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1

VIBRACIONES MECNICAS Y
DINMICA DE MQUINAS
Sistemas de un grado de libertad
sujetos a excitaciones peridicas
Departamento de Estructuras
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba
Sistemas de un grado de libertad sujetos a
excitaciones peridicas
TEMAS DE ESTUDIO
1. Sistemas con excitacin directa de la masa.
2. Sistemas con masa rotatoria desbalanceada.
3. Sistemas con excitacin en la base.
4. Funcin de Respuesta en Frecuencia y Funcin de Transferencia.
5. Aislamiento contra vibraciones.
6. Disipacin de energa: amortiguamiento viscoso equivalente.
7 R t it i t i 7. Respuesta a excitacin con componentes armnicos.
8. Respuesta forzada de sistemas no-lineales.
9. Vibraciones inducidas por flujo de fluidos
2
Ecuacin rectora del movimiento de un oscilador simple:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
2,e e + + = + + = `` ` `` ` mx t cx t kx t f t x t x t x t f t m
Sistemas con excitacin directa de la masa
Planteo del problema
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2,e e + + = + + =
n n
mx t cx t kx t f t x t x t x t f t m
Se asumen condiciones iniciales nulas:
( ) ( ) 0 0 y 0 0 x x = = `
La solucin general para 0 s s 1 se obtiene con la Integral de Duhamel:
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
0
1
sin con 1
n
t
d n
d
t
d
x t t f d
m
e
,e q
e q q q e e ,
e

= =
}
Excitacin armnica seno/coseno:
( )
( )
( )
0
sin
c
0
os
t
F
f t t
t
e
e

>

)
Excitacin armnica aplicada desde t = 0
Sistemas con excitacin directa de la masa
0 0 t

= <

La solucin general se expresa como:


tiempo adimensional:
n n
t t e t e t = =
que en funcin de los siguientes parmetros adimensionales:
( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
0
0
si
si
n
n
c
1
os
1
n
n
t
n
n
t
e
e x
F
t t d
m
,e
,e q
e ,
eq
eq
q q
e ,



`

)
=

}
( ) ( )
( )
( )
( )
2 2 0
2
0
sin
sin 1 con
cos
1
n
F e
x e d k m
k
t ,t
,

t , t e

O

= =
`
O
)
}
p
var. de integracin temporal adimensional:
frecuencia circular adimensional:
n n
n n n n
n n
d d d d e q q e e q q e
e e e e
= =
= O
= =
= O
produce:
esta ecuacin puede ser evaluada en forma simblica obteniendo:
3
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2
0 0
sin 1
1
sin
1
cos
S
F
H
H e
k k
F
x
,t
t u
t u
, t
t
,
u
,
u

O O

O

= +

O + O
O
`

`
O O

) O
Sistemas con excitacin directa de la masa
Excitacin armnica aplicada desde t = 0
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
2
donde
atan 2 1 2 1
1
cos 1
cos
S
C
trans
rp
x
x
k k
t
t
t u
u , , ,
, t
,
u
O = O

O O

)

O
)


_
_


Sol. = Solucin transitoria + Sol. rgimen permanente (siempre presente)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
2
2
atan 1 1 1
1 1 2 Respuesta e
C
H
u , ,
,
O = + O O
O = O O
( ) ( ) ( )
2
n amplitud (Factor de Amplificacin)
atan 2 1 Respuesta en fase (Desfasaje) u , O = O O
( ) ( ) ( ) 0
tra s
rp
n
x x t x t t t + = >
Sistemas con excitacin directa de la masa
Solucin de rgimen permanente siempre presente
Dominio del
Funcin respuesta en amplitud
Dominio de
la inercia:
( ) 1 = x m t
Dominio de
la rigidez:
( ) 1 = x k t
amortig.:
( ) 1 = x c t
4
Sistemas con excitacin directa de la masa
Excitacin siempre presente: Propiedades de H()
( )
( ) ( )
0
1
i
H F O =

