Photogrammétrie - Georéférencement, Chandelier, IGN-ENSG

Septembre 2011
Le
Gorfrencemen
t d'images
LAURE CHANDELIER
DPARTEMENT IMAGERIE ARIENNE ET SPATIALE
COLE NATIONALE DES SCIENCES GOGRAPHIQUES
CE
COURS REPREND DE NOMBREUX LMENTS DES SUPPORTS

RDIGS PAR
YVES EGELS
ET
RAPHALE HNO
21 dcembre 2011
Table des
matires
Introduction
I - I. Cas d'une image
A. I.a. Relvement de l'espace............................................................................7

1.
2.
3.
4.
I.a.1
I.a.2
I.a.3
I.a.4
Pose du systme d'quations......................................................................................7

Linarisation.............................................................................................................8
Valeurs initiales.........................................................................................................9
Rsolution..............................................................................................................11
B. I.b. Etalonnage d'une camra.......................................................................11
II - II. Cas de deux images
13
A. II.a. Gnralits..........................................................................................13
B. II.b. Orientation relative..............................................................................15
1.
2.
3.
4.
5.
II.b.1
II.b.2
II.b.3
II.b.4
II.b.5
Pose du systme d'quations...................................................................................15

Choix du systme modle........................................................................................17
Linarisation..........................................................................................................19
Valeurs initiales......................................................................................................19
Calcul des coordonnes de M dans le systme modle.................................................20
C. II.c. Orientation absolue..............................................................................21

1. II.c.1 Pose du systme d'quations....................................................................................21
2. II.c.2 Linarisation..........................................................................................................21
3. II.c.3 Valeurs initiales......................................................................................................21
D. II.d. Bilan : orientation externe....................................................................23
III - III. Cas de n images : l'arotriangulation
25
A. III.a. Rappels.............................................................................................25
B. III.b. Dfinition...........................................................................................27
C. III.c. Compensation par bandes....................................................................28
1. III.c.1 Enchanement des modles.....................................................................................28
2. III.c.2 Compensation du bloc............................................................................................30
3. III.c.3 Etude et modlisation des dformations de la compensation par bande (cas arien).......31
D. III.d. Compensation par modles indpendants..............................................34

E. III.e. Compensation par faisceaux.................................................................35
1.
2.
3.
4.
III.e.1
III.e.2
III.e.3
III.e.4
Pose du systme quations.....................................................................................36

Pondrations........................................................................................................36
Linarisation.........................................................................................................37
Valeurs initiales.....................................................................................................37
5. III.e.5 Rsolution............................................................................................................38
F. III.f. L'arotriangulation en pratique..............................................................38

1.
2.
3.
4.
III.f.1
III.f.2
III.f.3
III.f.4
Rfrences
Filtrage / Dtection des erreurs................................................................................38

Procdure.............................................................................................................40
Rsultat et export..................................................................................................40
Ajout de systmatismes..........................................................................................41
43
Introduction
Calculer le gorfrencement d'une image signifie dterminer la position S et l'orientation R
de cette image dans l'espace. Une fois ce gorfrencement calcul, la formule d'image est
entirement dtermine (si l'on suppose que l'talonnage de la camra est connu) et il est
possible d'effectuer des mesures sur les images, par restitution photogrammtrique, entre
autres.
Selon le nombre d'images considres, diffrentes mthodes de gorfrencement peuvent
tre envisages.
I. Cas d'une
image
I-
I.a. Relvement de l'espace

I.b. Etalonnage d'une camra
I
7
11
Cette partie est consacre au calcul du gorfrencement pour une image seule.
Dans ce cas, on parle de relvement de l'espace. Nous verrons galement ici
comment calculer mathmatiquement l'talonnage d'une camra.
A. I.a. Relvement de l'espace

1. I.a.1 Pose du systme d'quations
La camra tant talonne, c'est--dire, on connat F (XPPA, YPPA, P), PPS (XPPS, YPPS)
et a, b, c, on cherche calculer X=(S, R) inconnues du problme. Pour cela, il est
ncessaire de connatre n points la fois sur le terrain (de coordonnes Mi) et sur
l'image (de coordonnes mi) permettant ainsi d'crire les quations de colinarit
f:
mi correspond aux coordonnes image du point i (mesure dans l'image) et Mi

correspond aux coordonnes du point i dans le systme terrain qui sont
dtermines par des instruments de mesure externes (tachomtres, GPS,...)
On a ainsi un systme de nx2 quations en xi et yi 6 inconnues (S et R) :
I. Cas d'une image
Un point visible sur l'image pour lequel on connat une ou plusieurs coordonnes
terrain s'appelle un point d'appui. Il faut au minimum 3 points d'appui connus
en X, Y et Z (=Mi) pour rsoudre le systme car on a alors 6 quations pour 6
inconnues.
2. I.a.2 Linarisation
Le systme d'quation n'est pas linaire en fonction des inconnues X=(S, R). Il est
donc ncessaire de le linariser autour d'une valeur approche X0=(S0, R0) :
avec
image
observation
calcule
(mesure
avec
les
image),
valeurs
position
initiales
S0
et
R0
et
Il reste dterminer les drives partielles de l'quation de colinarit. On montre

[1] que :
I. Cas d'une image
dS et d sont les inconnues de cette quation linaire. Il est aussi possible de

considrer M comme une inconnue et de poser une quation d'appui en plus
(mthode que nous verrons dans le chapitre III) ce qui permet de prendre en
compte la prcision des points d'appui.
On obtient le systme d'quations suivant, linaire en fonction des inconnues dX
=(dS,dR) :
qui se rsout par moindres carrs et o
sont calculs pour
et pour
les valeurs initiales de S0 et R0.
3. I.a.3 Valeurs initiales

