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Eine Einfhrung in die Differentialgeometrie

Nach einer Vorlesung von Prof. Helga Baum1


Getippt haben Luise Fehlinger und Carsten Falk

4. Mai 2006

Der Inhalt dieses Skriptes beruht auf den Vorlesungen Differentialgeometrie 1 aus den Jahren 2002 und 2004

Inhaltsverzeichnis
1 Topologische Rume 1.1 Denition und Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5

1.2 Topologische Rume mit abzhlbarer Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.3 Stetige Abbildungen und Homomorphismen . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.4 Hausdorff-Rume (T2 -Rume) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.5 Kompakte und folgenkompakte toplologische Rume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.6 Zusammenhngende und bogenzusammenhngende Mengen in topologischen Rumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2 Differenzierbare Mannigfaltigkeiten 39

2.1 Denition und Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.2 Differenzierbare Abbildungen, Diffeomorphismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.3 Der Tangentialraum und das Differential einer glatten Abbildung . . . . . 49 2.4 Vektorfelder und Flsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 2.5 Immersionen, Einbettungen und Submersionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 2.6 Tensorbndel und Tensorfelder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 2.6.1 Tensorprodukt von Vektorrumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 2.6.2 Tensorbndel und Tensorfelder auf Mannigfaltigkeiten . . . . . . . 83 2.7 Die Zerlegung der 1 auf einer glatten Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . 91 2.8 Orientierbare Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 2.9 Integration auf Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 2.10 Der Satz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 2.10.1 Mannigfaltigkeiten mit Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 2.10.2 Das Differential einer k -Form. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 2.10.3 Der Satz von Stokes fr Differentialformen . . . . . . . . . . . . . . 110 1

INHALTSVERZEICHNIS 3 Grundbegriffe der (semi-)Riemannschen Geometrie

2 113

3.1 Riemannsche und pseudo-Riemannsche Metriken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.2 Lngen, Winkel und Volumen in semi-Riem. MF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.2.1 Lngen von Kurven in M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.2.2 Volumen in semi-Riem. Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . 121 3.2.3 Der Schnittwinkel von Kurven in semi-Riem. Mannigfaltigkeiten . 125 3.3 Isometrien und konforme Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 3.4 Kovariante Ableitungen und der Levi-Civita-Zusammenhang einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 3.5 Die Krmmungen einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 3.5.1 Denitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 3.5.2 Rume mit konstanter Schnittkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . 153 3.5.3 Einstein-Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.5.4 Mathematische Modelle der Allgemeinen Relativittstheorie (ART):163 3.6 Geodtische Linien auf semi-Riemannschen Mannigfaltigkeiten . . . . . . 173 3.7 Exponentialabbildung und Normalkoordinaten, konvexe Umgebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 3.8 Geodten und Abstnde in Riemannschen Mannigfaltigkeiten. Der Satz von Hopf und Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 3.9 Jacobifelder, konjugierte Punkte und Schnittort . . . . . . . . . . . . . . . 205 4 Krmmung und Topologie Einige Beispiele

219

4.1 Der Satz vom Gau - Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 4.2 Semi - Riemannsche berlagerungen und lokale Isometrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 4.3 Die Stze von Hadamard, Bonnet-Myers und Rume konstanter Krmmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

INHALTSVERZEICHNIS

Worum geht es in der Vorlesung Differentialgeometrie I?


Im Grundstudium wurden die Differential- und Integralrechnung im Rn und auf Untermannigfaltigkeiten des Rn behandelt. Fr die Differentialgeometrie bentigen wir eine allgemeinere Klasse von Rumen, die differenzierbaren Mannigfaltigkeiten. Mannigfaltigkeiten sind abstrakte Mengen M , die man lokal um jeden Punkt durch n reelle Koordinaten beschreiben kann. Lokal verhalten sie sich also wie Euklidische Rume. Solche Mengen treten natrlicher Weise z.B. als Nullstellenmengen von Abbildungen oder als Mengen der quivalenzklassen bei quivalenzrelationen auf. Beispiele fr Mannigfaltigkeiten sind Flchen im R3 , wie regulre Quadriken, das Mbiusband oder Rotationschen. Aber auch die klassischen Gruppen oder die Menge aller k -dimensionalen Unterrume des Rn sind Mannigfaltigkeiten. Nach dem Einbettungssatz von Whitney ist jede differenzierbare Mannigfaltigkeit diffeomorph zu einer Untermannigfaltigkeit eines reellen Vektorraumes RN , so dass es gengen wrde, Geometrie und Analysis auf Untermannigfaltigkeiten zu betreiben. Meist ist es aber einfacher und gengt, ein Objekt als abstrakte Mannigfaltigkeit zu betrachten ohne seine (oft recht aufwendig hinzuschreibende) Einbettung in den RN zu kennen. Dies ist z.B. der Fall, wenn die Objekte durch Verklebungen entstehen oder als Orbitrume von Gruppenwirkungen, die unter anderem in der Physik eine groe Rolle spielen. Die Vorlesung ist eine Einfhrung in die Grundlagen der Riemannschen Geometrie auf Mannigfaltigkeiten. Wichtige Fragen, die wir klren wollen, sind: Wie deniert und berechnet man man den Abstand von Punkten, die Lnge von Kurven oder das Volumen von Teilmengen von Mannigfaltigkeiten? Wie beschreibt man Krmmungen der Objekte? Welche globalen Eigenschaften der Mannigfaltigkeiten kann man aus den lokalen (wie z.B. den lokal denierten Krmmungen) ablesen? Kann man durch lokale Messungen die Gestalt der Erde oder des Kosmos erkennen? Wie kann man entscheiden, wann die gleichen geometrischen Verhltnisse auf zwei gegebenen Mannigfaltigkeiten vorliegen? Kann man Mannigfaltigkeiten bzgl. gewisser topologischer oder geometrischer Eigenschaften klassizieren? D.h. kann man entscheiden, wieviel "verschiedene" Mannigfaltigkeiten es gibt und diese durch spezielle Invarianten charakterisieren? Die in der Vorlesung behandelten Konzepte der Riemannschen Geometrie sind grundlegend fr die mathematische Modellierung physikalischer Prozesse. Sie spielen unter anderem eine entscheidene Rolle in der Allgemeinen Relativittstheorie.

INHALTSVERZEICHNIS Fr das Selbstudium eignet sich folgende Literatur: B.ONeill, Semi-Riemannian Geometry, Academy Press 1983. M.do Carmo, Riemannian Geometry, Birkhuser 1992.

Gromoll, Klingenberg, Meyer, Riemannsche Geometrie im Groen, Springer 1968. M.Spivak, Differential Geometry I-V. S. Gallot, D. Hulin, J. Lafontaine, Riemannian Geometrie, Springer 1990. P.Peterson, Riemannian Geometry, Springer 1999. S.Kobayashi, K.Nomizu,Foundations of Differential Geometry I,II, Wiley and Sons, 1996. F.Warner, Foundations of differentiable manifolds and Liegroups, Springer 1983. C.F.Gauss, B.Riemann, H.Minkowski, Gausche Flchentheorie, Riemannsche Rume und Minkowski-Welt, Teubner-Archiv zur Mathematik, Bd 1.

Kapitel 1

Topologische Rume
In diesem Abschnitt werden wir zunchst einige Grundbegriffe aus der Theorie der topologischen Rume zusammenstellen. Insbesondere sollen die speziellen Eigenschaften von Hausdorffschen topologischen Rumen mit abzhlbarer Basis besprochen werden. Als spezielle Literatur zu diesem Kapitel eignen sich die folgenden Bcher Engelking, General Topology, K. Jnich, Topologie, Springer Verlag 1990. E. Ossa, Topologie, Vieweg Verlag 1992. C. Kosniowski, A rst course in algebraic topology, Cambridge Univ. Press 1980. P. Gnther, Grundkurs Analysis Bd. II, Teubner-Verlag Leipzig 1973. L.A. Steen, J.A. Seebach, Counterexamples in Topoplogy, Dover Publ. Inc. N.Y. 1995. Skript zur Analysis I (WS 2000, Dozentin Prof. Baum), Kapitel 2.

1.1

Denition und Beispiele

Es sei X eine nichtleere Menge. Mit P (X ) bezeichnen wir im folgenden die Potenzmenge von X , d.h. die Menge aller Teilmengen von X . Denition. Sei X eine nichtleere Menge. Ein Mengensystem P (X ) heit Topologie auf X , falls die folgenden drei Bedingungen erfllt sind: 1. (T1) , X . 2. (T2) Die Vereinigung beliebig vieler Mengen aus liegt wieder in . 3. (T3) Sind U, V , so liegt auch der Durchschnitt U V in . D.h. das Mengensystem ist abgeschlossen gegenber beliebigen Vereinigungen und endlichen Durchschnitten. (X, ) heit topologischer Raum. Die Mengen U nennt man die offenen Mengen des topologischen Raumes (X, ). 5

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 1. D ISKRETE T OPOLOGIE In dieser Topologie ist jede Menge offen: := P (X ) Beispiel 2. A NTIDISKRETE T OPOLOGIE In dieser Topologie gibt es nur zwei offene Mengen: := {, X } Beispiel 3. D IE VON EINER M ETRIK ERZEUGTE T OPOLOGIE Zur Erinnerung: Eine Abbildung : X X R heit Metrik auf X , falls fr alle x, y, z X gilt (x, y ) 0 und (x, y ) = 0 x = y (x, y ) = (y, x) (x, z ) (x, y ) + (y, z ) Sei eine Metrik auf X . Wir betrachten das folgende Mengensystem: := {U X | x U > 0 : K (x, ) := {y X | (x, y ) < } U } ist ein Topologie auf X : Da (T 1) und (T 2) per Denition unmittelbar klar sind, bleibt zu zeigen, dass mit zwei Mengen U und V auch ihr Durchschnitt in liegt. Sei dazu x U V . Dann gibt es zwei Zahlen 1 > 0 und 2 > 0, so dass K (x, 1 ) U und K (x, 2 ) V . Dann folgt aber K (x, min(1 , 2 )) U V . heit die von erzeugte Topologie auf X .

Denition. Ein topologischer Raum (X, ) heit metrisierbar, falls es eine Metrik gibt, so dass = gilt. Natrlich ist nicht jeder topologische Raum metrisierbar. Ein Beispiel hierfr ist die antidiskrete Topologie := {, X }, wobei X mindestens zwei Elemente enthlt. Angenommen, eine erzeugende Metrik wrde existieren. Fr zwei verschiedene Punkte x, y X ist dann 0 < (x, y ) =: . Dann ist y K (x, 2 ) . Es gibt dann also eine weitere von X und verschiedene offene Menge K (x, 2 ). Somit ist (X, {, X }) nicht metrisierbar. Die diskrete Topologie := P (X ) wird durch die diskrete Metrik d induziert: d : X X R d (x, y ) := 0 ,x = y 1 ,x = y

Da fr diese Metrik {x} = K (x, 1 2 ) gilt, ist jede einpunktige Menge offen. Aus (T 2) folgt dann d = P (X ). Die metrischen Rume bilden eine echte Teilmenge der Menge der topologischen Rume. Spter wird bewiesen, dass jede differenzierbare Mannigfaltigkeit metrisierbar ist.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 4. D IE AUF T EILMENGEN INDUZIERTE T OPOLOGIE Sei (X, ) ein topologischer Raum und A eine Teilmenge von X . Wir betrachten das Mengensystem A := {V A | U : V = U A} A heit die auf A induzierte Topologie. A ist tatschlich eine Topologie, denn: =A, A=X A {Vi }iI , Vi A = Vi = Ui A, mit Ui Vi =
i I iI

(Ui A) = (
iI

Ui ) A

=:U

V1 , V2 A = V1/2 = U1/2 A, mit U1/2 V1 V2 = (U1 A) (U2 A) = (U1 U2 ) A


=:U

Beispiel 5. D IE P RODUKTTOPOLOGIE Seien (X, X ) und (Y, Y ) topologische Rume. Wir betrachten das folgende Mengensystem auf X Y : X Y := AX Y | A=
i I

Vi Ui ; Vi X , Ui Y

X Y heit die von X und Y induzierte Produkttopologie. Die TopologieEigenschaften folgen aus den Vertauschungsregeln fr , und . Beispiel 6. D IE FAKTORTOPOLOGIE Seien (X, ) ein topologischer Raum, Y eine Menge und f : X Y eine surjektive Abbildung. Wir betrachten das folgende Mengensystem auf Y f := {A Y | f 1 (A) } f ist eine Topologie auf Y - die durch f induzierte Faktortopologie. Verizieren der Topologieeigenschaften: f , denn f 1 () := Y f , denn f 1 (Y ) = X Ui f , i I f = f 1 (
i I

Ui ) =

iI

f 1 (Ui )

iI

Ui

U1 , U2 f = f 1 (U1 U2 ) = f 1 (U1 ) f 1 (U2 ) = U1 U2 f


KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

Faktortopologien werden insbesondere auf Mengen von quivalenzklassen betrachtet. Wir erinnern nochmal an die Denition einer quivalenzrelation: Sei X eine Menge und R X X eine Menge von Paaren. Wir schreiben kurz x y falls (x, y ) R. R bzw. ist eine quivalenzrelation, falls gilt: Reexivitt x X : x x. Symmetrie x, y X : x y = y x. Transitivitt x, y, z X : x y y z = x z . Fr x X ist [x] := {y X | x y } die durch x denierte quivalenzklasse. X / := {[x] | x X } ist die Menge der quivalenzklassen bzgl. . Die Projektion auf die quivalenzklassen ist: : X X / x [x] Wir versehen eine solche Menge von quivalenzklassen X / immer mit der durch induzierten Faktortopologie. Es folgen nun einige konkrete topologische Rume Beispiel 7. D ER E UKLIDISCHE V EKTORRAUM Rn Rn sei immer mit der von der Euklidischen Metrik induzierten Topologie versehen
n

(x, y ) = x y =
i=1

(xi yi )2

Beispiel 8. D IE S PHRE S n Die Sphre im Rn+1 vom Radius r


n Sr := {x Rn+1 | x = r} n sei die sei immer mit der induzierten Topologie des Rn+1 versehen. S n := S1 Sphre vom Radius 1.

Beispiel 9. D ER N - DIMENSIONALE T ORUS T n Der n-dimensionale Torus T n := S 1 S 1 R2n sei immer mit der Pronmal

dukttopologie versehen. Den 2-dimensionalen Torus T 2 knnen wir bijektiv auf einen Rotationstorus 2 im R3 abbilden: T 2 := {((2 + cos v ) cos u, (2 + cos v ) sin u, sin v ) | u, v R} T 2 ist gegeben durch Die Abbildung : T 2 T ((eiu , eiv )) = ((2 + cos v ) cos u, (2 + cos v ) sin u, sin v ).

