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1. TEMA/RELEVNCIA

1.1 Delimitao do tema:

Analise da sintonia automtica de controle Proporcional Integral Derivativo numa planta didtica de motor decorrente contnua.

1.2 Delimitao do problema:

Como controlar a velocidade de um motor de corrente contnua para que em regime de operao ele fornea sempre uma determinada rotao,

independentemente da carga a ele acoplada?

1.3 Hiptese:

Ao definira planta didtica de um motor de corrente contnua e determinar a varivel de velocidade ainda por ser analisadaatravs da sintonia de controle (PID), observaremos o sistema de realimentao encontrado para esta sintonia, aps as principais definies das modelagens matemticas e a funo de transferncia atravs de variveis e constantes necessrias obtidas da planta em anlisepor meios de ensaios realizados em laboratrio.Em conformidade com o valor do Set Point determinado, um nvel de tenso ser fornecido na entrada e determinar a rotao desejada no eixo do motor, sendo a varivel manipulada, de maneira que, conectada ao elemento positivo do somador, efetuar a comparao com o sinal negativo de realimentao do taco gerador responsvel pelo monitoramento do sinal de sada,logo gerar um sinal de erro enviado ao controlador composto pelo software utilizado, neste caso, o arduino.

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Com a sintonia (PID) adequada ser liberado um sinal de controle ao servodriver, por sua vez, liberar um nvel de tenso que denominada tenso de sada quedever energizar o motor e manter o valor setado na entrada,mesmo havendo distrbios internos ou externos como os provocados pelo acoplamento de uma carga no eixo do motor, propondo assim ao controle automtico desenvolvido a manutenodo valor de Set Point desejado.

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2. INTRODUO

A abordagem de tcnicas de controle de processos aplicados no acionamento controlado de mquinas de corrente contnua um campo bastante explorado na engenharia de controle, pois que encontra se na aplicao de controle de processos as possibilidades desenvolvidasatravs de experimentos laboratoriaisreflexosdos conceitos tericos associados a situaes prticas do dia a dia.(Edson Joo Patan, 2008, p.17) Atualmente, o mercado esta cada vez mais exigente, apresentando produtos de maior qualidade e confiabilidade, deixando claro que a qualidade fator de sucesso e sobrevivncia para uma empresa. Segundo Astrm e Hgglund, (1934, p. V), o controle (PID) o resultado da investigao do desenvolvimento na indstria dos controladores. Devido a isso, acredita-se fortemente que a prtica do (PID) pode ser melhorada consideravelmente, e que ir contribuir significantemente para a melhoria da qualidade de fabricao de produtos manufaturados. Entretanto, o uso de controladores bastante difundido, trazendo ao ambiente industrial a necessidade de um controle quase que total sobre mquinas e processos, buscando tambm por maior eficincia e menor numero de trabalhadores necessrios na atuao e superviso dos processos. Sendo assim, a engenharia controle tem a obrigao de fornecer solues tericas e praticas para atender as exigncias das normas industriais. A maioria dos controladores na indstria do tipo (PID), em grande parte dos sistemas de controle, utilizada por sua vasta aplicabilidade e necessidade de poucos parmetros de ajustes para seu funcionamento. Constituem estratgias de controle especificas para assegurar um bom desempenho do processo controlado. Contudo, este bom desempenho s corre quando o controlador ajustado de forma adequada, sendo esta a maior dificuldade de sua utilizao. O Controle (PID) um dos mtodos mais populares e convencionais usado h vrias dcadas atrs. A implementao deste tipo de controlador de malha fechada tem sido amplamente utilizada em todos os processos industriais. (MANSOUR,

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2011, p. 4).Controladores PID ajustados por controle de sintonia automtica. Este tipo de controle bastante preciso sendo simples baseado em 3 comportamentos bsicos: (P) proporcional, (I) integrativo, (D) derivativo. O presente trabalho prope um estudo aprofundado do controle de velocidade em malha fechada por meio de uma planta didtica, a introduo e sintonia de controladores (PID) programveis. Os motores eltricos so frequentemente usados como elemento final com a designao de controlar sistemas de controle de velocidade ou posio, sendo que os motores de corrente continua so os mais utilizados em sistemas modernos. Neste trabalho ser apresentada a analisede sintonia automtica de controle (PID) obtida por meio da varivel velocidade do motor (CC)visandoo desempenho do sistema real.

