MARIA DE LOURDES CORTS IBARRA/RIGOBERTO GARIBAY SNCHEZ
214 4.1 TIPOS DE CONTROLADORES.
El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a menudo est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal actuante (error) e y la variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan los trminos controlador y compensador como sinnimos. El contexto deber eliminar cualquier ambigedad. Las cinco definiciones siguientes son ejemplos de leyes de control o algoritmos de control.
Los elementos primarios de medida (EPM) miden magnitudes variables de un proceso. Esta medicin es un requisito previo para el control automtico del proceso, que generalmente consta de los captadores de medida, el controlador y el elemento final de control. Estos elementos se interaccionan formando, por tanto, un circuito cerrado, como el de la figura 4.1.
Figura 4.1 descripcin de un circuito cerrado con sus variables mnimas.
Control: Significa mantener una variable controlada dentro de ciertos rangos previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del controlador.
E =Variable controlada P =Punto de ajuste X =Desviacin Y =Seal controlada de salida M =Variable manipulada
Los diferentes pasos de un sistema de control son los siguientes:
1. Comparacin de la seal de medida (suministrada por los EPM) 2. La desviacin de la magnitud del vapor prefijado, se enva al controlador 3. El controlador evala la desviacin y da salida a una seal de correccin 4. Esta seal de correccin llega al EFC, respondiendo este a ella, modificando las condiciones del proceso. 5. Deteccin del cambio de la magnitud bajo control, por los EPM 6. Transmisin de la variacin de la magnitud del control al modulo de comparacin 7. La seal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia
ACADEMIA DE BIOINSTRUMENTACIN MARIA DE LOURDES CORTS IBARRA/RIGOBERTO GARIBAY SNCHEZ 215 Modos de control.
Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la accin de control estos son:
a) Dos posiciones b) Dos posiciones con zona diferencial c) Proporcional d) Proporcional con reajuste automtico e) Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa
4.1.1 CONTROLADOR DE DOS POSICIONES.
Aqu el EFC solo puede tener una de sus dos posiciones extremas (totalmente cerrado o totalmente abierto) dependiendo de si la variable esta arriba o abajo del punto de ajuste.
ACADEMIA DE BIOINSTRUMENTACIN MARIA DE LOURDES CORTS IBARRA/RIGOBERTO GARIBAY SNCHEZ 216 (+) AD.- Se dice que un controlador es de accin directa (+), cuando al aumentar la desviacin aumenta la seal controlada de salida y al disminuir la desviacin disminuye la seal controlada de salida.
(-) AI.- Ser aquel que al aumentar la desviacin disminuye la seal controlada y al disminuir la desviacin aumenta la seal controlada de salida.
Un controlador de encendido-apagado (on-off)* (controlador binario, de dos posiciones) tiene nicamente dos valores posibles en su salida u, dependiendo de la entrada e en el controlador.
EJEMPLO 4.1. Un controlador binario puede tener una salida u =+1 cuando la seal de error es positiva, es decir, e >O, y u =-1 cuando e s 0.
Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entra- da e esto es, u =Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada de su entrada e, esto es, u =Kv de/dt, en donde Kv es una constante de proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su entrada e, esto es, u =Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de proporcionalidad.
Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los controladores, proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).
EJEMPLO 4.2. La salida u de un controlador PD tiene la forma: UPD =Kpe +KD(de/dt)
La salida de un controlador PID tiene la forma: UPID =Kpe +KD(de/dt) +KI e( t) dt
Servomecanismos.
Los sistemas de control con retroalimentacin especializados, llamados servomecanismos, requieren una atencin especial, debido a su frecuente aparicin en aplicaciones industriales y en la literatura de los sistemas de control. Un servomecanismo es un sistema de control con retroalimentacin de amplificacin de potencia, en el cual la variable controlada c es una posicin mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal como la velocidad o la aceleracin.
EJEMPLO 3.3. El aparato de direccin de potencia de un automvil es un servomecanismo. La orden de entrada es la posicin angular del volante de direccin. Un pequeo torque rotacional que se aplica al volante de direccin se amplifica hidrulicamente, dando como resultado una fuerza adecuada para modificar la salida, la cual es la posicin angular de las ruedas delanteras.