La mthode prcdente ncessite donc la connaissance de valeurs initiales des
inconnues (S0, R0). On distinguera souvent pour la recherche de ces valeurs
initiales le cas arien qui permet de simplifier les quations en faisant quelques
approximations issues de la gomtrie des prises de vues ariennes (verticalit des
axes de prise de vues, cas normal) du cas terrestre pour lequel on connat peu a
priori.
I.a.3.1 En arien
On suppose que :
l'axe de prise de vue est vertical (ce qui est proche de la ralit pour les
prises de vues ariennes) alors 0 = 0 0
le terrain est plat et horizontal : Z est constant donc Z-ZS constant
Alors, on peut assimiler l'quation de colinarit une similitude plane. En effet,
si l'axe optique est vertical, la matrice rotation se simplifie sous la forme :
I. Cas d'une image
D'o
On pose
, constant dans nos hypothses et ainsi la colinarit
devient une similitude plane :
On effectue le changement de variable : a
= E cos k et b = E sin k
Cette formulation est linaire donc a, b, T X et T Y se calculent directement par

moindres carrs. Par consquent, on a comme valeurs approches de S et R :
I.a.3.2 En terrestre
On utilise l'quation aux 11 paramtres (on fait donc un changement de variable)
que l'on linarise en multipliant chaque terme par le dnominateur. Ceci n'est
pas rigoureux mais cette formulation est uniquement utilise pour des valeurs
approches.
10
I. Cas d'une image
Si l'on connat 6 points d'appui, la solution s'obtient immdiatement par moindres

carrs. On retrouve ensuite les paramtres physiques S 0 et R0 avec les formules
de passage dcrites dans [4].
4. I.a.4 Rsolution
Le systme d'quation (i) se rsout donc par itrations successives depuis les
valeurs initiales ( S 0 , R0 ) . A chaque tape i, on calcule par moindres carrs une
variation
dX i=( dS i , dRi ) des inconnues que l'on met jour :
On ritre jusqu' ce que les variations des variables soient ngligeables par
rapport la prcision attendue.
B. I.b. Etalonnage d'une camra

L'talonnage d'une camra consiste calculer les paramtres internes de la camra
soit la position de son centre optique F ( X PPA , Y PPA , P) et la forme de la distorsion
soit le PPS ( X PPS , Y PPS ) et les coefficients du polynme de distorsion a, b, c. Les

positions sont exprimes dans le systme de mesure.
Dans le cas d'une camra de distorsion non ngligeable, la formule d'image
combine l'quation de colinarit et la correction dr apporter aux coordonnes
images (voir le cours La Gomtrie d'une image ) :
Les inconnues sont ici non seulement les inconnues d'talonnage mais galement la
position S et l'orientation R de la camra dans l'espace. Ce systme se rsout avec
une mthode quivalente celle dcrite dans le paragraphe prcdent o :
on prend comme valeurs initiales :

pour
les
paramtres
de
la
camra :
F (x mimieu , y milieu , p), PPS ( x milieu , y milieu , p) a=b=c=0 (pas de distorsion) ;
pour le gorfrencement :
prsentes lors du relvement.
la forme linarise s'crit :
( S 0 , R 0) obtenues
par
les
mthodes
Gnralement, les observations sont issues d'une prise de vue effectue

spcifiquement sur un objet connu (polygone d'talonnage ou mire, cf. II.b.1).
Pour que les paramtres de la camra soient bien dtermins, il est prfrable de
disposer de mesures sur la totalit de l'emprise de la camra et avec des distances
l'objet variables pour fixer correctement la focale.
Certains logiciels de photogrammtrie sont capables de faire un auto-talonnage
11
I. Cas d'une image
c'est--dire d'estimer les paramtres de la camra au moment de l'exploitation des

images. Cela permet d'viter cette phase spcifique d'talonnage et donc de
travailler avec des images prises depuis des appareils photo d'origine inconnue
mais peut conduire de mauvaises dterminations de ces paramtres.
12
II. Cas de deux

images
II -
II
II.a. Gnralits
13
II.b. Orientation relative
15
II.c. Orientation absolue
21
II.d. Bilan : orientation externe
23
Le cas de deux images est tudi car il correspond au cas d'application historique
de la photogrammtrie mais galement car certains des principes qu'il met en
oeuvre sont utiliss dans d'autres champs de la photogrammtrie. En ce qui
concerne le gorfrencement seul, aujourd'hui, on travaille la plupart du temps
avec n images, cas qui sera tudi dans la partie III.
Le gorfrencement de deux images peut se calculer de plusieurs faons :
en calculant deux relvements de l'espace : les deux images sont

considres sparment, chacune comportant au minimum 3 points d'appui,
on a recours alors la mthode dcrite dans le paragraphe prcdent ;
en calculant d'abord l'orientation d'une image par rapport l'autre puis

l'orientation dans l'espace du couple ainsi constitu : on parle d'orientation
relative et d'orientation absolue
en posant un systme d'quations quivalent au relvement mais dans

lequel on prend en compte les points communs aux deux images : c'est la
mthode de compensation par faisceaux qui n'est pas spcifique au cas de
deux images. Elle sera donc tudie dans la partie III.
Dans ce paragraphe, seul le 2me cas, spcifique deux images, est donc trait.
A. II.a. Gnralits
La Figure 1 prsente les notations qui seront employes dans cette partie.
13
II. Cas de deux images
Figure 1 - Couple d'images