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3. JUSTIFICATIVA

Atualmente, mais da metade dos controladores utilizados na indstria so (PID) em sua forma clssica ou em modificaes desta. Seu uso bastante difundido, devido sua aplicabilidade em grande parte dos sistemas de controle. Outro motivo determinante para seu uso a necessidade de ajuste de poucos parmetros. Contudo, para se obter o resultado esperado necessrio fazer uma boa sintonia do controlador PID ( AUGUSTO 2008). H por exemplo, nos processos de bobinamento da indstria de papel, na laminao das indstrias siderrgicas e de alumnio, ou para acionamento de veculos de trao, tais como trens eltricos, carros de metr, automotivos e de servomotores de corrente contnua. A aplicao tem sido amplamente estudada em trabalhos de pesquisa visando o desenvolvimento e implantao de novas tecnologias e tcnicas de controle digital em substituio a mtodos completamente analgicos (PATAN, 2008). O sistema abordado neste projeto realimentado, devendo ser analisado conforme o desempenho estabelecido atravs do mtodo de sintonia de ZieglerNichols para o melhor funcionamento do controlador. Em sistemas mal dimensionados, malhas de controle mal sintonizadas elevam os custos, pois, aumentam o consumo de energia eltrica (atuadores eltricos, compressores de ar para instrumentao). Outro problema o desgaste de vlvulas, que se movimentam mais frequentemente, resultando em manutenes mais frequentes. Tambm aumenta o nmero de paradas do processo para manuteno, o refugo produzido antes da total estabilizao da planta reduzido e tambm a qualidade do produto e seu valor, pela falta de estabilidade nas condies ideais de produo. O (PID) com sintonia automtica de seus parmetros poder ser utilizado no controle de processos que necessitem de preciso. Em um mercado cada vez mais exigente, tendo disposio um leque de ofertas muito diversificado, que busca por produtos de maior qualidade e confiabilidade, est claro que qualidade fator de

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sucesso e de sobrevivncia de uma empresa. A Automao industrial aumentou vertiginosamente na ltima dcada visando obter produtos e servios com menor tempo de produo, menor consumo de energia, maior preciso de ajuste e medidas, graas a maior eficincia dos processos industriais. Como controlar a velocidade de um motor para que em regime de operao ele fornea sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplada? Usualmente, a modelagem de motores (CC) no considera efeitos nolineares, e se constri uma funo de transferncia linear que relaciona a tenso aplicada em sua armadura sua velocidade ou posio angular. Este modelo possui boa preciso quando o motor operado prximo sua regio de operao nominal, porm comportamentos nolineares podem afetar a preciso do controle quando o mesmo operado em baixas velocidades (ABREU, 2012, p. 27). Motores de corrente continua so muito utilizados em aplicaes industriais devido relativa facilidade de se implementar controladores de velocidade e posio, aliada vasta regio de operao que os mesmo podem trabalhar(KARA e EKER, 2003). O controle (PID), atualmente possui uma construo bsica em blocos sendo utilizado no controle de vrios processos. Embora haja simplicidade nesses controladores, eles podem ser usados para resolver processos com problemas de controle de alta complexidade, especialmente quando so combinados com diferentes blocos funcionais, filtros (compensadores e blocos de correo) e seletores. Segundo Sacchi (2009), o controle (PID) bastante utilizado por sua facilidade de programao e por oferecer uma preciso satisfatria para muitos casos. Este trabalho tem por finalidade analisar a sintonia automtica do controle (PID) numa planta didtica de um motor (CC) cuja, a velocidade de um motor (CC)ser a varivel problemtica a fim de ser sintonizada no processo de controle PID. Os resultados sero obtidos por meios experimentais realizados no laboratrio da UNIP.

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4. OBJETIVOS

4.1 Objetivo Geral

Fazer um estudo de caso por meio de experimentos com o sistema em malha fechada utilizando controlador PID visando o controle da velocidade de um motor CC e o desempenho do processo de funcionamento ser visualizado atravs do mtodo de sintonia descrito no projeto.