O
`
Regin dominada por la rigidez: 1 O<
( )
( )
( ) ( )
0
sin
0
x
k
t t
u

~ O
`
O =

)
( )
( )
( ) ( )
0
1 2
sin 2
2
,
t t t
u t e
O =

~
`
O =

)
H F
x
c
Regin dominada por el amortiguamiento: 1 O =
( )
( ) ( )
2
0
1
i
H F

O = O
O
`
Regin dominada por la masa: 1 O>
( )
( )
( ) ( )
0
2
sin x
m
t t
u t e
~ O
`
O =

)
Existencia de zonas de respuesta dinmica menor que la esttica :
2
si 1 2 H( ) <1 en el dominio [ 2 1 2 ]
si 1 2 H( ) <1 en el dominio [ 0 ]
, ,
,
< O O >
> O O >
( ) 1 H O <
Sistemas con excitacin directa de la masa
Excitacin siempre presente
( ) ( ) ( ) ( )
0
sin
F
x H
k
t t u = O O O
Desplazamiento, velocidad y aceleracin para la respuesta forzada:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
2
2 0
cos
sin
k
x F
v H
d k
v F
a H x
d k
t
t t u
t
t
t t u t
t
O
= = O O O
O
= = O O O = O
5
Sistemas con excitacin directa de la masa
Solucin de la Respuesta transitoria
( ) ( ) para
d
rp
x x t t t t ~ >
Definicin de la duracin de la respuesta transitoria (convencional):
p
max max
max max
2 2
seno coseno
con 1(pequeo)
1 1
d d
trans trans
rp rp
x x e e
d d
x
d
x
, , t t
, ,

O
= = = =

<
_ _
El cociente entre el mx. de la respuesta transitoria y el mx. de la permanente debe ser pequeo:
( )
2
2
1 1 1
ln ln 1 con 1
d d
d
d
,
t t , ,
, ,
| |

| > > >


| O
\ .
Tiempo de extincin de la respuesta transitoria:
coseno
seno
, ,
\ . _
_
( )
2
2
coseno
seno
1
ln ln 1 con
2 2 2
d
d d d
d
N N d N
, t
,
t, t, t
| |
O O O
| > > =
| O
\ . _
_
Nmero de ciclos para la extincin de la respuesta transitoria:
Nota: Analizar Figuras 5.3 y 5.4.
Sistemas con excitacin directa de la masa
Respuesta total sistemas sin amortiguamiento - resonancia
Respuesta de sistemas sin amortiguamiento (rpta. transitoria + forzada)
(en general, no peridica):
( )
( )
( ) ( )
0
2
frec. forzada frec. propia
sin sin para 1
1
F
x
k
t t t
(
(
= O O O =
(
O

_ _
( ) ( ) ( )
0
frec. forzada=frec. propia
tomando lmites 1: sin cos para 1 (resonancia)
2
(aplicado regla de L'Hopital)
(
(
O = O =
(

_
F
x
k
t t t t
Para 0 , es = ,
Nota: La amplitud del segundo trmino crece indefinidamente.
En los casos prcticos :
siempre hay alguna cantidad de amortiguamiento en el sistema, por lo que
( ) ( )
0
lim sin 2 para 1 (resonancia)
2
F
x
k t
t t t
,
= O =
6
Sistemas con excitacin directa de la masa
Funcin Respuesta en Frecuencia
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
sin sin
( ) 0
F
x H f F
t u t
t t t
O O O

O
`
>


=
`
=
Resumiendoloexpuesto
Si es
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) 0
0
0
0
co
( )
cos
( )
0
s
....
.... 0
i i
rp
rp
i i
rp
F
x H
k
F
x H
f F
x H e e
f F e
k
e
k
u t
t u t
t
t
t t u
t
t
t
t
t
O O
O O O
O
`
O O O

