GS-1 0 0

libro abierto / serie matem agicas
Jos e Luis T abara Carbajo
Geometr a simpl ectica

1.0.0
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Un libro libre de Alqua
535.13
ctica Geometr a simple
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Dedicado
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Copyright (c) 2003 Jos e Luis T abara Carbajo. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/1.0/ or send a letter to Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305, USA. Copyright (c) 2003 Jos e Luis T abara Carbajo. Este trabajo cae bajo las provisiones de la licencia Atribuci on-No Comercial-Comparte Igual de Creative Commons. Para ver una copia de esta licencia visite http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/1.0/ o escriba una carta a Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305, USA.
Serie matem agicas Area geometr a diferencial CDU 535.13
Editores
Alvaro Tejero Cantero alvaro@alqua.org
Notas de producci on
Plantilla latex-book-es-b.tex, v. 0.1 (C) Alvaro Tejero Cantero. compuesto con software libre
Indice general
Portada Copyleft Indice general 1. Geometr a simpl ectica lineal 1.1. Geometr as . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Restricci on de m etricas . . . . . . . . . 1.4. Proyecci on de m etricas . . . . . . . . . . 1.5. Clasicaci on de geometr as . . . . . . . 1.6. Formas normales . . . . . . . . . . . . . 1.7. Subespacios . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Subespacios lagrangianos . . . . . . . . 1.9. El grupo simpl ectico como grupo de Lie 1.10. Estructura compleja . . . . . . . . . . . 1.11. Estructuras complejas compatibles . . . 1.12. Estructura compleja y producto escalar Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Variedades simpl ecticas 2.1. Denici on . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Transformaciones can onicas . . . . 2.3. Coordenadas can onicas . . . . . . . 2.4. Polaridad . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Campos localmente hamiltonianos Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . .
I VI VII
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3. Espacio de fases 3.1. Construcci on . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Forma de Liouville . . . . . . . . . . . 3.3. Transformaciones can onicas puntuales 3.4. Estructuras complejas . . . . . . . . . 3.5. Estructuras homog eneas . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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vii
INDICE GENERAL 4. Par entesis de Poisson. Invariantes 4.1. Polaridad . . . . . . . . . . . . 4.2. Par entesis de Poisson . . . . . . 4.3. Formas invariantes . . . . . . . 4.4. Invariantes integrales absolutos 4.5. Subvariedades invariantes . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . 5. Simetr as 5.1. Acciones simpl ecticas . . 5.2. Derivada de una acci on 5.3. Acciones hamiltonianas 5.4. Momento de una acci on 5.5. Teorema de Noether . . 5.6. Variedades riemannianas 6. Variedades de Poisson 6.1. Denici on . . . . . . 6.2. Campos de Hamilton 6.3. Tensor de Poisson . 6.4. Morsmo de Poisson 6.5. Teorema de Darboux 6.6. Algebras de Poisson Problemas . . . . . . . . . 43 43 44 47 49 50 52 53 53 54 55 56 57 58 59 59 60 61 63 64 64 65 67 67 67 68 69 71 71 72 73 74 75 76 77 78 80
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7. Mec anica lagrangiana 7.1. Introducci on . . . . . . . . . 7.2. Derivada en las bras . . . . 7.3. Lagrangianos regulares . . . . 7.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange
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A. Variedades de contacto A.1. Subespacio caracter stico . . . . . . A.2. Campos caracter sticos . . . . . . . A.3. Estructuras de contacto . . . . . . A.4. Distribuciones de hiperplanos . . . A.5. Variedad de elementos de contacto A.6. Transformaciones de contacto . . . A.7. Campo de Reeb . . . . . . . . . . . A.8. Variedad simpl ectica asociada . . . A.9. Geometr a de las 2-formas cerradas
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Geometr a simpl ectica - 1.0.0
INDICE GENERAL B. Teorema de Darboux 83 B.1. L quidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 B.2. Isotop as y campos dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Bibliograf a Indice alfab etico Historia Creative Commons Deed Maniesto de Alqua El proyecto libros abiertos de Alqua Otros documentos libres 87 89 93 95 97 101 105
ix
INDICE GENERAL
1. Geometr a simpl ectica lineal

