Hexam, M, Podo PDF

INSTIT
ESCUELA
U

PLATAFORM

D
D
TUTO POLITCNICO NA
A SUPERIOR DE INGENIERA M
ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZA
T E S I S

MA EXPERIMENTAL DE ROBOT MVIL HE
EXPLORACIN

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

INGENIERO EN ROBTICA INDUSTRIAL
PRESENTAN:

CALVARIO CEBALLOS EDUARDO OLIVE
DE LA ROSA MENDOZA JUAN CARLO
SAMANIEGO VITE HESLER
SNCHEZ TLLEZ ANTONIO

ASESORES:
DR. EMMANUEL ALEJANDRO MERCHN C
DR. RICARDO GUSTAVO RODRIGUEZ CA
Mxico D
ACIONAL
MECNICA Y
ALCO
EXPODO DE
L
ERIO
S
CRUZ
IZO
D.F. 4 Noviembre 2008
Plataforma Experimental de Robot Mvil Hexpodo de Exploracin

II

Agradecimientos


III

A mi Equipo:
Juan Carlos, Hesler y Antonio. Gracias por todo su apoyo. ste logro es producto de todo el esfuerzo y sa
actitud de ser siempre los mejores. Creo firmemente que lo hemos logrado juntos. Y, personalmente, les
agradezco todo su apoyo que ha estado ah siempre que lo he necesitado. Espero que se den cuenta de
todo lo que hemos crecido y lo que hemos compartido juntos. No slo trabajos, fiestas (si, muchas fiestas),
amores, desamores, logros, tristezas y alegras. Yo creo que, antes que nada, son unos grandes amigos en
lo cuales confiar siempre. Son mi apoyo. Y, gracias a lo que he aprendido con ustedes, creo que he
logrado muchas cosas de lo que hoy en da soy.
ENHORABUENA INGENIEROS! Gracias!
A nuestras familias
Por tener siempre la paciencia y fuerza para cargar con nosotros, muchas veces con nuestros problemas e
irresponsabilidades. Por hacernos ver nuestros errores y apoyarnos siempre para conseguir lo que
deseamos. Por tener siempre esperanza en nosotros. Esto es una prueba de que sus esperanzas no han sido
en vano. Para demostrar que vamos por buen camino a ser LOS MEJORES.

Gracias por creer en nosotros

Calvario Ceballos Eduardo Oliverio


IV

AGRADECIMIENTO
A mi madre que es el ser ms maravilloso del mundo. Gracias por el apoyo moral, su cario y
comprensin que desde pequeo me ha brindado, por guiar mi camino y estar siempre junto a m en los
momentos ms difciles. La mayor gratitud por los esfuerzos realizados para que yo lograra terminar mi
carrera profesional siendo para m la mejor herencia que pueda tener.
A mi abuelo porque desde pequeo ha sido para m un hombre grande y maravilloso que siempre he de
admirar. A mi abuela de quien aprend el coraje para enfrentar la vida.
A mis amigos por el tiempo y dedicacin mostrados en el trabajo que cada uno realizamos para poder
lograr la culminacin de ste trabajo, gracias por el inters mostrado en m persona, por su confianza y
sobre todo el aprecio de cada uno de ellos.
A toda mi familia por su tiempo y dedicacin en mi desarrollo como persona, gracias por apoyarme en los
momentos difciles, por compartir momentos gratos y sobre todo el apoyo moral y cultural que recib de
ellos en el transcurso de mi vida, hoy ms que nunca puedo darme por satisfecho habiendo adquirido hasta
esta parte de mi vida lo mejor de cada uno, gracias por otorgarme el lujo de decir justamente el da de mi
examen profesional que puedo ver todo lo que han hecho de m lo que soy ahora.

Juan Carlos De La Rosa Mendoza


V

AGRADECIMIENTO
A mi madre: Por todo el apoyo incondicional y la confianza que depositaste en m, por tener siempre un
momento para escucharme y aconsejarme en los momentos ms difciles, por estar siempre presente a
pesar de la distancia. Gracias por todos tus esfuerzos. Lo logramos!
A mi familia: Por todas las palabras de aliento, el apoyo que me brindaron Hermilo y su maravillosa
familia, Ulises y mi pap por estar siempre pendientes del desarrollo de mi carrera. Y a todos los que no
menciono porque llenara esta cuartilla de agradecimiento con puros nombres, por que al momento de salir
de mi casa abrazaron mi proyecto como suyo.
A mi equipo: Porque esta tesis no hubiera sido lo mismo sin ustedes Eduardo, Juan Carlos y Antonio, por
toda esa dedicacin, cooperacin y esfuerzo para sacar adelante cualquier proyecto o tarea que nos fuera
encomendado, pero sobre todo su amistad y su presencia en momentos muy importantes de mi vida.
A mis amigos: Porque me hicieron muy amena esta carrera, por su amistad y confianza, por todos los
momentos que compartimos: buenos, malos y peores.

Samaniego Vite Hesler


VI

AGRADECIMIENTOS
A Dios por el regalo ms grande del cual puedo disfrutar: de la vida, A mis padres quien han dado todo
por m, por sus consejos, su cario, su amor, su compresin, la confianza que depositaron en mi, por todos
los sacrificios hechos, por sus desvelos y preocupaciones, quienes han dedicado gran parte de su vida en
convertirme en una persona de provecho y de xito. Por qu no encontrare las palabras para terminar de
agradecer su apoyo incondicional. Deseo de corazn que la culminacin de esta meta la sientan como
suya.
A mis hermanos quienes han estado a mi lado en todo momento, por ser parte fundamental de este logr, a
mi familia por sus palabras de aliento, y las muestras de cario, a las personas que siempre me apoyaron y
ya no estn presentes.
A mis amigos que participaron en este proyecto, por el esfuerzo y empeo, dedicado. Por su amistad
incondicional sin importar los buenos y malos momento. S que puedo contar con ustedes, por todas las
muestra de afecto gracias.
A todas aquellas personas que no he mencionado pero que han dejado huella en m, que me han ayudado a
madurar y crecer como persona. Con amor, admiracin y respeto agradezco a todos por formar parte en mi
vida y de este triunfo profesional

Snchez Tellez Antonio


VII

Abstract
This work involves: the conception of a new robot prototype, the re-engineering of a hexapod walking
machine, the design and selection process of any of its items or devices needed. The purpose of this
mobile robot is to successfully displace itself from one point to another using a semi-autonomous control
system. Taking into account that this must be accomplished through either planar or rough terrain. This is
a process to be completed in several steps.
Included in the mechanical design, there are all the calculations derived in regards to statics, dynamics and
strength and stress of the materials for the structure. Simulations and 3D models of all sub-components
in the structure of the hexapod walking machine are also included.
Power management stage involves all steps to achieve the integration of electric actuators (power stage) in
the structure with the electronic control system (control stage). This electronic system must use
microcontrollers configured in such a manner that each leg is driven by one slave microcontroller. All are
coordinated by a central processor or master.
Finally the mechanical and electronic systems must be integrated and be managed by a closed feedback
control system. Feedback must be sent by a sensing arrangement which should give any kind of
information needed of the environment around.


VIII

Resumen
El presente trabajo incluye la concepcin de un nuevo prototipo de robot, la ingeniera de un robot mvil
hexpodo, el diseo y el proceso de seleccin de cualquiera de sus componentes o dispositivos de acuerdo
con los requerimientos de diseo. El propsito de este robot mvil es lograr que se desplace de manera
correcta desde un punto hacia a otro, comandado por un sistema de control semi-autnomo. Tomando en
cuenta que ste desplazamiento deber ser alcanzado, ya sea en un terreno plano o con irregularidades.
ste es un proceso a ser alcanzado en varias etapas.
Dentro de la etapa de diseo mecnico, se encuentran todos los clculos necesarios para la esttica,
dinmica y la resistencia de los materiales para la estructura. La simulacin y el modelado 3D de los
componentes de la estructura del robot mvil hexpodo tambin se encuentran incluidos.
La etapa de potencia involucra todos los pasos a seguir para lograr la integracin de los actuadores
elctricos (Etapa de potencia) del robot con el sistema de control electrnico (Etapa de control). El sistema
de control construdo a base microcontroladores, est configurado de manera tal que el movimiento de
cada pata sea controlada por un microcontrolador llamado sclavo por su configuracin. Todos los
microcontroladores esclavos son controlados por un microcontrolador central o maestro.
Finalmente, la etapa mecnica y electrnica son integradas y controladas por un sistema de control a lazo
cerrado. La retroalimentacin se obtiene mediante un sistema de sensado, el cual debe proporcionar la
mayor cantidad posible de informacin proveniente del medio, as como informacin proveniente de los
sensores internos del robot.


IX

ndice
Agradecimientos ............................................................................................................................................II
Abstract ....................................................................................................................................................... VII
Resumen .................................................................................................................................................... VIII
ndice de Figuras ........................................................................................................................................ XV
ndice de Tablas ..................................................................................................................................... XVIII
1 Introduccin ................................................................................................................................................ 1
1.1 Clasificacin de los Robots .................................................................................................................. 1
1.2 Robots Mviles .................................................................................................................................... 2
1.2.1 Robots Caminantes ....................................................................................................................... 2
1.2.2 Configuraciones Cinemticas ....................................................................................................... 6
1.3 Robot Mvil Hexpodo ........................................................................................................................ 7
1.3.1 Cinemtica y Dinmica de un Robot Caminador Hexpodo ...................................................... 11
1.3.2 Control de un Robot Hexpodo .................................................................................................. 13
1.3.3 Comportamiento Reflexivo de un Hexpodo .............................................................................. 19
1.3.4 Esquema de Control de un Hexpodo ......................................................................................... 20
1.3.5 Comportamientos Biolgicos Dentro de un Hexpodo .............................................................. 21
1.4 Melanie............................................................................................................................................... 23
1.5 Tenebrio Hexpodo ............................................................................................................................ 24
1.6 Objetivo General ................................................................................................................................ 26
1.6.1 Objetivos Particulares ................................................................................................................. 26
1.6.2 Necesidades ................................................................................................................................. 27
1.6.3 Requerimientos de Diseo .......................................................................................................... 27
1.6.4 Metas de Diseo .......................................................................................................................... 27
1.6.5 Cinemtico .................................................................................................................................. 27

X

1.6.6 Mecnico ..................................................................................................................................... 27
1.7 Sumario .............................................................................................................................................. 28
2 Antecedentes Generales ............................................................................................................................ 30
2.1 Diseo Mecnico................................................................................................................................ 30
2.1.1 Diseo y Sntesis de Mecanismos ............................................................................................... 30
2.1.2 Tipos de Movimientos de un Mecanismo ................................................................................... 31
2.1.3 Eslabones, Juntas y Cadenas Cinemticas .................................................................................. 31
2.1.4 Sntesis Numrica ....................................................................................................................... 33
2.2 Sntesis Dinmica ............................................................................................................................... 34
2.2.1 Momento Esttico de Masa ......................................................................................................... 35
2.2.2 Segundo Momento de Masa ........................................................................................................ 36
2.2.3 Mtodo de Solucin Newtoniana ................................................................................................ 37
2.2.4 Cinemtica de un Robot Hexpodo ............................................................................................ 38
2.2.5 Fundamentos de Corrosin y Proteccin ................................................................................... 39
2.3 Electrnica de Potencia ...................................................................................................................... 40
2.3.1 Optoacoplador ............................................................................................................................ 41
2.3.2 Fuentes de Energa Elctrica ....................................................................................................... 42
2.3.3 Actuadores Elctricos ................................................................................................................. 43
2.3.4 Motores de CD ............................................................................................................................ 44
2.3.5 Control de Motores de CD .......................................................................................................... 45
2.3.6 Sistema Elctrico de Potencia ..................................................................................................... 47
2.3.7 Interruptores Mecnicos .............................................................................................................. 47
2.3.8 Relevadores ................................................................................................................................. 47
2.3.9 Interruptores de Estado Slido .................................................................................................... 48
2.4 Elementos de Control ......................................................................................................................... 55

XI

2.4.1 Consideraciones de Diseo de Sistemas de Control ................................................................... 57
2.4.2 Clasificacin de los Tipos de Control ......................................................................................... 58
2.5 Sensores ............................................................................................................................................. 59
2.5.1 Conceptos Generales ................................................................................................................... 60
2.5.2 Tipos de Sensores........................................................................................................................ 61
2.5.3 Sensores de Desplazamiento Posicin y Proximidad ................................................................. 62
2.5.4 Sensor Potencimetro ................................................................................................................. 63
2.5.5 Codificadores pticos ................................................................................................................. 64
2.5.6 Interruptores de Proximidad........................................................................................................ 66
2.6 Electrnica Digital ............................................................................................................................. 67
2.6.1 Microcontroladores ..................................................................................................................... 67
2.6.2 Arquitectura Interna .................................................................................................................... 69
2.6.3 El Procesador .............................................................................................................................. 70
2.7 Sumario .............................................................................................................................................. 71
3 Diseo Mecnico....................................................................................................................................... 72
3.1 Seleccin de Diseo y Estructura ....................................................................................................... 73
3.1.1 Opcin A ..................................................................................................................................... 74
3.1.2 Opcin B ..................................................................................................................................... 75
3.1.3 Opcin C ..................................................................................................................................... 76
3.1.4 Flexibilidad Mvil del Diseo .................................................................................................... 76
3.1.5 Evasin de Obstculos ................................................................................................................ 77
3.1.6 Rigidez ........................................................................................................................................ 78
3.1.7 Complejidad de Control .............................................................................................................. 81
3.1.8 Economa del Diseo .................................................................................................................. 81
3.1.9 Ahorro de Energa ....................................................................................................................... 82

XII

3.2 Consideraciones de Diseo ................................................................................................................ 82
3.2.1 Lmina Base del Cuerpo del Robot Hexpodo Explorador ........................................................ 83
3.2.2 Perfil de Soporte Tipo C ............................................................................................................. 84
3.2.3 Hombro del Robot ....................................................................................................................... 85
3.2.4 Antebrazo .................................................................................................................................... 86
3.2.5 Eje 1 ............................................................................................................................................ 87
3.2.6 Brazo ........................................................................................................................................... 87
3.2.7 Eje 2 ............................................................................................................................................ 88
3.2.8 Ensamble Final. ........................................................................................................................... 88
3.3 Anlisis del Mecanismo ..................................................................................................................... 89
3.3.1 Anlisis Esttico .......................................................................................................................... 89
3.3.2 Anlisis de Fuerzas Internas ....................................................................................................... 96
3.3.3 Seleccin del Motor .................................................................................................................... 99
3.3.4 Diseo de Engranes Cnicos....................................................................................................... 99
3.4 Dinmica .......................................................................................................................................... 105
3.5 Sumario ............................................................................................................................................ 108
4 Electrnica y Control .............................................................................................................................. 109
4.1 Descripcin del Sistema de Control ................................................................................................. 110
4.1.1 Descripcin del Nivel Alto de Control ..................................................................................... 112
4.1.2 Descripcin del Nivel Bajo de Control ..................................................................................... 122
4.1.3 Descripcin Mando a Distancia del Robot Hexpodo ............................................................. 126
4.2 Descripcin de la Etapa de Potencia ................................................................................................ 128
4.3 Seleccin de Bateras. ...................................................................................................................... 133
4.3.1 Clculo y Seleccin de Bateras Para la Etapa de Potencia. ..................................................... 133
4.3.2 Clculo y Seleccin de Bateras Para la Etapa de Control ........................................................ 135

XIII

4.3 Sumario ............................................................................................................................................ 136
5 Evaluacin del Proyecto.......................................................................................................................... 137
5.1 Procesos de Produccin ................................................................................................................... 138
5.1.1 Descripcin del Proceso ............................................................................................................ 138
5.1.2 Descripcin del Proceso ............................................................................................................ 139
5.1.3 Diagrama Ruta Crtica del Proceso de Produccin ................................................................... 146
5. 2 Materia Prima .................................................................................................................................. 147
5.2.1 Principales Consumidores ......................................................................................................... 148
5.2.2 Resumen del Total de los Precios Cotizados: ........................................................................... 149
5.2.3 Cuantificacin de las Necesidades ............................................................................................ 150
5.3 Maquinaria y Equipo ........................................................................................................................ 151
5.4 Sumario ............................................................................................................................................ 152
Anexos ....................................................................................................................................................... 153
ANEXO A1 ............................................................................................................................................ 154
ANEXO A2 ............................................................................................................................................ 155
ANEXO A3 ............................................................................................................................................ 157
ANEXO B1 ............................................................................................................................................ 159
ANEXO B2 ............................................................................................................................................ 161
ANEXO B3 ............................................................................................................................................ 165
ANEXO B4 ............................................................................................................................................ 168
ANEXO B5 ............................................................................................................................................ 172
ANEXO B6 ............................................................................................................................................ 176
ANEXO C1 ............................................................................................................................................ 177
ANEXO C2 ............................................................................................................................................ 194
ANEXO D1 ............................................................................................................................................ 204

XIV

ANEXO D2 ............................................................................................................................................ 206
ANEXO E1 ............................................................................................................................................ 210
ANEXO E2 ............................................................................................................................................ 212
ANEXO E3 ............................................................................................................................................ 213
ANEXO E4 ............................................................................................................................................ 215
ANEXO E5 ............................................................................................................................................ 216
ANEXO E6 ............................................................................................................................................ 217
ANEXO E7 ............................................................................................................................................ 219
ANEXO E8 ............................................................................................................................................ 220
ANEXO E9 ............................................................................................................................................ 221
ANEXO E10 .......................................................................................................................................... 222
ANEXO E11 .......................................................................................................................................... 223
ANEXO E12 .......................................................................................................................................... 224
ANEXO E13 .......................................................................................................................................... 225
ANEXO E14 .......................................................................................................................................... 226
ANEXO E15 .......................................................................................................................................... 227
ANEXO E16 .......................................................................................................................................... 228
ANEXO E16 .......................................................................................................................................... 229
ANEXO E17 .......................................................................................................................................... 230
ANEXO F1 ............................................................................................................................................ 231
ANEXO F2 ............................................................................................................................................ 232
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................................................... 233


XV

ndice de Figuras
Figura 1.1 Tringulo de Estabilidad de un Hexpodo. .................................................................................. 4
Figura 1.2 a) Arquitectura de la Red del Controlador. .................................................................................. 5
Figura 1.2 b) Locomocin de las Patas de un Hexpodo. .............................................................................. 5
Figura 1.3 Diseo Final del Hexpodo. ......................................................................................................... 8
Figura 1.4 Mecanismo de Seis Barras de Elevacin de la Extremidad .......................................................... 8
Figura 1.5 Robot Tenebrio ........................................................................................................................... 10
Figura 1.6 Robot Dante II Explorando el Crter de un Volcn. .................................................................. 10
Figura 1.7 Patrn Natural de Marcha de un Robot Hexpodo ..................................................................... 11
Figura 1.8 Los Cinco Grados de Libertad que Controlados por los Niveles de Balance............................. 16
Figura 1.9. a) Movimiento Reflexivo de la Pata al Estar Sobre una Superficie Mvil. b) Movimiento
Reflexivo de Evasin de Obstculos. c) Movimiento Reflexivos Iterativos de Tanteo de Superficies ....... 20
Figura 1.10 Esquema de Sistema de Control ............................................................................................... 21
Figura 1.11 Robot Melanie III ..................................................................................................................... 23
Figura 1.12 Pata Melanie III ........................................................................................................................ 23
Figura 1.13 Aspecto Final del Robot Tenebrio ............................................................................................ 24
Figura 1.14 Diagrama Simplificado de la Morfologa del Robot ................................................................ 25
Figura 2.1 Conexin de Elementos de Diferentes Tipos ............................................................................. 32
Figura 2.2 Cadena de Mecanismos .............................................................................................................. 33
Figura 2.3 Masa Generalizada en un Sistema Coordenado Tridimensional ................................................ 36
Figura 2.4 Parametrizacin de una Pierna de un Robot Hexpodo ............................................................. 39
Figura 2.5 Circuitos Bsicos con Optoacopladores ..................................................................................... 41
Figura 2.6 A Elementos Bsicos de un Motor de CD .................................................................................. 45
Figura 2.6 B Motor de CD ........................................................................................................................... 45
Figura 2.7 PWM: a) Principio del Circuito de PWM, b) Variacin de Voltaje Promedio de Armadura
Mediante el Seccionamiento de CD ............................................................................................................. 46

XVI

Figura 2.8 Circuito H .................................................................................................................................. 46
Figura 2.9 Circuito que Maneja al Relevador .............................................................................................. 48
Figura 2.10 Circuito para Control de Fase ................................................................................................... 50
Figura 2.11 Circuito Amortiguador o de Frenado........................................................................................ 50
Figura 2.12 Smbolos de Elementos de un Transistor a) NPN b) PNP ....................................................... 51
Figura 2.13 Interruptor Hecho con un Transistor ........................................................................................ 52
Figura 2.14 Conmutacin de una Carga....................................................................................................... 53
Figura 2.15 Pares de Darlington. a) PNP, b) NPN ....................................................................................... 54
Figura 2.16 Control de un Motor de CD ...................................................................................................... 54
Figura 2.17 MOSFET a) Canal n, b) Canal p .............................................................................................. 55
Figura 2.18 Potencimetro Giratorio ........................................................................................................... 63
Figura 2.19 Codificador Incremental ........................................................................................................... 64
Figura 2.20 Codificador Absoluto de 3 Bits ................................................................................................ 65
Figura 2.21 a) Activado por Palanca b) Activado por Rodillo y c) Activado por Leva .............................. 67
Figura 2.22 Estructura de un Sistema Abierto Basado en un Microprocesador. ......................................... 68
Figura 2.23 Microcontrolador Sistema Cerrado. ......................................................................................... 69
Figura 2.24 Arquitectura Von Neumann ...................................................................................................... 70
Figura 2.25 Arquitectura Harvard ................................................................................................................ 71
Figura 3.1 Diagrama Simplificado de la Morfologa del Robot Tenebrio ................................................... 74
Figura 3.2 Diagrama Simplificado de la Morfologa Robot Opcin B ........................................................ 75
Figura 3.3 Diagrama Simplificado Morfologa Robot Opcin C ................................................................ 76
Figura 3.4 ngulo de Ataque
1
del Robot A ............................................................................................... 77

2
del Robot B ............................................................................................. 78

3
del Robot C ............................................................................................. 78
Figura 3.7 Morfologa de Extremidades del Robot Tenebrio ...................................................................... 79

XVII

Figura 3.8 Morfologa de la Extremidad del Robot B ................................................................................. 80
Figura 3.9 Morfologa de la Extremidad del Robot C ................................................................................. 80
Figura 3.10 Vista Frontal de Diseo Conceptual del Hexpodo de Exploracin ........................................ 83
Figura 3.11 Diagrama de Cuerpo Libre de Hexabot en Posicin Crtica de Estabilidad ............................. 90
Figura 3.12 Diagrama de Cuerpo Libre de una Pata en Posicin Crtica de Estabilidad............................. 91
Figura 3.13 Diagrama de Cuerpo Libre de las Piezas Individuales de la Pata en Posicin Crtica de
Estabilidad .................................................................................................................................................... 92
Estabilidad .................................................................................................................................................... 93
Figura 3.15 Diagrama de Cuerpo Libre del Brazo Apoyado Como Viga Empotrada ................................. 96
Figura 3.16 Diagrama de Fuerzas Cortantes Aplicadas en el Brazo ............................................................ 97
Figura 3.17 Diagrama de Momentos Flexionantes Aplicados Sobre el Brazo ............................................ 98
Figura 3.18 ngulo Primitivo (), Generatriz del Cono en Pulg (L), Ancho de Cara (b), ngulo Primitivo
del Pin en Grados (). Para Engranes Cnicos. ..................................................................................... 100
Figura 3.19 Diagramas de Torque .............................................................................................................. 107
Figura 3.20 Diagramas de Perfiles de Velocidad y Aceleracin ............................................................... 107
Figura 4.1 Descripcin del Sistema de Control ......................................................................................... 111
Figura 4.2 Diagrama de Tiempos y Movimientos de la Configuracin Cinemtica Trpode .................... 113
Figura 4.3 Diagrama de Flujo Para el Avance ........................................................................................... 114
Figura 4.4 Diagrama de Conexiones del Regulador 7805 y los Sensores SRF10 ..................................... 115
Figura 4.5 Diagrama de Flujo Para Evasin de Obstculos ....................................................................... 117
Figura 4.6 Diagrama de Fuerzas Aplicadas Sobre el Mvil al Avanzar .................................................... 118
Figura 4.7 Diagrama de Flujo de la Configuracin de Control Cinemtico Tipo Trpode ........................ 119
Figura 4.8 Diagrama de Flujo para Rotacin del Robot ............................................................................ 121
Figura 4.9 Fuerzas Aplicadas por las Patas para Lograr que el Mvil Rote .............................................. 122
Figura 4.10 Diagrama de Flujo del Control de una Pata ............................................................................ 124

XVIII

Figura 4.11 Diagrama de Conexiones del Optoacoplador 4N30 ............................................................... 129
Figura 4.12 Diagrama de Conexiones del Regulador 7805 ....................................................................... 131
Figura 4.13 Empaque de Bateras en Configuracin Cbica .................................................................... 134
Figura 5.1 Superficie de la Base del Robot ................................................................................................ 139
Figura 5.2 Vista Frontal y Lateral del Hombro a Fbricar......................................................................... 140
Figura 5.3 Vista Frontal del Perfil Tipo C ................................................................................................. 140
Figura 5.4 Esquema del Aspecto Final del Robot Hexpodo .................................................................... 141
Figura 5.5 Descripcin de los Pasos Necesarios para el Maquinado del Hombro del Robot .................... 142
Figura 5.6 Diagrama de Flujo Para la Construccin de la Base del Robot ................................................ 143
Figura 5.7 Diagrama de Flujo Para la Construccin del Soporte C del Robot .......................................... 144
Figura 5.8 Molde Para la Construccin del Hombro ................................................................................. 145
Figura 5.9 Aspecto de la Base del Robot en Aluminio .............................................................................. 145
Figura 5.10 Seccin Correspondiente al Perfil Tipo C .............................................................................. 145

ndice de Tablas
Tabla 2.1 ndice de Energa de los Diferentes Tipos de Bateras ................................................................ 43
Tabla 2.2 Clasificacin de Sensores ............................................................................................................ 61
Tabla 2.3 Cdigo Binario y Cdigo Gray .................................................................................................... 66
Tabla 3.1 Matriz de Decisin ....................................................................................................................... 74
Tabla 3.2 Propiedades de los Materiales a Utilizar ...................................................................................... 83
Tabla 3.3 Caractersticas Fsicas de la Base del Cuerpo del Robot ............................................................. 84
Tabla 3.4 Caractersticas Fsicas del Perfil C de Sujecin ....................................................................... 85
Tabla 3.5 Tabla de Caractersticas Fsicas de la Pieza Hombro del Robot .................................................. 86
Tabla 3.6 Caractersticas Fsicas de la Pieza Brazo del Robot .................................................................... 86
Tabla 3.7 Caractersticas Fsicas de la Pieza Eje 1 del Robot ...................................................................... 87

XIX

Tabla 3.8 Caractersticas de la Pieza Antebrazo del Robot ......................................................................... 88
Tabla 3.9 Caractersticas de la Pieza Eje 2 del Robot .................................................................................. 88
Tabla 3.10 Pesos Estimados de la Estructura del Robot .............................................................................. 89
Tabla 3.11 Subconjunto de Pesos de una Pata del Hexpodo ...................................................................... 90
Tabla 3.12 Subconjunto de Pesos de la Mesa de Trabajo ............................................................................ 90
Tabla 3.13 Valores del Factor de Deformacin C, para Verificar Cargas Dinmicas ............................... 102
Tabla 4.1 Sensado del Camino. .................................................................................................................. 116
Tabla 4.2 Especificaciones de la Cmara ARBW02 .................................................................................. 127
Tabla 4.3 Consumo Total de la Etapa de Potencia .................................................................................... 132
Tabla 4.4 Consumo Total Etapa de Control ............................................................................................... 132
Tabla 5.1 Ubicaciones de Principales Distribuidores de Aluminio ........................................................... 147
Tabla 5.2 Ubicaciones de Principales Distribuidores de Componentes Electrnicos ................................ 147
Tabla 5.3 Lista de Compaias Mineras ms Importantes del Pas y Localizacin de Minas .................... 148
Tabla 5.4 Costos de Materia Prima ............................................................................................................ 149
Tabla 5.5 Anlisis de Precios de Materiales a Utilizar en la Construccin del Robot Hexpodo de
Exploracin. ............................................................................................................................................... 150
Tabla 5.6 Descripcin del Tipo de Maquinaria Para Una Pieza de Fundicin .......................................... 151
Tabla 5.7 Descripcin del Tipo de Maquinaria Para la Fabricacin de la Base ........................................ 152

Estado del Arte

En el presente captulo se
proporciona una introduccin a
los conocimientos necesarios para
el desarrollo de un robot mvil
hexpodo, adems se presentan
proyectos relevantes del diseo y
construccin de este mismo tipo
de robots.

1

1 Introduccin
El tema de robots mviles abarca muchos tipos de robots que se pueden trasladar, como el mismo nombre
lo indica, manteniendo casi siempre el contacto con el suelo. ste proyecto se basa principalmente en la
construccin y/o elaboracin de un robot hexpodo, por lo tanto el estado del arte se refiere bsicamente al
estudio y una breve descripcin de los robots, precisamente hexpodos, que ya estn implementados. No
es tema de estudio en ste captulo ahondar en los subsistemas que componen a dichos robots. Lo es el
proporcionar una informacin de retroalimentacin, capaz de ampliar la visin, de proporcionar ideas y
mejorar las que ya se tienen con el fin de lograr el objetivo general planteado en esta tesis, as como los
objetivos particulares.

La investigacin realizada de acuerdo con lo que ya existe acerca de este tema arroja que la mayora de
estos robots son utilizados para la exploracin de lugares inhspitos, terrenos irregulares etc. Sin embargo,
hay otros proyectos desarrollados solo para ahondar en el desarrollo de la movilidad y eficiencia de los
mismos. Dejando as la puerta abierta para mejorar dichos proyectos.
1.1 Clasificacin de los Robots
Existen diferentes clasificaciones de los robots de acuerdo a su uso o a la generacin tecnolgica a la que
pertenecen. Una vez bien establecidas las definiciones de las diferentes asociaciones y organismos
dedicados a la robtica se establecern las siguientes clasificaciones tambin de acuerdo a la asociacin y
algunas son dadas por algunos autores de libros acerca del tema.
La IFR (Federacin Internacional de Robtica) reconoce cuatro tipos de robots de acuerdo a su
funcionamiento [Barrientos, 1997].
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot teleoperado.

De acuerdo con la JIRA (Asociacin Japonesa de Robtica Industrial) se organiza por clases de acuerdo a
su funcionamiento [Nehmzow, 2000].
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada.

2

3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.
5. Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento,
hasta que se ensee manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente. Segn la RIA (Robot Institute of America).
1.2 Robots Mviles
Los robots mviles hoy en da son una opcin que ofrece flexibilidad total a tareas programadas. Es por
eso que robot mvil se podra definir como: Un vehculo con cierto grado de inteligencia capaz de
realizar tareas tiles [Mac Conaie, 1991].

El reciente auge de la robtica mvil ha abierto un mercado de exploracin que, en su mayor parte, aplica
los robots en tareas y pruebas de seguridad que, de otra forma, atentaran contra la integridad del ser
humano. Es por eso que el mercado se ha vuelto muy rentable. Algunas de las aplicaciones actuales de los
robots mviles ms demandadas en el mercado son [Mac Conaie, 1991].
De Servicio
De Asistencia Mdica
De Exploracin Militar
Robots en Plantas Nucleares
Robots Espaciales
De Construccin y Minera
Dentro de este tipo de robots se encuentran diferentes configuraciones:
Vehculos Rodantes: Orugas o ruedas. Son considerados robots siempre y cuando sean de
navegacin autnoma.
Robots Industriales: Convencionales: Basados en brazos robticos provistos con movilidad
sobre plataformas o trayectorias predefinidas de traslacin.
Robots caminadores: Robots de traslacin cuya movilidad consiste en apoyos desde una
pata a sistemas de traslacin multipodales.
1.2.1 Robots Caminantes
Los robots caminantes, son un concepto que involucra una configuracin de patas articuladas mviles con
un mnimo de dos grados de libertad. Que, a travs de movimientos rotacionales proporcionados por un

3

motor, es manejado por un sistema de control para que se presenten movimientos de traslacin. Siendo
as un servomecanismo de varios grados de libertad.

Un robot hexpodo, en comparacin con un robot que se traslada por ruedas, requiere una mayor
complejidad en el sistema de control y a nivel sensorial. De igual manera es ms complejo de lo que
requieren los vehculos autnomos o tele operados. An cuando la etapa mecnica sea lo ms sencilla
posible, cada pata debe tener mnimo dos grados de libertad. Por lo tanto, si es un hexpodo, tendr un
total de 12 grados de libertad. Ms adelante se plantean las ventajas y desventajas de utilizar un sistema de
tres grados de libertad que, para efecto de esta tesis, se ha de desarrollar un sistema de patas de tres grados
de libertad.

Aunque el sistema de control y el mecanismo son inspirados en insectos, muchos de los robots
desarrollados en esta materia (tanto rodantes como caminadores), usan algoritmos de control genticos
para optimizar los parmetros de control. An as esto es un tanto complicado; pues involucra muchas
ecuaciones y el estudio realizado tiene que ser muy fino [Nolfi & Floreano, 2000].

La forma geomtrica de los eslabones que conforman las patas simplifica muchas cosas que, al principio,
pueden no estar totalmente claras. Es decir, si el robot presenta una simetra del cuerpo en cuestin de
diseo mecnico, la complejidad de controlar el movimiento ser ms sencilla. Puesto que habr que
disear un sistema de control para una sola pata e implementarlo en las restantes. Lo anterior se cumple
slo si la morfologa de las seis patas es la misma. En este mismo caso, bastara slo sincronizar el tiempo
de movimiento de cada pata con respecto al sistema de referencia principal.

Independientemente del que tipo de robot del que se est hablando (trpode, cuadrpedo, hexpodo), se
debe considerar, para poder lograr que el robot avance (camine), un anlisis esttico y otro dinmico
Figura 1.1. El esttico se tiene que realizar debido a que cuando el robot no est en movimiento demanda
un soporte a travs de las patas y esto se logra formando un polgono (como en los insectos) entre las
patas que lo sostienen. Por ejemplo: para un robot hexpodo, lo conveniente es usar un tringulo que se
forma trazando una lnea entre los puntos de contacto de cada pierna que est haciendo contacto con el
suelo, las patas restantes estn en movimiento.

4

Figura 1.1 Tringulo de Estabilidad de un Hexpodo. [Nolfi & Floreano, 2000]
En la figura 1.1. se describe la estabilidad que se presenta en un hexpodo considerando que el centro de
gravedad es el punto O. El tringulo descrito por los segmentos que representan las extremidades del
hexpodo, AB, FE, IJ; las cuales pertenecen a las patas de los extremos del lado izquierdo, y la pata
central del lado derecho. El centro de gravedad se encuentra ubicado dentro de esta rea. Con lo cual,
conforme a los autores Nolfi & Floreano, el robot se encontrara en equilibrio o en un punto optimo de
estabilidad siempre que se cumpla que el centro de gravedad recaiga en el rea triangular formada por las
extremidades.

El anlisis dinmico debe tenerse gracias a que el movimiento provoca que el centro de masa se est
desplazando dentro y fuera del polgono formado. Ahora, si las patas a las que le corresponde moverse
dejan de hacerlo, el robot puede caerse. ste tipo de anlisis sobre la forma de caminar requiere de un
movimiento rpido en las patas, adems de ser ms complejo en cuanto a clculos. Pues es necesario
tomar en cuenta la masa y la inercia del robot. Por ltimo, las ventajas de este tipo de anlisis se
desarrollan en terrenos irregulares, a altas velocidades de movimiento.[Nolfi & Floreano, 2000].

El control de un robot hexpodo se simplifica con la morfologa de las patas. Si hay simetra en todas, el
control tambin ser el mismo en todas las patas y slo quedara sincronizar los tiempos de movimiento de
cada pata. Es decir, definir cuales avanzan y cuales sostienen el robot en pie (fue mencionando
anteriormente como un anlisis esttico y otro dinmico de la forma de caminar). Aunque lo anterior
suena muy lgico, hay que mencionar que la base de este tipo de movimientos est inspirada en la
arquitectura natural de los insectos.
Plataforma Experim

Por otro lado, el tipo de control que
de ciertas retroalimentaciones que
informacin acerca del terreno sobr
se logra mediante un sistema de co
informacin que llega de los sen
conectados de tal manera que tom
informacin que recoge de los senso
Figura 1.2 a) Arquit
Figura 1.2 b) Loco

mental de Robot Mvil Hexpodo de Exp
e se utiliza en un robot hexpodo es a lazo cerra
corrigen el movimiento del robot, as como
re el cual se estn moviendo y la tarea que est
ontrol en conjunto con un sistema de sensado,
sores es manejada por dispositivos llamad
man o implementan el algoritmo correcto de
ores. Lo anterior se aprecia en la Figura 1.2 a) y
ectura de la Red del Controlador. [Nolfi & Floreano

omocin de las Patas de un Hexpodo. [Beer et al., 1
ploracin
5

do. Es decir que consta
tambin proporcionan
ejecutando. Lo anterior
por medio del cual la
dos microcontroladores
control coherente a la
1.2b)

, 2000]
997]

6

En el funcionamiento del robot hexpodo o en general de cualquier robot con ms de 4 patas, cabe
mencionar que es muy importante que el robot se mantenga estable cuando camina. Es decir, que cuando
el robot camina, las patas que queden en el suelo (en un hexpodo son tres) deben estar sumamente
estables para proporcionar un avance suave (fase esttica). Mientras las otras tres patas se mantienen en el
aire para provocar el avance (fase dinmica). Las ecuaciones de Newton son una herramienta muy til en
el estudio de estas dos fases [Beer, 1990]. ste tipo de robots, o en general los robots mviles son
energizados mediante el uso de bateras, que se escogen dependiendo de las caractersticas de robot, tanto
mecnicas como electrnicas.

Lo anterior fue una breve descripcin acerca de los estudios que varios autores han hecho. As como los
resultados que han registrado dichos anlisis sobre un robot hexpodo. Con el nico objeto de obtener
herramientas e ideas tericas que ayuden a la elaboracin de este proyecto, y la informacin que arrojan
muchos libros mencionados en las referencias ha sido de mucha utilidad. Por lo que, habiendo
mencionado la teora de cmo est conformado un robot hexpodo, a continuacin se presentan algunos
de los robots que se han desarrollado. Haciendo referencia, ya en manera ms especfica, al objetivo de
este captulo.

