Apostila SanUSB CCS

Aplicaes prticas de Eletrnica e Microcontroladores PIC em Sistemas Computacionais
Aprenda de forma simples a gravao wireless e via USB de microcontroladores
Ferramenta SanUSB
Sandro Juc Renata Pereira
1.
INTRODUO ....................................................................................................................................................... 11 1.1 ASSEMBLY X LINGUAGEM C ......................................................................................................................................... 11 1.2 VANTAGENS X DESVANTAGENS DA LINGUAGEM C PARA MICROCONTROLADORES ...................... 13 1.3 ARQUITETURAS DOS MICROCONTROLADORES ................................................................................................. 13 1.4 O CONTADOR DE PROGRAMA (PC) ........................................................................................................................... 14 1.5 BARRAMENTOS .................................................................................................................................................................. 14 1.6 A PILHA (STACK)................................................................................................................................................................ 15 1.7 CICLO DE MQUINA ......................................................................................................................................................... 15 1.8 MATRIZ DE CONTATOS OU PROTOBOARD............................................................................................................ 16 1.9 RESISTORES ......................................................................................................................................................................... 17 1.10 CAPACITORES ...................................................................................................................................................................... 17 1.11 FONTES DE ALIMENTAO .......................................................................................................................................... 19 1.12 RUDO (BOUNCING) E FILTRO (DEBOUNCING).................................................................................................. 19 1.13 PROTOCOLO DE COMUNICAO USB ...................................................................................................................... 20 1.14 MTODOS DE COMUNICAO USB ........................................................................................................................... 20 FERRAMENTA DE GRAVAO VIA USB ...................................................................................................... 22 2.1 GRAVAO DE MICROCONTROLADORES............................................................................................................... 23 2.2 Usando FOR para piscar o LED ................................................................................................................................... 33 2.3 Usando WHILE para piscar o LED ............................................................................................................................. 33 2.4 USANDO O PORT B ............................................................................................................................................................ 34 2.5 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO WINDOWS.................................................................... 36 2.6 GRAVAO WIRELESS DE MICROCONTROLADORES ....................................................................................... 39 2.7 RGB ........................................................................................................................................................................................... 51 2.8 SISTEMA DUAL CLOCK .................................................................................................................................................... 54 2.9 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO WINDOWS.................................................................................. 55 2.10 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO LINUX ............................................................................. 62 2.11 GRAVANDO O PIC VIA USB PELO TERMINAL DO LINUX OU MAC OSX..................................................... 63 2.12 SISTEMA DUAL CLOCK .................................................................................................................................................... 64 2.13 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO LINUX ........................................................................................... 65 2.14 PROGRAMA COM INTERRUPO EXTERNA POR BOTO E DO TIMER 1 ................................................ 68 2.15 DESAFIO: SEMFORO COM BOTO PARA PEDESTRE...................................................................................... 72 BUZZER ................................................................................................................................................................. 76
2.
3.
4. OBTENO DE UM VOLTMETRO ATRAVS DO CONVERSOR AD COM A VARIAO DE UM POTENCIMETRO ....................................................................................................................................................... 76 5. 6. CIRCUITO COM84 PARA GRAVAO DO gerenciador.hex ................................................................... 77 PERIFRICOS INTERNOS DO MICROCONTROLADOR ............................................................................ 79 6.1 CONVERSOR A/D................................................................................................................................................................ 79 6.2 AJUSTE DE RESOLUO DO SENSOR E DO CONVERSOR AD DE 8 BITS .................................................. 80 6.3 AJUSTE DA TENSO DE FUNDO DE ESCALA COM AMPOP ............................................................................ 81 6.4 AJUSTE DA TENSO DE REFERNCIA COM POTENCIMETRO .................................................................. 81 6.5 CONVERSOR AD DE 10 BITS ......................................................................................................................................... 82 6.6 OBTENO DE UM VOLTMETRO ATRAVS DO CONVERSOR AD COM A VARIAO DE UM POTENCIMETRO .............................................................................................................................................................................. 82 6.7 LEITURA DE TEMPERATURA COM O LM35 ATRAVS DO CONVERSOR AD .......................................... 83 6.8 TERMISTOR .......................................................................................................................................................................... 85 6.9 LINEARIZAO ................................................................................................................................................................... 86 MEMRIAS DO MICROCONTROLADOR ...................................................................................................... 87 7.1 MEMRIA DE PROGRAMA ............................................................................................................................................. 87 7.2 MEMRIA DE INSTRUES .......................................................................................................................................... 87 7.3 MEMRIA EEPROM INTERNA ..................................................................................................................................... 87 7.4 MEMRIA DE DADOS (RAM) ........................................................................................................................................ 88
7.
7.5 7.6 7.7 8. 9.
EXEMPLO DE APLICAO:CONTROLE DE ACESSO COM TECLADO MATRICIAL ................................. 89 PONTEIROS ........................................................................................................................................................................... 90 MODULAO POR LARGURA DE PULSO PELO CCP ........................................................................................... 93
CONTROLE PWM POR SOFTWARE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR CC ........................................ 94 INTERRUPES E TEMPORIZADORES ....................................................................................................... 96 9.1 INTERRUPES .................................................................................................................................................................. 96 9.2 INTERRUPES EXTERNAS.......................................................................................................................................... 96 9.3 INTERRUPO DOS TEMPORIZADORES ................................................................................................................ 97 9.4 MULTIPLEXAO POR INTERRUPO DE TEMPORIZADORES .................................................................. 99
10. EMULAO DE PORTAS LGICAS......................................................................................................... 100 10.1 INSTRUES LGICAS PARA TESTES CONDICIONAIS DE NMEROS .................................................... 100 10.2 INSTRUES LGICAS BOOLANAS BIT A BIT .................................................................................................... 101 10.3 EMULAO DE DECODIFICADOR PARA DISPLAY DE 7 SEGMENTOS .................................................... 105 11. MULTIPLEXAO COM DISPLAYS DE 7 SEGMENTOS .................................................................... 111 12. COMUNICAO SERIAL EIA/RS-232.................................................................................................... 114 12.1 CDIGO ASCII ..................................................................................................................................................................... 116 12.2 INTERFACE USART DO MICROCONTROLADOR................................................................................................. 116 12.3 CLCULO DE TAXA DE TRANSMISSO SERIAL ................................................................................................. 118 12.4 COMUNICAO SERIAL EIA/RS-485 ...................................................................................................................... 120 12.5 APLICAO DE COMUNICAO SERIAL VIA BLUETOOTH OU ZIGBEE.................................................. 120 13. ACIONAMENTO DE MOTORES MICROCONTROLADOS .................................................................. 121 13.1 ACIONAMENTO DE MOTORES CC DE BAIXA TENSO ................................................................................... 121 13.2 MOTORES ELTRICOS UTILIZADOS EM AUTOMVEIS ................................................................................. 121 13.3 COROA E O PARAFUSO COM ROSCA SEM-FIM ................................................................................................... 123 13.4 CHAVEAMENTO DE MOTORES CC COM TRANSISTORES MOSFET .......................................................... 123 13.5 EXEMPLO: SEGUIDOR TICO DE LABIRINTO .................................................................................................... 124 13.6 ESTABILIDADE DO CONTROLE DE MOVIMENTO ............................................................................................ 125 13.7 PONTE H .............................................................................................................................................................................. 128 13.8 DRIVER PONTE H L293D ............................................................................................................................................. 129 13.9 SOLENIDES E RELS ................................................................................................................................................... 130 13.10 DRIVER DE POTNCIA ULN2803 ........................................................................................................................ 132 13.11 PONTE H COM MICRORELS ................................................................................................................................ 136 13.14 ACIONAMENTO DE MOTORES DE PASSO ....................................................................................................... 137 13.15 MOTORES DE PASSO UNIPOLARES ................................................................................................................... 138 13.16 MODOS DE OPERAO DE UM MOTOR DE PASSO UNIPOLAR ............................................................. 139 13.17 ACIONAMENTO BIDIRECIONAL DE DOIS MOTORES DE PASSO .......................................................... 140 Exemplo de cdigo em C para CCS: .......................................................................................................................................... 141 13.18 SERVO-MOTORES ....................................................................................................................................................... 142 14. FOTOACOPLADORES E SENSORES INFRAVERMELHOS................................................................. 147 14.1 TRANSMISSOR E RECEPTOR IR ............................................................................................................................... 148 14.2 AUTOMAO E DOMTICA COM CONTROLE REMOTO UNIVERSAL ...................................................... 153 15. LCD (DISPLAY DE CRISTAL LQUIDO)................................................................................................. 155 15.3 EXEMPLO: CONTROLE DE TENSO DE UMA SOLDA CAPACITIVA COM LCD ..................................... 161 16. MODELAGEM DE SINAIS DE SENSORES .............................................................................................. 163 16.1 EXEMPLO: MODELAGEM DE UM LUXMETRO MICROCONTROLADO COM LDR ............................... 163 16.2 SUPERVISRIO .................................................................................................................................................................. 169 17. INTERFACE I2C ............................................................................................................................................ 171 17.1 REGRAS PARA TRANSFERNCIA DE DADOS ...................................................................................................... 172 17.2 MEMRIA EEPROM EXTERNA I2C ........................................................................................................................... 175
18. RTC (RELGIO EM TEMPO REAL) ........................................................................................................ 177 18.1 EXEMPLO: PROTTIPO DATALOGGER USB DE BAIXO CUSTO .................................................................. 180 19. TRANSMISSO DE DADOS VIA GSM ..................................................................................................... 186 19.1 COMANDOS AT PARA ENVIAR MENSAGENS SMS DE UM COMPUTADOR PARA UM CELULAR OU MODEM GSM ....................................................................................................................................................................................... 186 19.2 COMANDOS AT PARA RECEBER MENSAGENS SMS EM UM COMPUTADOR ENVIADAS POR UM CELULAR OU MODEM GSM .......................................................................................................................................................... 187 20. O PROTOCOLO MODBUS EMBARCADO .............................................................................................. 190 20.1 MODELO DE COMUNICAO ...................................................................................................................................... 190 20.2 DETECO DE ERROS.................................................................................................................................................... 191 20.3 MODOS DE TRANSMISSO .......................................................................................................................................... 191 21. INTRODUO SISTEMAS OPERACIONAIS EM TEMPO REAL (RTOS) .................................... 196 21.1 MQUINAS DE ESTADO ................................................................................................................................................ 197 22. UTILIZANDO O COMPILADOR C18 E A IDE MPLABX MULTIPLATAFORMA COM FUNES EM PORTUGUS ........................................................................................................................................................ 199 22.1 FUNES EM PORTUGUS .......................................................................................................................................... 200 22.2 FUNES BSICAS DA APLICAO DO USURIO............................................................................................. 200 22.3 FUNES DO CONVERSOR ANALGICO DIGITAL (A/D)............................................................................... 205 22.4 FUNES DA COMUNICAO SERIAL RS-232 ................................................................................................... 206 23. EXEMPLOS DE PROGRAMAS................................................................................................................... 207 24. APNDICE I: CABEALHOS DA FERRAMENTA PARA DIVERSOS COMPILADORES............... 214 24.1 CCS C Compiler .................................................................................................................................................................. 214 24.2 C18 compiler ...................................................................................................................................................................... 215 24.3 SDCC ....................................................................................................................................................................................... 217 24.4 MikroC ................................................................................................................................................................................... 218 24.5 Hi-Tech C Compiler ......................................................................................................................................................... 219 24.6 Microchip ASM compiler............................................................................................................................................... 219 25. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................................... 234
ndice de Figuras
Figura 1: Instrues em assembly. ................................................................................................ 12 Figura 2: Memrias. ...................................................................................................................... 14 Figura 3: Ciclo de mquina. .......................................................................................................... 15 Figura 1: Protoboard. .................................................................................................................... 16 Figura 4: Contatos internos de uma protoboard. ........................................................................... 16 Figura 5: Cdigo de cores de resistores. ....................................................................................... 17 Figura 6: Forma de onda de capacitor. ......................................................................................... 18 Figura 7: Exemplos de Capacitores. ............................................................................................. 18 Figura 8: Clculo demonstrativo de capacitncia. ........................................................................ 18 Figura 9: Cdigo de cores Capacitores Polister. ......................................................................... 19 Figura 10: Rudo. .......................................................................................................................... 20 Figura 11: Drivers e comunicao. ............................................................................................... 21 Figura 12: Gravao do PIC via PC. ............................................................................................. 23 Figura 13: Esquemtico de montagem da Ferramenta para 28 pinos. .......................................... 24 Figura 14: Esquemtico de montagem da ferramenta para 40 pinos. .......................................... 25 Figura 15: Esquema montado em protoboard. .............................................................................. 26 Figura 16: Esquema montado em PCB. ........................................................................................ 27 Figura 17: PCB da Ferramenta SanUSB. ...................................................................................... 27 Figura 18: Esquemtico Pisca LED b7. ........................................................................................ 29 Figura 19: Pisca LED b7 com placa SanUSB. .............................................................................. 30 Figura 20: Pisca LED b7b6b5 com placa SanUSB. ...................................................................... 30 Figura 21: Pisca LED b7b6b5 com SanUSB em protoboard. ....................................................... 31 Figura 22: Esquemtico Pisca LED b7b6b5. ................................................................................ 31 Figura 23: Pisca 3 LEDs em protoboard. ...................................................................................... 32 Figura 24: Esquemtico Sequencial de LEDs usando o Port B. ................................................... 34 Figura 25: Botes b0b1 com placa SanUSB. ................................................................................ 35 Figura 26: Interface de gravao do microcontrolador via USB. ................................................. 37 Figura 27: Ilustrao do circuito de gravao wireless Zigbee..................................................... 39 Figura 28: Gravao via USB de Configurao wireless. ............................................................ 40 Figura 29: Gravao via USB de Adaptador wireless. ................................................................. 41 Figura 30: Gravao wireless zigbee pelo prompt do Windows. ................................................. 42 Figura 31: Bluetooth conectado placa SanUSB 2550. ............................................................... 43 Figura 32: Ilustrao e Montagem do Circuito de gravao/comunicao wireless Bluetooth. .. 44 Figura 33: Esquema mdulo BLUETOOTH com placa SanUSB 4550. ...................................... 44 Figura 34: Pareamento do modem bluetooth. ............................................................................... 46 Figura 35: Verificao da porta serial criada pelo modem bluetooth. .......................................... 46 Figura 36: Gravao via USB de Configurao wireless. ............................................................ 47 Figura 37: Gravao via USB de Adaptador wireless. ................................................................. 47 Figura 38: Gravao wireless bluetooth pelo prompt do Windows.............................................. 48 Figura 39: Processo de formao das cores RGB. ........................................................................ 51 Figura 40: Significado de algumas cores. ..................................................................................... 52 Figura 41: Ligao completa do circuito RGB e SanUSB. ......................................................... 52 Figura 42: Pinos Led RGB catodo comum. .................................................................................. 53 Figura 43: O aplicativo BT4SanUSB - RGB. .............................................................................. 54 Figura 44: A aplicao do projeto Bluetooth, Android e RGB. ................................................... 54 Figura 45: Comunicao PIC com PC e via I2C. .......................................................................... 55 Figura 46: Instalao do driver CDC (1). ..................................................................................... 57 Figura 47: Instalao do driver CDC (2). ..................................................................................... 57
Ferramenta SanUSB: Aplicaes prticas de Eletrnica e Microcontroladores em sistemas computacionais, por Sandro Juc
Figura 48: Instalao do driver CDC (3). ..................................................................................... 58 Figura 49: Instalao do driver CDC (4). ..................................................................................... 58 Figura 50: Instalao do driver CDC (5). ..................................................................................... 59 Figura 51: Verificao de porta COM instalada. .......................................................................... 59 Figura 52: Utilizao da porta COM pelo CCS. ........................................................................... 60 Figura 53: Visualizao de textos via serial emulada. .................................................................. 61 Figura 54: Interface em Java de comunicao serial. ................................................................... 61 Figura 55: Mensagem de programa gravado. ............................................................................... 62 Figura 56: Acesso pasta pelo terminal do LINUX. .................................................................... 64 Figura 57: Comunicao PIC com PC e via I2C. .......................................................................... 65 Figura 58: CuteCOM. ................................................................................................................... 67 Figura 59: Interface de comunicao serial em Java para LINUX. .............................................. 68 Figura 60: Esquema boes b0 b1. ................................................................................................. 69 Figura 61: Botes b0 b1 em protoboard. ...................................................................................... 70 Figura 62: Botes b0 b1 com placa SanUSB. ............................................................................... 70 Figura 63: Esquemtico Semforo com boto para pedestre. ....................................................... 73 Figura 64: Semforo com boto e semforo para pedestre com SanUSB em protoboard. ........... 74 Figura 65: Buzzer com placa SanUSB. ........................................................................................ 76 Figura 66: Uso de potencimetro no conversor AD do PIC. ........................................................ 77 Figura 67: Circuito COM84 para gravao do gerenciador.hex ................................................... 77 Figura 68: Esquema de ligao do conector serial........................................................................ 78 Figura 69: Tela de configurao do software de gravao. .......................................................... 78 Figura 70: Tela de confirmao de reconhecimento do circuito................................................... 79 Figura 71: Diagrama de blocos interno do conversor A/D. .......................................................... 79 Figura 72: Uso de perifricos no conversor A/D. ......................................................................... 80 Figura 73: AMP-OP no inversor. ................................................................................................ 81 Figura 74: Conexo do potencimetro no conversor A/D. ........................................................... 83 Figura 75:Esquema LM35. ........................................................................................................... 83 Figura 76: LM35 com placa SanUSB. .......................................................................................... 84 Figura 77: LM35 em protoboard. ................................................................................................. 84 Figura 78: Leitura de temperatura via monitor serial. .................................................................. 85 Figura 79: Conexo do termistor. ................................................................................................. 86 Figura 80: Resposta do termistor. ................................................................................................. 86 Figura 81: Linearizao do termistor. ........................................................................................... 87 Figura 82: Registros de funes especiais. ................................................................................... 88 Figura 83: Teclado Matricial. ....................................................................................................... 89 Figura 84: Formas de comparao com a senha pr-programada................................................. 90 Figura 85: Ciclo de trabalho. ........................................................................................................ 93 Figura 86: PWM. .......................................................................................................................... 94 Figura 87: PWM com Mosfet. ...................................................................................................... 95 Figura 88: Portas Lgicas. ......................................................................................................... 101 Figura 89: Uso de resistores de pull down para aplicar funo lgica 0/1. ................................ 102 Figura 90: Outras funes lgicas a partir de NOT, OR e AND. ............................................... 102 Figura 91: Exemplo de circuito combinacional (1). ................................................................... 103 Figura 92: Exemplo de circuito combinacional (2). ................................................................... 104 Figura 93: Display de 7 segmentos. ............................................................................................ 105 Figura 94: Conexo do display 7 seg na porta B do PIC. ........................................................... 108 Figura 95: Esquemtico Display 7 seg duplo. ............................................................................ 112 Figura 96: Display 7 seg duplo com placa SanUSB. .................................................................. 112 Figura 97: Display 7 seg duplo com SanUSB em protoboard. ................................................... 113
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Figura 98: Dado em comunicao serial. .................................................................................... 115 Figura 99: Caracteres ASCII. ...................................................................................................... 116 Figura 100: Conectores USART. ................................................................................................ 117 Figura 101: Sinal eltrico RS-232. ............................................................................................. 117 Figura 102: Circuito de conexo MAX 232. .............................................................................. 118 Figura 103: Motores CC. ............................................................................................................ 121 Figura 104: Motor CC com caixa de reduo. ............................................................................ 122 Figura 105: Relao de transmisso. .......................................................................................... 122 Figura 106: Coroa e sem-fim. ..................................................................................................... 123 Figura 107: Mosfet IRF540. .................................................................................................... 124 Figura 108: Acionamento de motor com Mosfet. ....................................................................... 124 Figura 109: Situaes encontradas em labirintos. ...................................................................... 125 Figura 110: Uso de sensores ticos para controlar motores. ...................................................... 126 Figura 111: Fluxograma de funcionamento de rob mvel com sensores. ................................ 128 Figura 112: Motor em Ponte H. .................................................................................................. 129 Figura 113: CI Ponte H L293D. ............................................................................................... 129 Figura 114: Solenide. ................................................................................................................ 130 Figura 115: Rels. ....................................................................................................................... 130 Figura 116: Acionamento de motor 12V com rel bobina 5V. .................................................. 131 Figura 117: Aplicao de um rel. .............................................................................................. 131 Figura 118: Rel em protoboard. ................................................................................................ 132 Figura 119: ULN 2803. ............................................................................................................... 133 Figura 120: Esquemtico Rel b7. .............................................................................................. 133 Figura 121: Rel b7 com placa SanUSB. ................................................................................... 134 Figura 122: Rel b7 com SanUSB em protoboard. .................................................................... 135 Figura 124: Acionamento de motor nos 2 sentidos com rels em Ponte H. ............................... 136 Figura 125: Ponte H com rels motor CC................................................................................ 137 Figura 126: Motor de passo unipolar. ......................................................................................... 138 Figura 127: Motores de passo unipolar conexo interna. ........................................................ 138 Figura 128: Identificao dos terminais do motor de Passo 28BYJ48. ...................................... 139 Figura 129: Caractersticas e Lgica de acionamento de motor de passo. ................................. 140 Figura 130: Conexo do motor de passo no PIC. ....................................................................... 140 Figura 131: Aplicao de servo-motores em rob mvel. .......................................................... 143 Figura 132: Visualizao interna de um servo-motor. ................................................................ 144 Figura 133: Micro-servomotor 1,6kg com placa SanUSB. ........................................................ 145 Figura 135: Visualizao interna de um Fotoacoplador. ............................................................ 148 Figura 136: Aplicao de um fotoacoplador. .............................................................................. 148 Figura 137: Esquema Par infavermelho. ..................................................................................... 149 Figura 138: Conexo do par infravermelho: TIL 32 (emissor) e TIL 78 (receptor). .................. 150 Figura 139: Sensor Infravermelho com SanUSB em protoboard. .............................................. 151 Figura 140: Sensor Infravermelho com placa SanUSB. ............................................................. 152 Figura 141: Diagrama de blocos de comunicao infravermelha. .............................................. 153 Figura 142: Conexo de receptor infravermelho de TV no PIC. ................................................ 154 Figura 143: Exemplo de proteo do receptor contra emisses externas de raios IR................. 155 Figura 144: Esquema LCD. ........................................................................................................ 156 Figura 145: Conexo do LCD no PIC. ....................................................................................... 157 Figura 146: Display LCD com placa SanUSB. .......................................................................... 158 Figura 147: Exemplo de aplicao do LCD. ............................................................................... 162 Figura 148: Circuito sensor com LDR. ....................................................................................... 164 Figura 149: Esquemtico Sensor de Luminosidade LDR. .......................................................... 165
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Figura 150: Sensor de luminosidade LDR com placa SanUSB. ................................................. 165 Figura 151: Sensor de luminosidade LDR com SanUSB em protoboard. .................................. 166 Figura 152: Grfico Lux x Volt. ................................................................................................. 168 Figura 153: Modelagem matemtica dos valores obtidos. ......................................................... 168 Figura 154: Grfico lux x tenso utilizando as equaes 3, 4 e 5. .............................................. 169 Figura 155: Figura da tela do supervisrio para Iluminncia e Temperatura. ............................ 170 Figura 156: Esquema eletrnico do circuito luxmetro.............................................................. 170 Figura 157: Foto do circuito montado. ...................................................................................... 171 Figura 158: Barramento I2C. ....................................................................................................... 171 Figura 159: Configurao I2C em TVs. ...................................................................................... 172 Figura 160: Leitura de dados em comunicao. ......................................................................... 172 Figura 161: Comandos de incio e fim de comunicao. ............................................................ 173 Figura 162: reconhecimento do byte. ......................................................................................... 173 Figura 163: Escrita de dados. ...................................................................................................... 173 Figura 164: Recepo e transmisso de dado. ............................................................................ 174 Figura 165: Uso de memria EEPROM externa via I2C. ........................................................... 175 Figura 166: Leitura de valores da memria. ............................................................................... 177 Figura 167: RTC DS1307 e similar. ........................................................................................... 178 Figura 168: Registros de tempo DS1307. ................................................................................... 178 Figura 169: Datalogger. .............................................................................................................. 181 Figura 170: Comunicao PIC com PC e via I2C. ...................................................................... 182 Figura 171: Esquemtico e foto do datalogger conectado ao PIC. ............................................. 189 Figura 172: Checagem de dados. ................................................................................................ 191 Figura 173: Diagrama de blocos comunicao ModBus. ........................................................... 192 Figura 174: Software de teste de comunicao ModBus. ........................................................... 192 Figura 175: Fluxograma do sistema de comunicao ModBus. ................................................. 195 Figura 176: Implementao de mquina de estado. .................................................................... 197 Figura 177: Mquina de estado implementada em Linguagem C. ............................................. 198 Figura 178: Selecionando o prximo estado a partir do estado atual. ........................................ 199 Figura 179: Projeto pisca LED no compilador C18. .................................................................. 200
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Dedico este trabalho a Deus, minha famlia, a todos ifceanos, amigos e integrantes do grupo SanUSB.
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1. INTRODUO
Um microcontrolador um sistema computacional completo, no qual esto includos internamente uma CPU (Central Processor Unit), memrias RAM (dados), flash (programa) e E2PROM, pinos de I/O (Input/Output), alm de outros perifricos internos, tais como, osciladores, canal USB, interface serial assncrona USART, mdulos de temporizao e conversores A/D, entre outros, integrados em um mesmo componente (chip). O microcontrolador PIC (Periferal Interface Controler), da Microchip Technology Inc. (empresa de grande porte, em Arizona, nos Estados Unidos da Amrica), possui uma boa diversidade de recursos, capacidades de processamento, custo e flexibilidade de aplicaes. 1.1 ASSEMBLY X LINGUAGEM C A principal diferena entre uma linguagem montada (como assembly) e a linguagem de programao C est na forma como o programa objeto (HEX) gerado. Em assembly, o processo usado a montagem, portanto devemos utilizar um MONTADOR (assembler), enquanto que em linguagem C o programa compilado. A compilao um processo mais complexo do que a montagem. Na montagem, uma linha de instruo traduzida para uma instruo em cdigo de mquina. J em uma linguagem de programao, no existem linhas de instruo, e sim estruturas de linguagem e expresses. Uma estrutura pode ser condicional, incondicional, de repetio, etc... As expresses podem envolver operandos e operadores mais complexos. Neste caso, geralmente, a locao dos registros de dados da RAM feita pelo prprio compilador. Por isso, existe a preocupao, por paret do compilador, de demonstrar, aps a compilao, o percentual de memria RAM ocupado, pois neste caso relevante, tendo em vista que cada varivel pode ocupar at 8 bytes (tipo double). Para edio e montagem (gerao do cdigo HEX) de um programa em assembly, os softwares mais utilizados so o MPASMWIN (mais simples) e o MPLAB. Para edio e compilao em linguagem C (gerao do cdigo HEX), o programa mais utilizado o PIC C Compiler CCS. Os microcontroladores PIC possuem apenas 35 instrues em assembly para a famlia de 12 bits (PIC12) e 14 bits (PIC16), descritas nas tabelas abaixo, e 77 instrues para a famlia de 16 bits (PIC18). A tabela abaixo mostra algumas instrues em assembly.
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Figura 1: Instrues em assembly. Como pode ser visto, a famlia PIC16F (14 bits com aproximadamente 35 instrues) no possui uma instruo em assembly que realize multiplicao ou diviso de dois operandos, o que curiosamente presente na linguagem assembly da famlia MCS51 (256 instrues que satisfazem a maioria das aplicaes industriais). Portanto, para realizar uma multiplicao, necessrio realizar somas sucessivas, ou seja, em vez de multiplicar uma varivel por outra, realizar somas de uma varivel em uma terceira rea de memria, tantas vezes quando for o valor da segunda varivel. (X * 5 = X + X + X + X + X). Mas em linguagem C possvel se utilizar o operador de multiplicao (*), de forma simples e prtica. Ao compilar, a linguagem gerada ir converter a multiplicao em somas sucessivas sem que o programador se preocupe com isso.
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1.2 VANTAGENS X DESVANTAGENS DA LINGUAGEM C PARA MICROCONTROLADORES - O compilador C ir realizar o processo de traduo, permitindo uma programao mais amigvel e mais fcil para desenvolvimento de aplicaes mais complexas como, por exemplo, uso do canal USB e aplicaes com o protocolo I2C. - A linguagem C permite maior portabilidade, uma vez que um mesmo programa pode ser recompilado para um microcontrolador diferente, com o mnimo de alteraes, ao contrrio do ASSEMBLY, onde as instrues mudam muito entre os diversos modelos de microcontroladores existentes como PIC e 8051. - Em C para microcontroladores PIC, no necessrio se preocupar com a mudana de banco para acessar os registros especiais da RAM como, por exemplo, as portas de I/O e os registros TRIS de comando de I/O dos pinos, isto executado pelo prprio compilador atravs das bibliotecas. - possvel incluir, de forma simples e padronizada, outro arquivo em C (biblioteca) para servir como parte do seu programa atual como, por exemplo, incluir o arquivo LCD (#include <lcd.c>), desenvolvido por voc anteriormente. - O ponto fraco da compilao em C que o cdigo gerado, muitas vezes, maior do que um cdigo gerado por um montador (assembler), ocupando uma memria maior de programa e tambm uma memria maior de dados. No entanto, para a maioria das aplicaes sugeridas na rea de automao industrial, a linguagem C para PIC se mostra a mais adequada, tendo em vista que a memria de programa tem espao suficiente para estas aplicaes. - Outra desvantagem que o programador no forado a conhecer as caractersticas internas do hardware, j que o mesmo se acostuma a trabalhar em alto nvel, o que compromete a eficincia do programa e tambm o uso da capacidade de todos os perifricos internos do microcontrolador. Isso provoca, em alguns casos, o aumento do custo do sistema embarcado projetado com a aquisio de novos perifricos externos. 1.3 ARQUITETURAS DOS MICROCONTROLADORES A arquitetura de um sistema digital define quem so e como as partes que compe o sistema esto interligadas. As duas arquiteturas mais comuns para sistemas computacionais digitais so as seguintes: - Arquitetura de Von Neuman: A Unidade Central de Processamento interligada memria por um nico barramento (bus). O sistema composto por uma nica memria onde so armazenados dados e instrues; - Arquitetura de Harvard: A Unidade Central de Processamento interligada a memria de dados e a memria de programa por barramentos diferentes, de dados e de endereo. O PIC possui arquitetura Harvard com tecnologia RISC, que significa Reduced Instruction Set Computer (Computador com Conjunto de Instrues Reduzido). O barramento de dados de 8 bits e o de endereo pode variar de 13 a 21 bits dependendo do modelo. Este tipo de arquitetura permite que, enquanto uma instruo executada, uma outra seja
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buscada na memria, ou seja, um PIPELINE (sobreposio), o que torna o processamento mais rpido. 1.4 O CONTADOR DE PROGRAMA (PC) O contador de programa responsvel de indicar o endereo da memria de programa para que seu contedo seja transportado para a CPU para ser executado. Na famlia PIC16F ele contm normalmente 13 bits, por isso, pode enderear os 8K words de 14 bits (o PIC16F877A possui exatamente 8K words de 14 bits, ou seja, 14 Kbytes de memria de programa). A famlia 18F ele possui normalmente 21 bits e capaz e enderear at 2 Megas words de 16 bits (o PIC18F2550 possui 16K words de 16 bits, ou seja, 32 Kbytes de memria de programa). Cada Word de 14 ou 16 bits pode conter um cdigo de operao (opcode) com a instruo e um byte de dado. 1.5 BARRAMENTOS Um barramento um conjunto de fios que transportam informaes com um propsito comum. A CPU pode acessar trs barramentos: o de endereo, o de dados e o de controle. Como foi visto, cada instruo possui duas fases distintas: o ciclo de busca, quando a CPU coloca o contedo do PC no barramento de endereo e o contedo da posio de memria colocado no Registro de instruo da CPU, e o ciclo de execuo, quando a CPU executa o contedo colocado no registro de instruo e coloca-o na memria de dados pelo barramento de dados. Isso significa que quando a operao do microcontrolador iniciada ou resetada, o PC carregado com o endereo 0000h da memria de programa.
Figura 2: Memrias. As instrues de um programa so gravadas em linguagem de mquina hexadecimal na memria de programa flash (ROM). No incio da operao do microcontrolador, o contador de programa (PC) indica o endereo da primeira instruo da memria de programa, esta instruo carregada, atravs do barramento de dados, no Registro de Instruo da CPU. Um opcode (cdigo de instruo), gerado na compilao em hexadecimal, contm uma instruo e um operando. No processamento, a CPU compara o cdigo da instruo alocada no registro de instruo com o Set de Instrues do modelo fabricado e executa a
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funo correspondente. Aps o processamento, o operando dessa instruo indica para a CPU qual a posio da memria de dados que deve ser acessada e, atravs do barramento de controle, a CPU comanda a leitura ou a escrita nesta posio. Aps o processamento de uma instruo, o PC incrementado para indicar o endereo do prximo cdigo de instruo (opcode), da memria de programa, que deve ser carregado no registro de instruo. 1.6 A PILHA (STACK) A pilha um local da RAM ( no PIC18F2550 localizada no final dos Registros de Funo Especial entre FFDh e FFFh) onde guardado o endereo da memria de programa antes de ser executado um pulo ou uma chamada de funo localizada em outra posio de memria. 1.7 CICLO DE MQUINA O oscilador externo (geralmente um cristal) ou o interno (circuito RC) usado para fornecer um sinal de clock ao microcontrolador. O clock necessrio para que o microcontrolador possa executar as instrues de um programa. Nos microcontroladores PIC, um ciclo de mquina (CM) possui quatro fases de clock que so Q1, Q2, Q3 e Q4. Dessa forma, para um clock externo de 4MHz, temos um ciclo de mquina (CM=4 x 1/F) igual a 1s.
Figura 3: Ciclo de mquina. O Contador de Programa (PC) incrementado automaticamente na fase Q1 do ciclo de mquina e a instruo seguinte resgatada da memria de programa e armazenada no registro de instrues da CPU no ciclo Q4. Ela decoficada e executada no prximo ciclo, no intervalo de Q1 e Q4. Essa caracterstica de buscar a informao em um ciclo de mquina e execut-la no prximo, ao mesmo tempo em que outra instruo buscada, chamada de PIPELINE (sobreposio). Ela permite que quase todas as instrues sejam executadas em apenas um ciclo de mquina, gastando assim 1 s (para um clock de 4 MHz) e tornando o sistema muito mais rpido. As nicas exees referem-se s instrues
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que geram saltos no contador de programa, como chamadas de funes em outro local da memria de programa e os retornos dessas funes. 1.8 MATRIZ DE CONTATOS OU PROTOBOARD Para desenvolver os projetos e exerccos propostos nessa apostila ser necessrio a uilizao de uma Matriz de Contatos (ou Protoboard em ingls), mostrada na figura abaixo, que uma placa com diversos furos e conexes condutoras para montagem de circuitos eletrnicos. A grande vantagem do Protoboard na montagem de circuitos eletrnicos a facilidade de insero de componentes (no necessita soldagem).
Figura 1: Protoboard. Na superfcie de uma matriz de contatos h uma base de plstico em que existem centenas de orifcios onde so encaixados os componentes ou tambm por ligaes mediante fios. Em sua parte inferior so instalados contatos metlicos que interliga eletricamente os componentes inseridos na placa que so organizados em colunas e canais. De cada lado da placa, ao longo de seu comprimento, h duas colunas completas. H um espao livre no meio da placa e de cada lado desse espao h vrios grupos de canais horizontais (pequenas fileiras), cada um com 05 orifcios de acordo como ilustrado na figura abaixo.
Figura 4: Contatos internos de uma protoboard.
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Em alguns pontos do circuito necessrio limitar a intensidade da corrente eltrica. Para fazer isso utilizamos um componente chamado resistor. Quanto maior a resistncia, menor a corrente eltrica que passa num condutor. 1.9 RESISTORES Os resistores geralmente so feitos de carbono. Para identificar qual a resistncia de um resistor especfico, comparamos ele com a seguinte tabela:
Figura 5: Cdigo de cores de resistores. 1.10 CAPACITORES Capacitor ou condensador um componente que armazena energia num campo eltrico. consistem em dois eletrodos ou placas que armazenam cargas opostas. Estas
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duas placas so condutoras e so separadas por um isolante ou por um dieltrico. Eles so utilizados desde armazenar bits nas memrias volteis dinmicas (DRAM) dos computadores, at corrigir o fator de potncia de indstrias fornecendo reatncia capacitiva para compensar a reatncia indutiva provocada por bobinas e motores eltricos de grande porte. A funo mais comum filtrar rudos em circuitor eltricos e estabilizar as fontes, absorvendo os picos e preenchendo os vales de tenso. Os capacitores descarregados so um curto e carregados abrem o circuito, por isso so utilizados tambm para isolar fontes CC.
Figura 6: Forma de onda de capacitor. Os capacitores podem ser carregados e descarregados muito rapidamente, por isso so utilzados tambm no flash eletrnico em uma cmera fotogrfica, onde pilhas carregam o capacitor do flash durante vrios segundos, e ento o capacitor descarrega toda a carga no bulbo do flash quase que instantaneamente gerando o alto brilho. Isto pode tornar um capacitor grande e carregado extremamente perigoso. Eles so utilizados tambm em paralelo com motores eltricos para fornecer energia para que as bobinas energizadas possam vencer a inrcia quando os motores so ligados. As Unidades de Medida de capacitncia so Farad (F), Microfarad (F), Nanofarad (nF) e Picofarad (pF). Os capacitores mais comuns so os eletrolticos, lstrados na figura abaixo, os cermicos e os de polister.
Figura 7: Exemplos de Capacitores. A figura abaixo mostra a identificao de capacitores cermicos.
Figura 8: Clculo demonstrativo de capacitncia.
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A figura abaixo mostra a identificao de capacitores de polister.
Figura 9: Cdigo de cores Capacitores Polister. 1.11 FONTES DE ALIMENTAO As fontes mais comuns em sistemas embarcados com microcontroladores so baterias recarregveis ou conversores CA-CC como carregadores de celulares. As baterias ou pilhas so dispositivos que armazenam energia qumica e a torna disponvel na forma de energia eltrica. A capacidade de armazenamento de energia de uma bateria medida atravs da multiplicao da corrente de descarga pelo tempo de autonomia, sendo dado em amprehora (1 Ah= 3600 Coulombs). Deve-se observar que, ao contrrio das baterias primrias (no recarregveis), as baterias recarregveis no podem ser descarregadas at 0V pois isto leva ao final prematuro da vida da bateria. Na verdade elas tm um limite at onde podem ser descarregadas, chamado de tenso de corte. Descarregar a bateria abaixo deste limite reduz a vida til da bateria. As baterias ditas 12V, por exemplo, devem operar de 13,8V (tenso a plena carga), at 10,5V (tenso de corte), quando 100% de sua capacidade ter sido utilizada, e este o tempo que deve ser medido como autonomia da bateria. Como o comportamento das baterias no linear, isto , quando maior a corrente de descarga menor ser a autonomia e a capacidade, no correto falar em uma bateria de 100Ah. Deve-se falar, por exemplo, em uma bateria 100Ah padro de descarga 20 horas, com tenso de corte 10,5V. Esta bateria permitir descarga de 100 / 20 = 5A durante 20 horas, quando a bateria ir atingir 10,5V. Outro fator importante a temperatura de operao da bateria, pois sua capacidade e vida til dependem dela. Usualmente as informaes so fornecidas supondo T=25C ou T=20C, que a temperatura ideal para maximizar a vida til. 1.12 RUDO (BOUNCING) E FILTRO (DEBOUNCING) Em operaes de Liga/Desliga e mudana de nvel lgico, surge um rudo (Bouncing) na transio que, caso uma interrupo esteja habilitada ou at mesmo um contador de evento, pode provocar vrias interrupes ou contagens. As formas mais comuns de filtro (Debouncing) so via software, programando um tempo (em torno de 100ms, dependendo da chave) aps as transies, de modo a eliminar o rudo antes de
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efetuar uma instruo, ou via hardware, utilizando um capacitor de filtro em paralelo com a chave.
Figura 10: Rudo.
1.13 PROTOCOLO DE COMUNICAO USB A USB, sigla para Universal Serial Bus, o padro de interface para perifricos externos ao computador provavelmente mais popular dos j criados. Um sistema USB composto por hardware mestre e escravo. O mestre chamado de host e o escravo denomina-se dispositivo ou simplesmente perifrico. Todas as transferncias USB so administradas e iniciadas pelo host. Mesmo que um dispositivo queira enviar dados, necessrio que o host envie comandos especficos para receb-los. A fase de preparao, conhecida como enumerao, acontece logo depois de quando o dispositivo USB fisicamente conectado ao computador. Nesse momento, o sistema operacional realiza vrios pedidos ao dispositivo para que as caractersticas de funcionamento sejam reconhecidas. O sistema operacional, com a obtida noo do perifrico USB, atribui-lhe um endereo e seleciona a configurao mais apropriada de acordo com certos critrios. Com mensagens de confirmao do dispositivo indicando que essas duas ltimas operaes foram corretamente aceitas, a enumerao finalizada e o sistema fica pronto para o uso.
1.14 MTODOS DE COMUNICAO USB Os mtodos mais comuns de comunicao USB, tambm utilizados pela ferramenta SanUSB, so: Human Interface Device (HID) - O dispositivo USB reconhecido automaticamente pelo sistema operacional Windows@ ou linux como um Dispositivo de Interface Humana (HID), no sendo necessrio a instalao de driver especiais para a aplicao. Este mtodo apresenta velocidade de comunicao de at 64 kB/s e utilizado pelo gerenciador de gravao da ferramenta SanUSB no linux. Mais detalhes na video-aula disponvel em http://www.youtube.com/watch?v=h6Lw2qeWhlM . Communication Device Class (CDC) Basicamente o driver emula uma porta COM, fazendo com que a comunicao entre o software e o firmware seja realizada como se fosse uma porta de comunicao serial padro. o mtodo mais simples de comunicao
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bidirecional com velocidade de comunicao de at 115 kbps, ou seja, aproximadamente 14,4 kB/s. Mais detalhes em uma aplicao Windows@ com protocolo Modbus RTU http://www.youtube.com/watch?v=KUd1JkwGJNk e em uma aplicao de comunicao bidirecional no Linux http://www.youtube.com/watch?v=cRW99T_qa7o. Mass Storage Device (MSD) - Mtodo customizado para dispositivos de armazenamento em massa que permite alta velocidade de comunicao USB, limitado apenas pela prpria velocidade do barramento USB 2.0 (480 Mbps). Este mtodo utilizado por pen-drives, scanners, cmeras digitais. Foi utilizado juntamente com a ferramenta SanUSB para comunicao com software de superviso programado em Java. Mais detalhes na video-aula disponvel em http://www.youtube.com/watch?v=Ak9RAl2YTr4. Como foi visto, a comunicao USB baseada em uma central (host), onde o computador enumera os dispositivos USB conectados a ele. Existem trs grandes classes de dispositivos comumente associados a USB: dispositivos de interface humana (HID), classe de dispositivos de comunicao (CDC) e dispositivos de armazenamento em massa (MSD). Cada uma dessas classes j possui um driver implementado na maioria dos sistemas operacionais. Portanto, se adequarmos o firmware de nosso dispositivo para ser compatvel com uma dessas classes, no haver necessidade de implementar um driver.
Figura 11: Drivers e comunicao. Nos sitemas operacionais Windows@ e Linux, o modo mais fcil de comunicar com o PIC USB o CDC, por uma razo simples, os programas para PCs so baseados na comunicao via porta serial, o que torna o processo ainda mais simples. O mtodo CDC no Linux e o HID no Windows@ so nativos, ou seja, no necessrio instalar nenhum driver no sistema operacional para que o PC reconhea o dispositivo.
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2. FERRAMENTA DE GRAVAO VIA USB

