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C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.

doc, S 1,6
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Feder-Masse-System, berechnet mit Simulink, drei Arten Reibung: viskos, Gleitreibung, turbulent, Fremderregung mit Sinuskraft
D Fel m r x

Masse m, Position x, Geschwindigkeit v = dx/dt, Feder D, drei Arten Reibung: viskose Reibungskraft - rv*v, Gleitreibungskraft - rGL*sign(v), turbulente Reibungskraft - rt*v*abs(v) Externe Erregungskraft Fel = aF*sin(2*pi*f*t) DGLn v = dx/dt m*dv/dt = - D*x - rv*v - rGL*sign(v) - rt * v * abs(v) + aF* sin(2*pi*f*t)

Hinweis:
Dies einfache, alltgliche Beispiel der Schwingungslehre wird in keinem Buch der Mathematik fr Ingenieure behandelt, auch in keinem Physikbuch und in keinem Buch der Technischen Mechanik. Warum wird das nirgends behandelt? Weil die DGLn wegen der Gleitreibung und insbesondere wegen der turbulenten Reibung nichtlinear sind. Folglich gibt es keine analytische Lsung der DGL. Diese DGLn knnen nur mit numerischer Mathematik gelst werden. Hier mit Simulink.
Vgl. Auch http://www.home.hs-karlsruhe.de/~kero0001/sweepfedmas/SweepFedMas2.pdf http://www.home.hs-karlsruhe.de/~kero0001/FedMas3/FedMasKet3h.html

Man beachte anhand der Ergebnisse, dass die verschiedenen ReibungsArten vllig verschiedene Verhaltensweisen des Systems bewirken.
Schwing1.mdl

Aufruf mit rschwing3

t aF*sin(2*pi*f*u)

Fext

v 1/m 1/s 1/s x

rv*u + rGL * sgn(u) + rt*u * abs(u) D

% Datei

rSchwing3.m

C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.doc, S 2,6
%clear;m=1;D=1;rv=0.03;rGL=0.003;rt=0;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=5;rSchwing3; %clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.003;rt=0.1;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=6;rSchwing3; %clear;m=1;D=1;rv=0.03;rGL=0;rt=0.1;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=7;rSchwing3; %clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=0.1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=9;rSchwing3; dtmax=0.1; format compact; % vermeidet unntige Leerzeichen if bild ==1 schwing1; end; % Schaltung auf Bildschirm sim('schwing1'); figure(bild); clf reset; plot(t, x, t,Fext,'m'); legend('x','Fext'); grid on; xlabel('sec');

Aufruf-Methode: Zuerst aus der Matlab-Datei eine der Vorschlags-Zeilen mit der Maus kopieren und dann in die Matlab-Kommando-Ebene rechts vom Zeichen >> eingefgen. Dann von Hand die Zahlenwerte der Parameter dieser Zeile ndern und die Eingabetaste drcken. Dann mit der Maus die gerade benutzte Aufrufzeile kopieren und als Text an den oberen Rand des entstandenen Bildes einfgen.

Anschlieend die freie Schwingung, also ohne Fremderregung, Startwerte vorgeben (hier immer xst=1, vst=0). Variation der Reibungs-Parameter rv, rGL und rt
clear;m=1;D=1;rv=0.02;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=1;rSchwing3; 1 0.5 x Fext

-0.5

-1 0 20 40

Start xst = 0. vst=0, keine externe Kraft (aF=0) Nur viskose Reibung ( rv= 0.02), drum Amplitudenabnahme wie Exponentialfunktion exp( -t/tau )
60 80 100 sec 120 140 160 180 200

clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.01;rt=0;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=2;rSchwing3; 1

0.5

x Fext

-0.5

Nur Gleitreibung ( rGL= 0.01 ), drum lineare Abanehem der Amplituden


-1 0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.doc, S 3,6

1 clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0.1;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=3;rSchwing3; 0.5 x Fext

-0.5

Nur turbulente Reibung ( rt= 0.1 ), drum anfangs starke Dmpfung, spter kaum noch Dmpfung
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

-1

1 clear;m=1;D=1;rv=0.03;rGL=0.003;rt=0;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=5;rSchwing3; 0.5 x Fext 0

-0.5

Gleichzeitig viskose Reibung ( rv= 0.03 ) und Gleitreibung (rGL= 0.003)

-1 0 20 40 60 80

100 sec 120

140

160

180

200

1 clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.003;rt=0.1;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=6;rSchwing3; 0.5 x Fext 0

-0.5

Gleichzeitig turbulente Reibung ( rt=0.1 ) und Gleitreibung ( rGL = 0.03 )

