Tecnologia para Automao de Pontes Rolantes Parte 2

Acionamento de Movimentos de Ponte Rolante: Pontes rolantes so uma espcie de mquina usada na elevao e movimentao de cargas, para levantar e baixar objetos pesados e mov-los dentro de uma determinado rea. Ela desempenha papel importante na produo e o conjunto dos requisitos de seu projeto de automao fator preponderante no resultado de desempenho e produtividade. Pontes rolantes consistem, em geral, em ao menos trs mecanismos (at quatro mecanismos): mecanismo de elevao, mecanismo de movimento transversal e mecanismo de movimento longitudinal (e as vezes tambm mecanismo giratrio). Prticos e pontes rolantes so usados muitas vezes em ambientes agressivos, tanto ao ar livre, onde mudanas de temperatura podem ocorrer de forma violenta, quanto em ambientes fechados, muito empoeirado, com umidade relativa elevada e gases corrosivos. Prticos e pontes rolantes tendem a gerar vibrao e choques mecnicos durante a operao. Quanto ao abastecimento de energia, baixa capacidade de transformadores, bitola pequena dos cabos de energia e linhas de transmisso longas so problemas comuns. Surtos de subtenso podem ocorre com frequncia quando se inicia mquinas de grande porte. O mecanismo de elevao o mais crtico de todos pois, quando ele acionado que a carga passa a agir, e ele ainda deve permanece acionado durante a operao de translado, e aps, quando ser responsvel pelo baixamento da carga. Alm dos dispositivos de proteo eltrica, ele tambm deve ser equipado com dispositivo limitador do torque ou da capacidade de elevao, freios de travamento e outros dispositivos de segurana. Em guindastes, talhas e pontes rolantes, os conjugados resistentes apresentados por todos os mecanismos so aproximadamente constantes em funo da velocidade, ocorrendo um pequeno aumento de torque apenas na regio prxima do repouso. Ainda assim, diferentes os diferentes mecanismos tero as suas caractersticas prprias. Vejamos algumas principais, relativas ao mecanismo de elevao: Durante a elevao da carga, o motor funciona a superando um conjugado resistente que se compem, principalmente, do peso da carga, mas que inclui tambm a resistncia de atrito e o peso do prprio mecanismo de elevao; Durante a descida, a prpria carga tem a capacidade de entrar em queda livre, com a acelerao da gravidade (energia potencial), por isso, quando o peso da carga maior do que a resistncia de atrito do mecanismo, o peso da carga atua como a energia para a descida, de modo que o mecanismo alimentado pela energia da carga em movimento e o motor tornase o receptor de energia. No entanto, quando o peso da carga menor do que a resistncia de atrito do mecanismo, a carga ainda tem que ser acionada pelo motor e isso pode ocorrer por causa da existncia do freio eletromecnico. A fim de obter uma transio suave entre o torque de sada do conversor de frequncia e o torque de travagem do freio eletromecnico, eliminando deslizamento do gancho, a programao de controle do sinal de partida de inversor de frequncia e do sinal de andrellenz@hotmail.com 1

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excitao do freio eletromecnico deve ser estudada em detalhe. Quando um mecanismo de elevao est sendo executado em sentido descendente, assim como, quando um dos mecanismos de translado est desacelerando rapidamente, o motor vai entrar em estado de regenerao de energia e sua energia vai ser alimentada de volta para o lado da oferta de energia. O mtodo de manipulao desta energia de regenerao deve ser estudado, dependendo das diferentes condies de campo; Deve-se ter o cuidado de ser criterioso, ou mesmo de se evitar o uso de capacitores para correo de fator de potncia nas linhas de alimentao C.A. de acionamentos de motores, nos casos em que estes estejam sujeitos a frequentes ciclos de reverso de rotao e sujeitos um grande nmero de partidas e paradas, como o caso de acionamento de guindastes, pontes rolantes ou elevadores, que trabalham em mais de uma velocidade; A conjugado resistente apresentado pelo mecanismo de elevao varia bruscamente em ambos os momentos, quando a carga deixa a superfcie de assentamento e quando a carga toca a superfcie de assentamento. Nestes momentos o sistema de acionamento deve ser capaz de controlar a carga suavemente evitando tais choque.

No passado, o mtodo mais tradicional para acionamento motorizado da elevao de carga por meio de talhas talhas em guindastes e pontes rolantes empregava motores assncronos de rotor bobinado e um banco de resistncias em srie para produzir a partida e a regulao de velocidade. Este mtodo apresentava deficincias inerentes, tais como, o fato de o rotor do motor assncrono ser bobinado e ter anis deslizantes e escovas, os quais exigem manuteno peridica e tendem a causar problemas de parada de mquina, alm dos custos, do motor especial, do banco de resistncias e de um grande nmero de rels e contatores para comandar a partida e as mudanas de velocidades. Alm disso, o uso de um grande nmero de rels e contatores aumenta a manuteno de campo e a taxa de falha e diminui a abrangncia da especificao tcnica do sistema de regulao de velocidade e mesmo produtividade. Deste modo, os acionamentos de motofreios de CC puderam, tambm, ocupar um lugar de destaque neste mercado, apesar das suas, tambm inerentes, deficincias e limitaes, as quais passam pelo custo elevado da mquina CC, da sua bece3ssidade de manuteno peridica e outros, tais como, a questo do resfriamento da mquina, que exige ventilao forada e que tem limitaes restritivas com respeito tanto a temperatura do ambiente operacional, quanto com a altitudes do local de instalao, quando este superior a 1000m em relao ao nvel do mar. Com as constantes exigncias aumentando, tanto de confiabilidade, disponibilidade e eficincia energtica, quanto ao desempenho para regulao de velocidade das talhas dos guindastes e pontes rolantes na produo industrial, tornou-se muito difcil para tais mtodos tradicionais continuarem atendendo as exigncias especiais, no que tange a, principalmente, aplicaes de elevao de carga. O desenvolvimento da tecnologia de converso CA/CA no campo industrial forneceu uma soluo nova para uma grande variedade de aplicaes, com regulao de velocidade de alta qualidade para guindastes e pontes rolantes movidos por motores assncronos CA. Este tipo de sistema de regulao de velocidade tem um desempenho excelente e permite usar motor assncrono de gaiola que apresenta uma estrutura simples, uma operao confivel e Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 2

manuteno conveniente. Paralelamente, tais motores se tornaram ainda de alta eficincia em termos de economia de energia. Seu circuito de controle perifrico hoje bem simples e de baixa manuteno, tem proteo perfeita e funes de monitoramento e confiabilidade de operao muito maior do que os antigos mtodos tradicionais. Desta forma, converso de frequncia C.A. para regulao de velocidade tornou-se, de modo inconteste, a principal corrente de desenvolvimento da regulao de velocidade, no apenas das talhas motorizadas, mas do acionamento de todos os movimentos de guindastes e pontes rolantes, trazendo os seguintes benefcios: O emprego de inversor de frequncia no acionamento dos motores dota os guindastes e pontes rolantes de timas propriedade mecnica, tanto devido a preciso da regulao de velocidade quanto a preciso de posicionamento e de sincronizao de mecanismos independentes. A velocidade de rotao dos motores no muda com a variao da carga do guindaste como os guindastes antigos e isso isto tudo pode aumentar a produtividade das operaes; Os guindastes e pontes rolantes com inversores de frequncia possuem as vantagens de operao macia, com partida e frenagem suave, diminuindo consideravelmente as vibraes e impactos sobre a estrutura da mquina durante a acelerao e desacelerao, dando maior segurana, e prolongando a vida til de peas mecnicas; O freio eletromecnico da elevao precisa atuar apenas por segurana mesmo, quando o motor para sob carga, no precisando atuar em apoio a frenagem propriamente dita, sem que haja deslize de posio no eventual retardo da travagem do gancho principal da talha ou de seu carro que conseguido por atuao do freio eletromecnico. Assim, a vida til das pastilhas ou lonas do freio notavelmente prolongada e o custo de manuteno e de indisponibilidade do equipamento reduzido; O motor assncrono de gaiola mantm a mesma estrutura simples desde 1890, mas evoluiu em confiabilidade e eficincia energtica durante esse tempo. A construo simplificada resulta em mnima manuteno e o conjunto motor / acionamento tem uma elevada eficincia e perda por radiao trmica baixa, poupando muito mais energia do que os antigos sistemas de regulao de velocidade tradicionais. O nmero de contatores que carregam a corrente principal do motor, que antes eram vrios, agora se reduz a um nico por acionamento e contatores auxiliares so totalmente descartados. Com isso, danos ao motor e falhas provocadas pelo desgaste por faiscamento de contato so eliminados; Acionamentos CA com inversores de frequncia so sistema de regulao de velocidade que podem inteligentemente regular a velocidade de mecanismo individuais, bem como determinar os tempos de acelerao e de desacelerao de acordo com a situao real e ainda prover sincronismo de posio aos movimentos e balanceamento de esforo entre eixos motores. Isso permite uma operao gil e um bom campo adaptabilidade de projeto dos guindastes e pontes rolantes; Inversor de frequncia tem perfeita proteo, funes de monitoramento e de autodiagnstico. Se ele combinado com Controlador Programvel, ainda com a opo de que essa funcionalidade seja integrada ao prprio Inversor, a confiabilidade do sistema de andrellenz@hotmail.com 3