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 10. D ER REELL - PROJEKTIVE R AUM RP n Wir betrachen S n mit der quivalenzrelation x, y S n : x y : x = y. RP n := S n / ist der n-dimensionale reell-projektive Raum versehen mit der Faktortopologie. : S n RP n x = (x0 , x1 , . . . , xn ) [x] = [x0 : x1 : . . . : xn ] Beispiel 11. D ER KOMPLEX - PROJEKTIVE R AUM CP n Wir betrachen S 2n+1 = {z := (z0 , . . . , zn ) Cn+1 | |z0 |2 + + |zn |2 = 1} mit der quivalenzrelation z, w S 2n+1 : z w : C : || = 1 z = w. CP n := S 2n+1 / ist der n-dimensionale komplex-projektive Raum versehen mit der Faktortopologie. : S 2n+1 CP n z = (z0 , z1 , . . . , zn ) [z ] = [z0 : z1 : . . . : zn ]

Beispiel 12. D ER QUATERNIONISCH - PROJEKTIVE R AUM HP n H ist der Schiefkrper der Quaternionen. H C2 R4 q = x0 + x1 i + x2 j + x3 k (x0 + x1 i, x2 + x3 i) (x0 , x1 , x2 , x3 ) Wobei i2 = j 2 = k 2 = 1 und i j = k . q := x0 x1 i x2 j x3 k und damit |q |2 := q q . Wir betrachen S 4n+3 = {q := (q0 , . . . , qn ) Hn+1 | |q0 |2 + + |qn |2 = 1} mit der quivalenzrelation q, z S 4n+3 : q z : H : || = 1 q = z. HP n := S 4n+3 / ist der n-dimensionale quaterionisch-projektive Raum versehen mit der Faktortopologie. Beispiel 13. D AS M BIUSBAND (M B ) Wir betrachten Q = [0, 1] [0, 1] R2 mit der Relation (x, y ) = (z, w) oder (x, y ) (z, w) : (x, y ) = (0, y ) und (z, w) = (1, 1 y ) oder (z, w) = (0, w) und (x, y ) = (1, 1 w)

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME dann ist Mb = Q /

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Beispiel 14. D ER T ORUS T 2 , DIE K LEINSCHE F LASCHE K 2 UND DER RP 2

- Q 6 Zylinder 6 6 - Q 6 Mb ? 6 - - Q 6 Mb ? 6 - RP 2 ? K2 ? Torus T 2 6

Jede zweidimensionale, kompakte und zusammenhngende Flche M 2 (ohne Rand) setzt sich aus S 2 , T 2 , RP 2 , K 2 zusammen. ( algebraische Topologie) Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum. Eine Teilmenge U X heit Umgebung von x X (Bezeichnung U (x)), falls x U und U . Sei A X . Ein Punkt x A heit innerer Punkt von A, falls es eine Umgebung U (x) A gibt. Eine Teilmenge A X heit abgeschlossen, falls X \ A offen ist.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum, A X . int(A) := {x A | x ist innerer Punkt von A} heit Inneres von A. cl(A) := X \ int(X \ A) heit Abschluss von A. A := X \ (intA int(X \ A)) heit Rand von A. Satz 1.1. Sei (X, ) ein topologischer Raum, A X . Dann gilt 1. int(A) = Uof f en A U D.h. int(A) ist die grte offene Menge, die in A liegt. 2. cl(A) = AFabgeschl. F D.h. cl(A) ist die kleinste abgeschlossene Menge, die A enthlt. x cl(A) Jede Umgebung von x schneidet A. 3. A = cl(A) \ int(A) x A Jede Umgebung von x schneidet sich mit A und mit X \ A. Der Beweis luft genauso wie fr metrische Rume. Denition. Sei f : X Y eine Abbildung zwischen topologischen Rumen.

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f heit offen (bzw. abgeschlossen), falls gilt: Ist U X offen (bzw. abgeschlossen), so ist auch f (U ) Y offen (bzw. abgeschlossen).

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

12

1.2

Topologische Rume mit abzhlbarer Basis

Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum. heit Basis von (X, ), falls jede nichtleere, offene Menge die Vereinigung von Mengen aus ist. Beispiel 15. B ASEN VON TOPOLOGISCHEN R UMEN 1. Sei (X, ) ein metrischer Raum. := {K (x, ) := {y X | (x, y ) < } | x X, R+ } ist eine Basis von (X, ). 2. Eine Basis der Produkttopologie (X Y, X Y ) ist: := {U V | U X offen, V Y offen}. Denition. Ein topologischer Raum (X, ) heit topologischer Raum mit abzhlbarer Basis (erfllt das zweite Abzhlbarkeitsaxiom), falls es eine Basis von mit abzhlbar vielen Elementen gibt. Wie hngen die metrischen Rume mit den topologischen Rumen mit abzhlbarer Basis zusammen? Denition. Ein topologischer Raum (X, ) heit separabel, falls es eine abzhlbare, dichte Teilmenge A X gibt (d.h. cl(A) = X ). Bemerkung Es gilt: (X, ) hat eine abzhlbare Basis = (X, ) ist separabel. (A) Satz 1.2. Die Menge der metrischen Rume, die auch topologische Rume mit abzhlbarer Basis sind, ist gleich der Menge der separablen metrischen Rume. {metrische Rume} {top. Rume mit abzhlbarer Basis} = {separable metrische Rume} Den Beweis dieses Satzes berlassen dem Leser als bungsaufgabe. Beispiel 16. A BZHLBARE - UND NICHT ABZHLBARE B ASEN 1. Rn : R: = {K (x, ) | x Qn , Q+ } ist eine abzhlbare Basis. = {[a, b) | < a < b < } ist eine Basis von Sorg := {} {U R | U ist Vereinigunghalboffener Intervalle} (R, Sorg ) ist nicht metrisierbar und hat keine abzhlbare Basis. 3. (R, P (R)) ist metrisierbar (diskrete Metrik) und hat keine abzhlbare Basis (denn jede einelementige Menge ist offen). 4. (R, = {, R}) ist nicht metrisierbar und hat eine abzhlbare Basis.

2. Sorgenfrey-Linie

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Satz 1.3. Es gilt

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1. Sei (X, ) ein topologischer Raum mit abzhlbarer Basis, A X , dann hat auch (A, A ) eine abzhlbare Basis. 2. Seien (X, X ), (Y, Y ) topologische Rume mit abzhlbaren Basen, dann hat auch (X Y, X Y ) eine abzhlbare Basis. 3. Habe (X, ) eine abzhlbare Basis und sei f : X Y surjektiv und offen bzgl. f , dann hat (Y, f ) eine abzhlbareBasis. Beweis: 1. Sei X = {U1 , U2 , . . .} eine abzhlbare Basis von X . A := {U1 A, U2 A, . . .} A Behauptung: A ist eine Basis von A . Sei V A offen, V = . Dann gilt U : V = U A. Da eine Basis von (X, ) ist, gilt: U = V =(
iI iI N

Ui . und damit

Ui ) A =
iI

(Ui A) .
A

2. Sei X eine abzhlbare Basis von (X, X ) und Y eine abzhlbare Basis von (Y, Y )., = X Y := {U V | U X , V Y } ist eine abzhlbare Basis von X Y . 3. Sei X eine abzhlbare Basis von (X, ). Da f offen ist, gilt f f := {f (U ) | U X }. f ist abzhlbar und eine Basis von f , denn: V f , V = = f 1 (V ) . D.h. Ui X , i I : f 1 (V ) =
iI

Ui

damit ist f (f 1 (V )) = V =
f surj.

f (Ui )
i I f

und f ist eine Basis von f .

Beispiel 17. T OPOLOGISCHE R UME MIT ABZHLBARER B ASIS Rn mit der Euklidischen Topologie, S n mit der induzierten Topologie und T n mit der Produkttopologie haben nach Satz 1.3 abzhlbare Basen.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME RP n und CP n haben nach Satz 1.3 abzhlbare Basen, da die Projektionen offen sind (A). Das Mbiusband und die Kleinsche Flasche haben abzhlbare Basen. Im allgemeinen bertrgt sich bei der Faktortopologie die abzhlbare Basis nicht. Gegeben sei R mit der Standardtopologie. x y : (x = y x, y Z) dann hat X / keine abzhlbare Basis. Eigenschaften von Rumen mit abzhlbarer Basis

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Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum und (xn )nN eine Folge in X . (xn )nN konvergiert gen gen x X (xn x, limn xn = x), falls fr jede Umgebung W (x) ein n0 N existiert mit xn W (x) n n0 . Lemma 1.1. Sei (X, ) ein topologischer Raum mit abzhlbarer Basis und sei x X . Dann existiert eine Folge von Umgebungen {Vn }nN von x mit den folgenden Eigenschaften: 1. Vn+1 Vn fr alle n 2. Ist W eine beliebige Umgebung von x, dann existiert ein n0 N, soda Vn0 W . 3. Sei {xn } so, dass xn Vn fr alle n, dann konvergiert xn gegen x.

Vn+1 Vn V n 1 x

Beweis: 1. Sei eine abzhlbare Basis von (X, ) und (x) := {U | x U }. Dann ist (x) = {U1 , U2 , . . .}abzhlbar.
n

Vn (x) :=
i=1

Ui ist eine Umgebung von x.

Es gilt: Vn+1 (x) Vn (x), womit 1. erfllt ist.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

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i mit U i 2. Sei W (x) eine beliebige Umgebung von x. Dann gilt: W (x) = iI U i = Un fr ein n0 N. . Da x W (x) gilt, existiert ein Index i0 mit (x) U 0 0 Damit ist
n0

Vn0 (x) =
i=0

i W (x). Ui Un0 = U 0
n

3. Sei xn Vn (x) beliebig gewhlt, n N, z.z. xn x: Sei W (x) eine beliebige Umgebung von x. Dann existiert ein n0 N mit Vn0 (x) W (x), sodass xn Vn (x) Vn0 (x) W (x) n n0 und damit geht xn x
n

Bemerkung Lemma 1.1 gilt fr Rume mit abzhlbarer Umgebungsbasis (1. Abzhlbarkeitsaxiom). Denition. Eine Umgebungsbasis fr (X, ) von x X ist ein Mengensystem x mit x U U x und fr jede Umgebung W (x) existiert ein U x mit U W (x). Satz 1.4. Sei (X, ) ein topologischer Raum. Dann gilt: 1. Seien A X und (xn )nN eine Folge in A mit xn x X . Dann gilt x cl(A). 2. Habe (X, ) eine abzhlbare Basis und sei A X . Dann gilt: Ist x cl(A), so exisn tiert eine Folge (xn )nN in A mit xn x. Beweis: 1. Sei (xn )nN eine Folge in A mit xn x X . Nach Satz 1.1 gilt: cl(A) =
AFabgeschl. n n

g.z.z. x F fr jede abgeschlossene Menge F , die A enthlt. Angenommen dies gilt nicht, d.h. es existiert eine abgeschlossene Menge F0 mit A F0 und x F0 . = X \ F0 ist eine offene Umgebung von x X . = xn X \ F0 n n0 = xn F0 n n0 = xn A n n0 Das ist ein Widerspruch.

2. Sei x cl(A). Sei (Vn (x)) eine Folge von schrumpfenden Mengen (aus Lemma 1.1). Nach Satz 1.1 gilt Vn (x A = n N. Whle nun beliebige xn Vn (x) A, n N. Nach Lemn ma 1.1 gilt xn x.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Folgerung Sei (X, ) ein topologischer Raum mit abzhlbarer Basis, A X . Dann gilt: A ist abgeschlossen. Ist (xn )nN eine Folge von Punkten in A n und gilt xn x X , so liegt x in A. Beweis: (): (gilt in jedem topologischen Raum) Sei A abgeschlossen, d.h. A = cl A. Mit Satz 1.4 (1) folgt die Behauptung. () Sei x cl A. Nach Satz 1.4 (2) existiert eine Folge (xn )nN in A mit xn x. Dann ist nach Voraussetzung x A, also clA = A.
n

16

Satz 1.4 und die Folgerung gelten i.a. nicht. Beispiel 18. G EGENBEISPIEL Sei X = R , abz := {R \ A | A ist abzhlbar} {} Dann ist (R, abz ) ist ein topologischer Raum. (A) A R ist abgeschlossen bzgl. abz A = Sei B R, dann gilt cl(B ) = R , falls B berabzhlbar B , sonst abzhlbar R

Sei (xn )nN eine Folge in (R, abz ) , dann gilt xn


n

x R xn = x n n0 ,

denn U (x) := R \ {xn | xn = x} ist eine offene Umgebung von x, und da xn x gilt, gibt es ein n0 N mit xm U (x) m n0 . = xm = x m n0 A = (0, 1) R ist nicht offen und nicht abgeschlossen, denn cl(A) = R. 1 cl(A) lt sich nicht als Grenzwert einer Folge in A = (0, 1) darstellen. A erfllt auch nicht die Folgerung aus Satz 1.4. = (R, abz ) hat keine abzhlbare Basis.
n

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

17

1.3

Stetige Abbildungen und Homomorphismen

Denition. Seien X und Y topologische Rume. Eine Abbildung f : X Y heit stetig,falls die Urbilder offener Mengen offen sind, d.h. ist U Y offen, so ist f 1 (U ) X offen. f : X Y heit folgenstetig, falls gilt: Wenn xn x in X konvergiert, so gilt f (xn ) f (x) in Y . Beispiel: Sei (X, ) ein topologischer Raum, f : X Y surjektiv. Dann ist f : (X, ) (Y, f ) stetig. f ist die feinste Topologie mit dieser Eigenschaft quivalente Kriterien Folgende Aussagen sind quivalent: 1. f : X Y ist stetig 2. Das Urbild jeder abgeschlossenen Menge ist angeschlossen. 3. f (cl(A)) cl(f (A)) A X 4. Sei Y eine Basis der Topologie von Y . Dann ist das Urbild von B Y in X offen, fr alle B Y . 5. Fr alle x X und jede Menge B Y mit f (x) B existiert eine Umgebung V (x) von x mit f (V (x)) B . Satz 1.5. Seien X, Y topologische Rume. 1. f : X Y ist stetig. = f ist folgenstetig. 2. Sei X ein Raum mit abzhlbarer Basis (es reicht abzhlbare Umgebungsbasis). Dann gilt: f : X Y ist folgenstetig. = f ist stetig. Beweis: 1. Sei f stetig. Z.z. Ist (xn )nN eine Folge in X mit xn x, so gilt f (xn ) f (x). Sei U (f (x)) eine beliebige Umgebung von f (x). Da f stetig ist, ist f 1 (U (f (x))) X eine offene Umgebung von x X . Dann gilt xn f 1 (U ) fr alle n n0 . = f (xn ) f (f 1 (U )) U n n0 n = f (xn ) f (x)
n n n n

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME 2. X habe eine abzhlbare Basis und f : X Y sei folgenstetig. Annahme: f ist nicht stetig.

18

D.h. es existiert ein x X und eine Umgebung U (f (x)), so dass fr alle Umgebungen V (x) gilt: f (V (x)) U . Sei (Vn (x))nN die schrumpfende Familie von Umgebungen aus Lemma 1.1. Dann existiert fr jedes n N ein xn Vn (x) mit f (xn ) U.

Vn+1 Vn V n 1 x

Mit Lemma 1.1 gilt also xn x und f (xn ) f (x). Dies ist ein Widerspruch zu der Voraussetzung, dass f folgenstetig ist.
n

Beispiel 19. F OLGENSTETIG IMPLIZIERT I .A. KEINE S TETIGKEIT ! Im Allgemeinen gilt: f ist folgenstetig. = f ist stetig. Seien X = (R, abz ), wobei abz := {R \ A | A abzhlbar} {} Y := (R, || ) die reellen Zahlen mit der euklidischen Topologie, Id : X Y die identische Abbildung. Jede Abbildung f : X Y ist folgenstetig, da
abz xn x xn = x n n0 .

