Primer 2.

5 Mehaniki sistem, prikazan na slici,

sainjen je od elementa 1 (tapa OA), koji vri
obrtanje oko zgloba O, i elementa 2 (tapa AB),
( ) | | | | . 1 ; 30 ; 2 ; 1 ; , 6
0 2
s t m AB m OA s t rad t t t = = o = = t + =
zglobno vezanog u taki A sa elementom 1. Taka B elementa 2 se,
posredstvom klizaa, kree pravolinijski u horizontalnom pravcu.
Podaci su:
Na osnovu zadatog ugla rotacije odrediti ugaonu brzinu
i ugaono ubrzanje elementa 1 u trenutku i nacrtati
( ) t
t
poloaj sistema u tom trenutku i odrediti
brzinu i ubrzanje take B kao i ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje elementa 2?
Poloaj sistema u trenutku za zadate
podatke prikazan je na slici
s t 1 =
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje elementa 1
( ) ( ) , 1 1 1 1 2
1
1

= e = = s t t
( ) ( ) . 2 2 1 2
2
1

= c = = s t
Analiza brzina
Zbog pripadnosti take A elementu
1 koji se obre oko nepomine ose,
vektor brzine te take, prikazan na
slici, u potpunosti je poznat. Njegov
intenzitet je
. 1
1
s
m
OA V
A
= e =
Poto element 2 vri ravno kretanje
primenom vektorke formule pa
njenim projektovanjem na kordinatne
ose dobie se ugaona brzina elementa
2 i intenzitet brzine take B:
,
A
B A B
V V V

+ =
2 2
2e = e = AB V
A
B
0
2
0
30 cos 2 30 cos 1 0 : e = y
1
2
2
1

= e s
0
2
0
30 sin 2 30 sin 1 : e + =
B
V x
s
m
V
B
1 =
Vektor brzine take B je
horizintalnog pravca, poto se
taka B kree pravolinijski u
horizontalnom pravcu, dok je
smer tog vektora, po
pretpostavci, u levu stranu.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i za smer
ugaone brzine ). Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih
predznaka obe pretpostavke o smerovima su tane.
A
B
V

2
e
B
V
2
e
Analiza ubrzanja
Zbog pripadnosti take A elementu
1 koji se obre oko nepomine ose,
komponente vektora ubrzanja te
take, prikazane na slici 2.17, u
potpunosti su poznate. Njihovi
intenziteti su:
2
1
2
2
1
2 , 1
s
m
OA a
s
m
OA a
AT AN
= c = = e =
Poto element 2 vri ravno kretanje
primenom vektorke formule pa njenim
A
BT
A
BN AT AN B
a a a a a

+ + + =
2
3
2
2
1
2
2
3
2
2
1
1 0 :
2
c + = y
1
2
2
3 2

= c s
( )
2
1
3 2
2
3
2
2
1
2
2
3
1 : + + =
B
a x
2
3 2
s
m
a
B
=
projektovanjem na kordinatne ose dobie se ugaono ubrzanje elementa 2 i
intenzitet ubrzanja take B:
, 2
2 2
c = c = AB a
A
BT 2
2
2
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
Vektor ubrzanja take B je horizintalnog pravca, poto se taka B kree
pravolinijski u horizontalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po pretpostavci, u
levu stranu. Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i
za smer ugaonog ubrzanja ). Zbog injenice da su reenja za i poziti-
vnih predznaka, obe pretpostavke o smerovima su tane. Pri projektovanju vekto-
ra na koordinatne ose za pisana je vrednost dok je za pisana
vrednost .
A
BT
a

2
c
B
a
2
c
o
30 sin
2 1
0
30 cos
2 3
Primer 2.6 Mehaniki sistem, prikazan na slici, sai-
njen je od elementa 1 (tapa OA), koji vri obrtanje oko
zgloba O, i elementa 2 (tapa AB) zglobno vezanog u
taki A sa elementom 1. Taka B elementa 2 se kree
po krunoj putanji poluprenika kao to je to
na slici prikazano. Podaci su:
m R 1 =
( ) | |, 4
2
rad t t t t + =
| | . 1 ; 45 ; 2 ; 2 ;
0
s t m AB m OA s t = = o = =
Na osnovu zadatog ugla rotacije odrediti ugaonu brzinu
i ugaono ubrzanje elementa 1 u trenutku i nacrtati
poloaj sistema u tom trenutku i odrediti brzinu i ubrzanje
take B kao i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje elementa 2?
( ) t
t
Poloaj sistema u trenutku za zadate
podatke prikazan je na slici
s t 1 =
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje elementa 1
( ) ( ) , 1 1 1 1 2
1
1