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controle eltrico da converso frequncia do guindaste ou ponte rolante pode ser aumentada consideravelmente. Talha Requisitos de Controle da Talha: Os controles eltricos e mecnicos precisam fazer o seguinte: 1. Fornecer energia suficiente para o sistema de elevao para levantar a plena carga velocidade nominal; 2. Dissipar-se ou tirar do sistema de elevao a energia, quando baixar a carga velocidade nominal; 3. Fornecer proteo contra sobre velocidade; 4. Fornecer dois meios de frenagem para a carga. Os itens 3 e 4 so os requisitos mais importantes pois, estas so as partes do sistema de controle que asseguram o controle seguro da carga. Essas exigncias tambm so invocada na CMAA (Crane Manufacturers Association of America, Inc.) 70 & 74, respectivamente, na seo 5.14.6 (item 3) e sees 4.9.1 e 4.9.2 (item 4). Com um Freio de Carga Presente um Conversor V/HZ Padro em Malha Aberta Soluciona a Maioria das Aplicaes: Com uma talha em que haja freio de carga, o freio de carga mecnica em si lida com itens 2, e 3 acima, juntamente com fato do conversor ser to somente o segundo freio, enquanto que o motor faz o levantamento. O conversor, ento, s precisa rodar o motor e controlar o freio eltrico. Embora um bom nmero dos inversores utilizados ainda sejam do tipo escalar, atualmente j no existem mais inversores puramente escalares, ou no h mais diferena de preo, de modo que, devido a necessidade de regulao precisa de velocidade, de torque elevado para baixas rotaes ou velocidade zero, com o o caso das talhas em guindastes e pontes rolantes, e em elevadores, inversor do tipo vetorial sempre recomendvel, para qualquer caso. Sem um Freio de Carga Presente um Conversor Vetorial VFD em Malha Fechada Fechado necessrio: Sistema de movimentao de carga, principalmente elevao e baixamento, desprovidos de freio de carga requerem muito mais a partir do sistema de controle do acionamento VFD. A unidade de acionamento precisa ser capaz de despejar a potncia total em resistores de regenerao de tamanho adequado. Este torque de frenagem regenerativa fornece o segundo meio de frenagem, conduzindo a energia para fora do sistema, reduzindo a carga. A proteo contra sobre velocidade ento tratada com a realimentao do sinal a partir de um encoder para o VFD. As informaes de velocidade do motor e de direo, adquiridas com a realimentao a partir do encoder um componente de segurana muito importante para a elevao de carga sem freios mecnicos. Ela remonta aos controles estticos variveis. Quando os conversores VFD foram considerados para o controle de elevao de talhas, a escolha VFD foi baseada em projetos que estavam disponveis com controle em malha fechada. A escolha foi, e ainda , um circuito em malha fechada do acionamento de fluxo vetorial. Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 4

Acionamentos de motor de induo com controle de corrente em malha fechada so usados em aplicaes onde se requer desempenhos semelhantes aos dos controladores de motores CC, como o caso dos guindastes e guinchos, alm de outros como bobinadeiras e desenroladores, papel e celulose, de processamento de torneamento de metais, etc). As caractersticas deste acionamento resultam num timo desempenho dinmico em toda faixa de velocidade (desenvolvendo elevado torque at mesmo parado, quando a realimentao de posio , conjuntamente utilizada). Alm do mais, apenas realimentao de posio incremental necessria. Isto pode ser fornecido com uma sensor de posio tipo encoder incremental, ou, alternativamente, at mesmo um esquema de sensorless pode ser usado. Todavia, o desempenho de um regime transitrio sensorless ser menor do que quando um sensor de posio utilizado e menor torque produzido a velocidades muito baixas; A criticidade apresentada pelas aplicaes de iamento de carga fazem com que os projetistas sejam bastante seletivos na escolha da unidade de acionamento, o que faz com que poucos marcas de fabricantes acabem sendo, de fato, homologadas para esse fim, sendo que algumas delas conquistaram boa fama desde cedo, como ABB e Yaskawa, entre outras, muito embora, com o tempo, o leque de opo tem se tornado cada vez mais amplo. Todavia a escolha da marca no recai apenas na excelncia dos requisitos do equipamento, mas tambm na boa disponibilidade de mercado, no custo de aquisio, nas relaes comerciais, no suporte tcnico tcnico, na qualidade da literatura sobre aplicaes, entre outras. Dimensionamento e Especificao dos Acionamentos: Dimensionamento de um sistema de acionamento uma tarefa onde todos os fatores devem ser considerados com cuidado. Dimensionamento requer o conhecimento de todo o sistema, incluindo o sistema de abastecimento eltrico, o trabalho realizado pela mquina, as condies ambientais, os motores e acionamentos, etc. O tempos dispendido na fase de um dimensionamento apurado, pode significar uma economia considervel na fase de implementao e ainda muito mais, na fase de operao, ao longo da vida til do equipamento projetado. Se a mecanizao da funo de um dado movimento resultar na necessidade de existir mais de um eixo, caracterizando mecanismos independentes, mesmo que estes venham a trabalhar em sincronizados, como o caso hipottico, por exemplo, de um sistema de mecanismo de elevao possui duas talhas, uma principal e outra auxiliar, a fim de dividir o torque e poder ser hbil em transportar cargas longas. Neste caso, existe a possibilidade de que mltiplos motores de induo CA venham a a ser operados a partir de um inversor nico, desde que o inversor seja dimensionado corretamente para o nmero de motores e as respectivas cargas operacionais correspondentes. Todavia, o problema com este mtodo que a velocidade de um motor de induo padro tende a deslizar ligeiramente com respeito frequncia da rede com a variao da carga do motor , de modo que as velocidades no so sncronas. A soluo para este a utilizao de trs fases, o inversordever motores de induo sncronas para assegurar que as velocidades do motor permanecem sncrono com a frequncia da linha.

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A cada comando dado por parte do operador, para realizar um movimento, o acionamento executa um sequncia de processo em, no mnimo, trs etapas. J vimos anteriormente que o processo mecanismo de cada talha tem particularidade que envolvem transitrios de torque nos limites compreendidos entre intervalos de regime estacionrio de torque, que pode ser representado na figura abaixo: 1. A talha desce o moito sem carga; 2. A talha desacelera a descida; 3. A talha para enquanto a carga engatada; 4. A talha parte e comea a elevar o moito, ainda sem carga; 5. A carga deixa o solo; 6. A talha acelera elevando a carga; 7. A talha eleva a caraga em velocidade constante; 8. A talha desacelera carga at uma certa altura; 9. A talha para e a carga e travada (outros mecanismos realizando translado); 10. A talha desce a carga; Anteriormente, vimos Relao do Tipo de Cabo e Dimetro da Polia ou Tambor . Tipo de Cabo Dimetros Recomendados Dimetros Mnimos 6x7 72x do Cabo42x do Cabo 6x19 Seale 51x do Cabo34x do Cabo 6x25 Filler 39x do Cabo26x do Cabo 6x41 Warrington Seale 31x do Cabo20x do Cabo Os modelos at 10 A, na tenso 220-230 V podem operar em 2 fases (operao monofsica) sem reduo da corrente nominal. A tenso de alimentao CA neste caso pode ser conectada em dois de quaisquer dos trs terminais de entrada. Deligamento Seguro do Torque (STO Safe Torque Off): Os melhores drives atuais suportam a funo Deligamento Seguro do Torque (STO), de acordo com as normas EN 61800-5-2:2007, EN / ISO 13849-1:2008, IEC 61508 e EN 62061:2005. A funo STO pode ser utilizada onde a remoo de alimentao necessria para prevenir um incio inesperado. A funo desativa a tenso de controle dos semicondutores de potncia no estgio de sada da unidade, evitando assim que o inversor gere a tenso necessria para girar o motor. Ao utilizar esta funo, tarefas de curto tempo de durao, (como operaes de limpeza) e / ou trabalho de manuteno em elementos das partes no-eltricas a mquina pode ser realizada sem desligar a fonte de alimentao da unidade. A funo tambm corresponde a uma parada no controlada de acordo com a categoria 0 de EN 60204-1 e preveno de arranque inesperado do PT 1037. Inversores de Frequncia: Unidades de acionamento tradicionais PWM utilizam a tenso de sada e a frequncia de sada como as variveis primrias de controle mas estas precisam ser moduladas em largura de pulso Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 6

antes de ser aplicada ao motor. Esta etapa de modulao aumenta o tempo de processamento dos sinal e, portanto, limitam o tempo de resposta de torque e de velocidade possvel a partir da unidade de PWM. J, as unidades de acionamento baseadas em tecnologia de Controle Direto do Torque (DTC Direct Torque Control) permitem que o torque do motor e de fluxo do estator do m esmo sejam usados como variveis primrias de controle, ambos os quais so obtidos diretamente a partir do prprio motor. Portanto, nos acionamentos DTC, no h necessidade de um modulador PWM controlado, separadamente, em funo da tenso e da corrente. Normalmente, um modulador PWM leva 10 vezes mais tempo do que o DTC para responder mudana real. Outro benefcio da tecnologia DTC o controle preciso do torque a baixas frequncias, bem como de torque plena carga, a velocidade zero, mesmo sem a necessidade de um dispositivo de realimentao, como um encoder ou tacmetro. Com DTC, a velocidade pode ser controlada a frequncias abaixo de 0,5 Hz e ainda fornecer 100 por cento do torque. O diagrama de blocos a seguir mostra que um acionamento DTC tem duas seces fundamentais: a malha de controle de torque e da malha de controle de velocidade.