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Daraus folgt dann f (xn ) = f (x) n n0 Id : X Y ist nicht stetig, denn U := (0, 1) Y ist offen in der euklidischen Topologie, aber Id1 (U ) = U X ist nicht offen bzgl. abz . Satz 1.6. Es gilt 1. Seien f : X Y und h : Y Z stetig. Dann ist auch h f : X Z stetig. 2. Ist f : X Y stetig und A X , so ist auch f |A : (A, A ) Y stetig. bzw. f (xn ) f (x)
n

19

3. Seine X und Y topologische Rume und X Y mit der Produkttopologie versehen. Dann gilt: px : X Y X (x, y ) x py : X Y Y (x, y ) y sind stetig. Eine Abbildung f : Z X Y ist stetig genau dann, wenn px f und py f stetig sind. 4. Seien X und Z topologische Rume und f : X Y surjektiv. Eine Abbildung g : (y, f ) Z ist genau dann stetig, wenn g f : X Z stetig ist Beweis: zu 4. (): Sei g stetig. Da f : X (Y, f ) stetig ist, folgt, dass g f : X Z stetig ist. (): Sei g f : X Z stetig und U Z offen. Dann ist (g f )1 (U ) X offen. = f 1 (g 1 (U )) = (g f )1 (U ) X ist offen. = g 1 (U ) Y ist offen in der Faktortopologie. = g ist stetig.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

20

Denition. Eine Abbildung f : X Y heit Homomorphismus, falls f bijektiv ist und f und f 1 stetig sind. Zwei topologische Rume X und Y heien homomorph, falls es einen Homomorphismus f : X Y gibt. Zwei Teilmengen A X und B Y heien homomorph, falls (A, A ) und (B, B ) homomorph sind. Bemerkungen Man unterscheidet homomorphe topologische Rume nicht, da sie die gleichen topologischen Eigenschaften haben. Sei f : X Y bijektiv und stetig. Dann gilt: f ist ein Homomorphismus f ist offen (bzw. abgeschlossen) weitere Kriterien spter Beispiel 20. D IE S TEREOGRAFISCHE P ROJEKTION S n \ {(1, 0, . . . , 0)} ist homomorph zu Rn . N P : S n \ {(0, 0, . . . , 0, 1)} Rn = {x Rn+1 | xn+1 = 0}, wobei N P (x) der Schnittpunkt der Geraden durch den Nordpol (0, 0, . . . , 0, 1) und x mit der Hyperebene Rn = {x Rn+1 | xn+1 = 0} Rn+1 ist.
NP x

Sn

(x)

N P ist ein Homomorphismus, denn N P (x) = N P ((x1 , . . . , xn+1 )) =


1 (y ) = NP 1 ((y1 , . . . , yn )) = NP x1 x2 xn 1xn+1 , 1xn+1 , . . . , 1xn+1 1 2 1+ y 2 (2y1 , 2y2 , . . . , 2yn , y 2 2 ( y 2 = y1 + + yn )

1)

1 Also sind N P und stetig. NP

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 21. D ER RP n ALS Q UOTIENT DER S n RP n ist homomorph zur Menge aller Geraden durch 0 im Rn+1 mit der folgenden Topologie: X = Rn+1 \ {0}, x y : R : x = y. X/ ist die Menge aller Geraden im Rn+1 durch 0 versehen mit der Faktortopologie. RP n = S n / X/ [x] L(x) = R x

21

L(x)

Dies ist ein Homomorphismus. Beispiel 22. D ER CP n ALS Q UOTIENT DER S 2n+1 CP n ist homomorph zur Menge aller komplexen Geraden durch 0 in Cn+1 . Y = Cn+1 \ {0}, z w : C : z = w. Y / ist die Menge aller komplexen Geraden in Cn+1 durch 0 versehen mit der Faktortopologie. CP n = S 2n+1 / Y / [z ] LC (z ) = C z Dies ist ein Homomorphismus. Information 1. Satz ber die Invarianz der Dimension Sei Rn homomorph zu Rm (beide versehen mit der euklidischen Topologie). Dann gilt n = m. 2. Satz ber die Invarianz des Gebietes Seien U, V Rn homomorphe Teilmengen. Dann gilt: U ist offen (zusammenhngend) V ist offen (zusammmenhngend).

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

22

1.4

Hausdorff-Rume (T2 -Rume)

Denition. Ein topologischer Raum X heit Hausdorff-Raum (T2 -Raum), falls es zu jedem Paar verschiedener Punkte x, y X offene Umgebungen U (x) und V (y ) gibt, die sich nicht schneiden. Beispiel 23. H AUSDORFF -R UME 1. Metrische Rume sind T2 -Rume. Sei (X, ) ein metrischer Raum, x, y X mit x = y . Dann gilt (x, y ) =: > 0.

Dann ist K (x, 4 ) K (y, 4 ) = .

2. Nicht jeder T2 -Raum ist metrisierbar: (R, sorg ) Sorgenfrey-Linie1 = {[a, b) | < a < b < } ist eine Basis von sorg . = (R, sorg ) ist T2 , hat aber keine abzhlbare Basis und ist nicht metrisierbar. (Beweis: A) 3. (X, = {X, }) ist nicht T2 , hat aber eine abzhlbare Basis. 4. (R, abz ) ist nicht T2 und hat keine abzhlbare Basis. Es gilt sogar, dass sich alle offenen Mengen schneiden, denn seien X1 , X2 abz \ {}, so gibt es abzhlbare Teilmengen A1 , A2 R mit X1 = R \ A1 , X2 = R \ A2 und es gilt: X1 X2 = (R \ A1 ) (R \ A2 ) = R \ ( A1 A2 ) = . abzhlbar

L(x)

1 siehe

auch Bsp. 16 auf Seite 12

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Elementare Folgerungen 1. In einem T2 -Raum sind alle einelementigen Mengen abgeschlossen. Beweis: Sei x X . Z.z. X \ {x} ist offen. Sei y X \ {x}, d.h. x = y . Dann existieren Umgebungen U (x), V (y ) mit U (x) V (y ) = . Demnach ist V (y ) X \ {x} und somit X \ {x} offen und {x} abgeschlossen.

23

(Bemerkung: Wir haben nur die T1 -Eigenschaft benutzt: x = y = Es existiert Eine Umgebung V (y ) mit x V (y ).)

2. Sei X ein T2 -Raum. Dann ist der Grenzwert jeder konvergenten Folge eindeutig bestimmt. Beweis: Angenommen es gibt eine Folge (xn )nN mit xn x und xn y, x = y . Da X T2 ist, gibt es Umgebungen U (x), V (y ) mit U (x) V (y ) = . Da (xn )nN gegen x und y konvergiert, gibt es ein n0 N mit xn U (x), xn V (y ) n n0 . Das ist ein Widerspruch zu U (x) V (y ) = .
n n

Bemerkung Im allgemeinen ist der Grenzwert einer Folge nicht eindeutig, z.B. konvergiert in (X, = {X, }) jede Folge gegen jeden Punkt. Satz 1.7. Es gilt: 1. Seien f, h : X Y stetige Abbildungen und Y ein T2 -Raum. Dann ist {x X | f (x) = h(x)} X abgeschlossen. 2. Sei X ein T2 -Raum, A X . Dann ist auch (A, |A ) ein T2 -Raum. 3. Seien X und Y T2 -Rume, so ist auch X Y versehen mit der Produkttopologie ein T2 -Raum. 4. Sei X ein beliebiger topologischer Raum, f : X (Y, f ) surjektiv und offen und sei D = {(x, y ) X X | f (x) = f (y )} X X abgeschlossen. Dann ist (Y, f ) ein T2 -Raum.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beweis: 1. Es ist zu zeigen: A := {x X | f (x) = h(x)} X ist offen. Sei x A. Da Y ein T2 -Raum ist, existieren offene Umgebungen U (f (x)) und V (h(x)) mit U (f (x)) V (h(x)) = .

24

Da f und h stetig sind, ist W := f 1 (U )h1 (V ) X offen und x W . Es gilt W A, denn sei z W , so folgt f (z ) U und h(z ) V Da aber U V = , muss f (z ) = h(z ) sein und somit z A. Also ist A offen und X \ A = {x X | f (x) = h(x)} abgeschlossen. 2. Sei (X, ) ein T2 -Raum, A X . Seien x, y A, x = y . Da X T2 ist, existieren offene Mengen U (x) X und V (y ) X mit U (x) V (y ) = .

U (x) x y V (y )

Dann gilt: ( U (x) A ) ( V (y ) A ) = offen in A offen in A

3. Seien (x, y ), (z, w) X X verschieden. OBdA x = z . Da X ein T2 -Raum ist, existieren offene Umgebungen U (x), V (z ) mit U (x) V (z ) = . Damit ist (U (x) Y ) (V (z ) Y ) = und U (x) Y ist eine offene Umgebung von (x, y ) X Y und V (z ) Y ist eine offene Umgebung von (z, w) X Y .

(z, w) (x, y )

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME 4. f : X Y ist surjektiv. Seien also f (x), f (z ) Y zwei beliebige, verschiedene Punkte von Y .

25

Wir suchen Umgebungen bezglich der Faktortopologie, die f (x) und f (z ) trennen. Da f (x) = f (z ) gilt, ist (x, z ) kein Element von D. Da D abgeschlossen ist, ist (X X ) \ D offen. Folglich existiert eine Umgebung U (x) V (z ) (X X ) \ D von (x, z ), wobei U (x) und V (z ) in X offen sind, und es gilt U (x) V (z ) = . Da f : X (Y, f ) eine offene Abbildung ist, gilt f (U ), f (V ) Y sind offen bzgl. f . Weiter gilt: f (x) f (U ), f (z ) f (V ) und f (U ) f (V ) = , denn angenommen, y f (U ) f (V ), so existieren ein u U und ein v V mit f (u) = y = f (v ). Dann gilt aber (u, v ) D und (u, v ) U V . Dies widerspricht der Wahl von U V (X X ) \ D .

Beispiel 24. W EITERE B EISPIELE FR H AUSDORFF -R UME Rn , S n , T n , RP n und CP n sind nach Satz 1.7 T2 -Rume. Durch direktes Ausrechnen lsst sich beweisen, dass auch Mb und K 2 T2 -Rume sind. Der folgende Faktorraum ist nicht T2 : X = (R {0}) (R {1}) = R {0, 1} R2 mit der Topologie, die von X = {U {0}, V {1})| U, V in Roffen} erzeugt wird.Auf X fhren wir eine quivalenzrelation ein, die die beiden Geraden fr x < 0 verklebt. (x, t) (y, s) : x = y, s = t fr x 0, x = y, s, t {0, 1} fr x < 0.

(0, 1)

(0, 0)

In X/ ist der Grenzwert einer Folge (xn , yn )nN mit xn 0 nicht eindeutig. X/ ist also nicht T2 . X/ hat eine abzhlbare Basis.
n

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

26

1.5

Kompakte und folgenkompakte toplologische Rume

Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum und A X . A heit kompakt, falls es zu jeder offenen berdeckung eine endliche Teilberdeckung gibt, d.h. A
I

U , U offen
n i=1

= 1 , . . . n I : A

Ui .

A heit folgenkompakt, falls jede Folge (xn )nN von Punkten aus A eine in A konvergente Teilfolge enthlt. Bemerkung Es gilt: A Rn ist kompakt A ist abgeschlossen und beschrnkt. (Satz von HeineBorel) Satz 1.8. 1. Sei X ein T2 -Raum, A X kompakt. Dann ist A ist abgeschlossen.

2. Jede abgeschlossene Teilmenge eines kompakten topologischen Raumes ist kompakt. 3. Sei f : X Y stetig, A X kompakt, so ist auch f (A) kompakt. 4. Seien X, Y kompakte topologische Rume, dann ist auch X Y kompakt. 5. Sei X ein topologischer Raum mit abzhlbarer Basis. Dann gilt: X ist kompakt X ist folgenkompakt (Fr = ist das erste Abzhlbarkeitsaxiom ntig und fr = das zweite.) Bemerkung Es existieren kompakte topologische Rume, die nicht folgenkompakt sind. Es existieren folgenkompakte topologische Rume, die nicht kompakt sind. Beweis: Die Beweise von 1.) - 4.) laufen genauso wie fr metrische Rume. zu 5.): () Sei X kompakt. Sei weiter (xn )nN eine beliebige Folge in X . Gesucht ist eine konvergente Teilfolge. Betrachte Fm := cl{xm , xm+1 , xm+2 , . . .} Es gilt F1 F2 F3 . . . und Fi ist abgeschlossen fr alle i N. Behauptung
m=1

Fm = .

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Angenommen


m=1

27
m=1

Fm = = X = X \

Fm =

m=1 (X

\ Fm ).

offen Da X kompakt ist, existiert eine endliche Teilberdeckung


N N

X=
i=1

(X \ Fmi ) = X \ (
i=1

Fi ) .

Damit ist
N N

Fi = , aber es gilt
i=1 i=1 m=1

Fi = Fmax(m1 ,...,mN ) = (Widerspruch)

Folglich existiert ein x

Fm .

Nun whlen wir schrumpfenden Umgebungen (Vn (x)) n=1 aus Lemma 1.
Vn+1 Vn V n 1 x

Da x cl{xm , xm+1 , . . .} = Fm m N, gilt nach Satz 1.1 Vn (x) {xm , xm+1 , . . .} = n, m N. Also knnen wir die folgende Teilfolge whlen: xn1 V1 (x) {x1 , x2 , . . .} xn2 V2 (x) {xn1 +1 , xn1 +2 , . . .} xn3 V3 (x) {xn2 +1 , xn2 +2 , . . .} . . . Die Teilfolge (xnj )j N von (xn )nN konvergiert nach Lemma 1 gegen x. () Sei nun X folgenkompakt. Behauptung: X ist kompakt. Man kann aus jeder berdeckung eine abzhlbare Teilberdeckung auswhlen, da X eine abzhlbare Basis hat: X=
i I

Ui , Ui offen = Ui lt sich als Vereinigung von Basismengen darstellen. Wk wobei die Wk Basismengen sind.
kK N

Damit ist X =

Nun whlen wir zu jedem k K N ein Ui(k) mit Wk Ui(k) . X=


k K N

Ui(k)

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

28

Man kann aus jeder abzhlbaren berdeckung eine endliche Teilberdeckung auswhlen: Sei X =
i=1

Wi

Wi X offen. Angenommen, die Behauptung gilt nicht. Dann

existiert zu jedem m N ein


m

xm X \ (
j =1

Wj ).

(xm )mN ist eine Folge in X . Da X folgenkompakt ist, existiert eine konvergente Teilfolge xmj x X =
i=1 j n

Wi .

Also existiert ein n0 Wn0 mit x Wn0 . Dann ist x Wn0 i > i0 und
mi

xmi
j =1

Wj mi > n0 , mi0

Das ist ein Widerspruch zur Wahl von xm !

Beispiel 25. B EISPIELE FR KOMPAKTE R UME S n , T n , RP n , CP n , Mb und K 2 sind laut Satz 1.8 kompakt. Satz 1.9. Sei f : X Y stetig und bijektiv, X kompakt und Y T2 . Dann ist f ein Homomorphismus. Beweis: f ist bijektiv und stetig. Es gengt zu zeigen, dass f abgeschlossen ist. Sei A X eine beliebige abgeschlossene Teilmenge. Da X kompakt ist, ist auch A kompakt und damit auch f (A), weil f stetig ist. In einem T2 -Raum ist aber nach Satz 1.8 jede kompakte Menge auch abgeschlossen. Also ist f (A) abgeschlossen und somit f ein Homomorphismus.

