Sie sind auf Seite 1von 19

TOÅNG QUAN

Ñieàu khieån thoâng thöôøng (conventional control)


ÑIEÀU KHIEÅN THOÂNG MINH
n

n Ñieàu khieån kinh ñieån (classical control)


n Ñieàu khieån hieän ñaïi (modern control)
n Ñieàu khieån toái öu (optimal control)
Ñieàu khieån thích nghi (adaptive control)
(Baûn nhaùp)
n

n Ñieàu khieån beàn vöõng (robust control)


n Ñieàu khieån thoâng minh
n Ñieàu khieån môø (fuzzy control)
n Maïng neural (neural network)
n Giaûi thuaät di truyeàn (gene algorithm)
2

Ñieàu khieån thoâng thöôøng “Thoâng minh” laø gì?


n Öu: n Thoâng minh laø khaû naêng thu thaäp vaø söû
nCoù cô sôû toaùn hoïc chaët cheõ duïng tri thöùc.
® Coù theå duøng caùc coâng cuï toaùn hoïc ñeå phaân tích & n Coù nhieàu caáp ñoä thoâng minh vaø nhieàu loaïi
thieát keá heä thoáng cho pheùp baûo ñaûm tính oån ñònh vaø thoâng minh.
beàn vöõng.
n Khaùi nieäm “Thoâng minh” chæ mang tính
n Khuyeát: töông ñoái. (Moät heä thoáng ngöôøi naøy cho laø
n Caàn moâ hình toaùn ñeå thieát keá boä ñieàu khieån. thoâng minh, ngöôøi khaùc coù theå cho laø
n Caàn hieåu bieát saâu veà kyõ thuaät ñieàu khieån. khoâng thoâng minh…)
n Thöôøng khoâng hieäu quaû khi ñieàu khieån heä phi tuyeán.
n Khoâng söû duïng kinh nghieäm cuûa con ngöôøi.
3 4
So saùnh
ÑK thoâng minh - ÑK thoâng thöôøng Phaàn 1: ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
n Veà maët toaùn hoïc, ñieàu khieån thoâng minh khoâng Lòch söû phaùt trieån
n 1965: Lofti A. Zadeh ñöa ra khaùi nieäm veà lyù thuyeát taäp
chaët cheõ baèng ñieàu khieån thoâng thöôøng. Ñaây laø môø (fuzzy set).
lónh vöïc töông ñoái môùi, chöa ñöôïc nghieân cöùu n 1972: Terano vaø Asai laäp cô sôû nghieân cöùu heä thoáng môø
ôû Nhaät.
heát.
n 1974: Mamdani nghieân cöùu ñieàu khieån môø cho loø hôi.
n Veà nguyeân taéc, khi thieát keá caùc boä ñieàu khieån n 1980: haõng Smidth nghieân cöùu ñieàu khieån môø cho loø xi-
thoâng minh, ta khoâng caàn moâ hình toaùn hoïc cuûa maêng.
1983: haõng Fuji Electric nghieân cöùu öùng duïng ñieàu khieån
ñoái töôïng ® ñaây laø öu ñieåm cuûa ñieàu khieån n
môø cho nhaø maùy xöû lyù nöôùc.
thoâng minh, vì nhieàu tröôøng hôïp khoâng deã (hoaëc n 1984: Hieäp hoäi Heä thoáng Môø quoác teá IFSA ñöôïc thaønh
khoâng theå) xaùc ñònh moâ hình toaùn cuûa ñoái töôïng. laäp.
n 1989: phoøng thí nghieäm quoác teá nghieân cöùu öùng duïng kyõ
thuaät môø ñaàu tieân ñöôïc thaønh laäp.
5 6

Taäp hôïp kinh ñieån Haøm ñaëc tröng


Caùch bieåu dieãn taäp hôïp: Cho X laø taäp hôïp caùc ñoái töôïng coù cuøng tính
n Bieåu dieãn baèng caùch lieät keâ phaàn töû:
chaát (taäp cô sôû). A laø taäp con cuûa X. Phaàn töû
x baát kyø thuoäc X. AÙnh xaï cA: X ® {0, 1} xaùc
VD: A = {1, 2, 3, 5, 7, 11} ñònh bôûi:
i: ì1 ( x Î A)
® Baát tieän khi taäp hôïp coù nhieàu (voâ soá) phaàn töû. c A ( x) = í
n Bieåu dieãn thoâng qua tính chaát phaàn töû: î0 ( x Ï A)
VD: A = {x | x laø soá nguyeân toá} ñöôïc goïi laø haøm ñaëc tröng (haøm chæ thò) cuûa
B = {x | x laø soá thöïc vaø x < 4} A.
Heä quaû: cX(x) = 1 vôùi moïi x Î X
7 8
Haøm ñaëc tröng Haøm ñaëc tröng
VD: Cho A = {xÎ R | 2 < x < 4}, thì: Cho 2 taäp hôïp A, B ñònh nghóa treân taäp cô sôû X. Ta coù
caùc tính chaát sau:
cA(1,5) = 0 cA(3) = 1 Pheùp hôïp: A È B Þ cAÈB(x) = max{cA(x), cB(x)}
cA(2) = 0 cA(4) = 0 Pheùp giao: A Ç B Þ cAÇB(x) = min{cA(x), cB(x)}
cA Pheùp buø: A Þ c A ( x) = 1 - c A ( x)
Chöùa trong: A Í B Þ cA(x) £ cB(x)
1
Kieåm chöùng caùc keát quaû treân baèng caùc ví duï cuï theå.
VD: A = {xÎ R | 2 < x < 4}, B = {xÎ R | 1 < x < 5}
2 4 x