-1

20

40

60

80

100 sec 120

140

160

180

200

1 clear;m=1;D=1;rv=0.03;rGL=0;rt=0.1;tmax=200;aF=0;f=0.1592*1.1;xst=1;vst=0;bild=7;rSchwing3; 0.5 x Fext 0

-0.5

Gleichzeitig viskose Reibung ( rv=0.03 ) und turbulente Reibung ( rt= 0.1 )

-1 0 20 40 60 80

100 sec 120

140

160

180

200

C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.doc, S 4,6

Anschlieend Fremderregung, aber ohne Reibung. Variation der Erregerfrequenz in der Nhe der Eigenfrequenz. Man beachte die Phasenlage von x und Fext
clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=0.1;f=0.1592*0.9;xst=0;vst=0;bild=8;rSchwing3; 1
x Fext 0.5

-0.5

Ohne Reibung, Startwerte =0 Mit Fremderregung (aF=0.1, f= 0.1592*0.9 ), x etwa phasengleich mit Fext, Schwebungen
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

-1

clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=0.1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=9;rSchwing3;
0.5 x Fext

-0.5 0 20 40

Ohne Reibung, Fremderregung mit Frequenz hher als Eigenfrequenz ( f= 0.1592*1.2 ), drum x etwa gegenphasig zu Fext, Schwebungen
60 80 100 sec 120 140 160 180 200

Anschlieend Fremderregung bei viskoser Reibung , Variation der Amplitude aF der Erregerkraft
Man beachte das vllig andere Verhalten im Vergleich zur Gleitreibung und zur turbulenten Reibung! Vgl. den Text in den Bildern!
50

clear;m=1;D=1;rv=0.02;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=10;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=13;rSchwing3;
x Fext

-50

Viskose Reibung rv = 0.002. Erregeramplitude riesengross: aF= 10, dennoch vllig "hnliches" Verhalten wie bei winziger Kraftamplitgude (aF= 0.1) Grund: das ist ein "lineares System"
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.doc, S 5,6

0.5

clear;m=1;D=1;rv=0.02;rGL=0;rt=0;tmax=200;aF=0.1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=15;rSchwing3
x Fext

-0.5

viskose Reibung rv=0.02. Erregeramplitude sehr klein : aF=0.1, dennoch vllig "hnliches" Verhalten wie bei Amplitde aF =10. Grund: das ist ein "lineares System"
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

Anschlieend Fremderregung bei Gleitreibung , Variation der Amplitude aF der Erregerkraft


Man beachte das vllig andere Verhalten im Vergleich zur viskosen Reibung und zur turbulenten Reibung! Vgl. den Text in den Bildern!
clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.01;rt=0;tmax=200;aF=1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=17;rSchwing3;
x Fext 5

-5

Gleitreibung rGL=0.01, Kraftamplitude aF=1 folglich wenig erkennbare Dmpfung der Schwebung
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.01;rt=0;tmax=200;aF=0.1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=18;rSchwing3;
x Fext

0.5

-0.5

Gleitreibung rGL=0.91, Kraftamplitude kleiner (aF= 0.1 statt 1 ) Folglich erkennbare Dmpfung der Schwebung
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

C:\ro\HOMEPAGE\welcome\fedmass\FedMassSchwing.doc, S 6,6
clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0.01;rt=0;tmax=200;aF=0.02;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=19;rSchwing3; 0.04

0.02 x Fext 0

-0.02

Gleitreibung rGL=0.01, Kraftamplitude noch kleiner (aF=0.02 statt 0.1) folglich starke Dmpfung der Schwebung -0.04
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

Anschlieend Fremderregung bei turbulenter Reibung , Variation der Amplitude aF der Erregerkraft
Man beachte das vllig andere Verhalten im Vergleich zur viskosen Reibung und zur Gleitreibung! Vgl. den Text in den Bildern!
3

clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0.1;tmax=200;aF=1;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=22;rSchwing3;
2 1 0 -1 -2 -3 x Fext

Turbulente Reibung rt=0.1, aber Kraftamplitude gross (aF=1) Folglich starke Dmpfung der Schwebung
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200

clear;m=1;D=1;rv=0;rGL=0;rt=0.1;tmax=200;aF=0.01;f=0.1592*1.2;xst=0;vst=0;bild=21;rSchwing3; 0.05
x Fext

-0.05

Turbulente Reibung rt=0.1, Kraftamplitude aF=0.01(also klein), folglich wenig Dmpfung der Schwebung
0 20 40 60 80 100 sec 120 140 160 180 200