Supondremos siempre que el cuerpo k sobre el que trabajamos es de caracter stica distinta de 2. Todos los k -espacios vectoriales que aparezcan se supondr an de dimensi on nita, aunque una parte de la teor a es v alida para espacios arbitrarios.
1.1.
Geometr as
Denici on 1.1 Una k -geometr a simpl ectica es un par (E, 2 ) formado por un k -espacio vectorial E y una 2-forma 2 sobre E . 2 tambi en se llama producto escalar o m etrica. La forma 2 es una aplicaci on bilineal de E E en k . Como 2 es antisim etrico tenemos que 2 (e, f ) = 2 (f, e). En particular, como la caracter stica no es 2, se deduce que 2 (e, e) = 0. Dada una base {ei } podemos asociar a cada geometr a una matriz cuadrada cuyo orden coincide con la dimensi on de la geometr a. Sus elementos se denen como ij = 2 (ei , ej ) Si denotamos por {i } a la base dual de {ei } entonces se puede expresar 2 = wij i j (convenio de sumaci on) Observaci on. En general, en todos los libros, se denomina geometr a simpl ectica a lo que nosotros llamaremos geometr a simpl ectica no singular. Nosotros tambi en haremos esto cuando introduzcamos el concepto de geometr a no singular (ver secci on 1.2). Ejemplos. Consideramos en k 2 la base can onica y denotamos por x y y la base dual. Entonces 2 = x y dota a k 2 de una estructura simpl ectica. Sea k 2n dotado de la base can onica y {i } la base dual. Si tomamos 2 = n tenemos una estructura simpl ectica. n+i i=1 i Sea E un espacio vectorial arbitrario. Sobre el espacio E E tenemos la 2-forma can onica denida como 2 (e , e ) = (e) (e )
1. Geometr a simpl ectica lineal Sea E un espacio vectorial real dotado de una m etrica eucl dea. El producto escalar de dos vectores lo denotaremos g (x, y ). En el espacio vectorial E E existe una estructura simpl ectica asociada a este producto escalar, que se dene como 2 (e1 e2 , e1 e2 ) = g (e2 , e1 ) g (e1 , e2 ) Sea E un espacio vectorial complejo dotado de una m etrica herm tica no degenerada. Consideraremos tambi en la estructura natural de espacio vectorial real. Si denotamos por e, f al producto herm tico de dos vectores, tenemos que la aplicaci on es lineal en la primera componente, antilineal en la segunda y adem as se cumple que e, f = f, e y e, e > 0 si e = 0. La parte imaginaria de la m etrica herm tica, Im( e, f ), es una m etrica simpl ectica sobre el R-espacio vectorial E . Denici on 1.2 Sean (E, 2 ), (E , 2 ) dos k -geometr as simpl ecticas. Un morsmo simpl ectico, o morsmo m etrico, de E en E es una aplicaci on lineal : E E que verica 2 (e, f ) = 2 ((e), (f )) para todo e, f E La composici on de dos morsmos simpl ecticos es otro morsmo simpl ectico. Asimismo, si es un isomorsmo simpl ectico, 1 es tambi en simpl ectico. Los isomorsmo simpl ecticos se denominan tambi en simplectomorsmos, o transformaciones can onicas. Tenemos las siguientes propiedades que se derivan directamente de las deniciones dadas. : E E es un morsmo m etrico si y solo si (2 ) = 2 , donde denota la imagen inversa1 . Dos geometr as son isom etricas si existe alguna isometr a entre ellas. Esto nos da una relaci on de equivalencia en el conjunto de geometr as sobre el cuerpo k . Para nosotros dos geometr as isom etricas ser an consideradas la misma geometr a. Si E, E son isom etricas, existen bases en E y E tales que 2 y 2 tienen la misma matriz asociada. Si es la isometr a y tomamos una base {ei } en el primer espacio, tenemos que {(ei )} es una base del segundo espacio y las matrices respecto de dichas bases son iguales. El rec proco tambi en es cierto. El problema que pretendemos estudiar en este cap tulo es la clasicaci on de las geometr as de acuerdo a la relaci on de equivalencia dada por la isometr a. Ello exige dar condiciones necesarias y sucientes para que dos geometr as sean isom etricas y tambi en encontrar los representantes m as sencillos de cada clase de equivalencia (expresando la m etrica en una base).
1
Si : E E es una aplicaci on lineal, la imagen inversa es una aplicaci on lineal : que sobre una p-forma actua como ()(e1 , , ep ) = ((e1 ), , (ep ))
V V (E ) (E )
1.1. Geometr as Dos geometr as isom etricas son necesariamente de la misma dimensi on. Por lo tanto la dimensi on es un invariante en el problema de clasicaci on de geometr as. Si (E, 2 ) es una geometr a, el conjunto de isometr as, junto con la composici on de aplicaciones, es un grupo, que es de modo natural un subgrupo del grupo lineal. De acuerdo a la idea de Klein, el estudio de la geometr a E es el estudio de los invariantes por el grupo antes citado, que de ahora en adelante llamaremos grupo simpl ectico y denotaremos Sp(E ). Si dos geometr as son isom etricas mediante una isometr a : E E , los grupos Sp(E ) y Sp(E ) son isomorfos. En efecto, asociando a cada isometr a T de E la isometr a T 1 , construimos un morsmo de grupos que se comprueba f acilmente que establece un isomorsmo entre los grupos simpl ecticos de ambas geometr as. Denici on 1.3 Dos vectores e, f E son ortogonales si 2 (e, f ) = 0. La relaci on de ser ortogonales posee las propiedades reexiva y sim etrica, m as no es una relaci on de equivalencia pues no posee la propiedad transitiva. Todo vector es ortogonal a si mismo por ser 2 antisim etrica (y car(k ) = 2). Por eso se dice que los vectores son is otropos en geometr a simpl ectica. Denici on 1.4 Sea V E un subespacio. Llamamos ortogonal de V y denotamos V al subespacio V = {e E tales que 2 (e, f ) = 0 para todo f V } Denici on 1.5 Sean (E, 2 ) y (E , 2 ) dos geometr as. La suma ortogonal es el espacio vectorial E E dotado de la m etrica E E (e + e , f + f ) = 2 (e, f ) + 2 (e , f ) La suma ortogonal se denota E E . Si 1 y 2 denotan las proyecciones de E E en cada factor, 1 y 2 son morsmos m etricos. Tenemos la f ormula
E E = 1 (2 ) + 2 (2 )
La m etrica E E se denota 2 + 2 , o tambi en 2 2 , cometiendo un abuso de notaci on f acilmente entendible. Todo vector de E , tras inyectarlo en E E es ortogonal a todo vector de E . Decimos que dos subespacios V y V son ortogonales si todo vector de V es ortogonal a todo vector de V . Denotamos este hecho por V V . El subespacio V es el mayor de los subespacios ortogonales a F .
1.2.
Polaridad
Denici on 1.6 La polaridad es la aplicaci on lineal p : E E denida por p(e) = ie 2 Si existe riesgo de confusi on la denotaremos p2 o pE . En algunos libros se dene la polaridad con el signo cambiado. Este cambio de signo no tiene consecuencias en nuestro estudio. Denici on 1.7 El radical de la geometr a (E, 2 ) es el n ucleo de la polaridad asociada. Se denota rad(E ) o rad(2 ). El radical est a constituido por los vectores ortogonales a todo vector. Se tiene por tanto que rad(E ) = E . Una m etrica es no singular si su radical es nulo. En este caso la polaridad es un isomorsmo, puesto que estamos suponiendo que el espacio vectorial es de dimensi on nita. Dada una m etrica no singular, si 2 (e, f ) = 0 para todo elemento e E , necesariamente f = 0. Si la m etrica es degenerada si existen vectores f no nulos que cumplen 2 (e, f ) = 0. Si rad(E ) = E , la m etrica 2 es nula y (E, 2 ) se dice que es un geometr a is otropa. El rango de (E, 2 ) es la dimensi on de la imagen de la polaridad. Aplicando una f ormula bien conocida tenemos que rang(E ) = dim(E ) dim(rad(E )) Nota. A partir de ahora llamaremos geometr a simpl ectica a las geometr as no singulares.
1.3.
Restricci on de m etricas
Sea V E un subespacio, 2 una m etrica en E e i : V E la inyecci on can onica. Sobre V consideramos la m etrica i 2 = (2 )|V . El par (V, (2 )|V ) es una geometr a, denominada restricci on de 2 a V . Para no complicar la notaci on, denotaremos por 2 a la m etrica restringida a un subespacio. La inyecci on can onica es un morsmo m etrico. La restricci on de 2 a V es la u nica estructura que hace que la inyecci on can onica sea un morsmo m etrico. Llamamos rango de un subespacio V al rango de la geometr a (V, 2 ).
1.4. Proyecci on de m etricas Proposici on 1.1 Se verica la f ormula rad(V ) = V V Demostraci on. Si e rad(V ) e V y adem as 2 (e, f ) = 0 para todo f V . Entonces e V . Si e V V entonces 2 (e, f ) = 0 para todo f E , entonces e rad(V ). La geometr a inducida en V es no singular si y solo si V V = 0.
1.4.
Proyecci on de m etricas
Sea : E E una aplicaci on lineal epiyectiva. E est a dotado de una m etrica 2 . Decimos que la geometr a E es proyectable2 (o reducible) por el epimorsmo , si existe sobre E una m etrica 2 , que hace que sea un morsmo m etrico. Tenemos que E = E/ Ker( ). La u nica denici on posible para 2 es la que cumple 2 ( (e), (f )) = 2 (e, f ) Esto ser a correcto siempre y cuando la denici on no dependa de los representantes elegidos. Ello se soluciona en el siguiente teorema. Teorema 1.2 La geometr a (E, 2 ) es proyectable por un epimorsmo si y solo si Ker( ) rad(E ). Demostraci on. ) Otro representante de (e) es de la forma e + u, con u Ker( ) 2 (e + u, f + u ) = 2 (e, f ) + 2 (u, f ) + 2 (e, u ) + 2 (u, u ) pero los tres u ltimos sumandos son nulos puesto que Ker( ) rad(E ) y concluimos que la denici on es independiente de los representantes. ) e Ker( ) 2 (e, f ) = 2 ( (e), (f )) = 2 (0, (f )) = 0. Por lo tanto e rad(E ). Tenemos que dada una m etrica arbitraria, 2 se proyecta en una m etrica irreducible mediante la proyecci on can onica : E E/ rad(E ). La m etrica no singular sobre la que se proyecta es u nica salvo isometr as. Esto nos permite dar una interpretaci on geom etrica del rango. El rango de una geometr a es la dimensi on del espacio donde se proyecta de modo irreducible. Ejemplo. Consideremos un subespacio V E con la m etrica inducida. El radical de la m etrica inducida es V V . Si el espacio cociente V /(V V ) es no nulo, podemos proyectar la m etrica de V sobre el y la m etrica es no degenerada.
2
Una geometr a (E, 2 ) es proyectable mediante en una geometr a (E , 2 ) si y solo si 2 = 2
1.5.
Clasicaci on de geometr as
Vamos a pasar ya al teorema de clasicaci on y a la construcci on de las formas normales. Lema 1.3 Si : E E es una isometr a, (rad(E )) = rad(E ). El rango de una m etrica es invariante por isometr as. Lema 1.4 Si : E E es una isometr a, el morsmo inducido : E/ rad(E ) E / rad(E ) es una isometr a. Proposici on 1.5 Sean (E, 2 ), (E , 2 ) dos geometr as de la misma dimensi on. E y E son isom etricas si y solo si lo son E/ rad(E ) y E / rad(E ). Demostraci on. Sea W un suplementario de rad(E ). La proyecci on can onica : E E/ rad(E ) induce una isometr a de W con E/ rad(E ). Es claro que la suma directa rad(E ) W es tambi en ortogonal. Hacemos lo mismo con la geometr a E . Sea 2 es una isometr a de W con W y 1 un isomorsmo (y por tanto isometr a) de rad(E ) en rad(E ). Entonces = 1 2 es una isometr a, donde est a denido como (e f ) = 1 (e) 2 (f ) con e rad(E ), f W lo que demuestra que las geometr as E y E son isom etricas si lo son sus partes irreducibles. Esta proposici on reduce la clasicaci on de una geometr a arbitraria a la clasicaci on de una geometr a no singular. Vamos a clasicar estas u ltimas. Denici on 1.8 Llamamos plano hiperb olico a una geometr a bidimensional no singular. Decimos que un geometr a o un espacio es hiperb olico si es isom etrico a una suma ortogonal de planos hiperb olicos. Teorema 1.6 Si E es no singular, entonces es hiperb olica. Demostraci on. Veamos primero que toda geometr a no singular debe contener a un plano hiperb olico. Dado un vector no nulo e E , existe otro vector f tal que 2 (e, f ) = 0. Entonces =< e, f > es un plano hiperb olico (compru ebese). Si es un plano hiperb olico tenemos que E = y la geometr a en es tambi en no singular. Mediante un argumento inductivo y teniendo en cuenta que estamos en el caso de dimensi on nita, concluimos que E es un suma ortogonal de planos hiperb olicos.
1.6. Formas normales Denici on 1.9 Dos vectores e, f forman una pareja hiperb olica si 2 (e, f ) = 1 Un plano es hiperb olico si y solo si posee parejas hiperb olicas (problema 10). De este modo dos planos hiperb olicos siempre son isom etricos, pues una isometr a se construye mandando una pareja hiperb olica a otra pareja hiperb olica. Del mismo modo, dos espacios hiperb olicos son isom etricos si y solo si tienen la misma dimensi on. Teorema 1.7 (de clasicaci on) Dos geometr as simpl ecticas, E, E son isom etricas si y solo si dim(E ) = dim(E ) y rang(E ) = rang(E ). Demostraci on. Se tiene la descomposici on E = rad(E ) E/ rad(E ). Las partes is otropas son isom etricas si tienen la misma dimensi on. Las partes no singulares, como son hiperb olicas, son tambi en isom etricas si tienen la misma dimensi on.
1.6.
Formas normales
Dada una geometr a arbitraria E tenemos la siguiente descomposici on E = rad(E ) 1 n Tomando una base cualquiera del radical y tomando un cada plano hiperb olico una base formada por una pareja hiperb olica obtenemos una base {e1 , . . . , ep , e1a , e1b , . . . , ena , enb } del espacio total. La matriz de 2 en esta base es de la forma 0p 0 . . . 0 0 0 0 . . 0 ... 0 . 0 0 0
0 1 . donde 0p es la matriz nula de dimensi on p y es la matriz 10 Reordenando la base anterior podemos armar que dada una geometr a simpl ectica, existe una base {e1 , . . . , em } tal que 2 se expresa en funci on de la base dual en la forma n
2 =
i=1
i n+i
con n = (dim(E ) rang(E ))/2.
1. Geometr a simpl ectica lineal En esta base la matriz de 2 es 0 0 0p 0 0 Idn 0 Idn 0 donde Idn designa la matriz unidad de dimensi on n. Esta es la llamada forma normal de 2 . En toda geometr a simpl ectica no singular existe una base {e1 , . . . , e2n } tal que 2 = i n+i (convenio de sumaci on). La base mencionada se llama base can onica asociada a 2 y no es u nica. Otras veces emplearemos la notaci on {q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn } para referirnos a la base simpl ectica. Esta notaci on proviene de la mec anica cl asica. En esta base se cumplen las identidades 2 (pi , pj ) = 0 = 2 (qi , qj ) 2 (pi , qj ) = ij
1.7.
Subespacios
En toda esta secci on la m etrica sobre E es no singular, aunque dicha m etrica restringida a algunos subespacios que consideraremos si posee radical. Lema 1.8 Si V E es un subespacio, entonces V = p1 (V 0 ). En particular dim(V ) = dim(V 0 ). Demostraci on. Sea e V y f V . Entonces ie 2 (f ) = 2 (e, f ) = 0 y la forma lineal ie 2 se anula sobre V . De esta forma ie 2 V 0 . Rec procamente, si V 0 necesariamente = ie 2 por ser la m etrica no degenerada. Tomamos f V . Como es incidente con V se tiene 0 = (f ) = ie 2 (f ) = 2 (e, f ) y el elemento e V . Corolario 1.9 Si la m etrica es no degenerada (V ) = V . Demostraci on. Si e V y f V , tenemos que 2 (e, f ) = 0. De este modo e est a incluido en el ortogonal a V . Como V y (V ) tienen la misma dimensi on necesariamente coinciden.
1.7. Subespacios Denici on 1.10 Dado un subespacio V de E : Es no singular o simpl ectico si la m etrica restingida a V es no singular. Es is otropo si la m etrica restringida al subespacio es nula. Es cois otropo si V es is otropo. Es lagrangiano si es a la vez is otropo y cois otropo. Debemos tener en cuenta que hay subespacios que no son de ninguno de los cuatro tipos enunciados. Recordando que rad(V ) = V V podemos dar otras deniciones, tal vez m as operativas, de los conceptos anteriores. Denici on 1.11 Dado un subespacio V de E tenemos: V es is otropo si V V . V es cois otropo si V V . V es simpl ectico si V V = 0. V es lagrangiano si V = V . Ejemplos. Un subespacio V es simpl ectico si y solo si V es tambi en simpl ectico, puesto que (V ) = V . Sea V arbitrario. El subespacio V V siempre es is otropo. Su ortogonal, que coincide con V + V , es siempre cois otropo. Todo subespacio de dimensi on uno es is otropo. Todo hiperplano es cois otropo. Si V es is otropo necesariamente dim(V ) n siendo 2n la dimensi on del espacio total. Esto es consecuencia de que V V y de que adem as dim(V ) + dim(V ) = 2n. Del mismo modo, si V es cois otropo su dimensi on es mayor o igual que n. Si L es lagrangiano, es a la vez is otropo y cois otropo. Por los ejemplos anteriores su dimensi on es necesariamente n. Los subespacios lagrangianos son is otropos y no pueden existir subespacios is otropos que los contengan. Los subespacios lagrangianos son subespacios is otropos maximales.
1. Geometr a simpl ectica lineal Sea V un subespacio is otropo. Si la inclusi on V V es estricta, existe un elemento no nulo e V V . Entonces V e es un subespacio is otropo de dimensi on estrictamente mayor. Todo subespacio is otropo est a contenido en un subespacio is otropo maximal, que es necesariamente lagrangiano. Consideremos el espacio E E con la m etrica can onica. Tanto E como E son subespacios lagrangianos. Dada una base can onica {qi , pi } es f acil comprobar que q1 , . . . , qs con s n es un subespacio is otropo. Si en el caso anterior s = n el subespacio es lagrangiano. Los subespacios de la forma q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps son simpl ecticos. En realidad este es el caso general. Si tomamos una base de un subespacio is otropo se puede completar para obtener una base simpl ectica y lo mismo en los otros casos. Proposici on 1.10 Sea V E un subespacio simpl ectico. Dada una base simpl ectica en V se puede completar para obtener una base simpl ectica del espacio total. Demostraci on. Construimos V y tomamos una base simpl ectica de este subespacio. La uni on de las bases de V y de V da una base simpl ectica en E .
Proposici on 1.11 Dada una base de un subespacio is otropo se puede completar para obtener una base simpl ectica. Demostraci on. Sea V1 = {q1 , . . . , qs } una base de un subespacio is otropo. Necesariamente s es menor o igual que n. Introducimos el subespacio V2 = p2 , . . . , ps . Como V2 V1 tenemos la inclusi on V2 V1 . Tomamos un vector p1 que pertenezca a V2 V1 , normalizado de tal manera que 2 (q1 , p1 ) = 1. Siguiendo con este proceso podemos incluir V1 en un subespacio nodegenerado y se concluye por la proposici on anterior.
1.8.
Subespacios lagrangianos
Proposici on 1.12 Sea E un espacio vectorial. Son equivalentes: V es un subespacio lagrangiano. V = V . V es is otropo y dim(V ) =
1 2
dim(E ).
10
1.8. Subespacios lagrangianos Demostraci on. Algebra lineal elemental. Cualquiera de las condiciones anteriores sirve para denir un subespacio lagrangiano. Proposici on 1.13 Sea E una geometr a simpl ectica y L un subespacio lagrangiano. Existe un isomorsmo simpl ectico de E con L L . Demostraci on. Sea L un suplementario de L. Entonces E = L L . Denimos una aplicaci on de ese suplementario en L : L L donde (e )(e) = 2 (e, e ) La aplicaci on es un isomorsmo, puesto que si (e ) = 0 tenemos que 2 (e , e) = 0 para todo elemento de L . Pero como L es is otropo tenemos que 2 (e , e) = 0 para todo elemento de E . Como las dimensiones coinciden, la aplicaci on es un isomorsmo. Puede comprobar el lector que la aplicaci on = Id es un morsmo simpl ectico y por lo tanto E es isomorformo a L L . Si tenemos dos espacios simpl ecticos E y E , sobre su producto cartesiano denimos la m etrica 2 2 = (2 ) ( ) (2 ) Esto dota de estructura simpl ectica al espacio vectorial E E . Si : E E es una aplicaci on lineal (o en general cualquier funci on) su gr aco es el subconjunto de E E = {(e, (e)) donde e E } Proposici on 1.14 Un isomorsmo : E E es simpl ectico si y solo si su gr aco es un subespacio lagrangiano de E E . Demostraci on. Si el gr aco es lagrangiano tenemos (2 pero esta f ormula se traduce en 2 (e, f ) 2 ((e), (f )) = 0 que es sin onimo de que sea m etrico. Esto nos permite introducir la Denici on 1.12 Llamamos relaci on can onica lineal a cualquier subespacio lagrangiano de E E . 2 )((e, (e)), (f, (f )) = 0
11
1.9.
El grupo simpl ectico como grupo de Lie
Dada una geometr a (E, 2 ), todo endomorsmo que conserva la forma simpl ectica ( conserva la forma simpl ectica si (2 ) = 2 ), conserva tambi en el elemento de volumen can onico. El endomorsmo tiene entonces determinante unidad y es necesariamente un isomorsmo. El conjunto de los isomorsmos que conservan la m etrica forman el grupo simpl ectico de E , que hemos denotado Sp(E ). Sea {qi , pi } una base can onica y un simplectomorsmo. Las im agenes de los elementos de dicha base verican las relaciones que nos sirven para denir una base can onica. Un simplectomorsmo transforma bases can onicas en bases can onicas. Rec procamente si un morsmo transforma una base can onica en otra base can onica necesariamente es un isomorsmo y conserva la forma simpl ectica. Proposici on 1.15 Sean 2 y 2 dos formas simpl ecticas sobre un mismo espacio vectorial. Existe un isomorsmo que cumple (2 ) = 2 . Demostraci on. Construimos una base can onica para 2 y otra base can onica para 2 . La aplicaci on lineal que transforma la primera base en la segunda es un isomorsmo y cumple el enunciado. Corolario 1.16 Todo grupo simpl ectico es isomorfo al grupo simpl ectico del espacio R2n dotado de su estructura simpl ectica est andar. Dado un espacio vectorial E , denotaremos por (E ) al conjunto de todas las formas simpl ecticas que se pueden denir sobre E . Este conjunto est a contenido en el conjunto de formas de grado 2 sobre E que es un espacio vectorial. Dada una base de E , las formas de segundo grado se identican con el conjunto de matrices antisim etricas. Una matriz o una forma es no degenerada si y solo si su determinante (dada una base) es no nulo. Esta condici on nos dice que (E ) es un abierto de un espacio vectorial y tiene una estructura diferenciable can onica. Proposici on 1.17 Se tiene la igualdad (E ) = Gl(E )/Sp(E ) Demostraci on. Denimos una acci on del grupo lineal en el conjunto (E ) mediante Gl(E ) (E ) (E ) (, ) ( ) Esta acci on es transitiva por el corolario anterior. El grupo de isotrop a de un elemento consiste en los isomorsmo que cumplen ( ) = que es precisamente el grupo
12
1.10. Estructura compleja simpl ectico asociado a . Como los grupos simpl ecticos asociados a dos formas distintas son isomorfos podemos denotar dicho grupo por Sp(E ). Vamos a dar una interpretaci on matricial del grupo Sp(E ). Recordemos que por J denotamos la matriz 0 Idn J= Idn 0 Dada una endomorsmo : E E designamos su matriz respecto a una base por la matriz A. Si es una isometr a se cumple 2 (e, e ) = 2 ((e), (e )) que traducido a ecuaciones matriciales nos la f ormula AJAt = J El grupo simpl ectico se puede denir matricialmente como el conjunto de matrices cuadradas de orden 2n que cumple la ecuaci on anterior. Como todos los grupos simpl ecticos de los espacios de dimensi on 2n son isomorfos, se acostumbra a denotar el grupo simpl ectico como Sp(2n), donde 2n es la dimensi on del espacio. Proposici on 1.18 Sp(E ) es un grupo de Lie. Demostraci on. El grupo simpl ectico es un subgrupo del grupo lineal. En la interpretaci on matricial del grupo simpl ectico se observa que el conjunto Sp(E ) se obtiene igualando a constantes funciones diferenciables. Por lo tanto Sp(E ) es un cerrado y adem as es subgrupo. Aplicando el teorema del subgrupo cerrado de Cartan concluimos que el grupo simpl ectico es un grupo de Lie. En el problema 15 se calcula el algebra de Lie de este grupo y en el 17 se dan algunas propiedades grupales.
1.10.
Estructura compleja
Si E es un espacio vectorial complejo, el endomorsmo que consiste en multiplicar por la unidad imaginaria cumple que su cuadrado es igual al opuesto de la identidad. La generalizaci on de este hecho nos da la Denici on 1.13 Sea E un espacio vectorial sobre el cuerpo R. Una estructura compleja en E es un endomorsmo J : E E que cumple J 2 = Id.
13
1. Geometr a simpl ectica lineal Aplicando el determinante a la expresi on J 2 = Id obtenemos que det(J )2 = (1)dim(E ) lo que prueba que todo espacio con una estructura compleja tiene dimensi on par. El ejemplo m as elemental de estructura compleja lo proporciona el conjunto Cn entendido como espacio vectorial sobre los reales. En Cn denimos J (e) = ie. Identicando R2n con Cn la matriz de J es 0 Idn J0 = Idn 0 Todo espacio con una estructura compleja se puede dotar de una estructura de espacio vectorial complejo. Para ello denimos el siguiente producto por elementos de C (a + ib) e = a e + b J (e) Esto vuelve a demostrar que si un espacio posee una estructura compleja, necesariamente es de dimensi on par como espacio vectorial real. Proposici on 1.19 Sea E un espacio vectorial real de dimensi on 2n y J una estructura compleja. Existen n vectores {ei } tales que {ei , J (ei )} forman una base de E . Demostraci on. Con ayuda del endomorsmo J se puede dotar a E de una estructura de espacio vectorial sobre C de dimensi on n. Sea {ei } una base del espacio vectorial complejo. Entonces los vectores {ei , J (ei )} forman una base del espacio vectorial real. Mediante EndC (E ) y GlC (E ) denotamos el conjunto de endomorsmo e isomorsmos de E con su estructura compleja. Todo endomorsmo complejo es a la vez un endomorsmo real. Para que un endomorsmo real sea complejo, basta que saque fuera la unidad imaginaria. Proposici on 1.20 Un endomorsmo real es complejo si y solo si conmuta con J . Demostraci on. Si es una aplicaci on lineal compleja, verica (ie) = i(e). Esta condici on equivale a J = J. Si y J conmutan, entonces (ie) = i(e) para todo vector e E . Dado z = a + bi entonces (ze) = (ae + ibe) = a(e) + ib(e) = z(e) y es aplicaci on lineal compleja. Corolario 1.21 Se tiene la f ormula GlC (E ) = { Gl(E ) tales que [J, ] = 0}
14
1.10. Estructura compleja Matricialmente podemos suponer que J viene dada por la matriz J0 . Escribiendo en bloques de tama no n n la matriz de A B C D 0 Id Id 0 = 0 Id Id 0 A B C D
lo que implica que la matriz de es de la forma A B B A A pesar de que sobre un mismo espacio vectorial pueden existir muchas estructuras complejas, todas son equivalentes en el siguiente sentido. Corolario 1.22 Sean J0 y J1 dos estructuras complejas sobre un mismo espacio vectorial real. Existe un isomorsmo real que transforma J0 en J1 . Demostraci on. El endomorsmo J0 transforma a E en un espacio vectorial complejo de dimensi on n, siendo 2n la dimensi on del espacio real. Lo mismo sucede con J1 . Como dos espacios vectoriales complejos de la misma dimensi on son isomorfos, existe un isomorsmo : E E entre ambas estructuras complejas. Este isomorsmo es una aplicaci on lineal compleja (y por lo tanto real) y verica la igualdad (ie) = i(e). Teniendo en cuenta que una multiplicaci on por i deriva de J0 y otra de J1 , se cumple (J0 (e)) = J1 (e), lo que implica J0 = J1 . El endomorsmo transforma una estructura compleja en la otra. Esta proposici on se puede trasladar a un lenguaje matricial. Si A es la matriz de , se cumple A1 J0 A = J1 . Corolario 1.23 Todo espacio vectorial real E dotado de una estructura compleja es isomorfo a R2n dotado de su estructura compleja estandard. Denotemos por J (E ) el conjunto de todas las estructuras complejas de E . Este conjunto adquiere una estructura topol ogica por ser un subconjunto de End(E ). Proposici on 1.24 El conjunto de estructuras complejas J (E ) se identica con GL(E )/GlC (E ). Demostraci on. Podemos considerar que el espacio vectorial es R2n y trabajar en la base estandard. Denimos una acci on de Gl(E ) en el espacio J (R2n ) Gl(R2n ) J (R2n ) J (R2n ) (, J ) 1 J
15
1. Geometr a simpl ectica lineal Los resultados anteriores nos dice que la acci on es transitiva. Consideramos una estructura compleja, por ejemplo la estandard, y calculamos su grupo de isotrop a. Los elementos del grupo de isotrop a son exactamente aquellos isomorsmos que conmutan con J y por lo tanto son elementos del grupo GlC (R2n ). Como el grupo lineal real tiene dos componentes conexas (las dos orientaciones), el espacio cociente tambi en tiene dos componentes conexas.
1.11.
Estructuras complejas compatibles
En un espacio vectorial pueden existir muchas estructuras complejas. A nosotros nos interesan las que est en de alg un modo relacionadas con la estructura simpl ectica. Denici on 1.14 Sea (E, 2 ) un espacio simpl ectico. Una estructura compleja J es compatible con la estructura simpl ectica, si J es un isomorsmo simpl ectico. Un espacio vectorial simpl ectico puede admitir muchas estructuras complejas compatibles. La unicidad no puede ser demostrada, pero si su existencia. Proposici on 1.25 Todo espacio simpl ectico no singular sobre los reales admite una estructura compleja compatible. Demostraci on. Sea {q1 , , qn , p1 , , pn } una base can onica. Denimos J : E E mediante su actuaci on sobre la base J (qi ) = pi , J (pi ) = qi J es un isomorsmo y cumple J 2 = Id pues esta ecuaci on es v alida para todos los elementos de la base. La base {J (pi ), J (qi )} es tambi en base can onica y J es un isomorsmo simpl ectico.
El problema de esta construcci on es que claramente depende de la base tomada. Sin embargo se pueden construir estructuras complejas siguiendo otros m etodos. Sea E un espacio vectorial simpl ectico y g una m etrica eucl dea arbitraria. Con ayuda de g vamos a construir una estructura compleja J . Como g es eucl dea, existe un u nico operador lineal A que cumple la identidad g (A(e), f ) = 2 (e, f ) para todo par de vectores. Calculemos el adjunto de A. g (A (e), f ) = g (e, A(f )) = g (A(f ), e) = 2 (f, e) = g (A(e), f ) Tenemos que A = A. Si A cumple A2 = Id hemos terminado. En caso contrario le aplicamos a A la descomposici on polar que pasamos a describir.
16
1.12. Estructura compleja y producto escalar Podemos escribir, de modo u nico, A = RJ donde R es un operador autoadjunto denido positivo y J es ortogonal. Calculamos el adjunto de la descomposici on polar A = A = J R = J 1 R por ser R autoadjunto y J ortogonal. Deducimos que R = JA y por otra parte ya sab amos que R =
1.12.
Estructura compleja y producto escalar
Un espacio simpl ectico y con estructura compleja, posee una forma bilineal sim etrica asociada. Proposici on 1.26 La aplicaci on g : E E R (e, f ) 2 (e, J (f )) es una forma bilineal sim etrica. La forma sim etrica g depende tanto de la estructura simpl ectica como de la estructura compleja. Cualquier cambio en alguna de ellas, implica un cambio en g . Propiedades. La aplicaci on g es no degenerada, debido a que J es un isomorsmo. Con ayuda de g podemos denir una aplicaci on de E en su dual, que llamaremos polaridad asociada a g . Se dene como pg (e) = ie g . El endomorsmo J es una isometr a respecto al producto escalar g . En general esta forma tiene signatura, pero todo espacio simpl ectico tiene una estructura compleja compatible que hace que g sea un producto eucl deo. En realidad la estructura que hemos construido en la proposici on 1.25 da lugar a una estructura eucl dea. Como hemos visto, a partir de 2 y de J podemos construir g . En general conociendo un par de datos de la terna (2 , J, g ) podemos reconstruir la estructura desconocida. Proposici on 1.27 Se cumplen las siguientes igualdades: g (e, f ) = 2 (e, J (f )). 2 (e, f ) = g (e, J (f )). J = p2 1 pg .
17
1. Geometr a simpl ectica lineal Demostraci on. La primera es justamente la denici on de g . Para probar la segunda basta utilizar que J es una isometr a 2 (e, f ) = 2 (J (e), J (f )) = g (J (e), f ) = g (J 2 (e), J (f )) = g (e, J (f )) El operador p2 1 pg cumple 2 (p2 1 pg (e), f ) = p2 (p2 1 pg (e))(f ) = pg (e)(f ) = g (e, f ) que tambi en lo verica el operador J . Como la m etrica es no degenerada ambos operadores deben coincidir. Hemos visto en la secci on 1.1 que todo espacio herm tico tiene asociado una m etrica simpl ectica. Es la parte imaginaria del producto herm tico. En realidad este ejemplo engloba a todos los casos, pues toda estructura simpl ectica es en realidad la parte imaginaria de una estructura herm tica (salvo un signo). Sea J una estructura compleja de tal forma que g sea un producto eucl deo. El producto escalar herm tico sobre un espacio simpl ectico se dene como e, f = g (e, f ) i2 (e, f ) Las condiciones que denen un producto herm tico se verican f acilmente. Adem as la metrica es denida positiva por ser g eucl deo. Si el producto escalar g tiene signatura, el producto herm tico tiene tambi en la misma signatura.
Problemas
1 Sea (E, 2 ) una geometr a y {e1 , . . . , en } una base. La matriz de 2 en la base dada es la matriz cuadrada que tiene por componentes ij = 2 (ei , ej ) Esta matriz es antisim etrica. 2 Una matriz antisim etrica en dimensi on impar tiene necesariamente determinante nulo. 3 Dada una geometr a (E, 2 ) construimos otra geometr a sobre el mismo espacio vectorial. Dicha geometr a la denotaremos por t y diremos que es la traspuesta de 2 . Se 2 dene por la f ormula t 2 (e, f ) = 2 (f, e) Relacionar las matrices de 2 y de t 2 construidas sobre una misma base.
18
1.12. Estructura compleja y producto escalar 4 Sea (E, J ) una estructura compleja. Un subespacio real V que cumpla J (V ) V es tambi en un subespacio complejo. Si V es un subespacio complejo, entonces es un subespacio real y cumple que J (V ) V . 5 Sea {ei } una base de E y sea {i } la base dual, denida por las relaciones i (ej ) = ij . La matriz de la polaridad entre la base {ei } y su dual coindice con la matriz de 2 en la base {ei }. 6 Si el espacio es de dimensi on nita, son equivalentes: La polaridad es inyectiva. La polaridad es un isomorsmo. La matriz de 2 en una base es no singular. 7 Sea (E, 2 ) una geometr a no singular de dimensi on 2n. Si denotamos (2 )n = 2 2 , probar que n 2 es un elemento de volumen. Encontrar la expresi on de (2 )n en funci on de la base can onica. Esto explica que normalmente se tome como elemento de volumen de una variedad simpl ectica n = (1)[n/2] (2 )n n!
n)
Probar que toda isometr a conserva el elemento de volumen. Concluir que toda isometr a tiene determinante unidad. Esta es una versi on reducida del teorema de Lioville de la mec anica cl asica. 8 Dada una geometr a singular, sea r el mayor n umero tal que (2 )r = 0. Ver la relaci on de dicho n umero con el rango de la geometr a. 9 Si la geometr a es no singular, demostrar las armaciones: (V ) = V . dim(V ) + dim(V ) = dim(E ). VV
= (V + V ) .
.
(V V ) = V + V
10 Un plano es hiperb olico si y solo si posee un pareja hiperb olica. Todos los planos hiperb olicos son isom etricos. 11 Demostrar que todo espacio vectorial sobre un cuerpo k de dimensi on par admite una estructura simpl ectica no singular.
19
1. Geometr a simpl ectica lineal 12 Sean 2 y 2 dos m etricas no singulares sobre un mismo espacio vectorial E . Demostrar que existe un automorsmo : E E que cumple (2 ) = 2 . As , las estructuras simpl ecticas sobre un espacio vectorial son u nicas salvo isomorsmos. 13 Sea {q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn } una base simpl ectica. Demostrar que V =< q1 , . . . , qk , p1 , . . . , pk > es un subespacio no singular. Todo subespacio no singular se puede obtener de este modo, eligiendo convenientemente la base simpl ectica. V =< p1 , . . . , pk > y V =< q1 , . . . , qk > son subespacios is otropos. V =< p1 , . . . , pn > y V =< q1 , . . . , qn > son subespacios lagrangianos. Demostrar que toda geometr a es isomorfa a la suma directa de dos subespacios lagrangianos. Probar que toda geometr a simpl ectica es isomorfa a E E donde E es un subespacio lagrangiano. 14 Matricialmente el producto de dos vectores, en una base can onica, se calcula con la f ormula 2 (e, f ) = et J f 15 Sea (E, 2 ) una geometr a no singular. Un endomorsmo : E E es innitesimalmente simpl ectico si cumple 2 ((e), e ) = 2 (e, (e )) Denotamos por sp(E ) al conjunto de todos los endomorsmos innitesimalmente simpl ecticos de la geometr a. sp(E ) es una sub algebra de Lie de End(E ). Matricialmente este sub algebra es sp(E ) = {u End(E ) tales que ut J + Ju = 0} Un endomorsmo T sp(E ) si y solo si eT Sp(E ). sp(E ) es el algebra de Lie del grupo simpl ectico. Si escribimos la matriz en forma de bloques de tama no n u= A B C D
demostrar que D = At y que C y D son sim etricas. Encontrar la dimensi on del algebra de Lie sp(2n).
20
1.12. Estructura compleja y producto escalar 16 Sea E un k -espacio vectorial dotado de una m etrica sim etrica y no degenerada. Denotamos por e, e a dicho producto escalar. La polaridad asociada a este producto escalar establece un isomorsmo de E con su dual E . Demostrar que sobre E E existe un estructura de espacio simpl ectico dada por la f ormula 2 ((e1 , e2 ), (f1 , f2 )) = f2 , e1 f1 , e2 Relacionar la estructura construida con la estructura can onica que tiene el espacio EE . 17 El grupo simpl ectico actua de modo transitivo sobre el conjunto E {0}. Demostrar que dados dos vectores e, f no nulos, existe un isomorsmo simpl ectico que cumple (e) = f Dados dos subespacios is otropos de la misma dimensi on, demostrar que existe un isomorsmo simpl ectico que transforma uno en el otro. Demostrar lo mismo para otro tipo de subespacios. 18 Son ciertas las armaciones: V es no singular si y solo si V V = 0. Entonces E = V V . V es no singular si y solo si V es no singular. V es is otropo si y solo si V V . Su dimensi on siempre es menor o igual que la mitad de la dimensi on de la geometr a. V es lagrangiano si y solo si es is otropo y su dimensi on es la mitad de la dimensi on de la geometr a. 19 Tomando como analog a la composici on de isomorsmos simpl ecticos denir la composici on de relaciones can onicas lineales.
21
22
2. Variedades simpl ecticas