9 10

Taäp môø (Fuzzy set) Taäp môø (Fuzzy set)


n Taäp kinh ñieån coù bieân roõ raøng (hình a). VD: Xeùt nhöõng taäp ñöôïc moâ taû “môø” sau ñaây:
~
n Taäp môø coù bieân khoâng roõ raøng (hình b). - Taäp B goàm nhöõng soá thöïc nhoû hôn nhieàu so
vôùi 6. ~
X X B = {x Î R x << 6}
~
A ~
A - Taäp C goàm nhöõng soá thöïc gaàn baèng 3.
x1 x1 ~
x2
x3
x2
C = {x Î R x » 3}
~
(a) (b) Vaäy: x = 3,5 coù thuoäc taäp B hay khoâng?
~
Ghi chuù: Ta duøng chöõ caùi coù daáu ngaõ treân ñeå ñaët teân cho taäp môø.
x = 2,5 coù thuoäc taäp C hay khoâng?
11 12
Taäp môø (Fuzzy set) Kí hieäu taäp môø
~ ~
n Ñònh nghóa: Taäp môø A xaùc ñònh treân taäp cô sôû X laø n Taäp môø A ñònh nghóa treân taäp cô sôû X rôøi raïc höõu
moät taäp hôïp maø moãi phaàn töû cuûa noù laø moät caëp giaù haïn ñöôïc kyù hieäu nhö sau:
trò ( x, m A~ ( x)) , trong ñoù x Î X vaø m A~ ( x) laø aùnh xaï: ~ ì m ~ (x ) ü
A = íå A i ý
m A~ : X ® [0, 1] ~ î i xi þ
n Taäp môø A ñònh nghóa treân taäp cô sôû X lieân tuïc voâ

n AÙnh xaï m A~ ( x) ñöôïc goïi laø haøm lieân~thuoäc haïn ñöôïc kyù hieäu nhö sau:
(membership function) cuûa taäp môø A . ~ ì m ~ ( x) ü
A = íò A ý
n Haøm lieân thuoäc cho bieát ñoä phuï thuoäc cuûa caùc phaàn x þ
î
töû vaøo taäp môø (phaàn töû thuoäc taäp môø bao nhieân phaàn Ghi chuù: Daáu gaïch ngang khoâng phaûi laø daáu chia maø chæ laø daáu phaân
traêm). caùch; daáu å vaø ò khoâng phaûi laø toång hay tích phaân maø chæ laø kyù hieäu coù yù
nghóa “goàm caùc phaàn töû”.
13 14

Haøm lieân thuoäc Caùc daïng haøm lieân thuoäc


Haøm lieân thuoäc coù theå coù daïng trôn (hình a), n Tam giaùc, hình thang. m ~ ( x)
A

hay daïng tuyeán tính töøng ñoaïn (hình b). Ñoä cao: 1
~
hgt ( A) = sup m A~ ( x)
xÎ X
m B~ ( x) m C~ ( x )
m A~ ( x ) 40 60 80 x
1 ~ ~ Mieàn tin caäy:
1 1
B C {
T = x Î X m A~ ( x) = 1 }
(a) 6 x (b) 3 x
Mieàn xaùc ñònh: 20 40 60 80 x

15
{
S = x Î X m A~ ( x) > 0 } Mieàn tin caäy

Mieàn xaùc ñònh 16


Caùc daïng haøm lieân thuoäc Taäp môø chính taéc
n Caùc haøm lieân thuoäc coù daïng trôn nhö: daïng n Taäp môø coù ñoä cao = 1 goïi laø taäp môø chính
gauss, daïng chuoâng daïng sigmoid, … ít taéc.
ñöôïc söû duïng hôn do tính toaùn phöùc taïp.
n Thöôøng duøng haøm lieân thuoäc daïng hình
thang, vaø hình tam giaùc.