O sistema de desenvolvimento SanUSB uma ferramenta composta de software e hardware bsico da famlia PIC18Fxx5x com interface USB. Esta ferramenta livre se mostra eficiente no desenvolvimento rpido de projetos reais, pois no h necessidade de remover o microcontrolador para a atualizao do firmware. Alm disso, esta ferramenta se mostra eficaz no ensino e na difuso de microcontroladores, bem como em projetos de eletrnica e informtica, pois todos os usurios podem desenvolver projetos reais no ambiente de ensino ou na prpria residncia sem a necessidade de um equipamento para gravao de microcontroladores. Alm disso, o software de gravao de microcontroladores USB multiplataforma, pois executvel no Windows@, Mac OSX e no Linux e tambm plug and play, ou seja, reconhecido automaticamente pelos sistemas operacionais sem a necessidade de instalar nenhum driver. Dessa forma, ela capaz de suprimir: Um equipamento especfico para gravao de um programa no microcontrolador; conversor TTL - RS-232 para comunicao serial bidirecional, emulado via USB pelo protocolo CDC, que permite tambm a depurao do programa atravs da impresso via USB das variveis do firmware; fonte de alimentao, j que a alimentao do PIC provm da porta USB do PC. importante salientar que cargas indutivas como motores de passo ou com corrente acima de 400mA devem ser alimentadas por uma fonte de alimentao externa. Conversor analgico-digital (AD) externo, tendo em vista que ele dispe internamente de 10 ADs de 10 bits; software de simulao, considerando que a simulao do programa e do hardware podem ser feitas de forma rpida e eficaz no prprio circuito de desenvolvimento ou com um protoboard auxiliar.
Alm de todas estas vantagens, os laptops e alguns computadores atuais no apresentam mais interface de comunicao paralela e nem serial EIA/RS-232, somente USB. Como pode ser visto, esta ferramenta possibilita que a compilao, a gravao e a simulao real de um programa, como tambm a comunicao serial atravs da emulao de uma porta COM virtual, possam ser feitos de forma rpida e eficaz a partir do momento em o microcontrolador esteja conectado diretamente a um computador via USB.
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Figura 12: Gravao do PIC via PC. Utilizando esta ferramenta, estudantes foram trs vezes consecutivas campees da Competio de Robtica do IFCE (2007, 2008 e 2009) na categoria Localizao, campees da Feira Brasileira de Cincias e Engenharia (FEBRACE09) da USP em So Paulo na Categoria Engenharia (2009), como tambm obtiveram Prmio de Inovao em Aplicao Tecnolgica na Feria Explora 2009 em Medelin na Colmbia e foram Campees na Categoria Supranivel do Foro Internacional de Ciencia e Ingeniera 2010 no Chile, terceiro lugar em inovao na Semantec 2011 do IFCE e campees na V Feira Estadual de Cincias e Cultura do Cear na categoria robtica educacional em 2011 . 2.1 GRAVAO DE MICROCONTROLADORES A transferncia de programas para os microcontroladores normalmente efetuada atravs de um hardware de gravao especfico. Atravs desta ferramenta, possvel efetuar a descarga de programas para o microcontrolador diretamente de uma porta USB de qualquer PC. Para que todas essas funcionalidades sejam possveis, necessrio gravar, anteriormente e somente uma vez, com um gravador especfico para PIC, o gerenciador de gravao pela USB Gerenciador.hex disponvel na pasta completa da ferramenta no link abaixo, onde tambm possvel baixar periodicamente as atualizaes dessa ferramenta e a incluso de novos programas: http://www.4shared.com/file/sIZwBP4r/100727SanUSB.html Caso o computador ainda no o tenha o aplicativo Java JRE ou SDK instalado para suporte a programas executveis desenvolvidos em Java, baixe a Verso Windows@ disponvel em: http://www.4shared.com/file/WKDhQwZK/jre-6u21-Windows@-i586-s.html ou atravs do link: http://www.java.com/pt_BR/download/manual.jsp. Para que os programas em C possam ser gravados no microcontrolador via USB, necessrio compil-los, ou seja, transform-los em linguagem de mquina hexadecimal. Existem diversos compiladores que podem ser utilizados por esta ferramenta, entre eles o SDCC, o C18, o Hi-Tech e o CCS. Devido didtica das funes e bibliotecas USB
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disponveis para emulao serial, diversos perifricos e multitasking, um dos compiladores utilizados com bom rendimento, alm do C18, com exemplos de aplicao disponveis na pasta de desenvolvimento, o CCS na verso 3.245. Esta verso funcional com bibliotecas de suporte a USB pode ser obtida atravs do link: http://www.4shared.com/file/Mo6sQJs2/100511Compilador.html . As verses 4 deste compilador apresentam bugs em funes e aplicaes, embora tenham sido testadas algumas verses e funcionaram satisfatoriamente at a verso 4.084. Neste caso, recomendado criar, para cada firmware (programa a ser compilado), um novo source file.Caso grave no microcontrolador o novo gerenciador de gravao pela USB GerenciadorPlugandPlay.hex, no esquea de colar o novo arquivo cabealho SanUSB.h dentro da pasta ExemploseBibliotecasCCSlocalizada na pasta instalada do compilador (C:\Arquivos de programas\PICC\Drivers ). A representao bsica do circuito SanUSB montado em protoboard mostrada a seguir:
Figura 13: Esquemtico de montagem da Ferramenta para 28 pinos. Para um microcontrolador de 40 pinos, o circuito mostrado abaixo:
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Figura 14: Esquemtico de montagem da ferramenta para 40 pinos. Os componentes bsicos do circuito so: 1 microcontrolador da famlia PIC USB (18F2550/2455 ou 18F4550/4455); 1 cristal de 20MHz; 2 capacitores de 22pF; 2 capacitores de 1uF (um no pino 14 Vusb e outro entre o +5V e o Gnd ) ; 3 leds e 3 resistores de 390 (s necessrio um led com resistor no pino B7); 1 resistor de 2k2 e um boto ou jump para gravao no pino 1; 1 diodo qualquer entre o +5V e o o pino Vdd; 1 Cabo USB qualquer. Note que, este sistema multiplataforma(Windows@, Linux e Mac OSX), compatvel com o software de gravao HID USB da Microchip tambm para Linux e Mac OSX, pode ser implementado tambm em qualquer placa de desenvolvimento de microcontroladores PIC com interface USB, pois utiliza o boto de reset, no pino 1, como boto de gravao via USB. Ao conectar o cabo USB e alimentar o microcontrolador, com o pino 1 no Gnd (0V), atravs do boto ou de um simples fio, o microcontrolador entra em Estado para Gravao via USB (led no pino B7 aceso) e que, aps o reset com o pino 1 no Vcc (+5V atravs do resistor fixo de 2K2 sem o jump), entra em Estado para Operao do programa aplicativo (firmware) que foi compilado. O cabo USB apresenta normalmente quatro fios, que so conectados ao circuito do microcontrolador nos pontos mostrados na figura acima, onde normalmente, o fio Vcc (+5V) do cabo USB vermelho, o Gnd (Vusb-) marrom ou preto, o D+ azul ou verde e o D- amarelo ou branco. Note que a fonte de alimentao do microcontrolador nos pinos 19 e 20 e dos barramentos vermelho (+5V) e azul (Gnd) do circuito provem da prpria porta USB do computador. Para ligar o cabo USB no circuito possvel cort-lo e conectlo direto no protoboard, com fios rgidos soldados, como tambm possvel conectar sem cort-lo, em um protoboard ou numa placa de circuito impresso, utilizando um conector USB fmea. O diodo de proteo colocado no pino 20 entre o Vcc da USB e a alimentao
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do microcontrolador serve para proteger contra corrente reversa caso a tenso da porta USB esteja polarizada de forma inversa. A figura abaixo mostra a ferramenta SanUSB montada em protoboard seguindo o circuito anterior e a posio de cada terminal no conector USB a ser ligado no PC. Cada terminal conectado diretamente nos pinos do microcontrolador pelos quatro fios correspondentes do cabo USB.
Figura 15: Esquema montado em protoboard. importante salientar que, para o perfeito funcionamento da gravao via USB, o circuito desta ferramenta deve conter um capacitor de filtro entre 0,1uf e 1uF na alimentao que vem da USB, ou seja, colocado entre os pinos 20 (+5V) e 19 (Gnd). Caso o sistema microcontrolado seja embarcado como, por exemplo, um rob, um sistema de aquisio de dados ou um controle de acesso, ele necessita de uma fonte de alimentao externa, que pode ser uma bateria comum de 9V ou um carregador de celular. A figura abaixo mostra o PCB, disponvel nos Arquivos do Grupo SanUSB, e o circuito para esta ferramenta com entrada para fonte de alimentao externa. Para quem deseja obter o sistema pronto para um aprendizado mais rpido, possvel tambm encomendar placas de circuito impresso da ferramenta SanUSB, como a foto da placa abaixo, entrando em contato com o grupo SanUSB atravs do e-mail: sanusb_laese@yahoo.com.brou com a empresa fabricante R Componentes: kit.recomponentes@gmail.com .
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Figura 16: Esquema montado em PCB. Se preferir confeccionar a placa, possvel tambm imprimir, em folha de transparncia, o PCB e o silk configurado em tamanho real, como mostra a figura 2.6, transferir para a placa de cobre, corroer, furar e soldar os componentes. Mais no vdeo disponvel em: http://www.youtube.com/watch?v=Xm8YJ_XaGA8 .
Figura 17: PCB da Ferramenta SanUSB.
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. Para obter vrios programas-fonte e vdeos deste sistema livre de gravao, comunicao e alimentao via USB, basta se cadastrar no grupo de acesso livre www.tinyurl.com/SanUSB e clicar no item Arquivos. Durante a programao do microcontrolador basta inserir, no inicio do programa em C, a biblioteca cabealho SanUSB (#include <SanUSB.h>) contida dentro da pasta ExemploseBibliotecasCCS e que voc j adicionou dentro da Drivers localizada na pasta instalada do compilador ( C:\Arquivos de programas\PICC\Drivers ). Esta biblioteca contm instrues do PIC18F2550 para o sistema operacional, configuraes de fusveis e habilitao do sistema Dual Clock, ou seja, oscilador RC interno de 4 MHz para CPU e cristal oscilador externo de 20 MHz para gerar a frequncia de 48MHz da comunicao USB, atravs de prescaler multiplicador de frequncia.
Como a frequncia do oscilador interno de 4 MHz, cada incremento dos temporizadores corresponde a um microssegundo. O programa exemplo1.c abaixo comuta umled conectado no pino B7 a cada 0,5 segundo.
Programao em Linguagem C para CCS:

#include <SanUSB.h> //biblioteca de instrues SanUSB void main()//programa principal { while (1){//lao infinito if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b7); //coloca a sada B7 em nvel lgico alto, ou seja, acende LED delay_ms(500);//aguarda 500 milissegundos = 0,5 segundos output_low(pin_b7); //coloca a sada B7 em nvel lgico baixo, ou seja, apaga LED delay_ms(500); //aguarda 500 milissegundos = 0,5 segundos }//fim while } }//fim main
Aps montar o circuito da Ferramenta SanUSB na protoboard ou utilizando a placa deve-se iniciar a sequncia de prticas.
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Figura 18: Esquemtico Pisca LED b7. Esta apostila trar diversor exemplos para ajudar voc no desenvolvimento de projetos com Microcontrolador PIC utilizando a Ferramenta SanUSB! Temos vdeo-aulas disponveis no endereo: www.youtube.com/recomponentes. Pode-se encontrar diversos projetos em: www.youtube.com/Imaculada27,www.youtube.com/sandrojuca e www.youtube.com/SanUSB2. Grupo de apoio: www.tinyurl.com/SanUSB
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Figura 19: Pisca LED b7 com placa SanUSB.
Figura 20: Pisca LED b7b6b5 com placa SanUSB.
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Figura 21: Pisca LED b7b6b5 com SanUSB em protoboard.
Figura 22: Esquemtico Pisca LED b7b6b5.
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Figura 23: Pisca 3 LEDs em protoboard. O programa pisca3.c abaixo pisca trs leds conectados nos pinos B5, B6 e B7. #include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES #define time 500 main(){//PROGRAMA PRINCIPAL //clock_int_4MHZ(); //verificar biblioteca SanUSB.h while (1)//LAO INFINITO { output_high(pin_b7);//SAIDA ALTA NO PINO B7 - LED ACENDE delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG output_low(pin_b7);//SAIDA BAIXA NO PINO B7 - LED APAGA delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG output_high(pin_b6);//SAIDA ALTA NO PINO B6 - LED ACENDE delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG output_low(pin_b6);//SAIDA BAIXA NO PINO B6 - LED APAGA delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG output_high(pin_b5);//SAIDA ALTA NO PINO B5 - LED ACENDE delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG
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output_low(pin_b5);//SAIDA BAIXA NO PINO B5 - LED APAGA delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG } }

Como exerccio para avaliar o aprendizado, deve-se elaborar um programa para piscar o LED do pino b7 uma vez a cada 1 segundo, o LED do pino b6 duas vezes a cada 0,5 segundos e o LED do pino b5 trs vezes a cada 0,1 segundos, utilizando apenas as funes vistas at o momento. Aps isto, sero utilizados laos de repetio finitos, como o exemplo a seguir que usa a funo FOR.
2.2 Usando FOR para piscar o LED CCS:

#include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES int x;// declarao de varivel auxiliar de nome 'x' do tipo inteiro main(){//PROGRAMA PRINCIPAL while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b7);//SAIDA ALTA NO PINO B7 - LED ACENDE delay_ms(1000);//ATRASO 0,5 SEG output_low(pin_b7);//SAIDA BAIXA NO PINO B7 - LED APAGA delay_ms(1000);//ATRASO 0,5 SEG for (x=0;x<2;x++) { output_toggle(pin_b6);//SAIDA COMUTADA NO PINO B6 - LED APAGA OU ACENDE delay_ms(500);//ATRASO 0,5 SEG } for (x=0;x<3;x++) { output_toggle(pin_b5);//SAIDA COMUTADA NO PINO B5 - LED APAGA OU ACENDE delay_ms(100);//ATRASO 0,5 SEG } } Tambm possvel utilizar a funo WHILE, como no exemplo 2.1:
2.3 Usando WHILE para piscar o LED CCS:

#include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES int x;// declarao de varivel auxiliar de nome 'x' do tipo inteiro
[ 33 ]
main(){//PROGRAMA PRINCIPAL while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b7);//SAIDA ALTA NO PINO B7 - LED ACENDE delay_ms(1000);//ATRASO 0,5 SEG output_low(pin_b7);//SAIDA BAIXA NO PINO B7 - LED APAGA delay_ms(1000);//ATRASO 0,5 SEG while (x<2){ output_toggle(pin_b6);//SAIDA COMUTADA NO PINO B6 - LED APAGA OU ACENDE delay_ms(500);//ATRASO 0,5 SEG x++;//INCREMENTA VARIVEL x DE UM EM UM } while (x<3){ output_toggle(pin_b5);//SAIDA COMUTADA NO PINO B5 - LED APAGA OU ACENDE delay_ms(100);//ATRASO 0,5 SEG x++;//INCREMENTA VARIVEL x DE UM EM UM }}}
2.4 USANDO O PORT B
Figura 24: Esquemtico Sequencial de LEDs usando o Port B.
[ 34 ]
Figura 25: Botes b0b1 com placa SanUSB. Cdigo em C para CCS: Vai e volta de LEDS #include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES void main(){ int i =1; while(1){ if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao while(i <=255){ output_b(i); i= (i<<1)+ 1; delay_ms(100); if(i == 255){ output_b(i); delay_ms(100); while(i <= 255){ i = (i>>1) ; output_b(i); delay_ms(100); if(i == 1) break; } } } } }
[ 35 ]
Cdigo em C para CCS: Desloca bits no port B #include <SanUSB.h> //BIBLIOTECA DE INSTRUES void main(){ int d=1; while(true){ if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_b(d); delay_ms(100); output_b(0); d=d<<1; if (d == 256) d=1; }} Os arquivos compilados .hex assim como os firmwares esto disponveis em http://www.4shared.com/file/sIZwBP4r/100727SanUSB.html.
2.5 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO WINDOWS
Para executar a gravao com a ferramenta SanUSB, importante seguir os seguintes passos:
1. Baixe o a pasta da ferramenta de desenvolvimento SanUSB, para um diretrio raiz C ou D, obtida no link http://www.4shared.com/file/sIZwBP4r/100727SanUSB.html. 2. Grave no microcontrolador, somente uma vez, com um gravador especfico para PIC ou com um circuito simples de gravao ICSP mostrado nas prximas sees, o novo gerenciador de gravao pela USB GerenciadorPlugandPlay.hex disponvel na pasta Gerenciador, compatvel com os sistemas operacionais Windows@, Linux e Mac OSX. 3. Pressione o boto ou conecte o jump de gravao do pino 1 no Gnd para a transferncia de programa do PC para o microcontrolador. 4. Conecte o cabo USB, entre o PIC e o PC, e solte o boto ou retire o jump. Se o circuito SanUSB estiver correto acender o led do pino B7. 5. Caso o computador ainda no o tenha o aplicativo Java JRE ou SDK instalado para suporte a programas executveis desenvolvidos em Java, baixe a Verso Windows@ disponvel em:
http://www.4shared.com/file/WKDhQwZK/jre-6u21-Windows@-i586-s.html ou atravs do link: http://www.java.com/pt_BR/download/manual.jsp e execute o aplicativo SanUSB da pasta SanUSBwinPlugandPlay. Surgir a seguinte tela:
[ 36 ]
Figura 26: Interface de gravao do microcontrolador via USB.

6. Clique em Abrir e escolha o programa .hex que deseja gravar, como por exemplo, o programa compilado exemplo1.hex da pasta ExemploseBibliotecasSanUSB e clique em Gravar. Este programa pisca o led conectado no pino B7; 7. Aps a gravao do programa, lembre-se de soltar o boto ou retirar o jump do pino de gravao e clique em Resetar. Pronto o programa estar em operao. Para programar novamente, repita os passos anteriores a partir do passo 3.
Para proteger o executvel sanusb de excluso do anti-virus, como por exemplo, o AVG, basta ir em ProteoResidente do anti-virus AVG:
[ 37 ]
Clicar em gereciar execesses, como na figura abaixo:
Clicar em Gerenciar Excees e adicionar caminho. Ento inserir o caminho do executvel que em C:\Program Files\SanUSB ou em C:\Arquivos de Programas\SanUSB e clicar em OK.
[ 38 ]
Pronto isso. Para reinstalar o executvel da subpasta SanUSBwinPlugandPlay , basta instal-lo de dentro do arquivo .zip ou .rar.
2.6 GRAVAO WIRELESS DE MICROCONTROLADORES A gravao wireless descrita nesta apostila pode ser feita com modems Zigbee ou Bluetooth. Para a gravao Zigbee so utlizados dois mdulos XBee da Srie 1 (S1). De um lado, um mdulo conectado a um PC coordenador conectado ao PC via USB do PC atravs do chip FTDI FT232RL ou atravs de uma porta serial real com o MAX-232 e, do outro lado da rede, um mdulo Zigbee conectado ao microcontrolador do dispositivo final. Esta conexo permite a programao sem fio no microcontrolador PIC. Programas disponveis em: http://www.4shared.com/get/aP17n4FT/sanusbee.html Abaixo uma ilustrao para realizar gravao de microcontrolador de forma wireless com tenso de alimentao de 3,3V.
Figura 27: Ilustrao do circuito de gravao wireless Zigbee.
Para mais detalhes basta acompanhar os vdeos Gravao sem fio de microcontroladores http://www.youtube.com/watch?v=_Pbq2eYha_c microcontroladores via Zigbee: e Gravao sem fio de
http://www.youtube.com/watch?v=BlRjKbXpepg.
Procedimento para gravao wireless:
[ 39 ]
1- Circuito bsico: Conecte o mdulo Xbee ao microcontrolador da placa SanUSB (www.tinyurl.com/SanUSB), com alimentao entre 3V e 3,6V e apenas 4 fios: Vcc (3,3V), Gnd, Tx e Rx, como mostra a figura abaixo. Na figura, o fio vermelho ligado ao pino 20 (Vcc) do microcontrolador e ao pino 1 (Vcc) do modem Zigbee, o fio azul ligado ao 19 (Gnd) do microcontrolador e ao pino 10 (Gnd) do modem Zigbee, o fio laranja ligado ao pino 18 (Rx) do microcontrolador e ao pino 2 (DOUT) do modem Zigbee, e o fio amarelo ligado ao 17 (Tx) do microcontrolador e ao pino 3 (DIN) do modem Zigbee. 2- Configurao dos Mdulos: A gravao wireless s vai acontecer se os mdulos Xbee da srie 1 (coordenador e dispositivo final) estiverem configurados com o mesmo baud rate do microcontrolador (19200 bps). Para o coordenador, basta conectar, o mdulo coordenador ao microcontrolador, ver circuito bsico acima, gravar via USB e examinar em qual firmware (ConfigCoord9600to19200.hex ou ConfigCoord19200to19200.hex) o led no pino B7 ir piscar intermitentemente. Se o led no piscar, provavelmente existe um erro na ligao do circuito. Aps a configurao, coloque o mdulo Coordenador no conversor USB-serial e conecte ao PC. Faa posteriormente o mesmo para o mdulo Dispositivo final, gravando o firmware (ConfigDispFinal9600to19200.hex ou ConfigDispFinal19200to19200.hex) e deixe-o
conectado ao microcontrolador. Quando o led do pino B7 estiver piscando, significa que os mdulos esto conectados corretamente e esto aptos para gravao wireless.
Figura 28: Gravao via USB de Configurao wireless.
[ 40 ]
3- Adaptador Wireless: Agora grave, novamente via USB, o firmware AdaptadorSerial.hex da pasta AdaptadorWireless. Se, aps a gravao do Adaptador, apresentar o erro Odd address at beginning of HEX file error, como na figura abaixo, necessrio gravar novamente o gerenciador.hex, com qualquer gravador especifico (ver tutorial), e em seguida, realizar novamente a gravao via USB do firmware aplicativo
AdaptadorSerial.hex. Aps a transferncia deste firmware, o microcontrolador est apto para gravao wireless.
Figura 29: Gravao via USB de Adaptador wireless. Agora basta acessar a pasta sanusbee pelo Prompt do Windows@ (Iniciar -> Pesquisar -> Prompt de Comando), como na figura abaixo, e digitar, como mostrado no vdeo Gravao sem fio de microcontroladores via Zigbee, as linhas de comando, para transferir os programas aplicativos.hex como o Exemplo1wireless.hex contido na pasta sanusbee. Exemplo: sanusbee Exemplo1Wireless.hex p COM2
[ 41 ]
Figura 30: Gravao wireless zigbee pelo prompt do Windows. A gravao wireless Bluetooth pode ser realizada com apenas um mdulo Bluetooth conectado ao microcontrolador, pois normalmente no PC coordenador, como em laptops e desktops, j existe um mdulo bluetooth interno. A tenso do mdulo Bluetooth encapsulado, mostrado na figura abaixo, suporta at 6V, diferentemente do mdulo Xbee que suporta de 3,3V. Dessa forma, pode-se conectar o mdulo Bluetooth diretamente ao microcontrolador alimentado pela tenso da porta USB de 5V. De um lado um PC coordenador e, do outro lado da rede, um mdulo bluetooth conectado ao microcontrolador do dispositivo final. Esta conexo permite a programao sem fio no microcontrolador PIC. Os Programas esto Neste disponveis link em: em
http://www.4shared.com/get/aP17n4FT/sanusbee.html. anexo:http://lista.mercadolivre.com.br/sanusb
ou www.recomponentes.com, pode ser
adquirido o kit placa SanUSB + modem Bluetooth mostrado neste tutorial. Abaixo uma ilustrao para realizar gravao de microcontrolador de forma wireless Bluetooth com tenso de alimentao de 5V.
[ 42 ]
Figura 31: Bluetooth conectado placa SanUSB 2550.
[ 43 ]
Figura 32: Ilustrao e Montagem do Circuito de gravao/comunicao wireless Bluetooth.
Figura 33: Esquema mdulo BLUETOOTH com placa SanUSB 4550.

