Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
9 10
n AÙnh xaï m A~ ( x) ñöôïc goïi laø haøm lieân~thuoäc haïn ñöôïc kyù hieäu nhö sau:
(membership function) cuûa taäp môø A . ~ ì m ~ ( x) ü
A = íò A ý
n Haøm lieân thuoäc cho bieát ñoä phuï thuoäc cuûa caùc phaàn x þ
î
töû vaøo taäp môø (phaàn töû thuoäc taäp môø bao nhieân phaàn Ghi chuù: Daáu gaïch ngang khoâng phaûi laø daáu chia maø chæ laø daáu phaân
traêm). caùch; daáu å vaø ò khoâng phaûi laø toång hay tích phaân maø chæ laø kyù hieäu coù yù
nghóa “goàm caùc phaàn töû”.
13 14
hay daïng tuyeán tính töøng ñoaïn (hình b). Ñoä cao: 1
~
hgt ( A) = sup m A~ ( x)
xÎ X
m B~ ( x) m C~ ( x )
m A~ ( x ) 40 60 80 x
1 ~ ~ Mieàn tin caäy:
1 1
B C {
T = x Î X m A~ ( x) = 1 }
(a) 6 x (b) 3 x
Mieàn xaùc ñònh: 20 40 60 80 x
15
{
S = x Î X m A~ ( x) > 0 } Mieàn tin caäy
17 18
n Pheùp buø cuûa taäp môø A ñöôïc xaùc ñònh bôûi coâng n Tính giao hoaùn: AÈ B = B È A
thöùc: AÇ B = B Ç A
n Muoán thieát keá boä ñieàu khieån baét chöôùc söï suy n Ví duï baøi toaùn ñieàu khieån toác ñoä xe, ta coù nhöõng
nghó, xöû lyù thoâng tin vaø ra quyeát ñònh cuûa con giaù trò ngoân ngöõ: slow, OK, fast.
ngöôøi thì phaûi bieåu dieãn ñöôïc ngoân ngöõ töï nhieân n Moãi giaù trò ngoân ngöõ ñöôïc xaùc ñònh baèng moät
döôùi daïng toaùn hoïc. taäp môø ñònh nghóa treân taäp cô sôû laø taäp caùc soá thöïc
n Duøng taäp môø ñeå bieån dieãn ngoân ngöõ töï nhieân
döông chæ giaù trò vaät lyù x cuûa bieán toác ñoä v.
m
® cho pheùp bieåu dieãn nhöõng thoâng tin mô hoà, 1
slow ok fast
23 24
BIEÁN NGOÂN NGÖÕ –
GIAÙ TRÒ NGOÂN NGÖÕ TÍCH CARTESIAN
Tích cartesian cuûa 2 taäp cô sôû X, Y xaùc ñònh bôûi:
n Haøm lieân thuoäc cuûa caùc taäp môø töông öùng laø:
X´Y = {(x,y) | x Î X, y Î Y}
mslow(x), mok(x), mfast(x)
VD: X = {0, 1}; Y = {a, b, c}. Caùc tích cartesian
n Bieán toác ñoä v coù 2 mieàn giaù trò:
khaùc nhau cuûa 2 taäp X, Y ñöôïc xaùc ñònh nhö sau:
n Mieàn giaù trò ngoân ngöõ:
N = {slow, ok, fast}
X´Y = {(0,a), (0,b), (0,c), (1,a), (1,b), (1,c)}
n Mieàn giaù trò vaät lyù (giaù trò roõ) Y´X = {(a,0), (a,1), (b,0), (b,1), (c,0), (c,1)}
V = {x Î R | x ³ 0} X´X = X2 = {(0,0), (0,1), (1,0), (1,1)}
n Bieán ngoân ngöõ laø bieán toác ñoä v xaùc ñònh treân Y´Y = Y2 = {(a,a), (a,b), (a,c), (b,a), (b,b), (b,c),
mieàn caùc giaù trò ngoân ngöõ N. (c,a), (c,b), (c,c)}
25 26
QUAN HEÄ ROÕ (CRISP RELATION) QUAN HEÄ ROÕ (CRISP RELATION)
Quan heä roõ giöõa taäp AÌX vaø BÌY laø moät taäp tích Khi caùc cô sôû, hay taäp hôïp coù soá phaàn töû höõu haïn,
cartesian R = A´B (R Ì X´Y), trong ñoù quan heä quan heä giöõa chuùng coù theå ñöôïc bieåu dieãn döôùi
giöõa nhöõng phaàn töû thuoäc X vaø nhöõng phaàn töû thuoäc daïng moät ma traän goïi laø ma traän quan heä.