)
O
>
>
=
`

)
=
=
=
=
O
Si es
Enformageneralsepuedeescribir
Si es
obien

( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 0

1

i i i i
X
H
H e F e H F e X e
k
u t t t O O O O
O
O
= O = O = O
_
_
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
1


i
i
rp
H H e
k
x X e X H F
u
t
t
O
O
O = O
= O O = O
donde eslaFuncinRespuestaenFrecuencia(FRF,funcincompleja)
y donde eslaTransformadadeFourierdelaRespuesta,
enestecaso(unaslafrecuencia)esdirectamentelaamplitudenlanicafrecuencia.

Sistemas con excitacin directa de la masa


El oscilador simple como filtro pasa-banda
Amplitud mxima de la curva:
( )
2
max max max
2
1 1
para 1 2 donde 1 2
2
2 1
H H , ,
,
, ,
= O = ~ s O =
2
2 1
1 para 1 2
,
, ,
,

= >
Frecuencias de corte (definicin):
( ) ( )
max
2
cs ci
H
H H O = O =
2 2
,
1 2 2 1
cs ci
, , , O =
Ancho de banda:
para 0.3827
para 0.3827
w cs ci
w cs
B
B
,
,
= O O s
= O >
ci cs
O O
Factor de Calidad:
donde
c
c ci cs
w
Q
B
O
= O = O O
7
Sistemas con excitacin directa de la masa
Determinacin experimental de amortiguamiento
Half Band Power Method
Ms exactamente (frmula para
amortiguamientos no pequeos)
2 2
w cs ci
B
,
O O
= =
( )
2
1
2 2
w cs ci
n
B e e
, ,
e

+ = =
ci cs
O O
Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF) y
Funcin de Transferencia (FT)
Funcin de Respuesta en Frecuencia ( FRF) (Notacin Libro Balachandran)
Funcin de lgebra compleja que proporciona
informacin de magnitud y fase entre la Entrada y la Salida del sistema.
En el caso de entrada = fuerza aplicada en forma directa a la masa y
salida = desplazamiento
resulta ser la flexibilidad dinmica
( ) ( )
( )
1
1
j
H e
k
G
u O
=
= O O

_
( ) ( ) Recordar: F. de Euler: cos sin
j
e j
u
u u

=
8
Funcin de Respuesta en Frecuencia y
Funcin de Transferencia
Funcin de Transferencia ( FT)
Relacin salida-entrada en trminos de la variable de Laplace:
( ) ( ) ( ) G s X s F s =
FRF y FT coinciden para s = je resultando:
( ) ( )
( )
( )
salida
entrada
X
G j G
F
e
e e
e
| |
= =
|
\ .
La FRF se puede conseguir entonces como el cociente de las Transformadas de Fourier
(TF) de la salida y la entrada.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
Mtodo de Respuesta en Frecuencia:
Transformada Rpida de Fourier (FFT)
T
j t j t
T
j t j t
X x t e dt x t e dt
F f t e dt f t e dt
e e
e e
e
e

= ~

`
= ~
)
} }
} }
Sistemas con masa rotatoria desbalanceada
Ecuacin rectora del movimiento de un oscilador simple con una masa giratoria
que produce un desbalanceo:
Planteo del problema
2
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
0
0
2 sin
donde
n n
x t x t x t M t
m
M
M m
c
c
,e e e e
c
+ + =
=
+
`` `
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2
2 sin + + = O O
d x dx
x M
d d
c
t t
, t t
t t
2
0 0
; donde la masa total del sistema es: = +
desb
F m M m e c
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
sin donde
desb desb
x M H H H
c
t t u = O O O O = O O
Solucin general en trminos de
parmetros adimensionales:
9
Sistemas con masa rotatoria desbalanceada
Funcin H
desb
, Informacin de magnitud y fase
( )
( )
2
0
desb
H
u