1.2.2 Configuraciones Cinemticas
La siguiente informacin, as como el robot, fue realizada por Prez Ruiz, Alexander. Ingeniero mecnico
de la Universidad Nacional de Colombia y estudiante de maestra en Ingeniera Electrnica y de
Computadores de la Universidad de los Andes. Docente de la Universidad Militar Nueva Granda.
Una configuracin cinemtica de movimientos de patas en un robot caminador es la secuencia de
movimientos de cada una que utiliza para poder desplazarse de un lugar a otro de cierta manera. Cada pata
est definida por un movimiento cclico. Es as que, cuando termina un ciclo completo de la configuracin
en conjunto, cada pata se debe encontrar en el mismo sitio donde comenz el movimiento. El ciclo de
caminado es un patrn repetitivo que causa avance o retroceso en el mvil [Williams, 2003].
En el mundo exterior, los animales, insectos e incluso los seres humanos eligen una configuracin
cinemtica distinta dependiendo del terreno y de la velocidad de desplazamiento deseada. Siendo una de
las principales prioridades las estabilidad en todo momento. Ya que de lo contrario, se enfrentaran a un

7

riesgo latente de caerse y daarse. Todos los robots caminadores corren este peligro debido a las
irregularidades del terreno, es por eso que hay que dotar al robot con cierto grado de estabilidad ya sea
fsico o de control. Es por eso que la configuracin hexpoda es muy popular, ya que siempre por lo
menos tres patas estn tocando el piso, hacindolo estable. Para los robots hexpodos existen varias
configuraciones cinemticas. Siendo las ms populares las del trpode alternativo y la configuracin de
movimiento ondular [Williams, 2003].
El trpode alternativo maneja una divisin de las patas de manera tal que la primera terna est formada por
las patas delantera y trasera de un lado junto con la pata de en medio del lado opuesto. Para dar un paso
hacia adelante, la terna de patas que tienen libertad de movimiento se deben desplazar hacia delante,
mientras que las patas fijas de mantienen estables o pueden ayudar al desplazamiento, dependiendo del
diseo. Para completar el ciclo, ambas ternas deben intercambiar papeles y seguir el mismo ritmo de
movimiento, tal y como se muestra en la Figura 1.2 .En el caso de del trpode alternativo, una
configuracin hexpoda nos permite poder mantener tres patas en el piso siempre. Teniendo tres puntos de
apoyo en todo momento nos permite tener un trpode estable [Williams, 2003].
La configuracin de movimiento ondular es todava ms estable que la de trpode alternativo. Ya que en
sta configuracin slo se levanta una pata a la vez, comenzando desde la pata trasera de uno de los
costados. Mientras que en este ciclo las patas de apoyo avanzan slo una sexta parte de su desplazamiento
angular total hacia delante. Al terminar su desplazamiento la primera pata, la segunda comienza a hacer lo
mismo hasta que la totalidad de las patas completan el ciclo de avance. La estabilidad de ste tipo de
desplazamiento se duplica sacrificando la velocidad, disminuyndola seis veces [Williams, 2003].
1.3 Robot Mvil Hexpodo
El proyecto fue realizado con el objetivo de movilizarse en terrenos no estructurados. Manteniendo su
lnea de marcha recta y evadiendo obstculos. Sin la generacin de trayectorias particulares, llevando
consigo una carga muerta. Que bien puede ser la de un sistema de deteccin de minas.
El sistema propuesto fue una plataforma con seis extremidades con dos grados de libertad cada una para
que permitiese levantar la extremidad y proporcionar un avance Figura 1.3, se busco un material ligero
para evitar que fuese muy pesado y que tambin tuviese cierta rigidez en las patas ayudando al motor
hasta en un 80% de la fuerza requerida para levantar la pata, el mecanismo utilizado para el movimiento
de las patas fue un mecanismo de seis barras Figura 1.4. La forma de caminar de robot fue basada en la

8

generacin de polgonos entre tres extremidades (tres soportan y tres avanzan) la estabilidad no fue mucho
problema debido a que el centro de masa quedo dentro del polgono que forman las patas, lo cual es muy
importante. Por otro lado los clculos de diseo mecnico fueron realizados por un software de diseo
mecnico y analizado mediante FEA (Anlisis de Elemento Finito, por sus siglas en ingls).

Figura 1.3 Diseo Final del Hexpodo. [Prez, 2005]

Figura 1.4 Mecanismo de Seis Barras de Elevacin de la Extremidad [Prez A. 2005]
El diseo electrnico se bas en una estructura de microcontroladores PIC en un configuracin maestro-
esclavo, as el maestro se encarga de las tareas de planeacin de los movimientos de avance del robot
junto con la lectura de los sensores que proveen la informacin de la inclinacin y la distancia al obstculo
prximo en lnea recta.

9

El esclavo se encarga de la generacin de las seales que controlan los servomotores y recibe la
informacin proveniente del maestro acerca de la posicin deseada de cada una de las patas. Fue dotado
de sensores como acelermetros que realizan la funcin de un inclinmetro, midiendo la aceleracin de la
gravedad, tambin utilizaron un sensor ultrasnico para detectar obstculos.

Se fabricaron circuitos para cada uno de los microcontroladores, as como para la recarga de batera,
acerca de la batera utilizada es de 6 Volts y 2,200 mAh. Lo que le brinda una autonoma al robot de 50
minutos en terrenos planos y 40 minutos en terrenos irregulares.
Acerca del controlador se tiene que es de tipo sugeno tanto para la inclinacin como para la direccin, ste
recibe informacin en los sensores y del acelermetro y proporciona las seales de salida para preparar al
robot de evadir o trepar franquear obstculos y en caso de inclinacin mantener la horizontal, por ltimo,
el controlador trabaja con lgica difusa.
La mayora de los desarrollos de robots mviles tienen que ver con estructuras que utilizan ruedas para
proveer movimiento, esto cumple suficientemente para exploracin solo de ciertos tipos de terrenos, ya
que las ruedas no se desplazan de manera cansilla en superficies rugosas, con piedras o con alguna
inclinacin que supere el ngulo de ataque del vehculo que se est utilizando; sin embargo las ruedas son
muy utilizadas debido a que los robots mviles de este tipo tienen un buen grado de sencillez de
construccin, de velocidad desarrollada y tienen un control relativamente sencillo sobre otro tipo de robots
como los robots caminadores.
Los robots caminadores se han desarrollado imitando la anatoma de algn insecto para ser utilizados en
terrenos irregulares y hasta peligrosos como en el caso del robot Dante II [Bares, 1999]. Que fue utilizado
en el crter de un volcn en Alaska para el monitoreo de gases y otros parmetros de dicho volcn. La
configuracin de los robots caminadores van desde robots bpedos, cuadrpedos, hexpodos como el robot
Tenebrio mostrado en la Figura 1.5 [Arango, 2003] desarrollados por ingenieros colombianos.
Los robots caminadores tienen algunas ventajas con aquellos que utilizan ruedas, ya que este tipo de
robots pueden escalar si es implementado el mecanismo adecuado como en el caso del robot Dante II, que
poda descender sobre el crter de un volcn por medio de un cable como se puede apreciar en la figura
1.6. Cabe mencionar que este robot no logro sus objetivos debido a una falla en una pata.

10

Figura 1.5 Robot Tenebrio [Arango, 2003]

Figura 1.6 Robot Dante II Explorando el Crter de un Volcn. [Bares, 1999]
Tambin han existido algunos robots caminadores que cuentan con la caracterstica de adaptar su modo de
caminado a la superficie en la que se desenvuelve y logra un control y una navegacin adecuadas para
terrenos irregulares sin importar la configuracin de sus patas, Porta y Celaya [2004] simulan un control
para generar modos de caminar en robots con distintas configuracin de patas como Genghis II el cual
cuenta con patas de dos grados de libertad adems de otros robots como Argos el cual cuenta con tres
grados de libertad en cada pata. Para este control se garantizo primero la estabilidad del robot y despus se
busc reducir a distancia entre patas y el centro de sus respectivos espacios de trabajo [Porta, 2004].

11

Un caso ms de desarrollo de un robot basado en la fisiologa de una artrpodo, como los es la cucaracha
es el construido por [Prez, 2002] en este proyecto se construy un robot hexpodo con ocho grados de
libertad y que fuera de alguna manera lo ms econmico posible para ser fabricado en masa en un pas
como Colombia.

Figura 1.7 Patrn Natural de Marcha de un Robot Hexpodo [Prez 2002]
Muchos de los robots que se mueven por medio de patas se basan en la cucaracha debido a que es uno de
los insectos ms analizados ya que se desplaza a una velocidad superior a la de otros insectos. Para el
modo de caminado se eligi un patrn de marcha basado en la naturaleza y se puede observar en la Figura
1.7 en donde se aprecia las huellas del insectos y la cantidad de patas que se apoyan para sostener su
propio peso.
1.3.1 Cinemtica y Dinmica de un Robot Caminador Hexpodo
En este tipo de anlisis se deben de tomar otro tipo de consideraciones que no se toman cuando se analiza
a un brazo robtico, como el hecho de que no se encuentra fijo. Ms que cuando est en una posicin en la
cual 3 o ms patas estn apoyadas en el piso, del robot hexpodo.
Los anlisis cinemticos y dinmicos del robot mvil hexpodo son de gran utilidad. Ya que ayudan a
determinar el tipo de caminado que se utilizar para el avance o retroceso del mecanismo. Estos anlisis
tambin ayudan a determinar la cantidad de patas que sostendrn el peso del robot mismo, si es estable
estticamente, as como el torque necesario para que se sostenga a s mismo, como a una carga y el
proceso de caminado.
De los pocos trabajos a los cuales se han podido acceder acerca de la cinemtica y dinmica de un robot
caminador hexpodo se han encontrado algunas propuestas para realizar este tipo de anlisis.

12

Una de las propuestas que se encontr, es la hecha por Barreto en su artculo acerca del diagrama de
cuerpo libre. En el cual se considera al hexpodo como un cuerpo rgido, que puede ser analizado en 2 y
hasta en 3 dimensiones utilizando los formalismos propios de cualquier brazo robtico. Como la
parametrizacin de Denavit-Hartenberg y las ecuaciones de dinmica de Lagrange adems del mtodo de
Newton Euler. En este artculo se propone que se analicen las patas con respecto del cuerpo central del
hexpodo para lograr un modelado adecuado del robot.
Barreto propone que este tipo de robot se analice dinmicamente como un cuerpo rgido aislado y con las
ecuaciones propias de este tipo de anlisis, tomando en cuenta las patas con respecto del cuerpo central en
2 dimensiones, primero tomando en cuenta la vista lateral desde la cual se pueden apreciar los eslabones
de cada pata con respecto al cuerpo del hexpodo y despus una vista superior, analizando los ngulos
comprendidos entre las patas adems de las fuerzas ejercidas por la friccin del suelo en tres diferentes
casos: cuando no existe contacto, cuando existe contacto y cuando existe friccin. Tambin se debe de
tomar en cuenta el hecho de que las patas tendrn diferentes reacciones de acuerdo a la posicin de estas.
Otra forma de analizar esta clase de robots es tomando en cuenta su tipo, un manipulador normal de 5 ejes
por ejemplo es tomado en cuenta como una maquina serial cinemtica mientras que un hexpodo debe de
ser tomado como una maquina paralela cinemtica para poder realizar un anlisis cinemtico y dinmico
correctos [Harib, 2006].
En la actualidad se estn realizando trabajos para el desarrollo de herramientas basadas en hexpodos
[Harib, 2006] y en algunos casos se han obtenido dodecpodos para realizar tareas de manipulacin o
corte [Bande, 2005] en los cuales se toma como una parte fija a lo que se le considera el cuerpo central del
hexpodo y se utiliza como la parte fija del robot, y los dems eslabones son la parte mvil del robot.
Una vez determinando las cargas y los torques necesarios para que el robot hexpodo se mueva es
necesario determinar de qu manera se van a distribuir esas cargas durante el caminado del robot, una
forma muy comn es la del trpode en el cual en cierto momento queda apoyado todo el peso en tan solo 3
patas y es una de las formas ms comunes de caminado [Silva, 2006], otro mtodo de caminar y repartir
las cargas sobre las patas es basado en el movimiento de las cucarachas y se denominan como caminado
de posicin anterior y el otro como l caminado de posicin posterior [ Espenschied,1996 ].
Una debilidad de este tipo de caminado y apoyo de las cargas, es que cuando se llegue a daar una pata se
tendr que cambiar totalmente el estilo de caminado. Una de las tantas opciones que se han encontrado es

13

la hecha por Yang. Para analizar el bloqueo de una articulacin, es decir que no se pueda dar movimiento
a dicha articulacin o a la pata en general, se considera la suma de todas las masas del hexpodo en un
solo punto y se considera la estabilidad esttica del conjunto [Yang, 2005], de este modo se logra obtener
un sistema de control, el cual puede llegar a cambiar de acuerdo con la velocidad requerida, esto es tema
de otro apartado de este captulo.
1.3.2 Control de un Robot Hexpodo
Los robots hexpodos son utilizados principalmente para caminar en terrenos con una superficie irregular,
si el terreno fuese una superficie plana entonces los ms adecuados seran los vehculos autnomos. Por lo
tanto vale la pena la implementacin de un robot hexpodo capaz de caminar sobre una superficie
irregular, aunque el control requerido para lograr la tarea es bastante complejo, y los clculos bastante
largos. Lo cual complica la tarea de lograr la eficiencia del sistema para elaborar un sistema nuevo en la
forma de caminar, que se adece a las necesidades y condiciones del ambiente. Asimismo, el objetivo de
generar una trayectoria nueva se retarda debido a la complejidad de clculos como se mencion
anteriormente. Sin embargo, el campo de estudio acerca del control de un robot hexpodo es muy basto.
Debido a que se han realizado investigaciones y desarrollados proyectos sobre el control de un robot de
esta naturaleza [Porta & Celaya, 1996], [Kennaway, 1999], [Pratihar, Deb & Ghosh, 2002]. En los cuales
ms que nada se aborda el tema de generacin de trayectorias y la forma de caminar de dicho robot. Por
otro lado, el sistema mecnico de un robot hexpodo aparte de ser importante debido a que es bsicamente
lo que conforma la mayor parte del cuerpo y estructura del robot, adquiere tambin cierta jerarqua en el
control debido a la geometra del mismo, como saben todos los que estudian el control sobre estos robots,
el control de una pata ser el mismo para las restantes si y slo si la geometra de ellas es la misma, y que
es de vital importancia que el centro de gravedad de la estructura quede dentro del polgono formado por
tres de las seis patas, las cuales a su vez se encargan de soportar el peso de la estructura en lo que se llama
la fase esttica de el ciclo de caminar de un hexpodo, mientras que en la fase dinmica las patas restantes
se trasladan para proporcionar el avance en lnea recta ya sea hacia atrs o adelante, sta forma de caminar
es la ms usada y recomendada en los robots hexpodos.
Para que un robot hexpodo camine de manera satisfactoria cuando se pone en funcionamiento, hay que
tomar en cuenta ciertos factores:
Que logre sostenerse en una posicin de arriba- abajo manteniendo una estabilidad esttica.
Que avance libremente mediante una fase esttica y otra dinmica.

14

Que capture la informacin de las condiciones del ambiente, mediante los sensores, en
tiempo real para poder tomar decisiones, generar trayectorias nuevas, evadir obstculos y por lo
tanto adoptar una nueva forma de caminar o en caso contrario seguir con la trayectoria actual.

Tomando en cuenta que, todos los aspectos mencionados anteriormente requieren algoritmos de control y
sobre todo clculos muy complejos, los cuales llevar a cabo requieren muchos ciclos de programa y an
implementando un sistema de control sencillo es difcil en ocasiones lograr la eficiencia del sistema para
responder a las condiciones del ambiente en un lapso de tiempo corto.

A continuacin se presenta informacin acerca de algunos sistemas y/o algoritmos de control que se han
estudiado o desarrollado acerca de los robots hexpodos de acuerdo a la actuacin del robot en un terreno
irregular, en el cual factores como la velocidad y aceleracin, as como la estabilidad, se ven afectados.
El problema de control de un hexpodo se resuelve muchas veces alternando entre rutinas de control
sencillas (sobre terrenos planos) que permiten al robot tener cierto periodo en el movimiento de las patas
al hacer el avance en lnea recta o rotar, y modificando dichas rutinas de acuerdo con la informacin
proveniente de los sensores para adoptar nuevas trayectorias o trepar los obstculos.
Lo ms conveniente de acuerdo a la informacin que se existe en la actualidad sobre control es dividir el
sistema de control en niveles, los cuales permitan al robot tener primero una etapa de equilibrio esttico,
una etapa de sincronizacin y coordinacin de los movimientos de las patas al momento de caminar, una
etapa de retro alimentacin que permita mantener el equilibrio del cuerpo en todo momento que este se
mueve sobre una superficie irregular y una etapa de reconocimiento del terreno.
De acuerdo al trabajo realizado [Celaya & Porta, 1996], la tarea de control de un robot hexpodo se puede
dividir en 6 niveles los cuales permiten al robot desempearse de manera eficiente en terreno irregulares.
Estos niveles son:
A. Sustento
B. Estabilidad
C. Adaptacin
D. Fuerza
E. Avance
F. Manejo


15

A. Nivel de sustento
La principal tarea de este nivel es llevar al robot a una posicin inicial de home, es decir, llevarlo a una
posicin de inicio llamada stand-up, donde todas las patas estn perpendicular al cuerpo y a un ngulo
apropiado con el suelo para poder mantener al robot en pie, lo cual arroja que entre ms verticales estn
las patas mayor es la estabilidad y menor es el torque requerido, por el contrario cuando se encuentran de
manera horizontal demanda un mayor torque a los motores y aunque la estabilidad no se ve muy afectada.
B. Nivel de estabilidad
Este nivel es vital en el sistema de control pues se encarga de mantener en equilibrio tanto esttico como
dinmico toda la estructura del robot, en ste trabajo [Celaya & Porta, 1996] se manejan
(independientemente de las patas que tengan tres grados de libertad) cinco grados de libertad o cinco
formas de balances. En la figura 1.8 se muestran los 5 tipos de balances que se presentan en un robot
hexpodo.
Sistema de balance global Alpha
Controla las posiciones de avance de las patas moviendo cada una de ellas con la misma cantidad de
fuerza y orientacin y el efecto que tiene cuando las patas estn en contacto con el suelo es un avance del
cuerpo del robot, ya sea hacia delante o hacia atrs a lo largo del eje longitudinal del robot.
Sistema de balance lateral Alpha
ste sistema se encarga de mantener al robot en equilibrio rotacional, o le permite tener una rotacin como
se observa en la figura 1.8 mueve las patas del lado izquierdo en direccin contraria a las del lado derecho
para lograr un movimiento rotacional, es importante que en este suceso, las patas que estn por dentro de
la curva que va describiendo el robot se mueven ms lentas y con menos distancia que las que van por
fuera, esto es previniendo un deslizamiento de las patas del robot que pueda afectar su estabilidad.
Sistema de balance Beta
Controla el levantamiento de las patas, moviendo cada una de stas con la misma cantidad de movimiento
para mantener un equilibrio en la plataforma central del cuerpo del robot, ste sistema es bsico para que
el robot se mantenga en pie y a buena altura del suelo, mejorando su estabilidad y ngulo de ataque.

16

Figura 1.8 Los Cinco Grados de Libertad que Controlados por los Niveles de Balance. [Celaya & Porta, 1996]
Sistema de balance lateral Beta
Mantiene la posicin de rotacin en un ngulo lo ms cerca posible a cero grados, no permite que la
plataforma del cuerpo central del robot sufra una rotacin a lo largo del eje longitudinal, igualando las
fuerzas que actan en las patas derechas con las que se generan en las izquierdas.
Sistema de balance Beta
Mantiene la posicin de rotacin en un ngulo lo ms cerca posible a cero grados, no permite que la
plataforma del cuerpo central del robot sufra una rotacin a lo largo del eje transversal, igualando las
fuerzas que actan en las patas delanteras con las que se generan en las traseras, cabe mencionar que no
siempre se puede cumplir este equilibro, esto depende del obstculo que est trepando el robot.
Lo importante del sistema de alance que se plantea, es que cada grado de libertad o sistema de balance
puede manejarse de manera independiente uno del otro, lo cual permite una versatilidad para mantener en
estabilidad los cinco grados de libertad en un instante de tiempo determinado.


17

C. Nivel de adaptacin
El objetivo principal de este nivel es lograr adaptar al robot lo mejor posible a las condiciones del terreno
captadas por medio de sensores, modificando los sistemas de balance presentados anteriormente, entonces
el nivel de adaptacin se divide en tres ajustes:
Ajuste de avance
El ajuste obedece a la seal proveniente del inclinmetro el robot avanza o retrocede dependiendo el
ngulo formado entre el cuerpo del robot y la horizontal, tambin causa que las patas del robot se levanten
ocasionando que el centro de masa de la estructura del robot coincida con el polgono formado por tres de
sus patas, incrementando su estabilidad.
Ajuste de altura
Lo nico de lo que se encarga es de elevar o bajar el cuerpo del robot con respecto al suelo y responde a la
seal enviada por el sensor de contacto situado en la parte aja de la pata del robot. Esto se ve reflejado en
la posicin de arriba, abajo.
Ajuste de actitud
Este sistema de ajuste se refiere bsicamente a modificar el ngulo que se forma cuando el cuerpo gira a
alrededor del eje transversal del robot, mejorando el ngulo de ataque del robot de acuerdo a la
informacin recibida de los sensores encargados de detectar obstculos. ste ajuste se ve reflejado en un
intento por cruzar el obstculo.
D. Nivel de fuerza
ste nivel se puede interpretar como cuando el robot se encuentra en ciertas patas sobre cargado el sistema
de retroalimentacin entra en accin corrigiendo la posicin de las patas que se han movido debido a la
sobrecarga que se presenta en ellas, como consecuencia de esto se recomiendo tener un sistema de
potencia aislado del de control debido a que cuando el controlador corrige la posicin y otorga mayor
fuerza a las patas sobrecargadas el motor demanda ms corriente de lo normal y podra ocasionar un
deterioro en el sistema de control.
Es importante mencionar que, cuando se est intentando escalar un obstculo, las patas frontales se cargan
ms que las traseras, como respuesta el nivel de fuerza tender a incrementar el ngulo de ataque an ms,

18

por lo tanto cuando se est en esa situacin es conveniente suspender o invertir para que las patas traseras
ayuden o empujen con fuerza al cuerpo del robot.
E. Nivel de avance
El nivel de caminar se refiere a la forma en que el robot coordina y sincroniza sus patas para proporcionar
avance a s mismo, que para efecto de ste hexpodo la forma de caminar se logra de manera que tres
patas avanzan mientras tres se estn desplazando para mover a la estructura cuando estn en contacto con
el suelo, hacer que el robot camine sin problemas no es una tarea sencilla si el terreno donde camina el
hexpodo es irregular, sin embargo para terrenos planos basta que las patas se sincronicen, es decir, que
las patas que les corresponde moverse le avisen cuando empieza y cuando dejan de moverse a las patas
vecinas, para tener control y no permitir que todas o ms patas de la apropiadas estn en el aire y
ocasionen que el robot pierda el equilibrio.
Cuando se intenta cruzar un terreno irregular el robot se ve afectado por las condiciones del terreno,
decreciendo su velocidad, poniendo en juego su estabilidad, la sincronizacin de las patas, por lo tanto el
sistema depende mucho de la informacin que los sensores le entreguen teniendo un retraso en la toma de
decisiones y por lo tanto obteniendo una respuesta lenta que afecta a los movimientos de las patas. Por
ltimo el nivel de caminar busca en qu lugar debe el robot apoyar la pata para tener un apoyo rgido.
F. Nivel de manejo
En este nivel lo que se tiene como objetivo es evadir obstculos que se presenten en la trayectoria del
robot, se maneja tambin el avance hacia atrs o hacia delante, la rotacin del robot tanto a la izquierda
como a la derecha, es decir, se obtiene un control de la direccin y navegacin del robot.
Estos cinco niveles de control son indispensables para tener un buen funcionamiento del robot hexpodo,
midiendo el desempeo de ste en la manera que ataca a los obstculos, ya sea, en altura, ngulo de ataque
y velocidad. Es indispensable saber que cuando se piensa en el control de un hexpodo es mejor verlo de
manera general hacia una particular y no al contrario, si pensamos en un control PID para cada motor de
una pata y as para las dems es muy probable que el robot se caiga cuando se quiera poner en stand-up,
sin embargo con un control ms generalizado, se gobiernan todas las patas por PID, mediante el control de
los grados de libertad que se pueden dar entre los movimientos de las mismas.

19

El procedimiento para resolver este tipo de problemas de control debe comenzar por considerar el
movimiento del robot sobre terrenos planos. Gracias a las configuraciones cinemticas de movimiento que
hemos visto, podemos afirmar que en todo momento un hexpodo puede mantenerse estable ya sea parado
o caminando. As en esta etapa evitamos el uso de sensores, ya que la estabilidad est garantizada con el
movimiento del robot y se encuentra sin obstculos.
Despus de haber garantizado el movimiento coordinado de las seis patas, podemos usarlo de base para
poder alterarlo con informacin retroalimentada de un sistema de sensores que indiquen al robot las
irregularidades que existan. Esta retroalimentacin puede ser de varios tipos. Como en el hexpodo OSU
[Klein et al., 1983; citados en Celaya & Porta, 1998] en donde se utilizan sensores de fuerza y actitud para
modificar el algoritmo bsico de control y adaptarse al terreno irregular; o definitivamente hacer
diferentes algoritmos como el robot Atila [Binnard., 1992; citado en Celaya & Porta, 1998], el cual sensa
la diferencia entre la accin de caminar sobre terreno relativamente irregular y el trepar por obstculos
mayores. Realizando ambas acciones por separado, empleando componentes fsicos y programas distintos
para cada una.
1.3.3 Comportamiento Reflexivo de un Hexpodo
Para poder trepar por obstculos mayores se debe seguir una lgica para evadir los mismos. De manera
que, al encontrar una oposicin al movimiento, el robot sea capaza de tomar acciones evasivas para poder
continuar avanzando. El movimiento de evasin, como se muestra en la Figura 1.9, consiste en un ciclo de
movimientos. Es decir, iteraciones realizadas con el fin de obtener la realimentacin necesaria para
continuar el movimiento, o conservar el reposo.
Cuando una de las patas del robot se encuentre sobre una superficie mvil, debe ser capaz de regresar a su
punto de partida con tal de garantizar la estabilidad del mismo Figura 1.9A. Tambin puede obtener
retroalimentacin de los sensores de contacto y, al ver que existe un obstculo en frente, realizar una
trayectoria de evasin del mismo Figura 1.9B Sin embargo, cuando no exista una superficie de contacto en
la cual pueda apoyarse, debe ser capaz de realizar una serie de trayectorias en ciclo hasta por fin encontrar
una superficie firme Figura 1.9C
Estas reacciones son individuales por cada pata, pero a la vez se debe realimentar la informacin de su
movimiento a las dems patas [Espenschied et al., 1996]. sta parte del algoritmo se puede incluir como

20

una subrutina en el algoritmo principal o como uno totalmente diferente, tal y como se menciona en la
pgina anterior.

Figura 1.9. a) Movimiento Reflexivo de la Pata al Estar Sobre una Superficie Mvil. b) Movimiento Reflexivo de
Evasin de Obstculos. c) Movimiento Reflexivos Iterativos de Tanteo de Superficies [Espenschied et al., 1996]
Cada uno de los movimientos de reaccin involucra un movimiento momentneo no previsto para
mantener la estabilidad que involucra la configuracin cinemtica trpode. Esto quiere decir que en el
momento que las realimentaciones dicten que se debe iniciar un movimiento reflexivo, inmediatamente el
algoritmo debe mandar una interrupcin de la configuracin cinemtica trpode y cambiar a otro tipo de
configuracin que garantice la estabilidad del mvil usando ms de tres patas para el sustentamiento.
1.3.4 Esquema de Control de un Hexpodo
Un posible diseo de dispositivos de control propuesto debe integrar un arreglo de microcontroladores
manejando una estructura maestro esclavo parecido al propuesto por [Prez & Gaulthier 1997] en donde
el maestro se encarga de las tareas de planeacin de los movimientos de avance del robot junto con la
lectura de los sensores que proveen la informacin de la inclinacin as como sensores de contacto que nos
permitan identificar los obstculos cercanos.
El esclavo se encarga de la generacin de las seales que controlan los servomotores y recibe la
informacin proveniente del maestro acerca de la posicin deseada para cada uno de los motores que
maneja Figura 1.10. Es as que las posiciones de las patas corresponden a un comportamiento bsico que
determina el movimiento. Los sensores proveen al sistema mvil de la informacin necesaria para navegar

21

libremente, leyendo los ngulos de inclinacin del cuerpo del hexpodo en su eje longitudinal y
transversal.

Figura 1.10 Esquema de Sistema de Control [Prez & Gaulthier 1997]
Siguiendo el movimiento encontramos que los nuevos movimientos de las patas siempre estarn
determinados por los movimientos anteriores y la informacin retroalimentada es enviada continuamente
y actualizada en sincronizacin con las dems patas. Esto es modelado por el controlador en forma de una
serie de educaciones de diferencias de posiciones, lo cual es mucho ms sencillo de procesar que un
modelo en ecuaciones diferenciales [Barfoot et al. 2006].
El controlador de inclinacin, cuya funcin es la de nivelar el robot en caso de encontrar una superficie
inclinada en su trayecto, recibe como entradas las seales provenientes del acelermetro o sensores de
inclinacin y obtiene la altura nominal de cada una de las seis patas, alrededor de la cual, se generan los
movimientos de elevacin, avance y arrastre que consiguen la estabilizacin y el movimiento.
1.3.5 Comportamientos Biolgicos Dentro de un Hexpodo
Dentro del reino animal los insectos y araas, a pesar de contar con una arquitectura al parecer muy
simple, son capaces de coordinar su cuerpo de tal manera que pueden lograr atravesar casi cualquier
terreno al lograr mover en orden varias patas al mismo tiempo para caminar y subir obstculos.
Controlador Maestro
CONTROL DE
DIRECCIN
CONTROL DE
INCLINACIN
Control de
configuracin
cinemtica
Realimentacin
Controlador Esclavo
CONTROL DE
MOTORES
Salida a
Motores

22

Estos comportamientos deben llevar algn tipo de control, el cual en los insectos es su cerebro. De la
misma manera en un hexpodo robtico, se deben utilizar controladores y algoritmos. Acoplados de tal
manera que puedan replicar el comportamiento de un insecto.
Para todo esto debe existir una comunicacin clara dentro de cada uno de los componentes que permiten el
movimiento en el robot. Como el de Gomi e Ide [citados en Barfoot et al. 2006], en el cual se acoplan
dispositivos que miden la corriente elctrica entregada a cada uno de los motores que conforman el mvil.
De esa forma, a manera de retroalimentacin analizaban el estado de los motores.
Los insectos reaccionan a un estmulo debido a su campo visual, de esta manera compensan sus
movimientos para poder desplazarse en terrenos cambiantes. Estas son llamadas respuestas optomotrices
[Drr et al., 2004]. Segn Drr et al. [2004], el control del curso puede ser manejado por un sistema de
supervisin que modele las respuestas optomotrices en un robot caminador. Todo esto gracias a un control
simple de retroalimentacin negativa. Obviamente, incorporando un sistema de sensado visual. El cual,
para efectos del proyecto en curso, no se aplicar.
No se sabe mucho acerca de cmo los insectos son capaces de variar su velocidad de desplazamiento, es
por eso que [Drr et al. 2004] mencionan que se puede hacer mediante retroalimentacin de sensores,
teniendo en cuenta la velocidad actual y la velocidad a la cual se quiere llegar y relacionar la diferencia
entre stas para alcanzar la velocidad deseada.
As como los sistemas de control pueden simular el comportamiento y las situaciones que enfrenta un
insecto en terrenos difciles, tambin debe ser capaz de simular aquellas situaciones que enfrenta un
insecto en situaciones extremas. Como lo es el perder una extremidad. Esta caracterstica otorga a los
robots caminadores una ventaja ms frente a los dems robots mviles.
Ya que, al ser redundantes, pueden reemplazar su manera de desplazarse para poder seguir cumpliendo
con sta funcin. Esto se debe hacer teniendo en cuenta la configuracin cinemtica del mvil. La cual
para su anlisis, en el momento de perder el miembro, se limita slo a ser configuracin trpode. Ya que
de esa manera se puede garantizar el equilibrio y estabilidad con las dems configuraciones que
involucran ms patas para la sustentacin [Yang, 2005].


23

1.4 Melanie

Figura 1.11 Robot Melanie III [Alonso A, 2004]

Figura 1.12 Pata Melanie III [Alonso A., 2004]
Melanie III es un robot hexpodo de tres grados de libertad desarrollado por el Ing. Alejandro Alonso de
la empresa Quarkrobotics, el cual puede transportar varios kilogramos de peso sin una excesiva sobrecarga
de corriente. Diseado con fines de investigacin. Este consta de 30 sensores los cuales miden los valores
fsicos de su posicin Figura 1.11.
Su estructura de las patas es diferente, a la tpica distribucin de las uniones en un insecto comn. El
control del robot est localizado externamente por medio de una computadora, la cual mantiene la
comunicacin con el robot a travs del sistema de comunicacin inalmbrico
La aplicacin principal permite dos tipos de clases de control, una por programacin directa de los
posicin del robot, y otro por medio de un algoritmo de desplazamiento del terreno accidentado, para el
primer caso el programa lee la posicin de la articulacin a cada momento, con los valores de cinemtica
directa, el algoritmo es aplicados a las coordenadas en el espacio, dichos resultados son almacenados.
Figura 1.12
Y
Z
X

24

Las ondas de desplazamiento para la generacin del algoritmo trabaja usando dos funciones peridicas y
una funcin constante estas funciones son usadas para obtener las coordinas del vector XYZ en un corto
lapso de tiempo. Dichas funciones son combinadas con las funciones de cinemtica inversa y los
actuadores lo que resulta conveniente para el control.
1.5 Tenebrio Hexpodo

Figura 1.13 Aspecto Final del Robot Tenebrio [Arango, et al, 1993]
El robot Tenebrio, as como el artculo, fue realizado por Ing. Alejandro Arango Saavedra Ing. Hctor F.
Satizbal Meja, Dr. Humberto Loaza Correa, pertenecientes al rea docente de la Universidad del Valle
de Colombia y de acuerdo a lo especificado en su artculo mencionan los siguientes aspectos y
caractersticas del robot Tenebrio.
Robot mvil hexpodo diseado con la finalidad de caminar, por las posibles aplicaciones basadas
generalmente en su capacidad de desplazarse en cualquier terreno irregular cuyas aplicaciones son
exploracin, aplicaciones militares, inspeccin, etc. El enfoque utilizado en el diseo es biolgico, el cual
busca concebir un sistema locomotor basada en caractersticas propias de los organismos vivos. Figura
1.13
La plataforma robtica utilizada comprende tres niveles, nivel alto donde se implementa el algoritmo de
navegacin, nivel medio es el que resuelve la cinemtica del robot, nivel bajo es el que se encarga de la
implementacin del control de las patas. El robot cuenta con un chasis rgido para soporte y unin de las
extremidades seis extremidades, con un total de 18 grados de libertad.

Plataforma Experim

Cada extremidad cuenta con tres g
independientemente por medio de u
est equipada con un sistema de co
cada articulacin, medidor de esfuer
Figura 1.14 Diagrama S
El sistema de control de posicionam
de trayectoria, la cual se lleva a cab
los cuales con coordinados necesar
cual es capaz de adaptarse al terreno
El robot cuenta con sensores infrarr
dirigidos hacia la periferia del cuerp
le ayuda a determinar cuando este s
es materializado por el operador o p
navegacin, usando la realimentaci
El peso aproximado del robot es
establecido entre 25 y 40 cm. y su a
13 cm. Y este es alimentado con un
los componentes electrnicos de sen
4Amp.
El software de alto nivel , es e
computadora, el cual recibe rdenes
grados de libertad de tipo rotacional Figura 1.
un motor de corriente continua en cada articula
ontrol de posicin, sensores que permiten una m
rzo de la articulacin y tres sensores infrarrojos

Simplificado de la Morfologa del Robot [Arango, et
miento acta conforme a los requerimientos del
bo en el nivel medio donde se genera la secuenc
riamente para llevar a cabo el patrn de movim
o sobre el cual se est desplazando.
rojos externos de proximidad localizados en for
po, adems de un sensor de contacto al final de c
se encuentra apoyado, el nivel alto de la estruct
por un ordenador el cual es el encargado de env
n de los niveles ms bajos de la estructura.
de 4.75Kg su longitud oscila entre los 50 y
altura puede variar entre 0 y 20 cm. la longitud
na batera de 6 V. con una capacidad de 4 horas
nsado una verta de 9 V., el consumo total de co
el que comprende el planeador de tareas, im
s directas de un ser humano, el de nivel medio b
ploracin
25

14, estos son actuados
acin. Cada extremidad
medicin angular, para
de proximidad
t al, 1993]
l sistema de planeacin
cia de los movimientos,
miento seleccionado el
rma de corona centrada
cada extremidad el cual
tura funcional del robot
viar las instrucciones de
75 cm. el ancho est
de las patas es de es de
s, para el suministro de
orriente es de 100mA y
mplementado por una
basado por medio de un

26

microcontrolador Microchip PIC 18F252 el cual contiene los algoritmos de coordinacin de las patas con
el cual se determina la posicin final de cada una de ellas, el de bajo nivel es e localizado en cada una de
las patas del robot implementado mediante el uso de un microcontrolador PIC 16F873, el cual se encarga
de ejecutar las rdenes provenientes de los niveles superiores, este nivel cuenta con in control PID el cual
es el encargado de operar los motores.
1.6 Objetivo General
El objetivo general del trabajo presentado, es construir y controlar un robot mvil hexpodo capaz de
ejecutar la tarea de exploracin establecida por el usuario.
1.6.1 Objetivos Particulares
Para poder alcanzar el objetivo general nos planteamos los siguientes objetivos particulares:
Etapa de investigacin
El objetivo es adquirir la mayor informacin posible acerca de los robots mviles hexpodos basados en la
taxonoma de los insectos, as como, la existencia de otros robots hexpodos elaborados por otras
instituciones. Y las ventajas y desventajas de ellos.
Etapa de pre-diseo
La decisin acerca del mecanismo a implementar, la configuracin de las patas, el nmero de grados de
libertad a implementar, las dimensiones del robot, la solucin de la cinemtica directa e inversa del robot.
Todo lo anterior es tomando en cuenta los requerimientos de diseo.
Etapa de diseo mecnico
El diseo de las partes mecnicas que van a conformar el cuerpo del robot, los actuadores a utilizar, la
geometra y material de los eslabones, as como, los clculos del anlisis esttico y dinmico del robot.
Etapa de diseo electrnico
La elaboracin de un sistema de potencia que suministre la energa necesaria a los motores y a los
dispositivos electrnicos utilizados, as como, la seleccin de todos los dispositivos electrnicos y el
diseo de un circuito que conecte a cada uno de ellos.
Etapa de control y sensado
Tenemos la implementacin de un sistema de control a lazo cerrado que gobierne los movimientos y se
encargue de otorgarle cierta autonoma al robot, adems de dotar al robot de un sistema de sensado para
poder orientarlo y perciba el ambiente sobre el cual est actuando.