Y ñaëc tröng bôûi haøm ñaëc tröng c: VD: Quan heä giöõa X = {1, 2, 3} vaø Y = {a, b, c}
theo sô ñoà Sagittal beân döôùi ñöôïc bieåu dieãn döôùi
ì1, ( x, y ) Î A ´ B daïng ma traän quan heä R.
c A´ B ( x, y ) = í a b c
î0, ( x, y ) Ï A ´ B
1 a 1 é1 1 0 ù
R= ê1 0 1 ú
n cA´B(x, y) = 1 ® coù quan heä giöõa x vaø y. 2 b 2 ê ú
n cA´B(x, y) = 0 ® khoâng coù quan heä giöõa x vaø y. 3 c
3 êë1 1 0 úû
27 28
QUAN HEÄ MÔØ (FUZZY RELATION) QUAN HEÄ MÔØ (FUZZY RELATION)
Cho A, B laø 2 taäp môø laàn löôït ñònh nghóa treân VD: Cho 2 taäp A, B laàn löôït ñöôïc ñònh nghóa treân
taäp cô sôû X vaø Y. Quan heä môø giöõa A vaø B, caùc taäp cô sôû X, Y nhö sau:
kyù hieäu laø R, laø tích cartesian giöõa A vaø B: A=
0.2 0.5 1
+ + ; B=
0.3 0.9
+
R = A ´ B, R Ì X ´ Y x1 x2 x3 y1 y2
Ma traän quan heä R:
trong ñoù haøm lieân thuoäc cuûa R ñöôïc tính nhö y1 y2
sau: x1 é0.2 0.2 ù
R = A´ B = ê 0.3 0.5 ú
m R ( x, y ) = m A´ B ( x, y ) = min{m A ( x), m B ( y)} x2 ê ú
x3 êë 0.3 0.9 úû
29 30
SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ SÖÏ HÔÏP THAØNH CUÛA QUAN HEÄ MÔØ
(COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS) (COMPOSITION OF FUZZY RELATIONS)
n 4 coâng thöùc hôïp thaønh thöôøng duøng:
n Ñònh nghóa: Giaû söû R laø quan heä môø treân X´Y, A n Coâng thöùc hôïp thaønh MAX-MIN:
laø taäp môø treân X. Söï hôïp thaønh môø giöõa R vaø A laø m B ( y ) = m A R ( y ) = max {min( m A ( x), m R ( x, y))}
moät taäp môø B, kyù hieäu B = AoR, ñöôïc xaùc ñònh x
trong ñoù: toaùn töû S laø MAX hoaëc SUM, toaùn töû T n Coâng thöùc hôïp thaønh SUM-MIN:
laø MIN hoaëc PROD. m B ( y ) = m A R ( y) = å min( m A ( x), m R ( x, y))
x
33 34
R: If x = A then y = B khieån, moâ hình hoùa heä thoáng, xöû lyù tín hieäu,…)
trong ñoù:
x, y: bieán ngoân ngöõ
A, B: giaù trò ngoân ngöõ (haèng)
35 36
LUAÄT IF-THEN
LUAÄT IF-THEN TRONG ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
Baûng chaân trò cuûa pheùp keùo theo: n Khi söû duïng phöông phaùp giao môø ñeå tính toaùn
quan heä môø, luaät if-then:
p q pÞq
If x = A then y = B
0 0 1
ñöôïc dieãn giaûi laø “pheùp keùo theo ñuùng, khi ta coù
0 1 1 ñoàng thôøi x = A vaø y = B.” ® quan heä coù tính ñoái
1 0 0 xöùng.
n Quan heä R giöõa meänh ñeà ñieàu kieän vaø meänh ñeà
1 1 1
keát quaû ñöôïc xaùc ñònh bôûi toaùn töû T:
Trong logic kinh ñieån, ñeå keùo theo ñuùng:
R = A ´ B ® mR(x,y) = T{mA(x,y), mB(x,y)}
- Neáu p ñuùng, thì q phaûi ñuùng. trong ñoù T laø MIN hoaëc PROD.
- Neáu p sai, thì khoâng coù keát luaän gì veà q.
37 38
LUAÄT IF-THEN
TRONG ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ VÍ DUÏ
m
n Söï keát hôïp caùc luaät (rule aggregation) trong tröôøng hôïp coù Xeùt heä ñieàu khieån xe. slow ok fast
1
nhieàu luaät (heä luaät): Ngoõ vaøo: toác ñoä xe.