O = O
`
O =

)
Zonificacin de la respuesta:
1 O< 1 O = 1 O>
( )
( )
1 2
2
desb
H ,
u t
O =

`
O =

)
( )
( )
1
desb
H
u t
O =

`
O =

)
Sistemas con excitacin en la base
Ecuacin rectora del movimiento de un oscilador simple con movimiento de apoyo
en desplazamientos absolutos:
Planteo: movimiento de base (mb)
( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
d d x x d
x
y
y
d d d
, ,
t
t
t t
t
t
t
t + + = +
( ) ( )
0
sin y y t t = O
El desplazamiento de base armnico se asume como:
entonces pueden utilizarse las soluciones para excitacin directa en la masa:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
0 0
2
2 2 cos sin
d x dx
x y y
d d
t t
, t , t t
t t
+ + = O O + O
10
Sistemas con excitacin en la base
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
2
atan sin sin 2 1 2
mb
x y H H y t u , t , t O O = O + O = O O O + O
Funcin H
mb
, Informacin de magnitud y fase
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2
2
max
3 2 2
0
max
1 2 1 2
( )
atan 2 1 4 1
mb
mb
H
H
x
TR
y
, ,
t
, ,

O = + O O + O

O = = |

O = O
O
+ O

Sistemas con excitacin directa de la masa


Transmisibilidad de la fuerza a la base
Fuerza transmitida a la base:
( ) ( )
( )
( )
( )
2
T
dx dx
F kx c k x
dt d
t t
t t t ,
t
| |
= + = +
|

\ .
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
mb
2 2
sin
sin 2 cos
sin
ya que
sin( ) cos( ) sin( ) arctan( / )
o
T o
T o
dt d
F
x H
k
F F H
F F H
a b a b b a
t
t t u
t ,
t t
t t u
o
u
o o

\ .
`

= O

)
= + O
= O
= +
O
=
O
Trasmisibilidad (Fraccin de la fuerza aplicada):
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
2
2
2
1 2
( ) 1 2
1 2
mb
TR H H
,
,
,
+ O
O = O + O = = O
O + O
+
11
Sistemas excitacin en base vs. directa de la masa
Funcin TR=H
mb
, Informacin de magnitud y fase
Baja Trasmisibilidad = zona de aislamiento
Sistemas excitacin en base vs. directa de la masa
Sistemas de aislamiento
Conclusin:
( ) ( ) TR TR O = O + | ( ) ( ) TR TR O O + |
12
Sistemas con excitacin en la base
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
sin sin
mb
z x y y H t t t t t ( = = O O O O

Desplazamiento relativo de la masa respecto a la base
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
2
sin
2 cos 1
donde:
atan sin cos 1
y b
y mb mb desb
b mb mb
z y X
X H H H
H H
t t

u
= O O O

O = O O O + = O

O = O O O O = O

Interpretacin:
- Para < ~0.3 la masa y la base se mueven en fase.
- Para ~ 1 los desplazamientos relativos son amplificados resp del mov de base
( )
( )
1
0
mb
H

O =

`
O =

)
Zonificacin de la respuesta:
1 O< 1 O = 1 O>
( ) ( )
( ) ( )
2
1 2 2
atan 1 2
mb
H , ,
,

O = +
`
O =
)
( )
( ) ( ) ( )
2
2
atan 2 4 1
mb
H ,
, ,
O = O

`
O = O

)
- Para ~ 1. los desplazamientos relativos son amplificados resp. del mov. de base
- Para > ~ 2 el movimiento de la masa es pequeo y el de la base grande.
Disipacin de energa y amortiguamiento
equivalente (slo excitacin armnica)
( ) ( )
0
sin e | =

} }
x t X t dx
Amortiguamiento viscoso equivalente (c
eq
): valor del coeficiente de amortiguamiento
c que disipa la misma cantidad de energa por ciclo de oscilacin armnica forzada.
( ) ( )
( ) ( )
0
d
0
ver grficas ver libro
sin
donde
cos
e |
e e |