= e = = s t t
( ) ( ) . 2 2 1 2
2
1

= c = = s t
Zbog pripadnosti take A elementu 1 koji se obre
oko nepomine ose, vektor brzine te take u
potpunosti je poznat. Njegov intenzitet je
Analiza brzina
s
m
OA V
A
2
1
= e =
Poto element 2 vri ravno kretanje primenom
vektorke formule, pa njenim projektovanjem na
kordinatne ose dobie se ugaona brzina elementa 2
i intenzitet brzine take B:
,
A
B A B
V V V

+ =
2 2
2e = e = AB V
A
B
2
2
2
2
2
2 0 :
2
e + = x
2
2
2
2
2
2 : + =
B
V y
1
2
1

= e s
s
m
V
B
2 2 =
Vektor brzine take B je vertikalnog pravca, poto se
taka B kree po krunoj putanji kod koje je tangenta
u tom trenutku vertikalna, dok je smer tog vektora,
po pretpostavci, navie. Takoe je i za smer vekto-
ra uinjena pretpostavka (samim tim i za smer ugaone
brzine ). Zbog injenice da su reenja za i
pozitivnih predznaka obe pretpostavke o smerovima su tane.
A
B
V

2
e
B
V
2
e
Analiza ubrzanja
Zbog pripadnosti take A elementu 1 koji se obre oko
nepomine ose, komponente vektora ubrzanja te take
u potpunosti su poznate. Njihovi intenziteti su:
. 4 , 2
2
1
2
2
1
s
m
OA a
s
m
OA a
AT AN
= c = = e =
Poto element 2 vri ravno kretanje primenom ve-
ktorke formule, pa njenim projektovanjem na ko-
ordinatne ose dobie se ugaono ubrzanje elementa 2 i
intenzitet tangencijane komponente ubrzanja take V:
A
BT
A
BN AT AN BT BN
a a a a a a

+ + + = +
2
2
8
s
m
R
V
a
B
BN
= =
2
2
2
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
2 2
2c = c = AB a
A
BT
0 2 4 0
2
2
2
2
8 :
1
+ + = +
BT
a y
( )
2 1
2 0 0 2
2
2
2 2 8
2
2
8 : c + + + = + + x
2
2 2 8
s
m
a
BT
+ =
1
2
2 4 2

+ = c s
Vektor ubrzanja take B se morao razloiti na
normanlu i tangencijalnu komponentu, poto se
taka B kree po krunoj putanji.
Normalna komponrnta mora biti usmerena ka centru kruga O
1
krune
putanje take B, dok tangencijalna komponrnta mora imati pravac tangente
kod koje je, po pretpostavci, usvojen smer navie. Takoe je i za smer vektora
uinjena pretpostavka (samim tim i za smer ugaonog ubrzanja ). Zbog
injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka, obe pretpostavke o
smerovima su tane. Pri projektovanju vektora na koordinatne ose za i
takodje pisana je vrednost . Na kraju, poto se znaju intenziteti
BN
a

BT
a

A
BT
a

2
c
BT
a

2
c
0
45 sin
0
45 cos 2 2
meusobno upravnih komponenata ubrzanja , njegov intenzitet je: B
a

( )
2
2
2
2 2
2 2 8 8
s
m
a a a
BT BN B
+ + = + =
Primer 2.7 Mehaniki sistem, prikazan na slici, sainjen je
od elementa 2 (tapa OA), koji vri obrtanje oko zgloba O, i
elementa 1 (tapa AB) zglobno vezanog u taki A sa
elementom 2. Taka B elementa 1 se, posredstvom klizaa,
kree pravolinijski. Podaci su:
. 0 , 30 , 1 , 1 , 1 , 2
0
2
= | = o = = = = m AB m OA
s
m
a
s
m
V
B B
Nacrtati sistem u razmeri, potujui zadate
duine i uglovei odrediti ugaone brzine i
ugaona ubrzanja elemenata 1 i 2?
Poloaj sistema za zadate podatke prikazan je na slici
Analiza brzina
Poto element 1vri ravno kretanje primenom
vektorke formule, pa njenim projektovanjem na
kordinatne ose dobie se ugaona brzina elementa 1
i intenzitet brzine take A:
B
A B A
V V V

