TAREA CONTROL DE PROCESOS UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO ESCUELA DE INGENIERIA QUIMICA

1. (70%) El tanque con agitacin que se ilustra en la Figura se utiliza para calentar una corriente en proceso, de manera que se logre una composicin uniforme de los componentes premezclados. El control de temperatura es importante, porque con una alta temperatura se tiende a descomponer el producto, mientras que, con una temperatura baja, la mezcla resulta incompleta. El tanque se calienta mediante el vapor que se condensa en un serpentn; se utiliza un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) para controlar la temperatura en el tanque, mediante el manejo de la posicin de la vlvula de vapor. Se desea obtener el diagrama de bloques completo y la ecuacin caracterstica del circuito para los siguientes datos de diseo: Proceso La densidad de la alimentacin es de 68.lb/pies3, y la capacidad calorfica Cp es de 0.80 Btu/lbF. En el reactor se mantiene constante l volumen V be lquido a 120 pies3. El serpentn consta de 240 pies de tubo de acero de 4 pulgadas, calibre 40, con un peso de 10.8 lb/pie, capacidad calorfica de 0.12 .Btu/lbF y dimetro externo de.7.500 pulgada, el coeficiente total de transferencia de calor, U, se estima que es de 2.1 Btu/min pieF, con base en el rea externa del serpentn. El vapor de que se dispone est, saturado a una presin de 30 psia; se puede suponer que el calor potencial de condensacin es constante, con un valor de 966 Btu/lb. Condiciones de diseo En las condiciones de diseo, el flujo de alimentacin f es de 15 pies3/min, a una temperatura Ti de 100 F. El contenido del tanque se debe mantener a una temperatura T de 1500 F. Las posibles perturbaciones son cambios en la tasa de alimentacin y en la temperatura. Sensor y transmisor de temperatura El sensor de temperatura se calibra para un rango de 100 a 200F y una constante de tiempo t de 0.75 min. Vlvula de control La vlvula de control se disea con una sobrecapacidad del l00%, y las variaciones en la cada de presin se pueden despreciar. La vlvula es de porcentaje igual, con un parmetro de ajuste de 50; la constante de tiempo v del actuador es de 0.20 min.

2. (30%) Con la ecuacin caracterstica del ejemplo anterior construya el lugar geomtrico de la raz (conclusiones). Entrega: lunes 18 de noviembre 2:00 pm, entrega puntual (no se aceptan entrega posterior a la fecha y hora). Trabajo: Grupos mximos de 6. Nota: Realice todos los clculos matemticos paso a paso, recuerde que se califica lo que est escrito, no las explicaciones que usted hace despus de calificado la tarea.

Solucin Balance de energa en el tanque 0 0 (0 + 0 + 0 ) ( + + ) + ( + ) ( + 0 0 ) = [( + + )] En el sistema no se presentan cambios considerables en la energa cintica y potencial, como tampoco se genera calor por reaccin, ni se realiza trabajo de eje PV. La ecuacin se simplifica de la siguiente manera: 0 0 + = , = + () (1)

para los lquidos ; reemplazando en (1)w 0 0 + = ()

Del balance de masa total 0 0 = ()

Asumiendo que la densidad y el volumen se mantienen constantes 0 = 0 0 = Reemplazando en la ecuacin (2) 0 + = Se tiene que = ( ), para los lquidos =

()

0 + =

El calor es el calor transferido por el serpentn que se transfiere por conveccin, y depende del rea de transferencia y del coeficiente total U 0 + ( ) = Con lo que se tiene una ecuacin y 2 incgnitas ( , ) (2)

Balance en el serpentn En el serpentn el calor que entra equivale al calor de condensacin del vapor, debido a que este entra saturado, de acuerdo con esto la ecuacin del balance de energa se puede escribir como: = () [ () ()] Reemplazando = = [ () ()] (3)

Con lo que se tienen 2 ecuaciones y 3 incgnitas ( , , ) Donde: W es el flujo msico del vapor Es la capacidad calorfica del metal del serpentn

