Estatica Vetorial

TM 227 - Esttica
Emlio Eiji Kavamura, MSc

Departamento de Engenaharia Mecnica UFPR
TM-227, 2012
emilio.kavamura@ufpr.br (UFPR)
Esttica
2012
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Resultante de um Sistema de Foras
Foras em corpos rgidos Produto vetorial Momento de uma fora em relao a um ponto Problemas envolvendo duas dimenses Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D Problemas envolvendo trs dimenses Projeo de um vetor Momento de uma fora Binrio de uma fora Sistema fora-binrio
Esttica
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Requisitos
Requisitos
Estabelecer o Diagrama de corpo livre (D.C.L.);
Calcular a Resultante de um sistema de foras;
Efetuar o Produto Vetorial.
Esttica
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Foras em corpos rgidos
TPICOS
Esttica
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As foras que atuam em um corpo rgido podem ser classicadas em dois grupos: foras externas: epresentam a ao de outros corpos rgidos sobre o corpo rgido considerado; foras internas: representam as foras que mantm unidos os pontos materiais que formam o corpo rgido.
Esttica
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Transmissibilidade
De acordo com o princpio da transmissibilidade, o efeito de uma fora externa sobre o corpo rgido, permanece inalterado se esta fora deslocada sobre sua reta de ao.
Foras Equivalentes
Duas foras agindo sobre o corpo rgido em dois pontos diferentes, tm o mesmo efeito sobre o corpo se elas tm a mesma intensidade, mesma direo, mesmo sentido e mesma reta de ao.
emilio.kavamura@ufpr.br (UFPR) Esttica 2012 6 / 64
Produto vetorial
TPICOS
Esttica
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Produto vetorial
Produto vetorial
O produto vetorial de dois vetores o vetor denido como:
O mdulo do vetor V , resultado do produto vetorial de P e Q dado por:
V = P
Q sen()
Se P = (Px , Py , Pz ) e Q = (Qx , Qy , Qz ), ento,
V =P Q =
i j k Px Py Pz Qx Qy Qz
Esttica
= (Vx , Vy , Vz )
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2013-01-09
Esttica Produto vetorial Produto vetorial
Produto vetorial
O produto vetorial de dois vetores o vetor denido como:
O mdulo do vetor V , resultado do produto vetorial de P e Q dado por:
V = P
Q sen()
Se P = (Px , Py , Pz ) e Q = (Qx , Qy , Qz ), ento,
V =P Q =
i j k Px Py Pz Qx Qy Qz
= (Vx , Vy , Vz )
A direo do vetor produto vetorial V perpendicular ao plano formado pelos dois vetores P e Q. O sentido de V tal que uma pessoa colocada na extremidade de V , observar como sentido anti-horrio a rotao de que traz o vetor P sobre o vetor Q . (regra da mo direita). Os trs vetores P , Q , e V , tomados nessa ordem, formam um triedro positivo. De modo que:
P Q = QP . Considerando a denio de produto vetorial de dois vetores, temos que os produtos vetoriais dos vetores unitrios i , j , e k so: i i =0 j j =0 k k =0 i j =k j k =i k i =j j i = k k j = i i k = j
Momento de uma fora em relao a um ponto
TPICOS
Esttica
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Momento de uma fora em relao a um ponto
O momento da fora F em relao ao ponto O denido como o produto vetorial: MO = r F O mdulo do momento de F em relao ao ponto O, pode ser expresso por:
MO = r F sin() = F d d a distncia perpendicular de O at a reta de ao de F.
Esttica
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Problemas envolvendo duas dimenses
TPICOS
Esttica
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MB = (xA xB )Fy + (yA yB )Fx