[ 44 ]
Deve-se conectar da seguinte forma:
PLACA SANUSB MDULO BLUETOOTH VCC (+5V) + GND (0V) RX TX VCC GND TX RX
Como seu mdulo Bluetooth j foi configurado pelo Grupo SanUSB ou pela RComponentes, ser necessrio apenas plug-lo placa e colocar o cabo USB para gravao do firmware. O seguinte cdigo em C aciona um LED/rel conectado ao pino B7 via Bluetooth utilizando as Letras L para ligar, D para desligar e P para piscar. Lembre-se que as letras so maisculas, mas voc pode alterar na programao. Mas onde digitar? Caso esteja usando smartphone/tablet Android, deve-se instalar o nosso aplicativo, enviado por e-mail e disponvel no Grupo SanUSB ou algum outro disponvel na playstore em que seja possvel enviar/receber dados de forma serial. Caso esteja utilizando Windows, ou seja, queira usar o Bluetooth do PC, tambm possvel, para isso instale ou TERMINAL ZUCHI, ou algum outro semelhante. Para mais informaes entre em contato: kit.recomponentes@gmail.com . Para mais detalhes basta acompanhar os vdeos Gravao sem fio de microcontroladores http://www.youtube.com/watch?v=_Pbq2eYha_ceGravao sem fio (wireless) via de
microcontroladoreshttp://www.youtube.com/watch?v=0PcCQtsO1Bwg Procedimento para gravao wireless:
Bluetooth.
1- Circuito bsico: Conecte o mdulo bluetooth ao microcontrolador da placa SanUSB (www.tinyurl.com/SanUSB), com alimentao entre 3V e 6V e apenas 4 fios: Vcc (3,3V), Gnd, Tx e Rx, como mostra a figura acima do circuito. Na figura, o fio vermelho ligado ao pino 20 (Vcc) do microcontrolador e ao pino Vcc do modem bluetooth, o fio azul ligado ao 19 (Gnd) do microcontrolador e ao pino Gnd do modem bluetooth, o fio verde ligado ao pino 18 (Rx) do microcontrolador e ao pino Tx modem bluetooth, e o fio amarelo ligado ao 17 (Tx) do microcontrolador e ao pino Rx do modem bluetooth.
2- Parear o modem Bluetooth:Aps alimentar o modem Bluetooth com 3,3V ou 5V, conectado ao microcontrolador, realizar o pareamento com o PC indo em: 2.1- Iniciar -> Painel de controle -> Adicionar um dispositivo de bluetooth -> linvor -> senha padro: 1234; 2.2- Aps o pareamento, clique em Iniciar -> Painel de controle -> exibir impressoras e dispositivos. Ir aparecer o modem pareado, como, por exemplo, o linvor.
[ 45 ]
Figura 34: Pareamento do modem bluetooth. 1.3- Clicar em cima, por exemplo, do modem de linvor, e verificar qual porta criada pelo modem Bluetooth, em Hardware, que ser utilizada para a gravao wireless.
Figura 35: Verificao da porta serial criada pelo modem bluetooth. O nmero da porta Serial Padro por Link Bluetooth (COM37) pode ser modificada, por exemplo, para COM9 como neste tutorial, atravs do Gerenciador de Dispositivos, clicando com o boto direito em cima da porta -> propriedades -> Configurao de Porta -> Avanado -> Nmero da Porta COM. 3- Configurao do Mdulo bluetooth: A gravao wireless s vai acontecer se o mdulo Bluetooth estiver configurado com o mesmo baud rate do microcontrolador (19200 bps). Para isto, basta conectar, o mdulo bluetooth ao microcontrolador, ver circuito bsico acima, gravar via USB o firmware Configbluetotth9600to19200.hex e verificar seo led no pino B7 ir piscar intermitentemente. Se o led no piscar, provavelmente existe um erro na ligao do circuito. Quando o led do pino B7 estiver piscando, significa que os mdulos esto conectados corretamente e esto aptos para gravao wireless.
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Figura 36: Gravao via USB de Configurao wireless.
4- Adaptador Wireless: Agora grave, novamente via USB, o firmware AdaptadorSerial.hex da pasta AdaptadorWireless. Se, aps a gravao do Adaptador, apresentar o erro Odd address at beginning of HEX file error, como na figura abaixo, necessrio gravar novamente o gerenciador.hex, com qualquer gravador especifico (ver tutorial), e em seguida, realizar novamente a gravao via USB do firmware aplicativo
AdaptadorSerial.hex. Aps a transferncia deste firmware, o microcontrolador est apto para gravao wireless.
Figura 37: Gravao via USB de Adaptador wireless.
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Agora basta acessar a pasta sanusbee pelo Prompt do Windows@ (Iniciar -> Pesquisar -> Prompt de Comando), como na figura abaixo, e digitar, como mostrado no vdeo PIC wireless Zigbee programming II, as linhas de comando, para transferir os programas aplicativos.hex como o Exemplo1wireless.hex contido na pasta sanusbee. Exemplo: sanusbee Exemplo1Wireless.hex p COM9
Figura 38: Gravao wireless bluetooth pelo prompt do Windows.
As vantagens do modem Bluetooth em relao ao Zigbee, so o preo e a disponibilidade de modems Bluetooth em vrios sistemas computacionais como computadores e smartphones. A desvantagem em relao ao Zigbee a distncia para gravao/comunicao de microcontroladores mxima de 30 metros. Cdigo em C para CCS: Comunicar SanUSB com modem Bluetooth #include <SanUSB_BLUE_R.h> //com com terminal serial no PC (Zuchi) ou android (BlueTerm) //Verificar o baud rate do modem, se 9600 ou 19200bps e configurar abaixo #use rs232(baud=19200, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7) short int pisca=0; char comando; #INT_RDA void recepcao_serial()// Interrupcao serial { comando=getc(); switch (comando) //teste da comunicacao serial no Terminal { case 'L' : {pisca=0; output_high(pin_B7);printf (" Ligado\r\n");} //LIGA LED/REL break; case 'D' : { pisca=0; output_low(pin_B7);printf (" Desligado\r\n");} //DESLIGA LED/REL
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break; case 'P': { pisca=1;output_high(pin_B7);printf (" pisca-pisca\r\n");} //PISCA B7 break; } } void main() { enable_interrupts(GLOBAL); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts(INT_RDA); // Interrupcao da serial output_toggle(pin_B7);// pisca Led delay_ms (500); while(1) { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} // pressionar o boto no pino 1 para gravao while (pisca==1){ output_toggle(pin_B7);delay_ms (300); }//pisca rpido
printf("sanusb\r\n"); //envia de forma sem fio a palavra para o PC ou Android delay_ms (2000); }} PROGRAMA SanUSB PARA MODIFICAR O NOME DO MDULOS BLUETOOTH VIA ANDROID Como foi mostrado no vdeo, http://www.youtube.com/watch?v=V65-Vt91rug , aps gravar o microcontrolador com o firmware dispovel em https://dl.dropboxusercontent.com/u/101922388/BluetoothSanUSB/FirmwareBT4.zip , e abrir os aplicativos BTName.apk, para mdulos Slave JY-MCU e Linvor v1.04 e v1.06, e o aplicativo BT4 Bluetooth HC05 para mdulos Master/Slave Linvor JY-MCU v1.05, disponveis em https://play.google.com/store/search?q=sanusb , basta clicar em Cadastar BT e selecionar o modem bluetooth desejado. Aps cadastrar o modem bluetooth pelo aplicativo, insira o nome do modem na caixa de texto, com o celular conectado, e apertar o boto Enviar nome. O firmware abaixo serve tambm para se comunicar com os outros APKs em https://play.google.com/store/search?q=sanusb . FIRMWARE E ESQUEMA DE LIGAO PARA MDULOS MASTER/SLAVE HC-05 E LINVOR V1.05:
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ESQUEMA DE LIGAO PARA MDULOS SLAVE HC-04, HC-06, JY-MCU V1.04 e V1.06:
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2.7 RGB O aplicativo BT4 SanUSB Bluetooth voice RGB tem como objetivo co ntrolar as cores RGB (abreviatura do sistema de cores aditivas formado por Vermelho (Red), Verde (Green) e Azul (Blue)) de um ambiente via Bluetooth utilizando um celular Android, podendo realizar a mudana real de cores e brilho de um determinado ambiente de acordo com a simbologia das cores (significado psicolgico de cada cor), via Bluetooth, por controle PWM (modulao por largura de pulso) atravs da Ferramenta SanUSB. O apk pode ser baixado em: https://play.google.com/store/apps/details?id=appinventor.ai_sandro_juca.BT4SanUSB Totalmente gratuito, alm de realizar a mudana de cor de um determinado ambiente ele permite que uma determinada configurao desejada de cor seja salva em memria permanente do aplicativo, pressionando o boto salvar. Alm disso, este aplicativo possibilita que o usurio modifique o nome do dispositivo Bluetooth ligado a ele diretamente do aplicativo, inserindo o nome na caixa de texto e pressionando o boto enviar Nome BT. Fundamentao das cores RGB RGB a abreviatura do sistema de cores aditivas formado por Vermelho (Red), Verde (Green) e Azul (Blue) ver Figura 39. O propsito principal do sistema RGB a reproduo de cores em dispositivos eletrnicos como monitores de TV e computador, "data shows", scanners e cmeras digitais, assim como na fotografia tradicional. No sistema RGB, cada cor definida pela quantidade de vermelho, verde e azul que a compem. Por convenincia, a maioria dos arquivos digitais atuais usam nmeros inteiros entre 0 e 255 para especificar essas quantidades. O nmero 0 indica ausncia de intensidade e o nmero 255 indica intensidade mxima.
Figura 39: Processo de formao das cores RGB. Simbologia das Cores Existe a crena de que as cores teriam diferentes efeitos psicolgicos sobre as pessoas. Profissionais, principalmente da rea da publicidade acreditam que cada cor desperte um efeito psicolgico diferente nas pessoas. Existem cores que se apresentam como estimulantes, alegres, otimistas, serenas e tranquilas, dentre outras. A ideia central
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do controle de cores RGB fazer com que pessoas utilizem uma determinada cor de acordo com suas necessidades em um determinado ambiente.
Figura 40: Significado de algumas cores. 5.3 Ligando RGB na Placa SanUSB Fita de LED RGB A fita RGB possui sadas R, G e B que devem ser ligadas nas portas B0, B1 e B2 do microcontrolador, elas que vo ser responsveis por mandar o sinal PWM para a mudana de cor, quando for solicitado pelo aplicativo do celular, a figura abaixo ilustra o desenho desse circuito que tambm deve ter 3 transistores e 3 resistores em srie com as sadas RGB.
Figura 41: Ligao completa do circuito RGB e SanUSB.
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LED RGB Catodo Comum Identifique com um multmetro as cores de cada pino do LED RGB. Como no exemplo abaixo, para um LED RGB catodo comum, tem-se um terminal negativo (GND ou - ) e os demais representam as 3 cores: Red, Green, Blue.
Figura 42: Pinos Led RGB catodo comum. LED RGB R - Vermelho G - Verde B - Azul PLACA SanUSB Pino b2 Pino b1 Pino b0
O Compilador Foi escrito um cdigo em linguagem de programao C, que ser gravado no microcontrolador, para que ele possa receber o sinal do modem Bluetooth, manipulando as portas B0, B1 e B2, que esto conectadas ao circuito RGB, ento o microcontrolador recebe o sinal PWM e o transforma em uma determinada cor, o compilador a ser usado MPLABX IDE que um software para desenvolver aplicaes para microcontroladores da Microchip e controladores de sinal digital. Download cdigo em .hex a ser gravado no PIC: https://dl.dropboxusercontent.com/u/41097376/SanUSB/0Bluetooth_CCSBT4.hex O Aplicativo O aplicativo a ser usado no projeto ser o BT4SanUSB, que um aplicativo gratuito que pode ser baixado livremente na internet, um aplicativo Android para comunicao com modem Bluetooth slave HC-04 ou HC-06. Este aplicativo realiza tambm a mudana de cores e brilho, via Bluetooth, por controle PWM de fita/LED RGB conectado ao PIC e permite que uma determinada configurao desejada de cor seja salva em memria permanente do aplicativo, pressionando o boto salvar. Este aplicativo capaz tambm de ligar leds ou aparelhos por comando de voz. O comando de voz pode ser gravado na memria permanente do aplicativo pressionando o boto correspondente por dois segundos.
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Figura 43: O aplicativo BT4SanUSB - RGB. A aplicao Aps a montagem de todo o circuito, o celular deve enviar o sinal do aplicativo para o microcontrolador atravs do modem bluetooth, que por sua vez se comunica com a fita RGB atravs das portas B0, B1 e B2, a figura abaixo ilustra bem esse processo.
Figura 44: A aplicao do projeto Bluetooth, Android e RGB.
2.8 SISTEMA DUAL CLOCK Devido incompatibilidade entre as frequncias necessrias para a gravao e emulao serial via USB e a frequncia padro utilizada pela CPU, temporizadores e interface I2C, esta ferramenta adota o princpio Dual Clock, ou seja, utiliza duas fontes de clock, uma para o canal USB de 48MHz, proveniente do cristal oscilador externo de 20MHz multiplicada por um prescaler interno, e outra para o CPU de 4 MHz, proveniente do oscilador RC interno de 4 MHz, como ilustrado na figura abaixo.
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Figura 45: Comunicao PIC com PC e via I2C. Esse princpio de clock paralelo, realizado pela instruo clock_int_4MHz(), permite que um dado digitado no teclado do computador, trafegue para o microcontrolador em 48 MHz via USB, depois para perifricos como um relgio RTC ou para a memria EEPROM em 4 MHz via I2C e vice-versa.
2.9 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO WINDOWS
Neste tpico mostrado um mtodo de comunicao serial bidirecional atravs do canal USB do PIC18F2550. Uma das formas mais simples, atravs do protocolo Communications Devices Class (CDC), que emula uma porta COM RS-232 virtual, atravs do canal USB 2.0. Dessa forma, possvel se comunicar com caracteres ASCII via USB atravs de qualquer software monitor serial RS-232 como o HyperTerminal, o SIOW do CCS Compiler ou o ambiente de programao Delphi. O driver CDC instalado no PC e o programa aplicativo gravado no PIC, com a biblioteca CDC (#include <usb_san_cdc.h>), so os responsveis por esta emulao da porta RS-232 virtual atravs da USB. A biblioteca CDC para o programa.c do microcontrolador est dentro da pasta de exemplos, a qual deve estar na mesma pasta onde est o programa.c a ser compilado para a emulao da comunicao serial RS-232. Alm disso, o programa.c deve inserir a biblioteca usb_san_cdc.h, como mostra a o exemplo de leitura e escrita em um buffer da EEPROM interna do microcontrolador. As funes CDC mais utilizadas contidas na biblioteca usb_san_cdc.h para comunicao com a COM virtual so: usb_cdc_putc() o microcontrolador envia caracteres ASCII emulados via USB. Ex.: printf(usb_cdc_putc, "\r\nEndereco para escrever: "); usb_cdc_getc() retm um caractere ASCII emulado pela USB. Ex.: dado = usb_cdc_getc(); //retm um caractere na varivel dado gethex_usb() retm um nmero hexadecimal digitado no teclado. Ex.: valor = gethex_usb();//retm um nmero hexadecimal na varivel valor usb_cdc_kbhit( ) Avisa com TRUE (1) se acabou de chegar um novo caractere no buffer de recepo USB do PIC. Ex.: if (usb_cdc_kbhit()) {dado = usb_cdc_getc();} O exemplo abaixo mostra a leitura e escrita em um buffer da EEPROM interna do microcontrolador com emulao da serial atravs da USB: #include <SanUSB.h>
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#include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial BYTE i, j, endereco, valor; boolean led; main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init();// Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC output_high(pin_b7); // Sinaliza comunicao USB Ok while (1) { printf(usb_cdc_putc, "\r\n\nEEPROM:\r\n"); // Display contm os primeiros 64 bytes em hex for(i=0; i<=3; ++i) { for(j=0; j<=15; ++j) { printf(usb_cdc_putc, "%2x ", read_eeprom( i*16+j ) ); } printf(usb_cdc_putc, "\n\r"); } printf(usb_cdc_putc, "\r\nEndereco para escrever: "); endereco = gethex_usb(); printf(usb_cdc_putc, "\r\nNovo valor: "); valor = gethex_usb(); write_eeprom( endereco, valor ); led = !led; // inverte o led de teste output_bit (pin_b7,led); }}
Aps gravao de um programa que utilize comunicao serial CDC no microcontrolador pelo SanUSB e resetar o microcontrolador, v, se for o Windows 7, em propriedades do sistema -> Configuraes avanadas do sistema -> Hardware -> Gerenciador de dispositivos e clique com boto direito no driver CDC do microcontrolador e atualizar Driver, apontando para a pasta DriverCDCwinSerial. No Windows@ XP,aps a gravao de um programa que utilize comunicao serial CDC no microcontrolador pelo SanUSB e resetar o microcontrolador, o sistema vai pedir a instalao do driver CDC (somente na primeira vez).
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Figura 46: Instalao do driver CDC (1). Escolha a opo Instalar de uma lista ou local especifico (avanado). Aps Avanar, selecione a opo Incluir este local na pesquisa e selecione a pasta DriverSanWinCDC, onde est o driver CDC.
Figura 47: Instalao do driver CDC (2). Aps Avanar, clique em Continuar assim mesmo.
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Figura 48: Instalao do driver CDC (3). Aguarde enquanto o Driver CDC instalado no Windows@.
Figura 49: Instalao do driver CDC (4). Clique em Concluir para terminar a instalao.
[ 58 ]
Figura 50: Instalao do driver CDC (5). V em painel de controle -> sistema -> Hardware -> Gerenciador de dispositivos -> Portas (COM & LPT) e confira qual a porta COM virtual instalada.
Figura 51: Verificao de porta COM instalada. Abrindo qualquer programa monitor de porta serial RS-232, como o SIOW do CCS ou o Java-SanUSB, direcionando para a COM virtual instalada (COM3,COM4,COM5,etc.). No CCS clique em Tools-> Serial port Monitor -> configuration -> set port options para que o computador entre em contato com o PIC atravs da emulao serial via USB.
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Figura 52: Utilizao da porta COM pelo CCS. Para utilizar uma funo que necessite de atendimento imediato quando um caractere for digitado como, por exemplo o caractere L ou D, necessrio inserir no firmware do microcontrolador a condio para verificar de forma constante e reter o caractere emulado que chegou pela USB S (SB_cdc_kbhit( )) {dado=usb_cdc_getc();} no lao infinito da funo principal. O comando (SB_cdc_kbhit( )) evita que o programa fique parado no usb_cdc_getc (que fica esperando um caractere para prosseguir o programa). Veja o programa abaixo, que pisca um led na funo principal (pino B6) e comanda o estado de outro led (pino B7) pelo teclado de um PC via USB : #include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual BYTE comando; void main() { clock_int_4MHz();//Funo necessria para habilitar o dual clock (48MHz para USB e 4MHz para CPU) usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com USB do PC while (TRUE) { if (usb_cdc_kbhit( )) //avisa se chegou dados do PC { //verifica se tem um novo byte no buffer de recepo, depois o kbhit zerado para prximo byte comando=usb_cdc_getc(); //se chegou, retm o caractere e compara com L ou D em
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ASCII if (comando==L) {output_high(pin_b7); printf(usb_cdc_putc, \r\nLed Ligado\r\n);} if (comando==D) {output_low(pin_b7); printf(usb_cdc_putc, \r\nLed Desligado\r\n);} } output_high(pin_B6); // Pisca Led na funo principal delay_ms(500); output_low(pin_B6); delay_ms(500); }}
Figura 53: Visualizao de textos via serial emulada. Para utilizar o programa de comunicao Java-SanUSB para emulao serial virtual entre o computador e o microcontrolador, necessrio baix-lo atravs do link disponvel em http://www.4shared.com/file/1itVIv9s/101009SoftwareComSerial_Window.html . Aps executar o programa de comunicao serial Java-SanUSB, verifique a porta COM virtual gerada (COM3,COM4,COM11,etc.) no Windows@, em Painel de Controle\Todos os Itens do Painel de Controle\Sistema e altere no programa serial JavaSanUSB em Dispositivos e depois clique em Conectar, como mostra a figura abaixo.
Figura 54: Interface em Java de comunicao serial.
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2.10 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO LINUX
Esta aplicao substitui a gravao via USB pelo terminal do Linux, pois uma forma mais simples e direta de gravao. Com apenas dois cliques no instalador automtico SanUSB.deb possvel instalar este aplicativo em qualquer mquina com Linux (Ubuntu 10.04, equivalente ou posterior). Depois de instalado, a interface de gravao localizada em Aplicativos -> acessrios. Se voc j tem o Java instalado (JRE ou SDK) baixe o instalador automtico.deb atualizado disponvel no link: http://www.4shared.com/file/RN4xpF_T/sanusb_Linux.html contido tambm na pasta geral http://www.4shared.com/file/sIZwBP4r/100727SanUSB.html. Se ainda no tem o Java (JRE ou SDK), baixe o instalador SanUSB, j configurado com o Java JRE e disponvel em: http://www.4shared.com/file/3mhWZS5g/sanusb.html . A figura abaixo mostra a interface grfica desenvolvida para gravao direta de microcontroladores via USB:
Figura 55: Mensagem de programa gravado. Neste aplicativo, esto disponveis botes para Abrir o programa em hexadecimal compilado, para Gravar o programa hexadecimal no microcontrolador via USB e para Resetar o microcontrolador no intuito de coloc-lo em operao. A interface apresenta ainda um boto para gravar e resetar automaticamente. importante salientar que para utilizar esta ferramenta no Linux necessrio estar logado com permisso para acessar a porta USB como, por exemplo, super-usurio (sudo su), e que para estabelecer comunicao com o microcontrolador necessrio gravar
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anteriormente no microcontrolador, somente uma vez, com qualquer gravador especfico para PIC, o gerenciador de gravao pela USB GerenciadorLinux.hex, disponvel na pasta SanUSB ou em http://www.4shared.com/file/HGrf9nDz/Gerenciador.html . Aps gravar o GerenciadorLinux.hex com um gravador convencional para PIC, coloque o circuito SanUSB em modo de gravao pela USB (pino 1 ligado ao Gnd (0V) atravs de boto ou fio) e conecte o cabo USB do circuito no PC. Se o circuito SanUSB estiver correto, acender o led do pino B7. Pronto, o sistema j est preparado para gravar no microcontrolador, de forma simples e direta, quantos programas .hex voc desejar utilizando a interface USB. Para programar novamente, basta pressionar o boto de gravao no pino 1, desconecte e conecte o cabo USB de alimentao, selecione o programa.hex desejado em Abrir e pressione o boto Gravar&Resetar.
2.11 GRAVANDO O PIC VIA USB PELO TERMINAL DO LINUX OU MAC OSX
Esta aplicao realizada de forma simples em linha de comando no terminal do Mac OSX. Para abrir o terminal necessrio baixar e instalar o software Xcode. No Linux, instale o sanusb.deb disponvel em http://www.4shared.com/file/sIZwBP4r/100727SanUSB.html . Para iniciar a gravao com linhas de comando importante seguir os seguintes passos: 1. Grave no microcontrolador, somente uma vez, com um gravador especfico para PIC com o circuito simples de gravao COM84 descrito nesta apostila ou outro gravador qualquer, o gerenciador de gravao pela USB Gerenciador.hex, que multiplataforma (Linux, Mac OSX e Windows@). 2. Pelo Terminal do Linux ou Mac OSX acesse onde est o executvel sanusb, instalado pelo arquivo sanusb.deb, e no Mac OSX acesse a pasta de arquivos SanUSBMacPlugandPlay, onde est o executvel sanusb. Mais dealhes em: http://www.youtube.com/watch?v=rSg_i3gHF3U. 3. Aps entrar na pasta do exectvel sanusb, acesse informaes do contedo deste arquivo digitando: . / sanusb-h A figura abaixo mostra o printscreen de exemplo de um processo de acesso pasta e tambm do processo de gravao pelo terminal:
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Figura 56: Acesso pasta pelo terminal do LINUX. 4. Com o circuito SanUSB montado, coloque-o em modo de gravao (pino 1 ligado ao Gnd com boto pressionado ou jump ) e conecte o cabo USB do circuito no PC. 5. Para gravar no microcontrolador, o firmware desejado, como o exemplo1.hex, deve estar mesmo diretrio do executvel sanusb, ento para a gravao via USB, digita-se: . / sanusb w exemplo1.hex 6. Depois de gravar, remova o boto ou jump de gravao, ento reset digitando: . / sanusb r ou simplemente: . / sanusb w exemplo1 r
Para programar novamente, basta colocar o jump de gravao, desconecte e conecte o cabo USB de alimentao, e repita os passos anteriores a partir do passo 6. Se o microcontrolador no for reconecido, feche o terminal, conecte o microcontrolador em outra porta USB, abra um novo terminal e repita repita os passos anteriores a partir do passo 3. 2.12 SISTEMA DUAL CLOCK Devido incompatibilidade entre as frequncias necessrias para a gravao e emulao serial via USB e a frequncia padro utilizada pela CPU, temporizadores e interface I2C, esta ferramenta pode adotar o princpio Dual Clock realizado pela instruo clock_int_4MHz(), ou seja, utiliza duas fontes de clock, uma para o canal USB de 48MHz, proveniente do cristal oscilador externo de 20MHz multiplicada por um prescaler interno, e
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outra para o CPU de 4 MHz, proveniente do oscilador RC interno de 4 MHz, como ilustrado na figura abaixo.
Figura 57: Comunicao PIC com PC e via I2C. Esse princpio de clock paralelo,permite que um dado digitado no teclado do computador, trafegue para o microcontrolador em 48 MHz via USB, depois para perifricos como um relgio RTC ou para a memria EEPROM em 4 MHz via I2C e vice-versa.
2.13 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO LINUX
Neste tpico mostrado um mtodo de comunicao serial bidirecional atravs do canal USB do PIC18F2550. Uma das formas mais simples, atravs do protocolo Communications Devices Class (CDC), que padro no Linux e que emula uma porta COM RS-232 virtual com o microcontrolador, atravs do canal USB. Dessa forma, possvel se comunicar com caracteres ASCII via USB atravs de qualquer software monitor serial RS-232 como o Cutecom, o minicom ou outros aplicativos com interface serial. A biblioteca CDC_ACM padro no Linux e o programa aplicativo gravado no PIC com a biblioteca CDC (#include <usb_san_cdc.h>), so os responsveis por esta emulao da porta RS-232 virtual atravs da USB. A emulao serial muito utilizada tambm para debugar, ou seja, depurar as variveis de um programa.c, imprimindo -as pela USB durante a execuo real do programa. Dessa forma, o programador pode encontrar possveis erros na programao do firmware. A biblioteca CDC (#include <usb_san_cdc.h>) est dentro da mesma pasta de ExemploseBibliotecas. Para a compilao de um programa aplicativo com emulao serial, como o exemplo_emulSerial.c, a biblioteca CDC(#include <usb_san_cdc.h>) deve estar na mesma pasta do programa exemplo_emulSerial.c a ser compilado ou dentro da pasta instalada do compilador (C:\Arquivos de programas\PICC\Drivers). O programa exemplo_emulSerial.c abaixo, contido na pasta ExemploseBilbliotecas, pisca um led no pino B6 na funo principal e comanda, via USB atravs emulao serial, o estado de outro led no pino B7 com as teclas L e D do teclado de um PC. As funes CDC mais utilizadas para comunicao com a COM virtual so: usb_cdc_putc() o microcontrolador envia caracteres ASCII emulados via USB. Ex.: printf(usb_cdc_putc, "\r\nEndereco para escrever: "); usb_cdc_getc() retm um caractere ASCII emulado pela USB. Ex.: dado = usb_cdc_getc(); //retm um caractere na varivel dado
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gethex_usb() retm um nmero hexadecimal digitado no teclado. Ex.: valor = gethex_usb();//retm um nmero hexadecimal na varivel valor usb_cdc_kbhit( ) Avisa com TRUE (1) se acabou de chegar um novo caractere no buffer de recepo USB do PIC. Ex.: if (usb_cdc_kbhit( )) {dado = usb_cdc_getc();} Outras funes do protocolo so: get_string_usb(char *s, int max): Recebe uma string; usb_attach(): Re-conecta o dispositivo, deve ser usada para re-conect-lo quando o dispositivo foi desconectado, mas ainda noremovido literalmente; usb_detach(): Desconecta o dispositivo. Deve ser usada antes de sua remoo fsica do computador; usb_enumerated(): Verifica se o dispositivo est pronto para a comunicao. #include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual via USB BYTE comando; main() { clock_int_4MHz();//Funo necessria para habilitar o dual clock (48MHz para USB e 4MHz para CPU) usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com USB do PC while (TRUE) { if (usb_cdc_kbhit( )) //avisa se chegou dados do PC { //verifica se tem um novo byte no buffer de recepo, depois o kbhit zerado para prximo byte comando=usb_cdc_getc(); //se chegou, retm o caractere e compara com 'L' ou 'D' em ASCII if (comando=='L') {output_high(pin_b7); printf(usb_cdc_putc, "\r\nLed Ligado!\r\n");} if (comando=='D') {output_low(pin_b7); printf(usb_cdc_putc, "\r\nLed Desigado!\r\n");} } output_high(pin_B6); // Pisca Led na funo principal delay_ms(300); output_low(pin_B6); delay_ms(300); }}
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Este firmware realiza a comunicao serial virtual com o protocolo CDC inserido no firmware do microcontrolador atravs da biblioteca usb_san_cdc.h. Este protocolo padro no sistema operacional Linux. Aps gravar o firmware via USB com o executvel linux sanusb, instale o software de comunicao serial digitando pelo terminal do linux #sudo apt-get install cutecom . Verifique a porta serial virtual criada digitando dmesg no terminal. Abra o Cutecom, digitando cutecom no terminal e direcione a porta virtual criada em Device do Cutecom, geralmente a porta ttyACM0 ou ttyACM1. Mais informaes podem ser obtidas no video: http://www.youtube.com/watch?v=cRW99T_qa7o .
Figura 58: CuteCOM. possvel tambm utilizar o programa de comunicao serial Java-SanUSB para emulao serial virtual entre o computador e o microcontrolador. possvel baixar esta ferramenta de comunicao serial atravs do link disponvel em http://www.4shared.com/file/5emc7knO/SerialJava-sanusb_10_all.html . Aps conectar o microcontrolador e abrir o programa de comunicao serial Java-SanUSB em Aplicativos -> Outros, aparecer a porta serial virtual gerada no Linux (ttyACM0) em Dispositivos. Para listar a porta serial virtual gerada, utilizando o Terminal do Linux, basta digitar ls /dev/ttyACM* . possvel realizar a comunicao depois de clicar em Conectar, como mostra a figura abaixo.
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Figura 59: Interface de comunicao serial em Java para LINUX.
2.14 PROGRAMA COM INTERRUPO EXTERNA POR BOTO E DO TIMER 1 #include <SanUSB.h> BYTE comando; short int led; int x; #int_timer1 void trata_t1 () { led = !led; // inverte o led - pisca a cada 0,5 seg. output_bit (pin_b7,led); set_timer1(3036 + get_timer1()); } #int_ext //boto no pino b0 ver Figura da prxima pgina void bot_ext() { for(x=0;x<5;x++) // pisca 5 vezes aps o pino ser aterrado (boto pressionado) { output_high(pin_B5); // Pisca Led em B5 delay_ms(1000); output_low(pin_B5); delay_ms(1000); }} main() {
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clock_int_4MHz(); enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 //enable_interrupts (int_ext); // Habilita interrupcao externa 0 no pino B0 setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);// configura o timer 1 em 8 x 62500 = 0,5s set_timer1(3036); // Conta 62.500us x 8 para estourar= 0,5s while (1){ output_high(pin_B6); // Pisca Led na funo principal delay_ms(500); output_low(pin_B6); delay_ms(500); }}
Figura 60: Esquema boes b0 b1.
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Figura 61: Botes b0 b1 em protoboard.
Figura 62: Botes b0 b1 com placa SanUSB.
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Aps a prtica ser efetuada com sucesso, solicita-se que ao pressionar o boto do pino b0, o LED do pino b7 pisque a cada 500 ms e ao pressionar o boto do pino b1, o mesmo LED pisque a cada 100 ms.
Sugesto de cdigo em C para CCS:

#include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES main()//PROGRAMA PRINCIPAL { clock_int_4Mhz(); while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao if (input(pin_b0)==0)// SE BOTO NO PINO B0 FOR ATERRADO while(input(pin_b1)==1){ { output_toggle(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); } } if (input(pin_b1)==0)// SE BOTO NO PINO B1 FOR ATERRADO while(input(pin_b0)==1){ { output_toggle(pin_b7); delay_ms(100); } } }}
Pode-se trabalhar tambm com 3 LEDs (pinos b7, b6 e b5) piscando, de acordo com o programa abaixo em C para CCS:
#include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES main()//PROGRAMA PRINCIPAL { clock_int_4Mhz(); while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao if (input(pin_b0)==0)// SE BOTO NO PINO B0 FOR ATERRADO while(input(pin_b1)==1){ { output_high(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); output_low(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); output_high(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500);
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output_low(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); output_high(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); output_low(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(500); } } if (input(pin_b1)==0)// SE BOTO NO PINO B1 FOR ATERRADO while(input(pin_b0)==1){ { output_high(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); output_low(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); output_high(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); output_low(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); output_high(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); output_low(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 delay_ms(50); } } } }
2.15 DESAFIO: SEMFORO COM BOTO PARA PEDESTRE

Nesta prtica, o aluno deve utilizar os conceitos da prtica PISCA LED e de BOTES aprendidos nas aulas anteriores. Para exercitar a juno dos dois programas, este novo exerccio ser desenvolver um semforo com boto para pedestre. Para isso ser necessrio 5 LEDs e 1 boto, ou seja, sero 5 sadas e 1 entrada. A tabela a seguir sugere pinos para conectar os LEDs e o boto.
LED VERMELHO Pino b7 Sadas Pino b6 Pino b5 Pino a1 Pino a0 Pino b0 SEMFORO CARROS LED VERDE SEMFORO PEDESTRES BOTO PEDESTRE LED VERMELHO LED VERDE LED AMARELO
Entrada
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Figura 63: Esquemtico Semforo com boto para pedestre.

A foto a seguir aplica o semforo dos carros com 3 LEDs, dos pedestres com 2 LEDs e um boto.
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Figura 64: Semforo com boto e semforo para pedestre com SanUSB em protoboard.
O programa abaixo em C para CCS funciona da seguinte forma: O Semforo dos carros permanece em verde e o dos pedestres em vermelho at que o pedestre pressione o boto. Aps isto, o semforo dos carros fica amarelo, em seguida vai para vermelho, s ento libera para o pedestre, acendendo o LED verde do semforo dos pedestres. Aps o tempo programado, o ciclo reinicia e aguarda que o boto seja pressionado novamente. Grave o cdigo abaixo no PIC e verifique o funcionamento. #include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES main()//PROGRAMA PRINCIPAL { clock_int_4Mhz(); while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 - VERDE CARROS output_high(pin_a1);// LIGA LED NO PINO A1 - VERMELHO PEDESTRE if (input(pin_b0)==0)// SE BOTO NO PINO B0 FOR ATERRADO { output_low(pin_b5);// DESLIGA LED NO PINO B5 - VERDE CARROS output_high(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B6 - AMARELO CARROS delay_ms(2000); //AGUARDA 2 SEGUNDOS output_low(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B6 - AMARELO CARROS
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output_high(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 - VERMELHO CARROS delay_ms(1000); output_low(pin_a1);// DESLIGA LED NO PINO A1 - VERMELHO PEDESTRE output_high(pin_a0);// LIGA LED NO PINO A0 - VERDE PEDESTRE delay_ms(4000); output_low(pin_a0);// DESLIGA LED NO PINO A0 - VERMELHO PEDESTRE output_low(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 - VERMELHO CARROS } }} O cdigo abaixo mantm o LED do pedestre piscando por 8 vezes antes de abrir para os carros, no intuito de avisar o pedestre que resta pouco tempo para este atravessar a rua.
Programa em C para CCS:

#include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES int x=0; main()//PROGRAMA PRINCIPAL { clock_int_4Mhz(); while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b5);// LIGA LED NO PINO B7 - VERDE CARROS output_high(pin_a1);// LIGA LED NO PINO A1 - VERMELHO PEDESTRE if (input(pin_b0)==0)// SE BOTO NO PINO B0 FOR ATERRADO { output_low(pin_b5);// DESLIGA LED NO PINO B5 - VERDE CARROS output_high(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B6 - AMARELO CARROS delay_ms(2000); //AGUARDA 2 SEGUNDOS output_low(pin_b6);// LIGA LED NO PINO B6 - AMARELO CARROS output_high(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 - VERMELHO CARROS delay_ms(1000); output_low(pin_a1);// DESLIGA LED NO PINO A1 - VERMELHO PEDESTRE output_high(pin_a0);// LIGA LED NO PINO A0 - VERDE PEDESTRE delay_ms(4000); output_low(pin_a0);// LIGA LED NO PINO A0 - VERDE PEDESTRE for (x=0;x<8;x++) { output_toggle(pin_a1); delay_ms(500); } output_low(pin_a0);// DESLIGA LED NO PINO A0 - VERDE PEDESTRE output_low(pin_b7);// LIGA LED NO PINO B7 - VERMELHO CARROS } }}
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3. BUZZER
Para inserir uma sirene, ou seja, um buzzer, basta seguir o esquema a seguir. Lembrando que sem transistor, como o PIC no fornece corrente suficiente, deve-se enviar o comando LOW/BAIXO para acionar o buzzer e HIGH/ALTO para desacionar.
Figura 65: Buzzer com placa SanUSB. Num tpico a seguir o BUZZER ser trabalhado juntamente com rel e um driver de potncia, assim, pode-se utilizar a mesma sequncia do pisca LED: HIGH/ALTO liga o buzzer e LOW/BAIXO desliga o buzzer.
4. OBTENO DE UM VOLTMETRO ATRAVS DO CONVERSOR AD COM A VARIAO DE UM POTENCIMETRO

#include <SanUSB.h> //Leitura de tenso em mV com variao de um potencimetro #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual int32 tensao; main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC
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setup_adc_ports(AN0); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensao= (5000*(int32)read_adc())/1023; printf (usb_cdc_putc,"\r\nA tensao e' = %lu mV\r\n",tensao); // Imprime pela serial virtual output_high(pin_b7); delay_ms(500); output_low(pin_b7); delay_ms(500);
}}
Figura 66: Uso de potencimetro no conversor AD do PIC. Para obter novos programas e projetos, basta acessar os arquivos do grupo SanUSB em www.tinyurl.com/SanUSB como tambm baixar a apostila completa disponvel em TTP://www.4shared.com/document/Qst_pem-/100923Apostila_CPIC.html .
5. CIRCUITO COM84 PARA GRAVAO DO gerenciador.hex

Para este circuito simples de gravao s necessrio 3 resistores de 10k, um cabo serial DB9 (RS-232) e uma fonte externa de 5V, que pode ser obtida da porta USB. O circuito e a foto abaixo mostram o esquema simples de ligao dos pinos.
Figura 67: Circuito COM84 para gravao do gerenciador.hex
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Este circuito a partir da porta COM DB9 pode ser visualizado na figura abaixo.
Figura 68: Esquema de ligao do conector serial. Este circuito de gravao funciona com o software PICPgm(detectado como JDM Programmer) ou com WinPic (detectado como COM84 Programmer). Este ltimo se mostra mais estvel, pois aps a deteco do microcontrolador, possvel gravar o microcontrolador, e mesmo indicando ERROR: Programming failed, o arquivo gerenciador.hex mostrou-se gravado corretamente para gerenciar gravaes no microcontrolador pela porta USB nos sistemas operacionais Windows@, Linux e Mac OSX. O software de gravao do gerenciador.hex pode ser baixado atrvs do link, disponvel em http://www.4shared.com/get/1uP85Xru/winpicprCOM84.html.
Figura 69: Tela de configurao do software de gravao. Aps a instalao, execute o programa. Na guia " Device, Config", escolha o microcontrolador. Uma vez que o microcontrolador conectado porta COM RS-232 de 9 pinos do PC, v para "Interface", selecione " COM84 programmer for serial port", e pressione "Initialize". Se o software disser que a inicializao foi um xito " Success", ento o programa est pronto para gravar o gerenciador.hex no microcontrolador. Para a gravao, selecione em File Load & ProgramDevice e depois selecione o arquivo
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gerenciador.hex. Como citado anteriormente, mesmo que, aps a gravao e verificao aparea Programmed Failed, provvel que o gerenciador.hex tenha sido gravado corretamente.
Figura 70: Tela de confirmao de reconhecimento do circuito.
6. PERIFRICOS INTERNOS DO MICROCONTROLADOR

6.1 CONVERSOR A/D O objetivo do conversor analgico-digital (AD) converter um sinal analgico, geralmente de 0 a 5V, em equivalentes digitais. Como pode ser visto, algumas configuraes permitem ainda que os pinos A3 e A2 sejam usados como referncia externa positiva e negativa, fazendo com que uma leitura seja feita em uma faixa de tenso mais restrita como, por exemplo, de 1 a 3 Volts.
Figura 71: Diagrama de blocos interno do conversor A/D.
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Em C, o conversor AD pode ser ajustado para resoluo de 8 bits (#device adc=8 armazenando o resultado somente no registro ADRESH) ou 10 bits (#device adc=10). Para um conversor A/D com resoluo de 10 bits e tenso de referncia padro de 5V, o valor de cada bit ser igual a 5/(210 - 1) = 4,8876 mV, ou seja, para um resultado igual a 100 (decimal), teremos uma tenso de 100* 4,8876 mV = 0,48876 V. Note que a tenso de referncia padro (Vref) depende da tenso de alimentao do PIC que normalmente 5V. Se a tenso de alimentao for 4V, logo a tenso de referncia (Vref) tambm ser 4V. Para um conversor A/D com resoluo de 10 bits e tenso de referncia de 5V, o valor de cada bit ser igual a 5/(28 - 1) = 19,6078 mV, ou seja, para um resultado igual a 100 (decimal), necessrio uma tenso de 100 * 19,6078 mV = 1,96078 V, quatro vezes maior. comum se utilizar o conversor AD com sensores de temperatura (como o LM35), luminosidade (como LDRs), presso (STRAIN-GAGE), tenso, corrente, humidade, etc..
Figura 72: Uso de perifricos no conversor A/D. Para utilizar este perifrico interno, basta: setup_adc_ports (AN0_TO_AN2); //(Seleo dos pinos analgicos 18F2550) setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //(selecionar o clock interno) Veja a nomenclatura dos canais analgicos de cada modelo, dentro da biblioteca do CCS na pasta Device. Depois, no lao infinito, basta selecionar o canal para leitura, esperar um tempo para a seleo fsica e ento ler o canal AD. set_adc_channel(0); //Seleciona qual canal vai converter delay_ms (1); // aguarda um milisegundo para comutar para o canal 0 valor = read_adc(); // efetua a leitura da converso A/D e guarda na varivel valor 6.2 AJUSTE DE RESOLUO DO SENSOR E DO CONVERSOR AD DE 8 BITS O ajuste da resoluo do conversor AD se d aproximando a tenso de fundo de escala do sensor (VFS) tenso de referencia do conversor (VREF). Para isso existem duas tcnicas de ajuste por Hardware:
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Para este tpico utilizado como exemplo de ajuste da resoluo do conversor AD, o sensor de temperatura LM35 que fornece uma sada de tenso linear e proporcional com uma resoluo de 10mV a cada C.
6.3 AJUSTE DA TENSO DE FUNDO DE ESCALA COM AMPOP Para conversores AD de 8 bits e VREF de 5V, a resoluo mxima de 19,6mV (R= V REF / (2n-1). Dessa forma, como a Resoluo do sensor 10mV/C (RS), necessrio aplicar um ajuste de resoluo com um ganho na tenso de fundo de escala do sensor para que cada grau possa ser percebido pelo conversor do microcontrolador. A forma mais comum de ganho a utilizao de amplificadores operacionais no inversores. Veja mais detalhes no material de apoio no final dessa apostila. A tenso de fundo de escala (VFS) est relacionada Temperatura Mxima desejada de medio (T MAX), onde VFS = RS(10mV/C) * TMAXe o Ganho (G) de aproximao da tenso de fundo de escala (VFS) tenso de referencia (VREF) dado por G = VREF / VFS, ou seja, para uma Temperatura Mxima desejada de 100C, o ganho deve ser aproximadamente 5.
Figura 73: AMP-OP no inversor. A aproximao da tenso de fundo de escala (V FS) tenso de referencia (VREF) realizada para diminuir a relevncia de rudos em determinadas faixas de temperatura.
6.4 AJUSTE DA TENSO DE REFERNCIA COM POTENCIMETRO Outra forma mais simples de ajuste por Hardware (aumento da resoluo do conversor AD) a aproximao da tenso de referencia (V REF) tenso de fundo de escala (VFS) atravs da diminuio da tenso de referncia (V REF) com o uso de um potencimetro (divisor de tenso). Por exemplo, um conversor AD de 8 bits com uma tenso de referncia (VREF) de 2,55V no pino A3, apresenta uma resoluo de 10mV por bit (2,55/(28-1)), ou seja, a mesma sensibilidade do sensor LM35 de 10mV/C . Percebe variao de cada C.
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6.5 CONVERSOR AD DE 10 BITS Para conversores de 10 bits, com maior resoluo (4,89 mV), o ajuste (escalonamento) realizado geralmente por software, em linguagem C, que possui um elevado desempenho em operaes aritmticas. OBS.: O ganho de tenso de um circuito poderia ser simulado por software com os comandos: Int32 valorsensor= read_adc(); Int32 VFS = 4 * Valorsensor; A frmula utilizada pelo programa no PIC para converter o valor de tenso fornecido pelo sensor LM35 em uma temperatura : ANALGICO 5V = 5000mV T(C)* 10mV/C DIGITAL 1023 (int32)read_adc()
-> ->
T (C) = 500 * (int32)read_adc()/1023 onde (int32)read_adc() o valor digital obtido a partir da temperatura (T(C)) analgica medida. Esta varivel configurada com 32 bits (int32), porque ela recebe os valores dos clculos intermedirios e pode estourar se tiver menor nmero de bits, pois uma varivel de 16 bits s suporta valores de at 65.535. A tenso de referncia do conversor 5V e como o conversor possui 10 bits de resoluo, ele pode medir 1023 variaes.
6.6 OBTENO DE UM VOLTMETRO ATRAVS DO CONVERSOR AD COM A VARIAO DE UM POTENCIMETRO #include <SanUSB.h> //Leitura de tenso em mV com variao de um potencimetro #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual int32 tensao; main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC setup_adc_ports(AN0); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensao= (5000*(int32)read_adc())/1023; printf (usb_cdc_putc,"\r\nA tensao e' = %lu C\r\n",tensao); // Imprime pela serial virtual
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output_high(pin_b7); delay_ms(500); output_low(pin_b7); delay_ms(500);
}}
Figura 74: Conexo do potencimetro no conversor A/D. 6.7 LEITURA DE TEMPERATURA COM O LM35 ATRAVS DO CONVERSOR AD
Figura 75:Esquema LM35.
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Figura 76: LM35 com placa SanUSB.
Figura 77: LM35 em protoboard.

