UNIVERSIDAD PBLICA DE EL ALTO PROGRAMA EXPOFERIA AREA INGENIERIA GRUPO DE INVESTIGACION ROBOTICA El Alto - Bolivia, 30 ! "#$io !

l %0&& lucho lainus

ROBOT TRACKER ++
(SEGUIDOR DE LINEA)
RESUMEN. La construccin del tracker (seguidor de linea) se hizo con materiales de bajo coste, en un tiempo aprox. en un mes y medio con la intencin de aprender de forma divertida y canalizar en algo las aplicaciones. ero mas !ue eso, es el de investigar nuevos modelos de trackers con mayores prestaciones con la capacidad de salir a competencias y hacer una representacin por lo menos aceptable. "ombinar con plataformas de desarrollo, implementar modelos recientes para !ue los trackers rindan m#s eficientemente. $in olvidar la distribucin de la documentacin para !ue muchos puedan animarse a hacer sus trackers. ABSTRACT. The robot's construction was made with materials of low cost, at one time approx. in one month and middle with the intention of to learn in an amusing way and to channel in something the applications. But, more than that, is the investigating new models of robots with more benefits with the capacity to competitions and to make a representation at least acceptable. To combine with development platforms, to implement recent models so that the robots beable more efficiently. Without forgetting the distribution of the documentation so that many can cheer up to make their robots. KEYWORDS. %racker, "&'(), sensores, runners, matlab, octave, u", u , protoboard, *"+,(, %- ,., /&////, -".012,3. INTRO. La robtica en general es un #rea amplio, una de las ramas es la robtica de entretenimiento. 4l robot tracker (hasta ahora conocido como seguidor de l5nea), esta en la rama mencionada. 4l dise6o y la implementacin de un tracker no es complicado, con un monto de .))*s se puede construir uno

desde cero. Las aplicaciones inmediatas son las competencias entre estos bichos, las aplicaciones futuras son las investigaciones para mejorar y derivar a las diferentes categor5as de competencias. DESARROLLO. "onstruir y poner en funcionamiento robots trackers.
FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO To o' lo' (a't(!a o(!', t(a)*!(', v!lo)i'ta' ! i$t!li+!$t!', ,a'a$ '# -#$)io$a.i!$to !$ lo' '!$'o(!'/ Si$ !.,a(+o, !0!$ i!$ o ! la )o.0l!"i a !l (!)o((i o, !l (o,ot !,! '!( .1' o .!$o' )o.0l!"o 23, 0o( !$ !, #tili4a( .1' o .!$o' '!$'o(!'5/ Lo' (a't(!a o(!' .1' 'i.0l!' #tili4a$ o' "#!+o' ! '!$'o(!', #,i)a o' !$ la 0a(t! i$-!(io( ! la !'t(#)t#(a, #$o "#$to al ot(o/ C#a$ o !l (o,ot !'ta !$ .ovi.i!$to, #$o ! lo' % '!$'o(!' 2!l "#!+o ! '!$'o(!' 6#! !'ta a-#!(a ! la )#(va5 !t!)ta !l )olo( o0#!'to al ! la 0i'ta 2,la$)o5, !$to$)!' !l i'0o'itivo '!$'o(ial !"a ! !$via( la '!7al a la !$t(a a ! la !ta0a ! a.0li-i)a)i8$ 0o( lo ta$to i)9a !ta0a $o !$!(+i4a a lo' .oto(!', !$to$)!' !'! .oto( 'i(v! ! 0ivot! !$ !"! : 2!"! v!(ti)al5, 0!(o !l ot(o "#!+o ! '!$'o(!' 'i+#! !$ la 0i'ta 0o( lo ta$to !l .oto( 2o0#!'to -;'i)a.!$t! i'!7a o5 a'i+$a o a !'! '!$'o( 'i+#! !$!(+i4a o, ! !'a -o(.a !l (o,ot +i(a !$ !l '!$ti o ! la 0i'ta/ P#! !$ '!( t(a)*!( i'!7a o' 0a(a 0i'ta ,la$)a o $!+(a,