4.2 Objetivos Especficos

Analisar os principais problemas descritos no projeto com Proporcional Integral Derivativo; Apresentar estrutura de Sintonia (PID); Descrever procedimentos para instalao e configurao do (PID),

demonstrando o seu funcionamento;

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5. FUNDAMENTAO TERICA

5.1 Desenvolvimento

5.1.1 Sistema de Controle

O controle automtico essencial em qualquer campo da engenharia e da cincia. por meio deste que feito o controle de estabilidade, velocidade, temperatura, presso, posio, umidade, vazo, viscosidade etc. Geralmente o controle aplicado em sistemas robticos, veculos espaciais, modernos sistemas de manufaturas e quaisquer operaes industriais que envolvam estes fatores fsicos. Os sistemas de controle so uma parte integrante da sociedade moderna. Inmeras aplicaes esto volta: os foguetes so acionados, e o nibus espacial decola para orbitar na terra; envolta em jatos de gua de resfriamento, uma pea metlica usinada automaticamente; um veculo autnomo distribuindo materiais para estaes de trabalho em uma oficina de montagem aeroespacial desliza ao longo do piso buscando o seu destino (NISE, 2012, p. 2). Um sistema de controle pode ser considerado como aquele que pode ser usado para controlar uma seqncia de eventos, ou controlar algumas variveis em determinados valores, como por exemplo: um sistema central de aquecimento em que a temperatura controlada em um determinado valor. Consiste em subsistemas e processos (ou plantas) construdos com o objetivo de se obter uma sada desejada com um desempenho desejado, dada uma entrada especificada, (NISE, 2012, p. 2).As terminologias bsicas dos sistemas de controle consistem em varivel controlada e sinal de controle ou varivel manipulada, distrbios, controle com realimentao, processos, sistemas e plantas.

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A varivel controlada a grandeza ou condio que medida e controlada. O sinal de controle ou varivel manipulada a grandeza ou a condio modificada pelo controlador de modo que afete o valor da varivel controlada. O Distrbio tem a tendncia de ser um sinal que afeta de maneira adversa o valor da varivel de sada. Se um distrbio for gerado dentro de um sistema, ele ser chamado distrbio interno, enquanto um distrbio externo aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema, (OGATA, 2010, p. 2). O sistema em malha fechada ou realimentao possui a habilidade de corrigir seu efeito da perturbao por meio da compensao medindo a resposta da sada, realimentando essa medida atravs da malha e comparando essa resposta com a entrada na juno de soma. Se existir qualquer diferena entre as duas respostas, o sistema aciona a planta, atravs do sinal de atuao para fazer uma correo. Geralmente, um sensor utilizado para medir a resposta da sada e converter para forma utilizada pelo controlador. A posio de entrada pode ser convertida em tenso por meio de um potencimetro ou um resistor regulvel. Os processos ou elementos de processo consistem em uma srie de aese movimentos controlados, ou seja, o que est sendo controlado, sendo, sistematicamente, destinados a atingir determinados fins ou resultados. Como ilustrao, h o caso de uma sala de uma casa em que a temperatura controlada ou um tanque de gua em que o nvel controlado. A definio de um processo como uma operao natural de progresso contnuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma srie de modificaes graduais que se sucedem umas s outras de o modo relativamente estvel, avanando em direo a dado resultado ou objetivo (OGATA, 2010, p. 2). O Sistema uma combinao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo. Um sistema pode ser representado por um diagrama em bloco que tem uma entrada e uma sada em que no interessa saber dentro do bloco, mas a relao entre a entrada e a sada. A boa interao dos elementos

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componentes do sistema chamada de sinergia, determinando as transformaes ocorridas em uma das partes, influenciando em todo conjunto. A planta um conjunto de componentes que funcionem de maneira integrada, qualquer objeto fsico a ser controlado, por exemplo, um componente mecnico. O controle com realimentao refere-se aos sinais que so realimentados a partir da sada, por exemplo, a temperatura real, para modificar a reao do corpo para que este restabelea a temperatura ao seu valor normal. a operao que, na presena de um distrbio tende a subtrair com o sinal de entrada.