+ =
1 1
1 e = e = AB V
B
A
5 , 0 1 2 0 :
1
e + = x
1
1
4

= e s
2
3
4 0 : + =
A
V y
1
2
3 2

= = e s
OA
V
A
Zbog pripadnosti take A elementu 2 koji se obre oko nepomine ose, vektoru
brzine te take, prikazanom na slici, poznat je pravac, smer je pretpostavljen,
dok mu je intenzitet nepoznat, poto ga odreuje formula , u kojoj
je ugaona brzina
2
nepoznata. Za smer vektora uinjena jepretpostavka
(samim tim i za smer ugaone brzine ). Zbog injenice da su reenja za i
pozitivnih predznaka obe pretpostavke o smerovima su tane.
2
e = OA V
A
B
A
V

1
e A
V
1
e
Analiza ubrzanja
Poto element 1 vri ravno kretanje primenom vektorke
formule, pa njenim projektovanjem na kordinatne ose
dobie se ugaona ubrzanja elemenata 1 i 2:
B
AT
B
AN B AT AN
a a a a a

+ + = +
1 1
1 c = c = AB a
B
AT
2
2
1
16
s
m
AB a
B
AN
= e =
2
2
2
12
s
m
OA a
AN
= e =
2
1
1
2
3
16 1 0 12 :
1
c + + = + x
( )
2
3
3 16 26
2
1
16 0 0 :
2
+ = c OA y
1
1
3 16 26

= c s
2
2
3 13 32

= c s
Zbog pripadnosti take A elementu 2 koji se obre oko nepomine ose, kompo-
nente vektora ubrzanja te take, prikazane na slici, su i . Intenzitet
komponente je nepoznat, s obzirom da ga odreuje formula
koja sadri nepoznatu . Za smerove vektora i uinjene su
pretpostavke. Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka,
obe pretpostavke o smerovima su tane. Pri projektovanju vektora na koordina-
tne ose za pisana je vrednost dok je za pisana vrednost
AN
a

AT
a

AT
a

2
c = OA a
AT
2
c AT
a

B
AT
a

2
c
1
c
0
30 sin
2 1
0
30 cos 2 3
Primer 2.8 Mehaniki sistem, prikazan na slici, sainjen
je od elementa 2 (tapa OA), koji vri obrtanje oko
zgloba O, i elementa 1 (tapa AB) zglobno vezanog u
taki A sa elementom 2. Taka B elementa 1 se kree po
krunoj putanji poluprenika R=1m. Podaci su:
. 60 , 30 , 2 , 2 , 2 , 1
0 0
2
= | = o = = = = m AB m OA
s
m
a
s
m
V
BT B
Nacrtati sistem u razmeri, potujui zadate duine i
uglovei odrediti ugaone brzine i ugaona ubrzanja
elemenata 1 i 2?
Analiza brzina
Poto element 1vri ravno kretanje primenom vektorke formule, pa njenim
projektovanjem na kordinatne ose dobie se ugaona brzina elementa 1 i
intenzitet brzine take A:
B
A B A
V V V

+ =
1 1
2 e = e = AB V
B
A
0
2
3
1 : + =
A
V x
1
2
2
1
1 0 : e + = y
1
2
4
3

= = e s
OA
V
A
1
1
4
1

= e s
Zbog pripadnosti take A elementu
2 koji se obre oko nepomine
ose, vektoru brzine te take,
prikazanom na slici, poznat je
pravac, smer je pretpostavljen, dok
mu je intenzitet nepoznat, poto ga
odreuje formula, u
kojoj je ugaona brzina
2
nepoznata.
2
e = OA V
A
Za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i za smer ugaone
brzine ). Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka
obe pretpostavke o smerovima su tane.
B
A
V

1
e
A
V
1
e
Analiza ubrzanja
Poto element 1 vri ravno kretanje primenom vektorke
formule, pa njenim projektovanjem na koordinatne ose
dobie se ugaona ubrzanja elemenata 1 i 2:
B
AT
B
AN BT BN AT AN
a a a a a a