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#include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual int16 temperatura; main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a USB do PC setup_adc_ports(NA0); //Habilita entrada analgica A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ set_adc_channel(0); delay_ms(10); temperatura=430*read_adc()/1023; //Vref = 4,3V devido queda no diodo, ento //(430*temp) printf (usb_cdc_putc,\r\nTemperatura do LM35 = %lu C\r\n,temperatura); output_high(pin_b7); delay_ms(500); output_low(pin_b7); delay_ms(500); // Pisca Led em operao normal
}}
Figura 78: Leitura de temperatura via monitor serial. 6.8 TERMISTOR Um termistor uma resistncia varivel com a temperatura. Na realidade todas as resistncias variam com a temperatura, s que os termistores so feitos para terem uma grande variao com a temperatura. A ligao do termistor ao microcontolador muito simples, como mostra a figura baixo.
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Figura 79: Conexo do termistor. Convm lembrar que a resposta de um termistor no linear, como mostra a figura abaixo.
Figura 80: Resposta do termistor. 6.9 LINEARIZAO Um forma muito comum de linearizao do termistor por modalidade da tenso, onde um termistor NTC conectado em srie com um resistor normal formando um divisor de tenso. O circuito do divisor contm uma fonte de tenso de referncia (Vref) igual a 2,5V. Isto tem o efeito de produzir uma tenso na sada que seja linear com a temperatura. Se o valor do resistor R25C escolhida for igual ao da resistncia do termistor na temperatura ambiente (250 C), ento a regio de tenso linear ser simtrica em torno da temperatura ambiente (como visto em figura abaixo).
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Figura 81: Linearizao do termistor.
7. MEMRIAS DO MICROCONTROLADOR
O microcontrolador apresenta diversos tipos de memria, entre elas:
7.1 MEMRIA DE PROGRAMA
A memria de programa flash, o local onde so gravados o cdigohexadecimal do programa compilado. Essa memria uma espcie de EEPROM (memria programvel e apagvel eletronicamente), mas s pode ser gravada e apagada completamente e no byte a byte, o que a torna mais econmica.
7.2 MEMRIA DE INSTRUES A memria de instrues, que uma espcie de BIOS (binary input and output system), se localiza dentro da CPU para comparao com o cdigo hexadecimal do programa que est sendo processado e execuo de uma ao correspondente.
7.3 MEMRIA EEPROM INTERNA A maioria dos modelos da famlia PIC apresenta memria EEPROM interna, com dimenses de 128 ou 256 bytes. Em algumas aplicaes, a EEPROM interna muito til para guardar parmetros de inicializao ou reter valores medidos durante uma determinada operao de sensoreamento. O PIC18F2550 contm 256 bytes (posies 0 a 255) de EEPROM interna, que podem ser escritas facilmente utilizando a instruo write_eeprom(posicao, valor); e lidas com a instruo valor2=read_eeprom (posicao);. O projeto de controlde de acesso com teclado matricial abaixo mostra o uso desta memria.
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7.4 MEMRIA DE DADOS (RAM) A memria RAM do microcotrolador 18F2550 possui 2Kbytes disponveis para propsito geral (entre 000h a 7FFh). No final da RAM (entre F60h e FFFh) esto localizados os registros de funes especiais (SFR), que servem para configurar os perifricos internos do microcontrolador. Esses registros podem ser configurados bit a bit atravs do seu endereo com a diretiva #byte que funciona para apontar uma posio de memria (#byte OSCCON=0XFD3 -> OSCCON=0B01100110; //Configura oscilador interno para 4MHz) ou por funes proprietrias do compilador (setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8); set_timer1(3036); // configura o timer 1 com clock interno e dividido por 8 para contar 62500 = 65536-3036 Tempo total = 62500 x 8us = 0,5 segundos).
Figura 82: Registros de funes especiais.
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7.5 EXEMPLO DE APLICAO:CONTROLE DE ACESSO COM TECLADO MATRICIAL O teclado matricial geralmente utilizado em telefones e em controle de acesso de portas com senhas pr-definidas. O controle de acesso feito, na maioria das vezes, com sistemas microcontrolados por varredura das linhas, aterrando individualmente as colunas do teclado. Caso alguma tecla seja pressionada, o pino da tecla correspondente tambm ser aterrado e indicar a tecla digitada.
Figura 83: Teclado Matricial.
Para reconhecer uma senha digitada em um teclado matricial necessrio armazenar o valor das teclas digitadas em seqncia em alguma memria, como por exemplo, na memria de dados RAM (pode-se utilizar quaisquer posies dos 2Kbytes disponveis entre 000h a 7FFh), depois compar-la com uma senha pr-programada contida na memria de programa flash (ROM) ou na EEPROM interna.
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Figura 84: Formas de comparao com a senha pr-programada.
Note que o programa de controle de acesso em anexo utiliza a EEPROM interna para possibilitar a insero de novas senhas na EEPROM, sem a necessidade de gravar novamente a memria de programa do microcontrolador. 7.6 PONTEIROS Ponteiros guardam endereos de memria de programa. Exemplo para declarar um ponteiro: unsigned int16 p=100; //ponteiro igual a posio 100 *p='7'; // Contedo endereado por p igual a 7(ASC II) ou 0x37. ++p; //Incrementa a posio para receber prximo dado. Programa de controle de acesso com armazenamento de senhas na EEPROM interna pelo prprio teclado atravs de uma senha de administrador (mestre): ///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///Teclado Matricial insere novas senhas pelo teclado com a senha mestre// /////oscilador interno 4 de MHz////////////////////////////////////////// //Se faltar energia ou existir um reset, as senhas armazenadas no so //perdidas e possivel armazenar novas senhas aps a ltima senha gravada // possvel apagar senhas lendo a EEPROM e zerando as posies da senha ex.:write_eeprom( endereco, 0 ); #include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial char caract,tecla0,tecla1,tecla2,tecla3; unsigned int16 p=100,i,j; unsigned int mult=8,k=0,n=0; int1 led,flag=0,flag2=0,flag3=0; ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #int_timer1 // Interrupo do timer 1 void trata_t1 () // Conta 62.500us x 8 = 0,5s {--mult; if (!mult)
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{mult=8; // 8 x0,5s - 4 seg p=100; tecla0='F';tecla1='F';tecla2='F';tecla3='F'; // volta a posio de origem a //cada 4 seg }} ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// main() { clock_int_4MHz(); port_b_pullups(true); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);// inicia o timer 1 em 8 x 62500 = 0,5s set_timer1(3036); //write_eeprom( 239, 0);//Pode apagar toda a memria de senhas zerando k if(read_eeprom(239)>0 && read_eeprom(239)<40) {k=read_eeprom(239);} // Carrega a tima posio livre da eeprom (k) antes do reset armazenada em 239 while (1) { // Reconhecimento de tecla por varredura output_low(pin_b0);output_high(pin_b1);output_high(pin_b2); if(input(pin_b3)==0) {*p='1'; flag=1; while(input(pin_b3)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b4)==0) {*p='4'; flag=1; while(input(pin_b4)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b5)==0) {*p='7'; flag=1; while(input(pin_b5)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b6)==0) {*p='*'; flag=1; while(input(pin_b6)==0);delay_ms(200);} output_high(pin_b0);output_low(pin_b1);output_high(pin_b2); if(input(pin_b3)==0) {*p='2'; flag=1; while(input(pin_b3)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b4)==0) {*p='5'; flag=1; while(input(pin_b4)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b5)==0) {*p='8'; flag=1; while(input(pin_b5)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b6)==0) {*p='0'; flag=1; while(input(pin_b6)==0);delay_ms(200);} output_high(pin_b0);output_high(pin_b1);output_low(pin_b2); if(input(pin_b3)==0) {*p='3'; flag=1; while(input(pin_b3)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b4)==0) {*p='6'; flag=1; while(input(pin_b4)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b5)==0) {*p='9'; flag=1; while(input(pin_b5)==0);delay_ms(200);} if(input(pin_b6)==0) {*p='!'; flag=1; while(input(pin_b6)==0);delay_ms(200);} // Guarda tecla pressionada if (flag==1) { if(p==100){tecla0=*p;} if(p==101){tecla1=*p;} if(p==102){tecla2=*p;} if(p==103){tecla3=*p;flag2=1;} //A flag2 avisa que senha foi digitada completamente mult=4; //cada tecla tem 2 seg para ser pressionada a partir da primeira printf (usb_cdc_putc,"\r\nValor das teclas digitadas: %c %c
%c
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%c\r\n",tecla0,tecla1,tecla2,tecla3); printf (usb_cdc_putc,"Endereco para onde o ponteiro p aponta: %lu\r\n",p); ++p; // Incrementa posio para prxima tecla if(p>103){p=100;} } //*********************************************************************** if (tecla0=='3' && tecla1=='6'&& tecla2=='9'&& tecla3=='!'&& flag2==1) { flag3=1; //Indica que a senha mestre autorizou e a nova senha pode ser armazenada flag2=0; //Garante que somente a prxima senha, diferente da senha mestre, ser //armazenada output_high(pin_c0);printf (usb_cdc_putc,"\r\nSenha Mestre!\r\n");delay_ms(1000); output_low(pin_c0);} //********************************************************************** if (flag2==1 && flag3==1) { //Se a senha mestre j foi digitada (flag3) e a nova senha do usurio tambm foi digitada (flag2) write_eeprom( 4*k, tecla0 ); //Grave a nova senha write_eeprom( (4*k)+1, tecla1 ); write_eeprom( (4*k)+2, tecla2 ); write_eeprom( (4*k)+3, tecla3 ); ++k; // incremente as posies para armazenar nova senha printf (usb_cdc_putc,"\r\nSenha armazenada\r\n"); write_eeprom( 239, k); printf(usb_cdc_putc,"proximo k=%u\r\n",k);//Guarda a tima //posio livre antes do reset na posio 239 da EEPROM flag3=0; //Zera a flag3 da nova senha //************************************************************************ for(i=0; i<6; ++i) //L EEPROM { for(j=0; j<40; ++j) {printf(usb_cdc_putc,"%2x ", read_eeprom(i*40+j) );}//Leitura da eeprom interna printf(usb_cdc_putc,"\r\n"); } } //************************************************************************ // Compara conjunto de teclas pressionadas com senhas armazenadas na eeprom if (flag2==1) { for(n=0;n<=k;n++) { if (tecla0==read_eeprom(4*n) && tecla1==read_eeprom(4*n+1) && tecla2==read_eeprom(4*n+2)&& tecla3==read_eeprom(4*n+3)) { output_high(pin_c0); printf (usb_cdc_putc,"\r\nAbre a porta!\r\n");delay_ms(3000); output_low(pin_c0);} } }// abre a porta //************************************************************************
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flag=0; flag2=0; //Zera as flags para que novas senhas possam ser digitadas led = !led; // inverte o led de operao output_bit (pin_b7,led); delay_ms(100); }} valor = read_adc(); // efetua a leitura da converso A/D e guarda na varivel valor
7.7 MODULAO POR LARGURA DE PULSO PELO CCP O Perifrico interno independente CCP (Capture/Compare/PWM) responsvel por comparao de sinais, bem como, gerar um sinal de sida em PWM (CCP1CON=0x0C), ou seja, modulao por largura de pulso (pulse width modulation). Dessa forma, possvel realizar o PWM pelo perifrico interno CCP do microcontrolador ou por software atravs de emulao pelo processador do microcontrolador, como mostrado no item 3.3.1. A gerao do PWM produzida, geralmente, pelo chaveamento de uma tenso com amplitude constante (+5V por exemplo), tendo em vista que quanto menor a largura dos pulsos emitidos na base de uma chave eletrnica, como um transistor, menor a saturao do transistor e, consequentemente, menor a tenso lado da carga, resultante do chaveamento. O perodo T0 o intervalo de tempo que se registra o perodo repetitivo do pulso e o 0 o ciclo de trabalho (duty-cicle), ou seja, o tempo em que o pulso permanece com a amplitude em nvel lgico alto.
Figura 85: Ciclo de trabalho. No mdulo CCP, o registro PR2 carregado para servir de referncia de contagem para o timer 2 de 8 bits com prescaler (multiplicador de tempo de geralmente 4 ou 16). Quando o timer 2quando chega ao valor de PR2, seta o flip-flop do CCP para gerar o perodo (T0)e consequentemente a frequncia desejada do PWM (freqPWM). O valor digital (Vdig) de 10 bits do ciclo de trabalho, obtido do valor percentual (0 a 100)inserido pelo usurio. O Vdig O Vdig carregado em CCPR1L,que guarda os 8 bits mais significativos do valor digital, e nos bits5 e 4 do CCP1CON so carregados os dois bits menos significativos do valor digital, e serve de referncia para o timer2 resetar o ciclo de trabalho.
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Mais detalhes no vdeo: http://www.youtube.com/watch?v=lB21b3zA4Ac
8. CONTROLE PWM POR SOFTWARE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR CC

A finalidade deste controle de velocidade com a modulao de tenso por largura de pulsos (PWM) realizar uma converso digital-analgica que acontece devido impedncia inerente do circuito em alta frequncia.
Figura 86: PWM.
O programa abaixo mostra o controle de velocidade de um motro CC por PWM com perodo constante de 20ms, onde cada incremento ou decremento da onda quadrada corresponde a 1ms, ou seja, ou seja, um acrscimo ou decrscimo de 5% no ciclo de trabalho. #include <SanUSB.h> #define motor pin_b7 #define led pin_b0 unsigned int ton,toff,incton,inctoff,guardaton,guardatoff; int1 flag1, flag2;
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main() { clock_int_4MHz(); port_b_pullups(true); incton=2; inctoff=18; //Perodo de 20ms - Passo mnimo de tempo = 1ms (5% (1/20) do duty cicle ) guardaton=read_eeprom(10);guardatoff=read_eeprom(11); if (guardaton>0 && guardaton<=20) {incton=guardaton; inctoff=guardatoff;} while (1) { ton=incton; toff=inctoff; if (!input(pin_b1)) {flag1=1;} if (incton<20 && flag1==1 && input(pin_b1) ) {flag1=0;++incton;-inctoff;output_high(led);//se no chegou no mximo (incton<50), write_eeprom(10,incton);write_eeprom(11,inctoff); //se o boto foi pressionado (flag1==1) e se o boto j foi solto (input(pin_b1)) incremente }// a onda quadrada e guarde os valores na eeprom if (!input(pin_b2)) {flag2=1;} if (inctoff<20 && flag2==1 && input(pin_b2) ) {flag2=0;++inctoff;--incton;output_low(led); write_eeprom(10,incton);write_eeprom(11,inctoff); } output_high(motor); while(ton) {--ton;delay_ms(1); } //Parte alta da onda quadrada output_low(motor); while(toff) {--toff;delay_ms(1); } //Parte baixa da onda quadrada }}
A figura abaixo mostra o circuito montado para com este exemplo. Veja o funcionamento desse circuito no vdeo http://www.youtube.com/watch?v=6IIH02dbboE .
Figura 87: PWM com Mosfet.

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9. INTERRUPES E TEMPORIZADORES
9.1 INTERRUPES As interrupes so causadas atravs de eventos assncronos (podem ocorrer a qualquer momento) causando um desvio no processamento. Este desvio tem como destino um endereo para tratamento da interrupo. Uma boa analogia para melhor entendermos o conceito de interrupo a seguinte: voc est trabalhando digitando uma carta no computador quando o seu telefone toca. Neste momento voc, interrompe o que est fazendo, para atender ao telefone e verificar o que a pessoa do outro lado da linha est precisando. Terminada a conversa, voc coloca o telefone no gancho novamente e retoma o seu trabalho do ponto onde havia parado. Observe que no precisamos verificar a todo instante, se existe ou no algum na linha, pois somente quando o ramal chamado, o telefone toca avisando que existe algum querendo falar com voc. Aps o atendimento das interrupes, o microcontrolador retorna exatamente ao ponto onde parou no programa antes de atend-la. As interrupes mais comuns na famlia PIC18F so: - pela interrupo externa 0 (Pino B0) ->enable_interrupts(int_ext); - pela interrupo externa 1 (Pino B1) ->enable_interrupts(int_ext1); - pela interrupo externa 2 (Pino B2) ->enable_interrupts(int_ext2); - pelo contador/temporizador 0 ->enable_interrupts(int_timer0); - pelo contador/temporizador 1 ->enable_interrupts(int_timer1); - pelo contador/temporizador 2 ->enable_interrupts(int_timer2); - pelo canal de comunicao serial ->enable_interrupts(int_rda); //serial As interrupes do PIC so vetorizadas, ou seja, tm endereos de incio da interrupo fixos para a rotina de tratamento. No PIC18F2550 o endereo de tratamento 0x08. No programa em C basta escrever a funo de tratamento da interrupo aps #, e o compilador far o direcionamento do cdico automaticamente para essa posio. 9.2 INTERRUPES EXTERNAS O modelo PIC18F2550 possui trs interrupes externas, habilitadas nos pinos B0 (ext) , B1 (ext1) e B2 (ext2), que atuam (modo default) quando os pinos so aterrados. Quandos atuados o processamento desviado para #int_ext, #int_ext1 ou #int_ext2, respectivamente, para que a interrupo possa ser tratada por uma funo especfica, que no caso do exemplo void bot_ext(). Dentro da funo principal deve-se habilitar o disjuntor geral das interrupes, enable_interrupts(global); e depois a interrupo especfica, por exemplo enable_interrupts(int_ext); como mostra o exemplo com aplicao de interrupo externa e tambm interruo do temporizador 1. #include <SanUSB.h> BYTE comando; short int led; int x; #int_timer1 void trata_t1 ()
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{ led = !led; // inverte o led - pisca a cada 0,5 seg. output_bit (pin_b7,led); set_timer1(3036 + get_timer1()); } #int_ext// boto no pino b0 void bot_ext() {//seu programa....o que voc quer que acontece na interrupo externa? for(x=0;x<5;x++) // pisca 5 vezes aps o pino ser aterrado (boto pressionado) { output_high(pin_B5); // Pisca Led em B5 delay_ms(1000); output_low(pin_B5); delay_ms(1000); } } main() { clock_int_4MHz(); enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_ext); // Habilita interrupcao externa 0 no pino B0 enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);// configura o timer 1 em 8 x 62500 = 0,5s set_timer1(3036); // Conta 62.500us x 8 para estourar= 0,5s while (1){}; //Loop infinito (parado aqui) }
Para habilitar a nomenclatura das as interrupes esto disponveis em view > valid interrupts. Quando for utilizada alguma interrupo externa, necessrio inserir um resistor de pull-up externo de 1K a 10K para elevar o nvel lgico do pino quando o mesmo for liberado evitando outra interrupo, pois o processador entende tristate e nveis intermedirios de tenso como nvel lgico baixo. 9.3 INTERRUPO DOS TEMPORIZADORES O microcontrolador PIC 18F2550 tem quatro temporizadores, que so os timers 0, 1, 2 e 3. O timer 0 tem 16 bits, ou seja, pode contar at 65535s (2 16) e um prescaler (divisor de frequncia ou multiplicador de tempo) de at 256 (RTCC_DIV_256). Os timers 1 e 3 so idnticos com 16 bits e um prescaler de at 8 (RTCC_DIV_8). Por sua vez, O timer 2 possui 8 bits e um prescaler de at 16 (RTCC_DIV_16). Os timers incrementam at estourar, quando estouram, processamento desviado para #int_timer, para que a interrupo possa ser tratada por uma funo especfica, que no caso do exemplo void trata_t0 () e void trata_t1 (). O programa a seguir pisca um led em b5 na funo principal main(), outro pela interrupo do timer 1 em b6 e um terceiro led em b7 pela interrupo do timer0.
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#include <SanUSB.h> short int led0, led1; int vart1=2, vart3=4; // multiplicador de tempo #int_timer0 void trata_t0 () //Funo de taratamento, o Timer0 configurado com o nome RTCC { led0 = !led0; // inverte o led a cada 4 seg pois tem prescaler igual a 64 (RTCC_DIV_64) output_bit (pin_b7,led0); set_timer0(3036 + get_timer0()); // get_timer() carrega o timer compensando o tempo //gasto no tratamento da interrupo } #int_timer1 //O timer 1 e o timer 3 so idnticos, s basta modificar 1 por 3 na //configurao void trata_t1 () { --vart1; if(vart1==0) { led1 = !led1; // inverte o led - pisca a cada 1 seg (vart1=2 x 0,5 seg) output_bit (pin_b6,led1); vart1=2; // necessita de multiplicador de tempo, pois o prescaler mximo 8 (T1_DIV_BY_8) set_timer1(3036 + get_timer1()); // get_timer() carrega o timer compensando o tempo //gasto no tratamento da interrupo } } main(){ clock_int_4MHz(); enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_timer0); // Habilita interrupcao do timer 0 enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 setup_timer_0 ( RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_64);// configura o prescaler do timer 0 em 64, tem prescaler at 256 set_timer0(3036); // Conta 62.500us x 64 para estourar= 4 seg setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8); // configura o prescaler do timer 1 em 8 x 62500us = 0,5 seg set_timer1(3036); // Conta 62.500us x 8 para estourar= 0,5 seg while (1){ //Funo principal pisca led em b5 output_high(pin_b5); delay_ms(500); output_low(pin_b5); delay_ms(500); } }
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9.4 MULTIPLEXAO POR INTERRUPO DE TEMPORIZADORES O programa abaixo mostra uma multiplexao de displays de 7 segmentos por interrupo dos temporizadores 0 e 1. O timer 0 incrmena a varivel a ser multiplexada pelos displays e o timer 1 multiplexa a porta B dgitos de dezenas e dgitos de unidades at 99. #include <SanUSB.h> #byte port_b = 0xf81//Atribuio do nome portb para o registro da porta B localizado na posio 0xf81 int setseg[10] = {0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10}; //Vetor com 10 //elementos int flag=0; int i=0, z, dezena, unidade; //ndice dezena,unidade (ponteiro) //****************************************** #int_timer0 void trata_t0 () //O Timer0 configurado com o nome RTCC { if(i<=99) {++i;} if(i>99) {i=0;} set_timer0(3036 + get_timer0()); // get_timer() carrega o timer compensando o tempo //gasto na interrupo } //********************************************* #int_timer1 //O timer 1 e o timer 3 so idnticos, s basta modificar 1 por 3 na //configurao //void trata_t1 () { dezena=i/10; //dezena recebe o nmero inteiro da diviso por 10 unidade=i%10; //unidade recebe o resto da diviso por 10 switch(flag) { case 0: { output_high(pin_a0); //pin_a0 aciona transistor do comum das dezenas output_low(pin_a1); //pin_a3 aciona transistor do comum das unidades port_b = setseg[dezena]; //A porta B recebe o desenho do nmero das dezenas apontado pela varivel dezena flag=1; break;} case 1: { output_high(pin_a1); //selecionei a unidade output_low(pin_a0); port_b = setseg[unidade]; //A porta B recebe o desenho do nmero das unidades apontado pela varivel unidade flag=0; break;} }
[ 99 ]
set_timer1(55536 + get_timer1()); } main(){ clock_int_4MHz(); set_tris_b(0b00000000);// Define os pinos da porta B como sada enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_timer0); // Habilita interrupcao do timer 0 enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 setup_timer_0 ( RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_8);// configura o prescaler do timer //0 em 64, prescaler at 256 set_timer0(3036); // Conta 62.500us x 8 para estourar= 0,5 seg setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1); set_timer1(55536); // Conta 10000 us (10ms) para estourar
while (1){ output_high(pin_a5); delay_ms(300); output_low(pin_a5); delay_ms(300); } }
//Funo principal
10. EMULAO DE PORTAS LGICAS

Os operadores lgicos descritos abaixo adotam o padro ANSI C, ou seja, podem ser utilizados por qualquer compilador em linguagem C direcionado microcontroladores. 10.1 INSTRUES LGICAS PARA TESTES CONDICIONAIS DE NMEROS Nesse caso, os operadores so utilizados para realizar operaes de testes condionais geralmente entre nmeros inteiros.
OPERADOR && ll !
COMANDO Operao E (AND) Operao OU (OR) Operao NO (NOT)
Exemplos: if (segundodec==05 &&(minutodec==00|| minutodec==30)) {flagwrite=1;}//Analisando //um relgio para setar a flagwrite
[ 100 ]
if (x>0 && x<20) (y=x;) // Estabelecendo faixa de valores para y.
10.2 INSTRUES LGICAS BOOLANAS BIT A BIT Considere as portas lgicas abaixo:
Figura 88: Portas Lgicas. importante salientar que emulao a reproduo via software das funes de um determinado sistema real. Atravs do circuito SanUSB, possvel emular as portas lgicas fsicas e as diversas combinaes das mesmas com apenas uma funo booleana no programa. OPERAO Operao E (AND) Operao OU (OR) Operao NO (NO) OU exclusivo (XOR) EXPRESSO BOOLEANA LITERAL S= A . B S= A + B S= S= A B EXPRESSO BOOLEANA EM C S= A & B S= A l B S= !A S= A ^ B
O circuito abaixo mostra as possveis entradas booleanas nos pinos B1, B2 e B3 e a sada do circuito lgico booleano expressa de forma real atravs do LED no pino B7.
[ 101 ]
Figura 89: Uso de resistores de pull down para aplicar funo lgica 0/1. importante salientar que atravs das operaes bsicas E, OU, NO e OUExclusivo possvel construir outras operaes como NAND, NOR e Coincidncia, que o inverso do OU-Exclusivo. Isto realizado transformando a expresso booleana literal em uma expresso booleana em C e apresentando o resultado em um LED de sada.
Figura 90: Outras funes lgicas a partir de NOT, OR e AND. Exemplo 1: Elabore um programa para emular uma porta lgica OU-Exclusivo atravs do microcontrolador. #include <SanUSB.h> // Emulao de circuitos lgicos booleanos (OU-Exclusivo) short int A, B, saida, ledpisca; main(){ clock_int_4MHz(); while (TRUE) { A=input(pin_b1); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) B=input(pin_b2); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra)
[ 102 ]
saida = A^B; //saida igual ao resultado do OU-Exclusivo obtida pelas entradas //dos pinos A e B output_bit(pin_b7,saida); //O pino_b7 mostra o resultado do circuito lgico booleano //alocado em saida ledpisca=!ledpisca; // ledpisca igual ao inverso de ledpisca output_bit(pin_b0,ledpisca); // b0 recebe o valor de ledpisca delay_ms(500); }}
Exemplo 2: Elabore um programa e a tabela verdade para emular uma o circuito lgico booleano abaixo.
Figura 91: Exemplo de circuito combinacional (1). O programa para emular de forma real esse circuito mostrado abaixo: #include <SanUSB.h> // Emulao de circuitos lgicos booleanos short int A, B, C, saida, ledpisca; main(){ clock_int_4MHz(); while (TRUE) { A=input(pin_b1); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) B=input(pin_b2); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) C=input(pin_b3); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) saida = !(!A & B) & !C; //saida do circuito booleano obtida pelas entradas de b1, //b2 e b3 output_bit(pin_b7,saida); //O pino_b7 mostra o resultado do circuito lgico booleano ledpisca=!ledpisca; // ledpisca igual ao inverso de ledpisca output_bit(pin_b0,ledpisca); // b0 recebe o valor de ledpisca delay_ms(500); }}
[ 103 ]
Note que para emular qualquer outro circuito booleano com trs entradas, basta modificar apenas a funo de converso em negrito (saida = !(!A & B) & !C). A tabela verdade desse circuito booleano mostarada abaixo: ENTRADAS B 0 0 1 1 0 0 1 1 SAIDA S 1 0 0 0 1 0 1 0
A 0 0 0 0 1 1 1 1
C 0 1 0 1 0 1 0 1
Exemplo 3: Elabore um programa e a tabela verdade para emular uma o circuito lgico booleano abaixo.
S= (A & B) | !C | !(C & D) Figura 92: Exemplo de circuito combinacional (2). #include <SanUSB.h> // Emulao de circuitos lgicos booleanos short int A, B, C, D, saida, ledpisca; main(){ clock_int_4MHz(); while (TRUE) { A=input(pin_b1); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) B=input(pin_b2); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) C=input(pin_b3); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) D=input(pin_b3); //entrada com pull-down externo (resistor conectado ao Terra) saida= (A & B) | !C | !(C & D); output_bit(pin_b7,saida); //O pino_b7 mostra o resultado do circuito lgico booleano ledpisca=!ledpisca; // ledpisca igual ao inverso de ledpisca output_bit(pin_b0,ledpisca); // b0 recebe o valor de ledpisca delay_ms(500); }}
[ 104 ]
A tabela verdade deste circuito lgico mostrada abaixo:

ENTRADAS A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 D 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 SAIDA S 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1
A tabela verdade pode ser facilmente comprovada de forma real montando o circuito proposto. 10.3 EMULAO DE DECODIFICADOR PARA DISPLAY DE 7 SEGMENTOS
Antes de comentar sobre os decodificadores, vamos definir o que um display de sete segmentos. O display de sete segmentos, formado por sete leds. Quando necessitase acender o nmero 0, liga-se os leds correspondentes ao digito 0, por exemplo, os segmentos a, b, c, d, e, f. Na figura abaixo, mostrado um display de sete-segmentos e a respectivos pinos. No lado direito, os dois tipos de displays, anodo comum e catodo comum. No esquea que no anodo comum o led liga com Gnd e no catodo comum o led liga com Vcc.
Figura 93: Display de 7 segmentos.
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Como os segmentos so leds, ento necessrio limitar a corrente, para isso devemos usar um resistor em cada segmento (catodo comum), ou apenas um no comum (anodo comum), seno sero queimados. Normalmente se utilizam resistores entre 220 e 560 ohms para uma fonte de 5Volts. Uma dica, se for usar um display, teste antes cada segmentos, para ter certeza que no est usando um display com algum segmento queimado. Os decodificadores, inverso dos codificadores, tem a funo de converter um cdigo desconhecido de linguagem de mquina, como o binrio de entrada mostrado neste exemplo, em um cdigo compreensvel, como o cdigo decimal ou um desenho em um display de 7 segmentos. Os decodificadores fixos podem ser construdos com portas lgicas reais ou emulados, ou seja, reproduzidos via software, como o caso proposto. Os decodificadores de displays de 7 segmentos, como o 9317 (anodo comum) e o 9307 (catodo comum),recebem 4 bits de entrada para a decodificao do nmero a ser desenhado pelos segmentos dos displays. CI - 9317 Desenho Entradas Sadas /LT /RBI A0 A1 A2 A3 a b c d e f g ponto L X X X X X L L L L L L L H teste H L L L L L H H H H H H H L apaga H H L L L L L L L L L L H H 0 H X H L L L H L L H H H H H 1 H X L H L L L L H L L H L H 2 H X H H L L L L L L H H L H 3 H X L L H L H L L H H L L H 4 H X H L H L L H L L H L L H 5 H X L H H L L H L L L L L H 6 H X H H H L L L L H H H H H 7 H X L L L H L L L L L L L H 8 H X H L L H L L L L H L L H 9
Para a emulao, ou seja, reproduo via software, de decodificadores de displays de sete segmentos, os pinos do microcontrolador devem apresentar os seguintes valores mostrados na tabela abaixo: TABELA (Anodo comum segmento acendo com 0 - zero) NMERO B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Porta B DISPLAY Hexadecim g f e d c b a al 0 1 0 0 0 0 0 0 0x40 1 1 1 1 1 0 0 1 0x79 2 0 1 0 0 1 0 0 0x24 3 0 1 1 0 0 0 0 0x30 4 0 0 1 1 0 0 1 0x19 5 0 0 1 0 0 1 0 0x12 6 0 0 0 0 0 1 0 0x02 7 1 1 1 1 0 0 0 0x78 8 0 0 0 0 0 0 0 0x00 9 0 0 1 0 0 0 0 0x10
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Abaixo mostrado um programa exemplo para contar de 0 a 9 com um display de sete segmentos anodo comum. Dependendo dos display anodo ou catodo comum, como tambm dos pinos do microcontrolador ligados ao displays, possvel utilizar o mesmo programa abaixo, alterando apenas os valores dos elementos da matriz setseg[10]. #include <SanUSB.h> #byte port_b = 0xf81//Atribuio do nome portb para o registro da porta B localizado na posio 0xf81 da memria de dados int setseg[10] = {0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10}; //Vetor com 10 //elementos que desenham de 0 a 9 int i; //ndice i (ponteiro) void main () { clock_int_4MHz(); set_tris_b(0b00000000);// Define os pinos da porta B como sada while(1) { for (i=0;i<10;i++) { port_b = setseg[i]; delay_ms(500); } } }
Exemplo: Construa um decodificador emulado atarvs de diagramas de Karnaugh para escrever, letra por letra, a cada segundo, a palavra StoP. importante salientar que os pinos do microcontrolador e os pinos do display em anodo comum devem ser conectados com um resistor de 220 a 1K para no queimar os segmentos do display. O circuito abaixo mostra a ligao do display de 7 segmentos.
[ 107 ]
Figura 94: Conexo do display 7 seg na porta B do PIC. Os segmentos ascendem com zero no pino do microcontrolador (anodo comum). Note que como so somente quatro letras s necessrio duas entradas (Xe Y) para a decodificao. Entradas Pin_b0 Pin_b1 Pin_b2 Pin_b3 Pin_b4 Pin_b5 Pin_b6 X Y a b c d e f g 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0
S t o P
Aps a definio de cada segmento do display para representar os caracteres da palavra, feita a simplicao de cada segmento atravs dos diagramas de Karnaugh abaixo para a construo da funo de emulao do decodificador fixo. a /X X e /X X /Y 0 1 /Y 1 0 Y 1 0 Y 0 0 b /X X f /X X /Y 1 1 /Y 0 1 Y 1 0 Y 0 0 c /X X g /X X /Y 0 0 /Y 0 0 Y 1 1 Y 0 0 d /X X /Y 0 0 Y 0 1
[ 108 ]
O programa abaixo mostra as funes de emulao do decodificador fixo para a palavra StoP obtidas dos diagramas de Karnaugh. #include <SanUSB.h> // Emulao de decodificador para display de 7 segmentos palavra StoP short int X, Y; //Entradas short int a, b, c, d, e, f, g; //sadas void decodificador(short int X, short int Y) //Funo auxiliar do decodificador fixo para StoP { a=X ^ Y; output_bit(pin_b0,a); //Anodo comum b=!X | !Y; output_bit(pin_b1,b); c=Y; output_bit(pin_b2,c); d=X & Y; output_bit(pin_b3,d); e=!X & !Y; output_bit(pin_b4,e); f=X & !Y; output_bit(pin_b5,f); g=0 ; output_bit(pin_b6,g); } main(){ clock_int_4MHz(); while (1) { decodificador(0,0); // Insere as entradas X=0 e Y=0 no decodiicador fixo Sada letra S delay_ms(1000); decodificador(0,1); // Sada letra t delay_ms(1000); decodificador(1,0); // Sada letra o delay_ms(1000); decodificador(1,1); // Sada letra P delay_ms(1000); }}
Exemplo 2: Construa um decodificador emulado para escrever, letra por letra no mesmo display de 7 segmentos, a cada segundo, a palavra USb2. Como o display anodo comum (+5V no anodo do display), os segmentos ascendem com zero no pino do microcontrolador.
U S b 2
Entradas Pin_b0 Pin_b1 Pin_b2 Pin_b3 Pin_b4 Pin_b5 Pin_b6 X Y a b c d e f g 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0
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Aps a definio de cada segmento do display para representar os caracteres da palavra, feita a simplicao de cada segmento atravs dos diagramas de Karnaugh abaixo para a construo da funo de emulao do decodificador fixo. a /X X e /X X /Y 1 1 /Y 0 0 Y 0 0 Y 1 0 b /X X f /X X /Y 0 1 /Y 0 0 Y 1 0 Y 0 1 c /X X g /X X /Y 0 0 /Y 1 0 Y 0 1 Y 0 0 d /X X /Y 0 0 Y 0 0
O programa abaixo mostra as funes de emulao do decodificador fixo para a palavra USb2 obtidas dos diagramas de Karnaugh. #include <SanUSB.h> // Emulao de decodificador para display de 7 segmentos palavra Usb2 short int X, Y; //Entradas short int a, b, c, d, e, f, g; //sadas void decodificador(short int X, short int Y) //Funo auxiliar do decodificador fixo para USb2 { a=!Y; output_bit(pin_b0,a); //Anodo comum b=X^Y; output_bit(pin_b1,b); c=X&Y; output_bit(pin_b2,c); d=0; output_bit(pin_b3,d); e=!X&Y; output_bit(pin_b4,e); f=X&Y; output_bit(pin_b5,f); g=!X&!Y; output_bit(pin_b6,g); } main(){ clock_int_4MHz(); while (1) { decodificador(0,0); // Insere as entradas X=0 e Y=0 no decodiicador fixo Sada letra S delay_ms(1000); decodificador(0,1); // Sada letra t delay_ms(1000); decodificador(1,0); // Sada letra o delay_ms(1000); decodificador(1,1); // Sada letra P delay_ms(1000); }}
[ 110 ]
11.
MULTIPLEXAO COM DISPLAYS DE 7 SEGMENTOS
Como a economia de consumo e de componentes so sempre fatores importantes a serem considerados em projetos de sistemas digitais, uma tcnica bastante utilizada a multiplexao de displays. Esta tcnica permite que um s decodificador de displays como o 9317 (anodo comum), o 9307 (catodo comum) ou apenas sete pinos de um microcontrolador, que emulam as sadas do decodificador, possam controlar uma srie de displays em paralelo. Estes so ciclicamente acesos e apagados numa frequncia acima de 20Hz de tal forma que, para o olho humano, todos os displays estejam acesos permanentemente. Para isso, so colocados transistores de corte que atuam em sequncia sobre cada terminal comum dos displays em paralelo.
[ 111 ]
Figura 95: Esquemtico Display 7 seg duplo.
Figura 96: Display 7 seg duplo com placa SanUSB.
[ 112 ]
Faa jumps entre os pinos: a1 e a2 --- b1 e b2 --- c1 e c2 --- d1 e d2 --- e1 e e2 --f1 e f2 --- g1 e g2
Complete a ligao do display 7 segmentos ao PIC conectando da seguinte forma: B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Segmento Segmento Segmento Segmento Segmento Segmento Segmento Segmento a b c d e f g ponto Insira um resistor de 100 R a 1000 R em cada pino comum e conecte: Comum 1 no pino a0 e Comum 2 no pino a1 de acordo com a programao.
Figura 97: Display 7 seg duplo com SanUSB em protoboard. Cdigo em C para CCS: Multiplexao de display de 7 segmentos
[ 113 ]
#include <SanUSB.h> #byte port_b = 0xf81//Atribuio do nome portb para o registro da porta B localizado na //posio 0xf81 da memria de dados //Vetor com 10 elementos que desenham de 0 a 9 ANODO COMUM: int setseg[10] = {0x40, 0x79, 0x24, 0x30, 0x19, 0x12, 0x02, 0x78, 0x00, 0x10}; //int setseg[10]={0b01000000,0b01111001,0b00100100,0b00110000,0b00011001,0b00010010,0b0000 0010,0b01111000,0b00000000,0b00010000}; int i, z, dezena, unidade; //ndice dezena,unidade (ponteiro) void main (){ set_tris_b(0b00000000);// Define os pinos da porta B como sada while(1) { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao for (i=0;i<=99;i++) { for(z=0;z<10;z++){ dezena=i/10; //dezena recebe o nmero inteiro da diviso por 10 unidade=i%10; //unidade recebe o resto da diviso por 10 output_high(pin_a0); output_low(pin_a1); port_b = setseg[dezena]; //A porta B recebe o desenho do nmero das dezenas //apontado pela varivel dezena delay_ms(5); output_high(pin_a1); output_low(pin_a0); port_b = setseg[unidade]; //a porta B recebe o desenho do nmero das unidades //apontado pela varivel unidade delay_ms(5); }} }}
12. COMUNICAO SERIAL EIA/RS-232