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Esttica Problemas envolvendo duas dimenses Problemas envolvendo duas dimenses
MB = (xA xB )Fy + (yA yB )Fx
No caso de problemas envolvendo somente duas dimenses, a fora F pode ser assumida como contida no plano xy. Seu momento em relao ao ponto B perpendicular a este plano e pode ser completamente denido por um escalar. A regra da mo direita utilizada para denio da direo do momento e seu sentido, saindo ou entrando no plano xy (direo positiva ou negativa do eixo z).
Exerccios
1) Para o pedal de freio da gura, determine o mdulo e a direo da menor fora P que tem o momento igual a 130 Nm em relao a B.
Esttica
2012
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Exerccios
2) Uma fora P de 300 N aplicada ao ponto A da gura. (a) Calcule o momento de P em relao a O utilizando as componentes horizontal e vertical da fora.(b) Com o resultado da parte (a), determine a distncia de O linha de ao de P.
Esttica
2012
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Exerccios
3) Sabe-se que a biela AB aplica no virabrequim uma fora de 1,5 kN dirigida para baixo e para a esquerda, ao longo do eixo de simetria de AB. Determine o momento da fora em relao a C.
Esttica
2012
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Exerccios
4) A barra AB mantida na posio pelo cabo AC. Sabendo que a fora de trao na corda de 1250 N e que c =0,60 m, determine o momento em relao a B da fora exercida pelo cabo no ponto A decompondo a fora em componentes horizontal e vertical.
Esttica
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Tarefa mnima
Ler e entender os exemplos 4.1 a 4.6 Fazer exerccios do livro texto: 4.1; 4.5; 4.13; 4.14; 4.20; 4.31; 4.42
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Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D
TPICOS
Esttica
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Requisitos
Requisitos
Diagrama de corpo livre (D.C.L.) Clculo de determinante Componentes cartesianas de uma fora
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Problemas envolvendo trs dimenses
As componentes cartesianas do momento Mo de uma fora F em relao a um ponto O, so determinadas a partir da expanso do determinante de r F .
Esttica
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Esttica Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D Problemas envolvendo trs dimenses Problemas envolvendo trs dimenses
As componentes cartesianas do momento Mo de uma fora F em relao a um ponto O, so determinadas a partir da expanso do determinante de r F .
Assim, Mo = r F = onde, Mx = yFz zFy My = zFx xFz Mz = xFy yFx i x Fx j y Fy k z Fz
= Mx i + My j + Mz k
Na maioria geral dos casos, o momento em relao a um ponto arbitrrio B, de uma fora F aplicada em A, temos:
MB = rA/B F
2013-01-09
Esttica Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D Problemas envolvendo trs dimenses
Na maioria geral dos casos, o momento em relao a um ponto arbitrrio B, de uma fora F aplicada em A, temos:
MB = rA/B F
Assim, MB = rA/B F = onde, rA/B xA/B yA/B zA/B = xA/B i + yA/B j + zA/B k = xA xB = yA yB = zA zB i xA/B Fx j yA/B Fy k zA/B Fz
= Mx i + My j + Mz k
Exerccios
Determine o momento (em Nm) em relao origem da fora (em N) F = 2i + 3j 4k aplicada ao ponto A. Suponha que o vetor-posio (em m) de A : (a) r = 3i 6j + 5k ; (b) r = i 4j 2k ; e (c) r = 4i + 6j 3k .
Esttica
2012
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Exerccios
O o AE est esticado do canto A ao canto E de uma chapa dobrada. Sabendo que a trao no o de 435N, determine o momento em relao a O da fora exercida pelo o: (a) no canto A; e (b) no canto E.
Esttica
2012
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Exerccios
O mastro AB, de 4,57 m, tem uma extremidade xa A. Um cabo de ao esticado da ponta livre B at o ponto C de uma parede vertical. Se a trao no cabo de 2535 N, determine o momento em relao a A da fora aplicada pelo cabo em B.
Esttica
2012
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Tarefa mnima
Ler e entender os exemplos: 4.7 4.8 4.13 Fazer exerccios do livro texto: 4.72 4.83 4.93 4.95 4.101 4.103
Esttica
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Requisitos
Requisitos para acompanhar a aula
Produtos de vetores
Escalar; Vetorial; Misto.
Esttica
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Requisitos
Projeo de um vetor
Direo de projeo
Dado um eixo OL:
Esttica
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Requisitos
Projeo de um vetor
Direo de projeo
Dado um eixo OL: e seu vetor unitrio
= cosx i + cosy j + cosz k