3d!uirir el conocimiento necesario para hacer versiones mejoradas. $e han ad!uirido ciertos conocimientos, otros !ue ya los ten5amos en teor5a los hemos puesto en practica. 3hora nos sirve para desarrollar versiones mejoras como indica en el titulo de las aportaciones (mas abajo). 7ersiones mejoradas8 Velocist s o co!!e"o!es (!#$$e!s)% implementar estrategias al robot para los diferentes oponentes. ciertas

T! c&e! i$teli'e$te o "e l (e!i$to% !ue tenga capacidad de decidir y hacer el menor tiempo posible en funcin a las toma de decisiones. or otro lado analizar 9:$ y ":&%93$, para :$-*L4$ 3 :9%3"-:&4$ en una realidad triste como la nuestra. )!o* 4s f#cil de armar y hacer funcionar un robot tracker con pocos componentes y algo de creatividad.

Los sensores designados como cny() han sido cambiados por reemplazos de menor coste y mejor funcionamiento y esta disponible en ;la feria<, motores en calidad de chatarra, unos pocos componentes, un par de gomas (llantas de juguete) y sobre el chasis, fue extra5do de una registradora port#til. La sumatoria total de las partes f5sicas debe tener una masa relativa al tor!ue de los motores. co$t! * 4n el modelo mencionado, no se puede controlar la velocidad o peor no tiene control de velocidad en funcin al tipo de pista. &o se puede implementar estrategias para las diferentes capacidades de los oponentes. 9ealizar la placa del circuito ( "*) en sus diferentes m=todos es relativamente dificultoso (por serigraf5a y el m=todo t=rmico), y por eso se ha fomentado realizar en )!oto (o !" con la facilidad de reorganizar la electrnica del robot. A)o!t cio$es +#t#! s* Las aportaciones !ue se tienen en mente y se desean hacer8 trackers velocistas cuya meta es batir uno de los records altos (/ m>s). 9ealizar trackers y robots de laberinto con capacidad de decisin, para tal efecto hay !ue aplicarle IA (una alternativa en mente es entrenar redes neuronales con matlab, octave o e!uivalente), con el objeto de !ue el robot haga un tiempo menor y con poco a nada de complicaciones. Los robots velocistas o runners y los robots inteligentes de laberinto necesitan trabajar con dispositivos adecuados, y pues, el mas recomendable en nuestro medio por!ue no hay otra alternativa es el #C. ?no de los aportes ambiciosos es8 crear una plataforma de desarrollo, hecho por nuestra gente y para nuestra gente, por!ue en nuestro medio poca gente conoce sobre dichas plataformas y casi nadie las usa, es muy lamentable !ue una m5nima cantidad de la poblacin use sistemas de desarrollo basados en #C y ni hablar de #,. 4s por eso y muchas mas razones !ue estamos en la necesidad indiscutible de poner en circulacin y difundir una plataforma cuyos usuarios puedan ser colegiales, universitarios, profesionales, emp5ricos hasta la poblacin en general. 4xisten plataformas de desarrollo pero !ue en nuestro medio no se usan, solo lo vemos en internet, hacerlo importar (el solo pensar en importar