27

Etapa de comunicacin
La elaboracin de un interfaz de comunicacin inalmbrica entre el usuario y el robot mvil, asimismo la
integracin de un sistema de visin que le permita al usuario observar el medio donde camina el robot.
Etapa de Integracin
Por ltimo haremos la integracin de cada una de las etapas para poder obtener el robot completo
mediante los acoplamientos e interfaces previamente establecidas.
1.6.2 Necesidades
Explorar y recabar la mejor cantidad de informacin de terrenos inhspitos para el ser humano
1.6.3 Requerimientos de Diseo
Librar obstculos que se pueda encontrar en su camino
Que sea capaz de almacenar informacin captada por el medio
Resistencia a los ambientes agresivos
Manipulacin teleoperada
Funcionalidad con al menos 4 patas
1.6.4 Metas de Diseo
Patas de 3 grados de libertad
Sistema de control esclavo maestro a lazo cerrado
Control de motores
Sistema de sensado (presin, temperatura)
1.6.5 Cinemtico
Velocidad mxima de 0.4 m/s
Altura mxima 11 pulgadas
1.6.6 Mecnico
Materiales livianos.


28

1.7 Sumario
La informacin que se present en este captulo, es con el nico objetivo de que pueda aportar ideas
nuevas, o incluso hacer ver de cierta forma que el mtodo y los dispositivos usados en los prototipos
anteriores para la construccin de hexpodos es mucho ms eficiente que otros. Es decir, que lo anterior es
una informacin de retroalimentacin para darse cuenta de los puntos que hay que considerar cuando se
piensa en la construccin de un hexpodo. En el captulo dos se abordan temas necesarios para la
construccin y funcionamiento del robot Hexpodo.

Antecedentes Generales

presentan conceptos y
fundamentos tericos, los
cuales permitirn comprender
los procedimientos realizados
en cada una de las etapas de
desarrollo de un robot
hexpodo.

30

2 Antecedentes Generales
En el presente captulo se hablar acerca de las bases tericas que se utilizaran para desarrollar el proyecto
que es motivo de esta tesis, para comenzar; sabemos que cada proyecto debe de estar compuesto de ciertos
porcentajes de ingeniera elctrica-electrnica y de ingeniera mecnica. De estos temas se ha tomado slo
lo que se utilizar para el desarrollo del robot hexpodo. Principalmente basndose en conocimientos que
son aplicados de forma directa para el diseo y control de un robot hexpodo.
2.1 Diseo Mecnico
En este apartado se hablar de las consideraciones de diseo mecnico que se tomaran en cuenta para el
desarrollo de este proyecto basndose en los conceptos y fundamentos de Norton, 1997, se explicar de
forma breve las herramientas de clculo que se utilizaran para determinar la esttica del sistema o la
dinmica de este mismo.
2.1.1 Diseo y Sntesis de Mecanismos
La palabra diseo se deriva del latn designare sealar o marcar, el diseo de ingeniera es definido
como: un proceso donde se aplican tcnicas y principios cientficos cuyo objetivo es poder determinar un
proceso o sistema.
El diseo es el principal componente de la ingeniera. Ya que, cuando se presenta un problema de
ingeniera, este no se encuentra estructurado de manera tal que pueda ser resuelto de manera sistemtica.
Por lo que el ingeniero debe de realizar un anlisis que conlleva descomponer, separar, organizar en sus
partes y componentes. Por lo cual para poder realizar un correcto diseo de ingeniera es el de la sntesis
que significa organizar e integrar.
El primer paso para poder realizar la solucin es estructurar el problema. Se debe de definir con mucho
cuidado mediante un correcto planteamiento de ingeniera, con el fin de asegurarse que cualquier solucin
resolver el problema.
Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento segn un esquema deseable, el cual
desarrolla fuerzas de muy baja intensidad y transmite poca potencia. Una mquina contiene mecanismos
los cuales estn diseados para proporcionar fuerzas significativas y transmitir una mayor potencia.

31

Mecanismo: Es un sistema de elementos dispuestos para transmitir movimientos en un modo
predeterminado.
Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL). Es un
nmero de parmetros independientes que se utilizan para definir su posicin en el espacio en cualquier
instante, dichos grados de libertad son definidos respecto un marco de referencia.
2.1.2 Tipos de Movimientos de un Mecanismo
Un cuerpo rgido libre de movimiento dentro de su marco de referencia tendr en su forma natural
movimiento complejo. Es decir una combinacin de movimiento rotacional y de traslacin.
En los espacios de un solo plano o bidimensional la combinacin de los dos movimientos se da respecto a
un eje (perpendicular al plano), para este caso realizaremos la definicin simple de los principales
movimientos:
Rotacin pura: el cuerpo posee un centro de rotacin que no tiene movimiento respecto al
marco de referencia. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto al centro de
rotacin.
Traslacin pura: todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas. Una lnea de
referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su posicin angular.
Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier
lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiara su posicin lineal y su posicin angular. Los
puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo movimiento un
centro de rotacin, que continuamente cambiara de ubicacin.
2.1.3 Eslabones, Juntas y Cadenas Cinemticas
Dentro de la cinemtica encontramos que los eslabones son los componentes bsicos de los mecanismos
estos pueden ser del tipo (levas, engranes cadenas, bandas) estos son los ejemplos ms comunes de las
variantes de eslabonamientos. Un eslabn es un cuerpo rgido el cual posee como mnimo dos nodos, los
cuales sirven de unin con otros eslabones, por lo tanto, una junta es la conexin entre uno o ms
eslabones la cual nos permite que se genere algn movimiento entre los eslabones conectados.

32

Las juntas tambin llamadas pares cinemticos que pueden clasificarse de diferentes modos:
1. El nmero de grados de libertad permitidos por la junta.
2. El tipo de contacto entre los elementos, de lnea de puntos de superficie.
3. El tipo de cierre de la junta.
4. El nmero de eslabones conectados.

Figura 2.1 Conexin de Elementos de Diferentes Tipos [Norton, 1997]
En la figura 2.1 se muestran ejemplos de juntas de uno, dos grados de libertad, que son los que
comnmente se encuentran en mecanismos planos. El concepto de grado de libertad es fundamental para
la sntesis de mecanismo ya que este conlleva poder determinar rpidamente los grados de libertad de un
conjunto de eslabones.
Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados, en la figura 2.2 se muestra un
mecanismo cerrado y un mecanismo abierto, Los mecanismos cerrados no tendrn puntos de conexin con
Junta con pasador para
rotacin

3
L
3
L
2
L
1
2
Junta de pasador de
segundo orden

Puede rodar, deslizar o
rodar segn la friccin

x
Eslabn apoyado en un plano

33

apertura, y a su vez poseer ms grados de libertad. Mientras tanto los mecanismos abiertos con ms de un
eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad por tal motivo este necesitara tantos actuadores
(motores) como grados de libertad posea, Un ejemplo muy comn es un robot industrial Una cadena
cinemtica abierta de dos eslabones binarios, y un ajunta se les denomina Diada.

Figura 2.2 Cadena de Mecanismos [Norton, 1997]
Para poder determinar los grados de libertad totales de un mecanismo, se debe de tener el nmero total de
eslabones y juntas as como las interacciones entre los eslabones, una frmula para poder determinar los
grados de libertas es el de la ecuacin de Gruebler (Ec.2.1):
G J L GDL 3 2 3 = (2.1)
Donde:
GDL: Nmero de grados de libertad
L= Nmero de eslabones
J= Nmero de juntas
G= Nmero de eslabones que se mantienen fijos
2.1.4 Sntesis Numrica
Este trmino se utiliz para significar la determinacin del nmero de orden de eslabones y juntas entre
mecanismos para producir el movimiento con un grado de libertad en particular. Orden significa, el
nmero de nodos del eslabn es decir si este es binario ternario, cuaternario, etc. El propsito entonces de
a) Cadena de mecanismo abierta a) Cadena de mecanismo cerrada

34

la sntesis numrica es el permitir la determinacin completa de todas las combinaciones que se pueden
presentar en los eslabones que producirs un grado de libertad escogido.
2.2 Sntesis Dinmica
El anlisis de todas las fuerzas dinmicas se centra en el estudio de las tres leyes de movimiento de
Newton, las cuales se expresan de la siguiente manera:
1. Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en tal estado, y un cuerpo en movimiento a velocidad
constante tiende a mantener esa velocidad, a menos que actu sobre uno u otro un fuerza no
equilibrada externa.
2. Siempre que una fuerza no equilibrada acta sobre un cuerpo, en la direccin de la fuerza se
produce una aceleracin, que es directamente proporcional a la fuerza e inversamente
proporcional a la masa del cuerpo
3. Para toda fuerza de accin existe una lnea de fuerza de reaccin igual que aplica en sentido
opuesto.
La segunda ley se expresa en trminos de rapidez de la variacin del momento:
mv M = (2.2)
Donde, m es la masa y v es la velocidad (consideradas magnitudes vectoriales), La rapidez de de
variacin de mv es desde luego ma, por lo tanto la segunda ley de la dinmica es expresada por la
siguiente ecuacin.
ma F = (2.3)
En el estudio de la dinmica se conocen dos tipos de problemas, Problema directo de la dinmica que es
aquel donde se conocen las fuerzas, momentos de fuerzas los cuales se ejercen en el sistema, y de los
cuales se desean obtener aceleraciones, velocidades y desplazamientos que son el resultado de la
aplicacin de las fuerzas y momentos.
La segunda clase de problemas dinmicos se le denomina Problema inverso de la dinmica es aquel
donde se conocen las aceleraciones, velocidades y desplazamientos, que experimenta el sistema, en la cual
se desea obtener las magnitudes, direcciones y sentido de las fuerzas y momentos de fuerza que son los

35

necesarios para obtener los movimientos deseados, a este tipo de problemas dinmicos se les denominan
cinetosttica.
En el estudio de la dinmica es conveniente que el diseo de un modelo simplifique el anlisis dinmico
de una parte complicada. A este tipo de modelos se les considera como un conjunto de masas puntuales
conectadas por medio de varillas inmateriales es decir de masa cero. Para que los modelos dinmicos sean
equivalentes al sistema original es necesario que se cumplan tres condiciones.
1) La masa del modelo debe ser igual a la masa del cuerpo del sistema original.
2) El centro de gravedad debe de estar en la misma ubicacin que en la del sistema original.
3) El momento de inercia msico debe ser igual a la del cuerpo original.
Cuando se hace cualquier clculo de diseo, primero se debe de realizar un anlisis cinemtica completo,
con la finalidad de obtener la informacin a cerca de desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las
partes en movimiento, posteriormente se utilizara la segunda ley de Newton para el clculo de las fuerzas
dinmicas. Pero para que este objetivo se cubra es necesario obtener y conocer todas las masas de las
partes mviles que tienen dichas aceleraciones.
La primera estimacin de masas se puede obtener suponiendo formas y tamaos razonables para cada una
de las piezas del sistema, enseguida se eligen materiales apropiados, calculando el volumen de cada parte
se multiplica por la densidad del material con la finalidad de obtener una primera aproximacin para las
masas.
2.2.1 Momento Esttico de Masa
Cuando un momento de masa est distribuido en base a dimensiones. Esta masa poseer un momento con
respecto a un cierto eje geomtrico de referencia. En la figura 2.3 se muestra una masa de forma general
en el sistema coordenado XYZ.

36

Figura 2.3 Masa Generalizada en un Sistema Coordenado Tridimensional [Norton, 1997]
El primer momento esttico o primer momento del elemento msico diferencial es igual al producto de su
masa y su distancia desde el eje de referencia. En relacin con los ejes XYZ se tienen las ecuaciones 2.4,
2.5, 2.6:
( ) m z y dM
X
+ =
2 2
(2.4)
( ) m z x dM
y
+ =
2 2

(2.5)
( ) m y x dM
Z
+ =
2 2

(2.6)
Si el momento esttico de la masa con respecto a cualquier eje de referencia es igual a cero. Dicho eje
pasar por el centro de gravedad o centro de masa del cuerpo. De manera frecuente es necesario que un
modelo de forma compleja se modele como varios objetos interconectados, de formas ms sencillas y
cuyas configuraciones individuales permitan calcular fcilmente su masa y ubicaciones de su centro de
gravedad.
2.2.2 Segundo Momento de Masa
La segunda ley de Newton es aplicable a los sistemas de rotacin, y traslacin, dicha ley es dictada por
la ecuacin 2.7.
I T = (2.7)
Y
Z
X
r
y
r
x
r
z

37

Donde T= es el torque (momento de fuerza de rotacin), = es la aceleracin angular, e I es el llamado
momento de inercia.
Este momento es considerado de igual manera en relacin con el eje geomtrico de rotacin con gran
frecuencia uno que pasa por el centro de gravedad del cuerpo.
El momento de inercia de masa de un elemento diferencial, es igual al producto de su masa y el cuadrado
de su distancia desde el eje de referencia, con respecto a los ejes X, Y, Z, se debe de considerar la
distancia r y nos da las ecuaciones 2.8, 2.9 y 2.10
dm z y dm r dI
X X
) (
2 2 2
+ = =
(2.8)
dm z x dm r dI
Y Y
) (
2 2 2
+ = =

(2.9)
dm y x dm r dI
Z Z
) (
2 2 2
+ = =

(2.10)
El exponente 2 en la distancia r de esta propiedad corresponde al nombre alterno Segundo momento
msico por lo tanto para obtener los momento inerciales de masa el cuerpo total se integra a cada una de
las ecuaciones anteriores y nos da por resultado las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13.
dm z y I
X

+ = ) (
2 2

(2.11)
dm z x I
Y

+ = ) (
2 2

(2.12)
dm y x I
Z

+ = ) (
2 2

(2.13)
Tambin llamado radio de inercia, el radio de giro es definido como la distancia radial hasta el punto
donde se considera concentrada la masa del cuerpo, de tal manera que el modelo resultante tenga la misma
inercia que el modelo original, respecto al mismo eje de referencia.
2.2.3 Mtodo de Solucin Newtoniana
El anlisis de las fuerzas dinmicas es frecuentemente utilizado este mtodo ya que proporciona mayor
informacin de las fuerzas internas de los mecanismos, las cuales pueden ser escritas como la suma de
todas las fuerzas y momentos de fuerza del sistema, de acuerdo a las ecuaciones 2.14,2.15

38

= ma F
(2.14)
=
G
I T
(2.15)
Es conveniente sumar por separado componentes de fuerza en los ejes Y y X, segn el sistema de
referencia apropiado. Todos los torques en los dos sistemas dimensionales se presentan en la direccin del
eje Z, por lo tanto esto descompone las dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares Ecuaciones
2.16, 2.17, 2.18:
X
X
ma F
=
(2.16)
Y
Y
ma F
=
(2.17)
=
G
I T

(2.18)
Estas ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento en el sistema que conducir a un
conjunto de ecuaciones simultneas lineales para cualquier sistema,
Si los elementos de la maquinaria son de una masa considerable o se mueven lentamente con pequeas
cantidades de aceleracin cinemticas, o en ambos casos ser necesario incluir el peso de los elementos a
analizar.
2.2.4 Cinemtica de un Robot Hexpodo
Los vehculos mviles que funcionan a base de patas pueden caminar en superficies speras e irregulares
con un alto grado de la suavidad. Se desarrollan los modelos cinemticos y dinmicos. Las ecuaciones
cinemticas se derivan con el mtodo de Denavit-Hartenberg. El diagrama libre del cuerpo el mtodo,
basado en las ecuaciones dinmicas de cuerpos rgidos aislados, se utiliza para superar las dificultades en
modelar dinmicamente.
La locomocin de las patas en terreno natural presenta un sistema de los problemas complejos (colocacin
del pie, evitacin de obstculos, distribucin de carga, estabilidad general del vehculo, etc.) que se deben
considerar en la construccin mecnica de vehculos y en el desarrollo de las estrategias del control.

39

El mtodo de Denavit-Hartenberg se utiliza en derivar un modelo cinemtico 3D de caractersticas de seis
piernas. Se realiza el modelo dinmico usando un diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura
2.4

Figura 2.4 Parametrizacin de una Pierna de un Robot Hexpodo [Barreto J.2000]
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 cos 0
0 0 cos
1 1
1 1
1
0

sen
sen
A

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 cos
cos 0 cos
2 2 2
2 2 2
2
1

asen sen
a sen
A

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 cos
cos 0 cos
3 3 3
3 3 3
3
2

asen sen
a sen
A

Partiendo del anlisis de parametrizacin de Denavit Hartenberg obtenemos las matrices para cada una de
las articulaciones de la pata del hexpodo.
2.2.5 Fundamentos de Corrosin y Proteccin
En base a los requerimientos de proteccin para evitar la corrosin enunciamos los conceptos bsicos de
este proceso, en base al autor [Askeland, 1985] del libro Ciencia de los Materiales Definimos
ampliamente a la corrosin como el deterioro que sufre un material a consecuencia de un ataque qumico
por su entorno.
La composicin y la integridad fsica de un material slido se alteran en un ambiente corrosivo, cuando
hablamos de corrosin qumica un lquido es el agente que disuelve el material, en la corrosin electro
X
0
y
0
Z
0
Y
1
X
1
Z
1
Y
2
X
2
Z
2
Y
3
X
3
Z
3

40

qumica tomos del material son retirados del metal del material slido como un resultado de un circuito
elctrico producido.
Cuando la corrosin es originada por reaccin qumica, la velocidad de la reaccin depender en gran
parte a la temperatura y a la concentracin de los reactivos y de los productos.
La mayor parte de la corrosin de materiales se presenta en los metales, el cual siempre ocurre por ataque
electroqumico debido a los electrones libres que los metales contienen, son capaces de establecer pilas
electroqumicas dentro de los mismos.
Un segundo tipo de degradacin de los metales el cual sucede por reaccin qumica con el medio ambiente
es la llamada corrosin seca el cual constituye una degradacin importante de los metales sobre todo
cuando va acompaado de altas temperaturas.
La corrosin electroqumica ocurre con mayor frecuencia en medios acuosos, ya que los iones estn
presentes, en el agua, tierra o aire hmedo. En este proceso se crea un circuito elctrico y el sistema se
conoce como celda electroqumica.
Los componentes de la celda electroqumica son:
1) El nodo es el que cede electrones hacia el circuito y se corroe.
2) El ctodo recibe electrones del circuito a travs de una reaccin qumica o catdica. Los
iones que son combinados con los electrones crean un subproducto en el ctodo.
3) El nodo y ctodo deben estar conectados elctricamente, generalmente por contacto fsico
el cual permite el flujo de electrones del nodo al ctodo par llevar a cabo la reaccin.
4) Un electrolito liquido debe permanecer en contacto tanto como en el nodo como con el
ctodo.
2.3 Electrnica de Potencia
ste apartado tratar todo lo referente a la electrnica de potencia, de estas bases tericas se planea
emplear algunos circuitos dentro del proyecto Terminal que se desarrolla en este trabajo de tesis, por lo
tanto, los temas fueron tratados a manera muy general.


41

2.3.1 Optoacoplador

Figura 2.5 Circuitos Bsicos con Optoacopladores [Segu, 2004]
Los componentes optoelectrnicos son muy utilizados dentro de la electrnica actual para la transmisin y
asilamiento de seales electrnicas a travs del medio ptico. Adems de su utilizacin como indicadores
visuales (diodos led, paneles, etc.) De acuerdo con el libro Electrnica de Potencia de Segu del 2004.

Estos componentes se utilizan dentro de la electrnica de potencia para el asilamiento de seales entre las
etapas de control y las etapas de potencia. Proporcionando un alto aislamiento elctrico entre ambas.
Internamente suelen incorporar, en sus circuitos ms bsicos, dos terminales para un diodo emisor de
radiacin y un dispositivo semiconductor sensible a dicha radiacin. Lo que se utilizar para controlar su
punto de funcionamiento, normalmente entre corte y saturacin vase la figura 2.5.

Corriente de entrada, I
i
, corriente que entra por las terminales que se indique, aunque habitualmente hace
referencia a la corriente de entrada del diodo led, tambin denominada I
F
.
Corriente de salida, I
0
: corriente que sale por los terminales que se indique, aunque habitualmente hace
referencia a la corriente de colector del transistor en la etapa de salida.
Transferencia de seal,, que representa la relacin entre dos magnitudes elctricas del optoacoplador, una
de la entrada y otra de la salida, indicndose para cada dispositivo las magnitudes elegidas.
Tensin de trabajo, V
z
: que es la mxima tensin que puede ser aplicada continuamente entre la entrada y
la salida del dispositivo en condiciones normales de funcionamiento, sin daar al dispositivo.
Capacidad entre entrada y salida, C
io
: corresponde a la capacidad entre los terminales de entrada y salida
del dispositivo. Su valor debe ser muy pequeo.

42

Resistencia de aislamiento, R
io
: corresponde a la resistencia entre los termnales de entrada y salida,
debiendo presentar valores elevados para un buen aislamiento.
2.3.2 Fuentes de Energa Elctrica
Los convertidores estticos disponen entre la fuente de la energa elctrica y la carga, intentando obtener
el mayor aprovechamiento posible de la fuente de energa. Ahora, como fuente de energa elctrica
primarias de los equipos electrnicos se pueden considerar las siguientes (Jones):
La red de suministro de corriente alterna
Bateras acumuladores electroqumicos recargables
Pilas o generadores electroqumicos (no recargables)
Otras fuentes no convencionales (aerogeneradores, paneles solares, grupos electrgenos, etc.)
En este caso, las bateras son la ms comn solucin para suministro de energa a un robot mvil. Ahora
bien, una batera convierte energa qumica en energa elctrica y por lo tanto presenta algunas
caractersticas que son importantes considerar a la hora de escoger el tipo de batera que vamos a
implementar.
1) Recargabilidad: una batera que no puede ser recargada es una batera de clula primaria y
una que si puede ser recargada es una batera se le considera un acumulador o de clula
secundaria.
2) Densidad de energa: la mxima cantidad de energa por unidad de masa que esta
almacenada en una batera es conocida como densidad de energa y es usualmente medida
en unidades de watt horas/kilogramo (Wh/Kg), tambin puede ser medida por unidad de
volumen.
3) Capacidad: esta representa la cantidad de energa que esta almacenada en una clula y
normalmente esta dad en unidades de amp-hrs o miliamp-hrs, la capacidad es producto de
la densidad de energa por la masa de la misma
4) Voltaje: ste es caracterstico de la reaccin qumica de la clula que ocurre en la batera.
5) Resistencia interna: se encarga de limitar la corriente que suministra la batera y conforme
la batera se descarga sta aumenta.
6) Ritmo de descarga: est dado en unidad de corriente y el mximo ritmo de descarga est
limitado por la resistencia interna de la batera.
7) Vida: la batera tiende a descargarse an cuando no se le aplique ninguna carga o haya
algn dispositivo que demande energa.

43

8) Dependencia de temperatura: sta propiedad slo afecta a la capacidad de la batera, as
como al tiempo de vida de la misma.
Una batera ideal debera tener una alta densidad de energa, mantener un voltaje constante durante la
descarga, tener una resistencia baja, y descargarse de manera rpida. Lo ideal tambin sera que este tipo
de suministros fuesen vendidos a bajo costo. Pero desafortunadamente ninguna de las bateras cuenta con
todas las caractersticas. Por lo tanto, en ocasiones hay que sacrificar algunas de las caractersticas
anteriores para mantener otras, dependiendo de los requerimientos de la tarea. La informacin en la Tabla
2.1 puede servir como gua para escoger entre cualquier batera de diferente tipo.

Tabla 2.1 ndice de Energa de los Diferentes Tipos de Bateras
Batera
qumica
Recarga Densidad
de energa
Voltaje de
clula
Capacidad
(mAh)
Resistencia
interna ()
Comentario
Alcalina No 130 1.5 AA 1400 Batera ms
comn en el
mercado
C 4500 0.1
D 10000
Plomo-
acido
Si 40 2 1.2-120Ah 0.006
Varios
tamaos
Litio No 300 3 A 1800 Excelente
densidad de
energa
C 5000 0.3
D 14000
Mercurio No 120 1.35 190 10
Ni Cd Si 38 1.2 AA 500 Baja
resistencia
interna
C 1800 0.009
D 4000
Ni MH Si 57 1.3 AA 1100 Mejor que
Ni Cd
4/3 2300
Zinc No 310 1.4 10 Alta
densidad de
energa
Silver No 130 1.6 180 10
Carbn
Zinc
No 75 1.5 D 6000
Obsoleta
2.3.3 Actuadores Elctricos
Los motores elctricos con frecuencia se utilizan como elemento de control final en los sistemas de
control de acuerdo con el autor W. Bolton. Los motores se pueden clasificar principalmente en dos

44

categoras: motores de CD y motores de CA, en nuestro caso, utilizaremos los motores de CD debido a
que los de CA no son una opcin viable, pues a diferencia de motores de CD estos tienden a ser ms
grandes, muy pesados, demandan mucha ms corriente y por lo tanto, su control es mucho ms complejo
[Bolton, 2006].
Ahora, la mayora de los actuadores elctricos que se emplean en los sistemas modernos de control, as
como en la robtica son motores de CD. Por lo tanto, optando por la implementacin de este tipo de
motores en nuestro proyecto, en este captulo se da una breve explicacin del funcionamiento de estos, as
como una breve clasificacin [Bolton, 2006].
2.3.4 Motores de CD
Ahora, la manera en que funcionan los motores en general es bajo la ley de induccin de Faraday,
explicndolo de manera muy sencilla tenemos que cuando una espira de alambre gira de manera libre en
medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas
resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan fuerzas que actan a cada lado
produciendo una rotacin. Ahora, para que la rotacin contine, cuando el devanado pasa por la posicin
vertical se debe invertir la direccin de la corriente Figura 2.6 A
Siendo un poco ms especficos tenemos que en un motor de CD convencional, los devanados de alambre
se montan en las ranuras de un cilindro de material magntico conocido como armadura. La armadura est
montada en cojinetes o rodamientos y puede girar. Se monta en el campo magntico producido por los
polos de campo que pueden ser, para pequeos motores, imanes permanentes o electroimanes, cuyo
magnetismo se obtiene mediante una corriente que circula por los devanados de campo.
La figura 2.6 B muestra el principio bsico del funcionamiento de un motor de CD de cuatro polos, cuyo
campo magntico se produce por devanados que transportan corriente. Los extremos de los devanados de
la armadura se conectan con los segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocido como
conmutador y el contacto elctrico con los segmentos se logra mediante contactos de carbn conocidos
como escobillas. Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de cada uno de los
devanados al desplazarse por los polos de campo. Esto es necesario para que las fuerzas que actan en el
devanado sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine. La direccin de rotacin del motor
de CD se invierte al invertir la corriente de armadura o la corriente de campo.

45

Figura 2.6 A Elementos Bsicos de un Motor de CD [Bolton, 2006]

Figura 2.6 B Motor de CD [Bolton, 2006]

2.3.5 Control de Motores de CD
La velocidad que puede alcanzar un motor de CD de imn permanente depende de la magnitud de la
corriente que pasa por el devanado de la armadura. En un motor con devanado de campo, la velocidad se
modifica variando la corriente de la armadura, o la de campo; en general, es la primera la que se modifica.
Por lo tanto, para controlar la velocidad se puede utilizar el control del voltaje que se aplica a la armadura.
Sin embargo, dado que el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es frecuente, el voltaje variable se
logra mediante un circuito electrnico.

46

Figura 2.7 PWM: a) Principio del Circuito de PWM, b) Variacin de Voltaje Promedio de Armadura Mediante el
Seccionamiento de CD [Bolton, 2006]

Figura 2.8 Circuito H [Bolton, 2006]
Para motores que funcionan con CD es comn que nos interese el control de motores mediante la seal de
un microcontrolador. En este caso se usa una tcnica que se llama PWM (Pulse Width Modulation)
modulacin por ancho de pulsos, que utiliza una fuente de voltaje de CD constante y secciona su voltaje
para que vare su valor promedio figura 2.7 La PWM se puede obtener utilizando un circuito de transistor
bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El diodo tiene por
objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se desconecta, es decir genera una
contra corriente, debido a que el motor se comporta como generador. Este circuito slo se usa para operar

47

el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un circuito con
cuatro transistores, conocido como circuito H figura 2.8
2.3.6 Sistema Elctrico de Potencia
Para el estudio del sistema elctrico y como base de conocimiento para elaborar el sistema elctrico del
robot hexpodo hay que tomar en cuenta ciertos dispositivos de control elctricos, as como los tipos de
actuadores elctricos existentes, y tomando bases del libro de W. Bolton de mecatrnica, sistemas de
control electrnico en la ingeniera mecnica y elctrica del 2006 se tendr:
1.-Dispositivos de conmutacin.- como interruptores mecnicos (relevadores) e interruptores
de estado slido (diodos, tiristores y transistores), en los que la seal de control enciende o apaga
un dispositivo elctrico, como un motor.
2.-Sistemas motrices.- he aqu motores de CD y de CA en los cuales la corriente que pasa por
el motor produce una rotacin.
2.3.7 Interruptores Mecnicos
Este tipo de elementos son usados con frecuencia como sensores para producir y enviar entradas a
diversos sistemas, como ya se haba mencionado antes estos dispositivos normalmente encienden o
apagan motores elctricos. El relevador elctrico es un claro ejemplo de este tipo de interruptores que en
los sistemas de control se utilizan como un actuador.
2.3.8 Relevadores
Los relevadores son interruptores operados elctricamente en los que el cambio de corriente en un circuito
hace que circule o no una corriente en otro circuito. De otra manera se dice que, cuando fluye una
corriente a travs de un solenoide del relevador, se produce un campo magntico que atrae la armadura
metlica, mueve una varilla de empuje, cierra los contactos del interruptor normalmente abiertos (NO,
normalmente abierto) y abre los contactos del interruptor normalmente cerrados (NC, normalmente
cerrado).

48

Figura 2.9 Circuito que Maneja al Relevador [Bolton, 2006]
Los relevadores se utilizan con frecuencia en sistemas de control; la salida del controlador es
relativamente pequea y para encender o apagar el elemento final de correccin se necesita una corriente
mucho ms grande, por ejemplo la corriente requerida por un motor. En tal situacin es posible que se
utilicen relevadores en conjunto con circuitos transistorizados la Figura 2.9 muestra el tipo de circuito que
se utilizara. Debido a que los relevadores son inductores, pueden generar un contra voltaje cuando deja de
fluir la corriente de energizacin o cuando sus interruptores de entrada van de un estado alto a uno bajo.
Como resultado de lo anterior se puede presentar un dao en el circuito de conexin. Para solucionar este
problema, se conecta un diodo a travs del relevador, as cuando se presenta la fuerza contra electromotriz,
el diodo conduce y la extingue. Los relevadores de retardo son relevadores de control y su accin de
conmutacin se produce con un retardo que, por lo general, es ajustable y se inicia al pasar una corriente
por el devanado del relevador o cuando deja de pasar por ste.
2.3.9 Interruptores de Estado Slido
Tenemos que para realizar la conmutacin de los circuitos se utilizan diversos tipos de dispositivos en
estado slido. Entre estos figuran los siguientes:
a) Diodos
b) Tiristores y Triacs
c) Transistores bipolares
d) MOSFET de potencia


49

a) Diodos
Este dispositivo tiene la principal caracterstica de permitir el paso de una cantidad significativa de
corriente slo en una direccin. Entonces, el diodo se considera un elemento direccional que permite el
paso de la corriente slo cuando su polarizacin es en directa, es decir, si el nodo es positivo respecto del
ctodo. Si el diodo tiene una polarizacin en inversa suficiente, es decir, un voltaje muy alto, causa una
ruptura. Si a un diodo se le aplica un voltaje alterno, se puede considerar que est conectado slo cuando
la direccin del voltaje es tal que produce una polarizacin directa; el diodo se desconecta cuando est en
la direccin de polarizacin inversa. El resultado de esto es que la corriente que fluye por el diodo est
rectificada a la mitad para convertirse justo en la corriente debida a la mitad positiva del voltaje de
entrada.
b) Tiristores y Triacs
El tiristor o rectificador controlado de silicio (SCR, silicon-controlled rectifier), es un diodo con una
compuerta que controla las condiciones que en las que se activa. Ahora si la corriente en la compuerta es
cero el tiristor pasa a una corriente despreciable cuando la polarizacin es inversa (a menos que su
polarizacin en inversa tenga un valor elevado, de cientos de volts, cuando se produce una ruptura). Si el
tiristor tiene una polarizacin en directa, la corriente tambin es despreciable, hasta que se rebasa el
voltaje de ruptura. Cuando esto sucede el voltaje en el diodo desciende hasta un nivel bajo, de 1a 2volts, y
lo nico que limita a la corriente es la resistencia externa en un circuito.
El voltaje que produce la ruptura en sentido directo depende la corriente que entra en la compuerta:
cuanto mayor sea la corriente, menor ser el voltaje de ruptura. La capacidad de manejar voltajes de un
tiristor es alta y, por lo tanto, con frecuencia se usan para conectar/desconectar aplicaciones que manejan
voltajes elevados y adems el diagrama de conexin de un tiristor es sencillo de implementar vase la
Figura. 2.10
El triac (tiristor bidireccional) es similar al tiristor y equivalente a un par de tiristores conectados en
forma inversa y en paralelo al mismo chip. El triac se activa tanto en sentido directo como en sentido
inverso; los triacs son un medio sencillo y ms o menos barato para controlar motores de CA. Cabe
mencionar que hay triacs que soportan una corriente de hasta 12 amp. Y un voltaje mximo sin riesgo de
disparo de 200V.
Plataforma Experim

Figura 2.1
Figura 2.11 C
Cuando se aplica un voltaje de man
cambia su condicin de desactivado
tiristor puede continuar en el estado
circuito. Para evitar este brusco cam
razn de cambio del voltaje con resp
de frenado, Figura 2.11, que consta
paralelo con el tiristor.

10 Circuito para Control de Fase [Bolton, 2006]

Circuito Amortiguador o de Frenado [Bolton, 2006]
nera sbita a un tiristor, o un triac, con la compu
o a activado. Ahora si la fuente de alimentacin
o de conduccin anterior hasta que se produce
mbio de voltaje de alimentacin que causa este
pecto al tiempo (dv/dt); para ellos se usa un circ
a de un resistor conectado en serie con un capa
ploracin
50

uerta pagada, el tiristor
es un voltaje de CD, el
una interrupcin en el
e efecto, se controla la
cuito de amortiguador o
acitor que se coloca en

51

c) Transistores bipolares
Existen dos tipos de transistores bipolares: el npn y el pnp. La figura 2.4 muestra el smbolo de cada uno.
En el transistor npn la corriente principal entra por el colector y sale por el emisor y en la base se aplica
una seal de control. En el transistor pnp la corriente principal entra por el emisor y sale por el colector y
en la base se aplica una seal de control.

Figura 2.12 Smbolos de Elementos de un Transistor a) NPN b) PNP [Bolton, 2006]
En un transistor npn conectado como un circuito llamado de emisor comn figura 2.12 a), la relacin entre
la corriente del colector, Ic, y la diferencia de potencial entre el colector y el emisor, Vce, se describen
mediante la serie de grficas de la figura 2.12 b). Cuando la corriente de base Ib es cero, el transistor est
en corte; en este estado, tanto la unin base-emisor como la unin base-colector tienen polarizacin en
inversa.
Al aumentar la corriente de base, la corriente del colector tambin aumenta y Vce disminuye como
consecuencia de la mayor cantidad de voltaje que cae en Rc. cuando el valor de Vce aumenta hasta el
valor Vce(sat), la unin base colector se polariza en directa y la corriente del colector ya no puede
aumentar, aun cuando aumentara la corriente de base.
Lo anterior se llama saturacin. Al modificar el valor de la corriente de base entre 0 y un valor que lleve al
transistor a la saturacin, es posible usar un transistor bipolar como interruptor. Cuando no hay un voltaje
de entrada Vi, casi todo el voltaje Vcc aparece en la salida. Cuando el voltaje de entrada se hace
suficientemente alto, el transistor cambia, de forma que en la salida aparece una pequea fraccin del
voltaje Vcc, Figura 2.13


52

Figura 2.13 Interruptor Hecho con un Transistor [Bolton, 2006]
La relacin entre la corriente de colector y la corriente de base I
b
para valores por debajo de aquellos que llevan al
transistor a la saturacin es:
b fe c
I h I * =
(2.19)
De la ecuacin 2.1 se tiene que
fe
h
es la ganancia de corriente. En condiciones de saturacin, la corriente
del colector
( ) c s a t
I
es como se muestra en la ecuacin 2.20:

c sat ce cc sat c
R V V I / ) (
) ( ) (
=
(2.20)

Para asegurar que el transistor llegue a la saturacin la corriente de base deber, por lo tanto, aumentar
por lo menos hasta el valor como nos indica la ecuacin 2.21:
fe sat c sat b
h I I /
) ( ) (
=
(2.21)
Debido a que la corriente de base necesaria para excitar un transistor de potencia bipolar es bastante
grande, es frecuente la necesidad de un Segundo transistor para activar la conmutacin mediante
corrientes relativamente pequeas, por ejemplo, la corriente que proporciona un microprocesador. Por lo
tanto, un circuito conmutador sera de la forma mostrada en la figura 2.14. La combinacin de un par de
transistores que permita la conmutacin de un valor de corriente alto con una entrada de corriente pequea
se conoce como par de Darlington, el cual se puede obtener en dispositivos de un solo chip. Por lo general,
un diodo de proteccin se conecta en paralelo con el transistor de potencia para evitar que el transistor se
dae durante su desconexin, ya que en general se emplea con cargas inductivas y pueden producirse
voltajes transitorios considerables.

53

Figura 2.14 Conmutacin de una Carga [Bolton, 2006]
La figura 2.15 a) ilustra las conexiones de un par de Darlington cuando se combina un transistor NPN
pequeo con un transistor NPN grande; lo que se obtiene equivale a un transistor NPN grande, con un
factor de amplificacin grande. La figura 2.15 b) muestra las conexiones Darlington de un transistor PNP
pequeo unido a un transistor NPN grande; lo que se obtiene equivale a un transistor PNP grande.
Cuando se utilizan actuadores controlados por transistor con un microprocesador, debe ponerse atencin
en la magnitud de la corriente de base requerida y su direccin. El valor de dicha corriente podra ser
demasiado grande y requerir el empleo de un bfer. ste aumenta la corriente de excitacin hasta alcanzar
el valor requerido. El bfer tambin puede servir para invertir. La figura 2.16 ilustra cmo emplear un
bfer cuando se utiliza una conmutacin por transistor para controlar un motor de cd mediante una
conmutacin de encendido-apagado.
La conmutacin de un transistor bipolar se realiza mediante corrientes de base y existe la posibilidad de
utilizar frecuencias de conmutacin mayores que en los tiristores. Su capacidad de manejo de potencia es
menor que la de los tiristores.