Ri: If x = Ai then y = Bi V = {slow, ok, fast}
trong ñoù: i = 1, 2, …, K, quan heä R laø hôïp cuûa caùc quan heä Ngoõ ra: ñoä thay ñoåi goùc quay böôùm 0 12 40 68
Ri : K xaêng (ga xe). v [km/h]
R = Ri ® m R ( x, y ) = S éëT {m Ai ( x ), m Bi ( y )}ùû DF = {dec, same, inc}
1£ i £ K m
i =1
Heä luaät ñieàu khieån: dec same inc
S laø MAX hoaëc SUM, T laø MIN hoaëc PROD. 1
R1: If v = slow then Dj = inc
n Sau khi maõ hoùa heä luaät thaønh quan heä môø R, ta coù theå xaùc R2: If v = ok then Dj = same
ñònh ñöôïc ngoõ ra y töø ngoõ vaøo x vaø quan heä R baèng toaùn töû R3: If v = fast then Dj = dec -10
hôïp thaønh (“o”)nhö sau: -5 0 5 10
Dj [ñoä]
y=xoR
39 40
VÍ DUÏ VÍ DUÏ
Rôøi raïc hoùa mieàn ngoõ vaøo vaø ngoõ ra. Chaúng haïn: slow 1.0 0.9 0.4 0.0 0.0 0.0
X = {0, 15, 30, 45, 60, 75}; Y = {-8, -4, 0, 4, 8} inc 0.0 0.0 0.0 0.8 0.4
VÍ DUÏ VÍ DUÏ
ok 0.0 0.1 0.6 0.8 0.3 0.0 fast 0.0 0.0 0.0 0.2 0.7 1.0
same 0.0 0.2 1.0 0.2 0.0 dec 0.4 0.8 0.0 0.0 0.0
0 é0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ù 0 é0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ù
ê0.0 ê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 úú
15 ê 0.1 0.1 0.1 0.0úú 15 ê
ê0.0 R3 = fast ´ dec = 30 ê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ú
R2 = ok ´ same = 30 0.2 0.6 0.2 0.0ú ê ú
ê ú 45 ê0.2 0.2 0.0 0.0 0.0 ú
45 ê0.0 0.2 0.8 0.2 0.0ú
ê0.0 60 ê0.4 0.7 0.0 0.0 0.0 ú
60 0.2 0.3 0.2 0.0ú ê ú
ê ú 75 ëê0.4 0.8 0.0 0.0 0.0 ûú
75 ëê0.0 0.0 0.0 0.0 0.0ûú 43 44
VÍ DUÏ VÍ DUÏ
Giaû söû coù ngoõ vaøo laø taäp môø:
A’ = [ 0 0.5 0.4 0 0 0] (hôi chaäm)
Suy ra: -8 -4 0 4 8 Xaùc ñònh B’ = A’ o R
0 é0.0 0.0 0.0 0.8 0.4ù mB’(-8)= max{min[mA’(0), mR(0,-8)], min[mA’(15), mR(15,-8)],
15 ê0.0 0.1 0.1 0.8 0.4úú min[mA’(30), mR(30,-8)], min[mA’(45), mR(45,-8)],
3 ê
R = Ri = 30
min[mA’(60), mR(60,-8)],min[mA’(75), mR(75,-8)]}
ê0.0 0.2 0.6 0.4 0.4ú = max{min[0, 0], min[0.5, 0],
i =1 ê ú min[0.4, 0], min[0, 0.2],
45 ê0.2 0.2 0.8 0.2 0.0ú
min[0, 0.4],min[0, 0.4]} = 0
60 ê0.4 0.7 0.3 0.2 0.0ú Töông töï: mB’(-4) = …; mB’(0) = …; mB’(4) = …; mB’(8) = …
ê ú
75 êë0.4 0.8 0.0 0.0 0.0úû
Keát quaû:
B’ = [0 0.2 0.4 0.5 0.4] (taêng moät ít)Ô2
45 46
PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MAMDANI PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MAMDANI
(SUY DIEÃN MAX-MIN) (SUY DIEÃN MAX-MIN)
Cho luaät hôïp thaønh R (keát hôïp töø K luaät) xaùc ñònh Thay coâng thöùc tính mR(x, y) vaøo, ta coù:
theo quy taéc MAX-MIN:
m R ( x, y ) = max {m A ( x) Ù m B ( y )}
1£ i £ Ki i
X
{
m B ' ( y ) = max m A ' ( x) Ù max éë m A ( x ) Ù m B ( y ) ùû
1£i £ K i i }
trong ñoù Ù laø toaùn töû min tính treân tích cartesian. Vì caùc pheùp toaùn laáy max-min ñöôïc thöïc hieän treân
caùc mieàn khaùc nhau, neân ta coù theå thay ñoåi thöù töï
Neáu ngoõ vaøo laø taäp môø A’, ta xaùc ñònh ñöôïc taäp môø cuûa chuùng nhö sau:
ngoõ ra B’ nhö sau:
m B ' ( y ) = max {m A ' ( x) Ù m R ( x, y)]}
{
m B ' ( y ) = max max éë m A ' ( x), m A ( x) ùû Ù m B ( y )
1£ i £ K X i i }
X
47 48
PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MANDANI PHÖÔNG PHAÙP SUY DIEÃN MANDANI
Ñaët: Toùm taét phöông phaùp suy dieãn Mamdani.