On note :
(PPA1 , x 1 , y1 , z 1) systme faisceau de l'image 1

(PPA 2 , x 2 , y 2 , z 2) systme faisceau de l'image 2
(O, X, Y, Z) systme terrain
S1
S2
R1
R2
sommet de prise de vue de l'image 1 dans le systme terrain

sommet de prise de vue de l'image 2 dans le systme terrain
matrice rotation du terrain vers le systme faisceau de l'image 1
matrice rotation du terrain vers le systme faisceau de l'image 2
S 1 et le sommet S 2
Les 12 inconnues de gorfrencement du couple sont donc (S 1 R1) et (S 2 R2 ) .
B est la base, la distance entre le sommet
m1 et m2 sont les images d'un mme point objet sur les deux clichs : ce sont des
points homologues. Leurs deux rayons perspectifs se coupent en un point
terrain.
Lorsqu'un tel couple de points est utilis pour le calcul du gorfrencement des
images, on parle de point de liaison ou point de parallaxe.
L'orientation relative est le calage d'une image par rapport l'autre. Pour qu'elle
soit ralise tous les rayons homologues doivent se couper. Son calcul utilise donc
des points de liaison.
Cette condition d'intersection peut tre vrifie dans plusieurs configurations : la
figure ainsi ralise est en effet invariante par translation, rotation (voir Figure 2)
et par changement d'chelle, c'est--dire par une similitude de 3 qui permet de
passer du couple au systme terrain c'est l'orientation absolue qui se calcule en
utilisant des points d'appui (dont on connat une ou plusieurs coordonnes
terrain). Ainsi, l'orientation absolue du couple correspond au calcul des 7
paramtres de la similitude de 3 alors que l'orientation relative revient calculer
les 5 paramtres restants.
14
Figure 2 - Invariance de l'intersection des rayons perspectifs homologues

lorsqu'une rotation est applique au couple
B. II.b. Orientation relative

1. II.b.1 Pose du systme d'quations
Pour que l'orientation relative soit ralise, il faut que les rayons homologues se
coupent. Deux droites de l'espace se coupent uniquement si elles appartiennent au
mme plan. Tout couple de points homologues doit donc vrifier la condition de
coplanit. Pour m 1 et m 2 homologues :
Par consquent, la condition de coplanit s'crit dans le systme terrain :
Avec m1,2 les mesures dans les deux images ; X ensemble des inconnues de
l'orientation relative et o
Ecrit dans un systme li au couple (appel systme modle, voir II.b.2), (ii)
devient :
sont les coordonnes des sommets de prise de vue dans ce systme
15
modle,
sont les matrices de rotation du systme modle vers les deux
systmes faisceaux des deux images et o
On a vu prcdemment que l'orientation relative correspond au calcul de 5

paramtres. Par consquent, il est ncessaire de disposer d'au minimum 5 points
de liaison pour pouvoir calculer ces inconnues : un point permet d'crire une
quation (ii).
On peut galement dvelopper l'quation sous forme cartsienne en posant :
en considrant pour l'instant que les deux images ne sont pas forcment acquises
avec la mme camra.
Dans la suite, nous utiliserons les deux critures, sous forme matricielle ou sous
forme cartsienne, en choisissant celle qui est le plus approprie.
Par ailleurs, dans le domaine de la vision par ordinateur, une autre formulation est
souvent utilise en notant E la matrice
et alors l'quation s'crit :
E est une matrice 3x3 (appele matrice essentielle) de la forme

car dans l'quation prcdente, la matrice est indtermine un facteur
multiplicatif prs. Sous cette forme, l'quation de coplanit est linaire selon les 8
termes de E. Pour la rsoudre, il faut donc 8 couples de points de liaison. On peut
ensuite en dduire les paramtres de l'orientation relative (voir [4]). Cette mthode
n'est pas trs robuste et choue notamment sur les objets plans mais est utile
lorsque les couples ne sont pas dans la configuration standard du cas normal o les
axes de vise sont parallles entre eux et perpendiculaire la base.
16
2. II.b.2 Choix du systme modle

On fixe les 7 paramtres de l'orientation absolue par le choix d'un repre modle
(S1, XM, YM, ZM) qui est un repre de rfrence commun au couple form par les
deux images.
Le choix se fait gnralement entre les deux systmes suivants :
II.b.2.1 Systme modle 1 : centr en S1 et tel que (S1, XM)

parallle (S1S2)
Figure 3 - Systme modle "1"

Dans ce systme, les 7 paramtres qui sont fixs et qui seront dtermins lors de
l'orientation absolue sont :
car la base est parallle l'axe (S1 XM) et
car une distance doit tre dfinie pour fixer l'chelle (par exemple,
bx=cste=bx-cst)
La rotation autour de x1 doit tre fixe
( par exemple , 1=cste=0)
Les inconnues de l'orientation relative sont
La coplanit s'crit :
Cette quation n'est pas linaire.
II.b.2.2 Systme modle 2 : centr en S1 et dont les axes sont

parallles ceux du repre faisceau de l'image 1
17
Figure 4 - Systme modle "2"

Dans ce systme, les 7 paramtres qui sont fixs et qui seront dtermins lors de
l'orientation absolue sont :
car les axes du systme modle sont parallles ceux de l'image

1
bx=cste=bx-cst pour fixer l'chelle
Les inconnues de l'orientation relative sont
X =(b y ,b z , 2 , 2 , k 2)
La coplanit s'crit dans ce systme modle 2 :
3. II.b.3 Linarisation
Dans cette partie, on ne considrera que le cas du systme modle type 2 et
que la mme camra est utilise pour les deux images (ce qui ne change pas le
principe mais simplifie un peu les critures)
La condition de coplanit devient, en crivant les mesures image dans le systme

faisceau :
18
La drive du terme de gauche de la condition de coplanit est :

