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Qualit atsverbesserungen durch referenzfreie Artefaktreduzierung und Ober achennormierung in der industriellen 3D-Computertomographie

Der Technischen Fakult at der Universit at ErlangenN urnberg

zur Erlangung des Grades

DOKTORINGENIEUR
vorgelegt von

Stefan Kasperl

Erlangen 2005

Als Dissertation genehmigt von der Technischen Fakult at der Universit at Erlangen-N urnberg Tag der Einreichung: Tag der Promotion: Dekan: Berichterstatter: 25.10.2004 03.02.2005 Prof. Dr. rer. nat. A. Winnacker Prof. Dr.Ing. H. Niemann Prof. Dr.Ing. D. Seitzer

Meinen Eltern

Oft liegen die Dinge so, dass mathematische Theorien in abstrakter Form vorliegen, vielleicht als unfruchtbare Spielerei betrachtet, die sich pl otzlich als wertvolle Werkzeuge f ur physikalische Erkenntnisse entpuppen und so ihre latente Kraft in ungeahnter Weise offenbaren. J OHANN R ADON (1887 - 1956) Osterreichischer Mathematiker

Danksagung
Die vorliegende Arbeit entstand w ahrend meiner T atigkeit als Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Entwicklungszentrum f ur R ontgentechnik am Fraunhofer Institut f ur Integrierte Schaltungen in Erlangen. Prof. Dr.Ing. H. Niemann und Prof. Dr.Ing. D. Seitzer danke ich f ur das meiner Dissertation entgegengebrachte Interesse und f ur die Ubernahme der Gutachten. Leider muss ich darauf verzichten, die Namen der vielen Menschen zu nennen, die mich ermutigt und mir geholfen haben: ich kann sie nicht alle aufz ahlen. Ich hoffe, die Gemeinten f uhlen sich angesprochen; ich danke Ihnen.

Inhaltsverzeichnis
1 Einfuhrung 1.1 Stand der Technik . . . 1.2 Zielsetzung der Arbeit 1.3 Beitrag der Arbeit . . . 1.4 Aufbau der Arbeit . . . 9 10 12 12 13 15 15 17 18 19 22 24 25 27 30 31 33 34 35 36 43 44 46

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2 Grundlagen der Computertomographie 2.1 Erzeugung von R ontgenstrahlung . . . 2.2 Wechselwirkung mit Materie . . . . . 2.3 Detektion von R ontgenstrahlung . . . 2.4 Die tomographische Rekonstruktion . 2.5 Artefakte in der Computertomographie 2.6 Geometrische Au osung . . . . . . .

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3 Strahlaufh artung 3.1 Physikalische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Strahlaufh artungskorrektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Linearisierungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Eigener Korrekturansatz . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Berechnung der Korrekturkennlinie . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Segmentierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Dreidimensionale Konturndung . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Binarisierung durch dreidimensionale Strahlverfolgung 3.3.4 Wegl angenbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Kurvenanpassung der Kennlinie . . . . . . . . . . . .

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4 Streustrahlung 51 4.1 Physikalische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5

INHALTSVERZEICHNIS
4.1.1 Wirkungsquerschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Koh arente Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Inkoh arente Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Streustrahlkorrektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Anlagentechnische L osungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Rechnergest utzte L osungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Eigener Korrekturansatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L angenbasierte Approximation der Streustrahlung . . . . . . . . . . . 4.3.1 Aufteilung des Integrationsgebiets G . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Approximation des Streuterms s . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Approximation des Absorptionsterms a . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Berechnung von Streu- und Korrekturprojektionen . . . . . . 4.3.5 Modikation des Schw achungskoefzienten . . . . . . . . 4.3.6 Vergleich des LBSA-Modells mit Monte-Carlo-Simulationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 54 54 56 57 58 61 62 65 66 67 68 68 70 75 75 75 77 79 91 94 94 95 96 97 109 111 113 113 114 115 115 115 117

4.2

4.3

5 Iterative Artefakt Reduzierung 5.1 Das IAR-Verfahren zur Strahlaufh artungskorrektur . . . . . . . . . 5.1.1 Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Ablaufsteuerung und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Erprobung und Resultate des IAR-Verfahrens . . . . . . . . 5.1.4 Anwendung des IAR-Verfahrens auf Neutronentomographie 5.2 Die Streustrahlkorrektur im IAR-Verfahren . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Ablaufsteuerung und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Kombination der Korrekturverfahren . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Erprobung und Resultate der Streustrahlkorrektur . . . . . . 6 Dimensionelles Messen 6.1 Grundlagen und Probleme . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Genauigkeit der CT-Messung . . . . . . . . 6.1.2 Probleme bei der Isoschwellwertbestimmung 6.1.3 Probleme mit dem STL-Datenformat . . . . 6.1.4 Probleme bei der Registrierung . . . . . . . 6.2 Iterative Ober achennormierung . . . . . . . . . . . 6.2.1 Ziel der Normierung . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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INHALTSVERZEICHNIS
6.2.3 Binarisierung . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Segmentierung . . . . . . . . . . . 6.2.5 Normierung . . . . . . . . . . . . . 6.2.6 Terminierung . . . . . . . . . . . . 6.2.7 Ablaufsteuerung und Parameter . . Geometriekontrolle und Geometrievergleich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 118 118 120 122 122 123

6.3

7 Zusammenfassung und Ausblick 131 7.1 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 7.2 Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 A CT-Anlage und Testphantome A.1 Computertomographie-Anlage A.2 Physikalische Testphantome . A.2.1 Testphantom Tp01 . . A.2.2 Testphantom Tp02 . . A.2.3 Testphantom Tp03 . . A.2.4 Testphantom Tp04 . . A.2.5 Testphantom Tp05 . . A.2.6 Testphantom Tp06 . . A.2.7 Testphantom Tp07 . . A.2.8 Testphantom Tp08 . . A.2.9 Testphantom Tp09 . . A.2.10 Testphantom Tp10 . . A.3 Simulierte Testphantome . . . A.3.1 Testphantom TpSim01 A.3.2 Testphantom TpSim02 B Symbolverzeichnis Verzeichnis der Bilder Verzeichnis der Tabellen Literaturverzeichnis 135 135 137 139 140 141 141 142 143 144 145 146 146 147 147 147 149 153 157 159

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INHALTSVERZEICHNIS

Kapitel 1
Es ist also lediglich ein postalischer Zufall, dass es R ontgenstrahlen gibt und keine Hallwachsstrahlen.

Einfuhrung

W. H ALLWACHS 1

Von der Bereitstellung der mathematischen Grundlagen durch Radon [Rad17] im Jahre 1917 bis zur technischen Realisierung eines ersten Computertomographen in den 70er Jahren liegt eine groe Zeitspanne. Seitdem hat sich die Technologie, die 1979 mit einem Nobelpreis f ur 2 3 Hounseld und Cormack gew urdigt wurde, sprunghaft weiterentwickelt. Heute ist die Computertomographie (computerized tomography, CT) ein in der Medizintechnik seit vielen Jahren vor allem f ur diagnostische Zwecke etabliertes Verfahren. Aber auch in der Industrie ndet sie in der neueren Zeit immer mehr Anwendungsgebiete. Der Einsatz der Computertomographie im Rahmen der Produktentwicklung gewinnt vor allem in der Automobilindustrie zunehmend an Bedeutung. Dabei stellen Hersteller von (Leichtmetall-) Gussbauteilen den weitaus gr oten Anteil f ur Pr ufauftr age. In Zukunft wird die CT auch in der seriennahen Fertigung zur Qualit atskontrolle Verwendung nden [W a03]. Qualit atskontrolle bei Gussteilen beinhaltet vor allem das Aufnden von Fehlstellen und das Pr ufen von Abmessungen. Hauptaufgaben in der Vorserienentwicklung ist die schnelle Uberpr ufung der Mahaltigkeit von Gussteilen mit komplexer Geometrie, sowie die Analyse von Abweichungen der Geometriedaten von den Solldaten. Die fortschreitende Miniaturisierung zwingt auch die Hersteller hochwertiger Mikrobauteile neue zerst orungsfreie Pr ufverfahren einzusetzen. Beispielsweise unterliegen Stahlh ulsen oder Ventile immer kleineren geometrischen Fehlertoleranzen. Bei der Computertomographie verursachen aber verschiedene physikalische Effekte Artefakte in den rekonstruierten Tomogrammen, die die Bildqualit at zum Teil deutlich vermindern. Um Messaufgaben mit der gew unschten Genauigkeit und automatisiert durchf uhren zu k onnen, m ussen die CT-Rekonstruktionen aber m oglichst artefaktfrei sein.
1

W ILHELM H ALLWACHS (1859 - 1922), deutscher Physiker, Meister der messenden Physik G ODFREY N EWBOLD H OUNSFIELD (1919 - ), englischer Elektroingenieur, Nobelpreis f ur Medizin 1979 3 A LLAN M ACLEOD C ORMACK (1924 - 1998), s udafrikanisch-amerik. Physiker, Nobelpreis f ur Medizin 1979

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KAPITEL 1. EINFUHRUNG

1.1 Stand der Technik


Erhalt und Ausbau der Wettbewerbsf ahigkeit ist mageblich gebunden an immer k urzere Innovationszyklen. Daraus resultieren Forderungen nach drastisch verk urzten Entwicklungs- und Fertigungszeiten bei stetig wachsenden Anforderungen an die Qualit atspr ufung. Mit konventionellen Pr ufmethoden k onnen vor allem folgende Anforderungen nicht oder nur unzureichend erf ullt werden: Dimensionelle Messung verborgener Strukturen (Bohrungen, Wandst arken, Passungen...), Quantizierung von Fertigungsfehlern, Aufnahme kompletter Geometriedaten (3D-Digitalisierung) zur Weiterverarbeitung f ur beispielsweise Soll-Ist-Vergleich, Reverse Engineering etc. Zerst orende Untersuchungsmethoden sind sehr aufwendig und teuer. Taktile oder optische Verfahren sind zerst orungsfrei, k onnen aber nur die Ober ache des Objektes erfassen. Innere Strukturen bleiben verborgen. Ultraschall- oder Wirbelstromuntersuchungen erlauben keine quantitativen Messungen des gesamten Inneren und sind zudem nur f ur Objekte mit relativ einfacher Geometrie geeignet. Die Computertomographie ist die f ur die geschilderten Aufgaben am besten geeignete Technik, da sie verdeckt liegende Strukturen zerst orungsfrei geometrisch abbildet. Die wichtigsten Bestandteile einer CT-Anlage sind R ontgenquelle und Detektor. Anlagentechnische Verbesserungen der letzten Jahre zielen auf die Steigerung des Pr ufteiledurchsatzes. Unter dem Aspekt industrieller Anwendbarkeit im Vergleich mit anderen Quellen (Synchrotron oder Gammastrahler) werden R ontgenr ohren als Strahlungsquelle bevorzugt verwendet. Schwerpunkt der Entwicklungst atigkeit liegt in der Stabilisierung hoher Strahlungsintensit at und der Verbesserung des Au osungsverm ogens. Die Detektorentwicklung hat in den letzten Jahren zu einer neuen Generation von 3D-Tomographen gef uhrt. Anstelle eines Zeilendetektors (2D-CT) wird in der 3D-CT ein achiger R ontgendetektor eingesetzt. Die 3D-CT ben otigt f ur die Rekonstruktion nur eine Umdrehung des Objektes, wodurch sich die Messzeiten betr achtlich verk urzen. Aktuelle Forschungsarbeiten gelten der Verbesserung von Linearit at und Dynamik sowie den Auslesealgorithmen. Allerdings emittieren die in der CT verwendeten R ontgenr ohren polyenergetische Strahlung. Die Wechselwirkung der R ontgenstrahlung beim Durchgang durch Materie ist energieabh angig. Reale Systemkennlinien haben daher einen nichtlinearen Verlauf, verursacht durch Effekte wie Strahlaufh artung, Compton-Streuung und Nichtlinearit aten des Detektors. Dies bedingt in den rekonstruierten Schichten Artefakte, die die Bildqualit at verschlechtern und Messaufgaben erschweren oder sogar verhindern.

1.1. STAND DER TECHNIK

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Ein weit verbreitetes Korrekturverfahren f ur homogene Pr uinge ist die Linearisierungstechnik [Her79, KS88]. Sie bestimmt den nichtlinearen Verlauf der Kennlinie durch Messungen an Referenzobjekten aus dem gleichem Material wie das Untersuchungsobjekt. Um den zus atzlichen Aufwand zu vermeiden wird versucht den Messvorgang zu simulieren [BS81b, MMS90, Fuc98, GHIR98, HM98, WLC00]. Wie bei allen Einfach-Energie Korrekturen erfordert dies genaue Annahmen u ber die Schw achungscharakteristik des Materials [YWB+ 00]. Ferner ist Streustrahlung in der 3D-CT wesentlich problematischer als in der 2D-CT [Dan94]. Kann die Streustrahlung nicht durch detektorseitige Kollimation unterdr uckt werden, wirkt sich der Streuhintergrund kontrastmindernd aus. Durch die Aufnahmegeometrie bei der 2D-CT wird die Streustrahlenproblematik weitestgehend unterdr uckt. Bei der 3D-CT ist eine Korrektur der Artefakte, die durch Streustrahlung verursacht werden, erforderlich. Es gibt zahlreiche Ans atze, Streustrahlung in der 3D-CT zu ber ucksichtigen. Das einfachste Verfahren besteht in der Annahme eines konstanten Streustrahlenhintergrundes [JS82]. Objektgr oe und -struktur bleiben v ollig unber ucksichtigt, weshalb dieses Modell nur f ur wenige Pr uinge geeignet ist. Erfolgreicher sind Modelle, die die physikalische Wechselwirkung des R ontgenstrahls beim Durchgang durch das Objekt mikroskopisch ber ucksichtigen [BS81b]. W ahrend Raytracing-Methoden [TS82, IG97, LP01] alle m oglichen Strahlwege verfolgen, sind es bei Monte-Carlo-Simulationen [AMB82, Lin98] nur zuf allig gew ahlte. Der ben otigte Rechenaufwand ist f ur industrielle Anwendungen nicht akzeptabel [TNB00]. Die gesamte Produktentwicklung vom virtuellen Modell bis zum fertigen Bauteil st utzt sich im 4 Bereich der geometrischen Informationen haupts achlich auf CAx -Daten. Der umgekehrte Weg war und ist Gegenstand zahlreicher Forschungsvorhaben [HSSM01, For01]. Ziel ist dabei die Uberf uhrung hochaufgel oster CT-Messdaten in Geometriedaten. Geometriedaten beschreiben die Ober ache des Objekts und k onnen in verschiedenen Formaten vorliegen. Die Fl achenextraktion mit einem Isograuwert generiert Ober achendaten, die meist als triangulierte Fl achen (STL-Daten) abgelegt werden. Schwierigkeiten bei der 3D-Digitalisierung bereitet wegen der oben geschilderten Artefakte die Festlegung des korrekten Grauwert ubergangs f ur die Fl achenextraktion [BG01, SS01, W a03]. Auerdem sind die erzeugten Stereolithography-Daten (STLDaten), die die Grundlage f ur nachfolgende Anwendungen bilden, wegen ihrer enormen Datenmenge nur bedingt geeignet [TK01]. Die Firma VolumeGraphics [RMRP03] arbeitet deshalb seit einigen Jahren daran, voxelbasierte Werkzeuge f ur die genannten Aufgaben zu entwickeln und damit die problematischen STL-Daten zu ersetzen.

CAD/CAM/CAE (Computer-Aided Design/Manufacturing/Engineering)

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KAPITEL 1. EINFUHRUNG

1.2 Zielsetzung der Arbeit


Der Einsatz der schnellen 3D-CT Technologie in der industriellen Qualit atskontrolle verzeichnet einen stetigen Zuwachs schwerpunktm aig im Umfeld der Automobilindustrie. Neben der Pr ufung von Materialdefekten r uckt zunehmend die Messfunktion der CT in den Vordergrund. Ausgangspunkt der Qualit atskontrolle durch dimensionelles Messen sind Geometriedaten des Pr uings. Neben anderen Ein ussen erschweren Artefakte durch Strahlaufh artung und Streustrahlung die Generierung dieser Geometriedaten auf Kosten der Genauigkeit. Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Realisierung von Verfahren, die die Qualit at von 3D-CT Aufnahmen durch Reduzierung dieser Artefakte verbessern. Durch die Bereitstellung der ben otigten Geometriedaten in einem speziell aufbereiteten Voxelvolumen (im Folgenden normiertes Volumen genannt), soll die erreichbare Genauigkeit beim dimensionellen Messen mit der 3D-CT gesteigert werden.

1.3 Beitrag der Arbeit


Die inhaltlichen Schwerpunkte dieser Arbeit konzentrieren sich im Wesentlichen auf drei Punkte, n amlich die Implementierung eines Verfahrens, das mit Methoden der Bildverarbeitung eine Strahlaufh artungskorrektur erm oglicht, zweitens ein Modul, welches Streustrahlung simulieren und korrigieren kann und drittens, im Hinblick auf die Gewinnung von Geometriedaten, die Generierung eines normierten Volumens. Bei der Entwicklung effektiver Korrekturverfahren gilt es, folgende Randbedingungen zu beachten: Generell sind die vorgestellten Verfahren nur f ur homogene Materialien konzipiert. Sie ben otigen die vom Scanner gelieferten Rohdaten, aber keine Kenntnis des applizierten R ontgenspektrums. Die Korrekturverfahren arbeiten referenzfrei, d.h. eine Kalibriermessung mit einem geeigneten Eichk orper ist u ber ussig. Kenntnisse u ber Materialeigenschaften werden nur f ur die Streustrahlkorrektur verwendet. Geringer Rechenaufwand ist eine Grundanforderung der Industrie an einen anwendbaren Korrekturalgorithmus f ur Streuung. Diesem Umstand wird durch ein Modell Rechnung getragen, welches die Objektgeometrie ber ucksichtigt, aber deutlich weniger zeitaufwendig ist als beispielsweise Monte-Carlo-Simulationen. Durch die Normierung des artefaktreduzierten Volumens wird dem Ubergang Objekt-Hintergrund ein einheitlicher Grauwert zugeordnet und somit die problematische Ober achenextraktion vereinfacht. Da die Geometriedaten im Voxelformat vorliegen, bilden sie einen optimalen Ausgangspunkt f ur die Weiterverarbeitung in einem voxelbasierten Geometrievergleich. Die Implementierung der ben otigten Module erfolgt in der Programmiersprache C++ und ist weitgehend plattformunabh angig umgesetzt. Der Ablauf der Programme auf einem StandardArbeitsplatzrechner kann durch ein Parameterle gesteuert werden.

1.4. AUFBAU DER ARBEIT

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1.4 Aufbau der Arbeit


Im n achsten Abschnitt werden die wichtigsten Grundlagen der Computertomographie zusammengetragen. In Kapitel 3 wird das Problem der Strahlaufh artung ausf uhrlich er ortert und die referenzlose Berechnung einer Korrekturkennlinie dargestellt. Die Problematik der Streustrahlung ist Gegenstand von Kapitel 4. Dargelegt wird die Berechnung von Korrekturprojektionen durch eine l angenbasierte Streuapproximation (LBSA). Streustrahlung- und Strahlaufh artungskorrekturen zusammengefasst ergeben das in dieser Arbeit entwickelte Verfahren der Iterativen Artefakt Reduktion (IAR). Kapitel 5 stellt das Verfahren vor, pr asentiert die Experimente mit den im Anhang A aufgef uhrten Testk orpern und diskutiert deren Resultate. Die Generierung eines normierten Volumens durch einen mehrstugen, iterativen Prozess (Iterative Surface Normalisation, ISN) ist Gegenstand des 6. Kapitels. Zusammenfassung und Ausblick in Kapitel 7 beschlieen die Arbeit.

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KAPITEL 1. EINFUHRUNG

Kapitel 2

Der K urze halber m ochte ich den Ausdruck Strahlen und zwar zur Unterscheidung von anderen den Namen X-Strahlen gebrauchen. 98]1 W.C. R ONTGEN [R O

Mathematisch-physikalische Grundlagen der Computertomographie


Dieses Kapitel behandelt Erzeugung, Wechselwirkung und Nachweis von R ontgenstrahlung, den tomographischen Rekonstruktionsvorgang und die dabei auftretenden Probleme. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt in der Reduzierung von Artefakten, die durch die Physik des r ontgentomographischen Aufnahmeverfahrens bedingt sind. Die Darstellung der physikalischen und mathematischen Grundlagen beschr ankt sich deshalb auf die f ur das weitere Verst andnis wesentlichen Punkte. Die physikalischen und technischen Grundlagen der R ontgentechnik nden sich in Standardwerken wie [Hal95, BS81a, BS81b]. Die mathematischen Rekonstruktionsalgorithmen sind in [KS88, Nat86] ausf uhrlich dargestellt.

2.1 Erzeugung von R ontgenstrahlung


R ontgen- und Gammastrahlung sind elektromagnetische Wellen sehr kurzer Wellenl ange. Eigenschaften und Wirkung beider Strahlungsarten sind bei gleicher Energie identisch. Der Unterschied liegt im Ursprungsort. Die nach ihrem Entdecker benannte R ontgenstrahlung1 (x-ray) ent steht bei Wechselwirkungen von Elektronen mit der Atomh ulle, Gammastrahlung bei Uberg angen zwischen verschiedenen Anregungszust anden des Kerns. In dieser Arbeit wird als Strahlungsquelle nur die R ontgenr ohre betrachtet. Sie ist die f ur zerst orungsfreie Pr ufaufgaben wegen ihrer Eigenschaften und vergleichsweise niedrigen Kosten die in der Industrie am h augsten eingesetzte Quelle. Zwar zeichnen sich Synchrotrons durch die um Gr oenordnungen h ohere Brillanz der Strahlung, d.h. einer hohen, auf einen sehr engen Kegel begrenzten Intensit at, aus [Gru02].
1

W ILHELM KONRAD R ONTGEN (1845 - 1923), deutscher Physiker, Nobelpreis f ur Physik 1901

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16 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

KAPITEL 2. GRUNDLAGEN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

relative Intensit at Irel

20

40

60 80 100 120 140 Photonenenergie E [keV]

160

180

200

ontgenr ohre mit Wolframtarget bei 200 kV Anregungsspannung Bild 2.1: Bremsspektrum einer R und relativer Intensit at Irel . Die beiden Spitzen sind die charakteristischen Linien K1 und K1 . Simulation aus [Lin98].

Verf ugbare Strahlzeiten und deutlich h ohere Kosten schr anken den Einsatz allerdings auf meist wissenschaftliche Experimente ein. Kosteng unstigere radioaktive Gammaquellen nden wegen ihrer, bezogen auf die Brenneckgr oe, geringen Intensit at nur f ur Spezialanwendungen Verwendung. Das Energiespektrum einer R ontgenr ohre setzt sich aus einem kontinuierlichen Bremsspektrum und einem f ur das Targetmaterial (meist Wolfram) charakteristischen Linienspektrum zusammen. Die von einer Gl uhkathode emittierten Elektronen werden durch die angelegte Hochspannung U (typischerweise 50-500 kV) beschleunigt und treffen mit einer Energie von E = eU auf das Targetmaterial. Ca. 99% der kinetischen Energie der Elektronen wird bei Wechselwirkungsprozessen mit kleinem Energie ubertrag im Brenneck in W arme umgewan2 delt. Durch Ablenkung im Coulomb -Feld eines Targetkerns wird das Elektron abgebremst und verliert kinetische Energie, die als R ontgenstrahlung abgegeben wird (Bremsstrahlung). Durch Rekombination nach Elektronenstoprozessen in der Atomh ulle des Anodenmaterials entsteht das charakteristische Linienspektrum. Bild 2.1 zeigt den typischen Verlauf eines polyenergetischen Energiespektrums mit Wolfram als Anodenmaterial . Die Brenneckgr oe beeinusst, wie in Abschnitt 2.6 dargestellt, die geometrische Au osung. Industrielle R ontgenr ohren haben Brenneckdurchmesser im Bereich von 5m < dB < 5 mm.
2

C HARLES AUGUSTIN DE C OULOMB (1736 - 1806), franz osischer Physiker und Ingenieur

2.2. WECHSELWIRKUNG MIT MATERIE

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2.2 Wechselwirkung mit Materie


Die Abschw achung der kurzwelligen R ontgenstrahlung beim Durchgang von Materie wird, wie bei jeder elektromagnetischen Strahlung, durch ein exponentielles Schw achungsgesetz nach Lam3 4 bert -Beer beschrieben: I (x) = I0 e(x) . (2.1)

W Die Intensit at I0 ([I ] = m 2 ) eines Photonenstrahls wird durch ein Volumenelement der Dicke x 1 ) auf die Intensit at I (x) durch einen materialspezischen Schw achungskoefzienten ([] = m geschw acht. In dieser Form gilt das Gesetz nur f ur homogene d unne K orper und monoenergetische Strahlung. Der Schw achungskoefzient (E, , Z ) ist stark abh angig von der Energie E der Quanten und von der durchstrahlten Materie (Dichte und Ordnungszahl Z ). Die Abh angigkeit von der Ordnungszahl Z ist die Grundlage der R ontgenbildgebung. Die Abh angigkeit von der Energie E verursacht Schwierigkeiten bei Verwendung eines polyenergetischen Spektrums und wird in Kapitel 3 behandelt. Wegen der besseren Lesbarkeit wird die Abh angigkeit des Schw achungskoefzienten von E, und Z im folgenden meist weggelassen. Im Schw achungskoefzienten sind die fundamentalen Prozesse zusammengefasst, die zur Schw achung der R ontgenstrahlung beim Materialdurchgang beitragen:

= ph + coh + incoh + pp .

(2.2)

Paarbildung (pp ), also die Erzeugung eines Elektron-Positron Paares bei der Wechselwirkung im Coulomb-Feld des Kerns, erfordert mindestens die zweifache Ruheenergie eines Elektrons (2me c2 = 1.022 MeV). Die in dieser Arbeit maximal verwendete R ontgenenergie betr agt Emax = 450 keV, weshalb der Paarbildungsprozess nicht weiter behandelt wird. Nur die Absorption durch den Photoeffekt (ph ), d.h. die Anregung oder Ionisierung eines Elektrons des Atoms im durchstrahlten Material reduziert die Zahl der R ontgenquanten wirklich. Die koh arente Streuung (coh ) an einem H ullenelektron bewirkt eine Richtungs anderung des Photons. Erfolgt dies mit Energieabnahme liegt inkoh arente Streuung (incoh ) vor. Streustrahlung schw acht zwar den Prim arstrahl, u berlagert sich aber im u brigen Raumwinkelbereich der eigentlichen Bildinformation, was zu Kontrastminderung f uhrt. Diese Problematik und ihre Korrekturm oglichkeiten sind Gegenstand des Kapitels 4. Bild 2.2 zeigt den Beitrag der verschiedenen Schw achungskoefzienten in Abh angigkeit von der Energie.
3 4

J OHANN H EINRICH L AMBERT (1728-1777), els assischer Mathematiker und Naturwissenschaftler AUGUST B EER (1825-1863), deutscher Physiker

18 10000 1000 100 10 1 0.1 0.01 0.001 0.0001 1e-05 1e-06 1e-07 0.001

KAPITEL 2. GRUNDLAGEN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

/ coh / incoh / ph / pp /

cm2 g

0.01

0.1 E [MeV]

10

Bild 2.2: Energieabh angigkeit des Massenschw achungskoefzienten / f ur Aluminium aus


[NIS99]. Im Einzelnen handelt es sich um die Beitr age der koh arenten (coh ) und inkoh arenten (incoh ) Streuung, der Absorption (ph ) und der Paarbildung (pp ).

2.3 Detektion von R ontgenstrahlung


Der Nachweis von R ontgenstrahlung beruht auf mannigfaltigen physikalischen und chemischen Umwandlungen und Reaktionen und ist z.B. in [Kno89] ausf uhrlich dargestellt. In der Computertomographie bedeutete die Entwicklung digitaler, ebener, achiger Detektoren mit groer Dynamik einen erheblichen Fortschritt. Die Dynamik wird durch das Eigenrauschen des Detektors beschr ankt: Dynamik = Digitalisierungstiefe . Detektorrauschen (2.3)

Mit einem solchen Fl achendetektor (at panel detector) ist eine direkte zeitsparende 3D-Messung m oglich. Im wesentlichen besteht ein Fl achendetektor aus drei Bestandteilen. Ein Szintillator, z.B CsI , absorbiert die R ontgenquanten und erzeugt sichtbares Licht. Direkt auf den Szintillator aufgebracht bendet sich ein Array von lichtempndlichen amorphen Silizium Photodioden und D unnlmtransistoren (TFT). Jede Photodiode repr asentiert ein Detektorpixel und wandelt Licht in elektrische Ladung. Das elektrische Signal wird von einer rauscharmen Ausleseelektronik erfasst und digital als Bild gespeichert. Das Detektorausgangssignal eines Pixels repr asentiert die w ahrend der Belichtungszeit absorbierte Strahlungsenergie, die direkt proportinal zur Intensit at des einfallenden R ontgenstrahls ist. Eine Projektion ist die Gesamtheit

2.4. DIE TOMOGRAPHISCHE REKONSTRUKTION

19

y y L (x ) x RM x

Bild 2.3: Bezeichnungsweise des k orperfesten (x, y ) und ger atefesten (x , y ) Koordinatensystems. Die Richtung des R ontgenstrahls ist durch die Projektionsgerade L (x ) gegeben.

aller Intensit aten je Auslesevorgang. Fl achendetektoren zeichnen sich durch einen weitgehend linearen Zusammenhang von Antwortsignal und absorbierter Dosis aus. Sie sind orts-, aber nicht energieau osend (energiedispersiv).

2.4 Die tomographische Rekonstruktion


Allen tomographischen Verfahren (gr. oos, Schicht) ist gemeinsam, dass von einem K orper Projektionsaufnahmen aus verschiedenen Richtungen angefertigt werden. Das Problem, aus Projektionen eines Objektes das Objekt selbst zu rekonstruieren, l asst sich mathematisch durch die Radon-Transformation und deren Umkehrung beschreiben. Ein Verfahren, das 1917 von Radon publiziert wurde. Die folgende Darstellung orientiert sich an [KS88]. Bild 2.3 zeigt schematisch, wie eine Projektionsaufnahme in Parallelstrahlgeometrie entsteht. Die relevante Eigenschaft des Objekts (im Fall der R ontgen-CT der Schw achungskoefzient) wird durch die zweidimensionale Verteilungsfunktion f (x, y ) erfasst. f (x, y ) R+ f ur 0 0 f ur x2 + y 2 RM , x2 + y 2 > RM . (2.4)

20

KAPITEL 2. GRUNDLAGEN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

RM ist der Radius des Messfeldes, innerhalb dessen sich das Objekt benden muss. F ur die weitere Beschreibung ist es zweckm aig zwei kartesische Koordinatensysteme K bzw. K einzuf uhren, die um den Winkel zueinander gedreht sind und k orper- bzw. ger atefeste Achsensysteme bezeichnen. Sie sind durch folgende Beziehung miteinander verkn upft: x y = cos sin sin cos x y (2.5)

Das Projektions- oder Linienintegral unter einem konstanten Winkel an der Stelle x wird mit p(x , ) bezeichnet und berechnet sich im K -System zu p (x , ) =
L (x )

f (x , y )dy .

(2.6)

L (x ) = {(x, y )|x cos + y sin = x } ist die Projektionsgerade des Strahls. Unter Verwendung der Delta-Distribution ergibt sich die Radon-Transformierte der Funktion f (x, y ):

p (x , ) =

f (x, y ) (x cos + y sin x )dxdy,

(2.7)

oder in Kurzschreibweise p = R[f ]. Die Radon-Transformation beschreibt mathematisch den tomographischen Aufnahmeprozess. Ziel ist die R uckgewinnung der Objektfunktion f (x, y ) aus der Menge der gemessenen Linienintegrale u ber der Funktion. Der mathematische Zusammenhang, der die Rekonstruktion von Schnittbildern erm oglicht, ist das Zentralprojektionstheorem 5 (Fourier -Slice-Theorem). Die eindimensionale Fourier-Transformation einer Projektion P (w, ) und die zweidimensionale Fourier-Transformation der Verteilungsfunktion F (u, v ) ergeben sich zu: 1 F [p] = P (w, ) = p(x , ) expiwx dx (2.8) 2

und 1 F [f ] = F (u, v ) = 2

f (x, y ) expi(ux+vy) dxdy.


(2.9)

Unter Verwendung von (2.5), (2.6) und Polarkoordinaten u = w cos , v = w sin l asst sich die Verkn upfung, das Zentralprojektionstheorem P (w, ) = F (w cos , w sin ) = F (w, )
5

(2.10)

J EAN BAPTISTE J OSEPH F OURIER (1768 - 1830), franz osischer Mathematiker und Physiker

2.4. DIE TOMOGRAPHISCHE REKONSTRUKTION

21

herleiten. In Worte gefasst besagt das Theorem, dass die eindimensionale Fourier-Transformierte der Radon-Transformation unter einem bestimmten Winkel einem Zentralschnitt durch das zweidimensonale Fourier-Spektrum der Verteilungsfunktion im Winkel entspricht. F ur eine unendlich groe Anzahl von fouriertransformierten Projektionen ist also F (u, v ) vollst andig bestimmt und die Objektfunktion f (x, y ) kann durch inverse Fourier-Transformation erhalten werden. 1 F 1 [F ] = f (x, y ) = 2

F (w cos , w sin )eiw(x cos +y sin ) |w |dwd.


0

(2.11)

Unter Ausnutzung des Zentralprojektionstheorems und mit (2.5) kann man die Integration u ber w zu einer Funktion zusammenfassen 1 h(x , ) = 2 = F

|w |P (w, ) expiwx dw

= F 1 [|w |](x ) p(x , ).

[|w | P (w, )](x )

(2.12)

Diese Operation heit gelterte Projektion (ltered projection), da die Multiplikation mit |w | im Fourier-Raum einer Faltung mit der urspr unglichen Projektion im Ortsraum, also einem Filter, entspricht. Die Radon-R ucktransformation schreibt sich dann als

R1 [p] = f (x, y ) =
0

h(x , )d.

(2.13)

Sie u berlagert im Ortsraum f ur alle Winkel die gelterte Projektion h(x , ) entlang der urspr unglichen Projektion u ber die Bildebene. Dieses Rekonstruktionsverfahren heit deshalb gelterte R uckprojektion (ltered backprojection). Die technische Realisierung erfolgt durch Diskretisierung der Winkelinkremente und Messwerte bei der Aufnahme. Eine Realisierung der Filterfunktion F 1[|w |](x ) erfordert eine Bandbegrenzung der h oheren Frequenzen. Gebr auchlich sind z.B. die Filter von Ramachandran und Lakshiminarayanan [RL71] oder Shepp und Logan [SL74]. Ziel einer Messung mit einem Computertomographen ist die Bestimmung der Linienintegrale u ber den Schw achungskoefzienten innerhalb einer Objektschicht. Die Gesamtzahl der Linienintegrale einer Durchstrahlungsrichtung bezeichnet man als Projektion P . Die Gesamtzahl der Linienintegrale aller Durchstrahlungsrichtungen bezeichnet man aus messtechnischer Sicht als Roh- oder Projektionsdaten P und aus mathematischer Sicht als Radon-Transformation des Objektes.

22

KAPITEL 2. GRUNDLAGEN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

Obige Herleitung beruht auf der Parallelstrahlgeometrie. Allerdings basieren moderne Scannersysteme auf effektiveren und komplexeren Aufnahmegeometrien. Deutlich k urzere Aufnahmezeiten k onnen beispielsweise mit einem R ontgenstrahlf acher (fan beam CT, 2D-CT) bzw. -kegel (cone beam CT, 3D-CT) erreicht werden. Mit einem Zeilen- bzw. Fl achendetektor wird ein Querschnitt bzw. das ganze Objekt simultan erfasst. Im Gegensatz zu medizinischen Scannern ist bei industriellen Tomographen das Quelle-Detektor-System fest. Die Quelle q bendet sich im Abstand d[q , o ] vom Drehmittelpunkt o , wobei f ur den Abstand zweier beliebiger Punkte 3 x , y R gilt: d[x , y ] := y x
2

(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2 .

(2.14)

Abst ande zum Objekt O beziehen sich auf den Drehmittelpunkt o O R3 , um den das Objekt rotiert, d.h. schrittweise wenigstens eine Drehung um 180o vollf uhrt. Im Abstand d[q , D ] von der Quelle q bendet sich der Detektor D aus ND quadratischen Detektorelementen der Breite wD , wobei f ur den Abstand eines beliebigen Punktes x von der Detektor ache D gilt d[x , D ] := min d x
d D 2

(2.15)

Die in diesem Abschnitt f ur Parallelstrahlgeometrie abgeleiteten Zusammenh ange der Rekonstruktion behalten ihre G ultigkeit, m ussen jedoch an die vorliegende Geometrie angepasst werden. Eine bekannte N aherung f ur die Kegelstrahl-CT ist der Feldkamp-Algorithmus [FDK84].

2.5 Artefakte in der Computertomographie


Artefakte (lat. arte factum) sind k unstliche Strukturen in Bildern, f ur die es in der Struktur des abgebildeten Objektes keine Entsprechung gibt. Ursache sind technische oder physikalische Restriktionen des Bilderzeugungssystems, die durch den Messvorgang nicht erf ullt werden. In der Computertomographie werden Bilder nicht direkt durch eine physikalische Messung gewonnen, sondern durch ein mathematisches Rekonstruktionsverfahren, siehe Abschnitt 2.4, erzeugt. Prinzipiell kann eine Rekonstruktion wegen der technischen Einschr ankungen nur eine Approximation an die wahre Verteilungsfunktion f (x, y ) leisten. Sind die Eingangsdaten, also die gemessenen Projektionen, fehlerhaft oder inkonsistent, f uhrt dies zu zahlreichen Artefakten unterschiedlicher Ursache und Erscheinungsformen, die die Bildqualit at mindern. Zudem verteilen sich lokale Messfehler u ber das ganze Bild, d.h. der Ort des Messfehlers und die St orung im Bild sind nicht eindeutig zuzuordnen, was die Bildinterpretation deutlich erschwert. Grunds atzlich lassen sich zwei unterschiedliche Arten von Messfehlern unterscheiden. Statistische Messfehler sind durch Bildrauschen bedingt. Dieses setzt sich zusammen aus Quantenrauschen und elektronischem Rauschen (z.B. Detektorelektronik). Das durch die Quantennatur

2.5. ARTEFAKTE IN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

23

der elektromagnetischen Strahlung bedingte Quantenrauschen verursacht permanente Schwankungen in der Intensit at des Strahlenfeldes. Die verursachte St orung ist gleichm aig u ber das gesamte Bild verteilt und wirkt sich kontrastmindernd aus. Durch h oheren R ohrenstrom oder l angere Messzeiten l asst sich der Rauschanteil unterdr ucken. Im Rahmen dieser Arbeit wird das Rauschen vernachl assigt. Die Verf alschung einzelner Messwerte oder das Fehlen einer ganzen Projektion stellen systematische Messfehler dar. Ursache weiterer systematischer Fehler sind Unterabtastung (Aliasing), Teilvolumenartefakte, Kreisartefakte, Streustrahlung,

Strahlaufh artung,

Bewegungsartefakte. Sie konkurrieren in ihrem Erscheinungsbild und a uern sich durch St orungen wie Streifen, Schatten, Kontrastminderung und Verzerrungen. Der CT-Messprozess bildet ein ortskontinuierliches in ein ortsdiskretes Signal ab (Diskretisierung). Die erforderliche Dichte von Abtastst utzstellen innerhalb einer Projektion so wie f ur die 6 7 Projektionswinkel ist durch das Whittaker -Shannon -Abtasttheorem vorgegeben fmax < fa . 2 (2.16)

Die maximal darstellbare Ortsfrequenz fmax ist durch die Breite eines Detektorelements wD = 1 limitiert. Eine Verletzung des Abtasttheorems, d.h. eine Unterabtastung des Signals, a uert fa sich in sog. Aliasing-Artefakten. Nach [Mai92], S. 16, l asst sich die Zahl der n otigen Projektionen NP aus der Zahl der Detektorpixel ND absch atzen NP 4 ND . (2.17)

Beispielsweise sind f ur einen Detektor mit ND = 5122 Pixeln ca. 400 Projektionen erforderlich. Teilvolumenartefakte entstehen dadurch, dass Strukturen mit hohem Kontrast nur teilweise auf ein Detektorelement abgebildet werden (partial volume effect). Sie k onnen durch h ohere Abtastraten eingeschr ankt, aber nicht g anzlich vermieden werden. Kreisartefakte entstehen, wenn ein Detektorelement st andig ein zu groes oder zu kleines Signal liefert. In der Rekonstruktion
6 7

J OHN M ACNAUGHTEN W HITTAKER (1905-1984), englischer Mathematiker C LAUDE E LWOOD S HANNON (1916-2001), amerikanischer Mathematiker

24

KAPITEL 2. GRUNDLAGEN DER COMPUTERTOMOGRAPHIE

resultiert daraus entsprechend ein kreisf ormiger dunkler oder heller Artefakt um den Drehmittelpunkt. Dieser Effekt tritt bei allen Detektoren wegen unvermeidlicher Inhomoginit aten auf und l asst sich durch Anwendung einer Korrektur zur Empndlichkeitskompensation (Gainkorrektur) vermindern. Eine andere Klasse systematischer Fehler resultiert nicht aus dem Diskretisierungsprozess, sondern ist intrinsisch durch die Physik der Wechselwirkung gegeben. Der energieund materialabh angige Schw achungskoefzient nach Gleichung (2.2) bedingt die Effekte der Strahlaufh artung und Streustrahlung. Ihre Korrektur ist Gegenstand dieser Arbeit und wird ausf uhrlich in den folgenden Kapiteln erl autert. Erw ahnt seien noch Messwertverf alschungen, die durch die Bewegung des Objekts w ahrend der Aufnahme entstehen. Diese sog. Bewegungsartefakte treten aber haupts achlich in medizinischen Anwendungen (Patienten-, Organbewegungen) auf und k onnen in der industriellen CT vernachl assigt werden.