A comunicao serial teve incio com a inveno do telgrafo. Depois teve um grande desenvolvimento com a inveno do Teletype (teletipo) pelo Francs Jean Maurice mile Baudot, em 1871, da o nome Baud Rate. Baudot, alm de criar toda a mecnica e eltrica do Teletype, criou tambm uma tabela de cdigos (Cdigo de Baudot) com letras, nmeros, e smbolos para a transferncia serial assncrona digital de informaes. Da surgiu o Padro de comunicao RS-232, que significa Padro Recomendado verso 232. Na transmisso dos caracteres atravs da linha telegrfica, o sinal de Marca era representado pela presena de corrente eltrica, e o Espao pela ausncia desta corrente. Para que o Teletype conseguisse distinguir o incio e o final de um caractere, o mesmo era precedido com um sinal Espao (start bit) e finalizado com um sinal de Marca (stop bit). Entenda que o estado da linha ociosa (sem transmisso de dados) era o sinal de Marca (presena de corrente eltrica). Foi baseado nesse sistema que o padro de transmisso RS-232 evoluiu e se tornou um padro muito utilizado nos computadores e equipamentos digitais.
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Algumas interfaces EIA/RS-232 nos computadores atuais fornecem aproximadamente -10v e +10v, mas suportam mnimas de -25v e mximas de +25v. A Comunicao serial feita pela transmisso de bits em seqncia. um modo de comunicao muito recomendado para transmisso de dados a longa distncia. Nesse caso, a comunicao serial apresenta um menor custo pelo nmero reduzido de fios e conseqentemente menor velocidade em relao comunicao paralela. Para a transmisso de dados por distncias maiores e com pouca interferncia pode-se utilizar uma interface com outros padres como o EIA/RS-232 e o EIA/RS-485. A comunicao serial pode ser sncrona ou assncrona. Na primeira, alm dos bits de dados so enviados tambm bits de sincronismo, ou seja, o receptor fica em constante sincronismo com o Transmissor. Na comunicao assncrona, que o modo mais utilizado de comunicao entre sistemas de controle e automao por no necessitar de sincronismo, existe um bit que indica o incio da transmisso, chamado de start bit (nvel lgico baixo) e um bit que indica o final da transmisso chamado de stop bit (nvel lgico alto). Nessa transmisso, o Receptor em sincronismo com o Transmissor apenas no incio da transmisso de dados. Deve-se considerar que o transmissor e o receptor devem estar na mesma velocidade de transmisso. Quando o canal serial est em repouso, o sinal correspondente no canal tem um nvel lgico 1. Um pacote de dados sempre comea com um nvel lgico 0 (start bit) para sinalizar ao receptor que um transmisso fo i iniciada. O start bit inicializa um temporizador interno no receptor avisando que a transmisso. Seguido do start bit, 8 bits de dados de mensagem so enviados com a velocidade de transmisso pr-programada no emissor e no receptor. O pacote concludo com os bits de paridade e de parada (stop bit). O bit de paridade usado como nono bit com o propsito de deteco de erro. Nessa conveno, quando o nmero total de dgitos 1 , o valor do bit de paridade 1 e quando for mpar 0.
Figura 98: Dado em comunicao serial. A interrupo do canal serial utilizada quando se espera receber um dado em tempo aleatrio enquanto se executa outro programa. Quando o dado chega, o start bit (nvel lgico baixo) aciona a interrupo, previamente habilitada, onde a recepo da
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comunicao serial executada. Caso o canal serial seja utilizado somente para transmisso de dados, no necessrio habilitar a interrupo serial. 12.1 CDIGO ASCII Um dos formatos mais utilizados em comunicao serial, como no padro EIA/RS-232, o ASCII (American Standard Code for Information Interchange). Este formato utiliza sete bits de cada byte (valor mximo 0x7F) e o oitavo bit de paridade que pode ou no ser utilizado.
Se o nmero de 1s for par, o bit de paridade X7 zero e, se for mpar, X7 um. A Tabela de Caracteres ASCII mostrada abaixo:
Figura 99: Caracteres ASCII. 12.2 INTERFACE USART DO MICROCONTROLADOR A interface serial USART (transmissor-receptor universal sncrono e assncrono) dos microcontroladores pode ser sncrona ou assncrona, sendo esta ltima a mais utilizada para comunicao com o mundo externo utilizando o padro EIA/RS-232, onde cada byte
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serial precedido por um start-bit de nvel lgico baixo e encerrado por um stop-bit de nvel lgico alto. Os conectores utilizados so o DB9 e o DB25, como mostra a figura abaixo:
Figura 100: Conectores USART. Em suma, os pinos utilizados na comunicao serial entre computadores e microcontroladores so o TXD, o RXD e o Terra (GND). O nvel lgico alto no padro RS232 est entre 3 e 25V e o nvel lgico baixo est entre +3 e +25V. Para a comunicao entre um PC e um PIC so utilizados chips que convertem os nveis de tenso TTL/RS232.
Figura 101: Sinal eltrico RS-232. Par converter os padres TTL/RS232, o chip mais utilizado o MAX232, o qual utiliza quatro inversores para converter entre 10V (RS232) em +5V (TTL), e entre +10V (RS232) em 0V (TTL). Computadores apresentam cerca de 10V e +10V, mas suportam mnimas de -25v e mximas de +25v. Assim Como o MAX232 existem outros conversores, tipo ICL3232, etc. O esquema de ligao do MAX232 mostrado a seguir:
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Figura 102: Circuito de conexo MAX 232.
12.3 CLCULO DE TAXA DE TRANSMISSO SERIAL
Este mtodo interessante para alterar a taxa de transmisso serial durante a operao do sistema embarcado. Possibilitando que o microcontrolador se comunique ora e 9600bps e ora em 19200bps ou 38400 bps. Vamos analisar a tabela abaixo:
Nas frmulas da tabela acima, o valor de n inserido no registro SPBRG. possvel gerar com 4 MHz na condio (bits BRG16=0 e BRGH=1) tanto 9600 bps como tambm 19200 bps, pois neste caso de 8 bits (bits BRG16=0 e BRGH=1), o valor de n obtido na frmula pode ser colocado somente em um byte, no SPBRG. MODO 8 BITS Para 19200: SPBRG = n= ( 4.000.000 / 19200 / 16 ) - 1 => SPBRG = 12; Para 9600: SPBRG = n= ( 4.000.000 / 9600 / 16 ) - 1 => SPBRG = 25;
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Considerando agora uma frequncia de clock de 48 MHz na condio (bits BRG16=0 e BRGH=1): Para 19200:SPBRG = n= ( 48.000.000 / 19200 / 16 ) - 1 => SPBRG = 155; Para 9600: SPBRG = n= ( 48.000.000 / 9600 / 16 ) - 1 = SPBRG = 311; MODO 16 BITS Como em 9600bps 48MHz, o SPBRGH 311, ou seja, maior que 255, no possvel utilizar somente um byte. Por isso necessrio habilitar o byte baixo SPBRG, setando o bit BRG16 em BAUDCON, entrando na condio de 16 bits assncrono (bits BRG16=1 e BRGH=1). Calculando agora os valores na frmula de 16 bits, tem-se que: Para 19200 e 48 MHz: n=( 48.000.000 / 19200 / 4 ) - 1 = 624 = 0x270 -> SPBRGH = 0x02; SPBRG=0x70; Para 9600 e 48 MHz: n=( 48.000.000 / 9600 / 4 ) - 1 = 1249 = 0x4E1-> SPBRGH = 0x04; SPBRG=0xE1; Para 19200 e 4 MHz: n=( 48.000.000 / 19200 / 4 ) - 1 = 624 = 0x33 -> SPBRGH = 0x00; SPBRG=0x33; Para 9600 e 4 MHz: n=( 48.000.000 / 9600 / 4 ) - 1 = 1249 = 0x67-> SPBRGH = 0x00; SPBRG=0x67;
Deste modo, possvel utilizar a seguinte funo para 19200 bps com frequncia de 4MHz e de 48MHz no modo de 16 bits:
#byte OSCCON=0XFD3 //Declarao dos registros no incio do programa #byte SPBRGH=0xFB0 #byte SPBRG=0xFAF #byte BAUDCON= 0xFB8 #byte TXSTA=0xFAC #byte RCSTA=0xFAB #BYTE RCREG=0xFAE #BYTE TXREG=0xFAD #BYTE PIE1=0xF9D #BIT TRMT=TXSTA.1 #BIT RCIE=PIE1.5 #bit BRG16=BAUDCON.3 #BYTE INTCON=0xFF2
void taxa_serial(unsigned long taxa) { //Modo 16 bits(bits BRG16=1 e BRGH=1) unsigned long baud_sanusb; //es klappt nut mit long while(read_eeprom(0b11111101)); set_tris_c(0b10111111);
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TXSTA = 0x24; RCSTA = 0x90; BAUDCON = 0x08; baud_sanusb = ((48000000/4)/ taxa) - 1; SPBRGH = (unsigned char)(baud_sanusb >> 8); SPBRG = (unsigned char)baud_sanusb; } void serial_putc(char c) { while (!TRMT); TXREG=c; } #INT_RDA void recepcao_serial() { comando=RCREG; }
12.4 COMUNICAO SERIAL EIA/RS-485
No padro EIA/RS-232, os sinais so representados por nveis de tenso referentes ao Gnd. H um fio para transmisso, outro para recepo e o fio terra para referncia dos nveis de tenso. Este tipo de interface til em comunicaes ponto-a-ponto e baixas velocidades de transmisso. Visto a necessidade de um terra comum entre os dispositivos, h limitaes do comprimento do cabo a apenas algumas dezenas de metros. Os principais problemas so a interferncia e a resistncia do cabo. Mais detalhes, bem como um projeto sobre diagnstico microcontrolado de transceptor no padro EIA/RS-485 podem ser conferidos no livro disponvel no link: https://www.agbook.com.br/book/140210-Diagnostico_microcontrolado_de_transceptor_no_padrao_EIARS485 .
12.5 APLICAO DE COMUNICAO SERIAL VIA BLUETOOTH OU ZIGBEE Para a comunicao entre os modem bluetooth ou Zigbee, com um aplicativo serial instalado no PC ou em algum dispositivo mvel com Android, basta gravar o firmware abaixo no microcontrolador. Quando o microcontrolador recebe L, liga o led e comunica, quando recebe D desliga e comunica e quando recebe P, pisca em alta frequncia. Mais detalhes podem ser vistos no vdeo com link descrito abaixo: http://www.youtube.com/watch?v=aTe7G__9_us .
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13.
ACIONAMENTO DE MOTORES MICROCONTROLADOS
Os motores mais utilizados com sistemas microcontrolados so os motores CC , motores de passo e servo-motores. 13.1 ACIONAMENTO DE MOTORES CC DE BAIXA TENSO Os motorees CC so abundantes no mercado em funo da ampla gama de utilizao, conseqentemente, existem em vrias dimenses, tenses, pesos, caractersticas e so fceis de encontrar em sucatas como video-cassete, brinquedos, impressoras, etc. e geralmente vm associados a uma caixa de engrenagem para aumento do torque e reduo de velocidade.
Figura 103: Motores CC. 13.2 MOTORES ELTRICOS UTILIZADOS EM AUTOMVEIS Os motores utilizados em automveis so todos com tenso nominal a 12 volts, so robustos e normalmente projetados para condies extremas, tais como poeira, calor, variaes de tenso e corrente, entre outros. Algumas opes so ideais para aplicao no rob por serem compactos, fortes, alta rotao e leves, alm de serem muito fceis de conseguir em oficinas e empresas do ramo. Os motores mais usados em projetos so de trava-eltrica das portas, bomba do limpador de para-brisa e de gasolina, bomba de combustvel, motor do vidro-eltrico, motor da ventonha, motor do ventilador interno, limpador de para-brisa dianteiro e traseiro, bomba hidrulica do freio ABS.
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Figura 104: Motor CC com caixa de reduo. Alm do acionamento eltrico, os motores CC de baixa potncia utilizados em automao e robtica, apresentam geralmente uma caixa de reduo, que um equipamento composto por engrenagens, com o intuito de reduzir a velocidade de rotao do eixo (ou angular) e aumentar o torque do motor. O torque varia em funo da fora aplicada (F) e do raio de giro (nas engrenagens a metade do dimetro primitivo), segundo a equao T = F.r. Sendo: F = fora (em Newtons), r = raio de giro (em metros) e T = torque (em N.m).
Figura 105: Relao de transmisso. J que o motor imprime uma fora constante, a variao do torque entre engrenagens ocorre devido ao raio de giro. Na prtica em um sistema de engrenagens, comprovada pelas equaes abaixo, quanto maior o dimetro da engrenagem movida (D2), maior o torque (T2) proporcional e menor a velocidade de rotao (n 2). Considerando a engrenagem 1 com motora e a engrenagem 2 como movida, tem-se: Fconst -> T1/r1 = T2/r2 -> T1/D1 = T2/D2 T2 . D1 = T1 .D2 n2. D2 = n1. d1
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13.3 COROA E O PARAFUSO COM ROSCA SEM-FIM A coroa e o parafuso com rosca sem-fim compem um sistema de transmisso muito utilizado principalmente nos casos em que necessria elevada reduo de velocidade ou um elevado aumento de fora, como nos redutores de velocidade.
Figura 106: Coroa e sem-fim. O nmero de entradas do parafuso tem influncia no sistema de transmisso. Se um parafuso com rosca sem-fim tem apenas uma entrada (mais comum) e est acoplado a uma coroa de 60 dentes, em cada volta dada no parafuso a coroa vai girar apenas um dente. Como a coroa tem 60 dentes, ser necessrio dar 60 voltas no parafuso para que a coroa gire uma volta. Assim, a rpm da coroa 60 vezes menor que a do parafuso. Se, por exemplo, o parafuso com rosca sem-fim est girando a 1.800 rpm, a coroa girar a 1.800 rpm, divididas por 60, que resultar em 30 rpm. Suponhamos, agora, que o parafuso com rosca sem-fim tenha duas entradas e a coroa tenha 60 dentes. Assim, a cada volta dada no parafuso com rosca sem-fim, a coroa girar dois dentes. Portanto, ser necessrio dar 30 voltas no parafuso para que a coroa gire uma volta. Assim, a rpm da coroa 30 vezes menor que a rpm do parafuso com rosca sem-fim. Se, por exemplo, o parafuso com rosca sem-fim est girando a 1.800 rpm, a coroa girar a 1.800 divididas por 30, que resultar em 60 rpm. A rpm da coroa pode ser expressa pela equao: i = Nc . Zc =Np. Zp Nc=Np. Zp /Zc onde: Nc = nmero de rotaes da coroa (rpm) Zc = nmero de dentes da coroa Np = nmero de rotaes do parafuso com rosca sem-fim (rpm) Zp= nmero de entradas do parafuso As possibilidades mais comuns de controle digital de motores CC so: 13.4 CHAVEAMENTO DE MOTORES CC COM TRANSISTORES MOSFET Os transistores de efeito de campo MOSFET executam o chaveamento por tenso na base e podem ser utilizados no lugar dos transistores Darlington para acionamento de
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dispositivos de mdia potncia, devido principalmente menor queda de tenso e menor dissipao em forma de calor. Os MOSFETs apresentam alta taxa de velocidade no chaveamento e uma resistncia interna muito baixa (dcimos de ohms). Deesa forma, a queda de tenso nesse transistor muito baixa, o que no acontece com transistores Darlington. A fgura abaixo mostra a configurao dos pinos de um MOSFET, onde o pino 1 o Gate (base), o pinos 2 o Drain e o pino 3 o Source.
Figura 107: Mosfet IRF540. O modelo IRF540 suporta tenses de chaveamento entre o drain e o source de 100V e corrente de at 22A. A figura abaixo mostra o circuito com MOSFET para acionamento de quatro motores com MOSFETs. A etapa de potncia composta pelos MOSFETs IRF530 e diodos de roda lvre para proteo de tenso reversa. O funcionamento simples. Quando o microcontrolador coloca na sada das portas de controle um 1 lgico, os transistores MOSFET entram em conduo e uma tenso de 12V aplicada sobre as cargas. Os resistores e LEDs servem somente para visualizao do chaveamento. Note que o pino Source do MOSFET conectado ao Gnd do microcontrolador para gerar a tenso de chaveamento no gate (VG). A figura abaixo mostra o acionamento de um motor CC de 3V utilizado em robtica mvel atravs de um mosfet IRF540.
Figura 108: Acionamento de motor com Mosfet. 13.5 EXEMPLO: SEGUIDOR TICO DE LABIRINTO
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Neste caso interessante definir que no princpio seguidor de parede o rob considera o obstculo como referncia a qual ele vai seguir em movimento de avano normal. Nesse exemplo ele cola do lado esquerdo, ou seja, o motor direito deve ser mais rpido que o motor esquerdo, quando os dois estiverem acionados. Seguindo as paredes do labirinto at final encontram-se quatro situaes:
Figura 109: Situaes encontradas em labirintos. importante salientar que no princpio de seguir o obstculo, o rob no pode tocar no outro lado, em vermelho, pois ele pode tom-lo como referncia e voltar, o que far sair por onde entrou. Mais detalhes: http://www.youtube.com/watch?v=QRDrG2iEFpM . 13.6 ESTABILIDADE DO CONTROLE DE MOVIMENTO Para garantir estabilidade do controle de movimento, ou seja, garantir que o rob est seguindo corretamente a referncia (o obstculo), o sensor tico lateral (L), com sinal analgico, deve ser lido frequentemente e estar com valores que garantam a presena do obstculo. Caso seja acusada a ausncia de obstculo, o microcontrolador deve parar o motor esquerdo e acionar o motor direito, um determinado tempo, suficiente para garantir as situaes 3 e 4. Note que o tempo de 4 maior que o de 3, mas com o tempo de 4 na situao 3, o rob vai ser seguro pelo obstculo at acabar o tempo de desvio e seguir em frente at encontrar obstculo frontal ou lateral. Caso o sensor frontal verifique obstculo, mostrado na situao 2, o microcontrolador para o motor direito, aciona o motor esquerdo e segue em frente at encontrar obstculo lateral, o que garante a estabilidade do movimento. Note que se o desvio para a direita for pouco, o guia oval frontal do rob conduzir o rob estabilidade ao tocar no obstculo com o avano frontal. O circuito mostrado abaixo:
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Figura 110: Uso de sensores ticos para controlar motores. Programa: #include <SanUSB.h> //Leitura de tenso em mV com variao de um potencimetro #define esquerdo pin_b6 #define direito pin_b5 int32 tensaofrente, tensaolateral, aproximacao=4790; //int32 devido aos clculos //intermedirios short int ledpisca; unsigned int flagnaosensor=0, flagfrente=0, flaggiro=1; main() { clock_int_4MHz(); setup_adc_ports(AN0_TO_AN1); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ output_high(esquerdo);output_high(direito); //Os dois motores em frente //************************************************************************ set_adc_channel(1); delay_ms(10); tensaolateral= (5000*(int32)read_adc())/1023; if (tensaolateral<=4790) { flagnaosensor=0; flagfrente=0; flaggiro=0; } // Estabilizou, Habilita o giro e a virada de //frente para a direita //************************************************************************ if (flagnaosensor>=3 && flaggiro==0) {flagnaosensor=0; flaggiro=1; // Sem barreira (flagnaosensor>=3) gire 170 ///graus
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output_low(esquerdo);output_low(direito); output_high(pin_b7);delay_ms(500);//pra output_low(esquerdo);output_high(direito); output_low(pin_b7);delay_ms(2000); //s gira //de //novo se tiver //estabilizado na lateral (flaggiro==0) output_high(esquerdo);output_high(direito); // Segue em frente while (tensaofrente>4790 && tensaolateral>4790) //Espera at encontrar barreira frontal ou //lateral {set_adc_channel(0); delay_ms(10); tensaofrente= (5000*(int32)read_adc())/1023; set_adc_channel(1); delay_ms(10); tensaolateral= (5000*(int32)read_adc())/1023; }} //************************************************************************ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensaofrente= (5000*(int32)read_adc())/1023; //************************************************************************ if (tensaofrente<=4790 && flagfrente==0) { flagnaosensor=0; flagfrente=1; //encontrou barreira frontal output_low(direito);delay_ms(500);//vira para a direita output_high(esquerdo);output_high(direito); // Segue em frente at estabilizar while (tensaolateral>4790) //Espera at estabilizar a lateral {set_adc_channel(1); //Colado no canto frontal e lateral tambm estabiliza delay_ms(10); tensaolateral= (5000*(int32)read_adc())/1023; }} ++flagnaosensor; output_high(esquerdo);output_high(direito); //Os dois motores em frente ledpisca=!ledpisca; output_bit(pin_b7,ledpisca); delay_ms(20); }}
O fluxograma do programa do microcontrolador mostrado abaixo:
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Figura 111: Fluxograma de funcionamento de rob mvel com sensores. 13.7 PONTE H O acionamento da ponte H permite o movimento do motor nos dois sentidos. A ponte H pode ser feita com transistores MOSFETs, mais aconselhvel devido a baixa queda de tenso, ou de potncia Darllington TIP ou BD. Mais detalhes em ://www.youtube.com/watch?v=6IIH02dbboE .
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Figura 112: Motor em Ponte H. 13.8 DRIVER PONTE H L293D Uma das solues mais simples e barata em atuao de robs mvis consiste utilizar um integrado motor driver como o L293D. Este integrado possibilita o controle de dois motores CC, utilizando quatro pinos de sada do microcontrolador. O circuito integrado L293D deve ter duas alimentaes. Uma para comando (5V) no pino 16 e outra para potncia (por exemplo 9,6 V ou 5V) no pino 8. Os motores percebem uma queda de 0,7V em relao tenso da fonte externa. As entradas nos pinos 2 e 7 so para acionar o motor A e entradas nos pinos 10 e 15 so para acionar o motor B. O pino 8 conectado fonte de alimentao dos motores que tem o mesmo Gnd do circuito de controle.
Figura 113: CI Ponte H L293D. A mudana dos sinais nos pinos de entrada tem o efeito de produzir a alterao do sentido da corrente no enrolamento do motor, logo do seu sentido de rotao. A Tabela permite programar o movimento em qualquer direo (conjugando 2 motores).
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Se a primeira entrada alta, segunda entrada baixa , ento o motor se desloca para frente, se a primeira entrada baixa e a segunda entrada alta , o motor se movimenta para trs. Se ambas as entradas baixas ou altas, o motor pra. 13.9 SOLENIDES E RELS Uma solenide consiste num mbolo de ferro colocado no interior de uma bobina (indutncia) eltrica, enrolada em torno de um tubo. Quando se alimenta eletricamente a bobina, cria-se um campo magntico que atrai o mbolo (ncleo mvel) para dentro da bobina como mostrado na figura abaixo. No caso de um rel, fecha um contato para circulao de outro nivel maior de corrente.
Figura 114: Solenide. Os rels so dispositivos comutadores eletromecnicos (Figura 2.14). A estrutura simplificada de um rel mostrada na figura abaixo e a partir dela explicado o seu princpio de funcionamento.
Figura 115: Rels.
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O controle de uma solenide ou rel pode ser feito pelo chaveamento de um transistor Darlington ou de um MOSFET mostrado abaixo. O rel um tipo de interruptor acionado eletricamente que permite o isolamento eltrico de dois circuitos. O rel formado por um eletrom (uma bobina enrolada sobre um ncleo de material ferromagntico) que quando acionado, atravs da atrao eletromagntica, fecha os contatos de um interruptor. Normalmente o interruptor de um rel tem duas posies, com isso existem dois tipos, os NF(normalmente fechado) e NA (normalmente aberto), como mostra a figura abaixo. A bobina do rel acionada por uma tenso contnua que especificada de acordo com o fabricante, bobinas de 5, 12 e 24 Volts so as mais comuns.
Figura 116: Acionamento de motor 12V com rel bobina 5V. Uma das caractersticas do rel que ele pode ser energizado com correntes muito pequenas em relao corrente que o circuito controlado exige para funcionar. Isso significa a possibilidade de controlar circuitos de altas correntes como motores, lmpadas e mquinas industriais, diretamente a partir de microcontroladores.
Figura 117: Aplicao de um rel.
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Figura 118: Rel em protoboard. A Figura 7.18 mostra a ligao de um rel no pino b6 com o driver de potncia ULN2803. Utilize sempre um transistor/driver entre o PIC e o rel, para dar um ganho de corrente e proteger o PIC contra corrente reversa. 13.10 DRIVER DE POTNCIA ULN2803 Um driver de potncia utilizado sempre quando se necessita acionar um hardware especifico de maior potncia. Esse driver pode ser usado para controlar motores de passos, solenides, rels, motores CC e vrios outros dispositivos. Ele contm internamente 8 transistores Darlington NPN de potncia, oito resistores de base de 2K7 e oito diodos de roda livre, para descarregar no Vcc (pino 10) a corrente reversa da fora contra-eletromotriz gerada no chaveamento dos transistores, protegendo os mesmos. Quando o microcontrolador coloca +5V (nvel lgico 1) no pino 1 do driver ULN2803, ele conecta o pino 18 do outro lado, onde est liga um plo do motor, ao Gnd (nvel lgico 0, por isso a simbologia de porta inversora na figura abaixo). Como o outro lado da bobina (o comum) ou do motor deve estar ligado ao Vcc da fonte de at 30V, esse comando ir energizar a bobina ou o motor.
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Figura 119: ULN 2803.
Figura 120: Esquemtico Rel b7. Cdigo em C para CCS para acionar rel de forma temporizada: #include <SanUSB.h>//BIBLIOTECA DE INSTRUES main(){//PROGRAMA PRINCIPAL while (1)//LAO INFINITO { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_toggle(pin_b7);//ALTERNA SADA PARA O REL PINO B7 delay_ms(1000);//ATRASO 1 SEG }}
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Figura 121: Rel b7 com placa SanUSB. Inicialmente sero utilizados 2 LEDs conectados aos contatos NA e NF do rel apenas para testar seu funcionamento. Enquanto um LED acender, o outro estar apagado. Para alimentar o LED, ser utilizada a tenso de 5V da prpria USB do circuito SanUSB. A figura a seguir mostra detalhes da montagem.
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Figura 122: Rel b7 com SanUSB em protoboard.
Figura 123: Ligar lmpada com rel.

Para acionar uma lmpada 220Vca, deve-se seguir o esquema acima. A ligao do rel a mesma da prtica com LEDs. Deve-se utilizar sempre o driver de potncia ULN2803. Para ligar a lmpada via botes, basta inserir a programao com IF e INPUT. Alm de acrescentar o boto no circuito real.
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13.11 PONTE H COM MICRORELS Como foi visto, acionamento da ponte H permite o movimento do motor nos dois sentidos. A ponte H pode ser feita tambm com apenas dois microrels. Neste caso, podese utilizar tambm o driver ULN2803 para a energizao das bobinas, pois j contm internamente oito transistores com resistores de base e oito diodos de roda livre. Esse tipo de ponte H, mostrada na figura abaixo, no causa queda de tenso na fonte de alimentao do motor, porque as fontes de energizao da bobina do microrel e de alimentao do motor devem ser diferentes, ou seja, isoladas uma da outra, para que seja possvel o chaveamento do rel.
Figura 124: Acionamento de motor nos 2 sentidos com rels em Ponte H. Note que inicialmente os dois rels esto conectados ao V-Motor. Ao energizar a bobina do rel da esquerda, conectando o V+Motor, a corrente da fonte passa pelo motor no sentido da esquerda para a direita o que determina o sentido de rotao do motor. Ao desligar o rel da esquerda e acionar o rel da direita ocorre o sentido de rotao inverso do motor. Quando se utiliza motor CC em ponte H para atuadores robticos, como rodas de veculos ou braos mecnicos, o que determina o torque e a velocidade do atuador a relao de transmisso da caixa de engrenagens conectada ao motor.
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Figura 125: Ponte H com rels motor CC. Cdigo em C para CCS: #include <SanUSB.h> main(){ // clock_int_4MHz(); while (TRUE) { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao //gira esquerda output_high(pin_b7); output_low(pin_b6); delay_ms(2000);//aguarda 2 segundos //gira direita output_low(pin_b7); output_high(pin_b6); delay_ms(2000); }} 13.14 ACIONAMENTO DE MOTORES DE PASSO Motores de passos so dispositivos mecnicos eletromagnticos que podem ser controlados digitalmente. A crescente popularidade dos motores de passo se deve total adaptao desses dispositivos lgica digital. So encontrados no s em aparelhos onde a preciso um
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fator muito importante como impressoras, plotters, scanners, drivers de disquetes, discos rgidos, mas tambm, como interface entre CPUs e movimento mecnico, constituindo, em suma, a chave para a Robtica. 13.15 MOTORES DE PASSO UNIPOLARES Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao ao centro das bobinas. O motor de passo tem 4 fases porque o nmero de fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra dividida em duas pela derivao ao centro das bobinas (comum). Normalmente, a derivao central das bobinas est ligada ao terminal positivo da fonte de alimentao (Vcc) e os terminais de cada bobina so ligados alternadamente terra atravs de chaveamento eletrnico produzindo movimento. As bobinas se localizam no estator e o rotor um im permanente com 6 plos ao longo da circunferncia. Para que haja uma maior resoluo angular, o rotor dever conter mais plos.
Figura 126: Motor de passo unipolar. Os motores de passo unipolares mais encontrados possuem 5 ou 6 fios. Os motores de passo unipolares de 6 fios possuem dois fios comuns (derivao central). Para o acionamento do motor de passo, estes fio comuns devem ser ligados fonte de alimentao (+5V ou +12V) e os terminais da bobina ligados ao controle de chaveamento do motor de passo.
Motor de 5 fios
Motor de 6 fios
Figura 127: Motores de passo unipolar conexo interna.
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Figura 128: Identificao dos terminais do motor de Passo 28BYJ48.
Download datasheet: https://dl.dropboxusercontent.com/u/41097376/SanUSB/DATASHEETS_Geral/28BYJ48.pdf
Para descobrir os terminais de um motor de passo, deve-se considerar que: Para motores de 6 fios, a resistncia entre os fios comuns (Fio 1 e Fio 2) infinita por se tratarem de bobinas diferentes. A resistncia entre o fio comum (Fio 1) e o terminal de uma bobina a metade da resistncia entre dois terminais desta bobina. Para encontrar a seqncia correta dos fios para chaveamento das bobinas, podese ligar manualmente o fio comum ao Vcc, e de forma alternada e seqencial, o GND (terra) da fonte aos terminais das bobinas, verificando o movimento do motor de passo. 13.16 MODOS DE OPERAO DE UM MOTOR DE PASSO UNIPOLAR PASSO COMPLETO 1 (FULL-STEP) -Somente meia bobina energizada a cada passo a partir do comum; -Menor torque; -Pouco consumo de energia.
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N do passo 1--> 2--> 3--> 4-->
1a 2a 1b 2b Decimal 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 8 4 2 1
PASSO COMPLETO 2 (FULL-STEP 2) -Duas meia-bobinas so energizadas a cada passo; -Maior torque; -Consome mais energia que o Passo completo 1. N do passo 1--> 2--> 3--> 4-->
1a 2a 1b 2b Decimal 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 8 4 2 1
Figura 129: Caractersticas e Lgica de acionamento de motor de passo. 13.17 ACIONAMENTO BIDIRECIONAL DE DOIS MOTORES DE PASSO Como o driver de potncia ULN2803 ou ULN2804 possui internamente 8 transistores de potncia ele capaz de manipular dois motores de passo ao mesmo tempo. Ele contm internamente oito diodos de roda livre e oito resistores de base dos transistores, o que possibilita a ligao direta ao microcontrolador e aos motores de passo.
Figura 130: Conexo do motor de passo no PIC. A bateria para motores de passo deve ter uma corrente suficiente para energizar as bobinas do motor de passo. Dessa forma, possvel associar baterias 9V em paralelo para aumentar a corrente de energizao ou utilizar baterias de No-Breaks. O link abaixo mostra esse motor utilizando a ferramenta SanUSB http://www.youtube.com/watch?v=vaegfA65Hn8.
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Exemplo de cdigo em C para CCS: OBS: Utilize sempre o ULN2803. Caso o comum esteja no Vcc, utilize o programa abaixo. Se o comum estiver no GND, inverta high com low. Atente-se que o ULN2803 inverte os sinais vindos dos pinos do PIC. #include <SanUSB.h> #define time 30 main(){ //clock_int_4MHz(); while(1){ output_high(pin_b7);//b7, b6, b5, b4 so as 2 bobinas. output_low(pin_b6); output_low(pin_b5); output_low(pin_b4); delay_ms(time); output_low(pin_b7); output_high(pin_b6); output_low(pin_b5); output_low(pin_b4); delay_ms(time); output_low(pin_b7); output_low(pin_b6); output_high(pin_b5); output_low(pin_b4); delay_ms(time); output_low(pin_b7); output_low(pin_b6); output_low(pin_b5); output_high(pin_b4); delay_ms(time); }}
Cdigo Motor de Passo 28BYJ48 para CCS:

#include <SanUSB.h> ///COMUM - VERMELHO - VCC ///ANTIHORARIO
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///LARANJA B6 ///AMARELO B5 ///ROSA B4 /// AZUL B3 #define time 5 main(){ //clock_int_4MHz(); com a biblioteca SanUSB.h nova pode retirar esta linha while(1){ delay_ms(time); output_low(pin_b6); //0 output_high(pin_b5);//1 output_high(pin_b4);//1 output_high(pin_b3);//1 delay_ms(time); output_high(pin_b6);//1 output_low(pin_b5); //0 output_high(pin_b4);//1 output_high(pin_b3);//1 delay_ms(time); output_high(pin_b6);//1 output_high(pin_b5);//1 output_low(pin_b4); //0 output_high(pin_b3);//1 delay_ms(time); output_high(pin_b6);//1 output_high(pin_b5);//1 output_high(pin_b4); //0 output_low(pin_b3);//1 delay_ms(time); }}
13.18 SERVO-MOTORES H dois tipos de servos: os de posio, com giro de 180, e o de rotao, que possui o giro contnuo. O Servo de Posio utilizado em antenas parablicas, em braos robticos, na robtica mvel terrestre com o controle de pernas mecnicas e no controle de cmeras. O Servo de Rotao prioritariamente escolhido para a locomoo por rodas. Trata-se de dispositivos muito precisos que giram sempre o mesmo ngulo para um dado sinal. Um servo tpico possui trs fios de ligao, normalmente preto, vermelho e
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branco (ou amarelo). O condutor preto a referncia de massa da alimentao (0 volts), o condutor vermelho a alimentao e o condutor branco (ou amarelo) o sinal de posicionamento, como mostrado na figura abaixo que um carro para desvio de obstculos, acionado por dois servo-motores de rotao. O sinal do servo-motor de posio normalmente um pulso de 1 a 2 milisegundos (ms), repetido depois de um pulso de 10 a 20ms. Com o pulso de aproximadamente 1 ms o servo move-se para um sentido e com o impulso de 2 ms para o sentido oposto. Desse modo, com um impulso de 1,5 ms, o servo roda para a posio central.
Figura 131: Aplicao de servo-motores em rob mvel. A tenso de alimentao do servomotor tipicamente de 5V, podendo variar entre 4,5V e 6V. Devido alta reduo do jogo de engrenagens, o torque que se obtm de um servo bastante alto, considerando o seu tamanho reduzido. Lamentavelmente, os servos consomem correntes elevadas (de 200 mA a 1 A) e introduzem rudo eltrico nos condutores de alimentao, necessitando a aplicao de capacitores de filtro. O programa abaixo move um servo-motor de rotao para frente e um outro para trs. Note que essa operao utilizada por robs mveis que possuem dois motores em anti-paralelo. #include <SanUSB.h> #define motor1 pin_b5 #define motor2 pin_b6 int16 frente=50; short int led; main(){ clock_int_4MHz(); while (TRUE) { while (frente>0) { output_high(motor2); output_high(motor1); delay_ms(1); output_low(motor1);
//Inicializa o pulso do motor 1 //Inicializa o pulso do motor 2 //Termina o pulso de 1ms do motor1 sentido horrio
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delay_ms(1); output_low(motor1); output_low(motor2) //Termina o pulso de 2ms do motor2 sentido anti-horrio delay_ms(10); --frente; } frente=50; led=!led; //pica led a cada 50 ciclos do servo-motor, ou seja a cada 12ms*50 = 600ms output_bit(pin_b7,led); }}
Figura 132: Visualizao interna de um servo-motor. O programa abaixo move um servo-motor de posio. Com o pulso de aproximadamente 1 ms, o servo move-se para 0 graus, e com o pulso de 1,2 ms para 90 graus e com o pulso de 2 ms para 180 graus. Note que este motor utilizado em antenas parablicas, em sistemas robticos e no controle de cmeras. #include <SanUSB.h> //Servo-motor de parablica - 3 posies definidas: 0, 90 e 180 graus. int16 FRENTE=200, TRAS=200; //no servo de teste 200 passos corresponderam a aprox. 1 volta void main() { clock_int_4MHz(); while (1) { while (FRENTE>0) { FRENTE--; output_high(pin_b0); delay_ms(1); // tempo de busca de 0 graus output_low(pin_b0); delay_ms(10);
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} FRENTE=200; while (TRAS>0) { TRAS--; output_high(pin_b0); delay_ms(2); // tempo de busca de 180 graus output_low(pin_b0); delay_ms(10); } TRAS=200; output_toggle(pin_b7); }}
O micro-servomotor da figura a seguir suporta 1,6kg e apresenta apenas 3 fios: BRANCO SINAL(PINO B0) VERMELHO VCC (5V) + PRETO GND (0V) -
Figura 133: Micro-servomotor 1,6kg com placa SanUSB. Abaixo, possvel observar a mesma ligao feita para o servo de maior porte, 10kg.
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Figura 134: Micro-servomotor 10kg com placa SanUSB. Cdigo em C para CCS Micro-servomotor: #include <SanUSB.h> int x; void main() { //clock_int_4MHz(); observe na biblioteca SanUSB.h se j inseriu esta funo while (1){ if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b7); for(x=0;x<40;x++){ output_high(pin_b0); delay_ms(2); output_low(pin_b0); delay_ms(10); } for(x=0;x<40;x++){ output_high(pin_b0); delay_ms(1); output_low(pin_b0); delay_ms(11); } for(x=0;x<40;x++){ output_high(pin_b0); delay_ms(0); output_low(pin_b0);
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delay_ms(12); }}} Cdigo em C para CCS Servomotor: #include <SanUSB.h> int x; void main() { //clock_int_4MHz(); while (1){ if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao output_high(pin_b7); for(x=0;x<200;x++){//anti horario output_high(pin_b0); delay_ms(2); output_low(pin_b0); delay_ms(8); } for(x=0;x<40;x++){//parado output_high(pin_b0); delay_ms(0); output_low(pin_b0); delay_ms(10); } for(x=0;x<200;x++){//horario output_high(pin_b0); delay_ms(1); output_low(pin_b0); delay_ms(9); }}}
14. FOTOACOPLADORES E SENSORES INFRAVERMELHOS

Fotoacopladores ou optoisoladores proporcionam a isolao de sinais em uma grande variedade de aplicaes. Tambm chamados de acopladores ticos, eles comutam ou transmitem sinais e informaes ao mesmo tempo que isolam diferentes partes de um circuito. Optoisoladores lineares so usados para isolar sinais anlogos at 10MHz, enquanto optoisoladores digitais so usados para controle, indicao de estados, isolao de sinais de comando e mudanas de nveis lgicos. Existem fotoacopladores de diversos tipos e com construes internas diversas, como, por exemplo, acopladores onde a construo interna baseada em um diodo infravermelho e um fototransistor. Como exemplo podemos citar o 4N25 e o TIL111:
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Figura 135: Visualizao interna de um Fotoacoplador. Esse dispositivo pode ser utilizado por um microcontrolador para identificar a presena de tenso 220VAC em um determinado ponto. A potncia mxima dissipada por esse componente de 250mW em 25 graus Celsius. Dessa forma, deve-se dimensionar um resistor em srie com o foto-diodo interno para proteg-lo. Escolhendo resistores so de 333mW, ou seja, a potncia mxima que pode ser dissipada em cada um deles. interessante que exista um certo intervalo de segurana entre a potncia mxima do componente e a potncia mxima dissipada. Ento, a potncia mxima escolhida para os resistores de 200mW. Na Equao (6.1) calculado o resistor que ser utilizado no circuito, considerando a tenso de pico. Considere 311V como a tenso de pico. P=V2/R -> 0,2W = (311)2/R -> R=483 K. O resistor comercial mais prximo desse valor 470K.
Figura 136: Aplicao de um fotoacoplador. 14.1 TRANSMISSOR E RECEPTOR IR Os transmissores e receptores IR (infrared ou Infravermellhos) so muito utilizados como sensor tico por reflexo difusa para registro de posio. A figura abaixo mostra o circuito do sensor e um grfico do sinal de sada (em mV) do receptor IR em funo da distncia perceptvel pelo receptor IR com resistor de elevao de tenso para 5V (pull-up 2K2). O vdeo http://www.youtube.com/watch?v=18w0Oeaco4U mostra essa variao, com o acionamento de um led pela queda do sinal analgico atarvs da conduo do receptor IR.
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Figura 137: Esquema Par infavermelho.