D'o la forme linarise de l'quation de coplanit
4. II.b.4 Valeurs initiales

II.b.4.1 En arien
On considre gnralement que couple est proche du cas dit normal (les axes
optiques des deux images sont parallles et perpendiculaires la base) :
Le systme d'quation devient alors :
D'o en dveloppant : y 1 y 2 =
x 1x 2
x y x y
y y+ p
y x
db y + 1 2 2 1 db z + 1 2
du 1 2 dv + x 2 dw
b xcst
pb xcst
p
p
On obtient la forme linarise pour le choix du systme modle 2 , pour ces

valeurs initiales et pour la 1re itration.
Si l'on s'loigne un peu du cas normal, on peut galement dire que les angles de
rotation de
vue
sont petits (ce qui revient considrer les deux axes de prise de
quasiment
parallles)
coplanit est alors linaire en
l'quation
de
d 2 , d 2 , dk 2 .
II.b.4.2 En terrestre
On peut utiliser la matrice essentielle qui conduit une formulation du problme
directement linaire.
Dans certains cas particuliers, si l'on dispose des informations sur la gomtrie de
la prise de vue, on peut proposer des valeurs approches spcifiques.
Exemple
Pour un couple avec une convergence des axes de 30 :
19
Figure 5 - Exemple de cas particulier conduisant des valeurs initiales spcifiques
5. II.b.5 Calcul des coordonnes de M dans le systme

modle
Comment calcule-t'on MM, coordonnes du point M dans le systme modle,
correspondant l'intersection des rayons perspectifs homologues ? En pratique, la
rsolution de l'orientation relative permet d'obtenir une solution certes trs proche
de la ralit mais l'cart des paramtres calculs avec le cas re conduit la nonintersection des rayons dans l'espace.
On doit ainsi considrer une pseudo-intersection de ces rayons et on choisit
gnralement le milieu du plus court segment joignant les deux droites : c'est le
milieu de la perpendiculaire commune.
Figure 6 - Pseudo-intersection des faisceaux perspectifs homologues

On obtient un systme de deux quations deux inconnues
directement.
Connaissant
20
et
on
en
dduit
les
1 et 2 qui se rsout
coordonnes
modles
de
M:
C. II.c. Orientation absolue

1. II.c.1 Pose du systme d'quations
On cherche la transformation du systme modle vers le systme terrain : c'est une
similitude de 3 7 paramtres. Connaissant des points d'appui de coordonnes
MM dans le systme modle, calculs avec la mthode prcdente et de
coordonnes MT dans le systme terrain, on a :
O :
R est la rotation du systme modle vers le systme terrain
E est le facteur d'chelle
T est la translation du systme modle vers le systme terrain

Il y a 7 inconnues donc la rsolution de ce systme d'quation requiert 2 + 1/3 ( !)
points d'appui :
2 points (X,Y) et 3 points Z
Le systme est non linaire du fait de la rotation, il est ncessaire de le linariser
autour d'une valeur initiale et de procder par itrations.
2. II.c.2 Linarisation
Ce systme se linarise directement en utilisant la formulation de la diffrentielle
d'une rotation telle qu'expose dans l'annexe sur les rotations du cours La
Gomtrie d'une image.
3. II.c.3 Valeurs initiales

II.c.3.1 En arien
On utilise les mmes approximations que pour le relvement (voir paragraphe
I.a.3.1) : l'axe de prise de vue est vertical et donc la rotation R0 est telle que
d'o
et
ainsi
En plani : on rsout une similitude plane (linaire) :
21
Ce systme linaire est rsolu avec des points d'appui par moindres carrs. On
obtient des valeurs approches pour
En alti :
On prend comme valeur approche pour

sont les moyennes de coordonnes Z terrain et modle des points d'appui.
Bilan : ensemble des valeurs initiales

-
Pour
calcul par moindres carrs avec la
similitude plane
-
, calculs par moindres carrs avec la similitude plane

par moyenne
Ces valeurs sont d'autant plus fausses qu'il y a du relief et que l'axe de vise est
inclin !
II.c.3.2 En terrestre
En terrestre, on n'a aucun a priori sur les valeurs de E, R et T. On procde en trois
tapes :
Translation : on se place dans le systme barycentrique en faisant un

changement de variable par rapport au barycentre.
avec MT' et MM' coordonnes
dans le systme barycentrique
L'quation se simplifie alors en
chelle : on calcule la moyenne des normes
L'quation devient :
22
Rotation : d'aprs la formule de Thomson,
coordonnes l'chelle
On obtient un systme linaire en

minimum 3 points connus en 3D.
0 , 0 , 0 qui se rsout immdiatement avec au
D. II.d. Bilan : orientation externe

L'opration qui consiste calculer le gorfrencement d'un ensemble d'images (et
en particulier d'un couple) se nomme galement orientation externe . Dans le
cas prsent, il s'agit du rsultat de l'enchanement de l'orientation relative avec
l'orientation absolue. On parle aussi de mise en place d'un couple (terme de la
photogrammtrie analogique)
Comment dduit-on
L'orientation relative
des deux tapes du calcul ?

permet d'obtenir
contraintes sur ces donnes

systme
systme
avec des
modle
modle
L'orientation absolue permet d'obtenir la similitude de passage du systme

modle au systme terrain de paramtres E, R et T
La combinaison des deux conduit au gorfrencement du couple
-
23
III. Cas de n
images :
l'arotriangulatio
n
III -
III
III.a. Rappels
25
III.b. Dfinition
27
III.c. Compensation par bandes
28
III.d. Compensation par modles indpendants
34
III.e. Compensation par faisceaux
35
III.f. L'arotriangulation en pratique
38
A. III.a. Rappels
Dfinition : Bande :
Succession de photos se recouvrant plus de 50%.
Figure 7 - Bande d'une prise de vues photogrammtriques
Dfinition : Nadir :
Intersection de la verticale passant par le sommet de prise de vue avec le sol.
Dfinition : Ligne nadirale

