Algoritmo de control por asignacin de polos

Resumen
En esta prctica aplicamos el algoritmo de control por asignacin de polos, durante la prctica se obtuvieron grficas que tuvimos que checar los resultados con los datos especificados en la introduccin de la prctica y las dems grficas fuimos variando las especificaciones dinmicas aleatoriamente.

1. Objetivos
Verificar experimentalmente el algoritmo de control por asignacin de polos, aplicando a una planta lineal de segundo orden, especificando el comportamiento deseado de acuerdo con los parmetros de comportamiento dinmico Mp y tr o sus equivalentes y

2. Teora
En el proceso de anlisis y diseo no siempre es necesario emplear m todos de aproximacin discreta. !isponiendo de la descripcin discreta de la planta se puede determinar la estructura del controlador mediante la especificacin del ob"etivo de control. !e acuerdo con este tipo de procedimiento es el m todo de asignacin de polos. #onsiste en un con"unto de reglas de las cuales, a partir de la funcin de transferencia $p%&' del proceso y especificaciones en t rminos del comportamiento dinmico deseado en malla cerrada, permiten obtener una estructura lineal de control. (. )*$+,-.M+ !E #+/.,+* 0+, )1-$/)#-2/ !E 0+*+1 2.1 Planteamiento ) partir del modelo discreto de la planta y la especificacin del comportamiento dinmico deseado en malla cerrada se puede obtener una estructura lineal de control %M,#'. El modelo discreto de la planta o proceso est dado por la ecuacin %3' y la

correspondiente funcin de transferencia de malla cerrada que se especifica, por la ecuacin %('.

%3' !onde comunes. y son polinomios coprimos, es decir, sin factores

%(' #on y coprimos y coeficiente de mayor grado igual a 3. El m todo propone la ecuacin mnico, %4' es decir de . con el

como

ley

control,

donde

son polinomios en funcin de la variable

%4' *a figura 3 muestra el diagrama de bloques de este esquema. El procedimiento calcula los polinomios funcin de transferencia de malla cerrada . requeridos para la

Figura 1. Diagrama de bloques del control por asignacin de polos

(.( Ceros de la planta, estables e inestables -nicialmente, es necesario factori&ar el polinomio factores estables e inestables, de acuerdo con5 %6' en sus

!onde

es el polinomio mnico de

que tiene los ceros

estables y es el polinomio que tiene los ceros inestables. 0or otra parte, para que el controlador sea causal debe cumplirse que5 grado grado grado grado %7' %8'

!e acuerdo con la figura 3 la funcin de transferencia de malla cerrada est dada por la siguiente ecuacin, en donde se ha igualado con el modelo de referencia %('.

%9' #on respecto a esta :ltima es necesario hacer las siguientes observaciones5 a'grado <a que grado grado b' grado grado %;' por causalidad de la planta y grado

por causalidad del controlador.

es el polinomio que tiene los ceros estables que se

cancelan y por lo tanto no aparece en . 1i se cancela entonces debe ser factor del denominador de la funcin de transferencia de malla cerrada, con5

%='

(.4 Polinomio ) continuacin se toma la ecuacin %9' para los siguientes desarrollos5 %3>' 1i no se cancela, entonces es factor de , es decir5

%33' 1ustituyendo las ecuaciones %6' y %33' en la ecuacin %3>', se tiene5 %3(' 0roponiendo el polinomio T%z' como5 %34' *a ecuacin %3(' se simplifica quedando5 %36' !el planteamiento de la ecuacin !iophantina %la cual es una ecuacin polinmica indeterminada que permite solamente que las variables sean n:meros enteros' se sabe que la solucin de la ecuacin polinomial %36' es :nica, si se cumple que5 grado grado grado grado %37' %38' , lo que implica que

#on el polinomio mnico debe ser mnico. (.4.3 Ecuacin polinomial por resolver

*a ecuacin %36' a:n puede simplificarse sustituyendo en el lado i&quierdo las ecuaciones %6' y %='.

%39' *a para grado ecuacin %39' es la que finalmente debe resolverse

, cuando se cumplen las siguientes condiciones5 grado %3;'

< por lo mismo, de la ecuacin %8'5

grado

grado

%3='

.omando las ecuaciones %;' y %39' definimos el grado de como5 grado grado grado grado %(>'

(.6 Ecuaciones de compatibilidad 0ara resolver las ecuaciones %(>' y %39' es necesario definir cuyo grado se determina de las ecuaciones %36', %;' y %3='. ,

%(3' *a ecuacin %(3' es una de las ecuaciones de compatibilidad. ?na ve& que se conoce el grado de polinomio mnico y estable. se debe proponer como un