Man kann jeden topologischen Raum durch Hinzufgen eines zustzlichen Punktes kompaktizieren. Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum. Sei witerhin ein zustzlicher Punkt mit X . X := X {} := {(X \ A) {}| A X abgeschlossen und kompakt} Satz 1.10. Es gilt: 1. (X , ) ist ein topologischer Raum. 2. (X , ) ist kompakt.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME 3. ist die von X auf X induzierte Topologie, d.h. ( )X = Ist X nicht-kompakt, so ist X X eine dichte Teilmenge. Beweis: 1. (X , ) ist ein topologischer Raum (A) 2. (X , ) ist kompakt. Denn sei X =
i I

29

Ui

Ui .

Dann existiert ein i0 I mit Ui0 . Nach Denition von gilt Ui0 = (X \ A) {} wobei A X kompakt und abgeschlossen in X ist. Da A kompakt ist, existiert endliche Teilberdeckung von A Ui1 . . . Uin I . Somit ist X Ui0 Ui1 . . . Uin
=(X \A){} A

ij

3. = ( )X : (a) Sei U ( )X . = O : U = X O. 1. Fall: O = U . 2. Fall: O = (X \ A) {} = U = O X = (X \ A) X ist offen in X . = U . (b) Sei U . = U und U X , also U = U X . = U ( )X . 4. Sei X nicht-kompakt. Behauptung: X X ist dicht. Es gengt zu zeigen, dass X nicht abgeschlossen ist, denn X = cl(X ) = cl(X ) = X = X {} Angenommen, X = X \{} ist abgeschlossen. Dann ist {} X offen und lsst sich wegen der Denition von darstellen als {} = (X \ X ) {} mit X X kompakt und abgeschlossen bezglich . Das ist ein Widerspruch.

Denition. (X , ) heit 1-Punkt-Kompaktizierung von X . heit der unendlich ferne Punkt.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 26. B EISPIELE FR 1-P UNKT-K OMPAKTIFIZIERUNGEN 1. S n = Rn 2. S 2 = CP 1 = C 3. S 1 = RP 1 = R Wobei = homomorph meint.

30

Bemerkung (X , ) ist ein T2 -Raum mit abzhlbarer Basis. (X, ) ist T2 mit abzhlbare Basis und lokal-kompakt.(A) Denition. Ein topologischer Raum (X, ) heit lokal-kompakt, falls es zu jedem x X eine Umgebung U (x) gibt mit clU (x) ist kompakt. Beispiel 27. B EISPIELE FR LOKAL - KOMPAKTE R UME 1. X ist kompakt. = X ist lokal kompakt. 2. Der euklidische Raum Rn ist lokal-kompakt, aber nicht kompakt. 3. (R, abz ) ist nicht lokal-kompakt 2 . abz = {R \ A | A abzhlbar} {} Behauptung: R ist weder kompakt noch lokal-kompakt bezglich abz . (a) Seien Ar := {z Z|z r}, r R. R= (R \ Ar )
r R

offen

Angenommen, es existiert eine endliche Teilberdeckung, dann ist


n n

R=
i=1

(R \ Ari ) = R \ (
i=1

Ari ) = R Widerspruch!
=

Damit ist (R, abz ) ist nicht kompakt.


2 siehe

auch Bsp. 18 auf Seite 16

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME (b) Sei x R. Jede Umgebung von x hat die Form R \ A, wobei A abzhlbar ist. Dann ist cl(R \ A) = R, da R \ A berabzhlbar ist. Also ist cl(R \ A) ist nicht-kompakt und damit (R, abz ) ist nicht lokal-kompakt.

31

Wir wollen nun noch beweisen, dass topologische Rume (X, ) die T2 sind, eine abzhlbare Basis haben und lokal-kompackt sind, auch parakompakt sind. Denition. Sei U = {U }I offene berdeckung von X . Eine Familie offener Mengen V = {V } heit lokal endliche Verfeinerung von U , falls 1. V ist eine offene berdeckung von X , d.h. X =

V .

2. V ist eine Verfeinerung von U , d.h.fr alle V V existiert ein U U mit V U . 3. V ist lokal endlich, d.h.zu jedem x X existiert eine Umgebung W (x), die sich nur mit endlich vielen Mengen aus V schneidet. Ein topologischer Raum heit parakompakt, falls jede offene berdeckung eine lokalendliche Verfeinerung besitzt. Satz 1.11. Sei X ein lokal-kompakter, topologischer Raum mit abzhlbarer Basis. Dann ist X parakompakt. Genauer: Zu jeder offenen berdeckung U = {U }I existiert eine hchstens abzhlbare lokal-endliche Verfeinerung V = {V } I mit clV ist kompakt fr alle V V . Bemerkung: Dies benutzt man zur Konstruktion einer Zerlegung der 1. Beweis: 1. Behauptung: Es existiert eine abzhlbare Basis von X , so dass clU kompakt ist fr alle U . Sei eine abzhlbare Basis. Zu jedem x X whlen wir eine offene Umgebung U (x) mit kompaktem Abschluss, das ist mglich, da X lokal-kompakt ist. := {W | W U (x) fr ein x X } ist abzhlbar, da abzhlbar ist. := {V W | V , W } Es gilt: (a) ist abzhlbar

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME (b) cl(V W ) cl(W ) cl(U (x)) und cl(U (x)) ist kompakt.
abgechlossen

32

= cl(V W ) ist kompakt. (c) ist eine Basis, denn: Sei U X offen = U =
V j

Vj ( ist eine Basis.) U (x) =


xX W k

X=

Wk

nach Denition von gilt U =U X = (


V j

Vj ) (
Wk

Wk )

=
j,k

(Vj Wk )

Somit existiert zu jedem lokal-kompackten topologischen Raum mit abzhlbarer Basis eine abzhlbare Basis mit cl(U ) ist kompakt fr alle U .

2. Behauptung: Es existiert eine Folge kompakter Teilmengen (An ) n=1 in X mit (a) An intAn+1 (b) X =
n=1

An

Sei = {W1 , W2 , . . .} eine abzhlbare Basis von (X, ), so dass clWi kompakt ist fr alle i N. Wir betrachten die kompakten Mengen
n

Bn :=
i=1

clWi

n = 1 , 2, . . .

Dann gilt: Bn Bn+1 n N und X = Wir denieren nun (An )nN induktiv.

n=1

Bn .

A0 := Wi ist eine offene berdeckung. Folglich exisB1 ist kompakt und B1 tiert eine endliche Teilberdeckung B1 Wi1 . . . Wik . Wir denieren
k i=1

A1 := cl(Wi1 . . . Wik ) =
j =1

clWij .

A1 ist kompakt und B1 Wi1 . . . Wik int(cl(Wi1 . . . Wik )).


=int(A1 )

Induktionsvoraussetzung: Es existieren kompakte Mengen A1 , . . . , Ak so dass Bi Ai1 intAi Konstruktion von Ak+1 : i = 1, . . . , k.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

33

Bk+1 Ak ist kompakt und wird von = {Wi } i=1 berdeckt. Dann existiert eine endliche Teilberdeckung Bk+1 Ak Wj1 . . . Wjl . Ak+1 := cl(Wj1 . . . Wjl ) Wie beim Induktionsanfang folgt dann, dass Ak+1 kompakt ist und Bk+1 Ak intAk+1 . Da X = n=1 Bn gilt, folgt X = n=1 An . 3. Sei U eine beliebige offene berdeckung von X . Wir konstruieren die gesuchte lokal endliche Teilberdeckung V die folgende Verfeinerung von U : Sei wieder die Basis aus Schritt 1 und bezeichne U := {W X | W und es existiertMenge U U mit W U } U eine abzhlbare Verfeinerung von U so dass cl(W ) kompakt ist fr alDann ist U noch eine lokal-endliche Verfeinerung machen. le W U . Wir mssen aus U Wir betrachten die Ausschpfung (An ) n=1 von X durch die kompakten Mengen aus Schritt 2. An+1 \ int(An ) ist kompakt, da eine abgeschlossene Teilmenge einer kompakten Menge kompakt ist. Int(An+2 ) \ An1 ist offen.

An+2 An+1 An An1

Es gilt weiter: An+1 \ int(An ) int(An+2 ) \ An1 . Sei . U,n := U (int(An+2 ) \ An1 ), U U n := {U,n | U U} eine offene berdeckung von An+1 \ Dann ist fr xiertes n N U int(An ). Da letztere Menge kompakt ist, existieren endlich viele Mengen Vn1 , . . . , Vnn n , die den Ring An+1 \ int(An ) berdecken. U Fr V := {Vnjn | n = 1, 2, . . . , jn = 1, . . . , n } gilt nun: (a) V ist eine offene berdeckung von X , da (An ) eine Ausschpfung von X ist. und U eine Ver(b) V ist eine Verfeinerung von U , da V eine Verfeinerung von U feinerung von U ist. und clU kompakt ist. (c) cl(Vnj ) ist kompakt, da Vnj U U

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

34

(d) V ist lokal-endlich, denn: Ist x X , so existiert ein n N mit x An int(An+1 ) und int(An+1 ) ist eine offene Umgebung von x, die sich nur mit endlich vielen Mengen aus V schneidet, nmlich {Vkjk | k n + 2, jk = 1, . . . , pk }

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

35

1.6

Zusammenhngende und bogenzusammenhngende Mengen in topologischen Rumen

Denition. Ein topologischer Raum (X, ) heit zusammenhngend genau dann, wenn keine offenen, disjunkten, nichtleeren Mengen U, V X mit X = U V existieren. (X, ) heit bogenzusammenhngend genau dann, wenn fr alle x, y X eine stetige Abbildung : [a, b] R X mit (a) = x, (b) = y existiert. heit Weg von x nach y . A X heit zusammenhngend (bogenzusammenhngend) genau dann, wenn (A, A ) zusammenhngend (bogenzusammenhngend) ist. D.h. A X ist zusammenhngend es existieren keine offenen Mengen U, V X mit AU V A (U V ) = A U = , A V = . Beispiel 28. E INFACHE B EISPIELE 1. Kugeln im Rn sind zusammenhngend. 2. A R ist zusammenhngend. A ist ein Intervall (offen, halboffen, abgeschlossen). 3. Konvexe Mengen im Rn sind bogenzusammenhngend. Beispiel 29. D IE S ORGENFREY-L INIE (R, sorg ) Eine Basis der Topologie3 sorg ist: = {[a, b)| < a < b < }. Behauptung: A ist zusammenhngend bzgl. sorg A = {x}. D. h. (R, sorg ) ist total unzusammenhngend. Beweis: (): Eine einelementige Menge ist nach Denition zusammenhngend, da sie nicht in zwei disjunkte Mengen zerlegbar ist. (): Ein Intervall [a, b) ist offen und abgeschlossen, denn: [a, b) = R \ (
anZ

[n, a)
b<nZ

[b, n))

offen Sei T R zusammenhngend und x T . U = [x, x + ) R st offen fr alle > 0, V = R \ [x, x + z ) R ist offen, da [x, x + ) auch abgeschlossen ist. Es gilt dann U V = und damit U V T = .
3 siehe

auch Bsp. 16 auf Seite 12

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Da T zusammenhngend und x T U ist, muss T V = gelten. = T (R \ [x, x + )) = > 0. = T [x, x + ) > 0. = T = {x}.

36

Satz 1.12. Es gilt 1. Sei f : X Y stetig, A X zusammenhngend (bogenzusammenhngend). = f (A) Y ist zusammenhngend (bogenzusammenhngend). 2. Sei A X bogenzusammenhngend. = A ist zusammenhngend. Beweis: 1. In 2 Teilen: (a) Sei f : X Y stetig, A X zusammenhngend. Angenommen f (A) ist nicht zusammenhngend. = Es existieren offene Mengen U, V Y mit f (A) U V und f (A) U V = , f (A) U = , f (A) V =

Damit sind f 1 (U ), f 1 (V ) X offen, da f stetig ist, und es gilt A f 1 (V ) f 1 ( U ) = . Weiter ist A f 1 (U ) f 1 (V ), A f 1 (U ) = , A f 1 (V ) = . Also ist A nicht zusammenhngend (b) Sei A bogenzusammenhngend. Dann existiert fr alle x, y A eine stetige Abbildung : [a, b] X mit Im A, (a) = x, und (b) = y n und f ist ein Weg von f (x) nach f (y ) in f (A) 2. Sei A bogenzusammenhngend. Angenommen A ist nicht zusammenhngend. Dann existieren disjunkte Mengen U, V X mit A (U V ) , A U = , A V = , A U V = . Sei x A U und y A V . Da A bogenzusammenhngend ist, existiert eine stetige Abbildung : [a, b] A X mit (a) = x, (b) = y . Da [a, b] R zusammenhngend ist, ist auch ([a, b]) X zusammenhngend. Es gilt aber x ([a, b]) U = , y ([a, b]) V = , ([a, b]) U V und ([a, b]) (U V ) = . Das ist ein Widerspruch.

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME Beispiel 30. B OGENZUSAMMENHNGENDE R UME 1. Rn , S n , T n , RP n , CP n , Mbiusband und Kleinsche Flasche sind bogenzusammenhngend und somit auch zusammenhngend. 2. Nicht jede zusammenhngende Menge ist bogenzusammenhngend. Beispiel: Floh und Kamm Sei X C, X = A B wobei A = {i} = Floh B = {[0, 1]} { 1 + iy | y [0, 1], n N} = Kamm n

37

Dann ist X C ist zusammenhngend aber nicht bogenzusammenhngend. Satz 1.13. Sei (X, ) ein topologischer Raum. 1. Sei A X zusammenhngend. Gilt fr B X A B clA, so ist auch B zusammenhngend. Insbesondere ist der Abschlu jeder zusammenhngenden Menge zusammenhngend. 2. Seien Ai X, i I beliebig viele zusammenhngende Mengen, wobei je zwei dieser Mengen einen nichtleeren Duchschnitt haben. Dann ist A :=
iI

Ai

zusammenhngend. Beweis: 1. Angenommen B ist nicht zusammenhngend. Dann existieren offene Mengen U, V X mit B U V, B U V = und B U = , B V = Da A B ist, gilt auch A U V, A U V = Behauptung: A U = und A V = . (Das wre ein Widerspruch.) Angenommen A U = . Dann ist A X \U

abgeschlossen = clA cl(X \ U ) = X \ U = B clA X \ U = B U = Widerspruch = A U = und analog A V = 2. Angenommen A =


i I

Ai ist nicht zusammenhngend.

Dann existieren offene Mengen U, V X mit A U V und A U = , A V = , A U V = Sei i I beliebig. Dann ist Ai0 U V . Da Ai0 zusammenhngend ist, gilt Ai0 U = oder Ai0 V = (beides kann nicht gelten, da Ai0 U V ).

KAPITEL 1. TOPOLOGISCHE RUME

38

Also ist Ai0 U A oder Ai0 V A. Da jeweils zwei Mengen Av , A einen nichtleeren Durchschnitt haben, gilt entweder Ai U A i I oder Ai V A i I , denn (U A) (V A) = . Damit ist A=
iI

Ai U A oder A V A

Das ist Widerspruch zur Voraussetzung: U A = und A V = .