Droite perpendiculaire l'axe de prise de vue passant par le nadir (souvent le
25
III. Cas de n images : l'arotriangulation
terme nadir est employ pour dsigner cette ligne).
Figure 8 - Nadir et ligne nadirale
Dfinition : Bloc : ensemble de bandes :
pour des applications classiques (orthophoto, restitution...), le

recouvrement est gnralement autour de 60% / 20%
pour des applications de reconstruction automatique ou pour de l'ortho
quasi-vraie", le recouvrement est autour de 80/60 %
Figure 9 - Bloc d'images
Dfinition : Point de liaison :

Point non connu en coordonnes terrain, mesurable sur plusieurs images et utilis
pour les calculs de gorfrencement. En particulier : point triple, interbandes...
Dfinition : Point de parallaxe :

Point de liaison dans un couple.
26
Dfinition : Point d'appui :

Point connu en coordonnes terrain et mesurable sur les images. On distingue en
particulier :
Point plani : point d'appui connu uniquement en X et Y ;
Point alti : point d'appui connu uniquement en Z.

Les points de liaison et d'appui sont utiliss dans les tapes de calcul du
gorfrencement d'images.
Dfinition : Point de contrle :

Point connu en coordonnes terrain et mesurable sur les images qui sert valider le
calcul du gorfrencement d'images (on verra dans la suite comment).
Dfinition : Point homologue :

Mme dtail sur plusieurs images.
B. III.b. Dfinition
Pour une prise de vues photogrammtriques comportant n couples, afin de calculer
la mise en place de chaque couple sparment, il est ncessaire de disposer de nx3
points d'appui (voir II.c). Cela peut conduire un trs grand nombre de points
d'appui, impliquant des cots d'opration terrain trs levs. Pour minimiser ces
cots, les zones communes des images peuvent tre utilises pour les lier entre
elles.
Dfinition
L'arotriangulation c'est l'ensemble des mthodes permettant de
gorfrencer toutes les images d'un bloc pour lequel on dispose d'un
nombre rduit de points d'appui
Le terme arotriangulation fait rfrence au cas arien mais est aussi employ dans
le cas terrestre pour lequel on parle aussi de phototriangulation ou d'estimation
de pose. On utilise galement les expressions : calcul du gorfrencement, mise
en place, orientation externe.
Comment utiliser simultanment plusieurs images pour rduire le nombre de points
d'appui ? Trois mthodes d'arotriangulation sont tudies dans les paragraphes
suivants :
la compensation par bandes utilise parfois aujourd'hui pour des calculs

approchs des paramtres de prise de vues ;
la compensation par modles indpendants qui n'est plus employe et qui

est rappele ici titre indicatif ;
la compensation par faisceaux qui est la mthode de rfrence.
C. III.c. Compensation par bandes
Cette mthode de rsolution peut tre vue comme une gnralisation de

l'orientation relative et absolue du couple.
27
1. III.c.1 Enchanement des modles

Considrons que le couple
( S n , S n+ 1) est mis en place. La mise en place du couple
suivant ( S n + 1 , S n+ 2) peut tre ralise sans point d'appui supplmentaire (voir

Figure 10) :
l'orientation relative de ( S n + 1 , S n+ 2) est dtermine classiquement avec des

points de parallaxe
la similitude 3D de l'orientation absolue est dtermine en utilisant deux
types de points :
des points de liaison Ni appartenant aux deux couples ( S n , S n+ 1) et
( S n + 1 , S n+ 2) dont on connat les coordonnes terrain N Ti , sans mesure

terrain, grce la mise en place du couple ( S n , S n+ 1)
M ,n + 1 / n+ 2
o N i
sont les coordonnes du point Ni dans le systme modle du
couple n+1/n+2
le sommet commun n+1 connu dans le systme terrain grce au couple
( S n , S n+ 1)
M ,n+ 1 /n + 2
sont les coordonnes du sommet ( S n + 1 ) dans le systme modle du
S n+
1
T
couple n+1/n+2 et S n+ 1 sont les coordonnes du sommet ( S n + 1 ) dans le systme
terrain
Figure 10 - Enchanement des modles

Les points Ni sont des points triples : ils sont visibles sur les images n, n+1 et n+2.
Ces points sont essentiels pour lier les images du bloc entre elles.
28
Figure 11 - Points triples

On peut bien entendu poursuivre l'enchanement des modles en traitant le couple
(n+2, n+3) d'une faon identique mais c'est un processus qui drive rapidement...
Il est galement possible de raliser un enchanement en l'air des modles
au sein d'une bande :
un systme d'axes spcifique la bande est choisi : par exemple, le systme

modle du 1er couple. C'est le systme bande ;
pour chaque couple, une orientation relative est calcule, suivie d'une
orientation absolue (ie. dans le systme bande) sur le couple prcdent
par des points triples ;
pour chaque bande, on obtient les coordonnes des points de liaison dans le
systme d'axes de la bande.
Cet enchanement des modles permet de raliser des contrles sur les points de
liaison et de dtecter les ventuelles erreurs de mesure des points de liaison :
l'orientation relative de chaque couple permet de dtecter les erreurs en y

(parallaxe transversale)
la similitude d'un couple vers un autre permet de dtecter les erreurs en x

(parallaxe longitudinale)
29
Figure 12 - Enchanement des 3 couples
2. III.c.2 Compensation du bloc

La compensation de l'ensemble du bloc se fait en deux tapes :
tape 1 : pour chaque bande B j , on effectue un enchanement des modles

en l'air (voir paragraphe prcdent) ;
tape 2 : pour chaque bande B j , on calcule la similitude

chaque systme bande vers le systme terrain.
S Bj de passage de
Pour cette 2me tape, les mesures utiliser pour calculer ces similitudes S Bj sont
les points interbandes (qui agissent comme des liaisons entre les bandes) et les
points d'appui (Figure 13) :
Si
M i est un point de la bande B j et de la bande B j ' alors :

quation de liaison
M iBj et M iBj ' sont les coordonnes du point M i dans les systmes bandes
des bandes B j et B j ' .
o
Si, de plus,
bande
M i est un point d'appui de coordonnes M Ti qui est visible dans la
Bj :
quation d'appui
30
Figure 13 - Points utiliss pour l'tape de compensation du bloc de la compensation

par bande
Une autre faon de procder est de :
faire d'abord une compensation en l'air du bloc, en calculant, avec les

points de liaison interbandes, les similitudes de chaque bande vers un
systme bloc correspondant au systme de l'une des bandes ;
puis de basculer le bloc sur le terrain grce aux points d'appui.