Ecuacin de la Vlvula de control

Dado que la vlvula es de tipo igual porcentaje, a partir de la ecuacin (5-23) del libro Control Automtico de procesos, SMITH y CORRIPIO: = |=1 1 Siendo vp la posicin del vstago de la vlvula. Si vp=1, la vlvula est totalmente abierta y |=1 sera el flujo mximo que puede pasar por ella y Cv sera el flujo que pasara por la vlvula en funcin de la posicin del vstago: () = 1 Con lo que se tienen 3 ecuaciones y 4 incgnitas ( , , , ) Una vlvula de control es un ejemplo de aplicacin del modelo Masa Resorte Amortiguador Viscoso. Un resorte rodea al vstago, sostiene al diafragma y descansa sobre una base. La funcin de transferencia de la vlvula se obtiene realizando un balance de fuerzas sobre el vstago para determinar su posicin como resultado de todas las fuerzas que actan sobre este: 2 () = () () 2 El lado izquierdo es la fuerza resultante. El primer trmino del lado derecho es la fuerza ejercida por el aire comprimido sobre el diafragma de la vlvula, el segundo es la fuerza ejercida por el resorte y el tercero representa La friccin ejercida hacia arriba que resulta del contacto entre el extremo del vstago y el empaque sobre el asiento de la vlvula

Reordenando 2 () + () + = () 2 2 () + () + = () 2 La dinmica de una vlvula neumtica, usualmente, se aproxima a un sistema de primer orden porque generalmente M <<< . Despreciando el primer termino

() + Siendo:

() = ()

= = Entonces: () + Aplicando transformada de Laplace:

() = ()

() + [() (0)] = () () + () = () Sacando factor comn (): ()( + 1) = () Reordenando: () = () ( + 1)

() = () ( + 1) Es decir, que si la variable de entrada a la vlvula es la seal de salida del controlador en porcentaje de salida del controlador (% CO) y la variable de salida de la vlvula es el flujo de salida de ella, entonces la ganancia de la vlvula se define como = , %

Utilizando la regla de derivacin en cadena, se puede mostrar a la ganancia de la vlvula como el producto de tres trminos que relacionan la dependencia de la posicin de la vlvula con la salida del

controlador, la dependencia del Cv con la posicin de la vlvula y la dependencia del flujo con el valor de Cv. )( ) = ( ) ( La dependencia de la posicin de la vlvula es, simplemente, la conversin de la salida del controlador en porcentaje a la fraccin correspondiente a la posicin de la vlvula, pero el signo depende de si la vlvula es de falla cerrada o de falla abierta. 1 = 100 % La funcin de transferencia de la vlvula en el problema de estudio estar dada de la siguiente manera:

Donde M(s) es la salida del controlador y VP(s) es la variable manipulada, en este caso la posicin del vstago. Entonces la ecuacin de la vlvula queda da la siguiente forma 1 100 () = () + 1 Con lo que se tienen 4 ecuaciones y 5 incgnitas ( , , , , ) (4)

funcion del Sensor- trasmisor Un sensor de temperatura es un ejemplo de sensor de primer orden. En este hay un elemento que almacena energa y otro que la disipa. La relacin entre la entrada () y la salida () viene dada por una ecuacin diferencial del tipo: 1 () + 0 () = ()

La funcin de transferencia correspondiente es: () = () + 1 Con lo que se tienen 5 ecuaciones y 6 incgnitas ( , , , , , )

Funcin de transferencia del controlador

El denominado PID (control proporcional integral derivativo) es la combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada es
() = (1 + 1 () + ) = () ()

Ecuacin 5.44 del libro de Smith y corripio

La funcin de transferencia es considerada la que corresponde a un controlador PID Ideal

Con lo que finalmente se tienen 6 ecuaciones y 6 incgnitas, y se completa la obtencin de un sistema de ecuaciones para el circuito de control. Lo siguiente es obtener el diagrama de bloques del circuito, para esto se deben linealizar las y aplicar transformada de Laplace a las ecuaciones del sistema.