b i = max ( m A ' ( x) Ù m A ( x) ) Böôùc 1: Tính bi.
b i = max ( m A ' ( x) Ù m A ( x) ) , 1 £ i £ K
X i
bi: ñoä thoûa maõn cuûa meänh ñeà ñieàu kieän trong luaät i. X i
Neáu ngoõ vaøo laø 1 taäp singleton taïi x0 (giaù trò roõ), thì:
Bieåu thöùc xaùc ñònh haøm lieân thuoäc cuûa B’ ñöôïc vieát b i = m A ( x0 )i
goïn laïi nhö sau: Böôùc 2: Xaùc ñònh taäp môø B’i ôû ngoõ ra.
m B ' ( y ) = max { b i Ù m B ( y )} m B ' ( y ) = b i Ù m B ( y ), y Î Y , 1 £ i £ K
1£ i £ K i i i
53 54
ò m B (y )dy = ò m B (y )dy
n Cho keát quaû gaàn å m ( y ). y dieän tích baèng nhau. a y*
y* = B
yr = sup { y Î Y | m B = hgt ( B )}
y
trong ñoù hgt(B) laø ñoä cao cuûa taäp môø B.
hgt ( B) = sup m B ( y )
yÎY
59 60
ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
n Ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän döïa treân lyù n Ñieàu khieån môø coù theá maïnh trong caùc heä
thuyeát logic môø goïi laø ñieàu khieån môø. thoáng sau:
n Heä ñieàu khieån môø cho pheùp ñöa caùc kinh n Heä thoáng ñieàu khieån phi tuyeán
nghieäm ñieàu khieån cuûa chuyeân gia vaøo n Heä thoáng ñieàu khieån maø caùc thoâng tin ñaàu vaøo
thuaät toaùn ñieàu khieån. / ñaàu ra khoâng ñuû hoaëc khoâng chính xaùc.
n Chaát löôïng ñieàu khieån môø phuï thuoäc raát n Heä thoáng ñieàu khieån khoù xaùc ñònh hoaëc khoâng
xaùc ñònh ñöôïc moâ hình ñoái töôïng
nhieàu vaøo kinh nghieäm cuûa ngöôøi thieát keá.
61 62
CAÁU TRUÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ MAMDANI
n Haäu xöû lyù: xöû lyù tín hieäu ngoõ ra cuûa boä n Boä ñieàu khieån môø Mamdani laø boä ñieàu khieån môø döïa
ñieàu khieån môø cô baûn. treân caùc luaät môø Mamdani.
n Chuyeån tæ leä giaù trò ngoõ ra cuûa boä ñieàu khieån Luaät môø Mamdani.
môø cô baûn (trong tröôøng hôïp ngoõ ra ñònh If (x1 = A1) AND (x2 = A2) AND…AND (xn = An)
nghóa treân taäp cô sôû chuaån) thaønh giaù trò vaät then y = B
lyù. trong ñoù Ai, B laø caùc taäp môø.
n Ñoâi khi coù khaâu tích phaân. (NX: Ñieàu kieän vaø keát luaän ñeàu laø nhöõng meänh ñeà môø.)
67 68
BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ SUGENO BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ SUGENO
n Boä ñieàu khieån môø Sugeno laø boä ñieàu khieån môø döïa treân n Phöông phaùp giaûi môø duøng trong BÑK môø Sugeno
caùc luaät môø Sugeno. laø toång coù troïng soá (weighted sum).
K
Luaät môø Sugeno (Takagi-Sugeno). åb y i i
Thieát bò
chænh ñònh