LABORATORIO No. 1.

RELACIN ENTRE PLANOS S Y Z CON MATLAB

Paola Caterine RodrguezRojas,Juan David Botero Ruiz, Diego Alejandro Bonilla Cespedes. pao_crazy88@hotmail.com,jbotero84@unisalle.edu.co,diegoabonilla85@unisalle.edu.co Universidad de La Salle Septiembre de 2013

Resumen Utilizando como herramienta de trabajo el software de Matlab se realiza una prctica en la cual se observa grficamente el comportamiento del lugar geomtrico de las races en el plano del dominio S y el plano del dominio Z. . AbstractUsing as a workingtool of Matlab software takes a practicewhich shows graphicallythebehavior of theroot locus in theplane of thedomain "S" and theplane of thedomain "Z".

que nos apoyemos para realizar el mapeo del plano s al plano z.

As un polo arbitrario en el plano s, quedar en el plano z de la siguiente forma:

polo

en

polo Palabras clavesMatlab, continuo, polos, ceros. I. discreto,

en

MARCO TERICO Se puede comporbar que los polos y ceros cuyas frecuencias difieren en son mapeados en las mismsa posiciones en z, por lo que la correspondecia sz no es nica.

La transformada de Laplace de una seal muestreada se puede escribir como:

Si la sustitucin siguiente se hace en la Transformada de Laplace: Obtenemos en la variable z la siguiente expresin:

En la imagen las lneas de cada color corresponden a polos que ocupen esa posicin en el plano z o en s.

De forma que la relacin entre las variables ser:

y concretamente esta relacin ser en la

SISTEMA No.1

Para obtener el comportamiento del sistema se utiliza el siguiente cdigo en Matlab:

clearall closeall clc s = tf('s' z = tf('z' num1=[0 302.9522 463.9267] den1=[1 205.7242 315.9889] Gs1 =tf(num1,den1) T=0.1 Gz=c2d(Gs1,T, 'ZOH') [num , den]=tfdata(Gz,'v' rlocus(Gs1) gridon figure zplane(num,den) gridon

La regin del plano en unidad, y el

s,

, mitad izquierda se transforma

, interior del crculo eje , en

, circunferencia de radio unidad. As, para que un sistema discreto LTI( lineal e invariante en el tiempo) sea estable, los polos z , han de estar situados en el interior del crculo unidad. Si se considera un segmento en el eje , con , este se

transforma en , , que es el crculo unidad, y anlogamente el segmento , tambin se transforma en el crculo unidad. Por tanto cada banda de anchura se mapea en el crculo unidad. A la primera banda se le llama banda primaria, y al resto bandas complementarias. Esto prueba la no unicidad del mapeo sz , tal como se dijo anteriormente.

PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS Para el desarrollo de la prctica se utilizaron sistemas de segundo orden en tiempo continuo y se discretizron para poder observar el comportamiento de polos y ceros equivalente en el dominio S y el dominio Z.

SISTEMA No.2

clearall closeall clc s = tf('s'); z = tf('z'); num1=[19.73 -170.3] den1=[1 1.009 8.635] Gs1 =tf(num1,den1) rlocus(Gs1) gridon % holdon figure T=0.1 Gz=c2d(Gs1,T, 'ZOH') [num , den]=tfdata(Gz,'v') zplane(num,den) gridon

T=0.01 Gz=c2d(Gs1,T,'ZOH') [num , den]=tfdata(Gz, 'v') rlocus(Gs1) gridon figure zplane(num,den) gridon

II.

CONCLUSIONES

SISTEMA No.3

s = tf('s'); z = tf('z'); num1=[15] den1=[1 6 3.5] Gs1 =tf(num1,den1)

El periodo de muestreo, que se trabaj como T, influye en la ubicacin de los polos y ceros dentro del crculo unitario en el dominio Z. Al disminuir T los polos y ceros tienden a los lmites del circulo unitario, al aumentar el valor de T tienden al centro del crculo. Este comportamiento se observ haciendo variaciones de T, en los tres sistemas y observando el

comportamiento de su comportamiento en el dominio Z.

III.

REFERENCIAS

http://respuesta-temporal-de-sistemasdiscretos.wikispaces.com/Mapeo+del+Plano +S+al+Plano+Z.

ANEXOS SISTEMA No.1

SISTEMA No.2

SISTEMA No.3