2.6 Geometrische Au osung


Das Au osungsverm ogen einer Messeinrichtung ist deniert als der minimale Abstand zweier Beobachtungswerte bzw. Beobachtungsobjekte, bei dem diese noch mit Sicherheit getrennt registriert werden k onnen. Die geometrische Au osung (Ortsau osung) des gesamten Abbildungsprozesses wird von verschiedenen Parametern beeinusst und vereinfachend durch die Systemunsch arfe Usys beschrieben. Diese berechnet sich aus den Unsch arfen des Brennecks UB , des Detektors UD und des Rekonstrukionsalgorithmus UR nach [Mai92], S. 19, zu Usys =
2 2 2 UB + UD + UR

mit

1 UB = dB (1 ), wD UD = = wR , UR = R wR = R UD .

(2.18)

Die geometrische Vergr oerung ergibt sich aus dem Verh altnis der Abst ande Quelle-Detektor und Quelle-Objekt zu d[q , D ] . (2.19) = d[q , o ] Damit resultiert f ur die minimale Pixelgr oe der Rekonstruktionsmatrix wR = wD /. Die Filterfunktion in Gleichung (2.12) beinusst die Ortsau osung. Beispielsweise ist f ur einen SheppLogan-Filter R = 1.3 [Mai92]. Um zwei Punkte im Rekonstruktionsbereich trennen zu k onnen, m ussen sie also mindestens einen Abstand von 2Usys haben.

Kapitel 3 Strahlaufh artung

The nonlinearities can arise from a nonlinear detector process, or the inability to accurately extract the information in the exponent by taking logs. M ACOVSKI [M AC 83]

Die Computertomographie basiert auf der grundlegenden Annahme, dass sich ein R ontgenstrahl beim Durchgang durch ein Objekt geradlinig ausbreitet und dabei materialspezisch abgeschw acht wird. Die Abschw achung des Strahls h angt allerdings von der Energie jedes Photons ab. Das rekonstruierte Volumen des Objektes besteht aus Voxeln, deren Grauwert den Schw achungskoefzienten repr asentiert. Der Rekonstruktionsalgorithmus setzt monoenergetische R ontgenquellen voraus. Die in der CT verwendeten R ontgenr ohren emittieren aber polyenergetische Strahlung. Die auftretenden R ontgenquanten haben deshalb unterschiedliche Energie. Der Schw achungskoefzient ist im fraglichen Energiebereich (E 450 keV) mit Ausnahme der Absorptionskanten (siehe Bild 2.2) streng monoton fallend. Infolge dessen werden niederenergetische Photonen bei der Durchstrahlung eines Objektes st arker absorbiert und das von der Quelle ausgesendete Energiespektrum mit zunehmender Objektdicke zu h oheren Energien verschoben. Dieser Effekt heit Strahlaufh artung (beam hardening) und wird durch Bild 3.1 veranschaulicht. Strahlen, die einen bestimmten Punkt innerhalb des Objektes aus verschiedenen Richtungen erreichen, haben also unterschiedlich aufgeh artete Spektren, was zu unterschiedlichen Schw achungswerten an diesem Punkt f uhrt. Das Ziel der CT, jedem Punkt des Objektes einen eindeutigen materialspezischen Wert zuzuweisen, ist damit erschwert. Unkorrigiert f uhrt dieser Effekt zu st orenden Artefakten im rekonstruierten Volumen. Ein prominentes Beispiel aus der medizinischen Literatur ist der Hounseld-Balken, der sich im Bild 3.2 als deutlich sichtbare dunkle Br ucke zwischen den Felsenbeinen auf der H ohe der Geh org ange abzeichnet [Mor95]. Im n achsten Abschnitt werden die physikalischen Grundlagen der Strahlaufh artung vorgestellt. Im Abschnitt 3.2 werden verschiedene Korrekturverfahren beschrieben. Der eigene Ansatz erfordert die Berechnung einer Korrekturkennlinie. Die daf ur notwendigen Schritte werden in Abschnitt 3.3 diskutiert. Streustrahlung verletzt die Annahme geradliniger Ausbreitung von R ontgenstrahlung und wird in Kapitel 4 behandelt. 25

26

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

2 1 mm Al 5 mm Al 10 mm Al 20 mm Al

relative Intensit at Irel

1.5

0.5

50

100 150 Photonenenergie E [keV]

200

250

Bild 3.1: Zu sehen sind Bremsspektren mit unterschiedlich dicken Aluminiumltern bei 225 kV
Anregungsspannung. Deutlich zu erkennen ist die verh altnism aig starke D ampfung niederenergetischer Strahlung. Anders ausgedr uckt ist die mittlere Energie des einfallenden Spektrums Sin (E ) niedriger als die des austretenden Spektrums Sexit (E ). Dieser Effekt heit Strahlaufh artung.

Bild 3.2: Rekonstruierte Schicht eines menschlichen Sch adels aus [FK00]. Der Pfeil zeigt auf den
Hounseld-Balken, ein Strahlaufh artungsartefakt, das eine nicht vorhandene anatomische Struktur vort auscht.

3.1. PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN

27

3.1 Physikalische Grundlagen


Der lokale Schw achungskoefzient (x , E m ) ist abh angig von der monoenergetischen Energie m E der am Ort x vorherrschenden Strahlung. F ur inhomogene Objekte muss deshalb in Gleichung (2.1) entlang des Absorptionspfades integriert werden [BS81b], S. 379: I0 und I m bezeichnen die emittierte bzw. detektierte Intensit at des R ontgenstrahls nach Durchstrahlung des ausgedehnten Objektes. l bezeichnet die Strecke vom Brenneck der Quelle zu einem Detektorelement. Den monoenergetischen Projektionswert1 P m erh alt man durch Logarithmieren von (3.1) Im = (x , E m ) d x . (3.2) P m = ln I0
l

I m = I0 exp

(x , E m ) d x .

(3.1)

F ur homogene Objekte ist der Projektionswert eine lineare Funktion der Absorberdicke L P m = (E m ) L. (3.3)

F ur monoenergetische Strahlung ist im Idealfall die Objektfunktion mit dem Schw achungskoefzienten identisch, es gilt also f (x , y ) = f (x, y ) = (x, y ) und der gemessene Projektionswert ist das Linienintegral u ber die Objektfunktion P m = p(x , ). Gleichung (3.2) beschreibt den tomographischen Aufnahmeprozess nach Gleichung (2.6) [KS88]. Sind f ur ausreichend viele m verschiedene Winkel die Projektionen P bekannt, l asst sich die unbekannte Objektfunktion f (x ) unter Verwendung der inversen Radon-Transformation nach Gleichung (2.13) berechnen. f (x ) = R1 [P m ] = (x , E m ). (3.4)

Industrielle Computertomographen sind meistens mit R ontgenr ohren ausgestattet, so dass das erzeugte Energiespektrum polyenergetisch ist. Gleichung (3.1) muss mit dem Spektrum S (E ) gewichtet werden, um die gemessene polyenergetische Intensit at zu erhalten:
Emax

I = I0
0

S (E ) exp
l Emax

(x , E ) dx dE,

mit
0
1

S (E ) dE = 1.

(3.5)

In der Literatur wird gleichbedeutend der Begriff Strahlsumme verwendet.

28

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

Emax ist die maximale Energie eines Photons im polyenergetischen Strahl. F ur monoenergetische m Quellen erh alt man mit S (E ) = (E E ) Gleichung (3.1) zur uck. Tats achlich gemessen wird p nicht I , sondern das mit der spektralen Empndlichkeit des Detektors D (E ) gewichtete Signal. F ur polyenergetische Projektionswerte ergibt sich ein nichtlinearer Zusammenhang zwischen Projektionswert und Schw achungskoefzient: Ip I0

P p = ln

= ln S (E )D (E ) exp (x , E ) dx dE.
E l

(3.6)

Der monoenergetische Rekonstruktionsalgorithmus basiert auf folgender N aherung [YWB+ 00] Pp


l E

S (E )D (E ) (x , E ) dE dx .

(3.7)

F ur polyenergetische Strahlung weicht deshalb die Objektfunktion vom Schw achungskoefzienten ab f (x ) = R1 [P p ] = (x , E ). (3.8) Aus dieser Abweichung resultieren Fehler, die als sog. Strahlaufh artungsartefakte bekannt sind. p Unkorrigiert f uhrt eine Rekonstruktion des Volumens aus den gemessenen Projektionen P zu Abbildungsfehlern wie z.B. dunklen Streifen entlang langer Absorptionskanten oder zwischen Materialien hoher Dichte. Selbst bei homogenen Objekten erscheinen Zentralbereiche weniger dicht als Randzonen. Dieser st orende Effekt heit Cuppingartefakt und reduziert die Kontrastau osung, d.h. das Nachweisverm ogen lokaler Dichteunterschiede in der Rekonstruktion, siehe Bild 3.3. Strahlaufh artungsartefakte sind systeminh arent und lassen sich auch nicht durch eine bessere Au osung oder gr oere Anzahl von Projektionsmessungen vermeiden, siehe Bild 3.4. Nichtlinearit aten des Detektorsystems und Strahlaufh artung im Objekt k onnen nicht unterschieden werden [Buc96].

3.1. PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN

29

Bild 3.3: Rekonstruierte Schicht des Testk orpers Tp01, siehe S. 139 (Hintergrund schwarz).Im
linken Bild sind deutlich ausgedehnte dunkle Streifen erkennbar. Der Prolschnitt im rechten Bild verdeutlicht den Cuppingartefakt.

Bild 3.4: Rekonstruierte Schichten des Testk orpers Tp03, siehe S. 141. Das linke Bild entstand
uglich der st orenden aus NP = 400, das rechte aus NP = 1200 gemessenen Projektionen. Bez Artefakte ist kein Unterschied erkennbar.

30

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

3.2 Strahlaufh artungskorrektur


Durch eine Vorlterung kann der Strahlaufh artungseffekt genutzt werden, um die niederenergetischen Photonen aus dem Energiespektrum herauszultern. Leider verringert dies auch die Anzahl der Photonen, die f ur den Bildgebungsprozess zur Verf ugung stehen. Der Versuch, Strahlaufh artungsartefakte durch geeignete Vorlterung g anzlich zu vermeiden, scheitert in der Praxis am unakzeptablen Signal-Rauschverh altnis und dem damit verbundenen geringeren Kontrast. Seit 1975 [YWB+ 00] ist das Problem der Strahlaufh artungskorrektur Gegenstand intensiver Forschungsarbeiten im medizinischen und industriellen Sektor. Ein wie auch immer geartetes Kor rekturverfahren hat die prinzipielle Aufgabe, die wegen der Anderung des R ontgenspektrums systematisch untersch atzten Schw achungskoeffzienten des Objektes in Richtung des tats achlichen Schw achungsverm ogens anzuheben. Die verschiedenen Verfahren gliedern sich in drei Kategorien [KS88]: 1. Nachverarbeitung des rekonstruierten Volumens, 2. Doppelenergiebildgebung (dual-energy imaging) und 3. Vorverarbeitung der Projektionsdaten. Ein weiteres Unterscheidungsmerkmal verschiedener Korrekturverfahren ist die Materialzusammensetzung des Pr uings. Besteht das Objekt aus einem Material, ist es also homogen, h angt der r aumliche Verlauf des Schw achungskoefzienten nur von Dichteschwankungen des Materials ab. Im heterogenen Fall besteht das Objekt aus NM Materialien. Voraussetzung f ur eine Korrektur ist eine Zerlegung des Objektes in NM disjunkte Teilmengen verkn upft mit einer Materialzuordnung. Dabei f uhrt eine falsch vorgegebene Materialverteilung leicht zu unbrauchbaren Ergebnissen [Kac98]. Nachverarbeitende Korrekturmethoden arbeiten in der Regel iterativ. Aus den gemessenen Rohdaten wird ein vorl auges Bild erstellt, aus dem die Informationen gewonnen werden, wie die polyenergetische Strahlung die Messung beeinusst hat. Entscheidend f ur eine Korrektur ist die Erstellung von Pseudoprojektionen (mock projections). Diese Reprojektion kehrt den Vorgang der inversen Radon-Transformation um und erfordert eine m oglichst genaue Materialzerlegung. Der Beitrag jeden Materials zu den Linienintegralen in jeder Projektion wird bestimmt und kann korrigiert werden. Das aus den korrigierten Projektionen rekonstruierte Bild kann als Ausgangspunkt f ur den n achsten Iterationsschritt verwendet werden. Im Gegensatz zu diesem projektionsbasierten Ansatz [BS81b, Fuc98, HMDJ00, YWB+ 00] ben otigen bilddatenbasierte + Implementierungen keine Rohdaten [MMS90, JR97, YWB 99]. Statt dessen wird zum gest orten Bild ein Korrekturbild addiert. Die Pseudoprojektionen f ur das Korrekturbild werden mit einem virtuellen Scanner in der einfacheren Parallelstrahlgeometrie berechnet. Notwendig wurde diese

3.2. STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

31

Vorgehensweise, weil die Hersteller medizinischer Scanner Mitte der 80er Jahre den Zugriff auf die Rohdaten stark eingeschr ankt haben. Interessant ist der waveletbasierte Ansatz [ZRW+ 00], in dem durch Metallartefakte verursachte unvollst andige Datens atze, ebenfalls durch iterative Reprojektionen korrigiert werden. Vorteil der nachverarbeitenden Methoden ist die M oglichkeit, theoretisch Objekte aus NM Materialien zu korrigieren. In der medizinischen Praxis beschr ankt man sich u berwiegend auf zwei Materialien, Knochen und Wasser. Neben den rechenintensiven Simulationen wirkt sich nachteilig aus, dass Materialcharakteristika und R ohrenspektren bekannt sein m ussen. Der effektivste Korrekturansatz ist die Doppelenergiemethode. Sie zerlegt die Energieabh angigkeit des Schw achungskoefzienten in physikalisch gegebene Grundfunktionen, welche die Compton-Streuung und die Absorption des Photoeffekts beschreiben. (x , E ) = aph (x ) fph (E ) + aincoh (x ) fincoh (E ). (3.9)

Werden nun zwei Messungen mit unterschiedlichen Spektren S1 (E ) und S2 (E ) durchgef uhrt, ist es auf Grundlage von (3.9) m oglich, ein energieunabh angiges, artefaktfreies Tomogramm zu berechnen. Das Verfahren scheitert in der Praxis oft daran, dass das niederenergetische Spektrum S1 (E ) keinen ausreichenden Signal-Rauschabstand liefert. Die Methode wird in [BS81b] diskutiert und wurde 1976 erstmals von Alvarez und Macovski beschrieben [AM76].

3.2.1 Linearisierungstechnik
Vorverarbeitende Korrekturmethoden beruhen auf der grundlegenden Annahme, dass unter idealen Bedingungen und monoenergetischen Quellen, ein linearer Zusammenhang zwischen Durchstrahlungsl ange und Projektionswert nach Gleichung (3.3) besteht. Eine weit verbreitete und effektive Korrekturmethode von Strahlaufh artungsartefakten f ur homogene Objekte basiert auf der Linearisierungstechnik. Tr agt man in einem Diagramm monoenergetische und polyenergetische Projektionswerte (y-Achse) gegen die durchstrahlte Wegl ange im Objekt (x-Achse) auf, erh alt man eine Gerade bzw. eine konkave Kurve durch den Ursprung (Bild 3.5). Das Prinzip der Linearisierung besteht darin, einen gemessenen polyenergetischen Projektionswert P p von der nichtlinearen Kurve auf eine korrespondierende monoenergetische Strahlsumme P m auf der linearen Geraden zu transformieren. In der Praxis wird die nichtlineare Kurve experimentell aus der Radiographie eines homogenen Eichk orpers mit bekannten L angen ermittelt (Bild 3.6). Die Materialeigenschaften von Referenzund Untersuchungsobjekt sollten m oglichst u bereinstimmen. Diese Methode wurde mathematisch von Herman [Her79] begr undet. Die Funktion HS (L) bezeichnet die Strahlaufh artungs-

32 6 5 4 P = ln II0 3 2 1 0 -1 0 20

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

40 60 Wegl ange [mm]

80

100

fenkeil (Tp02) bei 224 kV Anregungsspannung.

Bild 3.5: Nichtlinearer Verlauf der Kennlinie ln(HS (L)). Gemessen mit einem Aluminiumstu1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

I I0

20

40 60 Wegl ange [mm]

80

100

Bild 3.6: Experimentelle Bestimmung der Kennlinie HS (L) eines Aluminiumstufenkeils (Tp02)
bei 224 kV Anregungsspannung. Die Datenpunkte wurden aus einer Radiographie ermittelt.

kennlinie f ur homogene Objekte bez uglich des Energiespektrums S (E ) HS (L) = Ip = I0


E

S (E )D (E )e((E )L) dE.

(3.10)

3.2. STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

33

Man erh alt Datenpunkte der Funktion HS , indem man f ur verschiedene bekannte L angen L des Ip aug werden Stufenkeile als ReferenzEichk orpers das Schw achungsverh altnis I0 bestimmt. H 1 objekt verwendet. Die gesuchte Korrekturkennlinie HS erh alt man durch Inversion der approximierten Funktion HS : Ip 1 HS = L. (3.11) I0
1 Wenn die Korrekturkennlinie HS ermittelt ist, funktioniert die Strahlaufh artungskorrektur wie folgt: F ur jeden Messwert einer Projektion und f ur alle Projektionen des Objektes wird das Ip Schw achungsverh altnis I0 durch die Wegl ange L aus Gleichung (3.11) ersetzt, in Kurzschreibbhc 1 p weise P = H [P ]. Nach diesem Vorverarbeitungsschritt erfolgt die inverse Radon-Transformation mit den modizierten Projektionsdaten P bhc , um ein strahlaufh artungskorrigiertes (beam bhc hardening corrected) Volumen f (x ) zu rekonstruieren.

f bhc (x ) = R1 H1 [P p ].

(3.12)

Die Linearisierungsmethode mittels Referenzmessung ist sehr zeitintensiv. Jede Konstellation von Energiespektrum S (E ) und Materialzusammensetzung erfordert eine neue Kalibriermessung. F ur jedes Untersuchungsobjekt wird ein Referenzobjekt aus dem gleichen Material ben otigt. Diese Referenzk orper sind nicht immer herstell- oder verf ugbar. Efzienter ist die theoretische Berechnung der Kennlinie durch Simulation des Aufnahmeprozesses [HM98, GHIR98]. Allerdings erfordern diese Methoden die genaue Kenntnis von Aufnahmegeometrie, Material, Energiespektrum und Detektoreigenschaften.

3.2.2 Eigener Korrekturansatz


Die in dieser Arbeit vorgestellte Korrekturmethode basiert auf der in 3.2.1 geschilderten Linearisierungstechnik. Bild 3.7 zeigt, wie mittels dreidimensionaler Bildverarbeitung aus dem rekonstruierten Volumen des Untersuchungsobjekts die Korrekturkennlinie berechnet wird. Der Vorteil dieser Korrekturmethode liegt darin, dass die ben otigte Korrekturkennlinie aus dem Untersuchungsobjekt selbst bestimmt wird und somit kein Eichk orper ben otigt wird. Die Herstellung und Messung eines Referenzobjektes entf allt. Die Bestimmung der Korrekturkennlinie erfordert weder die Kenntnis des Energiespektrums noch die Kenntnis von Material- oder Detektoreigenschaften. Wie bei der Linearisierungstechnik ist die Anwendung der Korrekturkennlinie auf homogene Objekte beschr ankt. Im n achsten Abschnitt werden ausf uhrlich die Nachverarbei1 tungsschritte erl autert, die zur Berechnung der Korrekturkennlinie HS erforderlich sind. Kapitel 5 zeigt die Verwendung der Korrekturkennlinie an Beispielen.

34

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

Aufnahme der Projektionen: P P Radon-R ucktransformation (2.13): f (0) = R1 [P p ] Konturvolumen fC (Abschnitt 3.3.2) und Strahlverfolgungsalgorithmus (Abschnitt 3.3.3) liefern fB Berechnung von Messpunkten (L, I ) aus I0 Bin arvolumen fB (Abschnitt 3.3.4)
1 I Korrekturkennlinie: HS ( I0 ) (Abschnitt 3.3.5)
p p

Bild 3.7: Ubersicht zur Berechnung der Korrekturkennlinie.

3.3 Berechnung der Korrekturkennlinie


Ziel der im folgenden dargestellten 3D-Bildverarbeitungsschritte ist die Ermittlung der Korrekturkennlinie aus dem rekonstruierten Volumen und den Messdaten. Diese Nachverarbeitungsschritte ersetzen die aufwendige Kalibriermessung mit einem Eichk orper. Es handelt sich im Einzelnen um folgende Operationen: Segmentierung des Untersuchungsobjektes, Wegl angenbestimmung, also Berechnung der durchstrahlten Wegl ange L durch das Objekt und anschlieende Kurvenanpassung der erhaltenen Datenpunkte. Verarbeitet werden diskrete Volumen, also Funktionen f von einem quaderf ormigen Gitter in einen endlichen Grauwertbereich: f : Vf Gf . Denitions- und Wertebereich sind mit nx , ny , nz N gegeben durch Vf := Vnx ,ny ,nz := (x, y, z )T N3 0 : x < nx y < ny z < nz , Gf := [0, 1] . (3.14) Typischerweise hat ein rekonstruiertes Eingangsvolumen f (0) in der Praxis einen Wertebereich von 8 bit = 256 oder 16 bit = 65536 Graustufen. Durch eine Skalierung k onnen diese ganzzahligen Wertebereiche in den allgemein g ultigen Wertebereich Gf nach Denition (3.14) u berf uhrt werden. Durch fB : Vf {0, 1}, (3.15) ist ein Bin arvolumen deniert, wobei 0 f ur den Hintergrund und 1 f ur das Objekt steht. (3.13)

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

35

3.3.1 Segmentierung
Die Berechnung der Wegl angen durch das Objekt setzt die Kenntnis der Objektgeometrie voraus. Dazu m ussen alle Voxel des rekonstruierten Volumens m oglichst eindeutig in Objekt oder Hintergrund separiert werden. Zu diesem Zweck wenden wir eine 3D-Segmentierung auf das Volumen an. Im vorliegenden Fall eines homogenen Objektes bedeutet Segmentierung die Erzeugung eines Bin arvolumens fB . Die einfachste Realisierung ist die Anwendung einer bin aren Markierungsfunktion B (f ) auf ein Volumen f 0 : f (x ) , fB (x ) = B (f (x )) := (3.16) 1 : f (x ) > .

Diese Binarisierung mit einem Schwellwert Gf funktioniert nur dann zufriedenstellend, wenn die Bildqualit at hoch ist. Jedoch verursachen Strahlaufh artung, Rauschen und Streustrahlung in der Kegelstrahl-CT erhebliche Fehler. Eine einfache Schwellwertmethode ist deshalb f ur den industriellen Anwendungsbereich ungeeignet, siehe Bild 3.8.

Bild 3.8: Das Bild zeigt eine rekonstruierte Schicht des Testk orpers Tp01, siehe S. 139. Der
Prolschnitt im rechten Bild zeigt Objekt-Hintergrund-Uberg ange. Allerdings sind einige Grauwerte, die zu Voxeln des Hintergrunds geh oren, gr oer als Objektgrauwerte. Eine Binarisierung mit globalem Schwellwert ist nicht m oglich.

Stattdessen erfolgt die Binarisierung durch einen Strahlverfolgungsalgorithmus. Die Idee dieses Algorithmus l asst sich an einem einfachen, zweidimensionalen Beispiel illustrieren: Betrachtet wird eine geschlossene Kontur C, zum Beispiel ein Kreis in einer Ebene und ein

36

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

Testpunkt t. Um zu entscheiden, ob der Testpunkt innerhalb oder auerhalb der Kontur liegt, wird ein Strahl R beginnend am Testpunkt in eine beliebige Richtung ins Unendliche verfolgt und die Anzahl NRC der Schnittpunkte von R mit C ermittelt. Nach der Ungerade-Parit at-Regel (OddParity-Rule) bendet sich der Testpunkt t innerhalb der Kontur, wenn die Anzahl der Schnittpunkte ungerade ist, siehe auch Bild 3.9. Der Algorithmus funktioniert korrekt, allerdings gibt es Ausnahmen, wie zum Beispiel Tangentenschnittpunkte. Es ist daher erforderlich f ur einen Testpunkt mehrere Strahlen zu untersuchen und einen Mehrheitsentscheid durchzuf uhren. Um den Algorithmus anwenden zu k onnen, muss er auf ein dreidimensionales, diskretes Volumen erweitert werden. Der Segmentierungsprozess ben otigt das rekonstruierte Volumen f (0) und ein Konturvolumen fC , um daraus das Bin arvolumen fB zu berechnen. Hierf ur m ussen zun achst im folgenden Abschnitt die Grenzen des dreidimensionalen Objektes im rekonstruierten Voxelvolumen gefunden werden. Die Realisierung der dreidimensionalen Strahlverfolgung wird in Abschnitt 3.3.3 erl autert.
NR1 C = 1

R1 t1 R2 t2 C C

NR2 C = 3

R3

NR3 C = 2

Bild 3.9: Zweidimensionale Veranschaulichung der Ungerade-Parit at-Regel. Die Strahlen R1 und
R2 starten am Testpunkt t1 und liefern eine ungerade Anzahl an Schnittpunkten mit der Kontur C , d.h. der Testpunkt liegt im Objekt (grau). Strahl R3 beginnend bei t2 schneidet die Kontur zweimal, d.h. der Testpunkt liegt auerhalb des Objekts.

3.3.2 Dreidimensionale Konturndung


Ausgangspunkt ist eine zweidimensionale Standardimplementierung des Canny-Kantenoperators [Can86]. Auer der Erweiterung auf drei Dimensionen wurden einige Anderungen und Verbesserungen vorgenommen. Zun achst wird kurz die Funktionsweise des 2D-Canny-Kantenoperators dargestellt.

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE


2D-Canny-Operator

37

Canny leitet seinen Operator in [Can86] streng mathematisch ab. Nach der Aufstellung dreier Optimierungskriterien wie geringe Fehlerrate, gute Lokalisation und nur eine Filterantwort auf eine einzige Kante, wird die optimale Operatorfunktion durch Anwendung von Variationsmethoden und ihre numerische L osung gefunden. Die erste Ableitung der Gau-Funktion2 approximiert die Filterfunktion f ur eine Stufenkante. Der Canny-Operator umfasst folgende Verarbeitungsschritte f ur eine diskrete Bildfunktion f (x, y ):

1. Gl attung Die Anwendung eines Gl attungslters dient der Rauschminderung.


2 y2 1 x +2 2 e . (3.17) 2 2 Das gegl attete Bild f (x, y ) resultiert aus der Faltung von f mit einer zweidimensionalen Gau-Funktion G (x, y ) mit der Standardabweichung .

f (x, y ) = G (x, y ) f (x, y ) mit G (x, y ) =

2. Kantendetektion Informationen u ber St arke und Orientierung einer Kante erh alt man aus dem Gradientenvektor und seinem Betrag f (x, y ) = f f , x y f x
2 T

(3.18)

|f (x, y )| =

f y

(3.19)

Der Gradientenvektor zeigt in Richtung des st arksten Anstiegs und steht n aherungsweise senkrecht zur Orientierung der Kante. Der Betrag des Gradienten ist ein Ma f ur die St arke der gefundenen Kante. 3. Non-Maximum-Unterdr uckung Ziel dieses Schrittes ist es Nicht-Kantenpunkte zu unterdr ucken, d.h. die resultierende Kante auf die Dicke nur eines Pixels auszud unnen. Ein Pixel wird als Kantenpixel akzeptiert, wenn der Betrag des Gradienten gr oer ist als der seiner Nachbarn in Gradientenrichtung. Die Gradientenrichtung kann als lokale Normale n zur Kante interpretiert werden: n=
2

f (x, y ) . |f (x, y )|

(3.20)

C ARL F RIEDRICH G AUSS (1777-1855), deutscher Mathematiker und Naturwissenschaftler

38

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG
Da in einem diskreten Gitter die Gradientenrichtung im allgemeinen nicht genau in die Richtung eines Gitterpunktes der 8-Nachbarschaft zeigt, werden die beiden gesuchten angrenzenden Gradientenwerte durch lineare Interpolation approximiert. 4. Hysterese-Schwellwert Der vorangegangene Schritt liefert m ogliche Kantenpunkte. Durch ein Schwellwertverfahren soll entschieden werden, ob ein Pixel aufgrund seines Gradientenbetrags zur Kante geh ort oder nicht. Ein einzelner Schwellwert f uhrt zu ungewollt h augen Unterbrechungen der Kontur, weshalb im Hysterese-Schwellwertverfahren (Hysteresis-Threshold) ein Intervall verwendet wird:

u Neue Konturen beginnen an Pixeln, deren Gradientenbetrag einen oberen Schwellwert C l u berschreitet. Mit der unteren Grenze C k onnen Rauschen oder zu schwache Details unl terdr uckt werden. Pixel, deren Gradientenbetrag u ber dem unteren Schwellwert C liegt, sind Kantenpixel, wenn sie einem Kantenpixel benachbart sind. Diese rekursive Denition erlaubt die Fortsetzung schwacher Kanten, die mit starken Kanten verbunden sind.

l u C = C C mit C 0.3 0.5. u ]C ; [ : sicherer Kantenpunkt, l u |f (x, y )| [C ; C ] : unsicherer Kantenpunkt, [0; l [ : sicher kein Kantenpunkt. C

(3.21)

Resultat des Canny-Operators sind bin are Kantenbilder. In der Praxis liefert der Operator sehr gute Ergebnisse, allerdings werden keine geschlossenen Konturen garantiert. Uber den Parameter , siehe (3.17), kann Einuss auf Lokalisierung und Erkennung einer Kante genommen werden. Dabei gilt die Unsch arferelation der Kantenndung [PH01]: Je kleiner der Wert von , desto besser wird die Kante lokalisiert, aber desto unwahrscheinlicher wird die Erkennung der Kante. 3D-Canny-Operator Der 2D-Canny-Operator kann durch direkte Ubersetzung auf drei Dimensionen erweitert werden. Im Fall hoher Korrelation zwischen den Schichten wird ein h oherer Rauschabstand erzielt als bei zweidimensionalen Operatoren. Allerdings steigt gleichzeitig der Rechen- und Speicheraufwand. Im folgenden sollen die wichtigsten Unterschiede zur oben dargestellten Standardl osung dargelegt werden:

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

39

1. Kantendetektion Im 2D-Fall werden die Gradienten berechnet und zwischengespeichert. Im 3D-Fall werden die Gradienten erst bei Bedarf w ahrend des Non-Maximum-Unterdr uckungSchrittes ermittelt, woraus sich ein verringerter Speicherbedarf ergibt. 2. Non-Maximum-Unterdr uckung Der klassische Canny-Algorithmus gibt keine Auskunft, ob die gefundene Kante noch Teil des Objektes ist, oder schon zum Hintergrund geh ort. Eine Anderung im Non-MaximumUnterdr uckung Algorithmus sorgt daf ur, dass Kanten dem Objekt zugeordnet werden. Die Neuerung besteht darin, den Kantenpunkt nicht auf den Bildpunkten zu suchen, sondern am Pixel ubergang. Die Idee des Verfahrens wird beim Betrachten des eindimensionalen Falls klar. Bild 3.10 zeigt eine ideale Stufenkante und einen realen Kantenverlauf. Die Position der Kante wird durch die Berechnung des Gradienten ermittelt. Statt, wie im klassischen Canny, die Kante in das Pixel mit dem maximalen Gradientenbetrag zu legen, werden die beiden Nachbarpixel verglichen. Ist der Gradientenbetrag des linken Nachbarn |f (x 1)| gr oer als der des rechten |f (x + 1)| a ndert sich nichts zum herk ommlichen Verfahren (Bild 3.10, linker Graph). Andernfalls wird die Kante in Richtung des Gradientenvektors um ein Pixel in das Objekt hineinverschoben (Bild 3.10, rechter Graph). H oherdimensional bleibt die Idee gleich, allerdings m ussen f ur den Vergleich die Gradientenbetr age von 2 Pixeln (im 2D-Fall) bzw. 4 Voxeln (im 3D-Fall) in jede Richtung in Betracht gezogen werden. Normalerweise zeigt die Richtung des Gradientenvektors nicht genau auf einen Gitterpunkt, weshalb f ur die Verschiebung drei Verfahren zur Auswahl stehen: (a) Verschiebung auf den n achsten Nachbarn Verschieben bedeutet Uberschreiben des Zielpunktes mit dem Grauwert des zu verschiebenden Punktes. Dies ist die schnellste und einfachste L osung mit dem Nachteil, dass Kantenz uge leicht aufreien. (b) Verteilung auf die 4 Nachbarvoxel Diese L osung verhindert das Aufreien der Konturen. Allerdings werden Kantenz uge h aug zwei Voxel breit. (c) Anteilige Verteilung auf die 4 Nachbarvoxel Der Grauwert des zu verschiebenden Punktes wird anteilig auf die Nachbarpunkte verteilt, d.h. zum Grauwert des Zielpunktes addiert. Kantenz uge bleiben 1 Voxel breit, was zu einem optisch sch oneren Ergebnis f uhrt.

40 100 80 Kantenverlauf 60 40 20 0 0 5 10 15 x reale Stufenkante f (x)

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

20

25

30

f (x) ideale Stufenkante

Bild 3.10: Der reale Kantenverlauf ist durch die Funktion f (x) vorgegeben. Im linken Graph trifft
man mit der Wahl des maximalen Gradientenbetrags die ideale Kante. Im rechten Graph ist eine Verschiebung der Kante um ein Pixel erforderlich.

Da der Rechenaufwand vom 1. zum 3. Verfahren zunimmt, h angt die Wahl des Verfahrens von der vorgesehenen Weiterverarbeitung ab. Die 2. L osung liefert gute Ergebnisse, die den Anforderungen f ur den Strahlverfolgungsalgorithmus nach der Ungerade-Parit atRegel gen ugen. Das Resultat des Non-Maximum-Unterdr uckungSchrittes ist ein Volumen fnms , welches m ogliche Konturverl aufe enth alt. 3. Mittelwert-Schwellwert Canny verweist in seiner Arbeit [Can83] auf ein Mittelwert-Schwellwertverfahren (AverageThreshold), welches besser, aber rechenintensiver ist als Hysterese-Schwellwertverfahren, weshalb er es nicht implementiert hat. Nicht mehr einzelne Kristallisationspunkte entscheiden u ber komplette Konturen, sondern der Mittelwert des Gradientenbetrags eines m oglichen Kantensegments,
u |f (x, y )| > C l |f (x, y )| < C

: Kantensegment akzeptieren, : sicher kein Kantenpunkt. (3.22)

Unterschreitet der Mittelwert den Schwellwert wird das gesamte Segment unterdr uckt. Ein Segment sei eine Menge von Voxeln x Vf , die topologisch u ber Ecken, Kanten oder Fl achen miteinander verkn upft sind. Ziel der Segmentndung ist das Identizieren aller poten-

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

41

V = nx ny nz 0

nx 1
Sc hi ch t0

Testvoxel

z1

ny 1 nz 1 t z

a)

b)

Bild 3.11: Zeilenweiser Speicherdurchlauf des Voxelvolumens beginnend bei Schicht 0 und Zeile
(0, 0, 0)...(nx 1, 0, 0) a). Beim Erreichen des aktuellen Testvoxels t = (x, y, z ) sind die markierten Nachbarn bereits untersucht b).

tiellen Kantensegmente Sf des vorangegangenen Non-Maximum-Unterdr uckungSchritts. Der folgende Zuordnungsalgorithmus untersucht jedes Voxel x des Eingangsvolumens fnms auf seine Zugeh origkeit zu einem Segment und erstellt ein Zielvolumen fseg fseg (x ) := Vf Sf

Sf := {1, ..., S } , S N.

(3.23)

Die Grauwerte des Zielvolumens sind also die Segmentnummern fseg (x ) Sf . Das Eingangsvolumen fnms wird zeilenweise durchlaufen, vgl. Bild 3.11a. Beim Durchlauf sind die grau markierten Voxel bereits untersucht, wenn das Testvoxel t Vf erreicht wird, siehe Bild 3.11b. Voxel, die direkt miteinander verbunden sind, bekommen dieselbe Segmentnummer. W ahrend des Durchlaufs wird gepr uft, ob zwischen Segmenten mit verschiedenen Nummern Verbindungen existieren, d.h. eigentlich nur ein Segment vorliegt. In diesem Fall wird die Zusammengeh origkeit in einer Look-Up-Table (LUT) vermerkt, d.h. es wird gespeichert, dass zwei verschiedene Segmentnummern das gleiche Segment repr asentieren fseg (t ) fseg (t ). Das Struktogramm 3.12 zeigt den Algorithmus, der jedes Voxel einem Segment zuordnet.