Denition. Sei (X, ) ein topologischer Raum, x X . Die Menge C (x) := Azsh xA heit die durch x bestimmte Zusammenhangskomponente von X . Bemerkungen 1. C (x) ist zusammenhngend nach Satz 1.13. 2. C (x) ist die grte zusammenhngende Menge, die x enthlt. 3. Sind x, y X , so gilt entweder C (x) = C (y ) oder C (x) C (y ) = Angenommen C (x) C (y ) = , so folgt mit Satz 1.13, dass C (x) C (y ) zusammenhngend ist. C (x) C (y ) enthlt aber x und y . Damit ist C (x) C (y ) C (x) und C (x) C (y ) C (y ) D.h. C (x) = C (y ). 4. Damit zerlegt sich X in seine Zusammenhangskomponenten: X =
xX

C (x)
i

C (xi )

(disjunkte Vereinigung)

Satz 1.14. Jede Zusammenhangskomponente von (X, ) ist abgeschlossen. Beweis: Sei x X, C (x) die Zusammenhangskomponente, die x enthlt. Dann ist clC (x) nach Satz 1.13 zusammenhngend und enthlt x. Es gilt also clC (x) C (x) clC (x) und damit C (x) = clC (x), d.h. C (x) ist abgeschlossen.

Kapitel 2

Differenzierbare Mannigfaltigkeiten
2.1 Denition und Beispiele

Denition. Ein topologischer Raum M heit n-dimensionale topologische Mannigfaltigkeit, falls gilt: 1. M ist ein T2 -Raum mit abzhlbarer Basis. 2. M ist lokal euklidisch, d.h. zu jedem x M existiert eine Umgebung U (x) M , die homomorph zu einer offenen Menge des Rn ist. Bemerkung: 1. Eine topologische Mannigfaltigkeit ist lokal kompakt, da der Rn lokal kompakt ist. Somit ist nach Satz 1.11 aus Kapitel 1 jede topologische Mannigfaltigkeit auch parakompakt. 2. Die Zahl n ist eindeutig bestimmt und heit Dimension von M . Die Eindeutigkeit Rn offen, V Rm folgt aus dem Satz ber die Invarianz der Dimension: Seien U homomorph zu V , so gilt n = m. offen und U 3. Sei M eine topologische Mannigfaltigkeit. Dann gilt: M ist zusammenhngend. M ist bogenzusammenhngend. (A) Hinweis: Es gengt zu zeigen, dass eine zusammenhngende Mannigfaltigkeit auch bogenzusammenhngend ist. Sei x0 M xiert und F := {y M | stetiger Weg von x0 nach y } M Zu zeigen ist nun, das F offen und abgeschlossen ist.

39

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Bezeichnungen und Denition:

40

Sei M n eine n-dimensionale topologische Mannigfaltigkeit und x M . Dann existiert eine Umgebung U (x) M und ein Homomorphismus of f en Rn : U (x) U (U, ) heit Karte um x M , und = (x1 , . . . , xn ) heien lokale Koordinaten um x M. Seien (U, = (x1 , . . . , xn )) und (V, = (y1 , . . . , yn )) Karten auf M mit V U = . Dann ist 1 : (U V ) (U V ) ein Homomorphismus und heit Kartenbergang von (U, ) nach(V, ). Koordinatentransformation: (U V ) (x1 , . . . , xn ) (y1 (x1 , . . . , xn ), . . . , yn (x1 , . . . , xn )) := 1 (x1 , . . . , xn )

V M

Die topologischen Mannigfaltigkeiten sind die Grundobjekte, auf denen wir Geometrie und Analysis betreiben wollen. Dazu bentigen wir einen Differenzierbarkeitsbegriff.

f 1 U

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

41

Man knnte z.B. eine Funktion f : M R in x0 M differenzierbar nennen, falls fr jede Karte (U, ) um x0 Rn R f 1 : U in (x0 ) differenzierbar ist. Dabei tritt jedoch folgendes Problem auf: Seien (U, ), (V, ) zwei Karten um x0 , dann gilt: f 1 = f 1 ( 1 ). Ist f 1 differenzierbar, dann braucht f 1 jedoch nicht differenzierbar zu sein! Damit die Differenzierbarkeit von f sinnvoll erklrt werden kann, fordern wir, dass 1 frr alle Karten differenzierbar ist. Denition. Eine Familie A = {(U , }I von Karten der topologischen Mannigfaltigkeit M n heit C k -Atlas auf M n (0 k ), falls 1. M =
I

2. Fr alle (U, ), (V, ) A mitU V = sind die Kartenbergnge 1 : (U V ) (U V ) C k -Abbildungen. ein C k -Atlas auf M auf M n heien quivalent, falls A A Zwei C k -Atlanten A und A ist. [A] ist die durch den Atlas A bestimmte quivalenzklasse von Atlanten. Denition. Ein Paar (M, [A]) aus einer n-dimensional topologische Mannigfaltigkeit M und einem C k -Atlas auf M heit n-dimensionale C k -Mannigfaltigkeit. [A] heit auch C k -Struktur auf M und ist durch die Angabe von A [A] eindeutig bestimmt. auf der C k -Mannigfaltigkeit (M, [A]) heit zulssig, falls A [A] (d.h. Ein Atlas A A). Eine Karte (U, ) auf (M, [A]) heit zulssig, falls A {(U, )} A. A Bemerkungen: 1. Jede topologische Mannigfaltigkeit ist eine C 0 -Mannigfaltigkeit. Die C 0 -Struktur auf M n ist eindeutig bestimmt, da alle C 0 -Atlanten quivalent sind. 2. Auf einer topologischen Mannigfaltigkeit knnen verschiedene C k -Strukturen existieren, falls k 1. Sei M = R1 , A1 = {(R, 1 = id)}, A2 = {(R, 2 )}, wobei 2 (x) = x3 . A1 und A2 sind C k -Atlanten auf M aber A1 A2 , denn 1 2 : R R y 3y ist in 0 nicht differenzierbar. Information zur Existenz von C k -Strukturen 1. Existiert auf jeder topologischen Mannigfaltigkeit eine C 1 -Struktur? Nein!

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

42

Fr alle n 10 existieren n-dimensionale topologische Mannigfaltigkeiten, die keine C 1 -Struktur haben. (1. Beispiel Kervain 1960) Fr n 4 existiert auf jeder n-dimensionalen topologischen Mannigfaltigkeit eine C 1 -Struktur. 2. Ist M n eine topologische Mannigfaltigkeit und A ein C k -Atlas auf M , so ist A auch ein C l -Atlas fr alle l k . 3. Es gilt auch die Umkehrung: Sei (M, [A]) eine C k -Mannigfaltigkeit, k 1. Dann mit A C k A . D.h. (M, [A ]) ist eine existiert fr jedes l, k l , ein C l -Atlas A l 1 C -Mannigfaltigkeit. Insbesondere hat jede C -Mannigfaltigkeit M einen zulssigen Atlas, der eine C -Struktur auf M liefert.1 () Vereinbarungen Wir betrachten im folgenden nur noch C -Mannigfaltigkeiten. Nach () ist dies keine Einschrnkung gegenber C k , k 1. Mit einer differenzerbaren, bzw. glatten Mannigfaltigkeit ist nun immer eine C Mannigfaltgkeit gemeint! Wir lassen oft die Angabe der Atlanten weg. Satz 2.1. Sei N ein topologischer Raum, M n eine n-dimensionale C k -Mannigfaltigkeit mit dem zulssigen Atlas A und f : N M ein Homomorphismus. Sei Af := {(f 1 (U ), f )| (U, ) A}. Dann ist (N, [Af ]) eine n-dimensionale C k -Mannigfaltigkeit. [Af ] ist eindeutig bestimmt. Beweis: f ist ein Homomorphismus und damit ist N T2 und besitzt eine abzhlbare Basis. N ist lokal euklidisch, denn zu jedem x N existiert eine Karte (U, ) A um f (x) M . d.h. (f 1 (U ), f ) ist eine Karte um x. Kartenbergnge: Seien f 1 (U ), f , f 1 (V ), f Karten um x, dann ist ( f ) ( f )1 = 1 : (U V ) (U V ) nach Voraussetzung k-fach stetig-differenzierbar. auf M , so istAf A f , da die gleichen Kartenbergnge auftreten. Sei A A

1 Whitney: Annals of Math. 37 (1936), 645-680 Munthres: Elementary Differentail Topology

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beispiel 31. T RIVIALE B EISPIELE FR M ANNIGFALTIGKEITEN 1. Der Rn ist eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit mit einem Atlas A = {(Rn , id)}. 2. Der Cn ist eine 2n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit mit einem Atlas A = {(Cn , )}, wobei (z1 , . . . , zn ) := (x1 , y1 , . . . , xn , yn ) mit zj = xj + iyj . Beispiel 32. D IE S PHRE S n ALS MF Die S n ist eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit2 mit einem Atlas aus zwei Karten: der Projektion aus dem Nordpol N und S , der Projektion aus dem Sdpol. N : S n \ {N P } Rn (x1 , . . . , xn+1 ) (x1 , . . . , xn+1 ) Fr die Kartenbergnge gilt:
1 n n S N : N (S \ {N P, SP } S (S \ {N P, SP } =Rn \{0} =Rn \{0}

43

S : S n \ {SP } R

x1 xn 1xn+1 , . . . , 1xn+1 n x1 xn 1+xn+1 , . . . , 1+xn+1

1 n N S : R \ {0} R \ {0} x x x 2

x x 2 n

D.h. A = {(S n \ {N P }, N ), (S n \ {SP }, S )} ist ein C -Atlas. Beispiel 33. D ER REELL PROJEKTIVE R AUM RP n ALS MF Der reell-projektive Raum RP n ist eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit3 , denn: RP n ist ein T2 -Raum mit abzhlbarer Basis. Der RP n ist homomorph zur Menge aller Geraden R x, x Rn+1 , im Rn+1 versehen mit der Faktortopologie. Rn+1 \ {0} x y : R x = R y

i := {/x1 , . . . , xn ) Rn+1 | xi = 0} mit i = 1, . . . , n + 1 sind Die Mengen U offen im Rn \ {0}, und : Rn \ {0} Rn+1 \ {0}/ = RP n
2 siehe 3 siehe

auch Bsp. 8 auf Seite 8 und Bsp. 20 auch Bsp. 10 auf Seite 9 und Bsp. 21 auf Seite 21

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN i ) RP n ist offen fr i = ist eine offene Abbildung. D.h. Ui := (U 1, . . . , n + 1 und
n+1

44

RP n =
i=1

Ui

Denition einer Kartenabbildung auf Ui : Da [x1 : . . . : xn+1 ] = [ ist xi1 xi+1 xn+1 x1 : ... : :1: : ... : ] xi xi xi xi

i : Ui Rn xi1 xi+1 xn+1 1 [x1 : . . . : xn+1 ] ( x xi , . . . , xi , xi , . . . , xi ) i Rn i : U xi1 xi+1 xn+1 1 i (x1 , . . . , xn+1 ) ( x xi , . . . , xi , xi , . . . , xi )

bijektiv. Und da

stetig ist, ist auch i stetig. Die Umkehrabbildung


1 : Rn Ui i (y1 , . . . , yn ) ((y1 , . . . , yi1 , 1, yi , . . . , yn ))

ist stetig, da stetig ist. Damit ist der RP n eine n-dimensionale topologische Mannigfaltigkeit. Nun zur C -Struktur: A = {(Ui , i ) | i = 1, . . . , n + 1} bildet einen C -Atlas, denn fr i < j ist
1 j : i (Ui Uj ) j (Ui Uj ) i Rn {zj 1 =0} =Rn {zi =0}

mit

1 j i (z1 , . . . , zn ) = j ( (z1 , . . . , zi1 , 1, zi , . . . ,

zj 1

, . . . , zn ))

j -te Stelle zj 2 zj zi1 zn z1 1 = ( zj , . . . , , , . . . , zj 1 zj 1 zj 1 , 1, zj 1 , . . . , zj 1 ) 1 1 eine C -Abbildung. Analog folgt dies auch frr i j . Der RP n ist also auch eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit.

Beispiel 34. O FFENE U NTERMANNIGFALTIGKEITEN Sei (M, [A]) eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit und B M eine offene Teilmenge von M . Dann ist B mit dem Atlas AB := {(B U, |B U ) | (U, ) A} eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit. Die Gruppe der invertierbaren (n n)-Matrizen ist z.B. eine offene Unter2 mannigfaltigkeit des Rn , denn Gl(n, R) = (det)1 (R \ {0}) MR (n, n) = Rn
2

und die Determinantenfunktion ist stetig und R \ {0} ist offen.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beispiel 35. P RODUKTMANNIGFALTIGKEITEN m , [A ]) C -Mannigfaltigkeiten. Auf M M denieSeien (M n , [A]) und (M ren wir einen Atlas durch: AM M := {(U V, ) | (U, ) A, (V, ) A}
, [A Damit ist (M M ]) eine C -Mannigfaltigkeit. M M Zum Beispiel ist T n = S1 S1 n-mal

45

eine C -Mannigfaltigkeit. Beispiel 36. U NTERMANNIGFALTIGKEITEN , [A ]) eine C -Mannigfaltigkeit der Dimension N und Sei (M M M eine beliebige Teilmenge. M heit n-dimensionale Untermannigfaltigkeit , falls fr jeden Punkt x M M eine zulssige Karte (U, ) von von M um x existiert, so dass M (U M ) = (U ) {xn+1 = = xN = 0}. ist eine n-dimensionale Jede n-dimensionale Untermannigfaltigkeit M M Mannigfaltigkeit mit dem Atlas AM := (U M, |U M ) (U, ) ist eine zulssige Karte mit (U M ) = (U ) {xn+1 = = xN = 0}

Die Kartenbergnge sind C , da sie die Einschrnkungen der Kartenber auf den Unterraum Rn sind. gnge von zulssigen Karten von M

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

46

2.2

Differenzierbare Abbildungen, Diffeomorphismen

Denition. Seien M und N glatte Mannigfaltigkeiten und F : M N eine Abbildung. F heit C k -Abbildung (0 k ), falls fr alle zulssigen Karten (U, ) von M und (V, ) von N mit F 1 (V ) U = gilt, dass F 1 : (U F 1 (V )) (V ) eine C k -Abbildung ist. F 1 heit Kartendarstellung oder Koordinatendarstellung von F .

M U

f 1 (V )

V V

f
U

C k (M, N ) bezeichnet die Menge aller C k -Abbildungen von M nach N und C k (M ) den Vektorraum aller C k -Abbildungen von M nachR. Mit der Multiplikation (f h)(x) := f (x) h(x) x M ist C k (M ) sogar ein Ring. Satz 2.2. 1. Seien (M, [AM ]) und (N, [AN ]) Mannigfaltigkeiten. Es gengt, die Differenzierbarkeit der Kartendarstellungen einer Funktion f : M N fr alle Karten aus AM und AN zu berprfen. 2. Seien f C k (M, N ) und g C k (N, P ), so ist g f C k (M, P ). Beweis: 1. bungsaufgabe! 2. Dies folgt unmittelbar aus

N
f

P g

f 1 Ck
U

g 1 Ck

V (gf )
1

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

47

da die Verknpfung von glatten Abbildungen im Rn bekanntlich auch glatt ist.

Denition. Seien M und N glatte Mannigfaltigkeiten. 1. F : M N heit C k -Diffeomorphismus, falls F bijektiv ist, F C k (M, N ) und F 1 C k (N, M ). 2. M und N heien diffeomorph, falls es einen C -Diffeomorphismus von M nach N gibt. 3. Dif f (M, N ) bezeichnet die Menge aller C -Diffeomorphismen von M nach N . Satz 2.3. Es gilt: eine zulssige Karte. Dann ist 1. Sei M eine C -Mannigfaltigkeit und : U U ein Diffeomorphismus zwischen den entsprechenden offenen Untermannigfaltigkeiten. 2. Sei f : M N ein Homomorphismus zwischen den topologischen Rumen und sei (N, [A]) eine C -Mannigfaltigkeit. Dann ist f : (M, [Af ]) (N, [A]) ein Diffeomorphismus. Beweis: ist eine Mannig1. U ist eine Mannigfaltigkeit mit einer zulssigen Karte (U, ). U , id). Die Kartendarstellung von ist: faltigkeit mit einer zulssigen Karte (U id 1 = id und damit glatt. 2. Die Kartendarstellung von f ist: f ( f )1 = f f 1 1 = 1 und damit auch glatt.

Bemerkungen [Diffeomorphietypen von Mannigfaltigkeiten] Auf einer Mannigfaltigkeiten knnen nicht quivalente C -Atlanten existieren, meistens sind sie jedoch diffeomorph. Auf top. Mannigfaltigkeiten der Dimension n 3 exsitiert nur ein Diffeomorphietyp.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

48

Jede zusammenhngende 1-dimensionale Mannigfaltigkeit ist diffeomorph zu S 1 oder R. Im Fall n = 2 kennt man alle glatten zsh. Mannigfaltigkeiten. Im Fall n = 3 Ab n 4 exsistieren mehrere Diffeomorphiestrukturen, z.B. 28 auf S 7 . Fr n 5 exsistieren hchsten abzhlbar viele Diffeomorphistrukturen. Ist M n darberhinaus kompakt, so existieren hchstens endlich viele Strukturen. Mit der Yang-Mills-Theorie (ca. 1984) kann man auf dem R4 berabzhlbar viele Diffeomorphiestrukturen nachweisen. Fr n = 4 besitzt der Rn jedoch nur einen Diffeomorphietyp.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

49

2.3

Der Tangentialraum und das Differential einer glatten Abbildung

Bevor wir uns mit dem Begriff des Differentials fr glatte Abbildungen auf Mannigfaltigkeiten befassen, noch ein paar Erinnerungen an die Analysis: Fr eine differenzierbare Abbildung f : Rn Rm ist dfx : Rn = Tx Rn Rm = Tf (x) Rm d v dt f (x + tv ) t=0 Sei M RN eine Untermannigfaltigkeit, x M . Der Tangentialraum im Punkt x ist Tx M := {v RN | : I R M : (0) = x, (0) = v }. RK C -Abbildung gilt hier Fr eine glatte Abbildung f : M RN M dfx : Tx M Tf (x) M d v = (0) dt f ( (t))

t=0

Tx M

(0)

Denition. Sei M n eine glatte Mannigfaltigkeit, x M . Zwei glatte Kurven , : I R M mit (0) = (0) = x heien quivalent (Bezeichnung: ), falls fr jede zulssige Karte (U, ) um x gilt: ( ) (0) = ( ) (0). Dies ist unabhngig von der Wahl der zulssigen Karte. Ein Tangentialvektor in x M ist eine quivalenzklasse von Kurven durch x. Tx M := {[ ] | ist Kurve durch x} ist der Tangentialraum an M im Punkt x. Satz 2.4. Der Tangentialraum Tx M ist ein reeller Vektorraum mit der Operation: [ ] + [ ] := [1 ( + )] fr , R, [ ], [ ] Tx M , wobei (U, ) eine zulssige Karte um x mit (x) = 0 ist.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis: Die Kurve 1 ( + ) ist eine Kurve durch x da 1 ( (0) + (0)) = 1 ( (x) + (x)) = 1 ( 0 + 0) = 1 (0) = x

50

Die Denition ist unabhngig von der Wahl der Vertreter [ ] und [ ]. Weiterhin ist die Denition unabhngig von der gewhlten Karte (U, ), denn sei (U, ) eine weitere Karte mit (x) = 0, so gilt:
d ( 1 ( + )) (0) = d( 1 )0 dt ( (t) + (t)) t=0 1 = d( )0 ( ( ) (0) + ( ) (0)) = d( 1 )0 ( ) (0) + + d( 1 )0 ( ) (0) = ( ) (0) + ( ) (0) = ( 1 ( + )) (0)

D.h. 1 ( + ) 1 ( + ).

Bemerkung: Sei M n RN eine Untermannigfaltigkeit, so ist die Abbildung:


UMF Tx M Tx M [ ] (0) RN

ein linearer Isomorphismus. Vereinbarung: Fr Untermannigfaltigkeiten M n RN benutzen wir immer die Realisierung
UMF M = { (0) | : I M, (0) = x} RN . Tx M = Tx

Wir benutzen auch fr abstrakte Mannigfaltigkeiten fr die Tangentialvektoren die formale Bezeichnung (0) := [ ]. Beispiel 37. T ANGENTIALRAUM AN DER S PHRE Wir betrachten die n-dimensionale Sphre S n , x S n . Es gilt: Tx S n = {v Rn+1 | x, v = 0},

Rn+1

denn sei : (, ) S n eine Kurve mit (0) = x, so gilt: (t), (t) = 1. Und damit ist

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

51

d dt

(t), (t) |t=0 = 2 (0), (0) = 2 x, (0) = 0

Damit ist gezeigt. Die Gleichheit folgt dann aus Dimensionsgrnden. Denition. Sei f : M N eine C -Abbildung, x M . dfx : Tx M Tf (x) N [ ] [f ] (0) (f ) (0) heit Differential von f in x. Sei v Tx M , so ist v (f ) := dfx (v ) die Richtungsableitung von f in Richtung v . Bemerkung 1. Die Denition von dfx ist korrekt, d.h. aus x folgt f f (x) f , denn sei (U, ) eine zulssige Karte um x und (V, ) eine zulssige Karte um f (x), so gilt: ( f ) (0) = =
x

( f 1 ) (0) d( f 1 )(x) ( ) (0) d( f 1 )(x) ( ) (0) ( f 1 ) (0) ( f ) (0)

= = =

eine Untermannigfaltigkeit und F : M N eine C -Abbildung. 2. Sei M M Dann ist f := F |M : M N eine C -Abbildung und es gilt: dfx = dFx |Tx M fr alle x M eine Untermannigfaltigkeit. Dann ist f : M N N genau dann 3. Sei N N glatt bzgl. der Untermannigfaltigkeitsstruktur, wenn f : M N C ist. Dies folgt aus der Gleichheit der Differentiale. Satz 2.5. Es gilt: C -Abbildungen, so gilt: 1. Die Kettenregel: Seien f : M N und h : N M d(h f )x = dhf (x) dfx . 2. Ist f : M N eine glatte Funktion, so ist dfx : Tx M Tf (x) N eine lineare Abbildung der Vektorrume.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis: 1. Nun aus ergibt sich d(h f )x [ ] = [h(f )] = dhf (x) [f ] = dhf (x) dfx [ ] 2. Z.z. ist, dass fr [ ], [ ] Tx M, , R dfx ([ ] + [ ]) = dfx [ ] + dfx [ ].

52

dhf (x) dfx Tx M Tf (x) N Th(f (x)) M

Sei (U, ) eine Karte um x mit (x) = 0 und (V, ) eine Karte um f (x) mit (f (x)) = 0, dann folgt aus der Linearitt fr Differentiale auf dem Rn : dfx ([ ] + [ ]) = = = = dfx ([1 ( + )]) [f 1 ( + )] [ 1 f 1 ( + )] (d 1 )0 d( f 1 )0 ( + ) (0)

=( ) (0)+( ) (0) linear = (d 1 )0 ( d( f 1 )0 ( ) (0)+ + d( f 1 )0 ( ) (0)) = (d 1 )0 ( ( f ) (0) + ( f ) (0)) = [ 1 ( f + f )] = dfx [ ] + dfx [ ]

Folgerung 1. Ist f : M N ein Diffeomorphismus, x M , so ist dfx : Tx M Tf (x) N ein linearer Isomorphismus, denn dITx M = d f 1 f und dITf (x) N = d f f 1 2. Ist f : M N eine C -Abbildung und dfx : Tx M Tf (x) N ein linearer Isomorphismus, dann ist f ein lokaler Diffeomorphismus. (Satz ber den lokalen Diffeomorphismus)
f (x) 1 = dfx dff (x) x 1 = dff (x) dfx

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Die kanonischen Basen in Tx M Sei M n eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit, x M . Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M , dann wird
xi (x)

53

:= [1 ((x) + tei )] Tx M d =: dt 1 ((x) + tei ) t=0 1 = d(x) ([(x) + tei ]) = d1 (ei )

fr alle i = 1 . . . n zu einem Tangentialvektor in Tx M .

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Satz 2.6. Es gilt:

54

1. Sei M n eine n-dimensionale C -Mannigfaltigkeit, x M und sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M , dann bilden die Tangentialvektoren ( (x), . . . , (x)) x1 xn

eine Basis in Tx M . Sie heit kanonische Basis . (Insbesondere ist dim Tx M = n.) 2. Sei v Tx M und v=
i=1 n

(x) xi

dessen Basisdarstellung. Sei weiter v = [ ] und


n

= (1 , .., n ) =
i=1

i ei

die Koordinatendarstellung von v bezglich einer geeigneten Karte (U, ), dann gilt i = i (0) Beweis: 1. Eine zulssige Karte um x : U M (U ) Rn ist bekanntlich ein Diffeomorphismus, Dif f (U, (U )). Ihr Differential wird damit zu einem Isomorphismus. Und da Isomorphismen Basen in Basen berfhren, folgt die Bahauptung aus dx (x) xi
1 = dx d (x) (ei ) = ei .

2. Aus der Linearitt des Differentials folgt einerseits


n

dx (v ) = dx
i=1

(x) xi

=
i=1

i dx

(x) xi

=
i=1

i ei

und andererseits gilt


n

dx (v ) =

[ ]
Kurve im Rn

= ( ) (0) = (1 (0) , .., n (0)) =


i=1

i (0) ei .

Satz 2.7. [Transformationsformeln fr kanonische Basen] 1. Seien (U, = (x1 , . . . xn )), (V, = (y1 , . . . , yn )) zwei zulssige Karten um x M ,dann Transformieren sich die kanonischen Basisvektoren auf folgende Weise:
xi (x)

n =1

( 1 ) (x1 , . . . , xn ) y (x) xi

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

55

2. Sei f : M N eine C -Abbildung, (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M und (V, = (y1 , . . . , yn )) eine zulssige Karte um f (x) N , dann gilt: dfx Beweis: 1. Es gilt
xi (x) xi (x)

n =1

( f 1 ) (x1 , . . . , xn ) y (f (x)) xi

= (d1 )(x) (ei ) = d( 1 1 )(x) (ei ) 1 1 = d )(x) (ei ) (x) d(


1 = d (x) n n =1 n =1 =1 ( 1 ) 1 (x1 , . . . , xn )d (x) (e ) xi ( 1 ) (x1 , . . . , xn ) y (x) xi ( 1 ) (x1 , . . . , xn )(e ) xi

= =

2. bungsaufgabe (analoge Rechnung)

Wie in der Linearen Algebra betrachtet man auch hier den Dualraum eines Vektorraumes. Denition. Der duale Tangentialraum in x M ist deniert als
Tx M := {L : Tx M R | L ist linear}

Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M . Fr das Differential der glatten Koordinatenabbildung xi : U M R, y xi (y ) gilt: (dxi )x : Tx U = Tx M Txi (x) R = R. D.h. (dxi )x ist eine lineare Abbildung von Tx M nach R. Somit gilt:
(dxi )x Tx M

.
Satz 2.8. Die Linearformen ((dx1 )x , . . . , (dxn )x ) bilden eine Basis in Tx M , die dual zur kanonischen Basis ( x1 (x), . . . , xn (x)) von Tx M ist.

Beweis: Es gengt zu zeigen, dass (dxi )x (dxi )x


xj (x)

xj (x)

= ij gilt:

= (dxi )x d1 (ej ) = d xi 1
(x)

(ej )

= d (Ii )(x) (ej ) = (ej )i = ij

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

56

Durch leichte Rechnung zeigt sich nun daraus, dass Dualbasen ein hnliches Transformationsverhalten zeigen wie die Kanonoschen Basen aus Satz 2.7. Satz 2.9. Seien (U, = (x1 , . . . , xn )) und (V, = (y1 , . . . , yn )) zulssige Karten um x M . Dann gilt
n

(dyi )x =
=1

( 1 )i x

(x1 , . . . xn )(dx )x .

Bemerkungen Vergleicht man die Indizies der bergangsmatrizen, so bemerkt man, dass die Transformationsmatrix der Dualbasen genau der Transponiert-Inversen der TrafoMatrix der Kanonischen Basis ist. Man bezeichnet die Vektoren des Dualraumes auch als Covektoren. Diese transformieren sich per Denition also covariant. Die Vektoren des Tangentialraumes transformieren sich dagegen kontraviant.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

57

2.4

Vektorfelder und Flsse


. xM

Denition. Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit und T M := einigung aller Tangentialrume. Eine Abbildung X : M T M heit glattes Vektorfeld auf M : 1. X (x) Tx M x M

Tx M die disjunkte Ver-

2. Sei A ein zuverlssiger Atlas von M , (U, = (x1 , . . . , xn )) A und fr x U


n

X (x) =
i=1

i (x)

(x) xi

die Basisdarstellung von X , so gilt i C (U, R) fr alle i = 1, . . . , n. Bemerkungen Die Forderung 2.) ist unabhngig vom zulssigen Atlas. Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte, dann sind schen Basisfelder auf U M .
xi

X(U ) die kanoni-

X(M ) bezeichnet die Menge aller C -Vektorfelder auf M und ist ein Modul ber dem Ring der glatten Funktion: X, Y X(M ) = X + Y X(M ), X X(M ), f C (M ) = f X X(M ), wobei X + Y und f Y punktweise deniert werden. Satz 2.10. Sei M n RN eine Untermannigfaltigkeit und X eine Abbildung:

X : M T M x X (x) Tx M RN Dann gilt: X ist ein glattes Vektorfeld auf M Die Abbildung X : M RN ist glatt. Beweis: Sei (U, h) ein Karte von RN , d.h. U RN ist offen, RN h : U U

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN ist ein Diffeomorphismus und (Rn {0}). h(U M ) = U

58

Dann ist (U M, = h|U M ) eine Karte von M n . Fr kanonische Basis dieser Karte gilt bekanntlich: d 1 1 (x) = (1 ((x) + tei ))|t=0 = ((x)) = d (x) (ei ) xi dt xi 1. () : Sei X X(M ) und X = i C (U ) ist
n i=1 i x die Basisdarstellung von X auf U M . Mit i n

X 1 =
i=1

i 1

1 xi
= x
1 i

(x1 ,...,xn )

als Verknpfung von C -Abbildungen ( 1 ist ein Diffeomorphismus ) glatt. Und da dies fr jede Karte gilt, ist X : M RN glatt. 2. () : Sei X : M RN eine C -Abbildung. Da X (x) =
n i=1 i (x) x (x) = i i n i=1 1 i (x)d (x) (ei )

1 = d (x) (

i (x)ei )

ist dx (X (x)) = ( 1 (x), . . . , n (x)) als Verkettung von glatten Abbildungen auch glatt, insbesondere sind die i : U R damit C -Abbildungen.

