UNIDAD 3 RESPUESTA DINAMICA

En esta seccin nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la respuesta dinmica) de un cierto sistema cuando ocurre un cambio de algn tipo. En particular, nuestro inters reside en modificar alguna variable asociada con una corriente de entrada al proceso. Por ejemplo, en el caso de un reactor qumico operado de manera continua podramos modificar el flujo volumtrico de la corriente de alimentacin y observar la manera como la concentracin de reactivos y productos se modifica por este hecho. La respuesta dinmica de un sistema se puede representar en trminos de la figura 1, donde u(t) es una funcin variable de entrada, y(t) es la respuesta del sistema.

3.1.- sistemas de 1er orden

La respuesta dinmica de muchos sistemas se puede representar mediante la siguiente ecuacin diferencial lineal de primer orden,

O de manera equivalente,

Donde,

K es la ganancia a lazo abierto del sistema y la constante de tiempo a lazo abierto. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuacin 2.2 tenemos:

De donde

Al cociente y(s)=u(s) se le denomina la funcin de transferencia G(s) :

Donde para un sistema de primer orden:

La solucin de esta ecuacin, en el dominio del tiempo, dada por:

3.1.1.- respuesta al escaln unitario

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia viene dada por

se denomina respuesta escaln a la salida obtenida tras aplicar como entrada una seal escaln unitario u(t) , cuya transformada de Laplace viene dada por

Un sistema de primer orden queda descrito por una ecuacin diferencial del tipo

con la condicin inicial y(0) . La transformada de Laplace de la salida resulta en

Ante entrada escaln de amplitud A con U(s) = A / s y considerando nula la respuesta de entrada cero, la respuesta sera

Descomponiendo en fracciones simples,

y aplicando la transformada inversa (en forma de tablas)

La respuesta es de tipo exponencial y si a0 > 0 es decreciente en el trmino exponencial y por lo tanto estable, tendiendo al valor constante (Figura 3.1.).

Se define la constante de tiempo de un sistema de primer orden

como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% del valor final. Usando este parmetro, la funcin de transferencia de un sistema de primer orden queda

siendo k la ganancia del sistema.

3.1.2.- respuesta a la rampa

3.2.- sistemas de 2do orden

3.2.2.- parmetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escaln

Un sistema de segundo orden viene descrito por una ecuacin diferencial del tipo

con condiciones inciales y(0), y'(0) . La transformada de Laplace aplicada a la ecuacin resulta en

con P(s) debido a las condiciones inciales. Ante entrada escaln de amplitud A con U(s) = A / s y considerando nula la respuesta de entrada cero, la respuesta sera funcin de las races s1 y s2 del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia

La respuesta y(t) ser obtenida descomponiendo en fracciones simples Y(s) que viene dada por

Presentndose tres casos, a saber: a) races reales distintas

Que darn y(t) aplicando la transformada inversa de Laplace

Cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.2. Los sistemas con este tipo de respuesta con s1, s2> 0 se denominan sobreamortiguados.

b) races reales iguales

Que darn y(t) aplicando la transformada inversa de Laplace Cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.3. Los sistemas con este tipo de respuesta con 1 > 0 se denominan crtico amortiguados. c) races complejas

Con K2 y K3 complejos conjugados.

Agrupando las dos ltimas fracciones

Siendo

. Aplicando la transformada inversa de Laplace

Cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.4. Los sistemas con este tipo de respuesta con a > 0 se denominan subamortiguados. La respuesta escaln para sistemas de segundo orden admite otra representacin en funcin de los parmetros frecuencia natural no amortiguada n y la relacin de amortiguamiento , especificando el sistema por

De tal forma que se distinguen tres casos: 0 < < 1, sistema subamortiguado = 1, sistema crticamente amortiguado > 1, sistema sobreamortiguado

3.3.- sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior a dos se pueden expresar como suma de sistemas de primer y segundo orden, en general. La respuesta de este tipo de sistemas constar en trminos generales de una suma de trminos, uno por cada raz caracterstica, tal que

si la raz es real simple producir una respuesta de salida exponencial. si la raz es real repetida dar una respuesta del tipo potencia del tiempo multiplicando a una exponencial. si las races son complejas se producir una respuesta sinusoidal amortiguada por una exponencial. En la Figura 3.6 se muestran diferentes respuestas escaln para sistemas de orden superior a dos.

Ejemplo:

Aplicando la regla de Ruffini para hallar las races de D(s) La respuesta del sistema de 4 orden ante escaln ser

aplicando la transformada inversa se obtiene y(t) como