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DISEO Y MODELAMIENTO DE UN SISTEMA BOLA Y PLACA VIRTUAL PARA EL GRUPO DE INVESTIGACION DIGITI __________________
VIVIANA M. RODRIGUEZ G. Cod: 20101283025, FRANK NIXON GIRALDO, UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS, FACULTAD TECNOLOGICA, INGENIERIA EN CONTROL, BOGOTA COLOMBIA, vimaro008@yahoo.es

ResumenEl sistema bola y placa es una extensin de dos dimensiones al problema de bola y viga, clsico de la teora del control no lineal por requerir herramientas matemticas previamente adquiridas por el estudiante en otras asignaturas, pero que no profundiza ni muestra el verdadero potencial del anlisis y del control no lineal. El objeto de este proyecto es desarrollar un aplicativo que manipule una animacin en realidad virtual de un sistema bola y placa, que permitir a los estudiantes analizar el sistema de manera personal, logrando un aprendizaje en menor tiempo y logrando competencias de mayor complejidad, adicionalmente les permitir realizar controladores de diferentes tipos, cargarlos a la herramienta y observar el comportamiento de sus propios diseos. Este proyecto se realizara para el grupo de investigacin digiti de la universidad distrital.

II. II-A.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

Planteamiento del Problema

I.

RESUMEN EJECUTIVO

En la universidad distrital en el proyecto curricular de ingeniera en control analizamos, realizamos y observamos diferentes sistemas (plantas fabricadas a menudo por el estudiante) en lazo abierto y su posible control desde todas las soluciones conocidas en la teora de la automatizacin. Para analizar las caractersticas de los sistemas no lineales y su posible control, requerimos de plantas o simuladores de mayor complejidad y costo. Existen algunas plantas en la universidad, pero no abarcan la demanda existente dentro de una clase. Es por ello que dentro del grupo de investigacin digiti, se incentiva la creacin de un aplicativo que permita a los estudiantes de manera personal y virtual observar, analizar, manipular e interactuar con un sistema no lineal como el bola y placa. El sistema de bola y placa como tal tiene aplicaciones prcticas limitadas. El reto de equilibrar sin embargo, es un problema en estudio continuo para las aplicaciones de la robtica mvil y de transporte. Por lo tanto, el sistema puede presentar muchos desafos y oportunidades como herramienta educativa para los estudiantes universitarios que cursan estudios de ingeniera en control. Se espera realizar este aplicativo en un periodo de 6 meses y tendr un costo de $500.000

II-A1. Descripcin: En un pas a puertas del TLC, donde sabemos se incrementara la inversin extranjera en sectores minero, petroqumico, agrcola y llegaran las maquinas requeridas para su respectiva extraccin. Es importante concientizarnos que no conocemos los principios fsicos ni la teora necesaria para producir a nivel mundial en estos sectores, no conocemos el alcance de estos ni mucho menos la manera de darles un valor agregado ya que solamente participaremos del negocio como abastecedores de materias primas. Parte de la maquinaria que llegara, ser ajena a nuestros conocimientos, tal vez de tecnologa de punta a nivel mundial, es por ello que es necesario que los ingenieros Colombianos abordemos temticas nuevas y nos enfrentemos a problemas cuya complejidad haya permitido posible el desarrollo de nuevas tecnologas, como el problema bola y placa para problemas de movilidad de cuerpos, con el n de ampliar nuestra visin de ingenieros y generar tecnologas o conocimientos en los sectores de inters econmico. II-A2. Identicacin: En la universidad distrital se analiza cada una de las teoras de la automatizacin conocidas y tambin todas aquellas posibles herramientas matemticas, fsicas y conceptuales que podamos utilizar. Existen muchsimas aplicaciones industriales y ldicas que permiten el anlisis y la manipulacin de varias variables que interactan en un sistema, la mayora son de tipo lineal y no incentivan al desarrollo de nuevas formas de abordar el problema planteado o nuevas formas de solucionarlo. La aplicacin que se plantea en este documento, muestra cmo interactan conceptos bsicos de ingeniera en control y diferentes herramientas matemticas, analizamos desde las leyes de Newton, las ecuaciones de movimiento en el plano xyz, analizamos centro de masa (bola), analizamos conceptos como orientacin, parmetros de Denavit - Hatenberg (robtica), debemos manejar el concepto de energa (LaGrange), debemos obtener un modelo cinemtica y luego linealizarlo (Jacobiano), debemos realizar anlisis de observabilidad y controlabilidad sobre el modelo obtenido, debemos realizar control sobre el

