1.6.1 Sala de Control de temperatura del sistema. La realizacin fsica de un sistema de control de la temperatura ambiente se muestra en la Figura 1.9.

Aqu la seal de salida de un dispositivo de deteccin de temperatura, como un termopar o un termmetro de resistencia es comparada con la temperatura deseada. Cualquier diferencia o error hace que el controlador para enviar una seal de control a la vlvula solenoide de gas que produce un movimiento lineal de la vlvula, con lo que se adapta el flujo de gas al quemador de la estufa de gas. La temperatura deseada se obtiene de ajuste manual de un potencimetro

Un diagrama de bloques detallado se muestra en la figura 1.10. Los valores fsicos de las seales en todo el bucle de control se muestran entre parntesis. Condiciones estacionarias existir cuando la temperatura actual y el deseado son los mismos, y la entrada de calor con exactitud los saldos de la prdida de calor a travs de las paredes del edificio. El sistema puede operar en dos modos. a) el control proporcional: Aqu el movimiento lineal del vstago de la vlvula es proporcional al error. Esto proporciona una modulacin continua de la entrada de calor a la sala de control de la produccin de temperatura muy precisa. Esto se utiliza para aplicaciones donde el control de la temperatura, de, digamos mejor que 1 C, es necesario (es decir, los quirfanos del hospital, salas de normas industriales, etc) donde la precisin es ms importante que el costo. (b) on-off: Tambin llamado termosttico o bang-bang control, la vlvula de gas est completamente abierta o completamente cerrado, es decir, el calentador est encendido o apagado. Esta forma de control produce una oscilacin de unos 2 o 3 C de la temperatura real sobre la temperatura deseada, pero es barato para poner en prctica y se utiliza para aplicaciones de bajo costo (Le. sistemas de calefaccin domstica).

1.6.2 control de los ascensores de aeronaves. En los primeros das de vuelo, superficies de control de los aviones operados por los cables de conexin entre la columna y el control de los ascensores y los alerones. Moderno avin de gran velocidad requieren asistida dispositivos, o servomecanismos ofrecer las grandes fuerzas necesarias para operar el control de las superficies. Figura 1.11 muestra un sistema de control de ascensor para un jet de alta velocidad.

El movimiento de la columna de control produce una seal del sensor de entrada angular que se compara con el ngulo de ascensor medido por el controlador que genera una seal de control proporcional al error. Esta se alimenta a una de la vlvula hidrulica servo electro que genera un movimiento de la bobina de la vlvula que es proporcional a la seal de control, permitiendo as que el lquido de alta presin para entrar en el cilindro hidrulico. La diferencia de presin en el pistn proporciona la fuerza de accionamiento para el funcionamiento del ascensor. Servomecanismos hidrulicas tienen una buena relacin peso / potencia, y son ideales para aplicaciones que requieren grandes fuerzas que se producen los aparatos pequeos y ligeros. En la prctica, un 'simulador de sentirse' se une a la Columna de control para permitir que el piloto en el sentido de la magnitud de las fuerzas aerodinmicas que actan sobre las superficies de control, evitando as el exceso de carga de las alas y la cola de avin. El diagrama de bloques para el sistema de control de los ascensores se muestra en la figura 1.12. 1.6.3 control numrico por computadora (CNC), la mquina herramienta. Muchos sistemas operan bajo el control del ordenador, y la Figura 1.10 muestra un ejemplo de un sistema de mquina herramienta de control de CNC. La informacin relativa a la forma de la pieza de trabajo y por lo tanto el movimiento de la mesa de la mquina se almacena en un programa de ordenador. Esto se transmite en formato digital, en forma secuencial para el controlador y se compara con una seal de retroalimentacin digital desde el codificador de eje para generar una seal de error digital. Esto se convierte en una seal de control analgica que, cuando se amplifica, las unidades A DC servomotor. Conectado al eje de salida del servomotor (en algunos casos a travs de una caja de cambios) es una ventaja de tornillo al que se adjunta la tabla de mquina, el codificador de eje y un Tacogenerador. 2.1 introduccion Este captulo presenta los principios bsicos de la representacin del sistema. De los conceptos introducidos en el captulo anterior, un nmero de sistemas estn representados en forma de diagrama de bloque. De votos se incluye en estos sistemas con el fin de alcanzar el rendimiento deseado. Mientras diagrama de bloques de simplificar la representacin de las relaciones funcionales dentro de un sistema, el uso de grficos de flujos de seal (SFG) proporciona una mayor simplificacin de los sistemas ms grandes que contienen las relaciones de interacoplados. 2,2 respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales

La forma clsica de modelado de sistemas de tiempo lineal invariable es utilizar las funciones de transferencia para representar las relaciones de insumo-producto entre las variables. Una manera de definir la funcin de transferencia es utilizar la respuesta de impulso.

2.2.1 respuesta al impulso y funciones de transferencia de Sistemas Lineales

Considere la posibilidad de que un sistema LTI tiene la entrada u (t) y la salida y (t) El sistema se caracteriza por su respuesta al impulso g (t), que se define como la salida cuando la entrada de la funcin de impulso (t). Una vez conocida la respuesta al impulso de un sistema lineal, la salida del sistema y (t), con cualquier entrada u (t), se puede encontrar mediante la funcin de transferencia. 2.2.2 Funcin de Transferencia (Single-Input, Single Output)

La funcin de transferencia de un tiempo lineal, invariante del sistema se define como la transformada de Laplace de la respuesta de impulso, con todas las condiciones establecidas a cero. La funcin de transferencia G (s) est relacionada con la transformada de Laplace de la entrada y la salida a travs de la siguiente relacin: Con todas las condiciones iniciales a cero, y Y (s) y X (s) son las transformadas de Laplace de y (t) y x (t), respectivamente. En la prctica, la relacin entrada-salida de un sistema LTI es a menudo descrita por una ecuacin diferencial, por lo que es ms conveniente para derivar la funcin de transferencia directa de la ecuacin diferencial. Propiedades de la funcin de transferencia:

La funcin de transferencia se define slo por un tiempo lineal sistema invariante. No es definido para sistemas no lineales. La funcin de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema se define como la transformada de Laplace de la respuesta de impulso. Alternativamente, la funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la relacin de la transformada de Laplace de la salida a la transformada de Laplace de la entrada. Todas las condiciones iniciales del sistema se ponen a cero. La funcin de transferencia es independiente de la entrada de los sistemas. La funcin de transferencia de un sistema continuo de datos slo se expresa en funcin de la variable compleja "s". 2.3 Funciones de transferencia (Multivariable Systems) En el control de una aeronave turbo hlice del motor, las variables de entrada son el tipo de combustible y el ngulo de pala de la hlice. Las variables de salida son la velocidad de rotacin del motor y la turbina y la temperatura de entrada. En general, uno de los productos se ve afectada por los cambios en ambas entradas. Esta funcin de transferencia representa la funcin de transferencia entre el tipo de

combustible y la velocidad del motor con el ngulo de pala de la hlice, celebrada en los valores de referencia, es decir, 2.4.2 Diagrama de bloques de lgebra.

De un nmero finito de bloques en serie puede ser combinado algebraicamente por la multiplicacin de las funciones de transferencia. Es decir, n componentes o bloques con funciones de transferencia G1, G2,. . . , GN, conectados en cascada son equivalentes a un solo elemento G, con una funcin de transferencia dada por

2.4.3 teoremas de transformacin de diagrama de bloques.

Los diagramas de bloques de sistemas de control complejos puede simplificarse fcilmente utilizando transformaciones derivable. La transformacin importante en primer lugar, la combinacin de bloques en cascada, ya se ha presentado en la seccin 2.4.1. Se repite por completo en el grfico que ilustra los teoremas de transformacin. La letra P se utiliza para representar cualquier funcin de transferencia, y W, X, Y, Z denotar cualquier seal transformada. 2.4.4 Reduccin de diagrama de bloques complicado.

El diagrama de bloques de un prctico sistema de retroalimentacin de control suele ser bastante complicado. Puede incluir comentarios o varios circuitos de alimentacin hacia adelante, y mltiples entradas. Por medio de la reduccin sistemtica de diagrama de bloques, cada bucle en mltiples sistemas de captacin lineal puede reducirse a la forma cannica. Las tcnicas desarrolladas en los prrafos anteriores proporcionar las herramientas necesarias. Los pasos generales siguientes se puede utilizar como un criterio bsico en la reduccin de los diagramas de bloques complicados. Cada paso se refiere a las transformaciones especficas que figuran en 2.4.3 Paso 1: Combine todos los bloques en cascada usando Transformacin 1. Paso 2: Combine todos los bloques en paralelo usando la transformacin 2. Paso 3: Eliminar todos los bucles de retroalimentacin menor uso de Transformacin 4. Paso 4: Cambio sumando puntos a la izquierda y los puntos de despegue a la derecha de la vuelta al bucle principal, utilizando las transformaciones 7, 10 y 12. Paso 5: Repita los pasos 1 a 4 hasta que la forma cannica que se ha logrado para una entrada particular. Paso 6: Repita los pasos 1 a 5 para cada entrada, segn sea necesario. 2.5 Grficos de flujo de seal (SFGs)

Cuando la construccin de un SFG, uniones puntos, o nodos, se utilizan para representar variables. Los nodos estn conectados entre s por lneas de segmentos llamados ramas, de acuerdo con la causa y efecto de las ecuaciones. Las ramas tienen ganancias de sucursales

asociadas y direcciones. Una seal se puede transmitir a travs de una nica rama en la direccin de la flecha. 2.5.1 Propiedades bsicas de SFG

Medidas de salvaguardia slo se aplica a los sistemas lineales. Las ecuaciones para el que el SFG se extrae debe ser ecuaciones algebraicas en forma de causa y efecto. Los nodos se utilizan para representar variables. Normalmente, los nodos se organizan de izquierda a derecha, desde la entrada hasta la salida, tras una sucesin de causa y efecto de las relaciones a travs del sistema. Seal de viajes a lo largo de las ramas slo en la direccin descrita por la flecha de las ramas. La rama de la direccin de nodo a yj yk representa la dependencia de YJ a YK, pero no hay marcha atrs. Un yk seal que viaja a lo largo de una rama entre YK y YJ se multiplica por la ganancia de la rama AKJ, por lo que una seal de akjyk que pronunci en YJ. 2.5.2 Definiciones

La siguiente terminologa se utiliza con frecuencia en el flujo de la teora de grafos de la seal. Los ejemplos relacionados con cada definicin se refieren a la figura a continuacin. Un camino es un continuo, la sucesin unidireccional de sucursales a lo largo de la cual no se pasa ningn nodo ms de una vez. Por ejemplo, X1 a X2 a X3 X4, X2 X3 y de vuelta a X2 y X1 a X2 a X4 son caminos. Un nodo de entrada o de origen es un nodo con slo ramas de salida. Por ejemplo, X1 es un nodo de entrada. Un nodo de salida o sumidero es un nodo con slo ramas de entrada. Por ejemplo, X4 es un nodo de salida. Un camino a seguir es un camino desde el nodo de entrada al nodo de salida. Por ejemplo, X1 a X2 a X3, a X4, X1 y X2 a X4 que son caminos hacia adelante. La ganancia de bucle es el producto de las ganancias de la rama del bucle. Por ejemplo, la ganancia del bucle del bucle de realimentacin de X2 a X3, y de vuelta a X2 es A32A23. El aumento de ruta es el producto de las ganancias de sucursales se encuentran en recorrer un camino. Por ejemplo, la ganancia de ruta de la ruta de avance de X1 a X2 X3 X4 es A21 A32 A43. La ganancia de una rama es la funcin de transmisin de esa rama, cuando la funcin de transmisin es un operador de multiplicacin. Por ejemplo, A33 es la ganancia de la auto-bucle si A33 es una constante o una funcin de transferencia. Un auto-loop es un bucle de retroalimentacin que consiste en una sola rama. Por ejemplo, A33 es un auto-loop. Un camino de realimentacin o de bucle de realimentacin es un camino que se origina y termina en el mismo nodo. Por ejemplo, X2 X3 y de vuelta a X2 es un camino de realimentacin.