= = =

=

} }
` `
` _ _
D D
x t X t dx
E F dx F xdt x
x t X t dt
Amortiguamiento viscoso
Amortiguamiento de Coulomb
( ) ( ) ( )
Coulomb
2
0
0
4 sgn sgn
: coeficiente cintico de friccin
D
F mg x mg x x t m dt E gX
t e

= = =
}
` ` `
2
viscos
2
0
2
0
o
( ) ( )
D
F cx t c x X t E dt c
t e
te = = =
}
` `
Amortiguamiento fluido -velocidad al cuadrado -
( ) ( ) ( )
2
2 3 2 3
flu d
0
i o 0
sgn sgn
: coeficiente de amortiguamiento por fluido rpid
8
3
o
D d d
d
d
F c x x c x x E c X t dt
c
t e
e = = =
}
` ` ` `
Amortiguamiento estructural (histertico)
( ) ( ) ( )
2
estr
0
0
2
.
sgn sgn
: constante emprica de friccin in
2
terna
D
E k X F k x x k x x x t dt
t e
t| t t | |
|
= = =
}
` ` `
13
Disipacin de energa:
amortiguamiento viscoso equivalente
0.75
1
Amortiguamiento viscoso
E
viscoso
=t c e X
0
2
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.25
0.5
x(t) / X
0
t
1
viscoso
t e
0
1
( ) ( )
0
d
cos 2 t e tt = =
=
}
`
D
D
F cx c X
E F dx
0 0.25 0.5 0.75 1
-1
-0.5
0
0.5
t
F
(
t
)

/

[

c

e

X
0

]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
x(t) / X
0
F
(
t
)

/

[

c

e

X
0

]
Disipacin de energa:
amortiguamiento viscoso equivalente
0.75
1
Amortiguamiento de Coulomb
E
Coulomb
=4 mg X
0
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.25
0.5
x(t) / X
0
t
1
Coulomb

0
1
( )
Coulomb viscoso
0
sgn
4
D
eq
F mg x
E E
mg
c
X

te
=
=

=
`
0 0.25 0.5 0.75 1
-1
-0.5
0
0.5
t
F
(
t
)

/

[


m

g

]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
x(t) / X
0
F
(
t
)

/

[


m

g

]
14
Disipacin de energa:
amortiguamiento viscoso equivalente
0.75
1
Amortiguamiento por fluido
E
fluido
=8/3 c
d
e
2
X
0
3
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.25
0.5
x(t) / X
0
t
1
fluido d 0
1
( )
2
fluido viscoso
0
sgn
8
3
D d
d
eq
F c x x
E E
c X
c
e
t
=
=

=
` `
0 0.25 0.5 0.75 1
-1
-0.5
0
0.5
t
F
(
t
)

/

[

c
d

e
2

X
0 2

]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
x(t) / X
0
F
(
t
)

/

[

c
d

e
2

X
0 2

]
Disipacin de energa:
amortiguamiento viscoso equivalente
0.75
1
Amortiguamiento estructural
E
estructural
=2 k t | X
0
2
-1 -0.5 0 0.5 1
0
0.25
0.5
x(t) / X
0
t
1
estructural
|
0
1
( )
estructural viscoso
sgn
2
D
eq
F k x x
E E
k
c
t|
|
e
=
=

=
`
0 0.25 0.5 0.75 1
-1
-0.5
0
0.5
t
F
(
t
)

/

[

k

t

|

X
0

]
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
x(t) / X
0
F
(
t
)

/

[

k

t

|

X
0

]
15
Disipacin de energa:
respuesta forzada con amortig. estructural
Amortiguamiento viscoso equivalente
( ) ( )
2
2 2 2
1 1 4
| e , |
|
= = O
O = O +

`
st st
st
c k
H
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
2 sin
atan 2 1
t t u
u |