@inalmente de las ecuaciones %3>' y %;' se plantea la otra condicin de compatibilidad5 grado grado %(('

En esta :ltima, si se cumple la ecuacin %7', se tiene5

%(4' 6.3 Modelo de la planta #onsiderando la siguiente funcin de transferencia5

%(6' *a funcin de transferencia cancelarlo, factori&ando sigue5 tiene un cero estable en , por lo que es necesario mnico y estable como , con

, mismo que no se encuentra en

%(7'

%(8' 6.( Especificacin de malla cerrada 1e asume que la funcin de malla cerrada est caracteri&ada por5

%(9' 1e debe observar que tiempo de siguientes5 levantamiento , de y que y son calculados con y con las ecuaciones

base en los parmetros de diseo especificados de sobrepaso acuerdo

%(;' %(=' !onde es el coeficiente de frecuencia natural de malla cerrada. amortiguamiento y es la

!e las ecuaciones %(8' y %(9' se obtiene5

%4>' 6.4 Condiciones de compatibilidad (ecuaciones 21 y 2 ! 1e cumple que grado que . grado grado grado grado grado , ya

< el polinomio "#%z' es factible, ya que grado

A (grado

6.6 Polinomio ">%z' #on el resultado anterior, se propone5 %43'

6.7 $rados de los polinomios por calcular #on las ecuaciones %3;' y %(>' se obtienen los grados de los polinomios .

) partir de donde se enuncian los polinomios desconocidos5 %4(' %44'

6.8 Ecuacin polinomial %1%'

1ustituyendo los t rminos de las ecuaciones %(6', %(8', %(9', %43', %4(' y %44' en la ecuacin polinomial %39' se tiene5 %46' !e la ecuacin %46' se determinan los coeficientes desconocidos5 %47' %48' %49'

6.9 Polinomios &%z' y T%z' !e los resultados anteriores se controlador, mediante %=' y %34'5 obtienen los polinomios del

%4;'

%4=' 1ustituyendo %4(', %47', %48', %49', %4;' y %4=' de acuerdo con la ecuacin %4'5

%6>'

6.; 'ey de Control )nti transformado y despe"ando u%(' se obtiene la ley de control que se programa en la computadora para reali&ar la aplicacin5

%63 ' 7. 0*)/.)1 EB0E,-ME/.)*E1 !E 1E$?/!+ +,!E/ EM0*E)!)1 E/ *) 0,C#.-#) #onsiderar un proceso continuo estable de (D orden tipo >, con dos constantes de tiempo, cuya funcin de transferencia es, para la planta )5

%6(' El equivalente discreto muestreo T ) >.3 FsG es5 de %6(', para un perEodo de

%64' 1i se emplea la planta tipo H, la funcin de transferencia es5

%66'

El equivalente discreto muestreo T ) >.3 FsG es5

de %66', para un perEodo de

%67'

3. Dispositivo E perimental
0ara el desarrollo de la prctica fue necesario el uso de5 3 @uente 013IEV Mdulo $(8 3 Juego de cables para conexin 4 cables de alimentacin #ontrolador 0#-K8((3M

3.1 Es!uema
En esta prctica reali&amos las siguientes conexiones en el mdulo $(85

@inalmente nuestro diagrama qued de la siguiente manera5

3.2 Resultados o "ediciones

)sE es como tenEa que verse nuestra grfica alambrando los dispositivos como lo hablamos anteriormente

Esta es nuestra grfica obtenida con los datos que se nos pidi que pusi ramos MpA>.4 .rA( s 1etpointA> < aplicar un incremento de (

.A>.3 s

1e nos pidi que movieramos los valores aleatoriamente y obtuvimos la siguiente grfica5 MpA>.6 .rA6 s

#. An$lisis de Datos

*os resultados obtenidos demuestran que las respuestas del sistema ba"o este algoritmo son bastante cercanas a los clculos tericos que plantea el control por algoritmo de asignacin de polos. #omo lo hemos visto anteriormente con las anteriores prcticas, podemos darnos cuenta que dependiendo de los valores que le demos estos influirn a la respuesta del sistema de"ndonos ver cunto es lo que se tarda en llegar al setpoint dado. En la parte del experimento nos pregunta que si el error del estado estable es especificadoL El error de estado estable es la diferencia de la entrada con la salida del sistema, podemos decir que si es el especificado ya que al ir variando los diferentes valores, obtenEamos una respuesta me"or al que le habEamos dado de inicio.

%. &ibliogra'a
-ngenieria de #ontrol Moderna. +gata http5IIMMM.rodrigocadi&.comIimcIhtmlI!iagramasNpolosNy.html http5IIMMM.ib.cnea.gov.arIOdscIcapitulo9I#apitulo9.htm