Cela permet notamment de filtrer les erreurs de points sparment : dans un 1er
temps, on dtecte les erreurs de liaison interbandes puis dans un 2 nd temps les
erreurs de points d'appui.
La compensation par bandes est une mthode de calcul d'arotriangulation qui peut
tre utilise pour des prises de vues terrestres ou ariennes tant que leur
configuration reste classique (organisation en bandes de clichs rguliers).
3. III.c.3 Etude et modlisation des dformations de la

compensation par bande (cas arien)
Lors de la compensation par bande, certaines erreurs ne sont pas prises en compte
dans le calcul :
Erreurs systmatiques dues des modlisations au 1 er ordre de certains

phnomnes (rfraction, distorsion, courbure de Terre...) et la
concentration des points de liaison sur les zones en recouvrement qui
dsquilibre leur rpartition ;
Erreurs alatoires sur les mesures qui ne se compensent pas.

La similitude ne prend pas en compte ces dformations. Pour corriger les erreurs
induites, il y a 2 approches :
tude thorique des dformations : difficile mettre en oeuvre car ce type

de mthode ncessite de connatre la cause des dformations ce qui
permettrait d'obtenir directement des modles plus prcis ;
tude exprimentale et recherches des modles mathmatiques adapts.

En pratique, c'est donc cette 2me approche qui est retenue : on cherche une
fonction simple D Bi pour chaque bande qui modlise les dformations telles
qu'elles sont observes.
La mthode de compensation par bandes n'tant aujourd'hui plus utilise que pour
des calculs approchs, cet affinage n'est plus employ. Il est rappel ici car il
permet de mettre en avant l'influence d'un dfaut de gorfrencement d'une
image sur la localisation des points restitus.
31
III.c.3.1 Erreur de convergence

La dformation la plus importante porte sur l'angle puisque la liaison entre
couples successifs ne peut se faire que sur l'troite zone contenant les points
triples. La Figure 14 reprsente l'influence d'une telle erreur sur le positionnement
des clichs (on rappelle que l'axe y est perpendiculaire l'axe de vol)
Cette erreur a une influence principalement sur la coordonne Z (Figure 15)
Figure 14 - Erreur de convergence
Figure 15 - Influence d'une erreur de convergence sur l'intersection des faisceaux

perspectifs
On peut modliser l'erreur par une parabole :
avec k1 inconnue et Bi longueur de la bande
32
Figure 16 - Influence d'une erreur de convergence sur l'enchanement des modles

dans la bande
III.c.3.2 Erreur de site

La deuxime dformation porte sur des imprcisions de site se cumulant. L
aussi l'erreur se produit au 1er ordre sur la coordonne Z, c'est une torsion (Figure
17).
On peut modliser cette dformation par le polynme :
Figure 17 - Erreur de convergence
III.c.3.3 Erreur de dversement

La troisime source de dformation est une accumulation d'erreurs sur l'angle k .
Cette dformation porte principalement sur la coordonne Y et on peut la modliser
par le polynme :
, k3 inconnue
Figure 18 - Erreur de dversement
33
III.c.3.4 Bilan
Pour chaque bande, la formule de passage du systme bande au systme terrain
est la suivante :
Avec pour chaque bande B j , S Bj similitude 7 inconnues et D Bj polynme

modlisant les dformations, de 3 5 inconnues (coefficients du polynme,
pouvant prendre plusieurs formes selon les modles). Plus le degr du polynme
D Bj augmente, plus l'on est sensible aux fautes.
Les inconnues du modle de dformations sont dtermines simultanment aux
inconnues de la similitude, en posant les quations :
Si
M i est un point de la bande B j et de la bande B j ' alors

quation de liaison
Bj
Bj '
M i et M i sont les coordonnes du point M i dans les systmes bandes
des bandes B j et B j ' .
M i est un point d'appui de coordonnes terrain M Ti qui est visible dans

la bande B j
Si
quation d'appui
D. III.d. Compensation par modles indpendants

La compensation par modles indpendants permet de pallier les problmes de
drives de la mthode prcdente. L'unit de travail est le couple (modle)
photogrammtrique. Dans cette mthode le calcul se droule en deux tapes :
Calcul de toutes les orientations relatives par la coplanit ;
Calcul de toutes les orientations absolues simultanment.
34
Figure 19 - Illustration de la mthode de compensation par modles indpendants

La pose des quations dans cette 2me tape est :
Si
M i est un point du couple C j et du couple C j ' alors :

quation de liaison
Cj
i
Cj '
i
sont les coordonnes du point M i dans les systmes couple

M
des couples C j et C j ' .
Si S est le sommet commun aux couples C j et C j ' alors :

o
et
quation de liaison
S Cj et S Cj ' sont les coordonnes du sommet S dans les systmes couple