`
= O O O

O = O
)
st st st
st
F
x H
k
max
1 O =
Respuesta esttica inconsistente (no es 1 para frecuencia nula!)
Mximos de H siempre en = 1
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Mecanismo biela-manivela
( ), ( ) y y t t
Desplazamiento de la base
( ) ( ) ( )
1 2
2
2
1 i
(
| |
O O (
|
R R
( ) ( )
0 0
1 1
t e e e = = O =
s s +
n n
t y y L
R L y R L
( ), ( ) ( ) x x w t t t =
Velocidad de la base:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
2
2
0 0 0 0 0
sin sin cos 1 sin t t t t
t
(
(
| |
(
= O O + O O O (
|
(
\ .
(


dy R R
R L
L d L
( ) ( ) ( )
2
0 0
cos 1 sin t t t
| |
= O + O (
|
\ .
(

R R
y
L L
16
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Ejemplo: mecanismo manivela-corredera
Respuesta para movimiento de base: Respuesta para movimiento de base:
Expansin del desplazamiento de base para |R/L| << 1:
( ) ( ) ( )
2 2
1
1 2
1
( (
| | | |
( (
| |
| |

O
|
O
R R R
2
2
2 2
d d x x d
d d d
y
y x , ,
t t t
+ + = +
( )

( ) ( )
( )
1
0 2
4
0 0
0
2
4
1 cos cos 2
4
4
1
cos
6
4
4
| | | |
~ + + + ( (
| |
\ . \ .
( (

(
| |
+ +
|
(
|
\ .
(

O
\

|
.
O
O
. .
_ _
. .
_
a
a a
a
L L
y
L
R
L
t t t
t
derivar para calcular
dy
dt
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Excitacin Respuesta
Relacin de amplitud
2da. armn. / frec. Fundam.=
a
2
/a
1
:
( )
( )
( )
0
21 21 0
0
2
4 4
O
= O =
O
mb
mb
H
R R
a R
L L H
( )
( )
( )
21
1 0.8 5
0.5 0.2 0.76
4 0 5 1 32
= = =
mb
H
R
H
Ejemplo: Si
0
=0.5, R/L=0.8
( ) 4 0.5 1.32
mb
H
( )
( )
( )
21
1 0.1 5
0.5 0.025 0.095
4 0.5 1.32
= = =
mb
mb
H
R
H
Si
0
=0.5, R/L=0.1
17
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Lneas punteadas:
( ) ( ) 1 1 s s + R L y R L
/ 0.8 0.1 R L , = = / 0.1 0.1 R L , = =
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
Sistema con no-linealidad cbica a causa de la rigidez
( )
2
3 0 0
2
F F k d x dx
, + + + O
La respuesta depende de la magnitud de la fuerza. La respuesta no lineal en rgimen no es
sinusoidal. La tercer armnica es ocasionada por el comportamiento no-lineal del resorte.
(it ti ) ( )
( ) ( )
3 0 0
max 0 2
2
2
2 2
max
2 cos
1 3 4 2
x
x
x x
d k d
, o t
t t
o ,
+ + + = O =
O + O
Lneas contnuas:
respuesta estable
Lneas discontnuas:
respuesta inestable
(iterativa)
nuevo
0 0.05 o , > =
0 0.15 o , > =
a
0
0 m x
3 / 4 3 / 4
F
X S x
k
o o = =
Curva principal (backbone):
2
0
1 para 1 = O + O > X
respuesta estable
18
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
Figura 5.39a: Desplazamientos
2 00
2.50
0.05 , =

Sistema con no-linealidad cbica a causa de la rigidez


0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
5.55 5.56 5.57 5.58 5.59 5.6 5.61 5.62 5.63 5.64 5.65
O
A
m
p
l
i
t
u
d
0.50 S
,

Figura 5.39a:
Desplazamientos
1.80
Implementacin
numrica:
Salto de A a B
(frec. ascendente)
0.05
0.50
, =