sistema plenamente identicado. El sistema bola y placa es un sistema diferente a los que se han analizado hasta el momento dentro del pensum de ingeniera en control ya que el objeto que se va a controlar (bola) no puede ser manipulado directamente, el resultado depender principalmente del anlisis que se realice a las variables involucradas, mezcla conceptos complejos de diferentes reas de la ingeniera, haciendo de su anlisis una oportunidad de profundizar y emplear los conceptos adquiridos en la academia dentro de un caso particular II-A3. Formulacin : El objetivo de este proyecto es modelar y disear a travs de una herramienta virtual el comportamiento de un sistema de equilibrio de bola y placa con dos grados de libertad como sistema mecnico multivariable de acoplamiento dbil MIMO ("multiple inputs, multiple outputs": varias entradas - varias salidas) capaz de controlar la posicin de una bola sobre una placa para dos posiciones estticas y caminos lisos. se tiene la intencin de que la placa inicialmente horizontal pueda ser inclinada a lo largo de cada uno de dos ejes horizontales con el n de controlar la posicin de la bola. Este tipo de sistemas han servido para crear e innovar en reas de continuo desarrollo como la robtica mvil. II-B. Impacto Esperado II-B1. Impacto Social: Este proyecto por estar enfocado en dentro del grupo de investigacin DIGITI, ofrece de forma particular una solucin a los problemas que atienden los proyectos de investigacin digital en el rea de control, ya que permite recopilar informacin de comportamientos en sistemas no lineales con nes de realizar aplicaciones o herramientas robticas que mejoren los procesos a los que diariamente se enfrenta el hombre en la sociedad. II-B2. Impacto Econmico: El sistema de bola y placa virtual e inclusive como planta fsica resulta poco viable si se observa como producto comerciable, salvo tal vez como un ejercicio de control de los sistemas educativos II-B3. Impacto Tecnolgico: El estudio de sistemas no lineales en dos o tres dimensiones como el sistema bola y placa ha permitido el increble avance en las ltimas dcadas de la robtica mvil, ya que permite observar, analizar y modelar las posibles trayectorias de un cuerpo libre por el mtodo de cinemtica directa o tambin por cinemtica inversa II-B4. Impacto acadmico: Con la realizacin de este proyecto se contribuir al anlisis de las diferentes teoras del control como lo son el control digital proporcional, el pid, el difuso, el lgico, etc. cuando son implementados sobre un sistema no lineal cuyas caractersticas como el manejo del posicionamiento en dos dimensiones, el manejo de la bola como cuerpo libre, la descripcin matemtica del sistema, la obtencin de representacin de estados, el anlisis cinemtico y de la complejidad vectorial sean innovadoras para el estudiante y le permita aumentar sus capacidades y perspectivas a la hora de controlar digitalmente sistemas. II-C. Usuarios directos e indirectos potenciales de los resultados de la investigacin Los usuarios directos para este proyecto son en primera instancia el grupo de investigacin DIGITI de la Universidad

Distrital Francisco Jos de Caldas sede tecnolgica y en segunda instancia toda la comunidad acadmica de la universidad. III. III-A. M ARCOS DE REFERENCIA