+ + + = +
1 1
2 c = c = AB a
B
AT
2
2
1
8
1
s
m
AB a
B
AN
= e =
2
2
2
8
3
s
m
OA a
AN
= e =
2
2
1
s
m
R
V
a
B
BN
= =
0
8
1
2
3
2
2
1
1 0 : + + =
AT
a x
1
2 0
2
1
2
2
3
1 0
8
3
: + + = + y
2
1
4
3
16
11

= s
, 3
8
3
2
s
m
a
AT
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2
3
16
3

|
|
.
|

\
|
+ = = s
OA
a
AT

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje:

Zbog pripadnosti take A elementu 2 koji se obre oko nepomine ose,
komponente vektora ubrzanja te take su i . Intenzitet komponente
je nepoznat, s obzirom da ga odreuje formula koja sadri
nepoznatu . Za smerove vektora i uinjene su pretpostavke. Zbog
injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka, obe pretpostavke o
smerovima su tane. Pri projektovanju vektora na koordinatne ose za
pisana je vrednost dok je za pisana vrednost .
AN
a

AT
a

AT
a

2
c = OA a
AT
2
c
AT
a

B
AT
a

2
c
1
c
0
30 sin
2 1
0
30 cos 2 3
Primer 2.9 tap AB, prikazan na slici vri ravno kretanje.
Taka A se, posredstvom klizaa, kree pravolinijski u
vertikalnom pravcu. Taka B se, posredstvom klizaa,
kree pravolinijski u horizontalnom pravcu. Podaci su:
( ) | | | | . 1 ; 2 ; , 2 3
2
s t m AB s t rad t t t = = + =
Na osnovu zadatog ugla rotacije odrediti ugaonu brzinu
i ugaono ubrzanje tapa u trenutku i nacrtati poloaj
sistema u tom trenutku i odrediti brzine i ubrzanja taaka A,
B i C (gde je taka C na sredini tapa) u tom poloaju?
( ) t
t
( ) ( ) , 1 1 1 3 2
1
= e = = s t t ( ) ( ) . 2 2 1 2
2
= c = = s t
U datom trenutku tap se nalazi u vertikalnom poloaju.
Odreivanje brzine take C
Analiza brzina
Ugaona brzina je, zbog predznaka -, smerasuprotnogod porasta ugla
rotracije a ugaono ubrzanje je, zbog predznaka +, istogsmerakao to je
porast ugla rotacije.
A
B A B
V V V

+ =
2 = e = AB V
A
B
0 0 : + =
A
V y
2 0 : =
B
V x
0 =
A
V
s
m
V
B
2 =
Vektor brzine take B je
horizintalnog pravca, poto se
taka B kree pravolinijski u
horizontalnom pravcu, dok je
smer tog vektora, po
pretpostavci, u levu stranu.
Vektor brzine take A je vertikalnog pravca, poto se taka A kree
pravolinijski u vertikalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po
pretpostavci, navie. Zbog injenice da je reenja za pozitivnog
predznaka, tana je pretpostavka o smeru tog vektora.
B
V
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
1 = e =
1 1 0 : = =
Cx
V x
0 0 0 : = + =
Cy
V y s
m
V V V
Cy Cx C
1
2 2
= + =
Ovde je zbog , vektor isti kao i vektor . 0 =
A
V
C
V

A
C
V

Analiza ubrzanja
Poto tap vri ravno kretanje primenom vektorke formule
za take A i B, pa njenim projektovanjem na koordinatne
ose dobie se intenziteti ubrzanja taaka A i B:
,
A
BT
A
BN A B
a a a a

+ + = , 4
2
s
m
AB a
A
BT
= c = . 2
2
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
4 0 0 : + + =
B
a x
0 2 0 : + + =
A
a y
2
4
s
m
a
B
=
2
2
s
m
a
A
=
Vektor ubrzanja take B je horizintalnog pravca, poto se
taka B kree pravolinijski u horizontalnom pravcu, dok je
smer tog vektora, po pretpostavci, u desnu stranu.
Vektor ubrzinja take A je vertikalnog pravca, poto se taka A
kree pravolinijski u vertikalnom pravcu, dok je smer tog
B
a