54

Figura 2.15 Pares de Darlington. a) PNP, b) NPN [Bolton, 2006]

Figura 2.16 Control de un Motor de CD [Bolton, 2006]
d) MOSFET
Hay dos tipos de MOSFET (transistores de efecto de campo de semiconductor de xido metlico, metal-
oxide field effect transistors): de canal n y de canal p; la figura 2.17 muestra los smbolos
correspondientes. La diferencia principal en el uso de un MOSFET para conmutacin y un transistor
bipolar para el mismo propsito es que no entra corriente a la compuerta para lograr dicho control. El
voltaje de la compuerta es la seal de control. Por lo tanto, los circuitos de excitacin se simplifican dado
que no es necesario ocuparse de la magnitud de la corriente.

55

Figura 2.17 MOSFET a) Canal n, b) Canal p [Bolton, 2006]
Con los MOSFET son posibles las conmutaciones a muy altas frecuencias, de hasta 1MHz; la
interconexin con un microcontrolador es mucho ms sencilla que con transistores bipolares.
2.4 Elementos de Control
El control est directamente relacionado con variables, la cuales pueden ser medidas, al ser medidas se
pueden regular para obtener una respuesta deseada, o por lo menos que tenga un error mnimo, pero para
poder hablar correctamente del control debemos de establecer algunos conceptos bsicos que nos
ayudaran a comprender mejor al control automtico de acuerdo con el libro de Ingeniera de control
moderna de [Ogata, 1998]
Variable controlada. Es la cantidad o condicin que se mide y se controla.
Variable manipulada. Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada (la mayora de las veces la variable controlada es la salida del
sistema).
Controlar. Es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.
Planta. Es la parte de un equipo o un conjunto de partes que funcionan de manera conjunta,
tambin se le denomina planta al objeto fsico que se planea controlar (en nuestro caso el robot
hexpodo mvil).
Proceso. Es una serie de acciones o movimientos controlados (regulados), sistemticamente
dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. Es decir es la operacin que se va a

56

controlar (en nuestro caso por citar un ejemplo, un proceso es la accin de caminar de cada una de
la patas del robot hexpodo).
Sistema. Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. No es necesariamente fsico, puede ser un fenmeno abstracto y dinmico.
Sistema de control. Est formado por subsistemas y procesos (o plantas) unidos con el fin
de controlar las salidas de los procesos [Nise, 2002].
Perturbacin. Seal que afecta de manera negativa al valor de la salida de un sistema.
Existen dos tipos de perturbaciones, si se origina dentro del sistema se le llama interna, si se
genera fuera del sistema se denomina externa y es debe de considerarse como un entrada del
sistema [Ogata, 1998].
Control realimentado. Se refiere a la operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende
a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina
haciendo con base en esta diferencia.
Sistema de control realimentado. Es un tipo de sistema que mantiene una relacin bien
definida entra la salida o resultado y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia
como medio de control. En el caso del tema que abordaremos en esta tesis un ejemplo claro es el
sistema de control de posicin de las patas, nuestra realimentacin ser un encoder ptico el cual
nos indicara la posicin de la pata, y ser comparado con la posicin angular que le haya sido
pedida, n este caso la diferencia de potencial ser la que nos ayude a que los motores sigan
funcionando hasta alcanzar la posicin angular deseada.
Sistemas de control de lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados tambin se
denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica estos trminos se usan
indistintamente. En este tipo de sistema se alimenta al controlador con la seal de error de
actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser
la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema aun valor conveniente.
Sistemas de control de lazo abierto. En este tipo de sistema la salida no afecta la accin de
control. En el sistema de control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. En este sistema como no existe realimentacin, a cada entrada le
corresponde una condicin operativa fija, por lo tanto la precisin del sistema depende de la
calibracin del mismo. Normalmente este tipo de sistema de control se utiliza cuando se conoce la

57

relacin entre la entrada y la salida y si no existen perturbaciones tanto internas como externas.
Regularmente estos sistemas operan con base en el tiempo, un ejemplo muy claro es un semforo,
que solo mantiene encendida la luz verde durante cierto tiempo y no le interesa al semforo la
cantidad de trfico que existe en el lugar.
2.4.1 Consideraciones de Diseo de Sistemas de Control
Para poder disear un sistema de control se requiere que se tomen ciertas consideraciones para que se
obtenga una mejor respuesta del sistema, algunos conceptos que son tiles para el diseo de acuerdo con
el libro de Nise del 2002 Sistemas de control para ingeniera son los siguientes:
Respuesta transitoria. Es la parte de la curva de respuesta debida al sistema y la forma que
adquiere o disipa energa. En sistemas estables, es la parte de la grafica de respuesta antes de la
respuesta en estado estable [Nise, 2002].
Respuesta en estado estable. Es la respuesta ms parecida a la entrada que se le da al
sistema y es normalmente lo que sucede despus de que la respuesta transitoria ha decado en cero.
Estabilidad. Caracterstica de un sistema definida por una respuesta libre que decae a cero
a medida que el tiempo se aproxima al infinito [Nise, 2002].
Proceso de Diseo.
Como todo proceso el proceso de diseo esta ordenado por pasos secuenciales los cuales se han
jerarquizado para que sea ms simple el diseo de los sistemas de control realimentados. Los pasos de este
proceso son los siguientes [Nise, 2002].
1) Transformar los requerimientos en un sistema fsico. Determinar un sistema fsico y tomar
sus especificaciones a partir de los requerimientos de diseo.
2) Trazar un diagrama de bloques funcional. Traducir la descripcin cualitativa del sistema
en un diagrama de bloques
3) Crear un diagrama esquemtico. Transformar el sistema fsico en un diagrama.
4) Crear un modelo matemtico (diagrama de bloques). Usar el diagrama esquemtico para
obtener un diagrama de bloques que representara los estados en el espacio.

58

5) Reducir el diagrama de bloques. Por medio del algebra de bloques se reduce el diagrama si
es que existen mltiples bloques al un solo bloque o sistema de en lazo cerrado, en otras
palabras se obtiene la funcin de transferencia.
6) Analizar y disear. Se disea, se realizan pruebas y se analizan los resultados para ver que
se satisfagan los requerimientos de diseo.
2.4.2 Clasificacin de los Tipos de Control
Existen diferentes tipos de controles industriales, ya sean de lazo cerrado o abierto, a continuacin se har
una breve clasificacin de este tipo de controles [Ogata, 1998].
1. De dos posiciones (on/off)
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-Integrales
5. Proporcionales-Derivativos
6. Proporcionales-Integrales-Derivativos.

Tambin pueden clasificarse en base al tipo de energa que utilizan, pueden ser elctricos, neumticos o
hidrulicos. La eleccin del tipo de controlador a usarse es de acuerdo al tipo de planta que se utilizara y a
las condiciones operacionales, incluyendo algunas otras consideraciones como la seguridad, el costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.
1. Accin de control de dos posiciones (on/off). En este tipo de accin solo se dispone de dos
posiciones, las cuales son encendido y apagado. Este tipo de control es el ms usado en las
industrias y en los hogares debido a su simplicidad y costo.
2. Control Proporcional. En este tipo de control sin importar el mecanismo que se controle ni
la forma de potencia de operacin, se busca amplificar el error con una ganancia ajustable. La
relacin entre la salida del controlador ( ) u t y la seal de error ( ) e t es representada por la ecuacin
2.26 [Ogata, 1998]
( ) ( )
p
u t K e t =
(2.22)

Donde
p
K
se considera la ganancia proporcional.

59

3. Control Integral. En este tipo de control, el valor de la salida del controlador ( ) u t se cambia
a una razn proporcional a la seal de error ( ) e t [Nise, 2002]. Se representa con la ecuacin 2.27.
( )
( )
i
du t
K e t
dt
=

(2.23)
De donde
i
K es una constante ajustable
4. Control Proporcional-Integral (PI). Controlador que alimenta en forma directa a la planta
una proporcin de la seal de actuacin ms su integral, para mejorar el error en estado estable de
un sistema de control de lazo cerrado. Este tipo de control se representa con la ecuacin 2.28.
( ) ( ) ( )
0
t
p
p
i
K
u t K e t e t dt
T
= +

(2.24)
De donde
i
T es el tiempo integral.
5. Control Proporcional-Derivativo. Es el tipo de control que alimenta en forma directa a la
planta una proporcin de la seal de actuacin ms su derivada, para mejorar la respuesta
transitoria del sistema de lazo cerrado [Nise, 2002]. Y se representa mediante la ecuacin 2.29.
( ) ( )
( )
p p d
de t
u t K e t K T
dt
= +

(2.25)
De donde
d
T es denominado el tiempo derivativo
6. Control Proporcional-Integral-Derivativo. Control que alimenta en forma directa a la planta
una proporcin de la seal de actuacin ms su integral ms su derivada, para mejorar la respuesta
transitoria y el error en estado estable de un sistema de lazo cerrado [Nise, 2002]. Y es
representado por la ecuacin 2.30.
( ) ( ) ( )
( )
0
t
p
p p d
i
K de t
u t K e t e t dt K T
T dt
= + +

(2.26)
2.5 Sensores
Transductor. Es el dispositivo que convierte una seal de forma fsica en una seal de
forma elctrica. Por lo general la seal de entrada es una potencia. Existen seis tipos de de seales
las cuales son: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares [Palls 2001].

60

Sensor. Es un dispositivo que a partir de una seal de entrada (es decir a partir de la energa
del medio en el cual se encuentra), nos arroja una seal de salida la cual es transducible y que es
funcin de la variable medida. [Palls 2001].
2.5.1 Conceptos Generales
Los conceptos descritos de acuerdo al autor [Bolton 2006] acerca del tipo de sensores utilizados en la
ingeniera son propuestos de la siguiente manera.
El termino sensor se refiere al elemento que produce un seal relacionada con la cantidad que se est
emitiendo, existen trminos utilizados para definir el funcionamiento de los sensores.
Intervalo y extensin: es aquel intervalo que nos permite definir los lmites en los que
trabaja el sensor en los cuales puede variar la entrada, la extensin es la diferencia que existe
entre el lmite mximo y el lmite mnimo.

Error: Es la diferencia que existe entre el resultado de la medicin y el valor real de la
cantidad que se est midiendo.

Exactitud: Es el grado en el que un valor producido por el sistema podra estar errneo, por
lo cual la manera de determinarlo es la suma de todos los errores posibles ms el error que se
produce en la calibracin del sensor.

Sensibilidad: Es aquella cantidad que nos permite determinar la relacin de la salida que se
obtiene por unidad de entrada.

Repetibilidad: es la capacidad que posee el sensor para producir la misma salida despus de
aplicar varias veces el mismo valor de entrada en el sistema.

Estabilidad: es la capacidad del sensor para producir la misma salida cuando se usa para
medir una entrad constante dentro de un periodo.

Resolucin: Cuando la entrada varia continuamente dentro de un intervalo, la seal de
salida de los en sensores pueden cambiar en pequeos escalones


61

2.5.2 Tipos de Sensores
La cantidad de sensores que existen actualmente es inmensa y para poder saber que sensor ocupar en
cualquier proyecto es necesario tener una clasificacin de estos, observe la Tabla 2.2.
Tabla 2.2 Clasificacin de Sensores [Palls 2001]
Clasificacin de los sensores
Criterio Clases Ejemplos
Aporte de energa Moduladores
Generadores
Termistor
Termopar
Seal de salida Analgicos
Digitales
Potencimetro
Codificador de posicin
Modo de operacin De deflexin
De comparacin
Acelermetro
Servo acelermetro

De acuerdo a su principio fsico y/o qumico [Ollero 2001].
1. Mecnicos: posicin, velocidad, tamao, fuerza
2. Trmicos: temperatura, calor, entropa
3. Elctricos: voltaje, intensidad, resistencia, capacidad
4. Magnticos: intensidad e campo, densidad de flujo, permeabilidad
5. Qumicos: concentracin de un material, estructura cristalina
6. Radiacin (ondas electromagnticas): de todas las frecuencias, desde ondas a rayos
: intensidad, frecuencia, polarizaron, fase

Segn el aporte de energa, se dividen en moduladores y generadores, en el primer tipo de
sensor la salida procede de una fuente auxiliar, en los generadores, la salida es suministrada por la
misma entrada [Palls 2001].
Segn el tipo de seal de salida.

62

1. Analgicos. La salida varia de forma continua, normalmente el tipo de seal es
forma sinusoidal.
2. Digitales. En este tipo de sensores la salida tambin varia, pero en este caso varia de
forma discreta, la forma de la seal es lineal. Estos sensores tienen mayor fidelidad,
exactitud y precisin.
De acuerdo a su modo de funcionamiento.
1. De deflexin. La magnitud medida produce algn efecto fsico, que engendra algn
efecto similar, pero opuesto en alguna parte del instrumento [Palls 2001].
2. De comparacin. Se intenta mantener nula la deflexin utilizando una seal o un
efecto opuesto igual al generado por la medicin.
Segn la relacin entrada-salida. Se clasifican en sensores de orden cero, de primer orden,
de segundo orden o de orden superior. El orden est directamente relacionado con la cantidad de
de elementos almacenadores de energa independientes que incluye el sensor.
2.5.3 Sensores de Desplazamiento Posicin y Proximidad
En base a lo que dice Bolton los sensores de desplazamiento nos permiten medir la distancia que se mueve
un objeto, los sensores de posicin nos permiten determinar la posicin que adopta un objeto respecto a un
punto de referencia, los sensores de proximidad son una modalidad de los sensores de posicin que
determinan en qu momento un objeto se mueve dentro de una distancia crtica del sensor; su
caracterstica principal es que este dispositivo son del tipo encendido o apagado.
Para seleccionar algn tipo de sensores de desplazamiento, posicin o proximidad ser necesario tomar en
cuenta las siguientes caractersticas.
1. La magnitud del desplazamiento
2. Determinar el tipo de desplazamiento si este el linear o angular
3. Resolucin necesaria
4. Exactitud requerida
5. Material del cual est hecho el objeto sometido a medicin
6. El costo

Los sensores de desplazamiento y los de posicin se clasifican en 2 tipos principalmente los de contacto
donde el sensor se encuentra en contacto mecnico con el sensor. Los de sin contacto cuando no existe
contacto fsico entre el objeto a medir y el sensor. El mtodo utilizado en los sensores de desplazamiento

63

lineal con contacto, se utiliza un eje sensor que est en contacto directo con el objeto, que se est
monitoreando, su movimiento es aprovechado para provocar cambios de voltaje elctrico, resistencia,
capacitancia, inductancia. En los casos de desplazamiento angular es utilizada una conexin mecnica,
conectando el eje de rotacin directamente al sensor.
2.5.4 Sensor Potencimetro

Figura 2.18 Potencimetro Giratorio
Es un elemento resistivo el cual tiene contacto deslizante a lo largo del elemento, los cuales pueden
aprovecharse para desplazamientos angulares o rotacionales, obtenindose una diferencia de potencial, el
potencimetro rotacin se encuentra conformado por una pista o canal circular con devanado de alambre o
por una capa de plstico conductor; sobre la pista rota un cursor giratorio Figura 2.18 la cual puede ser una
sola circunferencia o helicoidal con un voltaje de entrada V
S
entre las terminales 1 y 3, el voltaje de salida
V
0
entre las terminales 2, 3 es una fraccin de voltaje de entrada. La fraccin que depende de la resistencia
R
23
entre las terminales 2 y 3 comparada con la resistencia total R
13
.

Potencimetro giratorio
Circuito al ser conectado
a una carga
Carga Cursor
2
3 3
1
V
S
V
0
R
L
V
L
V
S
Cursor
V
L
R
P
= (1-X)
Circuito como divisor de
voltaje

64

2.5.5 Codificadores pticos
Un codificador es un dispositivo el cual produce una seal digital como resultado del desplazamiento
lineal o angular, este tipo de codificadores se clasifican en 2 categoras codificadores incrementales el cual
detecta los cambios en la rotacin a partir de una posicin de datos y los absolutos los que proporcionan la
posicin angular real.

Figura 2.19 Codificador Incremental
La configuracin bsica de un codificador incremental figura 2.19 para medir un desplazamiento angular,
un haz luminoso al atravesar las interrupciones del disco, es detectado por un sensor de luz provocando
una seal en forma de pulsos, en el cual la cantidad de pulsos es proporcional al desplazamiento angular
del disco, por lo tanto la posicin angular del disco al rotar se determina el nmero de pulsos producidos
en cierta posicin. Aun que en la prctica son utilizadas tres pistas concntricas cada una con un sensor, la
pista interna el cual solo cuenta con una ranura y sirve para determinar la posicin del origen, las otras 2
pistas determinan el sentido de giro del disco.
En un giro en sentido horario los pulsos de la pista externa estn adelantados en relacin a la pista interna,
por lo tanto en un giro en sentido contrario a las manecillas del reloj van atrasadas. La resolucin se define
por el nmero de ranuras que contiene el disco, por lo tanto si un disco cuenta con 60 ranuras, y el disco
completa una revolucin de 360 la resolucin del codificador sera 360/60 = 6 de resolucin.


65

Figura 2.20 Codificador Absoluto de 3 Bits
La figura 2.20 presenta la configuracin para un codificador absoluto el cual de igual manera sirve para
medir desplazamientos angulares, la salida de este codificador es un nmero en sistema binario el cual
representa la posicin angular del disco. El disco giratorio cuenta contiene tres crculos concntricos con
ranuras, y tres sensores para detectar los pulsos de luz.
Las ranuras cuentan con un acomodo de manera que la salida secuencial es un nmero binario. En la
mayora de los codificadores el nmero de pistas es de 10 o 12, por lo cual el nmero de bits del nmero
binario a la salida depende del nmero de pistas que el codificador contiene.
En la mayora de las ocasiones no se utiliza el sistema binario en los codificadores absolutos ya que este
podra cambiar ms de un bit y debido a una desalineacin uno de los bits cambia en forma fraccionaria
antes que los dems aparcera un nmero binario intermedio lo que producira un error en el conteo, para
evitar este error se utiliza el cdigo Gray o tambin llamado cdigo cclico binario el cual solo cambia un
bit cuando se cambia de un nmero al siguiente; Tabla 2.3.
Tambin existen circuitos integrados que funcionan como interfaces para decodificar la salida del
codificador los cuales proporcionan una seal adecuada para poder ser utilizada en un microprocesador.


66

Tabla 2.3 Cdigo Binario y Cdigo Gray

Binario normal Cdigo Gray
0 0000

0000

1 0001

0001

2 0010

0011

3 0011

0010

4 0100

0110

5 0101

0111

6 0110

0101

7 0111

0100

8 1000

1100

9 1001

1101

10 1010

1111

2.5.6 Interruptores de Proximidad
La diversidad de interruptores que se activan por la presencia de un objeto, y son utilizados como sensores
de proximidad, en la cual la salida corresponde a un estado de encendido y apagado, un microinterruptor
es un pequeo interruptor elctrico el cual requiere un contacto fsico y una pequea fuerza de accin para
cerrar el circuito o contactos, la cual provocara una seal digital en alto, o en bajo. Este tipo de
interruptores es utilizado en diferentes tipos de flujo, los cuales pueden ser circuitos neumticos,
elctricos, etc. Y el tipo de activacin del sensor se puede llevar acabo de diferente manera Figura 2.21

67

Figura 2.21 a) Activado por Palanca b) Activado por Rodillo y c) Activado por Leva [Palls, 2001]
2.6 Electrnica Digital
Una ventaja importante de los sistemas digitales con respecto a los analgicos es la capacidad de
almacenar grandes cantidades de informacin y datos digitales, durante periodos largos y cortos, esta
capacidad de es la que los hace a los sistemas digitales, verstiles y adaptables a muchas situaciones. La
diferencia principal entre los sistemas basados en microcontroladores y otros sistemas digitales es que los
sistemas de microcontroladores sigue una secuencia programada de instrucciones que especifica el
diseador
2.6.1 Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado programable el cual contiene todos los componentes de un
computador, su principal funcin es controlar el funcionamiento de una tarea determinada, debido al
tamao del dispositivo se encuentra incorporado al dispositivo que gobierna, a esta caracterstica suele
denominarse como controlador incrustado
El microcontrolador es un computador dedicado, es decir que en su memoria slo reside un programa
destinado a gobernar una sola aplicacin determinada (propsito particular o especfico), las lneas de
entrada y salida soportan las conexiones de sensores y actuadores, aunque la mayora de las ocasiones
cuentan con dispositivos electrnicos que amplifican o disminuyen seales digitales, una vez programado
y configurado el microcontrolador solo sirve para realizar la tarea para la cual fue diseada en su
algoritmo de programacin.
a) b) c)

68

Figura 2.22 Estructura de un Sistema Abierto Basado en un Microprocesador. [Angulo, 1999]
Un microcontrolador es un computador completo, aunque de limitadas prestaciones, que est contenido en
un chip de un circuito integrado y se destina a gobernar una sola tarea. [Angulo, 1999]
Diferencia entre microprocesador y microcontrolador.
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la unidad central de proceso (CPU) tambin
llamada procesador, de un computador. Dicha CPU est conformada por la unidad de control, encargada
de interpretar las instrucciones, y el camino de datos que los ejecuta.
Los pines del microprocesador sacan al exterior las lneas de los buses de direcciones, adems de los datos
de control, para as permitir ser conectado con una memoria exterior y los dispositivos de entrada y salida,
y configurar un computador implementado por varios circuitos integrados. Tambin llamado el
microprocesador como sistema abierto debido a que su configuracin es variable de acuerdo con la
aplicacin para la que se destine. Figura 2.22
Un microprocesador es un sistema abierto con el que pueden constituirse un computador con
los caracteres que se desee, acoplndose los mdulos necesarios. [Angulo, 1999]
Un microcontrolador es un sistema cerrado que contiene un computador completo y de
prestaciones limitadas que no se pueden modificar. [Angulo, 1999]
P
Bus de
datos
Memoria Controlador
1
Controlador
2
Perifrico Perifrico
Bus de direcciones
Bus de
control

69

Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador. La disponibilidad de los buses en el
exterior permite que se configure a la medida de la aplicacin. Figura 2.23. Todas las partes estn
contenidas en su interior y solo salen al exterior las lneas que gobiernan los perifricos.

Figura 2.23 Microcontrolador Sistema Cerrado. [Angulo, 1999]
2.6.2 Arquitectura Interna
Un microcontrolador contiene todos los componentes de un computador, pero con ciertas caractersticas
fijas que no pueden ser modificadas.
1. Procesador
2. Memoria no voltil para contener el programa
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos
4. Lneas de entrada y salida para controladores perifricos
a) Comunicacin paralelo
b) Comunicacin serie
c) Diversas puertas de comunicacin

5. Recursos auxiliares
a) Circuito de reloj
b) Temporizadores
c) Perro guardin (watchdog)
d) Conversores Analgico Digital
e) Comparadores Analgicos
f) Proteccin ante fallos de alimentacin
g) Estado de reposo o de bajo consumo
C
Perifricos Perifricos

70

Existen varios modelos de Microcontroladores, el cual es capaz de adaptarse a las exigencias de sus
diferentes aplicaciones, en la prctica existen numerosos modelos, el cual es posible ser seleccionado por
la capacidad de memoria, el nmero de lneas de entrada y salidas, la cantidad de elementos auxiliares, por
ello es necesario seleccionar el adecuado

Figura 2.24 Arquitectura Von Neumann [Angulo, 1999]
2.6.3 El Procesador
Debido a la necesidad de elevar el rendimiento en el procesamiento de las instrucciones, se ha
desencadenado el uso generalizado de procesadores de arquitectura Harvard frente a las ya existentes de
Von Neumann, la cual se caracterizaba por la conexin de la memoria ya que esta era nica, donde solo se
presentaban datos e instrucciones a travs del sistema de buses Figura 2.24

En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instrucciones y la memoria de datos, y cada
una de ella dispone de su sistema de buses para la transmisin y acceso de informacin y datos. Esta
dualidad a permitido el paralelismo permite una mejor adecuacin del tamao de palabra y los buses a los
requerimientos especficos de las instrucciones y de los datos. Adems la capacidad de memoria aumenta.
Figura 2.25

El procesador de la ltima generacin de microcontroladores es de un tipo de arquitectura RISC
(Computadores de Juego de Instrucciones Reducido) que es identificado por poseer un repertorio de
instrucciones mquina ms simple por lo cual la mayora de las instrucciones se ejecutan en un ciclo. Otra
caracterstica del microcontrolador que aumenta el rendimiento del computador es el fenmeno del
UCP
BUS COMN DE
DIRECCIONES
BUS DE DATOS E
INSTRUCCIONES
Memoria
Instrucciones
+
Datos

71

paralelismo implcito, que consiste en la segmentacin del procesador (pipe-line) descomponindolo en
etapas para de esta manera procesar una instruccin diferente en cada una de ellas y de esta manera
ejecutar varias a la vez.

Figura 2.25 Arquitectura Harvard [Angulo, 1999]
El alto rendimiento y elevada velocidad que alcanzan los modernos procesadores como los que poseen los
microcontroladores PIC, AVR se debe a la conjuncin de tres tcnicas: Arquitectura Harvard,
Arquitectura RISC y Segmentacin.

2.7 Sumario
Los conceptos proporcionados son vistos de manera general, a fin de proporcionar los conocimientos
necesarios para la comprensin y entendimiento del desarrollo de los captulos siguientes, este captulo es
fundamental debido a que nos proporciona la visin suficiente para la seleccin de dispositivos
adecuados, y realizacin de los clculos correspondientes para una optima eleccin de dichos elementos.

UCP
BUS COMN DE
DIRECCIONES
BUS DE
DIRECCION
INSTRUCCIONES
BUS DE
INSTRUCCIONES
BUS DE DATOS E
INSTRUCCIONES
Memoria
De
Datos
Memoria
De
Instruccin

Diseo Mecnico

proporciona el desarrollo
mecnico para la
construccin de un robot
hexpodo, al igual que los
anlisis empleados en el
diseo del mismo

73

3.1 Seleccin de Diseo y Estructura
Como se mencion en el estado del arte, existen diferentes configuraciones que se pueden encontrar de
robots mviles. Debido a las necesidades del proyecto, se seleccion el tipo de robot mvil caminante
gracias a que proporciona flexibilidad al librar obstculos, y la facilidad de desplazarse en terrenos
accidentados. Por lo cual se requiere un estudio detallado del tipo de configuracin de las patas del robot,
as como del tipo de movilidad que tienen debido a la configuracin de las articulaciones.
El desplazamiento de los robots caminantes se realiza mediante pasos coordinados, de los cuales se
pueden clasificar por el nmero de patas: 2, 4, 6 y 8; que son los ms comunes. Para este proyecto se
decidi por el robot hexpodo gracias a su mayor estabilidad al momento de explorar y la capacidad de
mantenerse en pie an cuando alguna de las patas falle. Este tipo de configuracin difiere en estructura, en
movilidad, costos, y complejidad de control.
El tipo de configuracin que se adopta para las articulaciones permite determinar el grado de movilidad y
flexibilidad. Mismo que permite al robot mantener una mayor estabilidad. La misma configuracin
determina el grado de rigidez que este tiene al momento de caminar y librar obstculos. En lo que se
refiere al sistema de control, la configuracin de diseo acompleja el desarrollo de programas y circuitos
debido a la manipulacin que se debe de tener en cada una de las articulaciones y la coordinacin entre las
extremidades. stos mismos se abordarn de manera ms especfica en el captulo correspondiente.
En el estado del arte pudimos observar antecedentes de proyectos realizados en distintas universidades
alrededor del mundo. Estos diseos son un buen comienzo para partir a desarrollar uno propio que rena
las mejores caractersticas de todos. En un afn para perfeccionar y realizar la reingeniera del producto, se
mostrarn modelos basados en diseos aplicados con anterioridad as como modelos propuestos por el
equipo.
La eleccin del diseo a implementar se realiz mediante una matriz de decisin de la cual se
seleccionaron las ventajas y desventajas que nos proporcionan 3 tipos de configuraciones, la evaluacin se
lleva acabo observando los grados de movilidad que proporcionan en niveles alto, media y bajo. Tabla 3.1

Plataforma Experim

Flexibilidad
Lib
obst
Opcin A B C A
Alta X X X
Media X
Baja X

3.1.1 Opcin A
Figura 3.1 Diagrama Simpli
La opcin A de configuracin de es
proporciona una descripcin en el
principalmente son los 3 grados de
flexibilidad que se presenta en el r
gracias a la configuracin que se
ltimos 2 grados de libertad se encu
en un plano y un punto distinto. sta
las operaciones de escalar o caminar
Tabla 3.1 Matriz de Decisin
brar
culos
Rigidez
Sistema de
control
Economa
(ahorro)
B C A B C A B C A B C
X X X X X
X X X
X X X
ificado de la Morfologa del Robot Tenebrio [Arang
slabones es la utilizada en el Robot Tenebrio [Fi
estado del arte. Las caractersticas encontrada
e libertad que tiene cada una de las patas del
obot es alta debido a que las patas pueden ado
presenta en los eslabones que conforman la e
uentran en el mismo plano, y el primer grado d
a configuracin a su vez permite una mayor est
r.
ploracin
74

a Energa
(ahorro)
C A B C
X X

X X

o et al, 1993].
igura 3.1]; de la cual se
as en el robot tenebrio
robot. Por lo tanto, la
optar formas complejas
extremidad. Donde los
de libertad se encuentra
tabilidad cuando realiza

75

3.1.2 Opcin B

Figura 3.2 Diagrama Simplificado de la Morfologa Robot Opcin B
Opcin B es un robot de 3 grados de libertad [figura 3.2], propuesto por el equipo. El cual permite que
ste tenga mayor estabilidad y una amplia flexibilidad. ste robot cuenta una articulacin que proporciona
movimiento rotacional en el plano de la mesa de transporte y otro de la misma caracterstica en un plano
perpendicular al cuerpo del robot. Ambos centros de rotacin se encuentran sobre la misma pieza, uno
sobre otro. Esto para obtener una menor concentracin de esfuerzos en comparacin con el robot A.
El contar con dos articulaciones en el mismo sitio le permite aumentar el tamao del ngulo de ataque,
considerando que slo cuenta con 2 eslabones [figura 3.5]. El sistema de control de igual manera es
complejo debido a los 18 motores. Uno para cada articulacin. El sistema de control la estabilidad es
menos complejo, debido a la configuracin de sus articulaciones que disminuyen el nmero de eslabones
del robot, Al contar con menos eslabones su precio reduce, en comparacin con la opcin A debido a los
materiales. El ahorro de energa es muy bajo, ya que requiere una mayor demanda de corriente para
abastecer a los 18 motores, y a la etapa de control del robot.

76

3.1.3 Opcin C

Figura 3.3 Diagrama Simplificado Morfologa Robot Opcin C [Alis & Merchante, 2004]
La opcin C representa la simplificacin de diseo para atravesar terrenos accidentados. ste diseo
representa bsicamente la estructura del robot Hexpodo desarrollado en la Universidad Politcnica de
Valencia [Alis & Merchante, 2004]. En el cual, la caracterstica ms resaltable es la movilidad de sus
patas utilizando un mecanismo de cuatro barras [Figura 3.3]. La ventaja de esta configuracin radica en la
facilidad de control para desplazarse. Ya que, para el movimiento rotacional sobre el plano de la mesa de
transporte se necesita un motor, de la misma forma que en las dos configuraciones anteriores. Sin
embargo, para realizar los movimientos de los siguientes dos eslabones slo es necesario un motor.
3.1.4 Flexibilidad Mvil del Diseo
La flexibilidad mvil del diseo permite al robot conservar su estabilidad manteniendo su centro de
gravedad siempre dentro de un rango de equilibrio de acuerdo a la posicin de sus patas. De ah la
importancia de la movilidad de las mismas para alcanzar la mayor cantidad de posiciones posibles. Es por
eso que al observar las configuraciones anteriores, podemos observar que la primera (configuracin A)
tiene los mismos tres grados de libertad que la configuracin propuesta B. Sin embargo, la suma de la
longitud de los dos primeros eslabones de A aumenta considerablemente el radio de giro de las patas y
requiere mayor torque para desplazarlas de adelante hacia atrs, adems que las hace ms lentas. Sin
Plataforma Experim

embargo, tanto A como B poseen
estabilidad del mvil. Por el contra
cuatro barras. Es decir que el brazo
encontrarse en una colina o al subi
caiga inevitablemente. En la tabla 3
que en C es deficiente. Y siendo est
ser difcil el poder escoger finalme
3.1.5 Evasin de Obstculos
Fig
El librar obstculos es la caracterst
los robots mviles rodantes. Es por
eficacia en el logro de ste obje
estructuras en s. De sta manera
ataque a algn obstculo y analiza
cumplir con la tarea.
Como en el ejemplo del robot tipo
longitud total de la pata tctil en
adyacente mayor y por lo mismo e
ejemplo del robot propuesto B Figu
que el primer eslabn se elimina,
robot. Es as que la distancia del c
ngulo de ataque seguro de obstcul
las mismas posibilidades de posicionamiento
ario, observamos en la figura 3.3 que el robot C
o eslabn final siempre permanece ortogonal a
ir un obstculo puede hacer que carezca de ap
3.1 observamos que la flexibilidad en los casos
te rubro el ms importante para poder mantener
nte esta ltima configuracin estructural.

gura 3.4 ngulo de Ataque
1
del Robot A
tica que mantiene la ventaja de los robots cami
eso que sta caracterstica le sigue a la flexibili
tivo radica principalmente en las medidas y
podemos observar las diferencias que existen
amos los ngulos mximos con los cuales cad
o A Figura 3.4, en el cual el primer eslabn a
n su mxima elongacin. sta distancia aad
el ngulo
1
no es el ms ptimo. De la misma
ura 3.5, el cual tiene una configuracin parecida
de esa manera el antebrazo tiene contacto dir
cateto opuesto es reducida en comparacin con
los.
1
ploracin
77

y apoyo para lograr la
C es un mecanismo de
al piso. Esto, en caso de
poyos necesarios y que
A y B es alta mientras
la integridad del robot,
inadores por encima de
idad en importancia. La
y configuracin de las
n cuando simulamos el
da configuracin puede
aade su distancia a la
ida produce un cateto
a forma observamos el
a al A, con la diferencia
ecto con el cuerpo del
n A. Y tiene un mejor
Plataforma Experim

Por lo tanto
1 2
>

Figu
Figu
Es as que llegamos al anlisis del
permite al robot reducir al mnimo l
al mximo el ngulo de ataque. S
estabilidad de esta configuracin lo
al piso. sta desventaja le reduce a
del mvil mismo.
3.1.6 Rigidez
Considerando las dimensiones de l
debido a la distancia que existe desd
momento de torsin
1
M
, como se mu

ura 3.5 ngulo de Ataque
2
del Robot B

ura 3.6 ngulo de Ataque
3
del Robot C
robot C Figura 3.6; El mecanismo de contrac
la distancia imaginaria del cateto adyacente, y de
in embargo, como se mencionaba en el apart
o hace muy vulnerable a los cambios de posici
al mximo el ngulo de ataque por el principio
los eslabones
A A
B A
y
A A
C B
en la figura 3.7 s
de cada una de las articulaciones hasta la base d
uestra en la ecuacin 3.1.
1 1 1
w r M =
2
ploracin
78

cin tipo cuatro barras
e sta manera aumentar
tado de flexibilidad, la
n angular con respecto
de cuidar la integridad
se puede observar que,
del robot, se produce un
(Ec. 3.1)

79

Figura 3.7 Morfologa de Extremidades del Robot Tenebrio [Arango et al, 1993].
En donde
1
w
es el peso de la pata concentrado en su centro de gravedad y
1
r
es la distancia en X que existe
entre el centro de gravedad y el hombro de la misma pata. Es por eso que el momento mnimo que se
ejercer sobre el hombro vendr dado por el mismo peso multiplicado por la distancia del eslabn
A A
B A
.
Lo cual sugiere que esta articulacin siempre estar sometida a un esfuerzo considerable y, por lo mismo,
est ms propensa a ceder por la fatiga. Dando como resultado que la estructura pierda rigidez y por lo
tanto se ms frgil. Para evitar este tipo de problemas lo ms conveniente es la reduccin del tamao del
eslabn
A A
B A
. Una segunda opcin es el reforzar la estructura en las articulaciones, pero esta medida
aumentara los costos de materiales, un aumento en el peso del robot.
Observando la Figura 3.8, observamos que de la misma manera se cumplen los tres grados de libertad en
la configuracin B. Slo que en ste caso, el primer y segundo movimiento se realizan sobre la plataforma
de trabajo. Esto implica una reduccin del radio de giro para el momento. Es por eso que si tomamos la
distancia
A A B B
C B B A =
, entonces el radio de giro
1 2
r r <
y el esfuerzo se reduce en gran medida.
Una gran ventaja de sta configuracin es que se puede reducir al mnimo el esfuerzo al que se somete la
articulacin del hombro debido a los momentos. Ya que si se posiciona la pata sobre la articulacin del
hombro, se obtiene un momento igual con cero y el nico esfuerzo recae sobre la mesa de trabajo.
Una gran ventaja de sta configuracin es que se puede reducir al mnimo el esfuerzo al que se somete la
articulacin del hombro debido a los momentos. Ya que si se posiciona la pata sobre la articulacin del
hombro, se obtiene un momento igual con cero y el nico esfuerzo recae sobre la mesa de trabajo.

80

Figura 3.8 Morfologa de la Extremidad del Robot B

Figura 3.9 Morfologa de la Extremidad del Robot C
Considerando que sta es una posicin extrema de la configuracin B, debemos considerar de igual
manera un esfuerzo continuo de fatiga sobre el hombro. Sin embargo, ste esfuerzo ser menor que el
ejercido sobre el hombro de la configuracin A debido a que el brazo de palanca es menor. Lo cual hace
ventajosa sta configuracin sobre la configuracin A y se define como una estructura con una rigidez
satisfactoria.
Por el otro lado, al observar la configuracin C [Figura 3.9], notamos los eslabones paralelos que la
conforman y, que al ser un mecanismo de 4 barras, mantiene una estructura prcticamente de armadura al
aadir el torque necesario al motor para mantenerlo esttico.