5.1.2 Configurao do Sistema

Ao se tratar da configurao do sistema, o projeto ser desenvolvido em malha fechada, pois o aparato ter correo automtica da velocidade do motor. O sistema compensa o efeito das perturbaes medindo a resposta da sada, realimenta a malha e compara essa resposta com a entrada na juno da soma. A vantagem deste tipo de configurao a exatido maior que o sistema de malha aberta.

5.1.3 Um breve histrico e origem do PID

Um dos primeiros sistemas de controle projetados pelos seres humanos foi o controle de nvel de liquido, inventado por Ktesibios que funcionava atravs de um gotejamento de gua a uma taxa constante em um recipiente de medio. No projeto de Ktesibios foi utilizada uma vlvula de uma bia para manter o controle de nvel de gua constante.

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O controle de presso do vapor e de temperatura veio logo em seguida em 1681, ano em que foi inventada a primeira vlvula de segurana de presso, por Denis e Papin. J o controle de temperatura, tambm no sculo XVII por Denis Drebbel, inventou um sistema puramente mecnico para a incubao de ovos. O dispositivo utilizava mercrio, uma boia em seu interior e um frasco de lcool. Uma parte do frasco de lcool era inserida na incubadora, para medir o calor gerado pela chama, a boia era conectada ao registro que controlava a chama. Na medida em que o calor aumentava, o lcool e o mercrio se expandiam, elevando a boia e fechando o registro e reduzindo a chama. O primeiro (PID) foi introduzido pela Taylor Instrument Company em 1936. J em 1939 um controlador com uma ao continuamente varivel derivada foi introduzido na indstria. Em 1745 o controle de velocidade foi aplicado ao moinho de vento por Edmund Lee. Ventos mais fortes fletiam as ps mais pra trs, de modo que uma rea menor ficava disponvel. medida que o vento diminua, uma rea de ps maior ficava disponvel. William Cubitt aperfeioou a idia em 1809, dividindo as velas do moinho em abas mveis. Tambm no sculo XVIII, o inventor James Watt criou o regulador de velocidade de esferas para controlar a velocidade de motores a vapor. Neste dispositivo, duas esferas giratrias se elevam, medida que a velocidade de rotao aumenta. Uma vlvula de vapor conectada ao mecanismo das esferas fecha com o movimento ascendente das esferas e abre com o movimento descendente das mesmas, regulando, assim, a velocidade.

5.1.4 Controladores Industriais

Os controladores ON/OFF, a principio, so facilmente encontrados na indstria ou em aparatos de controle que necessitam da ao de controle descontinuo em que a preciso no um fator crucial na aplicao do projeto. Possui baixo custo e contm apenas de uma chave que ligada (ON) ou desligada (OFF).

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As aes de controle deste tipo so usadas onde as variaes acontecem muito lentamente e so sensveis quando possui valores de parmetros muito aproximados. Um exemplo seria se o projeto estivesse utilizando um rel e os parmetros de Ligar e desligar estivesse prximo. Neste caso, o rel iria ficar ligando e desligando continuamente, ocasionando uma diminuio na vida til do componente. Veja as consideraes dasequaes a seguir:

( ) ( )

( ) ( )
Fonte : DORF, 2008.

Avaliando estas condies, o valor da sada U1 deve possuir um valor acima de um valor nulo. Se for um sinal digital liga quando o sinal for 1 e U2 desliga quando este for 0. Geralmente, so utilizados solenoides para fazer este tipo de controle, no entanto so dispositivos de comutao que se ajustam de acordo com a variao do valor do erro de sinal atuante. O sinal de erro depende da resposta do sensor menos o valor atribudo como SetPoint. Figura 1 Controle ON/OFF

Fonte: Pratical PID Control Book, 2006

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O intervalo no qual o sinal de erro atuante deve variar antes de ocorrer comutao denominado intervalo diferencial. Um intervalo diferencial faz com que a sada u(t) do controlador mantenha seu valor atual at que o sinal de erro atuante tenha variado ligeiramente alm do valor zero. (OGATA, 2010, p. 19).

5.1.5 Controle Proporcional

O controlador processa um sinal proporcional sua amplitude de correo necessria, sendo multiplicado pelo erro do estado estacionrio e(t). Esta ao s possvel quando tratamos de um sistema com realimentao. O controle proporcional possui um termo chamado ganho proporcional. Portanto, a sada do controlador ser conforme a equao 1.1 :

( )

( )(1.1)

Sendo e(t) o erro e Kp uma constante aplicadaem transformada de Laplace.

Qualquer que seja a o mecanismo real e o tipo de energia utilizada na operao, o controlador proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel. (OGATA, 2010, p. 21). Figura2 Diagrama de bloco 1

Fonte: OGATA, 2010, p.21

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5.1.6 Controle Integral

O controle de ao de controle integral responsvel por manter o valor do sinal igual zero em regime estacionrio. Esta condio utilizada em sistemas estveis com entrada em degrau. O valor da sada u(t) do controlador modificado a uma taxa de variao proporcional ao sinal de erro atuante e(t). O termo integral ou ganho integral do sistema conhecido como Ki conforme se apresenta a equao 1.2:

( )

(1.2)

Sendo: t = o tempo instantneo e(t) = Sinal de erro O sinal integral a soma de todos os valores instantneos do sinal de erro e(t) e multiplicados pelo ganho integral. Estes valores so processados desd e o inicio de medio do sinal em transmisso. O controlador quando funciona concomitantemente com o tempo proporcional, acelera a mudana de posio do sinal em relao ao SetPoint, eliminando o erro residual.

Figura3 Diagrama de bloco 2

Fonte: BOLTON, 2010, p.356

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A forma do circuito usada por um controlador integral eletrnico. Ele consiste de um amplificador operacional conectado como integrador e seguido para outro amplificador operacional conectado como um somador que soma a sada do integrador com a sada do controlador no instante zero. (BOLTON, 2010, p. 356). No desenvolvimento prtico o controlador Integral s possvel em conjunto com o sinal proporcional.

5.1.7 Controle derivativo

O controle derivativo proporcional taxa de variao com o tempo do sinal de erro. O termo Kd o ganho derivativo do sistema multiplicado com a taxa de variao do sinal e(t).

Sendo a sada conforme a equao 1.3:

( )

(1.3)

Kd o ganho derivativo e(t) o sinal de erro.

Figura4 Diagrama de bloco 3

Fonte: BOLTON, 2010, p.356

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O modo derivativo, que produz uma ao de controle que proporcional taxa na qual o erro varia. Quando h uma variao rpida no sinal de erro, o controlador gera um sinal de correo grande; quando h uma variao gradual, produzido um sinal de erro pequeno. O controle derivativo pode ser considerado uma forma de controle antecipativo no qual a taxa de variao do erro medida. (BOLTON, 2010, p. 350).

5.1.8 Controle PID (PID = Proporcional + Integral + Derivativo)

interessante assinalar que mais da metade dos controladores industriais em uso nos dias atuais utiliza estratgias de controle (PID) ou (PID) modificadas. A maioria dos controles analgicos hidrulica, pneumtica, eltrica e eletrnica, ou resulta de uma combinao destes tipos. Geralmente, muitos deles so transformados em digitais por intermdio dos microprocessadores. Tendo em vista que a maioria dos controladores ajustada no local de uso, tm sido propostos na literatura muitos tipos diferentes de regras de sintonia. A utilizao destas regras de sintonia tem tornado possvel o ajuste suave e preciso dos controladores (PID) no local de uso. Alm disso, tm sido desenvolvidos mtodos visando a sintonia automtica e alguns controladores (PID) podem ser dotados de capacidade de sintonia automtica, em operao (on-line). Muitos mtodos prticos de comutao suave (da operao manual para a operao automtica) e de programao de ganho esto disponveis comercialmente. A utilidade dos controladores (PID) reside na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de controle. No campo dos sistemas de controle de processos contnuos, fato conhecido que as estruturas de controle (PID) e (PID) modificadas provaram sua utilidade ao proporcionar controle satisfatrio, embora no possam fornecer o timo controle em muitas situaes especficas. Existem tambm outros quatro tipos de controladores (P, I, PI, PD), possui estrutura simples e eficiente para vasta classe de processos.

