Geometr a II Segundo de Matem aticas Curso 2004-2005

Sobre curvas
Nota. Estas p aginas no pretenden ser un resumen de lo estudiado en el curso sobre curvas. Son, simplemente, una exposici on ordenada de los distintos conceptos y f ormulas que han ido apareciendo.

Una curva regular es una aplicaci on de un intervalo I R en R3 , : IR t R3 (t) = (x(t), y (t), z (t))

diferenciable y tal que el vector velocidad ( t) = ( x ( t) , y ( t) , z (t)) es distinto de (0, 0, 0) para cada t I , donde el punto signica derivada con respecto a t. Su traza es (I ), el conjunto de puntos de R3 que son imagen por del intervalo I . A t nos referimos como el par ametro de la curva. Dado t I , la longitud de arco de la curva desde el punto t0 I es
t

s ( t) =

t0

(u) du

(t) = 1 para cada t I (en Diremos que la curva est a parametrizada por longitud de arco si cuyo caso s(t) = t salvo una constante). n: en lo que sigue, si la curva est Notacio a parametrizada por longitud de arco, reservaremos el s mbolo s para su par ametro (t signicar a par ametro arbitrario). En el primer caso, para las derivadas con respecto a s utilizaremos (s), (s), etc.; mientras que, en par ametro arbitrario, para las derivadas (t), (t), etc. con respecto a t escribiremos A. Curvas parametrizadas por longitud de arco Como (s) = 1 para todo s, los vectores (s) y (s) son perpendiculares para todo s. En lo que sigue supondremos que la curva es birregular, es decir, (s) = 0 para todo s. El vector tangente a la curva en el punto (s) se dene como t(s) = (s) . La curvatura de la curva en el punto (s) ser a ( s) = ( s) . El vector normal a la curva en el punto (s) es n(s) = ( s) ( s) = ( s) ( s)

El vector binormal a la curva es el punto (s) es b(s) = t(s) n(s) . Los vectores {t(s), n(s), b(s)} son perpendiculares entre s y tienen longitud unidad. Forman un triedro (orientado positivamente), llamado el triedro de Frenet de la curva en s.

El plano denido por los vectores t(s) y n(s) y que pasa por el punto (s) se conoce como el plano osculador de la curva en el punto (s). La ecuaci on de este plano es (x (s)) b(s) = 0 . An alogamente, se denen los planos recticante (denido por t(s) y b(s)) y normal (denido por n(s) y b(s)). Las respectivas ecuaciones son: (recticante) : (x (s)) n(s) = 0 ; (normal) : (x (s)) t(s) = 0 .

El vector que mide la variaci on del vector tangente es (1) t (s) = (s) n(s) .

El vector b (s) resulta ser paralelo a n(s), de manera que (2) b (s) = (s) n(s) , donde la funci on (s) es la torsi on1 de la curva en el punto (s). En t erminos de las derivadas de la curva, ( (s) (s)) (s) ( s) = . ( s) 2 Por u ltimo, (3) n (s) = (s) t(s) (s) b(s) . Las identidades (1) (3) son las llamadas f ormulas de Frenet. B. Curvas con parametrizaci on arbitraria Habitualmente, no es viable (re)parametrizar una curva dada por longitud de arco. As que conviene disponer de las f ormulas de las cantidades denidas anteriormente en t erminos de las derivadas con respecto al par ametro original. Ah van (n otese que, en el triedro de Frenet, conviene calcular en orden t(t) b(t) n(t)): ( t) t(t) = ( t) ( t) ( t) curvatura: ( t) = ( t) 3 ( t) ( t) triedro de Frenet : b(t) = ... ( t ) ( t) ( t) (t)) (t) ( torsi on: ( t) = 2 ( t) ( t) n(t) = b(t) t(t) C. Curvas planas En el caso de las curvas planas ( 0), podemos dar un signo a la curvatura. Digamos que la curva plana : I R R2 viene dada por (t) = (x(t), y (t)) . ( t) = ( x Su vector velocidad es ( t) , y (t)) y su vector tangente, t(t) = ( t) = ( t) (x ( t) , y (t)) 2 x ( t) + y ( t) 2

Denimos entonces el vector normal como el vector unitario y perpendicular ( angulo de /2 en sentido horario ) a t(t), esto es, como (y ( t) , x (t)) n(t) = . 2 x ( t) + y ( t) 2 As , la curvatura de en el punto (t) resulta ser ( t) = x (t) y ( t) x ( t) y ( t) , (x ( t) 2 + y (t)2 )3/2

una cantidad con signo (y cuyo m odulo coincide, por supuesto, con la curvatura habitual).
1 En

algunos textos se dene la torsi on de manera que en la f ormula (2) aparece un signo menos.