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Solucionario de prctica domiciliaria. Realimentacin de estados.

1. Sea un servomotor descripto por la funcin de transferencia G(s) = 1/s(s+1). Suponga un muestreo del sistema con un perodo T = 0.1 seg., y el uso de reconstructor de orden cero. a) Obtenga el modelo discreto en variables de estado para esa planta. b) Se desea usar realimentacin de estado para obtener una respuesta a lazo cerrado con los ceros de la ecuacin caracterstica ubicados de modo que tengamos una relacin de amortiguamiento = 0.46, y una constante de tiempo = 0.5 seg. Calcule la matriz de realimentacin K. c) Obtenga la respuesta temporal, y verifique el diseo propuesto. Solucin 1-a. a) Dado:

Las ecuaciones de estado en un sistema contino: [ ] [ ][ [ ][ ] ] [ ]

Para hallar la representacin de estados, usamos la forma cannica controlable (FCC), como es de 2 orden: [ ] [ Entonces: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]

][ ]

Las ecuaciones de estado en un sistema discreto: [ ] [ ][ [ ][ Dnde: [ ] [ ] [ ] [ ] ] ] [ ]

Hallando G: [ ] [ ] [ [ ] ] [ ]

] [ ] ]

[ ] Para T=0.1s.

[ ] Hallando H: [ ]

[ ] Para T=0.1s.

[ [

][ ]

[ ]

][ ]

Reemplazando en Las ecuaciones de estado en un sistema discreto: [ ] [ [ ][ ][ ] ] [ ]

Luego, hallando la funcion de transferencia pulso del sistema, con condiciones iniciales nulas : [ [ [ [ ] ] ] [ ] [ ] [ ] [ [ ] [ ] ][ ] ]

] [

] ]

Solucin 1-c. Comprobando nuestro valores: G y H, del ejercicio (1-a), EN MATLAB:

2. Del ITEM del ejercicio 1, con = 1 (amortiguamiento crtico), y una constante de tiempo = 1 seg. A partir de La ecuacin obtenida en el ejercicio 1:

][

][

Comprobaremos la contrabilidad del sistema,

De donde el rango es 2, por lo tanto el sistema es controlable. Como tenemos: = 1, = 1/w=1 seg. Obteniendo los polos en Z:

Ahora [ ] [ ] [ ] [ ]

Tenemos que La ecuacin caracterstica deseada es: [ Por lo tanto A partir de ello se tiene que: [ [ ][ ] [ [ [ ][ ] ] ][ [ -5.715] ] ] [ ] [ ] ]

3. Un satlite puede modelarse segn la siguiente figura:

a) Desarrolle un modelo discreto en variables de estado.

b) Se desea disear un sistema de control a lazo cerrado usando realimentacin de estado. La ecuacin caracterstica deseada es p(z) = z2 - 1.62 z + 0.665. Encuentre el coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo deseadas. c) Encuentre la matriz de ganancias K que realice la ecuacin caracterstica del punto b). d) Simule la respuesta. Solucin 3-a. Dado:

Las ecuaciones de estado en un sistema contino: [ ] [ ][ [ ][ ] ] [ ]

Para hallar la representacin de estados, usamos la forma cannica controlable (FCC), como es de 2 orden: [ ] [ Entonces: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]

][ ]

Las ecuaciones de estado en un sistema discreto: [ ] [ ][ [ ][ Dnde: [ ] [ ] [ ] [ ] ] ] [ ]

Hallando G: [ ] [ ] [ [ ] ] [ ]

] [ ] ]

[ ] Para T=0.2s.

[ ] Hallando H: [ ] [

[ ] Para T=0.1s.

[ [

][

[ ]

][

Reemplazando en Las ecuaciones de estado en un sistema discreto: [ ] [ [ ][ ][ ] ] [ ]

Luego, hallando la funcion de transferencia pulso del sistema, con condiciones iniciales nulas : [ [ [ [ [ ] ] [ ] ] [ [ ] ] ] [ ] [ ] [ [ [ ] [ ] ][ ] ] ]

Solucin 3-d. Comprobando nuestro valores: G y H, del ejercicio (3-a), EN MATLAB:

Solucin 3-b. De los datos que tenemos: