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Reemplazando la salida C(s) en funcin de R(s) obtenemos, la expresin para el clculo del error actuante:

Ea ( s ) =

1 R(s) + 1 G ( s ) H ( s )

Este error actuante, podra considerarse como el que se obtendra de un sistema de realimentacin unitaria como el indicado en la figura 9.

Fig. 9. Sistema equivalente de realimentacin unitaria mostrando Ea(s). Al sistema representado por el diagrama en bloques de la figura 9, se le puede aplicar todo lo dicho respecto de los sistemas de realimentacin unitaria, en cuanto al clculo del error, tipos de sistemas y coeficientes de error. Comentario: Considerar como error del sistema al error actuante, significa tomar como salida del sistema la medicin de la variable controlada verdadera, es decir H(s)C(s), la cual se compara con la referencia R(s).

Conclusin: Desde el punto de vista terico cualquiera de los dos errores definidos como verdadero o actuante, pueden considerarse como correctos. No obstante hay que tener bien presente cul es la variable que se toma como salida del sistema, ya que si se pierde de vista este concepto pueden presentarse dificultades en la interpretacin del error en estacionario, tipos de sistema y coeficientes de error, como as tambin sobre la interpretacin y anlisis de los resultados obtenidos con sistemas reales en la prctica.

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Figura 7. Diagrama en bloques reducido de realimentacin unitaria. Calculando el error verdadero, en el diagrama de la figura 7, obtenemos el mismo resultado que el ya obtenido precedentemente.

1 + G ( H G1 ) E (s) = R(s) 1 + GH
Al sistema de realimentacin unitaria de la figura 7 le aplicamos todo lo ya dicho respecto al error verdadero en rgimen estacionario, tipo de sistemas y coeficientes de error. Comentario: Considerar como error del sistema al error verdadero, significa tomar como salida del sistema la variable controlada verdadera, es decir C(s), la cual se compara con la referencia R(s). b) Error actuante. Para considerar el error actuante, el diagrama en bloques de la figura 5, conviene dibujarlo como indica la figura 8.

Figura 8. Indicacin del error actuante. El error actuante est dado por:

Ea ( s ) = R ( s )

H (s) G1( s )

C (s)

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Sistemas con realimentacin no unitaria a) error verdadero. El caso general se indica en la figura 5.

Figura 5. Sistema SISO con realimentacin no unitaria El error verdadero es:

E ( s ) = R ( s ) C ( s) = R ( s) G1 ( s ) 1 + G ( H G1 ) E (s) = R(s) 1 + GH

G( s) R( s) 1 + G( s) H ( s)

El clculo efectuado con el error verdadero, es similar a considerar una adecuacin del diagrama en bloques indicado en la figura 5, tal como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Diagrama en bloque equivalente. Reduciendo el diagrama en bloque equivalente precedente, obtenemos el indicado en la figura 7.

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ia =

0.3x0.1 KT

[ A]

ea = ea + Total

0.3x0.1 KT

Ra [V ]

El diagrama en bloques tiene el aspecto indicado en la figura 4:

Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin. Donde la perturbacin D(s) es un escaln de 0.48 V, obtenido con la frmula precedente. Cmo afecta esto al error en estacionario?. Como indica la figura 4 el error en estacionario est dado por.

e ( ) = eR ( ) + eD ( )
El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:

eD () =

1 lim 1 + lim Gc ( s) s 0 G ( s ) s 0

Para nuestro caso ser:

eD ( ) =

0.48 s ( s + 1.71) K .100 lim + lim s0 0.2083 s0 ( s + 100) 0.48 K

El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, se disminuye el efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control automtico.

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Error en estacionario debido a perturbaciones. Cuando sobre el sistema acta una perturbacin, adems de la referencia, el sistema se presenta como indica la figura 3.

Figura 3. Sistema con perturbacin El error debido a la perturbacin est dado por.

E ( s ) = C ( s ) =

G (s) D(s) 1 + G ( s)Gc ( s)

Si la perturbacin es de forma escaln unitario el error en estacionario se determina mediante:

e() = lim sE ( s ) = lim s

s 0 s 0

1 G( s) 1 + G ( s)Gc ( s) s

e( ) =

1 lim 1 + lim Gc ( s) s 0 G ( s ) s 0

La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del modelo normal. Supngase, por ejemplo, que nosotros hemos implementado el control de posicin de una antena. Nosotros debemos esperar que no haya error de posicin, debido al polo del origen creado por el motor. Perfecto!. Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla sobre la antena de 0,3 Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estacionario. El camino ms simple para modelar la perturbacin es llevar su influencia a la entrada del modelo de la planta. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de engranajes, aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de perturbacin que a su vez lleva a una tensin de perturbacin en la entrada:

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Ejemplo. a)Dado el error calcular la ganancia (problema inverso). Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:

G( s) =

K ( s + 1)( s + 2)

Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e() < 0.1 Solucin: El sistema es tipo cero, de manera que el error es:

e( ) =

1 , donde K = lim G ( s) 0 s0 1 + K0 = 2 0.1 K 18 2+ K

1 1+ K

b)Dado el sistema calcular los errores (Problema directo) Considere el sistema con realimentacin unitaria, cuya planta es:

G (s) =

K ( s + 3.15) s( s + 1.5)( s + 0.5)

Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes tipos de entradas. c Entrada escaln c Entrada rampa: e()=0

e( ) =

1 1 1 1 = = = K1 lim sG ( s ) K (3.15) 4.2 K s 0 (1.5)(0.5)

En este caso e(), puede regularse, ajustando K. c Entrada parbola e()=

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Sistema tipo 3 y superiores

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 =0 = = (s + z j ) s3 K3 lim s 2G ( s ) s0 1+ 3 s ( s + pi )

Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por los sistemas tipo tres y superiores. Coeficientes de error. Se definen los coeficientes de error como:

Coeficiente de error al escaln: Coeficiente de error a la rampa: Coeficiente de error a la parbola:

c.e.e = K p = c.e.r=K v =

1 1+ K 0

1 K1 1 K2

c.e.p=K a =

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores

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e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = = (s + z j ) s2 K0 lim sG ( s ) 0 s0 1+ s 0 ( s + pi )

Sistema Tipo 1

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = (s + z j ) s 2 K1 lim sG ( s ) K1 s0 1+ s1 ( s + pi ) 1 1 1 = =0 (s + z j ) s2 1 + K2 1+ s 2 ( s + pi )

Sistema Tipo 2 y superiores

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

Resumen : Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas tipo 2 y superiores. 4.-Entrada parbola R(s)=1/s3 Sistema Tipo 0,

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = = 3 2 (s + z j ) s K0 lim s G ( s ) 0 s0 1+ s 0 ( s + pi )

Sistema Tipo 1,

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = = 3 2 (s + z j ) s K1 lim s G ( s ) 0 s0 1+ s1 ( s + pi ) 1 1 1 1 = = (s + z j ) s3 K2 lim s 2G ( s ) K 2 s0 1+ 2 s ( s + pi )

Sistema tipo 2,

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

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Sistema tipo 1

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1+

1 1= 0 (s + z j ) K1 s1 ( s + pi )

1+

1 1= 0 z j K1 0 pi

Sistema tipo 2 y superiores

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1= 0 1= 0 (s + z j ) zj K2 K2 1+ 1+ 0 pi s 2 ( s + pi )

Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por todos los tipos de sistemas. 2.-Entrada escaln R(s)=1/s Sistema Tipo 0

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = ( s + z j ) s 1 + lim G ( s ) 1 + K K0 0 s0 1+ 0 s ( s + pi )

Sistemas Tipo 1 y mayores

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1 1 1 = = =0 ( s + z j ) s 1 + lim G ( s ) 1 + K1 s0 1+ s1 ( s + pi )

Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por los sistemas tipo uno y superiores.

3.- Entrada rampa R(s)=1/s2 Sistema tipo 0

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En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:

m Kn (s + z j ) K n ( s + z1)...( s + zm ) j =1 G ( s) = n = k s ( s + p1)...( s + p ) k s n ( s + pi ) i=1

donde : n + k m

Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define segn sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero de integraciones puras en la cadena directa. Ejemplo: G ( s) = ( s + 1)
s ( s + 3s + 4)
2 2

es de tipo 2

El tipo de sistema indica que orden de seales de entrada puede seguir un sistema con error nulo en rgimen estacionario. Aqu el orden se refiere a la potencia de s en la transformada de Laplace de la entrada. Para ver esto, investigaremos el error en estacionario para varios tipos de sistemas, debido a las seales de entrada: impulso R(s)=1, escaln R(s)=1/s, rampa R(s)=1/s2 y parbola R(s)=1/s3. El error para el sistema de realimentacin unitaria, se obtiene como: E ( s ) = Ea ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 1 + G(s) R(s)

En rgimen permanente, el error se obtiene aplicando el teorema del valor final, de la transformada de Laplace:

1 e() = lim sE ( s ) = lim s R(s) s0 s0 1 + G ( s )

1.- Entrada Impulso: R(s)=1 Sistema Tipo 0

e() = lim sE ( s ) = lim s s0 s0

1 1= 0 (s + z j ) K0 1+ s 0 ( s + pi )

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ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS. COEFICIENTES DE ERROR. Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema, es decir a que seal de entrada es capaz de seguir, con error nulo en rgimen permanente. Introduccin. Considrese un sistema de control SISO, como el indicado en la figura 1

Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO El error verdadero se define como la diferencia entre la entrada y la salida, mientras que el error actuante es la entrada al sistema G. E (s) = R(s) C (s) ( Error Verdadero ) ( Error Actuante)

Ea ( s ) = R ( s )G1( s ) H ( s )C ( s )

La transferencia H(s) representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la medicin de la variable controlada C(s) y la convierte en otra variable ms conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente, presin, etc. La transferencia G1(s) representa al elemento que convierte la referencia R en una variable adecuada para poder ser comparada con la salida de la medicin. Cuando H(s) y G1(s) valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria y, para este caso los dos errores coinciden. Sistemas con realimentacin unitaria Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2.

Fig. 2.Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria.

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