42

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

Routine ZUORDNUNGSALGORITHMUS Initialisierung: fseg (t ) = 0 t Vf , S=0 t = (x, y, z ) Vf , zeilenweiser Speicherdurchlauf durch das Volumen fnms IF CHECK(fnms , t ) = 1 THEN IF CHECK(fseg , t = (x 1, y, z )) = 1

THEN fseg (t ) = fseg (t ) Segment zugeordnet ELSE MAPPING(T = {(x 1, y 1, z ), (x 1, y 1, z 1), (x 1, y, z 1)}) MAPPING(T = {(x, y 1, z ), (x, y 1, z 1), (x, y, z 1)}) IF CHECK(fnms , (x + 1, y, z )) = 0 THEN MAPPING(T = {(x + 1, y 1, z ), (x + 1, y 1, z 1), (x + 1, y, z 1)}) IF fseg (t ) = 0 THEN S = S + 1 fseg (t ) = S neue Segmentnummer Bild 3.12: Zuordnungsalgorithmus. Das Volumen wird zeilenweise gem a Bild 3.11 durchlaufen. Jedes
Voxel t erh alt eine Segmentnummer. Als Resultat erh alt man ein lau angencodiertes Zielvolumen fseg .

Subroutine CHECK(f, t ) IF t / Vf ELSE IF f (t ) = 0

THEN R uckgabewert = 0 THEN R uckgabewert = 0 ELSE R uckgabewert = 1

Subroutine MAPPING(T ) t T IF

CHECK(fseg , t ) = 1

THEN fseg (t ) = fseg (t ) Segment zugeordnet ELSE entferne t aus T t ,t T IF

fseg (t ) = fseg (t )

THEN Eintrag in LUT: fseg (t ) fseg (t ) Bild 3.13: CHECK(f, t ) u berpr uft den Grauwert eines Voxels t im Volumen f . Auerhalb des Volumens
gilt fnms (t ) = fseg (t ) = 0. MAPPING(T ) erstellt Zuordnungen zwischen Segmenten mit verschiedenen Nummern durch Eintr age in eine Look-Up-Table.

Am Ende des Durchlaufs wird die LUT verwendet, um u berz ahlige Segmentnummern auf die tats achlich gefundene Anzahl von Segmenten zu reduzieren. F ur jedes gefundene Segment wird u der Mittelwert berechnet und mit dem Schwellwert C nach (3.22) verglichen. Das Endergebnis der dreidimensionalen Konturndung ist das f ur den Strahlverfolgungsalgorithmus ben otigte Konturvolumen fC .

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

43

3.3.3 Binarisierung durch dreidimensionale Strahlverfolgung


Der folgende Algorithmus realisiert das dreidimensionale, diskrete Ungerade-Parit at-Verfahren. Bild 3.9 veranschaulicht am zweidimensionalen Beispiel das Prinzip des Algorithmus. Er ben otigt das Konturvolumen fC und das rekonstruierte Volumen f (0) und liefert ein Bin arvolumen fB . u l Eingangsparameter sind zwei Schwellwerte f ur die Vorbinarisierung B > B und einer f ur den odd Mehrheitsentscheid B . Die Binarisierung erfolgt in einem zweistugen Prozess. Nach einer hysteresegesteuerten Vorbinarisierung vollendet der Strahlverfolgungsalgorithmus die Segmentierung. Zur Vorbinarisierung des rekonstruierten Volumens f (0) wird folgende Markierungsfunktion (f ) deniert: l 0 : f (x ) B , f (x ) = (f (x )) := Diese Hysterese genannte Methode beschleunigt die weitere Binarisierung, weil nur die mit dem Wert 1 versehenen Voxel einer weiteren Untersuchung unterzogen werden m ussen. Betrachtet man ein Voxel x = (x, y, z ) Vf , dann ist die 26-Nachbarschaft N26 (x ) von x deniert als N26 (x ) := x = (x , y , z ) Vf : max{|x x |, |y y |, |z z | = 1} . (3.25)
u 1 : f (x ) B , 1 : l < f (x ) < u . B B

(3.24)

In der dreidimensionalen Bildverarbeitung ist die diskrete Repr asentation eines Strahls R eine geordnete Folge von Voxeln x 0 . . . x n . Beispielsweise kann als Startvoxel x 0 eines Strahls ein Voxel aus der 26-Nachbarschaft des Testvoxels t gew ahlt werden x 0 N26 (t ). Die Menge O := o Z3 0 : o deniert die Orientierung O des Strahls R R(t , o ) := {x Vf : x = t + n o , n N, o O} , (3.27)

=1

(3.26)

der bis zum Bildrand verfolgt wird. In der diskreten Bildverarbeitung k onnen sich zwei Geraden schneiden, ohne einen gemeinsamen Schnittpunkt (Pixel oder Voxel) zu haben [LOPR97]. Durch eine Dilatation werden die Kanten des binarisierten Konturvolumens fC auf drei Pixel verst arkt, um eine Intersektion mit dem diskreten Strahl sicherzustellen. Das Struktogramm 3.14 zeigt den Strahlverfolgungsalgorithmus, der f ur jeden Strahl die Anzahl der Intersektionen NRC mit der Kontur ermittelt. Durch einen Mehrheitsentscheid erfolgt die Zuordnung zum Objekt. Das Endergebnis ist ein binarisiertes Volumen fB .

44

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

Routine STRAHLVERFOLGUNGSALGORITHMUS Berechnung des Markierungsvolumens f durch Vorbinarisierung des Eingangsvolumens f (0) Dilatation des binarisierten Konturvolumens fC x = (x, y, z ) Vf IF THEN Initialisierung: Anzahl der Strahlen mit ungerader Parit at Nodd = 0 o O verfolge Strahl R(x , o ) f (x ) = 1

THEN Nodd = Nodd + 1 odd IF Nodd B ELSE f (x ) = 0

Initialisierung: Anzahl der Intersektionen dieses Strahls NRC = 0 Ermittle Intersektionen NRC von R mit fC IF (1)NRC = 1 (ungerade Parit at)

THEN Markiere Voxel zum Objekt geh orig f (x ) = 1

Bild 3.14: Strahlverfolgungsalgorithmus. Als Resultat erh alt man ein Bin arvolumen fB = f .

Wenn das untersuchte Objekt nicht komplett im rekonstruierten Volumen enthalten ist, wird eine Sonderbehandlung der Abschlussschichten erforderlich. Die oberste und unterste Schicht wird dann mit einer zweidimensionalen Variante des eben vorgestellten Algorithmus vorverarbeitet. Statt 26 werden nur 8 Strahlen verfolgt. Mit geringf ugigen Anderungen ist das Verfahren auch zur Segmentierung von mehrkomponentigen Objekten einsetzbar, d.h. auch Konturen innerhalb des Objektes sind zul assig. Im folgenden Schritt wird die Wegl ange des R ontgenstrahls durch das nun segmentierte Objekt unter Verwendung des Bin arvolumens bestimmt.

3.3.4 Wegl angenbestimmung


Aufgabe der Wegl angenbestimmung ist die Ermittlung von Messpunkten f ur die gesuchte Funktion HS , siehe Abschnitt 3.2.1. Die voxelbasierte Strahlverfolgungstechnik (voxelbasierp tes Raytracing) ben otigt die Rohdaten und das Bin arvolumen fB und liefert Wertepaare (L, I ), I0 die in einer Datei gespeichert werden. Der Algorithmus verfolgt alle Strahlen von der Punktquelle zu allen Rasterpunkten der Detektor ache. Dabei berechnet er die Wegl ange L des Strahls durch das Objekt und registriert die zugeh orige Schw achung der Strahlung, siehe Bild 3.15.

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

45

Bild 3.15: Ermittlung der durchstrahlten Wegl angen L aus einem binarisiertem Volumen fB . Zur
besseren Darstellung ist der Hintergrund wei.

L=
i=0

wi i .

(3.28)

N ist die Anzahl der Voxel, die von dem Strahl getroffen werden, i ist die L ange der Schnittlinie des Strahls mit dem i-ten Voxel. Eine Wichtung wi mit 1 erfolgt, wenn das betrachtete Voxel im Bin arvolumen fB dem Objekt zugeh orig ist, sonst 0. Einzelheiten des Verfahrens k onnen der Studienarbeit von [Joi94] entnommen werden. Da der Algorithmus sehr rechenintensiv ist kann in dieser Arbeit parametergesteuert die Anzahl der zu verfolgenden Strahlen eingeschr ankt werden. Abh angig von der Geometrie des Pr uings gen ugen oft einige wenige Projektionen, um die repr asentativen Wegl angen zu ermitteln. Bei rotationssymetrischen Objekten ist beispielsweise nur eine einzige Projektion NP = 1 erforderlich. Die Auswahl der Projektionen erfolgt durch Anl u inc gabe der ersten Pw und letzten Pw Projektion und des Inkrements Pw . Ebenso kann die Anzahl der zu untersuchenden Schichten verkleinert werden. Statt des gesamten Messfelds kann durch l u Angabe der ersten zR und letzten Schicht zR die Binarisierung auf einem verkleinerten Volumen durchgef uhrt werden. Dabei muss allerdings ber ucksichtigt werden, dass alle Strahlen, die verfolgt werden sollen, komplett im verkleinerten Rekonstruktionsvolumen verlaufen m ussen. Die l u von der Wegl angenbestimmung erfassten Detektorzeilen liegen zwischen den Zeilen zW und zW

46

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

und werden mit Hilfe des Strahlensatzes automatisch berechnet, siehe Bild 3.16.

Bild 3.16: Das Messfeld, beschrieben durch den Radius RM , kann auf den hellgrauen Rekonstrukionsbereich eingeschr ankt werden. Allerdings ist eine Wegl angenbestimmung nur im automatisch bestimmten dunkelgrauen Bereich m oglich.

3.3.5 Kurvenanpassung der Kennlinie


Bei der Kurvenanpassung werden die unbekannten Parameter einer Funktion numerisch so bestimmt, dass die optimierte Funktion m oglichst gut zu einem gemessenen Satz M vorgegebener Werte passt. Die Messwerte sind durch die Datenpunkte (xi , yi) mit i {1, ..., |M|} repr asentiert, die durch eine unbekannte Funktion y (x) = y (x; a1 , ..., aU ). (3.29)

miteinander verkn upft sind, wobei die unbekannten Parameter den a1 , ..., aU entsprechen. F ur den Fall, dass die Messwerte nicht exakt sind, liefert die Methode der kleinsten Abstandsquadrate eine Funktion, die m oglichst gut mit ihnen u bereinstimmt. Hierf ur wird
|M|

i=1

[yi y (xi ; a1 , ..., aU )]2

(3.30)

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

47

minimiert. Bei der nichtlinearen Optimierung ist der Levenberg-Marquardt-Algorithmus ein sehr h aug verwendetes Verfahren. Er wurde auch im Rahmen dieser Arbeit genutzt und dem vorliegenden Problem angepasst. Die Routine wurde aus [PTVF92] entnommen und in ein u bergeordnetes Programm integriert, mit dem weitere Ein- und Ausgabeparameter einfach gehandhabt werden k onnen. Auswahl der Funktion Es ist erforderlich, f ur die in Abschnitt 3.2.1 eingef uhrte Kennlinie HS (x) eine geeignete Funktion f ur die Kurvenanpassung auszuw ahlen. In [Her79] wird f ur die Kurvenanpassung der Messpunkte ein Polynom vom Grad Npoly vorgeschlagen P (x) = ln
p

Ip I0

Npoly

i xi .
i=1

(3.31)

Allerdings hat die Kurvenanpassung mit Polynomen einige bemerkenswerte Nachteile. Polynome h oheren Grades tendieren zu starken Oszillationen. Auch innerhalb eines abgeschlossenen Intervalls, in dem die Messwerte fast u berall gut approximiert werden, existieren Stellen, an denen die Approximation schlecht ist. Diesem Nachteil begegnet Hammersberg in [HM98] teilweise mit kubischen Splines. Jedoch weist auch er darauf hin, dass Exponentialfunktionen am besten geeignet seien, wie es bereits Herman [Her79] theoretisch begr undet hat. Der Zusammenhang der detektierten Schw achungsverh altnisse und der Wegl angen eines R ontgenstrahls durch das Objekt wird also physikalisch angemessener durch eine Summe von N Exponentialfunktionen beschrieben Ip N = HS (L) I0 Berechnung der Kennlinie Die durch die Wegl angenbestimmung anfallende Datenmenge M ist nicht unerheblich. Objektabh angig betr agt die Anzahl der berechneten Wertepaare |M| 1 Million. Um Ausreier zu eliminieren, werden die Daten vor der Kurvenanpassung geltert. Hierf ur wird das Diagramm in s Streifen unterteilt und in jedem Bereich die Datenpunkte entfernt, die deutlich vom arithmetischen Mittel abweichen. Bild 3.17 zeigt den auf diese Weise reduzierten Datensatz M , der nun zur weiteren Berechnung der Kennlinie herangezogen wird. Der f ur die Kurvenanpassung verwendete Levenberg-Marquardt-Algorithmus ben otigt Sch atzwerte f ur die unbekannten Parameter a1 , ..., aU . Pro Exponentialfunktion sind nach (3.32) zwei
N

i e(i x) .
i=1

(3.32)

48
HS 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10
N (L )

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG
N = 2 58829.9 6.62073 105 6628.8 8.53928 106 N = 3 38803.4 7.80838 105 24039.3 4.09822 105 2571.3 2.60631 108 N = 4 33009.0 7.86425 105 19797.4 3.84464 105 10175.0 6.58726 105 2534.5 2.39804 108 N = 7 22304.2 7.93254 105 15200.3 7.80885 105 12356.8 4.63625 105 7300.5 4.14773 105 4260.3 3.61664 105 2552.9 1.89179 108 1548.7 3.04458 105 N = 10 17146.0 7.87565 105 12222.8 7.55789 105 8132.7 6.24195 105 2497.1 3.34049 108 5557.2 4.24525 105 4677..7 3.81553 105 2821.7 3.38995 105 3667.4 3.5244 105 1721.9 3.30959 105 7062.5 7.70141 105

Tabelle 3.1: Parameterpaare i , i f ur Kurvenanpassung in Abh angigkeit von der Anzahl der
Exponentialfuntktionen N .

Parameter erforderlich. Zur Ermittlung dieser U = 2N Initialwerte soll ein drastisch reduzierter Datensatz M mit |M | 50 100 Punkten erzeugt werden. Hierzu wird u ber den Datensatz 2 M ein quadratisches Gitter aus k Feldern (k N) gelegt. Die Gr oe eines Feldes errechnet sich xmin ymax ymin aus den Koordinaten der Datenpunkte zu xmax . Im n achsten Schritt wird die k k Anzahl der Datenpunkte pro Gitterfeld bestimmt, um die dichtestbesetzten Bereiche im Raster zu nden, welche den Kurvenverlauf folglich auch am st arksten beeinussen werden. F ur M wird nun aus jeweils k/|M | Spalten ein Punkt aus dem Feld mit den meisten Datenpunkten herangezogen. Aus je zwei Wertepaaren (xi , yi ) M , welche im Abstand von |M |/N bestimmt werden, berechnet man die gesuchten Initialwerte f ur die Parameterpaare i , i der Exponentialfunktionen. i i yi+1 = yi yi 1 = ln xi xi+1
1 x
xi i+1

yi+1 yi

mit i = 1, ..., N .

(3.33)

3.3. BERECHNUNG DER KORREKTURKENNLINIE

49

Mit diesen Vorgaben wird die Kurvenanpassung an die Datenmenge M gestartet. Durch Hinzuf ugen eines Datenpunktes (x , y ) zur Menge M kann Einuss auf die Kurvenanpassung genommen werden. Dies ist manchmal erforderlich, um die Invertierbarkeit der angepassten Kurve N zu gew ahrleisten. Bild 3.18 zeigt die Kurvenanpassung HS (L) an die Datenmenge M . Die Anzahl der Exponentialfunktionen variiert von N {2, 3, 4, 7, 10}. Die berechneten Funktionsparameter sind in Tabelle 3.3.5 aufgelistet. Zum Vergleich sind in Bild 3.18 die experimentell N bestimmten Messpunkte aus Bild 3.6 enthalten. Die verschiedenen HS (L) sind kaum zu unterscheiden und stimmen gut mit den Messpunkten u berein. Lediglich f ur N = 2 ergibt sich im extrapolierten Bereich, d.h. f ur eine Wegl ange > 110 mm eine deutliche Abweichung, siehe Bild 3.19. F ur die im 5. Kapitel diskutierten Beispiele sind N = 3, ..., 5 Exponentialfunktionen v ollig ausreichend. Die in dieser Arbeit verwendeten Detektoren (siehe A.1) haben einen Dynamikbereich von 16 bit. Eine Skalierung ordnet deshalb der durchstrahlten L ange L = 0 cm den Wert I0 = 65535 zu. Die Korrekturfunktion f ur die Linearisierung erh alt man durch Inversion der Approximierten.

Bild 3.17: Die Entfernung von Ausreiern aus M liefert die reduzierte Datenmenge M .

50

KAPITEL 3. STRAHLAUFHARTUNG

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

I I0

M N = 2 N = 3 N = 4 N = 7 N = 10 Messung

20

40

60 80 Wegl ange [mm]

100

120

Bild 3.18: Kurvenanpassung am Beispiel des Stufenkeils Tp02 an die deutlich reduzierte Datenmenge M mit HS (L). Die Messpunkte sind experimentell aus einer Radiographie (vergleiche Bild 3.6) bestimmt.
N {2,3,4,7,10}

0.07 0.065 0.06


I I0

0.055 0.05 0.045 0.04 0.035 0.03 90 95 100 105 110 115 Wegl ange [mm]

M N = 2 N = 3 N = 4 N = 7 N = 10 Messung

120

125

130

N =2 Bild 3.19: HS (L) weicht im extrapolierten Bereich (L > 110 mm) von Kurvenanpassungen

mit N > 2 ab.

Kapitel 4 Streustrahlung

Here we do not think of the X-rays as waves but as light corpuscles, quanta, or, as we may call them, photons. A. H. C OMPTON1

Die Schw achung des R ontgenstrahls erfolgt durch Photoabsorption oder Streuung (Abschnitt 2.2). Es h angt vom Energiebereich ab, welcher Schw achungsprozess mageblich ist. F ur Aluminium beispielsweise wird die Schw achung des R ontgenstrahls ab ca. 50 keV von der ComptonStreuung dominiert, wie aus dem Verlauf des Massenschw achungskoefzienten (incoh /) in Bild 2.2 erkennbar ist. W ahrend das R ontgenquant durch Photoabsorption vernichtet wird, erf ahrt es durch den (mehrfachen) Streuprozess lediglich eine (oder mehrere) Richtungs- und Energie anderungen. Dabei kann es ein falsches Detektorelement treffen, d.h. eines, welches die Quanten eines anderen Linienintegrals sammelt. Die ungestreute Prim arstrahlung, die der Tr ager der Bildinformation ist, wird also vom Streustrahlenhintergrund u berlagert, was sich durch einen positiven Wert f ur das Streu-Prim arverh altnis (scatter-to-primary ratio) SP R > 0 a uert. Die f ur die CT grundlegende Annahme, dass sich Photonen geradlinig von der Quelle zum Detektor ausbreiten, ist verletzt, siehe Bild 4.1. Dies f uhrt, wie bei der Strahlaufh artung, zu einer weiteren Nichtlinearit at der Kennlinie (siehe Bild 4.6), weil in Gleichung (3.6) nur die transmittierte, d.h. ungestreute Intensit at ber ucksichtigt wird. Streuprozesse sind komplex, weil neben der Energie- und Materialabh angigkeit auch die Geometrie von Objekt und Scanner ber ucksichtigt werden muss. Die wichtigste negative Auswirkung der Streustrahlung auf Radiographiebilder ist die Kontrastminderung durch den Streustrahlenhintergrund. Die Auswirkungen auf CT-Rekonstruktionen sind komplizierter und mindern die Bildqualit at durch vergleichbare Artefakte wie die Strahlaufh artung. Der Streuhintergrund t auscht der Rekonstruktion zu geringe Abschw achungen vor, was zu dem bereits im letzten Kapitel vorgestellten Cuppingartefakt f uhrt. Der Anteil der Streuung zur gemessenen Gesamtintensit at kann, wie in Bild 4.2 zu sehen, von Projektion zu Projektion sehr unterschiedlich ausfallen. Dies f uhrt zu anisotropen Artefakten, wie zum Beispiel dunklen Streifen in den Rekonstruktionen.
1

A RTHUR H OLLY C OMPTON (1892 - 1962), amerikanischer Physiker, Nobelpreis f ur Physik 1927

51

52

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

Is I = Ip + Is

Ip

D
Bild 4.1: Das schematische Diagramm zeigt den ungestreuten Prim arstrahl, dessen Ursprung die
Quelle q ist und den bei t im Objekt unter dem Winkel gestreuten Strahl. Im Detektor D wird die Summe aus Prim ar- und Streuintensit at Ip + Is nachgewiesen.

4.1 Physikalische Grundlagen


Je nach Blickwinkel kann ein R ontgenstrahl als die Ausbreitung einer elektromagnetischen Welle oder als Teilchenstrom aus R ontgenquanten aufgefasst werden (Welle-Teilchen-Dualismus). Die Abweichung eines Teilchens unter dem Streuwinkel von der urspr unglichen Bewegungsrichtung infolge der Wechselwirkung mit einem Streuzentrum heit Streuung. Der ungestreute R ontgenstrahl heit Prim arstrahl. Bei den hier untersuchten Wechselwirkungen trifft ein R ontgenquant auf die H ullenelektronen eines Atoms im Festk orper. Im folgenden werden die f ur das weitere Verst andnis der Arbeit ben otigten Begriffe vorgestellt und f ur eine ausf uhrliche Darstellung auf einschl agige Lehrb ucher verwiesen [BS81a, BS81b, ANM01, PRSZ94, Daw87].

4.1.1 Wirkungsquerschnitte
In der Physik der Streuung spielt der Begriff des differentiellen Wirkungsquerschnitts eine zentrale Rolle. Er ist proportional zur Wahrscheinlichkeit daf ur, dass ein Teilchen in ein bestimmtes Raumwinkelelement gestreut wird und hat die Dimension einer Fl ache d d := Zahl der pro Sekunde nach gestreuten Photonen . Einfallender Teilchenuss (4.1)

bezeichnet einen Raumwinkel in Steradian sr. Als Einheiten w ahlt man h aug barn/sr mit 1 barn = 1024 cm2 . Der Zusammenhang zwischen dem Wirkungsquerschnitt w eines Effekts

4.1. PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN

53

Bild 4.2: Das schematische Diagramm [Glo82] zeigt an einem massivem Zylinder mit zwei stark
absorbierenden St aben den unterschiedlichen Einuss der Streustrahlung auf zwei verschiedene Projektionen. Die detektierte Streuintensit at Is (Iscatter ) bleibt f ur verschiedene Aufnahmewinkel in etwa konstant und ist gleichf ormig verteilt. F ur die Prim arintensit at Ip (Iprimary ) trifft dies nicht zu, wie die beiden Projektionen nach der Durchstrahlung zweier stark absorbierender St abe veranschaulichen. Wenn der Anteil der gestreuten Intensit at im Vergleich zur Prim arstrahlung gro ist, f uhrt dies zu Bildst orungen (view 1).

w {coh, incoh}, dem differentiellen Wirkungsquerschnitt und dem Schw achungskoefzienten ist gegeben durch [BS81a], S. 325 w = w = na

dw d

2 sin d.

(4.2)

Mit na ([na ] = Atome cm3 ) wird die atomare Teilchendichte bezeichnet. Der Wirkungsquerschnitt f ur die Streuung an einem Atom ergibt sich zu s = coh + incoh . (4.3)

Bei den nachfolgenden Betrachtungen der beitragenden Wirkungsquerschnitte ist vor allem die Vorw artsstreuung = 0 wichtig, weil in dieser Richtung der Detektor steht.

54

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

4.1.2 Koh arente Streuung


Bei der koh arenten oder klassischen Streuung ndet Impuls- aber kein Energie ubertrag auf das Targetatom statt. Die energieabh angige Richtungsverteilung der koh arenten Streuung ergibt sich aus dem differentiellen Wirkungsquerschnitt [ANM01], S. 9 dcoh d =
2 r0 (1 + cos2 ) |Fa (E, , Z )|2 . 2

(4.4)

Der klassische Elektronenradius (oder auch Thomson2-Streul ange) r0 ist gegeben durch r0 = e2 = 2.82 1015 m. 2.82 105A 4 0 me c2
0

(4.5)

Dabei ist me c2 die Ruheenergie des Elektrons und

die elektrische Feldkonstante.

Der atomare Formfaktor Fa (E, , Z ) ber ucksichtigt den Beitrag der einzelnen H ullenelektronen zur koh arent gestreuten Welle. Es handelt sich um eine schnell mit der Photonenenergie fallende Funktion, weshalb klassische Streuung nur im unteren Energiebereich vorkommt. F ur verschwindende Streuwinkel wird der atomare Formfaktor maximal, d.h. Fa (E, , Z ) = Z f ur 0. Deshalb ist koh arente Streuung u berwiegend vorw arts gerichtet und ihr Einuss steigt mit der Ordnungszahl Z . Bild 4.3 zeigt die Richtungsverteilung am Beispiel von Aluminium und Eisen. F ur Ordnungszahlen Z < 100 sind die Werte f ur den atomaren Formfaktor beispielsweise in [NIS99] tabelliert.

4.1.3 Inkoh arente Streuung


Bei der inkoh arenten oder Compton-Streuung u bertr agt das gestreute Photon Energie an das R uckstoelektron. Sei h die Energie des Photons vor dem Streuereignis, wobei die Frequenz der elektromagnetischen Welle und h die Planck3 -Konstante ist. Mit = h/me c2 berechnet sich die nach dem Streuprozess kleinere Quantenenergie h zu h = h (1 + cos )1 . (4.6)

Dieser nach seinem Entdecker benannte Compton-Effekt [Com23] liefert einen eindrucksvollen Beweis f ur die korpuskulare Natur der R ontgenstrahlung. Im Originalexperiment von Compton wurde kurzwelliges R ontgenlicht auf die schwach gebundenen (quasifreien) Auenelektronen
2 3

S IR J OSEPH J OHN T HOMSON (1856 - 1940), englischer Physiker, Nobelpreis f ur Physik 1906 M AX P LANCK (1858 - 1947), deutscher Physiker, Nobelpreis f ur Physik 1918

4.1. PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN

55

Al Fe

0.0

=0

0.0

0.01

1.0 100.0

ur koh arente Streuung (4.4) an einem Bild 4.3: Differentielle Wirkungsquerschnitte in barn/sr f Aluminium- und Eisen-Atom bei 100 keV. Darstellung in Polarkoordinaten mit Polarachse in Vorw artsrichtung. Polabstand in logarithmischer Skala, wobei alle Werte < 0.1 mbarn/sr auf 0 abgebildet werden.

von Graphit geschossen. Energie- und Impuls ubertrag bzw. die damit verbundenen Streurich tungen von Elektron und Photon lassen sich dabei wie bei einem klassischen Teilchensto beschreiben. Der energieabh angige, differentielle Wirkungsquerschnitt der inkoh arenten Streuung kann in zwei Faktoren zerlegt werden [RB82], S. 3325 dincoh d =
c dKN d

Sa (E, , Z ).

(4.7)

c (dKN /d) ist der von Klein4 und Nishina5 [KN29] gefundene Streuquerschnitt, der die Winkelverteilung an einem freien Elektron beschreibt und in Vorw artsrichtung = 0 sein Maximum erreicht c dKN d

dcoh d

1+

2 (1 cos )2 (1 + cos2 ) (1 + (1 cos ))

1 . (4.8) (1 + (1 cos ))2

Der zweite Faktor heit inkoh arente Streufunktion oder atomarer Strukturfaktor Sa (E, , Z ). Er ber ucksichtigt die Streuung an Z Elektronen, die in einem Atom gebunden sind und ist tabelliert in [NIS99]. Bemerkenswert ist, dass durch den atomaren Strukturfaktor Vorw artsstreuung
4 5

O SKAR B ENJAMIN K LEIN (1894 - 1977), schwedischer Physiker YOSHIO N ISHINA (1890 - 1951), japanischer Physiker

56

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

komplett unterdr uckt wird, d.h. f ur = 0 ist Sa (E, , Z ) = 0, und zwar unabh angig von der Energie des Photons, vgl. Bild 4.4. Der atomare Strukturfaktor ist monoton steigend im Winkel und erreicht im Energiebereich der industriellen Computertomographie seinen maximalen Wert Sa (E, , Z ) = Z schon f ur kleine Winkel ( < 10 ).

Al Fe

0.0

=0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

Bild 4.4: Differentielle Wirkungsquerschnitte in barn/sr f ur inkoh arente Streuung (4.7) an einem Aluminium- und Eisen-Atom bei 100 keV. Darstellung in Polarkoordinaten mit Polarachse in Vorw artsrichtung. Polabstand 0.5 barn/sr.

Bisher wurde nur die Wechselwirkung an einzelnen Atomen betrachtet. Die Bestimmung der Intensit at, Winkel- und Energieverteilung der auftretenden Strahlung hinter einem realen K orper erfordert die Ber ucksichtigung aller beteiligter Stopartner. Solche komplexen Berechnungen von Einfach- und Mehrfachstreuungen im Festk orper k onnen beispielsweise mit Monte-CarloSimulationen durchgef uhrt werden [Bri97].

4.2 Streustrahlkorrektur
Streustrahlkorrekturen basieren auf anlagentechnischen oder rechnergest utzten L osungen. Einsatzgebiet, Aufnahmegeometrie, Kosten und Zeitaufwand sind mitbestimmend bei der Auswahl eines oder mehrerer Verfahren.

4.2. STREUSTRAHLKORREKTUR

57

P1

P2

Bild 4.5: Durch Ver anderung der Messposition von P2 nach P1 kann die Streustrahlung, die den
Detektor erreicht, reduziert werden.

4.2.1 Anlagentechnische L osungen


Es gibt eine Reihe von M oglichkeiten, den st orenden Einuss von Streustrahlung bereits w ahrend des Messvorgangs zu minimieren. Wahl des Energiespektrums Wenn m oglich sollte in dem Energiebereich gemessen werden, der vom Photoabsorptionsprozess dominiert wird. Im Fall von Aluminium also unterhalb von 50 keV. Jedoch ist dies in der Gussteilpr ufung meistens nicht m oglich, weil die meisten Objekte bei dieser Energie wegen ihrer Gr oe nicht mehr durchstrahlt werden k onnen. Verwendung von Kollimatoren Durch die Verwendung von r ohren- und detektorseitigen Kollimatoren in der 2D-CT k onnen die nachteiligen Auswirkungen der Streustrahlung anlagentechnisch reduziert werden. Ein Kollimator ist eine mechanische Vorrichtung zur Begrenzung des Nutzstrahlenb undels. Der Einsatz von Zeilendetektoren bedingt allerdings im Vergleich zur 3D-CT deutlich l angere Messzeiten. In der Kegelstrahl-CT kann Kollimation lediglich vermeiden, dass Aufbaustrahlung, z.B. von den Kabinenw anden, den Fl achendetektor erreicht. Verwendung von Streustrahlenraster In der R ontgendiagnostik werden zur Kontrastverbesserung Streustrahlenraster eingesetzt.

58

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG
Ein Streustrahlenraster ist eine Anordnung von fokussierten Bleilamellen mit strahlungsdurchl assigen Zwischenr aumen. Streustrahlenraster sind an eine bestimmte Aufnahmegeometrie gebunden und relativ teuer, weshalb sie in der Computertomographie nicht eingesetzt werden. Messposition Bild 4.5 veranschaulicht, dass durch die Wahl der Messposition Streustrahlung reduziert werden kann. Der Abstand Objekt-Detektor d[o , D ] sollte also gro gew ahlt werden. Dies ist bei Gussteilen nicht immer m oglich, weil das Objekt vollst andig auf den Detektor abgebildet werden muss.

Diese technischen L osungen sind in der industriellen Computertomographie nur bedingt einsetzbar. Insbesondere die verst arkt auftretende Streustrahlung der 3D-CT Aufnahmetechnik [Ino96] machen Korrekturverfahren im Anschluss an den Messvorgang erforderlich.

4.2.2 Rechnergestutzte L osungen


Artefakte, die durch Streustrahlung verursacht sind, a hneln denen, die durch Strahlaufh artung entstehen. F ur eine rechnergest utzte Korrektur muss man allerdings einen wesentlichen Unterschied ber ucksichtigen. Im Gegensatz zur Strahlaufh artung h angt die Streustrahlung entscheidend von der Aufnahmegeometrie und der Objektgeometrie im Messfeld ab. Eine SoftwareKorrektur kann wie folgt in den Rekonstruktionsprozess integriert werden. Weil Prim ar- und Streustrahlung zwei sich gegenseitig ausschlieende Klassen bilden, kann die am Detektor gemessene Intensit at I als Summe beider Anteile geschrieben werden [BS81b], S. 646 I = Ip + Is . (4.9)

Die Intensit aten variieren mit dem Aufnahmewinkel und f ur den Projektionswert ergibt sich Ps = ln I I0 = ln Ip + Is I0 . (4.10)

Ohne Korrektur erh alt man, wie in Bild 4.6 dargestellt, einen nichtlinearen Verlauf der Kennlinie a hnlich dem f ur die Strahlaufh artung. Simulationen oder Experimente liefern Streudaten Is , die zur Korrektur herangezogen werden k onnen Ps = ln Ip + Is Is I0 . (4.11)

F ur den Fall Is = Is resultieren artefaktfreie Rekonstruktionen. Zur Berechnung der Is existieren zahlreiche physikalische Modelle, die sich hinsichtlich Efzienz und Genauigkeit der approximierten Intensit aten drastisch unterscheiden.

4.2. STREUSTRAHLKORREKTUR
12 10 8 P = ln II0 6 4 2 0 -2 0 10 20 30 40 Wegl ange [mm] 50 60

59

Pm Ps

Bild 4.6: F ur monoenergetische Strahlung und homogene Objekte erh alt man nach Abschnitt 3.1
den linearen Zusammenhang P m = (E m ) L. Der nichtlineare Verlauf der Projektionswerte Ps wird durch konstante Streuung Is nach Gleichung (4.10) verursacht. Das Beispiel ist f ur Eisen 1 ( 1.86 cm ) bei einer Energie von 130 keV und Is = 0.0003 gerechnet. Is ist aus [Fra03] entnommen.

Die einfachste M oglichkeit, Streustrahlung in den gemessenen Projektionen zu ber ucksichtigen, besteht in der Annahme eines konstanten Streustrahlenhintergrunds Is [JS82]. Die Bestimmung des Streuverh altnisses erfolgt empirisch [Glo82] oder durch Messung sogenannter Aufbaufaktoren (build up factor) Is bup = 1 + . (4.12) Ip Die experimentelle Bestimmung der Aufbaufaktoren bup ist sehr schwierig [Hal95]. Weil die Objektgeometrie v ollig unber ucksichtigt bleibt, funktioniert diese einfache Methode nur bei Ob jekten mit d unnen Wandst arken und einfacher Geometrie [TNB00]. Bei sprunghaften Anderungen von Materialeigenschaften und groen Wanddicken, wie sie in Gussteilen h aug auftreten, gen ugt die Beschreibung mit konstanten Streuverh altnissen nicht mehr [IG97]. Die quantenmechanische Formulierung der Wechselwirkung von Strahlung und Materie kann in eine quasiklassische Beschreibung durch eine Transportgleichung (Boltzmann6 -Gleichung) u berf uhrt werden [BS81b]. Es nden sich sehr unterschiedliche L osungen dieses Transportproblems. Aufwand und Rechenzeit korrelieren mit der physikalischen Korrektheit der verschie6

L UDWIG B OLTZMANN (1844 - 1906), o sterreichischer Physiker und Mathematiker

60

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

denen Modellierungen. Die Auswahl des Modells muss je nach Anforderung an die Genauigkeit der konkreten Aufgabenstellung getroffen werden. Vertreter physikalisch korrekter L osungen des Transportproblems sind durch zwei unterschiedliche Techniken, n amlich stochastische und deterministische, gepr agt. Der stochastische Zugang f uhrt zu Monte-Carlo-Simulationen [AMB82, Lin98, Bri97]. Hierbei wird eine groe Anzahl zuf allig erzeugter Photonen beim Objektdurchgang simuliert. Der anf angliche Zustand, die freie Wegl ange, die Art der Wechselwirkung und die Winkelverteilung des gestreuten Photons werden durch Wahrscheinlichkeitsverteilungen beschrieben. Ein deterministischer Ansatz l ost die integrale Transportgleichung numerisch in zwei Stufen [BS81b, TS82, IG97, LP01]. Im ersten Schritt, dem Transportschritt, wird der Photonenuss in einem Voxel aus den Streubeitr agen aller Voxel berechnet. Im zweiten Schritt werden die Quellen der Streuung, resultierend aus koh arenter und inkoh arenter Streuung, berechnet. Die beiden Schritte werden iterativ wiederholt, bis der Photonenuss konvergiert. Ein a hnlicher Ansatz wird in [HG99] verfolgt, allerdings beschr ankt auf Einfachstreuung. Beide, statistische und deterministische, Methoden sind sehr rechenintensiv und f ur Anwendungen der zerst orungsfreien Pr ufung nicht geeignet [HG99, TNB00]. Ein mesoskopisches Modell basiert auf der Beschreibung von Photonentrajektorien durch stochastische Differentialgleichungen. Absorption und Streuung werden f ur jedes Photon als zuf allige Ereignisse aufgefasst und charakterisieren einen Markov-Prozess. Der statistische Charakter der Streuung, nicht aber mikroskopische Wechselwirkungsmechanismen werden ber ucksichtigt [TAN96]. Ein Modell von Likhachov [LP01] f ur den Energiebereich E < 40 keV vernachl assigt ComptonStreuung und basiert auf einer Operatorgleichung. Die gemessenen Intensit aten (Ip + Is ) werden durch einen Operator Ps beschrieben, der auf den Schw achungskoefzienten operiert. Ziel ist, diesen Operator zu invertieren. Daf ur wird das Problem zun achst auf eine Operatorgleichung P s auf dem Raum der Intensit aten umgeschrieben. Durch Bildung von Neumann-Reihen aus P s gelingt die Invertierung von Ps . Hierf ur ist allerdings die Konvergenz der Neumann-Reihe erforderlich. Obwohl die Operatoren nichtlinear sind, werden f ur die Konvergenz Argumente benutzt, die deren Linearit at voraussetzen. Im vorgesehenen Energiebereich liefert das Modell jedoch brauchbare Ergebnisse. Der Versuch, dieses Modell um Compton-Streuung zu erweitern und die eingesetzten Operatoren durch a-priori-Informationen zu linearisieren, f uhrten zu sehr rechenintensiven Resultaten [Fra03]. Im Unterschied zu Monte-Carlo-Simulationen, wo der Weg eines Photons mikroskopisch durch das Objekt verfolgt werden kann, approximieren makroskopische Modelle R ontgenstrahlung als kontinuierlichen Strahl, der von einer punktf ormigen Quelle ausgeht. Die Bildentstehung l asst sich durch eine sogenannte Punktverbreiterungsfunktion (point-spread function) beschreiben, die die Transmissions- und Streueigenschaften eines Bleistiftstrahls in Abh angigkeit vom durchstrahlten Objekt enth alt. Ein Bleistiftstrahl ist ein Parallelstrahl mit innitesimal kleiner Fl ache.