Na malha de controle de torque, em funcionamento normal, duas correntes de linha do motor e a tenso do barramento CC so medidas e so enviadas para o bloco Adaptive Motor Model, para serem tratadas em conjunto com a referncia de posies de comutao do inversor.

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O processo que ocorre no bloco Adaptive Motor Model , de fato, a chave para o timo desempenho das unidades de acionamento DTC em baixa velocidade. A modelagem do motor gera sinais de controle que representam diretamente o torque real do motor e do fluxo do estator real. Tambm a velocidade do eixo calculada na modelagem do motor. No obstante a sofisticao, estas unidades de acionamento so de fcil instalao e nenhum ajuste de parmetro necessrio, resultando em menos tempo para o comissionamento. Antes de operar regularmente uma unidade DTC, o modelo do motor alimentado de informaes sobre o motor, que coletado durante uma corrida de identificao do motor. Esta auto identificao chamada de auto-tuning e os dados, como a resistncia do estator, a indutncia mtua e coeficientes de saturao so determinados juntamente com a inrcia do motor, ajustando o motor para a performance otimizada, com torque de partida garantido. A identificao dos parmetros do modelo de motor pode ser feito sem rotao do eixo do motor, no entanto, uma afinao extremamente apurada de modelo do motor alcanada quando a identificao tambm inclui girar o eixo do motor por alguns segundos. O torque atual e o fluxo atual so, ambos, alimentados para os comparadores, amostrado a cada 25 s, e comparados, respectivamente, com os valores de referncia de torque e de fluxo. Os sinais de erro de torque e de fluxo so calculados usando um mtodo controle de histerese de dois nveis. Estes sinais so ento alimentados ao seletor de pulsos timo, como informao de estado para controlar a comutao dos interruptores de potncia. Para produzir a lgica de comutao do da unidade de potencia conversor, o bloco seletor de pulso timo emprega um processador de sinal digital (DSP) de 40Mhz de ltima gerao, em conjunto hardware ASIC. Alm disso, todos os sinais de controle so transmitidos unidade de potncia atravs de ligaes ticas, que alm de isolao galvnica entre o controle e a potncia, prov tambm transmisso de dados de alta velocidade. Esta configurao traz velocidade de processamento alta o suficiente para que, a cada 25 s, os dispositivos semicondutores de comutao de potncia do inversor, recebem um pulso ideal para atingir ou para manter, um torque que o motor necessite. Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 8

Como no existe um padro de comutao predeterminado e, sendo a combinao de chaveamento correta determinada a cada ciclo de controle, o DTC tem sido referido como chaveamento "just-intime", em oposio s unidades tradicionais PWM, onde at 30% de todas as alteraes de comutao so desnecessrias, com DTC cada comutao usada necessria. A elevada velocidade de comutao fundamental para o sucesso da DTC, por permitir aproveitar o fato de que todos os principais parmetros de controle do motor so atualizados 40.000 vezes por segundo. Isso permite uma resposta extremamente rpida no eixo e necessrio para que o modelo de motor pode atualizar esta informao. esta a velocidade de processamento que traz o alto desempenho, incluindo uma preciso esttica de controle da velocidade, mesmo sem encoder, de 0,5% e a resposta do torque de menos de 2 ms. Na malha de controle de velocidade, a sada de controle de velocidade limitada pelos limites de torque e de tenso do link CC, isso feito dentro do bloco controlador de referncia de torque. (5) Este bloco inclui tambm inclui uma entrada que permite que o controle de velocidade seja processado para os casos quando um sinal referncia de torque externo seja empregado. A referncia de torque interno a partir deste bloco alimentado para o comparador de torque, j na malha subsequente. (5) O bloco do controlador de velocidade consiste tanto de um controlador PID quanto de um compensador de acelerao. O sinal de referncia externo velocidade comparada com a velocidade real produzida no modelo do motor. (6) O sinal de erro ento alimentado para tanto para o controlador PID quanto para o compensador de acelerao. A sada a soma de ambas as sadas. (6) Um valor absoluto de fluxo do estator pode ser administrado a partir do bloco controlador de referncia de fluxo para o comparador de fluxo. A capacidade de controlar e modificar esse valor absoluto fornece uma maneira fcil de realizar muitas das funes do inversor, tais como otimizao de fluxo e fluxo de frenagem. A funo fluxo de frenagem controla a frenagem entre dois pontos de velocidade decrescente com um melhor controle do processo e sem o atraso necessrio como no caso da frenagem por injeo de corrente CC no motor. A funo de fluxo de frenagem pode ser utilizada para desacelerar a outra velocidade diferente da velocidade zero, sem a necessidade de utilizao do circuito chopper de frenagem e sem o resistor de descarga, propiciando reduo de custos de investimento.

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Controle de torque em baixas frequncias algo particularmente benfico para pontes rolantes, guindastes ou elevadores, onde a carga precisa partir e parar regularmente, sem qualquer tranco. Outra grande vantagem de uma unidade DTC que nenhum dispositivo extra de realimentao seja necessrio para um grande nmero de aplicaes de acionamento, mas esse costuma no ser o caso, quando se trata da aplicao crtica de elevao de cargas. Sistema em Malha Fechada para o Controle Completo do Desempenho do Motor: O sistema de controlo em malha fechada, como na figura a seguir, no s proporciona um meio para corrigir qualquer erro na varivel de sada, mas tambm permitir uma caracterstica de resposta estvel.

A velocidade do eixo do motor medido e comparado com a referncia de velocidade para dar um erro de velocidade. O erro modificada por uma funo de transferncia G para dar uma referncia de corrente i * na entrada para o bloco de controlo de corrente. Vrios mtodos de controlo de corrente para os motores so discutidos no presente captulo, no entanto, por agora que se deve considerar que a corrente do motor pode ser controlado para produzir um torque que proporcional corrente de referncia. Se a velocidade do motor varia desde o nvel de referncia um erro de velocidade produzido e o torque aplicado carga modificado para trazer a velocidade de volta para o nvel requerido. necessrio escolher uma funo de transferncia G apropriada para se obter o desempenho desejado a partir do sistema de controlo de circuito fechado. A funo pode ser um ganho simples, pois a corrente de referncia : i ' = K Perr Isto daria um certo grau de controlo sobre a velocidade de sada, mas o erro de velocidade deve ter um valor diferente de zero se qualquer torque for necessria para manter a velocidade do motor. Se o erro de velocidade no zero, ento a velocidade no estaria no nvel de referncia necessria, e por isso a velocidade varia com a carga. Ao adicionar um termo integral, de modo que a referncia de corrente seja: i ' = K Perr + K i err Ento j no ser mais necessrio ter qualquer erro de velocidade, mesmo quando o torque necessrio para acionar a carga velocidade de referncia. O termo integral acumula qualquer erro de velocidade ao longo do tempo e cria uma referncia de corrente para fornecer o torque necessrio. Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 10

Um sistema de controle de malha fechada com termos proporcionais e integral chamado de um controlador PI. Embora existam muitos tipos de circuito fechado controlador, o controlador PI o mais comumente usado porque simples de implementar, relativamente fcil de configurar e bem compreendida pela maioria dos engenheiros. Controladores Bsicos em um Acionamento: Apesar de um acionamento em velocidade varivel moderno incluir muitas caractersticas, a funo bsica do acionamento controlar o torque (ou fora), velocidade ou posio. Antes de proceder aos detalhes especficos de como os diferentes tipos de acionamento de velocidade varivel funcionam, a teoria de controle para cada uma destas grandezas ser discutida. Um sistema de controle de posio mostrada na figura a seguir. Ele inclui um controlador de velocidade interior, e dentro do controlador de velocidade existe um controlador de torque interior. possvel criar um sistema em que o controlador de posio determina o torque mecnico que aplicada carga diretamente sem os laos internos de velocidade e de torque. No entanto, o controlador de posio precisaria de ser capaz de controlar a funo de transferncia complexa combinado dos enrolamentos do motor, a carga mecnica e a converso de velocidade para a posio.

Por isso, mais usual para usar o formato mostrado. A outra vantagem desta abordagem que os limites podem ser aplicados para o intervalo ou taxa de variao da velocidade e do torque entre cada um dos controladores. Quando um sistema necessita controlar apenas a velocidade, o controlador de posio omitido, e quando um sistema necessria para controlar o torque s, os controladores a posio e de velocidade so omitidos. Um sensor de posio mostrado proporcionar a realimentao para o sistema, mas este pode ser substitudo por um sensor de velocidade, ou pode ser totalmente omitido como se segue. A realimentao da informao de posio exigida para o controle de torque funcionar no acionamento de um motor C.A. (ver a linha pontilhada). Se a realimentao de posio andrellenz@hotmail.com 11

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proporcionada, ento a realimentao de velocidade derivada como a mudana de velocidade ao longo de um perodo de amostra fixo. Sistemas sem sensores so possveis para o controle da velocidade e do torque de motores C.A., caso em que o sensor no necessrio. A realimentao de posio no necessria para o controle de torque no acionamento de um motor C.C., de modo que um dispositivo de realimentao de velocidade tal como um taco gerador pode ser usado para fornecer o gabarito para o controlador de velocidade. Novamente, esquemas sem sensor so possveis, em que um dispositivo de realimentao de velocidade no necessria.