C j et C j ' .
Si M i est un point d'appui de coordonnes T i visible dans le couple C j
alors :
quation d'appui
Dans ce systme d'quation, on ne transmet donc pas les dformations mais la
redondance quations/observations est relativement faible. Il est ncessaire d'avoir
un nombre important de points d'appui bien rpartis. Pourtant cette mthode a
longtemps t utilise car sa forme linarise est simple et elle utilise aisment les
mesures issues des appareils de restitution analytique (du fait du travail par
couple).
E. III.e. Compensation par faisceaux
Cette mthode crit directement les quations entre le terrain et l'image fournies
par la formule d'image, c'est dire par la colinarit et ses corrections.
35
1. III.e.1 Pose du systme quations

Il y a deux types d'quations :
Si M est vu dans n2 images k de sommet Sk et de rotation Rk :
Si M est en plus un point d'appui de coordonnes terrain T :
1, 2 ou 3 quations d'appui selon le type de point (XYZ, XY ou

Z)
Cette mthode permet de calculer directement les sommets et les rotations mais il
est ncessaire de linariser l'quation de colinarit et de disposer de valeurs
initiales. Le systme d'quations ncessite des capacits de calcul relativement
importantes mais ce n'est plus une contrainte aujourd'hui.
A noter que l'criture de telles quations d'appui (au lieu d'utiliser directement
l'observation T dans la colinarit) est une mthode qui permet de dtecter plus
clairement les ventuelles erreurs sur ces points d'appui et de grer les
pondrations.
On pose :
: p inconnues
: n observations
2. III.e.2 Pondrations
Chaque mesure est caractrise par son cart-type.
Dans la mthode des moindres carrs, c'est la somme des carrs des rsidus
v 2i
rapports aux cart-types qui doit tre minimale : 2 minimum
i
i
Le poids d'une mesure, ou d'un ensemble de mesures de mme nature, est
l'inverse du carr de l'cart-type
Pondrer = homogniser des mesures dont les units et les ordres de
grandeur sont htrognes
36
3. III.e.3 Linarisation
On pose :
: p valeurs initiales
: p inconnues
: n observations
: rsidus des diffrentes quations
Pour le point i dans l'image K, l'quation s'crit explicitement (d'aprs [1]) :
4. III.e.4 Valeurs initiales

Les valeurs initiales peuvent tre fournies par les autres mthodes vues
prcdemment (par exemple, par la compensation par bandes) et doivent
permettre de dtecter les grosses fautes dans les mesures, en particulier celles
qui font sortir du domaine de convergence et mettront en chec le processus.
37
5. III.e.5 Rsolution
On rappelle que le processus suit les tapes :
Calcul approch
Pose du systme linaris
Mise jour des inconnues :
Itration jusqu' convergence : arrt quand les inconnues ne varient plus

2
v stable (ex : n'a pas vari de plus du 1/1000me de sa valeur)
et rsolution par moindres carrs
F. III.f. L'arotriangulation en pratique

1. III.f.1 Filtrage / Dtection des erreurs
III.f.1.1 Notion de rsidus
Figure 20 - Rsidus
38
Il y a deux types de rsidus :
Rsidu clich = mesure clich - position clich estime
Rsidu terrain = position terrain mesure - position terrain estime

(uniquement pour les points d'appui)
III.f.1.2 Filtrage
Outre le filtrage ralis lors d'tapes spcifiques (par exemple lors de la mise en
place approche) qui ont lieu avant la compensation, les erreurs peuvent galement
tre dtectes automatiquement lors du processus de compensation aprs chaque
itration suivant le mode opratoire suivant :
Aprs chaque itration (nouvelle compensation) : mise jour des valeurs

des inconnues
Dtection des fautes sur les mesures clichs :

Calcul des rsidus clichs ;
Calcul de l'cart moyen quadratique des rsidus clichs (emq clich) ;
Dsactivation / Ractivation des points dont les rsidus > 3emq clich ou <
3 emqclich.
Dtection des fautes sur les points d'appui :

Calcul des rsidus terrain ;
Calcul de l'cart moyen quadratique des rsidus terrain (emqterrain) ;
Dsactivation / Ractivation des points dont les rsidus > 3 emq terrain ou
< 3emqterrain.
Jusqu' ce qu'il n'y ait plus d'activation / dsactivation.
2. III.f.2 Procdure
III.f.2.1 Donnes en entre
Elles sont de diffrents types :
coordonnes image des points de liaison ;
coordonnes image des points d'appui et de contrle ;
coordonnes terrain des points d'appui et de contrle ;
description de la camra ;
pondration/paramtres de calcul.
III.f.2.2 Droulement du calcul d'arotriangulation

Initialement, les pondrations, les corrections et systmatismes (ventuels) sont
rgls.
1. Mise en place (Mep) approche et dtection des plus grosses fautes ;
2. Compensation par faisceaux ;
3. Dsactivation des erreurs / Activation des mesures correctes (cf III.f.1.2) ;
4. Vrification des emq sur les points d'appui et surtout sur les points de
contrle ;
5. Validation.
III.f.2.3 Validation
Un calcul d'arotriangulation est valid si :
Concernant la structure du chantier :

Le nombre et la rpartition des points d'appui et de contrle sont
corrects
La structure du bloc est correcte (liaisons de bonne qualit et en quantit
suffisante)
39
Concernant les paramtres de calcul :

La pondration du calcul est correcte (=en accord avec la prcision des
mesures)
Concernant les rsidus :
Les rsidus aux points d'appui et de contrle sont en accord avec l'cart
type a priori sur les points d'appui
Les rsidus clichs sont en accord avec la prcision a priori des mesures
clichs
La moyenne des rsidus sur les points d'appui et sur les mesures clichs
est nulle (pas de biais)
3. III.f.3 Rsultat et export

