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376.034 Robotik fr RoboCup (VU 4,0) 2010W

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TUWEL 376.034-2010W Aufgaben 1. Aufgabe (Wird in der LVA behandelt)

Aufgabe
Achtung: Bitte installieren Sie das im Forumzur Verfgung gestellte Update Wir werden Teile dieser Aufgabe zur Vorbereitung auf den zweiten Teil zusammen in der LVA am 16.12 lsen. Info Die Aufgabe besteht aus drei Teilen und ist bis zum jeweiligen TUWEL-Abgabetermin selbstndig zu lsen. Sptere Abgaben werden mit 0 Punkten bewertet. Bevor Sie weiterlesen, lesen Sie bitte zuerst den Text unter Allgemeinzu diesem bungsblock. Sie drfen bei der bung nur nderungen in der Datei robot.cpp machen. Es steht Ihnen natrlich frei in dieser Datei globale Variablen zu definieren. Wichtig ist, dass das abgegebene Programm fehlerfrei (keine Errors, Warnings sind egal) kompiliert. Die zu bearbeitende Datei befindet sich in Ihrem HOME-Verzeichnis im Ordner projects/ros/robotcontrol /src/. Teil 1: Wanderer (max. 20 Punkte) Darstellung der Messdaten (max. 5 Punkte) Achtung, hier ist ein kleiner Fehler in den Kommentaren in robot.cpp. Die Koordinaten in PS1 (Zeile 58ff) sollen auch als homogene Koordinaten angegeben werden! Ihre erste Aufgabe besteht darin, in der Funktion Robot::Excersice01 die Sonar-Messdaten grafisch

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aufzuarbeiten. Dazu sollen sie im zur Verfgung gestellten OpenCV Fenster fr jeden Sonarmesswert eine Linie einzeichnen. Die Line hat den Ursprung an der Montageposition am Roboter und ihren Endpunkt im Winkel der Montage mit der Lnge der jeweiligen Messung. Die so dargestellte Grafik sollte matabsgetreu mit 1 m = 50pixel gezeichnet werden, mit dem Koordinatenurspung in der Mitte des Fensters (Position: 274,274) Das folgende Bild zeigt die Ausrichtung der Sonarsensoren:

Die Enfernungen der einzelnen Sonarsensoren auf der horizontalen, positiv nach rechts gehenden x-Achse bzw. auf der vertikalen, positiv nach oben gehenden y-Achse zum eingezeichneten Nullpunkt sind in folgender Tabelle zusammengefasst. Die Einheit der einzelnen Werte ist Zentimeter. Sonarnummer 0 1 2 3 4 5 6 7 x-Abweichung -13 -11,5 -8 -2,5 2,5 8 11,5 13 y-Abweichung 7,5 11,5 15 17 17 15 11,5 7,5

Mastabsgetreues Einzeichnen der Messwerte mittels Transformationsmatrix -> 1 Punkt Korrekte Startposition der Sonarsensoren -> 1 Punkt Korrekte Endposition er Sonarwerte -> 3 Punkte

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Das folgende Bild zeigt ein Beispiel:

Robotersteuerung (max. 15 Punkte) Ergnzen sie die C/C++ Funktion Robot::Excersice01 in der Datei robot.cpp, so das der Roboter ohne bestimmtes Ziel im Raum herum fhrt, ohne irgendwo anzustoen. Verwenden

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Sie dabei nur die Sonar-Sensoren. Programm kompiliert ohne Fehler. -> 2 Punkt Sonardaten werden verarbeitet. -> 2 Punkt Roboter wendet sich von Hindernissen ab. -> 6 Punkte Roboter fhrt in ca. 90% aller getesteten Flle richtig. -> 8 Punkte Roboter fhrt zu 100% aller getestet Flle richtig. -> 2 Punkt Teil 2: Wall following (max. 20 Punkte) Darstellung der Messdaten (max. 5 Punkte) Die Aufgabe besteht darin, in der Funktion Robot::Excersice02 die Laser-Range-Messdaten grafisch aufzuarbeiten. Dazu sollen sie im zur Verfgung gestellten OpenCV Fenster fr jeden Laser-Range-Messwert einen kleinen Kreis einzeichnen. Der Mittelpunkt des Kreises soll sich im Winkel des jeweiligen Messwertes, mit dem Wert der Messung als Abstand zum Koordinatenursprung befinden. Die so dargestellte Grafik sollte, wie bei Teil 1, matabsgetreu mit 1 m = 50pixel gezeichnet werden, mit dem Koordinatenurspung in der Mitte des Fensters (274 x 274 pixel). Mastabsgetreues Einzeichnen der Messwerte mittels Transformationsmatrix -> 3 Punkte Korrekte Position der Messwerte -> 4 Punkte Das folgende Bild zeigt ein Beispiel:

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Robotersteuerung (max. 15 Punkte) Ergnzen sie die C/C++ Funktion Robot::Excersice02 in der Datei robot.cpp, so das der Roboter zum nchst gelegenen Hindernis fhrt und diesem im gleich bleibenden Abstand folgt ohne irgendwo anzustoen. Verwenden Sie dabei nur den Lasterrange-Scanner als Sensor. Laserrangedaten werden verarbeitet. -> 3 Punkte Roboter fhrt zu Beginn zum am nchsten gelegenen Hindernis. -> 6 Punkte Roboter verfolgt zu 90% aller getesteten Flle eine Wand ohne diese zu verlieren. -> 8 Punkte Roboter verfolgt zu 100% aller getesteten Flle eine Wand ohne diese zu verlieren. -> 1 Punkt Bei Fragen 1. Forum 2. Email: tutor-mrlu@acin.tuwien.ac.at
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3. Email: markus.bader@tuwien.ac.at

Verfgbar ab: Freitag, 3. Dezember 2010, 11:35 Abgabetermin: Dienstag, 1. Mrz 2011, 22:55

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