desanima a uno) sale un dineral, y tampoco hay importadores !ue comercien el producto. 4ntonces, si no estamos en la posibilidad de comprarlo, pues, dise6emos uno !ue sea funcional y accesible a todo bolsillo, claro esta !ue debe ir acompa6ado con pol5ticas de ej8 ;@4"@: 4& *:L-7-3 ":&$?A3 L: &?4$%9:<, debe ir acompa6ado con pol5ticas de difusin, etcB @acer la documentacin correspondiente de los trackers, para distribuirlo a la comunidad universitaria y poblacin en general, para !ue asi la gente pueda iniciarse en la robtica de entretenimiento, para difundir los docs de cmo construir un robot de esta rama. Aucha gente no tiene idea de cmo empezar, es !ue no se dan la molestia de buscar informacin en la Ceb, y tampoco saben las aplicaciones. ero se cree !ue si les damos con chubis a los compa6eros puedan al menos mos!uearse en darle una lectura y ver lo f#cil !ue hacer un robotito para iniciarse. MATERIALES Y METODOLOGIA. M te!i les. Los robots tienen variantes en cuanto a materiales y dise6os se refieren por!ue el modelo !ue cada !uien a elegido difieren unas de las otras, por lo tanto en la lista de materiales se van a nombrar de forma gen=rica8 "omponentes seguidor de linea8 / motores D" de aprox. de +7. . chasis para soporte de todas las partes. / ruedas E una rueda loca para e!uilibrar. . protoboard. 3limentacin de +7 o el adecuado para la circuiter5a / sensores "&'() o sus reemplazos (dos pares). 9esistencias8 (/)//) , (/).)F, (/) .F, %ransistores amplificadores8 (/)*"+,(, (/).&//// o (/)%- ,.. "omponentes coche fantastico8 pic.012,a, cristal, condensadores de//p, placa con .) leds azules :tros8 portapilas, soportes, cables, accesorios est=ticos. Meto"olo'- .

*ueno, sobre la metodolog5a se puede mencionar8 la informacin necesaria recolectada sobre los diferentes dise6os y pasos a seguir para su armado. $obre el armado, se tuvo muy en cuenta las dimensiones de los motores y su reduccin de la velocidad, como coincidencia se encontr los motores adecuados para su implementacin. $e toma en cuenta las dimensiones del motor, la forma del chasis y como se va realizar de forma ptima el armado, luego de !ue la traccin ya este funcional se procede a la circuiter5a electrnica en el protoboard !ue son los transistores, resistencias, sensores y la alimentacin correspondiente. RESULTADOS OBTENIDOS. 4l resultado obtenido con algunos pe!ue6os inconvenientes fue de un robot tracker relativamente aceptable para ser la primera vez. DISCUSI.N. %odas las aportaciones del grupo siempre han sido para avanzar hacia adelante, cada !uien hizo su propio dise6o como mejor le pereci, mas bien los intercambios de ideas son para ir teniendo base objetivos grandes. CONCLUSIONES. $e ha alcanzado el objetivo planeado, el cual consta de dar un primer paso con un robot tracker funcional. 4l hecho de no encontrar complicaciones !ue retrasen el objetivo, hace motivar a !uienes han conformado el grupo de darle continuidad para ver hasta donde llegamos y haber si desemboca en algGn proyecto serio para !ue podamos aplicar todo y mas de lo !ue se a aprendido hasta ahora. BIBLIOGRA/0A. SKY,IC (ES1UEMA DE LA TAR2ETA)* Huan Ionzales INTRODUCCI.N A LOS MICROCONTROLADORES (ARM)* Jos !anuel "odr#gue$ %scari$ Mini-Robot con Microcontrolador PICAXE: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera CARRITO SEGUIDOR DE LNEA NEGRA: LUIS LEONARDO RIVERA ABAN:A ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON RECONOCIMIENTO DE OBJETOS RECONOCIMIENTO DE ESPACIOS: MORGAN GARAVITO VASQUEZ CURSO BASICO DE MICROCONTROLADORES PIC: CEKIT S.A.

CURSO A!AN"ADO DE MICROCONTROLADORES PIC: CEKIT S.A. N ! BC"#$! BC"#%! CN&$'( )ATA S*EET

3ERRAMIENTAS UTILI4ADAS* MikroBasic + GUIAS: EL FORO TODOPIC WINPIC800 GRABADOR JDM OTROS AGRADECIMIENTOS. ( ara !ue no !uede vacio) ?n agradecimiento por parte del grupo al Dr. "entellas por el incentivo a continuar aprendiendo sobre la robtica de forma divertida. ANE5O A.
ES<UEMA BASICO PARA LINEAS NEGRAS ES<UEMA BASICO PARA LINEAS BLANCAS

ANE5O B.
CIRCUITO A IMPLEMENTAR