On obtient pour chaque image la position du sommet S et la matrice de rotation R
terrainimage.
S'il est ncessaire de communiquer les rsultats une entreprise extrieure, il peut
tre prfrable de donner les mesures image (filtres, c'est--dire celle qui ont
particip au calcul final) et les coordonnes compenses de tous les points du bloc
dans le systme terrain.
En effet, afin de s'affranchir des particularits de chaque logiciel ou chane de
production (mthode de prise en compte des corrections et des systmatismes,
convention sur les matrices rotations...), l'entreprise qui reoit le rsultat d'un
calcul d'arotriangulation a tout intrt relancer un calcul dans sa propre chane
logicielle.
4. III.f.4 Ajout de systmatismes

Lors de l'criture de la formule d'image, nous avons nglig certains phnomnes
(passage du hublot) ou utilis des modles parfois insuffisants (dformations de
film + complexes, distorsion non radiale,...). Ces effets peuvent tre pris en compte
posteriori lors de la compensation par l'ajout de paramtres supplmentaires dits
systmatismes. On a alors :
Dfinition
Selon leur type, ces systmatismes peuvent tre communs plusieurs clichs /
couples / bandes. Ils sont polynomiaux ( 3 5 paramtres) ou sont issus de la
constitution d'une grille de modlisation des dformations. Dans tous les cas, ils
comportent des inconnues qui sont estimes lors de la compensation. La prise en
compte de ces systmatismes peut permettre d'augmenter la prcision altimtrique
de 30%.
Exemple
Quelques exemples de modlisation par des fonctions paramtriques :
40
Dformation de film :
Rsidus radiaux :
Polynmes orthogonaux (Ebner, Grn) ou modles physiques (Brown)

L'auto-talonnage (la dtermination des paramtres internes des camras
simultanment aux paramtres de prise de vue) est un cas particulier
d'ajout de systmatismes.
Attention
Il ne faut pas trop de paramtres ces modles car on devient plus sensible aux
fautes...
41
Rfrences
[[1] Egels, Y. Quelques

formules utiles en
photogrammtrie ENSG - 2006 accessible sur le site de
la formation distance
de l'ENSG]
http://fad.ensg.eu/moodle/file.php/241/QUELQUES_FORMULES_UT
ILES.pdf1
[[2] Hno, R.]
Cours de photogrammtrie analytique et numrique - ENSG - 2007
[[3] Conseil international Terminologie de tldtection et photogrammtrie : Franais de la Langue Franaise] Anglais. Paris : Conseil International de la Langue Franaise, CILF,
1997
[[4] Haas, J-F]
Mathmatiques de la photogrammtrie - 2004
[[5] Fraser, C. Lecture

notes, Photogrammetry
-]
Melbourne school of engineering , Dpartment of geomatics

- http://www.geom.unimelb.edu.au/cfraser/451447.htm
1 - http://fad.ensg.eu/moodle/file.php/241/QUELQUES_FORMULES_UTILES.pdf)
43

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Septembre 2011

COURS REPREND DE NOMBREUX LMENTS DES SUPPORTS

I - I. Cas d'une image

A. I.a. Relvement de l'espace............................................................................7

Pose du systme d'quations......................................................................................7

B. I.b. Etalonnage d'une camra.......................................................................11

II - II. Cas de deux images

Pose du systme d'quations...................................................................................15

C. II.c. Orientation absolue..............................................................................21

D. II.d. Bilan : orientation externe....................................................................23

III - III. Cas de n images : l'arotriangulation

D. III.d. Compensation par modles indpendants..............................................34

Pose du systme quations.....................................................................................36

F. III.f. L'arotriangulation en pratique..............................................................38

Filtrage / Dtection des erreurs................................................................................38

I.a. Relvement de l'espace

A. I.a. Relvement de l'espace

mi correspond aux coordonnes image du point i (mesure dans l'image) et Mi

I. Cas d'une image

Il reste dterminer les drives partielles de l'quation de colinarit. On montre

I. Cas d'une image

dS et d sont les inconnues de cette quation linaire. Il est aussi possible de

qui se rsout par moindres carrs et o

sont calculs pour

les valeurs initiales de S0 et R0.

3. I.a.3 Valeurs initiales

I. Cas d'une image

, constant dans nos hypothses et ainsi la colinarit

devient une similitude plane :

On effectue le changement de variable : a

Cette formulation est linaire donc a, b, T X et T Y se calculent directement par

I. Cas d'une image

Si l'on connat 6 points d'appui, la solution s'obtient immdiatement par moindres

dX i=( dS i , dRi ) des inconnues que l'on met jour :

B. I.b. Etalonnage d'une camra

soit le PPS ( X PPS , Y PPS ) et les coefficients du polynme de distorsion a, b, c. Les

on prend comme valeurs initiales :

Gnralement, les observations sont issues d'une prise de vue effectue

I. Cas d'une image

c'est--dire d'estimer les paramtres de la camra au moment de l'exploitation des

II. Cas de deux

II.b. Orientation relative

II.c. Orientation absolue

II.d. Bilan : orientation externe

en calculant deux relvements de l'espace : les deux images sont

en calculant d'abord l'orientation d'une image par rapport l'autre puis

en posant un systme d'quations quivalent au relvement mais dans

II. Cas de deux images

Figure 1 - Couple d'images

(PPA1 , x 1 , y1 , z 1) systme faisceau de l'image 1

sommet de prise de vue de l'image 1 dans le systme terrain

B est la base, la distance entre le sommet

II. Cas de deux images

Figure 2 - Invariance de l'intersection des rayons perspectifs homologues

B. II.b. Orientation relative

Par consquent, la condition de coplanit s'crit dans le systme terrain :

sont les coordonnes des sommets de prise de vue dans ce systme

II. Cas de deux images

On a vu prcdemment que l'orientation relative correspond au calcul de 5

et alors l'quation s'crit :

E est une matrice 3x3 (appele matrice essentielle) de la forme

II. Cas de deux images

2. II.b.2 Choix du systme modle

II.b.2.1 Systme modle 1 : centr en S1 et tel que (S1, XM)