17 18

PHEÙP HÔÏP 2 TAÄP MÔØ PHEÙP GIAO 2 TAÄP MÔØ


Caùc coâng thöùc laáy hôïp 2 taäp môø: Caùc coâng thöùc laáy giao 2 taäp môø:
n Coâng thöùc Zadeh (thöôøng duøng trong ñkhieån môø): n Coâng thöùc Zadeh (thöôøng duøng trong ñkhieån môø):
m AÈ B ( x) = max {m A ( x ), m B ( x )} m AÇ B ( x) = min {m A ( x), m B ( x)}
n Coâng thöùc Lukasiewicz (bounded sum): n Coâng thöùc Lukasiewicz:
m AÈ B ( x) = min {1, m A ( x) + m B ( x )} m AÇ B ( x) = max {0, m A ( x) + m B ( x) - 1}
n Coâng thöùc Einstein: n Coâng thöùc Einstein:
m A ( x) + m B ( x) m A ( x) m B ( x )
m AÈ B ( x ) = m AÇ B ( x ) =
1 + m A ( x) + m B ( x ) 2 - ( m A ( x) + m B ( x) ) - m A ( x )m B ( x )
n Coâng thöùc xaùc suaát: n Coâng thöùc xaùc suaát:
m AÈ B ( x ) = m A ( x ) + m B ( x ) - m A ( x ) m B ( x ) m AÇ B ( x ) = m A ( x ) m B ( x )
Ghi chuù: Töø ñaây veà sau, ta seõ chæ noùi veà taäp môø, neân nhöõng daáu ngaõ bieåu thò taäp
môø treân caùc chöõ caùi seõ ñöôïc boû ñi ñeå ñôn giaûn trong caùch vieát. 19 20
PHEÙP BUØ CUÛA TAÄP MÔØ TÍNH CHAÁT CUÛA CAÙC PHEÙP TOAÙN TREÂN TAÄP MÔØ

n Pheùp buø cuûa taäp môø A ñöôïc xaùc ñònh bôûi coâng n Tính giao hoaùn: AÈ B = B È A
thöùc: AÇ B = B Ç A

m A ( x) = 1 - m A ( x) n Tính keát hôïp: A È ( B È C ) = ( A È B ) È C


A Ç ( B Ç C ) = ( A Ç B) Ç C

n Tính phaân phoái: A È ( B Ç C ) = ( A È B ) Ç ( A È C )


A Ç (B È C) = ( A Ç B) È ( A Ç C )
n Tính baét caàu: A Í B Í C Þ A Í C
Nhaän xeùt: töông töï taäp roõ.
21 22

BIEÁN NGOÂN NGÖÕ – BIEÁN NGOÂN NGÖÕ –


GIAÙ TRÒ NGOÂN NGÖÕ GIAÙ TRÒ NGOÂN NGÖÕ

n Muoán thieát keá boä ñieàu khieån baét chöôùc söï suy n Ví duï baøi toaùn ñieàu khieån toác ñoä xe, ta coù nhöõng
nghó, xöû lyù thoâng tin vaø ra quyeát ñònh cuûa con giaù trò ngoân ngöõ: slow, OK, fast.
ngöôøi thì phaûi bieåu dieãn ñöôïc ngoân ngöõ töï nhieân n Moãi giaù trò ngoân ngöõ ñöôïc xaùc ñònh baèng moät

döôùi daïng toaùn hoïc. taäp môø ñònh nghóa treân taäp cô sôû laø taäp caùc soá thöïc
n Duøng taäp môø ñeå bieån dieãn ngoân ngöõ töï nhieân
döông chæ giaù trò vaät lyù x cuûa bieán toác ñoä v.
m
® cho pheùp bieåu dieãn nhöõng thoâng tin mô hoà, 1
slow ok fast

khoâng chaéc chaén.


v (km/h)
0 20 40 60

23 24
BIEÁN NGOÂN NGÖÕ –
GIAÙ TRÒ NGOÂN NGÖÕ TÍCH CARTESIAN
Tích cartesian cuûa 2 taäp cô sôû X, Y xaùc ñònh bôûi:
n Haøm lieân thuoäc cuûa caùc taäp môø töông öùng laø:
X´Y = {(x,y) | x Î X, y Î Y}
mslow(x), mok(x), mfast(x)
VD: X = {0, 1}; Y = {a, b, c}. Caùc tích cartesian
n Bieán toác ñoä v coù 2 mieàn giaù trò:
khaùc nhau cuûa 2 taäp X, Y ñöôïc xaùc ñònh nhö sau:
n Mieàn giaù trò ngoân ngöõ:
N = {slow, ok, fast}
X´Y = {(0,a), (0,b), (0,c), (1,a), (1,b), (1,c)}
n Mieàn giaù trò vaät lyù (giaù trò roõ) Y´X = {(a,0), (a,1), (b,0), (b,1), (c,0), (c,1)}
V = {x Î R | x ³ 0} X´X = X2 = {(0,0), (0,1), (1,0), (1,1)}
n Bieán ngoân ngöõ laø bieán toác ñoä v xaùc ñònh treân Y´Y = Y2 = {(a,a), (a,b), (a,c), (b,a), (b,b), (b,c),
mieàn caùc giaù trò ngoân ngöõ N. (c,a), (c,b), (c,c)}
25 26