Marco Terico

III-A1. LEYES DE NEWTON:: Primera ley: en ausencia de fuerzas exteriores, una partcula inicialmente en reposo o que se mueve con una velocidad constante seguir en reposo o movindose con velocidad constante a lo largo de una recta. Segunda ley: Si sobre una partcula se ejerce una fuerza exterior, aqulla se acelerar en la direccin y sentido de la fuerza y el mdulo de la aceleracin ser directamente proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula. Matemticamente, la segunda ley de Newton se expresa en la forma conocida: f = ma , donde aes la aceleracin de la partcula (bola), f la fuerza que se ejerce sobre la partcula y m es la masa de la partcula. Cuando se utilice la ecuacin para resolver problemas dinmicos, las medidas de la aceleracin hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia jos en el espacio (que tengan una orientacin constante respecto a las estrellas jas). Un tal sistema de ejes se denomina terna galileana o sistema inercial primario. Tercera ley: Para toda accin existe una reaccin igual y opuesta. Las fuerzas de accin y reaccin entre los cuerpos en contacto son de igual mdulo e igual recta soporte, pero sentidos contrarios. III-A2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO: Cuando sobre un cuerpo se ejerce un sistema de fuerzas f1 , f2 ,f3 ,f4 ....fn ,su resultante es una fuerza R cuya lnea de accin pasa por el centro de masa del cuerpo, ya que todo sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El movimiento del cuerpo debido a la accin de la resultanteR viene regido por la segunda ley de Newton para el movimiento en la forma: R = f = ma Si escribimos la fuerzaR y la aceleracina en funcin de sus componentes cartesianas rectangulares, la ecuacin anterior ser: (Fx i + Fy j + Fz k ) = m(ax i + ay j + az k ) Expresando esta ecuacin vectorial en forma de componentes tenemos: Rx = fx = max Ry = fy = may fz = maz Rz = En muchos problemas de dinmica del punto conviene expresar la aceleracin del cuerpo en funcin de su posicin (x, y, z). En tales casos, combinando las ecuaciones anteriores tenemos: (Fx i + Fy j + Fz k ) = m(x i + y j + z k ) III-A3. PRINCIPIO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE M|ASA: Todas las fuerzas internas del sistema son, dos a dos, colineales, opuestas y de igual mdulo, su suma ser nula y la ecuacin de la segunda ley de Newton se expresara: n n R = i=1 Ri = i=1 mi ai

A la cantidad ma se le llama, a veces, fuerza de inercia; ahora bien, como no es ni una fuerza de contacto ni una fuerza gravitatoria (peso), muchos evitan utilizar la palabra fuerza para designar al vector inercia ma. Si consideramos el centro de masa del sistema de puntos materiales, podemos escribir esta ltima ecuacin de otra forma. El centro de masa del sistema es el punto G denido por el vector de posicin G rG que satisface la relacin: n mi ri n donde, m = i=1 mi rG = i=1 m es la masa total del sistema de cuerpo. Derivando (2) respecto al tiempo, tenemos: mr G = maG =
n i=1 n i=1

mi r i mi ai

que podemos escribir como: Combinando las ecuaciones (1) y (3), se tiene: R = maG Las componentes de esta ecuacin vectorial nos dan: Fx = Rx = maGx Fy = Ry = maGy Fz = Rz = maGz Las ecuaciones (4) y (5) constituyen expresiones matemticas del "principio del movimiento del centro de masa III-A4. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO: Las leyes de Newton proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar. 1. Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o 2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prejado. Consideremos el cuerpo rgido de forma arbitraria representado en la gura