4.2. STREUSTRAHLKORREKTUR

61

Zieht man von der Punktverbreiterungsfunktion die ungest ort transmittierten Photonen ab, erh alt man die Punktstreufunktion (point-scatter-function), die nur noch den gestreuten Anteil enth alt. Diese Streuverbreiterung eines Bleistiftstrahls wird durch Streukerne approximiert. In [OFKR99, Par01] werden die Streukerne aus Monte-Carlo-Simulationen errechnet. Dies ist m oglich, weil in medizinischen Anwendungen Objekt, Aufnahmegeometrie und applizierte Energie im Gegensatz zu industriellen Anwendungen nur wenig variieren. Streukerne k onnen deshalb einmalig und aufwendig f ur wenige aber h aug vorkommende Messanordnungen berechnet werden. Noch einfachere Modelle machen empirische Annahmen u ber Anteil und Verteilung der Streustrahlung in Abh angigkeit von der Prim arstrahlung. In [Kac98] werden einige wenige Parameter einmalig aus der Kenntnis einer einzigen realistischen Projektion und den zugeh origen Prim arintensit aten bestimmt. F ur diese Parameter ergeben sich physikalisch nicht sinnvolle Werte und die Eignung des Modells wird nicht abschlieend gekl art. Bemerkenswert ist eine Ubersicht von Inanc [Ina02] u ber verschiedene Simulationswerkzeuge des Radiographieprozesses von der Quelle bis zum Detektor. Die Mehrzahl dieser Simulationen beschr ankt sich auf die Absorption als den einzigen schw achenden Prozess, obwohl die Vernachl assigung der Streuung zu deutlichen Abweichungen vom erwarteten Ergebnis f uhren kann.

4.2.3 Eigener Korrekturansatz


Das hier vorgestellte einfache Streustrahlenmodell, welches Objektformen ber ucksichtigt, beruht auf der oben geschilderten Approximation von Streukernen. Im Hinblick auf industrielle Anwendungen werden die Streukerne nicht einmalig, sondern falls erforderlich nach jedem Messvorgang neu berechnet. In die Berechnung der Streuverteilungen ieen nur die Kenntnis von effektiver Energie, Material und durchstrahlter Wegl ange ein. Mehrfachstreuung sowie Wechselwirkungen mit Luft werden vernachl assigt, und es wird ein homogener Pr uing vorausgesetzt. In vielen Modellen wird Streustrahlung vereinfachend durch inkoh arente Streuung an freien Elektronen simuliert. In dieser Arbeit wird physikalisch korrekt auch die Bindungsenergie der Elektronen und die koh arente Streuung ber ucksichtigt. Die kumulierten Streukerne liefern eine gesch atzte Streuprojektion LBSA P . Die Korrektur erfolgt durch Differenzbildung der Streuprojektion mit der gemessenen Projektion P vor der Rekonstruktion. Wegen der Objektabh angigkeit k onnen nicht mehr alle Projektionen mit einer einzigen Korrekturfunktion behandelt werden, sondern jede Projektion bedarf einer eigenen Streustrahlkorrektur. Die Streugleichung (Abschnitt 4.3) erfasst die Anzahl der Photonen, die von allen Streuzentren innerhalb des Integrationsgebiets einen gegebenen Zielpunkt auf der Detektor ache treffen. Dabei wird vereinfachend angenommen, dass ein Photon nur einmal gestreut wird. Die Streugleichung (4.13) ber ucksichtigt im Absorptionsterm die Schw achung des gestreuten Strahls vor

62

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

und nach dem Streuereignis. St arke und Richtung der Intensit at werden durch die differentiellen Wirkungsquerschnitte (4.4 und 4.7) f ur gebundene Elektronen im Streuterm beschrieben. Ein Projektionsfaktor ber ucksichtigt die geometrisch bedingte Abschw achung der Streustrahlung. Basierend auf der makroskopischen Modellvorstellung zielen die N aherungen des vorgestellten Modells darauf ab, die aufwendige Integration in der Streugleichung durch eine Integration u ber Bleistiftstrahlen zu ersetzen, die von der punktf ormigen Quelle ausgehend geradlinig den Detektor treffen. Hierf ur wird zun achst das Integrationsgebiet in pyramidenf ormige Teilvolumen zerlegt (Abschnitt 4.3.1), die dann durch einen repr asentativen Bleistiftstrahl approximiert werden. Ziel der in den Abschnitten 4.3.2 und 4.3.3 beschriebenen Schritte ist es, Streu- bzw. Absorptionsterm dergestalt zu vereinfachen, dass sie nur noch von einer Distanz um den Zielpunkt auf dem Detektor bzw. der durchstrahlten L ange abh angen. Daf ur wird angenommen, dass Prim arstrahlen den Detektor senkrecht treffen und dass das Streuereignis mittig auf der duchstrahlten L ange stattndet. Unter diesen Voraussetzungen bildet das Produkt von Projektionsfaktor und differentiellen Wirkungsquerschnitt auf dem Detektor kreisf ormige Isolinien. Weiter wird angenommen, dass die Wegl ange des gestreuten Strahls im Pr uing gleich der verbleibenden Wegl ange des Prim arstrahls ist. Die Schw achung erfolgt mit , welches Auswirkungen der Mehrfachstreuung ber ucksichtigt (Abschnitt 4.3.5). Die Teilvolumen werden n aherungsweise durch Quader ersetzt, auf deren Querschnitts ache der Absorptionsterm konstant ist. Dies ergibt l osbare, eindimensionale Integrale u ber die durchstrahlte Wegl ange. Das Streumuster einer Projektion resultiert aus der Superposition vieler solcher Bleistiftstrahlen. In Abschnitt 4.3.4 wird die Berechnung einer Streu- und Korrekturprojektion vorgestellt. Kapitel 5 zeigt an Beispielen die Anwendung des Korrekturverfahrens im Zusammenspiel mit der Strahlaufh artungskorrektur.

4.3 L angenbasierte Approximation der Streustrahlung


Die Streugleichung in [LP01] ist auf koh arente Einfachstreuung beschr ankt. Im vorgestellten Modell ndet ebenfalls nur Einfachstreuung Ber ucksichtigung, weil Beitr age aus Mehrfachstreuung relativ schnell abklingen [TAN96]. Allerdings wird die Streugleichung auf inkoh arente Streuung und gebundene Elektronen erweitert. Bild 4.7 veranschaulicht die geometrischen Verh altnisse bei der Einfachstreuung. Sei q , t , d R3 . Ein Photon wird von der Quelle q emittiert und im Punkt t des Pr uings gestreut. Nur die Photonen, die den Detektor erreichen, tragen zur Streuintensit at bei, ein weiteres Streuereignis ndet nicht statt.

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG


q

63

d i,j

Bild 4.7: Das schematische Diagramm zeigt einen Strahl, der ungest ort von der Punktquelle q
ausgehend, den Detektor im Punkt d i,j trifft. Der im Punkt t gestreute Strahl trifft in d auf den Detektor. Der Projektionswinkel ist der Winkel zwischen dem Streustrahl und dem Normalenvektor auf die Deteketorebene, ist der Streuwinkel.

Damit berechnet sich die Streustrahlenintensit at Is (q , d ) = Icoh (q , d ) + Iincoh (q , d ) im Detektorpixel d f ur Einfachstreuung zu Is (q , d ) = I0


G

(q , t , d , ) d t k

mit

(q , t , d , ) = s k (q , t , d , ) a (q , t , d , ), s (q , t , d , ) = s (t ) s ds d p (q , t , d ), (w ) d w .

a (q , t , d , ) = exp

qt

(w ) d w

td

(4.13)

(q , t , d , ) ist der Streukern. Weil Wechselwirkungen mit der Luft ausgeschlossen werden, k kann das Integrationsgebiet G auf das Volumen beschr ankt werden, das der Pr uing einnimmt. + 3 G ist also der Tr ager der Funktion : R R0 . Die Abh angigkeiten von der Energie und den Ordnungszahlen der Materialien sind wegen der besseren Lesbarkeit nicht explizit aufgef uhrt.

64

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

Auch die Position der Quelle q bleibt w ahrend eines Scanvorgangs fest und wird zuk unftig nicht mehr als Variable aufgef uhrt. s (t , d , ) ist der Streuterm. Er faktorisiert in die Anzahl der beteiligten Streuzentren, einen Projektionsterm p (t , d ) und den differentiellen Wirkungsquerschnitt der Streuung pro Atom: ds d =

dcoh d

dincoh d

(4.14)

Dabei wird der Energieverlust des Compton-Photons nach Gleichung (4.6) vernachl assigt und koh arenter und inkoh arenter Anteil bei derselben Energie berechnet. In der Praxis sind die relevanten Streuwinkel klein und der Effekt deshalb zu vernachl assigen. Der Beitrag der inkoh arenten Streuung zur Gesamtstreuung kann nicht vernachl assigt werden, was ein Vergleich mit MonteCarlo-Simulationen im Abschnitt 4.3.6 ergeben hat. a (t , d , ) ist der Absorptionsterm und beschreibt die Abschw achung des R ontgenstrahls vor und nach dem Streuereignis im Punkt t . Unter der Annahme der Einfachstreuung gilt f ur die Abschw achung nach dem Streuereignis = ph . Durch ein geeigneteres kann das Modell verbessert werden, siehe Abschnitt 4.3.5. Der Projektionsterm p (t , d ) ber ucksichtigt die Auff acherung des Strahls und die Projektion der Streustrahlung auf die Detektorebene. Die Anzahl der Photonen pro Fl ache nimmt quadratisch mit dem Abstand zur urs achlichen Quelle ab. Diese Abnahme der Intensit at heit Auff acherung und f ur den Projektionsterm ergibt sich [BS81b] p (t , d ) = cos (t , d ) . d[q , t ]2 d[t , d ]2 (4.15)

Eine Berechnung der Streuintensit aten nach Gleichung (4.13) mit numerischen Methoden und hinreichender Genauigkeit ben otigt unakzeptable Rechenzeiten. Grundidee der folgenden Approximationen ist es, die aufwendige Integration entlang des Strahlengangs durch eine Verteilung der Streuintensit at zu ersetzen, die nur noch von der durchstrahlten L ange im Objekt abh angt. Im Rahmen einer vom Autor betreuten Diplomarbeit [Fra03] wurde diese Vorgehensweise verwirklicht und L angenbasierte Streuapproximation (Length Based Scattering Approximation, LBSA) genannt. Im folgenden werden die wesentlichen N aherungsschritte er ortert und bez uglich Einzelheiten und Implementierungsdetails auf [Fra03] verwiesen.

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG

65

4.3.1 Aufteilung des Integrationsgebiets G


Die meisten im industriellen Einsatz bendlichen Fl achendetektoren D sind quadratisch, weshalb ohne Beschr ankung der Allgemeinheit auch der Modelldetektor quadratisch ist und aus ND quadratischen Pixeln besteht. Dabei sei d i,j der Mittelpunkt des Pixels (i, j ) D, 1 i, j ND . Ein Strahlenb uschel bi,j sei die Menge aller Prim arstrahlen, die ausgehend von q das Detektorpixel d i,j treffen. bi,j ist eine 4-seitige, regul are Pyramide mit der Grund ache eines Detektorpixels und der Quelle q als Spitze.

G bi,j Vi,j j+1 q d i,j j li,j

uschel bi,j durchstrahlte (graue) Gebiet Vi,j G ist ein PyramidenBild 4.8: Das vom Strahlenb stumpf.

Die Schnittmenge des Tr agers G mit dem Strahlenb uschel bi,j ist ein Pyramidenstumpf mit Volumen Vi,j , siehe Bild 4.8. Vi,j = bi,j G G = Vi,j .
i,j

Die Integration u ber G in Gleichung (4.13) kann damit in eine Summe von Integrationen u ber Vi,j zerlegt werden =
G i,j V i,j

i-1 i 1 i+

j-1

(4.16)

(4.17)

66

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

4.3.2 Approximation des Streuterms s


Zur Vereinfachung des Modells wird auf eine aufwendige Simulation des R ohrenspektrums verzichtet und statt dessen mit einer effektiven Energie Eeff gerechnet. Im Fall monoenergetischer Strahlung und homogener K orper gilt f ur den Schw achungskoefzienten : G {0, } t (t ) Damit wird die Anzahl der Streuzentren unabh angig vom Integrationsweg, denn es gilt s (t ) = na t G. s (4.19) (4.18)

Die weiteren Approximationen sind an Bedingungen u ber die Aufnahmegeometrie gekn upft, also an die Abst ande von Quelle, Objekt und Detektor. Im Einzelnen handelt es sich um folgende Voraussetzungen: Die Ausdehnung des Pr uings sollte deutlich kleiner als der Abstand Quelle-Detektor d[q , D ] sein. Es wird angenommen, dass die Prim arstrahlung, die durch den Pr uing geht, dann senkrecht auf den Detektor trifft. Die Abst ande Quelle-Objekt d[q , o ] und Objekt-Detektor d[o , D ] sollten nicht zu klein gew ahlt werden. Die Gr oe des Drehtellers gen ugt normalerweise bereits, um Verst oe gegen diese Bedingung zu verhindern. Sind beide Bedingungen erf ullt, gilt f ur den Projektionswinkel mit ri,j (d ) := d[d i,j , d ] n aherungsweise ri,j (d ) ri,j (d ) = arctan arctan (4.20) d[t , D ] d[o , D ] und f ur die Abst ande d[q , t ] d[q , o ], d[t , d ] d[o , D ]2 + ri,j (d )2 . (4.21)

Die Berechnung des Projektionsterms wird dadurch unabh angig vom tats achlichen Streupunkt t . Dieser kann dann frei w ahlbar, zum Beispiel mittig zwischen Eintritts- und Austrittspunkt des Prim arstrahls, gesetzt werden. Der Projektionsterm h angt somit nur noch vom Abstand ri,j (d ) ab [Fra03] cos arctan ri,j (d )/d[o , D ] p (t , d ) p ri,j (d ) := . (4.22) d[q , o ]2 d[o , D ]2 + ri,j (d )2

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG

67

Mit einem v ollig analogen Vorgehen l asst sich der Streuwinkel und damit der differentielle Wirkungsquerschnitt ann aherungsweise in Abh angigkeit allein des Abstands ri,j (d ) formulieren [Fra03] ds ds (t , d ) ri,j (d ) . (4.23) d d Mit diesen N aherungen ist auf einer Kreislinie um das Pixel d i,j mit Radius r sowohl der Projektionsfaktor als auch der differentielle Wirkungsquerschnitt konstant. F ur den gesuchten Streuterm erh alt man ds s (t , d ) s ri,j (d ) := na ri,j (d ) p ri,j (d ) . (4.24) d Der Streuterm projiziert kreisf ormige Isolinien auf den Detektor. Die Streugleichung (4.13) hat nun die schon einfachere Gestalt Is (d ) I0
i,j

s ri,j (d )
Vi,j

a (t , d , ) d t .

(4.25)

4.3.3 Approximation des Absorptionsterms a


Eine numerische L osung des Integrals f ur den Absorptionsterm a w urde die rechenintensive Berechnung der Wegl ange vor und nach dem Streuereignis f ur zahlreiche St utzstellen erforderlich machen. Mit den Annahmen aus dem letzten Abschnitt kann der Pyramidenstumpf mit dem Volumen Vi,j n aherungsweise durch einen Quader ersetzt werden, auf dessen Querschnitts ache 2 wR = (wD /)2 der Absorptionsterm a konstant ist. Die H ohe des Quaders ist die durchstrahlte L ange Li,j entlang der Geraden li,j . Das Integral u ber das Volumen Vi,j kann dann approximiert werden durch die Integration entlang 2 des Strahls li,j mit der Gewichtung wR
2 a (t , d , ) d t w R Vi,j li,j

a (x , d , ) d x .

(4.26)

Unter den vorausgesetzten geometrischen Verh altnissen werden nur Streuungen unter kleinen Winkeln detektiert. Bei der Kleinwinkeln aherung wird deshalb angenommen, dass die Wegl ange des Streustrahls durch den Pr uing gleich der verbleibenden Wegl ange des Prim arstrahls ist. F ur den gesuchten Absorptionsterm erh alt man ein analytisch l osbares eindimensionales Integral u ber die durchstrahlte Wegl ange Li,j
Li,j 2 a (t , d , ) a Li,j (d ), := wR 0

ex(Li,j x) dx.

(4.27)

68

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

4.3.4 Berechnung von Streu- und Korrekturprojektionen


Mit den approximierten Ausdr ucken f ur den Streuterm (4.24) und dem Absorptionsterm (4.27), ergibt sich f ur die urspr ungliche Streugleichung (4.13) die N aherung Is (d ) I0 s ri,j (d ) a Li,j (d ), = ri,j (d ), Li,j (d ) . k
i,j

(4.28)

i,j

:= s Bild 4.9 und Bild 4.10 zeigen die Abh angigkeiten des Streukerns k a von der durchstrahlten Wegl ange L und vom Abstand Objekt-Detektor d[o , D ]. LBSA Die Berechnung einer Streuprojektion P erfordert die Berechnung der Streuintensit at Is (d ) f ur alle Detektorpixel: LBSA P = Is (d ) : d D . (4.29)
LBSA Durch pixelweise Subtraktion der Streuprojektionen P von gemessenen Projektionen P erh alt man einen Satz streustrahlkorrigierter (radiation scattering corrected) Projektionen rsc rsc LBSA P rsc := P : P = P P

mit 0o < 360o,

(4.30)

oder in Kurzschreibweise P rsc = S 1 [P ]. Nach diesem Vorverarbeitungsschritt erfolgt die inverse Radon-Transformation mit den modizierten Projektionsdaten S 1 [P ], um ein streustrahlkorrigiertes Volumen f rsc (x ) zu rekonstruieren f rsc (x ) = R1 S 1 [P ]. (4.31)

4.3.5 Modikation des Schw achungskoefzienten


Physikalisch korrekt wird ein R ontgenstrahl auf dem Weg durch Materie immer mit dem Schw achungskoefzienten nach Gleichung (2.2) beschrieben. Streng genommen kann aber in einem Modell mit Einfachstreuung die weitere Abschw achung des Streustrahls nur noch durch Photo absorption = ph erfolgen. Die Natur hat aber kein Ged achtnis f ur bereits erfolgte Streuereignisse. Wie bereits am Anfang dieses Kapitels gezeigt, ist im Energiebereich, in dem industrielle R ohren betrieben werden, aber die Compton-Streuung der dominierende Prozess, weshalb durch = ph die Streuintensit at systematisch u bersch atzt wird. Wird aber korrekterweise = gesetzt, wird die Streuintensit at systematisch untersch atzt, weil weitere Streuereignisse vom Modell nicht verfolgt werden, aber Mehrfachstreuung sehr wohl den Detektor erreichen kann. Der Teil der Zweifachstreuung7 , der den Schatten des Pr uings trifft, sollte deshalb nicht zur Abschw achung beitragen, was durch ein < ber ucksichtigt wird.
7

Mehrfachstreuung von noch h oherer Ordnung bleibt weiterhin unber ucksichtigt

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG

69

L = 1 cm L = 4 cm L = 7 cm I

-10

-5

0 Detektorposition in cm

10

atsverlauf des Streukerns f ur Aluminium bei 130 keV. Bei festem Bild 4.9: Qualitativer Intensit Abstand Objekt-Detektor d[o , D] von 10 cm variiert die L ange des durchstrahlten Materials. Die Streuintensit at steigt zun achst an und f allt dann wegen der zunehmenden Absorption wieder ab.

d[o , D ] = 20 cm d[o , D ] = 50 cm d[o , D ] = 100 cm I

-10

-5

0 Detektorposition in cm

10

Bild 4.10: Qualitativer Intensit atsverlauf des Streukerns f ur Aluminium bei 130 keV. Bei einer
festen durchstrahlten L ange von 5 cm f allt die Streuintensit at mit zunehmenden Abstand ObjektDetektor d[o , D] ab. Wie in Bild 4.5 erl autert wird durch groe Abst ande Streustrahlung drastisch reduziert.

70

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

Der Wirkungsquerschnitt s der Streuung, die den Schatten trifft, wird einmalig f ur einen Streupunkt im Drehmittelpunkt t = o berechnet. Der Schatten des Pr uings auf dem Detektor wird durch einen Kreis abgesch atzt und daraus ein maximaler Streuwinkel max bestimmt. Dann berechnet sich der Wirkungsquerschnitt s zu
max

s =
o

ds d

2 sin d.

(4.32)

Mit diesem l asst sich dann das gesuchte mittels = ph + 1 s s s . (4.33)

bestimmen. Bild 4.12 zeigt die Verbesserung, die mit dieser einfachen Modikation des Schw achungskoefzienten auf dem Streuweg erreicht werden kann.

4.3.6 Vergleich des LBSA-Modells mit Monte-Carlo-Simulationen


Monte-Carlo Techniken sind auf vielf altige und komplexe Transportprobleme anwendbar. Sie ist die am h augsten verwendete numerische Simulation im Bereich der R ontgenstrahlung und wird in der Literatur als Referenz f ur die Tauglichkeit anderer Modellrechnungen herangezogen. Durch eine Monte-Carlo-Simulation wird die Wahrscheinlichkeitsverteilung der Streustrahlung auf dem Detektor approximiert. Der Lebensweg eines einzelnen Photons ist durch folgende Ereignisse bestimmt: seinen Anfangszustand, seine freie Wegl ange, die Art der Wechselwirkung und die Winkelverteilung bei der Streuung. F ur eine hinreichend gute Statistik (groes SignalRauschverh altnis) ist die Simulation einer groen Photonenzahl erforderlich. Die im folgenden vorgestellten Vergleichsrechnungen zur Verikation des Modells wurden von F. Gr unauer am Lehrstuhl f ur Physik E21 an der TU M unchen mit dem Monte Carlo N-ParticleCode auf einer SGI Octane R12000 mit 270 MHz durchgef uhrt. Der MCNP-Code [Bri97] wurde von der Transport Methods Group am Los Alamos National Laboratory implementiert und weiterentwickelt. Er kann f ur Neutronen-, Photonen- und Elektronentransport oder deren Kombinationen verwendet werden. Der Code kann unterschiedliche Materialien in beliebigen dreidimensionalen Kongurationen handhaben. Die verschiedenen Wechselwirkungsprozesse der Photonen k onnen wahlweise zu- und abgeschaltet werden. Alle Monte-Carlo-Simulationen sind f ur 130 keV gerechnet und ber ucksichtigten Mehrfachstreuung. F ur verschiedene Objekt-Detektor Abst ande d[o , D ] bleibt der Abstand Quelle-Objekt d[q , o ] = 100 cm konstant. F ur ca. 4 108 gestartete Photonen ben otigte die Simulation einer einzigen Projektion ca. 7000 Minuten. Dabei wurde die Au osung des virtuellen Detektors auf 2002 Pixel herabgesetzt, um die Anzahl der Photonen pro Pixel zu erh ohen und damit die Statistik zu LBSA verbessern. Das LBSA-Modell errechnet eine Streuprojektion P mit einer Pixelau osung 2 von 512 innerhalb weniger Minuten auf einem 2 GHz Standard-PC.

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG

71

0.05

0.04
I (d ) I0

0.03

0.02

0.01 -10

-8

-6

0 -4 -2 2 4 Detektorposition in cm

10

(1) MCNP (2) LBSA: geb. e , inkoh. + koh. Streuung (3) LBSA: geb. e , nur inkoh. Streuung (4) LBSA: freie e , nur inkoh. Streuung
arente Bild 4.11: Aluminiumzylinder TpSim01 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 10 cm. Inkoh Streustrahlung an freien Elektronen (4) untersch atzt die Streuintensit at (1). Durch die Ber ucksichtigung gebundener Elektronen (3) vermindert sich die Streuintensit at weiter. F ur eine korrekte Simulation der Streuintensit at sollte der Streukern sowohl gebundene Elektronen als auch koh arente Streuung ber ucksichtigen (2). Dies gilt f ur Testk orper aus Materialien mit Ordnungszahlen ab Aluminium Z 13 [Ina02].

Die nachfolgenden Vergleichsrechnungen dienen zur Uberpr ufung verschiedener Aspekte des LBSA-Modells. Dies geschieht an zwei simulierten Testphantomen. Die geometrischen Abmessungen von TpSim01 (Hohlzylinder) und TpSim02 (W urfel) nden sich im Anhang A.2. Die Verwendung des Modells zur Korrektur von Streustrahlartefakten ist Gegenstand des n achsten Kapitels. Im fraglichen Energiebereich tragen physikalisch drei Prozesse zur Schw achung des Prim arstrahls bei: Photoabsorption, koh arente und inkoh arente Streuung. Dennoch sind typische Annahmen in Streusimulationen die Nichtber ucksichtigung der koh arenten Streuung und die Annahme freier Elektronen, d.h. Nichtber ucksichtigung des atomaren Strukturfaktors in Gleichung (4.7). In [Ina02] f uhrt Inanc weiter aus, dass mit steigender Ordnungszahl Z koh arente Streuung auch bei h oheren Energien nicht mehr vernachl assigbar ist. Dieses Resultat konnte unabh angig von [Ina02] durch eigene Testreihen best atigt werden. Zun achst f uhrt die physikalisch

72 0.1 MCNP = = ph

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

0.075
I (d) I0

0.05

0.025

0 -10

-5

0 Detektorposition in cm

10

Bild 4.12: Aluminiumzylinder TpSim01 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 10 cm mit verschiedenen Annahmen f ur den Schw achungskoefzienten auf dem Streuweg. Durch = wird die Streuintensit at unter-, durch = ph u bersch atzt. Der mit Gleichung (4.33) modizierte Schw achungskoefzient liefert eine gute Ubereinstimmung mit dem MCNP-Code.

korrekte Ber ucksichtigung gebundener Elektronen zu einer Verringerung der Streuintensit at. Sie wird aber durch die vorw arts gerichtete koh arente Streustrahlung mehr als kompensiert, und das f uhrt zu einer guten qualitativen Ubereinstimmung mit Monte-Carlo-Simulationen, wie in Bild 4.11 zu sehen ist. In Monte-Carlo-Rechnungen werden Photonen mehrfach gestreut. Das LBSA-Modell ist ein Einfachstreumodell. Wie aber in Abschnitt 4.3.5 ausgef uhrt, wird durch eine einfache Modikation des Schw achungskoefzienten nach dem Streuereignis eine bessere Approximation erzielt. Besonders im Bereich des geometrischen Objektschattens ist die erzielte Ubereinstimmung mit der Monte-Carlo-Vergleichsrechnung bemerkenswert, siehe Bild 4.12. Weitere Vergleichsrechnungen testeten das LBSA-Modell auf Abstands- oder Materialabh angigM CN P LBSA keiten. Dabei bezeichnet Is bzw. Is die Berechnung der Streuintensit at mit dem MCNPM CN P bzw. LBSA-Code. Die Prim arintensit at Ip geht auf Monte-Carlo-Simulationen zur uck. Bild 4.13 und Bild 4.14 zeigen, dass das LBSA-Modell Streuintensit aten sowohl im Nahbereich d[o , D ] = 10 cm, als auch im Fernbereich d[o , D ] = 50 cm erfolgreich approximiert. Eventuelle Abh angigkeiten von Materialeigenschaften wurden am Testk orper TpSim02 u berpr uft. Bild 4.15 und Bild 4.16 zeigen Vergleichsrechnungen des W urfels f ur Aluminium und Eisen. Um das LBSA-Modell an scharfen Kanten zu erproben, wurde der W urfel dezentral auf dem Drehteller plaziert. F ur beide Materialien ergibt sich eine gute Ubereinstimmung mit den Monte-Carlo-Simulationen.

4.3. LANGENBASIERTE APPROXIMATION DER STREUSTRAHLUNG

73

I (d) I0

0.1

0.01

-6
M CN P Is

-4

0 -2 2 Detektorposition in cm
LBSA Is

4
M CN P Ip

Bild 4.13: Aluminiumzylinder TpSim01 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 10 cm.

I (d) I0

0.1

0.01

0.001

-8

-6

-4

0 -2 2 4 Detektorposition in cm
LBSA Is

M CN P Is

M CN P Ip

Bild 4.14: Aluminiumzylinder TpSim01 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 50 cm.

74

KAPITEL 4. STREUSTRAHLUNG

I (d) I0

0.1

0.01

0.001

-6

-4

0 -2 2 Detektorposition in cm
LBSA Is

4
M CN P Ip

M CN P Is

urfel TpSim02 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 10 cm. Bild 4.15: Aluminiumw

1 0.1
I (d) I0

0.01 0.001 0.0001 -6


M CN P Is

-4

0 -2 2 Detektorposition in cm
LBSA Is

4
M CN P Ip

Bild 4.16: Eisenw urfel TpSim02 bei 130 keV und Abstand d[o , D] = 10 cm. Streuintensit at Is
und Prim arintensit at Ip haben gleiche Gr oenordnung.

Physical constraints such as beam hardening and scattering may in the end be the most severe limitations to 3D-cone-beam tomography for NDT.

Kapitel 5

D ANIELSSON , [D AN 94]

Iterative Artefakt Reduzierung


In den vorangegangenen Kapiteln wurde die Problematik der Artefaktentstehung durch Strahlaufh artung und Streustrahlung, ihr st orender Einuss auf die Qualit at von CT-Rekonstruktionen und M oglichkeiten zur Korrektur diskutiert. In diesem Kapitel wird die referenzlose Berechnung einer Korrekturkennlinie zu einem mehrstugen, iterativen Prozess zusammengefasst, die sogenannte Iterative Artefakt Reduzierung (IAR). Die Berechnung von Streuprojektionen zur Streukorrektur mit der L angenbasierten Streuapproximation (LBSA) erweitert das IAR-Verfahren. Die Erprobung bzw. die Ergebnisse des IARVerfahrens werden in zwei Gruppen von Beispielen gezeigt. Abschnitt 5.1 diskutiert die Strahlaufh artungskorrektur, Abschnitt 5.2 die Streustrahlkorrektur einschlielich Kombinationen beider Korrekturen.

5.1 Das IAR-Verfahren zur Strahlaufh artungskorrektur


Im folgenden Abschnitt 5.1.1 wird der prinzipielle Ablauf einer Strahlaufh artungskorrektur mit dem IAR-Verfahren vorgestellt. Die daf ur erforderlichen Parameter werden in Abschnitt 5.1.2 erkl art. Die Erprobung des Verfahrens an verschiedenen Testk orpern und unterschiedlichen Aufnahmebedingungen ist Gegenstand des Abschnitts 5.1.3. Auch in der Neutronentomographie entstehen Strahlaufh artungsartefakte, obgleich die Wechselwirkung von Neutronen mit Materie physikalisch eine andere ist. Im Abschnitt 5.1.4 wird die Anwendung des IAR-Verfahrens auf Neutronenaufnahmen gezeigt.

5.1.1 Prinzip
Die Iterative Artefakt Reduzierung ist ein Verfahren, das Vor- und Nachverarbeitungsmethoden kombiniert. Die gemessenen Projektionsdaten werden mit einer Korrekturkennlinie vorver75

76

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

arbeitet, die durch nachverarbeitende Schritte aus der Rekonstruktion gewonnen wird. Nach jeder Iteration liegt eine verbesserte Korrekturfunktion vor. Bild 5.1 zeigt den Ablauf des IARVerfahrens.
1 Linearisierung (5.2), wenn n 1: H( n1) [P(0) ]

Radon-R ucktransformation (2.13): f (n) = R1 [P(n) ]


1 Berechnung der Korrekturkennlinie (Abschnitt 3.3): H( n)

Abbruch (5.3) oder n achste Iteration n n + 1

Strahlaufh artungskorrektur mit Iterativer Artefakt Reduzierung. Bild 5.1: Ubersicht

Rekonstruktion Es gelten die Denitionen und Bezeichnungen f ur Voxelvolumen von Abschnitt 3.3, S.34. Mit f (n) wird das Volumen nach n Iterationen bezeichnet. Demnach ist f (0) das aus einem gemessenen Satz polyenergetischer Rohdaten P(0) P p rekonstruierte Eingangsvolumen. Dieses Eingangsvolumen ist unkorrigiert und enth alt somit alle Artefakte. f (0) = R1 [P(0) ]. (5.1)

Nachfolgende Iterationen (n > 0) verwenden zur Rekonstruktion des Volumens f (n) (x ) vorverarbeitete Projektionsdaten P(n) . Diese werden durch Linearisierung mit einer Korrekturkennlinie 1 aus den Rohdaten H( artungskorrigiertes n1) [P(0) ] erzeugt. Nach n Iterationen liegt ein strahlaufh bhc Volumen f (x ) vor:
1 f bhc f (n) = R1 [P(n) ] = R1 H( n1) [P(0) ].

(5.2)

Nachverarbeitung Nach der Rekonstruktion werden die in Abschnitt 3.3 besprochenen Nachverarbeitungsschritte Segmentierung, Wegl angenbestimmung und Kurvenanpassung ausgef uhrt, um die Korrektur1 ur die n achste Iteration zu berechnen. kennlinie HS,(n1) f

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR


Terminierung

77

Das IAR-Verfahren kann abgebrochen werden, wenn die Differenz zweier aufeinanderfolgender Korrekturkennlinien gering ist.
1 1 HS, (n) HS,(n1)

L1

< ,

mit

und

f (x)

L1

|f (x)|dx.

(5.3)

Andernfalls startet die n achste Iteration mit der Linearisierung. Im praktischen Einsatz hat sich gezeigt, dass h aug eine Iteration ausreicht. F ur den Fall, dass die Segmentierung des Objekts bereits ein zufriedenstellendes Ergebnis liefert, ist normalerweise keine weitere Iteration erforderlich. In der Praxis l asst sich durch gleichzeitige Visualisierung der Volumen f (0) und fB das Binarisierungsergebnis u berpr ufen.

5.1.2 Ablaufsteuerung und Parameter


Der Ablauf des IAR-Verfahrens wird u ber eine Parameterdatei gesteuert, die dem Hauptprogramm u bergeben wird. Jede Zeile dieser Datei beschreibt eine Iteration n. Die f ur eine Iteration erforderlichen Parameter sind in Tabelle 5.1 zusammengefasst und werden vom Anwender f ur jedes Untersuchungsobjekt editiert.

Bild 5.2: Ermittlung der Parameter f ur die Binarisierung mittels Grauwerttransformation aus f (0)
in a). Die frei w ahlbare Grauwerttransformation ist durch eine Look-Up-Tabelle realisiert c), das gespeicherte Volumen f (0) wird nicht ver andert. Ihre Wirkung ist in b) zu sehen und veranschaul = 80 und lich die Markierungsfunktion (Gleichung (3.24)). Nur der graue Bereich zwischen B u = 120 wird durch Strahlverfolgung weiter untersucht (Abschnitt 3.3.3). B

78 Pfadangabe hd:\Basisname Iteration n Rekonstruktion


l u zR , zR ftRaw

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Laufwerk und Verzeichnis Nummer der Iteration Steuerparameter einer Iteration erste und letzte Zeile des eingeschr ankten Rekonstruktionsvolumens Name der Projektion Standardabweichung unterer und oberer Hysterese-Schwellwert unterer und oberer Hysterese-Schwellwert Schwellwert f ur Mehrheitsentscheid erste und letzte Projektion Inkrement Anzahl der Detektorzeilen Anzahl der Exponentialfunktionen optionaler Zusatzpunkt f ur Invertierung Tabelle 5.1: Korrekturparameter des IAR-Verfahrens.

Konturndung l u C , C Binarisierung
l u B , B odd B

Wegl angenbestimmung
l u Pw , Pw inc Pw ND

Kurvenanpassung N x

Eine Iteration beginnt mit der Rekonstruktion (REK). Liegt eine Korrekturkennlinie vor, werden die Rohdaten damit vorverarbeitet. Weitere Teilschritte sind Segmentierung (Konturndung und Binarisierung), Wegl angenbestimmung und Kurvenanpassung. Mit dem Steuerparameter wird bestimmt, welche Teilschritte einer Iteration ausgef uhrt werden oder ob ein vollst andiger Durchlauf ( = BHC) erfolgt. Beispielsweise liegt ein korrigiertes Volumen f (1) (x ) vor, wenn in Iteration 0 alle Teilschritte und in Iteration 1 nur der Teilschritt Rekonstruktion ( = REK) ausgef uhrt werden. Aufbauend auf Basisname bei der Pfadangabe werden automatisch Unterverzeichnisse und Dateinamen f ur (Zwischen-) Ergebnisse generiert. Die aufgenommenen p Projektionen Pi mit dem Namen ftRaw sind durchnummeriert 0 i N0 < NP und unl u ter hd:\Basisname\raw abgelegt. Durch zR < zR kann das Rekonstruktionsvolumen auf

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

79

einen Teilausschnitt eingeschr ankt werden. Dies ist sinnvoll, wenn nur dieses Teilvolumen korrigiert werden soll. Auch verringert sich die Rechenzeit, wenn der Teilausschnitt repr asentativ f ur das gesamte Pr ufobjekt ist. Die aus dem Teilvolumen berechnete Kennlinie kann dann auf das Gesamtvolumen angewendet werden, wie es in Beispiel 5 geschieht. Ein Standardwert f ur die Standardabweichung ist = 3.0, im Fall scharfer Kanten auch 1.5 2.0. Standardwerte l u f ur den unteren und oberen Hysterese-Schwellwert sind C = 0.06 und C = 0.15. Die Paramel l u u ter B = B 255 und B = B 255 f ur die Binarisierung k onnen aus dem Eingangsvolumen f (0) mit Hilfe einer Grauwerttransformation, wie sie in Bild 5.2 beispielhaft dargestellt ist, ermittelt odd werden. Der Schwellwert f ur den Mehrheitsentscheid ist in allen Beispielen B = 16, was bei 26 untersuchten Strahlen (vgl. Abschnitt 3.3.3) ungef ahr 62% entspricht. Die Anzahl der Detek torzeilen ND ist f ur die im Anhang A.1 aufgef uhrten Detektoren 512 oder 1024. Die Auswahl der Projektionen f ur die Wegl angenbestimmung erfolgt a hnlich einer Programmschleife
l u inc for( Pip = Pw ; Pip Pw ; Pip + = Pw ).

Als Standardwert f ur die Anzahl der Exponentialfunktionen wird N = 5 verwendet. Der optionale Zusatzpunkt (siehe 3.3.5) x wird relativ durch y angegeben und wie folgt berechnet: x = (x , y ) = (xmax + 5 mm, ymin y ) . (5.4)

5.1.3 Erprobung und Resultate des IAR-Verfahrens


Der Effekt der Strahlaufh artung ist abh angig vom applizierten Energiespektrum und dem Material der Probe. Das IAR-Verfahren basiert auf der Linearisierungstechnik, ben otigt aber keinen Eichk orper. Allerdings muss es einem Vergleich mit der konventionellen Methode standhalten und Strahlaufh artungsartefakte deutlich reduzieren. Die folgenden Beispiele zeigen eine Auswahl von Experimenten zur Validierung des IAR-Verfahrens, die unter anderem diese Aspekte ber ucksichtigen: Vergleich IAR-Verfahren und konventionelle Methode, Beispiele 1 und 2. Erprobung des Verfahrens bei verschiedenen Energien, Beispiel 4. Strahlaufh artungskorrektur an Gussteil, Beispiel 6.

Vorteile des IAR-Verfahrens gegen uber konventioneller Methode, Beispiel 3. Vergleich unterschiedlich aufwendig berechneter Kennlinien, Beispiel 5. IAR-Korrektur an Neutronentomographiedaten, Beispiel 7.

Alle Beispiele sind auf einem Standard-PC (Intel Pentium 4 mit 1.6 GHz und 2 GB RAM) unter Windows2000 berechnet.