81

3.1.7 Complejidad de Control
La complejidad del control constituye un punto que puede ser tanto una ventaja como una desventaja. Ya
que, si consideramos un sistema con mayor complejidad involucra ms horas de trabajo e incrementa los
costos, sin embargo puede aumentar la flexibilidad y la autonoma del mvil. Por el otro lado, con un
sistema de control simple se ahorran costos en trabajo slo que sacrificando autonoma y flexibilidad de
funciones.
En este rubro se pueden considerar las configuraciones A y B como iguales. Ya que requieren utilizar el
mismo nmero de motores. Debido a esto, la cantidad de movimientos que pueden existir es considerable
y ambas configuraciones comparten una complejidad de control alta.
Mientras, la configuracin del robot C maneja solamente doce motores. Y, como se haba comentado con
anterioridad, la movilidad de sta configuracin es limitada. As que los movimientos que tiene que cubrir
el control son menos. Y la complejidad es reducida.
3.1.8 Economa del Diseo
La economa del diseo radica en utilizar la menor cantidad posible de material para conseguir realizar
una misma funcin, tomando en cuenta los precios de cada pieza.
Una de las piezas con mayor costo son los motores. Partiendo de ah, vemos que tanto la configuracin A
como la B cuentan con 18 motores. Lo cual repercute en un elevado costo en inversin de material. El
diseo B puede presentar una pequea ventaja sobre el diseo A ya que cuenta con un eslabn menos. Y,
ya que es un mvil de 6 patas, el ahorra se multiplica por seis.
Por el otro lado, el diseo del robot C implica un ahorro significativo en la compra de motores. Ya que
slo necesita de 2 para realizar su movimiento. Los eslabones necesitan de ms cantidad de material, ya
que requiere precisamente de 4 barras por cada pata. Sin embargo, los costos de cada eslabn son mucho
menores que los de un motor. Por lo que podemos sugerir que la mejor opcin en ste rubro es el robot
configuracin C.

82

3.1.9 Ahorro de Energa
El consumo de energa es proporcional a la cantidad de motores y dispositivos de control que se requieran.
Es por eso que el ahorro de energa es alto en la configuracin del robot C, mientras que es
equitativamente bajo para las configuraciones A y B.
3.2 Consideraciones de Diseo
El diseo de las piezas que conforman al robot hexpodo de exploracin es una de las partes medulares
del proyecto, ya que de esto depende el peso del conjunto y los clculos de los motores. Entre todo esto, el
diseo incluye una retroalimentacin entre componentes y estructura; ya que ste es slo un diseo
conceptual.
Es posible que los eslabones necesiten un mayor espacio para acomodar a los motores y a los engranajes
de la transmisin, as como sensores de retroalimentacin del sistema de control que se vaya a
implementar. Todas estas modificaciones se irn haciendo conforme se obtengan los componentes
definitivos del robot. Es importante mencionar que las medidas y la forma de los eslabones pueden variar.
Se modificarn de acuerdo a las necesidades de espacio y a los resultados que nos arrojen los anlisis
dinmicos y de elemento finito.
El diseo conceptual que se muestra en la Figura 3.10 es una vista frontal del diseo hbrido concebido a
partir de la decisin entre los diseos A y B del subcaptulo anterior. Considerando materiales ligeros
como aleacin de aluminio 6061, para reducir el peso y la inercia del sistema y acero AISI 1020 para los
ejes. En la imagen se muestra la estructura con un eslabn de unin entre el cuerpo del robot y las patas.
ste nuevo eslabn se propuso para reducir los esfuerzos ejercidos en el diseo B. Y es precisamente el
producto hbrido del primer eslabn de la configuracin de diseo A propuesta anteriormente. Slo que al
estar aprisionado entre las dos lminas del cuerpo del robot, asegura la rigidez del diseo. Lo que se
intenta es que ste eslabn mantenga la rigidez del sistema as como la flexibilidad de sta configuracin.
De la misma manera se procurar reducir al mnimo la distancia de ste eslabn (al cual se le llamar
hombro del robot) partiendo desde el cuerpo del robot para evitar limitaciones en el ngulo de ataque.
Considerando los materiales que se utilizarn, se incluye una tabla de especificaciones de las propiedades
de los materiales Tabla 3.2:

83

Tabla 3.2 Propiedades de los Materiales a Utilizar
PROPIEDADES DE LOS MATERIALES
AISI 1020 Aluminio 6061
Mdulo Elstico 2,00E+11 69,500,000,000 N/m
2
Coeficiente de Poisson 0,29 0,33
Mdulo Cortante 7,70E+10 27,000,000,000 N/m
2
Densidad 7900 2700 Kg. /m
3
Limite Elstico 351571008 270,000,000 N/m
2

Figura 3.10 Vista Frontal de Diseo Conceptual del Hexpodo de Exploracin
3.2.1 Lmina Base del Cuerpo del Robot Hexpodo Explorador
La lmina base del chasis del robot ilustrada en los ANEXOS E2, E13 y E17 las cuales han sido diseadas
para el montaje del sistema de control sea ms sencillo adems de albergar la pieza que denominamos
hombro, la cual dar el movimiento hacia atrs y adelante del conjunto de hombro-antebrazo-brazo
(conjunto h-a-b). El cual puede ser tomado como un manipulador de 3 grados de libertad. Las piezas
antes mencionadas se describirn con mayor detalle en otra seccin de este documento.
Con la necesidad de montar las extremidades conformadas por el conjunto h-a-b, se hicieron cortes en
forma de semicrculo para permitir al hombro tener la libertad de girar 60 grados, alrededor de su propio
eje. Al final del movimiento, se tiene un lmite o tope mecnico, el cual no es ms que un corte diagonal
de 40 grados respecto a la parte externa de la lmina base. Se hicieron los barrenos para que albergue ejes
de 5 mm de dimetro, adems de barrenos de 2.5mm para los tornillos de sujecin que ayudaran al par de
lminas base montadas una sobre la otra las cuales llevara unas piezas de sujecin en forma de c, para
mantener una distancia de 43mm entre laminas base.

84

En medio del par de lminas base se colocarn los motores, la etapa de potencia y la etapa de control; as
como las bateras que alimentarn las dos circuiteras anteriores se acomodan por encima de la lmina
base 2 y por debajo de otra lmina que fue especficamente diseada para albergar tambin un step motor
y la cmara de video.
Las medidas propuestas para sta mesa de transporte y cuerpo del robot incluyen una longitud total de
548mm, con una distancia entre centros de los ejes de rotacin del hombro de 254mm. Seis barrenos que
servirn para albergar los ejes de rotacin del hombro de 5mm cada uno y otros seis de 2.5mm que
servirn para los tornillos de sujecin de los soportes C y una distancia del borde exterior al centro del
barreno de 13.81mm. El grosor de la lmina de aleacin 6061 se considera de 3.175mm con un radio de
curvatura de cada apoyo de las patas de 20mm que permitir a cada una de las patas poder subir o bajar sin
aportar ningn tope mecnico en ste punto. Las caractersticas de sta pieza se describen mejor en la
Tabla 3.3
Tabla 3.3 Caractersticas Fsicas de la Base del Cuerpo del Robot

3.2.2 Perfil de Soporte Tipo C
El perfil de sujecin que se muestra en el ANEXO E12 ilustra bsicamente un elemento de soporte a la
estructura. Debido a que uno de los objetivos que se debe cumplir es el de transportar una carga
determinada con masa igual o menor a cinco kilogramos. Este peso aplicado sobre la mesa o base del
robot ejerce una reaccin sobre la mesa que podra implicar deformaciones y esfuerzos. Los cuales,
aunados con la inercia del sistema y la repetibilidad de los movimientos, pueden causar una deformacin
permanente en la estructura debido a la fatiga provocando fisuras, o daos en el material.
Lmina Base del Cuerpo
Largo 548mm
Ancho 120mm
Grosor 3.18mm
Barrenos 5mm 6
Barrenos 2.5mm 6
Volumen 240.94 cm
3
Masa 542.13 gr.
Peso 5.31 N
Cantidad 2

85

El objetivo de esta pieza, es el de aportar un soporte a la mesa de transporte adicional al de los hombros.
Este soporte consiste en seis piezas de este tipo. Posicionadas cada uno en una distancia media entre cada
extremidad, dos piezas en cada costado de la mesa y una pieza anterior y posterior. El perfil tipo C con
altura de 53.35mm y grosor de 3.81mm. La altura coincide con la separacin entre placas de la base o
mesa de transporte con un largo de 23.81mm y barrenos de 2.5mm de dimetro posicionados en las caras
superior e inferior del perfil a 10mm del borde exterior. Las caractersticas se describen en la Tabla 3.4:
Tabla 3.4 Caractersticas Fsicas del Perfil C de Sujecin
Perfil "C" de Sujecin
Largo 53.35mm
Ancho 20mm
Grosor 3.18mm
Altura 20mm
Barrenos 2.5mm 2
Volumen 6.06 cm
3
Masa 0.01493 Kg.
Peso 0.146 N
Cantidad 6

3.2.3 Hombro del Robot
sta pieza, de vital importancia en el sistema motriz, proporciona un conjunto de dos movimientos en el
robot adems de permitir unir el cuerpo del robot con las extremidades. Surge la necesidad de mantener
fijos dos engranes que, por un lado permitirn el movimiento rotacional del hombro sobre el plano de la
mesa el cual proporcionar al mvil desplazamientos hacia delante y hacia atrs. Por el otro lado,
permitirn al antebrazo realizar un movimiento planetario que permitir el ascenso y descenso del cuerpo.
Debido a los grandes esfuerzos a los que es sometido es necesario asegurar entre las 2 placas que
conforman la plataforma de transporte. Debido a las caras de 50 x 49.35mm, esta pieza permite tener un
rea de contacto superior e inferior la cual permite distribuir las fuerzas que se ejercen.
La segunda parte es la que tiene contacto directo con el antebrazo y alberga un engrane fijo que permitir
al pin planetario darle movimiento rotacional al siguiente eslabn. sta segunda pieza acoplada consta
de dos orejas con un radio de 20mm y barrenos de 5mm que albergarn la flecha fija, situados a 20mm de
la pared interna que divide las dos piezas ver ANEXO E9. Adems, esta pieza, debido a los esfuerzos

86

cuenta con redondeos internos para evitar los ngulos rectos y reducir la concentracin de esfuerzos en
estas zonas. Las caractersticas de la pieza se pueden observar en la Tabla 3.5:
Tabla 3.5 Tabla de Caractersticas Fsicas de la Pieza Hombro del Robot
Hombro
Largo 83.81mm
Ancho 40 mm
Grosor 3.18mm
Altura 40 mm
Barrenos 5mm 4
Volumen 28.89 cm3
Masa 0.11555 Kg.
Peso 1.13 N
Cantidad 6
3.2.4 Antebrazo
Una de las piezas importante en cuanto a su diseo debido a que es la pieza que se encuentra entre el
hombro y el brazo del robot, el cual debe resistir los torques causados debido al peso de la estructura del
robot, el diseo consta de una seccin transversal en forma de caja la cual le permite albergar un
motoreductor. Esta figura puede ser visualizada en el ANEXO E3
Las dimensiones en general son de 160mm de largo por 40mm de ancho por 40mm de espesor con
paredes de 3.81mm y redondeos de 1mm para ngulos difciles y en donde puede existir concentracin de
esfuerzos, y se muestran en la Tabla 3.6. Los radios de los redondeos exteriores, es decir de las partes de
finales del antebrazo se hicieron con un radio de 20mm. Esta pieza tambin es de aleacin de aluminio
6061.
Tabla 3.6 Caractersticas Fsicas de la Pieza Brazo del Robot
Brazo
Largo 200 mm
Ancho 40 mm
Grosor 3.81mm
Altura 40 mm
Barrenos 5mm 4
Volmen 112.18cm
3
Masa 0.1669 Kg
Peso 1.638 N
Cantidad 6

87

3.2.5 Eje 1
El eje 1 se muestra en el ANEXO E8. Este eje es el ms utilizado ya que en el descansa el peso del
antebrazo con el hombro en una unin en la cual el eje debe de estar fijo al antebrazo y llevar un engrane
cnico, cabe mencionar que como este diseo es conceptual aun no se han hecho los clculos
correspondientes para el eje. Este eje ser tentativamente de 5mm de dimetro por 40mm de alto, pos
mencionar su importancia, se utilizaran 12 ejes de este tipo. El eje esta maquinado en acero AISI 1020. Se
muestra a continuacin una tabla de caractersticas Tabla 3.7
Tabla 3.7 Caractersticas Fsicas de la Pieza Eje 1 del Robot
Eje 1
Largo 40 mm
Dimetro 5 mm
Cantidad 12
Volumen 0.785 cm
3
Masa 0.006 Kg
Peso 0.058 N
3.2.6 Brazo
El brazo es la parte inferior del conjunto, sobre el cual descansara el peso del robot la cual est diseada
por tres piezas que la componen y se ensamblan por medio de una cuerda. Como se pude observar en los
ANEXOS E4, E5 y E6. El diseo fundamental es que tiene la capacidad de albergar un motorreductor
dentro de su interior. Consta de una ranura de 20mm y al final un semicrculo de 2.5mm de radio, cuenta
con un par de barrenos de 5mm de dimetro en los cuales se acoplar el eje 1 el cual se ensamblar con el
antebrazo y se incluir el engrane de la transmisin de fuerza. Las dimensiones de la caja en general son
de 4mm por 4mm por 50mm con paredes de un espesor de 3.18mm, en la parte superior una especie de
orejas en las cuales va montado el eje y que tiene un radio exterior de 20mm y se encuentra a 20mm de la
caja, en la parte inferior se encuentra el apoyo en forma de cilindro el cual posee un dimetro de 7mm y
tiene una altura de 20mm con redondeos de 2mm, el redondeo de la parte superior sirve para disipar
esfuerzos y el de la parte inferior para que cuando el robot tenga que tomar una posicin o tenga que
caminar pueda tener una mejor movilidad que si solo tuviera una cara plana si redondeo. Los dems
redondeos de la pieza son de 1mm con el fin de evitar concentracin de esfuerzos. La tabla de
caractersticas de la pieza se muestra a continuacin Tabla 3.8

88

Tabla 3.8 Caractersticas de la Pieza Antebrazo del Robot
Antebrazo
Largo 175 mm
Ancho 40 mm
Grosor 3.81mm
Altura 40 mm
Barrenos 5mm 2
Volumen 62.18 cm3
Masa 0.167 Kg.
Peso 1.63 N
Cantidad 6
3.2.7 Eje 2
Este eje se ilustra en el ANEXO E7 y es utilizado para unir el hombro con el ensamble de laminas y
soportes c, esta flecha va fija al hombro y lleva consigo un engrane para transmisin de fuerza, la
importancia de este eje radica en que fija el conjunto h-a-b al cuerpo de la araa, el dimetro de este eje es
de 5mm por una altura de 47.62mm y estn manufacturados con acero AISI 1020. Las caractersticas de la
pieza se muestran a continuacin Tabla 3.9:
Tabla 3.9 Caractersticas de la Pieza Eje 2 del Robot
Eje 2
Largo 40 mm
Dimetro 2.5 mm
Cantidad 6
Volmen 0.393 cm
3
Masa 0.003 Kg
Peso 0.029 N
3.2.8 Ensamble Final.
En el ANEXO E1 se muestra cmo se vera el robot hexpodo de exploracin si estuviera ensamblado en
este preciso momento. En este dibujo se muestran las piezas y la cantidad de ellas a utilizarse, en general
es solo el isomtrico del robot, pero nos proporciona una muy buena visin
Dentro del ensamble final, se suman todas las piezas, as como sus pesos. Los cuales son los que nos
interesan para poder realizar y despliegan en la tabla siguiente Tabla 3.10:


89

Tabla 3.10 Pesos Estimados de la Estructura del Robot
Pesos del Robot
Pieza Peso Unitario (N) Cantidad Peso Conjunto (N)
Perfil C 0.146 6 0.878
Hombro 1.525 6 9.156
Brazo 2.502 6 15.012
Eje 1 0.058 12 0.696
Antebrazo 1.725 6 10.350
Eje 2 0.029 6 0.174
Lmina 1 7.416 2 14.832
Lmina 2 4.689 1 4.689
Motor 14 Nm 7.995 12 95.94
Motor 1.8 Nm 1.569 6 9.414
Bateras 24.43 1 24.43
Etapa de control 9.81 1 9.81
Total 195.373
3.3 Anlisis del Mecanismo
Para realizar el anlisis del mecanismo, partiremos del anlisis esttico en una posicin neutra para poder
tener una nocin del orden de los momentos y fuerzas que se ejercern en las articulaciones y eslabones
para proceder despus a hacer un anlisis de las fuerzas internas en los mismos. Posteriormente se
proceder a determinar la cinemtica y trayectorias de la configuracin del caminado. Con lo cual
podremos obtener los torques mximos necesarios y as poder hacer una seleccin de los motores
requeridos.
3.3.1 Anlisis Esttico
Partiendo de los pesos conocidos de las piezas, procederemos a conformar subconjuntos de piezas que nos
permitan concentrar los pesos o manejarlos individualmente. Se conformar el subconjunto de pesos de
una pata Tabla 3.11, el cual se va a concentrar sobre el hombro del robot cuando stas se levanten para
poder avanzar. De otra manera, cuando se encuentren en el piso, podrn considerarse individualmente para
su anlisis de fuerzas y de los momentos ejercidos sobre las articulaciones. De igual forma, para efectos
prcticos se debe contar con una concentracin de pesos de la mesa de trabajo Tabla 3.12. La cual
sabemos que albergar tanto los motores como las bateras y las tarjetas de control electrnico.

90

Figura 3.11 Diagrama de Cuerpo Libre de Hexabot en Posicin Crtica de Estabilidad
Tabla 3.11 Subconjunto de Pesos de una Pata del Hexpodo
Subconjunto Pata
Pieza Peso (N)
Hombro 1,525
Brazo 2,502
Antebrazo 1,725
Motores 15,99
Total 21,742
El peso en conjunto de la mesa de trabajo estar presente en casi todos los clculos tanto estticos como
dinmicos. Y al mismo peso, se le sumar el peso del subconjunto de la pata dependiendo de la
configuracin cinemtica. Si se encuentra en una configuracin de onda, slo se le sumar el peso del
subconjunto de la pata multiplicado por uno. Mientras que si se encuentra caminando en una
configuracin trpode, se le sumar el mismo peso multiplicado por tres.
Tabla 3.12 Subconjunto de Pesos de la Mesa de Trabajo
Subconjunto Mesa
Pieza Peso Unitario (N) Cantidad Peso (N)
Lmina 1 7.416 2 14.832
Lmina 2 4.689 1 4.689
Motores 7,995 6 47,971
Perfil C 0,139 12 1.669
Bateras 29.43 1 29,43
Etapa
Control
9.81 1 9.81
Total 108.40

M
W
p
W
p
W
p
W
A
R
A
R
A
R

91

La Figura 3.11 describe las fuerzas externas que actan sobre la estructura del hexpodo, vistas sobre el
plano Z, Y. Es decir, una vista de costado. De sta manera se obtuvieron las reacciones en las tres patas de
apoyo gracias a la ecuacin 3.2 de equilibrio:

Figura 3.12 Diagrama de Cuerpo Libre de una Pata en Posicin Crtica de Estabilidad
En donde:
A
R es la reaccin del piso en cada una de las patas de apoyo
p
W
es el peso de una pata completa
M
W es la sumatoria de pesos de la mesa y las patas que estn en el aire y es dada por la ec. 3.3
3 153.51
M mesa pata
W W W N = + = (3.3)
Despejando el trmino
A
R

y sustituyendo los valores dados en la ecuacin 3.2 tenemos:
3
66.211
3
pata M
A
W W
R N
+
= =

3 3 0
Y A pata M
F R W W + = = (3.2)
C
A
R
A
W
B
A
B
W
3
M
W
C
W

92

Figura 3.13 Diagrama de Cuerpo Libre de las Piezas Individuales de la Pata en Posicin Crtica de Estabilidad
La figura 3.12 muestra en el plano ZY la posicin crtica de estabilidad. sta posicin garantiza la
estabilidad en un terreno plano y ejerce las mismas cargas en cada una de las patas. Por lo que, para el
anlisis de las cargas en todas ellas, slo basta representar una. Como se muestra en la figura 3.11.
A continuacin se procede a realizar el anlisis de las fuerzas externas que actan sobre los eslabones de
manera individual. Para lo cual se muestra un diagrama de cuerpo libre de las piezas individuales en la
Figura 3.13.
Partiendo primeramente por el eslabn A. El cual ser analizado a partir de su ecuacin de equilibrio de
fuerzas verticales como se muestra en la ecuacin 3.3:
0
Y A A B
F R W F + = = (3.4)

B
W
'
B
F
B
F
A
W
motor
W
C
F '
C
F C
W
3
M
W

93

Estabilidad
La figura 3.14 muestra en el plano ZY la posicin crtica de estabilidad. sta posicin garantiza la
estabilidad en un terreno plano y ejerce las mismas cargas en cada una de las patas. Por lo que, para el
anlisis de las cargas en todas ellas, slo basta representar una. Como se muestra en la figura 3.13.
A continuacin se procede a realizar el anlisis de las fuerzas externas que actan sobre los eslabones de
manera individual. Para lo cual se muestra un diagrama de cuerpo libre de las piezas individuales en la
Figura 3.14.
Partiendo primeramente por el eslabn A. El cual ser analizado a partir de su ecuacin de equilibrio de
fuerzas verticales como se muestra en la ecuacin 3.4.
De la cual, sabemos que el peso del eslabn
A
W incluye el peso del respectivo motor y el propio del
eslabn. Mientras que la fuerza
B
F es la fuerza que ejerce el eslabn B sobre el eslabn A. Es as que
obtenemos
B
F a partir de la ecuacin 3.5:
B
W
'
B
F
B
F
A
W
A
R
motor
W
C
F
'
C
F
C
W
3
M
W

94

62.794
B A A
F R W N = = (3.5)
Posteriormente observamos el eslabn B, el cual est sometido a fuerzas verticales que generan momentos
flexionantes, lo que requiere de dos ecuaciones de equilibrio como se muestra en las ecuaciones 3.6 y 3.7:
' 0
Y B B motor C
F F W W F + = =
( ' 0.2) ( 0.1) ( 0.087) 0
C C B B motor
M T F W W = =
(3.6)
(3.7)
En ste eslabn observamos que la fuerza vertical del motor no se puede incluir en la del eslabn, ya que
ambas estn ejercindose en distintos puntos a lo largo del eslabn y generan un momento distinto con
respecto a la articulacin BC. Es as que podemos obtener tanto la fuerza
C
F como el torque ejercido en la
articulacin BC para mantener esttico el eslabn B en las ecuaciones 3.8 y 3.9:
' 52.435
C B B motor
F F W W N = =
( ' 0.2) ( 0.1) ( 0.087) 11.627
C B B motor
T F W W Nm = =
(3.8)
(3.9)
De igual manera procedemos a analizar el eslabn C, con las ecuaciones de equilibrio 3.10 y 3.11:
' 52.435 1.263 51.172 0
3
M
Y C C
W
F F W + = = =
' ( 0.025) ( 0.05) 0
3
M
C C C
W
M T W = =

(3.10)
(3.11)
Es as que, al sustituir valores en la ecuacin 3.11 comprobamos que efectivamente la sumatoria de
fuerzas es igual con cero. Y procedemos a sustituir en la ecuacin 3.11 para obtener '
C
T , ecuacin 3.12:
' ( 0.025) 0.05 2.590
3
M
C C
W
T W Nm

= + =

(3.12)

95

Para obtener el torque total necesario en la articulacin BC, se suman los dos torques obtenidos
anteriormente en la ecuacin 3.13:
' 14.217
C C
T T T Nm = + = (3.13)
Se pretende incluir un factor de seguridad que ayude a proteger los motores contra un peso adicional que
pueda caer sobre el cuerpo del robot en cualquier ambiente. El factor de seguridad propuesto se aplicar a
la relacin de engranes, y ser igual a 1.5 aplicado a un motor cuyo par mximo de salida sea 14 Nm. Es
por eso que el par mximo aplicado a la articulacin se ve reflejado en la ecuacin 3.14:
. . 21
motor
T T RV Nm = = (3.14)
En la cual se multiplica el par del motor (
motor
T ) por la relacin de los engranes (R.V.), la cual en este caso
es el factor de seguridad. Y, a partir de lo anterior procederemos a determinar el peso mximo que podr
cargar el hexpodo en la posicin crtica de estabilidad.
Partiendo del diagrama de cuerpo libre de la Figura 3.12, procedemos a establecer la ecuacin de
equilibrio mostrada en la ecuacin 3.15:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0.2 0.2 0.1 0.087 0.025 0.05 0
3
M
C C A A B motor C
W
M T R W W W W

= + + + =

(3.15)
Se procede a sustituir el valor de
C
T por el valor T obtenido del factor de seguridad. Asimismo se
sustituyen los valores constantes. Los cuales son el peso de los eslabones A, incluyendo su respectivo
motor y B, que considera un peso distinto al peso del motor y en distinto punto. Adems del peso del
eslabn C. De la misma sustitucin, se obtiene la ecuacin 3.16:
0.2 0.05 22.589
A M
R W Nm + = (3.16)
Sin embargo, al contar con dos incgnitas, se necesita de otra ecuacin que pueda ayudar a resolverla. Es
por eso que recurrimos a otra ecuacin de equilibrio que involucre las fuerzas antes mencionadas en la
ecuacin 3.17:

96

0
Y A A B Motor C M
F R W W W W W + = = (3.17)
Es as que, sustituyendo los mismos valores conocidos, obtenemos la segunda ecuacin del sistema,
ecuacin 3.18:
15.039
A M
R W = + 3.18)
De esta manera, sustituyendo el resultado de la ecuacin 3.18 en la 3.17 obtenemos:
7 8 . 3 2 3 2 3 4 . 9 6 2 3 . 9 5 1
M a x
M
W N K g = = =

Es decir, que el peso mximo que puede cargar cada pata es de 78.32N. Por lo que, en posicin crtica de
estabilidad puede aguantar hasta 23.951 Kg.
3.3.2 Anlisis de Fuerzas Internas

Figura 3.15 Diagrama de Cuerpo Libre del Brazo Apoyado Como Viga Empotrada
A partir del clculo de las fuerzas externas mximas que soportar el mvil, podemos comenzar a
determinar las fuerzas internas. Tomando en cuenta las fuerzas externas (ver figura 3.15) y la seccin
transversal del cuerpo a analizar, en ste caso el brazo de la pata. Sometido a las cargas mximas que
puede soportar.
De acuerdo con la Aluminum Association, se recomienda un esfuerzo de diseo o esfuerzo admisible
como se muestra en la siguiente ecuacin.
65 . 1
y
adm
S
=
(3.19)
Plataforma Experim

En donde:

adm
=Esfuerzo admisible.

y
S
= Esfuerzo de cadencia.

u
S = Esfuerzo ltimo.
Lo anterior nos dice que estamos tra
diseo no salga de la regin elstica
Por lo tanto, se procede a realizar lo
provocado por la fuerza cortante m
material.
Figura 3.16 D
Sustituyendo el valor de
=
y
S
270 M
Una vez que se tiene el esfuerzo sob
seccin por medio de la ecuacin 3.2
Donde:
S= Mdulo de seccin.
1.95
u
adm
S
=
abajando con un factor de seguridad de 1.65 en
a de la curva esfuerzo-deformacin del material.
os clculos de la comprobacin en la cual el esfu
xima (Figura 3.16) debe ser menor al esfuerzo d
iagrama de Fuerzas Cortantes Aplicadas en el Brazo
MPa en la ecuacin 3.19 queda lo siguiente:
270
163.63
1.65
adm
MPa
MPa = =

bre el cual se disea o selecciona el material se c
20
adm
Mmx
S
=
ploracin
97

(3.20)
ste caso, para que el
erzo cortante mximo
de cadencia del

o
calcula el mdulo de
(3.20)
Plataforma Experim

adm
= Esfuerzo admisible.
Mmx = Momento flector m
Sustituyendo en la ecuacin 3.20, se
Figura 3.17 Diagra
Por ltimo, se realiza la comprobaci
cedencia (ver figura 3.17) a partir de
Donde:

max
= Esfuerzo cortan

max
V = Fuerza cortante

alma
A = rea del alm
Cabe mencionar que en el alma del p
tanto, es donde ms susceptible est
produce en esa rea de la pieza.
Sustituyendo en la ecuacin 3.21 se
mximo
e obtiene el mdulo de seccin:
7 3
17.05
1.041 10
163.63
Nm
S m
MPa

= =
ama de Momentos Flexionantes Aplicados Sobre el B
in donde el esfuerzo cortante mximo es menor
e la ecuacin 3.21:
alma
A
V
max
max
=
nte mximo.
e mxima.
ma del perfil.
perfil de la pieza es donde hay ms concentraci
la pieza a una falla, debido a lo anterior se calcu
tiene:
ploracin
98

Brazo
r al esfuerzo de
(3.21)
n de esfuerzos, por lo
ula el esfuerzo que se

99

max
4 2
90.032
659575
1.365 10
N
Pa
m

= =

El resultado anterior da como cierto el hecho de que el esfuerzo cortante mximo es menor que el esfuerzo
admisible.
3.3.3 Seleccin del Motor
El motor se seleccion a partir del torque requerido por el mvil. El cual, tomando en cuenta que los
clculos anteriores es de 15.151Nm. Por lo tanto, se eligi un motor que cumpliera con un par cercano, de
acuerdo a las medidas y la potencia el motor elegido es el Motorreductor 3557KCS/PLG42S de 16 Nm
ver ANEXO A2. El cual, si bien proporciona menos torque del necesario, es el ms adecuado hablando de
medidas fsicas. Es por eso que adems se propone un factor de seguridad de 1.5.
Primero convertimos 14Nm a *ft:
0.2248 1
14 * 10.32 *
1 0.3048
lb ft
N m lb ft
N m

= =

Determinamos as la potencia del motor en HP:
3
1.605 10
63025
T n
HP Hp
= = (3.22)
Donde Hp es la potencia del motor en caballos de fuerza, T es el par del motor en *ft y n es la velocidad
del motor en revoluciones por minuto.
El motor descrito previamente es el motor ms potente que se utilizar. Y, dado a que el maquinado de
los engranes se tiene concebido para realizarse de manera conjunta, se tiene planeado disear toda la serie
de engranes basndose en el clculo anterior
3.3.4 Diseo de Engranes Cnicos
Los engranajes cnicos se utilizan generalmente para conectar ejes que se cortan y se pueden clasificar de
acuerdo con la amplitud de su ngulo primitivo. Los que tienen el ngulo primitivo menor que 90 son
engranajes cnicos externos. Los que tienen el ngulo primitivo mayor que 90 son los engranajes
Plataforma Experim

cnicos internos. La suma de los
ngulo formado por los dos ejes. La
mejor en la figura 3.18 La nomencl
es la siguiente:
Figura 3.18 ngulo Primitivo (), Gen
e

L Generat
ngulo
ngulo
g
r
Radio d
p
r
Radio d
es
S Lmite d
p
E
Mdulo
g
E
Mdulo
p
N
Nmero
g
N
Nmero
Los engranes cnicos se disearon
cuenta el clculo anterior de reducci
Se propone:
ngulos primitivos de dos engranajes cnicos
a definicin de las medidas de los engranes cn
latura utilizada en el desarrollo de los clculos

neratriz del Cono en Pulg (L), Ancho de Cara (b), n
en Grados (). Para Engranes Cnicos.
triz del cono en pulg.
primitivo del engrane en grados.
primitivo del pin en grados.
del engrane en pulg.
del pin en pulg.
de fatiga superficial en psi
o de elasticidad del material del pin
o de elasticidad del material del engrane
o de dientes del pin
o de dientes del engrane
en base a dos mtodos: por resistencia y por
in de velocidad y la eficiencia al utilizar engran
ploracin
100

s acoplados es igual al
nicos puede observarse
para engranes cnicos
ngulo Primitivo del Pin
desgaste. Tomando en
nes (98%). Entonces:

101

20
1.5
20 Stub
Pd
RV
=
=
=

Solucin:
Se obtiene
p
N
a partir de la ecuacin 3.23:
p p d
N D P = (3.23)
Definiendo el dimetro de paso del engrane como
1 2 5 . 4
g
D i n m m = =
. Por lo que obtenemos
2 0
p
N =
.
2 0 1 . 5 3 0
g p
N N R V = = =
(3.24)
1 1
20
tan tan 33.69
30
P
G
N
N

= = =

(3.25)
1 1
30
tan tan 56.31
20
g
P
N
N

= = =

(3.26)
1 . 5
g p
D D R V i n = =
(3.27)
2 2 2 2
0.5 0.75 0.9
p g
L r r in = + = + =

(3.28)
0.9
0.3 in
3 3
L
b = = =
(3.29)
Se decidi que tanto el engrane como el pin sean de un hierro ASTM25, con un valor S
0
=8000psi. Y,
dado que el pin y el engrane son del mismo material, el anlisis por resistencia se hace basado en el
pin, porque se considera que es el ms dbil. Se obtiene la velocidad tangencial y la fuerza tangencial
por las ecuaciones 3.30 y 3.31 respectivamente.
( )( ) 1 9.8
2.56 ft/min
12 12
p
t
D n
V

= = =

(3.30)

( )
3
33000 1.605 10
33000
20.68 lb
2.56
t
t
HP
F
V
= = =

(3.31)

102

Para poder calcular la
d
F (ecuacin 3.32), se obtiene con ayuda del error permisible (e ) y, el valor de C
que se muestra en la Tabla 3.13, para un Pd = 20, 20 Stub, ambos engranes de hierro ASTM25 y tallado
de precisin.
Tabla 3.13 Valores del Factor de Deformacin C, para Verificar Cargas Dinmicas [Allen et al, 1971]
MATERIALES Diente de forma envolvente Error de diente - Pulgadas
Pin Engranaje 0,0005 0,001 0,002 0,003
Hierro fundido Hierro fundido 14 1 2 400 800 1600 2400
Acero Hierro fundido 14 1 2 550 1100 2200 3300
Acero Acero 14 1 2 800 1600 3200 4800
Hierro fundido Hierro fundido 20 y profundidad total 415 830 1660 2490
Acero Hierro fundido 20 y profundidad total 570 1140 2280 3420
Acero Acero 20 y profundidad total 830 1650 3320 4980
Hierro fundido Hierro fundido 20 stub 430 860 1720 2580
Acero Hierro fundido 20 stub 590 1180 2360 3540
Acero Acero 20 stub 860 1720 3440 5160

0005 . 0 = e
430 C =

( ) 0.05
0.05
m t
d t
m t
V bC F
F F
V bC F
+
= +
+ +

(3.32)

Sustituyendo valores en 3.32:
( ) ( )
( ) ( )
0.05 2.56 0.3 430 20.68
20.68
0.05 2.56 0.3 430 20.68
22.22 lb
d
d
F
F
+

= +
+ +
=


103

Para calcular la
s
F (Ecuacin 3.33) se toma en cuenta el valor S
0
del material y de la tabla 1 el valor de
factor de forma (y=0.393).

=
L
b L
Pd
y b S
F
s
0
(3.33)
( ) ( ) 8000 0.3 0.393
0.9 0.3
97.78 lb
20 0.9
s
F

= =

Para calcular la
w
F se obtiene de la tabla 4 para 20 Stub, y ambos engranes de ASTM25 con una dureza
Brinell de 250. Y se determina por la ecuacin 3.34:
0.75
cos
p
w
p
D b Q K
F
=
(3.34)
Donde Q es un factor y K es el factor de fatiga. Para obtener Q, tenemos la ecuacin 3.x15:
2
fG
fP fG
N
Q
N N
=
+

(3.35)
Donde
f P
N
y
f G
N
son el nmero formativo del pin y del engrane respectivamente. Y se obtienen de
acuerdo a la ecuacin 3.36:
cos
P G
f
P G
N
N
=
(3.36)
De donde se obtiene:
36
36
P
G
f
f
N
N
=
=

Es as que, sustituyendo en la ecuacin 3.35:
2(36)
1
36 36
Q = =
+

De la misma manera, se obtiene el Factor de desgaste K mediante la ecuacin 3.37:

104

( )
2
1 1
sin
1.4
es
S n
Ep Eg
K

+

=
(3.37)
Donde
es
S es el lmite de fatiga superficial y se obtiene mediante la ecuacin 3.38:
( ) ( ) 400 10000 400 250 10000 90000
es
S BHN psi = = = (3.38)
Es as que podemos sustituir el valor en la Ecuacin 3.38 en la cual el valor del mdulo elstico
E=30MPa:
( )
6
1
90000 sin 20
30 10
131.92
1.4
K

= =

(3.37)
Finalmente, contando con todos los datos anteriores, podemos sustituir en la ecuacin 3.34 para obtener la
fuerza
w
F :
0.75 1 0.3 131.92 1
53.43
0.55
w
F lbs

= =
Se verifica que los parmetros del mtodo se cumplan correctamente:
d s
F F >
97.78 22.22 lbs lbs >
w s
F F >
97.78 53.43 lbs lbs >
Para engranes cnicos
w d
F F <
22.22 53.43 lbs lbs <
Dado que los parmetros son vlidos, el anlisis es correcto

105

3.4 Dinmica
La dinmica del robot est desarrollada en dos etapas debido a la configuracin de las patas del robot, Los
dos ltimos grados de libertad se encuentran en el mismo plano por tal razn fue necesario realizar un
anlisis de los grados de liberta. Posteriormente se utilizo el mtodo de Lagrange. El cual queda definido
por la formula siguiente:
P K L = (3.38)
Donde
K= energa cintica
P= energa potencial
Basndose en las formulas de energa, potencial y cintica aplicada a los sistemas dinmicos de robots.
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
v m v m K + =
(3.39)
gh m P
1
=

(3.40)
La expresin de la energa potencial debe ser expresada en los compontes de cada uno de los elementos
del robot en base a su centro de gravedad que tienen con respecto a la base o la unin de las patas del
robot con la base.
Una vez conociendo los parmetros de Denavit Hartenberg se procede a derivar el vector posicin para
as obtener la velocidad de cada una de las articulaciones. Partiendo de cada una de las velocidades
relativas para cada articulacin se derivan las velocidades ecuacin 2.41, a partir de las ecuaciones de los
vectores de posicin:
0
0
2
2
1 1
1
1 1
1
1
0

C
l
S
l
A (2.41)
Obteniendo como resultado la ecuacin 2.42

106

2
1
2
1 2
1
4

=
l
v

(2.42)
Para el desarrollo de la velocidad 2 se parte del vector de posicin de
+
+
=
0
0
) (
2
) (
2
2 1 12
2
1 1 1
2 1 12
2
1 1 1
2
0

& & &
& & &
C
l
C l
S
l
S l
A (2.43)

Teniendo como resultado la velocidad del eslabn que corresponde al brazo de la araa:
( )
2 2 1 1 2 1
2
2 2 1
2
1
2
2 2
1
2
1
2
2
) ( 2
4
C l l
l
l v
& & & & & & &
+ + + + + + =

(2.44)
Una vez teniendo los valores de los eslabones es posible conocer la ecuacin del lagrangeano, que al ser
derivado es posible encontrar los valores de torque necesarios para mover cada articulacin como se
muestra en la ecuacin 2.45
12
2
2 1 1 2 1
1
1 2 2 1 1 2 1 2
2
2 2 1
2
1
2
1
1
2
1
2
1 2
2
1
2
1
1
2 2
) (
2
1
) 2 (
4 2
1
2
1
4 2
1
S
l
m S gl m S
l
g m C l l m
l
m l m
l
m L
+
+ + + + + =

& &
& & & & & &

(2.45)
El desarrollo, para cada torque presentado en las articulaciones se muestra en el Anexo D1, de la cual se
obtienen los valores en diferentes intervalos de tiempo cuya grafica nos permite observar los valores
mximos para poder alcanzar la posicin deseada. Figura 3.19
Teniendo como torque mximo 18N-m, el cual es necesario conocer por las necesidades del propio
control, debido a la demanda de corriente que se necesita por los requerimientos de torques mximos.
La Figura 3.20 muestra los perfiles de aceleracin y velocidad, cuyo objetivo es describir la trayectoria de
cada uno de los eslabones. Estas graficas muestran los valores mximos a si como el comportamiento de
los perfiles de velocidad y aceleracin durante un lapso de 4 segundos, los valores de velocidad se
encuentran dados en / m s y
2
/ m s respectivamente.