A
a

vektora, po pretpostavci, nanie. Zbog injenice da su reenja

za i pozitivnih predznaka, obe pretpostavke o
Odreivanje ubrzanja take C
smerovima su tane.
A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
2 2 0 0 : = + + =
Cx
a x
1 0 1 2 : = + + =
Cy
a y
2
2 2
5
s
m
a a a
Cy Cx C
= + =
2
2
1
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
2
s
m
AC a
A
CT
= c =
Primer 2.10 tap AB, prikazan na slici, vri ravno kretanje. Taka A se,
posredstvom klizaa, kree pravolinijski u vertikalnom pravcu. Taka B se,
posredstvom klizaa, kree po krunoj putanji poluprenika kao to je to
na slici prikazano. Podaci su:
m R 1 =
( ) | | | | . 1 ; 2 ; , 6
2
s t m AB s t rad t t t = = t + =
Na osnovu zadatog ugla rotacije odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje tapa u trenutku i nacrtati
poloaj sistema u tom trenutku i odrediti brzine i
ubrzanja taaka A, B i C (gde je taka C na sredini
tapa) u tom poloaju?
( ) t
t
( )
0
30 6 1 = t = rad
Ugaona brzina:
( ) ( ) 1 1 1 2 = = t t
( ) ( ) . 2 2 1 2
2
= c = = s t
Ugaono ubrzanje:
1
1

= e s
Zbog , ugaona brzina
tapaimaisti smer kao to je
porast ugla rotacije
( ) 0 1 >
Zbog , ugaono
ubrzanjetapaimaisti
smer kao to je porast
ugla rotacije
( ) 0 1 >
Analiza brzina
A
B A B
V V V

+ =
2 = e = AB V
A
B
2
1
2 0 : + =
A
V y
2
3
2 0 : + =
B
V x
s
m
V
A
1 =
s
m
V
B
3 =
Vektor brzine take B je horizintalnog pravca, poto on
mora biti u pravcu tangente na putanju, dok je smer tog
vektora, po pretpostavci, u desnu stranu. Vektor brzine
take A je vertikalnog pravca, poto se taka A kree
pravolinijski u vertikalnom pravcu, dok je smer tog
vektora, po pretpostavci, nanie.
Zbog injenice da su reenja za i pozitivnog predznaka, tane su
pretpostavke o smerovima tih vektora.
A
V
B
V
Odreivanje brzine take C
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
1 = e =
,
2
3
2
3
1 0 : = + =
Cx
V x
2
1
2
1
1 1 : = + =
Cy
V y
s
m
V V V
Cy Cx C
1
2 2
= + =
Odreivanje ubrzanja take C
Analiza ubrzanja
A
BT
A
BN A BT BN
a a a a a

+ + = +
2
2
3
s
m
R
V
a
B
BN
= = 2
2
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
2
4
s
m
AB a
A
BT
= c =
2
3
4
2
1
2 0 0 : + = +
BT
a x
2
1
4
2
3
2 0 3 : + + = +
A
a y
2
1 3 2
s
m
a
BT
=
2
1 3
s
m
a
A
=
2 2
BT BN B
a a a + =
Poto je putanja take B kruna, vektor ubrzanja te take
je morao da se razloi na normalnu i tangencijalnu
komponentu. Smer tangencijalne komponente ubrzanja
take B je, po pretpostavci, u desnu stranu. Vektor
ubrzinja take A je vertikalnog pravca, poto se taka A kree pravolinijski u verti-
kalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po pretpostavci, nanie. Zbog injenice
da su reenja za i predznaka+, obe pretpostavke o smerovima su tane.
BT
a

A
a

A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
2 2
Cy Cx C
a a a + =
, 1
2
2
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
2
s
m
AC a
A
CT
= c =
2
1
3
2
3
2
2
1
1 0 : = + =
Cx
a x
( )
2
3
2
2
1
2
2
3
1 1 3 : = + + =
Cy
a y
Primer 2.11 tap AB, prikazan na slici, vri ravno
kretanje. Taka A se, posredstvom klizaa, kree
pravolinijski u vertikalnom pravcu. Taka B,
posredstvom klizaa, kree se pravolinijski u
horizontalnom pravcu. Podaci su:
( ) | | | | . 1 ; 45 ; 2 ; , 3 2
0 2
s t m AB s t m s t t t s = = o = =
Na osnovu zadatog zakona kretanja odrediti
brzinu i ubrzanje take A u trenutku i nacrtati polo-
aj sistema u tom trenutku i odrediti brzine i ubrzanja
( ) t s
t
taaka B i C (gde je taka C na sredini tapa)
kao i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa u
tom poloaju.
Brzina i ubrzanje take A
( ) ( )
s
m
V s t t s
A
1 1 1 3 4 = = =
( ) ( )
2
4 4 1 4
s
m
a s t s
A
= = =
Smerovi vektora brzine i ubrzanja take A
su nanie, u smeru porasta koordinate s,
jer je i .
( ) 0 1 > s ( ) 0 1 > s
Analiza brzina
A
B A B
V V V