2.1. Denici on
El estudio axiom atico de la mec anica, en su forma hamiltoniana, se realiza dentro del marco de la geometr a simpl ectica. La geometr a simpl ectica es la globalizaci on de la geometr a simpl ectica lineal. De ahora en adelante V ser a una variedad diferenciable de dimensi on 2n. Denici on 2.1 Una forma simpl ectica sobre V es una 2-forma 2 denida sobre V y que cumple: a) Es cerrada, d2 = 0. b) No degenerada en ning un punto. Ello quiere decir que (2 )x es una m etrica sin radical sobre el espacio tangente Tx (V) para todo punto x. Si una variedad posee una forma simpl ectica necesariamente su dimensi on es par. Como 2 es cerrada, es localmente exacta. En un entorno de cada punto existe una forma diferencial de grado uno, , que cumple d = 2 . Decimos que es un potencial simpl ectico de 2 . Los potenciales simpl ecticos no son u nicos: si a un potencial simpl ectico le sumamos una diferencial exacta sigue siendo un potencial simpl ectico. d( + df ) = d() + d2 f ) = 2 Denici on 2.2 Una variedad simpl ectica es un par (V, 2 ) formado por una variedad V y una forma simpl ectica 2 . Ejemplos. Todo espacio vectorial simpl ectico sobre el cuerpo R es una variedad simpl ectica. Esta forma diferencial es cerrada pues es constante en las coordenadas lineales del espacio vectorial. Todo abierto de una variedad simpl ectica es una variedad simpl ectica con la forma restringida. Si V tiene dimensi on 2 una forma simpl ectica es lo mismo que un elemento de volumen. Toda supercie orientable es tambi en una variedad simpl ectica. Sin embargo una supercie no orientable no puede admitir una estructura simpl ectica.
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2. Variedades simpl ecticas La forma de grado 2n, (2 )n es un elemento de volumen en V. Toda variedad simpl ectica es orientable y tiene una orientaci on can onica. Sean (V, 2 ) y (V , 2 ) dos variedades simpl ecticas. La forma de segundo grado (2 ) (2 ) es una forma simpl ectica en el producto de variedades V V . Normalmente escribiremos la forma simpl ectica como 2 2 . El brado cotangente de cualquier variedad tiene una estructura simpl ectica estandard. La construcci on se realiza en el cap tulo 3.
2.2.
Transformaciones can onicas
Asociados a la estructura de variedad simpl ectica existen unas aplicaciones llamadas morsmos simpl ecticos o transformaciones can onicas. Esta u ltima notaci on proviene de la mec anica cl asica. Denici on 2.3 Sean (V, 2 ) y (V , 2 ) dos variedades simpl ecticas. Un difeomorsmo : V V es una transformaci on can onica si (2 ) = 2 La composici on de dos transformaciones can onicas es otra transformaci on can onica. Si 1 es una transformaci on can onica, la aplicaci on inversa es tambi en una transformaci on can onica. Estas propiedades se derivan f acilmente de las propiedades de la imagen inversa: ( ) = (1 ) = ( )1 Id = Id Denici on 2.4 Llamaremos grupo simpl ectico de la variedad (V, 2 ) al conjunto de todas las transformaciones can onicas de la variedad. Lo denotamos Sp(V). Sea una aplicaci on diferenciable, no necesariamente un difeomorsmo, que cumpla (2 ) = 2 . Como conserva la forma simpl ectica, tambi en conserva el volumen y por lo tanto su determinante en todos los puntos debe ser 1. Haciendo uso del teorema de la funci on inversa hemos demostrado Corolario 2.1 Toda aplicaci on diferenciable que conserve la forma simpl ectica es un difeomorsmo local. Las aplicaciones que cumplen (2 ) = 2 se llaman transformaciones can onicas locales, puesto que restringidas a un entorno son difeomorsmos. Las transformaciones can onicas locales no son m as que las transformaciones can onicas entre abiertos de la variedad.
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2.3. Coordenadas can onicas El resultado de la proposici on 1.14 se puede generalizar a variedades simpl ecticas, siendo la demostraci on practicamente similar. Denici on 2.5 Una subvariedad W V es lagrangiana si el espacio tangente Tx (W) es un subespacio lagrangiano de Tx (V) para todo x W. Proposici on 2.2 Sean (V, 2 ) y (V , 2 ) dos variedades simpl ecticas. Un difeomorsmo : V V es una transformaci on can onica si y solo su gr aco es una subvariedad lagrangiana. Demostraci on. En el V V consideramos la forma 2 2 . El gr aco de Gr() = {(x1 , x2 ) V V tales que x2 = (x1 )} es una subvariedad isomorfa a V. Sea x = (x1 , x2 ) un punto de la variedad. Su espacio tangente a esta variedad es precisamente Tx (Gr()) = {(e, e ) Tx (V V ) tales que e = (e)} Si es simplectomorsmo, la aplicaci on tangente en todo punto es un morsmo simpl ectico. El espacio tangente a la subvariedad es un subespacio lagrangiano y la subvariedad es lagrangiana. Rec procamente, si la subvariedad es lagrangiana, la aplicaci on tangente en todo punto es un morsmo simpl ectico. Como por hip otesis es difeomorsmo, esto implica que es una transformaci on can onica. Corolario 2.3 Una aplicaci on diferenciable es una transformaci on can onica local si y solo si su gr aca es una subvariedad lagrangiana del producto.
2.3.
Coordenadas can onicas
Denici on 2.6 Sea (V, 2 ) una variedad simpl ectica, {x1 , . . . , xn , 1 , . . . , n } coordenadas locales en un cierto abierto U . Se dice que estas coordenadas son can onicas si 2 = di dxi en el abierto en cuesti on. Estas coordenadas son muy c omodas, pues es ellas la forma simpl ectica tiene por matriz 0 Idn Idn 0 El siguiente teorema, que no se demostrar a, es u til para estudiar localmente las variedades simpl ecticas.
25
2. Variedades simpl ecticas Teorema 2.4 (de Darboux) Sea (V, 2 ) una variedad simpl ectica. Cada punto x V tiene un entorno Ux donde se pueden introducir unas coordenadas can onicas. La condici on d2 = 0 es crucial para que exista este sistema de coordenadas. Podemos considerar esta condici on como el an alogo a la anulaci on del tensor de curvatura de una m etrica sim etrica, ya que una m etrica riemanniana se puede reducir en un entorno a su forma normal si y solo si su tensor de curvatura se anula. Siempre que tengamos que efectuar c alculos de tipo local, podemos suponer coordenadas can onicas. Sin embargo esto no es v alido globalmente. Sea T 2 el toro. T 2 = S 1 S 1 . Por lo tanto T 2 es orientable por ser producto de orientables. El elemento de volumen dota al toro de una estructura simpl ectica. Esta variedad es compacta y como tal no puede admitir un sistema global de coordenadas. Esto demuestra la imposibilidad de un teorema de Darboux global.
2.4.
Polaridad
Dada una variedad diferenciable cualquiera V denotamos por Der(V) al conjunto de todos los campos diferenciables sobre V. Seg un sea necesario, entenderemos los campos como derivaciones del anillo de funciones o como secciones del brado tangente (dar un vector tangente en cada punto). Denotamos por 1 (V) el conjunto de 1-formas diferenciables sobre la variedad. Denici on 2.7 Llamamos polaridad de la geometr a simpl ectica (V, 2 ) a la aplicaci on p : Der(V) X (V) iX 2
1
Proposici on 2.5 La polaridad es un isomorsmo. Demostraci on. En cada punto x V la polaridad de la m etrica (2 )x es un isomorsmo puesto que la m etrica es no degenerada en todo punto. Como punto a punto la aplicaci on es un isomorsmo, globalmente tambi en lo es. Como los dos espacios son isomorfos, la estructura de algebra de Lie que poseen los campos se traslada a la formas diferenciales de grado uno. [p(X ), p(Y )] = p[X, Y ] Sin embargo, y por razones hist oricas, la operaci on entre las formas se denomina par entesis de Poisson y no par entesis de Lie. Adem as se emplea otra notaci on. Un estudio m as detallado del par entesis de Poisson se realiza en el cap tulo 4.
26
2.4. Polaridad Si tenemos una 1-forma , el campo que le corresponde mediante la polaridad lo denotamos X . Dada una funci on diferenciable f C (V) su diferencial df es una 1-forma. A esta 1-forma le corresponde mediante la polaridad un campo vectorial que denotamos Xf en vez de Xdf . El campo que hemos construido se llama campo hamiltoniano. La funci on f se llama hamiltoniano del campo. El hamiltoniano de un camo no es u nico y en las variedades conexas est a indeterminado en una constante. Esta construcci on del campo hamiltoniano tiene su an alogo en geometr a riemanniana en la construcci on del gradiente de una funci on. Recordamos que dada una m etrica riemanniana g (o semi-riemanniana) existe una polaridad p : Der(V) X (V) iX g
1
El gradiente se dene entonces como grad(f ) = p1 (df ). Volvamos de nuevo a la geometr a simpl ectica. Proposici on 2.6 Se cumple p( Demostraci on. Utilizando que la contracci on interior con un campo es una antiderivaci on obtenemos i
xj
) = di , xi
p(
) = dxi i
di dxi ) =
xj
di dxi di i
xj
dxi = di
Y an alogamente con el otro campo. Leyendo esta proposici on en el otro sentido tenemos p1 (di ) = , xi p1 (dxi ) = i
Corolario 2.7 En coordenadas can onicas el campo Xf se expresa como Xf = f f xi i i xi
El sistema din amico al que da lugar tiene como ecuaciones x i = f , i i = f xi
que son llamadas ecuaciones de Hamilton.
27
2. Variedades simpl ecticas Demostraci on. Tenemos que Xf = p1 (df ) = p1 lo que prueba nuestra armaci on. Corolario 2.8 En coordenadas can onicas, el campo Xf el producto matricial Xf = J df se calcula mediante f f dxi + di xi i
2.5.
Campos localmente hamiltonianos
Otro concepto de inter es en mec anica, son los grupos uniparam etricos {t } formados por transformaciones can onicas. Es sabido que esto es equivalente a que X L 2 = 0 siendo X el generador innitesimal del grupo en cuesti on. Ello nos conduce a la siguiente denici on. Denici on 2.8 Una transformaci on can onica innitesimal o campo localmente hamiltoniano es un campo X que cumple X L 2 = 0 Los campos localmente hamiltonianos tambi en se llaman simplecticos. Aplicando la f ormula [X, Y ]L = [X L , Y L ] demostramos que los campos localmente hamiltonianos forman una sub algebra de lie del conjunto de todos los campos diferenciables de la variedad. Este algebra es de dimensi on innita como prueba la Proposici on 2.9 Todo campo hamiltoniano es localmente hamiltoniano. Demostraci on. Teniendo en cuenta la f ormula de Cartan para la derivada de Lie X L = iX d + d iX obtenemos que (Xf )L (2 ) = iXf d(2 ) + diXf (2 ) = 0 + d(df ) = 0 pues el primer sumando es nulo por ser la forma simpl ectica cerrada. Corolario 2.10 Un campo X es localmente hamiltoniano si y solo si iX 2 es una forma diferencial cerrada.
28
2.5. Campos localmente hamiltonianos Los campos localmente hamiltonianos no tienen que generar grupos uniparam etricos globales, pero en el caso que lo generen (por ejemplo si la variedad es compacta) tiene que ocurrir que cada t sea una transformaci on can onica. Si solo genera un grupo local, los elementos del grupo ser an transformaciones can onicas, pero de tipo local. Ejemplos. Sea f una funci on de soporte compacto sobre una variedad simpl ectica. Tanto df como Xf son tambi en de soporte compacto. El campo hamiltoniano Xf genera un grupo uniparam etrico global. Sean X e Y dos campos localmente hamiltonianos. El campo [X, Y ] es hamiltoniano. Para comprobarlo aplicamos la f ormula i[X,Y ] = [X L , iY ] v alida en todo el algebra exterior. i[X,Y ] 2 = X L iY 2 iY X L 2 = diX iY 2 = d(2 (X, Y ) donde tambi en hemos empleado la f ormula de Cartan X L = iX d + diX .
Problemas
20 Toda transformaci on can onica conserva el elemento de volumen y la orientaci on. Su jacobiano debe ser 1 en todo punto. 21 Probar la existencia de transformaciones can onicas locales utilizando el teorema de Darboux. 22 Sea 2 una 2-forma cerrada sobre una variedad V de dimensi on 2n. Entonces 2 es n simpl ectica si y solo si (2 ) es un elemento de volumen no nulo. 23 Sea X un campo localmente hamiltoniano. Demostrar que todo punto tiene un entorno donde el campo X es hamiltoniano. 24 Sea V un espacio vectorial simpl ectico o un entorno dotado de coordenadas can onicas. Denotamos zj = xj + ij . Con esta notaci on las ecuaciones de Hamilton se escriben z j = 2i donde hemos denotado = z j i xj j /2 f z j
29
2. Variedades simpl ecticas 25 El conjunto R2 dotado de la forma (x2 + y 2 + 1)dx dy es una variedad simpl ectica. Calcular el campo hamiltoniano de una funci on f en las coordenadas standard de R2 . 26 Consideremos el espacio Cn con coordenadas (z1 , . . . , zn ). La forma i 2 es una forma simpl ectica. Si zk = xk + iyk , expresar dicha forma en las coordenadas reales. 27 Sea S 2 la subvariedad de R3 de los vectores de norma unidad. El espacio tangente en un punto x S 2 est a contenido en R3 y es precisamente el espacio ortogonal a x. 2 A cada punto x S le asociamos la forma x (e, f ) = g (x, e f ) donde g denota la m etrica eucl dea de R3 y el producto vectorial asociado. En todos los puntos x es no degenerada. La forma es diferenciable. La forma es cerrada. 28 Dos k -formas diferenciales y son cohom ologas si existe otra forma que cumple ecticas en una variedad V. = d. Sean 2 y 2 dos formas simpl Todo punto x V posee un entorno donde dichas formas son cohom ologas. Por lo tanto, localmente, es cierta la f ormula 2 2 = d donde es una forma de grado 1 Si el primer grupo de cohomolog a de de Rham es nulo, cualquier par de formas simpl ecticas son cohom ologas.
n
dzk dz k
k=1
30
3. Espacio de fases
3.1. Construcci on
El siguiente ejemplo de variedad simpl ectica es el que motiv o el estudio general de estas entidades. Tiene inter es en si mismo, pues es el marco donde se describe la mec anica cl asica no relativista con un n umero nito de grados de libertad. Asociada a toda variedad V existe otra variedad de dimensi on doble que la de partida. En esta variedad de dimensi on par existe una estructura simpl ectica natural. La nueva variedad que construiremos, es conocida por los matem aticos como brado cotangente de la variedad. Los f sicos lo llaman espacio de fases asociado al espacio de conguraci on V. Las comprobaciones rutinarias (generalmente comprobaci on de la diferenciabilidad de ciertos objetos) se dejan a cargo del lector. (V) el espacio tangente a V en el punto x. Sea el conjunto Sea Tx
T (V) = (V) = xV Tx (V)
T (V) es la notaci on matem atica y (V) es la notaci on que se utiliza en f sica. Nosotros emplearemos la notaci on (V). Existe una aplicaci on can onica : (V) V dada por (x ) = x. La funci on asigna a cada 1-forma el punto donde est a aplicado. Claramente es epiyectiva. Para denir un elemento de (V) hay que dar: El punto donde est a aplicado el covector, que consiste en enumerar n coordenadas, siendo n la dimensi on de la variedad. Las componentes del covector en una base del espacio cotangente. Esto implica otras n coordenadas. Como para denir un punto de (V) necesitamos 2n par ametros, todo parece indicar que en (V) habr a una estructura de variedad de dimensi on 2n. Antes de nada debemos introducir una topolog a en este conjunto. Sean {x1 , . . . , xn } coordenadas locales en un abierto U . q (U ) = U es un abierto de Rn . Vamos a establecer una biyecci on de 1 (U ) con un abierto de R2n . Sea x q (U ). Entonces x U . Por lo tanto x puede expresarse como x = i (x)dxi
31
3. Espacio de fases Asociando al covector x 1 (U ) las 2n coordenadas {x1 (x), . . . , xn (x), 1 (x), . . . , n (x)} tenemos una biyecci on de 1 (U ) con U Rn . Queremos que esta biyecci on sea un homeomorsmo. Por lo tanto introducimos en (V) la topolog a menos na que hace que todas las biyecciones anteriores (una biyecci on para cada sistema de coordenadas local) sean continuas. Dotado de esta topolog a y tomando como cartas locales las biyecciones antes descritas, (V) es una variedad diferenciable. Las coordenadas en el abierto 1 (U ) se notan (q, p) cometiendo un abuso de notaci on. (V) es uni on numerable de compactos si V lo es, pues tomando un atlas con un conjunto numerable de cartas, podemos subir este atlas al espacio de fases. As (V) es paracompacta si V lo es. Esto nos asegura la existencia de particiones de la unidad en el espacio de fases. Dotado de esta estructura diferenciable, la aplicaci on se describe en coordenadas locales como (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , n ) = (x1 , . . . , xn ) lo que prueba que es diferenciable en coordenadas y por lo tanto es diferenciable globalmente. Adem as es rango constante n. (V). Este conjunto se llama bra sobre el Se tiene por construcci on que 1 (x) = Tx punto x y debido a la regularidad de es una subvariedad del espacio de fases. Del mismo modo que hemos construido T (V) podr amos construir el llamado brado (V) por T (V) y dx por . Tambi tangente, sin m as que sustituir Tx en se pueden x i xi construir brados tensoriales, tomando como bra del punto x un espacio de tensores en ese punto.
3.2.
Forma de Liouville
En el espacio de fases existe una 1-forma can onica llamada forma de Liouville. Su diferencial exterior dotar a al espacio de fases de una estructura simpl ectica. Sea x un elemento de (V) y sea Yx un vector tangente en ese punto. Denimos mediante la f ormula (Yx ) = x ( (Yx )) Vamos a construir la forma de Liouville de otro modo. Dado un punto p = (x, x ) la aplicaci on tangente a la proyecci on can onica establece un epimorsmo dp : Tp ((V)) T(p) (V). Como x es una forma lineal sobre V la aplicaci on cotangente a le hace corresponder una forma lineal sobre la variedad (V). Resulta que esta forma es precisamente la forma de Liouville en ese punto. En f ormulas
p = dp (x ) siendo p = (x, x )
Para comprobar la diferenciabilidad podemos hacer uso de coordenadas locales, pues el ser diferenciable es una cuesti on local. 32 Geometr a simpl ectica - 1.0.0
3.3. Transformaciones can onicas puntuales Simples comprobaciones nos dan que = 1 dx1 + + n dxn lo que implica que en efecto la forma es diferenciable. La 1-forma que acabamos de construir se denomina forma de Liouville. Consideramos ahora la 2 forma 2 = d. Esta forma es cerrada por ser exacta y adem as es no degenerada puesto que en coordenadas locales se expresa como 2 = di dxi En algunos libros la forma simpl ectica se dene con el signo cambiado Esto solo es cuesti on de convenio. En el espacio de fases el teorema de Darboux es inmediato. Tomando coordenadas q en la variedad V, podemos subir las coordenadas al espacio de fases y nos da unas coordenadas (q, p). Sin embargo pueden existir coordenadas can onicas que no se obtengan de este modo.
3.3.
Transformaciones can onicas puntuales
Sea V una variedad arbitraria, y : V V un difeomorsmo de la variedad. Esta aplicaci on la podemos subir al espacio de fases: : (V) (V) x (x ) (x ) donde (x ) denota la aplicaci on cotangente a en el punto x. Denici on 3.1 se llama aplicaci on cotangente1 del difeomorsmo . La notaci on empleada para la aplicaci on cotangente y para la imagen inversa con el morsmo son iguales. El contexto nos aclarar a cual es en cada caso. Esta funci on hace conmutativo el diagrama (V)