A fim de melhorar ainda mais tanto as caractersticas dinmicas, e atingir um padro desejado para operao critica e de segurana, quando se conduz o mecanismo a baixas velocidades, bem como a capacidade de sada de elevado torque at mesmo quando parado o mecanismo for mantido parado com carga plena, acionamentos de motores aplicados elevao de carga, mesmo que com tecnologia DTC, adotam um controle de velocidade de malha fechada com encoder incremental. necessria a realimentao da informao da velocidade atravs de um encoder incremental, para uma unidade de acionamento DTC atravs de um encoder de 1024 pulsos / rotao pode alcanar uma tima preciso de velocidade de 0,01%, mas alm disso, para que seja possvel regulao de Torque. Os encoders incrementais so amplamente utilizados em aplicaes de construo de diversas mquina. Existem vrias especificaes para encoders, mas para controle de movimento, encoders de dois canais mais um canal de zero o mais comumente usado. Cada canal tipicamente diferencial de modo a que os sinais de sada so A, complemento de A, B, complemento de B e Z e complemento de Z. Os sinais de complemento nem sempre precisaro ser conectados e o encoder recebe tenso de Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 12

alimentao, fornecida pela prpria unidade de acionamento a qual est conectado. O encoder exigido normalmente apresenta as seguintes caractersticas: Tenso de alimentao de 12V (ou 15V) com consumo inferior a 200 mA; Dois canais em quadratura (90), mais pulso de zero, todos os sinais com sadas complementares (diferenciais), ou seja, sinais: A, A , B, B , Z e Z ; Circuito de sada do tipo Linedriver ou Push-Pull; Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder; Nmero de pulsos por rotao: 1024 ppr (recomendado);

Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendaes: Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor, usando um acoplamento flexvel (sem flexibilidade torcional); O acoplamento deve evitar oscilaes mecnicas ou backlash.

Tanto o eixo quanto a carcaa metlica do encoder devem estar eletricamente isolados do motor (espaamento mnimo 3mm);

Para conexo eltrica dos sinais do encoder (PG) at o inversor, utilizar cabo blindado, que deve ser mantido distante das demais fiaes de potncia e de comando, preferivelmente acondicionado em eletroduto metlico. A bainha do cabo blindado deve ser tratada de acordo com as especificaes de pulso do codificador e as condies de conexo com o controlador (a figura mostra a bainha de cabo blindado ligado com o cabo do motor de ligao terra e com o lado do inversor em estado aberto). Um eventual mau funcionamento devido a rudo, se for o caso, pode ser contornado atravs da ligao do lado do inversor de CM (Comum). Configurao de um Inversor de Frequncia para Operar no Modo Vetorial com Encoder: Hoje em dia, no h mais estmulo comercial para que se fabrique inversores de frequncia que operem apenas em modo escalar. Assim, todo inversor de frequncia fabricado atualmente algum tipo de Inversor Vetorial. Todavia, para maior versatilidade do equipamento, na unidades de acionamento atuais, o controlador interno permite que o usurio configure tanto modos de operao vetoriais, quanto o antigo modo escalar. Ento, cabe ao usurio do equipamento, definir uma configurao de parmetros que resulte no modo de operao desejado: Vetorial com Encoder. Mas antes, vale lembrar que, quando um inversor energizado pela primeira vez (ou quando o seu conjunto padro de configurao, preestabelecido de fbrica, carregado), em geral, uma rotina de configurao que requer a interao com o usurio iniciada. Conforme o caso, dependendo das habilidades que controlador interno do inversor de frequncia tem, em se auto configurar corretamente, esta rotina, poder incluir ou no, que o usurio informe uma srie de parmetros, que so fundamentais a operao do inversor, tais como: Tenso Nominal da Rede CA: Que alimenta a entrada de energia do inversor ; Tenso Nominal do Motor: Ajustar de acordo com os dados de placa do motor e do arranjo de ligao empregado; Corrente Nominal do Motor: Ajustar de acordo com os dados de placa do motor andrellenz@hotmail.com 13

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utilizado, levando em conta a efetiva tenso do motor; Frequncia Nominal do Motor: Ajustar de acordo com o dado de placa do motor utilizado. Atente para o fato de que, no modo vetorial, a frequncia mxima permitida costuma ser menor do que aquela do modo escalar; Velocidade Nominal do Motor: que a velocidade (em rpm) do motor funcionando potncia nominal, sob tenso e frequncia nominais. Ela depende do escorregamento e da velocidade sncrona. Por exemplo, num motor de 4 polos, 60Hz, a velocidade do campo girante no estator de 1800 rpm, sempre constante. Todavia, o eixo de um motor assncrono jamais atinge est velocidade pois, para que haja um mnimo torque, como, por exemplo, o torque do motor girando em vazio, um mnimo escorregamento deve ocorrer. A medita que mais torque solicitado do motor, o escorregamento aumenta ainda mais, de modo que, a plena carga, a velocidade do eixo pode ser, por exemplo, de apenas 1730 rpm, o que caracteriza um escorregamento de 3,9%); Potncia Nominal do Motor: Ajustar este parmetro de acordo com o dado da placa do motor utilizado. Este parmetro pode ser expresso diretamente, em uma unidade de medida de potncia ou, em um valor de referncia de seleo em uma tabela, como mostrado a seguir:

Ventilao do Motor: Auto Ventilado/Ventilao Independente/Motor Especial;

Note que, todos estes parmetros, j vem sempre com algum valor predefinido pela configurao de fbrica. A configurao de fbrica elaborada visando, sempre, colocar os parmetros em valores que garantam uma maior salvaguarda possvel, caso haja a tentativa de se acionar um motor qualquer, sem que se proceda de antemo, o devido ajuste dos parmetros. Todavia, os inversores vetoriais modernos no requerem mais que vrios desses parmetros sejam inseridos pelo usurio pois, eles so dotados de habilidade de, ao iniciar a operao, pela primeira vez, com um dado Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 14

motor, fazer monitoramento de algumas variveis que lhe permita, ou medi-los ou calcul-los. A isso d-se o nome de auto sintonia ou autoajuste. Mas para que isso seja feito com acurcia, preciso, antes de tudo, que o conjunto inversor de frequncia / motor esteja bem casado em termos de dimensionamento pois, se a corrente nominal do motor for menor que 1/3 da corrente nominal do inversor, o resultado da auto sintonia muito prejudicado. Obviamente que prudente que o porte do inversor seja sempre algo superior ao porte do motor que ele ir acionar mas, quanto maior for essa discrepncia, alm de se estar desperdiando dinheiro com um inversor sobre dimensionado, estar se incidindo, fatalmente, em uma auto sintonia de resultado cada vez pior. O parmetro que seleciona que seleciona entre Auto Ventilado/Ventilao Independente/Motor Especial, requerido com a finalidade de que o controlador interno do inversor proceda, automaticamente, a uma devida modificao em parmetros relativos a proteo de sobrecarga pois, em um motor auto ventilado, a eficincia da ventilao varia com a variao da velocidade e uma ventilao deficiente, requer que o valor de corrente de sobrecarga seja minorado quando a velocidade reduzida, dai, so definidos trs diferentes parmetros contendo valores de corrente de sobrecarga, para trs diferentes situaes de velocidade, como por exemplo: 100%, 50% e 5% da velocidade nominal.

Para se configurar a operao no modo vetorial devemos: 1. Primeiramente atentar para o parmetro Tipo de Controle, que normalmente o que define a seleo entre os possveis modos de operao do inversor de frequncia. Em geral, so cinco os possveis modos configurveis, por exemplo: 0=V/F 60Hz; 1=V/F 50Hz; 2=V/F Ajustvel; 3=Vetorial Sensorless; 4=Vetorial com Encoder.

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Neste exemplo, devemos selecionar o modo 4 (Vetorial com encoder) para a aplicao. Note que, ao trabalharmos no modo 4 (Vetorial com encoder), caso uma possvel falta de alguns dos sinais do encoder venha a ocorrer, ou caso o encoder esteja com fiao invertida, isso ocasionar que o o inversor de frequncia entrar em modo de bloqueio do acionamento, o que causa a parada do motor a ele ligado, ao mesmo tempo em que no mostrador do mesmo aparecer uma informao do cdigo de erro correspondente a tal falha, para a devida orientao do operador. Em geral, nas paradas por bloqueio causada por falha. Note que, em paradas por bloqueio, em geral, no h procedimento especial algum, da parte do inversor, ele simplesmente para de fornecer energia ao motor e este parar por inrcia. Todavia, se a parada por inercia resultar em uma regenerao que provoque um grande acrscimo de tenso ao link CC do inversor, ele far atuar procedimento de descarga do link CC, o que resulta em maior rapidez da parada. Todavia, neste caso, possvel que o cdigo de erro da falha, informado no mostrado, mude para informar a Sobretenso no link CC, ao invs de informar o problema com o encoder. 2. Consequentemente, em seguida, deve-se atentar para o parmetro Dados do Encoder. Este parmetro aceita valores dentro de uma faixa preestabelecida (ex: 250 a 9999). Este parmetro informa ao controlador sobre a resoluo do encoder que est sendo empregado, e expressa em pulsos por revoluo (ppr). Ao selecionarmos o valor 4=Vetorial com Encoder para o parmetro Tipo de Controle, o parmetro Dados do Encoder, em geral, passa a assumir, por predefinio o valor 1024 ppr, de modo que necessrio informar, neste parmetro, o valor correto da resoluo do encoder empregado: Inversores de frequncia vetoriais modernos so dotados, por padro, de entrada para um encoder incremental. No entanto, modelos mais antigos requerem que seja adquirido um carto eletrnico extra, que deve ser inserido no inversor, para dot-lo da capacidade de receber sinais de um encoder.