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A estrutura bsica de um controlador PID ideal conforme a equao desenvolvida abaixo 1.3 para 1.3.1 :

( )

* ( )

( )

( )

(1.3)

( )

* ( )

( )

( )

(1.3.1)

Imagem 1 processo PID

Fonte: http//api.ning.com/files

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido zerado. Este comportamento consequncia do fato de que a sada depende dos valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros passados carregam o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta caracterstica tem como consequncia de distrbios constantes que podem ser rejeitados com erro nulo, j que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o erro seja no nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio.

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Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar erros estacionrios. Note que a esse termo corresponde um polo na origem da funo de transferncia de malha aberta e, consequentemente, o aumento do tipo do sistema. Em contrapartida, esse benefcio geralmente obtido custa de uma reduo da estabilidade ou do amortecimento do sistema. O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando considerarmos um controlador (PD) (Proporcional + Derivativo) num instante em que o erro momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o efeito de aumentar o amortecimento do sistema. A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa normalmente utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio simultaneamente com boas caractersticas de estabilidade e

amortecimento. Os compensadores (PID) so os mais comuns nas aplicaes industriais. As Caractersticas dos controladores (PID):

Um controlador proporcional (Kp) ter o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzir, mas nunca eliminar o erro de estado estacionrio.

Um controlador integral (Ki) ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio, mas ele pode fazer a resposta transitria piorar.

Um controlador derivativo (Kd) ter o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot e melhorando a resposta transitria.

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5.1.9 Motor (CC)

Os motores eltricos so frequentemente usados como elemento final de controle em sistemas de controle de velocidade ou posio. Os motores podem ser classificados em duas categorias principais: (CC) e (CA), sendo que os motores (CC) so os mais utilizados em sistemas de controle moderno. Estes motores podem ser divididos em dois grupos principais: Os que usam escovas para fazer contato com o anel comutador montado no rotor para comutar a corrente de uma bobina do rotor para outro, e os que no usam escovas. No caso do motor de escovas, o rotor constitudo de uma bobina enrolada, e o estator pode ser um im permanente ou um eletrom. No caso do motor sem escovas o arranjo invertido, sendo o rotor o im permanente e o estator de uma bobina enrolada. Um motor de corrente continua usado para converter um sinal de entrada eltrico em um sinal de sada mecnico. um componente eletromecnico que produz uma sada de deslocamento para uma entrada de tenso, isto , uma sada mecnica gerada por uma entrada eltrica.

5.1.10 Funcionamento do motor (CC)

Em um motor CC convencional as bobinas de fios so montadas nas ranhuras de um cilindro de material magntico denominado armadura. A armadura montada em rolamentos e, portanto, livre para girar. Esta fica dentro de um campo magntico produzido por polos do campo, estes podem ser no caso de motores pequenos Ims permanentes ou eletroms em que o magnetismo produzido por uma corrente em bobina de campo. No motor usado no prottipo possui uma tpica faixa de sada de um motor (CC) com magnetos permanentes, este por sua vez, apresenta eficincia relativamente alta. O fluxo magntico no motor constante porque se utiliza magnetos permanentes como polos magnticos, assim o torque do motor proporcional a corrente que passa pelo enrolamento da armadura. Da mesma forma a fora eletromotriz proporcional a velocidade do motor.

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Um campo magntico, chamado campo constante, gerado por ims permanentes estacionrios ou por eletrom estacionrio. Um circuito rotativo, chamado de armadura, atravs do qual circula a corrente, passa ortogonalmente atravs desse campo magntico e submetida a uma fora. (NISE, 2012, p. 2). A interao entre o fluxo magntico do campo principal e o fluxo magntico criado pela corrente, na armadura, faz surgir um conjunto de forcas nos condutores do motor, originando o torque ou conjugado motor, que faz o motor girar. O torque desenvolvido nos condutores faz com que o rotor se movimente dentro do campo magntico, resultando uma variao de fluxo concatenado em volta destes condutores, induzindo assim uma (F.E. M.) nos condutores do motor. (www.sc.senai.br/.../SENAISC-SaoBentodoSul20110204154134maquinaseletricas)

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6. PLANEJAMENTO

Organizao da sequncia de atividades desempenhadas no decorrer do desenvolvimento da elaborao do Trabalho de Concluso de Curso 1. Consta no quadro1 o cronograma com as atividades primordiais e informaes quanto ao perodo direcionado elaborao e estrutura do projeto TCC 1.