80

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Beispiel 1: Vergleich mit konventioneller Methode Wie bereits im Abschnitt 3.2.1 geschildert, beruht die IAR-Methode auf der Linearisierungstechnik. Im Unterschied zur konventionellen Methode wird die Korrekturkennlinie jedoch oh ne Verwendung eines Eichk orpers ermittelt. F ur eine Uberpr ufung bietet der R uckgriff auf die herk ommliche Methode allerdings eine ausgezeichnete Vergleichsm oglichkeit. Zu diesem Zweck werden zwei Eichk orper verwendet. Der Stufenkeil Tp02 (A.2.2) besteht aus Aluminium, der Stufenkeil Tp07 (A.2.7) besteht aus einer Eisenlegierung. Von beiden Eichk orpern werden ei} L = 7.3 mm,
I I0

= 0.65

} L = 47.1 mm,

I I0

= 0.11

Bild 5.3: Durchstrahlungsaufnahme Stufenkeil Tp02. ne Durchstrahlungsaufnahme und eine Computertomographie angefertigt, jeweils bei gleichen Aufnahmeparametern, siehe Tabelle A.4 S. 138. Wenn die IAR-Methode funktioniert, m ussen die Kennlinien, die mit dem IAR-Verfahren aus den Stufenkeilen ermittelt werden, mit den Messpunkten aus den Durchstrahlungsaufnahmen u bereinstimmen. Die Messpunkte f ur die herk ommliche Methode erh alt man aus der Durchstrahlungsaufnahme (Bild 5.3), indem f ur jede Stufe bekannter Wegl ange L die zugeh orige Intensit at ermittelt wird. Bild 5.4 zeigt die mit der konventionellen Methode (KVM) ermittelten Messpunkte f ur die Stufenkeile aus Aluminium und Eisen. Die durchgezogenen Linien sind mit dem IAR-Verfahren berechnet. Die Tabellen 5.2 und 5.3 enthalten die daf ur verwendeten Parameter. F ur beide Materialien liefert der direkte Vergleich der beiden Methoden eine gute Ubereinstimmung.

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR


Tp02 n 0 BHC NP = 800, U = 224 kV
l u zR zR 0010 0440 l u C C 2.0 0.06 0.15 l B 40 u B 110 l Pw 0 u inc Pw Pw 100 10

81

ND 512

N 5

x -

Tabelle 5.2: IAR-Parameter f ur Tp02.

Tp07 n 0 BHC

NP = 400, U = 225 kV
l u zR zR 0015 0480 l u C C 2.0 0.06 0.15 l B 45 u B 90 l Pw 0 u inc Pw Pw 200 20

ND 512

N 5

x -

Tabelle 5.3: IAR-Parameter f ur Tp07.

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Tp02, KVM Tp02, IAR, N = 5 Tp07, KVM Tp07, IAR, N = 5

I I0

20

40

60 80 Wegl ange [mm]

100

120

Bild 5.4: Vergleich konventionelle Methode (KVM) mit IAR-Verfahren f ur Stufenkeile aus Aluminium (Tp02) und Eisen (Tp07).

Beispiel 2: Vergleich Testk orper- mit Eichk orperkennlinie Zur weiteren Erprobung wird ein Testk orper aus der gleichen Aluminium-Legierung wie der Eichk orper Tp02 herangezogen. Bei dem Testk orper Tp01 (A.2.1) handelt es sich um einen Quader mit den Abmessungen 20 x 10 x 4 cm. Testk orper und Stufenkeil sind mit den gleichen Aufnahmeparametern (Tabelle A.4) tomographiert. Das IAR-Verfahren soll die aufwendige Messung eines Eichk orpers ersetzen. Eine Kennlinie, die aus dem Testk orper Tp01 selbst bestimmt

82

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

wird, muss deshalb mit einer Kennlinie u bereinstimmen, die aus einem Stufenkeil gleichen Ma terials bei gleicher Aufnahmegeometrie ermittelt wird. Zur Uberpr ufung der IAR-Methode wird deshalb die gleiche Kennlinie auf drei verschieden Arten berechnet:
N =2 Eichk orperkennlinie HT ommlichen Methode mit Kurvenanpasp02,KVM (L) nach der herk sung der Messdaten aus dem Durchstrahlungsbild des Stufenkeils Tp02, N =5 Eichk orperkennlinie HT ur den Stufenkeil mit den Pap02,IAR (L) nach der IAR-Methode f rametern in Tabelle 5.2 und N =5 Testk orperkennlinie HT ur den Testk orper Tp01 mit den p01,IAR (L) nach der IAR-Methode f Parametern in Tabelle 5.4.

Bild 5.5 zeigt das Resultat in einer in der Literatur h aug verwendeten Darstellung, bei der die Projektionswerte gegen die Durchstrahlungsl angen aufgetragen werden. Die drei Funktionen unterscheiden sich nur geringf ugig, was die Tauglichkeit des IAR-Verfahrens zeigt. 8 7 6 P = ln II0 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 Wegl ange [mm] 100 120 (1) P m (2) Tp02, KVM, N = 2 (3) Tp02, IAR, N = 5 (4) Tp01, IAR, N = 5

Bild 5.5: Vergleich der konventionellen Methode mit dem IAR-Verfahren f ur den Eichk orper
Tp02 und den Testk orper Tp01. Aufgetragen sind die Projektionswerte gegen die DurchstrahN =2 lungsl angen f ur (1) monoenergetische Linie, (2) Eichk orperkennlinie ln HT p02,KVM (L) aus
N =5 nach IAR-Verfahren und (4) Testk orperkennlinie ln HT p01,IAR (L) nach IAR-Verfahren.

N =5 Kurvenanpassung an konventionelle Messdaten, (3) Eichk orperkennlinie ln HT p02,IAR (L)

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

83

Bild 5.6: Rekonstruierte Schicht des Testk orpers Tp01 a) vor und b) nach Strahlaufh artungskorN =5 rektur mit der Kennlinie HT p01,IAR (L). Beachtenswert sind die dunklen Streifen in a).

Bild 5.7: Prolschnitte des Testk orpers Tp01 bei P1, siehe Bild 5.6. a) mit Cuppingartefakt und
b) nach IAR-Korrektur.

Bild 5.8: Prolschnitte des Testk orpers Tp01 bei P2, siehe Bild 5.6. a) vor und b) nach IAR Korrektur. Beachtenswert sind die verbesserten Objekt-Hintergrund-Uberg ange in b).

84 Tp01 n 0 1 BHC BHC

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG


NP = 800, U = 225 kV
l u zR zR 0001 0500 0001 0500 l u C C 3.0 0.06 0.15 2.0 0.06 0.15 l B 80 50 u B 110 110 l Pw 50 50 u inc Pw Pw 750 100 750 100

ND 512 512

N 5 5

x -

Tabelle 5.4: IAR-Parameter f ur Tp01, Gesamtvolumen. Die Steigung der monoenergetischen Linie P m in Bild 5.5 ist so gew ahlt, dass sie mit der SteiN =2 gung der 1. Ableitung von ln HT p02,KVM (L) f ur Objektdicke Null u bereinstimmt [Fuc98], P m (x) =
N =2 ln HT p02,KVM x

x=0

x=

N i=1 i i N i=1 i

x.

Die Bilder 5.6 mit 5.8 zeigen eine rekonstruierte Schicht und Prolschnitte des Testk orpers Tp01 vor und nach der Strahlaufh artungskorrektur. Deutlich erkennbare Streifen- und Cuppingartefakte werden durch die Korrektur sichtbar reduziert. Beispiel 3: Korrektur mit ungenauer Kennlinie Dieses Beispiel demonstriert wie wichtig die genaue Kenntnis der Kennlinie ist und zeigt die Vorteile des IAR-Verfahrens gegen uber der herk ommlichen Methode. Beim Testk orper Tp03 (A.2.3) handelt es sich um ein Konstruktionsprol aus einer unbekannten Aluminium-Legierung. Weil kein Eichk orper aus dem verwendeten Material existiert, wird versuchshalber die Kennlinie N =2 HT p02,KVM des Aluminium-Stufenkeils Tp02 zur Korrektur verwendet. Zum Vergleich wird die N =5 Kennlinie HT p03,IAR (L) mit den Parametern in Tabelle 5.5 aus dem Konstruktionsprol selbst ermittelt. Bild 5.9 zeigt den deutlich unterschiedlichen Verlauf der beiden Kennlinien. Bild 5.11 vergleicht die erzielte Korrektur mit den beiden Kennlinien. Deutlich sind die negativen Auswirkungen bei der Verwendung einer falschen Kennlinie c) erkennbar. Die Strahlaufh artungs korrektur mit der aus Tp03 selbst berechneten IAR-Kennlinie b) homogenisiert die Grauwerte des rekonstruierten Volumens sichtbar, was auch durch den Histogrammvergleich in Bild 5.10 veranschaulicht wird. Tp03 n 0 BHC NP = 400, U = 100 kV
l u zR zR 0100 0300 l u C C 3.0 0.06 0.15 l B 75 u B 120 l Pw 0 u inc Pw Pw 100 25

ND 512

N 5

x 100

Tabelle 5.5: IAR-Parameter f ur Tp03.

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

85

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Tp02, KVM Tp02, KVM, N = 2 Tp03, IAR, N = 5

I I0

20

40

60 80 Wegl ange [mm]

100

120

N =2 N =5 Bild 5.9: Kennlinienvergleich HT ur Tp03. p02,KVM und HT p03,IAR f

4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 50 100 150 Grauwert

Tp03, f (0) Tp03, f (1)

200

250

Bild 5.10: Histogrammvergleich der Volumen f (0) und f (1) f ur Tp03. Vor der Korrektur wird das
Objekt durch einen breiten Grauwertbereich (130 - 240) repr asentiert. Die Korrektur schm alert diesen Bereich auf Grauwerte zwischen ca. 170 - 200. Das Objekt, das im Idealfall aus einem Grauwert besteht, wird homogener. Auch der Grauwertbereich des Hintergrunds wird verkleinert.

86

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Bild 5.11: Rekonstruierte Schicht des Testk orpers Tp03 a) vor und b) nach Strahlaufh artungsN =5 korrektur mit der Kennlinie HT p03,IAR (L). Artefakte an den Kreuzungspunkten verschwinden, das Objekt ist homogener. Eine Korrektur mit der falschen Kennlinie des Stufenkeils Tp02 N =2 HT uhrt zu erheblichen Fehlern an den Objektecken c). p02,KVM , siehe Bild 5.9, f

Beispiel 4: Energieabh angigkeit der Kennlinie Um die Abh angigkeit der Kennlinie bei verschiedenen Anregungsspannungen U untersuchen zu k onnen, wird der Stufenkeil Tp05 (A.2.5) aus Kunststoff betrachtet. Bild 5.12 zeigt f ur vier verschiedene Anregungsspannungen die mit dem herk ommlichen Verfahren aus Durchstrahlungsaufnahmen ermittelten Messpunkte im Vergleich mit den Kennlinien aus dem IAR-Verfahren. Je vier Durchstrahlungsaufnahmen und Tomographien werden ohne Vorlterung angefertigt, siehe Tabelle A.4. Die mit je N = 5 Exponentialfunktionen angepassten Kurven stimmen gut mit den Messpunkten u berein. Der Strahlaufh artungseffekt nimmt mit zunehmender Anregungsspannung U ab. Tabelle 5.6 listet die verwendeten Parameter auf. Tp05 n 0 0 BHC BHC NP = 400, U = 50 kV
l u zR zR 0100 0512 l u C C 1.5 0.03 0.15 l B 80 u B 130 l Pw 0 u inc Pw Pw 100 25

ND 512 512

N 5 5

x 1 -

NP = 400, U = 100, 150, 200 kV 0100 0512 3.0 0.06 0.15 40 120 0 100 25

Tabelle 5.6: IAR-Parameter f ur Tp05.

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR


1 0.8 0.6
200 kV

87

Tp05, 50 - 200 kV KVM IAR

I I0

0.4
150 kV

0.2 0

100 kV 50 kV

10

15

20 25 30 Wegl ange [mm]

35

40

45

Bild 5.12: Vergleich konventionelle Methode mit IAR-Verfahren f ur Tp05 bei verschiedenen
Energien. Die Kurvenanpassung erfolgt mit jeweils N = 5 Exponentialfunktionen.

Beispiel 5: Variation von Anzahl der Iterationen und Schichten Am Beispiel des Testk orpers Tp01 wird betrachtet, wie sich die Anzahl der untersuchten Schichten und die Anzahl der Iterationen auf den Verlauf der Kennlinie und die ben otigte Rechenzeit auswirken. Wie in Abschnitt 3.3.4 geschildert, kann die Anzahl der Schichten f ur die Berechnung der Kennlinie eingeschr ankt werden. Im Beispiel 2 ist der Testk orper vollst andig im untersuchten Bereich enthalten, siehe auch Tabelle 5.4. Zum Vergleich erfolgt in diesem Beispiel die Berech(0) nung der Kennlinie auf einem Teilvolumen fT V aus nur 100 Schichten, siehe Tabelle 5.7. Tp01 n 0 1 BHC BHC NP = 800, U = 225 kV
l u zR zR 0205 0305 0205 0305 l u C C 3.0 0.06 0.15 2.0 0.06 0.15 l B 80 80 u B 120 130 l Pw 50 50 u inc Pw Pw 750 100 750 100

ND 512 512

N 5 5

x 1

Tabelle 5.7: IAR-Parameter f ur Tp01, Teilvolumen.

88

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Weiterhin sollen die Anderungen der Kennlinie nach einer bzw. zwei Iterationen betrachtet werden. Deshalb werden folgende vier Kennlinien berechnet:
1 H(0) , T V , Kennlinie nach 1. Iteration aus Teilvolumen,

1 H(1) , T V , Kennlinie nach 2. Iteration aus Teilvolumen,

1 H(0) , GV , Kennlinie nach 1. Iteration aus Gesamtvolumen, 1 H(1) , GV , Kennlinie nach 2. Iteration aus Gesamtvolumen.

Bild 5.13 zeigt den Verlauf der vier Kennlinien. Die Berechnung einer weiteren Iteration hat die Kennlinien kaum ver andert. Unterschiede werden erst in der starken Vergr oerung in Bild 5.14 sichtbar. Betrachtet man in der Ausschnittsvergr oerung die Kennlinien von einer Iteration zur 1 1 n achsten (von H(0) nach H(1) ), so f allt auf, dass die Anderung f ur das Teilvolumen im Vergleich mit dem Gesamtvolumen etwas gr oer ausf allt. Dies liegt daran, dass das Teilvolumen fT V die f ur eine Binarisierung kritischen Schichten enth alt, wie sie in Bild 3.8 zu sehen sind. Der geringe Unterschied zwischen den Kennlinien hat keinen erkennbaren Einuss auf die Rekonstruktionen f (1) und f (2) . Allerdings unterscheiden sich die ben otigten Rechenzeiten, wie Tabelle 5.8 zeigt. 1 otigt zwei Die aufwendigste Korrektur f ur das Gesamtvolumen mit der Kennlinie H(1) , GV ben Iterationen und eine Rekonstruktion, d.h. fGV liegt nach 2 48 min + 14 min = 110 min vor. 1 Mit der Kennlinie H(0) otigt eine Korrektur des , T V nach einer Iteration aus dem Teilvolumen ben Gesamtvolumens fGV nur 1 9 min + 14 min = 23 min. Tp01 Gesamtvolumen Teilvolumen
l zR u zR (2) (2) (0)

Iteration (davon Rekonstruktion) f (1) 48 (14) 9 (2) 62 11

f (2) 110 20

0001 0500 0205 0305

Tabelle 5.8: Zeitvergleich Korrekturberechnung Tp01. Alle Zeitangaben in Minuten. Die Angaben beruhen auf Durchschnittszeiten f ur eine Iteration. Die Rekonstruktion des Gesamtvolumens ben otigt ca. 14, die des Teilvolumens ca. 2 Minuten.

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

89

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

I I0

Tp01, IAR H(0), GV H(1), GV H(0), T V H(1), T V Tp02, KVM

20

40

60 80 Wegl ange [mm]

100

120

Bild 5.13: Kennlinienvergleich Tp01: Die aus einem Teilvolumen nach einer bzw. zwei Iterationen berechneten Kennlinien unterscheiden sich kaum von den aufwendiger aus dem Gesamtvolumen bestimmten Kennlinien. Zum Vergleich die Messpunkte aus dem Eichk orper Tp02.

0.24 0.22
I I0

0.2 0.18 0.16 34 34.5 35 Wegl ange [mm]

Tp01, IAR H(0), GV H(1), GV H(0), T V H(1), T V Tp02, KVM

35.5

36

Bild 5.14: Erst in einer Ausschnittsvergr oerung von Bild 5.13 werden geringf ugige Unterschiede
der vier Kennlinien sichtbar.

90

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Beispiel 6: Strahlaufh artungskorrektur an Gussteil Das Beispiel demonstriert eine Strahlaufh artungskorrektur mit dem IAR-Verfahren an einem Gussteil aus einer Aluminium-Legierung.

Bild 5.15: CT-Schnittbilder von einem PKW-Zylinderkopf. a) Originalaufnahme, b) nach IAR Strahlaufh artungskorrektur. Objekt-Hintergrund-Uberg ange treten klarer hervor, Konturen erscheinen sch arfer. Besonders auff allig sind zwei mit Pfeilen versehene Artefakte, die nicht vorhandenes Material im unkorrigiertem Bild vort auschen.

Es handelt sich um einen PKW-Zylinderkopf. Die Computertomographie ist nicht auf der im Anhang A.1 beschriebenen Anlage, sondern beim Hersteller des Gussteils angefertigt worden. F ur eine erfolgreiche Rekonstruktion wurden vom Anlagenbetreiber folgende Aufnahmeparameter mitgeteilt: die Anzahl der aufgenommenen Projektionen NP = 720, die aktive Detektor-

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

91

ache 409.62 mm2, sowie die Abst ande Quelle-Objekt d[q , o ] = 1281 mm und Quelle-Detektor d[q , D ] = 1984 mm. Weitere Aufnahmeparameter sind dem Autor nicht bekannt. Tabelle 5.9 zeigt die f ur die Berechnung einer Korrekturkennlinie verwendeten Parameter. Bild 5.15 zeigt rekonstruierte Schichten a) vor und b) nach der Strahlaufh artungskorrektur. Schleierartige Strukturen in Objekthohlr aumen werden durch die Korrektur deutlich reduziert. Gussteil n 0 BHC NP = 720
l u zR zR 0450 0600 l u C C 3.0 0.06 0.15 l B 40 u B 145 l Pw 0 u inc Pw Pw 180 30

ND 1024

N 5

x 150

Tabelle 5.9: IAR-Parameter f ur PKW-Zylinderkopf.

5.1.4 Anwendung des IAR-Verfahrens auf Neutronentomographie


W ahrend R ontgenstrahlen mit den H ullenelektronen der Atome wechselwirken, beruht die Schw achung eines Neutronenstrahls auf der Wechselwirkung mit den Atomkernen. Der Schw achungskoefzient setzt sich aus Beitr agen der Absorption und der Streuung zusammen = a + s . Die Wechselwirkung h angt von der inneren Struktur der Atomkerne ab und zeigt keine regelm aige Abh angigkeit von der Ordnungszahl Z . Bemerkenswert ist, dass Neutronenstrahlung von Aluminium und Eisen weniger stark, von Wasserstoff und damit von allen Kunststoffen erheblich h oher geschw acht wird als R ontgenstrahlung. Neutronentomographie und R ontgen-CT sind deshalb einander erg anzende, komplement are Bildgebungsmethoden. Wie im Fall von R ontgenstrahlung ist das exponentielle Schw achungsgesetz nur eingeschr ankt g ultig, weil die Schw achungskoefzienten vom Neutronenspektrum, vom Detektorsystem und vom Streuverhalten der Probe abh angen. Ahnlich einer R ontgenr ohre ndet man am Ausgang eines Neutronenleiters oder eines Strahlrohres (vgl. Abschnitt A.2.10) stets ein Spektrum von Neutronen, das bei der Messung zu unterschiedlich starken energieabh angigen Effekten f uhrt. Eine Monoenergetisierung des Neutronenstrahls mit Hilfe eines Kristalls w urde zu einem drastischen Verlust an Strahlintensit at f uhren und eine efziente Neutronentomographie erschweren. Die Energieabh angigkeit des Schw achungskoefzienten ist kleiner als bei R ontgenstrahlung, weshalb der Effekt der Strahlaufh artung geringer ausf allt. Tats achlich kann f ur einige kristalline Materialien der komplement are Effekt der Strahlaufweichung (beam softening) auftreten. Entscheidend ist bei all diesen Effekten, dass Teile des Spektrums st arker abgeschw acht werden als andere, so dass die Annahme monoenergetischer, exponentieller Schw achung nicht mehr g ultig ist [Sch99]. Das IAR-Verfahren ben otigt keine Kenntnisse u ber die tats achliche Spektralverschiebung. Das

92

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Konzept der Strahlaufh artungskorrektur l asst sich deshalb unmittelbar auf Neutronentomographiedaten u bertragen. Beispiel 7: IAR-Verfahren an Neutronendaten Das Beispiel demonstriert eine Strahlaufh artungskorrektur mit dem IAR-Verfahren in der Neutronentomographie. F ur eine erfolgreiche Rekonstruktion des Testk orpers Tp10 (A.2.10) wurde dem Autor vom PSI folgende Aufnahmeparameter mitgeteilt: die Anzahl der aufgenommenen Projektionen NP = 240, die aktive Detektor ache 1162 mm2, sowie der Abstand ObjektDetektor d[o , D ] = 80 mm. Tabelle 5.10 enth alt die f ur die Berechnung einer Korrekturkennlinie verwendeten Parameter. Tp10 n 0 BHC NP = 240
l u zR zR 0257 0512 l u C C 2.0 0.06 0.15 l B 58 u B 71 l Pw 0 u Pw 10 inc Pw 10

ND 1024

N 5

x 100

Tabelle 5.10: IAR-Parameter f ur Tp10. Bild 5.16 zeigt eine rekonstruierte Schicht a) vor und b) nach der Strahlaufh artungskorrektur. Durch die Korrektur verschwindet der Cuppingartefakt und die konische Bohrung des Testk orpers wird im Prolschnitt deutlich erkennbar, siehe Bild 5.17. Im Vergleich mit den Prolschnitten einer R ontgen-CT, siehe Bilder 5.7 und 5.8, f allt das erh ohte Bildrauschen auf, welches sich im korrigierten Bild noch verst arkt. Durch die Strahlaufh artungskorrektur wird das Signal-RauschVerh altnis erniedrigt. Insbesondere f ur groe durchstrahlte Wegl angen macht sich das Rauschen limitierend bemerkbar. Diesem Nachteil der Linearisierungstechnik [HM98] kann durch Anderungen von physikalischen Parametern im Aufnahmeprozess entgegengewirkt werden. Zum Beispiel kann eine R ontgen-CT bei einer h oheren Energie oder st arkeren Vorlterung erfolgen.

5.1. DAS IAR-VERFAHREN ZUR STRAHLAUFHARTUNGSKORREKTUR

93

Bild 5.16: Rekonstruierte Schicht einer Neutronentomographie des Testk orpers Tp10 a) vor und
N =5 b) nach Strahlaufh artungskorrektur mit der Kennlinie HT p10,IAR (L).

Bild 5.17: Prolschnitte des Testk orpers Tp10 a) vor und b) nach IAR-Korrektur. Beachtenswert
sind die verbesserten Objekt-Hintergrund-Uberg ange und das erh ohte Bildrauschen in b).

94

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

5.2 Die Streustrahlkorrektur im IAR-Verfahren


Die Streustrahlkorrektur mit der L angenbasierten Streuapproximation erweitert das IAR-Verfahren um einen Vorverarbeitungsschritt. Diese Vorverarbeitung kann innerhalb des IAR-Verfahrens ohne, vor oder nach einer Strahlaufh artungskorrektur ausgef uhrt werden. Im folgenden Abschnitt 5.2.1 wird zun achst die Streustrahlkorrektur der gemessenen Rohdaten ohne Strahlaufh artungskorrektur vorgestellt. Die Verwendung der Streustrahlkorrektur in Kombination mit einer Strahlaufh artungskorrektur ist Gegenstand des Abschnitts 5.2.3. Abschnitt 5.2.2 erkl art die verwendeten Parameter. Die Erprobung des Verfahrens an simulierten und realen Testk orpern wird in Abschnitt 5.2.4 diskutiert.

5.2.1 Prinzip
Wie die Strahlaufh artungskorrektur basiert die Streustrahlkorrektur auf der Vorverarbeitung artefaktbehafteter Projektionen. In diesem Abschnitt wird die Streustrahlkorrektur isoliert betrachtet, d.h. die zu korrigierenden Projektion sind die gemessenen Rohdaten P(0) P p . Diese werden mit Streuprojektionen P LBSA korrigiert, die mit der L angenbasierten Streuapproximation berechnet werden. Nach einer Rekonstruktion mit modizierten Projektionsdaten liegt ein streustrahlkorrigiertes Volumen f (rsc) f (1) vor. Die Schreibweise mit dem Iterationsindex wird verwendet, da die Streustrahlkorrektur am Anfang oder am Ende innerhalb des IAR-Verfahrens erfolgen kann, was in Abschnitt 5.2.3 gezeigt wird. Bild 5.18 zeigt den prinzipiellen Ablauf der Streukorrektur. Berechnung der Streuprojektionen (5.5): P LBSA
1 Streustrahlkorrektur (4.30): S(0) [P(0) ]

Radon-R ucktransformation (2.13): f (1) = R1 [P(1) ]

Bild 5.18: Ubersicht zum Verfahren der Streustrahlkorrektur.

L angenbasierte Streuapproximation Das im Abschnitt 4.3 besprochene LBSA-Verfahren berechnet f ur jede gemessene Projektion eine Streuprojektion. Dies erfordert die Berechnung der Streuintensit at Is (d ) f ur ND Detektor-

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN


pixel, PiLBSA = Is (d ) : d dk,l : 1 k, l ND , mit 0 i N0 < NP .

95

(5.5)

Die Streuintensit at Is (d ) wird durch Gleichung (4.28) angen ahert. Die erforderlichen Parameter sind in Abschnitt 5.2.2 zusammengefasst. Vorverarbeitung
1 Die Streukorrektur S(0) der gemessenen Projektionen Pi, (0) erfolgt durch pixelweise Differenzbildung mit den entsprechenden Streuprojektionen PiLBSA , 1 P rsc P(1) := S(0) [P(0) ] = Pirsc : Pirsc = Pi, (0) PiLBSA ,

mit 0 i N0 < NP . (5.6)

Rekonstruktion Zur Rekonstruktion des streustrahlkorrigierten Volumens f (1) (x ) werden die vorverarbeiteten p Projektionsdaten P(1) verwendet.
1 f rsc f (1) = R1 [P(1) ] = R1 S(0) [P(0) ].

(5.7)

5.2.2 Ablaufsteuerung und Parameter


Der Ablauf der Streustrahlkorrektur mit dem LBSA-Verfahren wird u ber die IAR-Parameterdatei aus Abschnitt 5.1.2 gesteuert. Die f ur eine Streustrahlkorrektur erforderlichen Parameter sind in Tabelle 5.11 zusammengefasst und werden vom Anwender f ur jedes Untersuchungsobjekt editiert. Mit dem Steuerparameter wird bestimmt, ob eine Kennlinie f ur die Strahlaufh artungskorrektur ( = BHC) oder Streuprojektionen f ur die Streustrahlkorrektur ( = RSC) berechnet werden. Beispielsweise liegt ein streustrahlkorrigiertes Volumen f (1) (x ) vor, wenn in Iteration 0 die korrigierten Projektionen berechnet werden, die in Iteration 1 zur Rekonstruktion ( = REK) verwendet werden. Eeff ist die effektive Energie mit der das polyenergetische R ontgenspektrum abgesch atzt wird. Z ist die Ordnungszahl des homogenen Untersuchungsobjekts. Die L angenbasierte Streuapproximation ben otigt zur Berechnung der Streuintensit at Is (d ) die durchstrahlte Wegl ange im Objekt, vgl. Abschnitt 4.3.4. Bei genauer Kenntnis der Objektgeometrie (z.B. bei Simulationen) k onnen die ben otigten Wegl angen L unmittelbar berechnet werden. Ist die Objektgeometrie unbekannt, wird die durchstrahlte Wegl ange indirekt aus der zu korrigierenden 1 Projektion mit Hilfe einer Kennlinie L = HS (I ) ermittelt. Die Kennlinie wird mit dem IARVerfahren wie in Abschnitt 5.1 beschrieben aus dem Objekt selbst berechnet. Die Wegl angeninformation (Geometrie oder Kennlinie) wird u ber eine Datei ftRscL zur Verf ugung gestellt.

96 Pfadangabe hd:\Basisname Iteration n

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Laufwerk und Verzeichnis Nummer der Iteration Steuerparameter einer Iteration effektive Energie Ordnungszahl Anzahl der zusammengefassten Detektorpixel Datei mit Wegl angeninformation Name der unkorrigierten Projektionen Name der korrigierten Projektionen Inkrement der Streukorrektur

L angenbasierte Streuapproximation Eeff [keV] Z 2 Nb ftRscL Streukorrektur ftRaw ftRsc inc Prsc

Tabelle 5.11: Korrekturparameter des LBSA-Verfahrens. Durch Angabe der Kantenl ange Nb {20 , 21 , ...} eines Quadrats k onnen Pixel auf dem Detektor zusammengefasst werden (Detektorbinning). Die Berechnung der Streuintensit at Is (d ) 2 erfolgt dann auf einer (wD Nb ) gr oeren Fl ache. Ebenso kann durch Angabe eines Inkrements inc die ben otigte Rechenzeit verk urzt werden. Je Prsc N Projektionen werden dann mit derselinc ben Streuprojektion korrigiert. Statt NP m ussen nur NP /Prsc Streuprojektionen berechnet werden. Beispielsweise gen ugt bei rotationssymetrischen Objekten die Berechnung einer einzigen Streuprojektion. Beispiel 9 zeigt die durch Detektorbinning und Inkrementangabe erreichbare Rechenzeitersparnis. Die korrigierten Projektionen mit dem Namen ftRsc werden nummeriert und unter hd:\Basisname\rsc abgelegt.

5.2.3 Kombination der Korrekturverfahren


Strahlaufh artungs- und Streustrahlkorrektur k onnen im IAR-Verfahren kombiniert werden. Die Streustrahlkorrektur kann, wie in Bild 5.19 gezeigt, am Anfang oder am Ende der iterativen Korrekturkette erfolgen. In Beispiel 10 werden beide M oglichkeiten verglichen. Der prinzipielle Ablauf der in den Abschnitten 5.1.1 und 5.2.1 vorgestellten Korrekturverfahren bleibt unver andert. Lediglich die zu korrigierenden Projektionsdaten oder das Eingangsvolumen m ussen der ver anderten Ausgangssituation angepasst werden.

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN

97

1) vor Strahlaufh artungskorrektur

Berechnung der Streuprojektionen P LBSA

2) nach Strahlaufh artungskorrektur

Bild 5.19: Ubersicht zum Verfahren der Iterativen Artefakt Reduzierung mit Streustrahlkorrektur. Die gestrichelten Pfeile deuten an, dass Streuprojektionen mit der LBSA-Methode entweder 1) vor oder 2) nach der Strahlaufh artungskorrektur berechnet werden.

Streustrahlkorrektur vor Strahlaufh artungskorrektur Die Streustrahlkorrektur vorverarbeitet die gemessenen Rohdaten P(0) . Das mit Gleichung (4.31) streustrahlkorrigierte Volumen f (1) (x ) wird zum Eingangsvolumen f ur die Strahlaufh artungskorrektur. Nach n 2 Iterationsschritten liegt ein streustrahl- und strahlaufh artungskorrigiertes rsbhc Volumen f (x ) vor:
1 1 1 1 f rsbhc f (n) = R1 [P(n) ] = R1 H( H( n1) [P1 ] = R n1) S(0) [P(0) ].

(5.8)

Strahlaufh artungskorrektur vor Streustrahlkorrektur Eingangsvolumen f ur die Strahlaufh artungskorrektur ist das aus den Rohdaten rekonstruierte Vo(0) lumen f . Nach n 1 Iterationsschritten stehen strahlaufh artungskorrigierte Projektionsdaten P(n) zur Verf ugung. Diese werden durch die Streustrahlkorrektur vorverarbeitet und nach n + 1 Iterationsschritten liegt ein strahlaufh artungs- und streustrahlkorrigiertes Volumen f bhrsc (x ) vor:
1 1 1 1 f bhrsc f (n+1) = R1 [P(n+1) ] = R1 S( S(n) H(n1) [P(0) ]. n) [Pn ] = R

(5.9)

5.2.4 Erprobung und Resultate der Streustrahlkorrektur


Das LBSA-Verfahren basiert auf der Berechnung von Streuprojektionen. Die Verikation dieser Streuprojektionen unter verschiedenen Aspekten mit einem geeigneten Referenzmodell ist in Abschnitt 4.3.6 dargestellt. In diesem Abschnitt steht die Verwendung der Streuprojektionen zur

98

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Streukorrektur im Mittelpunkt. Die folgenden Beispiele zeigen eine Auswahl von Experimenten zur Erprobung der Streukorrektur mit und ohne Strahlaufh artungskorrektur: Streustrahlkorrektur an Monte-Carlo-Simulation, Beispiel 8.

Vergleich unterschiedlicher Abfolge beider Korrekturverfahren, Beispiele 10 und 11. Alle Beispiele sind auf einem Standard-PC (Intel Pentium 4 mit 1.6 GHz und 2 GB RAM) unter Windows2000 berechnet. Beispiel 8: Streustrahlkorrektur an Monte-Carlo-Simulation In diesem Beispiel soll Streustrahlung isoliert betrachtet, d.h. die Streustrahlkorrektur auf monoenergetische Projektionen angewendet werden. Bei der Tomographie mit polyenergetischen R ontgenquellen tritt neben Streustrahlung immer auch Strahlaufh artung auf. Da keine monoenergetische Quelle zur Verf ugung stand, werden monoenergetische Projektionen durch eine MonteCarlo-Simulation erzeugt. Wegen der langen Rechenzeit der Monte-Carlo-Simulation wird der rotationssymetrische Hohlzylinder TpSim01, siehe A.3, ausgew ahlt und die Messung einer Pro m jektion Pi=0 mit ND = 256 Pixeln simuliert. Der Abstand Objekt-Detektor d[o , D ] ist mit 10 cm sehr klein gew ahlt, damit m oglichst viel Streustrahlung den Detektor trifft. Die MonteCarlo-Simulation ber ucksichtigt dabei koh arente und inkoh arente Streuung bei einer Energie m von E = 130 keV. Die Rechnungen mit dem MCNP-Code auf einer SGI Octane sind von F. Gr unauer an der TU M unchen angefertigt worden, vergleiche hierzu auch Abschnitt 4.3.6, Seite 70. Mit der LBSA-Methode und den Parametern in Tabelle 5.12 wird die Streuprojektion PiLBSA =0 berechnet. Die Wegl angeninformation wird extern aus der bekannten Hohlzylindergeometrie ermittelt. Die Korrekturprojektionen P(1) ergeben sich dann zu
LBSA P(1) = Pirsc : Pirsc = Pim =0 Pi=0

Vergleich unterschiedlich aufwendig berechneter Streuprojektionen, Beispiel 9.

mit 0 i N0 < NP .

(5.10)

Dabei wird die Rotationssymetrie des K orpers ausgenutzt, indem mit nur einer Streuprojektion LBSA Pi=0 ein Satz mit NP = 400 korrigierten Projektionen P rsc P(1) f ur die Rekonstruktion erstellt wird. Bild 5.22 zeigt eine rekonstruierte Schicht a) vor und b) nach der Streustrahlkorrektur. Die Unterschiede sind nicht sehr gro und werden erst durch Prolschnitte erkennbar. In den Prolschnitten der Bilder 5.20 und 5.21 wird die Korrektur des Cuppingartefakts deutlicher sichtbar. Die Prolschnitte durch das streukorrigierte Volumen f rsc stimmen gut mit einer artefaktfreien Simulation (AFS) u berein.

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN


250 200 Grauwert 150 100 50 0 P1 AFS MCS RSC

99

10

20

30

40

50 Position

60

70

80

90

orpers TpSim01 bei P1, siehe Bild 5.22. Die drei Kurven zeigen Bild 5.20: Prolschnitt des Testk die unkorrigierte Monte-Carlo-Simulation (MCS) und die Streukorrektur (RSC) im Vergleich mit einer artefaktfreien Simulation (AFS). Der Cuppingartefakt verschwindet.

250 200 Grauwert 150 100 50 0 P2 AFS MCS RSC

10

20

30

40

50 Position

60

70

80

90

Bild 5.21: Prolschnitt des Testk orpers TpSim01 bei P2, siehe Bild 5.22. Die drei Kurven zeigen
die unkorrigierte Monte-Carlo-Simulation (MCS) und die Streukorrektur (RSC) im Vergleich mit einer artefaktfreien Simulation (AFS). Der Cuppingartefakt verschwindet.

100 TpSim01 n 0 1 RSC REK

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG


NP = 400
l zR u zR

Eeff 130

Z 13

2 Nb 1

inc ftRscL Prsc Geometrie 400

255

Tabelle 5.12: LBSA-Parameter f ur TpSim01

Bild 5.22: CT-Schnittbilder des Aluminium-Hohlzylinders TpSim01 a) unkorrigierte MonteCarlo-Simulation, b) nach Streustrahlkorrektur. Zwei Prolschnitte P1 und P2 (Bilder 5.20 und 5.21) zeigen den Cuppingartefakt und seine Korrektur.

Beispiel 9: Streustrahlkorrektur an Eisenwinkel Am Beispiel des Testk orpers Tp06 (A.2.6) wird untersucht, wie sich die Anzahl der zusammengefassten Pixel und die Anzahl der berechneten Projektionen auf die Streukorrektur und die ben otigte Rechenzeit auswirken. Der L-f ormige Testk orper besteht aus einer Eisenlegierung. Material und Aufnahmegeometrie (siehe A.4) sind so gew ahlt, dass ein m oglichst groer Anteil der Streustrahlung den Detektor trifft. Bild 5.23 zeigt eine rekonstruierte Schicht a) vor und b) nach der Streustrahlkorrektur mit den Parametern in Tabelle 5.13 Tp06 n 0 1 RSC REK NP = 400
l zR u zR

Eeff 140

Z 26

2 Nb 2

inc ftRscL Prsc Kennlinie 20

200 400 Tabelle 5.13: LBSA-Parameter f ur Tp06

Die Streukorrektur bringt nur leichte Verbesserungen. Eine anschlieende Strahlaufh artungskorrektur, wie in Beispiel 11 gezeigt, hat deutlichere Auswirkungen auf das korrigierte Volumen. Wie in Abschnitt 5.2.2 geschildert, k onnen durch die Angabe einer Quadratseite Nb , Pixel auf dem Detektor zusammengefasst werden, was die Rechenzeit drastisch verk urzt. Tabelle 5.14 liLBSA stet die ben otigte Rechenzeit f ur eine Streuprojektion Pi=0 in Abh angigkeit von Nb {1, 2, 4, 8, 16} auf. F ur den Fall Nb = 1, also ohne Zusammenfassung von Pixeln, ist die Streuintensit at f ur

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN

101

Bild 5.23: Rekonstruierte Schichten des Eisenwinkels Tp06 a) unkorrigiert, b) nach Streustrahlkorrektur. Auch im Prolschnitt P (Bild 5.24) sind leichte Verbesserungen erkennbar.

250 f (0) f rsc 200 Grauwert 150 100 50 0

100

200

300 Position

400

500

Bild 5.24: Prolschnitt des Testk orpers Tp06 bei P (siehe Bild 5.23), a) unkorrigiert, b) nach
Streustrahlkorrektur. Leichte Verbesserungen sind zwischen den Position 130 und 340 erkennbar.