S
0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
1.20
1.40
1.60
2.18 2.182 2.184 2.186 2.188 2.19 2.192 2.194 2.196 2.198 2.2
O
A
m
p
l
i
t
u
d
Implementacin
numrica :
Salto de C a D
(frec. descendente)
Respuesta forzada de sistemas no-lineales
0.15
0.2
Ejercicio 5.27: comparacin de soluciones
lineal ode45
lineal ec
no-lineal
0.3
0.4
0.5
Ejercicio 5.28: comparacin de soluciones
linealizada
no-lineal
Suavizacin vs. endurecimiento de la rigidez del resorte
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
Tiempo [seg]
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
[m
]
10
0
Ejercicio 5.27: comparacin de soluciones
lineal
li l
10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Tiempo [seg]
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to

[m
]
10
4
Ejercicio 5.28: comparacin de soluciones
linealizada
li l
0 0.5 1 1.5 2 2.5
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
Frecuencia [Hz]
A
m
p
litu
d
e
s
p
e
c
t
ra
l
no-lineal
0 1 2 3 4 5 6 7
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia [Hz]
A
m
p
litu
d
e
s
p
e
c
tra
l
no-lineal
Parecida a Fig. 5.38a
Tercer armnica
19
Respuesta de sistemas autoexcitados
Vibraciones inducidas por flujo de fluidos (ver 3.11.2 Rao)
Ejemplos:
Chimeneas lneas de t ansmisin elct ica ba as de comb stible n clea Chimeneas, lneas de transmisin elctrica, barras de combustible nuclear,
tuberas de agua y petrleo
En lneas de transmisin:
el galloping (baja frecuencia 1 - 2 Hz) debido a fuerzas de sustentacin
generadas por el flujo de aire.
el flutter, es la vibracin inestable causada por las fuerzas transversales
al flujo.
el canturreo de lneas elctricas es otro fenmeno, debido al ,
desprendimiento de vrtices en frecuencia audible.
Respuesta de sistemas autoexcitados
Vibraciones inducidas por flujo de fluidos
Desprendimiento de vrtices
Galloping
20
Respuesta de sistemas autoexcitados
Vibraciones inducidas por flujo de fluidos
La formacin de torbellinos ocurre para Re entre 60 y 5000 Re
Vd

=
f d
Para Re > 1000 St 0.21 donde frecuencia de torbellinos
f d
f
v
= = =
La fuerza de
levantamiento es:
2
1
( ) exp( )
2
1 para un cilindro, A es el rea proyectada del cilindro
en el plano perpendicular a la direccin del flujo.
F t c v A i t
c
e =
~
Stockbridge damper
Amortiguador en rienda
21
Apndice
Sistemas con excitacin en la base
Aplicacin: Medicin con acelermetros piezoelctricos
( ) ( )
( )
( )
2 2
2
d z dz d y
z
t t t
, t + + =
Ecuacin rectora (desplazamientos relativos):
( )
2 2
2 z
d d d
, t
t t t
+ + =
( ) ( )
0
sin y y t t = O
( ) ( )
( ) ( )
2
2
0
2
2 sin
d z dz
z y
d d
t t
, t t
t t
+ + = O O
( ) ( ) ( ) ( )
2
0
sin z y H t t u = O O O O
1 O< Para:
El desplazamiento relativo de la masa es proporcional a la aceleracin de la base
El voltaje elctrico de salida del transductor es proporcional al desplazamiento relativo
El voltaje elctrico es proporcional a la aceleracin de la base
( )
( )
( ) ( )
2
0
1
sin
0
H
z y t t
u
O =