107

Figura 3.19 Diagramas de Torque

Figura 3.20 Diagramas de Perfiles de Velocidad y Aceleracin


108

3.5 Sumario
La concepcin del robot Hexabot, como diseo estructural, parti del anlisis de tres distintas
configuraciones. El diseo hbrido, producto de ste anlisis, fue sometido a los respectivos clculos
estticos y de fuerzas internas para comprobar su resistencia y eficiencia de diseo. Los clculos
dinmicos arrojaron lmites para la seleccin de motores. Los cuales son la mdula del movimiento para
ste proyecto. Sin embargo, los lmites dimensionales que requieren los motores seleccionados ha forzado
la reingeniera hasta llegar a los resultados ergonmicos del diseo actual.

Electrnica y Control
desarrollarn los algoritmos
de control, as como la
arquitectura del mismo,
tambin se estima el
consumo de la etapa de
control y de potencia.


110

4.1 Descripcin del Sistema de Control
En este captulo se establecern las bases para desarrollar tanto la parte fsica del sistema de control, lo
cual corresponde al hardware, as como la parte que llevar a cabo el control de modo intangible, el
Software del sistema, de este captulo se desprendern los esquemas tanto de control como elctricos-
electrnicos que nos ayudarn a llevar a cabo este proyecto.
Este tipo de problema se define como un control de lazo abierto, en el cual se utilizarn controladores ON-
OFF (a lazo cerrado) para cada Articulacin del robot. El sistema en general es el Robot Hexpodo de
Exploracin.
El objetivo del sistema de control obedece bsicamente al requerimiento de diseo. Es decir, la
navegacin adecuada del robot manejado a distancia, teniendo en cuenta que en el trayecto de un punto a
otro se puede encontrar con ciertos obstculos que impidan el avance del robot. Como solucin se ha
planteado un sistema de control dividido en dos partes: una de alto nivel, llevada a cabo por un
microcontrolador maestro, que controlar todo lo correspondiente a la navegacin del sistema. Teniendo
en cuenta que el control es a lazo abierto, puesto que el robot ser manejado a distancia. Las variables a
manipular se enumeran en seguida:
1. Coordinacin de movimiento y sincronizacin del tiempo de las patas.
2. Velocidad de desplazamiento del robot.
3. Cercana con objetos u obstculos.

La otra parte del sistema de control corresponde a un nivel bajo. Manejado por un microcontrolador
individual en cada pata. El cual se encargar de controlar el movimiento de la misma, contando con
retroalimentacin de posicin y un sensor de contacto. ste nivel obedece siempre al nivel alto, y funciona
como un subsistema en configuracin maestro-esclavo. Preguntando en todo momento la tarea que le
corresponde realizar.
Las plantas del nivel inferior, correspondientes a cada subsistema pata, sern los motores de cada
articulacin. Y las plantas correspondientes al nivel superior de control corresponden a los subsistemas
pata. En los cuales se tiene que controlar la coordinacin de movimiento de cada subsistema, con el fin de
que el modo de caminado del robot se pueda dar de forma adecuada. Lo anterior se interpreta de manera

111

que las entradas del nivel alto provienen de los sensores de deteccin de obstculos. La informacin
proveniente del sistema de mando a distancia y las salidas sern las instrucciones para cada subsistema.

Figura 4.1 Descripcin del Sistema de Control

Encoders Sensor
Microcontrolador Maestro
Micro Esclavo
Optoacopladores
Drivers
Motores
Sensor Encoders
Micro Esclavo
Optoacopladores
Drivers
Motores
Sensor
Encoders
Micro Esclavo
Optoacoplador
Drivers
Motores
Sensor
Encoders
Micro Esclavo
Optoacopladores
Drivers
Motores
Encoders
Micro Esclavo
Optoacopladores
Drivers
Motores
Sensor Encoders
Micro Esclavo
Optoacopladores
Drivers
Sensor
SPI
SPI
SPI
SPI
SPI
SPI
Sensor 1
Sensor 2
Sensor 3
Radio
Mdem
RX, TX
Motores
I2C

112

Las entradas del nivel bajo sern la informacin proveniente del sensor de contacto y de posicin, as
como las instrucciones provenientes de las salidas del nivel alto, las salidas sern seales de movimiento
para los motores.
La comunicacin entre los niveles del control ser por la SPI (Interface Serial Perifrica, por sus siglas en
ingls) de los microcontroladores, debido a que este protocolo de comunicacin soporta el sistema multi-
esclavo para tener comunicacin con todos los subsistemas pata. Se ha planteado tambin el manejo a
distancia del robot mediante el uso de una computadora, estableciendo comunicacin entre la
computadora y el nivel alto de control por medio de la USART del microcontrolador maestro y el puerto
serie de la computadora.
Para lograr la comunicacin sin el uso de cables se utilizarn dos radio mdems XSTREAM PKG-R
(cuyas especificaciones se muestran en el ANEXO B1); los cuales nos ayudan a tener una comunicacin
con el robot en un rango muy amplio, adems de ofrecer otras aplicaciones como monitoreo a distancia, el
uso de interfaz RJ-45, interfaz USB etc. Por el momento slo se utilizar la interfaz serial RS-232 en
comunicacin transparente entre el robot y la computadora, ms adelante se explicar todo el sistema de
mando a distancia del robot.
El esquema general del control del robot se muestra en la Figura 4.1, en el cual se describe cmo se dar la
comunicacin entre los niveles alto y bajo del sistema de control.
4.1.1 Descripcin del Nivel Alto de Control
ste nivel es el encargado de controlar la navegacin del robot, as como la coordinacin y sincronizacin
del movimiento de las patas. Se comunica con una computadora para que el robot pueda ser manejado a
distancia, as como para que exista un intercambio de informacin PC-ROBOT en cualquier momento que
se requiera.
La forma en que ste nivel coordinar y sincronizar el movimiento de las patas est basado en la
configuracin cinemtica tipo trpode, como se muestra en la figura 4.2. Las patas estarn en movimiento,
dejando un tiempo de milisegundos entre cambio de patas. Para asegurar que antes de que continen el
movimiento, las patas recin movidas hayan llegado y tengan la fuerza y estabilidad suficiente para
sostener al robot.

113

Figura 4.2 Diagrama de Tiempos y Movimientos de la Configuracin Cinemtica Trpode
El cerebro del nivel alto de control estar a cargo de un microcontrolador ATmega1280 (especificaciones
en el ANEXO B2), el cual nos brinda una buena cantidad de puertos y aplicaciones para poder estar en
comunicacin en todo momento con los microcontroladores esclavos y sobre todo con los sensores de
navegacin, as como establecer una comunicacin remota con la computadora mediante el protocolo de
comunicacin RS-232, utilizando la USART del microcontrolador. Atendiendo en todo momento a las
instrucciones enviadas desde el PC. El ATmega1280 es un microcontrolador que cuenta con 100 pines, 4
entradas de voltaje y 4 salidas a tierra. El consumo mximo de ste dispositivo vara por la velocidad de
procesamiento que maneje, dado el cristal que se conecte a l. La velocidad del microcontrolador ser del
orden de los 20MHz; lo cual nos asegura la adquisicin y envo rpido de informacin, as como la
ejecucin de tareas con los subsistemas. Teniendo en cuenta lo anterior, el fabricante marca un consumo
mximo de 14 mA por cada entrada Vcc de voltaje. Por lo que el consumo total de ste dispositivo ser:
1 2 8
0 . 0 5 6
a t m e g a
I A =

La programacin de las instrucciones en el microcontrolador ser en lenguaje ensamblador, mediante el
software de atmel AVR Studio, programando al microcontrolador mediante la SPI del mismo. Lo anterior,
utilizando el puerto serie para conectividad con la PC, debido al gran nmero de instrucciones que
soportan estos dispositivos se facilita la programacin de stos en lenguaje ensamblador, el algoritmo de
4s 4s 4s 4s
1
2
3
4
5
6

114

navegacin a seguir se muestra en la figura 4.3. En donde se muestra que el mvil parte del reposo hacia
una posicin stand up, y avanza con direccin hacia el objetivo previamente sealado. Al iniciar su
camino hacia el objetivo monitorear los sensores para ver si existe algn obstculo. En caso de haberlo,
proceder a evadirlo. De lo contrario, continuar el movimiento en ciclo hasta llegar a la posicin
requerida.

Figura 4.3 Diagrama de Flujo Para el Avance
ste diagrama de flujo ser traducido a lenguaje ensamblador para la programacin del ATmega1280, de
ste mismo algoritmo de navegacin se desprenden los algoritmos a seguir para lograr el avance del robot,
hacia adelante, de reversa y para girar, as como el de evasin de obstculos que ms adelante sern
explicados.
Los sensores a utilizar para la retroalimentacin del nivel alto de control son sensores ultrasnicos SRF10.
ste sensor es capaz de detectar objetos a una distancia de 6 m con facilidad adems de conectarse al
microcontrolador mediante un bus I2C, por lo que se pueden conectar cuantos sensores sean necesarios en
el mismo bus. Con una alimentacin nica de 5V, solo requiere 12 mA, para funcionar y 3mA mientras
Inicio
Stand up, e inicio del
movimiento
Existe algn
obstculo?
Fin
SI
NO
Posicin
alcanzada?
NO
SI
Evadir

115

est en reposo, lo que representa una gran ventaja para robots alimentados por pilas. Esto permite entregar
la informacin de la distancia a la que se encuentra el obstculo. Para tener una mejor cobertura se han
implementado tres sensores en el frente del robot colocados a 60 grados uno del otro; un sensor colocado
en la parte superior del cuerpo, a mitad de la plataforma, que se encarga de sensar en la parte de atrs y a
los costados. Y un ltimo que se encarga de sensar la altura del robot con respecto del piso.

Figura 4.4 Diagrama de Conexiones del Regulador 7805 y los Sensores SRF10
De acuerdo al fabricante, los sensores ultrasnicos no deben ser conectados directamente a las bateras.
Por lo que se deben conectar en paralelo a una fuente mediante un regulador de voltaje. ste regulador es
un L7805 [especificaciones en ANEXO B3]. El cual adems lleva un par de capacitores para que funcione
adecuadamente, uno que tiene un valor de 0.1 micro faradios y otro de 0.33 microfaradios como se
muestra en la figura 4.4. Es as que, al estar conectados en paralelo, suman una corriente demandada de 60
mili-amperes. Sumndose a la corriente demandada por el dispositivo, se obtiene una corriente total
demandada de 290mA.
La corriente consumida por estos capacitores est dada por la ecuacin 4.1:
C
I C V = (4.1)
Donde C es el valor de la capacitancia y V es el valor del voltaje de entrada. Sustituyendo lo valores de
capacitancia en la ecuacin 4.1 se obtiene:
1.65
7.92
CI
CO
I A
I A
=
=


116

Para poder actuar en todas las direcciones, el sensor gira gracias a un motor a pasos, que lo hace girar en
cada direccin deseada cada cierto tiempo. Recabando as informacin del medio. ste motor es un
modelo AIK S233 de AUTONICS (Especificaciones en ANEXO A1). El cual tiene una resolucin
mxima de 1.8, funcionando con una tensin de 5 Volts y una corriente de 0.8 Amperes. ste motor
estar controlado a su vez desde el microcontrolador maestro, sin embargo necesita un driver o puente
Darlington para facilitar su giro multi-paso. Es por eso que se requiere utilizar un driver ULN2800 3A, el
cual se conecta directamente con el microcontrolador ATmega1280 y finalmente controla el sentido y
magnitud de giro del motor a pasos. Mismo que se conecta directamente al voltaje de la batera. Es decir,
en paralelo con los dems dispositivos.
A continuacin se presentan los algoritmos de control utilizados en el nivel alto, que forman parte del
algoritmo de navegacin principal. Tambin se muestran las fuerzas que actan en las patas y el suelo para
lograr ciertos movimientos en el robot.
Tabla 4.1 Sensado del Camino.

Tabla de Sensado
I C D
1 On On On
2 On On Off
3 On Off On
4 On Off Off
5 Off On On
6 Off On Off
7 Off Off On
8 Off Off Off

El diagrama mostrado en la figura 4.5, representa la respuesta del mvil al seguir un movimiento
rectilneo y encontrar un obstculo. Los ojos del operador estn en la cmara instalada en el mvil. Sin
embargo, los ojos del robot son los sensores ultrasnicos mencionados anteriormente. Los 3 sensores del
frente envan informacin constantemente sobre el camino y los obstculos que pueda haber. De esa
manera, en caso de haber alguno, los sensores determinan la distancia. Tomando en cuenta que, si no
existe ningn obstculo en el centro, el cuerpo seguir de frente. Posteriormente, se hace una comparacin
en el microcontrolador que obedece a la Tabla 4.1

117

Figura 4.5 Diagrama de Flujo Para Evasin de Obstculos

Fin
Datos de Sensores
Ubicar Obstculo
(Distancia)
Inicio
Detectar Rango Libre de
Obstculos
Rango Libre
a la Derecha?
Girar Izquierda
Girar Derecha
SI
NO
Suficiente?
SI
NO
Avanzar
Obstculo
Librado?
SI
NO
Regresar Magnitud Girada
Seguir Adelante

118

Figura 4.6 Diagrama de Fuerzas Aplicadas Sobre el Mvil al Avanzar
En la cual, la parte superior representa los sensores (I) izquierda, (C) centro y (D) derecha. Y se presentan
8 casos posibles. El primero presenta un obstculo lo suficientemente grande para bloquear los 3 sensores
frontales. Por lo cual se presenta un giro por default a la derecha en un ciclo que terminar cuando el
robot encuentre un camino libre. El segundo caso presenta un camino libre a la derecha. Gira a la derecha
y prosigue su camino. El tercero encuentra obstculos en ambos lados y libre al centro. El robot sigue de
frente en este caso. El cuarto encuentra un obstculo del lado izquierdo. Sin embargo, los sensores del
centro y de la derecha estn libres. As que, mientras el central se encuentre libre, seguir su camino. El
quinto caso es el nico en el cual el cuerpo girar al lado izquierdo. Ya que el lado derecho y el centro
estarn bloqueados. El sexto caso muestra un obstculo justo al centro. Por default, el cuerpo girar a la
derecha. En el sptimo, el cuerpo seguir de frente. Mientras que el ltimo girar al centro por no existir
ningn obstculo.
En caso de haber realizado cualquier giro, el robot avanzar y girar al lado contrario la misma magnitud
para poder evadir con xito el obstculo y seguir el camino instruido previamente. Figura 4.6 Para realizar
los movimientos requeridos, el robot requerir dos configuraciones distintas de desplazamiento. Una de
desplazamiento lineal traslacional (configuracin trpode) y una de desplazamiento rotacional. En las
cuales, el microcontrolador manda instrucciones a cada una de las patas en diferentes direcciones.
En el movimiento tipo trpode, el avance se logra mediante la accin conjunta de las 6 patas. El diagrama
de flujo que representa el movimiento de las patas para realizar el avance se muestra en la figura 4.7. Y
comienza con la instruccin stand up y definiendo una posicin de destino. Es as que, al comenzar a
avanzar, el robot corrobora tener una posicin estable para comenzar a avanzar. En caso contrario, espera
un tiempo determinado 0.02 s y vuelve a corroborar hasta que se garantice la estabilidad.
1 2
3 4
5 6

119

Figura 4.7 Diagrama de Flujo de la Configuracin de Control Cinemtico Tipo Trpode

Inicio
Mandar instrucciones de movimiento a las patas 1, 4 y 5.
Mientras las patas 2, 3 y 6 sostienen el cuerpo con movimiento
en sentido contrario para avanzar.
Estabilizado?
Esperar t=0.02s
SI
NO
Todas las patas
concluyeron el
movimiento?
NO
Fin
Se alcanz la
posicin deseada?
Esperar t=0.02s
SI
SI
Mientras las patas 1, 4 y 5 sostienen el cuerpo con movimiento
en sentido contrario para avanzar.
NO
Todas las patas
concluyeron el
movimiento?
NO
Esperar t=0.02s
SI
Se alcanz la
posicin deseada?
SI
NO

120

Lo anterior gracias a una compuerta lgica triple AND 74LS11. La cual recibe la seal de cada uno de
los interruptores de contacto de las patas, los cuales estn conectados en paralelo a la fuente de
alimentacin. La seal se acumula en el dispositivo hasta que todas las patas manden un 1 lgico. De
esa manera, la compuerta se abre y la seal se manda directamente al microcontrolador esclavo. ste
dispositivo lgico requiere de un voltaje lgico en cada pin de 5 Volts y una corriente de 0.1mA. Por lo
que, al estar conectado en paralelo, requerir una corriente total de 0.7mA.
Ya garantizada la estabilidad, el microcontrolador maestro enva la instruccin de moverse a las patas. De
manera que las patas 1, 4 y 5 se mueven hacia delante o hacia atrs, dependiendo del sentido de giro. Lo
anterior sucede al mismo tiempo que las patas 2, 3 y 6 sostienen el cuerpo empujndolo hacia atrs o hacia
delante, como se muestra en la figura 4.6. A pesar de que se supone que todas las patas realizan sus
movimientos en el mismo tiempo, puede ocurrir algn rezago de alguna de ellas; ya sea por la posicin
anterior, o por las diferencias de inercias que manejen los motores. Es por eso que cada pata avisa al
microcontrolador maestro que ha concluido su movimiento; y el flujo no prosigue hasta que todas las
patas hayan concluido.
En caso de haber llegado a la posicin deseada el movimiento se vea interrumpido por algn obstculo,
el avance se termina. De lo contrario, el robot da otro paso para seguir avanzando. Es decir, que ahora las
patas 2, 3 y 6 se movern hacia delante o hacia atrs. Mientras que las patas 1, 4 y 5 sostendrn el mvil
empujndolo como se muestra en la figura 4.6, para desplazar el mvil. De la misma manera, se corrobora
que el movimiento de todas las patas haya concluido y, en caso de que el robot haya llegado a la posicin
deseada, se termina el movimiento; de lo contrario, se repetir todo el ciclo de movimiento de las patas.
El giro del robot se logra mediante la accin conjunta de las 6 patas. Mientras 3 mantienen la estabilidad,
2 de ellas empujan hacia un lado y la pata del lado contrario empuja hacia el lado contrario. Lo anterior en
el mismo tiempo en el cual 2 de las patas que se encuentran en el aire avanzan hacia un lado y la pata del
otro costado avanza hacia el lado contrario.
El diagrama de flujo que representa el movimiento de las patas para realizar el giro se muestra en la figura
4.8. Y comienza a partir de la decisin girar del diagrama de flujo anterior. Es as que, al tomarse la
decisin de giro, el robot corrobora tener una posicin estable para comenzar el giro. En caso contrario,
espera un tiempo determinado 0.02s y vuelve a corroborar hasta que se garantice la estabilidad. De esa

121

manera, ya garantizada la estabilidad, el microcontrolador maestro enva la instruccin de moverse a las
patas.

Inicio
Mientras las patas 2 y 6 junto con 3 sostienen el cuerpo con
movimiento rotativo.
Estabilizado?
Esperar t=0.02s
SI
NO
Todas las patas
concluyeron el
movimiento?
NO
Fin
Se alcanz la
posicin deseada?
Esperar t=0.02s
SI
SI
Mientras las patas 1 y 5 junto con 4 sostienen el cuerpo con
movimiento rotativo.
NO
Todas las patas
concluyeron el
movimiento?
NO
Esperar t=0.02s
SI
Se alcanz la
posicin deseada?
SI
NO
Figura 4.8 Diagrama de Flujo para Rotacin del Robot

122

De manera que las patas 1 y 4 se mueven hacia delante o hacia atrs, dependiendo del sentido de giro. Y la
pata 5 se mover en sentido contrario. Lo anterior sucede al mismo tiempo que las patas 2, 3 y 6 sostienen
el cuerpo empujndolo para hacerlo rotar, como se muestra en la figura 4.9. A pesar de que se supone que
todas las patas realizan sus movimientos en el mismo tiempo, puede ocurrir algn rezago de alguna de
ellas; ya sea por la posicin anterior, o por las diferencias de inercias que manejen los motores. Es por eso
que cada pata avisa al microcontrolador maestro que ha concluido su movimiento; y el flujo no prosigue
hasta que todas las patas hayan concluido.

Figura 4.9 Fuerzas Aplicadas por las Patas para Lograr que el Mvil Rote
En caso de haber llegado a la posicin de giro deseada, el giro se termina y contina el movimiento. De lo
contrario, el robot da otro paso para seguir girando. Es decir, que ahora las patas 2 y 3 se movern hacia
delante o hacia atrs dependiendo del sentido de giro y la pata 6 se mover en sentido contrario. Mientras
que las patas 1, 4 y 5 sostendrn el mvil empujndolo como se muestra en la figura 4.9, para darle
movimiento rotativo. De la misma manera, se corrobora que el movimiento de todas las patas haya
concluido y, en caso de que el robot haya llegado a la posicin deseada, se termina el movimiento; de lo
contrario, se repetir todo el ciclo de movimiento de las patas.
4.1.2 Descripcin del Nivel Bajo de Control
El nivel de control bajo es el encargado de controlar los movimientos de las articulaciones en cada pata.
Obedece en cada momento al nivel alto; comunicndose con ste por la SPI de cada uno de los
microcontroladores en configuracin maestro-esclavo. El control a implementar en este nivel es de tipo
ON-OFF. Es decir, el robot se mover nicamente a finales de carrera establecidos en el software del
controlador. Esto es gracias a que las posiciones sern retroalimentadas por un encoder E40 H de
AUTONICS. Alimentado por una tensin de 5 volts, y con una corriente mxima de 30mA cuando est
1 2
3 4
5 6

123

sometido a carga. Conectados en paralelo a la fuente de alimentacin de la etapa de control. ste encoder
servir para comparar posiciones y corroborar cuando las patas hayan llegado a su posicin final. Contar
adems con un sensor de contacto que avisar si la pata ha chocado con algn objeto en su trayectoria.
Asimismo asegurar al nivel alto de control que la pata ha llegado y est lista para soportar el peso del
robot.
El control implementado en ste nivel es exactamente el mismo en todas y cada una de las patas. Y,
aunque puede tomar decisiones acerca del control del movimiento de la pata, no lo hace. Puesto que ste
se limita a obedecer al sistema superior de control. De lo nico que se encarga es de generar los pulsos
para el movimiento de los motores y sensar las posiciones de las articulaciones de la pata. Lo cual realiza
durante 4 segundos.
El encargado de llevar a cabo toda la infinidad de tareas encomendadas al nivel inferior de control es un
microcontrolador de la serie ATmega1280 de la compaa ATMEL. El cual cuenta con las caractersticas
suficientes como para desempear el control perfectamente. Cuenta con 7 canales de ADC los cuales nos
permiten traducir la informacin proveniente de los sensores perfectamente. Los motores son controlados
mediante una seal de PWM generada por el microcontrolador, lo que nos facilita la variacin de la
velocidad del motor de manera digital. La velocidad a la que ha de moverse cada pata en es de 6 rpm, que
corresponde a un determinado porcentaje de la seal de PWM. ste microcontrolador cuenta con
caractersticas de consumo idnticas al ATmega1280. Es decir, que tiene 4 alimentaciones Vcc a 5 Volts,
recibiendo 14mA. El robot contar con un microcontrolador de ste tipo conectado a cada pata.
Como ya se haba mencionado, ste nivel de control cuenta con dos tipos de retroalimentaciones. Una es
de posicin y la otras est dada por un sensor de contacto. La informacin proveniente al sensor de
posicin entra a uno de los canales de la interrupcin externa del microcontrolador. Convirtiendo as cada
valor de voltaje analgico en cierto valor digital; que corresponde a determinada cantidad de grados
girados. La seal proveniente del sensor de contacto tambin entrar al microcontrolador por medio de
una interrupcin externa proveniente de la compuerta AND 74LS11. La cual se atender inmediatamente
cuando ocurra. Un detalle en ste nivel de control es que la utilizacin de un solo microcontrolador para
poder controlar las tres articulaciones de la pata puede entorpecer la accin de control y de sensado.
Teniendo en cuenta que la velocidad a la que est siendo programado el microcontrolador (20 MHz) es lo

124

suficientemente alta como para poder recibir y enviar seales de manera casi simultnea, es decir, sin que
se note la transicin de envo y recepcin de la informacin para cada articulacin.

Figura 4.10 Diagrama de Flujo del Control de una Pata
Inicio
Avisa al
microcontrolador
Recibe instruccin del
microcontrolador maestro
SI
NO
Algn
Obstculo?
Fin
Recibe instruccin del
microcontrolador maestro
Ejecuta la
Instruccin
Corregir
Avisa al microcontrolador maestro
Posicin Alcanzada
Almacenar
Informacin
Procesa la
instruccin

125

Como en el nivel de control superior, en ste nivel se plantean de nuevo algoritmos que permitan el
control de la pata. ste algoritmo est realizado de tal forma que sea ms fcil la programacin de las
instrucciones en lenguaje ensamblador del microcontrolador, en la figura 4.10 se aprecia claramente el
algoritmo utilizado.
Finalmente procedemos al diagrama de flujo para el nivel bajo directamente. Es decir, el control que
aplicar para cada una de las patas como entidades individuales, a partir de recibir la instruccin del
microcontrolador maestro.
Es as que, la instruccin del microcontrolador maestro entra al microcontrolador esclavo. La almacena y
posteriormente selecciona alguna configuracin de movimiento previamente programada. El
microcontrolador aplica la configuracin de movimiento de la pata, ya sea de avance o de sustentacin. En
caso de existir algn obstculo para continuar el movimiento, los sensores de contacto enviarn una seal
al microcontrolador esclavo.
El cual, a su vez, enviar un aviso al microcontrolador maestro. El micro maestro pausar el siguiente
movimiento de las dems patas y enviar nuevas instrucciones al microcontrolador esclavo. sta nueva
instruccin ser asimilada y procesada de manera que se proceder a corregir la trayectoria y cambiarla
por una nueva en la cual ya no exista obstculo y pueda continuar el movimiento.
Finalmente el microcontrolador esclavo finaliza el movimiento y avisa al microcontrolador maestro. Para
poder finalizar el movimiento conjunto y a la espera de nuevas instrucciones.
Aunque en el diagrama de bloques pareciera que se regulan las variables de posicin, no es as realmente
puesto que estamos trabajando con un control ON-OFF en el cual los movimientos de las articulaciones ya
estn definidos en la programacin del microcontrolador, lo anterior significa que las patas no tendrn
movimientos intermedios y si se ve interrumpida por un obstculo el sensor de contacto indicar dicho
choque y el micro esclavo avisar al nivel alto de control esperando la siguiente instruccin de correccin.


126

4.1.3 Descripcin Mando a Distancia del Robot Hexpodo
Teniendo en cuenta que el robot est basado en una plataforma mvil, la cual tiene la caracterstica de
poder desplazarse sobre casi cualquier punto de la tierra, es necesario implementar un control de mando a
distancia con un rango de alcance bastante considerable. Para esto se ha implementado una comunicacin
serial entre la computadora y el robot. En la cual la principal caracterstica es la sustitucin del cable
mediante una seal de radiofrecuencia con la utilizacin de radio mdems que logran establecer una
comunicacin entre ellos de tipo transparente. Es decir, la comunicacin entre la computadora y el robot
es como si fuese almbrica.
El protocolo de comunicacin utilizado para esta tarea es el RS-232. La comunicacin que se establece
entre la computadora se da por medio de la USART del microcontrolador maestro y la USART de la
computadora. Slo que, para poder enviar y recibir los datos de manera inalmbrica, la informacin debe
pasar por un radio mdem conectado a la computadora y otro receptor que se encarga de codificar la
informacin. ste ltimo colocado sobre la plataforma del robot. De manera que, cuando se le mande una
instruccin al robot, sta deber pasar primero por el radio mdem conectado a la computadora. El
dispositivo a utilizar es el Radio Mdem XSTREAM PKG-R [especificaciones en ANEXO B1] a 900
MHz. ste enva la instruccin al receptor que est colocado en el robot. El cual recibe la informacin
hacindola pasar por un circuito MAXRS-232, encargado de decodificar la informacin para que el
microcontrolador pueda interpretarla. Las funciones de mando a las cuales obedecer el nivel superior de
control sern ADELANTE, ATRS, IZQUIERDA, DERECHA, ALTURA (respecto al piso) y
VELOCIDAD. Todas estas controladas por el teclado de la computadora. ste dispositivo tendr una
alimentacin proveniente de las bateras del robot, con un voltaje requerido de 12 V a 70 mA. Y cuenta
con una masa de 200g.
Adems de las funciones mencionadas anteriormente, el operador contar con la asistencia de una cmara
que enviar imgenes a travs del mismo medio de comunicacin y con funciones de mando de
encendido/apagado desde la computadora. Dado a la naturaleza hostil del ambiente de trabajo al cual va a
estar sometido el hexpodo, ste dispositivo no puede tener una conexin fsica directa con la estacin de
trabajo. Es por eso que, obedeciendo a ste requerimiento de diseo, se propone la instalacin de una
cmara de transmisin inalmbrica. La cual permite el monitoreo del mvil para realizar cualquier accin
emergente. Pero, principalmente, para poder realizar la exploracin visual del campo.

127

El hecho de que la cmara forme parte del mvil influye tanto en su estructura como en el consumo y
clculo de las bateras. En la tabla 4.2 observamos que la potencia requerida es de 0.1Watts, lo cual no
representa una carga significativa para las bateras. Sin embargo, en caso de utilizarse en lugares oscuros,
tendr que llevar un arreglo de leds brillantes con espejos que permitan la visin de objetos a distancia.
Tomando en cuenta que no consumen muchos recursos de las bateras, pueden descartarse del clculo de
las bateras y estaran instalados en la parte frontal del robot, a modo de faros.
Tabla 4.2 Especificaciones de la Cmara ARBW02 [Wireless Video Cameras, 2006]
Transmisor 2.4 Hz
Potencia Requerida 100mW
Nmero de Canales 2
Micrfono Condensador Elctrico de Alta
Sensibilidad
Dispositivo de Adquisicin Foco de Imagen de 1/3"
Pxeles 512 x 492
ngulo de Visin 45
Resolucin 380 lneas de TV
Cmara Blanco y Negro
Sistema de Sincronizacin Sincronizacin Interna
Control de Velocidad de Captura 50 Hz y 60 Hz
Material de Cubierta Aluminio
Fuente de Alimentacin-Estndar AC-12VDC 350mA
Dimensiones (L)138mm x (W)70mm x (H)60mm
Masa 0.4Kg

El dispositivo viene con una alimentacin de fbrica de corriente alterna, incluyendo un transformador que
lo alimenta con 12V DC y 350 mA. Mismos que pueden ser proporcionados por la fuente de alimentacin
local del robot. Por lo cual se requerir eliminar el transformador del dispositivo y conectarlo directamente
a la fuente local de alimentacin.
Al tener una masa de 400 g, ste dispositivo no representa un problema mayor para los motores, ni
representa un riesgo al movimiento. Ya que, como se demostr en el captulo 3, stos pueden resistir ms
de 8 kg extras sobre la mesa de trabajo y continuar el movimiento.
El ngulo de visin de la cmara es de 45. Mismo que puede ser restringido debido al posicionamiento de
la cmara. La cmara se pretende posicionar a mitad del mvil, sobre la mesa de trabajo. Lo anterior para
efectos de reducir las inercias que pudiera causar ste peso sobre el mvil. A pesar de no representar

128

mayor riesgo al movimiento, es conveniente mantener su centro de gravedad estable y dentro del tringulo
de estabilidad requerido.
Es as que, posicionando la cmara sobre el centro de la mesa, 10cm arriba de la misma, puede visualizar
objetos completos que se encuentren a partir de 35.58cm delante del robot.
4.2 Descripcin de la Etapa de Potencia
En el nivel inferior del control del robot se necesitan controlar algunas cosas como la velocidad y posicin
de los motores. De tal forma que se incluye un esquema en los planos. sta tarjeta ha sido planeada para
aguantar hasta un exigencia mxima de corriente de 3 Amperes, debido a la robustez de los elementos que
componen la etapa de potencia. Lo que se sabe es que la potencia de los motores es de 31.2 Watts y 6
Watts los cuales operarn a 24 Volts los cuales, segn la hoja de especificaciones mostrada en el ANEXO
A2 Y A3, exigirn cuando mucho 1.3 Amperes de corriente. Lo que es menos de lo que soporta uno de los
drivers utilizados.
Adems de las medidas de seguridad que se estn tomando respecto al consumo de energa, se debe de
tomar en cuenta tambin el hecho de que los motores no trabajarn siempre a su mxima capacidad ya que
sern controlados por medio de la modulacin de ancho de pulso y esto de cierta forma reducir el
consumo de energa elctrica del sistema. Adems que el factor de seguridad utilizado en el diseo
mecnico les permite trabajar a un 66% de su capacidad total. En realidad ste sistema est sobrado en
esta cuestin; y se toman consideraciones por motor independiente.
Para el subsistema de la pata se ha diseado un circuito que se puede dividir en 4 partes. La primera
proviene del sistema de control, o del microcontrolador esclavo. El cual tiene la capacidad de mandar 3
seales lgicas para el control de motores. Una para activar el motor, una para activar el giro horario y una
ltima para activar el giro anti-horario del mismo. stas tres seales respetan el rango de voltaje digital,
que es de 0 a 5 volts. Sin embargo, los motores deben trabajar dentro de un circuito que maneje los 24
volts que requieren. Esto requiere de una etapa de aislamiento. La cual consiste en tres respectivos
acoplamientos pticos por cada motor; que se dan por medio de los circuitos integrados 4N30 de Fairchild
[especificaciones en ANEXO B4], con la finalidad de proteger la etapa de control. Es decir, que con estos
optoacopladores aslan los microcontroladores de forma segura. Cada motor entonces requerir de 3
optoacopladores para poder habilitar el driver y ambos sentidos de giro. Aunque slo puede estar

129

habilitado un sentido de giro a la vez. Es por eso que se necesitarn 54 optoacopladores, de los cuales 36
estarn funcionando en todo momento.

Figura 4.11 Diagrama de Conexiones del Optoacoplador 4N30
ste sistema tiene una resistencia que va conectada a la parte receptora. El valor de resistencia que se
utiliza es de 10 Mega Ohms de salida a la base, como se muestra en el diagrama de conexiones (Figura
4.11). Y funciona para regular el valor deseado de la corriente en la parte receptora del optoacoplamiento.
El cual debe acercarse lo ms posible a 0, segn las especificaciones del fabricante. Adems de que
mantiene una proporcionalidad de la seal que se le introduce que en este caso es una seal de PWM
(Modulacin de Ancho de Pulso, por sus siglas en ingls) de 5 Volts proveniente del microcontrolador.
Del otro lado del optoacoplamiento, en la parte emisora, se tiene como voltaje de referencia 24 Volts.
Mismo que aumenta o disminuye proporcionalmente con la seal de PWM proveniente del
microcontrolador, en la otra etapa.
La siguiente parte del circuito consta de la etapa de potencia. La cual se conforma de un driver L298 de
ST microelectrnica. El cual funciona como si se tratara de un puente H de transistores [especificaciones
en ANEXO B5]. Sirve para controlar 2 motores, pero se han conectado las salidas del motor, los
accionamientos y las habilitaciones del driver en paralelo como si fueran 2 puentes H. Con esto pasa de
una corriente mxima de 2 a 4 Amperes, para mayor proteccin en caso de ameritarse, y se utiliza uno por
motor exclusivamente.