3. Agora devemos nos ater ao parmetro autoajuste. Este parmetro define se haver ou no habilitao do procedimento de autoajuste e, no caso disso ser afirmativo, define tambm a forma como o autoajuste se dar, ou seja, se ser ou no permitido que o procedimento seja feito girando o motor ou se s poder ser feita sem girar. Define ainda, no caso de ser permitido girar, o que, exatamente, ser medido durante o autoajuste. Num exemplo, podemos ter as seguintes opes para este parmetro: 0 = No h autoajuste; 1 = Sem girar; 2 = Girar para IM; 3 = Girar em TM (1); 4 = Medir TM (1);

(1) - Modos de autoajuste possveis somente com encoder; O objetivo da rotina de autoajuste o de buscar, atravs de medies e estimativas, o melhor ajuste possvel para alguns parmetros que propiciam um desempenho diferenciado superior do Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 16

modo de operao vetorial. Existe uma certa diversidade das tcnicas de controle vetorial mas, numa verso exemplar, estes parmetros podem ser cinco: Resistncia do Estator do Motor (RS), estimada e resistncia hmica dos enrolamentos do estator, que algo dependente da temperatura do motor; Corrente de Magnetizao do Motor (IMR), medida. A corrente absorvida pelo motor de induo tem duas componentes: Uma componente reativa (corrente de magnetizao) e uma componente ativa (corrente de trabalho ou corrente de torque). A corrente magnetizante no depende da carga, sendo inerente concepo do estator e a tenso do estator. a corrente magnetizante que estabelece o fluxo no ferro e que o motor demanda quando acionado em vazio (sem carga). A corrente de magnetizao ser tipicamente entre 20% e 60% da corrente nominal do motor (quando acionado a plena carga). Uma corrente de magnetizao baixa indica uma perda no ferro baixa, enquanto uma corrente de magnetizao elevada indica um aumento de perda no ferro e uma consequente reduo na eficincia operacional; Indutncia de Disperso de Fluxo do Motor (LS), estimada. A indutncia de Disperso do Fluxo do Motor resulta da interao mtua entre a Indutncias de Disperso do Estator e a Indutncia de Disperso do Rotor. Quanto a indutncia de disperso do estator, ela somente funo das dimenses fsicas da mquina, sendo usualmente constante para uma dada mquina, independentemente das condies de operao tais como: temperatura, corrente, tenso ou fluxo. J, a indutncia de disperso do rotor, pode tambm ser considerada como constante dentro de uma dada regio de operao de interesse da mquina; Constante Lr/Rr (Constante de Tempo Rotrica do Motor (Tr)). Quando um controle busca adaptar-se s variaes da constante de tempo rotrica, ele est fazendo o mesmo que adaptar-se ao escorregamento escorregamento do motor. Entre os parmetros de um motor que variam sob mudanas das condies de operao, principalmente temperatura, a constante de tempo do rotor a mais sensvel e ela interfere diretamente na resposta do controlador, por isso alguns algoritmos especiais de estimao desse parmetros so utilizados para melhorar a resposta do controlador; Constante TM (Constante de Tempo Mecnica). Deriva da inrcia de massa do sistema mecnico, seja em vazio ou com carga, e implica no tempo necessrio para um motor, partindo de um estado parado, atingir uma velocidade correspondente a 63,2% sua velocidade nominal, sendo acionado com tenso e frequncia nominal. A Constante de Tempo Mecnica muito maior que a Constante de Tempo Eltrica. A constante de tempo mecnica que importa medida com carga, por medir-se a velocidade, pela avaliao dos pulsos do encoder num determinando intervalo de tempo.

Todos esses cinco parmetros se tornam relevantes, apenas, no contexto do modo vetorial de controle e os respectivos registradores associados a esses parmetros tero seus valores afetados durante a execuo das rotinas de autoajuste. Primeiro define-se um dos modos de execuo do autoajuste e em seguida pressiona-se o boto que comanda a partida da da execuo da rotina de autoajuste. Em geral, um autoajuste realizado durante o comissionamento da mquina ou equipamento que emprega o inversor de frequncia, j todo montado no local de instalao do cliente e, nem sempre fcil desacoplar a carga do eixo do motor, com segurana. Neste caso, o autoajuste pode ser realizado sem girar o eixo do motor, obviamente que com algum prejuzo da acuracidade do resultado. Assim, quando no possvel acionar o motor sem carga acoplada ao eixo usar, usa-se a opo Sem Girar.

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Na execuo de uma rotina de autoajuste Sem Girar, a corrente de magnetizao (I M) ser obtida de uma tabela de referncia, de acordo com o modelo de motor declarado, exceto se j houver valor diferente de zero previamente definido, neste caso, o valor predefinido conservado. Assim, em caso de substituio do motor original por outro, no sendo este compatvel com a tabela normalizada de IM, deve-se, ou entrar manualmente com um valor para este parmetro, ou fazer a opo por Girar para IM. Podendo-se girar o motor, obrigatoriamente sem carga, possvel ao autoajuste fazer a estimativa da corrente do motor IM, mesmo que numa aplicao em malha aberta (sensorless). Caso seja executada uma rotina de autoajuste atravs da opo Girar para IM, havendo carga acoplada ao eixo do motor, poder ser estimado um valor errado de IMR (Corrente de Magnetizao do Motor). Neste caso, carga significa, inclusive, um redutor a vazio ou mesmo apenas um disco de inrcia, por exemplo. A tentativa de realizar o autoajuste pela opo Girar para IM com carga acoplada ao eixo do motor, pode acarretar, at mesmo, o bloqueio do inversor por sobrecorrente. Alm das opes acima, possvel tambm estimar o valor de TM (constante de tempo mecnica). No havendo um encoder, o parmetro TM (constante de tempo mecnica) ser ajustado para um valor aproximado. Para isto, so levados em conta, tanto o valor extrado de uma tabela que define a inrcia do rotor do motor, como tambm, a Corrente e a Tenso Nominais do inversor. Havendo um encoder no sistema e, sendo possvel acionar o motor tanto com carga quanto sem carga, uma tima auto sintonia pode ser realizada, em duas etapas: Primeiramente, sem carga acoplada ao eixo usar a opo Girar para IM e executar uma rotina de autoajuste a fim de obter um parmetro IM timo; Concluda a rotina de autoajuste sem carga, acoplar carga ao eixo do motor e fazer a opo Gira em TM, de forma a estimar TM (constante de tempo mecnica). Neste caso ser levada em conta tambm tambm a carga acionada, melhorando a performance dinmica do acionamento em operao. Esta opo deve ser escolhida para se fazer um autoajuste com carga acoplada ao eixo do motor. Neste caso, o motor girar somente um mnimo necessrio para estimar a TM. Os demais parmetros so estimados com o motor sem girar.

A ltima opo, ou seja, Medir TM para o caso em que se deseje estimar somente TM, sem que nenhum parmetro mais seja alterado. Os resultados de um autoajuste podem divergir consideravelmente se ele obtido com o motor frio ou com o motor previamente aquecido, de modo que, como o autoajuste busca um melhor resultado para uma operao normal, ou seja, com motor aquecido, algumas rotinas de autoajuste incluem procedimentos visando unicamente aquecer um pouco o motor, antes de realizar medies. Aps pressionar o comando para iniciar a rotina de autoajuste, ela s poder ser abortada quanto todos os parmetros a serem medidos / estimados, sejam diferentes de zero. Caso contrrio, a rotina no aceita ser interrompida. No modo vetorial, quando for acionado o comando de Parada, o motor ir desacelerar at velocidade zero, na qual permanecer com corrente de magnetizao (corrente a vazio). Isto mantm o motor com fluxo nominal para que na prxima Partida ele tenha uma resposta rpida. Todavia, para motores auto ventilados com corrente a vazio maior que 30% da corrente nominal (o que ocorre, normalmente, motores menores que 10CV), recomendvel que o motor no permanea muito tempo parado com esta corrente, devido a um possvel sobreaquecimento. Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 18

Nestes casos recomenda-se atuar no comando Habilita Geral (depois que o motor j estiver efetivamente parado e que dispositivos de segurana, como, por exemplo, o freio eletromecnico j estejam devidamente atuado), o qual ir zerar a corrente no motor quando houver a desabilitao. Tambm costuma existir a possibilidade de desabilitar a permanncia da corrente de magnetizao em velocidade, tambm, a partir do parmetro Modo de Magnetizao, podendo-se, at mesmo, programar um atraso nessa desabilitao. No modo vetorial, quando a rotina de autoajuste executada, o Ganho Proporcional do Regulador de Velocidade e o Ganhos Integral do Regulador de Velocidade so ajustados em funo do parmetro Constante TM, todavia, estes ganhos podem ser ajustados, tambm, manualmente, para otimizar a resposta dinmica de velocidade. Aumentar estes ganhos para deixar a resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar, baixar os ganhos. No modo vetorial com encoder, se ocorrer de o acionamento no conseguir fazer o motor atingir velocidades prximas ou superiores a velocidade nominal, procurar fazer ligeiras diminuio de valor, tanto no parmetro Ponto de Incio do Enfraquecimento de Campo, quanto no parmetro Fluxo Nominal. A funo Torque / Velocidade, que pode ser comandada via uma entrada digital vlida somente para o modo vetorial de operao: Quando for selecionado Torque, os valores previamente registrados dos parmetros de ganhos (GP e GI) do regulador P-I de velocidade deixam de ser utilizados e so forosamente substitudos por: GP = 1.00 e GI = 0,00. Com isto, a Referncia Total passa a ser a entrada do Regulador de Torque. Nas aplicaes com controle de torque, havendo um encoder, altamente recomendvel ativar o parmetro Otimizao do Regulador de Velocidade para Controle de Torque. Quando for selecionado Velocidade os valores de ganhos prvios do regulador de velocidade so restaurados e voltam a ser alterveis nos respectivos parmetros.