/ (V)
/V
es biun voca pues la aplicaci on cotangente es biun voca en todo punto, dado que es un difeomorsmo. Se cumple que Id = Id(V) y que () = .
1
Se puede denir la aplicaci on cotangente de un difeomorsmo : V V , dando lugar a una aplicaci on : (V ) (V). Obs ervese que estamos en presencia de un functor contravariante
33
3. Espacio de fases es de clase C como se comprueba f acilmente usando coordenadas locales. Por tanto es un difeomorsmo cuyo inverso es justamente (1 ) . Si = Id entonces = Id utilizando el diagrama conmutativo anterior. conserva la forma simpl ectica y es por lo tanto una transformaci on can onica (vease problema 35). Denici on 3.2 Un difeomorsmo de la forma para cierto Dif((V)) se denomina transformaci on can onica puntual. La aplicaci on de Dif(V) en Dif((V)) que manda a hasta es un antimorsmo de grupos inyectivo. De esta manera (1 ) es un morsmo de grupos inyectivo. Su imagen est a contenida en el grupo simpl ectico del espacio de fases. Si X es un campo en V que genera un grupo uniparam etrico t , podemos subir este . Este grupo grupo uniparam etrico al espacio de fases donde obtenemos el grupo t generar a un campo en el espacio de fases que denotamos X . X es el campo cotangente asociado a X . Naturalmente X es una transformaci on can onica innitesimal. Veamos que aunque X no genere un grupo global, podemos asociarle a X el campo cotangente. Primero calculamos X en coordenadas locales. Si X = ai x , entonces i X = ai + bi xi i donde las bi se pueden conocer sin m as que tener en cuenta que X es un campo localmente hamiltoniano. Aplicando que (X )L (2 ) = 0 obtenemos bi = h ah xi
De esta forma podemos subir un campo cualquiera en un dominio coordenado. Se ve que en la intersecci on de dominios coordenados los campos as construidos coinciden y entonces es l cito armar que a cada campo le podemos asociar un campo cotangente aunque no genere un grupo global. Por ser el par entesis de Lie una operaci on de tipo local, podemos comprobar que la asociaci on X X es un morsmo de algebras de Lie inyectivo. Ello quiere decir que [X, Y ] = [X , Y ]. En particular esto demuestra que los campos localmente hamiltonianos cierran un algebra de Lie de dimensi on innita si la variedad simpl ectica es un espacio de fases.
3.4.
Estructuras complejas
Adem as de los espacios de fase, existen en matem aticas otro ejemplo remarcable de variedades simpl ecticas. Para estudiar esta teor a en profundidad deber amos conocer el concepto de variedad compleja. Sin embargo nos quedaremos en un escal on ligeramente
34
3.4. Estructuras complejas inferior y estudiaremos las estructuras casi-complejas, que utilizan solamente la teoria de variedades diferenciables reales. Denici on 3.3 Sea V una variedad. Una estructura compleja en V es un campo de endomorsmos J que cumple (Jx )2 = Id para todo x V. Llamamos variedad casi-compleja al par (V, J ). Toda variedad casi-compleja es de dimensi on par y el espacio tangente en todo punto tiene una estructura compleja. El ejemplo m as claro de variedad casi-compleja es el de variedad compleja que no es otra cosa que un espacio localmente isomorfo a Cn y donde las funciones de transici on son funciones holomorfas. Sin embargo nosotros nos restringiremos al caso de variedades reales (de ah el prejo casi que utilizamos). Denici on 3.4 Sea (V, 2 ) una variedad simpl ectica. Una estructura compleja J es compatible con la estructura simpl ectica si la aplicaci on g (X, Y ) = 2 (X, J (Y )) es una m etrica riemanniana en la variedad. Generalizando el resultado dado para las estructuras complejas sobre espacios lineales tenemos Proposici on 3.1 Toda variedad simpl ectica tiene una estructura casi-compleja compatible. Demostraci on. La demostraci on puede hallarse en [6]. Sabemos que la parte imaginaria de una estructura herm tica es una forma simpl ectica. Para no introducir nuevas nociones sobre estructuras herm ticas diferenciables utilizaremos la siguiente denici on, que el lector puede comprobar que en el caso lineal coincide con denici on estandar (ver secci on 1.10). Denici on 3.5 Una m etrica herm tica sobre una variedad casi compleja (V, J ) es una m etrica riemanniana g que adem as cumple g (X, Y ) = g (J (X ), J (Y )) para cualquier par de campos de la variedad. Proposici on 3.2 Toda variedad casi-compleja admite una m etrica herm tica.
35
3. Espacio de fases Demostraci on. Sea T2 una m etrica riemanniana arbitraria, que existe por ser ser la variedad paracompacta. Sea entonces g (X, Y ) = T2 (X, Y ) + T2 (J (X ), J (Y )) Entonces g es una m etrica herm tica. Denici on 3.6 Sea V una variedad con una m etrica herm tica g . Denominamos forma fundamental a la 2-forma denida como (X, Y ) = g (X, J (Y )) Basandonos en la denici on de g se prueba que es antisim etrica y adem as es no degenerada pues g es no degenerada y J es un automorsmo en todo punto. Tenemos entonces una 2-forma sin radical. Puede ocurrir sin embargo que no sea cerrada. En el caso de que si sea cerrada tendremos una variedad simpl ectica. Estas variedades tienen un nombre especial. Se llaman variedades casi-K ahler. Si las variedades son complejas se denominan simplemente variedades de K ahler. Los ejemplos m as famosos de variedades K ahler son el espacio proyectivo complejo y sus subvariedades complejas. Pero esto no lo probaremos en estas notas (ver [2]).
3.5.
Estructuras homog eneas
El ejemplo t pico de estas variedades son los espacios de fases. Adem as de la estructura simpl ectica, los espacios de fase tienen la propiedad de que la forma simpl ectica admite una primitiva global. Esta es la conocida forma de Liouville. Si nos restringimos al complementario de la secci on nula, la forma de Liouville es regular (o sea, no nula) en todos los puntos. La importancia de las variedades homog eneas se debe tambi en a que a cada variedad de contacto se le puede asociar, de modo functorial, una variedad homog enea, reduciendo muchos problemas de las variedades de contacto a las variedades simpl ecticas. Por eso estas estructuras son muy importantes en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden. Por u ltimo, lo que nosotros llamaremos variedad homog enea se denomina en otros libros variedad simpl ectica exacta. Denici on 3.7 Una forma simpl ectica homog enea o forma de Liouville es una 1-forma que cumple: Es no nula en todo punto. ()x = 0 para todo x. d es una forma simpl ectica.
36
3.5. Estructuras homog eneas Al par (V, ) lo denominamos variedad simpl ectica homog enea. Toda estructura homog enea induce una estructura simpl ectica, pero el reciproco solo es cierto localmente, tal como arma el lema de Poincar e. De ahora en adelante denotaremos 2 a d. Debemos darnos cuenta de que varias estructuras homog eneas pueden dar lugar a la misma estructura simpl ectica. Como en el caso simpl ectico solo son susceptibles de poseer una estructura homog enea las variedades de dimensi on par. Denici on 3.8 Sea (V, ) una variedad homog enea. Un sistema de coordenadas {xi , i } en un abierto U es un sistema de coordenadas can onicas homog eneas si en esas coordenadas se cumple = 1 dx1 + + n dxn Todo sistema de coordenadas can onicas homog eneas es tambi en un sistema de coordenadas can onicas para la variedad simpl ectica. Sin embargo, en general, el rec proco no es cierto. Teorema 3.3 (de Darboux) Todo punto de una variedad homog enea posee un entorno donde se pueden denir coordenas can onicas homogeneas. Demostraci on. Nos remitimos a [21]. Tampoco aqu existe un teorema global de Darboux. Denici on 3.9 Llamaremos campo de homogeneidad o campo de Liouville de (V, ) al campo D que cumple iD 2 = Como no es nunca nula el campo de homogeneidad tampoco es nunca nulo. Recor dando que p1 (dxi ) = , en coordenadas can onicas i D = 1 + + n 1 n
Proposici on 3.4 Con las notaciones anteriores se cumple: iD = 0 DL = D L 2 = 2 iD 2 = D(xi ) = 0
37
3. Espacio de fases D(i ) = i Denici on 3.10 Sean (V, ) y (V , ) dos estructuras homog eneas. Una transformaci on can onica homog enea es un difeomorsmo :VV que cumple ( ) = . En el caso en que las dos variedades coincidan hablaremos de automorsmo simpl ectico homog eneo. Los automorsmos simpl ecticos homog eneos forman un grupo respecto a la multiplicaci on. Es un subgrupo del grupo simpl ectico asociado, debido a que la imagen inversa conmuta con la diferencial exterior. En el caso en que el automorsmo sea entre abiertos de las variedades, nos referiremos a el como transformaci on can onica homog enea local. Denici on 3.11 Un campo X que cumpla X L = 0 es una transformaci on homog enea innitesimal. Aplicando la f ormula [X, Y ]L = [X L , Y L ] se comprueba que forman una sub algebra de Lie. Como la derivada y la diferencial exterior conmutan, toda transformaci on homog enea innitesimal es un campo localmente hamiltoniano. Denici on 3.12 Sea D el campo de homogeneidad de la variedad homog enea. Un campo tensorial T se dice que es homog eneo de grado m (m R) si cumple DL (T ) = mT Ejemplos. xi es homog enea de grado 0. i es homog enea de grado 1. D es un campo homogen eo de grado 0 pues DL (D) = 0. 2 y son homog eneos de grado 1. La diferencial exterior conserva el grado. Si es de grado m, entonces d tamb en tiene grado m. Las transformaciones homog eneas conservan el grado. Proposici on 3.5 Se cumple DL (Xf ) = XDf f D{f, g } = {D(f ), g } + {f, D(g )} {f, g } Demostraci on. Al lector.
38
3.5. Estructuras homog eneas Corolario 3.6 Si f es homog enea de grado m, entonces Xf es homog eneo de grado m 1. Si f es homog enea de grado r y g es homog enea de grado s, entonces {f, g } es homog enea de grado r + s 1.
Problemas
29 Demostrar: Todo punto del espacio de fases posee un entorno donde se pueden introducir coordenadas can onicas. Para obtener este resultado no es necesario aplicar el teorema de Darboux. Si el espacio de conguraci on V admite un sistema de coordenadas global, entonces el espacio de fases (V) tambi en. Ser a cierto el rec proco? El espacio de fases es siempre una variedad orientable. Toda transformaci on can onica conserva el volumen de este espacio. Este resultado se conoce como teorema de Liouville. 30 El teorema de Darboux nos dice que toda variedad simpl ectica es localmente isomorfa a un brado cotangente. Considerando variedades compactas, demostrar que existen variedades simpl ecticas que no son globalmente isomorfas a brados cotangentes. 31 Demostrar que el espacio de fases no es nunca una variedad compacta. 32 Sea V una variedad simpl ectica compacta: La forma simpl ectica no puede ser exacta. Si esto ocurriera, la forma de volumen tambi en ser a exacta y entra nar a una contradicci on aplicando el teorema de Stokes. Si denotamos por [] la clase de cohomolog a de una forma , demostrar que 2 [2 ] H (V) no puede ser nulo. Como [(2 )n ] = [2 ]n , la clase de cohomolog a del elemento de volumen no puede ser nula. 33 Comprobar que en la construcci on del atlas sobre el espacio de fases, las funciones de transici on son en efecto diferenciables. Comprobar tambi en que la construcci on es independiente del atlas que tomemos. 34 Una secci on del espacio de fases es una funci on s : V (V) que cumple s = Id. De este modo s(x) es una forma diferencial sobre el punto x. Una secci on asocia a cada punto x una 1-forma en ese punto. Demostrar, utilizando coordenadas locales, que existe una correspondencia biun voca entre 1-formas en la variedad y secciones diferenciables del espacio de fases. Hacer lo mismo con el brado tangente.
39
3. Espacio de fases 35 Sea : V V un difeomorsmo. Probar que : (V) (V) conserva la forma de Liouville. Probar que conserva la forma simpl ectica y que por lo tanto es una transformaci on can onica en el espacio de fases. 36 Demostrar que los campos X y X est an relacionados por el morsmo . Supongamos que X genera un grupo global. Podemos armar que X genera tambi en un grupo global? 37 Sea V una variedad arbitraria y X un campo vectorial. Asociado a este campo tenemos la funci on X : (V) R denida por X (x ) =< Xx , x >=< X(x ) , x >. Probar que X es diferenciable. Calcular su expresi on en coordenadas. el campo cuyo hamiltoniano es X . Ver la relaci Denotamos por X on entre este campo y el campo cotangente X . Realizar esta construcci on con el campo
xi .
38 Sea una 1-forma sobre la variedad V. Entenderemos dicha forma como una secci on : V T (V) del espacio de fases. Si es la forma de Liouville tenemos que () = donde el asterisco denota la imagen inversa. Adem as la forma de Liouville es la u nica forma sobre el espacio de fases que cumple dicha propiedad para toda 1-forma denida en el espacio de conguraci on V. 39 Sea V una variedad riemanniana (o semiriemanniana). La polaridad asociada a esta m etrica permite establecer un difeomorsmo entre los brados cotangente y tangente de la variedad. De este modo el brado tangente de una variedad riemanniana tiene una estructura simpl ectica. Debemos notar que la estructura de variedad simpl ectica en el brado cotangente es natural, pero la estructura simpl ectica en el brado tangente depende de la m etrica riemanniana que hayamos adoptado. 40 Sea V un espacio vectorial simpl ectico E . (V) = E E . La estructura simpl ectica como espacio de fases, coincide con la estructura simpl ectica natural denida en E E . 41 Sea una transformaci on can onica y f un hamiltoniano. Encontrar la relaci on entre los campos Xf y Xf .
40
3.5. Estructuras homog eneas 42 Sean V y V variedades. V V la variedad producto. Demostrar que se tiene un isomorsmo can onico T (V V ) = T (V) T (V ) Se dice que un problema f sico es separable si el espacio de conguraci on es el producto de dos variedades, V V , y el hamiltoniano h se puede expresar (de modo no u nico) como h = h + h donde h es una funci on sobre V y h es una funci on sobre V . Ver las razones por las que el estudio de los problemas separables es m as simple que el caso general y deducir que nombre de separable le va como anillo al dedo. Demostrar que toda funci on sobre V conmuta con toda funci on sobre V (una vez subidas al espacio de fases). 43 Es siguiente argumento prueba que una variedad homog enea no puede ser compacta. Sabemos que una variedad homog enea es orientable pues en particular es simpl ectica. Tenemos que (d)n = d( (d)n1 ). La forma de volumen es exacta y aplicando el teorema de Stokes concluimos. 44 Sea un automorsmo simpl ectico homog eneo. Entonces (D) = D donde D es el campo de Lioville. Si f es homog enea, entonces f tambi en lo es. Generalizar el resultado a tensores. El campo Xf es una transformaci on can onica homog enea si y solo si df es homog enea de grado 1. Si es una k -forma homog enea, entonces d y iD tambi en son formas homog eneas. 45 Sean y dos formas homog eneas que denan la misma estructura simpl ectica. Probar que en general los grupos simpl ecticos homog eneos dependen de y de .
Subvariedades lagrangianas
Sea V una variedad simpl ectica de dimensi on 2n. Una subvariedad L V es lagragiana si el espacio tangente en todo punto a la subvariedad es is otropo y adem as dim(L) = n = dim(V)/2. La secci on nula del brado cotangente tiene como imagen una subvariedad del espacio de fases. La forma de Lioville en esa subvariedad es nula. La subvariedad es lagrangiana. Si entendemos las 1-formas como secciones del brado cotangente (V), la imagen de cualquier 1-forma es una subvariedad de dimensi on n del espacio de fases. Dicha subvariedad es difeomorfa al espacio de conguraci on V mediante la proyecci on can onica.
41
3. Espacio de fases Dada una 1-forma sobre una variedad, denotamos por s : V (V) la correspondiente secci on. Con esta notaci on se cumple (s ) = La imagen de una secci on dada por una 1-forma es lagrangiana si y solo si la forma es cerrada. Toda funci on f da lugar a una subvariedad lagrangiana asociada a su diferencial df . Dicha funci on se llama funci on generadora de la subvariedad. Sea V V una subvariedad de dimensi on r. El espacio tangente en x V a la 0 (V ) el incidente de ese subvariedad es un subespacio de Tx (V). Denotamos por Tx subespacio. El incidente es un subespacio del espacio dual. Llamamos brado incidente a V al conjunto
0 N (V ) = xV Tx (V ) 0 = {(x, x ) (V ) tales que x V , x Tx (V )}
El brado incidente de una subvariedad es una subvariedad del espacio de fases. Si tomamos coordenadas {1 , , n } en el la variedad de tal forma que V sea el conjunto denido por las ecuaciones xr+1 = 0, , xn = 0 entonces el brado incidente tiene por ecuaciones xr+1 = 0, , xn = 0, 1 = 0, , r = 0 El brado incidente de una subvariedad es una subvariedad lagrangiana. Sea V V la variedad producto dotada de la forma simpl ectica 2 2 . Este producto de variedades simpl ecticas es una variedad simpl ectica. Dado un difeomorsmo : V V denotamos por si gr aca, que es el subconjunto de V V = {(x, (x)), x V} La gr aca de un difeomorsmo es una subvariedad de V V difeomorfa a V.
es lagrangiana si y solo si es un difeomorsmo simpl ectico. Toda subvariedad lagrangiana de V V se llama relaci on can onica.
42
4. Par entesis de Poisson. Invariantes