QUAN HEÄ ROÕ (CRISP RELATION) QUAN HEÄ ROÕ (CRISP RELATION)
Quan heä roõ giöõa taäp AÌX vaø BÌY laø moät taäp tích Khi caùc cô sôû, hay taäp hôïp coù soá phaàn töû höõu haïn,
cartesian R = A´B (R Ì X´Y), trong ñoù quan heä quan heä giöõa chuùng coù theå ñöôïc bieåu dieãn döôùi
giöõa nhöõng phaàn töû thuoäc X vaø nhöõng phaàn töû thuoäc daïng moät ma traän goïi laø ma traän quan heä.
Y ñaëc tröng bôûi haøm ñaëc tröng c: VD: Quan heä giöõa X = {1, 2, 3} vaø Y = {a, b, c}
theo sô ñoà Sagittal beân döôùi ñöôïc bieåu dieãn döôùi
ì1, ( x, y ) Î A ´ B daïng ma traän quan heä R.
c A´ B ( x, y ) = í a b c
î0, ( x, y ) Ï A ´ B
1 a 1 é1 1 0 ù
R= ê1 0 1 ú
n cA´B(x, y) = 1 ® coù quan heä giöõa x vaø y. 2 b 2 ê ú
n cA´B(x, y) = 0 ® khoâng coù quan heä giöõa x vaø y. 3 c
3 êë1 1 0 úû
27 28
QUAN HEÄ MÔØ (FUZZY RELATION) QUAN HEÄ MÔØ (FUZZY RELATION)

Cho A, B laø 2 taäp môø laàn löôït ñònh nghóa treân VD: Cho 2 taäp A, B laàn löôït ñöôïc ñònh nghóa treân
taäp cô sôû X vaø Y. Quan heä môø giöõa A vaø B, caùc taäp cô sôû X, Y nhö sau:
kyù hieäu laø R, laø tích cartesian giöõa A vaø B: A=
0.2 0.5 1
+ + ; B=
0.3 0.9
+
R = A ´ B, R Ì X ´ Y x1 x2 x3 y1 y2
Ma traän quan heä R:
trong ñoù haøm lieân thuoäc cuûa R ñöôïc tính nhö y1 y2
sau: x1 é0.2 0.2 ù
R = A´ B = ê 0.3 0.5 ú
m R ( x, y ) = m A´ B ( x, y ) = min{m A ( x), m B ( y)} x2 ê ú
x3 êë 0.3 0.9 úû
29 30

SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ
(COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS) (COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS)
n 4 coâng thöùc hôïp thaønh thöôøng duøng:
n Ñònh nghóa: Giaû söû R laø quan heä môø treân X´Y, A n Coâng thöùc hôïp thaønh MAX-MIN:
laø taäp môø treân X. Söï hôïp thaønh môø giöõa R vaø A laø m B ( y ) = m A R ( y ) = max {min( m A ( x), m R ( x, y))}
moät taäp môø B, kyù hieäu B = AoR, ñöôïc xaùc ñònh x

Coâng thöùc hôïp thaønh MAX-PROD:


nhö sau: n

m B ( y ) = m A R ( y ) = S {T ( m A ( x), m R ( x, y ))} m B ( y ) = m A R ( y) = max( m A ( x).m R ( x, y ))


x

trong ñoù: toaùn töû S laø MAX hoaëc SUM, toaùn töû T n Coâng thöùc hôïp thaønh SUM-MIN:
laø MIN hoaëc PROD. m B ( y ) = m A R ( y) = å min( m A ( x), m R ( x, y))
x

n Coâng thöùc hôïp thaønh SUM-PROD:


m B ( y ) = m A R ( y ) = å m A ( x).m R ( x, y )
x
31 32
SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ
(COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS) (COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS)
VD: Cho: X1 = {1, 2, 3}, X2 = {2, 3, 4},
Trong ñieàu khieån, thöôøng söû duïng coâng thöùc 0 0.5 1
n taäp môø “gaàn baèng 3”: A = + +
MAX-MIN vaø MAX-PROD 1 2 3
vaø quan heä “gaàn baèng”:
n YÙ nghóa cuûa söï hôïp thaønh cuûa quan heä môø: Khi 2 3 4
bieát quan heä R treân taäp cô sôû X´Y, ta coù theå xaùc 1 é 0.5 0.33 0.25ù
R» = ê 1
ñònh ñöôïc taäp môø B coù quan heä R vôùi A. 2 ê 0.67 0.5 úú
3 êë 0.67 1 0.75úû

Xaùc ñònh: B = AoR

33 34

LUAÄT IF-THEN LUAÄT IF-THEN


Cho 2 meänh ñeà x = A, y = B. Meänh ñeà hôïp n Moãi luaät if-then xem nhö laø 1 quan heä môø.
thaønh: n Quan heä môø ñöôïc tính toaùn theo 2 caùch:
x=AÞy=B n duøng pheùp keùo theo môø (trong caùc öùng duïng
coù theå ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng luaät if- chuaån ñoaùn, ra quyeát ñònh caáp cao,…)
then, R, nhö sau: n duøng pheùp giao môø (trong caùc öùng duïng ñieàu

R: If x = A then y = B khieån, moâ hình hoùa heä thoáng, xöû lyù tín hieäu,…)
trong ñoù:
x, y: bieán ngoân ngöõ
A, B: giaù trò ngoân ngöõ (haèng)
35 36
LUAÄT IF-THEN
LUAÄT IF-THEN TRONG ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
Baûng chaân trò cuûa pheùp keùo theo: n Khi söû duïng phöông phaùp giao môø ñeå tính toaùn
quan heä môø, luaät if-then:
p q pÞq
If x = A then y = B
0 0 1
ñöôïc dieãn giaûi laø “pheùp keùo theo ñuùng, khi ta coù
0 1 1 ñoàng thôøi x = A vaø y = B.” ® quan heä coù tính ñoái
1 0 0 xöùng.
n Quan heä R giöõa meänh ñeà ñieàu kieän vaø meänh ñeà
1 1 1
keát quaû ñöôïc xaùc ñònh bôûi toaùn töû T:
Trong logic kinh ñieån, ñeå keùo theo ñuùng:
R = A ´ B ® mR(x,y) = T{mA(x,y), mB(x,y)}
- Neáu p ñuùng, thì q phaûi ñuùng. trong ñoù T laø MIN hoaëc PROD.
- Neáu p sai, thì khoâng coù keát luaän gì veà q.
37 38

LUAÄT IF-THEN
TRONG ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ VÍ DUÏ
m
n Söï keát hôïp caùc luaät (rule aggregation) trong tröôøng hôïp coù Xeùt heä ñieàu khieån xe. slow ok fast
1
nhieàu luaät (heä luaät): Ngoõ vaøo: toác ñoä xe.
Ri: If x = Ai then y = Bi V = {slow, ok, fast}
trong ñoù: i = 1, 2, …, K, quan heä R laø hôïp cuûa caùc quan heä Ngoõ ra: ñoä thay ñoåi goùc quay böôùm 0 12 40 68
Ri : K xaêng (ga xe). v [km/h]
R =  Ri ® m R ( x, y ) = S éëT {m Ai ( x ), m Bi ( y )}ùû DF = {dec, same, inc}
1£ i £ K m
i =1
Heä luaät ñieàu khieån: dec same inc
S laø MAX hoaëc SUM, T laø MIN hoaëc PROD. 1
R1: If v = slow then Dj = inc
n Sau khi maõ hoùa heä luaät thaønh quan heä môø R, ta coù theå xaùc R2: If v = ok then Dj = same
ñònh ñöôïc ngoõ ra y töø ngoõ vaøo x vaø quan heä R baèng toaùn töû R3: If v = fast then Dj = dec -10
hôïp thaønh (“o”)nhö sau: -5 0 5 10
Dj [ñoä]
y=xoR
39 40
VÍ DUÏ VÍ DUÏ
Rôøi raïc hoùa mieàn ngoõ vaøo vaø ngoõ ra. Chaúng haïn: slow 1.0 0.9 0.4 0.0 0.0 0.0

X = {0, 15, 30, 45, 60, 75}; Y = {-8, -4, 0, 4, 8} inc 0.0 0.0 0.0 0.8 0.4

X 0 15 30 45 60 75 AÙp duïng luaät 1, ta coù:


slow 1.0 0.9 0.4 0.0 0.0 0.0 -8 -4 0 4 8
ok 0.0 0.1 0.6 0.8 0.3 0.0 0 é0.0 0.0 0.0 0.8 0.4 ù
fast 0.0 0.0 0.0 0.2 0.7 1.0
15 ê 0.0 0.0 0.0 0.8 0.4úú
ê
Y -8 -4 0 4 8 R1 = slow ´ inc = 30 ê 0.0 0.0 0.0 0.4 0.4ú
dec 0.4 0.8 0.0 0.0 0.0
ê ú
45 ê 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0ú
same 0.0 0.2 1.0 0.2 0.0 60 ê 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0ú
inc 0.0 0.0 0.0 0.8 0.4 ê ú
41
75 ëê 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0ûú 42

VÍ DUÏ VÍ DUÏ
ok 0.0 0.1 0.6 0.8 0.3 0.0 fast 0.0 0.0 0.0 0.2 0.7 1.0

same 0.0 0.2 1.0 0.2 0.0 dec 0.4 0.8 0.0 0.0 0.0

AÙp duïng luaät 2, ta coù: AÙp duïng luaät 3, ta coù:


-8 -4 0 4 8 -8 -4 0 4 8

0 é0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ù 0 é0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ù
ê0.0 ê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 úú
15 ê 0.1 0.1 0.1 0.0úú 15 ê
ê0.0 R3 = fast ´ dec = 30 ê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ú
R2 = ok ´ same = 30 0.2 0.6 0.2 0.0ú ê ú
ê ú 45 ê0.2 0.2 0.0 0.0 0.0 ú
45 ê0.0 0.2 0.8 0.2 0.0ú
ê0.0 60 ê0.4 0.7 0.0 0.0 0.0 ú
60 0.2 0.3 0.2 0.0ú ê ú
ê ú 75 ëê0.4 0.8 0.0 0.0 0.0 ûú
75 ëê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0ûú 43 44
VÍ DUÏ VÍ DUÏ
Giaû söû coù ngoõ vaøo laø taäp môø:
A’ = [ 0 0.5 0.4 0 0 0] (hôi chaäm)
Suy ra: -8 -4 0 4 8 Xaùc ñònh B’ = A’ o R
0 é0.0 0.0 0.0 0.8 0.4ù mB’(-8)= max{min[mA’(0), mR(0,-8)], min[mA’(15), mR(15,-8)],
15 ê0.0 0.1 0.1 0.8 0.4úú min[mA’(30), mR(30,-8)], min[mA’(45), mR(45,-8)],
3 ê
R =  Ri = 30
min[mA’(60), mR(60,-8)],min[mA’(75), mR(75,-8)]}
ê0.0 0.2 0.6 0.4 0.4ú = max{min[0, 0], min[0.5, 0],
i =1 ê ú min[0.4, 0], min[0, 0.2],
45 ê0.2 0.2 0.8 0.2 0.0ú
min[0, 0.4],min[0, 0.4]} = 0
60 ê0.4 0.7 0.3 0.2 0.0ú Töông töï: mB’(-4) = …; mB’(0) = …; mB’(4) = …; mB’(8) = …
ê ú
75 êë0.4 0.8 0.0 0.0 0.0úû
Keát quaû:
B’ = [0 0.2 0.4 0.5 0.4] (taêng moät ít)Ô2
45 46

PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MAMDANI PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MAMDANI
(SUY DIEÃN MAX-MIN) (SUY DIEÃN MAX-MIN)

Cho luaät hôïp thaønh R (keát hôïp töø K luaät) xaùc ñònh Thay coâng thöùc tính mR(x, y) vaøo, ta coù:
theo quy taéc MAX-MIN:
m R ( x, y ) = max {m A ( x) Ù m B ( y )}
1£ i £ Ki i
X
{
m B ' ( y ) = max m A ' ( x) Ù max éë m A ( x ) Ù m B ( y ) ùû
1£i £ K i i }
trong ñoù Ù laø toaùn töû min tính treân tích cartesian. Vì caùc pheùp toaùn laáy max-min ñöôïc thöïc hieän treân
caùc mieàn khaùc nhau, neân ta coù theå thay ñoåi thöù töï
Neáu ngoõ vaøo laø taäp môø A’, ta xaùc ñònh ñöôïc taäp môø cuûa chuùng nhö sau:
ngoõ ra B’ nhö sau:
m B ' ( y ) = max {m A ' ( x) Ù m R ( x, y)]}
{
m B ' ( y ) = max max éë m A ' ( x), m A ( x) ùû Ù m B ( y )
1£ i £ K X i i }
X

47 48
PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MANDANI PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MANDANI
Ñaët: Toùm taét phöông phaùp suy dieãn Mamdani.
b i = max ( m A ' ( x) Ù m A ( x) ) Böôùc 1: Tính bi.
b i = max ( m A ' ( x) Ù m A ( x) ) , 1 £ i £ K
X i

bi: ñoä thoûa maõn cuûa meänh ñeà ñieàu kieän trong luaät i. X i

Neáu ngoõ vaøo laø 1 taäp singleton taïi x0 (giaù trò roõ), thì:
Bieåu thöùc xaùc ñònh haøm lieân thuoäc cuûa B’ ñöôïc vieát b i = m A ( x0 )i

goïn laïi nhö sau: Böôùc 2: Xaùc ñònh taäp môø B’i ôû ngoõ ra.
m B ' ( y ) = max { b i Ù m B ( y )} m B ' ( y ) = b i Ù m B ( y ), y Î Y , 1 £ i £ K
1£ i £ K i i i

Böôùc 3: Keát hôïp caùc taäp môø ngoõ ra B’i.


m B ' ( y ) = max m B ' ( y ), y Î Y
1£ i £ K i
49 50

PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MAMDANI Baøi taäp


VD: n Xeùt baøi toaùn ñieàu khieån toác ñoä xe.
m
A1 A2 A3
m
B2 B3 1. Xaùc ñònh taäp môø ngoõ ra B’ khi ngoõ vaøo laø taäp môø
A’ B1
1 b1 A’ = tri(50, 55, 60) (hôi nhanh).
b2 B’3
B’2
2. Xaùc ñònh taäp môø ngoõ ra B’ khi ngoõ vaøo laø taäp
b3
x B’1 y singleton x0 = 55
m
R1: If x = A1 then y = B3 Ghi chuù: haøm lieân thuoäc cuûa taäp singleton taïi x0:
B’
R2: If x = A2 then y = B2
ì1, x = x0
R3: If x = A3 then y = B1 msingleton ( x) = í
x = A’ ® y = B’ y î0, x ¹ x0
51 52
GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION) GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION)
n Giaûi môø laø bieán ñoåi moät taäp môø (giaù trò ngoân ngöõ) n Phöông phaùp
sang moät giaù trò roõ (giaù trò vaät lyù).
troïng taâm (COA)
n Tìm giaù trò roõ theå hieän toát nhaát giaù trò môø.
ñöôïc söû duïng nhieàu
n Khoâng coù cô sôû lyù thuyeát naøo giuùp ta choïn phöông
phaùp giaûi môø. nhaát trong caùc öùng
n Vieäc choïn pp giaûi môø thöôøng döïa vaøo ñaëc tính cuûa
duïng ñieàu khieån.
töøng öùng duïng. Nhöôïc ñieåm laø tính
n 2 phöông phaùp giaûi môø chính: toaùn phöùc taïp.
n Troïng taâm (center of area – COA) y* =
ò m ( y). ydy
B

n Trung bình cöïc ñaïi (mean of maximum – MOM) ò m ( y)dy


B

53 54

GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION) GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION)


n Phöông phaùp n Phöông phaùp
trung bình cöïc ñaïi ñoä cao (nguyeân
(MOM): cho keát quaû lyù ñoä phuï thuoäc
laø giaù trò ñaïi dieän cho cöïc ñaïi)
nhöõng taùc ñoäng maø
coù haøm lieân thuoäc
ñaït cöïc ñaïi. m B ( y*) ³ m B ( y ), "y Î Y
a +b
y* =
2
55 56
GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION) GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION)
n Phöông phaùp trung n Phöông phaùp phaân
bình troïng soá vuøng baèng nhau
(weighted average (Bisector of Area – BOA):
method) y* ñöôïc xaùc ñònh bôûi
Chæ söû duïng khi
n

caùc haøm lieân thuoäc


ñöôøng thaúng chia taäp môø
ngoõ ra ñoái xöùng. ngoõ ra thaønh 2 vuøng coù y* b

ò m B (y )dy = ò m B (y )dy
n Cho keát quaû gaàn å m ( y ). y dieän tích baèng nhau. a y*
y* = B

vôùi phöông phaùp å m (y) B


a = min{ y | y Î Y }
COA. a(0.5) + b(0.9) b = max{ y | y Î Y }
=
n Tính toaùn ít. 0.5 + 0.9
57 58

GIAÛI MÔØ (DEFUZZIFICATION) SO SAÙNH KEÁT QUAÛ CAÙC PP GIAÛI MÔØ


n Phöông phaùp caän
traùi/phaûi cuûa cöïc ñaïi
(Smallest/Largest of
Maximum – SOM/LOM)
yl = inf { y Î Y | m B = hgt ( B )}
y

yr = sup { y Î Y | m B = hgt ( B )}
y
trong ñoù hgt(B) laø ñoä cao cuûa taäp môø B.
hgt ( B) = sup m B ( y )
yÎY
59 60
ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
n Ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän döïa treân lyù n Ñieàu khieån môø coù theá maïnh trong caùc heä
thuyeát logic môø goïi laø ñieàu khieån môø. thoáng sau:
n Heä ñieàu khieån môø cho pheùp ñöa caùc kinh n Heä thoáng ñieàu khieån phi tuyeán
nghieäm ñieàu khieån cuûa chuyeân gia vaøo n Heä thoáng ñieàu khieån maø caùc thoâng tin ñaàu vaøo
thuaät toaùn ñieàu khieån. / ñaàu ra khoâng ñuû hoaëc khoâng chính xaùc.
n Chaát löôïng ñieàu khieån môø phuï thuoäc raát n Heä thoáng ñieàu khieån khoù xaùc ñònh hoaëc khoâng
xaùc ñònh ñöôïc moâ hình ñoái töôïng
nhieàu vaøo kinh nghieäm cuûa ngöôøi thieát keá.

61 62

ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ CAÁU TRUÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ


n Sô ñoà ñieàu khieån coù nhieàu daïng khaùc nhau. Döôùi n Boä ñieàu khieån môø cô baûn goàm 4 khoái: môø hoùa, heä
ñaây laø moät sô ñoà ñieàu khieån ñôn giaûn thöôøng luaät môø, thieát bò hôïp thaønh, giaûi môø .
gaëp, trong ñoù boä ñieàu khieån môø ñöôïc duøng thay n Khi gheùp boä ñieàu khieån môø vaøo heä thoáng, thöôøng
cho boä ñieàu khieån kinh ñieån. ta caàn theâm 2 khoái tieàn xöû lyù vaø haäu xöû lyù.

r e Boä ñieàu u Ñoái töôïng y Heä luaät môø


khieån môø ñieàu khieån
-
e Tieàn Môø Thieát bò Giaûi Haäu u
xöû lyù hoùa hôïp thaønh môø xöû lyù
Boä ñieàu khieån môø cô baûn
63 64
CAÁU TRUÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ CAÁU TRUÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
n Môø hoùa: bieán giaù trò roõ ñaàu vaøo thaønh giaù trò môø. n Tieàn xöû lyù: xöû lyù tín hieäu tröôùc khi ñi vaøo
n Heä luaät môø: taäp caùc luaät “If-then”. Ñaây laø “boä boä ñieàu khieån môø cô baûn.
naõo” cuûa boä ñieàu khieån môø. Luaät môø “If-then” n Löôïng töû hoùa hoaëc laøm troøn giaù trò ño.
coù 2 daïng: luaät môø Mamdani vaø luaät môø Sugeno.
n Chuaån hoùa hoaëc chuyeån tæ leä giaù trò ño vaøo
n Thieát bò hôïp thaønh: bieán ñoåi caùc giaù trò ñaõ ñöôïc taàm giaù trò chuaån.
môø hoùa ôû ñaàu vaøo thaønh caùc giaù trò môø ñaàu ra
n Loïc nhieãu.
theo caùc luaät hôïp thaønh naøo ñoù.
n Laáy vi phaân hay tích phaân.
n Giaûi môø: bieán giaù trò môø ñaàu ra cuûa khoái thieát bò
hôïp thaønh thaønh giaù trò roõ.
65 66

CAÁU TRUÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ MAMDANI
n Haäu xöû lyù: xöû lyù tín hieäu ngoõ ra cuûa boä n Boä ñieàu khieån môø Mamdani laø boä ñieàu khieån môø döïa
ñieàu khieån môø cô baûn. treân caùc luaät môø Mamdani.
n Chuyeån tæ leä giaù trò ngoõ ra cuûa boä ñieàu khieån Luaät môø Mamdani.
môø cô baûn (trong tröôøng hôïp ngoõ ra ñònh If (x1 = A1) AND (x2 = A2) AND…AND (xn = An)
nghóa treân taäp cô sôû chuaån) thaønh giaù trò vaät then y = B
lyù. trong ñoù Ai, B laø caùc taäp môø.
n Ñoâi khi coù khaâu tích phaân. (NX: Ñieàu kieän vaø keát luaän ñeàu laø nhöõng meänh ñeà môø.)

67 68
BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ SUGENO BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ SUGENO
n Boä ñieàu khieån môø Sugeno laø boä ñieàu khieån môø döïa treân n Phöông phaùp giaûi môø duøng trong BÑK môø Sugeno
caùc luaät môø Sugeno. laø toång coù troïng soá (weighted sum).
K
Luaät môø Sugeno (Takagi-Sugeno). åb y i i

If (x1 = A1) AND (x2 = A2) AND… AND (xn = An) y= i =1


K

then y = f(x1, x2, …, xn) åb


i =1
i

trong ñoù: trong ñoù:


Ai laø caùc taäp môø, bi: ñoä cao cuûa taäp môø keát quaû trong
f(.) laø haøm cuûa caùc tín hieäu vaøo (haøm roõ). meänh ñeà ñieàu kieän cuûa luaät i.
(NX: Ñieàu kieän laø meänh ñeà môø; keát luaän laø haøm roõ.) 69 K: soá luaät.
70

VD: BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ SUGENO SO SAÙNH


A11 A21
n BÑK môø Mamdani thích hôïp ñeå ñieàu khieån
b1 y1 = p1 x1+ q1 x2+ r1 caùc ñoái töôïng khoâng xaùc ñònh ñöôïc moâ hình.
n BÑK môø Sugeno thích hôïp ñeå ñieàu khieån
x1 x2
caùc ñoái töôïng coù moâ hình khoâng chính xaùc,
A12 A22
hoaëc moâ hình phi tuyeán ñöôïc tuyeán tính hoùa
töøng ñoaïn.
b2 y2 = p2 x1+ q2 x2+ r2
n BÑK môø Mamdani coù phaàn keát luaän trong
x1 x2 MIN b1 y1 + b 2 y2 heä luaät laø caùc taäp môø daïng singleton cuõng
x1 = 2 x2 = 3 hoaëc y=
PROD b1 + b 2 chính laø BÑK môø Sugeno coù heä luaät maø
If (x1 = A11)AND(x2 = A21) then y1 = p1 x1+ q1 x2+ r1
phaàn keát luaän laø haèng soá.
If (x1 = A12)AND(x2 = A22) then y2 = p2 x1+ q2 x2+ r2 71 72
HEÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ LAI
FUZZY LOGIC TOOLBOX (hybrid fuzzy control system)
(töï tìm hieåu) n Heä ñieàu khieån môø lai: keát hôïp giöõa ñieàu kinh
ñieån vaø ñieàu khieån môø.
Boä chænh
ñònh môø

Thieát bò
chænh ñònh

r e Boä ñieàu khieån u Ñoái töôïng y


PID ñieàu khieån
-
73 74

Das könnte Ihnen auch gefallen