Se o receptor no for escuro, preto ou azul, mas sim transparente, deve-se diferenciar como mostra a Figura a seguir. O Emissor visto frontalmente apresenta contato circular, enquanto o receptor, quadrado.
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TIL 78 receptor
TIL 32 emissor
Figura 138: Conexo do par infravermelho: TIL 32 (emissor) e TIL 78 (receptor). Para ter um maior alcance e perceber uma maior variao de posio, com esse sensor, aconselhvel utilizar o conversor AD de 10 bits do microcontrolador para identificar variaes de at 5mV no sinal do sensor. A distncia tima a distncia em que incide no receptor a maior parte do feixe de luz emitido pelo transmissor. Nessa distncia ocorre a maior variao (queda) do sinal de sada analgico do receptor IR. Utilizando o princpio on/off, s h identificao de posio quando o sinal do receptor for menor ou igual a 2,5V (nvel lgico baixo), o que torna o sensoreamento muito limitado. Durante os testes desse circuito foi verificado que, devido a resi stncia de 390 em paralelo com 2K2, quando o led conectado no circuito, h uma diminuio na variao do sinal de sada analgico do receptor IR. O programa abaixo mostra a leitura em mV do sensor tico via emulao serial. #include <SanUSB.h> //Leitura de tenso em mV com variao de um potencimetro #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual int32 tensao; main() { clock_int_4MHz();
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usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC setup_adc_ports(AN0); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensao= (5000*(int32)read_adc())/1023; printf (usb_cdc_putc,"\r\nA tensao e' = %lu mV\r\n",tensao); // Imprime pela serial virtual output_toggle(pin_b7); delay_ms(500); }}
Figura 139: Sensor Infravermelho com SanUSB em protoboard.
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Figura 140: Sensor Infravermelho com placa SanUSB. Cdigo em C para CCS: Sensor Infravermelho - DIGITAL
#include <SanUSB.h> int32 tensao; main() { clock_int_4MHz(); setup_adc_ports(AN0); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensao= (4700*(int32)read_adc())/1023;//com diodo -300mV if (tensao>3500){ output_high(pin_b6); } if (tensao<2500){ output_low(pin_b6); } output_toggle(pin_b7);
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delay_ms(500); }}
Cdigo em C para CCS: Sensor Infravermelho - ANALGICO

#include <SanUSB.h> //Leitura de tenso em mV #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial virtual int32 tensao; main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC setup_adc_ports(AN0); //Habilita entrada analgica - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ //ANALGICO DIGITAL(10 bits) if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao set_adc_channel(0); // 5000 mV 1023 delay_ms(10); // tensao read_adc() tensao= (5000*(int32)read_adc())/1023; printf (usb_cdc_putc,"\r\n Tensao = %lu mV\r\n",tensao); // Imprime pela serial virtual output_high(pin_b7); delay_ms(500); output_low(pin_b7); delay_ms(500); }}
14.2 AUTOMAO E DOMTICA COM CONTROLE REMOTO UNIVERSAL A comunicao entre uma unidade remota e um eletrodomstico, como uma TV, se d geralmente por emisso de radiao infravermelha modulada por pulsos.
Figura 141: Diagrama de blocos de comunicao infravermelha.
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Para tornar o sistema insensvel a interferncias e filtrar os rudos, aceitando apenas as ordens do controle remoto, o cdigo de pulsos do emissor contm um dado binrio, que identificado pelo decodificador do receptor. As interferncias podem se originar de fontes estticas, isto , que no pulsam, como o sol, lmpadas incandescentes, aquecedores, e de fontes dinmicas que so mais intensas e geram maior interferncia, como lmpadas fluorescentes, a imagem da TV, outros transmissores de infravermelho e etc. O receptor, geralmente contido num nico invlucro montado no painel frontal do televisor, entrega ao decodificador apenas os pulsos retangulares correspondentes aos cdigos de identificao e dados, eliminando a maioria das fontes de interferncias, exceto as que tenham a mesma frequncia de pulsos, cabendo a rejeio destas ao Decodificador, se no tiverem o mesmo cdigo de pulsos. Para acionar uma carga distncia basta ter o controle remoto e o receptor infravermelho, pois ao invs de capturar o cdigo em bits emitidos pelo controle remoto para decodificao, possvel identificar apenas o start bit desse cdigo que apresenta nvel lgico baixo (0V) que, conectado ao pino de interrupo externa (B0) do microcontrolador com um resistor de pull-up de 2K2, executar uma tarefa desejada como, por exemplo, o chaveamento de um rel para acionamento de uma mquina. Um exemplo de circuito para acionamento de cargas remotas com controle universal pode ser vista abaixo e em http://www.youtube.com/watch?v=1l6s9xtrJl0 .
Figura 142: Conexo de receptor infravermelho de TV no PIC. Note que, se nesse caso no houver um sistema de decodificao, o receptor deve ter um invlucro para proteo contra interferncias, pois est sujeito s fontes estticas e dinmicas. Abaixo um programa exemplo de acionamento de um rel atravs de um controle remoto universal. #include <SanUSB.h> short int rele;
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#int_ext void bot_ext() { rele=!rele; output_bit(pin_b5,rele); delay_ms(1000); //Tempo para deixar o receptor cego por 1 seg aps a 1 atuao da //interrupo } main() { clock_int_4MHz(); enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_ext);//Habilita int. ext. 0 no pino B0 onde est o receptor //infravermelho while (TRUE) { output_toggle(pin_B7); delay_ms(500); }}
Para filtrar as interferncias dinmicas necessrio colocar o receptor em uma caixa preta com um pequeno orifcio ou em um tubo feito de caneta com cola quente, como mostra a figura abaixo, para receber somente a luz IR direcional.
Figura 143: Exemplo de proteo do receptor contra emisses externas de raios IR.
15. LCD (DISPLAY DE CRISTAL LQUIDO)

O LCD, ou seja, display de cristal lquido, um dos perifricos mais utilizados como dispositivo de sada em sistemas eletrnicos. Ele contm um microprocessador de controle, uma RAM interna que mantm escritos no display (DDRAM) os dados enviados pelo microcontrolador e uma RAM de construo de caracteres especiais (CGRAM). Os LCDs so encontrados nas configuraes previstas na Tabela abaixo.
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Nmero de Colunas 8 12 16 16 16 20 20 20 24 24 40 40
Nmero de Linhas 2 2 1 2 4 1 2 4 2 4 2 4
Quantidade de pinos 14 14/15 14/16 14/16 14/16 14/16 14/16 14/16 14/16 14/16 16 16
Os displays mais comuns apresentam 16 colunas e duas linhas. Eles tm normalmente 14 pinos ou 16 pinos. Destes, oito pinos so destinados para dados ou instruo, seis so para controle e alimentao do perifrico e dois para backlight. O LED backlight (iluminao de fundo) serve para facilitar as leituras durante a noite. Neste caso, a alimentao deste led faz-se normalmente pelos pinos 15 e 16, sendo o pino 15 para ligao ao anodo e o pino 16 para o catodo. A ferramenta SanUSB tem uma biblioteca em C para este perifrico que utiliza somente o nibble superior do barramento de dados (D7, D6, D5 e D4), como o caso da biblioteca MOD_LCD_SANUSB.c com a seguinte configurao:
Figura 144: Esquema LCD.
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Figura 145: Conexo do LCD no PIC.
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Figura 146: Display LCD com placa SanUSB. Cdigo em C para CCS: Escrever em LCD / Rolar Caracteres
#include <SanUSB.h> #include <MOD_LCD_SANUSB.c> // RB0-RS, RB1-EN, RB2-D4, RB3-D5, RB4-D6, RB5-D7 main() { lcd_ini(); // Configurao inicial do LCD while (1) { if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao lcd_pos_xy(1,1); // Posiciona primeira linha printf(lcd_escreve,"** Teste LCD **");//Exibe texto '** Teste LCD **' na linha superior lcd_pos_xy(1,2); // Posiciona segunda linha printf(lcd_escreve," SanUSB"); //Exibe texto 'SanUSB' na linha inferior lcd_envia_byte(0,0x18);//rola caracteres lcd_envia_byte(0,0x0C); //Apaga o cursor delay_ms(500); }}
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A Tabela abaixo traz um resumo das instrues mais usadas os mdulos LCD. Tabela - Instrues mais comuns DESCRIO MODO R S Display Liga (sem cursor) 0 Desliga 0 Limpa Display com Home cursor 0 Controle do Cursor Liga 0 Desliga 0 Desloca para 0 Esquerda Desloca para Direita 0 Cursor Home 0 Cursor Piscante 0 Cursor com 0 Alternncia Sentido de deslocamento Para a esquerda 0 cursor ao entrar com caractere Para a direita 0 Deslocamento da mensagem Para a esquerda 0 ao entrar com caractere Para a direita 0 Deslocamento da mensagem Para a esquerda 0 sem entrada de caractere Para a direita 0 End. da primeira posio primeira linha 0 segunda linha 0 Utilizando as instrues do LCD:
na comunicao com
R/W 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Cdigo (Hex) 0C 0A/ 08 01 0E 0C 10 14 02 0D 0F 04 06 07 05 18 1C 80 C0
Para rolar o contedo do LCD um caractere para a direita, utilize o comando lcd_envia_byte(0, instruo), por exemplo, lcd_envia_byte(0,0x1C) e para rolar o contedo do LCD um caractere para a esquerda, utilize o comando lcd_envia_byte(0,0x18). Exemplo de uso do recurso de rolagem do display: A seguinte seqncia de comandos, gera o efeito de uma mensagem rolando no display. Para isso, ser necessrio declarar uma varivel do tipo INT x. ////////////////////////////Exemplo Teste LCD//////////////////////////////// #include <SanUSB.h> #include <MOD_LCD_SANUSB_T.c> // RB0-RS, RB1-EN, RB2-D4, RB3-D5, RB4-D6, RB5-D7 int1 led;//varivel led main() { lcd_ini(); // Configurao inicial do LCD while (1) { lcd_pos_xy(1,1); // Posiciona primeira linha
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printf(lcd_escreve,"** Teste LCD **");//Exibe texto '** Teste LCD **' na linha superior lcd_pos_xy(1,2); // Posiciona segunda linha printf(lcd_escreve," SanUSB"); //Exibe texto 'SanUSB' na linha inferior lcd_envia_byte(0,0x0C); //Apaga o cursor lcd_envia_byte(0,0x18);//rola caracteres led=!led; output_bit(pin_b7,led);//inverte LED no pino b7 delay_ms(300);//aguarda 0,5 segundos }}
Para ativar o cursor, utilize o comando lcd_envia_byte(0,0x0E). Para ativar o cursor piscante, utilize o comando lcd_envia_byte(0,0x0F), e para desativar o cursor, use lcd_envia_byte(0,0x0C); Posicionando o cursor: Para posicionar o cursor no LCD, podemos usar a funo lcd_pos_xy(x,y), onde x e y so, respectivamente, a coluna e a linha onde o cursor deve ser reposicionado. Desta forma, caso deseje escrever algo na primeira linha do display, sem apagar a segunda linha, basta inserir o comando lcd_pos_xy(1,1). Isso ir posicionar o cursor na primeira linha, e primeira coluna. No entanto, tome cuidado, pois uma vez que o display no foi apagado, as informaes antigas permanecero na primeira linha, a menos que voc as sobrescreva. STRING : o trecho de caracteres delimitado por aspas duplas, que ir definir como ser a seqncia de caracteres a ser gerada. Dentro das aspas, podem ser inseridos caracteres de texto, caracteres especiais e especificadores de formato. No caso dos caracteres especiais, por no possurem uma representao impressa, so compostos por uma barra invertida seguida de um smbolo, geralmente uma letra. Exemplo de caracteres especiais : \f (limpar display), \n (nova linha), \b (voltar um caractere), \r (retorno de carro), \g (beep), etc... Obs: alguns caracteres especiais somente resultaro efeito em terminais seriais. J os especificadores de formato so os locais, em meio ao texto, onde sero inseridas as variveis que aparecero aps a STRING. Desta forma, estes especificadores devem obedecer algumas regras, de acordo com o tipo da varivel a ser impressa. Observe a seguinte tabela : Tipo de Especificador de formato e exemplos de uso varivel %u valor decimal (ex: 30) %x valor em hexadecimal (ex: 1D) int %3u valor decimal alinhado com trs dgitos (ex: _30) %03u valor decimal alinhado 3 dgitos c/ zero (ex: 030) %i valor decimal com sinal. (ex: -2) signed int %02i decimal com sinal, 2 casas e zeros a esq. (ex: -02)
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long int32 signed long signed int32 float char
%lu valor decimal (ex: 32345675); %05lu valor decimal 5 casas c/ zeros a esquerda. (ex: 01000) %li valor decimal c/ sinal (ex: -500) %4li valor decimal c/ sinal alinhado a esquerda (ex: -_500) %f valor real. Ex: (23.313451) %2.3f valor real c/ 2 casas inteiras, 3 decimais. Ex: (23.313) %c caractere. Ex: (A) 15.3 EXEMPLO: CONTROLE DE TENSO DE UMA SOLDA CAPACITIVA COM LCD
O princpio de uma solda capacitiva acontece atravs da descarga instantnea de capacitores previamente carregados por dois terminais de solda em um ponto especfico. Este projeto consiste em realizar o controle de tenso de uma solda capacitiva em baixo custo, atravs de um sistema microcontrolado utilizando o PIC18F2550. Para a leitura da tenso CC nos terminais da solda capacitiva, na ordem de 300V, necessrio inicialmente utilizar um divisor de tenso para adequao tenso mxima do conversor AD do microcontrolador de 5V. Esta relao do divisor compensada via software, multiplicando o valor de tenso lido pela mesma relao de diviso. Os valores de tenso real e tenso de referncia na ordem de 270V, que pode ser incrementada ou decrementada por dois botes de ajuste, so mostrados em um display LCD. A ltima tenso de referncia ajustada guardada na memria. Dessa forma, quando o sistema reiniciado a tenso de referncia assume o ltimo valor ajustado. Quando a tenso real e a de referncia so iguais, a alimentao de 220V do circuito de potncia cortada pela abertura de um rel NF (normalmente fechado) e um LED de atuao ascende indicando que a tenso de referncia foi atingida. O LED de atuao indica a presena ou no de tenso residual nos capacitores de carga e apaga somente aps a descarga de tenso nos terminais de solda, o que contribui para evitar descargas de tenso nos operadores durante o manuseio da solda. Para regular esse sistema embarcado necessrio medir a tenso nos terminais da solda capacitiva com o multmetro e igualar com o valor atual indicado no LCD atravs do potencimetro de ajuste do divisor de tenso. O circuito do sistema de controle de tenso e a foto do LCD aps a montagem em protoboard indicando a tenso de referncia para desligamento (Vref) e a tenso atual (Vat) podem ser vistos na figura abaixo.
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Figura 147: Exemplo de aplicao do LCD. ////////////////////////////Cabealho Padro//////////////////////////////// #include <SanUSB.h> #include <MOD_LCD_SANUSB.c> // RB0-RS, RB1-E, RB2-D4, RB3-D5, RB4-D6, RB5-D7 #define botaoinc pin_a4 #define botaodec pin_a5 #define rele pin_b7 #define ledrele pin_b6 unsigned int16 vref=270, guardavref, constante=100; unsigned int32 vatual, valorAD;//Deve ser de 32 bits devido ao clculo do AD que estoura //65536 unsigned int8 baixovref, altovref; // Como vref> 256 guardar o valor em 2 bytes, posies //10 e 11 da EEPROM interna int1 flag1, flag2; main() { clock_int_4MHz(); lcd_ini(); // Configurao inicial do LCD output_low(rele); output_low(ledrele); guardavref=(256*read_eeprom(10))+read_eeprom(11)+1; //+1 para compensar um bug //de decremento no reincio if (guardavref>=100 && guardavref<=500) {vref=guardavref;} // Resgata o ltimo valor //de referncia adotado setup_ADC_ports (AN0); //(Selecao_dos_pinos_analogicos)
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setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //(Modo_de_funcionamento) set_adc_channel(0); //(Qual_canal_vai_converter) delay_ms(10); printf(lcd_escreve,"SOLDA CAPACITIVA"); while (1) { //********************************BOTES********************************** if (!input(botaoinc)) {flag1=1;} if (flag1==1 && input(botaoinc) ) {flag1=0;++vref; //se o boto foi pressionado //(flag1==1) e se o boto j foi solto (input(botao)) incremente vref altovref=vref/256; baixovref=vref%256; write_eeprom(10,altovref); write_eeprom(11,baixovref); }// Como Vref>256, guarde o valor de vref nas posices 10 e 11 da eeprom interna if (!input(botaodec)) {flag2=1;} if (flag2==1 && input(botaodec) ) {flag2=0;--vref; //se o boto foi pressionado (flag2==1) e se o boto j foi solto (input(botao)) decremente vref altovref=vref/256; baixovref=vref%256; write_eeprom(10,altovref); write_eeprom(11,baixovref); }// guarde o valor na de vref nas posices 10 e 11 da eeprom interna //************************************************************************ if (vatual>=vref) {output_high(rele); output_high(ledrele); } //Abre o rel, avisa com led if (vatual<=20) {output_low(rele); output_low(ledrele);} //S desliga depois da descarga //************************************************************************ valorAD = read_adc(); // efetua a converso A/D vatual=((constante*5*valorAD)/1023); //Regra de trs: 5 // Tenso real (mV) -------- ValorAD lcd_pos_xy(1,2); printf(lcd_escreve,"Vref=%lu Vat=%lu ",vref, vatual); delay_ms(300); }}
-------- 1023
16.
MODELAGEM DE SINAIS DE SENSORES
Uma das formas utilizadas para modelar sinais lineares e no lineares de sensores utilizando funes de aproximao por equao da reta. Esta tcnica consiste em obter o grfico de resposta real tenso do sensor para diversas situaes. Aps a obteno do grfico real, gerar funes lineares deste grfico atravs da equao da reta, traando retas lineares prximas a curva real do grfico no linear. Esta tcnica pode ser utilizada para diversos tipos de sensores, como LDR, acelermetro, etc. 16.1 EXEMPLO: MODELAGEM DE UM LUXMETRO MICROCONTROLADO COM LDR
[ 163 ]
LDR significa LightDependent Resistor, ou seja, Resistor Varivel Conforme Incidncia de Luz. Esse resistor varia sua resistncia conforme a intensidade de radiao eletromagntica do espectro visvel que incide sobre ele. Um LDR um transdutor de entrada (sensor) que converte a (luz) em valores de resistncia. feito de sulfeto de cdmio (CdS) ou seleneto de cdmio (CdSe). Sua resistncia diminui quando a luz intensa, e quando a luz baixa, a resistncia no LDR aumenta. Um multmetro pode ser usado para encontrar a resistncia na escurido (geralmente acima de 1M) ou na presena de luz intensa (aproximadamente 100). O LDR muito frequentemente utilizado nas chamadas fotoclulas que controlam o acendimento de poste de iluminao e luzes em residncias. Tambm utilizado em sensores foto-eltricos. Este luxmetro tem em seu circuito sensor um LDR, um resistor divisor de tenso e uma fonte de tenso estabilizada, como mostra a figura abaixo.
Figura 148: Circuito sensor com LDR.
[ 164 ]
Figura 149: Esquemtico Sensor de Luminosidade LDR.
Figura 150: Sensor de luminosidade LDR com placa SanUSB.
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Figura 151: Sensor de luminosidade LDR com SanUSB em protoboard. Cdigo em C para CCS: Monitoramento de Temperatura e Luminosidade via LCD e CDC #include <SanUSB.h> #include <MOD_LCD_SANUSB.c>//biblioteca para LCD #include <usb_san_cdc.h>//biblioteca para CDC float tens,lux,temp; main() { clock_int_4MHz(); lcd_ini(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC setup_adc_ports(AN0_TO_AN1); setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); output_low(pin_b6); printf (lcd_escreve," \f "); while(1){ if (!input(pin_e3)){reset_cpu();} //se pressionar o boto no pino 1 sem retirar o cabo, reseta //e entra em estado de gravao set_adc_channel(1);
[ 166 ]
delay_ms(20); tens=5*(float)read_adc()/1023; if (tens>2 && tens<2.8) { lux=(3936.4-(1249*tens))/0.8; } if (tens>=2.8 && tens<=3.8) { if (tens>3.8) { lux=2057.2-494*tens; }
lux=(900-180*tens)/1.2; }
if (tens>2) { //Leitura vlida lcd_pos_xy(1,1); printf (usb_cdc_putc,"%.0f",lux); delay_ms(50); printf (usb_cdc_putc,"L"); printf (lcd_escreve,"Iluminancia: %.0f lux ",lux ); lcd_envia_byte(0,0x0C); //Apaga o cursor } if (tens<=2) //Leitura no vlida { lcd_pos_xy(1,1); printf (usb_cdc_putc,"Erro"); delay_ms(50); printf (usb_cdc_putc,"L"); printf (lcd_escreve,"valor fora da faixa! "); lcd_envia_byte(0,0x0C); //Apaga o cursor } delay_ms(30); set_adc_channel(0); delay_ms(20); temp=500*(float)read_adc()/1023; lcd_pos_xy(1,2); printf (usb_cdc_putc,"%.1f",temp); delay_ms(50); printf (usb_cdc_putc,"T"); printf (lcd_escreve,"Temperatura: %.1f oC ",temp); lcd_envia_byte(0,0x0C); //Apaga o cursor delay_ms(800); output_high(pin_b6); delay_ms(200); output_low(pin_b6); } } Para obter este circuito e os valores de tenso na sada para as diferentes luminosidades, forma tidos por ANTONIETI, B. Em que as medies da tenso de sada foram feitas e colocadas em uma tabela juntamente com as iluminncias medidas por um luxmetro comercial da marca MINIPA, modelo MLM-1010, de 3 dgitos , com preciso de 4% da leitura + 0.5% do fundo de escala, na faixa de 1 a 50000 Lux. Os valores encontrados so vistos na tabela abaixo. Os valores em negrito foram considerados como limite de cada equao da reta.
[ 167 ]
Correspondncia entre a tenso da sada e a iluminncia

Lux Volt 2 4,9 5 4,9 12 4,8 20 4,7 36 4,5 60 4,3 94 4,1 130 4 180 3,8 240 3,6 338 3,3 430 3,1 530 3 674 2,8 827 2,7 1000 2,5 1183 2,4 1404 2,3 1651 2,1 1923 2
Com base na tabela, foi construdo o grfico da figura abaixo.

2500 2000 1500 1000 500 0 2 2,3 2,5 2,8 3,1 3,6 (V) 4 4,3 4,7 4,9
(Lux)
Figura 152: Grfico Lux x Volt. Para simplificar o programa do PIC, foi modelado a curva do grfico acima, dividindo-a em trs retas como mostra a figura abaixo.
Figura 153: Modelagem matemtica dos valores obtidos. O programa funciona da seguinte maneira: l o conversor A/D e multiplica esse valor por sua resoluo (no caso de um converso AD de 10 bits, a resoluo de aproximadamente 5 mV), encontrando ento a tenso (V), depois so feitas 3 comparaes (IF) para saber qual das trs equaes acima deve ser utilizada para calcular a iluminncia (Lux). A figura abaixo mostra o novo grfico lux versus volts, utilizando as equaes 03, 04 e 05. Os clculos da equao geral de cada reta so mostrados a seguir:
[ 168 ]
2500 2000 1500 1000 500 0 2 2,2 2,4 2,6 2,8 3 3,2 3,4 3,6 3,8 (V) 4 4,2 4,4 4,6 4,8 5
Figura 154: Grfico lux x tenso utilizando as equaes 3, 4 e 5.
16.2 SUPERVISRIO Esta interface foi desenvolvida utilizando ambiente de programao Delphi e atravs da emulao via USB de um canal serial COM virtual. A figura 8 mostra a tela do supervisrio para iluminncia e temperatura.
(Lux)
[ 169 ]
Figura 155: Figura da tela do supervisrio para Iluminncia e Temperatura. Veja abaixo, na figura abaixo, o esquema circuito eletrnico montado e a na figura 10, a foto do circuito montado em operao. No final do trabalho mostrado o programa completo para ler a iluminncia no canal AD 1 e a temperatura do ambiente com um LM35 no canal AD 0.
Figura 156: Esquema eletrnico do circuito luxmetro.
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Figura 157: Foto do circuito montado. O luxmetro mostrado neste trabalho apresenta como uma soluo de baixo custo para aplicaes onde no necessrio haver uma grande preciso nas medies. O mtodo do modelagem de curva pode ser aplicado em vrias ocasies onde no se sabe a equao que gerou o grfico proposto. Isto ratifica a versatilidade de sistemas microcontrolados.
17. INTERFACE I2C

I2C significa Inter-IC (Integrated Circuit). Este barramento serial foi desenvolvido pela Philips como o objetivo de conectar CIs e perifricos de diferentes fabricantes em um mesmo circuito, como microcontroladores, memrias externas e relgio em tempo real, usando o menor nmero de pinos possvel. Este protocolo serial necessita somente de duas linhas: uma linha serial de dados (SDA) e uma de clock (SCL). Quando o baramento no est em uso, as duas linhas ficam em nvel lgico alto foradas pelos resistores de pull-up.
Figura 158: Barramento I2C.
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O barramento serial, com transferncia de 8 bits por vez, possibilita comunicao bidirecional com velocidade de 100 Kbps no modo Padro, 400 Kbps no modo Fast, ou at 3,4 Mbits/s no modo High-speed. Esta interface apresenta a filosofia multi-master onde todo CI da rede pode transmitir ou receber um dado, e o transmissor gera o seu prprio clock de transmisso. O nmero mximo de CIs que podem ser conectados limitado apenas pela capacitncia mxima do barramento de 400pF. Um exemplo tpico de configurao I2C em TVs mostrado na figura abaixo:
Figura 159: Configurao I2C em TVs. 17.1 REGRAS PARA TRANSFERNCIA DE DADOS Cada bit da linha de dados s lido quando o nvel da linha de clock est em nvel alto.
Figura 160: Leitura de dados em comunicao. As condies de partida e parada de transmisso so sempre geradas pelo MASTER. O barramento considerado como ocupado aps a condio de partida, e livre um certo perodo de tempo aps a condio de parada. Uma transio de H para L da linha SDA (start bit) durante o tempo em que a linha SCL permanece em H, ou seja, um dado vlido, definido como condio de partida e
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uma transio de L para H da linha SDA(stop bit) durante o perodo H da linha SCL, define uma condio de parada.
Figura 161: Comandos de incio e fim de comunicao. Cada byte acompanhado de um bit de reconhecimento obrigatrio. O reconhecimento gerado pelo MASTER no dcimo bit liberando a linha SDA (nvel alto) durante a ocorrncia do pulso de clock de reconhecimento. Por sua vez, o CI receptor (SLAVE) obrigado a levar a linha SDA a nvel baixo durante o perodo H do clock de reconhecimento.
Figura 162: reconhecimento do byte. Se o SLAVE reconhecer o endereo, mas depois de algum tempo na transferncia no receber mais nenhum byte de dados, o MASTER dever abortar a transferncia. Esta condio indicada pelo SLAVE, devido no gerao do reconhecimento logo aps a recepo do primeiro byte de dados. O SLAVE deixa a linha de dados em nvel H e o MASTER gera a condio de parada. Caso haja uma interrupo interna no SLAVE durante a transmisso, ele dever levar tambm a linha de clock SCL a nvel L, forando o MASTER a entrar em um modo de espera.Para escrever um dado nos escravos necessrio enviar um byte de endereo do escravo, onde os 4 bits mais significativos identificam o tipo de escravo (por exemplo, memrias EEPROM 1010 ou 0xa0 e RTC 1101 ou 0xd0 (com exceo do RTC PCF8583 cujo endereo tambm 0xa0). Os 3 bits intermedirios especificam de um at 8 dispositivos, que so discriminados nos pinos de endereo de cada escravo, e o bit menos significativo R/W indica se a operao de leitura (1) ou escrita (0). Aps isso, deve-se enviar uma palavra de 8 ou16 bits de endereo onde se quer escrever e depois o dado. No final do pacote uma condio de parada (i2c_stop).
Figura 163: Escrita de dados.
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Funo da biblioteca I2C que descreve essa operao de escrita em memria EEPROM: --------------------------------------------------------------------------------------------------------------void escreve_eeprom(byte dispositivo, long endereco, byte dado) // Escreve um dado em um endereo do dispositivo // dispositivo - o endereo do dispositivo escravo (0 - 7) // endereco - o endereo da memria a ser escrito // dado - a informao a ser armazenada { if (dispositivo>7) dispositivo = 7; i2c_start(); i2c_escreve_byte(0xa0 | (dispositivo << 1)); // enderea o dispositivo livrando o LSB que // o R\W i2c_le_ack(); // L reconhecimento do escravo i2c_escreve_byte(endereco >> 8); // parte alta do endereo de 16 bits i2c_le_ack(); i2c_escreve_byte(endereco); // parte baixa do endereo de 16 bits i2c_le_ack(); i2c_escreve_byte(dado); // dado a ser escrito i2c_le_ack(); i2c_stop(); delay_ms(10); // aguarda a programao da memria --------------------------------------------------------------------------------------------------------------Para a operao de leitura de um escravo necessrio um start repetido e no final do pacote um sinal de no-reconhecimento (nack) e uma condio de parada (i2c_stop).
Figura 164: Recepo e transmisso de dado. A Funo da biblioteca I2C que descreve este protocolo de operao de leitura de memria EEPROM a seguinte: --------------------------------------------------------------------------------------------------------------byte le_eeprom(byte dispositivo, long int endereco) // L um dado de um endereo especificado no dispositivo // dispositivo - o endereo do dispositivo escravo (0 - 7) // endereco - o endereo da memria a ser escrito { byte dado; if (dispositivo>7) dispositivo = 7; i2c_start();
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i2c_escreve_byte(0xa0 | (dispositivo << 1)); // enderea o dispositivo i2c_le_ack(); i2c_escreve_byte((endereco >> 8)); // envia a parte alta do endereo de 16 bits i2c_le_ack(); i2c_escreve_byte(endereco); // envia a parte baixa do endereo de 16 bits i2c_le_ack(); i2c_start(); //repetido start // envia comando para o escravo enviar o dado i2c_escreve_byte(0xa1 | (dispositivo << 1)); //enderea o dispositivo e colocando em //leitura 0xa1 i2c_le_ack(); dado = i2c_le_byte() // l o dado i2c_nack(); i2c_stop(); return dado;
17.2 MEMRIA EEPROM EXTERNA I2C Para sistemas embarcados em que so necessrios a aquisio de dados de mais de 256 bytes (capacidade da EEPROM interna dos microcontroladores), necessria a utilizao de memrias EEPROM externals. Os modelos mais comuns so o 24LC e 24C256 (256 Kbits que corresponde a 32Kbytes). Estas memrias possuem oito pinos e apresentam, entre outras caractersticas, interface de comunicao I2C. A figura abaixo mostra o circuito simples de uma EEPROM I2C ligada nn ferramenta SanUSB.
Figura 165: Uso de memria EEPROM externa via I2C.
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O programa abaixo mostra o armazenamento de valores digital de tenso de 0 a 5000mV de um potencimetro, a cada segundo, em um buffer (regio de memria circular) de 150 registros de 16 bits na memria EEPROM externa, ou seja, 300 bytes, que mostrado via emulao serial somente quando a tecla L pressionada. #include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para emulao da comunicao serial #include <i2c_sanusb.c> unsigned int16 i,j,endereco=0, posicao=0, valorgravado; int32 tensao_lida32; //Varia de 0 a 5000mV (16bits), mas int32 porque o clculo //ultrapassa 65536 int8 byte1,byte2,byte3,byte4; // 4 Partes do valor int32 tensao_lida32 char comando; int conv_dec_4bytes(int32 valor32) //Converte decimal de 32 bits em 4 bytes { int32 resultado1=0,resultado2=0; resultado1 = valor32/256; byte1 = valor32%256; //o que for resto (%) menos significativo resultado2 = resultado1/256; byte2= resultado1%256; byte3= resultado2%256; byte4 = resultado2/256; return(byte4,byte3,byte2,byte1); } main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC setup_adc_ports(AN0); //Habilita entradas analgicas - A0 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(1){ set_adc_channel(0); delay_ms(10); //Tenso 32bis porque o produto 5000* read_adc() de 10 bits (1023) //pode ser maior que 65536 tensao_lida32=(5000*(int32)read_adc())/1023; //Calcula a tenso Trimpot em mV: //5000mV - 1023 (10bis) printf (usb_cdc_putc,"\r\n tensao do Trimpot = %lu mV\r\n",tensao_lida32);// //tensao_lida - read_adc(); conv_dec_4bytes(tensao_lida32); //printf (usb_cdc_putc,"\r\nVariavel em //%x\r\n",byte4,byte3,byte2,byte1);//Debug
Hexadecimal
%x
%x
%x
posicao=2*endereco; //Endereo o ponteiro de cada valor de 2 bytes (16 bits) escreve_eeprom( 0, posicao, byte2); //segundo Byte menos significativo do int32 escreve_eeprom( 0, posicao+1, byte1 ); //Byte menos significativo do int32
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//printf (usb_cdc_putc,"\r\nEndereco //%lu\r\n",endereco,posicao);//Debug
%lu
Posicao
++endereco; if (endereco>=150){endereco=0;} //Buffer de 300 bytes posicao<=300 //******LEITURA DO BUFFER DA EEPROM EXTERNA*************************** if (usb_cdc_kbhit(1)) //Se existe carater digitado entre na funo {comando=usb_cdc_getc(); if (comando=='L'){ printf(usb_cdc_putc, "\r\n\nEEPROM:\r\n"); // Display contm os primeiros 64 bytes em hex da eeprom externa i2c for(i=0; i<10; ++i) { //10linhas * 30colunas = 300 bytes (int16 i,j) for(j=0; j<15; ++j) { valorgravado= 256*le_eeprom(0,(i*30)+2*j) + le_eeprom(0,(i*30)+2*j+1); //150 Valores de 16 bits ou 300 de 8 bits. printf(usb_cdc_putc, "%lu ", valorgravado ); } printf(usb_cdc_putc, "\n\r"); }}} //************************************************************************ output_toggle(pin_b7); delay_ms(1000); }}
Figura 166: Leitura de valores da memria.
18. RTC (RELGIO EM TEMPO REAL)