4.1. Polaridad
Una m etrica no degenerada permite establecer un isomorsmo entre un espacio vectorial y su dual, siempre que el espacio sea de dimensi on nita. Globalizando este resultado a variedades simpl ecticas tenemos denida la polaridad. La denotamos 1 p : Der(V) (V) X iX 2 A una forma le corresponde un campo X y a una funci on f le podemos asociar el campo Xf (ver secci on 2.4). La polaridad es una aplicaci on lineal sobre el cuerpo R, pero adem as si f es una funci on se tiene que p(f X ) = f p(X ). La polaridad es tambi en un morsmo de m odulos, donde el anillo es C (V). La condici on d2 = 0 no se emplea para nada en la demostraci on de la biunivocidad de p. El u nico resultado que empleamos es que (2 )x es no degenerada en todo punto. La polaridad tambi en se puede entender como una aplicaci on diferenciable. Denici on 4.1 Llamamos polaridad a la funci on p : T (V) T (V) Xx iXx (2 )x Esta aplicaci on es diferenciable (util cense coordenadas can onicas) y biun voca. Es por tanto un difeomorsmo entre las variedades. Este difeomorsmo hace conmutativo el diagrama T (V)
p
CC CC C CC C!
/ T (V) y yy y y y y |y
Si X es un campo vectorial, entendido como una secci on del brado tangente, la composici on p X es una secci on del espacio de fases y por tanto es una 1-forma. Se puede comprobar f acilmente que esta forma es precisamente iX 2 . De este modo la polaridad nos permite transformar secciones de T (V) en secciones de T (V).
43
4.2.
Par entesis de Poisson
Asociado a la polaridad, podemos denir un par entesis de Lie en el espacio de 1-formas. Por razones hist oricas se denomina par entesis de Poisson. Si , son dos formas, su corchete de Poisson, denotado {, } es la 1-forma {, } = p([X , X ]) Con esta operaci on el conjunto de formas es un algebra de Lie de dimensi on innita sobre el cuerpo R. N otese que la estructura de algebra de Lie en los campos de la variedad es natural y no depende m as que de la estructura de variedad. Sin embargo la estructura de algebra en el conjunto de 1-formas depende claramente de 2 . Por construcci on las dos algebras son isomorfas y por lo tanto esta nueva algebra no nos aporta ninguna informaci on. Dotaremos ahora de estructura de algebra de Lie al conjunto de funciones de una variedad simpl ectica. Denici on 4.2 Si f, g son dos funciones diferenciables en una variedad simpl ectica V, llamamos par entesis de Poisson y denotamos {f, g } a la funci on {f, g } = 2 (Xf , Xg ) o tambi en tenemos la f ormula {f, g } = Xf (g ) La primera denici on es un tanto extra na debido al signo menos. Ello se debe a que nosotros tomamos como forma simpl ectica en el espacio de fases d y no su opuesta, que es lo que se hace en otros libros. De la denici on se derivan inmediatamente algunas propiedades interesantes. Corolario 4.1 El par entesis de Poisson es una operaci on bilineal (sobre R) y antisim etrica. Esto es, se cumple: {f + f , g } = {f, g } + {f , g } {f, g } = {f, g } donde R. {f, g } = {g, f }. En particular {f, f } = 0. Adem as {f, g g } = {f, g } g + g {f, g }, que nos dice que el par entesis de Poisson cumple la regla de Leibniz para la derivaci on de productos. Demostraci on. Utilizando la denici on del par entesis dada por {f, g } = 2 (Xf , Xg ) obtenemos las primeras propiedades.
44
4.2. Par entesis de Poisson Si partimos de la denici on {f, g } = Xf (g ) tenemos que {f, g g } = Xf (g g ) = Xf (g ) g + g Xf (g ) donde hemos utilizado que Xf es una derivaci on del anillo de funciones. Proposici on 4.2 Sea d : C (V)
1
(V) la diferencial exterior. Entonces se cumple
d{f, g } = {df, dg } Demostraci on. Al lector. Por construcci on, el par entesis de Poisson es un operaci on local. Se puede restringir a cualquier abierto o aplicarlo simplemente a g ermenes de funciones. Ello nos permite preguntarnos cual ser a la expresi on del corchete de Poisson en coordenadas locales. Proposici on 4.3 En coordenadas can onicas tenemos {f, g } = Demostraci on. Tenemos que en coordenadas locales Xf (g ) = lo que demuestra el enunciado. Proposici on 4.4 El par entesis de Poisson introduce en C (V) una estructura de algebra de Lie. La dimensi on de ese algebra es innita. Demostraci on. Tenemos que {f, {g, h}} = Xf ({g, h}) = Xf (Xg (h)) An alogamente {g, {h, f }} = Xg ({h, f } = Xg (Xf (h)) Si utilizamos que d{f, g } = {df, dg } obtenemos {h, {f, g }} = X{f,g} (h) = [Xf , Xg ](h) f f i xi xi i (g ) f g f g i xi xi i
45
4. Par entesis de Poisson. Invariantes Sumando las tres expresiones de la derecha y recordando que por la denici on de par entesis de Lie [X, Y ] = XY Y X obtenemos {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g }} = 0 que es la identidad de Jacobi. La proposici on 4.2 no dice ahora que la diferencial exterior es un morsmo de algebras de Lie. Su n ucleo est a formado por las funciones localmente constantes. En particular, si la variedad es conexa, el n ucleo es R. Corolario 4.5 La correspondencia f Xf es un morsmo de algebras de Lie. Esto demuestra la existencia de transformaciones can onicas innitesimales no triviales en cualquier variedad simpl ectica. Si en particular la variedad es compacta, todos estos campos generan grupos uniparam etricos globales, que estar an formados por transformaciones can onicas. Es f acil comprobar que por ser la diferencial una operacion local tenemos que sop(Xf ) sop(f ). Si f es una funci on de soporte compacto, el campo asociado tambi en y genera entonces un grupo global. Funciones de soporte compacto se pueden construir pues al ser la variedad paracompacta existen particiones de la unidad. Denici on 4.3 Dos funciones f, est an en involuci on si {f, g } = 0. Como {f, g } = Xf (g ), si dos funciones est an en involuci on, g es integral primera del campo Xf y viceversa. Proposici on 4.6 Si f est a en involuci on con g y con h, entonces est a en involuci on con {g, h} Demostraci on. Utilizando la identidad de Jacobi {f, {g, h}} = {g, {h, f }} {h, {f, g }} y la parte de la derecha es nula. Aplicando esta proposici on, si conocemos dos integrales primeras de un campo hamiltoniano podemos construir otra integral primera. Sin embargo muchas veces las integrales primeras que construimos no nos aportan nada pues dependen funcionalmente de las que ya ten amos. Corolario 4.7 Las integrales primeras de un campo hamiltoniano Xf forman una sub algebra de Lie. Demostraci on. g es una integral primera de Xf si y solo si {f, g } = 0.
46
4.3. Formas invariantes
4.3.
Formas invariantes
Los campos hamiltonianos son los que describen la evoluci on de un sistema din amico en el espacio de fases. En todos los problemas f sicos podemos suponer que el campo hamiltoniano que describe el sistema den amico genera un grupo uniparam etrico. Ello es debido a que debemos saber para cualquier instante de tiempo el lugar donde se encuentran todos los puntos del espacio de fases. Caso de no ser as , es posible que el problema no sea f sico o que se haya elegido mal el espacio de conguraci on del problema. Denici on 4.4 Sea V una variedad arbitraria y X un campo de vectores sobre la variedad. Una k -forma es un invariante del campo X si X L () = 0 Las funciones invariantes reciben tambi en el nombre de integrales primeras o constantes del movimiento del campo X . Son las que cumplen X (f ) = 0 Ejemplos. Una funci on g es integral primera de un campo hamiltoniano Xf si {f, g } = 0. Aplicando la identidad de Jacobi, el conjunto de integrales primeras de un campo hamiltoniano es una sub algebra de Lie del conjunto de todas las funciones. La forma simpl ectica 2 tambi en es un invariante de todo campo hamiltoniano, pues ya hemos probado que (Xf )L (2 ) = 0 En general ser a invariante por cualquier campo localmente hamiltoniano. Del mismo modo el elemento de volumen es un invariante de cualquier campo localmente hamiltoniano. Consideremos la variedad simpl ectica R2 con coordenadas (q, p). Sea X es campo on que dependa solo de p. Entonces la forma = f dq dp q y sea f una funci es invariante. En general, dado un campo que sea la parcial de una coordenada, toda forma que se construya utilizando solamente funciones que no dependan de esa coordenada, es una forma invariante. Cartan demostr o que si el campo no se anula en un punto est a es la situaci on general, tal como demostraremos. Supongamos que el campo X genera un grupo uniparam etrico global t . Una k -forma es invariante por X si y solo si t () = . Una forma es invariante para un campo X si es invariante para su ujo1 .
1
El ujo de un campo X es la aplicaci on : R V V tal que (t, x) = t (x)
47
4. Par entesis de Poisson. Invariantes Proposici on 4.8 (Poincar e-Cartan) Supongamos que X genera un grupo global. Si es una p-forma invariante para toda parte compacta K de cualquier subvariedad de dimensi on p se tiene t () =
K K
=
t (K )
para todo t R
Esto justica el nombre hist orico de invariantes integrales. Antes de Cartan las formas exteriores, mejor dicho el an alogo a las formas exteriores, solo serv an para ser integradas. Cartan les di o un signicado geom etrico propio, sin referirnos para nada al concepto de integral. El rec proco de esta proposici on tambi en es cierto, aunque no lo probaremos aqu . Vease [1]. Denici on 4.5 Sea X un campo. Una (p 1)-forma es un invariante relativo si d es una p-forma invariante. Aplicando el teorema de Stokes al teorema de Poincar e-Cartan obtenemos Corolario 4.9 Sea X un campo que genera un grupo global. Si es una (p 1)-forma invariante relativa, para toda parte compacta K de cualquier subvariedad de dimensi on p se tiene t () =
K K
para todo t R
Proposici on 4.10 Sea X un campo en una variedad, y dos formas invariantes. Entonces iX es un invariante de X . d es un invariante de X . es invariante. Demostraci on. La derivada de Lie conmuta con la contracci on interior X L iX = iX X L Luego X L (iX ) = iX (X L ()) = 0. Del mismo modo la derivada de Lie conmuta con la diferencial exterior y d es un invariante. La derivada de Lie es una derivaci on del algebra exterior. Entonces X L ( ) = X L () + X L ( )
48
4.4. Invariantes integrales absolutos que es nulo. De este modo el conjunto de formas invariantes de un campo X es una sub algebra del a lgebra exterior de la variedad que es estable mediante los operadores d y iX . Veamos la interpretaci on en coordenadas del concepto de forma invariante. Sea x un punto de la variedad donde el campo X no sea nulo. Se sabe por ecuaciones diferenciales que en un entorno de x se puede elegir unas coordenadas {x1 , , xn } de tal forma que localmente X= Si la forma se escribe en coordenadas = i1 , ,ik dxi1 dxik tenemos que X L () = (i1 , ,ik dxi1 dxik ) = (i1 , ,ik ) dxi1 dxik x1 x1 x1
Luego todas las funciones i1 , ,ik deben tener derivada parcial nula con respecto a x1 . Bajo condiciones bien conocidas esto es equivalente a que ninguna de esas funciones dependa de la coordenada x1 .
4.4.
Invariantes integrales absolutos
Si multiplicamos un campo vectorial X por una funci on f (no nula), las curvas integrales del campo f X son, geom etricamente, las mismas que las curvas integrales de X , aunque recorridas con otra velocidad. Decimos en este caso que todas las curvas integrales de f X y las curvas integrales de X tienen el mismo soporte2 . Si un objeto es invariante por todas las posibles reparametrizaciones de una curva, podemos armar que es invariante para el soporte de la curva, que no es otra cosa que la imagen mediante una parametrizaci on cualquiera del conjunto R, que entenderemos como una variable temporal. Bajo condiciones bastante generales el soporte la curva ser a una subvariedad de dimensi on 1. Denici on 4.6 Una k -forma es un invariante integral absoluto de un campo X si se cumplen las condiciones X L (), Estas condiciones son equivalentes a que iX = 0,
2
iX = 0
iX d = 0
En realidad le estamos asociando,de un modo diferenciable, a cada punto de la variedad V un subespacio vectorial de dimensi on 1. Esto no es m as que un subfribrado regular de rango 1 del brado tangente.
49
4. Par entesis de Poisson. Invariantes En particular los invariantes absolutos son formas invariantes. Proposici on 4.11 Si es un invariante integral absoluto de un campo X , entonces es invariante integral absoluto por todo campo de la forma f X . Demostraci on. Tenemos que i(f X ) = f iX = 0 i(f X ) d = f iX d = 0 utilizando la segunda denici on.
Si el campo no se anula en un punto podemos suponer que X = x . Observemos que 1 en este caso, todas las dem as coordenadas son integrales primeras del campo. Razonando de modo parecido a lo hecho en la secci on anterior tenemos que en la expresi on local de una forma no puede aparecer la coordenada x1 , ni la diferencial dx1 de esa coordenada. Como dir a Cartan, los invariantes integrales absolutos de un campo X son los que se pueden construir utilizando u nicamente integrales primeras y diferenciales de las integrales primeras.
4.5.
Subvariedades invariantes
Pasemos ahora al caso de una variedad simplectica y de un campo hamiltoniano. La integral primera m as evidente de un campo hamiltoniano Xf es el propio hamiltoniano, pues {f, f } = 0 por la antisimetr a del par entesis de Poisson. Este resultado, se conoce en f sica como el teorema de consevaci on de la energ a. Esto nos dice que las curvas integrales de Xf se mantienen sobre la hipersupercie f = cte. La hipersupercie puede no ser variedad en algunos puntos. Denici on 4.7 Sea V V una subvariedad y X un campo denido en toda la variedad. V es una subvariedad invariante si para todo punto x V se tiene que Xx Tx (V ). El campo X se puede entender como un campo en la subvariedad. Si tenemos un punto de V , la curva integral del campo X restringido a V tiene que ser la misma que la curva integral del campo X en toda la variedad, debido al teorema de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales. Pero el sistema de ecuaciones diferenciales en la subvariedad siempre tendr a menos variables que el sistema equivalente en toda la variedad. De este modo, el encontrar subvariedades invariantes reduce el orden del sistema de ecuaciones diferenciales. Inversamente, si tomamos un punto arbitrario de una subvariedad, y las curvas integrales de X permanecen en la subvariedad, entonces dicha subvariedad es invariante. En efecto, si calculamos los vectores tangentes a esas curvas tenemos que pertencen al espacio tangente de la subvariedad.
50
4.5. Subvariedades invariantes Proposici on 4.12 Sea gi : V R, i = 1 k un conjunto de integrales primeras de un campo hamiltoniano Xf funcionalmente independientes3 . Igualando a cero esas funciones obtenemos una subvariedad V de V. V es una subvariedad invariante. Demostraci on. Que es subvariedad es un resultado elemental de an alisis. Como son integrales primeras, el valor a lo largo de las curvas integrales de Xf es siempre el mismo, en este caso cero. Las curvas integrales del campo se mantienen en la subvariedad, que es entonces invariante. Sumando constantes a las funciones, se obtiene un resultado an alogo igualando a constantes las integrales primeras. Recordemos que para que las funciones sean integrales primeras del campo hamiltoniano debe cumplirse {gi , f } = 0. Los sistemas hamiltonianos m as sencillos son aquellos que poseen gran cantidad de integrales primeras independientes. Adem as si las integrales primeras est an en involuci on, el problemas es todavia m as sencillo. Denici on 4.8 Un sistema hamiltoniano Xf de dimensi on 2n es integrable si posee n integrales primeras f1 = f, f2 , . . . , fn que est an dos a dos en involuci on. Que esten dos a dos en involuci on signica que {fi , fj } = 0. De esta forma los grupos uniparam etricos que generan conmutan. Si tenemos un conjunto de integrales primeras, la subvariedad que se obtiene igualando a constantes dichas integrales es una subvariedad invariante. El teorema fundamental sobre sistemas integrables nos dice que si esa subvariedad es compacta, entonces necesariamente es isomorfa a toro de dimensi on n (v ease [2, 6]). Denici on 4.9 Un punto x0 V es un punto de equilibrio de un campo X si Xx0 = 0. Si x0 es un punto de equilibrio, la curva integral se reduce a ese u nico punto, luego el punto permanece estable aunque el tiempo discurra. Si las curvas integrales de puntos pr oximos a x0 permanecen en un entorno de x0 , el punto de equilibrio es estable. En otro caso se dice que el punto de equilibrio es inestable. Proposici on 4.13 Los puntos de equilibrio de un campo hamiltoniano Xf son los puntos que anulan la diferencial de f , que normalmente son llamados puntos cr ticos de la aplicaci on f .
Un conjunto de funciones es funcionalmente independiente en un punto si sus diferenciales en ese punto son linealmente independientes.
51
Problemas
46 La polaridad es una operaci on de tipo local. Calcular la 1-forma que le corresponde al campo X = ai + bi xi i 47 Sea V una variedad riemaniana. Intentar denir un par entesis de Poisson en el brado tangente. 48 Calcular los par entesis de Poisson de las funciones coordenadas. 49 El par entesis de Poisson de dos formas cerradas es una forma exacta. Encontrar una primitiva de dicha forma exacta. 50 Calcular {f, xi } y {f, i }. 51 El par entesis de Lie de dos campos hamiltonianos es de nuevo hamiltoniano. Encontrar el hamiltoniano del par entesis. Dos campos hamiltonianos conmutan si y solo si el par entesis de Poisson de los hamiltonianos es una funci on localmente constante. 52 Demostrar que las condiciones de la denici on 4.6 son equivalentes. 53 Sea X un campo localmente hamiltoniano. Probar la verdad o falsedad de las armaciones: Una 1-forma en invariante por el campo X si y solo si p(X ) y est an en involuci on (su par entesis de Poisson es nulo). El par entesis de Poisson de dos formas invariantes es invariante. 54 El conjunto de invariantes integrales absolutos de un campo X es una sub algebra estable por el operador d.
52
5. Simetr as
5.1. Acciones simpl ecticas
Supongamos que Xf es un campo hamiltoniano que pretendemos integrar. Sea Y un campo invariante de Xf . Esto es lo mismo que decir que los campos conmutan, [Xf , Y ] = 0. Supongamos que este campo Y genera un grupo uniparam etrico completo : R V V. Tenemos entonces que t (Xf ) = Xf . Si el campo Y es tambi en un campo hamiltoniano Xg , las funciones f y g estar an en involuci on puesto que sus campos conmutan. De este modo, la invariancia del campo Xf por un grupo uniparam etrico da lugar a una integral primera. Esto que acabamos de enunciar es una versi on del teorema de E. Noether. Si en vez de un grupo de Lie unidimensional, el campo fuera invariante por un grupo de Lie r-dimensional, tomando los campos asociados a una base del algebra de Lie, construir amos r integrales primeras. Denici on 5.1 Sea G un grupo de Lie y V una variedad simpl ectica conexa. Decimos que una acci on1 :GVV es simpl ectica si g es una transformaci on can onica para todo g G. Cuando hablemos de acciones, sobreentenderemos que son de tipo simpl ectico. La acci on tambi en se puede entender como un morsmo de grupos : G Dif(V) g g Ejemplos. Sea X un campo locamente hamiltoniano que genere un grupo uniparam etrico global. La aplicaci on :RVV es una acci on del grupo de Lie R sobre la variedad V. Como el campo es localmente hamiltoniano la acci on es simpl ectica.
Sobreentendemos que la acci on es diferenciable, esto es que la aplicaci on es diferenciable. Adem as todas las acciones ser an por la izquierda. Mediante g denotamos la aplicaci on g (x) = (g, x).
53
5. Simetr as Sea S 2 la esfera unidad dotada de las coordenadas2 cil ndricas (, h) donde es el angulo y h ( o z ) la altura. Con la forma d dh la esfera es una variedad simpl ectica. La circunferencia unidad S 1 actua sobre la variedad como giros alrededor del eje z. : S1 S2 S2 (, (, h)) ( + , h) Esta acci on conserva el area y por lo tanto es simpl ectica. Sea T 2 = S 1 S 1 el toro bidimensional. Dotamos de coordenadas angulares (1 , 2 ) es una variedad simpl ectica con la 2-forma 2 = d1 2 . Dicho toro tambi en se puede interpretar como un grupo de Lie G. La acci on G T2 T2 (1 , 2 ), (1 , 2 ) (1 + 1 , 2 + 2 ) es simpl ectica. Sea : G V V una acci on arbitraria en el espacio de conguraci on. La subida de esta acci on al brado cotangente : G (V) (V) g = (1 ) , es una acci donde on simpl ectica de G en el espacio de fases. Este g tipo de acciones se dice que son puntuales, pues todos los difeomorsmo son transformaciones puntuales. Recordemos que las transformaciones puntuales ademas de conservar la estrutura simpl ectica, conservan tambi en la forma de Liouville.
5.2.
Derivada de una acci on
Dada una acci on y un elemento X g del algebra de Lie del grupo, podemos construir un campo en la variedad. Asociado al elemento X , existe un morsmo de grupos expX : R G La composici on de este morsmo con , da lugar a una acci on de R en la variedad. El y diremos que es campo campo que le corresponde a esta variedad lo denotaremos por X asociado a X . En f ormulas este campo se calcula como (x) = X d dt ((exp tX ) x)
t=0
De esta manera construimos una aplicaci on : g Der(V) que es lineal y cumple ([X, Y ]) = [ (X ), (Y )] Podemos decir, que salvo el signo que no aporta nada, tenemos un morsmo de algebras de Lie .
2
Dichas coordenadas solo son v alidas en un abierto, pero esto no afecta para nada a nuestros propositos
54
5.3. Acciones hamiltonianas Denici on 5.2 Decimos que es la derivada de la acci on . Si la acci on es simpl ectica todos los campos que construyamos ser an localmente hamiltonianos. De este modo valora en la sub algebra de los campos localmente hamiltonianos3 .
5.3.
Acciones hamiltonianas
A nosotros nos interesan aquellas acciones que tengan asociados campos hamiltonianos, = (X ) tenga un hamiltoniano. Adem de tal forma que todo campo X as nos interesa que dicho hamiltoniano se pueda elegir de modo que se respete la estructura de algebra de Lie. Ello nos lleva a considerar la siguiente Denici on 5.3 Una acci on simpl ectica de G en V es hamiltoniana4 si existe un anti5 morsmo de algebras de Lie : g C (V) X X
= (X ). La aplicaci que cumpla que X sea un hamiltoniano de X on se llama comomento. = XX . Adem De este modo X as se debe cumplir [X,Y ] = {X , Y } Como el hamiltoniano de un campo no es u nico, sino que se le puede sumar una constante, puede existir m as de un comomento que cumpla lo pedido. A nosotros con que exista uno nos llega y nos sobra. Existen dos problemas por los que una acci on simpl ectica puede no ser hamiltoniana: Debido a que algunos campos localmente hamiltonianos no son hamiltonianos. Esto equivale a que algunas formas pueden ser cerradas pero no exactas. Este es un problema de la cohomolog a de la variedad. A pesar de que todos los campos sean hamiltonianos, puede ser imposible elegir para cada uno de ellos un hamiltoniano de tal forma que se conserve la estructura de algebra de Lie. Este problema tiene que ver con la cohomolog a del algebra de Lie.
Si trabajamos con grupos de Lie de dimensi on innita, el algebra de Lie del grupo Dif(V) es precisamante Der(V) y el algebra de Lie del grupo simpl ectico est a formada por los campos localmente hamiltonianos. En este caso se entiende como la derivada de un morsmo de grupos. 4 Tambi en se llaman acciones de Poisson 5 Llamamos antimorsmo de algebras de Lie a una aplicaci on lineal que cumple ([X, Y ]) = [(X ), (Y )] = [(Y ), (X )].
3
55
5. Simetr as Proposici on 5.1 Dada una acci on arbitraria : G V V, la subida de esa acci on al brado cotangente siempre es hamiltoniana. Un hamiltoniano del campo X se obtiene mediante la f ormula X = d(iX ) Demostraci on. La demostraci on se base en que la acci on es puntual y por lo tanto conserva la forma L de Liouville, X () = 0. L () = (di + i d) = di + i d 0=X X X X X De esta forma iX d = p(X ) = d(iX ). [ Queda comprobar que en efecto X,Y ] = {X , Y }, lo cual es un c alculo sencillo.
Veamos otro ejemplo de acci on hamiltoniana. Proposici on 5.2 Sea : G Sp(E ) una representaci on6 lineal. La acci on inducida por dicha representaci on es hamiltoniana. Demostraci on. de sp(E ) A cada elemento X g le corresponde, por diferenciaci on, un elemento X se puede entender tambi que es un endomorsmo de E . Dicho elemento X en como un campo diferencible en la variedad y adem as coincide con X que es el campo asociado a la acci on. Tenemos que iX 2 es cerrada y por lo tanto, al estar en un espacio vectorial, por X el lema de Poincar e es exacta. De este modo iX 2 = d . La constante indeterminada de esa funci on se ja con la condici on X (0) = 0. Es inmediato comprobar que de este modo se obtiene un anti-morsmo de algebras de Lie. La funci on anterior se puede probar que es 1 (x), x) X (x) = 2 (X 2
5.4.
Momento de una acci on
Dada una acci on hamiltoniana de un grupo de Lie de dimensi on r, si tomamos una X i base {Xi } del algebra, tenemos r funciones diferenciables . Estas funciones se pueden agrupar en una sola funci on con valores vectoriales.
Un representaci on lineal es un morsmo de grupos de G en el grupo lineal de un espacio vectorial (de dimensi on nita). Si la imagen del morsmo est a incluida en el grupo simpl ectico, la acci on se dice que es simpl ectica puesto que g es un morsmo m etrico, para cualquier elecci on del elemento g G.
56
5.5. Teorema de Noether Denici on 5.4 Dada una acci on hamiltoniana diremos que una aplicaci on diferenciable : V g es un momento de la acci on si d(iX ) = i (X ) 2 = X para todo X g En diagramas V@
/ g @@ @@ @ iX iX @ @
R Por tanto es un momento si iX es un hamiltoniano de (X ). El momento no tiene por que ser u nico, pues no es u nico el hamiltoniano de un campo.
5.5.
Teorema de Noether
Pasemos ya al estudio de como los grupos de simetr a nos proporcionan integrales primeras. Denici on 5.5 Dada una acci on simpl ectica , un hamiltoniano f : V R es invariante por la acci on si f (x) = f (g (x)) para todo g G, x V Esta denici on tambi en se pueden encontrar en la forma (f ) = f , utilizando la imagen inversa. Teorema 5.3 (de Noether) Si f es invariante por una acci on hamiltoniana que posee un momento , entonces es una constante del movimiento. Igualando a constantes las componentes del momento obtenemos subvariedades invariantes. Demostraci on. Es suciente demostrar que X es invariante, siendo X un elemento cualquiera del a lgebra de Lie. es la restricci El subgrupo de (X ) = X on de la acci on y por lo tanto f es invariante por el ujo de (X ) para todo X g. Trasladado a la noci on innitesimal ( (X ))L (f ) = 0 lo que implica {X , f } = 0, que es lo que pretendiamos demostrar.
57
5. Simetr as
5.6.
Variedades riemannianas
Supongamos ahora que V est a dotado de una m etrica riemanniana o semi-riemanniana g . La polaridad establece un isomorsmo entre los brados tangente y cotangente. Via este isomorsmo podemos considerar en el brado tangente una estructura simpl ectica. Si un grupo de Lie G actua por isometr as (cada g es una isometr a), la subida de esta acci on al brado tangente conserva la 1-forma de la estructura simpl ectica. En este caso se pueden construir un momento de la acci on mediante la f ormula x) (iX )(Dx ) = g (Dx , X es el campo sobre el espacio de conguraci donde X on que le corresponde elemento del algebra de Lie X .
58
6. Variedades de Poisson
6.1. Denici on
Existe una generalizaci on del concepto de variedad simpl ectica, que sirve tambi en como marco para el estudio de los sistemas hamiltonianos. Este enfoque hace incapi e en las propiedades del par entesis de Poisson. Hay muchos ejemplos, sobre todo sacados de la f sica, donde se puede denir de una manera simple un par entesis de Poisson, a pesar de no existir ninguna estructura simpl ectica. Denici on 6.1 Sea V una variedad arbitraria de dimensi on nita. Un par entesis de Poisson es una operaci on {, } : C (V) C (V) C (V) (f, g ) {f, g } que cumple: Es antisim etrico. {f, g } = {g, f } Es bilineal sobre R. {f + f , g } = {f, g } + {f , g } donde R. Identidad de Jacobi. {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g }} = 0. Regla de Leibniz. {f, g h} = {f, g } h + g {f, h}. Una variedad donde se ha introducido un par entesis de Poisson se denomina variedad de Poisson. Toda variedad de Poisson tiene una estructura de algebra de Lie en su anillo de funciones. Este algebra es de dimensi on innita. Toda la terminolog a y resultados referentes a algebras de Lie se traslada de este modo a las variedades de Poisson. Ejemplos. El ejemplo m as evidente de variedad de Poisson es el de variedad simpl ectica. En toda variedad simpl ectica se puede denir, de un modo can onico, un par entesis de Poisson (ver secci on 4.2). Si denimos {f, g } = 0 para todo par de funciones, tenemos una estructura trivial de Poisson. Evidentemente esta estructura no aporta nada.
59
6. Variedades de Poisson En R2n se puede introducir un par entesis de Poisson mediante la f ormula {f, g } = f g f g i xi xi i
Este par entesis es el asociado a la estructura simpl ectica estandard de R2n . En R2n+r dotado de las coordenadas {x1 , xn , 1 , n , z1 , zr } podemos denir un par entesis con la f ormula del ejemplo anterior. Sin embargo en esta nueva variedad existen funciones no constantes, por ejemplo z1 que cumplen {z1 , f } = 0 para toda funci on. En otras palabras, el centro del algebra de Lie no se reduce a las constantes. El par entesis de Poisson es una operaci on de tipo local. El valor de {f, g } en un punto, solo depende de los germenes de f y de g . Esto es as pues el par entesis es una derivaci on (en cada argumento). Todo abierto de una variedad de Poisson es tambi en de Poisson. Denici on 6.2 Llamamos funci on de Casimir a toda funci on f cuyo par entesis de Poisson con cualquier otra funci on sea nulo. {f, g } = 0 para toda g C (V) Dos funciones est an en involuci on si su par entesis es nulo. Las funciones de Casimir son los elementos del centro del algebra de Lie. En el caso de la geometr a simpl ectica las u nicas funciones de Casimir son las constantes (si la variedad es conexa).
6.2.
Campos de Hamilton
Gracias a la regla de Leibniz podremos construir un campo vectorial asociado a una funci on. De este modo el formalismo hamiltoniano se introduce en las variedades de Poisson. Denici on 6.3 Sea f una funci on diferenciable en una variedad de Poisson. Llamamos campo hamiltoniano de f y denotamos Xf al que cumple Xf (g ) = {f, g } Gracias a la regla de Leibniz, se prueba que Xf es una derivaci on del anillo de funciones y por lo tanto un campo diferenciable sobre la variedad. Si consideramos un algebra de Lie arbitraria, a cada elemento f del algebra le corresponde un endomorsmo del algebra. Este endomorsmo se denota Adf y est a denido como Adf (g ) = [f, g ] Por lo tanto, el campo hamiltoniano de f no es m as que el endomorsmo Adf del algebra de Lie C (V).
60
6.3. Tensor de Poisson Proposici on 6.1 La funci on C Der(V) f Xf es un morsmo de algebras de Lie. Demostraci on. La linealidad es clara. Demostremos que conserva el par entesis. Tenemos por una parte X{f,g} (h) = {{f, g }, h} = {h, {f, g }} Por otra parte tenemos [Xf , Xg ](h) = Xf Xg (h) Xg Xf (h) = Xf ({g, h}) Xg ({f, h}) = {f, {g, h} + {g, {h, f }} y concluimos aplicando la identidad de Jacobi en C (V). Corolario 6.2 El conjunto de campos hamiltonianos forma una sub algebra de Lie.
6.3.
Tensor de Poisson
La estructura de Poisson de una variedad viene inducida por un tensor de orden 2 antisim etrico. Sin embargo, a diferencia de la estructura simpl ectica, este tensor no ser a covariante sino contravariante. Dicho de otra forma, este tensor es un producto tensorial de campos vectoriales y no un producto de formas lineales. Teorema 6.3 Si V es una variedad de Poisson, existe un tensor 2-contravariante 2 que verica que verica 2 (df, dg ) = {f, g } El tensor 2 recibe el nombre de tensor de Poisson de la variedad V. Demostraci on. Veamos primero que el valor de {f, g } en el punto x solo depende de los valores de df y dg en ese punto {f, g } = Xf (g ) = dg (Xf ) La parte de dg depende evidentemente solo del valor de dg en el punto x. El campo Xf solo depende de las derivadas parciales de f (trabajando en un abierto coordenado) y por lo tanto solo depende del valor de df . Tomando valor en el punto x se concluye.
61
6. Variedades de Poisson Esto prueba su existencia. Su unicidad es clara, pues en coordenadas, 2 debe expresarse 2 = 2 (dxi , dxj ) = {xi , xj } xi xj xi xj
El tensor 2 es antisim etrico por serlo el par entesis. En un dominio coordenado {f, g } = {xi , xj } f g xi xj
Conociendo los par entesis de las coordenadas, podemos conocer el par entesis de cualquier par de funciones. Esto prueba de nuevo que el valor del par entesis de dos funciones depende solo de los valores de sus diferenciales. Dar un tensor 2-contravariante no equivale a dar una estructura de Poisson, pues en general el producto denido como 2 (df, dg ) no cumple la identidad de Jacobi1 . El tensor 2 tiene asociada una polaridad. Como el tensor es contravariante, la polaridad en este caso tiene como dominio el brado cotangente y como imagen el brado tangente. A cada 1-forma la polaridad le permite asociar un campo. En general, la polaridad asociada a una estructura de Poisson no ser a ni inyectiva ni epiyectiva. A df mediante la polaridad asociada le corresponde el campo Xf . Denici on 6.4 Sea V una variedad de Poisson y 2 el tensor de Poisson. Llamamos rango de V en el punto x, al rango del tensor ( 2 )x . Coincide con la dimensi on de la imagen del espacio cotangente mediante la polaridad asociada. El rango de una variedad de Poisson es necesariamente un n umero par por ser el rango de un tensor hemisim etrico, y en principio puede variar de punto a punto. Denici on 6.5 Llamamos espacio caracter stico en el punto x y denotamos Cx , al sub (V) por la polaridad asociada al tensor de conjunto de Tx (V) que es la imagen de Tx Poisson. Por la propia denici on, el rango coincide con la dimensi on del espacio caracter stico. Si V es de dimensi on par y de rango m aximo en todo punto, entonces la polaridad asociada al tensor de Poisson es un isomorsmo. A traves de este isomorsmo podemos construir sobre V una 2-forma (cuya polaridad es la inversa de la polaridad de 2 ). Se
1
Si introducimos el par entesis de Schouten, que es una generalizaci on de la derivada de Lie, la condici on para que un tensor 2 dena una estructura de Poisson es que [ 2 , 2 ] = 0, donde los corchetes denotan el par entesis de Schouten. Para m as referencias v ease [16].
62
6.4. Morsmo de Poisson puede comprobar que esta 2-forma es cerrada. Entonces tenemos una variedad simpl ectica. La estructura de Poisson asociada a esta estructura simpl ectica coincide con la estructura de partida. Esto nos permite dar una nueva denici on de variedad simpl ectica. Denici on 6.6 Una variedad simpl ectica es una estructura de Poisson cuyo rango es igual a la dimensi on de la variedad en todos los puntos.
6.4.
Morsmo de Poisson
Como toda estructura que se precie, las variedades de Poisson tienen unos morsmos asociados. Recordemos que la denici on de imagen inversa en el caso de las funciones cumple (f ) = f Para no recargar la notaci on notaremos del mismo modo todos los par entesis de Poisson. El contexto nos inforamar a de cual es el que debemos usar en cada caso. Denici on 6.7 Sea V y V dos variedades de Poisson. Una funci on diferenciable :VV es un morsmo de Poisson si ({f, g }) = { (f ), (g )}. Si es un difeomorsmo, lo llamaremos difeomorsmo de Poisson. Un campo X es un morsmo de Poisson innitesimal si X L ( 2 ) = 0. Tambi en lo llamaremos campo de Poisson. Si es un difeomorsmo de Poisson, entonces 1 tambi en lo es. El conjunto de todos los difeomorsmos de Poisson de una variedad V forma un grupo. Lo llamaremos grupo de Poisson de la variedad. Del mismo modo los morsmos inntesimales de Poisson forman un algebra de Lie. Si un campo de Poisson genera un grupo uniparam etrico {t }, entonces todos los elementos de ese ujo son morsmos de Poisson. Ello se deriva de la f ormula {f, g } = 2 (df, dg ) Proposici on 6.4 Sea V una variedad de Poisson. X es un campo de Poisson si y solo si cumple X ({f, g }) = {X (f ), g } + {f, X (g )} Demostraci on. Tenemos la f ormula X L ( 2 (df, dg )) = X L ( 2 )(df, dg ) + 2 (X (df ), dg ) + 2 (df, X (dg )) aplicando la regla de derivaci on de un producto contraido.
63
6. Variedades de Poisson En nuestro caso esto da lugar a X ({f, g }) = X L ( 2 )(df, dg ) + {X (df ), dg } + {df, X (dg )} lo que demuestra la proposici on. Corolario 6.5 Todo campo hamiltoniano es un campo de Poisson.
6.5.
Teorema de Darboux
Si la variedad de Poisson tiene rango distinto en cada punto, poco podremos saber sobre su estructura local. Sin embargo si tiene rango constante su estructura local esta perfectamente determinada. Teorema 6.6 (de Darboux) Sea V una variedad de Poisson de rango constante 2n. Cada punto de la variedad tiene un entorno coordenado, mediante coordenadas locales {x1 , xn , 1 , n , z1 , zr } de tal forma que en esas coordenadas {f, g } = f g f g i xi xi i
6.6.
Algebras de Poisson
Sobre C (V) existen dos estructuras de algebra. Una asociativa dada por el producto ordinario y otra de Lie, dada por el par entesis de Poisson. Estas dos estructuras est an relacionadas por la f ormula {f, g g } = {f, g } g + g {f, g } Esto nos conduce a la Denici on 6.8 Sea k un cuerpo. Un algebra de Poisson es un conjunto dotado de las estructuras Una estructura de algebra asociativa, denotada por un punto. Una estructura de algebra de Lie, denotada con un par entesis de Poisson (o tambi en con un par entesis de Lie). Adem as se cumple {f, g g } = {f, g } g + g {f, g } Se debe tener en cuenta el orden, pues en general el algebra asociativa no tiene por que ser conmutativa. En el caso de las funciones diferenciables si es conmutativa. Ejemplos.
64
6.6. Algebras de Poisson Sea (A, ) un algebra asociativa. Denimos {f, g } = f g g f . Tenemos una estructura de Poisson en A. En particular, las matrices cuadradas tienen estructura de algebra de Poisson. Los observables de un sistema cu antico tambi en tienen estructura de algebra de Poisson (aunque hay ciertos problemas con los dominios).
Problemas
55 Una funci on f es de Casimir si y solo si su campo hamiltoniano Xf es identicamente nulo. 56 Demostrar dada una matriz antisim etrica de orden n, se puede construir en Rn una estructura de Poisson. 57 Asociando a cada punto x su subespacio caracter stico Cx obtenemos una distribuci on cuyo rango es el de la estructura simpl ectica. Estudiar la aplicabilidad del teorema de Frobenius a dicha distrubuci on. 58 Sea : V V un difeomorsmo de Poisson. Dado un campo hamiltoniano Xf , ver si existe alguna relaci on entre su imagen directa (Xf ) y el campo cuyo hamiltoniano es (f ).
65
6. Variedades de Poisson
66
7. Mec anica lagrangiana