130

ste tipo de driver lleva condensadores electrolticos de 100 nano-faradios conectados en paralelo con la
tierra. Uno a la entrada de voltaje de alimentacin del driver (Vs), con un consumo medio de 50 mA
proveniente de la fuente de 24 volts; y otra entrada de alimentacin de voltaje lgico (Vss), con un
consumo mximo de 36 mA proveniente del regulador de voltaje. Sustituyendo stos valores en la
ecuacin 4.1 obtenemos:
2.4
0.5
CS
CSS
I A
I A
=
=

Como se mencion anteriormente, a pesar de estar diseado para dos motores, lo consideraremos para
uno; conectando los voltajes de activacin (En A y En B) en paralelo. El voltaje y la corriente proveniente
de la salida del optoacoplador estn destinados para el enable o el input. Es as que, al activar input 1
y 3 conectados en paralelo, se tendr un giro anti-horario en el motor. Mientras que el input 2 y 4,
permitirn un giro horario.
Las salidas output de voltaje del driver se unen en paralelo de la misma forma. Sin embargo, no pueden
conectarse directamente al motor. Ya que requieren una proteccin de un puente de diodos para evitar
cualquier regreso de corriente, como se muestra en el ANEXO B5.
Para completar el puente de proteccin se han elegido diodos 1N4001 [especificaciones en ANEXO B6].
Los cuales cumplen con un tiempo de recuperacin de 200 s y pueden cargar con una corriente
constante poco mayor a 1 Ampere.
El driver requiere ser alimentado por un voltaje lgico que puede llegar hasta los 7 volts. Sin embargo, no
puede tomarse de la misma fuente que el sistema de control. Ya que debe respetarse el aislamiento de la
etapa de control con la etapa de potencia. Es por eso que se aadi un regulador L7805 con el mismo
arreglo de capacitares, pero con diferente voltaje de entrada. Cuyos consumos se pueden obtener
sustituyendo los valores de voltaje de entrada y capacitancia en la ecuacin 4.1. As obtenemos:
0.5
7.92
CI
CO
I A
I A
=
=


131

Figura 4.12 Diagrama de Conexiones del Regulador 7805
La entrada del regulador lleva una diferencia de potencial de 24 volts a 230 mA. Mientras que la salida
tiene un voltaje regulado de 5 volts con una corriente mxima de 1 Ampere. sta salida ir directamente a
la entrada de voltaje lgico Vss de cada uno de los drivers. Aunque los motores y los drivers de cada
flanco del robot estarn controlados por un regulador 7805. Es decir, que los voltajes lgicos Vss de los 9
motores y drivers del lado derecho estarn conectados en paralelo a la salida del regulador como se
muestra en la Figura 4.12. Mientras que los 9 del lado izquierdo se conectarn de la misma forma a otro
dispositivo 7805.
La funcin del regulador es la de modificar el voltaje de entrada al mismo. Sin embargo, segn las
especificaciones del fabricante, permite el libre flujo de corriente desde 5 mA hasta 1 Ampere. La
corriente de entrada requerida en los pines input y enable del driver es de 36 mA. Y, al estar
conectados en paralelo por ley de ohm la corriente total es la suma de todas las corrientes, como se
muestra en la ecuacin 4.2:
1 2
...
TOTAL n
I I I I = + + + (4.2)
Al sumar las corrientes de entrada en la ecuacin 4.2 obtenemos
1 2 9
... 324
OUT SS SS SS
I I I I mA = + + + =
Al ser un circuito paralelo, se mantiene el voltaje lgico de entrada a Vss. Cumpliendo con la corriente
necesaria para activar los input o los enable.
La corriente total del dispositivo estar dada por la sustitucin de los valores en la ecuacin 4.2:

132

7805
554
T OUT
I I I mA = + =
Para calcular el consumo total de la etapa de potencia y de control, se requiere hacer un conteo de la
cantidad de dispositivos. Divididos en dispositivos de potencia y dispositivos de control que se necesitan.
As como de la corriente que necesitan para funcionar y se muestran en la tabla 4.3 y 4.4. En donde el
consumo unitario incluye la corriente demandada por los dispositivos conectados en serie al dispositivo
sealado y la corriente del mismo. Mientras que la corriente demandada por los dems dispositivos
conectados en paralelo se muestra aparte y en forma de suma.
Tabla 4.3 Consumo Total de la Etapa de Potencia
Clculo del consumo total de la Etapa de Potencia
Dispositivo Cantidad Consumo Unitario
(A)
Consumo del Conjunto
(A)
Optoacoplador 4N30 36 0.15 5.4
Driver L298 18 0.05 0.9
Capacitor Vs driver L298 18 0.0000024 0.0000432
Capacitor Vss driver L298 18 0.0000005 0.000009
Regulador KA7805 2 0.554 1.108
Capacitor Vi Regulador 7805 2 0.0000005 0.000001
Capacitor Vo Regulador 7805 2 0.00000792 0.00001584
Motor 3557 14Nm 12 1.3 15.6
Motor G30 1.8Nm 6 0.25 1.5
CONSUMO TOTAL 24.50806904
Tabla 4.4 Consumo Total Etapa de Control
Clculo del consumo total de la Etapa de Control
Dispositivo Cantidad Consumo Unitario (A) Consumo del Conjunto (A)
Comunicador MAX232 1 0.01 0.01
Motor a Pasos A1K S233 1 0.8 0.8
Regulador KA7805 1 0.29 0.29
Capacitor Vi Regulador 7805 1 0.00000165 0.00000165
Capacitor Vo Regulador 7805 1 0.00000792 0.00000792
Compuerta 74LS11 1 0.0000007 0.0000007
Microcontrolador ATmega1280 1 0.056 0.056
Microcontrolador ATmega640 6 0.056 0.336
Encoder E40H 18 0.06 1.08
CONSUMO TOTAL 2.57201027

El resultado anterior nos permite determinar el consumo que tendrn la etapa de potencia y la de control.
Sin embargo, hay dispositivos que se encuentran conectados de manera independiente.

133

4.3 Seleccin de Bateras.
En un apartado anterior de la tsis se especifica la autonoma requerida para este proyecto, la cual es de 1
hora de funcionamiento a su mxima capacidad. Se propuso esta autonoma como meta de diseo ya que
se considera como un tiempo suficiente para pequeas exploraciones. Adems de un tiempo mnimo de
autonoma se requera que las bateras no pesaran ms de 5 kg, adems que no fueran muy voluminosas
debido al espacio de carga limitado, para esto se planeo desde un principio utilizar las bateras de ion-litio
(ion-Li) que en una investigacin se revisaron las ventajas y desventajas de este tipo de bateras con
respecto a otras, como son las de nquel-cadmio (Ni-Cd) o de acido, algunas de las ventajas que se
encontraron son el peso con respecto a bateras de cido, y que no tienen memoria (degeneracin en la
capacidad en cada recarga) como las de Ni-Cd, las bateras de cido tienen Amperajes por hora
considerables, pero en su contra nos encontramos con el peso y el volumen excesivo, entre otras
desventajas, como el factor elevado de descarga que en ocasiones alcanza el 0.5. Las bateras antes
mencionadas son recargables, esta propiedad se tomo mucho en cuenta ya que no se pueden estar
desechando bateras como las de Zn-C que solo se pueden utilizar una sola vez e implican una gasto
innecesario. La nica desventaja de las bateras de ion-Li encontrada respecto a las dems es el precio.
4.3.1 Clculo y Seleccin de Bateras Para la Etapa de Potencia.
La seleccin de las bateras para la etapa de potencia se di por el consumo total de los motores que
accionarn los subsistemas pata, cada subsistema est comprendido por dos motores de 14 Nm con un
consumo de 1.3 Amperes y uno de 1.8 Nm con 0.25 Amperes de consumo los cuales se suman ya que se
encuentran en paralelo adems de que se encuentran en la misma configuracin con los dems subsistemas
pata, esto nos da un consumo en total de 17.1 Amperes. La tarjeta que nos proveer la potencia para
accionar dichos motores tiene un consumo en total de 7.4 Amperes, sumando en su totalidad 24.5 A. ste
consumo ser definitivo y los requerimientos de autonoma nos dicta que tienen que funcionar durante 1
hora.
As que para calcular la capacidad de la batera requerida se tiene la ecuacin no 4.3.
C xT =

(4.3)
De donde:
x=Amperes demandados = 24.5 A
Plataforma Experim

Figura 4.13
T = Horas = 1hora
Se sustituyeron los valores de x y T
24500 1 24,500 C mA h mAh = =
As se obtuvo la capacidad de la ba
factor de un 20% para alargar el cicl
recomiendan que las celdas no se de
relacin dada por la ecuacin nmer
0.8
C
C =

24, 500
30, 625
0.8
mAh
C mAh = =

De esta manera podemos redondear
modelo CR23500 SE de la empresa
tipo industrial de Litio tamao SC (
permite usar varios conjuntos de cel
requeridos por el sistema para el acc
necesita la etapa de potencia. Esta
peso adems de la gran capacidad q
parte de la etapa de potencia. El vo
de celdas el requerido por la etapa d
Los 24 Volts necesarios para los mo
ley de Kirchof los voltajes que se
conjuntos de 8 celdas se conectan e
paralelo se suman. Para obtener los

3 Empaque de Bateras en Configuracin Cbica
atera que se necesita. Despus de este clculo s
lo de vida de la misma ya que algunos proveedo
eben descargar mas all de un 80% de su capacid
ro 4.4:
el consumo a 30,000 mA y buscando una bater
a SANYO la cual nos provee 3V@5,000mAh,
(23mm de dimetro por 50mm de altura) con un
ldas de este tipo de batera para logar en primer
cionamiento de los motores y despus para obten
celda fue seleccionada por el poco volumen qu
que tiene y que soporta de manera holgada la de
ltaje que provee esta batera nos ayuda a lograr
de potencia.
otores se logran conectando 8 celdas en serie ya
e encuentran en esta configuracin se suman
en paralelo para obtener el amperaje deseado y
30,000mAh se tienen que conectar 6 bateras en
ploracin
134

se le debe de aadir un
ores como Powerstream
dad por eso se utiliza la
(4.4)
a, se decidi utilizar el
la cual es una celda de
n peso de 42g, esto nos
ra instancia los 24Volts
ner los 30000 mAh que
ue ocupa y el reducido
emanda de corriente por
r con un menor nmero
a que de acuerdo con la
n. Despus de esto los
ya que las corrientes en
n paralelo.

135

El volumen de cada batera en configuracin cbica como la que se puede apreciar en la figura 4.13 est
dado por la ecuacin no 4.5.
nD x mD x H Vol = (4.5)
De donde:
D = Dimetro de la celda.
N = Nmero de celdas por fila.
M= Nmero de filas.
H = Altura de la celda.
Sustituyendo valores con los datos obtenidos de la hoja de datos de la celda CR23500 SE.
3
(4)(23) x (2)(23) x (50)=211,600mm Vol =
Ese ser el volumen del empaque individual y el peso ser de 336g y el total de los 6 conjuntos utilizados
para este caso es de 2016g.

4.3.2 Clculo y Seleccin de Bateras Para la Etapa de Control
Para la etapa de control se tom en consideracin el consumo de cada componente electrnico utilizado.
Estos consumos nos arrojaron una suma de 2.54 Amperes y la autonoma requerida es la misma que la de
la etapa de control, aunque aun as se debe de tomar en cuenta el hecho de que la etapa de control debe de
tener la capacidad de aceptar algn componente extra que sea requerido por las circunstancias. La
capacidad se calcula de la misma manera que se hizo en la etapa de potencia sustituyendo valores en la
ecuacin no. 4.3.
2540 1 2540 C mA h mAh = =

Y aplicando el factor para alargar la vida de la batera en la ecuacin no. 4.4.
2540
3175
0.8
mAh
C mAh = =

Se opt por la celda modelo GMB18650 H de 3.7V@2200mAh de ion-Li de la marca GMB Power, con
dimensiones de 18.3mm de dimetro y 65mm de largo con un peso de 45g y que se conectar en serie con
otra celda para lograr un volteje equivalente a 7.4 Volts y estas al mismo tiempo se conectarn en paralelo
con otro par de bateras en la misma configuracin para lograr una corriente de 4400 mAh. La decisin de

136

usar esta batera fue tomada debido al bajo peso y poco volumen adems de la facilidad para hacer
conjuntos que satisfagan el consumo de la etapa de control y que acepten algn nuevo dispositivo ya sea
de video o sensor extra que sea requerido debido a las circunstancias.
El volumen de este arreglo de celdas se obtiene sustituyendo los valores de la ecuacin no. 4.5.
3
(2)(18.3) x (2)(18.3) x (50)=87071.4mm V =
El peso total de la batera es de 180g
4.3 Sumario
El control del robot hexpodo est planteado en dos niveles, nivel alto y nivel bajo. En el nivel alto se
realizan las tareas de navegacin, as como la comunicacin de la computadora con el robot.
Implementando el mando a distancia del robot desde la computadora. El nivel bajo se encarga de generar
los pulsos para el movimiento de los motores y obedece en todo momento al nivel alto. La deteccin de
obstculos est a cargo de 5 sensores ultrasnicos. Los cuales ayudan al robot a tomar decisiones en la
navegacin mediante una tabla de verdad, el control del robot en el nivel superior es a lazo abierto
mientras que en el nivel inferior es a lazo cerrado. A partir de la definicin de los circuitos a utilizar tanto
en la etapa de potencia y en la etapa de control, se procedi a definir la corriente requerida por los
mismos. Lo anterior con el fin de restringir los lmites de la batera y hacer ms fcil su seleccin.
Finalmente se cuenta con una integracin entre la etapa mecnica y la de control para poder contar con un
robot completamente funcional y que cumple con los requerimientos y metas de diseo.

Evaluacin del Proyecto

desarrollarn los diagramas
de procesos para la
fabricacin del robot
hexpodo, as como la
estimacin de los costos de
materia prima

138

5.1 Procesos de Produccin
Los procesos de produccin utilizados en la construccin de un robot hexpodo, abarca el proceso de la
construccin del modelo mecnico, as como el sistema de control, el cual permitir al robot tener la
capacidad de explorar como objetivo principal. Los procesos utilizados en cada una de las etapas de su
construccin son principalmente, corte de material, creacin de moldes, as como la fundicin y
maquinado.
5.1.1 Descripcin del Proceso
Recepcin de la Materia Prima
El proceso de transportacin de materia, no requiere cantidades grandes, debido a que los materiales
necesarios sern slo para la construccin de un nico robot. Los dispositivos electrnicos, son de fcil
adquisicin por lo cual no requiere transporte especial.
Seleccin de Material
La seleccin de materiales se realiza principalmente por inspeccin visual en lo que corresponde a materia
prima utilizada para la construccin mecnica. Los dispositivos electrnicos se someten a pruebas para
verificar las condiciones de trabajo, como la temperatura y las capacidades mximas de corriente. Los
valores arrojados por dichas pruebas son comparados con hojas de especificaciones de los dispositivos.
Proceso de Corte
Una vez separados los materiales de acuerdo al proceso en el que intervienen, los materiales utilizados en
la parte mecnica son sometidos a un corte, el cual conforma la primera parte del robot donde se
encuentran montados los dispositivos electrnicos, de control, y de energa.
Proceso de Doblado y Mecanizado por Desbaste de Material
El proceso de doblado de material es imprescindible debido a que la mayor parte de los componentes del
robot se realizan por medio de este proceso, partiendo de una placa de Aluminio 6063. Se realizan los
dobleces que permiten adoptar la forma requerida de acuerdo al diseo. La fabricacin de la pieza
denominada hombro se desarrollar mediante una fresadora, debido a las caractersticas que presenta, la
cual no permitira el proceso de doblado como el de las piezas anteriores.

139

Ensamblado de Piezas
El proceso de ensamblaje de cada una de las piezas se lleva a cabo por medio de los ejes que se encuentran
en cada una de las articulaciones, en las cuales se encuentran montados los motores que proporcionan el
movimiento a cada grado de libertad que poseen las patas del robot.
Diseo de Control
La parte referente al control es la parte ms difcil de elaborar debido a que es necesario coordinar los
movimientos de los motores, as como los dispositivos que permiten la comunicacin del robot para que
este pueda ser manipulado. Una vez conseguida la parte correspondiente a la sincronizacin es necesario
realizar las pruebas de desgaste en las bateras debido a la demanda de corriente de cada uno de los
dispositivos.
5.1.2 Descripcin del Proceso

Figura 5.1 Superficie de la Base del Robot
Como se mencion uno de los procesos fundamentales para la construccin del robot es el doblado de
material, tomando en consideracin la ventaja proporcionada por el diseo las piezas utilizadas, debido a
que poseen la misma geometra, en forma y tamao. Resulta fcil realizar un slo trazado y utilizarlo
como referencia para las dems nmero de piezas.
Las necesidades del diseo de la base Figura 5.1 nos muestra claramente cules son los redondeos y la
simetra de esta pieza, el proceso de elaboracin de la base conlleva procesos de maquinado como son el
taladro de banco, y el fresado el cual le proporciona los redondeos necesarios en base a los requerimientos
del diseo.
Plataforma Experim

El diseo del hombro del robot es d
5.2. Es necesario que el molde de f
puede ser proporcionado por un pro
que se encuentra sometido al mayor
Figura 5.2
El proceso dedicado a la fabricac
propiedades del material son altame
tipo de mquina dobladora que se
desarrollo de los barrenos con los qu
Fi
Considerando lo anterior es necesar
el fresado, utilizados en la cons
concentradores de esfuerzos, ser n
las medidas y especificaciones r
principalmente de la demanda del pr
de especial cuidado debido a la complejidad de
fundicin sea lo ms preciso en cuento a medid
oceso de acabado posterior a su fabricacin. De
r nmero de cargas.

2 Vista Frontal y Lateral del Hombro a Fbricar
cin del perfil tipo C es sumamente sencillo
ente maleables por lo cual solamente es necesa
va a utilizar adems de los tipos de brocas q
ue cuenta dicha pieza de sujecin. La Figura 5.3

igura 5.3 Vista Frontal del Perfil Tipo C
rio mencionar que los procesos de maquinado c
struccin del hombro debido a las necesid
necesario encontrar un proveedor el cual propor
requeridas. As como la cantidad que sea
roducto.
ploracin
140

e su maquinado, Figura
da y tolerancia. El cual
ebido a que es la pieza
considerando que las
ario tomar en cuenta el
que se utilizan para el
muestra el perfil C.
como son el torneado y
dades de eliminar los
rcionar las piezas con
solicitada depender
Plataforma Experim

Figura 5.4
Los dispositivos elctricos-electrn
que sirven de interface con el opera
robot, todos estos dispositivos se ela
El desarrollo de los dems compon
aluminio, el cual es utilizado en tod
electrnicos es posterior al montaje
adems de los elementos de sujeci
articulacin.
El ensamble de cada uno de los com
las piezas, as como los elementos d
medio de un sistema de engranes co
de ensamblaje con el montaje de la p


Esquema del Aspecto Final del Robot Hexpodo
nicos, como son tarjetas, motores, sensores, as
ador y el robot, son una parte esencial del proc
aborarn una vez terminada la parte mecnica.
nentes mecnicos son elaborados mediante el do
da la estructura del robot, la instalacin de los c
de los motores, y de las transmisiones por medi
n, y de los rodamientos necesarios en cada u
mponentes comienza mediante la unin de los m
de transmisin que permiten el movimiento entr
on movimiento planetario. Por ltimo se termin
parte elctrica-electrnica en la estructura mecn
ploracin
141

como los dispositivos
ceso de fabricacin del
oblado de una placa de
componentes elctricos,
io de engranes cnicos,
uno de los ejes de cada
motores en cada una de
re las articulaciones por
na de completar la tarea
nica del Robot.

142

Cortar
Material
Inspeccionar
medidas
Transportar a mquina
fresadora
Montar en la mquina
fresadora
Seleccin y montaje de
herramientas de corte
Montaje de pieza
(giro 90)
Desbaste de material
(realizar contorno)
Desmontar pieza
Barrenado en
direccin vertical
Barrenado en
direccin vertical
Realizar redondeado
de contornos
Inspeccionar tolerancias y
medidas
Fin del proceso
Figura 5.5 Descripcin de los Pasos Necesarios para el Maquinado del Hombro del Robot

143

Figura 5.6 Diagrama de Flujo Para la Construccin de la Base del Robot

Cortar
Material
Inspeccionar
medidas
fresadora
Montar en la mquina
fresadora
Fresado
Barrenado (8
barrenos)
Desmontaje
de pieza
Montaje en taladro
de banco
Llevar a taladrado
Inspeccionar
medidas
Fin del
proceso

144

Cortar
Material
Inspeccionar
medidas
fresadora
Montar en la mquina
fresadora
Fresado
Barrenado
Desmontaje
de pieza
Montaje en taladro
de banco
Llevar a taladrado
Inspeccionar
medidas
Fin del
proceso
Proceso de
doblaje
Ensamble de
las 2 piezas
Figura 5.7 Diagrama de Flujo Para la Construccin del Soporte C del Robot
Plataforma Experim

Los moldes de las piezas correspond
son partes fundamentales para la re
someti al proceso de maquinado p
muestra cada una de las caracterstic
El soporte tipo C es una pieza la cu
las cuales son unidas por medio de t
Figura
Figura 5
Figura 5
dientes a los diagramas de flujo mostrados en la
ealizacin de este proyecto. La Figura 5.8 mu
para la obtencin de la pieza del hombro. La ba
cas necesarias para lograr el acoplamiento de tod
ual se encuentra conformada por dos piezas pre
tornillos de sujecin para lograr el aspecto final

5.8 Molde Para la Construccin del Hombro

5.9 Aspecto de la Base del Robot en Aluminio

5.10 Seccin Correspondiente al Perfil Tipo C

ploracin
145

as figuras 5.5, 5.6 y 5.7
uestra el molde que se
ase del robot Figura 5.9
das las piezas del robot.
eviamente maquinadas,
Figura 5.10

146

5.1.3 Diagrama Ruta Crtica del Proceso de Produccin

Figura 5.11 Ruta Critica del Proceso
El diagrama de ruta crtica descrito en la figura 5.11 representa la forma ms sencilla de elaboracin del
robot hexpodo, primeramente es necesario realizar el ensamble de la base del robot, ya que en esta parte
es donde se alojan los componentes de transmisin provenientes de los motores que son los dispositivos
que proporcionan el movimiento del robot, adems de los componentes electrnicos, y la fuente de
alimentacin los cuales deben estar distribuidos de una manera uniforme con la finalidad de evitar que el
momento de sus masas se encuentre localizado fuera del robot.
El segundo proceso es llevar a cabo el ensamblaje de cada una de las partes que conforman las
extremidades del robot, por lo cual es necesario realizar un ensamble preciso de cada una de las partes
debido a la necesidad que se presenta para ajustar las transmisin de engranes que se encuentran en cada
una de las patas.
Una vez terminada la parte mecnica y conociendo el logaritmo de control, as como los dispositivos
utilizados, es necesaria una distribucin uniforme de los compontes para que las cargas se comporten lo
ms uniforme posibles, cuando el robot realice un movimiento.

147

5. 2 Materia Prima
La materia prima principal es el Aluminio del tipo 6063 debido a las propiedades de dureza que presenta,
la manera de encontrar este material es en forma de lmina, y en barras lo cual es idneo para los
propsitos en los que se desea fabricar los componentes del robot. Las hojas de lmina son necesarias
principalmente para la base del robot y piezas que nicamente requieran ser sometidas a un proceso de
doblado.
En nuestro caso es importante que tengamos cerca distribuidores de materia prima de la mejor calidad.
Algunos de los principales distribuidores de aluminio del pas son:
Tabla 5.1 Ubicaciones de Principales Distribuidores de Aluminio [Instituto del Aluminio, 2007]
Distribuidor Ubicacin
Almexa Aluminio, S.A. De C. V. Mxico, D.F.
Corporativo Nemak, S. A. De C. V. Garca, N. L.
Cuprum, S.A. De C. V. Mxico, D.F., Monterrey, N.L
Industria Mexicana Del Aluminio, S.A. De C. V. Cuautitln, Edo. De Mxico
Oxal, S. A De C. V. Naucalpan, Edo. De Mxico
Quimera Metals, S. A. De C. V. Mxico, D.F.
Principales distribuidores de dispositivos electrnicos:
Tabla 5.2 Ubicaciones de Principales Distribuidores de Componentes Electrnicos
Distribuidor Ubicacin
CENSA Componentes Electrnicos Del Norte S.A. De
C.V.
Monterrey, N.L.
CEDESA Componentes Electrnicos Y Dispositivos
Especiales S.A. De C.V.
Quertaro, Qro.
Steren Mxico, D.F.
AG Electrnica S.A.De C.V. Mxico, D.F.
CEIPSA Componentes Electrnicos Industriales De
Potencia S.A. De C.V.
Mxico, D.F.

148

5.2.1 Principales Consumidores
Los principales consumidores de nuestro producto sern las compaas mineras ms importantes de
nuestro pas. Ya que sern las nicas que cuenten con el capital suficiente para poder adquirir nuestros
productos. A continuacin se muestra la tabla 5.3 con las principales mineras del pas, as como las
ubicaciones de sus minas ms importantes:
Tabla 5.3 Lista de Compaias Mineras ms Importantes del Pas y Localizacin de Minas
EMPRESA PRODUCTOS UBICACIN
Aceros Nacionales S.A. de C.V. Acero Saltillo, Coah. & Celaya, Gto.
Minera Autln S.A. de C.V. Manganeso Molango, Nonoalco (Hgo).
Grupo BACIS
Oro, Plata,
Cobre, Zinc y
Plomo
Santiago Papasquiaro, El Oro,
Pueblo Nuevo (Dgo).
Sombrerete, Zac. Concordia,
Sin.
Grupo Mxico
Oro, Plata,
Cobre, Zinc y
Plomo
Cananea, Son. Sombrerete,
Zac. Charcas, SLP.
Peoles
Plata, Oro,
Plomo y Zinc
Fresnillo, Zac. Cabroca, Son.
Santiago Papasquiaro, Dgo.
Zacatecas, Sombrerete (Zac).
Saucillo, Asencin (Chih).
Zacazonapan, Edo de Mex.

En la tabla 5.4 se proporcionan los costos de materia prima, cabe sealar que los precios proporcionados
pertenecen a los principales distribuidores que se encuentran cercanos al rea de produccin por lo cual en
este momento no es necesario realizar un estudio detallado de los costos de transportacin de materia
prima.


149

5.2.2 Resumen del Total de los Precios Cotizados:
Tabla 5.4 Costos de Materia Prima
Clculo de Costos Generales
Dispositivo Cantidad Precio Unitario ($) Subtotal ($)
Lmina Al 6061 1/8in 0,577 1166 672,782
Corte Lmina 1 1500 1500
Doblado Brazo 6 200 1200
Doblado Antebrazo 6 150 900
Doblado Perfil "C" 12 20 240
Barra Al 6063 1 5670 5670
Maquinado Hombro 6 570 3420
Maquinado Pata 6 80 480
Maquinado Flecha 18 150 2700
Maquinado de Engranes 36 600 21600
Tornillo M4x10 52 2,5 130
Tornillo M3x10 76 2 152
Tornillo M3x16 2 3 6
Arandela M3 58 0,1 5,8
Rodamiento Radial W618-5 24 35 840
Rodamiento Axial AXK 0619 12 70 840
Comunicador MAX232 1 20 20
Motor a Pasos A1K S233 1 90 90
Regulador KA7805 3 10 30
Capacitor Vi Regulador 7805 3 2,5 7,5
Capacitor Vo Regulador 7805 3 2,5 7,5
Compuerta 74LS11 1 15 15
Microcontrolador ATmega1280 1 135 135
Microcontrolador ATmega640 6 120 720
Encoder E40H 18 1220 21960
Optoacoplador 4N30 36 8 288
Driver L298 18 30 540
Capacitor Vs driver L298 18 2,5 45
Capacitor Vss driver L298 18 2,5 45
Motor 3557 14Nm 12 690 8280
Motor G30 1.8Nm 6 215 1290
Sensores ultrasnicos 5 735 3675
Radio mdem 1 3850 3850
Cmara inalmbrica 1 8250 8250
COSTO TOTAL $89,604,582


150

En la tabla 5.5 se puede observar los costos de inversin en horas hombre para el desarrollo del producto.
Precios en horas hombre del proyecto.
Tabla 5.5 Anlisis de Precios de Materiales a Utilizar en la Construccin del Robot Hexpodo de Exploracin.
Actividad. Precio por
hora ($)
Cantidad de
horas empleadas
Cantidad de
personas
empleadas
Precio total
($)
Diseo de ingeniera 250.00 100 4 100,000.00
Dibujo de los planos 150.00 50 2 15,000.00
Armado de la etapa de
control
150.00 32 2 9,600.00
Maquinado 100.00 10 1 1,000.00
Ensamblado 150.00 40 3 18,000.00
Doblado 100.00 3 1 300.00
Programacin etapa de
control
200.00 40 1 8,000.00
Programacin software 200.00 50 1 10,000.00
Gran total $161,900

Se planean emplear a doce personas, ya que la misma persona que hizo el maquinado puede dedicarse a
hacer el doblado y la persona encargada de la programacin de la etapa de control puede desarrollar el
software para el control y el monitoreo del robot hexpodo mvil de exploracin.
5.2.3 Cuantificacin de las Necesidades
Es conocido que la industria minera es una de las ms peligrosas en cuestin del personal, al ser los
accidentes parte del trabajo cotidiano. Por desconocimiento de las condiciones en que se trabaja. Un
ejemplo es China donde unas 6.000 personas mueren todos los aos en accidentes en minas de carbn -
consideradas entre las ms peligrosas del mundo [MILENIO, 2007]. La mayora de stos accidentes
pudieron ser evitados si se hubiera tenido conocimiento de las condiciones de trabajo. Como ejemplo, el
reciente caso de la mina Pasta de Conchos, en Coahuila. Este accidente no es tal es la consecuencia de

151

la inexistente inversin en mantenimiento y en seguridad para las labores en la mina [INDYMEDIA,
2006].
Un informe del Grupo Acerero del Norte advierte que en Mxico 1,552 mineros han perdido la vida en la
explotacin del carbn en diversas minas del pas, ya que las altas concentraciones del gas gris que
acompaan esta actividad minera ha sido fuente de mltiples explosiones, incendios y asfixias de
trabajadores [La Jornada, 2006].
ste tipo de accidentes puede tener solucin aplicando tecnologa activa integrada en nuestro producto. Ya
que tiene la capacidad de analizar el ambiente de trabajo y permite mantener un monitoreo de las
condiciones de trabajo.
Por stas razones, las perspectivas de desarrollo de ste tipo de proyectos son altas. Ya que, siendo la
seguridad del personal una de las mayores prioridades, ste tipo de proyectos puede ayudar a mejorar la
eficacia y rendimiento en las minas, adems de reducir en gran medida los riesgos de trabajo y ahorrar
mucho dinero anualmente a las empresas en indemnizaciones y primas del IMSS.
5.3 Maquinaria y Equipo
Tabla 5.6 Descripcin del Tipo de Maquinaria Para Una Pieza de Fundicin
Actividad Descripcin de la actividad Equipo necesario
Maquinado
de molde
Cortar material Cortadora de cinta
Llevar manualmente a mquina fresadora Ninguno
Montaje de la pieza Ninguno
Preparar maquina fresadora Fresadora vertical
Montaje de cortadores Herramientas de corte de material
Desmontaje de la pieza Ninguno
Llevar a taladrar Ninguno
Efectuar barrenado Taladro de Banco, y brocas
Desmontaje de la pieza Ninguno
Realizar redondeados y acabados Maquina fresadora
Verificar dimensiones Material de metrologa

152

Para la investigacin de las capacidades de los diferentes equipos que intervienen en el proceso, las tablas
5.6 y 5.7 se muestran el equipo necesario para el proceso y la actividad a realizar, dichas actividades son
la que se mostraron de manera secuencial en los diagramas de flujo
Tabla 5.7 Descripcin del Tipo de Maquinaria Para la Fabricacin de la Base
Actividad Descripcin de la actividad Equipo necesario
Proceso de
produccin
de la base
Cortar material Cortadora de cinta
Transportar a mquina fresadora Ninguno
Proceso de fresado Maquina fresadora vertical
Desmontar y trasladar a taladrado Ninguno
Barrenado de pieza Taladro de banco y brocas

5.4 Sumario
En este captulo se describieron los procesos de fabricacin para tres compontes del robot, como son el
hombro del robot, la base del robot, y el perfil de apoyo tipo C. El diagrama de la ruta crtica nos permite
visualizar el mtodo de produccin y de los pasos necesarios para llegar al producto final. La
determinacin de la materia prima como el tipo de maquinaria que es necesaria para su fabricacin, las
cuales nos permiten hacer una estimacin del costo total del producto considerando que el proceso ya se
encuentra listo para su fabricacin.

Anexos
presentan especificaciones
adems de las condiciones
de operacin de los
elementos utlizados para el
desarrollo del robot
hexpodo

154

ANEXO A1


155

ANEXO A2


156


157

ANEXO A3


158


159

ANEXO B1


160


161

ANEXO B2


162


163


164


165

ANEXO B3


166


167


168

ANEXO B4


169


170


171


172

ANEXO B5


173


174


175


176

ANEXO B6


177

ANEXO C1
PROGRAMA DE CONTROL MAESTRO

.include "m1280def.inc"
;definicin del microcontrolador
.def pata1=r0
;definicin de registros
.def pata2=r1
.def pata3=r2
.def pata4=r3
.def pata5=r4
.def pata6=r5
.def cont0=r6
.def sense90=r7
.def sense135=r8
.def sense180=r9
.def sense225=r10
.def sense270=r11
.def datatwi1=r25
.def datatwi2=r26
.def datatwi3=r27
.def datatwi4=r28
.def datatwi5=r29
.def temp=r16
.def temp2=r17
.def data=r18
.def datatwi=r19
.def data_env=r20
.def SLA_W=r21
.equ DDR_SPI=DDRB
;definicin de constantes
.equ DD_MOSI=DDB3
;constantes de la SPI
.equ DD_MISO=DDB2
.equ DD_SS=DDB0
.equ DD_SCK=DDB1
.equ START=0x08
;condicin de start
.equ MT_SLA_ACK=0x28
;bit de acuse de recibo
.equ step1=0x09
;motor a pasos
.equ step2=0x03
.equ step3=0x06
.equ step4=0x0c
.equ adelante=0x85
;instruccin adelante
.equ atras=0x84
;instruccin atrs
.equ derecha=0x86
;instruccin derecha
.equ izquierda=0x87
;instruccin izquierda
.equ altura++=0x89
;instruccin altura++
.equ altura--=0x90
;instruccin altura--
.equ velocity++=0x91
;instruccin velocidad++
.equ velocity--=0x92
;instruccin velocidad--
.equ move1=0b00011001
;instruccin de movimiento patas 1,4 y 5
.equ move2=0b00100110
;instruccin de movimiento patas 2,3 y 6
.equ dir1=0x0a
;1 en la secuencia para cambiar la direccin I2C
.equ dir2=0x0a5
.equ dir2=0xaa
.equ calc_inch=0x50
;Modo clculo distancia - Resultado en pulgadas
.equ calc_cm=0x51
;Modo clculo distancia - Resultado en
centmetros
.equ calc_seg=0X52
;Modo clculo distancia - Resultado en
microsegundos
.equ sensor1=0xE0
;direccin de todos los sensores
.equ sensor2=0xE2
.equ sensor3=0xE4
.equ sensor4=0xE6
.equ sensor5=0xE8
.org 0x00
rjmp reset
;vector de reset

.org 0x32

178

rjmp usart_rxc
;vector de RXC USART

reset:
ldi temp,low(ramend) ;configuracion
de stack
out spl,temp
ldi temp,high(ramend)
out sph,temp

config:
ldi temp,0b00111110
;puerto A como salidas y entradas
out ddra,temp
ldi temp,0b00111111
;puerto C como salidas y entradas
out ddrc,temp
ldi temp,0b00001111
;puerto G como salidas y entradas
out portg,temp
ldi temp,0b00000000
;puerto K como entradas
out ddrk,temp
ldi temp,0b00000000
;puerto L como entrada
out ddrl,temp
sei
ldi porta,0xff
sbi portb,0
;el sistema est encendido
rcall usart_inica
;inicializar USART
rcall SPI_MasterInit
rjmp inicio
;saltar a etiqueta de incio de programa

usart_rxc:
;etiqueta de recepcion usart completa
rcall stepper_motor
rcall table
in data,udr
;leer datos del buffer de recepcion
cpi data,'g'
;instruccin hacia adelante
breq adelante_p
cpi data,'t'
;para el sistema
breq stop
cpi data,'b'
;instruccin hacia a atrs
breq atras_p
cpi data,'o'
breq velocity++
;instruccin aumenta velocidad
cpi data,'p'
breq velocity--
;instruccin disminuye velocidad
cpi data,'a'
breq altura++
;incrmenta altura
cpi data,'s'
breq altura--
;disminuye altura
cpi data,'n'
breq derecha_p
;girar a la derecha
cpi data,'v'
breq iaquierda_p
;girar a la izquierda
rcall table
reti
;retorno de interrupcion

TABLA DE VERDAD
table:
;subrutina de tabla de verdad para la toma de
decisiones
cpi datatwi1,0x12
;checa el primer sensor 0x12=obstculo cerca
breq on1
cpi datatwi2,0x12
;checa el segundo sensor 0x12=obstculo cerca
breq on2
cpi datatwi3,0x12
;checa el tercer sensor 0x12=obstculo cerca
breq on3
back0:
;si estan todos apagados regresa de subrutina (off
off off)

179

ret
on1:
cpi datatwi2,0x12
;checa el segundo sensor (if 1 est on)
breq on21
cpi datatwi3,0x12
;checa el tercer sensor (if 1 est on) (on off
on)
breq on31
back1:
rjmp back0
;si estn apagados regresa de subrutina (on off
off)
on21:
cpi datatwi3,0x12
;checa el tercer sensor (if 2 est on) (on on
off)
breq on32
rcall derecha_p
;toma la decisin de ir a la derecha si el 3er
sensor est off
back2:
rjmp back1
;gira y regresa de subrutina
on32:
rcall derecha_p
;toma la decisin de ir a la derecha (on on on)
rjmp back2
;gira y regresa de subrutina
on31:
rjmp back1
;(on off on) no gira, continua movindose
on2:
cpi datatwi3,0x12
;checa el tercer sensor (if 1 est off y 2 est on)
breq on311
rcall derecha_p
;si est off gira a la derecha (0ff on off)
back3:
rjmp back0
;regresa de subrutina
on311:
rcall izquierda_p
;si est on (off on on) gira a la izquierda
rjmp back3
;gira y regresa
on3:
rcall izquierda
rjmp back0
;(off off on) gira a la izquierda

ADELANTE
delante_p:
;subrutina de avance hacia adelante
sbis pinl,2
;checar que todas las patas esten estables
rjmp adelante_p
;si lo estn continua
go1:
;transmite las instrucciones a las patas
sbis pinl,1
;checa que ninguna pata est en conflicto
rcall indentify_pata
;checa que las patas 2,3 y 6 hayan llegado
rcall wait4
;se espera
ldi temp,0x00
;borra el puerto c
out portc,temp
ldi data_env,adelante
;enva las instruciones patas 1,4 y 5
cbi porta,5
rcall SPI_MasterTransmit
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
ldi temp,move1
;despues de que enva las instrucciones
out portc,temp
;les marca el movimiento para que inicien igual

wait44:
;checar si las patas 1,4 y 5 ya llegaron
sbis pinl,0

180

rjmp wait44
rcall wait4
;si hy alguna la identifica
ldi temp,0x00
;borra el puerto c
out portc,temp
ldi data_env,adelante
;enva las instrucciones patas 2,3 y 6
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
;despues de las instrucciones les marca el
inicio
ldi temp,move2
;del movimiento con move2
out portc,temp
ret

ATRS
atras_p:
;subrutina de retroceder
sbis pinl,2
;checar que todas las patas esten estables
rjmp atras_p
;si lo estn continua
go15:
;transmite las instrucciones a las patas 1,3 y 6
sbis pinl,1
rjmp go15
rcall wait4
;se espera
ldi temp,0x00
;borra el puerto c
out portc,temp
ldi data_env,atras
;enva las instruciones patas 1,4 y 5
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
;despues de que enva las instrucciones
ldi temp,move1
out portc,temp

wait441:
;checar si las patas 1,4 y 5 ya llegaron
sbis pinl,0
;si hy alguna la identifica
rjmp wait441
rcall wait4
;borra el puerto c
ldi temp,0x00
out portc,temp
ldi data_env,atras
;enva las instrucciones patas 2,3 y 6
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ldi temp,move2
;despues de las instrucciones les marca
el inicio
out portc,temp
ret