Denition. Sei M eine C -Mannigfaltigkeit, X X(M ), f C (M, Rm ). Dann heit die Abbildung X (f ) C (M, Rm ) deniert durch X (f )(x) := dfx (X (x)) Tf (x) Rm = Rm Richtungsableitung von f nach dem Vektorfeld X . Folgerungen Aus den Eigenschaften des Differentials folgt fr X X(M ), f, g C (M ): 1. (X + Y )(f ) = X (f ) + Y (f ) 2. X (f + g ) = X (f ) + X (g )

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN 3. X (f g ) = f X (g ) + g X (f ) (Produktenregel)


4. Sei ( x , . . . , x ) die kanonische Basis von (U, ), 1 n

59

X=
i

i x die Basisdarstellung von X auf U , dann ist i

X (f ) =
i

(f ) = xi

i
i

(f 1 ) ((x)). xi

Insbesondere gilt

(f 1 ) (f ) = . xi xi

5. Fr eine Abbildung X : M T M x X (x) Tx M gilt: X ist ein glattes Vektorfeld. X (f ) C (M, R) f C (M, R). Denition. Seien X, Y X(M ), (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte und X = ,Y = i x die Basisdarstellungen auf U . Das Vektorfeld i x i i
i i n

[X, Y ] :=
i=1

(X ( i ) Y ( i ))

, xi

heit Kommutator von X und Y . Bemerkung Der Kommutator ist unabhngig von der Kartenwahl. (Dies kann man mit den Transformationsregeln direkt ausrechnen.) Denition. Sei F : M N eine C -Abbildung und X X(M ), Y X(N ). Man sagt X und Y seien F -verknpft , falls Y (F (x)) = dFx (X (x)) Bemerkung Im Allgemeinen ist dF (X ) kein Vektorfeld! Satz 2.11. [Eigenschaften des Kommutators] 1. [X, Y ] = [X, Y ] (Schiefsymmetrie) 2. [X + Y, Z ] = [X, Z ] + [Y, Z ] (linear in jeder Komponente) 3. [[X, Y ], Z ] + [[Y, Z ], X ] + [[Z, X ], Y ] = 0 (Jacobi-Identitt)

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN 4. Seien f, g C (M ). [f X, gY ] = f g [X, Y ] + f X (g )Y gY (f )X 5. Sei f C (M, Rm ). Dann gilt fr die Richtungsableitung [X, Y ](f ) = X (Y (f )) Y (X (f ))

60

6. Sind X1 , X2 X(M ), Y1 , Y2 X(N ) durch eine glatte Abbildung F : M N verknpft, d.h. es gilt Yj (F (x)) = dFx (Xj (x)) j = 1, 2. Dann sind [X1 , X2 ] und [Y1 , Y2 ] auch F -verknpft: dFx ([X1 , X2 ](x)) = [Y1 , Y2 ](F (x)) 7. Sei M RN eine Untermannigfaltigkeit, dann kann man X X(M ) als C Abbildung X : M RN . auffassen, und es gilt: [X, Y ] = X (Y ) Y (X ) wobei X (Y ) die Richtungsableitung ist. Beweis: 1. bis 6. sind Standartaufgaben (bungsaufgaben). zu 7.: Sei M RN eine Untermannigfaltigkeit. Die Karten auf M entstehen durch RN ein solcher DiffeomorphisDiffeomorphismen des RN . Sei h : U RN U n (R {0}), dann ist (U M, = h|U M ) eine Karte von mus mit h(U M ) = U 1 N M . Mit der Kanonischen Basis x (x) = xi ((x)) R , i = 1, . . . n. ergibt sich i nun eine Darstellung: X=
i

, xi

Y =
i

xi

Nach der Produktregel fr Richtungsableitung gilt X (Y ) Y (X ) =


i

X ( i ) Y ( i )

+ i X ( ) xi xi

=
i

iY ( ) xi xi (X ( i ) Y ( i )) ) iY ( ) + i X ( xi xi xi
[X,Y ]

Es gilt: i X (
i

) iY ( ) xi xi

=
i,j

i j i j
i,j

( ) i j ( ) xj xi xj xi ( ) ( ) xj xi xi xj
=0

= = 0

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN denn: ( )(x) = xj xi VF Fkt = xj part. Abl 2 1 ((x)) xj xi ( 1 )((x)) xi

61

1 ist eine C -Funktion zwischen reellen Rumen und mit dem Lemma von Schwarz ergibt sich = 2 1 ((x)) xi xj = ( )(x) xi xj VF Fkt

Denition. Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit, X X(M ), I R ein offenes Intervall um 0 R. Eine glatte Kurve : I M n heit Integralkurve von X durch x M , falls (0) = x (t) = X ( (t)) tI

Beispiel 38. B EISPIELE FR I NTEGRALKURVEN Sei M = Rn . Die Integralkurve von X durch x Rn ist die Lsung einer autonomen gewhnlichen Differentialgleichung mit Anfangsbedingung. M = S2 X (x, y, z ) := (y, x, 0) = X X(S 2 ) Die Integralkurven von X sind die Breitenkreise. (t) = X ( (t)) = 1 (t) = 2 (t), 2 (t) = 1 (t) und 3 (t) = 0. = 3 (t) = const und 1 2 1 2 = 0 1 1 0 1 2

=c

cos(t + t0 ) sin(t + t0 )

Durch die Anfangsbedingungen (0) = (x0 , y0 , z0 ) = p0 ist dann die Integralkurve an X durch p0 S 2 eindeutig bestimmt. (t) = ( wobei (x0 , y0 ) =
2 cos(t + t), 1 z0 0 2 sin(t + t), z ), 1 z0 0 0

2 (cos t , sin t ). 1 z0 0 0

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Durch bertragung des Satzes ber Differentialgleichungen im Rn erhlt man: Satz 2.12. Sei X X(M n ). 1. Zu jedem x M existiert eine eindeutig bestimmte maximale Integralkurve
X x : Ix R M

62

von X durch x. Hierbei meint maximal, dass der Denitionsbereich maximal ist. 2. Sei W = {(t, x) R M |t Ix } R M . Dann gilt: W R M ist offen. Die Abbildung : W R M M
X (t, x) t (x) := x (t)

ist C . Ist (t, x) W und (s, t (x)) W , so folgt (t + s, x) W und s+t (x) = s t (x)).

s+t (x) t (x) t x M s

Der Beweis luft analog zum Rn indem man Karten nutzt4 . Denition. Sei X X(M ). Die Abbildung

: W R M M
X (t, x) t (x) := x (t)

heit Flu des Vektorfeldes X .

t t M
4 siehe:

Gromoll-Klingenberg-Meyer: Riemannsche Geometrie in Gren (Anhang)

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Die Kurve wird vom Flu mitgerissen.

63

Denition. Ein Vektorfeld X X(M n ) heit vollstndig : Alle maximalen InteX gralkurven x von X durch x M sind auf R deniert. Ist X X(M ) vollstndig, so ist der Flu t von X ein Diffeomorphismus fr alle t R:

: R M M
X (t, x) x (t)

t : M M
X x t (x) = x (t)

Es gilt: t s = t+s , 0 = id. {t } Di(M ) ist eine einparametrische Untergruppe von Diffeomorphismen deniert durch das vollstndige Vektorfeld X . Satz 2.13. Sei X X(M n ) und x : Ix = (a, b) R M die maximale Integralkurve von X durch x, b < . Dann gibt es zu jeder kompakten Teilmenge A M ein > 0 so, dass x (t) A t (b , b).

(D.h. eine nicht auf ganz R denierte maximale Integralkurve verlt jeden kompakten Bereich in endlicher Zeit.) Beweis: Angenommen die Behauptung stimmt nicht. Dann existiert eine Folge (tn )nN Ix mit tn b und x (tn ) A. Da A kompakt ist, ist A auch folgenkompakt. D.h. es existiert eine in A konvergente Teilfolge von {x (tn )}. OBdA konvergiere x (tn ) gegen p A. Nach Satz 2.4 gilt (0, p) W = Denitionsbereich des Flusses von X. Auerdem ist W offen. Somit existiert eine Umgebung von (0, p), die in W liegt: (, ) U (P ) W. Fr hinreichend groe n gilt dann b tn < und x (tn ) U (p) Sei : (tn , tn + ) M deniert durch (t) := (t tn , x (tn )),
n

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

64

dann ist (t tn , x (tn )) fr alle t (tn , tn + ) deniert. Und da (tn , x) und (t tn , x (tn )) existieren, existiert nach Satz 2.4 auch (tn + t tn , x) = (t, x) fr alle t (tn , tn + ). Dies ist eine Verlngerung der Integralkurve x auf das Intervall (a, tn + ) und ein
>b

Widerspruch zur Maximalitt von x auf (a, b).

Folgerung und Denition Sei M eine C -Mannigfaltigkeit und X X(M ) ein Vektorfeld. Mit suppX := cl{x M |X (x) = 0} M . bezeichnen wir den Trger von X . Ist der Trger kompakt, so ist X vollstndig. Insbesondere ist jedes C -Vektorfeld auf einer kompakten Mannigfaltigkeit vollstndig. Beweis: Sei x M, x : Ix R M die maximale Integralkurve von X durch x. Z.z. Ix = R . 1. Fall: x M \ suppX . Auf M \ suppX ist X 0. = x (t) x t R ist die maximale Integralkurve von X durch x. 2. Fall: x suppX . = x (Ix ) suppX , denn auerhalb von suppX sind alle Integralkurven konstant. Mit Satz 2.12 folgt Ix = R.

Satz 2.14. Seien X, Y X(M ), x M . Seien t : Wt = {x M | t Ix } M die durch den Fluss von X denierten lokalen Diffeomorphismen. Dann gilt: [X, Y ](x) = d (dt )t (x) Y (t (x)) dt

t=0

Beweis: Sei x M xiert und (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M


n

X=
i=1

, Y = xi

i
i=1

xi

seien die Basisdarstellungen von X und Y auf U , dann gilt: (dt )t (x) Y (t (x)) = = Satz 2.7 = (dt )t (x)
n j =1 n j =1 n i=1 i (t (x)) x (t (x)) i xj (t (x))

j (t (x)) (dt )t (x) j (t (x))


n k=1

xj (xk (t )(t (x)) xk (x)

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

65

Wir benutzen die Taylorentwicklung entlang von Integralkurven. Mit h C (U ), y U folgt h(t (y )) = h(y ) + t dhy (X (y )) + o(t2 ), denn sei f (t) := h(t (y )), dann ist f (t) = f (0) + t f (0) + t2 f (0) + 2
o(t2 )

und mit der Kettenregel gilt: f (0) = und f (0) = h(0 (y )) = h(y ). Sei jetzt speziell h = xk C (U ) die k -te Koordinate von (U, ), dann ergibt sich xk (t (y )) = xk (y ) t dxk (X (y )) + o(t2 ) = xk (y ) t dxk ( = und es folgt
n xj n i=1 i (y ) x (y )) + o(t2 ) i

d d (h(t (y )))|t=0 = dh0 (y) ( (t (y ))|t=0 ) = dhy (X (y )) dt dt

= xk (y ) t k (y ) + o(t2 ) xk (t )(y ) = jk t
k xj ( )(y )

+ o(t2 ) y U

(dt )t (x) (Y (t (x))) =


j,k=1

j (t (x)) jk t

( k )(t (x) + o(t2 ) (x) Tx M xj xk

Insgesamt erhlt man

d dt

dt (Y (t (x)))

t=0

= =

n j,k=1 n d j =1

d dt

j (t (x))

t=0

jk j (x)

k xj ( )(x)

xk (x)

dt
n

j (t (x))
t=0 =X ( j )(x)
xj

(x) xj

(x)

j,k=1

j (x) ( k )(x) (x) xj xk


=
n P Y ( k )(x) x (x) k

n j =1

k=1

X ( j )(x) Y ( j )(x)

xj (x)

= [X, Y ](x)

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

66

Satz 2.15. Sei F : M M ein Diffeomorphismus, X X(M ) mit dem Fluss {X t }. Sei F X X(M ) deniert durch (F X )(x) = dFF 1 (x) (X (F 1 (x))) (F X )(F (x)) = dFx (X (x))

()

X mit dem Fluss {F }. Dann gilt t

F X 1. t F = F X t X 2. X = F X F X t = t F

Beweis: 1. z.z. Die Kurve (t) = F (X t (x)) ist die Integralkurve von F X durch F (x), denn diese ist eindeutig bestimmt. Als Anfangswert haben wir (0) = F (X 0 (x)) = F (x). Fr die Ableitung ergibt sich (t) = F (X t (x)) d X = dFtX (x) ( (x)) dt t
d dt

=X (X t (x)) = dFtX (x) X (X t (x)) () X = (F X )(F (t (x))) = (t)

2. Sei X = F X . Mit 1.) folgt


X X t F = F t . X Sei umgekehrt X t F = F t . Durch ableiten nach t erhlt man: d dt d X X t (F (x)) = dt F t (x) d X X X (t (F (x))) = dFX dt t (x) t (x) X (F (X X (X t (x))) = dFX t (x)) t (x)

= =
t=0 ( )

X X (F (X t (x))) = F X (F (t (x)))

X (F (x)) = F X (F (x)) x X F ist ein Difffeomorphismus X = F X

Y Satz 2.16. Seien X, Y X(M ) Vektorfelder auf M mit den Flssen {X t } und {s }. Dann gilt: Y Y X X t s = s t s, t aus dem Def.bereich [X, Y ] 0.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis:

67

(): F := X t ist ein lokaler Diffeomorphismus. Nach Satz 2.15 gilt wegen F Y Y s = s F auch Y = F Y . D.h. Y (x) = (F Y )(x) = dFF 1 (x) (Y (F 1 (x))) = (dX (Y (X t ) X t (x))) t (x) und damit ist [X, Y ](x)
Satz 2.14

= = =

d dt d dt

(Y (X dX t (x)) t ) X t (x) Y (x)


t=0

t=0

0.

() : Sei [X, Y ] = 0 auf M . Da


X X X X X s t = t s = s+t

ist
X (X t ) X (p) = X (t (p))

und es folgt 0 = (X t ) ([X, Y ](x)) Satz 2.11 X = [(X t ) X, (t ) Y ](x) = [X, (X t ) Y ](x) Satz 2.14 d X = ( dX (X s )X t ) Y (s (x)) ds s (x) = = =
d ds d ds d d X d(X (Y (X s t )X st (x))) st (x)

s=0 s=0

X (dX (dX (Y (X s )X t ) X t (s (x)))) s (x) t+s (x) s=0

d(X (Y (X )X (x))) (x)

=t

X Somit ist die Kurve d(X (Y (X )X (x))) = (( ) Y )(x) konstant, und es gilt (x) X ((X ) Y )(x) = ((0 ) Y )(x) = Y (x)

Aus Satz 2.15 folgt nun die Behauptung.