7.1. Introducci on
Dada una variedad diferenciable V, consideramos su brado tangente T (V). Tambi en lo podemos llamar espacio de fases de velocidades. Tomamos una funci on diferenciable L C (T (V)), denida sobre el brado tangente. Dicha funci on recibe el nombre de lagrangiano, por analog as de la f sica cl asica. Fijados estos elementos podemos construir una funci on del brado tangente en el brado cotangente de la variedad. Es lo que llamaremos transformaci on de Legrendre asociada al lagrangiano L. En muchos casos la transformaci on de Legendre establece un difeomorsmo (local), lo que permite introducir una estructura simpl ectica en el brado tangente. El estudio de las ecuaciones del movimiento, entendiendolas como campos de vectores en el brado tangente, es lo que denominamos mec anica lagrangiana. Bajo ciertas hip otesis se puede probar que este enfoque y el enfoque hamiltoniano son equivalentes.
7.2.
Derivada en las bras
Sea L : T (V) R una funci on diferenciable y x V un punto arbitrario. Los vectores tangentes en ese punto los denotamos vx . Sea Lx la funci on L restringida a Tx (V). Esto es Lx : Tx (V) R vx Lx (vx ) = L(x, vx ) La funci on Lx est a denida en un espacio vectorial y dado un punto vx del espacio vectorial tiene sentido calcular su diferencial Dvx Lx . Esta aplicaci on tiene como dominio el mismo espacio y como imagen R. De este modo podemos considerarla como un (V). elemento del espacio dual, Tx Denici on 7.1 Llamamos transformaci on de Legendre (asociada al lagrangiano L) a la aplicaci on L : T (V) T (V) vx Dvx Lx Viendo la aplicaci on como una derivada tenemos L(vx )(vx ) = d ds L(vx + svx )
s=0
67
7. Mec anica lagrangiana Dicha funci on transforma vectores tangentes en un punto, en vectores cotangentes en ese mismo punto. Tenemos el diagrama conmutativo T (V)
L
CC CC CC CC !
/ T ( V) {{ {{ { { { }{
7.3.
Lagrangianos regulares
Denici on 7.2 Un lagrangiano es regular si L difeomorsmo local. Un lagrangiano es hiperregular si L es un difeomorsmo. Todo lagrangiano hiperregular es tambi en regular. Supondremos a partir de ahora que todo lagrangiano es regular. Denici on 7.3 La 1-forma L = L () se llama 1-forma de Lagrange. La 2 forma L = L (2 ) se llama 2-forma de Lagrange. Como la diferencial exterior conmuta con la imagen inversa tenemos que L = dL . En particular, la 2-forma de Lagrange es cerrada. Esto es v alido para todos los lagrangianos. Pero en el caso regular tenemos Proposici on 7.1 Si el lagrangiano es regular, la forma de Lagrange dota al brado tangente de una estructura de variedad simpl ectica. Demostraci on. Ya vimos que la forma era cerrada. Si el lagrangiano es regular, la aplicaci on tangente en todo punto es un isomorsmo y por lo tanto, punto a punto la forma de Lagrange es no degenerada, debido a que es la imagen por un isomorsmo de una forma no degenerada.
Si la 2-forma de Lagrange es simpl ectica, en cada punto la transformaci on de Lagrange tiene que tener como diferencial un isomorsmo. De este modo, la transformaci on de Lagrange ser a un difeormorsimo local en todo punto. Esto nos conduce a una denici on m as cl asica de la regularidad de un lagrangiano. Denici on 7.4 Un lagrangiano es regular si la 2-forma de Lagrange asociada es una forma simpl ectica.
68
7.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange
7.4.
Ecuaciones de Euler-Lagrange
A : T (V) R vx L(vx )(vx )
Denici on 7.5 Llamamos acci on de un lagrangiano a la funci on
La energ a es la funci on E = A L. Como estamos suponiendo que el lagrangiano es regular, la funci on energia tiene asociado un campo hamiltoniano, XE , denido en el brado tangente. Llamaremos a ese campo, campo lagrangiano.
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7. Mec anica lagrangiana
70
A. Variedades de contacto
En los problemas de mec anica dependientes del tiempo, el espacio donde est a denido el hamiltoniano es RT (V), que es una variedad de dimensi on impar. Como tal no puede admitir una estructura simpl ectica, pero admite sin embargo una estructura llamada de contacto, que vendr a dada por la 1-forma dt , donde es la forma de Liouville. En coordenadas adecuadas esta forma se expresa dt i dxi . Aparte de la importancia que en din amica tienen las variedades de contacto, tambi en son el marco natural donde se formulan las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden en las que aparece expl citamente la funci on inc ognita.
A.1.
Subespacio caracter stico
Denici on A.1 Sea una forma de grado uno denida en un abierto U de la variedad. El espacio caracter stico de en el punto x U es Cx () = {Xx Tx (V) tales que iXx x = 0, iXx dx = 0}
La dimensi on del espacio Cx () se llama rango de la forma en el punto x. La codimensi on de este subespacio es la clase de en x. Si a cada punto x U le asociamos el espacio Cx () tenemos un subbrado del brado tangente. Este subbrado se denotar a C() y lo llamaremos subbrado caracter stico de . Ejemplos. El espacio caracter stico de en el punto x coincide con la intersecci on Lx = Ker(x ) Rad(dx ) El n ucleo de una forma lineal es siempre un hiperplano. La dimensi on del radical de una forma de grado 2 no es conocida a priori, pero siempre debe ser par. A cada subespacio Cx le corresponde por dualidad un subespacio del espacio cotangente. Denotamos por C x a dicho subespacio, que son las formas lineales que se anulan sobre el espacio caracter stico. La clase de en x coincide con la dimensi on de C . x Sea V un espacio de fases y la forma de Liouville. Como la diferencial de la forma de Liouville es una forma simpl ectica, carece de radical y no puede existir ning un vector Xx que cumpla iXx d = 0. Por lo tanto el espacio caracter stico de la forma de Liouville es nulo en todos los puntos.
71
A. Variedades de contacto Sea ahora la variedad R T (V) con la forma = dt . La diferencial de esta forma coincide con d. En este caso si existen vectores que cumplen iXx d = 0. Estos vectores son t y sus proporcionales. Pero estos vectores no cumplen iXx = 0 por lo que de nuevo el espacio caracter stico de es nulo en todo punto. En R3 con = xdy , el espacio caracter stico en todo punto est a generado por
z .
Estamos interesados en las formas cuya clase sea la misma en todos los puntos. En el caso de formas de clase constante el subbrado caracter stico es un verdadero subbrado diferenciable. Denici on A.2 Una forma es regular de clase m si no se anula en ning un punto y es de clase constante m en todo el abierto donde est e denida.
A.2.
Campos caracter sticos
Denici on A.3 Dada una forma de grado uno , denida en un abierto U , llamamos campos caracter sticos de a las secciones del brado caracter stico. Si X es un campo caracter stico, en cada punto del abierto se cumple iXx = 0 e iXx d = 0. Globalizando este resultado, los campos caracter sticos son precisamente aquellos que verican las condiciones iX = 0 iX d = 0
Proposici on A.1 Un campo es caracter stico si y solo si cumple iX = 0 Demostraci on. Recordando la f ormula de Cartan X L = iX d + d iX tenemos que X L = 0 si X es caracter stico y el rec proco es inmediato. Tenemos una f ormula an aloga a la de Cartan, que relaciona la contracci on interior con el par entesis de Lie. [X L , iY ] = i[X,Y ] Tambi en es conocida la siguiente relaci on [X L , Y L ] = [X, Y ]L que junto con la anterior permite demostrar la Proposici on A.2 El conjunto de campos caracter sticos de es un algebra de Lie. Aplicando el teorema de Frobenius, el subbrado caracter stico de es integrable X L = 0
72
A.3. Estructuras de contacto
A.3.
Estructuras de contacto
De ahora en adelante V ser a una variedad de dimensi on impar 2n + 1. Denici on A.4 Una estructura de contacto global en V es una forma de primer grado , regular de clase m axima, 2n + 1, denida en todo V. Al par (V, ) se le llama variedad de contacto, y es la forma de contacto. Por el teorema de Darboux siempre es posible encontrar coordenadas locales (t, xi , i ) que cumplan = dt i dxi . Este tipo de coordenadas se llaman coordenadas can onicas (de contacto). En el caso R T (V) con = dt podemos asegurar la existencia de coordenadas can onicas sin recurrir al teorema de Darboux. La diferencial de la forma de contacto d no es una forma simpl ectica. Su rango es 2n y su radical es de dimensi on 1 en todos los puntos. En cada punto x el subespacio caracter stico es nulo y los subespacios Ker(x ) y Rad(dx ) tienen intersecci on nula. Como la suma de sus dimensiones es 2n + 1 se tiene la descomposici on en suma directa Tx (V) = Ker(x ) Rad(dx ) Utilizando el teorema de Darboux podemos dar una nueva denici on de estructura de contacto. Denici on A.5 Una estructura de contacto global en V es una forma de grado uno que cumple (d)n = 0 en todo punto Demostraci on. Utilizando las formas normales, la u nica posibilidad de que (d)n = 0 es que sea de clase 2n + 1. Una forma de contacto determina un subbrado P de T (V) de rango 1, asociando a cada punto x el subespacio vectorial generado por x . Px =< x > Si es proporcional a , = f con f no nula en ning un punto, el brado asociado a coincide con el brado asociado a . Las estructuras de contacto generales se denen como subbrados de rango 1 del brado cotangente y que localmente est an generados por formas regulares de clase m axima. Se hace de este modo, pues la existencia de una forma de contacto global impone restricciones topol ogicas a la variedad que se evitan de esta forma. De este modo dos formas de Pfa proporcionales denen la misma estructura de contacto. Corolario A.3 Toda variedad de contacto global es orientable. Demostraci on. Sabemos que (d)n = 0 en todos los puntos y por lo tanto ser a una forma de volumen.
73
A. Variedades de contacto
A.4.
Distribuciones de hiperplanos
Dualizando el subbrado P, obtenemos que a cada punto x le podemos hacer corresponder un hiperplano del espacio tangente, precisamente el n ucleo de una cualquiera de las formas de Px . Esta es la interpretaci on geom etrica de una estructura de contacto: una estructura de contacto en V es una distribuci on de hiperplanos. Sin embargo el rec proco no tiene por qu e ser cierto puesto a una distribuci on de hiperplanos le corresponde siempre una forma de grado uno, pero no podemos asegurar que esta sea de clase m axima. Denici on A.6 Una distribuci on de hiperplanos H denida en un abierto U , es una funci on que asigna a cada punto x U un hiperplano tangente en dicho punto H : x Hx Tx (V) Una forma dene localmente una distribuci on de hiperplanos si Ker(x ) = Hx en todos los puntos de un abierto. Si dene una distribuci on de hiperplanos, todas las formas proporcionales tambi en lo denen. Denici on A.7 Una distribuci on de hiperplanos H es diferenciable si est a denida en un entorno de cada punto por una forma de primer grado. En principio la forma de Pfa que dene la distribuci on de hiperplano no est a denida globalmente. Si dene una distribuci on de hiperplanos, tenemos que d es una 2-forma denida localmente. Podemos restringir la forma d al hiperplano Hx y obtenemos de este modo una m etrica antisim etrica en cada hiperplano. En el caso de las variedades de contacto est a m etrica no tiene radical. Denici on A.8 Una estructura de contacto en V es una distribuci on diferenciable de hiperplanos que induce una m etrica simpl ectica en cada hiperplano. En principio parece que la denici on depende de la forma particular que hayamos tomado para denir la distribuci on de hiperplanos. Pero si tomamos otra, tiene que ser proporcional y se cumple d( ) = d(f ) = df + f d Restringiendo a cada hiperplano dx = f (x)dx puesto que el primer t ermino es nulo y las formas inducidas son proporcionales. Proposici on A.4 Las dos deniciones de estructuras de contacto coinciden.
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A.5. Variedad de elementos de contacto Demostraci on. Si es una forma de clase 2n + 1, podemos ponerla en forma normal. En este caso es claro que en cada punto se tiene Tx (V) = Ker(x ) Rad(dx ) y la m etrica restringida al hiperplano es simpl ectica. Rec procamente, si se tiene una descomposici on del espacio tangente en forma de suma directa como la anteriormente indicada, el espacio caracter stico en cada punto es nulo y la clase de la forma es m axima.
A.5.
Variedad de elementos de contacto
Este ejemplo es que motiv o el estudio y la notaci on de las estructuras de contacto. La siguiente discusi on asocia a una variedad simpl ectica exacta (el espacio de fases), una variedad de contacto, cuya dimensi on es una unidad menor. Denici on A.9 Sea V una variedad arbitraria. Un elemento de contacto es un par (x, Hx ) formado por un punto x V y un hiperplano Hx tangente en dicho punto. Dado un elemento de contacto (x, Hx ), existe una forma, x , que cumple Ker(x ) = Hx . Esta forma no es u nica, puesto que cualquier forma proporcional cumple tambi en la condici on. 0) Dado un elemento de contacto (x, Hx ), podemos pensar en el como un par (x, Hx 0 es el subespacio unidimensional de T (V) obtenido por dualidad. La uni donde Hx on de x todos los elementos de contacto de una variedad V se denota P(T (V)). Entonces P(T (V)) = {(x, Hx ) tales que x V} Este conjunto tiene una estructura brada sobre V : P(T (V)) V (x, Hx ) x La bra de cada punto est a formada por todos los hiperplanos tangentes en el punto. Por dualidad a cada hiperplano le corresponde un subespacio unidimensional del espacio tangente. Con esta identicaci on en mente, la bra de un punto x se identica con el espacio proyectivo P(Tx (V)) del espacio dual, de donde proviene la notaci on. El conjunto P(T (V)) tiene una estructura de variedad de dimensi on 2n 1 puesto que la bra tiene dimensi on n 1. Sobre la variedad que hemos construido existe un estructura de contacto can onica denida por una distribuci on de hiperplanos H. Dado un punto p = (x, Hx ) llamamos hiperplano de contacto Hp a los vectores tangentes X en p que cumplan (X ) Hx . Dicho de otro modo. Dado un punto tenemos una aplicaci on lineal : Tp (P(T V)) Tx (V).
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A. Variedades de contacto La antiimagen del hiperplano Hx ser a un hiperplano tangente Hp en el punto p puesto que la aplicaci on lineal es epiyectiva. Tomando coordenadas en el espacio proyectivo,de modo que la primera coordenada sea 1, se comprueba que en efecto est a distribuci on de hiperplanos viene denida por una forma de clase m axima y que por lo tanto hemos construido una variedad de contacto.
A.6.
Transformaciones de contacto
Denici on A.10 Sea V y V variedades de contacto globales de la misma dimensi on. Una transformaci on de contacto es un difeomorsmo :VV que cumple ( ) = f , donde f es una funci on diferenciable y no nula en ning un punto. Si H y H son las distribuciones de hiperplanos que denen la estructura de contacto, una transformaci on de contacto transforma dicha distribuciones (Hx ) = H(x) que es otra posible denici on de las transformaciones de contacto, u til cuando no existe globlamente la forma de contacto. Si P y P son los brados asociados y es una transformaci on de contacto, transforma un brado en el otro, en el siguiente sentido x (Px ) = P(x) o dicho de otro modo, transforma secciones de P en secciones de P . El conjunto de todas las transformaciones de contacto de una misma variedad forma un grupo, que llamaremos grupo de contacto. Denici on A.11 Una transformaci on innitesimal de contacto es un campo vectorial que L cumple X = , donde es una funci on diferenciable que puede tener ceros. Si X genera un grupo uniparam etrico, cada elemento es una transformaci on de contacto y rec procamente. El conjunto de todas las transformaciones innitesimales de contacto forma un algebra de Lie. Denici on A.12 Las transformaciones de Pfa son los difeomorsmos que conservan la forma de contacto, esto es = . Los campos que cumplen X L = 0 son la versi on innitesimal de las transformaciones de Pfa.
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A.7. Campo de Reeb
A.7.
Campo de Reeb
Deniremos ahora un campo asociado a la variedad de contacto, que ser a la generali zaci on del campo t en la variedad R T (V). Proposici on A.5 En una variedad de contacto existe un u nico campo R que cumple: 1.- iR = 1 2.- iR d = 0 Demostraci on. Consideremos coordenadas can onicas locales. Si se cumple iR d = 0, necesarimente R = f t puesto que radical de la m etrica d es unidimensional. De la primera condici on obtenemos que necesariamente f = 1. Esto prueba su existencia y unicidad en coordenadas locales y por lo tanto tambi en su existencia y unicidad en coordenadas globales.
Denici on A.13 El campo construido en la proposici on anterior se llama campo de Reeb. Corolario A.6 El campo de Reeb conserva la forma de contacto. Demostraci on. RL () = diR + iR (d) = 0.
Corolario A.7 El campo de Reeb nunca es nulo y adem as cumple iR ( (d)n ) = (d)n Demostraci on. Nunca es nulo pues coincide localmente con piedades que denen al campo de Reeb. Ejemplos. En la variedad R T (V) con la forma de contacto = dt , el campo de Reeb es precisamente R = t , puesto que cumple claramente las dos propiedades. En R3 con la forma = xdy + dz el campo de Reeb es
z . t .
La f ormula se deriva de las dos pro-
77
A. Variedades de contacto Consideremos la esfera S 2n1 , de dimensi on 2n 1. La esfera es una subvariedad 2 n de R en el que introducimos coordenadas (x1 , y1 , . . . , xn , yn ). La esfera junto con la forma = xi dyi yi dxi es una variedad de contacto. El campo de Reeb es, salvo un factor R = xi yi yi xi En el caso de la variedad R T (V), el campo de Reeb es globalmente integrable, cosa que en general no ocurre. A cada punto del espacio de fases se le asocia un curva integral maximal. En la variedad denimos una relaci on de equivalencia, diciendo que dos puntos son equivalentes si pertenecen a la misma curva integral. El conjunto cociente es entonces T (V). Denotando por la proyecci on en el espacio cociente, tenemos que la estructura simpl ectica 2 del espacio de fases cumple que (2 ) = d donde es la proyeci on can onica de la variedad R T (V) en el segundo factor.
A.8.
Variedad simpl ectica asociada
Sea (V, ) una variedad de contacto de dimensi on 2n + 1. P denotar a el subbrado del espacio de fases de esta variedad. Vamos a asociar a cada estructura de contacto (V, ) una variedad simpl ectica exacta (VS , S ) y a cada transformaci on de contacto : V V una transformaci on can onica S : VS VS . Tendremos de este modo denido un functor de la categor a de variedades de contacto en la categor a de variedades simpl ecticas exactas. Muchos problemas de las variedades de contacto se pueden reducir a problemas sobre variedades simpl ecticas. Mediante VS denotamos el conjunto VS = {(x, x ) donde x V, x Px , x = 0} El conjunto VS tiene una estructura brada sobre V : VS V (x, x ) x
La bra t pica es R 0. Introduzcamos una estructura diferenciable en el conjunto VS . Sea U V un abierto coordenado y (t, xi , i ) coordenadas can onicas en dicho abierto. Si (x, x ) es un punto de 1 (U ), le asociamos los 2n + 2 n umeros (t(x), xi (x), i (x), ) donde es el u nico n umero real que cumple x = x . Admitamos que efectivamente los cambios de coordenadas son de clase C . Introduciendo en VS la topolog a menos na que hace que las coordenadas sean continuas, y aplicando argumentos estandar de geometr a de variedades, dotamos a VS de una estructura de variedad diferenciable de dimensi on 2n + 2. La proyecci on can onica : VS V es una sumersi on epiyectiva, que es un brado diferenciable.
78
A.8. Variedad simpl ectica asociada Como el conjunto VS est a constituido por formas algebraicas de grado uno, podemos construir una forma diferencial (S )(x,x ) (X ) = x ( (X )) Como vemos la construcci on de la forma S es an aloga a la construcci on de la forma de Liouville en el espacio de fases. Expresando la forma que acabamos de construir en coordenadas tenemos S = dt 1 dx1 n dxn = () lo que prueba que S es de clase m axima 2n + 2. De este modo tenemos una estructura de variedad simpl ectica homog enea en VS . Denici on A.14 La variedad (VS , S ), es la variedad simpl ectica asociada a la variedad de contacto (V, ). Sin embargo las coordenadas que hemos introducido no son can onicas, pero esto se soluciona f acilmente deniendo i = i . Ahora 1 , . . . , n ) (, x1 , . . . , xn , t, ya forman un sistema de coordenadas can onicas para la estructura simpl ectica. Si adem as denimos = 0 y t = x0 la estructura de las variables can onicas es mucho m as sim etrica. Sea : V V una transformaci on de contacto. Esta funci on se extiende de modo natural a una aplicaci on biun voca S : VS VS mediante la f ormula S (x, x ) = ((x), (1 ) (x )). La aplicaci on as denida es diferenciable (pru ebese en coordenadas) y adem as es una transformaci on can onica homog enea S (S ) = S Esta funci on que acabamos de construir hace conmutativo el diagrama VS
S
/V S
/V
Del mismo modo que subimos a la variedad VS las transformaciones de contacto, podemos subir las transformaciones innitesimales de contacto X que generen un grupo global. A pesar de que estas campos no generen grupos uniparam etricos globales, tambi en existen m etodos un vocos para subir campos X que sean transformaciones innitesimales de contacto. La subida del campo X se denota XS . Naturalmente XS conserva la forma S . Como en el caso del brado cotangente tenemos las propiedades:
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A. Variedades de contacto ( )S = S S . (S )1 = (1 )S . X XS es un morsmo de algebras de Lie inyectivo.
A.9.
Geometr a de las 2-formas cerradas
Muchas veces, en mec anica, debemos considerar la forma simpl ectica sobre una subvariedad. Naturalmente dicha forma, en general, no ser a simpl ectica sobre la subvariedad. En el estudio de las variedades de contacto, ciertas construcciones dependen solamente de la 2-forma d, que tiene radical. Ejemplos como los anteriores nos inducen a estudiar la estructura de las 2-formas cerradas, del mismo modo que en la secci on A.1 se hizo con las formas de Pfa. Denici on A.15 Dada una 2-forma , el espacio caracter stico de en el punto x es Lx = rad x El subbrado L del brado tangente que en cada punto coincide con el espacio caracter stico, se denomina subbrado caracter stico. Un campo vectorial X es caracter stico si Xx Lx para todo x. Esto es equivalente a que iX = 0. En el caso en que la 2-forma tenga rango constante, el subbrado L es diferenciable. El inter es de las formas cerradas se debe a la siguiente proposici on. Proposici on A.8 Sea una 2-forma cerrada y de rango constante. El subbrado caracter stico es integrable. Demostraci on. Seg un el teorema de integrabilidad de Frobenius, basta con demostrar que el corchete de dos campos caracter sticos es de nuevo un campo caracter stico. Sean X e Y dos campos caracter sticos i[X,Y ] = X L iY iY X L = iY X L = iY (iX D + diX ) = 0 por lo que [X, Y ] es un campo caracter stico. Veamos ahora tipos can onicos de las 2-formas cerradas.
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A.9. Geometr a de las 2-formas cerradas Teorema A.9 (Darboux) Sea una 2-forma cerrada y de rango constante 2n. En un entorno de cada punto existen coordenadas (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , n , r1 , . . . , rk ) tales que = dxi di Demostraci on. Como es cerrada, es localmente exacta. Existe una forma de Pfa tal que d = . Necesariamente es de clase 2n o de clase 2n + 1. En cualquiera de los dos casos las coordenadas que llevan a a la forma can onica cumplen el teorema. Estamos interesados en las formas denidas sobre variedades de dimensi on impar 2n+1 y cuyo rango sea el m aximo posible, que en este caso es 2n. El espacio caracter stico de estas formas es unidimensional. Basta con dar un campo caracter stico no nulo para conocer todo el espacio caracter stico. Por analog a con el caso de las variedades de contacto, denotaremos por (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , n , t) a las coordenadas que llevan a a la forma can onica. Daremos varios ejemplos donde se produce esta situaci on. Ejemplos. Sea V una variedad simpl ectica de dimensi on 2n y h un hamiltoniano. Sea un valor regular del hamiltoniano. La hipersupercie f = la denotamos . La forma simpl ectica 2 restringida a es de rango m aximo. Consideramos ahora el campo hamiltoniano Xh sobre la hipersupercie. Resulta que este campo es caracter stico y que por lo tanto genera el subbrado caracter stico, ya que al ser un valor regular dicho campo es no nulo en la hipersupercie. Sea ahora la variedad R V con la forma simpl ectica 2 de la variedad simpl ectica. En la variedad producto dicha forma no es simpl ectica sino que posee radical. El campo t es caracter stico y al ser no nulo genera el subbrado caracter stico. Dada la variedad R V, consideramos un hamiltoniano dependiente del tiempo, h C (R V). Asociado a este hamiltoniano tenemos la 2-forma h = 2 + dh dt que es de rango 2n y cerrada. h = + Xh un campo denido en la variedad producto. Este campo es Sea X t caraster stico de h .
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A. Variedades de contacto Aplicando el teorema de Cartan de reducci on de un sistema exterior, sabemos que si es de clase m, entonces se puede expresar localmente en funci on de m coordenadas y de sus diferenciales. El teorema de Darboux ana m as esta situaci on. Teorema A.10 (Darboux) Sea regular de clase m y x V un punto arbitrario. 1.- Si m = 2k + 1, existen 2k + 1 funciones (t, x1 , . . . , xk , 1 , . . . , k ), independientes funcionalmente, que cumplen = dt 1 dx1 k dxk en un entorno del punto x. 2.- Si m = 2k , existen 2k funciones (x1 , . . . , xk , 1 , . . . , xk ), funcionalmente independientes en un entorno de x tales que = 1 dx1 + + k dxk Demostraci on. Puede hallarse en el libro de Mu noz o en el de Godbillon. El teorema anterior clasica de modo total las formas de Pfa de clase constante. Hemos encontrado las tipos can onicos locales de las formas de Pfa. Corolario A.11 Si es clase 2k o de clase 2k +1 entonces d es una forma de segundo grado cuyo rango es 2k . Demostraci on. Utilizando las formas normales tenemos que en los dos casos d = d1 dx1 + + dk dxk lo que prueba que la diferencial tiene rango 2k . Denici on A.16 Sea V una variedad arbitraria. Un elemento de contacto es un par (x, Hx ) formado por un punto x V y un hiperplano Hx tangente en dicho punto. Dado un elemento de contacto (x, Hx ), existe una forma de Pfa, x , que cumple que Ker(x ) = Hx . Esta forma no es u nica, puesto que cualquier forma proporcional cumple tambi en la condici on.
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B. Teorema de Darboux
Existen b asicamente dos tipos de demostraciones del teorema de Darboux. La m as cl asica hace uso de la teor a de los sistemas exteriores. Se proponen ciertas ecuaciones diferenciales y a trav es de sus soluciones se construyen las coordenadas can onicas. El otro tipo de demostraci on, cuyos fundamentos se deben a Moser y a Weistein, utiliza otra estrategia. Se basa en introducir en la variedad otra forma simpl ectica 2 y junto con ella un conjunto de formas simpl ecticas t que las unan. Posteriormente se demuestra que todas las formas t son simplectomorfas. Este tipo de razonamiento es u til en otros desarrollos de la geometr a simpl ectica. Necesitamos unos conceptos preliminares sobre las ecuaciones diferenciales.
B.1.
L quidos
Consideremos un subconjunto r gido V del espacio eucl deo. Este conjunto estar a lleno de un l quido incompresible. Aunque no es necesario, jemos por convenio un instante en el que consideremos que el tiempo t es cero. Dado un instante de tiempo t, la part cula que se encontraba en el punto x pasa a estar en el punto xt . Asignando a cada punto x de V el punto xt donde se encuentra la misma part cula al cabo de un tiempo t, tenemos denido una aplicaci on t : V V La aplicaci on ser a inyectiva, puesto que si dos part culas ocupaban posiciones distintas x1 y x2 en el instante t = 0, en el instante t tambi en deben ocupar lugares distintos. Como el l quido es incompresible, en todo momento el conjunto V est a lleno de l quido. Dado un punto x de V, la part cula que ahora se encuentra en x, deb a encontrarse hace un tiempo t en alg un lugar de V. Este razonamiento prueba que la aplicaci on t debe ser epiyectiva y en consecuencia tambi en debe ser biun voca. Adem as 0 = Id por construcci on. De este modo podemos denir una funci on : RV V (t, x) xt = t (x) Si jamos t, tenemos denida t : V V que debe ser una aplicaci on biun voca. Si jamos x tenemos la funci on x : R V t xt
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B. Teorema de Darboux que describe la trayectoria de la part cula que en el instante t = 0 se encontraba en el punto x. En cada instante de tiempo, la part cula que circula por el punto x V tiene una cierta velocidad. Como esto ocurre en todos los puntos, para cada tiempo t tenemos denido un campo vectorial Xt construido con las velocidades de las part culas. Para calcular el vector velocidad en el punto x y en instante t, tomamos la linea que describe la trayectoria de la part cula y calculamos su velocidad ds (q ) 1 |s=t donde q = t (x) ds El punto q es la part cula que en el instante t pasa por el punto x. Lo normal es que este campo cambie con el tiempo. En el caso en que esto no ocurra, diremos que el l quido es estacionario y en todo momento el campo de velocidades es X . Como bien sabemos, en este caso se tiene t s = t+s y estamos en presencia de un grupo uniparam etrico. Xt (x) =
B.2. Isotop as y campos dependientes del tiempo