Linealizacin de la ecuacin de la vlvula Realizando una expansin de series de Taylor de la funcin de la vlvula [()] alrededor del valor

()1 () =

() = +

(() ())

()1 () = (ln )

() ln = () + () ln (() () = ()) () = () ln (() () ()) () ln () () = (5)

Reemplazando (4) y (5)

1 100 ln() [ () = ()] + 1 Definimos: = () = () = ln() 100 () + 1

() = () + 1

Linealizacin del balance de energa del tanque, mediante expansin de la serie de Taylor:

[(), (), (), ()] , , (, (, , )[() ] + , )[() ] , , + (, (, , )[ () ] + , )[ () ] , = (, , ) +

[() ()] [() ()] [( () ())] , (, + , ) = , (, , ) = [ () ()]

[() ()] [() ()] [( () ())] , (, + , ) = , (, , ) = ()

[() ()] [() ()] [( () ())] , (, + , ) = , (, , ) =

[() ()] [() ()] [( () ())] , (, + , ) = , (, , ) = ()

[(), (), (), ()] , = (, , ) + [ () ()][() ] [() ] + [ () ][() ] + () [ () ] Por lo que:

[(), (), (), ()] , = (, , ) + [ () ()] () [() + ] () + () + () ()

Por lo que el balance de energa en el quedara de la siguiente manera en variables de perturbacin () = [ () ()] () [() + ] () + () + () ()

Para el serpentn no es necesario linealizar. Entonces la acusacin expresada en variables de perturbacin () = () () + () () () = () + () = =

() = () () + ()

() + () = () + ()

Aplicando transformada de Laplace:

[ () (0)] + () = () + () () + () = () + ()

Sacando factor comn, (), tenemos:

()( + 1) = () + ()

Despejando ():

() =

() ( +1)

() +1

(6)

A partir del balance del tanque ya linealizado:

() = [ () ()] () [() + ] () + () + () ()

() [() + ] [ () ()] = () () + () [() + ] [() + ] () + () [() + ]

(7)

Donde , , , , son las variables de desviacin Definiendo:

[() + ] () [() + ]

= =

[ () ()] [() + ] [() + ]

Reemplazando en la ecuacin (7) () = () + () () + ()

() + () = () + () + ()

Aplicando transformada de Laplace:

[ () (0)] + () = () + () + ()

() + () = () + () + ()

Sacando factor comn ():

()( + 1) = () + () + ()
Despejando ():

() = (

+1)

() + (

+1)

() + (

() +1)

(8)

Reemplazando (7) y en (8) se obtiene la siguiente expresin:

() =

( + 1)

() +

( + 1)

() +

( + 1) ( + 1)

()

() + 1

() =

( + 1)

() +

( + 1)

() +

()

( + 1) ( + 1)

()

( + 1) ( + 1)

()

()

( + 1) ( + 1)

( + 1)

() +

( + 1)

() +

()

( + 1) ( + 1)

() [1

()

( + 1) ( + 1)

]=

( + 1)

() +

( + 1)

() +

()

( + 1) ( + 1)

() [

( + 1)( + 1) ( + 1)( + 1)

]=

( + 1)

() +

( + 1)

() +

()

( + 1) ( + 1)

() =

( + 1) ( + 1) () () + ( + 1)( + 1) ( + 1)( + 1) + () ( + 1)( + 1)

()

()

1 ( + 1) = () ( + 1)( + 1)

()

()

( + 1) = () ( + 1)( + 1)

() = = () () ( + 1)( + 1)

Diagrama de bloques

El diagrama de bloque en lazo abierto sera:

Cerrando el lazo:

Por lo que podemos deducir las siguientes relaciones:

() () = () () () () () + () () + () () = () ()() = () () = Reemplazando (11) en (9): () ()() = () Reemplazando (13) en (10):

(9) (10) (11) (12)

(13)

[() ()()] () () () + () () + () () = () () () () () ()() () () () + () () + () () = () (6)

Reemplazando (12) en (14):

() () () ()() () () () + () () + () () = ()

Reordenando:

() () () + () () + () () = () + ()() () () ()

Sacando factor comn ():

() () () + () () + () () = ()[1 + () () () ()]

Despejando ():

() =

() () () () + () [1 + () () () ()] [1 + () () () ()] () + () [1 + () () () ()]

Ecuacin caracterstica del sistema

De la funcin de transferencia del circuito cerrado se obtiene la ecuacin caracterstica 1 + () () () () Donde () () () () = funcin de transferencia del circuito abierto (FTCA) La ecuacin caracterstica se puede expresar de la siguiente forma:

1+(

1 ) (1 + )( )=0 + ) ( ( + 1 + 1 + 1)( + 1)

Los valores numricos de la ecuacin se obtienen de la descripcin del serpentn y las condiciones de la vlvula y el tanque

 = 1.0

= 0.75 = 2.8545 ( = 0.2 = 1.62 () )%

= 0.4211 = 4.63 = 0.5238

Reemplazando los valores numricos

1+(

(1.62)(0.4211) 1 1 2.8545 ) (1 + + ) ( )( )=0 0.75 + 1 0.2 + 1 (4.63 + 1)(0.5238 + 1) 0.4211

1+(

1 + + 1 2.8545 0.682 ) ( )( )( )=0 2 0.75 + 1 0.2 + 1 2.425 + 4.63 + 0.52385 + 1 0.4211

1+(

( 2 + + 1)(2.8545) 0.682 )( )=0 2 (0.75 + 1)( )(0.2 + 1) 2.425 + 5.1538 + 0.579

1+(

2.8545 2 + 2.845 + 2.8545 0.682 )( )=0 0.15 3 + 0.75 2 + 0.2 2 + 2.425 2 + 5.1538 + 0.579

1+(

2.8545 2 + 2.8515 + 2.8545 0.682 )( )=0 3 2 2 0.15 + + 2.425 + 5.1538 + 0.579

1+(

0.682(2.8545 2 + 2.8545 + 2.8545 ) )=0 (2.425 2 + 5.15385 + 0.579)(0.15 3 + 2 + )

1.946 2 + 1.946 + 1.946 1+( )=0 (0.363 5 + 2.425 4 + 2.425 3 + 0.773 4 + 5.1538 3 + 5.1538 2 + 0.087 3 + 0.579 2 + 0.579)

2. lugar de la raz

Para dibujar el lugar de la raz partimos de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia del circuito cerrado. El primer paso obtener los polos y ceros de la FTLA, pero como no conocemos el valor de y debemos sintonizar para conseguir un el tiempo de integracin y el tiempo derivativo. Para esto se deben determinar los parmetros de ajuste de razn de asentamiento de un cuarto para el controlador PID, mediante el mtodo de la ganancia ltima; tambin se deben calcular las races de la ecuacin caracterstica cuando el controlador se ajusta con esos parmetros. Lo primero es utilizar el mtodo de substitucin directa para calcular la ganancia y el perodo de oscilacin ltimos de un controlador proporcional.
Con = 0 y = 0 la ecuacin caracterstica se reduce a 0,363 5 + 3,1985 4 + 7,665 3 + 5,733 2 + 0,577 + 1,946 = 0 Dividiendo entre s: 0,363 4 + 3,1985 3 + 7,665 2 + 5,733 + 0,579 + 1,946 = 0 Si = y =
3 0,363 4 4 + 3,1985 3 + 7,665 2 2 + 5,733 + 0,579 + 1,946 = 0

Dnde: 2 = 1
3 0,363 4 3,1985 7,665 2 + 5,733 + 0,579 + 1,946 = 0

Reorganizando en una ecuacin real y otra imaginaria

3 3,1985 + 5,733 = 0 4 0,363 7,665 2 + 1,946 + 0,579 = 0

(10) (11)

Dividiendo (10) entre :

2 3,1985 + 5,733 = 0

Despejando :

2 =

5,733 3,1985

= De (11), despejamos : = Reemplazando el valor de : = Pero:

5,733 = 1,4 / 3,1985

4 0,363 + 7,665 2 0,579 1,946

0,363(1,44 ) + 7,665(1,42 ) 0,579 = 6,7060%/% 1,946

= Despejando : =

2 2 = 1,4

= 4,5 De la tabla 6-1 del libro Control Automtico de Proceso Smith y Corripio, para un controlador PID:

6,7060 = 1,7 1,7

= 3,9447 %/% = 4,5 = 8 8

= 0,56 = 4,5 = 2 2

= 2,25 De al ecuacin caracterstica se tiene que

= () () () ()

 = ( Pero:

1 ) [ (1 + )[ ] + )] ( + 1 + 1 ( + 1)( + 1)

1+ Reemplazando y resolviendo: = Definimos :