CRONOGRAMA DE ATIVIDADES TCC 1

2013 ITEM Atividades Instituio: Universidade Paulista - UNIP Fevereiro Maro MS semana 1 2 3 4 1 2 3 4 1 Plano X X X 1 Escolha do tema. Real X X Plano X X X X X 2 Escolha do professor orientador. Real X X X X X X Desenvolvimento do cronograma Plano X X X X X X 3 das atividades. Real X X X Elaborao da Justificativa e Plano X X X X X 4 fundamentao terica. Real X X X X X X Levantamento de material Plano X X X X X X X X 5 do projeto TCC 1. Real X X X X X Plano X X X X X X X X 6 Reunio com o orientador. Real X X X X Formulao da problematica, Plano X X X X X X 8 hiptese e objetivos. Real X X X X X Elaborao da metodologia e Plano X X 7 resultados esperados. Real X X X Plano X X X 9 Formatao do contedo TCC 1. Real X X Plano 10 Correo e concluso TCC 1. Real Entrega do TCC 1 ao Plano 11 professor orientador. Real Abril Maio Junho 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

X X X X X X X X X X X X X

X X

X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X

X X X X X X X

Quadro1 Cronograma de atividades TCC 1.

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7. ESBOO/DESENHO/CROQUI

Ao analisar os seguintes parmetros a serem utilizados para obtenoda sintonia de controle (PID) da velocidade de um motor (CC) limitado a uma tenso de 12V foi desenvolvido o diagrama didtico apresentado na figura 6, onde o circuito de malha fechada em ressalva,como perspectivas de controle(PID), atender as justificativas de sintonia no decorrer do seu desempenho experimental.

Figura 6 Diagrama do circuito de malha fechada

Fonte: Manual didtico de um servomecanismo,1998.

Na viso geral do sistema do circuito de malha fechada a anlise do comportamento fsico da funo seguir conforme o diagrama de bloco da malha fechada apresentado na figura 7.

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Figura 7 Diagrama de blocos da malha fechada

V(volts)
Controlador P

Atuador Motor driver

Motor CC Planta

W(rad/s)

Tacmetro
Fonte: Prpria, 2013.

Para fim da anlise de estimativas para o procedimento de controle do processo de sintonia PID do controle de velocidade de um motor CC desenvolvido, obtivemos a seguinte bancada de anlise conforme a imagem 2.

Imagem 2 Prottipo do circuito de malha fechada

Fonte: Prpria, 2013.

No prottipo desenvolvido encontram-se as seguintes unidades de blocos utilizadas obtidos no esquema de circuito de malha fechada conforme quadro 2:

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UNIDADE DESCRIO U-151 Atenuador duplo (0,9/10 ... 1/10,etc); Amplificador Somador (Ganho: 0 dB, podendo ser modificado com U-152 composio externa); U-153 Pr Amplificador (Ganho 20 dB); U-154 Driver Amplificador do motor (Ganho: 0 dB / 10 Watts); U-155 Circuito amplificador do Tacho Fonte de alimentao DC (+15V / 0,5A 15V/ 0,5A obs: corrente em 0,2A); U-156 U-157 Potencimetro (referncia valor 1K ou 10 K / 5W); U-158 Potencimetro (acoplamento do motor, valor 1K ou 10 K / 5W); U-159 Tacmetro (FS 4000 RPM); U-161 Servo motor ( 12V / 4,5W) tacho gerador: cerca de 3V / 4000RPM; U-162 Gerador de funo (0,1 1Hz / 1Hz 10Hz) Rampa de sada; U-163 Eletro magneto (freio de 10 posies);
Quadro 2 Referncia aos blocos de funes da bancada de servomecanismo.

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8. MEMORIAL DE CLCULO

Para conhecimento do desenvolvimento das equaes aplicadas no decorrer da estrutura do projeto, necessrio conhecer a base fundamental das equaes de comportamento do motor de corrente contnua. O condutor de um motor movendo-se ortogonalmente a um campo magntico onde gera uma diferena de tenso entre os terminais do condutor igual equao 1.5 :

(1.4)

Em que, e = Diferena de tenso. B = Intensidade do Campo Magntico. l = Comprimento do condutor. v = Velocidade do condutor perpendicular ao campo magntico.