ACADEMIA DE BIOINSTRUMENTACIN MARIA DE LOURDES CORTS IBARRA/RIGOBERTO GARIBAY SNCHEZ 217 En la figura 4.2 se presenta el diagrama de bloques de tal sistema. La retroalimentacin negativa es necesaria para regresar la vlvula de control a la posicin neutra, reduciendo a cero el torque del amplificador hidrulico cuando se ha alcanzado la posicin deseada en la rueda.
Figura 4.2 Diagrama de bloques de un servomecanismo.
REGULADORES.
Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con retroalimentacin en el cual la entrada o comando de referencia es constante por largos periodos de tiempo, habitualmente durante todo el intervalo de tiempo en el cual el sistema es operacional. Con frecuencia tal entrada se llama punto de referencia.
Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin primaria de un regulador usualmente es mantener una salida controlada constante, mientras que la de un servomecanismo es, casi siempre, hacer que una entrada variable en el sistema ocasione una salida.
4.1.2 CONTROL DE DOS POSICIONES CON ZONA DIFERENCIAL
Aqu se cuenta con una zona de no operacin del controlador, existiendo est zona en forma simtrica arriba y abajo del punto de ajuste. As hasta que la variable rebase los lmites superior e inferior de dicha zona es cuando el controlador acta.
P =50% Ls =60 % Li =40% E>Ls X(+) Y =100% E>Li X(-) Y =0%
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4.1.3 CONTROL PROPORCIONAL
Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la desviacin y a los ajustes con que cuenta el controlador.
Y =Seal controlada de salida X =Desviacin (E-P) b = 50% m =ganancia G =100/ BP BP =Banda proporcional Y =100/BP (E-P) +50% Y =mx +b
BP.- Es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para que el EFC vaya a una de sus posiciones extremas.
4.1.4 CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO
Este es un modo que nos da un a componente en la seal de salida, la que cambia con velocidad proporcional a la desviacin.
r.- Reajuste automtico (repeticiones/ min).-nmero de veces que se repite en un min. La correccin efectuada por el control proporcional.
K.- 50 +_ cte. de integracin
Y =100/ BP (E-P) + 100/BP (r) (E-P) dt + k
Control proporcional Reajuste automtico S E =P Y = K
Yr = 100/BP (r) (E-P) dt
dyr/ dt = 100/BP (r) (E-P) S E = P dyr / dt = 0
Y = K ACADEMIA DE BIOINSTRUMENTACIN MARIA DE LOURDES CORTS IBARRA/RIGOBERTO GARIBAY SNCHEZ 219
EJEMPLO 4.4:
B.P = 100% P =50% r =1 rep/min Yp =? Yr =? Yt =? E = 60%
4.1.5 CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R).
Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es directamente proporcional a la velocidad con que cambia la variable controlada.
R.- Se mide en min., y el tiempo en el cul se adelanta la seal de control a la correccin que afectara la accin proporcional debido a la accin derivativa.
R.- Sirve para medir tiempos muertos
P =50% BP =100% R =1 min dE/dT =10 %/ min
4.1.6 CONTROL PRPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO Y ACCIN DERIVATIVA.
Este ltimo modo de control es la combinacin de dos de las anteriores que son; control proporcional con reajuste automtico y control proporcional con accin derivativa. Por lo tanto la ecuacin de esta ser la combinacin de las ya mencionadas:
Yp = 100/BP (E-P) + 50
Yp = 100/100 (60-50) + 50 = 60%
dyr/ dt = 100/BP (r) (E-P) = 100/100 (1) (10)
dyr/ dt = 10 % / min
Yt = Yp + Yr = 60 + 10 = 70%
YR = 100/BP (R) (dE/dT)
YR = 100/BP (1) (10 % min)
YR = 10 % Y =100/ BP (E-P) + 100/BP (r) (E-P) dt + k + 100/BP (R) (dE/dt)