Requisitos
Projeo de um vetor
Projeo de um vetor
A projeo de um vetor P sobre OL:
P = (Px , Py , Pz ) (cosx , cosy , cosz ) = Px cosx + Py cosy + Pz cosz = POL
Esttica
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Requisitos
Projeo de um vetor
Projeo de um vetor
Esttica
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Esttica Requisitos Projeo de um vetor Projeo de um vetor
Projeo de um vetor
Produto Misto
O produto misto de S,P e Q : S (P Q) = Sx Px Qx Sy Py Qy Sz Pz Qz
Os elementos do determinante, so as componentes cartesianas dos trs vetores.
Momento de uma fora
TPICOS
Esttica
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Momento de uma fora
Momento de uma fora
O momento de uma fora F em relao a um eixo OL, a projeo OC sobre OL, do momento MO da fora F em relao ao ponto O .
Esttica
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Momento de uma fora
Projeo do Momento de uma fora - clculo
PRODUTO MISTO
A projeo facilmente calculada atravs do produto misto:
MOL = MO = (r F) x y z rx ry rz = Fx Fy Fz
Esttica
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Binrio de uma fora
TPICOS
Esttica
2012
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Binrio de uma fora
Binrio de uma fora
Duas foras F e F de mesma intensidade, retas de ao paralelas e sentidos opostos, formam um binrio.
O momento de um binrio independente do ponto de aplicao (escolha da origem) vetor livre M.

Binrio de uma fora
Binrio de uma fora
Este vetor M perpendicular ao plano formado pelas duas foras F e F e sua intensidade igual ao produto Fd .
Esttica
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Binrio de uma fora
Representao vetorial de um binrio
BINRIOS EQUIVALENTES
Dois binrios que tm o mesmo momento M, so equivalentes, pois eles provocam o mesmo efeito sobre um corpo rgido dado.
Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema fora-binrio
Qualquer fora F que age em um ponto A de um corpo rgido, pode ser substituda por um sistema fora-binrio em um ponto arbitrrio O .
Esttica
2012
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Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema fora-binrio
Um sistema com uma fora aplicada F em A (tal que r = OA) inicialmente, tem a fora F transferida para o ponto O ; e tem um binrio de momento MO = r F.
IMPORTANTE
O vetor F da fora e o vetor MO do binrio, so sempre perpendiculares entre si.
Esttica
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Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema fora-binrio de um sistema de foras
Qualquer sistema de foras pode ser reduzido a um sistema fora-binrio em um ponto dado O .
Esttica
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Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema fora-binrio de um sistema de foras - Etapas
I- cada uma das foras substituda por um sistema equivalente fora-binrio em O ; II- todas as foras so adicionadas para obter-se a fora resultante R; e III- todos os binrios so adicionados para obter-se um vetor binrio resultante MO ;
Esttica
2012
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Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema fora-binrio de um sistema de foras - Etapas
I- cada uma das foras substituda por um sistema equivalente fora-binrio em O ; II- todas as foras so adicionadas para obter-se a fora resultante R; e III- todos os binrios so adicionados para obter-se um vetor binrio resultante MO ;
IMPORTANTE
Em geral, os vetores da fora resultante R e do binrio resultante MO
Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Equivalncia de sistema de foras
Equivalncia de Sistema de Foras