GIRAR A LA DERECHA

181

derecha_p:
;subrutina de giro a la derecha
sbis pinl,2
rjmp derecha_p
go16:
sbis pinl,1
rjmp go16
rcall sensado_5
rcall wait4
ldi temp,0x00
out portc,temp
ldi data_env,derecha
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
ldi temp,move1
out portc,temp

wait446:
sbis pinl,0
rjmp wait446
rcall wait4
ldi temp,0x00
out portc,temp
ldi data_env,derecha
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ldi temp,move2
out portc,temp
loop23:
ret

GIRAR A LA IZQUIERDA
izquierda_p:
;subrutina de giro a la izquierda
sbis pinl,2
rjmp izquierda_p
go5:
sbis pinl,1
rjmp go5
rcall sensado_5
rcall wait4
ldi temp,0x00
out portc,temp
ldi data_env,izquierda
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
ldi temp,move1
out portc,temp
waiter1:
sbis pinl,0
rjmp waiter1
rcall wait4
ldi temp,0x00
out portc,temp
ldi data_env,izquierda
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ldi temp,move2

182

out portc,temp
loop23:
ret

STOP
stopp:
;subrutina de stop (detiene el sistema)
ldi temp,stop
mov data_env,temp
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ret

VELOCITY ++
velocity++p:
;subrutina de aumento de velocidad
ldi temp,velocity++
mov data_env,temp
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ret

VELOCITY --
velocity--p:
;subrutina dedismincin de velocidad
ldi temp,velocity--
mov data_env,temp
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ret


183

ALTURA +
altura++p:
;subrutina de aumento de altura
ldi temp,altura++
mov data_env,temp
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ret

ALTURA -
altura--p:
;subrutina de disminucin
ldi temp,altura--
mov data_env,temp
cbi porta,5
sbi porta,5
cbi porta,2
sbi porta,2
cbi porta,1
sbi porta,1
cbi porta,4
sbi porta,4
cbi porta,3
sbi porta,3
cbi portb,0
sbi portb,0
ret

IDENTIFY PATA
identify_pata:
;subrutina que identifica la pata
cpi pink,0b00000001
;que est en conflicto
breq pata11
cpi pink,0b00001000
breq pata44
cpi pink,0b00010000
breq pata55
cpi pink,0b00000010
breq pata22
cpi pink,0b00000100
breq pata33
cpi pink,0b00100000
ret

;despues de identificar la pata
pata11:
;manda la instruccin de correcin
ldi temp,0x01
mov pata1,temp
mov data_env,pata1
ret
pata22:
ldi temp,0x02
mov pata2,temp
mov data_env,pata2
ret
pata33:
ldi temp,0x03
mov pata3,temp
mov data_env,pata3

184

ret
pata44:
ldi temp,0x04
mov pata4,temp
mov data_env,pata4
ret
pata55:
ldi temp,0x05
mov pata5,temp
mov data_env,pata5
ret
pata66:
ldi temp,0x06
mov pata6,temp
mov data_env,pata6
ret

SENSOR 5
sensado_5:
;subrutina que sensa
mov temp,sense90
;el giro del robot
cpi temp,$07
;mediante el sensor 5
brlo stop_turning
mov temp,sense135
cpi temp,$07
brlo stop_turning
mov temp,sense180
cpi temp,$07
brlo stop_turning
mov temp,sense225
cpi temp,$07
brlo stop_turning
mov temp,sense270
cpi temp,$07
brlo stop_turning
ret

STOP TURNING
stop_turning:
;para de girar
rjmp loop23
ret
MOTOR A PASOS
stepper_motor:
;subrutina que maneja el motor a pasos
rcall twi_enviar
;va de 0 grados hasta 270 grados
rcall wait4
;se espera 1 segundo para tomar datos
rcall wait4
;cada medio carto de vuelta
rcall twi_leer
clr temp2
repeat:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
inc temp2
cpi temp2,0x32
breq wait5
rjmp repeat
wait57:
clr cont0
wait571:
rcall twi_enviar
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer

185

mov sense90,datatwi5
cpi cont0,0x64
breq repeat2
rjmp wait571

repeat2:
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
inc temp2
cpi temp2,0x4b
breq wait5
rjmp repeat2

wait5:
clr cont0
wait51:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq continue
rjmp wait51

continue:
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
inc temp2
cpi temp2,0x64
breq wait6
rjmp continue

wait6:
clr cont0
wait61:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq continue1
rjmp wait61

continue1:
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
inc temp2
cpi temp2,0x7d
breq wait7

wait7:
clr cont0
wait71:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64

186

breq continue2
rjmp wait71

continue2:
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
inc temp2
cpi temp2,0x96
breq wait8
wait8:
clr cont0
wait81:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq regresa
rjmp wait81

regresa:
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
dec temp2
cpi temp2,0x7d
breq wait9
rjmp regresa
wait9:
clr cont0
wait91:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq regresa1
rjmp wait91
regresa1:
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
dec temp2
cpi temp2,0x64
breq wait10
rjmp regresa1
wait10:
clr cont0
wait101:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq regresa2
rjmp wait101
regresa2:
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4

187

ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
dec temp2
cpi temp2,0x4b
breq wait11
rjmp regresa2
wait11:
clr cont0
wait111:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq exit
rjmp wait111
exit2:
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
dec temp2
cpi temp2,0x32
breq wait119
rjmp exit2

wait119:
clr cont0
wait118:
rcall twi_enviar
inc cont0
rcall wait4
rcall wait4
rcall twi_leer
cpi cont0,0x64
breq exit
rjmp wait118
continue2:
ldi temp,step4
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step3
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step2
out portg,temp
rcall wait4
ldi temp,step1
out portg,temp
rcall wait4
dec temp2
cpi temp2,0x00
breq exit

exit:
ret

TWI ENVIAR
twi_enviar:
ldi temp2, (1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)
;transmitir condicin de START
out TWCR, temp2
wait11:
;checar que se trasmita bien la condicin START
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT

188

rjmp wait11
in temp2,TWSR
;si no se transmite bien lleva a una subrutina de error
andi temp2, 0xF8
cpi temp2, START
brne ERROR
ldi SLA_W,0x00
mov temp2, SLA_W
;direccionamos al esclavo que queremos transmitir en el twdr y lo manda
out TWDR, temp2
ldi temp2, (1<<TWINT) | (1<<TWEN)
out TWCR, temp2
wait22:
in temp2,TWCR
;esperara por el bit de acuse de recibo (ACK)
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait22
in temp2,TWSR
;checar si hubo error y avisar
andi temp2, 0xF8
cpi temp2, MT_SLA_ACK
brne ERROR
ldi datatwi,calc_cm
mov temp2, datatwi
;carga el dato y lo transmitimos
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2
wait33:
;checar por el bit ACK acuse de recibo el dato
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait33
in temp2,TWSR
andi temp2, 0xF8
cpi temp2, MT_DATA_ACK
brne ERROR
ldi temp2, (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTO)
;transmite la condicin STOP
out TWCR, temp2
ret
;para la comunicacin


189

TWI LEER
twi_leer:
ldi temp2, (1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)
;transmitir condicin de START
out TWCR, temp2
wait1:
;checar que se trasmita bien la condicin START
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait1
in temp2,TWSR
;si no se transmite bien lleva auna subrutina de error
andi temp2, 0xF8
cpi temp2, START
brne ERROR
ldi SLA_W,sensor1
mov temp2, SLA_W
;direccionamos al esclavo que queremos transmitir en el twdr y lo manda
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2
wait2:
in temp2,TWCR
;esperara por el bit de acuse de recibo (ACK)
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait2
in temp2,TWSR
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
;lee el resultado de la medicin
out TWCR, temp2
in temp2,TWDR
mov datatwi1,temp2
wait3:
;checar por el bit ACK acuse de recibo el dato
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait3
in temp2,TWSR
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
ldi SLA_W,sensor2

190

mov temp2, SLA_W ;direccionamos al esclavo que queremos transmitir en el twdr y lo manda
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2

wait21:
in temp2,TWCR ;esperara por el bit de acuse de recibo (ACK)
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait21

in temp2,TWSR ;checar si hubo error y avisar
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
out TWCR, temp2
in temp2,TWDR
mov datatwi2,temp2
wait31:
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait3
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
ldi SLA_W,sensor3
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2
wait211:
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait211
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
out TWCR, temp2
in temp2,TWDR
mov datatwi3,temp2
wait311:
in temp2,TWCR

191

sbrs temp2,TWINT
rjmp wait311
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
ldi SLA_W,sensor4
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2
wait222:
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait222
andi temp2, 0xF8
brne ERROR

out TWCR, temp2
in temp2,TWDR
mov datatwi4,temp2
wait333:
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait333
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
ldi SLA_W,sensor5
out TWDR, temp2
out TWCR, temp2
wait233:
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait233
andi temp2, 0xF8
brne ERROR

192

out TWCR, temp2
in temp2,TWDR
mov datatwi5,temp2
wait312:
in temp2,TWCR
sbrs temp2,TWINT
rjmp wait312
andi temp2, 0xF8
brne ERROR
ldi temp2, (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTO) ;transmite la condicin STOP
out TWCR, temp2 ;para la comunicacin
ret

ERROR
ERROR:
rcall twi_enviar
rcall twi_leer
ret
USART
usart_tx:
sbis ucsra,udre ;esperar a que el buffer de transmision este vacio
rjmp usart_tx
out udr,data ;enviar dato a buffer dfe transmision
ret

SPI
SPI_MasterTransmit:
rcall delay
out SPDR,data_env ; Start transmission of data (r16)

Wait_Transmit:
sbis SPSR,SPIF ; Wait for transmission complete
rjmp Wait_Transmit
ret
CONFIG. USART, SPI,
usart_inica:
ldi temp,25 ;9600 baudrate @ 4 Mhz
out UBRRL,temp
ldi temp,(1<<rxen)|(1<<txen)|(1<<rxcie) ;habilita tx, rx e int. rxc
out ucsrb,temp
ldi temp,(1<<ursel)|(1<<usbs)|(3<<ucsz0) ;8 bits, 2 stop
out ucsrc,temp
sei ;habilitar interrupciones globales

193

ret
SPI_MasterInit:

ldi temp,(1<<DD_SS)|(1<<DD_MOSI)|(1<<DD_SCK) ;MOSI y SCK como salida, las dems
entradas
out DDR_SPI,temp
ldi temp,(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR0)|(1<<SPIE) ; habilita SPI, Maestro, preescaler
fck/16
out SPCR,temp
ret

Inicio
inicio:
rcall stepper_motor
rjmp inicio

wait4:
;subrutina de retardo de 0.01 seg
; 200000 ciclos:
; espera 199998 ciclos:
ldi R22, $06
WGLOOP0: ldi R23, $37
WGLOOP1: ldi R24, $C9
WGLOOP2: dec R24
brne WGLOOP2
dec R23
brne WGLOOP1
dec R22
brne WGLOOP0
; espera 2 ciclos:
nop
nop
ret
FIN DE PROGRAMA


194

ANEXO C2
PROGRAMA DEL NIVEL BAJO DE CONTROL

.include "m1280def.inc" ;declaracin del microcontrolador a utilizar ATmega1280
.def desiredpos1l=r0 ;declaracin de registros de posicin de seada
.def desiredpos1h=r1
.def desiredpos2l=r2
.def temp=r16 ;registro de propsito general
.def data_reci=r17 ;registro de buzon de entrada
.def cont0=r18 ;contadores
.def cont1=r19
.def V_low=r20 ;registro de pwm
.def V_high=r21
.def temp2=r22 ;segundo registro de propsito general
.def poss11l=r23 ;registros de posiciones altos y bajos
.def poss11h=r24
.def poss21l=r25
.def poss21h=r26
.def poss31l=r27
.def poss31h=r28
.equ DDR_SPI=DDRB ;constantes de la SPI
.equ DD_MOSI=DDB2
.equ DD_MISO=DDB3
.equ DD_SS=DDB0
.equ DD_SCK=DDB1 ;cosntantes de instrucciones
.equ adelante=0x85
.equ atras=0x84
.equ derecha=0x86
.equ izquierda=0x87
.equ altura++=0x89
.equ altura--=0x90
.equ velocity++=0x91
.equ velocity--=0x92
.equ stop=0x93
.equ pata1=0x01


195

.org 0x00
rjmp reset ;vector de reset
.org 0x02
rjmp pos11 ;interrupcin externa 1
.org 0x04
.org 0x06
.org 0x08
.org 0x0e
.org 0x10
.org 0x30
rjmp transfer_complete ;vector de interrupcin de la SPI
reset: ;configuracin del stack pointer
ldi temp,low(ramend)
out spl,temp
ldi temp,high(ramend)
out sph,temp

config: ;configuracion de puertos 1=salida, 0=entrada
ldi temp,0b00000000 ;configuracin del puerto A como entradas
out ddra,temp
ldi temp,0b11111110 ;configuracin del puerto C como entradas y salidas
out ddrc,temp
ldi temp,0b01100000 ;configuracin del puerto B como entradas y salidas
out ddrb,temp
ldi temp,0b00000000 ;puerto D como entradas
out ddrd,temp
ldi temp,0b00011000 ;puerto E como entradas y salidas
out ddre,temp
ldi temp,0b00011000 ;puerto H como entradas y salidas
out ddrh,temp
ldi temp,(2<<isc00)|(2<<isc10)|(2<<isc20)|(2<<isc30)

;INT0, INT1, INT2, INT3
out eicra,temp
;INT6, INT7 disparada por flanco de bajada
ldi temp,(2<<isc60)|(2<<isc70)
out eicrb,temp
ldi temp,(1<<int0)|(1<<int1)|(1<<int2)|(1<<int3)|(1<<int6)|(1<<int7)
;habilitacion de INT0,INT1, INT2

out eimsk,temp
;INT3, INT6, INT7 sei

196

;Habilitacin de interrupciones globales
rcall SPI_SlaveInit

;inicia y configura la SPI
ldi temp,0x42
;cargamos la posicin deseada
ldi temp2,0x03
mov desiredpos1l,temp
mov desiredpos1h,temp2
clr temp
mov desiredpos12h,temp
clr poss11l
;reseteamos los contadores del
clr poss11h
;sensore de posicin
clr poss21l
clr poss21h
clr poss31l
clr poss31h
ldi V_low,0x00
;cargamos valor del pwm
ldi V_high,0x02
;por default
out ocr1al,V_low
out ocr1ah,V_high
out ocr1bl,V_low
out ocr1bh,V_high
out ocr3al,V_low
out ocr3ah,V_high
out ocr3bl,V_low
out ocr3bh,V_high
out ocr4al,V_low
out ocr4ah,V_high
out ocr4bl,V_low
out ocr4bh,V_high
rjmp inicio
;bucle infinito

transfer_complete:
cpi data_reci,adelante
;instruccin hacia adelante
breq adelante_p
cpi data_reci,stop
;para el sistema
breq stopp
cpi data_reci,atras
;instruccin hacia a atrs
breq atras_p
cpi data_reci,velocity++
breq velocity++p
;instruccin aumenta velocidad
cpi data_reci,velocity--
breq velocity--p
;instruccin disminuye velocidad
cpi data_reci,altura++
breq altura++p
;incrmenta altura
cpi data_reci,altura--
breq altura--p
;disminuye altura
cpi data_reci,derecha
breq derecha_p
;girar a la derecha
cpi data_reci,izquierda
breq iaquierda_p
;girar a la izquierda
cpi data_reci,pata1
breq correc1
cpi data_reci,pata2
breq correc2
sbic pina,0
breq avisa
sbic pina,0
breq avisa
reti
;regreso de subrutina

inicio:
;bucle infinito
rcall SPI_SlaveReceive
rjmp inicio


197

SPI CONFIG

SPI_SlaveInit:

;MISO como salida,las dems entradas

ldi temp,(1<<DD_MISO)
out DDR_SPI,temp
;habilita la SPI y la
ldi temp,(1<<SPE)|(1<<SPIE)
;interrupcin por transferencia complete
out SPCR,temp
ret
SPI RECIBIR
SPI_SlaveReceive:
sbis SPSR,SPIF

; espera hasta que la transferencia sea completa
rjmp SPI_SlaveReceive

; lee el dato recibido y regresa de subrutina
in data_reci,SPDR
ret

DAR UN PASO
paso:
;subrutina para dar un paso

rcall cw_A1
;manda los pulsos a los
rcall cw_A2
;motores
rcall cw_A3
rcall sensado
;llama a la parte de
ret
;sensado y regresa

paso_back:
;subrutina de paso hacia atras
rcall ccw_B1
;manda los puslos a los
rcall cw_A2
;motores
rcall cw_A3
rcall sensado
;parte de sensado de posiscin
ret
;regresa

ADELANTE
adelante_p:
;avanza el cuerpo del robot
rcall ccw_B1
;manda los pulsos a los
rcall ccw_B2
;motores
rcall sensado
;sensa
ret
;regresa

ATRAS
atras_p
;empuja el cuerpo hacia atrs
rcall cw_A1
;manda pulsos a los motores
rcall ccw_B2
;sensa
rcall sensado
;regresa
ret

GIRAR DERECHA
;activa los motores
derecha_p:
;empuja la mesa para lograr
rcall ccw_B1
;el giro a la derecha
rcall ccw_B2

198

;sensa la posicin
rcall sensado
ret
;regresa

GIRAR IZQUIERDA
;activa los motores
izquierda_p:
;empuja la mesa para lograr
rcall cw_A1
;el giro a la izquierda
rcall ccw_B2
;sensa la posisicin
rcall sensado
;regres
ret

STOP
stopp:
;para los motores
rcall pwm_config31
;pone en cero el pwm
rcall pwm_config41
rcall pwm_config32
rcall pwm_config42
rcall pwm_config33
rcall pwm_config43
ret
;regresa

VELOCITY++
velocity++p:
;aumenta la velocidad
inc cont0
;incrementa
cpi cont0,0xff
breq cont11
;lo saca por la salida
reg:
;del pwm ocrnal y ocrnah
out ocr1al,cont0
out ocr1ah,cont1
out ocr3al,cont0
out ocr3ah,cont1
out ocr4al,cont0
out ocr4ah,cont1
cont11:
inc cont1
rjmp reg
ret
;regresa

VELOCITY--
velocity--p:
;disminuye la velocidad
dec cont1
;decrementa el registro
cpi cont1,0x00

;y lo mueve al canal de
breq cont00
;salida del pwm
reg:
out ocr1al,cont0
out ocr1ah,cont1
out ocr3al,cont0
out ocr3ah,cont1
out ocr4al,cont0
out ocr4ah,cont1
ret
cont00:
dec cont0
rjmp reg
ret
;regresa

ALTURA++
altura++p:
;aumenta la altura respecto
rcall ccw_B2
;al piso
rcall contain
;mantiene la posicin

199

ret ;regresa

ALTURA-
altura--p:
;disminuye la altura respecto
rcall cw_A1
;al piso
rcall contain
;mantiene la posicin
ret
;regresa

PWM'S
cw_A1:
rcall pwm_config41 ;configura PWM1 rapida 10 bits, no invertida
ldi temp,(1<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10)
out TCCR1A,temp ;canal A
ldi temp,(0<<WGM13)|(0<<WGM12)|(3<<CS10)
out TCCR1B,temp
ret ;regresa de subrutina

ccw_B1:
ldi temp,(1<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10)
out TCCR1A,temp ;canal B
out TCCR1B,temp

cw_A2:
out TCCR1B,temp

ccw_B2:
out TCCR1B,temp
cw_A3:

200

out TCCR1B,temp

ccw_B3:
out TCCR1B,temp

pwm_config31: ;subrutina que desconfigura la pwm1A

out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp

pwm_config41: ;subrutina que desconfigura la pwm1B

out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp

pwm_config32:
;subrutina que desconfigura la pwm3A
out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp


out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp

pwm_config33: ;subrutina que desconfigura la pwm4A

201

out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp


out TCCR1A,temp
out TCCR1B,temp
contain: ;subrutina que mantiene
ldi temp2,0x00 ;la posicin
ldi temp,0xdf ;carga un determinado valor de
out ocr1al,temp ;pwm a los canales activos
out ocr1ah,temp2 ;para que mantenga la posicin
out ocr3al,temp
out ocr3ah,temp2
out ocr4al,temp
out ocr4ah,temp2

sensado:
;subrutina que sensa la
cp poss11l,desiredpos1l
;posicin de la articulacin
cpc poss11h,disiredpos1h
;compara y si es igual detiene el movimiento
breq contain
;y la mantiene la posicin
cpc poss21h,desiredpos2h
breq contain
breq contain
cpc poss11h,disiredpos1h
breq contain
breq contain

202

breq contain
ret
;regresa de subrutina

pos11:
;las subrutinas siguientes son las encargadas de llevar
inc poss11l
;el conteo de los pulsos que el encoder genera cada
cpi poss11l,$ff
;cada interrupcin por flanco de bajada
breq pos111
;en el caso de cw el conteo se incrementa
reg1:
;y en el caso de ccw el conte se decrementa
reti
;va de 0 a 60 grados
pos111:
;reti es el regreso de la interrupcin
inc poss11h
rjmp reg1
pos12:
dec poss11h
cpi poss11h,$00
breq poss112
reg4:
reti
poss112:
dec poss11l
rjmp reg4
pos21:
inc poss21l
cpi poss21l,$ff
breq pos221
reg2:
reti
pos221:
inc poss21h
rjmp reg2
pos22:
dec poss21h
cpi poss21h,$00
breq poss222
reg5:
reti
poss222:
dec poss21l
rjmp reg5

203

pos31:
inc poss31l
cpi poss31l,$ff
breq poss331
reg3:
reti
poss331:
inc poss31h
rjmp reg3
pos32:
dec poss31h
cpi poss31h,$00
breq poss332
reg6:
reti
poss332:
dec poss31l
rjmp reg6
avisa:
sbi portc,1
ret
correc1:
rcall cw_A1
ret
correc2:
rcall cw_A1
ret
FIN DE PROGRAMA


204

ANEXO D1
PROGRAMA DE SIMULACIN DE 2
GRADOS DE LIBERTAD EN MATLAB
BRAZO Y ANTEBRAZO
T=[0:.1:4] %generacin de trayectorias
Tr=jtraj(0,1,T) %cinemtica inversa
t1=transl(17.321, 0 ,-27.5)
t0=transl(17.321, 0, -7.5)
Tr1=ctraj(t0,t1,Tr)
L1=link([-pi/2 0 0 0 0])
L2=link([0 20 0 0 0])
L3=link([0 17.5 -pi/2 0 0])
rrr=robot({L1 L2 L3})
q=ikine(rrr,Tr1)
for n=1:41
trr=Tr1(:,:,n)
tra(n,1)=trr(3,4)
end
Z=tra[az,el]=view(3)
hold on
plot3(X,Y,Z,'-') %ploteo del movimiento del
robot
plot(rrr,q)

PROGRAMA PARA CLCULO DE
TORQUE 1 (HOMBRO)
%EN MATLAB
%p=reaccion del piso
m1=0.128 %masa del hombro Kg
m2=1.156%masa del brazo Kg
m3=0.321%masa del antebrazo Kg
p=-(9.517*9.81) %reaccin del suelo
l1=0.05 %longitud del hombro metros
l2=0.2 %longitud del brazo
l3=0.175 %longitud del antebrazo
g=9.81 %gravedad

for n=1:41
q1(n,1)=q(n,1)
q2(n,1)=q(n,2)
q3(n,1)=q(n,3)
end
th1=q1
th2=q2
th3=q3
for n=1:41
th11=(vel(n,1))
th21=(vel(n,2))
th31=(vel(n,3))
th12=(acel(n,1))
th22=(acel(n,2))
th32=(acel(n,3))
th13=(ceros(n,1))
th23=(ceros(n,1))
c1=cos(th1(n,1))
c2=cos(th2(n,1))
c3=cos(th3(n,1))
s1=sin(th1(n,1))
s2=sin(th2(n,1))
s3=sin(th3(n,1))
c12=cos(th1(n,1)+th2(n,1))
s12=sin(th1(n,1)+th2(n,1))
c23=cos(th2(n,1)+th3(n,1))
s23=sin(th2(n,1)+th3(n,1))
c112=cos(th1(n,1)+th2(n,1)+th3(n,1))
s112=sin(th1(n,1)+th2(n,1)+th3(n,1))

T1(n,1)=(1/4*m1*l1^2*th12)+(1/4*m2*l2^2*(th12+th22))+(m2*l1^2*th12)+(1/4*m2*l2*c2^2*th12)+(1/
4*m2*l1*l2*s2*th12)+(1/2*m2*l1*l2*th22)-
(1/2*m2*l2*s2*th11*th21)+(m2*l1*l2*c2*th11^2)+m3*th12*(l1^2+l2^2)+(1/4*m3*l3^2*(th12+th22+th
32))-m3*l2*l3*s3*(th12+th22+th32/2)-
m3*l1*l3*c23*(th12+th22/2+th32/2)+m3*l1*l2*c112*(2*th12+th22)-
2*m3*l1*l2*s112*th11*th21+m3*l1*l3*s23*th11*th31-m3*l2*l3*th11*th31+m3*l1*l3*s23*th11*th31-
m3*l2*l3*c3*th21*th31+m3*l2^2*th12*th21+m3*l2^2*th11*th22+2*m3*l1*l2*s1*c1*s2*th11^2-
2*m3*l1*l2*s1*c2*th11^2-2*m3*l1*l2*c1*c2*th11^2-
m3*l1*l2*s112*th21^2+(1/2*m3*l1*l3*s23*(th21^2+th31^2))-

205

(1/2*m3*l2*l3*th31^2)+l1*c1*(1/2*m1*g+m2*g+m3*g+p)+l2*c1*c2*(1/2*m2*g+m3*g+p)+l3*c1*c23
*(1/2*m3*g+p)

end
T1=abs(T1) %grafica los resultados
subplot(4,1,1), plot(t,acel), Xlabel('tiempo'), Ylabel('aceleracion 1')

subplot(4,1,2), plot(t,vel), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Velocidad 1')

hold on
subplot(4,1,3), plot(t,T1), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Torque 1')

PROGRAMA PARA CLCULO DE TORQUE2 Y 3 (BRAZO Y ANTEBRAZO)
%EN MATLAB
m1=1.156 %masa del brazo Kg
m2=0.321%masa del antebrazo Kg
R=-9.517%reaccin del suelo
l1=0.2 % longitud del brazo metros
l2=0.175 %longitud del antebrazo
g=9.81 %gravedad
for n=1:41
q11(n,1)=q(n,2)
q22(n,1)=q(n,3)
end

for n=1:41

C1=cos(q11(n,1))
C2=cos(q22(n,1))
S1=sin(q11(n,1))
S2=sin(q22(n,1))
C12=cos(q11(n,1)+q22(n,1))
S12=sin(q11(n,1)+q22(n,1))
dq1=(vel1(n,1))
dq2=(vel2(n,1))
dqq1=(acel(n,1))
dqq2=(acel(n,1))

torque1(n,1) = m1*(l1^2/4)*dqq1+m2*(l1^2)*dqq1+m2*(l2^2/4)*dqq1+m2*(l2^2/4)*dqq2-
m2*l1*l2*S2*dq1*dq2+m2*l1*l2*C2*dqq1-1/2*m2*l1*l2*S2*dqq2^2+1/2*m2*l1*l2*C2*dqq2-
m1*g*(l1/2)*C1-m2*g*l1*C1-m2*g*(l2/2)*C12+(R*g*l1*C1+R*g*l2*C12).

torque2(n,1) = m2*((l2^2)/4)*dqq1+m2*((l2^2)/4)*dqq2+0.5*m2*(l1*l2)*dqq1*C2-
0.5*m2*(l1*l2)*dq1*dq2*S2+0.5*m2*(l1*l2)*S2*dq1*(dq1+dq2)+m2*g*(l2/2)*C12+(R*g*l2*C12).


206

end
torque1=abs(torque1) %Plotea los resultados
torque2=abs(torque2)
hold on
subplot(4,1,1), plot(t,torque1), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Torque 2')
subplot(4,1,2), plot(t,torque2), Xlabel ('Tiempo'), Ylabel('Torque 3')

ANEXO D2
Dinamica
Programa para el clculo de torque de los 3 grados de libertad
%p=reaccin del piso
m1=0.128
m2=1.156%Kg
m3=0.321
p=-(9.517*9.81)
%dqq1=0.01665 %m/s^2
%dqq2=0.01665 %m/s^2
l1=0.05 % metros
l2=0.2
l3=0.175
g=9.81

for n=1:41
q1(n,1)=q(n,1)
q2(n,1)=q(n,2)
q3(n,1)=q(n,3)
end
th1=q1
th2=q2
th3=q3
% th12=ddq1
% th22=dqq2
% th32=dqq3
% th11=dq1
% th21=dq2
% th31=dq3
for n=1:41
th11=(vel(n,1))
th21=(vel(n,2))
th31=(vel(n,3))
th12=(acel(n,1))
th22=(acel(n,2))
th32=(acel(n,3))
th13=(ceros(n,1))

207

th23=(ceros(n,1))
c1=cos(th1(n,1))
c2=cos(th2(n,1))
c3=cos(th3(n,1))
s1=sin(th1(n,1))
s2=sin(th2(n,1))
s3=sin(th3(n,1))
c12=cos(th1(n,1)+th2(n,1))
s12=sin(th1(n,1)+th2(n,1))
c23=cos(th2(n,1)+th3(n,1))
s23=sin(th2(n,1)+th3(n,1))
c112=cos(th1(n,1)+th2(n,1)+th3(n,1))
s112=sin(th1(n,1)+th2(n,1)+th3(n,1))
%c1=cos(th1); c2=cos(th2); c3=cos(th3);c23=cos(th2+th3);c12=cos(th1+th2);
%s1=sin(th1); s2=sin(th2); s3=sin(th3);s23=sin(th2+th3);s12=sin(th1+th2);
%th21=theta 2puntos1;th22=theta 2puntos2;th23=theta 2puntos3
%th11=theta 1puntos1;th12=theta 1puntos2;th13=theta 1puntos3
T1(n,1)=(1/4*m1*l1^2*th12)+(1/4*m2*l2^2*(th12+th22))+(m2*l1^2*th12)+(1/4*m2*l2*c2^2*th12)+(1/
4*m2*l1*l2*s2*th12)+(1/2*m2*l1*l2*th22)-
(1/2*m2*l2*s2*th11*th21)+(m2*l1*l2*c2*th11^2)+m3*th12*(l1^2+l2^2)+(1/4*m3*l3^2*(th12+th22+th
32))-m3*l2*l3*s3*(th12+th22+th32/2)-
m3*l1*l3*c23*(th12+th22/2+th32/2)+m3*l1*l2*c112*(2*th12+th22)-
2*m3*l1*l2*s112*th11*th21+m3*l1*l3*s23*th11*th31-m3*l2*l3*th11*th31+m3*l1*l3*s23*th11*th31-
m3*l2*l3*c3*th21*th31+m3*l2^2*th12*th21+m3*l2^2*th11*th22+2*m3*l1*l2*s1*c1*s2*th11^2-
2*m3*l1*l2*s1*c2*th11^2-2*m3*l1*l2*c1*c2*th11^2-
m3*l1*l2*s112*th21^2+(1/2*m3*l1*l3*s23*(th21^2+th31^2))-
(1/2*m3*l2*l3*th31^2)+l1*c1*(1/2*m1*g+m2*g+m3*g+p)+l2*c1*c2*(1/2*m2*g+m3*g+p)+l3*c1*c23
*(1/2*m3*g+p)
T2(n,1)=(1/4*m2*l2^2*(th21+th22))+(1/2*m2*l1*l2*th22)+m3*l2*th22...
+(1/4*m3*l2*l3*s3*th22)-(m3*l2*l3*c3*th12*th13)+(m3*l2^2*c2^2*th22)... -
(2*m3*l2^2*s2*th12^2)+(m3*l2*l3*c2*c23*th22)-(m3*l2*l3*s2*c3*th12^2)...
+(1/2*m3*l2*l3*c2*s2*s3*th12^2)+(1/4*m3*l3^2*c23^2*th22)-(1/4*m3*l3^2*s2*c3^2*th12^2)...
-(1/2*m3*l3^2*c2*s3*th12*th13)-(1/4*m3*l3^2*c2*s3^2*th12^2)-
(1/2*m3*l3^2*s2^2*c3*th12*th13)...
+(m3*l2^2*th11^2)+(1/4*m3*l3*th21)+(m3*l1*l2*c1^2*c2*th21)-(1/2*m3*l2*l3*c3*th13^2)...
+(1/2*m3*l2*l3*c2*c23*th23)-(m3*l2*l3*s2*c3*th12*th13)-(1/2*m3*l2*l3*c2*s23*th13^2)...
+(1/4*m3*l3^2*c23^2*th23)-(1/2*m3*l3^2*s2*c3^2*th12*th13)-(1/2*m3*l3^2*c2^2*s3*th13^2)...
-(m3*l3^2*c2*s3^2*th12*th13)-(1/4*m3*l3^2*s2^2*c3*th13^2)-(1/2*m2*l1*l2*c2*th21)...
+(1/4*m2*l2*s2*th11^2)+(m3*l1*l2*c1*s12*th11^2)+(m3*l1*l2*s1*c12*th11^2)...
-(1/2*m3*l1*l3*s23*th11^2)+(m3*l2^2*s2*th12^2)+(m3*l2*l3*s2*c3*th12^2)...
+(1/4*m3*l3^2*c2*s3^2*th13^2)+(m3*l1*l2*c1*s12*th11*th12)+(m3*l1*l2*s1*c12*th11*th12)...
-(1/2*m3*l1*l3*s23*th11*th12)-
(1/2*m3*l1*l3*s23*th11*th13)+(1/2*m2*g*l2*s1*s2)+(m3*g*l2*s1*s2)...
+(1/2*m3*g*l3*s1*s23)-(p*l2*s1*s2)+(p*l3*s1*s23)

T3(n,1)=(1/4*m3*l3^2*c23^2*th23)-(1/2*m3*l3^2*s2*c3^2*th12*th13)-
(1/4*m3*l3^2*c2^2*s3*th13^2)...

208

-(1/2*m3*l2^2*c2*s3^2*th12*th13)-(1/4*m3*l3^2*s2^2*c3*th13^2)+(1/4*m3*l3*th21)...
-(1/2*m3*l1*l3*c23*th21)+(m3*l1*l3*s23*th11*th12)+(m3*l1*l3*s23*th11*th13)...
-(1/2*m3*l2*l3*s3*th21)-(m3*l2*l3*c3*th11*th13)+(1/4*m3*l3^2*th22)-(1/2*m3*l2*l3*s3*th22)...
-(m3*l2*l3*c3*th12*th13)+(1/2*m3*c2*c23*th22)-(m3*l2*l3*s2*c3*th12^2)
(1/2*m3*l2*l3*c2*s23*th12*th13)...
+(1/2*m3*l2*l3*c2*s2*s3*th12^2)+(1/4*m3*l3^2*c23^2*th22)-(1/2*m3*l3^2*s2*c3^2*th12^2)...
-(m3*l3^2*c2^2*s3*th12*th13)-(1/4*m3*l3^2*c2*s3^2*th12^2)-(m3*l3^2*s2^2*c3*th12*th13)...
-(1/2*m3*l1*l3*s23*th11^2)+(1/2*m3*l2*l3*c3*(th11^2+th12^2))-(m3*l2*l3*c3*th11*th12)...
+(1/2*m3*l2*l3*c2*s23*th12^2)+(1/4*m3*l3^2*s2^2*c3*th12^2)-(1
/2*m3*l2*l3*c2*s23*th12*th13)...
+(1/2*m3*g*l3*s1*s23)+(p*l3*s1*s23)
end
T1=abs(T1)
subplot(4,1,1), plot(t,acel), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Aceleracin 1')
subplot(4,1,2), plot(t,vel), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Velocidad 1')
hold on
subplot(4,1,3), plot(t,T1), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Torque 1')

Programa que soluciona el clculo de torques para los 2 primeros grados de libertad.

m1=1.156 %Kg
m2=0.321
R=-9.517
%dqq1=0.034 %m/s^2
%dqq2=0.034 %m/s^2
l1=0.2 % metros
l2=0.175
%dq1=0
%dq2=0
g=9.81
for n=1:41
q11(n,1)=q(n,2)
q22(n,1)=q(n,3)
end
for n=1:41
C1=cos(q11(n,1))
C2=cos(q22(n,1))
S1=sin(q11(n,1))
S2=sin(q22(n,1))
C12=cos(q11(n,1)+q22(n,1))
S12=sin(q11(n,1)+q22(n,1))
dq1=(vel1(n,1))
dq2=(vel2(n,1))
dqq1=(acel(n,1))
dqq2=(acel(n,1))

209

torque1(n,1) = m1*(l1^2/4)*dqq1+m2*(l1^2)*dqq1+m2*(l2^2/4)*dqq1+m2*(l2^2/4)*dqq2-
m2*l1*l2*S2*dq1*dq2+m2*l1*l2*C2*dqq1-1/2*m2*l1*l2*S2*dqq2^2+1/2*m2*l1*l2*C2*dqq2-
m1*g*(l1/2)*C1-m2*g*l1*C1-m2*g*(l2/2)*C12+(R*g*l1*C1+R*g*l2*C12)
torque2(n,1) = m2*((l2^2)/4)*dqq1+m2*((l2^2)/4)*dqq2+0.5*m2*(l1*l2)*dqq1*C2-
0.5*m2*(l1*l2)*dq1*dq2*S2+0.5*m2*(l1*l2)*S2*dq1*(dq1+dq2)+m2*g*(l2/2)*C12+(R*g*l2*C12)
end
[az,el]=view(3)
hold on
plot3(X,Y,Z,'-')
plot(rrr,q)
plot(t,q)
% subplot(4,1,1), plot(t,acel), Xlabel('tiempo'), Ylabel('aceleracion 2')
% subplot(4,1,2), plot(t,acel), Xlabel('tiempo'), Ylabel('aceleracion 3')
% subplot(4,1,3), plot(t,vel1), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Velocidad 2')
% subplot(4,1,4), plot(t,vel2), Xlabel ('Tiempo'), Ylabel('Velocidad 3')
hold on
subplot(4,1,1), plot(t,torque1), Xlabel('Tiempo'), Ylabel('Torque 2')
subplot(4,1,2), plot(t,torque2), Xlabel ('Tiempo'), Ylabel('Torque 3')


233

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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hexpodo, Tenebrio Robot. Universidad del Valle. Cali, Colombia. Disponible en lnea:
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Barrientos, Antonio; Pen,Luis Felipe; Balaguer, Carlos; Aracil, Rafael;(1997) Fundamentos de
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Jones, Jones (1993) Mobile Robots(Inspiration to implementation) Segunda edicin EditorialAK
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