MA = (aA ).dm + m (w ) .dm + m { [ w ( w )] } .dm m El movimiento plano de un cuerpo rgido lo denimos diciendo que es un movimiento en el cual todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el centro de masa G del cuerpo le llamamos "plano del movimiento". As pues, segn se ve en la gura xx-b, los vectores velocidad angular w y aceleracin angular sern paralelos entre s y perpendiculares al plano del movimiento. Considerando las componentes cartesianas del momento MA , obtenemos las siguientes expresiones generales de las tres componentesdel momento en el punto A: MAx = aAy m z.dm m z.x.dm + w2 m y.z.dm 2 MAy = aAx m z.dm m z.y.dm + w m2z.x.dm 2 MAz = aAy m x.dm aAx m y.dm + (x + y ).dm Las integrales de la forma m x.dm son las expresiones de los momentos primeros que suelen estudiarse en detalle en la mayora de loscursos de esttica. Las integrales de la forma m x2 .dm y m x.y.dm representan las propiedades inerciales del cuerpo rgido y reciben el nombre de momentos de inercia y productos de inercia, respectivamente. Las tres componentes del momento en el punto A, escritas en funcin de los momentos primeros y los momentos y productos de inercia quedan en la forma: MAx = .IAzx + w2 .IAyz MAy = .IAyz + w2 .IAzx MAz = Ay .x .m aAx .y .m + .IAz Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo x = y = 0 y las ecuaciones anteriores se reducen a: MAx = 0 MAy = 0 MAz = Ay .x .m aAx .y .m + .IAz Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo las ecuaciones se reducen a: MGx = 0 MGy = 0 MGz = .IG III-B. Estado del Arte III-B1. Ttulo del proyecto: MECHATRONIC DESIGN AND POSITION CONTROL OF A NOVEL BALL AND PLATE SYSTEM : Desarrolladores: Miad Moarref, Mohsen Saadat, and Gholamreza Vossoughi, 978-1-4244-2505-1/08/2008 IEEE Descripcin: se discute un diseo mecatrnico para el sistema de bola y placa. a travs de una cmara web se proporciona al sistema la posicin de la pelota para realimentar el control. se describe la tcnica usada para el procesamiento de imagen. se analiza la cinemtica y dinmica del sistema. el control de posicin del sistema utiliza tcnicas de control difuso y de control de deslizamiento. Los resultados experimentales pretenden corroborar la validez de los controladores. Observaciones relevantes del proyecto: Para el procesamiento de imgenes utilizaron las libreras existentes de matlab. control PID con supervisin Fuzzy.

Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y f , respectivamente. El momento respecto al punto A de las fuerzas F y f es: dMA = (F + f ) Pero, segn la segunda ley de Newton F + f = dm.adm = dm.R As pues, de las dos ecuaciones anteriores, se deduce que: dMA = (F + f ) = (adm ).dm La aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano o en movimiento tridimensional cualquiera puede escribirse en la forma: adm = aA + (w ) + [w(w)] Sustituyendo esta ltima ecuacin en la anterior e integrando, tenemos:

III-B2. Ttulo del proyecto: TRACKING CONTROL OF BALL AND PLATE SYSTEM WITH A DOUBLE FEEDBACK LOOP STRUCTURE : Desarrolladores: Hongrui Wang, Yantao Tian#, Zhen Sui, Xuefei Zhang and Ce Ding (Institute of Automation, College of Communication Engineering Jilin University Changchun, JiLin Province, China- 1-4244-08288/07/2007 IEEE.) Descripcin: En este trabajo se propone una estructura de doble circuito de realimentacin para el control de seguimiento del bola y placa de la plataforma experimental BPVS-JLU I, en el bucle externo se utiliza un controlador de lgica difusa de prioridad dinmica mientras que se utiliza en el bucle interior un servo controlador de conmutacin. se presenta las caractersticas tcnicas del sistema bola y la placa BPVS-JLU y su modelo matemtico. Observaciones relevantes del proyecto: el sistema bola y placa BPVS-JLU es muy completo y basta con ingresar los datos que queremos manipular como orientacin, posicin, velocidad y la plataforma realizara automticamente el movimiento. III-B3. Ttulo del proyecto: MECHATRONIC DESIGN OF A BALL ON PLATE BALANCING SYSTEM: Desarrolladores: Shorya Awtar - Kevin C. Craig (Department of Mechanical Engineering, Aeronautical Engineering and Mechanics Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, NY12180, USA) Descripcin: En este trabajo se analiza la concepcin y desarrollo de un sistema en equilibrio de una bola sobre una placa basado en los principios de diseo mecatrnico. Para la realizacin del diseo se consideraron algunas limitaciones como el rendimiento, funcionalidad, capacidad de ampliacin, y el mrito educativo. En este documento se presento un anlisis dinmico para el sistema bola sobre placa. Este trabajo se encuentra dividido en tres partes: 1. Principios de diseo de sistemas Mecatrnicos 2. Modelado, anlisis y control de la dinmica del sistema fsico 3. Control electrnico Observaciones relevantes del proyecto: Es una recopilacin investigativa de cada una de las variables que podemos tener en cuenta y su posible manipulacin desde diferentes perspectivas. no se realiza simulaciones ni prototipo IV. IV-A. General OBJETIVOS:

IV-B4. Realizar linealizacin y control al sistema para que permita introducir par de coordenadas y el sistema se posicione. : V. A LTERNATIVA DE S OLUCIN

el desarrollo del sistema bola y placa, as como el desarrollo de la herramienta virtual se explica en el siguiente diagrama de bloques: V-A. Diagrama de bloques de la solucin.

Modelar y disear una aplicacin en realidad virtual del sistema bola y placa, que permita observar el proceso de equilibrio y controlar la posicin de la bola dentro de una supercie lisa para el grupo de investigacin digiti. IV-B. Especcos

IV-B1. Desarrollar botones como pausa, inicio, salida de la aplicacin y alarmas para puntos crticos.: IV-B2. Disear una interfaz graca que permita observar la animacin, los datos que se manipulan e ingresar el par de coordenadas. : IV-B3. Estudiar, disear y modelar el sistema bola y viga y obtener las ecuaciones cinemticas del sistema. :

La primera fase de la solucin es Analizar el sistema de manera completa y obtener los modelos para luego proceder a realizar la herramienta. Los pasos en que se divide esta primera parte son: Anlisis del comportamiento Fsico del sistema Bola y Placa: Existen aspectos claves a la hora de escoger que tipo de planta se pretende modelar, es diferente modelar el sensor como una pantalla tctil (haciendo de la placa el sensor), que modelar el sensor como una cmara ubicada en la parte superior que captura la imagen del movimiento en la placa. Ambas maneras se usan en una planta real pero obtendrn diferentes resultados. Anlisis matemtico: en este documento se ha analizado aspectos como: Leyes de Newton, Ecuaciones de movimiento en el plano, centro de masa, orientacin, los cuales son bsicos para el anlisis del sistema: Relaciones cinemticas, de fuerzas, parmetros de Hatenverg, Rozamiento, aceleraciones y dems consideraciones necesarias para obtener el modelo. Modelamiento Sistema Bola y Placa: Luego de entender el funcionamiento completo del sistema y de manipular las herramientas matemticas necesarias, procedemos a realizar el modelo matemtico que representara al sistema. En esta seccin se realizaran las pruebas pertinentes al modelo, las simulaciones y comparaciones con otros modelos para lograr optimizarlo. Linealizacin del modelo: Para futuras pruebas y detalles de observacin y comparacin, se proceder a realizar las ecuaciones de estado y linealizar el modelo obtenido por mtodo Jacobiano. Observable - Controlable: luego de obtener el modelo linealizado debemos vericar que este cumpla con los parmetros de observabilidad y controlabilidad que nos plantea la teoria de control no lineal. Control del sistema: despus de realizar las vericaciones pertinentes a los modelos, se procede a disear e implementar el controlador del sistema bola y placa