O Real Time Clock I2C DS1307 um relgio/calendrio serial de baixo custo controlado por um cristal externo de 32.768 Hz. A comunicao com o DS1307 atravs de interface serial I2C (SCL e SDA). Oito bytes de RAM do RTC so usados para funo relgio/calendrio e so configurados na forma Binary Coded Decimal BCD. possvel a reteno dos dados na falta de energia utilizando uma bateria de ltio de 3V - 500mA/h conectada ao pino 3.
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Figura 167: RTC DS1307 e similar. Para representar nmeros decimais em formato binrio, o relgio DS1307, bem como calculadoras e computadores utilizam o cdigo BCD, que incrementa a parte alta do byte hexadecimal quando o nmero da parte baixa maior que 9. Isto possvel somando 6 (0110b) ao resultado maior que 9. Este cdigo facilita a transmisso de dados e a compreenso do tempo, tendo em vista que em formato hexadecimal, apresenta o valor em decimal. Para transformar decimal em BCD, possvel dividir o nmero binrio (byte) por 10 e colocar o resultado isolado das dezenas no nibble alto do byte BCD e o resto, ou seja, as unidades, no nibble baixo do byte BCD. Para iniciar o relgio DS1307, aps o power-on, necessrio incrementar os segundos quando estiverem todos os registros da RAM em zero. A bateria GP 3.6V garante o funcionamento do relgio e tambm o processamento do PIC16F877A. Testes indicaram que a bateria suportou o processamento e incremento automtico do relgio por cerca de sete horas sem alimentao externa.
Figura 168: Registros de tempo DS1307.
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//PROGRAMA PARA CONFIGURAR E LER UM RELGIO RTC I2C VIA MONITOR SERIAL///////////////////// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------#include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para emulao da comunicao serial #include <i2c_sanusb.c> Char entrada,funcao,endrtc,valorrtc1,valorrtc2; unsigned int endereco, valor,valorbcd, numquant; boolean led; /*********************************************************************** * Converso BCD P/ DECIMAL *************************************************************************/ int bcd_to_dec(int valorb) { int temp; temp = (valorb & 0b00001111); temp = (temp) + ((valorb >> 4) * 10); return(temp); } /************************************************************************ * Converso DECIMAL p/ BCD ************************************************************************/ int dec_para_bcd(unsigned int valord) { return((0x10*(valord/10))+(valord%10));//Coloca a parte alta da diviso por 10 no nibble mais significativo } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// main() { clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC while (1) { //********************************************************************** if (usb_cdc_kbhit(1)) { //verifica se acabou de chegar um novo dado no buffer de recepo, depois o kbhit zerado entrada=usb_cdc_getc(); //comando o Byte recebido pela serial usb_cdc_putc, if (entrada=='A') { funcao=usb_cdc_getc(); switch (funcao) //UTILIZAR VALORES DECIMAIS EM DOIS DIGITOS. ex:06 ou 23 ou 15 { ////////////////////////FUNCAO 4: CONFIGURA RELGIO//////////////////////////////Ex: A4H09 case '4': { endrtc=usb_cdc_getc();
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valorrtc1=usb_cdc_getc(); valorrtc2=usb_cdc_getc(); //Ex: A4M43 - Altera os minutos para 43 if (endrtc=='H') { endereco=2;} //Escreve o endereco das horas if (endrtc=='M') { endereco=1;} //Escreve o endereco dos minutos if (endrtc=='S') { endereco=0;} //Escreve o endereco dos segundos if (endrtc=='D') { endereco=4;} //Escreve o endereco do dia if (endrtc=='N') { endereco=5;} //Escreve o endereco do mes if (endrtc=='Y') { endereco=6;} //Escreve o endereco do ano if (valorrtc1>='0'&&valorrtc1<='9') {numquant=(valorrtc1-0x30);} if (valorrtc2>='0'&&valorrtc2<='9') {numquant=numquant*10+(valorrtc2-0x30); valor=numquant; if (endereco==0) { if(valor>59) {valor=0;}} if (endereco==1) { if(valor>59) {valor=0;}} if (endereco==2) { if(valor>23) {valor=0;}} if (endereco==4) { if(valor>31) {valor=1;}} if (endereco==5) { if(valor>12) {valor=1;}} if (endereco==6) { if(valor>99) {valor=0;}} //---------Converte byte hexadecimal para byte BCD decimal -------------valorbcd=dec_para_bcd(valor); //----------------------------------------------------------------------escreve_rtc(endereco,valorbcd); //Valor1 byte BCD (decimal). printf(usb_cdc_putc,"\r\nA5 %2x:%2x:%2x",le_rtc(2), le_rtc(1),le_rtc(0)); //BCD hexadecimal representa o decimal printf(usb_cdc_putc," %2x%2x%2x\r\n",le_rtc(4), le_rtc(5), le_rtc(6)); } } break; //////////////////////FUNCAO 5: L RELGIO//////////////Ex: A5- L o relgio e o calendrio case '5': printf(usb_cdc_putc,"\r\nA5 %2x:%2x:%2x",le_rtc(2), le_rtc(1),le_rtc(0));//BCD hexadecimal representa o decimal printf(usb_cdc_putc," %2x%2x%2x\r\n",le_rtc(4), le_rtc(5), le_rtc(6)); break; }}} //*********************************************************************** led = !led; // inverte o led de teste output_bit (pin_b7,led); delay_ms(500); } }
em
em
18.1 EXEMPLO: PROTTIPO DATALOGGER USB DE BAIXO CUSTO Em muitos sistemas de aquisio de dados e controle necessria a medida de algumas grandezas fsicas, como exemplo, temperatura, presso e velocidade, entre outras. Tais grandezas so inerentes a alguns fenmenos fsicos e, em geral, sua natureza analgica. Isto , trata-se de variveis que assumem valores contnuos e reais, diferentes de sinais digitais que so descontnuos e expressados segundo representao binria. Comumente quando as sadas analgicas dos sensores so processadas por sistemas digitais, h a necessidade do condicionamento do sinal para que os sinais provenientes
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dos sensores sejam adequados s caractersticas de um conversor AD. Assim, com o uso de um microcontrolador dotado de um conversor interno AD para aquisio de dados, o valor analgico convertido para digital processado pelo software de controle de acordo com decises lgicas baseadas em comparaes ou em operaes matemticas. A bateria em paralelo com a fonte de alimentao tem uma grande relevncia neste projeto de aquisio de dados. Alm de evitar reset por queda de tenso, ela permite a mudana da fonte de alimentao da USB para a fonte externa sem desconexo do sistema. O conversor TTL/EIA-232 Max232 utilizado para conexo do mdulo GPRS ao sistema, cujos comandos AT so descritos no prximo tpico.
Figura 169: Datalogger.
Este sistema de aquisio de dados USB Dual Clock, ou seja, utiliza duas fontes de clock, uma para o canal USB de 48MHz, proveniente do oscilador externo de 20MHz, e outra para o processador na execuo do protocolo i2c, proveniente do oscilador RC interno de 4 MHz. (#byte OSCCON=0XFD3 //Aponta o registro do oscilador interno para configurao de 4MHz na funo Main -> OSCCON=0B01100110;).
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Figura 170: Comunicao PIC com PC e via I2C. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //// Este programa utiliza duas fontes de clock, uma para o canal USB //// de 48MHz proveniente do oscilador externo de 20MHz e outra para //// o processador na execuo do protocolo i2c, proveniente do //// oscilador interno 4 de MHz //// O Watch Dog Timer (WDT) protege contra travamento do programa ////////////////////////////Cabealho Padro/////////////////////////////////////// #include <SanUSB.h> //#device ADC=8 #include ".\include\usb_san_cdc.h"// Biblioteca para comunicao serial #include <i2c_dll16sanc.c> char escravo,funcao,sensor,endrtc, valorrtc1,valorrtc2,posmeme1,posmeme2,posmeme3,posmeml1,posmeml2,posmeml3,pos quant1,posquant2; unsigned int ender, endereco, val, valor,valorbcd; unsigned int mult=2,end=0, reg, numquant; unsigned int16 hora,horadec,minuto,minutodec,segundo,segundodec,dia,diadec; unsigned int16 mes,mesdec,ano,anodec; unsigned int16 i, j,numpose, numposl,num16,endpromext,k,puloext,bufferdia; int8 regi[2]; boolean led,ledint,flagwrite; /************************************************************************ * Converso BCD P/ DECIMAL *******************************************************************/ int bcd_to_dec(int valorb) { int temp; temp = (valorb & 0b00001111); temp = (temp) + ((valorb >> 4) * 10); return(temp); } /************************************************************************ * Converso DECIMAL p/ BCD ***************************************************************/
[ 182 ]
int dec_para_bcd(unsigned int valord) { return((0x10*(valord/10))+(valord%10));//Coloca a parte alta da diviso por 10 no nibble mais significativo } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #int_timer1 void trata_t1 () {--mult; if (!mult) {mult=2; // 2 *(48MHz/4MHz) - 4 seg hora=le_rtc(2); minuto=le_rtc(1); segundo=le_rtc(0); dia=le_rtc(4); mes=le_rtc(5); ano=le_rtc(6); ledint = !ledint; // inverte o led de teste - pisca a cada 2 *12 interrupcoes = 1 seg. output_bit (pin_b0,ledint); reg= read_adc(); //Tenso e corrente //escreve_eeprom(0,end,reg); no funciona a escrita i2c dentro da interrupo do timer write_eeprom( end, reg ); ++end; if(end>=127){end=0;} segundodec=bcd_to_dec(segundo);minutodec=bcd_to_dec(minuto);horadec=bcd_to_dec(h ora); diadec=bcd_to_dec(dia);mesdec=bcd_to_dec(mes);anodec=bcd_to_dec(ano); if (segundodec==05 && (minutodec==00||minutodec==10||minutodec==20||minutodec==30||minutodec==40||minuto dec==50)) //if ((segundodec==00||segundodec==10||segundodec==20||segundodec==30||segundodec== 40||segundodec==50)) {flagwrite=1;} //endpromext=(minutodec/10)+(horadec*6)+((diadec-1)*24*6*2)+24*6*k; //endpromext=(segundodec/10)+(minutodec*6); }//No aceita DE JEITO NENHUM escrever na eeprom ext por interrupo do timer via i2c //printf(usb_cdc_putc,"\n\rEndpromext = %lu e reg = %u \n\r, segundodec = %lu\n\r",endpromext,reg,segundodec); //Aceita imprimir via USB set_timer1(3036 + get_timer1()); }} // Conta 62.500 x 8 = 0,5s ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// main() { usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC OSCCON=0B01100110; //Clock interno do processador de 4MHZ
[ 183 ]
setup_adc_ports(AN0_TO_AN1); //Habilita entradas analgicas - A0 A1 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Configurao do clock do conversor AD enable_interrupts (global); // Possibilita todas interrupcoes enable_interrupts (int_timer1); // Habilita interrupcao do timer 1 setup_timer_1 ( T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);// inicia o timer 1 em 8 x 62500 = 0,5s set_timer1(3036); setup_wdt(WDT_ON); //Habilita o temporizador co de guarda - resseta se travar o programa principal ou ficar em algum usb_cdc_getc(); while (1) { //*********************************************************************** if (flagwrite==1) {flagwrite=0; //Flag de gravao setada na interrupo do timer quando chega a hora de gravar k=0; for(k=0;k<2;k++) { set_adc_channel(k); delay_ms(20); regi[k]= read_adc(); //Tenso M1[0], correnteM1[1] endpromext=(minutodec/10)+(horadec*6)+((diadec-1)*24*6*2)+24*6*k; //endpromext=(segundodec/10)+(minutodec*6)+((diadec-1)*60*6*2)+60*6*k; //Para teste 60 em vez de 24 escreve_eeprom(0,endpromext, regi[k]); printf(usb_cdc_putc,"\r\nPosicao = %lu -> Sensor[%lu] = %u\r\n",endpromext,k,regi[k]); } } //*********************************************************************** led = !led; // inverte o led de teste output_bit (pin_b7,led); restart_wdt(); // Limpa a flag do WDT para que no haja reset delay_ms(500); //*********************************************************************** if (usb_cdc_kbhit(1)) { //verifica se acabou de chegar um novo dado no buffer de recepo, //depois o kbhit zerado para prximo dado escravo=usb_cdc_getc(); //comando o Byte recebido pela serial usb_cdc_putc, if (escravo=='A') { funcao=usb_cdc_getc(); switch (funcao) //UTILIZAR VALORES DECIMAIS EM DOIS DIGITOS. ex:06 ou 23 ou 15 { //*********************************************************************** case '4': {
[ 184 ]
endrtc=usb_cdc_getc(); valorrtc1=usb_cdc_getc(); valorrtc2=usb_cdc_getc(); if (endrtc=='H') { endereco=2;} if (endrtc=='M') { endereco=1;} if (endrtc=='S') { endereco=0;} if (endrtc=='D') { endereco=4;} if (endrtc=='N') { endereco=5;} if (endrtc=='Y') { endereco=6;}
//Ex: A4M43 - Altera os minutos para 43 //Escreve o endereco das horas //Escreve o endereco dos minutos //Escreve o endereco dos segundos //Escreve o endereco do dia //Escreve o endereco do mes //Escreve o endereco do ano
if (valorrtc1>='0'&&valorrtc1<='9') {numquant=(valorrtc1-0x30);} if (valorrtc2>='0'&&valorrtc2<='9') {numquant=numquant*10+(valorrtc2-0x30); valor=numquant; if (endereco==0) { if(valor>59) {valor=0;}} if (endereco==1) { if(valor>59) {valor=0;}} if (endereco==2) { if(valor>23) {valor=0;}} if (endereco==4) { if(valor>31) {valor=1;}} if (endereco==5) { if(valor>12) {valor=1;}} if (endereco==6) { if(valor>99) {valor=0;}} //---------Converte byte hexadecimal para byte BCD decimal -------------valorbcd=dec_para_bcd(valor); //----------------------------------------------------------------------escreve_rtc(endereco,valorbcd); //Valor1 byte BCD (decimal). //printf(usb_cdc_putc,"\r\nVALOR ESCRITO = %2x\r\n",valorbcd); //printf(usb_cdc_putc,"\r\nPOSICAO = %2x\r\n",endereco); hora=le_rtc(2);minuto=le_rtc(1);segundo=le_rtc(0); printf(usb_cdc_putc,"\r\nA4%2x:%2x:%2x",hora, minuto,segundo); printf(usb_cdc_putc," %2x%2x%2x\r\n",le_rtc(4), le_rtc(5), le_rtc(6)); } } break; /////////////FUNCAO 5: L RELGIO////////////////////////Ex: A5- L o relgio e o calendrio case '5': printf(usb_cdc_putc,"\r\nA5 %2x:%2x:%2x",le_rtc(2), le_rtc(1),le_rtc(0)); printf(usb_cdc_putc," %2x%2x%2x\r\n",le_rtc(4), le_rtc(5), le_rtc(6)); break; //////////////FUNCAO 6: L BUFFER EEPROM/////////////////////Ex: A6 09(DIA) 0(SENSOR) case '6':{ posmeme1=usb_cdc_getc(); posmeme2=usb_cdc_getc(); sensor=usb_cdc_getc();
[ 185 ]
if (posmeme1>='0' && posmeme1<='9') {bufferdia=(posmeme1-0x30);} if (posmeme2>='0' && posmeme2<='9') {bufferdia=bufferdia*10+(posmeme2-0x30);} if (sensor>='0' && sensor<='1') {k=(sensor-0x30);} printf(usb_cdc_putc,"Buffer Sensor %lu - Dia %lu\r\n",k,bufferdia); delay_ms(10); //puloext=((bufferdia-1)*60*6*2)+60*6*k;// Seleciona buffer de teste de tensao puloext=((bufferdia-1)*24*6*2)+24*6*k;// Seleciona buffer for(i=0; i<6; ++i) { //for(j=0; j<60; ++j) {printf(usb_cdc_putc,"%2u ", le_eeprom(0,puloext+(i*60+j)) );} //"%2u\n\r" para gerar grfico no excell for(j=0; j<24; ++j){printf(usb_cdc_putc,"%2u ", le_eeprom(0,puloext+(i*24+j)) );} delay_ms(15); } printf(usb_cdc_putc,"\r\n"); //posiciona prxima linha } break; }}}}}
19. TRANSMISSO DE DADOS VIA GSM

A sigla GSM significa Global Standard Mobile ou Global System for Mobile Communications que quer dizer Sistema Global para Comunicaes Mveis. O GSM um sistema de celular digital baseado em diviso de tempo, como o TDMA, e considerado a evoluo deste sistema, pois permite, entre outras coisas, a troca dos dados do usurio entre telefones atravs do SIM Card e acesso mais rpido a servios WAP e Internet, atravs do sistema GPRS. A transmisso de dados GSM pode ser feita por: - GPRS (General Package Radio Service): uma conexo em uma rede de pacote de dados. Uma vez conectado nessa rede, o sistema estar sempre on line, podendo transferir dados imediatamente. O GPRS compatvel com o protocolo de rede TCP/IP e as operadoras de GSM disponibilizam um gateway para a Internet, possibilitando conectar e controlar equipamentos wireless atravs da Internet. Como o GPRS baseado no protocolo IP, ele necessita de autenticao de um servidor da internet. - SMS (Short Message Service): o servio de envio/recebimento de pequenas mensagens de texto do tipo datagrama, sem autenticao de um servidor de internet. Os Modems GSM so controlados atravs de comandos AT. Esses comandos so normalizados pelas normas GSM 07.07 e GSM 07.05. A manipulao do modem pode ser realizada em algum emulador de comunicao serial como o Hyperterminal, nele deve-se ajustar para 9600 bps,e no esquecendo de instalar o SIM Card no modem. 19.1 COMANDOS AT PARA ENVIAR MENSAGENS SMS DE UM COMPUTADOR PARA UM CELULAR OU MODEM GSM
[ 186 ]
A seguinte tabela lista os commandos AT para escrever e enviar mensagens SMS: Comando AT +CMGS +CMSS +CMGW +CMGD +CMGC +CMMS Significado Envia mensagem Envia uma mensagem armazenada Escreve uma mensagem na memria Apaga mensagem Envia comando Envia mais mensagens
Exemplo feito com um computador: 1-AT 2-OK 3- AT+CMGF=1 4- OK 5-AT+CMGS="+558588888888"//<ctrl + z (minsculo)> digita-se o texto aps > 6-> Teste de mensagem 7- OK +CMGS: 170 OK
Abaixo est o significado de cada linha: 1- Testa conexo com o modem. 2- Modem conectado. 3- Coloca o celular no modo texto. 4- Modo texto confirmado. 5- Nmero do telefone que ir receber a mensagem. 6- O modem retorna o caractere > solicitando a mensagem a ser enviada (ao final: ctrl z). 7- Mensagem enviada. 19.2 COMANDOS AT PARA RECEBER MENSAGENS SMS EM UM COMPUTADOR ENVIADAS POR UM CELULAR OU MODEM GSM A seguinte tabela lista os commandos AT para receber e enivair mensagens SMS:
Comando AT +CNMI +CMGL +CMGR
Significado New message indications Lista mensagens L menssagens
[ 187 ]
+CNMA Exemplo feito com um computador:
Reconhecimento de nova menssagem
AT OK AT+CMGF=1 OK AT+CMGL="ALL" +CMGL: 1,"REC READ","+85291234567",,"06/11/11,00:30:29+32" Hello, welcome to our SMS tutorial. +CMGL: 2,"REC READ","+85291234567",,"06/11/11,00:32:20+32" A simple demo of SMS text messaging.
Adiante apresentado um exemplo de como enviar uma mensagem SMS do modem GSM para um celular com uso do PC. Os comandos enviados ao modem esto em negrito para diferenciar de suas respostas. 1-AT 2-OK 3- AT+CMGF=1 4- OK 5-AT+CMGS="+558588888888" 6->Intruso 7- OK As figuras abaixo apresentam a foto em protoboard e o circuito esquemtico para transmisso GPRS/GSM. A conexo USB observado no esquema, foi utilizada pela ferramenta SanUSB para a alimentao do circuito e gravao do programa no PIC atravs do PC. O LED verde foi usado por esta ferramenta para sinalizar o momento em que o sistema estava no modo de gravao. O vermelho simulou o acionamento do alarme, como descrito anteriormente. As chaves conectadas aos pinos 23, 24 e 25, representam as chaves sinalizadoras dos trs sensores utilizados. A figura abaixo mostra tambm o dispositivo MAX232 usado na interface RS/EIA-232 entre o microcontrolador e o modem. Este, representado na figura apenas pelo conector DB9, possui o pino 2 para transmisso de dados e o 3 para recepo, j que se trata de um equipamento do tipo DCE (Data Comunication Equipment).
[ 188 ]
Figura 171: Esquemtico e foto do datalogger conectado ao PIC. #include <SanUSB.h> short int ledpisca; #USE RS232 (BAUD=9600,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7,stream=PC) main(){ clock_int_4MHz(); printf("AT+CMGF=1\r"); //configura modo texto para o modem ledpisca=!ledpisca; // ledpisca igual ao inverso de ledpisca output_bit(pin_b7,ledpisca); // b7 recebe o valor de ledpisca delay_ms(2000); printf("AT+CMGS=\"+558588888888\"\r"); //5- Envia para o numero de destino ledpisca=!ledpisca; output_bit(pin_b7,ledpisca); delay_ms(2000); printf("Alarme atuado\r"); //6 - escreve a mensagem para o modem GSM putc(0x1A); // control z ledpisca=!ledpisca; output_bit(pin_b7,ledpisca);
[ 189 ]
delay_ms(2000); putc(0x0D); while(TRUE){ output_high(pin_B7); delay_ms(500); output_low(pin_B7); delay_ms(500); }}
20. O PROTOCOLO MODBUS EMBARCADO

O protocolo Modbus foi desenvolvido pela Modicon Industrial Automation Systems, hoje Schneider, para comunicar um dispositivo mestre com outros dispositivos escravos. Embora seja utilizado normalmente sobre conexes seriais padro EIA/RS-232 e EIA/RS485, ele tambm pode ser usado como um protocolo da camada de aplicao de redes industriais tais como TCP/IP sobre Ethernet. Este talvez o protocolo de mais utilizado em automao industrial, pela sua simplicidade e facilidade de implementao. A motivao para embarcar um microcontrolador em uma rede MODBUS pode ser por: - Baixo custo; - Tamanho reduzido; - Alta velocidade de processameto (1 a 12 MIPs); - Possuir 10 canais ADs internos com resoluo de 10 bits; - Ferramentas de desenvolvimento gratuitas e possibilidade de programao da memria de programa sem necessidade de hardware adicional, bastando uma porta USB; - Estudo das caractersticas construtivas de hardware e de software de uma rede MODBUS. 20.1 MODELO DE COMUNICAO O protocolo Modbus baseado em um modelo de comunicao mestre-escravo, onde um nico dispositivo, o mestre, pode iniciar transaes denominadas queries. O demais dispositivos da rede (escravos) respondem, suprindo os dados requisitados pelo mestre ou executando uma ao por ele comandada. Geralmente o mestre um sistema supervisrio e os escravos so controladores lgico-programveis. Os papis de mestre e escravo so fixos, quando se utiliza comunicao serial, mas em outros tipos de rede, um dispositivo pode assumir ambos os papis, embora no simultaneamente.
[ 190 ]
Figura 172: Checagem de dados. 20.2 DETECO DE ERROS H dois mecanismos para deteco de erros no protocolo Modbus serial: bits de paridade em cada caractere e o frame check sequence ao final da mensagem. O modo RTU utiliza como frame check sequence um valor de 16 bits para o CRC (ciclic redundance check), utilizando como polinmio, P(x) = x16 + x15 + x2 + 1. O registro de clculo do CRC deve ser inicializado com o valor 0xffff. 20.3 MODOS DE TRANSMISSO Existem dois modos de transmisso: ASCII (American Code for Information Interchange) e RTU (Remote Terminal Unit), que so selecionados durante a configurao dos parmetros de comunicao. Como a comunicao geralmente utilizada em automao industrial em modo RTU, o projeto proposto foi desenvolvido nesta forma de comunicao.
A implementao prtica de um projeto com o modbus embarcado mostrada no diagrama de blocos abaixo.
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Figura 173: Diagrama de blocos comunicao ModBus. Para testar a comunicao com escravo Modbus (microcontrolador) em protocolo RTU, atravs da porta serial emulada pela USB do PC, possvel utilizar o Modbus Tester que um software livre de Mestre MODBUS escrito em C++. Ele pode ser utilizado para testar se o desenvolvimento das rotinas de processamento do protocolo Modbus contidas no microcontrolador. Durante o teste possvel utilizar tambm um sistema supervisrio real como o Elipse SCADA.
Figura 174: Software de teste de comunicao ModBus. Os sistemas supervisrios so softwares que permitem que sejam monitoradas e rastreadas informaes de um processo produtivo ou instalao fsica. Tais informaes so coletadas atravs de equipamentos de aquisio de dados e, em seguida, manipuladas, analisadas, armazenadas e posteriormente apresentadas ao usurio. Estes sistemas tambm so chamados de SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition). Para comunicar com o supervisrio Elipse necessrio instalar um driver dedicado a comunicao ModBus RTU, que fornecido gratuitamente pela prpria Elipse.
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O modo Modbus RTU com microcontrolador PIC desse projeto, mostrado no link http://www.youtube.com/watch?v=KUd1JkwGJNk , suporta funes de leitura (3) e escrita (16). #include <SanUSB.h> #include <usb_san_cdc.h>// Biblioteca para comunicao serial #byte port_a = 0xf80 #byte port_b = 0xf81 long int checksum = 0xffff; unsigned int x,i,y,z; unsigned char lowCRC; unsigned char highCRC; int tamanhodata; int32 buffer[100]; void CRC16 (void) //Modo RTU { for (x=0; x<tamanhodata; x++) { checksum = checksum^(unsigned int)buffer[x]; for(i=8;i>0;i--) { if((checksum)&0x0001) checksum = (checksum>>1)^0xa001; else checksum>>=1; } } highCRC = checksum>>8; checksum<<=8; lowCRC = checksum>>8; buffer[tamanhodata] = lowCRC; buffer[tamanhodata+1] = highCRC; checksum = 0xffff; } void ler (void) { buffer[2]=usb_cdc_getc(); buffer[3]=usb_cdc_getc(); buffer[4]=usb_cdc_getc(); buffer[5]=usb_cdc_getc(); buffer[6]=usb_cdc_getc(); buffer[7]=usb_cdc_getc(); delay_ms(3); buffer[2]=0x02; buffer[3]=0x00; buffer[4]=port_a; //o buffer[4] leva o valor de entrada da porta A do microcontrolador para o SCADA tamanhodata = 5;
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CRC16(); } void rxler (void) //Leu a porta a no buffer[4] e escreve o CRC no buffer[5] e [6], pois tamanhodata = 5 { printf(usb_cdc_putc,"%c%c%c%c%c%c%c",buffer[0],buffer[1],buffer[2],buffer[3],buffer[4],bu ffer[5],buffer[6]); // 6 bytes } void escrever (void) { buffer[2]=usb_cdc_getc(); buffer[3]=usb_cdc_getc(); buffer[4]=usb_cdc_getc(); buffer[5]=usb_cdc_getc(); buffer[6]=usb_cdc_getc(); buffer[7]=usb_cdc_getc(); buffer[8]=usb_cdc_getc(); buffer[9]=usb_cdc_getc(); buffer[10]=usb_cdc_getc(); delay_ms(3); tamanhodata = 6; CRC16(); port_b = buffer[8]; //A porta B do microcontrolador recebe o valor enviado pelo SCADA } void rxescrever (void) { printf(usb_cdc_putc,"%c%c%c%c%c%c%c%c",buffer[0],buffer[1],buffer[2],buffer[3],buffer[4] ,buffer[5],buffer[6],buffer[7]); //7 bytes } main(){ clock_int_4MHz(); usb_cdc_init(); // Inicializa o protocolo CDC usb_init(); // Inicializa o protocolo USB usb_task(); // Une o perifrico com a usb do PC set_tris_b(0b00000000); while(1){ if (usb_cdc_kbhit(1)) { //verifica se acabou de chegar um novo dado no buffer USB, depois o kbhit zerado para prximo dado buffer[0]=usb_cdc_getc(); z = buffer[0]; if (z==1) //verifica se o endereco do slave e igual a 1 {
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buffer[1]=usb_cdc_getc(); //verifica a funo contida no segundo byte buffer[1] y = buffer[1]; } if (y==3) //verifica se a funo para leitura e encaminha para leitura de varivel do microcontrolador { ler(); rxler(); } if (y==16) //verifica se a funo para escrita no microcontrolador, ou seja, comando de atuao do uC { escrever(); rxescrever(); } } }} O fluxograma desse firmware mostrado abaixo:
Figura 175: Fluxograma do sistema de comunicao ModBus.
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Note que a comunicao serial desse projeto foi emulada via USB, para aplicao em um processo real necessrio utilizar um transceptor ou TTL/EIA-232 (MAX232) ou transceptor ou TTL/EIA-485 (MAX485). Com o MODBUS embarcado possvel integrar um microcontrolador, preservando as limitaes de funes, em um processo de automao industrial que utiliza esse protocolo.
21. INTRODUO SISTEMAS OPERACIONAIS EM TEMPO REAL (RTOS)

