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SISTEMAS DIGITALES EXAMEN DE PROGRAMACIN AVANZADA

Un torneo de ROBOTs SUMO es un evento donde dos robots funcionando de forma totalmente autnoma compiten por sacar al oponente fuera del rea de combate. Esta rea es negra, tiene un dimetro de 1.54m, est elevada 2 centmetros sobre el nivel del suelo y tiene anillo de color blanco de 5 cm de ancho que indica su lmite. Al iniciar la competencia ambos robots competidores son colocados en el centro del rea de combate y son activados. Es obligatorio (por el reglamento) que los robots esperen un tiempo de seguridad igual o mayor a 5 segundos antes de empezar a moverse despus de su activacin. Est permitido empujar al oponente por cualquier lado y realizar maniobras (como giros rpidos o quitarse del camino) para engaarlo y sacarlo del rea de combate. Un SUMOBOT gana un asalto cuando el oponente toca el espacio fuera del rea de combate, es decir, si el oponente traspasa el anillo limitador. Tambin se gana si el oponente no se mueve por 30 segundos o ms despus de su activacin. El SUMOBOT de nuestro equipo es llamado Guinda y consta de: Un microcontrolador 18F4550 con cristal de 20MHz 8 sensores (on/off) detectores de lnea blanca conectados al puerto D 4 sensores de alcance (on/off) conectados a los bits ms significativos del puerto C Una etapa de potencia con puente H para el control de los dos motores Cada grupo de sensores est conectado llaves lgicas OR que dan una salida de 1 lgico si algn sensor se ha activado y dan 0 lgico ningn sensor est activado. Chasis para montar los componentes y darle forma.

Sensores Todos los sensores son digitales, los sensores de lnea dan valor 1 cuando detectan lnea blanca y 0 cuando no lo hacen, los sensores de alcance dan valor 1 cuando detectan un objeto y 0 cuando no lo hacen. Cuando uno o ms sensores de lnea se activan se genera un 1 lgico que puede activar una interrupcin por interrupcin en flanco ascendente por RB0 (INT0). Recuerde que una interrupcin por RB0 siempre ser de alta prioridad. Cuando uno o ms sensores de alcance se activan dan un valor 1 lgico que puede activar una interrupcin por flanco ascendente en RB1, esta interrupcin puede ser de alta o baja prioridad.

Etapa de Potencia Puente H Es un mdulo encargado de controlar y dar energa a los dos motores del SUMOBOT. La tabla que describe su funcionamiento se muestra a continuacin: EN_1 0 1 1 DIR_1 X 0 1 MOTOR DERECHO DETENIDO ADELANTE ATRS

EN_2 0 1 1

DIR_2 X 0 1

MOTOR IZQUIERDO DETENIDO ADELANTE ATRS

Motores Se estn usando motores con caja de reduccin para aumentar el torque por lo que no es necesario regular su velocidad, es decir, no hace falta usar PWM. Requerimiento: Realice un programa para el PIC18F4550 de tal manera que Guinda pueda hacer frente a todos sus adversarios y salir victorioso. Sea ordenado en su cdigo y comente cada lnea de instruccin. Nota: el esquemtico se muestra en la siguiente hoja.