O parmetro de leitura Torque no Motor indica o torque desenvolvido pelo motor, expresso na forma de porcentagem da corrente nominal do motor, que calculado como segue:

I TM = ( I NM ) Onde:

2 ( I N ) 100

TM=

I M100 Y I TM

TM I ITM INM IM N Y Y N NN

= Torque no Motor; = Corrente de Torque atual do Motor; = Corrente de Torque Nominal do Motor, dada por: = Corrente Nominal do Motor; = Corrente de Magnetizao do Motor; = Fluxo Nominal; = 1 para N NN; NN = para N> NN N = Velocidade Atual; = Velocidade Nominal do Motor. andrellenz@hotmail.com 19

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Quando se opera em modo vetorial, um rel de sada pode ser programado para sinalizar quando Torque do Motor > Tx ou quando Torque do Motor < TX. Nestas funes, o Torque do Motor, que calculado como mostrado anteriormente e cujo resultado do clculo armazenado em um determinado registrador de parmetro, comparado com um dado valor (TX), que definido pelo usurio, e que guardado em outro registrador de parmetro, normalmente expresso na forma de porcentagem da corrente nominal do motor. A funo Max. Corrente de Torque permite o controle do limite da corrente de torque, em ambos os sentidos de giro (P169 e P170) e na velocidade mxima (P171 e P172), por meio de um valor inserido em uma entrada analgica. Neste caso tornam-se parmetros apenas de leitura. Ver figura 6.26 a). Para esse tipo controle, observar se P160 (Tipo de Controle) igual a 1 (Regulador para controle de torque). Quando AI2 for ajustado no mximo (P019=100%), o limite de torque ser o mximo P169/P170=180%

Inversores de frequncia vetoriais de diferentes fabricantes costumam apresentar diferentes desempenhos, no apenas devido a diferena no conjunto de parmetros medidos e estimados, mas, principalmente, devido a diferenas de desempenho dos prprios algortimos de estimao empregados. Descrio da funo Polaridade do Torque +/- para ligao Mestre / Seguidor: possvel se configurar o inversor para que o valor do Torque do Motor venha a ser indicado por meio de uma das suas sadas analgicas. Isso particularmente til quando necessitamos aplicar uma arquitetura mestre / seguidor, envolvendo dois acionamentos, onde seja necessrio sincronizar Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 20

dois inversores. A implementao desta funo requer que uma das sadas digitais transistor ou rel do Inversor mestre seja programada para uma das opes: Polaridade de Torque +/- ou Polaridade de Torque -/+. Se for usada uma sada digital transistor do tipo coletor aberto, atentar para a necessidade de emprego de resistor de pullup nesta sada (normalmente 1K5, 1/2W). Esta sada deve ser ento conectada a uma entrada digital do inversor Seguidor, que configurado a fim de que ele entenda esta entrada como sendo o seu comando de sentido de Giro. Quando a corrente de torque do Inversor Mestre for positiva ento a Sada Digital estar no nvel zero, forando o regulador de velocidade do Inversor Seguidor a saturar positivamente, produzindo corrente de torque positiva. Quando a corrente de torque do Inversor Mestre for negativa ento a sua Sada Digital estar com +24V, forando o regulador de velocidade do Inversor Seguidor a saturar negativamente, produzindo corrente de torque negativa.

Como Garantir que o Freio Eletromecnico Atuou com Efeito: Todos os aparelhos de elevao devem ser providos de freios calculados e instalados de maneira a poder suportar eficazmente uma carga que atinja, pelo menos, vez e meia a carga autorizada. Ao realizar o movimento de elevao da carga, ao atingir um posicionamento prximo ao de parada, o acionamento desacelera o motor at zero e o mantm assim, parado, sustentando a c arga em suspenso. Tambm se durante o movimento de elevao, o limitador de elevao for atingido, sinalizando que Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 21

a carga tende a ultrapassar o limite superior do curso que lhe est fixado, deve-se promover, automaticamente, uma rpida desacelerao e parada do movimento de elevao, e manuteno da suspenso da carga. Porm, manter o motor com corrente de para que ele desenvolva um torque suficiente para manter a carga em suspenso, velocidade zero pode causar um sobreaquecimento do motor, principalmente se ele for do tipo auto ventilado. Ento, a partir deste momento, o freio eletromecnico deve atuar, a fim de liberar o motor desse trabalho. Os guinchos dos aparelhos de elevao devem ser concebidos de modo a que a descida das cargas se faa com o motor embraiado e no em queda livre. Alguns inversores de frequncia memorizam o torque do motor ao elevar uma carga suspensa, quando que estava sendo realizado, no instante imediatamente anterior ao acionamento do freio eletromecnico, e aplica esse mesmo valor, no instante imediatamente anterior ao freio eletromecnico ser aberto, a fim de evitar a queda ou o deslize da carga. Duplo Mecanismo de Elevao: Guindastes, prticos ou pontes rolantes de grande porte, em geral, costumam possuir dois mecanismos de elevao independentes, nos quais dois motores movem o guicho de cada mecanismo de elevao de forma sncrona para iar o gancho por meio de um redutor de velocidade por relao de transmisso. Neste caso, a soluo de acionamento para a regulao de velocidade do conversor de frequncia do mecanismo de iamento, adota uma soluo "um-para-um", ou seja, um inversor de frequncia para acionar cada motor. A sincronizao necessria entre os dois mecanismos de elevao independentes, significa que uma unidade escrava (seguidora) dever ler a referncia de velocidade de outra unidade (mestre) e a de posio de um codificador externo ou de outra unidade. A relao de transmisso normalmente pode ser ajustada para se adequar aplicao. Em geral, as solues de controle mestre / escravo so dotadas tanto de funo de sincronizao de velocidade, quanto de balanceamento de potncia e so adotadas para os inversores de frequncia dos mecanismo de elevao. A funo de mestre / escravo concebida para aplicaes em que o sistema executado por dois ou mais conversores de frequncia, e em casos em que os eixos motores so acoplados uns aos outros atravs de engrenagens, ou de cadeia, ou correia, etc. Graas funo mestre / escravo, a carga pode ser distribuda entre as unidades. Se a velocidade for perfeitamente sincronizada e a potncia perfeitamente balanceada, esta soluo de controle realiza, consequentemente, balanceamento preciso do torque, distribudo nos dois motores. Os sinais de controle externo esto ligados apenas para a unidade mestre. A unidade mestre pode controlar o escrava(s) atravs de uma ligao de comunicao serial. A unidade mestre tipicamente "velocidade controlada" e a(s) outra(s) unidade(s) apenas seguem Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 22

ou o seu torque ou a sua referncia de velocidade. Em geral, o controlo de torque do escravo deve ser usado quando os eixos dos motores da unidade mestre e da unidade escrava so ambos acoplados solidamente uma ao outro, seja por engrenagens, ou por correntes etc, de modo que nenhuma diferena de velocidade entre as unidades possvel (ver mestre / Seguidor de aplicaes, a representao esquemtica). J, um controle de velocidade do escravo deve ser usado quando os eixos dos motores da unidade mestre e da unidade de seguidor, so ambos, acoplado de forma flexvel ao outro, de modo que uma diferena de ligeira velocidade entre as unidades seja possvel (ver mestre / aplicaes seguidor, representao esquemtica.). Em algumas aplicaes, tanto o controle de velocidade e quanto o controle de torque dos seguidores, ambos so necessrios. Nesses casos, uma seleo entre o controlo de velocidade e o controlo do torque pode ser realizada, no tempo de movimento, atravs de uma entrada digital do seguidor. Os desafios maiores do uso de Inversores de Frequncia em elevao de carga o de aumentar tanto a velocidade do movimento, quanto a preciso de posicionamento, bem como a segurana da aplicao, respeitando rigorosas normas e ainda reduzindo espaos ocupados na instalao. Os inversores de frequncia dos mecanismos de elevao das pontes rolantes devem permitir a descida da carga apenas com o controle de frenagem dinmica (drenando para um determinado circuito a energia armazenada no circuito rotor). Em caso de interrupo prolongada da rede de alimentao eltrica, dever ser utilizado um sistema de controle manual dos freios por meio de alavancas, que assegure a descida suave da carga. Em operao, o inversor que freia o motor at a velocidade prxima de zero de forma eletrnica. O freio somente utilizado para estacionamento, reduzindo drasticamente o consumo de escovas e/ou pastilhas do sistema de freio. O emprego de um inversor de frequncia que integre a funcionalidade de controle programvel interessante, permitindo a criao de aplicativos de software prprios em casos onde aspectos de segurana sejam mais rigorosos, como por exemplo, onde seja necessrio se manter um controle preciso da funo anti balano, para evitar movimentos descontrolados da carga em velocidades elevadas de manuseio e da funo de controle da rotao, para rotaes mais suaves das cargas. Algumas pontes rolantes precisam movimentar cargas longas, como barras, tubos, vigas e eixos, por exemplo. Solues iniciais apontaram para emprego de barras de carga. Todavia, as barras de Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 23

carga reduzem o curso da elevao, demandando aumento da altura prpria do equipamento. Assim, posteriormente, concebeu-se pontes constitudas de dois carros, sendo que em cada carro tem-se um guincho, sendo, assim, um de elevao principal e um guincho de elevao auxiliar. Outras solues de pontes, mais inovadoras, numa forma mais adequada, dispem de duas talhas num nico carro, porm com distanciamento entre os ganchos ajustvel eletricamente entre ganchos. Estas so isentas de operao de deslocamento acidental dos ganchos de carga ao elevar ou transladar, enquanto que, nas primeiras, o espaamento entre os ganchos pode se alterar ao transladar os troles, causando situaes de cargas perigosas.