Denici on B.1 Sea V una variedad arbitraria. Una isotop a es una funci on :VRV que cumple: La aplicaci on es diferenciable. t es un difeomorsmo de V para todo t. 0 = Id. El concepto de isotop a es la formulaci on matem atica del movimiento de un uido incompresible. Denici on B.2 Sea V una variedad. Un campo dependiente del tiempo es una aplicaci on diferenciable X : V R T (V) que cumple X (x, t) Tx (V). Una curva integral es una aplicaci on c : (a, b) V que verica la ecuaci on diferencial c (t) = X (c(t), t). Fijada la variable t, tendremos una secci on del brado tangente que denotaremos Xt . De esta forma un campo dependiente del tiempo se puede entender como una colecci on de campos normales parametrizada por el tiempo.
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B.2. Isotop as y campos dependientes deltiempo En coordenadas, un campo dependiente del tiempo es una combinaci on lineal de los campos coordenados, pero donde las funciones dependen de las coordenadas y del tiempo. X = fi (x1 , . . . , xn , t) xi
Sumandole a esta expresi on la derivada parcial respecto al tiempo, tendremos un campo vectorial normal, pero denido en la variedad V R. Denotaremos dicho campo . mediante X = fi (x1 , . . . , xn , t) + X xi t Esta denci on se puede hacer de un modo intr nseco. Para ello recordemos que T (V R) = T (V) T (R) = T (V) R2 es la secci Con esta notaci on, el campo X on : VR X T (V) R2 (x, t) (X (t, x), (t, 1)) se llama suspensi El campo X on del campo dependiente del tiempo Xt A cada isotop a le podemos asignar un campo dependiente del tiempo mediante la f ormula ya conocida Xt (x) = ds (q ) 1 |s=t donde q = t (x) ds
El problema de encontrar una isotop a que cumpla esto para un campo dependiente del tiempo es un problema de ecuaciones diferenciales y no tiene siempre soluci on global, del mismo modo que no tiene soluci on global el problema de integraci on de un campo vectorial que no dependa del tiempo. Recordemos que si la variedad es compacta cualquier campo vectorial genera un grupo uniparam etrico global. Aunque no estemos en una variedad compacta, si el soporte del campo es compacto, tambi en genera un grupo global. En general, dada una variedad arbitraria y un campo vectorial X lo m as que se puede conseguir es un grupo uniparam etrico global, que no estar a denido ni para todo punto, ni para todo tiempo. Utilizando la suspensi on de un campo e integrando dicho campo podemos armar (ver [1, 15] para los detalles): Si la variedad es compacta todo campo dependiente del tiempo genera una isotop a global. Si todos los campos Xt tienen soporte compacto, se puede encontrar tambi en una isotop a global.
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B. Teorema de Darboux Si para alg un punto se tiene Xt (x0 ) = 0 para todo t, entonces existe un entorno U de x0 y una familia de difeomorsmo locales t : U V denidas para todos los valores de t [0, 1]. Dichas aplicaciones cumplen la ecuaci on diferencial d (t (x)) = Xt (t (x)) dt y verican t (x0 ) = x0 . Esto que hemos denido no es otra cosa que una isotop a local.
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Bibliograf a
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Indice alfab etico