+ =
e = e = 2 AB V
A
B
2
2
2 1 0 : e + = y
1
2
1

= e s
2
2
2
2
0 : + =
B
V x
s
m
V
B
1 =
Vektor brzine take B je horizintalnog pravca, poto se
taka B kree pravolinijski u horizontalnom pravcu, dok
je smer tog vektora, po pretpostavci, u desnu stranu.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim
A
B
V

e
tim i za smer ugaone brzine ). Zbog injenice da su reenja za i
pozitivnih predznaka obe pretpostavke o smerovima su tane.
B
V e
Odreivanje brzine take C
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
2
1
= e =
2
1
2
2
2
1
0 : = + =
Cx
V x
2
1
2
2
2
1
1 : = + =
Cy
V y
s
m
V V V
Cy Cx C
2
2
2 2
= + =
Analiza ubrzanja
Poto tap vri ravno kretanje primenom vektorke formule za
take A i B, pa njenim projektovanjem na kordinatne ose
dobie se ugaono ubrzanje tapa i intenzitet ubrzanja take B :
A
BT
A
BN A B
a a a a

+ + =
c = c = 2 AB a
A
BT
2
2
1
s
m
AB a
A
BN
= e =
2
2
2
2
2
` 1 4 0 : c + + = y
( )
2
2
1 2 4
2
2
1 0 : + =
B
a x
1
2
1 2 4

= c s
2
2 4
s
m
a
B
=
Vektor ubrzanja take B je horizintalnog pravca, poto se taka B kree
pravolinijski u horizontalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po pretpostavci, u
desnu stranu. Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim
i za smer ugaonog ubrzanja ). Zbog injenice da su reenja za i
pozitivnih predznaka, obe pretpostavke o smerovima su tane. Pri projektovanju
vektora na koordinatne ose za i pisana je vrednost .
A
BT
a

c
B
a c
0
45 sin
0
45 cos
2 2
Odreivanje ubrzanja take C
,
A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
,
2
1
2
2
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
2
1 2 4
s
m
AC a
A
CT

= c =
2
2 4
2
2
2
1 2 4
2
2
2
1
0 :

=

+ =
Cx
a x
2
2
2
2
1 2 4
2
2
2
1
4 : =

+ + =
Cy
a y
2 2
Cy Cx C
a a a + =
Primer 2.12 tap AB, prikazan na slici 2.42, vri ra-
vno kretanje. Taka A se, posredstvom klizaa, kree
pravolinijski u vertikalnom pravcu.Taka B se, posre-
dstvom klizaa, kree po krunoj putanji poluprenika
kao to je to na slici prikazano. Podaci su:
( ) | | | | . 1 ; 30 ; 2 ; , 3
0 2
s t m AB s t m s t t t s = = o = =
Na osnovu zadatog zakona kretanja odrediti
brzinu i ubrzanje take A u trenutku i nacrtati polo-
aj sistema u tom trenutku i odrediti brzine i ubrzanja
( ) t s
t
taaka B i C (gde je taka C na sredini tapa) kao i ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje tapa u tom poloaju?
Brzina i ubrzanje take A
( ) ( )
s
m
V s t t s
A
1 1 1 3 2 = = =
( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
A
= = =
Smer vektora brzine take A je navie,
suprotno od smera porasta koordinate s,
jer je .
( ) 0 1 < s
Analiza brzina
Smer vektora ubrzanja take A je nanie, u
smeru porasta koordinate s, jer je .
A
B A B
V V V