1 2 + + 1 + =

( 2 + + 1) ( + 1)( + 1)( )[ 2 + ( + ) + (1 )]

= =

= 22.76

( 2 + + 1) 1 1 ( + ) ( + ) ()[ 2 + ( + ) + (1 )]

Reemplazando valores: = (1,26 2 + 2,25 + 1) 1 1 ( + ) ( + ) ()[2,42 2 + 5,15 + 0,58] 0,75 0,2

[( + 0,9517)( + 0,8338)] 1 1 ( + ) ( + ) ()( + 2,0088)( + 0,1193) 0,75 0,2

Los zeros son: 0,8338 0,9517 Los polos: 0 0,1193 1,33 2,0088 5 Una vez que se tienen los ceros y los polos, se dibujan sobre el plano complejo. Y se trazan las partes del eje real que hacen parte del lugar de la raz, sabiendo que sobre el eje real el lugar de raz existe en el punto en que hay una cantidad impar de polos y ceros a la derecha del punto

Ilustracin 1 partes del eje real que hacen parte del lugar de la raiz

Como hay 5 polos debe haber igual nmero de ramas que o lugares de raz que parten de cada polo y llegan a un cero. La funcin tiene dos ceros, lo que quiere decir, que dos de las ramas terminan en los ceros sobre el eje real y las tres restantes tienden al infinito. Los lugares que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas. Todas las asntotas deben pasar por el centro de gravedad de los polos y ceros de la FTLA. La ubicacin del centro de gravedad (CG) se calcula como sigue: =
=1 =1

Donde n es el nmero de polos y m es el nmero ceros

0 0,1193 1,33 2,01 5 (0,8338 0,9517) = 2.22 52

Entonces del punto sobre el eje real -2,22 parten 3 asntotas hacia el infinito cuya direccin se determina con la formula, que da el ngulo que forma la asntota con el eje real positivo

180 + (360)

Donde k = 0, 1, 2, 3, . , n m 1, numero de asntotas

1 =

180 + (360)0 180 = = 60 52 3

2 =

180 + (360)1 540 = = 180 52 3

3 =

180 + (360)2 900 = = 300 52 3

Del valor de los ngulos se infiere que una de las asntotas coincide con el eje real negativo, las otras dos que forman ngulos de 180 y 300 de son simtricas respecto al eje real y cortan en algn punto el eje imaginario.

Los puntos en que los lugares se juntan y separan sobre el eje real, o llegan desde la regin compleja del plano s, se conocen como puntos de ruptura, los cuales se determinan, frecuentemente, por ensayo y error, con base en la solucin de la ecuacin 1 1 =
=1 =1

En los puntos de ruptura los lugares siempre se a1ejn.o llegan al eje real con ngulos aproximadamente 90. Los puntos de ruptura suelen presentarse en los lugares sobre el eje real que unen dos polos; los lugares que nacen en los polos se separan en el punto de ruptura y nuevamente se encuentra en otro punto de ruptura para llegar a ceros que se encuentran sobre el eje real. Para los lugares de la raz de la grfica 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + =0 + 0 + 0.1193 + 1,33 + 2,0088 + 5 + 0,8338 + 0,9517 Usando la funcin solve de MatLab obtenemos el siguiente resultado para S S= -0.0613 -0.8945 -1.5672 -3.7779 - 0.7488*i - 0.8592 0.7488*i - 0.8592 De los 6 valores posibles para S solo 3 son vlidos. Estos son -0.0613, -0.8945, -1.5672, ya que se encuentran en la regin del eje real donde los dos lugares se acercan el uno al otro. Estos lugares se pueden observar en la figura 1, representados por una lnea de color verde. Antes de dibujar el diagrama final del lugar de raz es conveniente conocer el punto en que los lugares cruzan el eje imaginario, con el cual se tiene un punto ms para dibujar los lugares de raz, lo que aumenta la precisin del diagrama. Dicho punto es la frecuencia ltima , y se encuentra mediante la aplicacin del mtodo de substitucin directa. Anteriormente cuando se aplic el mtodo de substitucin directa a la ecuacin caracterstica de este sistema, se determin que la frecuencia de cruce o ltima es = 1,4

El diagrama final del lugar de la raz se muestra en la figura 2

Ilustracin 2 lugar de la raz