5122 = 262144 Pixel der Streuprojektion zu berechnen. Bereits durch eine Vergr oberung mit 2 Nb = 2 auf nur noch 512 /4 = 65535 zu berechnende Pixel verk urzt sich die Rechenzeit auf ca. 4%. In Bild 5.25 sind Prolschnitte der Streuprojektion f ur die verschiedenen Nb aufgetragen.

102

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

2 Erst bei Nb = 256 zusammengefassten Pixeln wird ein merklicher Unterschied zum Fall Nb = 1 erkennbar.

Nb 1 2 4 8 16

hh:mm:ss 09:01:33 00:22:48 00:01:23 00:00:19 00:00:11

2 Pixeln wird die Au osung der StreuproTestk orpers Tp06. Durch das Zusammenfassen von Nb 2 jektionen vergr obert. Die gemessene Projektion besteht aus 512 Pixeln.

Tabelle 5.14: Zeitvergleich f ur Berechnung einer Streuprojektion PiLBSA am Beispiel des =0

0.014 0.013 0.012 0.011


ILBSA I0

0.01 0.009 0.008 0.007 0.006 0 100

1 2 4 8 16

Nb =

200

300 Position

400

500

Bild 5.25: Horizontal mittige Prolschnitte durch eine Streuprojektion. Die Streuprojektion
PiLBSA ist mit verschiedenen Nb {1, 2, 4, 8, 16} gerechnet. Erst der Prolschnitt mit Nb = 16 =0 unterscheidet sich deutlich von dem Fall Nb = 1, bei dem keine Pixel zusammengefasst sind.
inc Eine weitere Rechenzeitverk urzung ist durch die Angabe eines Inkrements Prsc > 1 erreichbar. inc Prsc = 1 bedeutet, zu jeder gemessenen Projektion wird eine Streuprojektion zur Korrektur approximiert. F ur NP = 400 Projektionen und Nb = 2, siehe Tabelle 5.14, sind das ungef ahr 153 Stunden. Wird nur jede 20. Streuprojektion berechnet, reduziert sich die ben otigte Rechenzeit auf knapp 8 Stunden, siehe Tabelle 5.15. Der Unterschied im streustrahlkorrigierten Volumen ist

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN

103

im vorliegenden Beispiel vernachl assigbar, obwohl der Testk orper durch seine L-Form kantige inc Strukturen aufweist. Im Extremfall rotationssymetrischer K orper kann sogar Prsc = NP gew ahlt werden. Nb 2 2 2
inc Prsc inc NP /Prsc

(ca.) h 153 15 8

1 10 20

400 40 20

Tabelle 5.15: Zeitvergleich f ur Berechnung von NP = 400 Korrekturprojektion P(1) abh angig

inc am Beispiel des Testk orpers Tp06. Die angegebenen Zeiten in Stunden basieren auf der von Prsc Berechnung der Streuprojektion PiLBSA mit Nb = 2, siehe Tabelle 5.14. =0

Beispiel 10: Reihenfolge der Korrekturverfahren Wie in Abschnitt 5.2.3 geschildert ist die Reihenfolge der angwendeteten Korrekturverfahren im IAR-Verfahren w ahlbar. Dieses Beispiel vergleicht am Testk orper Tp04 die Resultate beider M oglichkeiten. Der aus reinem Aluminium gefertigte Hohlzylinder Tp04 (A.2.4) wurde mit der Aufnahmegeometrie in Tabelle A.4 tomographiert. Wie in Beispiel 8 wird der Testk orper m oglichst nahe am Detektor plaziert, um den Einuss der Streustrahlung zu maximieren. Der Abstand Objekt-Detektor betr agt d[o , D ] = 27 cm. Ein kleinerer Abstand ist wegen der Drehtellergr oe nicht m oglich. Die Tabelle 5.16 enth alt die Parameter einer zuerst ausgef uhrten Strahlaufh artungskorrektur, gefolgt von einer Streustrahlkorrektur. Die Parameter f ur die umgekehrte Reihenfolge nden sich in Tabelle 5.17. Die Bildfolge 5.26 zeigt von links nach rechts eine rekonstruierte Schicht der unterschiedlich korrigierten Volumen. Auff allig ist der Cuppingartefakt im a) unkorrigierten Volumen f (0) und ein inverser Effekt im c) strahlaufh artungs- vor streustrahlkorrigierten Volumen f bhrsc . Im nur c) streustrahlkorrigierten Volumen f rsc ist der Cuppingartefakt noch leicht erkennbar, wohingegen das nur b) strahlaufh artungskorrigierte Volumen f bhc und das e) streustrahl- vor strahlaufh artungskorrigierte Volumen f rsbhc keinen Cuppingartefakt mehr erkennen lassen. Durch die beiden Prolschnitte P1 und P2 in den Bildfolgen 5.27 und 5.28 werden die feinen Unterschiede deutlicher sichtbar.

104

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Tp04 n 0 n 1 2 BHC RSC REK

BHRSC, NP = 400
l u zR zR 0260 0390 l zR u zR

2.0 Eeff 140

l u C C 0.06 0.15

l B 40

u B 120

l Pw 0

u inc Pw Pw 100 25

ND 512

N 6

x 450

Z 13

2 Nb 2

inc ftRscL Prsc Geometrie 400

260

390

Tabelle 5.16: IAR-Parameter f ur Tp04, Strahlaufh artungs- vor Streustrahlkorrektur.

Tp04 n 0 n 1 2 RSC BHC REK

RSBHC, NP = 400
l zR u zR

Eeff 140 2.0

Z 13

2 Nb 2

inc ftRscL Prsc Geometrie 400 l B 90 u B 150 l Pw 0 u inc Pw Pw 100 25

l u zR zR 0260 0390 260 390

l u C C 0.06 0.15

ND 512

N 5

x 0

Tabelle 5.17: IAR-Parameter f ur Tp04, Streustrahl- vor Strahlaufh artungskorrektur.

Bild 5.26: CT-Schnitte des Aluminium Testk orpers Tp04. a) unkorrigiert f (0) , b) strahlaufh artungskorrigiert f bhc , c) strahlaufh artungs- vor streustrahlkorrigiert f bhrsc, d) streustrahlkorrigiert f rsc und e) streustrahl- vor strahlaufh artungskorrigiert f rsbhc . Zwei Prolschnitte P1 und P2, siehe Bild 5.27 und 5.28 verdeutlichen den Cuppingartefakt und seine Korrektur.

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN

105

Bild 5.27: Prolschnitte des Testk orpers Tp04 bei P1, siehe Bild 5.26. a) f (0) , b) f bhc , c) f bhrsc,
d) f rsc und e) f rsbhc. Der Cuppingartefakt verschwindet in b) und e). Nur Streustrahlkorrektur d) erzielt leichte Verbesserungen und verursacht aber nach der Strahlaufh artungskorrektur ausgef uhrt eine Uberkorrektur c).

Bild 5.28: Prolschnitte des Testk orpers Tp04 bei P2, siehe Bild 5.26. a) f (0) , b) f bhc , c) f bhrsc,
d) f rsc und e) f rsbhc. Der Cuppingartefakt verschwindet in b) und e). Wird die Strahlaufh artungs korrektur auf das streustrahlkorrigierte Volumen angewandt, verursacht sie eine Uberkorrektur c).

106

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

F ur die Diskussion der Reihenfolge beider Korrekturverfahren ist die Uberkorrektur, wie sie in c) deutlich sichtbar wird entscheidend. Weil bereits die Strahlaufh artungskorrektur den Cuppingartefakt vollst andig korrigiert b), bewirkt die anschlieende Streustrahlkorrektur einen negativen Cuppingartefakt. Die Korrektur mit der Linearisierungstechnik, siehe Abschnitt 3.2.1 erfasst nicht nur die Nichtlinearit aten, die auf Strahlaufh artung zur uckzuf uhren sind, sondern teilweise auch Nichtlinearit aten der Streustrahlung. Im IAR-Verfahren sollte also die Streustrahl- der Strahlaufh artungskorrektur vorangehen, siehe d) und e). F ur die Diskussion des Stellenwertes beider Korrekturverfahren ist ein Vergleich des streustrahlkorrigierten Volumens f bhc mit dem streustrahl- und strahlaufh artungskorrigiertem Volumen f rsbhc hilfreich. Wie im simulierten Beispiel 8 gezeigt, verursacht Streustrahlung ebenfalls Cuppingartefakte, die durch eine Korrektur mit dem LBSA-Modell verschwinden. Auch in diesem Beispiel wird der Cuppingartefakt durch die Streustrahlkorrektur verringert d). Die anschlieende Korrektur mit einer Kennlinie beseitigt die, aufgrund von Strahlaufh artung noch vorhandenen Nichtlinearit aten e). Allerdings k onnen im vorliegenden Beispiel beide Nichtlinearit aten mit einer Kennlinie erfasst und beseitigt werden b). Im IAR-Verfahren ist also die Strahlaufh artungskorrektur mit einer Korrekturkennlinie dominant. Dies wird auch durch das folgende Beispiel best atigt. Beispiel 11: IAR-Korrektur am Eisenwinkel Im vorangegangenen Beispiel hat die Streukorrektur im Vergleich mit der Strahlaufh artungskorrektur nur leichte Verbesserungen erbracht. Auch am Beispiel des Testk orpers Tp06 (A.2.6) erweist sich die Linearisierungstechnik als dominante Korrektur. Auf das streustrahlkorrigierte Volumen aus Beispiel 10 wird mit den Parametern der Tabelle 5.18 eine Strahlaufh artungskorrektur angewandt. Bild 5.29 zeigt das Ergebnis dieser kombinierten IAR-Korrektur. Ein Vergleich der Prolschnitte durch das streustrahlkorrigierte Volumen f rsc und das streustrahl- und strahlaufh artungskorrigierte Volumen f rsbhc verdeutlicht die erzielten Verbesserungen durch die Kennlinienkorrektur. Tp06 n 0 n 1 2 RSC BHC REK RSBHC, NP = 400
l zR u zR

Eeff 140 3.0

Z 26

2 Nb 2

inc ftRscL Prsc Kennlinie 20 l B 90 u B 115 l Pw 0 u inc Pw Pw 200 25

l u zR zR 200 400 200 400

l u C C 0.06 0.15

ND 512

N 4

x 1500

Tabelle 5.18: IAR-Parameter f ur Tp06.

5.2. DIE STREUSTRAHLKORREKTUR IM IAR-VERFAHREN

107

Bild 5.29: Rekonstruierte Schicht f rsbhc des Eisenwinkels Tp06 nach Streustrahl- und Strahlaufh artungskorrektur, siehe auch Bild 5.23). Der Prolschnitt (Bild 5.30) zeigt die im Vergleich zur Streustrahlkorrektur erreichten Verbesserungen.

250 f 200 Grauwert 150 100 50 0 f rsc rsbhc

100

200

300 Position

400

500

Bild 5.30: Prolschnitt des Testk orpers Tp06 (siehe Bild 5.29), a) Streustrahlkorrektur, b) nach
Streustrahl- und Strahlaufh artungskorrektur. Die Objekt-Hintergrund-Uberg ange sind deutlicher erkennbar und der Cuppingartefakt ist fast verschwunden.

108

KAPITEL 5. ITERATIVE ARTEFAKT REDUZIERUNG

Kapitel 6 Dimensionelles Messen

Wer naturwissenschaftliche Fragen ohne Hilfe der Mathematik l osen will, unternimmt Undurchf uhrbares. Man muss messen, was messbar ist und messbar machen, was zun achst nicht messbar ist. G ALILEO G ALILEI 1

Die Prozesskette vom virtuellen CAD-Modell zum Bauteil ist Stand der Technik. Die umgekehrte Richtung, also die Konvertierung von CT-Messdaten nach CAD-Daten, bietet f ur die Produktentwicklung ein groes Potential, weist aber auch noch einen enormen Entwicklungsbedarf auf. Vor allem in der Automobilindustrie h angt der Erhalt der Wettbewerbsf ahigkeit von der Verk urzung der Produktentwicklungszeiten sowie kostenk unstigerer Fertigung ab. Unter dem Begriff Rapid Product Development (RPD), siehe Bild 6.1, versteht man die beschleunigte Prozesskette vom Ausgangsprodukt bis zu einem neuen Produkt. Durch Gewichtseinsparungen und Integralbauweise an Gussteilen k onnen Kosten gespart werden. Allerdings erh oht sich dadurch die Anforderung an Festigkeit und Komplexit at der Bauteile, was f ur die Gieereitechnik eine stetige Steigerung an die Qualit atsanforderungen bedingt. Mit ober achenorientierten Messverfahren wird das Objekt als Fl achenk orper erfasst. Komplexe Innenstrukturen k onnen mit taktilen oder optischen Sensoren nicht gemessen werden. Ein volumenorientiertes Messverfahren ist das schichtweise Fr asen des Bauteils (Automatic Cross Sectional Scanning). Durch Aufnahme der Schnittbilder k onnen Innen- und Auenkonturen erfasst werden. Bei diesem teuren und zeitaufwendigem Verfahren wird das Bauteil vollst andig zerst ort. Ebenfalls volumenorientiert, aber zerst orungsfrei liefert die Computertomographie Messdaten, die es erm oglichen, sowohl Materialeigenschaften als auch den geometrischen Aufbau an jedem beliebigen Ort im Pr ufk orper wiederzugeben. Besonders zur Materialfehlererkennung verzeichnet die CT in den letzten Jahren einen wachsenden Einsatz im industriellen Bereich. Ein neues interessantes Anwendungsgebiet erschliet sich aus der Nutzung der CT als Messmaschine. Das Spektrum der Anwendungsm oglichkeiten umfasst die Ermittlung von Geometriedaten f ur die Simulation des Gieprozesses, die Qualit atskontrolle des Endprodukts sowie beschleunigte Herstellungsverfahren wie Reverse Engineering (RE) und Rapid Prototyping (RP).
1

G ALILEO G ALILEI (1564 - 1642), italienischer Wissenschaftler und Ingenieur

109

110

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

Bild 6.1: Flussdiagramm Rapid Product Development (RPD). Ober achendaten (STLDaten) sind Ausgangspunkt f ur Qualit atskontrolle und f ur moderne Verfahren zur Verk urzung der Produktentwicklungszyklen. Reverse Engineering umfasst die Datenerfassung und Fl achenr uckf uhrung ins CAD-Format. Rapid Prototyping ist ein Verfahren zur beschleunigten Herstellung von Prototypen.

Die Generierung und Weiterverarbeitung von Geometriedaten mit der erforderlichen Genauigkeit unterliegt sowohl anlagenspezischen Ein ussen, als auch den in den vorherigen Kapiteln beschriebenen Effekten der Strahlaufh artung und Streustrahlung. Der folgende Abschnitt 6.1 beschreibt die aktuellen Probleme des dimensionellen Messens mit CT, insbesondere bei der Ermittlung der Bauteilober ache. Der Abschnitt 6.2 stellt ein Verfahren und seine Ablaufsteuerung vor, welches diese Schwierigkeit behebt und die ben otigten Geometriedaten im Voxelformat bereitstellt. Abschnitt 6.3 diskutiert Ergebnisse aus den Bereichen Geometriekontrolle und Geometrievergleich. Die CT als Messmaschine ist als aktueller Problemkreis Thema von Forschungsverb unden und Diskussionsstoff zahlreicher Konferenzbeitr age, an denen der Autor aktiv beteiligt ist. Im Teilprojekt C1 des Forschungsverbunds ForMikroProd [For01] wird die Qualit atssicherung bei Mikro-

6.1. GRUNDLAGEN UND PROBLEME

111

bauteilen durch Mikrocomputertomographie untersucht. Die Physikalisch-Technische Bundesanstalt in Braunschweig (PTB), die Bundesanstalt f ur Materialforschung und -pr ufung (BAM) und 10 Industriepartner bearbeiten in einem gemeinsamen Projekt das Thema Genauigkeitsstei gerung von industriellen R ontgen Computertomographie (CT) Anlagen f ur die dimensionelle Messtechnik [W a03]. Das Projekt wird durch das Bundesministerium f ur Wirtschaft und Arbeit (BMWA) gef ordert. Schwerpunktthemen des CT-IP-Symposiums 2003 in Berlin [Deu03] waren die Refraktionstomographie und die Dimensionsanalyse.

6.1 Grundlagen und Probleme


Dimensionelle Messungen erfassen die geometrischen Merkmale eines Bauteils und erfordern die m oglichst exakte Extraktion der Bauteilober ache , d.h. eine Uberf uhrung der gemessenen CT-Daten in Geometriedaten. Das bekannteste Format sind STL-Daten (Stereolithography), welche die Grundlage f ur die nachfolgenden Anwendungen bilden. Die Ermittlung der Geometriedaten kann dabei nach folgenden Fragestellungen unterschieden werden (Bild 6.1): Geometriekontrolle (Maerfassung) An allen Stellen der Bauteile k onnen Einzelmae erfasst und verwertet werden. Ein vollst andiges Messen des gesamten Bauteils ist z.B. bei der Erstmusterpr ufung von Zylinderk opfen vor dem Serienlauf erforderlich. Die gemessenen Werte von Bohrungen, Hinterschneidungen, Radien, Wandst arken und Winkeln k onnen mit den Vorgaben von Konstruktionszeichnungen verglichen werden. Geometrievergleich (Soll-Ist-Vergleich) Globale Abweichungen k onnen durch die Erfassung der kompletten Bauteilgeometrie erkannt werden. Ein Soll-Ist-Vergleich ermittelt Ma anderungen aufgrund von Schwindung oder Verzug. Die Solldaten liegen u blicherweise im CAD-Datenformat vor. Die Istdaten, die aus der CT-Messung ermittelt werden m ussen, werden meist im STL-Format abgelegt. Fl achenruckf uhrung Mittels Fl achenr uckf uhrung k onnen aus STL-Daten CAD-Daten gewonnen werden. Dies ist z.B dann erforderlich, wenn von einem Gussteil keine CAD-Daten existieren oder undokumentierte Ver anderungen durchgef uhrt wurden. Industrielle Anwendungen sind Rapid Prototyping und Reverse Engineering. Die Prozesskette von der Aufnahme des Objekts bis zum Soll-Ist-Vergleich mit CAD-Daten nach heutigem Stand wird durch Bild 6.2a veranschaulicht. Nach der CT-Messung und der Rekon-

112

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

Bild 6.2: Prozesskette Soll-Ist-Vergleich von CAD-Daten mit generierten STL-Daten a). Vor der
Weiterverarbeitung werden die STL-Daten durch Reduktion von Dreiecken verkleinert b) (aus [RMRP03]).

struktion liegen die Daten als Volumentomogramm vor. Im n achsten Schritt wird aus dem Voxelvolumen ein approximiertes Ober achenmodell (STL-Daten) berechnet. Im Computertomogramm wird jedem Voxel des Volumens ein Dichtewert zugeordnet. Die Ober ache des Objekts ist dann durch die Iso ache, d.h. eine Fl ache mit gleichen Dichtewerten gegeben. Konkret ist eine Iso ache eine Menge von Punkten, beschrieben durch r aumliche Koordinaten, deren Datenwerte gleich einem festen vorgegebenen Schwellwert sind. Das approximierte Ober achenmodell besteht aus triangulierten Fl achen, d.h. die Punktmenge der Iso ache wird zu Dreiecken vernetzt. Die Triangulation erfolgt meist durch den Marching Cube Algorithmus [LC87]. Das Prinzip besteht darin, das Volumen Voxel f ur Voxel zu durchlaufen und f ur alle Voxel, die von der Iso ache geschnitten werden, die darin enthaltene Teil ache durch Dreiecke zu approximieren. Nach Abschluss des Verfahrens liegt eine polygonale Ober ache in Form einer Dreiecksliste vor. Derzeit ist es erforderlich, die Anzahl der Dreiecke vor einer Weiterverarbeitung deutlich zu reduzieren [RMRP03], siehe Bild 6.2b. Vor dem Geometrievergleich der STL-Daten mit den CAD-Daten ist es n otig, die beiden Modelle zueinander auszurichten, da sie in der Regel in unterschiedlichen

6.1. GRUNDLAGEN UND PROBLEME

113

Koordinatensystemen vorliegen. Die am h augsten verwendete Registrierungsart ist die BestFit-Methode [TK01]. Die Dreiecke des STL-Datensatzes und die Ober ache des Solldatensatzes werden so lange iterativ verglichen, bis ein Abbruchkriterium, z.B. die minimale Summe der Abweichungsquadrate, erf ullt ist. Nach der Registrierung erfolgt der Geometrievergleich. Die Abweichung der Ist- von der Sollgeometrie wird f ur jede Stelle im Objektvolumen berechnet und tabellarisch oder farblich kodiert ausgegeben. Das Analyseprotokoll gibt in Verbindung mit der Falschfarbendarstellung Aufschluss u ber statistische Daten wie maximale, minimale oder mittlere Abweichung. Allerdings sind signikante Messabweichungen, zum Teil im Prozentbereich der Pr uingsgr oe, ein erhebliches Problem. Somit sind industrielle CT-Anlagen noch nicht als L angenmessmittel akzeptiert und werden deshalb nur auf Basis individueller Festlegungen f ur bestimmte Anwendungen benutzt. Die folgenden Abschnitte er ortern einige der Schwierigkeiten, die bei der Verwendung der Computertomographie zur Vermaung auftreten.

6.1.1 Genauigkeit der CT-Messung


Die oft verwendete Vereinfachung, die erreichbare Genauigkeit einer CT-Messung gleich der Voxelgr oe zu setzen [TK01], ist nur in sehr grober N aherung sinnvoll. Die erreichbare Genauigkeit ist abh angig von der geometrischen Au osung, siehe Abschnitt 2.6. Durch Fehler, die bei der Translation bzw. Rotation der Verfahreinrichtungen (Manipulatoren) entstehen, wird die Genauigkeit eines Messsystems ebenfalls vermindert. Zum Beispiel reduziert eine Fehljustierung des Probenmanipulators um eine Pixelbreite wR die Au osung fast um den Faktor zwei [Mai92]. F ur Strukturen, deren Ausdehnung deutlich gr oer als die Voxelgr oe ist, erzeugen partiell mit Material gef ullte Voxel ein Signal, das proportional zur F ullung ist. Dadurch kann die geometrische Au osung Werte im Subvoxelbereich annehmen. Durch eine Kalibrierung der Anlage mit Pr ufk orpern kann die Messgenauigkeit u ber eine Nachjustierung der Voxelgr oe gesteigert werden. Bei der Firma Rautenbach Guss Wernigerode GmbH wird eine Genauigkeit von 0.1 bis 0.2 mm angestrebt [MRS00].

6.1.2 Probleme bei der Isoschwellwertbestimmung


Viele kommerzielle Programme, wie beispielsweise VGStudioMax [Vol02] erwarten einen Schwellwert als Eingangsparameter f ur die Ober achenextraktion. Im Idealfall liefert eine CT-Rekonstruktion rauschfreie scharfe Bilder, die mit den Dichtewerten im Objekt korrelieren. Solche hochwertigen Aufnahmen erlauben, die Konturverl aufe f ur die Vermaung durch einfache Kantenndungsalgorithmen zu generieren. In reellen Aufnahmen verursachen Strahlaufh artungs-

114

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

Bild 6.3: Rekonstruierte Schicht des Testk orpers Tp01 a). Die Festlegung eines optimalen
Schwellwertes f ur die Fl achenextraktion gelingt nicht, wie die Schwellwerte = 0.18 in b), = 0.25 in c) oder = 0.38 in d) f ur die Iso ache zeigen.

und Streustrahlartefakte Dichteverl aufe, die die Festlegung eines optimalen Schwellwertes f ur die Iso ache verhindern und dadurch die Genauigkeit der Mae in der CT-Messung vermindern. Die Denition eines festen Isoschwellwertes als Grenze zwischen Material und Luft reicht selbst bei einem homogenen Material nicht aus, wie am Beispiel des Testk orpers Tp01 in Bild 6.3 zu sehen ist. Eine falsche Parameterwahl kann zu einem unerw unschten, weil doppelschaligem STLDatensatz oder zu L ochern in der Ober ache f uhren. Weiterhin ist es erforderlich, den Schwellwert aus dem jeweils vorliegenden, gemessenen Datensatz zu bestimmen, da die rekonstruierten Schw achungskoefzienten abh angig von der Anlage und den Aufnahmeparametern sind. Die Ermittlung des Schwellwerts erfolgt durch die Untersuchung von Prollinien am Ubergang von Material zu Luft. Durch Zuhilfenahme von Bauteilmessungen mit genaueren Verfahren (z.B. taktile Koordinatenmessung) kann die optimale Schwelle leichter bestimmt werden [TK01]. Im Rahmen des Forschungsprojektes [W a03] soll ein Verfahren entwickelt werden, das eindeutige und dimensionell richtige Schwellwerte f ur die Ober achenextraktion liefert. Geeignete Kali brierk orper mit bekannter Geometrie sollen zusammen mit dem Pr uing tomographiert werden. Der Schwellwert wird dann aus den Messabweichungen des Kalibrierk orpers abgeleitet.

6.1.3 Probleme mit dem STL-Datenformat


Die Generierung einer STL-Datenstruktur bedeutet ein hohes zus atzliches Datenaufkommen und ist zudem ein fehleranf alliger Zwischenschritt. Eine Weiterverarbeitung in Programmen wie

6.2. ITERATIVE OBERFLACHENNORMIERUNG

115

z.B. CADcompare der Firma Metris erfordert eine Reduktion der Anzahl der Dreiecke. Das Ausd unnen der polygonalen Ober ache ist zeitaufwendig und bewirkt gleichzeitig einen Ver lust an Abbildungsgenauigkeit. W ahrend das L oschen von Dreiecken in einer ebenen Fl ache kaum mit Informationsverlust verbunden ist, kann bei stark gekr ummten Fl achen ein falsches L oschen zu deutlichen Konturabweichungen f uhren. Zum Beispiel f uhrt eine zu starke Reduktion zu Verrundungen an scharfen Objektkanten. Die Firma VolumeGraphics stellt in [RMRP03] ein Verfahren vor, das Maerfassung und Soll-Ist-Vergleich direkt mit dem rekonstruierten Volumen gestattet und damit den Umweg u ber die STL-Datenrepr asentation vermeidet, vergleiche auch Bild 6.4.

6.1.4 Probleme bei der Registrierung


Im Gegensatz zu einer Koordinatenmessmaschine verf ugt eine CT-Anlage nicht u ber ein absolutes Koordinatensystem. Die Messdaten m ussen daher durch Translation und Rotation in die gleiche r aumliche Lage und Orientierung wie die Referenzdaten gebracht werden. Diese Ausrichtung der Istdaten auf die Solldaten ist ein sensibler Prozess und kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Art und Durchf uhrung dieser Registrierung kann die Aussage des Messergebnisses beeinussen [MRS00]. In [HSSM01] werden verschiedene Methoden vorgestellt und im Hinblick auf industrielle Anwendbarkeit bewertet. Die Untersuchung verschiedener L osungsans atze f ur die Ausrichtung ist aber nicht Gegenstand der vorliegenden Arbeit, da f ur diesen Schritt kommerzielle Produkte zum Einsatz kommen. Die im n achsten Abschnitt vorgestellte Methode der Iterativen Ober achennormierung (ISN) behebt die geschilderten Probleme bei der Schwellwertbestimmung (Abschnitt 6.1.2) und die Schwierigkeiten mit dem STL-Datenformat (Abschnitt 6.1.3).

6.2 Iterative Ober achennormierung


6.2.1 Ziel der Normierung
Ziel der Iterativen Ober achennormierung (Iterative Surface Normalization ISN) ist eine Steigerung der erreichbaren Genauigkeit einer CT-Messung, siehe Abschnitt 6.1.1. Die Anwendung der Iterativen Artefakt Reduktion schm alert den Grauwertbereich, der das Objekt repr asentiert, aber die Ober ache hat keinen einheitlichen Grauwert, siehe Bild 5.10. Das ISN-Verfahren generiert ein Voxelvolumen zur subvoxelgenauen Ober achenextraktion. Die Grauwerte des Volumens sind so normiert, dass die Ober ache des Objekts durch einen festen Grauwert bestimmt ist. Das Objektinnere wird auf das Maximum, der Hintergrund auf das Minimum des Grauwertbe-

116

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

reichs abgebildet. Die Ober ache ist durch die Mitte des Wertebereichs festgelegt und wird, wie in Bild 6.4b zu sehen, durch einen Grauwert ubergang beschrieben. Bild 6.4a zeigt die im Vergleich zu Bild 6.2a verk urzte Prozesskette. Unter Ausnutzung von Resultaten der IAR-Korrektur entsteht ein normiertes Voxelvolumen, das optimiert ist f ur einen Soll-Ist-Vergleich auf Voxelbasis. Das normierte Volumen kann aber auch zur Iso achengenerierung mit nachfolgendem Soll-Ist-Vergleich auf Basis von STL-Daten herangezogen werden. Vorteilhaft ist, dass dabei die schwierige Bestimmung des Schwellwertes f ur die Iso ache entf allt.

Bild 6.4: Prozesskette Soll-Ist-Vergleich von CAD-Daten mit generierten Voxeldaten a). Der direkte Vergleich auf Voxelbasis vermeidet einen Formatwechsel zu STL-Daten und vereinfacht dadurch die Prozesskette, siehe Bild 6.2a. Nach der Aufnahme werden Artefakte mit dem IARVerfahren korrigiert und ein normiertes Volumen erstellt. b) zeigt die gleiche Schicht wie in Bild 6.3 nach einer Normierung mit dem ISN-Verfahren. In der Ausschnittsvergr oerung ist der Grauwert ubergang zu sehen. Mit dem Schwellwert = 0.5 f ur die Ober achenextraktion kann eine Iso ache erzeugt werden.

Im folgenden Abschnitt 6.2.2 wird der prinzipielle Ablauf des ISN-Verfahrens beschrieben. Die daf ur erforderlichen Parameter werden in Abschnitt 6.2.7 erkl art. Die Erprobung des Verfahrens an verschiedenen Testk orpern ist Gegenstand des Abschnitts 6.3. Das Verfahren wurde im Rahmen einer vom Autor betreuten Studienarbeit [Pay03] verwirklicht. Mitarbeiter der Firma VolumeGraphics haben die Implementierung im Hinblick auf den voxelbasierten Geometrievergleich durch Anregungen und Ratschl age begleitet.

6.2. ITERATIVE OBERFLACHENNORMIERUNG

117

6.2.2 Prinzip
Bild 6.5 zeigt den mehrstugen Prozess der Iterativen Ober achennormierung (ISN). Es gelten die Denitionen und Bezeichnungen f ur Voxelvolumen von Abschnitt 3.3, S.34. Mit f (n) wird das Volumen nach n Iterationen bezeichnet. Demnach ist f (0) das zu normierende Eingangsvolumen. Nach einer Binarisierung erfolgt eine Segmentierung in die drei Bereiche Objekt, Hinter(n) grund und Rand. Der Rand enth alt die Ober ache Sf , und f ur alle Voxel des Rands wird eine (n) lokale Normierungsfunktion Nf , entsprechend des Grauwertverlaufs, bestimmt. Indem Hintergrundvoxel auf 0 und Objektvoxel auf 1 gesetzt werden, erh alt man das Ergebnisvolumen f (n+1) (n) mit einer Objektober ache bei Sf = 0.5. Im n achsten Iterationsschritt erfolgt die Binarisierung mit dem Schwellwert 0.5, also dem einheitlichen Grauwert der Ober ache. Nach n + 1 isn Iterationen liegt ein normiertes Volumen f (x ) vor: f isn (x ) f (n+1) (x ) = Nf
(n)

f (n) (x ) .

(6.1)

Das Verfahren setzt homogene Objekte voraus. Auerdem wird angenommen, dass der Betrag des Gradienten an der Ober ache maximal ist. Die Qualit at des Ergebnisvolumens h angt stark vom Eingangsvolumen ab. Scheinbare oder falsch liegende Ober achen werden nicht verbessert. Deshalb empehlt es sich, als Eingangsvolumen ein strahlaufh artungs- und/oder streustrahlkorrigiertes Volumen zu verwenden. Die folgenden Abschnitte stellen die Grundz uge des Verfahrens vor, bez uglich Einzelheiten der Implementierung sei auf [Pay03] verwiesen.

fB (x ) = B f (n) (x ) (Abschnitt 6.2.3) Zerlegung in disjunkte Mengen (Abschnitt 6.2.4) f (n+1) (x ) = Nf


(n)

(n)

f (n) (x ) (Abschnitt 6.2.5)

Abbruch (6.14) oder n achste Iteration n n + 1

Bild 6.5: Ubersicht Iterative Ober achennormierung.

118

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

6.2.3 Binarisierung
Mit fB wird das zum Volumen f (n) geh orige, binarisierte Volumen bezeichnet. Die Binarisierung des Eingangsvolumens f (0) erfolgt mit einem vorgegebenen globalen Schwellwert N . Diese initiale Binarisierung kann auch durch ein anderes Verfahren, vergleiche z.B. Abschnitt 3.3.3, (0) erfolgen. Das binarisierte Volumen fB wird dann als Parameter u bergeben. Die durch die initiale Binarisierung entstehende Grenze zwischen Objekt und Hintergrund muss nur n aherungsweise mit der tats achlichen Ober ache u bereinstimmen. F ur nachfolgende Iterationsschritte n > 0 erfolgt die Binarisierung mit dem Schwellwert N = 0.5. 0 : (n) fB (x ) = B f (n) (x ) 1 : f (n) (x ) N , f (n) (x ) > N ,
(n)

mit N = 0.5 n > 0.

(6.2)

6.2.4 Segmentierung

Aufgabe der Segmentierung ist eine Zerlegung des Volumens in die drei disjunkten Mengen Objekt, Hintergrund und Rand. Der Rand ist die Umgebung, in der der lokale Grauwert der Ober ache gesucht wird. (n) Durch Erosion und Dilatation werden aus dem binarisierten Volumen fB zwei Mengen erzeugt, (n) (n) die f ur die Segmentierung ben otigt werden. Erosion Ef und Dilatation Df sind Teilmengen (n) (n) der Grundmenge Vf , wobei gilt Ef Df Vf .
g Ober ache 1

Sf (p) f (0) 0 Df
(n)

(n)

p Bf
(n)

x Ef
(n)

Bild 6.6: Segmentierung im Eindimensionalen. Der Prolschnitt zeigt einen Objekt-Hintergrund Ubergang. Die mit Pfeilen markierten Bereiche kennzeichnen die Mengen zur Bestimmung des (n) Ober achengrauwerts Sf (p) in der Umgebung des Voxels p. Die Ober ache ist die gesuchte Grenze von Material und Luft.

6.2. ITERATIVE OBERFLACHENNORMIERUNG

119

Die Strukturelemente der morphologischen Operationen sind unter Verwendung der Maximumsnorm x durch die ganzzahligen Parameter Dilatations- und Erosionsradius rdil , rero N deniert, Df Ef
(n) (n)

:= :=

x Vf : {x Vf : x x x Vf : {x Vf : x x

rdil fB (x ) = 1} , rero fB (x ) = 1} .
(n)

(n)

(6.3) (6.4)

Die Maximumsnorm ist gegeben durch (x1 , x2 , x3 )T

= max{|x1 |, |x2 |, |x3 |}.


(n)

(6.5)

Hintergrund aus dem Komplement der Dilatationsmenge D f . Der Rand Bf allen Voxeln der Dilatation ohne die Erosion Bf = Df \Ef .
(n) (n) (n)

Ein Voxel x geh ort nur dann zur Dilatationsmenge Df , wenn innerhalb des Dilatationsradius (n) mindestens ein Voxel zum Objekt geh ort. Ein Voxel x geh ort zur Erosionsmenge Ef , wenn innerhalb des Erosionsradius alle Voxel zum Objekt geh oren. Mit diesen Denitionen ergibt sich (n) folgende Segmentierung: das Objektinnere besteht aus allen Voxeln der Erosionsmenge Ef , der
(n) (n)

besteht dann aus

(6.6)

Bild 6.6 veranschaulicht an einem eindimensionalen Prolschnitt die Zerlegung in Objekt, Hintergrund und Rand. Bild 6.7 zeigt beispielhaft das Ergebnis einer Segmentierung.

Bild 6.7: Links der vergr oerte Auschnitt einer rekonstruierten Schicht des Eingabevolumens. (n) (n) Rechts die dazugeh orige Segmentierung in schwarzen Hintergrund D f , weies Objekt Ef und (n) grauen Rand Bf .

120

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

6.2.5 Normierung
In jedem Iterationsschritt n 0 wird zu jedem Voxel x Vf eine Normierungsfunktion Nf ermittelt, die ein Eingangsvolumen f (n) in ein Ergebnisvolumen f (n+1) u berf uhrt f (n+1) (x ) = Nf
(n) (n)

f (n) (x ) ,

mit n 0.

(6.7)

Es handelt sich um eine f ur die Grauwerte g = f (n) (x ) abschnittsweise denierte Funktion, Gf Gf 0 (n) 1 Nf (g ) = (n) (n) g+f (x )Sf (x )
2f (x )
(n)

Nf

(n)

: g < Sf (x ) f (x ), : g > Sf (x ) + f (x ), : sonst.


(n) (n)

(n)

(n)

(6.8)

(n) (n) Der Ubergang vom minimalen (Nf = 0) zum maximalen (Nf = 1) Grauwert wird durch eine Geradengleichung beschrieben. Eine Gerade ver andert nur den Betrag, nicht aber die Richtung von Gradienten, weshalb die Information, die im Eingabevolumen u ber die Form der Ober(n) ache enthalten ist, erhalten bleibt. Mit Sf (x ) wird der Grauwert der Ober ache bezeichnet, (n) (n) der lokal in einer Umgebung Uf (x ) um x bestimmt wird und durch die Normierung Nf den einheitlichen Wert 0.5 erh alt. Bild 6.8 illustriert die Verh altnisse im eindimensionalen Fall. Die (n) w urfelf ormige Umgebung Uf um x ist durch den Suchradius rsuch N parametrisiert und auf die Randvoxel beschr ankt.

Uf (x ) = x Bf : x x

(n)

(n)

rsuch .

(6.9)

Die Breite des Grauwertspektrums im Ubergang von Hintergrund zum Objekt des Eingangsvolumens bestimmt die Steigung der Geraden. Ein Ma f ur die Breite des Grauwertspektrums ist (n) (n) die Standardabweichung f (x ) der Grauwerte in der Umgebung Uf , f (0) (x ) f (x )
(n) |Uf (x )| (n) 2 x Uf
(n)

f (0) (x ) mit f (x ) =
(n) (x ) (n)

f (x ) =

(n)

x Uf

(n)

(x )

|Uf (x )|

(6.10)

Je gr oer die Standardabweichung, desto acher ist der Verlauf der Geraden. Die Berechnung (n) des Ober achengrauwertes Sf (x ) an der Stelle x erfolgt durch Mittelwertbildung aller Grau(n) werte in der Umgebung Uf (x ). Der Beitrag jedes Voxels wird mit der St arke seines Gradienten (0) gewichtet. Zus atzlich wird in die Gewichtung die Hauptrichtung f (x ) des untersuchten Vo(n) xels einbezogen, weil weitere Konturen in der Umgebung Uf die korrekte Bestimmung der

6.2. ITERATIVE OBERFLACHENNORMIERUNG


Ober ache beeintr achtigen k onnen [Pay03], f (0) (x ) f (0) (x ) f (0) (x )
(n)

121

Sf ( x ) =

(n)

(n) Uf (x )

x Uf

(x )

(f (0) (x ) f (0) (x ))

(6.11)

Die -Funktion ist das Produkt aus Heaviside1 -Funktion H (x) und dem Funktionswert x R. (x) := H (x) x mit 0 : x < 0, H (x) := 1 : x 0. (6.12) (6.13)

Die -Funktion sorgt daf ur, dass negative Skalarprodukte, gebildet aus der Hauptrichtung f (0) (x ) und dem Gradienten des betrachteten Voxels f (0) (x ), nicht in die Gewichtung eingehen. Grauwerte von Voxeln, deren Gradient in die Hauptrichtung zeigt, werden somit st arker gewichtet.
g Ober ache Sf (p) + f f (0) (p)
(n) (n) (n)

g Ober ache 1 Nf
(n)

f (0) (p)

Sf (p) 0,5 Sf (p) f


(n) (n)

0
(n) Df

p Bf
(n)

x Ef
(n)

0
(n) Df

p Bf
(n)

x Ef
(n)

Normierung

(n) Bild 6.8: Normierung im Eindimensionalen. Bestimmt wird die Normierungsfunktion Nf (p)

in der Umgebung des Voxels p. Auerhalb des Rechtecks werden die Grauwerte der Voxel durch die Normierung auf 0 oder 1 gesetzt. Die Gr oe des Rechtecks ist durch die Standardabweichung (n) f (p) nach Gleichung (6.10) bestimmt.