~ O O
`
O =

)
1 O< Para:
22
Aislamiento de vibraciones
Aislamiento de la emisin:
Reducir las vibraciones transmitidas por el sistema a su base y al terreno circundante .
Disminuir los esfuerzos en la estructura de apoyo, las posibilidades de fallas inducidas
Introduccin: Planteo general, Objetivo
( )
( )
0
excitacin directa
1
T
mb
F
H
F
t
= O <
_
Disminuir los esfuerzos en la estructura de apoyo, las posibilidades de fallas inducidas
por fatiga y el mejoramiento de las condiciones de trabajo.
Aislamiento de la inmisin:
Aislar al sistema sensible (mquinas y equipos) de las vibraciones de su apoyo a los
efectos de reducir las interferencias con mediciones de precisin y procesos de
manufactura.
Ambos escenarios son equivalentes y los criterios de diseo son los mismos.
( )
( )
0
i i d b
1
mb
x
H
y
t
= O <
_
excitacin directa
0
excitacin de base
y
(relacin de transmisibilidad)
( )
( )
2
1 2
1 1 para 2 y 0.2
mb
RT H
RT
RT ,
= O
s O >
~ O O > <
(reduccin en la transmisibilidad) 1 R RT =
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Principio de superposicin en sistemas lineales

( ) ( )
,
j j
H u O O
( )
j
f t ( )
j
x t
1, , j N = .
N N
Sistema Lineal
( ) ( )
,
j j
H u O O ( )
1
j
j
f t
=

( )
1
j
j
x t
=

1, , j N = .
23
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Excitacin. de mltiples componentes:
t e e e O t
( ) ( ) ( )
1
cos sin
t e e e
t t t
=
= O =
( = O + O

n i i n
N
i i i i
i
t
f A B
Principio de superposicin:
( )
2 2
atan = + =
i i i i i i
C A B A B ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
atan
sin
1
sin

t t
t t u
=
=
+
= O +
= O O O +

i i i i i i
N
i i i
i
N
i i i i i
i
C A B A B
f C
x H C
k
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
24
( ) f t
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Expansin de una onda peridica en Serie de Fourier
T
( ) f t
t
( ) ( ) f t f t n T =
0
2
frecuencia fundamental
t
e =
0
T
0
0
: frecuencia fundamental
i : armnicas de orden superior
e
e

Respuesta a excitacin con componentes


armnicos (carga peridica)
Serie de Fourier
( ) ( ) ( )
0
0 0
1
cos sin
2
i i
i
b f t i t i t
a
a e e
=

( = + +

( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
0
, 0,1, 2,
, 1
2
2
cos
, n , 2 si
T
i
T
i
a f t i t d
b f t i t d
T
i
T
t
i t e
e =

= =

}
}
.
.
Coeficientes de
Fourier
0
T

25
( )
0
1
1 1 1 2
sin
2
i
it
f t F
i T
t
t

=
( | |
=
( |
\ .

Respuesta a excitacin con componentes


armnicos (carga peridica)
Ejemplo: Onda diente de sierra:
t
T
0
F
( ) f t
t
2 i =
t
1 i =
t
3 i =
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Ejemplo: Onda diente de sierra:
t
10 i =
6 i =
t
4 i =
t
10 i =
t
5 i =
26
Respuesta a excitacin con componentes
armnicos (carga peridica)
Expansin de la serie de Fourier (generalizacin)
( ) ( )
0 0
(peridica) ; 2 ; 2 t e e t = + = = f t f t T T T ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0 0
1
cos sin
2
e e t

=
( = + +

i i
i
a
f t a i t b i t
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
0
2
cos 0,1, 2,
2
sin 1, 2,
e
e
= =
= =
}
}
.
.
T
i
T
i
a f t i t dt i
T
b f t i t dt i
T
Respuesta
( ) ( ) ( ) ( )
0
1
1
sin t t u

=
(
= + O O O +
(

i i i i i
i
x c c
k
p
( ) ( )
( )
2 2
0 0
0
2
atan e e
= O = O +
O = =
i i i i i
i n i i i
c a c H a b
i a b

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