+ = e = e = 2 AB V
A
B
2
1
2 1 0 : e = y
2
3
1 2 0 : =
B
V x
1
1

= e s
s
m
V
B
3 =
Vektor brzine take B je horizintalnog pravca, poto
on mora biti u pravcu tangente na putanju, dok je
smer tog vektora, po pretpostavci, u levu stranu.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretposta-
vka (samim tim i za smer ugaone brzine ). Zbog
injenice da su reenja za i pozitivnog
predznaka, tane su pretpostavke o smerovima.
A
B
V

e
e
B
V
( ) 0 1 > s
Odreivanje brzine take C
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
1 = e =
s
m
V V V
Cy Cx C
1
2 2
= + =
2
3
2
3
1 0 : = =
Cx
V x
2
1
2
1
1 1 : = =
Cy
V y
Analiza ubrzanja
Poto tap vri ravno kretanje primenom
vektorke formule za take A i B, pa njenim
projektovanjem na kordinatne ose dobie se
intenziteti ubrzanja taaka A i B:
A
BT
A
BN A BT BN
a a a a a

+ + = + 2
2
3
s
m
R
V
a
B
BN
= =
2
2
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
c = c = 2 AB a
A
BT
2
1
2
2
3
2 2 0 3 : c + + = + y
( )
2
3
3 5 2
2
1
2 0 0 : + = +
BT
a x
2
3 5

= c s
2
4 3 5
s
m
a
BT
=
2 2
BT BN B
a a a + =
Poto je putanja take B kruna, vektor ubrzanja te take je morao da se razloi
na normalnu i tangencijalnu komponentu. Smer tangencijalne komponente
ubrzanja take B je, po pretpostavci, u desnu stranu. Takoe je i za smer vekto-
ra uinjena pretpostavka (samim tim i za smer ugaonog ubrzanja ).
Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka, obe pretposta-
vke o smerovima su tane.
A
BT
a

c
BT
a
c
Odreivanje ubrzanja take C
,
A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
2 2
Cy Cx C
a a a + =
, 1
2
2
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
3 5
s
m
AC a
A
CT
= c =
( ) 2 3
2
5
2
3
3 5
2
1
1 0 : = + =
Cx
a x
( )
2
1
2
1
3 5
2
3
1 2 : = + + =
Cy
a y
Primer 2.13 tap AB, prikazan na slici, vri ravno kre-
tanje. Taka A se kree pravolinijski u vertikalnom pra-
vcu. Taka B sekree se pravolinijski u horizontalnom
pravcu. Podaci su:
( ) | | | | . 1 ; 60 ; 2 ; ,
0 2
s t m AB s t m s t t t s = = o = + =
Na osnovu zadatog zakona kretanja odrediti brzinu i ubrzanje take B u
trenutku i nacrtati poloaj sistema u tom trenutku i odrediti brzine i ubrzanja
taaka A i C (gde je taka C na sredini tapa) kao i ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje tapa u tom poloaju?
( ) t s
t
Brzina i ubrzanje take B
( ) ( ) , 3 3 1 1 2
s
m
V s t t s
B
= = + = ( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
B
= = =
Smerovi vektora brzine i ubrzanja take B
su prema desno, u smeru porasta koordi-
nate s, jer je i .
( ) 0 1 > s ( ) 0 1 > s
Analiza brzina
A
B A B
V V V

+ =
e = e = 2 AB V
A
B
2
1
2 0 3 : e + = x
2
3
3 2 0 : + =
A
V y
1
3

= e s
s
m
V
A
3 3 =
Vektor brzine take A je vertikalnog pravca, poto se taka A kree pravolinijski
u vertikalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po pretpostavci, nanieTakoe je
i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i za smer ugaone
brzine ). Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih predznaka obe
pretpostavke o smerovima su tane..
A
B
V

e
A
V e
Odreivanje brzine take C
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
3 = e =
s
m
V V V
Cy Cx C
3
2 2
= + =
2
3
2
1
3 0 : = + =
Cx
V x
2
3 3
2
3
3 3 3 : = + =
Cy
V y
Analiza ubrzanja
A
BT
A
BN A B
a a a a

+ + =
c = c = 2 AB a
A
BT
2
2
18
s
m
AB a
A
BN
= e =
2
1
2
2
3
18 0 2 : c + = x
1
3 9 2