O LIVER H EAVISIDE (1850 - 1925), englischer Physiker und Elektroingenieur

122

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

6.2.6 Terminierung
Durch Iteration soll die initiale Binarisierung (Abschnitt 6.2.3) solange verbessert werden, bis die normierte Grenze zwischen Objekt und Hintergrund m oglichst gut mit der tats achlichen Ober ache u bereinstimmt. Der Algorithmus bricht automatisch ab, wenn Ergebnisvolumen f (n+1) und Eingangsvolumen f (n) identisch sind. Allerdings k onnen einige alternierende Voxel die Konvergenz verhindern. Alternierend bezieht sich auf den Grauwert eines Voxels im binarisierten Volumen von Iteration zu Iteration. Durch einen Parameter kann der Algorithmus deshalb nach nN Iterationen beendet werden. f (n+1) = f (n) , Abbruch, wenn (6.14) n = nN .

6.2.7 Ablaufsteuerung und Parameter

Der Ablauf der Iterativen Ober achennormierung wird a hnlich wie das IAR-Verfahren (Abschnitt 5.1.2) u ber eine Parameterdatei gesteuert. Die f ur eine Normierung erforderlichen Parameter sind in Tabelle 6.1 zusammengefasst. Jedem Untersuchungsobjekt ist eine Zeile in der Parameterdatei zugeordnet, die vom Anwender editiert wird. Pfadangabe hd:\Name ftOrig Binarisierung N oder ftBin Segmentierung rero rdil Normierung rsuch N Terminierung nN maximale Anzahl der Iterationen Tabelle 6.1: Parameter des ISN-Verfahrens. Suchradius Standardabweichung f ur Gaugl attung des Eingangsvolumens f (0) Erosionsradius Dilatationsradius initialer Schwellwert (0) Name des initialen Bin arvolumens fB Laufwerk und Verzeichnis Name des zu normierenden Eingangsvolumens f (0)

6.3. GEOMETRIEKONTROLLE UND GEOMETRIEVERGLEICH

123

Die initiale Binarisierung des Eingangsvolumens f (0) geschieht durch einen globalen Schwell(0) wert N = N 255. Alternativ kann auch ein Bin arvolumen fB u bergeben werden. Dilatationsradius und Erosionsradius sollten so gew ahlt werden, dass feine Strukturen des Objekts bzw. Hohlr aume im Inneren sowohl in der Erosion, als auch in der Dilatation vorhanden sind. Standardwerte f ur IAR-korrigierte Eingangsvolumen sind rero = rdil = 1. Die durch den Suchradius denierte Umgebung (siehe Gl. (6.9)) sollte sowohl Objekt-, als auch Hintergrundvoxel enthalten. Ein Standardwert f ur den Suchradius ist deshalb rsuch rero + rdil + 1. Der Parameter N ist die Standardabweichung eines dreidimensionalen Gaulters zur Rauschunterdr uckung des (0) Eingangsvolumens f . Die Berechnung der Gradienten in Gleichung (6.11) wird dadurch stabiler. Der Parameter wird in Voxelkantenl angen angegeben und bewirkt bei N = 1 eine schwache Gl attung. Abh angig von der Qualit at der initialen Binarisierung gen ugen nN 10 20 Iterationen, ehe der Algorithmus terminiert.

6.3 Geometriekontrolle und Geometrievergleich


Die folgenden Abschnitte zeigen die Erprobung und Eignung des vorgestellten ISN-Verfahrens zur Qualit atskontrolle. Eine sinnvolle Uberpr ufung von Fertigungsabweichungen setzt die m oglichst genaue Kenntnis der tats achlichen Objektmae voraus. Dies kann erreicht werden, durch die hochpr azise Fertigung eines sogenannten taktil kalibrierten CAD-Modells, bei dem die Vorgaben der CAD-Zeichnung erf ullt sind. Bei realen Gussteilen ist dies nicht der Fall. Hier m ussen Fertigungsabweichungen durch optische oder taktile Verfahren ermittelt werden. Die folgenden Beispiele er ortern die beiden Aspekte des dimensionellen Messens, (siehe Bild 6.1), an geeigneten Testk orpern: Geometriekontrolle an einem Aluminium-Hohlzylinder, Beispiel 12.

Geometrievergleich an einem Aluminium-Testk orper, Beispiel 13.

Die Erprobung an industriell gefertigten Teilen konnte nicht durchgef uhrt werden. Einerseits stellen Firmen CAD-Daten ungern zur Verf ugung. Andererseits liefern ober achenorientierte Verfahren nur unzureichende Referenzdaten, weil die Komplexit at eines realen Gussteils, die f ur einen Soll-Ist-Vergleich ben otigte komplette Erfassung der Geometrie verhindert. Beispiel 12: Geometriekontrolle Das Beispiel zeigt die Schwierigkeiten der globalen Schwellwertbestimmung und die mit dem IAR- und ISN-Verfahren erreichten Verbesserungen. Der Aluminium-Hohlzylinder Tp08 (siehe

124

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

A.2.8) wurde im Rahmen des Forschungsprojektes [HSSM01] gefertigt, um verschiedene Anlagenkonzepte hinsichtlich ihrer Leistungsf ahigkeit bei der Geometriekontrolle zu vergleichen. Im Forschungsantrag wurde irrt umlich die Annahme gemacht, dass f ur ein Gussteil ein fester Schwellwert ermittelt werden kann. Aber selbst bei zeitlich versetzten Messungen an einer Anlage muss der Schwellwert dem vorliegenden Datensatz angepasst werden.

Bild 6.9: Rekonstruierter Ausschnitt des Aluminium-Hohlzylinders Tp08, a) unkorrigiertes Volumen f (0) , b) strahlaufh artungskorrigiertes Volumen f bhc und c) normiertes Volumen f isn .

Bild 6.10: Prolschnitte entlang der in Bild 6.9 eingezeichneten Linie, a) vor, b) nach einer IARKorrektur. Die Normierung mit dem ISN-Verfahren bildet das Objekt auf den Grauwert 255, den Hintergrund auf den Grauwert 0 ab c).

Zur Durchf uhrung des Schwellwertversuchs wurde der Hohlzylinder mit den in Tabelle A.4 genannten Parametern aufgenommen. Die Bestimmung von Innen- und Auendurchmesser Di und Da erfolgt zun achst durch Anpassung von Zylindern. Das VGStudioMax1.2 der Firma VolumeGraphics stellt f ur diese Aufgabe ein passendes Werkzeug zur Verf ugung. Bild 6.9 a) zeigt einen rekonstruierten Ausschnitt des unkorrigierten Volumens f (0) mit einem Prolschnitt (Bild 6.10 a).

6.3. GEOMETRIEKONTROLLE UND GEOMETRIEVERGLEICH


taktile Messung 1 2 (konisch) Di [mm] 248.00 +0.05 bis +0.10 248.08 Da [mm] 268.00 +0.00 bis +0.05 268.03 Dw [mm] 10.00 -0.07 bis +0.00 9.97

125

Tabelle 6.2: Mittel- und Toleranzwerte einer taktilen Messung von Innen- und Auendurchmesser
arke Dw . Durch Mittelung der Toleranzwerte erh alt man eine Approximation Di , Da und Wandst an die tats achliche Form des Hohlzylinders, die leicht konisch ist (Zeile 2).

Zylinderanpassung Volumen wR [mm] 1 2 3 4 f (0) f bhc f bhc f isn 80 78 112 128 0.2995 0.2995 0.2993 0.2993

Di [mm] 246.492 247.768 248.004 248.056 0.138 0.062 0.046 0.048

Da [mm] 268.644 268,472 268,002 268,030 0.058 0.052 0.048 0.054

Dw [mm] 11.076 10.352 9.999 9.987 0.150 0.081 0.066 0.072

Tabelle 6.3: Mittelwerte und Standardabweichungen von Innen- und Auendurchmesser


Di , Da und Wandst arke Dw , bestimmt aus Zylinderanpassung verschiedener Volumen und unterschiedlicher Isoschwellwerte .

Kurvenanpassung Volumen wR [mm] 1 f bhc 2 f isn 112 128 0.2993 0.2993

Di [mm] 248.045 0,024 248.092 0.017

Da [mm] 268.058 0,010 268.006 0.012

Dw [mm] 10.007 0,014 9.957 0.008

Tabelle 6.4: Mittelwerte und Standardabweichungen von Innen- und Auendurchmesser


Di , Da und Wandst arke Dw , bestimmt aus jeweils 150 Schichten der Volumen f bhc und f isn. Durchmesser und Wandst arke des normierten Volumens sind im Einklang mit den konisch taktilen Werten (Zeile 2, Tabelle 6.2).

Vor der Zylinderanpassung muss ein Isoschwellwert festgelegt werden. Dieser kann vom VGStudioMax1.2 automatisch gefunden oder h andisch vorgegeben werden. F ur das unkorrigierte (0) Volumen f ermittelt das VGStudioMax1.2 einen Isoschwellwert = 80. Mit der Pixelbreite wR = 0.2995 mm aus Tabelle A.4 ergeben sich die in Zeile 1 der Tabelle 6.3 aufgef uhrten Resultate f ur die Durchmesser. Die Wandst arke resultiert aus deren Differenz. Im Vergleich mit den durch die taktile Messung erhaltenen Werte (Tabelle 6.2, Zeile 1) ergeben sich nicht unerhebliche Abweichungen.

126 0.3 0.2998 0.2996 wR 0.2994 0.2992 0.299 0.2988 70 80

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

Auendurchmesser Innendurchmesser

90 100 110 Isoschwellwert

120

130

Bild 6.11: F ur verschiedene Schwellwerte wird aus dem korrigierten Volumen f bhc die Pixelbreite ermittelt. Die angepassten Geraden zeigen die gegenl augen Auswirkungen f ur Innen- und Auendurchmesser bei Ver anderung des Schwellwertes. Aus dem Schnittpunkt der Geraden erh alt man f ur die Pixelbreite wR = 0.2993 mm und f ur den Isoschwellwert = 112.

Im n achsten Schritt wird ein korrigiertes Volumen f bhc betrachtet. Die Bilder 6.9 b) und 6.10 b) zeigen das Ergebnis einer Strahlaufh artungskorrektur mit den Parametern aus Tabelle 6.5. Die erneute Bestimmung von Innen- und Auendurchmesser mit dem automatisch bestimmten Isoschwellwert = 78 am korrigierten Volumen f bhc liefert etwas bessere Ergebnisse (Tabelle 6.3, Zeile 2). Allerdings f allt auf, dass der Innendurchmesser Di untersch atzt, der Auendurchmesser Da u bersch atzt wird. Diesen gegenl augen Effekt nutzt ein von der Physikalisch-Technischen Bundesanstalt in Braunschweig (PTB) im Rahmen des Projekts [W a03] vorgeschlagenes Verfahren zur genaueren Bestimmung von Isoschwellwert und Pixelbreite: F ur verschiedene Schwellwerte wird der Innendurchmesser Di in Pixeleinheiten ermittelt. Die Gr oe eines Pixels wR berechnet sich aus dem Verh altnis des taktilen Werts zum Durchmesser wR = 248 mm. Analog wird f ur den Auendurchmesser Da vorgegangen. Tr agt man, wie Di in Bild 6.11 geschehen, die Pixelbreite gegen den Schwellwert auf, kann aus dem Kreuzungspunkt zweier angepasster Geraden der Isoschwellwert mit der geringsten Messabweichung bestimmt werden. Mit = 112 liegt der auf diese Weise bestimmte Isoschwellwert deutlich u ber den automatisch bestimmten Schwellwerten des VGStudioMax. Mit der ermittelten Pixelbreite wR = 0.2993 mm kann eine Nachskalierung vorgenommen werden. Die M oglichkeit der

6.3. GEOMETRIEKONTROLLE UND GEOMETRIEVERGLEICH

127

Nachskalierung der Pixelgr oe mit Hilfe von Pr ufk orpern wird in [HSSM01] empfohlen, um die Messgenauigkeit zu steigern. Verwendet man den h oheren Isoschwellwert zusammen mit der nachskalierten Pixelbreite ergeben sich f ur Innen- und Auendurchmesser zufriedenstellende Ergebnisse, siehe Zeile 3, Tabelle 6.3. Die bisherigen Ausf uhrungen haben gezeigt, dass die Wahl des Schwellwertes empndlich die gemessenen Dimensionen beeinusst. Die Normierung mit dem ISN-Verfahren legt den Isoschwellwert auf = 128 fest. Die Bilder 6.9 c) und 6.10 c) zeigen das Ergebnis einer Ober achennormierung. Die f ur das ISN-Verfahren verwendeten Parameter sind in der Tabelle 6.6 aufgelistet. Tp08 n 0 BHC NP = 800, U = 225 kV
l u zR zR 0200 0350 l u C C 3.0 0.06 0.15 l B 40 u B 120 l Pw 0 u inc Pw Pw 200 50

ND 512

N 5

x 100

Tabelle 6.5: IAR-Parameter f ur Tp08.

Tp08 ftOrig f bhc N 100 rero 1 rdil 1 rsuch 4 N 1.0 nN 10

Tabelle 6.6: ISN-Parameter f ur Tp08. Wie Zeile 4 der Tabelle 6.3 zu entnehmen ist, resultieren f ur die ermittelten Durchmesser vergleichbar gute Werte wie in Zeile 3. Auff allig ist, dass Innen- und Auendurchmesser auf Kosten der Wandst arke zugenommen haben. Dies ist im Einklang mit den Toleranzwerten der taktilen Messung (Tabelle 6.2, Zeile 1) und legt die Vermutung nahe, dass der Hohlzylinder konisch zulaufende Durchmesser besitzt. F ur eine genauere Untersuchung wird statt einer Zylinderanpassung zur Durchmesserbestimmung eine schichtweise Kurvenanpassung durchgef uhrt. Bild 6.12 zeigt f ur jede Schicht des korrigierten und des normierten Volumens den ermittelten Innenradius Di /2. Erst durch die Normierung wird die konische Form sichtbar. Dieser Sachverhalt wurde mit der TU M unchen diskutiert und best atigt. Tabelle 6.4 enth alt die aus 150 Schichten bhc gemittelten Werte f ur Innen- und Auendurchmesser der Volumen f und f isn . Durch Mittelwertbildung der Toleranzwerte wird versucht, die konische Form des Hohlzylinders zu ber ucksichtigen, siehe Zeile 2 der Tabelle 6.2. Durchmesser und Wandst arke des normierten Volumens isn f in Zeile 2 der Tabelle 6.4 stimmen gut mit den konisch taktilen Werten u berein.

128 414.7 414.65 Innenradius [Pixel] 414.6 414.55 414.5 414.45 414.4 414.35 414.3 414.25 200 220 240 260

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

(1) Di /2 aus f isn (2) Gerade g (x) (3) Di /2 aus f bhc

280 Schicht

300

320

340

Bild 6.12: Konische Form des Hohlzylinders. Der Innenradius Di /2 wird in Pixeleinheiten aus
150 Schichten des (1) normierten f isn bzw. (2) des korrigierten f bhc Volumens ermittelt. Die Kurvenanpassung (3) einer Geraden g(x) = 4.66 104 x + 414.504 veranschaulicht die leicht konische Form des Hohlzylinders.

Beispiel 13: Geometrievergleich Das Beispiel pr asentiert STL- und voxelbasierte Soll-Ist-Vergleiche anhand des Testk orpers Tp09 (siehe A.2.9). Der Testk orper wurde mit der im Anhang (Tabelle A.4) beschriebenen Aufnahmegeometrie tomographiert und im Anschluss einer Strahlaufh artungskorrektur unterzogen. Die ben otigten Parameter zeigt Tabelle 6.7. Aus dem korrigierten Volumen f bhc wird mit Hilfe der Parameter aus Tabelle 6.8 ein normiertes Volumen f isn erzeugt. Tp09 n 0 BHC NP = 800, U = 225 kV
l u zR zR 0225 0400 l u C C 2.0 0.06 0.15 l B 65 u B 100 l Pw 0 u inc Pw Pw 200 50

ND 1024

N 5

x 150

Tabelle 6.7: IAR-Parameter f ur Tp09. Wie im vorangegangenen Beispiel 12 diskutiert, kann durch den Einsatz eines schwellwertabh angigen Kalibrierk orpers die Pixelgr oe wR bestimmt werden. Die Physikalisch-Technische Bundesanstalt in Braunschweig (PTB) stellt im Rahmen des Projekts [W a03] einen kleinen, sehr pr azise gefertigten Aluminium-Hohlzylinder mit 40 mm Innen- und 50 mm Auendurchmesser zur Verf ugung. Der Kalibrierk orper wurde zusammen mit dem Testk orper Tp09 tomographiert

6.3. GEOMETRIEKONTROLLE UND GEOMETRIEVERGLEICH


Tp09 ftOrig f bhc N 120 rero 2 rdil 2 rsuch 7 N 1.5 nN 15

129

Tabelle 6.8: ISN-Parameter f ur Tp09. 0.2005 0.2 0.1995 wR 0.199 0.1985 0.198 0.1975 60 70 80 90 100 110 Isoschwellwert 120 130 140 Auendurchmesser Innendurchmesser

Bild 6.13: F ur verschiedene Schwellwerte wird aus dem korrigierten Volumen des Kalibrierk orpers f bhc die Pixelbreite ermittelt. Die angepassten Geraden zeigen die gegenteiligen Auswirkungen f ur Innen- und Auendurchmesser bei Ver anderung des Schwellwertes. Aus dem Schnittpunkt der Geraden erh alt man f ur die Pixelbreite wR = 0.1991 mm.

und ebenfalls mit den Parametern der Tabelle 6.7 korrigiert. Bild 6.13 zeigt die Bestimmung der Pixelbreite aus dem Schnittpunkt zweier angepasster Geraden. Alle nachfolgenden SollIst-Vergleiche verwenden die auf diese Weise bestimmte Pixelgr oe wR = 0.1991 mm. Die Pixelgr oe wR = 0.1989 in Tabelle A.4 weicht davon leicht ab. Zun achst soll durch drei STL-basierte Geometrievergleiche gezeigt werden, dass die erreichbare Genauigkeit durch die IAR- bzw. ISN-Verfahren gesteigert wird. N. Schuhmann von der Firma Pagoda Systems hat mit AstraCAD die STL-basierten Geometrievergleiche, wie in der Prozesskette im Bild 6.2 dargestellt, durchgef uhrt. U. Hilpert von der Physikalisch-Technischen Bundesanstalt hat unabh angig davon mit Geomagic Qualify der Firma Raindrop Geomagic GmbH Kontrollvergleiche angestellt. Als Solldaten werden nicht die CAD-Daten aus der Zeichnung (siehe A.2.9) verwendet, sondern die optisch digitalisierten Daten im STL-Format. Die Istdaten m ussen (0) aus den Tomogrammen ermittelt werden. Hierf ur wird jeweils aus dem unkorrigierten f , aus

130

KAPITEL 6. DIMENSIONELLES MESSEN

dem strahlaufh artungskorrigierten f bhc und aus dem normierten Volumen f isn mit verschiedenen Isoschwellwerten ein STL-Datensatz generiert. Nur der Isoschwellwert des normierten Volumens ist festgelegt = 128. Die Registrierung mit dem optisch digitalisierten STL-Datensatz erfolgt mit der Best-Fit-Methode. Die Resultate der anschlieenden Geometrievergleiche sind in der Tabelle 6.9 zusammengefasst. Die teils sehr groen positiven und negativen maximalen Abweichungen sind auf die Auagestelle des Objekts auf dem Drehteller zur uckzuf uhren. Beide STL-basierte Geometrievergleiche (AstraCad und Geomagic) zeigen u bereinstimmend eine Verbesserung der absoluten mittleren Abweichung von ca. einer im unkorrigierten auf ca. eine Viertel Pixelbreite im normierten Fall. Eine Pixelbreite betr agt wR = 0.1991 mm. Herr R omer von der Firma VolumeGraphics hat mit VoxelCad einen voxelbasierten Geometrievergleich, wie ihn die Prozesskette in Bild 6.4 zeigt, durchgef uhrt. Das Programm VoxelCad ist ein Prototyp der Firma VolumeGraphics. Der optisch digitalisierte Ist-Datensatz kann direkt mit dem normierten Voxelvolumen f isn verglichen werden. Auch dieser Soll-Ist-Vergleich best atigt, dass die absolute mittlere Abweichung eine Viertel Pixelbreite betr agt und damit im Subvoxelbereich liegt, siehe Tabelle 6.9. Geometrievergleich Volumen Abweichung maximal positive maximal negative absolute mittlere Abweichung absolute mittlere STL-STL (AstraCad) f (0) f bhc f isn 100 [mm] 1.111 -2.618 0.192 100 [mm] 0.221 -0.812 0.069 128 [mm] 0.274 -0.309 0.052 STL-STL (Geomagic) f (0) f bhc f isn 97 [mm] 4.519 -4.533 0.254 91 [mm] 0.283 -0.595 0.069 128 [mm] 0.271 -0.310 0.052 STL-Voxel f isn 128 [mm] 0,122 -0,115 0,049 [Pixel] 0,250

[Pixel] [Pixel] [Pixel] 0.964 0.350 0.261

[Pixel] [Pixel] [Pixel] 1.273 0.350 0.261

Tabelle 6.9: STL-basierte Geometrievergleiche (STL-STL) des unkorrigierten f (0) , des korrigierten f bhc und des normierten Volumens f isn jeweils mit optisch erfassten STL-Daten. Die Ober achenextraktion erfolgt mit dem Isoschwellwert und wurde von den Anwendern der jeweiligen Programme festgelegt. Die absolute mittlere Abweichung verringert sich auf ca. eine Viertel Pixelbreite wR = 0.1991 mm. Die Ergebnisse von AstraCad und Geomagic stimmen bez uglich der mittleren Abweichung sehr gut u berein. Der voxelbasierte Geometrievergleich (STL-Voxel) des isn normierten Volumens f best atigt die absolute mittlere Abweichung im Subvoxelbereich.

Unter den Gen ussen, die der Alltag unseren Sinnen bietet, kommt wenig einer guten Tasse Kaffee gleich.

Kapitel 7

E RNESTO I LLY

Zusammenfassung und Ausblick


Die Technik der R ontgen-Computertomographie (CT) gestattet eine pr azise und zerst orungsfreie Untersuchung der inneren Strukturen von Objekten. Insbesondere in der Planungs- und Erprobungsphase von komplexen Gussteilen oder Komponenten der Aufbau- und Verbindungstechnologie sind solche Verfahren wichtig, um den Produktionsprozess zu optimieren. Jedoch besteht zwischen den Ergebnissen einer realen Messung von Projektionswerten und den f ur eine wirklichkeitsgetreue Rekonstruktion eines Volumens geforderten Werten eine groe Diskrepanz. Um eine akzeptable Bildqualit at zu erreichen, ist es unbedingt erforderlich Korrekturen durchzuf uhren, die durch geeignete Vor- oder Nachverarbeitungsschritte an Rohdaten bzw. dem rekonstruierten Volumen realisiert werden.

7.1 Zusammenfassung
Im Mittelpunkt dieser Arbeit stehen drei Korrekturverfahren, die die Bildqualit at industrieller 3D-Computertomographie im Hinblick auf die erreichbare Genauigkeit bei dimensionellen Messaufgaben verbessern. Dabei liegt der Schwerpunkt auf der Reduzierung von Rekonstruktionsartefakten, die durch physikalische Wechselwirkungen polyenergetischer R ontgenstrahlung mit Materie verursacht wird. Zun achst erfolgt eine umfassende Beschreibung der Strahlaufh artungsproblematik und eine Charakterisierung verschiedener Korrekturm oglichkeiten. Mit der Linearisierungstechnik existiert eine bew ahrte Korrekturmethode f ur homogene Pr uinge. Sie basiert auf der Ermittlung einer nichtlinearen Korrekturkennlinie aus einem Referenzobjekt. Eine Referenzmessung bestimmt zu bekannten Materialdicken die transmittierten Intensit aten. Abgesehen vom dem zus atzlichen Aufwand ist ein geeignetes Referenzobjekt oft nicht herstellbar. Ziel war es deshalb, einen Algorithmus zu entwickeln, der f ur die Berechnung der Korrekturkennlinie kein Referenzobjekt 131

132

KAPITEL 7. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK

ben otigt. Im Rahmen dieser Arbeit wurde mit der Iterativen Artefakt Reduzierung (IAR) ein effektives, referenzloses Verfahren zur Strahlaufh artungskorrektur realisiert. Die Berechnung einer Korrekturkennlinie erfolgt mit Hilfe von dreidimensionaler Bildverarbeitung aus den Messdaten des Pr uings selbst. Ausgehend von einem Satz polyenergetischer Projektionen liefert eine erste Rekonstruktion ein zun achst artefaktbehaftetes Volumen. Um Durchstrahlungsl angen berechnen zu k onnen, muss aus dem Voxelvolumen das gesuchte Objekt segmentiert werden. Ein neu entwickelter Strahlverfolgungsalgorithmus trennt das Objekt vom Hintergrund. Der Algorithmus ben otigt die Objektkontur, welche durch die Anwendung eines modizierten 3D-CannyOperators erhalten wird. Ein Algorithmus zur Wegl angenbestimmung ermittelt aus dem segmentierten Objekt Wertepaare aus durchstrahlter Materialdicke und transmittierter Intensit at. Die gesuchte Korrekturkennlinie erh alt man mit der Levenberg-Marquardt Methode, indem man eine physikalisch sinnvolle Funktion durch die Datenpunkte ttet. Nachfolgende Iterationen verwenden die Korrekturkennlinie zur Linearisierung der Projektionsdaten und liefern eine strahlaufh artungskorrigierte Rekonstruktion. Der zweite Arbeitsschwerpunkt setzt sich mit der Streustrahlung auseinander, die sich vor allem in der 3D-CT st orend auswirkt. Einer ausf uhrlichen Analyse anlagentechnischer und rechnergest utzter Korrekturen ist zum besseren Verst andnis eine Diskussion der physikalischen Grundlagen der Streustrahlung vorangestellt. Im Gegensatz zur Strahlaufh artung h angt die Streustrahlung stark von der Aufnahme- und der Objektgeometrie ab. Physikalisch korrekte Streumodelle sind rechenintensiv und f ur den industriellen Einsatz ungeeignet. Ziel war es deshalb, ein Modell zu entwickeln, welches den Anforderungen hinsichtlich der zerst orungsfreien Pr ufung nach einer schnellen und exiblen L osung gerecht wird. Die L angenbasierte Streuapproximation (LBSA) erweitert das IAR-Vefahren um ein einfaches, efzientes Modell zur Streustrahlkorrektur. Die n aherungsweise Berechnung von Streuprojektionen ber ucksichtigt koh arente und inkoh arente Streuung, sowie Objekt- und Aufnahmegeometrie. Durch sogenannte Punktstreufunktionen wird die erwartete Verteilung von Streustrahlung auf dem Detektor beschrieben, wie sie von einem Bleistiftstrahl in Abh angigkeit vom durchstrahlten Objekt verursacht wird. Das Energiespektrum wird durch eine effektive Energie abgesch atzt und Mehrfachstreuung wird vernachl assigt. Die Berechnung der Punktstreufunktionen beruht auf den mittleren Durchstrahlungsl angen durch das Objekt. Zur Korrektur wird die abgesch atze Streuverteilung von den gemessenen Projektionen subtrahiert. Strahlaufh artungs- und Streustrahlkorrektur arbeiten referenzfrei, ben otigen die Rohdaten und funktionieren derzeit nur bei homogenen Objekten. Die Minimierung von Artefakten mit dem IAR-Korrekturverfahren ist die Vorraussetzung f ur eine geometrierichtige Schwellwertndung, dem dritten Arbeitsschwerpunkt der vorliegenden Arbeit. Dimensionelles Messen mit CT-Daten erfordert die m oglichst exakte Extraktion der Bauteilober ache mit einem deniert gew ahlten Isoschwellwert. Allerdings ist die Bestimmung dieses Isoschwellwertes mit einer Unsicherheit behaftet, die vom Verlauf der Kontur zwischen Material und Luft abh angt und stark von den genannten Artefakten beeinusst wird. Ziel war es deshalb,

7.1. ZUSAMMENFASSUNG

133

einen Algorithmus zu entwickeln, der durch Normierung des Voxelvolumens die Ober ache des Objekts automatisch auf einen einheitlichen Isograuwert festlegt, so dass eine Iso achengenerierung mit Standardsoftware oder ein voxelbasierter Geometrievergleich f ur den Benutzer deutlich einfacher durchgef uhrt werden kann. Die Iterative Ober achennormierung (ISN) setzt auf dem korrigierten Volumen auf und generiert die f ur dimensionelles Messen ben otigten Geometriedaten subvoxelgenau in Form eines normierten Voxelvolumens. Ausgehend von einer Binarisierung des zu normierenden Volumens erfolgt eine Segementierung mit morphologischen Operationen in die Bereiche Objekt, Hintergrund und Rand. F ur jedes Randvoxel wird eine Normierungsfunktion in einer w urfelf ormigen Umgebung des Voxels bestimmt. Diese Normierungsfunktionen bilden den Hintergrund auf den minimalen, das Objekt auf den maximalen Grauwert des Wertebereichs ab. Die Konturen des Objekts werden durch lineare Grauwert uberg ange so codiert, dass die Ober ache auf die Mitte des Wertebereichs abgebildet wird. Die Binarisierung der n achsten Iteration verwendet als Schwellwert den Grauwert der Ober ache. Zur Uberpr ufung der theoretischen Uberlegungen werden die genannten Verfahren unter Ber ucksichtigung verschiedener physikalischer Aspekte mit etablierten Techniken verglichen. Zahlreiche Beispiele an ausgew ahlten Testk orpern untersuchen die erreichten Verbesserungen. Zur Bewertung der Genauigkeitssteigerung werden Geometrievergleiche zwischem dem Ergebnis einer Messung mit optischen Sensoren und unterschiedlich bearbeiteten CT-Daten durchgef uhrt. Zusammenfassend lassen sich aus den Beispielen folgende Schl usse ziehen: Durch die Strahlaufh artungskorrektur mit der IAR-Methode wird die Bildqualit at signikant verbessert. Basierend auf Vergleichen mit der herk ommlichen Methode wird gezeigt, dass das IAR-Verfahren geeignet ist, die zeitaufwendige Anfertigung, Aufnahme und Auswertung von Kalibrierk orpern zu ersetzen und polyenergetische Messdaten soweit zu verbessern, dass sie idealen monoenergetischen nahezu gleichkommen. Das IAR-Verfahren kann erfolgreich auf die Bildgebung durch Neutronentomographie u bertragen werden, weil es keinerlei Kenntnis des Energiespektrums der applizierten Strahlung vorraussetzt. Die Streukorrektur mit dem LBSA-Verfahren liefert im Vergleich mit physikalisch korrekten L osungen, wie z.B einer Monte-Carlo-Simulation, in deutlich weniger Rechenzeit vergleichbare Ergebnisse. Anhand von Simulationen, die Streustrahleffekte isoliert betrachten, wird das implementierte Streumodell erfolgreich getestet. Weil die Strahlaufh artungskorretur Nichtlinearit aten aufgrund von Streustrahlung teilweise ebenfalls erfasst, sollte sie bei der kombinierten Anwendung beider Verfahren an realen Objekten nach der Streustrahlkorrektur erfolgen. Durch die Korrekturverfahren und insbesondere durch die Ober achennormierung kann die Genauigkeit bei Geometrievergleichen in den Subvoxelbereich gesteigert werden. Die

134

KAPITEL 7. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK


absolute mittlere Abweichung zwischen optisch digitalisiertem Ist-Datensatz und CT-Solldaten verringert sich von ca. einem Voxel im unkorrigiertem Volumen auf ca. einem Viertel Voxel im artefaktreduzierten und normierten Volumen.

Teilergebnisse dieser Arbeit wurden vom Autor auf verschiedenen Veranstaltungen vorgestellt [KBH+ 02a, KBH+ 02b, KBH+ 02c, KBH+ 02d, PKHH03, KFH+ 03, KFPS04, KV04]. Auerdem sind die in der Arbeit gewonnenen Erkenntnisse erfolgreich zum Patent [KHBS04] angemeldet worden. Das erlangte Wissen wird in Forschungsprojekten [For01, W a03] verwendet und geht unmittelbar in ein Software-Produkt des Entwicklungszentrums f ur R ontgentechnik ein.

7.2 Ausblick
Aus der vorliegenden Arbeit ergeben sich im Hinblick auf aktuelle und k unftige Einsatzgebiete der Computertomographie verschiedene Ansatzpunkte f ur weiterf uhrende Arbeiten: Die dargestellten Verfahren sind auf homogene Objekte beschr ankt. Durch zahlreiche Diskussionen mit Anwendern hat sich ergeben, dass eine Erweiterung auf heterogene K orper w unschenswert ist. Vor allem zweikomponentige Pr uinge aus stark unterschiedlich absorbierenden Materialien, wie z.B Aluminium und Kunststoff, sind lohnenswerte Untersuchungsobjekte. Durch Verwendung von a priori Wissen k onnten die f ur die Korrekturen der Projektionen ben otigten Daten schon w ahrend des Aufnahmeprozesses berechnet werden. Sind CAD-Daten des Pr uings f ur einen Geometrievergleich vorhanden, kann nach einer Registrierung parallel zur realen CT eine simulierte Aufnahme mit dem CAD-Modell gestartet werden. Die f ur die Strahlaufh artungsund Streustrahlkorrekturen ben otigten Wegl angen werden dann aus der simulierten Aufnahme ermittelt und zusammen mit den realen Projektionen k onnen Korrekturkennlinie und Streuprojektionen bereits w ahrend des Messvorgangs berechnet werden. Mit dem LBSA-Modell wird objektseitige Streustrahlung, die den Detektor trifft, ber ucksichtigt. Es hat sich gezeigt [ZOE03], dass Streustrahlung, die durch Wechselwirkung von R ontgenstrahlung mit dem Detektormaterial entsteht, ebenfalls st orende Artefakte verursacht. Ein erster Korrekturansatz wird in [Kun04] diskutiert. Gerade f ur dimensionelles Messen erscheint eine systematische Untersuchung des Effekts dringend geboten. Die industrielle Computertomographie hat sich als vielseitiges Analysewerkzeug der zerst orungsfreien Pr ufung etabliert. K unftige Anwendungsf alle k onnen die gleichzeitige dreidimensionale Erfassung von Geometrie- und Materialeigenschaften im Hinblick auf Qualit atssicherung, Entwicklung und Optimierung neuer Materialien und Fertigungsprozesse sein. Speziell im Gieereibereich ist die Kontrolle zusammengesetzter Bauteile (montierte Form mit Kernen) und die Erfassung dynamischer Prozesse denkbar.

Anhang A CT-Anlage und Testphantome


A.1 Computertomographie-Anlage

Papa, gehst du heute nach F urth oder arbeiten? FABIAN K. 1

Der industrielle CT-Scanner Seifert DP 424, Bild A.1 der Firma Agfa NDT Pantak Seifert GmbH & Co. KG wurde 2000 am Entwicklungszentrum f ur R ontgentechnik (EZRT) in F urth installiert. Er besteht aus folgenden Hauptkomponenten: R ontgenr ohre Zwei austauschbare, geschlossene R ontgenr ohren der Firmen Comet und Thales, technische Daten siehe Tabelle A.1 Detektorsystem Zwei austauschbare Fl achendetektoren RID 512-400 AL1 und RID 1640 AL1, siehe Tabelle A.2. Die RIDs (Radiation Image Detectors) der Firma PerkinElmer, Inc. basieren auf amorphen Silizium. F ur die Konversion von R ontgenstrahlung in sichtbares Licht wird ein TM Kodak Lanex Fast Szintillator eingesetzt. Manipulatorsystem Zur Manipulation von R ohre, Objekt und Detektor ist die Anlage mit sechs Translationsachsen ausgestattet. Der Objekttr ager bendet sich auf einer Rotationsachse und ist f ur Objekte bis ca. 70 kg ausgelegt. Der maximale Abstand Quelle-Detektor d[q , D ] betr agt ca. 3 m. Rechnersystem Die Anlage ist mit drei Rechnersystemem ausgestattet, die unter Windows 2000 betrieben werden. Ein Messrechner mit der Benutzerschnittstelle dient zur Anlagensteuerung und Messdatenerfassung. Ein Cluster, bestehend aus 1-8 Rechnern, rekonstruiert parallel zur Messung. Der Visualisierungsrechner stellt das Rekonstruktionsergebnis graphisch dar und bietet Software-Werkzeuge zur Analyse und Weiterverarbeitung.
1

FABIAN K ASPERL (2000 - ), Erlanger Dreik asehoch

135

136 R ohre

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME


Umax Brenneck2 [kV] dB [mm] 0.4 oder 1.5 0.8 oder 3.0 Leistung [W] 640 oder 1600 1500 oder 4200 Anodenmaterial Wolfram Wolfram OffnungsBe-Fenster winkel [mm] 40 40 0.8 7.0

Comet MXR-225/21 225 Thales MB 450 450

Tabelle A.1: Technische Daten der eingesetzten R ohren. Das Austrittsfenster aus Beryllium bewirkt eine inh arente Vorlterung des R ohrenspektrums.

Detektor

Pixelzahl aktive Fl ache 2 [mm ] 204.82 409.62

Bildrate [fps] 7 3

Pixel Pitch [m] 400 400

Dynamikbereich 16 bit 16 bit

RID 512-400 AL1 5122 RID 1640 AL1 10242

Tabelle A.2: Technische Daten der eingesetzten Detektoren.

Bild A.1: Anlage Seifert DP 424 am Standort F urth. 1 Quelle mit austauschbarem Kupfervorlter,
2 Objekttr ager, 3 Detektor.
2

nach IEC 336 [Int82]

A.2. PHYSIKALISCHE TESTPHANTOME

137

A.2 Physikalische Testphantome


In der Automobilindustrie ndet eine Vielzahl verschiedener Materialien Verwendung. Gussteile bestehen u berwiegend aus Stahl und Aluminium. Zur Uberpr ufung der verschiedenen Korrekturverfahren sind deshalb folgende Testk orper angefertigt oder verwendet worden: Testk orper Tp01 Quader Tp02 Stufenkeil Tp03 Konstruktionsprol Tp04 Hohlzylinder Tp05 Stufenkeil Tp06 L-Form Tp07 Stufenkeil Tp08 Hohlzylinder Tp09 Quader Tp10 Strahlstopper Material Aluminium Aluminium Aluminium Aluminium Kunststoff Eisen Eisen Aluminium Aluminium Kupfer Verwendungszweck Strahlaufh artung, Eichk orper f ur Tp01 Strahlaufh artung Strahlaufh artung, Streustrahlung Strahlaufh artung, Energieunabh angigkeit Strahlaufh artung, Streustrahlung Strahlaufh artung Mahaltigkeit, Geometriekontrolle Mahaltigkeit, Geometrievergleich Strahlaufh artung Neutronentomographie

Tabelle A.3: Ubersicht Testk orper.