Dois sistemas de foras, F1 , F2 , F3 ... , e F1 , F2 , F3 ... so equivalentes, se e somente se:
F =
F MO
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MO Esttica =
Binrio de uma fora
Sistema fora-binrio
Sistema de foras reduzida a uma nica fora
Se a resultante R e o vetor MO forem perpendiculares entre si, o sistema fora-binrio em O pode tambm ser reduzido a uma nica fora resultante. 1. Foras concorrentes, 2. Foras coplanares, ou 3. Foras paralelas.
Requisitos
Produtos de vetores
Resultante de foras Sistemas equivalentes de foras
Esttica
2012
42 / 64
Condies de equilbrio
TPICOS
Condies de equilbrio Equilbrio em duas dimenses Equilbrio de corpos rgidos bidimensionais Reaes em vnculos bidimensionais Equilbrio em trs dimenses Equilbrio de corpos rgidos tridimensionais Reaes em vnculos tridimensionais Exerccos sobre Equilbrio em trs Dimenses Tarefa mnima
Esttica
2012
43 / 64
As condies necessrias e sucientes para o equilbrio de um corpo rgido so dadas por:
= 0
MO =
r F =0
Esttica
2012
44 / 64
As condies necessrias e sucientes para o equilbrio de um corpo rgido so dadas por:
= 0
MO =
r F =0
Fx = 0 Mx = 0
Fy = 0 My = 0
Fz = 0 Mz = 0
Esttica
2012
44 / 64
Equilbrio em duas dimenses
TPICOS
Esttica
2012
45 / 64
Equilbrio de corpos rgidos bidimensionais
Escolhendo os eixos x e y no plano da estrutura, temos:
Fz = 0
Mx = 0
My = 0
Ento as seis equaes de equilbrio reduzem-se a
Fx = 0
Fy = 0
MA = 0
onde, A um ponto qualquer da estrutura.
Esttica
2012
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Reaes em vnculos bidimensionais
No caso de estruturas bidimensionais as foras e as reaes dos vnculos que a suportam esto no plano. Sendo assim, necessrio conhecer os tipos de vnculos bidimensionais. Reao Vnculo
Esttica
2012
47 / 64
Vnculo
Reao
Esttica
2012
48 / 64
Vnculo Reao
Esttica
2012
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Reaes estaticamente determinadas : Quando o nmero de reaes de um corpo rgido (no de incgnitas) for igual ao nmero de equaes para o equilbrio; Reaes estaticamente indeterminadas : Quando o nmero de reaes de um corpo rgido (no de incgnitas) for maior do que o nmero de equaes para o equilbrio; Vinculao parcial : Quando o nmero de reaes de um corpo rgido (no de incgnitas) for menor do que o nmero de equaes para o equilbrio.
Esttica
2012
50 / 64
Exerccios
Trs cargas so aplicadas a uma viga leve que est suspensa por cabos presos em B e D. Sabendo que a fora de trao mxima permitida em cada cabo 4 kN, determine o intervalo de valores de Q para os quais o carregamento seguro, com P= 1 kN. Despreze o peso da viga.
Esttica
2012
51 / 64
Exerccios
Duas hastes AB e DE esto ligadas por um perl. Sabendo que a trao na haste AB de 750 N determine: (a) a trao na haste DE e (b) a reao em C.
Esttica
2012
52 / 64
Exerccios
Uma trelia pode ser apoiada das trs maneiras ilustradas. Determine as reaes nos apoios, em cada caso.
Esttica
2012
53 / 64
Tarefa mnima
Tarefa mnima
Ler e entender os exerccios resolvidos 5.15; 5.2; 5.3; 5.4 e 5.7 a 5.13; Fazer os problemas:
19; 20; 21; 32; 34; 42; 44; 53; 61.
Esttica
2012
54 / 64
Requisitos
Produtos de vetores
Resultante de foras Sistemas equivalentes de foras
Esttica
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Equilbrio em trs dimenses
TPICOS
Esttica
2012
56 / 64
Equilbrio de corpos rgidos tridimensionais
Equilbrio de corpos rgidos tridimensionais
Para o equilbrio de corpos rgidos tridimensionais deve-se fazer
Fx = 0 Mx = 0
ou, na forma vetorial,
Fy = 0 My = 0
Fz = 0 Mz = 0
= 0
MO =
r F =0
Esttica
2012
57 / 64
Reaes em vnculos tridimensionais
Esttica
2012
58 / 64
Esttica
2012
59 / 64
Esttica
2012
60 / 64
Esttica
2012
61 / 64
Exerccos sobre Equilbrio em trs Dimenses
TPICOS
Esttica
2012
62 / 64
Exerccos sobre Equilbrio em 3 D
Um sarrilho utilizado para erguer uma carga de 750 N. Determine: a) o mdulo da fora horizontal P que deve ser aplicada a C para manter o equilbrio e b) as reaes em A e B, supondo que o mancal em B no exera empuxo axial.
Esttica
2012
63 / 64
lana AB de 3,60 m est aplicada a fora de 4250 N. Determine: a) a fora de trao em cada cabo e b) a reao na junta esfrica em A.
Esttica
2012
63 / 64
Uma caixa retangular tem juntas esfricas em A e E e um rolete apoiado na superfcie horizontal em B. Determine a reao em B quando uma fora horizontal de 300 N aplicada ao ponto mdio D de CE.
Esttica
2012
63 / 64
Tarefa mnima
Tarefa mnima
Ler e entender os exerccios resolvidos 5.15 a 5.19; Fazer os problemas:

64; 68; 70; 79; 84; 90; 94; 96.
Esttica
2012
64 / 64

Estatica Vetorial

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TM 227 - Esttica

Emlio Eiji Kavamura, MSc

Resultante de um Sistema de Foras

Estabelecer o Diagrama de corpo livre (D.C.L.);

Calcular a Resultante de um sistema de foras;

Efetuar o Produto Vetorial.

Foras em corpos rgidos

Foras em corpos rgidos

Foras em corpos rgidos

Foras em corpos rgidos

O produto vetorial de dois vetores o vetor denido como:

O mdulo do vetor V , resultado do produto vetorial de P e Q dado por:

Se P = (Px , Py , Pz ) e Q = (Qx , Qy , Qz ), ento,

Esttica Produto vetorial Produto vetorial

O produto vetorial de dois vetores o vetor denido como:

O mdulo do vetor V , resultado do produto vetorial de P e Q dado por:

Se P = (Px , Py , Pz ) e Q = (Qx , Qy , Qz ), ento,

Momento de uma fora em relao a um ponto

Momento de uma fora em relao a um ponto

MO = r F sin() = F d d a distncia perpendicular de O at a reta de ao de F.

Problemas envolvendo duas dimenses

Problemas envolvendo duas dimenses

Problemas envolvendo duas dimenses

MB = (xA xB )Fy + (yA yB )Fx

Esttica Problemas envolvendo duas dimenses Problemas envolvendo duas dimenses

Problemas envolvendo duas dimenses

MB = (xA xB )Fy + (yA yB )Fx

Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D

Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D

Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D

Problemas envolvendo trs dimenses

Problemas envolvendo trs dimenses

Problemas envolvendo trs dimenses

Assim, Mo = r F = onde, Mx = yFz zFy My = zFx xFz Mz = xFy yFx i x Fx j y Fy k z Fz

Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora - 3D

Problemas envolvendo trs dimenses

Requisitos para acompanhar a aula

Dado um eixo OL:

Dado um eixo OL: e seu vetor unitrio

= cosx i + cosy j + cosz k

A projeo de um vetor P sobre OL:

P = (Px , Py , Pz ) (cosx , cosy , cosz ) = Px cosx + Py cosy + Pz cosz = POL

A projeo de um vetor P sobre OL:

P = (Px , Py , Pz ) (cosx , cosy , cosz ) = Px cosx + Py cosy + Pz cosz = POL

Esttica Requisitos Projeo de um vetor Projeo de um vetor

A projeo de um vetor P sobre OL:

P = (Px , Py , Pz ) (cosx , cosy , cosz ) = Px cosx + Py cosy + Pz cosz = POL

Os elementos do determinante, so as componentes cartesianas dos trs vetores.

Momento de uma fora

Momento de uma fora

Momento de uma fora

Momento de uma fora

Projeo do Momento de uma fora - clculo

Binrio de uma fora

Binrio de uma fora

Binrio de uma fora

O momento de um binrio independente do ponto de aplicao (escolha da origem) vetor livre M.

Binrio de uma fora

Binrio de uma fora

Binrio de uma fora

Representao vetorial de um binrio

Binrio de uma fora

Binrio de uma fora