1-forma de Lagrange, 68 2-forma de Lagrange, 68 acci on, 69 hamiltoniana, 55 puntual, 54 simpl ectica, 53 a lgebra de Poisson, 64 antimorsmo, 55 aplicaci on cotangente, 33 automorsmo simpl ectico homog eneo, 38 base can onica, 8 campo cotangente, 34 de homogeneidad, 37 de Liouville, 37 de Poisson, 63 de Reeb, 77 dependiente del tiempo, 84 hamiltoniano, 27, 60 lagrangiano, 69 localmente hamiltoniano, 28 simpl ectico, 28 centro de un algebra, 60 clase de una forma, 71 cohomolog a de de Rham, 30 comomento, 55 compatible, 16, 35 constantes del movimiento, 47 coodenadas can onicas de contacto, 73 coordenadas can onicas, 25 can onicas homog eneas, 37 curva integral, 84 difeomorsmo de Poisson, 63 distribuci on diferenciable, 74 distribuci on de hiperplanos, 74 ecuaciones de Hamilton, 27 elemento de contacto, 75, 82 endormorsmo innitesimalmente simpl ectico, 20 energ a, 69 espacio caracter stico, 62, 71, 80 de fases, 31 hiperb olico, 6 espacio de fases de velocidades, 67 estructura compleja, 13, 35 estructura de contacto, 73, 74 bra, 32 brado cotangente, 31 incidente, 42 tangente, 32 forma de contacto, 73 de Liouville, 33, 36 fundamental, 36 invariante, 47 normal, 8
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INDICE ALFABETICO regular, 72 simpl ectica, 23 simpl ectica homog enea, 36 formas cohom ologas, 30 funci on generadora, 42 holomorfa, 35 funcionalmente independientes, 51 funciones en involuci on, 46 functor contravariante, 33 geometr a is otropa, 4 proyectable, 5 reducible, 5 simpl ectica, 1 geometr as isom etricas, 2 gr aco de una funci on, 11 gradiente, 27 grupo de contacto, 76 de Poisson, 63 simpl ectico, 3, 24 hamiltoniano, 27 hiperplano de contacto, 75 identidad de Jacobi, 46, 59 imagen inversa, 2 integral primera, 47 invariante relativo, 48 integral absoluto, 49 involuci on, 60 isotop a, 84 local, 86 lagrangiano, 67 hiperregular, 68 regular, 68 lema de Poincar e, 37 m etrica, 1 herm tica, 2, 35 no singular, 4 mec anica lagrangiana, 67 morsmo de Poisson, 63 de Poisson innitesimal, 63 m etrico, 2 simpl ectico, 2, 24 par entesis de Poisson, 26, 44, 59 de Schouten, 62 pareja hiperb olica, 7 plano hiperb olico, 6 polaridad, 26, 43 potencial simpl etico, 23 problema separable, 41 producto escalar, 1 punto cr tico, 51 de equilibrio, 51 de equilibrio estable, 51 de equilibrio inestable, 51 rango de un subespacio, 4 de una forma, 71 de una variedad de Poisson, 62 regla de Leibniz, 44, 59 relaci on can onica, 42 can onica lineal, 11 restricci on, 4 simplectomorsmo, 2 sistema integrable, 51 sub algebra de lie, 28 subespacio cois otropo, 9 is otropo, 9 lagrangiano, 9
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INDICE ALFABETICO no singular, 9 ortogonal, 3 simpl ectico, 9 subbrado caracter stico, 71, 80 subvariedad invariante, 50 lagrangiana, 41 suma ortogonal, 3 suspensi on, 85 tensor de Poisson, 61 teorema de Poincar e- Cartan, 48 conservaci on de la energ a, 50 de Liouville, 19 de Darboux, 26, 64, 81, 82 de Frobenius, 65 de Liouville, 39 de Noether, 53, 57 tipo can onico de las formas de Pfa, 82 transformaci on can onica local, 24 de contacto, 76 de Legendre, 67 de Pfa, 76 homog enea, 38 homog enea innitesimal, 38 innitesimal de contacto, 76 transformaci on can onica, 2 innitesimal, 28 puntual, 34 transformaciones can onicas, 24 transitivo, 21 variedad casi-compleja, 35 casi-Kahler, 36 compleja, 35 de contacto, 73 de Poisson, 59 simpl ectica, 23, 63 simpl ectica asociada, 79 simpl ectica exacta, 36 simpl ectica homog enea, 37 vector is otropo, 3 vectores ortogonales, 3
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INDICE ALFABETICO
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Historia
1.0.0 - 23 de noviembre de 2003 Primera versi on p ublica
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Historia
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Creative Commons Deed

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Maniesto de Alqua
Origen y metas del proyecto
En 1999 fundamos el proyecto Alqua con el objetivo de promover la creaci on de un fondo de documentos libres de car acter cient co que permita a cualquiera aprender con libertad. Al constatar la duplicaci on de esfuerzos en la preparaci on de materiales did acticos para la f sica y con el deseo de compartir nuestros conocimientos, nos inspiramos en los principios de libertad que rigen el movimiento del software libre para establecer aqu ellos de Alqua. Primero pensamos que lo que escribi esemos deber a poder disfrutarse sin merma de libertad por las personas interesadas, y m as tarde decidimos organizar nuestros esfuerzos para ayudar a otras personas que compart an nuestra visi on a difundir sus saberes mediante un esfuerzo cooperativo. Para hacer efectivos dichos principios decidimos que los documentos publicados deben ser libres en un sentido amplio: pueden reproducirse y distribuirse (gratuitamente o no, es irrelevante) pero tambi en pueden modicarse y usarse como base para otros trabajos. A n de evitar que estas libertades del lector-autor se restrinjan posteriormente, los documentos contienen una licencia que explica los derechos que posee y estipula que nadie que distribuya el documento, modicado o no, puede hacerlo de modo no libre.
Las ventajas de los documentos libres

Actualmente es ilegal compartir o modicar la mayor a del conocimiento cient co en fuentes impresas, que suelen ser inaccesibles para la mayor a de los estudiantes y bibliotecas del mundo en virtud de su precio y se actualizan con poca frecuencia debido a su sistema de distribuci on tradicional. En este contexto los documentos libres presentan ciertas ventajas. Por una parte, en algunas disciplinas los documentos libres permiten facilitar el establecimiento de un sistema de m erito reduciendo las barreras de precio y disponibilidad. El modelo de desarrollo libre para la ciencia se apoya sobre las libertades de distribuci on y modicaci on. Estas se ven favorecidas por el medio digital, as como por la concepci on del conocimiento como un patrimonio comunitario. Todo lo anterior permite reducir el coste del documento a una cantidad marginal y anima a que lo mejor se combine con lo mejor para producir un resultado excelente a la vez que actualizado. Por otra parte, en casos donde la evaluaci on del m erito es m as subjetiva, los documentos libres pueden aportar una base sobre la que elaborar con un menor esfuerzo diferentes perspectivas doctrinales o est eticas, mutaciones, iteraciones y apuestas que incentivan la
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Maniesto de Alqua creaci on como un aspecto m as del disfrute de la obra. En suma, los documentos libres fomentan un acceso a la cultura m as justo y completo. Para algunos dominios del conocimiento cient co el proceso de desarrollo libre facilita la recombinaci on, lo que permite la producci on de obras muy sosticadas y completas mientras que en otros ambitos facilita la difusi on de perspectivas plurales y la experimentaci on creativa.
Una nueva din amica de creaci on y aprendizaje

Algunas personas que hemos conocido est an interesadas por este modelo de colaboraci on, pero se preguntan qu e clase de control tienen sobre sus documentos libres. La respuesta es sencilla: la licencia est a dise nada de modo que a cada cual se le atribuya aquello de lo que es responsable y nada m as. Para ello, se incluye en el documento una secci on en la que se explica qui en hizo qu e y cu ando lo hizo. Uno de los efectos m as interesantes de introducir los documentos libres en el aula es que difuminan la frontera entre quien aprende y quien ense na. Los documentos libres son un puente para establecer contacto con una comunidad de inter es mucho m as vasta que la del centro educativo, permitiendo el aprendizaje continuo y fomentando una experiencia plural y transformadora: el criterio para participar en un documento es, solamente, hacerlo bien. Un autor puede pensar que distribuir su documento bajo un copyright que restringe la libertad de copia es m as rentable que otorgar mayores libertades. Esto no es necesariamente as , por varias razones. En primer lugar, libre no quiere decir gratuito. Una editorial puede publicar un documento libre obteniendo benecio de ello. De hecho, es una buena idea hacerlo dado lo agradable que resulta manejar un libro bien encuadernado. Tambi en los autores pueden aceptar una compensaci on de los lectores por su trabajo en un determinado documento. En segundo lugar, la mayor parte de los autores son primeramente lectores. Cabe esperar, pues, que para la mayor a el enorme ahorro derivado del acceso a muchos documentos libres supere holgadamente el benecio econ omico obtenido de unos pocos documentos no libres. La experiencia del software libre lo avala. Finalmente, no se puede poner precio al benecio social derivado de la existencia de documentos libres. Gracias a los derechos que uno posee sobre un documento libre puede adaptarlo para un curso acad emico eliminando lo que no es pertinente o es demasiado avanzado y complementando el tema con nuevas aportaciones, desde ejercicios o diagramas hasta apartados enteros. Pensamos que las universidades u otras instituciones educativas podr an cumplir mejor su funci on social poniendo a disposici on de la sociedad que las nancia, en condiciones de libertad, su patrimonio m as importante: el conocimiento. El modelo de cooperaci on que proponemos (que anima al trabajo en equipo aunque no lo impone) permite abrir todas estas perspectivas y algunas m as. Alqua intenta ofrecer los medios para esta tarea y relacionar, a trav es de los documentos libres, a los que tienen saberes que comunicar y a los que sienten curiosidad por dichos saberes.
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Maniesto de Alqua
Conclusi on
Alqua tiene una tarea muy ilusionante y tan ambiciosa que s olo es factible en comunidad. Por ello, pedimos a las personas que forman parte de instituciones o empresas que colaboren con Alqua para que estas apoyen econ omicamente el proyecto o patrocinen ediciones impresas y donaciones a las bibliotecas p ublicas. Ciertamente, los medios materiales son necesarios, pero in utiles si, a nivel particular, no contamos con tu participaci on como individuo, aprendiendo y ense nando, para que los documentos libres en marcha y otros nuevos alcancen los altos niveles de calidad a los que aspiramos. Te invitamos a construir un patrimonio cient co que nos pertenezca a todos. Versi on 2.0, marzo de 2003 http://alqua.org/maniesto Copyright (C) Alvaro Tejero Cantero y Pablo Ruiz M uzquiz, 2003. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NoDerivs License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/bynd/1.0/ or send a letter to Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305, USA.
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Maniesto de Alqua
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El proyecto libros abiertos de Alqua

El texto que sigue es una explicaci on de qu e es y c omo se utiliza un libro abierto y contiene algunas recomendaciones sobre c omo crear un libro abierto a partir de un documento de Alqua. Si est as leyendo estas p aginas como anexo a otro documento, este es casi con seguridad un documento libre de Alqua; libre en el sentido descrito en el maniesto de Alqua y las directrices para documentos libres de Alqua . Si has obtenido dicho documento en un centro p ublico, como una biblioteca, entonces es adem as un libro abierto de Alqua.
Qu e son los libros abiertos

Los libros abiertos son ediciones impresas de los documentos libres de Alqua que se pueden obtener en las bibliotecas u otros centros p ublicos. La particularidad de los libros abiertos no reside en qu e contienen (el contenido es el mismo que el de los libros descargados de la red) sino en c omo pueden utilizarse. Al igual que los usuarios de Alqua a trav es de la red forman una comunidad de inter es que aprende colectivamente leyendo los documentos, discutiendo sobre ellos y modic andolos para adaptarlos a prop ositos muy variados, los lectores de una biblioteca constituyen tambi en una comunidad. El ciclo de vida de un documento libre es de constante realimentaci on: las nuevas versiones son le das, corregidas o quiz a bifurcadas, lo que conduce a la publicaci on de nuevas versiones listas a su vez para un nuevo ciclo del proceso. Por qu e no abrir esa din amica a la participaci on de comunidades que no se articulan en torno a la red?. No todos disponen del tiempo o los medios para participar efectivamente en el proceso de mejora de los documentos a trav es de la red, que es la aportaci on diferencial m as importante de los libros libres respecto a los no libres. Por ello queremos poner a disposici on de las bibliotecas libros abiertos que faciliten lo siguiente: El acceso de personas sin recursos inform aticos al conocimiento que su estudio proporciona. La posibilidad de contribuir a la mejora de dichos documentos por parte de la ampl sima comunidad de lectores de las bibliotecas, sin otro medio que un l apiz o una pluma. La formaci on de grupos de inter es locales: compartir a trav es de un documento libre puede compartir su proceso de aprendizaje con personas interesadas por temas anes.
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El proyecto libros abiertos de Alqua La constituci on, hasta en los centros que cuentan con una nanciaci on m as d ebil, de un fondo de documentos libres que cubra areas del conocimiento que su presupuesto no permite afrontar.
C omo puedo contribuir a los libros abiertos?

S olo tienes que utilizarlos como si fuesen tuyos, pero recordando que compartes tu experiencia de aprendizaje con otras personas. Por ejemplo, contrariamente a lo que har as con cualquier otro libro de la biblioteca puedes escribir en los m argenes de los libros abiertos tus propios comentarios: correcciones, aclaraciones, bibliograf a relacionada... Intenta hacerlo ordenadamente, de modo que no interrumpa la lectura. Si quieres compartir alg un razonamiento m as largo, puedes utilizar tus propias hojas e incorporarlas al nal del documento, poniendo una nota donde corresponda. En este caso, no olvides rmar tu contribuci on con un nombre o seud onimo y, opcionalmente, una direcci on de correo electr onico u otra forma de contacto. Cualquiera que pueda participar a trav es de la red puede incorporar tus contribuciones a la versi on que se distribuye en l nea, con la ayuda de la comunidad de Alqua. De esta manera abrimos el mecanismo de colaboraci on a los lectores que no est an acostumbrados al ordenador o preeren no usarlo. La rma permite atribuir la autor a en el caso de que los cambios se incorporen y establecer contacto al respecto. Damos por hecho que al escribir tus aportaciones en un libro abierto est as de acuerdo con que sean libremente utilizadas (en el sentido descrito en las directrices para documentos libres ya mencionadas) y por lo tanto incorporadas a las sucesivas versiones digitales. Los libros abiertos pueden ser editados de modo que se puedan separar sus hojas porque no hay inconveniente en que estas sean fotocopiadas: no tenemos que usar la encuadernaci on como un modo de evitar la reproducci on, puesto que no s olo no la prohibimos sino que animamos a ella. Por tanto, una vez que obtengas un ejemplar en pr estamo puedes llevar contigo s olo la parte que est es utilizando. Como lector, tu ayuda es necesaria no s olo para mejorar los documentos, sino para que existan: hace falta imprimir, encuadernar y donar a una biblioteca un documento libre de Alqua para que se convierta en un libro abierto. Quienes tengan acceso a una impresora pueden ayudar a que los libros abiertos perduren en la biblioteca sustituyendo las partes deterioradas por el uso y actualizando peri odicamente el documento impreso. Para facilitar la tarea a continuaci on proponemos un sistema de encuadernaci on modular.
C omo puedo publicar un libro abierto?

Los pasos para publicar un libro abierto son los siguientes: 1. Imprimir la versi on m as actualizada del documento tal cual se distribuye en la p agina web de Alqua, http://alqua.org
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El proyecto libros abiertos de Alqua 2. Conseguir una encuadernaci on modular sugerimos un archivador de anillas con una ventana o de portada transparente. Ello permite llevar consigo s olo la parte del libro que se est a usando y a nadir hojas con nuevas contribuciones. 3. Encuadernar el libro y situar el t tulo, el autor y la clasicaci on decimal universal en su lomo y tapas. 4. Si puedes, adjuntar al archivador una copia del CD-ROM de documentos libres de Alqua . 5. Donarlo a la biblioteca y comunicar a Alqua la edici on, escribiendo a librosabiertos@alqua.org . Se trata de un proceso sencillo al alcance tanto de particulares como de bibliotecas y otras instituciones, con un coste marginal que no se ver a signicativamente incrementado por la conservaci on y actualizaci on puesto que se puede mantener la encuadernaci on y sustituir solamente las p aginas impresas.
En conclusi on
El proyecto libros abiertos, consecuencia de los principios establecidos en el maniesto de Alqua , persigue dotar a las bibliotecas de un fondo amplio y asequible de documentos libres y a la vez facilitar la participaci on de los usuarios en el proceso creativo del que son fruto. Tu ayuda es esencial para que el proyecto alcance estos objetivos. (C) Alvaro Tejero Cantero, 2003. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NoDerivs License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/bynd/1.0/ or send a letter to Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305, USA.
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descripci on
Una introducci on a la geometr a simpl ectica orientada a la aplicaci on a la mec anica cl asica. Contiene guras y ejercicios resueltos.
requisitos
Teor a de variedades Ecuaciones diferenciales ordinarias
http://alqua.org/libredoc/GS Aprender en comunidad - http://alqua.org
otros documentos libres

Variedades, tensores y f sica - Optica electromagn etica - Ecuaciones diferenciales ordinarias - Introducci on a la f sica cu antica, segunda parte - Redes y sistemas - Sistemas Operativos - Geometr a simpl ectica - F sica del l aser - An alisis funcional - Geograf a general de Espa na (en preparaci on). http://alqua.org/libredoc/
alqua,madeincommunity

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libro abierto / serie matem agicas

Jos e Luis T abara Carbajo

Geometr a simpl ectica

Un libro libre de Alqua

ctica Geometr a simple

lomo para ediciones impresas

Jos e Luis T abara Carbajo

Geometr a simpl ectica

Serie matem agicas Area geometr a diferencial CDU 535.13

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

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1. Geometr a simpl ectica lineal

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

1. Geometr a simpl ectica lineal

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Una geometr a (E, 2 ) es proyectable mediante en una geometr a (E , 2 ) si y solo si 2 = 2

1. Geometr a simpl ectica lineal

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

con n = (dim(E ) rang(E ))/2.

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

1. Geometr a simpl ectica lineal

El grupo simpl ectico como grupo de Lie

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

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Estructuras complejas compatibles

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Estructura compleja y producto escalar

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

1. Geometr a simpl ectica lineal

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

2. Variedades simpl ecticas

Transformaciones can onicas

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Coordenadas can onicas

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Corolario 2.7 En coordenadas can onicas el campo Xf se expresa como Xf = f f xi i i xi

El sistema din amico al que da lugar tiene como ecuaciones x i = f , i i = f xi

que son llamadas ecuaciones de Hamilton.

Campos localmente hamiltonianos

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Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Transformaciones can onicas puntuales

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Estructuras homog eneas

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Proposici on 3.4 Con las notaciones anteriores se cumple: iD = 0 DL = D L 2 = 2 iD 2 = D(xi ) = 0

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

4. Par entesis de Poisson. Invariantes

4. Par entesis de Poisson. Invariantes

Par entesis de Poisson

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

(V) la diferencial exterior. Entonces se cumple

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

4.3. Formas invariantes

El ujo de un campo X es la aplicaci on : R V V tal que (t, x) = t (x)

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

Invariantes integrales absolutos

Geometr a simpl ectica - 1.0.0

4. Par entesis de Poisson. Invariantes