Em ambos os casos, considerando-se o aspecto da movimentao de tais pontes, verificam-se que existem os movimentos referentes elevao principal e a auxiliar, especialmente adequado para transportar cargas longas de diferentes comprimentos, como barras, tubos e vigas, por exemplo, alm do movimento do(s) carro(s) de translao e do movimento das cabeceiras sobre o caminho de rolagem longitudinal. Ao transladar, se faz necessria a operao sincronizada absoluta, ao transportar cargas de diferentes comprimentos, e, com dois carros independentes, a sincronizao completa no possvel, sem um custo bastante elevado, alm de que o mecanismo do suprimento de energia se torna mais complexo. Uma sincronizao inadequada pode fazer, ainda, com que o espaamento entre os ganchos se altere ao transladar os troles, causando situaes de cargas perigosas. Os inversores de frequncia vetoriais, hoje, so dotados de opcionais que permitem implementar tcnicas de controle de movimento, manipulao de vrios eixos de acionamento, posicionamento e sincronismo de velocidade ou sincronismo de posio. Para a sincronizao do movimento de elevao de carga em dois eixos interdependentes, o controle vetorial nos inversores de frequncia necessrio, porm, no , em si s, suficiente, pois, necessrio, ainda, que se opere uma regulao em malha fechada, com o emprego um (ou mais) encoder (tacogerador de pulsos) acoplado aos motores para que se tenha uma dinmica adequada. O inversor com realimentao por encoder incremental capaz de controlar no apenas a velocidade, mas tambm o torque no acionamento do motor, pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Este tipo de inversor de frequncia consegue atingir excelentes caractersticas de regulao e de resposta dinmica, tais como: Regulao de velocidade: 0,01%; andrellenz@hotmail.com 24

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Regulao de torque: 5%; Faixa de variao de velocidade: 1:1000; Torque de partida: 400% mx; Torque mximo (no contnuo): 400%; Com a sobreposio de uma malha de controle extra pode-se controlar, inclusive, posicionamento.

Com a macia utilizao dos encoders tem surgido diferentes tipos de tcnicas de medio digital de velocidade. Para analisar estes mtodos importante definir os parmetros que caracterizam um sistema de medio, a saber: Resoluo: o menor incremento de velocidade que pode ser medido pelo sistema; Preciso: o mximo desvio que o valor medido sofre em relao ao valor real de velocidade; Tempo de deteco: o tempo que o sistema necessita para realizar a medio. Faixa de medio: a faixa de velocidades (velocidade mxima, velocidade mnima) dentro da qual o sistema opera dentro das especificaes.

Assim, um bom sistema aquele cujo mtodo de medio propicia alta resoluo, alta preciso e baixo tempo de deteco numa larga faixa de medio. Existem vrios mtodos de medio de velocidade. Cada mtodo pode ser caracterizado por um algoritmo de estimao, j que o valor da velocidade estimado a partir de um dado de posio. Sincronizao por Pulso de Velocidade ou Torque: A figura ao lado mostra um exemplo de aplicao onde, no obstante o fato de existirem redutores de relao, que so necessrios para adaptar velocidades e/ou torques dos motores com as respectivas cargas, existe tambm para cada eixo um acionamento controlado eletronicamente. Este tipo de sistema oferece grande flexibilidade do controle eletrnico onde qualquer combinao de velocidade e sentido de rotao pode ser programado. O sistema possui trs eixos com um motor e um acionamento por eixo. Um dos eixos opera com a funo de mestre, isto , seu valor real de velocidade fornecido para sincronizar os outros eixos, considerados escravos, pois suas velocidades sero proporcionais, com razo de proporcionalidade programvel, velocidade do eixo mestre.

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A soluo adotada, no caso de duplo guindaste, os inversores de frequncia dos motores da elevao operam em sincronismo de torque com lao de controle de velocidade e torque com tcnica vetorial em malha fechada com realimentao da posio rotrica e rotao por meio de encoder incremental. Em cada motor respectivo, instala-se ainda uma superposio de um lao de controle de posio realimentada por encoder absoluto, que pode estar acoplado ao respectivo tambor de recolhimento dos cabos. O esquema resultante pode ser representado pela figura: J, quanto os inversores de frequncia e os motores das cabeceiras, estes devem operam de maneira mais simples, ou seja, ligados no sistema de mestre/escravo, com diviso de torque (par) da carga, sendo o mestre, com lao de controle de velocidade e torque (par) vetorial fechado com realimentao por encoder incremental. O escravo, com lao de controle de velocidade e torque (par) vetorial fechado com realimentao por encoder incremental, em seu respectivo motor, porm com referncia de torque (par) proveniente do inversor de frequncia do mestre. Os inversores de frequncia escolhidos para serem implementados no projeto devem ser inversores todos inversores de frequncia vetoriais, porm, os inversores da elevao de carga so mais crticos de seleo e devem ser capazes de desenvolver elevado torque com velocidade zero, como ABB, Yaskawa ou Danfoss, por exemplo. Economia de Energia com Inversores de Frequncia na Automao de Pontes Rolantes: Entre o final do ano de 2005 e o incio de 2006, a ABB Service realizou um levantamento a pedido da Yaskawa do Brasil/Movitec, em uma das pontes rolantes da CSN, que teve a finalidade de confirmar a economia de energia eltrica obtida depois da instalao de inversores de frequncia nos movimentos da ponte rolante. O equipamento escolhido para este levantamento foi a Ponte Rolante PR151 da oficina de cilindros na Companhia Siderrgica Nacional CSN localizada em Volta Redonda RJ e o trabalho foi feito junto ao barramento trifsico de alimentao da Ponte Rolante PR#151_GDL-5 Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 26

Primeira Medio: Arranjo Eltrico: A primeira medio foi realizada antes da reforma da ponte rolante. Nesta medio os motores da elevao, direo e ponte eram do tipo anis com controle por resistncias rotricas e contatores. Totais Apurados: O total de kilowatt/hora gasto durante o perodo de 5 dias foi de 2.224,78kWh. O fator de potncia mdio da instalao no perodo de 5 dias foi de 0,64.

Segunda medio: Arranjo Eltrico: 1. A segunda medio foi realizada aps a reforma da ponte rolante. Nesta medio os motores da elevao, direo e ponte tiveram os anis curto circuitados transformando os mesmos em motores de rotor gaiola. O acionamento de todos os motores passou a ser realizado com inversores de frequncia do tipo Varispeed G5 de fabricao Yaskawa, com frenagem dinmica por mdulos de frenagem externos. Totais Apurados: O total de kilowatt/hora gasto durante o perodo de 5 dias foi de 1.049,07 kW.h. O fator de potncia mdio da instalao no perodo de 5 dias foi de 1,00. Comparativo dos Resultados: Primeira medio (sem inversores): 2.224,78 kWh FP = 0,64 Porcentagem de economia: (2.224,78 1.049,07) / 2.224,78 = 52,8% Vantagens: 1. Economia de Energia Eltrica: Neste caso em especfico a aplicao de inversores substituindo motores de anis registrou uma economia de cerca de 50%. Esse fato deve-se a no mais utilizao dos resistores de partida e motores de anis e sim inversores de frequncia os quais permitem ao motor partir com tenses reduzidas reduzindo o consumo em energia eltrica. Elevado Fator de Potncia: Outro fato extremamente importante no tocante ao consumo de energia o fator de potncia que passou de 0,64 para prximo a 1,00, eliminando qualquer possibilidade de multa por parte da concessionria de energia em virtude de fator de potncia acima do permitido por Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 27 Segunda medio (com inversores): 1.049,07 kWh FP = 1,00

lei que de 0,92, alm de eliminar a necessidade de instalao de banco de capacitores para correo do fator de potncia da instalao. Eliminao de Contatores Menor desgaste e menor manuteno: Eliminou-se os contatores de controle dos motores de anis, os quais possuam altos ndices de desgaste nos contatos em virtude do elevado nmero de manobras por hora. O inversor proporciona partidas/reverses eletrnicas, sem utilizao de contatores. Menos Solavancos Maior durabilidade do conjunto mecnico: O inversor acelera e desacelera a ponte em rampa evitando solavancos e choques nos redutores, rodas e freios. Todo o conjunto mecnico da ponte beneficiado, pois a reduo de choques e solavancos aumenta a vida til de todo o conjunto. Utilizao de Motores Gaiola ao Invs de Motores de Anis: Motores de gaiola so mais baratos e com menor custo de manuteno em relao aos motores de anis, pois no utilizam escovas e porta escovas. As escovas tm desgaste e devem ser trocadas periodicamente. Motores de gaiola so de rpida reposio e no possuem o inconveniente de utilizar escovas. Os motores de anis esto se tornando especiais e de difcil reposio. Reduo no Desgaste de Lonas e/ou Pastilhas de Freio: O inversor freia o motor at a velocidade prxima de zero de forma eletrnica. O freio somente utilizado para estacionamento reduzindo drasticamente o consumo de escovas e/ou pastilhas de freio. Concluses: Foi obtida uma economia de aproximadamente 50% no consumo de energia na Ponte Rolante PR 151 da oficina de cilindros da Companhia Siderrgica Nacional - CSN, em Volta Redonda. O fato apontado como um dos principais resultados obtidos com a substituio dos motores de anis e resistores de partida por inversores de frequncia Yaskawa, que permitem ao motor partir com tenses reduzidas, diminuindo o consumo de energia eltrica e aumentando a vida til dos equipamentos envolvidos no processo. De acordo com o responsvel pela implantao do sistema na CSN, outro fator importante foi a eliminao de contatores, o que gerou menor desgaste e menos manuteno. "Os contatores de controle dos motores de anis possuam altos ndices de desgaste em virtude do elevado nmero de manobras por hora. Com a utilizao do inversor de frequncia foi possvel a realizao de partidas/reverses eletrnicas, sem utilizao de contatores". Alm desses benefcios, o novo sistema conseguiu espaar a periodicidade de manuteno e diminuir o nmero de sobressalentes utilizados no processo, gerando uma significativa economia de custo. "Na prtica a implantao do novo inversor facilita o diagnstico de manuteno. Agora possvel gerar grficos, histrico de manuteno e relatrios com mais facilidade e, apesar de no conseguir mensurar valores, percebemos claramente que a preservao mecnica dos equipamentos Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 28

 uma realidade. Com a partida mais suave e frenagem sem solavancos os ganhos so visveis".