Um sistema operacional em tempo real (RTOS) um programa (geralmente chamado de kernel), que controla a alocao de tarefas quando o processador est operando em um ambiente multitarefas (multitasking) concorrentes. O uso de um sistema operacional em tempo real (RTOS) para processamento de multitarefas uma realidade cada vez mais presente nos projetos de sistemas embarcados. A ferramenta computacional SanUSB implementa um RTOS livre, desenvolvido pelo russo Victor Timofeev, atravs dos compiladores MPLABX C18 e CCS, baseado em interrupo de temporizadores. Uma das principais caractersticas de um RTOS a capacidade de processar tarefas concorrentes, ou seja, tarefas paralelas. Dessa forma, o RTOS torna a programao de projetos reais mais simples, pois basta descrever cada tarefa em uma funo task do firmware, que o RTOS se encarrega do gerenciamento do processo. Dessa forma, O RTOS baseado na ideia de multitarefas (multithread), onde cada tarefa uma funo em C do firmware em lao infinito. Em um sistema multitarefa, inmeras tarefas exigem tempo da CPU, e uma vez que existe apenas uma CPU, necessria alguma forma de organizao e coordenao pelo RTOS para que cada tarefa tenha o tempo que necessita. Na prtica, cada tarefa tem um intervalo de tempo muito curto, assim parece que as tarefas so executadas de forma paralela e simultnea. Como exemplo, esto disponveis uma vdeo-aula em http://www.youtube.com/watch?v=s6BG8ZN0aDk e os programas em https://dl.dropbox.com/u/101922388/RTOSB.zip para os compiladores CCS e MPLABX C18. As duas prticas descritas abaixo de RTOS foram desenvolvidas com a placa SanUSB, que pode ser construda seguindo os tutoriais disponveis em https://dl.dropbox.com/u/101922388/121007SanUSBOrig.zip . Prtica 1: Nesta prtica o RTOS executa em paralelo 3 tarefas concorrentes e paralelas em loop infinito para acionar 3 leds, conectados nos pinos B7, B6 e B5, de forma independente. Prtica 2: Nesta prtica o RTOS executa em paralelo: 1Tarefa de leitura do AD com potencimetro para modificar a velocidade de brilho dos leds; 2Tarefa de rotao de oito leds na porta B; e 3Tarefa que inverte o sentido de rotao dos leds por boto no pino 1 (PIN_E3) utilizando display de sete segmentos como leds.
[ 196 ]
OBS: Dentro de cada projeto necessrio inserir o cabealho OSAcfg.h, como descrito abaixo, que deve indicar a quantidade de tarefas e as caractersticas do projeto como a prioridade das tarefas.
#ifndef _OSACFG_H #define _OSACFG_H #define OS_TASKS 3 #define OS_DISABLE_PRIORITY #define OS_ENABLE_TTIMERS
Quase todos os sistemas baseados em microcontroladores executam mais de uma atividade e trabalham em tempo real. Por exemplo, um sistema de monitoramento da temperatura composto de trs tarefas que, normalmente, que se repete aps um pequeno intervalo de tempo, a saber: - Tarefa 1 l a temperatura; - Tarefa 2 Formata o valor da temperatura; - Tarefa 3 exibe a temperatura; 21.1 MQUINAS DE ESTADO As mquinas de estado so simples construes usadas para executar diversas atividades, geralmente em uma sequncia. Muitos sistemas da vida real que se enquadram nesta categoria. Por exemplo, o funcionamento de uma mquina de lavar roupa ou mquina de lavar loua facilmente descrito com uma mquina de estado de construo. Talvez o mtodo mais simples de implementar uma mquina de estado em C usar um switch-case. Por exemplo, nosso sistema de monitoramento de temperatura tem trs tarefas, nomeado Tarefa 1, Tarefa 2, Tarefa 3 e, como mostrado na Figura abaixo.
Figura 176: Implementao de mquina de estado.
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A mquina de estado executa as trs tarefas usando declaraes switch-case. O estado inicial 1, incrementado a cada tarefa do Estado para selecionar o prximo estado a ser executado. O ltimo estado seleciona o estado 1, e h um atraso no final do switch-case. A mquina de estado executada continuamente no interior de um lao infinito.
Figura 177: Mquina de estado implementada em Linguagem C. Em muitas aplicaes, os estados no precisam ser executados em seqncia. Pelo contrrio, o prximo estado selecionado direto pelo estado atual ou baseado em alguma condio.
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Figura 178: Selecionando o prximo estado a partir do estado atual. O RTOS tambm o responsvel por decidir o agendamento ( scheduling) da sequncia das tarefas a serem executadas considerando os nveis de prioridade ou pelo tempo mximo de execuo de cada tarefa.
22. UTILIZANDO O COMPILADOR C18 E A IDE MPLABX MULTIPLATAFORMA COM FUNES EM PORTUGUS
1) Instale o MPLABX e o compilador C18. possvel baixar gratuitamente o MPLABX e a verso C18 Lite para o sistema operacional desejado
(http://www.microchip.com/pagehandler/en-us/family/mplabx/#downloads)
2) Para compilar os programas com o C18 e o SanUSB, basta abrir o Projeto1C18.X em https://dl.dropbox.com/u/101922388/ProjSanUSB1_MPLABX/Projeto1C18.X.zip . Todos esses programas esto disponveis no Grupo SanUSB (www.tinyurl.com/SanUSB).
Depois de instalado possvel abrir o projeto MPLAX clicando em Open project e escolher o projeto Projeto1C18.X. possvel visualizar o programa com
um duplo clique sobre pisca.c. Para compilar pressione Build and Clean (cone com martelo e vassoura). Para compilar outros programas.c basta modifica-los ou cri-los com a extenso .c dentro da mesma pasta do projeto Projeto1C18.X.
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Figura 179: Projeto pisca LED no compilador C18. 22.1 FUNES EM PORTUGUS Este captulo descreve todas as funes em portugus da biblioteca SanUSB no C18. importante salientar que alm dessas funes, so vlidas as funes padres ANSI C e tambm as funes do compilador C18 detalhadas na pasta instalada C:\MCC18\doc. A fim de facilitar o entendimento, as funes SanUSB foram divididas em oito grupos, definidos por sua utilizao e os perifricos do hardware que esto relacionadas.
22.2 FUNES BSICAS DA APLICAO DO USURIO Este grupo de funes define a estrutura do programa uma vez que o usurio deve escrever o programa.c de sua aplicao. O microcontrolador possui um recurso chamado watchdog timer (wdt) que nada mais do que um temporizador co-de-guarda contra travamento do programa. Caso seja habilitado habilita_wdt() na funo principal main(), este temporizador est configurado para contar aproximadamente um intervalo de tempo de 16 segundos. Ao final deste intervalo, se a flag limpa_wdt() no for zerada, ele provoca um reset do microcontrolador e conseqentemente a reinicializao do programa. A aplicao deve permanentemente zerar a flag limpa_wdt() dentro do lao infinito (while(1)) na funo principal main() em intervalos de no mximo 16 segundos. Este recurso uma segurana contra qualquer possvel falha que venha travar o programa e paralisar a aplicao. Para zerar o wdt, o usurio pode tambm utilizar a funo ClrWdt() do compilador C18.
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A seguir esto as caractersticas detalhadas destas funes. clock_int_4MHz() Funo: Habilita o clock para a processador do oscilador interno de 4MHz. Argumentos de entrada: No h. Argumentos de sada: No h. Observaes: O clock padro proveniente do sistema USB interno do PIC de 48MHz gerado a partir do cristal de 20 MHz. Isto possvel atravs de um multiplicador interno de clock do PIC. A funo _int_4MHz() habilita, para o processador do microcontrolador, o oscilador RC interno em 4 MHz que adqua o perodo de incremento dos temporizadores em 1us. aconselhvel que seja a primeira declarao da funo principal main().Exemplo: #include SanUSB1.h void main (void) { clock_int_4MHz(); nivel_alto() Funo: Fora nvel lgico alto (+5V) em uma sada digital. Argumentos de entrada: Nome da sada digital que ir para nvel lgico alto. Este nome construdo pelo inicio pin_ seguido da letra da porta e do nmero do pino. Pode ser colocado tambm o nome de toda a porta, como por exemplo, portb. Argumentos de sada: No h. Observaes: No h. Exemplo: nivel_alto(pin_b7); //Fora nvel lgico 1 na sada do pino B7 nivel_alto(portb); //Fora nvel lgico 1 em toda porta b nivel_baixo() Funo: Fora nvel lgico baixo (0V) em uma sada digital. Argumentos de entrada: Nome da sada digital que ir para nvel lgico baixo. Este nome construdo pelo inicio pin_ seguido da letra da porta e do nmero do pino. Pode ser colocado tambm o nome de toda a porta, como por exemplo, portc. Argumentos de sada: No h. Observaes: No h. Exemplo: nivel_baixo(pin_b7); //Fora nvel lgico 0 na sada do pino B7 nivel_baixo(portc); //Fora nvel lgico 0 em toda porta c sada_pino(pino,booleano) Funo: Acende um dos leds da placa McData. Argumentos de entrada: Pino que ir receber na sada o valor booleano, valor booleano 0
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ou 1. Argumentos de sada: No h. Observaes: No h. Exemplo: ledpisca=!ledpisca; saida_pino(pin_b0,ledpisca); // ledpisca igual ao inverso de ledpisca // b0 recebe o valor de ledpisca
tempo_us() Funo: Tempo em mltiplos de 1us. Argumentos de entrada: Tempo de delay que multiplica 1 us. Argumentos de sada: No h. Observaes: Esta instruo s finalizada ao final do tempo determinado, ou seja, esta funo paralisa a leitura do programa durante a execuo. Exemplo: tempo_us(200); //Delay de 200 us
tempo_ms() Funo: Tempo em mltiplos de 1 ms. Argumentos de entrada: Tempo de delay que multiplica 1 ms. Argumentos de sada: No h. Observaes: Esta instruo s finalizada ao final do tempo determinado, ou seja, esta funo paralisa a leitura do programa durante a execuo. Exemplo: tempo_ms(500); //Delay de 500 ms entrada_pin_xx Funo: L nvel lgico de entrada digital de um pino. Argumentos de entrada: No h. Observaes: Este nome construdo pelo inicio entrada_pin_ seguido da letra da porta e do nmero do pino. Exemplo: ledXOR = entrada_pin_b1^entrada_pin_b2; pinos b1 e b2 habilita_interrupcao() Funo: Habilita as interrupes mais comuns do microcontrolador na funo main(). Argumentos de entrada: Tipo de interrupo: timer0, timer1, timer2, timer3, ext0, ext1, ext2, ad e recep_serial. Argumentos de sada: No h. Observaes: As interrupes externas j esto habilitadas com borda de descida. Caso se habilite qualquer interruo deve-se inserir o desvio _asm goto interrupcao _endasm //OU Exclusivo entre as entradas dos
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na funo void _high_ISR (void){ } da biblioteca SanUSB.h Exemplo: habilita_interrupcao(timer0); habilita_interrupcao(ext1); if(xxx_interrompeu) Funo: Flag que verifica, dentro da funo de tratamento de interrupes, se uma interrupo especfica ocorreu. Complemento: timer0, timer1, timer2, timer3, ext0, ext1, ext2, ad e serial. Argumentos de sada: No h. Observaes: A flag deve ser zerada dentro da funo de interrupo. Exemplo: #programa interrupt interrupcao void interrupcao() { if (ext1_interrompeu) { //espera a interrupo externa 1 (em B1) ext1_interrompeu = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0;} //inverte o LED em B0 if (timer0_interrompeu) { //espera o estouro do timer0 timer0_interrompeu = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0; //inverte o LED em B7 tempo_timer16bits(0,62500); } } liga_timer16bits(timer,multiplicador) Funo: Liga os timers e ajusta o multiplicador de tempo na funo main(). Argumentos de entrada: Timer de 16 bits (0,1ou 3) e multiplica que o valor do prescaler para multiplicar o tempo. Argumentos de sada: No h. Observaes: O timer 0 pode ser multiplicado por 2, 4, 6, 8, 16, 32, 64, 128 ou 256. O Timer 1 e o Timer 3 podem ser multiplicados por 1, 2, 4 ou 8. Exemplo: liga_timer16bits(0,16); //Liga timer 0 e multiplicador de tempo igual a 16 liga_timer16bits(3,8); //Liga timer 0 e multiplicador de tempo igual a 8 tempo_timer16bits(timer,conta_us) Funo: Define o timer e o tempo que ser contado em us at estourar. Argumentos de entrada: Timer de 16 bits (0,1ou 3) e tempo que ser contado em us (valor mximo 65536). Argumentos de sada: No h. Observaes: O No h. Exemplo: habilita_interrupcao(timer0);
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liga_timer16bits(0,16); //liga timer0 - 16 bits com multiplicador (prescaler) 16 tempo_timer16bits(0,62500); //Timer 0 estoura a cada 16 x 62500us = 1 seg. habilita_wdt() Funo: Habilita o temporizador co-de-guarda contra travamento do programa. Argumentos de entrada: No h. Argumentos de sada: No h. Observaes: O wdt inicia como padro sempre desabilitado. Caso seja habilitado na funo principal main(), este temporizador est configurado para contar aproximadamente um intervalo de tempo de 16 segundos. Ao final deste intervalo, se a flag limpa_wdt() no for zerada, ele provoca um reset do microcontrolador e conseqentemente a reinicializao do programa. Exemplo: #include SanUSB1.h void main (void) { clock_int_4MHz(); habilita_wdt(); //Habilita o wdt limpaflag_wdt() Funo: limpa a flag do wdt Argumentos de entrada: No h. Argumentos de sada: No h. Observaes: Caso o wdt seja habilitado, a flag deve ser limpa em no mximo 16 segundos para que no haja reinicializao do programa. Geralmente esta funo colocada dentro do lao infinito while(1) da funo principal main(). possvel ver detalhes no programa exemplowdt.c e utilizar tambm a funo ClrWdt() do compilador C18 . Exemplo: #include SanUSB1.h void main (void) { clock_int_4MHz(); habilita_wdt(); while(1) { limpaflag_wdt(); ..... ..... tempo_ms(500); }
escreve_eeprom(posio,valor) Funo: Escrita de um byte da memria EEPROM interna de 256 bytes do microcontrolador. Argumentos de entrada: Endereo da memria entre 0 a 255 e o valor entra 0 a 255. Argumentos de sada: No h.
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Observaes: O resultado da leitura armazenado no byte EEDATA. Exemplo: escreve_eeprom(85,09); //Escreve 09 na posio 85 le_eeprom() Funo: Leitura de um byte da memria EEPROM interna de 256 bytes do microcontrolador. Argumentos de entrada: Endereo da memria entre 0 a 255. Argumentos de sada: No h. Observaes: O resultado da leitura armazenado no byte EEDATA. Exemplo:
dado=le_eeprom(85); 22.3 FUNES DO CONVERSOR ANALGICO DIGITAL (A/D) As funes a seguir so utilizadas para a aquisio de dados utilizando as entradas analgicas. habilita_canal_AD() Funo: Habilita entradas analgicas para converso AD. Argumentos de entrada: Nmero do canal analgico que ir ser lido. Este dado habilita um ou vrios canais AD e pode ser AN0, AN0_a_AN1 , AN0_a_AN2 , AN0_a_AN3, AN0_a_AN4, AN0_a_AN8, AN0_a_AN9, AN0_a_AN10, AN0_a_AN11, ou AN0_a_AN12. Argumentos de sada: No h. Observaes: No h. Exemplo: habilita_canal_AD(AN0); //Habilita canal 0 le_AD8bits() Funo: Leitura de uma entrada analgica com 8 bits de resoluo. Prototipagem: unsigned char analog_in_8bits(unsigned char). Argumentos de entrada: Nmero do canal analgico que ir ser lido. Este nmero pode ser 0, 1 , 2 , 3, 4, 8, 9, 10, 11 ou 12. Argumentos de sada: Retorna o valor da converso A/D da entrada analgica com resoluo de 8 bits. Observaes: No h. Exemplo: PORTB = le_AD8bits(0); //L canal 0 da entrada analgica com resoluo de 8 bits e coloca na porta B le_AD10bits()
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Funo: Leitura de uma entrada analgica com 8 bits de resoluo. Prototipagem: unsigned char analog_in_8bits(unsigned char). Argumentos de entrada: Nmero do canal analgico que ir ser lido. Este nmero pode ser 0, 1 , 2 , 3, 4, 8, 9, 10, 11 ou 12. Argumentos de sada: Retorna o valor da converso A/D da entrada analgica com resoluo de 10 bits. Observaes: No h. Exemplo: resultado = le_AD10bits(0);//L canal 0 da entrada analgica com resoluo de 10 bits
22.4 FUNES DA COMUNICAO SERIAL RS-232 As funes a seguir so utilizadas na comunicao serial padro RS-232 para enviar e receber dados, definir a velocidade da comunicao com o oscilador interno 4MHz. As configuraes da comunicao so: sem paridade, 8 bits de dados e 1 stop bit. Esta configurao denominada 8N1 e no pode ser alterada pelo usurio.
taxa_serial(); Funo: Configura a taxa de transmisso/recepo (baud rate) da porta RS-232 Argumentos de entrada: Taxa de transmisso/recepo em bits por segundo (bps) Argumentos de sada: No h. Observaes: O usurio deve obrigatoriamente configurar taxa_rs232() da comunicao assncrona antes de utilizar as funes le_serial e escreve_serial. As taxas programveis so 1200 bps, 2400 bps, 9600 bps, 19200 bps. Exemplo: void main() { clock_int_4MHz(); habilita_interrupcao(recep_serial); taxa_rs232(2400); // Taxa de 2400 bps while(1); //programa normal parado aqui le_serial(); Funo: L o primeiro caractere recebido que est no buffer de recepo RS-232. Argumentos de entrada: No h. Argumentos de sada: No h. Observaes: Quando outro byte recebido, ele armazenado na prxima posio livre do buffer de recepo, cuja capacidade de 16 bytes. Exemplo: #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() { unsigned char c;
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if (serial_interrompeu) { serial_interrompeu=0; c = le_serial(); if (c >= '0' && c <= '9') { c -= '0'; escreve_serial();
PORTB = c;} }}
Funo: Transmite um byte pela RS-232. Argumentos de entrada: O dado a ser transmitido deve ser de 8 bits do tipo char. Argumentos de sada: No h. Observaes: A funo escreve_serial no aguarda o fim da transmisso do byte. Como no existe um buffer de transmisso o usurio deve garantir a transmisso com a funo envia_byte( ) para enviar o prximo byte. Exemplo: escreve_serial(PORTC); //escreve o valor da porta C while (envia_byte()); escreve_serial('A'); // escreve A while (envia_byte());
23.
EXEMPLOS DE PROGRAMAS
//1- Programa para piscar 3 leds na porta B #include <SanUSB1.h> #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() {} void main(){ clock_int_4MHz(); while (1) { nivel_alto(pin_b0); // Pisca Led na funo principal tempo_ms(500); nivel_baixo(pin_b0); nivel_alto(pin_b6); tempo_ms(500); nivel_baixo(pin_b6); nivel_alto(pin_b7); tempo_ms(500); nivel_baixo(pin_b7); tempo_ms(500); } }
//2- Programa de aplicao da funo OU Exclusivo e NOT #include <SanUSB1.h>
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#pragma interrupt interrupcao void interrupcao() {}
short int ledXOR, ledpisca; void main(void){ clock_int_4MHz(); while(1) { ledXOR = entrada_pinb1^entrada_pinb2; //OU exclusivo entre os pinos b1 e b2 ->input saida_pino(pin_b7,ledXOR); ledpisca=!ledpisca; saida_pino(pin_b0,ledpisca); tempo_ms(500); } } //O pino B7 recebe o valor de LedXOR // ledpisca igual ao inverso de ledpisca // b0 recebe o valor de ledpisca
//3- Utiliza a interrupo externa 1, do timer 0 e do timer3 #include <SanUSB1.h>
#pragma interrupt interrupcao void interrupcao() { if (timer0_interrompeu) { //espera o estouro do timer0 timer0_interrompeu = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0; //Pisca o LED em B7 tempo_timer16bits(0,62500); } if (timer3_interrompeu) { //espera o estouro do timer0 timer3_interrompeu=0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB7 =! PORTBbits.RB7; //Pisca o LED em B7 tempo_timer16bits(3,50000); } if (ext1_interrompeu) { //espera a interrupo externa 1 (em B1) ext1_interrompeu = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0; //altera o LED em B0 tempo_ms(100); } //Delay para mascarar o ruido do boto(Bouncing) } void main() { clock_int_4MHz(); TRISB = 0b01111110;
//B0 e B7 como Sada
[ 208 ]
habilita_interrupcao(timer0); liga_timer16bits(0,16); //liga timer0 - 16 bits com multiplicador (prescaler) 8 tempo_timer16bits(0,62500); //Conta 16 x 62500us = 1 seg. habilita_interrupcao(timer3); liga_timer16bits(3,8); //liga timer1 - 16 bits com multiplicador (prescaler) 8 tempo_timer16bits(3,50000); //Conta 8 x 50000us = 0,4 seg. habilita_interrupcao(ext1); while(1); } // habilita a interrupo externa 1 com borda de descida
//4- Programa que utiliza o wdt, reseta em 16 seg. se a limpaflag_wdt() no for limpa #include <SanUSB1.h> #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() {} void main(){ clock_int_4MHz(); habilita_wdt(); // Se a flag wdt no foor limpa (limpaflag_wdt();) reseta em 16 segundos. nivel_alto(pin_b0); nivel_alto(pin_b7); tempo_ms(3000); while (1) { //limpaflag_wdt(); nivel_alto(pin_b0); // Pisca Led na funo principal nivel_baixo(pin_b7); tempo_ms(500); nivel_baixo(pin_b0); nivel_alto(pin_b7); tempo_ms(500); } }
//5- L o canal AD em 8 e 10 bits e grava o resultado na EEPROM interna #include <SanUSB1.h> #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() {} unsigned int resultado; //16 bits int b1=0,b2=0,endprom,endereco=0;
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void main(){ clock_int_4MHz(); TRISB=0x00; //Porta B sada habilita_canal_AD(AN0); while(1){ PORTB = le_AD8bits(0);//L canal 0 da entrada analgica com resoluo de 8 bits e coloca na porta B escreve_eeprom(endprom, PORTB); resultado = le_AD10bits(0);//L canal 0 da entrada analgica com resoluo de 10 bits (ADRES) b1=resultado/256; b2=resultado%256; //Quebra o resultado em 2 bytes escreve_eeprom( endprom+1, b1); escreve_eeprom( endprom+2, b2 ); ++endereco; //Incrementa endereco if(endereco>=75){endereco=0;} endprom=3*endereco; tempo_ms(1000); } } //6 - Utiliza interrupo serial por recepo de caractere e interrupo do timer0 #include <SanUSB1.h> #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() { unsigned char c; if (serial_interrompeu) { serial_interrompeu=0; c = le_rs232(); if (c >= '0' && c <= '9') { c -= '0'; PORTA = c;} PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0; //Inverte o LED em B0 tempo_ms(500); if (timer0_interrompeu) { //espera o estouro do timer0 timer0_interrompeu = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB7 =! PORTBbits.RB7; //Inverte o LED em B7 tempo_timer16bits(0,62500); } } } void main() { clock_int_4MHz(); TRISB = 0b01111110;
//B0 e B7 como Sada
habilita_interrupcao(recep_serial); taxa_rs232(9600);
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habilita_interrupcao(timer0); liga_timer16bits(0,16); //liga timer0 - 16 bits com multiplicador (prescaler) 16 tempo_timer16bits(0,62500); //Conta 16 x 62500us = 1 seg. putrsUSART ( (const far rom char *) "\n\rDigite um numero de 0 a 9!\n\r"); escreve_rs232(PORTC); //escreve valor da PORTC while (envia_byte()); escreve_rs232('A'); // escreve A while (envia_byte()); while(1); }
7 - Abaixo mostrado um programa com a configurao para a interrupo do timer 0, em que pisca alera o estado de um LED a cada 0,5 segundo no pino B7 e tambm a interrupo externa 1 (com pull-up externo no pino B1) em que muda e estado de outro LED no pino B0. Em seguida so mostrados os registros de configurao do timer 0 e das interrupes. #include <SanUSB1.h> #pragma interrupt interrupcao void interrupcao() { if (INTCONbits.TMR0IF) { //espera o estouro do timer0 INTCONbits.TMR0IF = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB7 =! PORTBbits.RB7; //Pisca o LED EM B7 TMR0H=0X0B ; TMR0L=0xDC ; } //Carrega 3036 = 0x0BDC (65536-3036 -> conta 62500us x 8 = 0,5seg) if (INTCON3bits.INT1IF) { //espera a interrupo externa 1 (em B1) INTCON3bits.INT1IF = 0; //limpa a flag de interrupo PORTBbits.RB0 =! PORTBbits.RB0; } //altera o LED em B0 delay_ms(100); //Delay para mascarar o ruido do boto(Bouncing) } void main() { clock_int_4MHz(); TRISB = 0b01111110; RCONbits.IPEN = 1; INTCONbits.GIEH = 1; INTCONbits.TMR0IE = 1; T0CON = 0b10000010; interno INTCON3bits.INT1IE = 1; INTCON2bits.INTEDG1 = 0;
//B0 e B7 como Sada //apenas interrpes de alta prioridade (desvio 0x808) //Habilita interrupes de alta prioridade (0x808) // habilita a interrupo do TMR0 //setup_timer0 - 16 bits com prescaler 1:8 e oscilador
// habilita a interrupo externa 1 (pino B1) // habilita que a interrupo externa 1 ocorra somente na
[ 211 ]
borda de descida while (1); }
RCONbits.IPEN = 1;
INTCONbits.GIEH = 1; INTCONbits.TMR0IE = 1;
//Habilita interrupes de alta prioridade (0x808) // habilita a interrupo do TMR0
INTCON2bits.INTEDG1 = 0; descida
// habilita que a interrupo externa 1 ocorra na borda de
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INTCON3bits.INT1IE = 1; if (INTCON3bits.INT1IF) INTCON3bits. INT1IF = 0;
// habilita a interrupo externa 1 { //espera o estouro do timer0 //limpa a flag de interrupo
T0CON = 0b10000010; interno
//setup_timer0 - 16 bits com prescaler 1:8 e oscilador
INTCON3bits.INT1IE = 1; if (INTCON3bits.INT1IF) INTCON3bits. INT1IF = 0;
// habilita a interrupo externa 1 { //espera o estouro do timer0 //limpa a flag de interrupo
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T0CON = 0b10000010; interno
//setup_timer0 - 16 bits com prescaler 1:8 e oscilador
24. APNDICE I: CABEALHOS DA FERRAMENTA PARA DIVERSOS COMPILADORES

24.1 CCS C Compiler
#include <18F4550.h> //This library 18F4550.h is valid for the whole family USB PIC18Fx5xx #device ADC=10 #fuses USBDIV,CPUDIV1,VREGEN,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG #byte OSCCON=0XFD3 #use delay(clock=48000000)// USB standard frequency (cpu and timers 12 MIPS = 4/48MHz) //#use delay(clock=4000000) // internal Oscillator Clock of 4MHz #use rs232(baud=9600, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7) //SanUSB program memory allocation #define CODE_START 0x1000 #build(reset=CODE_START, interrupt=CODE_START+0x08) HSPLL,PLL5,
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#org 0, CODE_START-1 {}
void clock_int_4MHz(void) { //OSCCON=0B01100110; //with dual clock -> cpu and timers #use delay(clock=4000000) while(read_eeprom(0xfd)); }
24.2 C18 compiler
/* www.tinyurl.com/SanUSB
*/
#include "p18F4550.h" void low_isr(void); void high_isr(void);
#pragma code low_vector=0x1018 void interrupt_at_low_vector(void) { _asm GOTO low_isr _endasm } #pragma code
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#pragma code high_vector=0x1008 void interrupt_at_high_vector(void) { _asm GOTO high_isr _endasm } #pragma code
#pragma interruptlow low_isr void low_isr (void) { return; } #pragma interrupt high_isr void high_isr (void) { return; } void main( void ) { ...; }
[ 216 ]
24.3 SDCC Example Format
/* www.tinyurl.com/SanUSB #include <pic18f4550.h>
*/
#pragma code _reset 0x001000 void _reset( void ) __naked { __asm EXTERN __startup goto __startup __endasm; } #pragma code _high_ISR 0x001008 void _high_ISR( void ) __naked { __asm retfie __endasm; } #pragma code _low_ISR 0x001018
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void _low_ISR( void ) __naked { __asm retfie __endasm; } void main() { }
24.4 MikroC Example Format for Bootloader
/* www.tinyurl.com/SanUSB #pragma orgall 0x1000 void interrupt(void) org 0x1008 { ; }
*/
void interrupt_low(void) org 0x1018 { ; } void main()
[ 218 ]
{ ......; }
24.5 Hi-Tech C Compiler step1:goto Build option step2:linker tap step3:set offset : 1000
24.6 Microchip ASM compiler
/* www.tinyurl.com/SanUSB
*/
processor PIC18F4550 #include"p18f4550.inc" org 0x1000 goto init org 0x1020 goto int_isr init ... loop ... ; code goto loop int_isr ; initialization
[ 219 ]
...
; interrupt code retfie end
APNDICE II: O AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Um amplificador operacional (abreviadamente AmpOp) basicamente um dispositivo amplificador de tenso, caracterizado por um elevado ganho em tenso, impedncia de entrada elevada (no puxam corrente), impedncia de sada baixa e elevada largura de banda. O termo operacional surgiu porque foi projetado inicialmente para realizar operaes matemticas em computadores analgicos. Estes dispositivos so normalmente dotados de uma malha de realimentao com funes que transcendem a simples amplificao. O ampop um componente que possui dois terminais de entrada e um terminal de sada que referenciado massa. O seu smbolo eltrico, que se apresenta na Figura 1, um tringulo que aponta no sentido do sinal. Das duas entradas, uma, assinalada com o sinal (-) chamada de entrada inversora e a outra, a que corresponde o sinal (+) chamada entrada no-inversora. A sada faz-se no terminal de sada que se encontra referenciado massa. O amplificador normalmente alimentado com tenses simtricas, tipicamente +12 V e 12 V ou +15 V e 15 V, que so aplicadas aos respectivos terminais de alimentao V+ e V-. Note-se que nos esquemas eltricos freqentemente estes terminais so omitidos, representando-se apenas as entradas e a sada. Em alguns casos podem estar disponveis terminais adicionais que permitem compensar deficincias internas do amplificador, como a tenso de desvio (ou offset).
[ 220 ]
Figura 1: Simbologia de um amplificador operacional
Ganho de tenso - Normalmente chamado de ganho de malha aberta (sem realimentao), medido em C.C.(ou em freqncias muito baixas), definido como a relao da variao da tenso de sada para uma dada variao da tenso de entrada. Este parmetro, notado como A, tem seus valores reais que vo desde alguns poucos milhares at cerca de cem milhes em amplificadores operacionais sofisticados. Normalmente, A o ganho de tenso diferencial em C.C.. O ganho de modo comum , em condies normais, extremamente pequeno.
O amplificador diferencial (AmpD) o primeiro estgio de um AmpOp estabelecendo algumas de suas principais caractersticas. Por definio um AmpD um circuito que tem duas entradas nas quais so aplicadas duas tenses Vi 1 e Vi2 e uma sada (a) ou duas sadas (b). No caso ideal, Vo= A.(Vi1 Vi2) onde A o Ganho de tenso diferencial. Se considerarmos a condio ideal, se Vi1 = Vi2, a sada ser nula, isto , um AmpD um circuito que amplifica s a diferena entre duas tenses rejeitando os sinais de entrada quando estes forem iguais.
[ 221 ]
Figura 2: Circuito simplificado de um amplificador diferencial
Geralmente, o amplificador diferencial apresenta apenas um terminal de sada (a), pois na maioria dos circuitos um lado da carga conectado ao terra. Os amplificadores operacionais possuem elevada impedncia de entrada e baixa impedncia na sada. Para amplificadores operacionais como o 741, a resistncia de entrada de 1 M, a resistncia de sada da ordem de 75 e o ganho pode chegar a 100.000. Note em (a), que o lado da entrada positiva o mesmo lado da alimentao +Vcc e que, quando a entrada no-inversora ou o transistor Q1 saturado, parte da corrente de +Vcc tende a ir, passando por Rc, no sentido de Vo, gerando uma tenso na sada Vo positiva. Quando a entrada inversora ou o transistor Q2 saturado, parte da corrente tende a ir em sentido contrrio, gerando uma tenso na sada Vo negativa. Na verdade, a estrutura interna de um amplificador operacional muito complexa, sendo constitudo por dezenas de transistores e resistncias contidos numa muito pequena pastilha de Silcio (chip). A figura 3 mostra o diagrama de componentes internos do LM741.
[ 222 ]
Figura 3: Diagrama de componentes internos do LM741
Analogia de um Amplificador Operacio nal
Um amplificador operacional alimentado pelo desequilibro das duas entradas. Quando h uma tenso diferencial, ele satura rapidamente.
Figura 4: Analogia de um Amplificador operacional
[ 223 ]
Essa simples analogia de um AO e o fluxo de gua est prxima da dinmica real. medida que a diferena de fora nas duas entradas se torna finita, a pea azul gira, e a sada conectada a umas das duas tenses de alimentao. Os canais so de tal forma que a sada rapidamente enviada ao fornecimento +Vs ou -Vs. Quando o equilbrio entre as entradas restaurado, ento a sada mais uma vez configurada em zero.
Tenso de "offset" - A sada de um amplificador operacional ideal nula quando suas entradas esto em mesmo nvel de tenso. Nos amplificadores reais, devido principalmente a um casamento imperfeito dos dispositivos de entrada, normalmente diferencial, a sada do amplificador operacional pode ser diferente de zero quando ambas entradas esto no potencial zero. Significa dizer que h uma tenso CC equivalente, na entrada, chamada de tenso de "offset". O valor da tenso de "offset" nos amplificadores comerciais esto situado na faixa de 1 a 100 mV. Os componentes comerciais so normalmente dotados de entradas para ajuste da tenso de "offset".
Amplificador operacional real Na prtica os Amp-Ops so circuitos integrados que, como qualquer sistema fsico tem suas limitaes. Um dos Amp-Ops mais difundidos at hoje o 741, que recebe inmeras codificaes de acordo com seu fabricante, como por exemplo: uA741, LM741 entre outras. Os pinos 1 e 5 so destinados ao ajuste da tenso de off-set. O Amp-Op 741 mostrado na figura a seguir:
[ 224 ]
Figura 5: Representao de um amplificador operacional 741 A descrio dos pinos a seguinte: 1 e 5 - So destinados ao ajuste da tenso de off-set 2- Entrada inversora 3- Entrada no-inversora 4- Alimentao negativa (-3V a -18V) 7- Alimentao positiva (+3V a +18V) 6- Sada 8- No possui nenhuma conexo Modos de Operao do Amplificador Operacional O amplificador operacional pode ser utilizado basicamente de trs modos distintos.
1) Sem Realimentao (Malha aberta)

Como foi visto, O amplificador operacional um amplificador diferencial, que amplifica a diferena entre as tenses presentes as suas entradas. Se V 1 e V2 forem as tenses aplicadas s entradas no inversora e inversora respectivamente e Vo for a tenso de sada, ento:
Vo=A (V1-V2)
(1)
[ 225 ]
em que A o ganho do amplificador, dito em malha aberta (sem realimentao). Este ganho normalmente muito elevado, sendo da ordem de 105 ou superior. A tenso mxima de sada igual tenso de alimentao, por exemplo, 15 V, o que significa que em malha aberta, uma diferena de tenso da ordem de 100mV entre as duas entradas suficiente para elevar a sada a este valor, saturando o amplificador. Na Figura 2 representa-se esta "caracterstica de transferncia" de um amplificador operacional, isto , o traado da tenso de sada em funo da tenso de entrada.
Figura 4: Funo de transferncia de um amplificador operacional em malha aberta O amplificador operacional como um amplificador diferencial de ganho bastante alto deixa claro que a tenso da sada levada muito rapidamente para as tenses de alimentao. Com um ganho de cerca de 1 milho, necessria somente uma diferena de alguns micro-volts entre as duas entradas para levar o amplificador at a saturao. possvel ver uma pr
[ 226 ]
Figura 5: Tenso de sada de um amplificador operacional em malha aberta
Esse sistema em malha aberta tambm conhecido como comparador de tenso entre Vi (tenso de entrada) e Vref (tenso de referncia), que nesse tem a Vref igual ao Gnd. possvel ver uma prtica de LM 741 no link:
http://www.youtube.com/watch?v=EDol0zL96Ms
Amplificador Inversor com Realimentao Negativa
Esta a montagem bsica mais utilizada com amplificadores operacionais no cotidiano de laboratrios, no interior de equipamentos que amplificam sinais, etc..
[ 227 ]
Caractersticas: - A tenso na sada (Vo) ser nula ou a desejada quando as entradas inversora (-) e no inversora (+) apresentem o mesmo potencial. - Como a entrada no inversora (+) est aterrada, a entrada inversora (-) ser um terra virtual. - Nenhuma das entradas (em teoria) permite a passagem de corrente eltrica do exterior para o amplificador operacional (impedncia de entrada infinita). - Se a entrada inversora um terra virtual, temos que, simplesmente, resolver o circuito abaixo, onde o terra virtual representado:
Para que haja o terra virtual necessrio que Iin = - Iout, ento:
Vin V V V V R out out 2 R1 R2 Vin R1

Quase todas as aplicaes de AmpOps envolvem realimentao negativa. Nesse caso, quando a tenso de sada aumenta, uma parte da tenso de sada realimentada para a entrada inversora, i reduzindo a sada. Muito rapidamente, o AmpOp encontra seu ponto operacional. Note que o ganho do AmpOp depende da relao entre R 2 e R1. Exemplo de um amplificador inversor:
[ 228 ]
Nesse exemplo, o ganho de tenso com o resistor de realimentao varivel em 10K 10. Diminuindo-se o valor desse resistor, o ganho pode ficar bastante pequeno, e o dispositivo se torna essencialmente um buffer inversor.
2.1) Amplificador Somador Inversor

Nesse circuito, a corrente i4 igual a soma de i1 , i2 e i3. Na figura abaixo, observa-se que o circuito um amplificador somador, em que cada entrada pode ser operada com fatores de escala diferentes. i4= - es / R4
Uma das aplicaes mais utiizadas do somador inversor a realizao de um conversor digital-analgico (DA). Com efeito, considerando, por exemplo, que as fontes de sinal digital de entrada valem 1 V ou 0 V, e as resistncias Ri se encontram organizadas binariamente em funo da ordem de grandeza do bit, por exemplo, R1=R, R2=R/2, R3=R/4... Rk=R / 2k-1.
[ 229 ]
Dessa forma, considerando R4 igual a R e as palavras digitais 10011 e 00001 (em decimal 19 e 1, respectivamente), os valores de tenso na sada sero: Vo = -(16 + 0 + 0 + 2 + 1) = -19V Vo = -(0 + 0 + 0 + 0 + 1) = -1V
Na prtica pode se considerar o valor de R4 muito maior que R para limitar o valor da tenso mxima de sada em 5V. Uma prtica interessante construir um conversor DA a partir de sinais digitais de uma porta do microcontrolador e conferindo o valor convertido com um multmetro.
2.2) Amplificador de Diferena

A utilizao conjunta das entradas inversora e no-inversora permite realizar um circuito que implementa a amplificao da diferena entre dois sinais de entrada. Neste amplificador, a tenso de sada a diferena entre duas tenses relativas aplicadas entrada, multiplicada pelo ganho do amplificador. O amplificador da diferena ou subtrator mostrado na figura abaixo. Mais detalhes no no link:
[ 230 ]
Onde : Us a tenso de sada em volts (V) U1 e U2 so as tenses de entrada em volts (V) R1 e R4 so as resistncias em ohms () A tenso de sada deve ser menor do que a tenso de alimentao, pois o ganho linear somente se no h saturao. Se U1 for ligado ao Gnd, a sada ser igual a entrada no inversora U2 amplificada pelo ganho (R4/R1). Dessa forma, possvel amplificar sinais de tenso com pequena amplitude (sensores de corrente e de vibrao) e aumente a capacidade do conversor AD. Masi detalhes podem ser visots em:
http://www.youtube.com/watch?v=Z8zXBsPa1_k .
Amplificador de Instrumentao
Muito utilizados por sensores com sinais de tenso diferenciais como termopares e sensores de corrente. O amplificador de instrumentao representado na figura abaixo, adota dois amplificadores no inversores (AmpOps 1 e 2) na entrada e um amplificador de diferena (AmpOp 3) na sada. Neste caso, a resistncia de entrada vista por cada uma das duas fontes infinita (com a mesma resistncia de entrada dos terminais positivos dos AmpOps 1 e 2), e o ganho de tenso dado pelo produto de dois cocientes entre as resistncias no amplificador diferencial. Nesse caso a tenso de referncia na entrada vs2 pode ser flutuante, ou seja, possvel amplificar faixas de tenses entre as entradas vs1 e vs2 no simtricas.
[ 231 ]
A anlise deste circuito pode ser efetuada em trs passos: (i) determinao das tenses Vo1 e Vo2 nas sadas no inversoras dos AmpOps 1 e 2;
Para vo1 = vo2 = 0, ento:
v1+ = v1- = vs1 -> vo1 = v1- + Rx . i v2+ = v2- = vs2 -> vo2 = v2- - Rx . i
e e
i = (vs1-vs2) / R -> vo1 = vs1 + Rx . (vs1-vs2) / R i = (vs1-vs2) / R -> vo2 = vs2

-
Rx . (vs1-vs2) / R
(ii)
obteno das expresses das tenses nos respectivos ns de sada;
vo1 vo2 = (vs1- vs2) + 2. Rx . (vs1-vs2) / R ->
vo1 vo2 = (vs1-vs2) (1 + 2. Rx / R)
(iii) aplicao da expresso do amplificador diferencial no inversor para determinar a tenso na sada do circuito. Assim, verifica-se que:
[ 232 ]
Vo3 = R4/R3 (vo1 vo2) -> Vo3 = R4/R3 (vs1-vs2) (1 + 2. Rx / R)
Vo3 / (vs1-vs2) = R4/R3 (1 + 2. Rx / R)
[ 233 ]
25.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Grupo SanUSB (2013). Arquivos do Grupo SanUSB. Retirado em 05/01/13, no World Wide Web: http://br.groups.yahoo.com/group/GrupoSanUSB/. Juc, S. et al. (2013). Projeto e implementao de dispositivo de controle de alta temperatura aplicado a microgeradores termoeltricos. Anais do Congresso Brasileiro de Automtica (CBA 2012). Retirado em 05/01/13, no World Wide Web:
http://www.maracanau.ifce.edu.br/~sandrojuca/MicroGTE1.pdf/. Jornal O Povo (2011). Da escola pblica para o mundo. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://publica.opovo.com.br/page,493,109.html?i=2086691. Juc, S. et al.(2011). A low cost concept for data acquisition systems applied to decentralized renewable energy plants. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web:
http://www.mdpi.com/1424-8220/11/1/743 . Juc, S. et al.(2011). Gravao de microcontroladores PIC via USB pelo terminal do Linux. Retirado em 05/03/11, no World Wide Web: http://www.vivaolinux.com.br/artigo/Gravacao-de-
microcontroladores-PIC-via-USB-pelo-terminal-do-Linux/. Grupo SanUSB (2011). Participao do Grupo SanUSB em Eventos. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://sanusb-laese.wix.com/robotica#!premios/. Jornal O Povo (2010). De Maracana para Eslovquia. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://publica.hom.opovo.com.br/page,489,109.html?i=2051467. Dirio do Nordeste (2010). Rob cearense. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://diariodonordeste.globo.com/materia.asp?codigo=861891. TV Dirio (2010). Feira do Empreendedorismo SEBRAE. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://www.youtube.com/watch?v=8Y7gOPd_zN4. TV Cidade (2009). Projetos na Mostra Nacional de Robtica 2012. Retirado em 05/01/12, no World Wide Web: http://www.youtube.com/watch?v=lG_O8OsW_sY. Juc, S. et al.(2009). SanUSB: software educacional para o ensino da tecnologia de microcontroladores. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web:
http://www.cienciasecognicao.org/pdf/v14_3/m254.pdf . Dirio do Nordeste (2007). Alunos estimulados a construir robs. Retirado em 05/01/11, no World Wide Web: http://diariodonordeste.globo.com/materia.asp?codigo=491710.
[ 234 ]

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Aplicaes prticas de Eletrnica e Microcontroladores PIC em Sistemas Computacionais

Aprenda de forma simples a gravao wireless e via USB de microcontroladores

Sandro Juc Renata Pereira

7.5 7.6 7.7 8. 9.

Figura 4: Contatos internos de uma protoboard.

Figura 7: Exemplos de Capacitores. A figura abaixo mostra a identificao de capacitores cermicos.

Figura 8: Clculo demonstrativo de capacitncia.

A figura abaixo mostra a identificao de capacitores de polister.

Figura 10: Rudo.

2. FERRAMENTA DE GRAVAO VIA USB

Figura 17: PCB da Ferramenta SanUSB.

Programao em Linguagem C para CCS:

Figura 19: Pisca LED b7 com placa SanUSB.

Figura 20: Pisca LED b7b6b5 com placa SanUSB.

Figura 21: Pisca LED b7b6b5 com SanUSB em protoboard.

Figura 22: Esquemtico Pisca LED b7b6b5.

output_low(pin_b5);//SAIDA BAIXA NO PINO B5 - LED APAGA delay_ms(time);//ATRASO 0,5 SEG } }

2.2 Usando FOR para piscar o LED CCS:

2.3 Usando WHILE para piscar o LED CCS:

2.4 USANDO O PORT B

Figura 24: Esquemtico Sequencial de LEDs usando o Port B.

2.5 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO WINDOWS

Figura 26: Interface de gravao do microcontrolador via USB.

Clicar em gereciar execesses, como na figura abaixo:

Figura 27: Ilustrao do circuito de gravao wireless Zigbee.

Procedimento para gravao wireless:

Figura 28: Gravao via USB de Configurao wireless.

ou www.recomponentes.com, pode ser

Figura 31: Bluetooth conectado placa SanUSB 2550.

Figura 32: Ilustrao e Montagem do Circuito de gravao/comunicao wireless Bluetooth.

Figura 33: Esquema mdulo BLUETOOTH com placa SanUSB 4550.

Deve-se conectar da seguinte forma:

microcontroladoreshttp://www.youtube.com/watch?v=0PcCQtsO1Bwg Procedimento para gravao wireless:

Figura 36: Gravao via USB de Configurao wireless.

Figura 37: Gravao via USB de Adaptador wireless.

Figura 38: Gravao wireless bluetooth pelo prompt do Windows.

Figura 41: Ligao completa do circuito RGB e SanUSB.

Figura 44: A aplicao do projeto Bluetooth, Android e RGB.

2.9 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO WINDOWS

Figura 54: Interface em Java de comunicao serial.

2.10 GRAVANDO O MICROCONTROLADOR VIA USB NO LINUX

2.13 EMULAO DE COMUNICAO SERIAL NO LINUX

Figura 59: Interface de comunicao serial em Java para LINUX.

Figura 60: Esquema boes b0 b1.

Figura 61: Botes b0 b1 em protoboard.

Figura 62: Botes b0 b1 com placa SanUSB.

Sugesto de cdigo em C para CCS:

2.15 DESAFIO: SEMFORO COM BOTO PARA PEDESTRE

Figura 63: Esquemtico Semforo com boto para pedestre.

Programa em C para CCS:

4. OBTENO DE UM VOLTMETRO ATRAVS DO CONVERSOR AD COM A VARIAO DE UM POTENCIMETRO

5. CIRCUITO COM84 PARA GRAVAO DO gerenciador.hex

Figura 67: Circuito COM84 para gravao do gerenciador.hex

Figura 70: Tela de confirmao de reconhecimento do circuito.

6. PERIFRICOS INTERNOS DO MICROCONTROLADOR

Figura 71: Diagrama de blocos interno do conversor A/D.

output_high(pin_b7); delay_ms(500); output_low(pin_b7); delay_ms(500);

Figura 75:Esquema LM35.

Figura 76: LM35 com placa SanUSB.

Figura 77: LM35 em protoboard.

Figura 81: Linearizao do termistor.

7.1 MEMRIA DE PROGRAMA

Figura 82: Registros de funes especiais.

Figura 83: Teclado Matricial.