Die Testphantome Tp01, Tp02, Tp04 - Tp07 wurden im Rahmen dieser Arbeit konstruiert und von der Werkstatt des Entwicklungszentrums f ur R ontgentechnik (EZRT) gefertigt. Tp03 ist ein Konstruktionsprol f ur den Maschinenbau. Tp08 wurde freundlicherweise vom Lehrstuhl f ur Umformtechnik und Gieereiwesen der TU M unchen, Tp10 vom Paul Scherrer Institut in der Schweiz zur Verf ugung gestellt. Tp09 wurde nach Maangaben des Autors von der Firma AcTech GmbH in Freiberg/Sachsen gefertigt.

138 Tp01 Spannung U [kV] Strom I [mA] Vorlter Cu [mm] Bildmittelung Integrationszeit [ms] Winkelzahl NP Detektorbreite [mm] Detektorhoehe [mm] Pixelbreite [m] Schichthoehe [m] Quelle-Detektor [mm] Quelle-Objekt [mm] 225 7.0 0.5 2 134 800 204.8 204.8 373.5 363.2 3950 3682 Tp02 224 3.0 0.5 1 200 800 204.8 204.8 361.7 348.9 3000 2709

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME


Tp03 100 5.0 0.0 1 134 400 1200 204.8 204.8 180.9 171.6 2000 904 Tp04 180 Tp05 Tp06 200 1.6 1.0 1 400 400 Tp07 225 2.0 1.0 5 400 400 Tp08 225 3.0 0.5 2 400 800 Tp09 180 1.3 0.5 5 285 800

50/100 150/200 3.6 9.0/3.5 2.3/1.5 0.5 0.0

5 1 134 400/200 134/134 400 400 204.8 204.8 346.2 328.3 2000 1730

204.8 204.8 204.8 409.6 409.6 204.8 204.8 204.8 204.8 409.6 180.9 47.4 180.9 299.5 198.9 171.6 41.9 171.6 270.2 179.4 2000 904 850 101 2000 904 2000 1504 2000 998

Tabelle A.4: Aufnahmeparameter Testk orper. Testk orper Tp05 wurde bei 4 verschiedenen Spannungen aufgenommen, weshalb auch verschiedene Str ome und Integrationszeiten erforderlich wurden. Testk orper Tp10 wurde mit Neutronen tomographiert, siehe A.2.10.

A.2. PHYSIKALISCHE TESTPHANTOME

139

A.2.1 Testphantom Tp01


Es handelt sich um einen Quader mit den Abmessungen 20 x 10 x 4 cm aus einer Aluminiumlegierung. Die konstruktive Gestaltung ist darauf abgestimmt, eine m oglichst groe Bandbreite an Formelementen zu integrieren. Der Testk orper enth alt Fl achen, d unne und dicke Wandst arken, Schr agen, Kanten und Bohrungen mit unterschiedlichen Durchmessern.

Bild A.2: Testphantom Tp01, Vorderansicht.

Bild A.3: Testphantom Tp01, R uckansicht.

140

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME

A.2.2 Testphantom Tp02


Der Stufenkeil hat eine Tiefe von 15 mm und besteht aus 30 Stufen von 0.5 mm bis 200 mm Breite und jeweils 5 mm H ohe. Er dient als Referenzobjekt f ur Tp01 und ist deshalb aus der gleichen Aluminiumlegierung gefertigt. 160 140 120 H ohe h [mm] 100 80 60 40 20 0 0 50 100 Breite w [mm] 150 200

Bild A.4: Aluminium-Stufenkeil Tp02.

Breite w [mm] H ohe h[mm] 0.0 - 0.5 0.5 - 0.6 0.6 - 0.8 0.8 - 0.9 0.9 - 1.1 1.1 - 1.4 1.4 - 1.7 1.7 - 2.1 2.1 - 2.6 2.6 - 3.2 150 145 140 135 130 125 120 115 110 105

Breite w [mm] H ohe h[mm] 3.2 - 3.9 3.9 - 4.8 4.8 - 5.9 5.9 - 7.3 7.3 - 9.0 9.0 - 11.1 11.1 - 13.6 13.6 - 16.7 16.7 - 20.6 20.6 - 25.3 100 95 90 85 80 75 70 65 60 55

Breite w [mm] H ohe h[mm] 25.3 - 31.1 31.1 - 38.3 38.3 - 47.1 47.1 - 57.9 57.9 - 71.2 71.2 - 87.6 87.6 - 107.7 107.7 - 132.5 132.5 - 162.9 162.9 - 200.0 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5

Tabelle A.5: Mae des Aluminium-Stufenkeils Tp02.

A.2. PHYSIKALISCHE TESTPHANTOME

141

A.2.3 Testphantom Tp03


Das Konstruktionsprol mk 2000 hat die Mae 50 x 50 x 75 mm und geh ort zum System 2000 Serie 50 von Maschinenbau Kitz [Mas00].

Bild A.5: Aluminium-Prol Tp03, Einheiten in mm.

A.2.4 Testphantom Tp04


Der Aluminium-Hohlzylinder mit 6 cm Auen-, 2 cm Innendurchmesser und einer H ohe von 4 cm ist eine physikalische Realisierung des simulierten Testphantoms TpSim01 in Bild A.13. Er besteht aus sehr reinem Aluminium (vgl. Tabelle A.6). Si Fe Cu Mn Mg Cr Zn Ti Bemerkungen Andere Elmente

0.25 0.40 0.05 0.05 0.05 -

0.07 0.05 Mindestreinheit 99.5%, 0.03 Dichte 2.70 g/cm3

Tabelle A.6: Aluminium Al99.5: Zusammensetzung in % der Masse (Gew.%), Rest Al.

142

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME

A.2.5 Testphantom Tp05


Der Kunststoff-Stufenkeil hat eine Tiefe von 20 mm und besteht aus 21 Stufen von 0.6 mm bis 40.5 mm Breite und jeweils ca. 3 bzw. 4 mm H ohe. Er dient als Testk orper f ur Aufnahmen bei unterschiedlicher Energie. 120 100 H ohe h [mm] 80 60 40 20 0 0 5 10 15 20 25 30 Breite w [mm] 35 40 45

Bild A.6: Kunststoff-Stufenkeil Tp05.

Breite w [mm] H ohe h[mm] 0.0 - 0.6 0.6 - 1.1 1.1 - 1.7 1.7 - 2.1 2.1 - 2.7 2.7 - 3.1 3.1 - 4.2 109.4 106.4 103.5 100.1 97.7 95.0 91.7

Breite w [mm] H ohe h[mm] 4.2 - 5.2 5.2 - 6.3 6.3 - 7.2 7.2 - 8.2 8.2 - 10.2 10.2 - 12.2 12.2 - 14.3 88.5 85.4 82.4 79.5 76.1 73.0 70.0

Breite w [mm] H ohe h[mm] 14.3 - 16.3 16.3 - 20.3 20.3 - 24.4 24.4 - 28.3 28.3 - 32.3 32.3 - 36.3 36.3 - 40.5 67.1 64.1 60.0 56.3 52.1 48.2 44.1

Tabelle A.7: Mae des Kunststoff-Stufenkeils Tp05.

A.2. PHYSIKALISCHE TESTPHANTOME

143

A.2.6 Testphantom Tp06


Der Winkel aus einer Eisenlegierung hat eine H ohe von 40 mm mit einer durchgehenden Bohrung von 6 mm Durchmesser.

Bild A.7: Eisenwinkel Tp06, Einheiten in mm.

Bild A.8: Testphantome Tp09, Tp02, Tp05 und Tp06 von links nach rechts.

144

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME

A.2.7 Testphantom Tp07


Der Stufenkeil aus einer Eisenlegierung hat eine Tiefe von 10 mm und besteht aus 21 Stufen von 0.1 mm bis 20 mm Breite und jeweils ca. 3 bzw. 5 mm H ohe. Er dient als Referenzobjekt. 90 80 70 H ohe h [mm] 60 50 40 30 20 10 0 0 5 10 Breite w [mm] 15 20

Bild A.9: Eisen-Stufenkeil Tp07.

Breite w [mm] H ohe h[mm] 0.0 - 0.1 0.1 - 0.2 0.2 - 0.3 0.3 - 0.4 0.4 - 0.5 0.5 - 0.6 0.6 - 0.7 84 81 78 75 72 69 66

Breite w [mm] H ohe h[mm] 0.7 - 0.8 0.8 - 1.0 1.0 - 1.2 1.2 - 1.4 1.4 - 2.0 2.0 - 2.6 2.6 - 3.3 63 60 57 54 51 48 45

Breite w [mm] H ohe h[mm] 3.3 - 4.3 4.3 - 5.6 5.6 - 7.2 7.2 - 9.3 9.3 - 12.0 12.0- 15.5 15.5- 20.0 40 35 30 25 20 15 10

Tabelle A.8: Mae des Eisen-Stufenkeils Tp07.

A.2. PHYSIKALISCHE TESTPHANTOME

145

A.2.8 Testphantom Tp08


Der Aluminium-Hohlzylinder wurde am Lehrstuhl f ur Umformtechnik und Gieereiwesen der TU M unchen gefertigt und taktil gemessen. Die Hohlzylindergeometrie wurde wegen der h oheren Fertigungsqualit at beim Drehen ausgew ahlt. Der Hohlzylinder besteht aus der Aluminium Legierung Al226, die in der Motorenkomponentenfertigung zum Einsatz kommt. Bild und Maangaben sind aus [HSSM01] entnommen.

268

80

10

Bild A.10: Aluminium-Hohlzylinder Tp08.

Ma [mm] Toleranz [mm] Innendurchmesser Di Auendurchmesser Da Wandst arke Dw H ohe 248 268 10 80 +0.05 bis +0.10 +0.00 bis +0.05 -0.07 bis +0.00 -0.05 bis +0.00

Tabelle A.9: Taktil bestimmte Mae Tp08.

146

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME

A.2.9 Testphantom Tp09


Das Aluminium-Testphantom wurde von der Firma GOM mbH in Braunschweig mit dem Messkopf ATOS 2 optisch digitalisiert. Zur Vermessung werden verschiedene Streifenmuster mit einer Weilicht-Projektion auf die Objektober ache projiziert und von im Messkopf integrierten Kameras erfasst. Bild A.11 zeigt die Konstruktionszeichnung mit den Solldaten. Die Istdaten liegen im STL-Format vor.

Bild A.11: Aluminium Testphantom Tp09, Einheiten in mm.

A.2.10 Testphantom Tp10


Der Strahlstopper aus Kupfer hat eine zylinderf ormige Geometrie mit einer konischen Bohrung. Er wurde an der Neutronen-Transmissions-Radiographiestation (NEUTRA) am Paul Scherrer Institut (PSI), Villigen, Schweiz tomographiert. Am PSI werden Neutronen aus einer Spallationsreaktion (Spallation = Auseinanderbrechen) gewonnen. Die Atomkerne eines Schwermetalls (z. B. Blei) werden im Reaktor durch Protonenbeschuss aus einem Teilchenbeschleuniger angeregt. Die Abgabe von u bersch ussiger Energie erfolgt durch Freisetzung von Neutronen und Gammastrahlung. Strahlrohre leiten die Neutronen vom Reaktor nach auen zum Probentisch. Technische Einzelheiten nden sich unter [KV04] oder http://neutra.web.psi.ch.

A.3. SIMULIERTE TESTPHANTOME

147

Bild A.12: Protonen-Strahlstopper Tp10, oberer Durchmesser 82 mm, unterer Durchmesser


80mm, H ohe 110 mm.

A.3 Simulierte Testphantome


Die in Kapitel 4 vorgestellten Vergleichsrechnungen zur Uberpr ufung des LBSA-Modells im Vergleich zu Monte-Carlo-Simulationen erfolgte an zwei simulierten Testphantomen.

A.3.1 Testphantom TpSim01


TpSim01 ist ein Hohlzylinder bestehend aus Aluminium. Seine Mae und die verwendete Aufnahmegeometrie sind in Bild A.13 skizziert.

A.3.2 Testphantom TpSim02


TpSim02 ist ein W urfel mit einer mittigen Bohrung. In den Simulationsrechnungen besteht er aus Aluminium oder Eisen. Bild A.14 zeigt seine Mae und die verwendete Aufnahmegeometrie.

148

ANHANG A. CT-ANLAGE UND TESTPHANTOME

6 cm 2 cm q

100 cm

d[ o , D ]

D
Bild A.13: Aluminium-Hohlzylinder TpSim01 mit 6 cm Auen-, 2 cm Innendurchmesser und
einer H ohe von 10 cm. Der Abstand Quelle-Objekt d[q , o ] = 100 cm wurde festgehalten, der Abstand Objekt-Detektor d[o , D] variiert.

4 cm 4 cm 1 cm

100 cm

d[ o , D ]

D
urfel TpSim02 mit Kantenl ange 4 cm und Bohrdurchmesser 1 Bild A.14: Aluminium/Eisen-W cm. Der Abstand Quelle-Objekt d[q , o ] = 100 cm wurde festgehalten, der Abstand ObjektDetektor d[o , D] variiert. Der Mittelpunkt des W urfels liegt nicht auf der Rotationsachse, um einen streifenden Einfall der R ontgenstrahlung zu simulieren.

Anhang B Symbolverzeichnis
H aug verwendete mathematische und physikalische Symbole: N R Z bi,j R3 Bf d , d i,j D R3 dB d[x , y ], d[x , D ] (n) Df e Emax , E m , Eeff (n) Ef f (x, y ) fB , fC , f f (0) , f (n) f bhc f bhrsc f isn f rsbhc f rsc Fa (E, , Z )
1

Forty-two ,

said Deep Thought,1 with innite majesty and calm.

: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :

Menge der nat urlichen Zahlen. Menge der reellen Zahlen. Menge der ganzen Zahlen. Strahlenb uschel = Menge aller Prim arstrahlen, die das Detektorpixel (i, j ) treffen. Menge der Randvoxel nach n Iterationen. Detektorpunkt, Mittelpunkt des quadratischen Pixels (i, j ) Brenneckdurchmesser. Abstand zweier Punkte x , y R3 , Abstand zum Detektor D . Dilatationsmenge nach n Iterationen. Elementarladung. Maximale, monoenergetische, effektive Energie. Erosionsmenge nach n Iterationen. Objektfunktion. Bin ar-, Kontur-, Markierungsvolumen. Eingangsvolumen bzw. Volumen nach n Iterationen. Korrigiertes Volumen. Strahlaufh artungskorrektur. Korrigiertes Volumen. Strahlaufh artungs- vor Streustrahlkorrektur. Normiertes Volumen. Korrigiertes Volumen. Streustrahl- vor Strahlaufh artungskorrektur. Korrigiertes Volumen. Streustrahlkorrektur. Atomarer Formfaktor.

(n)

D EEP T HOUGHT, simply the second greatest computer in the Universe of Space and Time [Ada79].

149

150 F [f ] G H 1 (x) H1 [P ] I0 , I m , I p Is , Ip L L M na nN NP , ND , N Nb (n) Nf (x ) N26 (x ) o R3 px, P m, P p P , P


LBSA P inc Prsc l u inc Pw , Pw , Pw

ANHANG B. SYMBOLVERZEICHNIS
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Fourier-Transformierte einer Funktion f . Tr ager der Funktion : R3 R+ 0. Korrekturkennlinie. Strahlaufh artungskorrekturoperator auf den Projektionsdaten. Emittierte bzw. mono- und polyenergetische, detektierte Intensit at. Streu- bzw. Prim arintensit at. Durchstrahlte Wegl ange im Objekt O . Projektionsgerade eines R ontgenstrahls bei konstantem Winkel . Menge von Messpunkten aus Wegl angenbestimmung. Atomare Teilchendichte. Maximale Anzahl der Iterationen. Anzahl der Projektionen, der Detektorpixel und der Exponentialfunktionen. Kantenl ange eines Quadrats zusammengefasster Detektorpixel. Normierungsfunktion nach n Iterationen. 26-Nachbarschaft von x Vf . Drehmittelpunkt, um den das Objekt O rotiert. Linien- oder Projektionsintegral unter einem konstanten Winkel an der Stelle x. Mono- bzw. polyenergetische Projektionswerte. Gemessene Projektion bei konstantem Winkel , Gesamtheit aller Pro jektionen = Projektions- oder Rohdaten. Durch das LBSA-Modell approximierte Streuprojektion. Inkrement der Streukorrektur. Erste, letzte Projektion und Inkrement f ur eingeschr ankte Wegl angenbestimmung. Quellenposition. Erosions-, Dilatations- und Suchradius. Messfeldradius. Radon-Transformierte einer Funktion f . Energiespektrum. Atomarer Strukturfaktor. Ober achengrauwert an der Stelle x . Streustrahlkorrekturoperator auf den Projektionsdaten. Streupunkt im Objekt.

q R3 rero , rdil , rsuch RM R[f ] S (E ) Sa (E, , Z ) (n) Sf ( x ) S 1 [P ] t R3

151 U Usys (n) Uf (x ) Vi,j R3 wD , wR x l u zR , zR Z =


w

: : : : : : : : : : : : : :

Anregungsspannung. Systemunsch arfe. W urfelf ormige Umgebung um x . Schnittmenge von bi,j mit dem Objekt = Pyramidenstumpf. Breite eines Detektorelements, Pixelbreite der Rekonstruktionsmatrix. Optionaler Zusatzpunkt f ur Invertierung der Korrekturfunktion. Erste, letzte Schicht des eingeschr ankten Rekonstruktionsvolumens. Ordnungszahl. Streuwinkel. Geometrische Vergr oerung. Winkel zwischen dem Streustrahl und einer Normalen auf den Detektor. Steuerparameter einer Iteration n. Materialspezischer Schw achungskoefzient, summiert aus Beitr agen des Photoeffekts, der koh arenten bzw. inkoh arenten Streuung und der Paarbildung w {ph, coh, incoh, pp}. Modizierter Schw achungskoefzient zur Ber ucksichtigung von Mehrfachstreuung. Dichte. Standardabweichung. Standardabweichung f ur Gaugl attung des Eingangsvolumens f (0) . Wirkungsquerschnitt f ur Streuung, summiert aus Beitr agen der koh arenten bzw. inkoh arenten Streuung w {coh, incoh}. Unterer, oberer Hysterese-Schwellwert f ur Binarisierung, Schwellwert f ur Mehrheitsentscheid. Unterer, oberer Hysterese-Schwellwert f ur Konturndung. Initialer Schwellwert f ur Binarisierung in der Ober achennormierung. Raumwinkel = Fl ache auf Sph are.

N s =
w l u odd B , B , B

: : : : : : : : :

l u C , C N

152 H aug verwendete Abk urzungen: 2D 3D AFS BHC BHRSC CAD CT IAR ISN LBSA MCNP MCS RSBHC RSC STL : : : : : : : : : : : : : : :

ANHANG B. SYMBOLVERZEICHNIS

Zweidimensional. Dreidimensional. Artefaktfreie Simulation. Beam Hardening Corrected. Beam Hardening and Radiation Scattering Corrected. Computer Aided Design. Computerized Tomography. Iterative Artefact Reduction. Iterative Surface Normalisation. Length Based Scattering Approximation. Monte Carlo N-Particle. Monte Carlo Simulation. Radiation Scattering and Beam Hardening Corrected. Radiation Scattering Corrected. Stereolithography.

Verzeichnis der Bilder


2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 4.1 4.2 4.3 4.4 Bremsspektrum einer R ontgenr ohre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Energieabh angigkeit des Massenschw achungskoefzienten . . . . . . . . . . . . 18 Koordinatensysteme in der Computertomographie . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Einuss der Vorlterung auf Bremsspektren . . . . . . . . . . . . . Artefakt Hounseld-Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Strahlaufh artungsartefakte . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einuss der Anzahl der Projektionen auf Strahlaufh artungsartefakte Nichtlinearer Verlauf der Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . Experimentelle Bestimmung der Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . Berechnung der Korrekturkennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Kanten ubergang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zweidimensionale Veranschaulichung der Ungerade-Parit at-Regel . Verschiebung der Kantenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zeilenweiser Speicherdurchlauf durch das Volumen . . . . . . . . . Segmentierung durch Zuordnungsalgorithmus . . . . . . . . . . . . Subroutinen des Zuordnungsalgorithmus . . . . . . . . . . . . . . . Binarisierung durch Strahlverfolgungsalgorithmus . . . . . . . . . . Prinzip Wegl angenbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messfeldeinschr ankung bei der Wegl angenbestimmung . . . . . . . Reduktion der Datenmenge f ur Kurvenanpassung . . . . . . . . . . Kurvenanpassung mit verschiedenen Exponentialfunktionen . . . . Kurvenanpassung mit zwei Exponentialfunktionen . . . . . . . . . Streuung: schematisches Diagramm . . . . . . . Streustrahlenverh altnis: schematisches Diagramm Koh arenter differentieller Wirkungsquerschnitt . Inkoh arenter differentieller Wirkungsquerschnitt . 153 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 29 29 32 32 34 35 36 40 41 42 42 44 45 46 49 50 50 52 53 55 56

154 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19 5.20

VERZEICHNIS DER BILDER


Messpositionsabh angigkeit der Streustrahlung . . . . . . Nichtlinearer Kennlinienverlauf bei konstanter Streuung Einfachstreuung: schematisches Diagramm . . . . . . . Strahlenb uschel: schematisches Diagramm . . . . . . . . Streukern, L angenabh angigkeit . . . . . . . . . . . . . . Streukern, Abstandsabh angigkeit . . . . . . . . . . . . . Einuss koh arenter Streuung und gebundener Elektronen Modikation des Schw achungskoefzienten . . . . . . . Aluminiumzylinder TpSim01 mit d[o, D ] = 10 cm . . . Aluminiumzylinder TpSim01 mit d[o, D ] = 50 cm . . . Aluminiumw urfel TpSim02 mit d[o, D ] = 10 cm . . . . Eisenw urfel TpSim02 mit d[o, D ] = 10 cm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 59 63 65 69 69 71 72 73 73 74 74

Ubersicht Berechnung der Korrekturkennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . l u Ermittlung der Parameter B , B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Durchstrahlungsaufnahme Stufenkeil Tp02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vergleich konventionelle Methode mit IAR-Verfahren f ur Aluminium (Tp02) und Eisen (Tp07) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vergleich konventionelle Methode mit IAR-Verfahren f ur Testk orper Tp01 mit Eichk orper Tp02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, Tp01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolschnitt P1, Tp01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolschnitt P2, Tp01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N =5 N =2 ur Tp03 . . . . . . . . . . . . . Kennlinienvergleich HT p02,KVM und HT p03,IAR f (0) (1) Histogrammvergleich der Volumen f und f f ur Tp03 . . . . . . . . . . . . (0) (1) Korrekturvergleich der Volumen f und f f ur Tp03 . . . . . . . . . . . . . Vergleich konventionelle Methode mit IAR-Verfahren f ur Tp05 bei verschiedenen Energien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kennlinienvergleich Tp01: Teil-, Gesamtvolumen und Anzahl der Iterationen . Kennlinienvergleich Tp01: Ausschnittsvergr oerung . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, PKW-Zylinderkopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, Neutronentomographie . . . . . . . . . . . . . . . . Prole Neutronentomographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ubersicht Berechnung der Streustrahlkorrektur . . . . . . . . . . . . . . . . . Ubersicht Kombination der Korrekturverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolschnitt P1, TpSim01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 76 . 77 . 80 . 81 . . . . . . . . . . . . . . . . 82 83 83 83 85 85 86 87 89 89 90 93 93 94 97 99

VERZEICHNIS DER BILDER


5.21 5.22 5.23 5.24 5.25 5.26 5.27 5.28 5.29 5.30 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 A.6 A.7 A.8 A.9 A.10 A.11 Prolschnitt P2, TpSim01 . . . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, TpSim01 . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, Tp06 (Streustrahlkorrektur) . Prolschnitte, Tp06 (Streustrahlkorrektur) . . . . . . . Prolschnitte durch Streuprojektion . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schichten, Tp04 . . . . . . . . . . . . . Prolschnitt P1, Tp04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolschnitt P2, Tp04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Schicht, Tp06 (IAR-Korrektur) . . . . . Prolschnitte, Tp06 (IAR-Korrektur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155 99 100 101 101 102 104 105 105 107 107 110 112 114 116 117 118 119 121 124 124 126 128 129 136 139 139 140 141 142 143 143 144 145 146

Flussdiagramm Rapid Product Development . . . . . . . . . . . . . . . . . Prozesskette Soll-Ist-Vergleich mit STL-Daten . . . . . . . . . . . . . . . . Schwierigkeiten der globalen Schwellwertndung . . . . . . . . . . . . . . Prozesskette Soll-Ist-Vergleich mit Voxeldaten . . . . . . . . . . . . . . . . Ubersicht Iterative Ober achennormierung . . . . . . . . . . . . . . . . . Segmentierung im Eindimensionalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel einer Segmentierung mit ISN-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . Normierung im Eindimensionalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rekonstruierte Ausschnitte, Tp08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolschnitte, Tp08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Isoschwellwertbestimmung am korrigierten Volumen des Testk orpers Tp08 Konische Form des Hohlzylinders Tp08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Isoschwellwertbestimmung am korrigierten Volumen eines Kalibrierk orpers Seifert Anlage . . . . . . . . . . . . . . Testphantom Tp01, Vorderansicht . . . Testphantom Tp01, R uckansicht . . . . Aluminium-Stufenkeil Tp02 . . . . . . Aluminium-Prol Tp03 . . . . . . . . . Kunststoff-Stufenkeil Tp05 . . . . . . . Eisenwinkel Tp06 . . . . . . . . . . . . Verschiedene Testphantome . . . . . . . Eisen-Stufenkeil Tp07 . . . . . . . . . Aluminium-Hohlzylinder Tp08 . . . . . AcTech Aluminium Testphantom Tp09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

156

VERZEICHNIS DER BILDER

A.12 NE Strahlstopper Tp10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 A.13 Aluminiumzylinder TpSim01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 A.14 W urfel TpSim02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Verzeichnis der Tabellen


3.1 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Parameterpaare f ur Kurvenanpassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Korrekturparameter des IAR-Verfahrens . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp01, Gesamtvolumen. . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp01, Teilvolumen. . . . . . . . . . . . . . . . . . Zeitvergleich Korrekturberechnung Tp01 . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur PKW-Zylinderkopf . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Korrekturparameter des LBSA-Verfahrens . . . . . . . . . . . . . . . LBSA-Parameter f ur TpSim01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LBSA-Parameter f ur Tp06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zeitvergleich f ur Berechnung einer Streuprojektion . . . . . . . . . . Zeitvergleich f ur Berechnung von Korrekturprojektion . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp04, Strahlaufh artungs- vor Streustrahlkorrektur . IAR-Parameter f ur Tp04, Streustrahl- vor Strahlaufh artungskorrektur . IAR-Parameter f ur Tp06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameter des ISN-Verfahrens . . . . . . . . . . . . . . . . . Durchmesserbestimmung aus taktiler Messung . . . . . . . . Durchmesserbestimmung aus Zylinderanpassung . . . . . . . Durchmesserbestimmung aus schichtweiser Kurvenanpassung IAR-Parameter f ur Tp08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ISN-Parameter f ur Tp08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IAR-Parameter f ur Tp09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 81 81 84 84 86 87 88 91 92 96 100 100 102 103 104 104 106 122 125 125 125 127 127 128

158 6.8 6.9 A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 A.6 A.7 A.8 A.9

VERZEICHNIS DER TABELLEN


ISN-Parameter f ur Tp09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Geometrievergleiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Technische Daten der eingesetzten R ohren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Technische Daten der eingesetzten Detektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ubersicht Testk orper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aufnahmeparameter Testk orper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mae des Aluminium-Stufenkeils Tp02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammensetzung von Aluminium Al99.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mae des Kunststoff-Stufenkeils Tp05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mae des Eisen-Stufenkeils Tp07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taktil bestimmte Mae und Toleranzfelder des Aluminium-Hohlzylinders Tp08 . . . . . . . . . 136 136 137 138 140 141 142 144 145

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Index
Symbole 26-Nachbarschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 2D-CT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 57 3D-CT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 57 Numbers 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 A Absorptionsterm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 67 Abtasttheorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Anodenmaterial . . . . . . . siehe Targetmaterial Anregungsspannung . . . . . . . . . . . . 16, 26, 32 Artefakte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 25, 51, 58 atomare Teilchendichte . . . . . . . . . . . . . . . . 53 atomarer Formfaktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 atomarer Strukturfaktor . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Aufbaufaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Auff acherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Au osungsverm ogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 B Bewegungsartefakte . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 24 Bin arvolumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34, 36, 43 Binarisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35, 43 Bleistiftstrahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Bremsspektrum . . . . . siehe Energiespektrum Brenneckdurchmesser . . . . . . . . . . . . . . . . 16 C Canny-Operator 167 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Charakteristisches Linienspektrum. . . . siehe Energiespektrum Compton-Effekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Compton-Streuung . . . . . . . . . . . . . 51, 54, 68 Computertomographie . . . . 9, 18, 19, 22, 25, 109, 111 Coulomb-Feld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16, 17 Cuppingartefakt . . . . . . 28, 29, 51, 83, 92, 98 D Dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Dilatationsradius . . . . . . . . . . . . . . . . 119, 123 Dimensionelles Messen . . . . . . . . . . 110, 111 Diskretisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Doppelenergiemethode . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Drehmittelpunkt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 E effektive Energie . . . . . . . . . . . . . . . 61, 66, 95 Eichk orper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Einfachstreuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62, 68 Energiespektrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Bremsspektrum . . . . . . . . . . . . . . . . 16, 26 Linienspektrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 polyenergetisches . . . . . . . . . . . . . . 17, 27 Erosion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Erosionsradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119, 123

168 F Feldkamp-Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Filterfunktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 24 Fl achendetektor . . . . . . . . . . . . . 18, 22, 57, 65 Fl achenr uckf uhrung . . . . . . . . . . . . . 110, 111 Fourier-Slice-Theorem . . . . . . . . . . . . . . siehe Zentralprojektionstheorem Fourier-Transformation . . . . . . . . . . . . . 20, 21 G Gammastrahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Gau-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 gelterte Projektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Genauigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113, 115 Geometriedaten . . . . . . . . . . . . . . . . . 110, 111 Geometriekontrolle. . . . . . . . . . 110, 111, 123 Geometrievergleich . . . . . 110113, 115, 123 geometrische Au osung . . . . . . . 16, 24, 113 geometrische Vergr oerung . . . . . . . . . . . . 24 Gl attung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 H Hounseld-Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 26 Hysterese-Schwellwertverfahren . . . . 38, 40 I IAR-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Intensit at . . . . . 1518, 23, 27, 51, 58, 60, 64 Iso ache . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112, 114, 116 Isoschwellwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Iteration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Iterative Artefakt Reduzierung . . . . . . . . . . 75 Iterative Ober achennormierung . . 115, 122 K Kantendetektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37, 39 Kantenoperator . . . . . . siehe Canny-Operator Kantensegment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

INDEX
Kegelstrahl-CT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 57 klassischer Elektronenradius . . . . . . . . . . . 54 Klein-Nishina-Formel . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Kleinwinkeln aherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Kollimator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Kontrastminderung . . . . . . . . . . 17, 23, 28, 51 Konturvolumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36, 43 Korrekturkennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Kreisartefakte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Kurvenanpassung. . . . . . . . . . . . . . . 34, 46, 76 mit Exponentialfunktionen . . . . . . . . . 47 mit Polynomen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 L L angenbasierte Streuapproximation . 64, 75, 94 Lambert-Beer-Gesetz. . . . . . . . . . . . . . . . siehe Schw achungsgesetz LBSA-Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 72 Levenberg-Marquardt-Algorithmus . . . . . 47 Linearisierungstechnik . . . . . 31, 79, 92, 106 Linienintegral . . . . . . . . . . . . . . 20, 21, 27, 51 Look-Up-Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 M Markierungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Massenschw achungskoefzient . . . . . . . . . 18 Maximumsnorm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 MCNP-Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70, 98 Mehrfachstreuung . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 68 Messfehler statistische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 systematische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Messfeldradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Messposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Mittelwert-Schwellwertverfahren . . . . . . . 40 Monte-Carlo-Simulation . 56, 60, 70, 72, 98

INDEX
N Nachverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Neutronentomographie . . . . . . . . . . . . . 75, 91 Non-Maximum-Unterdr uckung . . . . . 37, 39 normiertes Volumen . . . . . . . . . . 12, 116, 117 Normierungsfunktion . . . . . . . . . . . . 117, 120 O Ober achenextraktion . . . . . . . 111, 113, 115 Objektfunktion . . . . . . . . . . . . . 20, 21, 27, 28 Ortsau osung siehe geometrische Au osung P Paarbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Parallelstrahlgeometrie . . . . . . . . . . . . . 19, 22 Photoeffekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Point-Scatter-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Point-Spread-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Prim arstrahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Projektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 21, 23 Projektionsgerade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 20 Projektionsintegral . . . . siehe Linienintegral Projektionsterm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 66 Projektionswert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27, 28 Projektionswinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63, 66 R R ontgenr ohre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15, 16, 25 R ontgenstrahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1518 Radon-R ucktransformation . . . . . . . . . . . . . 21 Radon-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Radon-Transformation . . . 1921, 27, 30, 68 Rapid Product Development . . . . . . 109, 110 Rapid Prototyping . . . . . . . . . . . . . . . 109111 Raytracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Registrierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113, 115 Rekonstruktion . . . . . . . . . . 20, 22, 28, 76, 95

169 Reverse Engineering . . . . . . . . . . . . . 109111 S Schw achungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Schw achungskoefzient . . . . . 17, 19, 21, 27 Segmentierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34, 76 Signal-Rausch-Verh altnis . . . . . . . . . . . . . . 92 Skalierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Soll-Ist-Vergleich . siehe Geometrievergleich Spektrum . . . . . . . . . . siehe Energiespektrum STL-Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111, 112 Strahlaufh artung . . . . . . . . . 2326, 28, 51, 58 Strahlaufh artungskorrektur . . . . . . . . . . . . . 75 Strahlaufweichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Strahlenb uschel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Strahlung elektromagnetische . . . . . . . . . . . . . 17, 23 monoenergetische . . . . . . . . . . 17, 27, 58 polyenergetische . . . . . . . . . . . . . . . 25, 28 Strahlverfolgungsalgorithmus . . . . 35, 43, 44 Streu-Prim arverh altnis . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Streukern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 63, 69 Streuprojektion . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 68, 94 Streustrahlenraster. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 Streustrahlkorrektur . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 94 Streustrahlung . . . . . . . . . . . . . . 17, 23, 24, 51 Streuterm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 67 Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 inkoh arente . . . . . . . . . 17, 5456, 61, 71 koh arente . . . . . . . . . . . . . . . 17, 54, 61, 71 Streuwinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52, 63, 67 Stufenkeil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Suchradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120, 123 Synchrotron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 T Targetmaterial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

170 Teilvolumenartefakte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Terminierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Tomograph industrieller . . . . . . . . . . . . . . . 22, 27, 135 medizinischer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 31 Tomographische Rekonstruktion . . . . . siehe Computertomographie Transportgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . 59, 60 Triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 U Ungerade-Parit at-Regel . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Unterabtastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Untersuchungsmethoden zerst orende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 zerst orungsfreie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 V Vorlterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Vorverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76, 95 W Wegl angenbestimmung . . . . . . 34, 44, 45, 76 Welle-Teilchen-Dualismus . . . . . . . . . . . . . 52 Wirkungsquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 differentieller . . . . . . . . 52, 54, 56, 64, 67 Z Zentralprojektionstheorem . . . . . . . . . . 20, 21 Zuordnungsalgorithmus . . . . . . . . . . . . 41, 42

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Curriculum Vitae
Stefan Kasperl Geboren: Staatsangeh origkeit: Familienstand: Kind: Wohnort: Werdegang 1978 1987 1987 1988 1988 1994 21.11.1994 1997 1999 seit 01.05.1999 Adam-Kraft-Gymnasium Schwabach, Abschluss: Abitur. Wehrdienst in Regensburg, Fernmeldebataillon. Studium der Physik an der Universit at Erlangen-N urnberg. Diplompr ufung in Physik. Fernstudium Medizinische Physik und Technik an der Universit at Kaiserslautern. Wissenschaftlicher Angestellter am Entwicklungszentrum f ur R ontgentechnik am Fraunhofer Institut f ur Integrierte Schaltungen in Erlangen. Externe Promotion zum Doktor der Ingenieurwissenschaften am Lehrstuhl f ur Mustererkennung der Universit at Erlangen-N urnberg. 18.07.1967 in Schwabach deutsch verheiratet seit 30.04.1999 Fabian (17.09.2000 in Erlangen) Lachnerstr. 73, 91058 Erlangen

03.02.2005

Kurzfassung
Die zerst orungsfreie Untersuchung komplexer Gussteile zur Prozessoptimierung ist eine wichtige Pr ufaufgabe in der Automobilindustrie. Die dabei gestellten Anforderungen umfassen eine schnelle Verikation der Mahaltigkeit sowie die Analyse von Soll-Ist-Vergleichen. F ur diese Erfordernisse ist die 3D-CT als zerst orungsfreie Pr ufmethode bestens geeignet. Physikalische Effekte wie Strahlaufh artung und Streustrahlung a uern sich in den rekonstruierten Schichten als Artefakte, die die Bildqualit at verschlechtern und die genannten Pr ufaufgaben erschweren oder verhindern. Die vorgestellte Iterative Artefakt Reduktion (IAR) kombiniert Verfahren zur Korrektur dieser physikalischen Effekte. Die referenzlose Berechnung einer Kennlinie zur Strahlaufh artungskorrektur ersetzt die zeitaufwendige Aufnahme und Auswertung von Eichk orpern. Die L angenbasierte Streuapproximation (LBSA) ist ein einfaches, aber efzientes Streustrahlenmodell, welches Objektformen ber ucksichtigt und bei deutlich weniger Rechenzeit als Monte-Carlo-Simulationen vergleichbare Ergebnisse liefert. Schwierigkeiten bei der 3D-Digitalisierung bereitet wegen der oben geschilderten Artefakte die Festlegung des korrekten Schwellwertes f ur die Iso achenextraktion. Die Iterative Ober achennormierung (ISN) des artefaktreduzierten Volumens vereinfacht die problematische Fl achenextraktion und steigert die Genauigkeit beim Dimensionellen Messen.

Abstract
The non-destructive inspection of castings for process optimization is an important task in the automotive industry. To meet the requirements a fast verication of dimensional accuracy and the analysis of the deviation of the real geometry from target data is necessary. For this purpose the most adequate NDT method is 3D-CT. Physical effects like beam hardening and radiation scattering become apparent as artefacts in the reconstructed slices and reduce the image quality vastly. The presented Iterative Artefact Reduction combines methods to correct these physical effects. The calculation of a function for beam hardening correction from the reconstructed volume itself replaces the time consuming scanning and evaluation of a reference object. The Length Based Scattering Approximation (LBSA) is a simple but efcient model for estimating radiation scattering, which takes the shape of an object into account and delivers comparable results to Monte-Carlo simulations in an obviously shorter computing time. Due to the above-mentioned artefacts 3D-digitalisation is a problem for the determination of a correct threshold for isosurface extraction. The Iterative Surface Normalisation (ISN) of volumes reduced by artefacts simplies the difcult surface extraction and increases the dimensional accuracy.

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