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1- Fim de curso rotativo de elevao; 2- Fim de curso do carro; 3- Fim de curso sobrecarga eletromecnica; 4- Fim de curso sobrecurso do desvio de banda; 5- Botoeira de comando pendente ou pendente do carro; 6- Limitador mecnico do curso do carro; 7- Suporte da linha; Elementos do Controle dos Movimentos: Botoeira pendente:

8- Motorredutor com freio; 9- Mastro coletor de energia; 10- Quadro Eltrico; 11- Fim de curso da Ponte; 12- Cabo (Eletrificao tipo Festoon); 13- Carros porta cabos; 14- Talha eltrica.

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A botoeira pendente ainda a forma mais tradicional de controlar os movimentos de uma ponte rolante. Entretanto, como a botoeira pendente ligada ao painel eltrico da ponte rolante atravs de um cabo, ela pode contribuir para aumentar o risco da operao (devido a proximidade do operador com a carga que est sendo movimentada), diminuir a produtividade (o operador pode ter dificuldade em se movimentar por entre mquinas e materiais, pois est preso a ponte rolante pela botoeira pendente) e aumentar os custos de manuteno (pois o cabo est sujeito a enroscar em algo e a botoeira

pendente est sujeita a golpes e pancadas). As Botoeiras Pendentes so o resultado de experincia sobre as necessidades da operao possibilitando fcil manuseio de utilizao e operao ergonmica de um equipamento e prtico e leve, possibilitando mxima liberdade possvel aos movimentos do operador. As Botoeiras Pendentes so especficas para aplicaes em pontes rolantes, talhas eltricas, guinchos de coluna, prticos e equipamentos de elevao e transporte. A simbologia dos botes predominante so de acordo com a Norma FEM (Federation Europeenne de la Manutention) 9.941. As caixas para botoeiras, em geral, so constitudos de material termoplstico auto extinguvel com duplo isolamento e grau de Proteo IP 65 (conforme EN 60529, IEC 529). Os arranjos de execuo preveem de 2 a 14 furos de = 22 mm em fila nica ou em fila dupla. A Entrada do cabo dotada de ponteira de borracha com de 8 mm at 24 mm.

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Os Blocos de Contatos utilizados, internamente, nas arranjos de montagem, permitem at trs blocos por boto e possuem contatos que permitem corrente mxima a de 16A e tenso de isolao de 600V conforme IEC 947-5-1. Os elementos de contato utilizados so caracterizados por acionamento lento,

dupla ruptura, auto limpante, abertura positiva e abertura forada (de contato NF). A fora mxima de acionamento de 0,4 N. aconselhvel que os botes comando das botoeiras pendentes sejam prova de falhas, ou seja, tipo presso constante, que tenham a sua funo devidamente rotulada, que sejam de construo prova d'gua, e que exista sempre um boto de paragem de emergncia com trava.

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Todo o tipo botoeira pendente com fio devem ser energizada por tenso extra baixa (ou seja, no superior a 50V AC ou 24V DC), e tem o cabo de suporte e catenria isolado a partir da estrutura da grua. Controle Remoto: Outra maneira de controlar os movimentos de uma ponte rolante atravs do uso de um controle remoto via rdio frequncia. Este tipo de equipamento composto por um receptor de rdio frequncia conectado eletricamente ao painel da ponte rolante, um transmissor porttil para seleo dos movimentos, carregador de baterias e bateria (qumica). O uso do controle remoto via rdio frequncia oferece algumas vantagens sobre a botoeira pendente: O transmissor do controle remoto porttil, assim, assegura um melhor posicionamento do operador em relao a carga que est sendo movimentada, ou seja, mais segurana na operao da ponte rolante. O controle remoto permite que o operador se posicione a uma distncia segura do receptor que est conectado ao painel da ponte rolante, ou seja, o operador pode escolher a melhor e mais eficiente rota dentro da configurao de instalao de fbrica para se locomover, aumentando a produtividade. Com o uso do controle remoto, a botoeira pendente pode ser retirada ou pode continuar instalada atuando como reserva do controle remoto. Em ambos os casos o desgaste dos cabos ser mnimo, reduzindo os custos de manuteno da ponte rolante.

Cabine: Outra maneira de controlar os movimentos da uma ponte rolante atravs de uma cabine de operao que localizada na prpria ponte rolante. Este tipo de controle utilizado quando o ambiente abaixo da ponte muito agressivo e/ou quando o operador precisa visualizar a operao pelo alto, como, por exemplo, a movimentao de um container (transporte). Manuteno: imprescindvel que a empresa prestadora de servio e seus colaboradores atendam ao descrito na NR 10 Segurana em Instalaes e Servios em Eletricidade que "estabelece os requisitos e condies mnimas objetivando a implementao de medidas de controle e sistemas preventivos, de forma a garantir a segurana e a sade dos trabalhadores que, direta ou indiretamente, interajam em instalaes eltricas e servios com eletricidade". Recomendaes de Segurana Operacional: 1. Esteja familiarizado com os comandos, procedimentos e advertncias de operao das talhas; 2. Esteja certo de que o deslocamento do gancho est ocorrendo na mesma direo indicada nos controles; 3. Esteja certo de que os limitadores de fim de curso da talha funcionam corretamente; 4. Tenha os ps firmes no cho, quando operar a talha; 5. Esteja certo que os suportes da carga ou outros dispositivos aprovados so do tamanho correto e esto bem apoiados no gancho; Andr Luis Lenz andrellenz@hotmail.com 33

6. Esteja certo de que a trava de segurana do gancho, se utilizada, est fechada e que apoia qualquer parte da carga; 7. Esteja certo de que a carga est livre para movimentao e tambm que o seu trajeto est livre de obstrues; 8. Manuseie a corrente cuidadosamente, verifique o equilbrio da carga, eleve-a algumas polegadas e verifique se a carga est bem presa antes de continuar; 9. Evite a oscilao da carga ou do gancho; 10. Tenha certeza de que todas as pessoas estejam afastadas da carga suspensa; 11. Avise as pessoas ao aproximar-se com uma carga; 12. Proteja a corrente de carga de respingos de solda e outros materiais contaminantes e prejudiciais; 13. Comunique, imediata e formalmente, qualquer mau funcionamento, desempenho incomum ou dano talha; 14. Inspecione regularmente a talha, troque peas danificadas ou desgastadas e mantenha relatrios de manuteno apropriados; 15. Utilize peas de reposio CM quando consertar a talha; 16. Utilize travas de proteo no gancho sempre que possvel; 17. Lubrifique a corrente de carga, conforme recomendado no manual; 18. No eleve cargas acima da capacidade; 19. No utilize o dispositivo limitador de carga para medir a carga; 20. No use talhas danificadas ou talhas que no estejam funcionando corretamente; 21. No use a talha com corrente torcida, enrolada, danificada ou desgastada; 22. No eleve a carga a no ser que a corrente esteja perfeitamente assentada na polia da corrente; 23. No use a corrente de carga como eslinga ou para "amarrar" a carga; 24. No eleve a carga se houver alguma amarra impedindo carga igual em todas as correntes de sustentao; 25. No aplique a carga na ponta do gancho; 26. No opere a talha a menos que a carga esteja bem centralizada abaixo da talha; 27. No permita que sua ateno seja desviada da operao da talha; 28. No opere a talha alm dos limites de curso da corrente; 29. No use os limitadores de curso como interruptores habituais de operao. Eles so unicamente dispositivos de emergncia; 30. No use a talha para elevar, apoiar ou transportar pessoas; 31. No eleve cargas sobre a cabea das pessoas; 32. No deixe uma carga suspensa desatendida a menos que tenham sido tomadas precaues especficas; 33. No permita contato estreitos entre duas talhas ou entre a talha e obstrues; 34. No permita que a corrente ou o gancho sejam utilizados como apoio para soldas; 35. No permita que a corrente ou o gancho sejam tocados por um eletrodo de solda ligado; 36. No remova ou apague os avisos contidos na talha; 37. No ajuste ou conserte uma talha, a no ser que voc esteja qualificado para efetuar a manuteno do equipamento; 38. No tente aumentar o comprimento da corrente ou consertar uma corrente danificada; 39. No instale ou opere a talha em locais de risco.

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