Sob a ao de cada uma dessas forcas, a espira tende a se movimentar. Pode-seobservar que as forcas que surgem em toda a sua extenso til produzem umconjugado ou torque inicial, que demonstrado por meio de sua equao 1.5 fundamental:

(1.5)

onde:

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T = torque inicial ou conjugado; K = constante da maquina, refere-se a sua construo; = fluxo produzido pelo enrolamento do campo; Ia = corrente de armadura.

Uma vez que a armadura que conduz a corrente est girando em um campo magntico, onde sua tenso proporcional velocidade.Ento temos a modelagem da equao 1.6 para 1.6.1 :

( )

( )

(1.6)

( )

( )

(1.6.1)

Admitindo a 2 Lei de Kirchorff sendo aplicado no circuito da armadura na figura 5, temos a equao 1.7:

- 29 -

(1.7)

Utilizando a 2 Lei de Kirchorff foi encontrada a equao da malha referente ao motor (CC). Contudo, a relao da corrente da armadura com a tenso aplicada na armadura ser representado na prxima equao 1.8 que ser demonstrada em detalhes na sequncia:

(1.8)

Aplicando Laplace resultar a equao 1.9 :

( )

( )

( )

(1.9)

Antes de prosseguir com os passos para levar at a funo de transferncia tambm dever ser definida a equao do torque no motor do motor de corrente contnua. Por definio a equao de um motor (CC) ser sempre torque igual a constante de proporcionalidade do campo multiplicado pela corrente da armadura.

(1.10)

Todo carregamento mecnico equivalente tpico em um motor a inercia equivalente na armadura e inclui tanto a inercia da armadura quanto a inercia da carga refletida para a armadura. O coeficiente de atrito viscoso e o coeficiente de atrito seco.

- 30 -

(1.11)

Aps obtido os modelos matemticos que representam o conjunto motor+carga, pode se determinar a funo de transferncia do sistema:

R-arranjando as equaes diferenciais tem se a equao 1.12 e a equao 1.13 :

(1.12)

(1.13)

Aplicando Transformada de Laplace nas duas equaes e considerando condies iniciais nulas:

( )

( )

( )

( )

(1.12.1)

( )

( )

( )

( )

(1.13.1)

- 31 -

Modelando a equao 1.14 que obteremos atravs da modelagem das equaes 1.12.1 e 1.13.1 no seguinte desenvolvimento de substituio da equao 1.12.1 na 1.13.1 :

( )

( )

( )

(1.14)

Considerando F = 0;

( )

( )

)(

( )

)
(1.14.1)

( )

( )

( )

) (1.14.2)

( )

( )

( ) (1.14.3)

( ) ( ) ( (

( )

(1.14.4)

Considerando Tc:

( ) ( ) ( ( )

(1.14.5)

- 32 -

( ) ( ) ( )
(1.14.6)

( ) ( ) ( )
(1.14.7)

Equao 1.15 utilizadapara encontrar a corrente da armadura:

(1.15)

Equao 1.16 utilizada para encontraro torque do motor:

(1.16)

Equao 1.17 utilizada para encontrara tenso contra eletromotriz:

(1.17)

- 33 -

Equao 1.18 utilizada para encontrara velocidade angular:

(1.18)

- 34 -

9. ESPECIFICAO TAREFA/DESEMPENHO

A estratgia de controle a ser adotada, basicamente na escolha da varivel manipulada x controlada efetivas para se atingir os objetivos do sistema de controle. Definiu-se como varivel manipulada a tenso de controle que a varivel de sada do controlador e definiu-se, ainda, a varivel controlada a velocidade do motor. A velocidade do motor est relacionada apenas a tenso aplicada no encoder do mesmo constitudo, portanto um sistema de entrada e sada. A estratgia a ser adotada o projeto de um controlador (PID). A tcnica de controle (PID) consiste em calcular o valor de atuao sobre o processo a partir de informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Esse valor de atuao sobre o processo transformado num sinal adequado ao atuador utilizado e deve garantir um controle de estado garantido.