+ = c s
( )
2
3
3 9 2 2
2
1
` 18 0 : + + + =
A
a y
2
3 2 36
s
m
a
A
+ =
Vektor ubrzanja take A je vertikalnog pravca, poto se taka A kree pravolini-
jski u vertikalnom pravcu, dok je smer tog vektora, po pretpostavci, nanie.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i za smer
ugaonog ubrzanja ). Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih
predznaka, obe pretpostavke o smerovima su tane. Pri projektovanju vektora na
koordinatne ose za pisana je vrednost dok je za pisana
vrednost .
A
BT
a

c
c
A
a
0
60 cos
2 1
0
60 sin
2 3
Odreivanje ubrzanja take C
,
A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
2 2
Cy Cx C
a a a + =
, 9
2
2
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
3 9 2
s
m
AC a
A
CT
+ = c =
( ) 1
2
1
3 9 2
2
3
9 0 : = + + =
Cx
a x
( ) ( ) ( ) 3 18
2
3
3 9 2
2
1
9 3 2 36 : + = + + + + =
Cy
a y
Primer 2.14 tap AB, prikazan na slici, vri ravno
kretanje. Taka A se kree pravolinijski u vertikalnom
pravcu. Taka B se kree po krunoj putanji polupre-
nika kao to je to na slici prikazano. Podaci su: m R 1 =
( ) | | | | . 1 ; 30 ; 2 ; , 3
0 2
s t m AB s t m s t t t s = = o = =
Na osnovu zadatog zakona kretanja odrediti brzinu
i tangencijalno ubrzanje take B u trenutku i nacrtati
poloaj sistema u tom trenutku i odrediti brzine i ubrza-
njataaka A i C (gde je taka C na sredini tapa) kao i
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa u tom poloaju?
( ) t s
t
Brzina i tangencijalno ubrzanje take B
( ) ( ) , 1 1 1 3 2
s
m
V s t t s
B
= = = ( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
BT
= = =
Smer vektora brzine take B je u
levu stranu, suprotno od smera
porasta koordinate s, jer je .
( ) 0 1 < s
Smer vektoratangencijalnogubrzanja
take B je u desnu stranu, u smeru
porasta koordinate s, jer je .
( ) 0 1 > s
Analiza brzina
A
B A B
V V V

+ =
, 2e = e = AB V
A
B
2
3
2 0 1 : e = x
2
1
3
1
2 0 : =
A
V y
1
3
1

= e s
s
m
V
A
3
1
=
Vektor brzine take A je
vertikalnog pravca, poto se
taka A kree pravolinijski u
vertikalnom pravcu, dok je
smer tog vektora, po
pretpostavci, navie.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka
(samim tim i za smer ugaone brzine ). Zbog injenice da
su reenja za i pozitivnih predznaka obe
pretpostavke o smerovima su tane..
A
B
V

e
A
V e
Odreivanje brzine take C
A
C A C
V V V

+ =
s
m
AC V
A
C
3
1
= e =
2
1
2
3
3
1
0 : = =
Cx
V x
6
3
2
1
3
1
3
1
: = =
Cy
V y
s
m
V V V
Cy Cx C
3
3
2 2
= + =
A
BT
A
BN A BT BN
a a a a a

+ + = +
Analiza ubrzanja
Poto tap vri ravno kretanje primenom vektorke formule za take A i
B, pa njenim projektovanjem na kordinatne ose dobie se intenzitet
ubrzanja take A i ugaono ubrzanje tapa:
2
2
1
s
m
R
V
a
B
BN
= =
2
2
3
2
s
m
AB a
A
BN
= e =
c = c = 2 AB a
A
BT
2
3
2
2
1
3
2
0 2 0 : c + = + x
2
1
9
3 7
2
2
3
3
2
0 1 : + + = +
A
a y
2
9
3 7

= c s
2
1
9
3 10

= s a
A
Poto je putanja take B kruna, vektor ubrzanja te take je
morao da se razloi na normalnu i tangencijalnu
komponentu. Vektor ubrzanja take A je vertikalnog pravca,
poto se taka A kree pravolinijski u vertikalnom pravcu,
dok je smer tog vektora, po pretpostavci, nanie.
Takoe je i za smer vektora uinjena pretpostavka (samim tim i za smer
ugaonog ubrzanja). Zbog injenice da su reenja za i pozitivnih
predznaka, obe pretpostavke o smerovima su tane.
A
BT
a

A
a
Odreivanje ubrzanja take C
,
A
CT
A
CN A C
a a a a

+ + =
2 2
Cy Cx C
a a a + =
,
3
1
2
2
s
m
AC a
A
CN
= e =
2
9
3 7
s
m
AC a
A
CT
= c =
18
3 10
1
2
1
9
3 7
2
3
3
1
1
9
3 10
: = + + |
.
|

\
|
=
Cy
a y
1
2
3
9
3 7
2
1
3
1
0 : = + =
Cx
a x