y a realizar las respectivas simulaciones y comparaciones para poder optimizarlo. Luego de obtener las representaciones matemticas del sistema, se procede a disear y desarrollar la herramienta virtual. Los pasos en que se divide esta segunda parte son: Reconocimiento de variables que intervienen: Como ya conocemos la representacin de estado y las ecuaciones que denen el comportamiento del sistema, procedemos a identicar cuales variables merecen ser manipuladas u observadas por el usuario nal. Diseo de Axes virtual: se establece tamao, posicin dentro de la aplicacin, tamao de la placa, escalas, peso bola, materiales a simular, coloresa implementar, velocidad de simulacin, visibilidad de componentes como motores, rieles, batera, controles, etc. Diseo de botones y captura de datos: dentro de la interfaz que el usuario manipulara habrn botones como pausa, opciones de trabajo, podr ingresar datos como el posicionamiento de la pelota en x y y. Algoritmos: Estos Algoritmos unirn la parte matemtica y la interfaz con el n de que la aplicacin sea lo ms eciente posible. Pruebas: Cuando el sistema bola y placa virtual esta totalmenete acoplado, se procedera a realizar las respectivas pruebas, las comparaciones requeridas entre modelos y controladores, asi como entre plantas nuevamente. Ajustes: dependiendo de las observaciones logradas en este punto se procedera a realizar las respectivas mejoras al sistema. VI. M ETODOLOGA P ROPUESTA

Documentacin nal: se har el respectivo informe del proyecto, este informe contendr todo lo relacionado al desarrollo del mismo, como es el marco terico utilizado, el diseo y resultados de las etapas mencionadas en el presente documento, clculos de programacin, las conclusiones, entre otros. Entrega: Se entregara el proyecto totalmente terminado, junto con la documentacin. VII. C ONCLUSIONES

Con este proyecto se pretende lograr una reconstruccin virtual del sistema bola y placa teniendo en cuenta variables que intervienen ya sean de tipo electrnico, fsico (fuerzas internas, externas centro de masa, velocidad) y optimizando su funcionamiento. El objetivo primordial es evidenciar la aplicacin del conocimiento de ingeniera, unido a las diferentes estrategias de control electrnico, las herramientas matemticas previamente adquiridas y las necesarias, los conceptos fsicos y la capacidad de abstraccin y de modelamiento requeridas por un ingeniero en control, para poder comprender e interpretar el comportamiento de un sistema, recrearlo, poderlo manipular para obtener el equilibrio ante cualquier entrada de perturbacin o deseada y ubicarse en cualquier posicin que se le indique como sucedera con muchas variables reales en la industria.

El desarrollo del proyecto se ha dividido en actividades que se llevaran a cabo en un periodo de (6) meses que es el tiempo presupuestado para llevarlo a buen trmino, las actividades son: Documentacin: Se desarrollar una investigacin sobre las fuerzas internas y externas que actan sobre el sistema, as como las consideraciones necesarias sobre la rotacin de los ejes en el movimiento, el efecto del rozamiento, la velocidad, el peso, las relaciones matemticas entre las variables y se investigara sobre las opciones de trabajo en la herramienta virtual de matlab. Modelamiento de sistema y desarrollo del control: teniendo ya los requerimientos de funcionamiento de los posibles elementos, se iniciara el modelamiento del sistema bola y placa, se harn las respectivas pruebas y luego de obtener el modelo se proceder a disear el controlador, al cual tambin se le realizaran las respectivas pruebas y comparaciones . Diseo de aplicacin en matlab: Se implementa el diseo del proyecto que se hizo en la anterior actividad. Esto es, se aplicaran las ecuaciones obtenidas sobre un montaje virtual del bola y placa, se disean los iconos de interaccin con el usuario como botones y cajas. Se deben tener en cuenta las escalas entre una maquina real y el montaje virtual. Pruebas: Se hacen las pruebas pertinentes para comprobar que se haya cumplido los objetivos propuestos desde un principio.