Vektorfelder und Lie-Algebren


Denition. Eine Gruppe G heit Liesche Gruppe falls sie eine C -Mannigfaltigkeit ist, so dass die Abbildung G G G, (g, a) g a1 glatt ist. Sei G eine Liesche Gruppe. Dann sind die Gruppenhomomorphismen Linkstranslation lg : G G a ga

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Rechtstranslation rg : G G a ag Diffeomorphismen. Beispiel 39. B EISPIELE FR L IE -G RUPPEN (Rn , +) (C = C \ {0}, ) ( T n = S 1 S 1 , ) Sind G und H zwei Liesche Gruppen, so ist G H mit dem komponentenweisen Produkt eine Liesche Gruppe. Gl(n, R) M (n, R) = Rn ist eine offene Untermannigfaltigkeit und eine Liesche Gruppe. Jede abgeschlossene Untergruppe von Gl(n, R) ist eine Liesche Gruppe. (O(n), Sp(n), U (n), . . .)
2

68

Denition. Ein Paar (V, [ , ]) heit Lie-Algebra , falls V ein reller Vektorraum ist und [ , ] : V V V folgende Eigenschaften erfllt: 1. [ , ] ist schiefsymmetrisch. 2. [ , ] ist linear in beiden Komponenten. 3. Es gilt die Jacobi-Identitt [[X, Y ], Z ] + [[Y, Z ], X ] + [[Z, X ], Y ] = 0 Beispiel 40. B EISPIELE FR L IE -A LGEBREN 1. X(M ) mit dem Kommutator von Vektorfeldern ist eine (-dimensionale) Lie-Algebra. 2. M (n, R) mit [A, B ] := A B B A ist eine Lie-Algebra. 3. R3 mit dem Vektorprodukt [v, w] := v w ist eine Lie-Algebra. 4. Sei (M 2n , ) eine symplektische Mannigfaltigkeit. Dann ist C (M ) mit der Poisson-Klammer {f, g } := (s grad(f ), s grad(g )) eine LieAlgebra. Denition. Sei G eine Liesche Gruppe. Ein Vektorfeld X X(G) heit linksinvariant, falls (lg ) X = X fr alle g G, d.h. (lg ) X (lg a) = (dlg )a (X (a)) = X (g a) = X (lg a) a, g G. Bemerkung Der Kommutator [X, Y ] zweier linksinvarianter VF ist auch linksinvariant, denn sind X, Y X(G) linksinvariant, so ist nach Satz 2.11 (lg ) [X, Y ] = [(lg ) X, (lg ) Y ] = [X, Y ] X, Y, Z V.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

69

Denition. Die Lie-Algebra einer Lieschen Gruppe G ist der Vektorraum aller linksinvarianten Vektorfelder von G mit dem Vektorfeld-Kommutator. g = LA(G) bezeichnet die Lie-Algebra von G. Bemerkung Die Abbildung g Te G X X (e) ist ein Vektorraum-Isomorphismus, da X (g ) = (dlg )e (X (e)) gilt. Somit ist dim(g) = dim(G) und man kann g mit Te G identizieren. Die Lie-Klammer auf Te G wird deniert durch [v, w] := [V , W ](e) v, w Te G, wobei V (g ) := (dlg )e (v ) und W (g ) := (dlg )e (w). Beispiel 41. D IE L IE -A LGEBRA VON Gl(n, R) Sei G = Gl(n, R). Dann ist die Lie-Algebra von G die Menge der n nMatrizen mit dem Matrizenkommutator. g = M (n, R) [A, B ] := A B B A

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

70

2.5

Immersionen, Einbettungen und Submersionen

Denition. Sei f : M N eine C -Abbildung. Dann heit f : Immersion : dfx : Tx M Tf (x) N ist eine injektive Abbildung fr alle x M . Submersion : dfx : Tx M Tf (x) N ist eine surjektive Abbildung fr alle x M . Einbettung : f ist eine injektive Immersion und f : M f (M ) N ist ein Homomorphismus bzgl. der auf f (M ) durch N induzierten Topologie. Beispiel 42. I MMERSION,E INBETUNG U. S UBMERSION 1. Die Abblidung f : R R2 t (t3 4t, t2 4) ist eine Immersion. 2. Die Abbildung f : RP 2 R4 [x : y : z ] (yz, xz, xy, x2 + 2y 2 + 3z 2 ) ist eine Einbettung. (bungsaufgabe) 3. Die Hopf-Faserung: : S 3 CP 1 = S 2 (z1 , z2 ) [z1 : z2 ] ist eine Submersion. (bungsaufgabe) 4. Nicht jede injektive Immersion ist eine Einbettung. Die Abbildung f : R R2 mit f (t) = 0 ist keine Einbettung.

f (t)

Satz 2.17. Sei f : M N eine injektive Immersion und M kompakt. Dann ist f eine Einbettung. Beweis: f : M N ist stetig. Somit ist auch f : M f (M ) N stetig bzgl. der durch N induzierten Topologie. Fixiere auf f (M ) die durch N induzierte Topologie. Dann ist f : M f (M ) bijektiv und stetig. Da M kompakt ist und f (M ) T2 ist (da N T2 ist), folgt aus Satz 1.9, dass f : M f (M ) ein Homomorphismus ist. D.h. f ist eine Einbettung.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Lemma 2.1. [Erinnerung an die Analysis II] 1. Sei G Rn offen, f : G Rn Rn glatt und dfx : Tx Rn Tf (x) Rn

71

ein Isomorphismus fr ein x G. Dann ist f ein lokaler Diffeomorphismus um x. D.h. es existiert eine Umgebung U (x), auf der f ein Diffeomorphismus ist.(Satz ber den lokalen Diffeomorphismus) 2. Sei G Rn eine Umgebung von 0 Rm und f : G Rm Rn eine glatte Abbildung mit f (0) = 0 (a) Ist m n und df0 injektiv, dann existiert eine Karte (U, g ) um 0, sodass g f (u) = i (u) , wobei i : Rm Rn mit i (u) = (u, 0) die Einbettung bezeichnet. (b) Ist m n und df0 surjektiv, dann exisitert eine Karte (U, h) um 0, sodass f h = , wobei : Rm Rn die kanonische Projektion bezeichnet. Beweis: 1. Siehe Analysis II 2. Zu (a) Nach Voraussetzung gilt rg fi (0) xj i = 1, . . . , n j = 1, . . . , m = m.

OBdA seien die ersten m Zeilen dieser Matrix linear unabhngig. Fr die glatte Abbildung F : G Rnm Rn Rn (u, v ) f (u) + (0, v ) gilt dF0 =
fi xj (0)

0 Inm

Dieses Differential ist injektiv, denn det(dF0 ) = det fi (0) xj i = 1, . . . , m j = 1, . . . , m =0

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

72

D.h. dF0 : T0 Rn T0 Rn ist ein Isomorphismus. Dann existiert also eine Umgebung W (0) Rn , so dass F |W (0) : W (0) F (W (0)) =: U ein Diffeomorphismus ist. Mit g := (F |W (0) )1 : U W (0) ist (U, g ) eine Karte um 0 Rn mit g F |W (0) (u, v ) = idW (0) (u, v ) = (u, v ). Fr v = 0 ergibt sich g f (u) = (u, 0) = i(u) fr alle u aus einer Umgebung von 0 Rm . (b) Sei m n. Nach Voraussetzung gilt: rg fi (0) xj i = 1, . . . , n j = 1, . . . , m = n.

OBdA seien die ersten n Spalten dieser Matrix linear unabhngig. Fr die glatte Abbildung F : G Rm Rn Rmn = Rm u = (u1 , . . . , um ) (f (u), un+1 , . . . , um ) gilt dF0 =
fi xj (0)

Imn

0 fi (0) xj

Das Differential ist wieder injektiv, da det(dF0 ) = det i = 1, . . . , n j = 1, . . . , n =0

D.h. dF0 : T0 Rm T0 Rm ist ein Isomorphismus. Dann existiert also eine Umgebung W (0) G, so dass F |W (0) : W (0) F (W (0)) =: U ein Diffeomorphismus ist. Mit h := (F |W (0) )1 : U W (0) ist (U, h) eine Karte um 0 Rm mit F h(u) = idU (u) = (u). Somit ergibt sich aus der Denition von F : f h(u) = (F h(u)) = (u) fr alle u U.

bertragung auf Mannigfaltigkeiten Satz 2.18. Sei f : M m N m eine glatte Abbildung, x M und dfx : Tx M Tf (x) N ein Isomorphismus. Dann ist f ein lokaler Diffeomorphismus um x M , d.h. es existiert eine Umgebung U (x), so dass f |U : U f (U ) ein Diffeomorphismus ist.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

73

Beweis: Man whle eine Karte (U , ) um x und (V, ) um f (x) und wende das obige Lemma auf f 1 an.

Satz 2.19. Sei f : M m N m eine Immersion. Dann existiert zu jedem x M eine Umgebung U (x) M , so dass f : U (x) N eine Einbettung ist. Beweis: Sei (U , ) eine zulssige Karte um x M mit (x) = 0 und (V , ) eine zulssige Karte um f (x) N mit (f (x)) = 0. Nach Voraussetzung ist d( f 1 )0 injektiv. Mit dem obigen Lemma existiert also eine Koordinatentransformation g auf (V ), so dass (U ). g ( f 1 )( u) = ( u, 0) = i( u) u U ), und := |U , dann ist (U, ) eine Karte um x M . Die Karte (V, ) Sei U := 1 (U um f (x) sei deniert durch := g , )). V := 1 (g ( (V )) 1 (U

D.h. f hat die Kartendarstellung f 1 = i auf U . Somit ist f |U : U N eine Einbettung.

Satz 2.20. Sei f : M m N n eine Einbettung. Dann ist f (M ) N eine m-dimensionale Untermannigfaltigkeit und die Abbildung f : M f (M ) mit der Untermannigfaltigkeitsstruktur auf f (M ) ist ein Diffeomorphismus. Beweis: Nach Satz 2.19 existiert der folgende zulssige Atlas auf M : (U, ) ist eine Karte um x M und es xistiert eine Karte (V, ) um f (x), so dass f 1 = i auf (U )

AM :=

(U, )

Insbesondere gilt: (V f (M )) = (V ) {xm+1 = = xn = 0}. D.h. f (M ) ist eine Untermannigfaltigkeit von N . f : M N ist eine Einbettung, d.h. f : M f (M ) ist ein Homomorphismus bzgl. der induzierten Topologie auf f (M ). Analog zu den Stzen 2.1 und 2.3 folgt, dass Af (M ) = {(f (U ), f 1 ) | (U, ) A}

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN ein Atlas auf f (M ) und die Abbildung f : (M, AM ) (f (M ), Af (M ) ) ein Diffeomorphismus ist.

74

Es bleibt zu zeigen, dass Af (M ) ein Atlas ist, der durch Untermannigfaltigkeitskarten entsteht. Sei (f (U ), f 1 ) Af (M ) und (V, ) eine Karte um f (x) mit f 1 = i auf (U ), dann folgt f 1 = i auf (U ) = f 1 = 1 auf (U ) = f 1 = |V f (M )
Af (M )
MF AU f (U )

Denition. Sei f : M m N n eine glatte Abbildung, m n. y N heit regulrer Wert von f , falls dfx : Tx M Ty N surjektiv ist fr jedes x f 1 (y ). Satz 2.21. Sei f : M m N n eine glatte Abbildung, m n und y N ein regulrer Wert von f . Dann ist B := f 1 (y ) M eine m n-dimensionale Untermannigfaltigkeit von M . Beweis: Wir betrachten die von M auf B induzierte Topologie und konstruieren Untermannigfaltigkeitskarten auf B . Sei x B M und (U , ) eine zulssige Karte von M um x mit (x) = 0. Sei weiter (V, ) eine Karte auf N um f (x) mit (f (x)) = 0. Laut Voraussetzung ist dfx : Tx M Tf (x) N surjektiv. Somit ist auch d( f 1 )0 : T0 Rm T0 Rn surjektiv. D.h. es existiert eine Karte (W (0), h) mit W (0) (U ), so dass f 1 h |W = |W .
=:1

Die Karte U := (h(W )), := h1 |U ist eine Untermannigfaltigkeitskarte um x B M , denn

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

75

1 (w) = f (1 (w)) = f 1 (w) d.h. (U B )

= = = = =

B y (w) = 0 (U ) (B ) W (B ) (U ) {x1 = = xn = 0}

Satz 2.22. [Einbettungssatz von Whitney (1936)]5 Sei M n eine glatte Mannigfaltigkeit. Dann existiert eine Einbettung f : M n R2n+1 . Insbesondere ist jede glatte Mannigfaltigkeit M n diffeomorph zu einer Untermannigfaltigkeit des R2n+1 . Beispiel 43. U NTERMANNIGFALTIGKEITEN 1. Der Graph einer glatten Abbildung f : M n Rm B := graph(f ) := {(x, f (x)) M Rm | x M } ist eine n-dimensionale Umtermannigfaltigkeit von M n Rm . Betrachte dazu die glatte Funktion F : M n Rm Rm (x, y ) F (x, y ) := f (x) y Es gilt B = F 1 (0) und 0 ist ein regulrer Wert von F . 2. Rotationschen Sei f : (a, b) R R glatt mit f > 0. M 2 := {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 = f (z )2 } ist eine 2-dimensionale Untermannigfaltigkeit des R3 . 3. Gleichungsdenierte Untergruppen von Gl(n, R) O(n) := {A Gl(n, R) | A At = In } Gl(n, R) Rn
2

1) ist eine n(n2 -dimensionale Untermannigfaltigkeit der Gl(n, R). Betrachte dazu die Funktion
n(n+1) 2

F : Gl(n, R) {symmetrische n n-Matrizen} = R A A At O(n) = F 1 (In ) und In ist ein regulrer Wert von F .
5 Ein

Beweis steht in M.Hirsch: Differential Topology, Springer 1976

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

76

2.6

Tensorbndel und Tensorfelder

Als Vorbereitung wiederholen wir zunchst einige Begriffe aus der Algebra, die wir im folgenden benutzen werden.

2.6.1

Tensorprodukt von Vektorrumen

Im folgenden bezeichne K den Vektorraum der rellen oder der komplexen Zahlen. Alle Vektorrume, die wir hier betrachten, seinen Vektorrume ber dem Krper K. Wir betrachten Vektorrume V1 , V2 , . . . , Vr der endlichen Dimension nj = dimK Vj < . Diesen Vektorrumen werden wir einen neuen Vektorraum V V2 . . . Vr der Dimension n1 . . . nr zuordnen, das sogenannte Tensorprodukt von V1 , . . . , Vr . Denition. Eine r-lineare Abbildung t : V1 . . . Vr W in einen Vektorraum W heit tensoriell, falls die folgende Universalittseigenschaft erfllt ist: Zu jeder r-linearen Abbildung f : V1 . . . Vr H in einen Vektorraum H existiert genau eine lineare Abbildung hf : W H so dass hf t = f gilt. V1 . . . Vr Q Q
t-

W
hf

fQQ

Q s ? H

Satz 2.23. Es existiert eine tensorielle Abbildung t : V1 V2 . . . Vr W. Diese ist bis auf Isomorphie eindeutig bestimmt. D.h. seien die Abbildungen t : V1 tensoriell, so existiert ein Vektorraum : V1 . . . Vr W . . . Vr W und t gilt. Isomorphismus : W W so dass t = t Beweis: Eindeutigkeit: Aus der Universalittseigenschaft folgt, dass eindeutig bestimmte linea und re Abbildungen ht : W W und ht : W W mit der Eigenschaft ht t = t = t existieren. ht t V1 . . . Vr Q Q
t-

W 6
ht ht

Q t Q

Q s

? W

Dann gilt (ht ht )t = t. Andererseits gilt natrlich auch idW t = t. Wir betrachten das Diagramm

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

77

V1 . . . Vr Q Q

t-

W
idW h t h t

tQ

Q Q s

? W

Aus der Eindeutigkeit in der Universalittseigenschaft folgt: idW = ht ht . Analog zeigt man ht ht = idW . Existenz: Es gibt verschiedene Mglichkeiten, eine tensorielle Abbildung von V1 , . . . , Vr zu realisieren.6 Wir betrachten hier die folgende: Mit Vj bezeichnen wir den dualen Vektorraum zu Vj , d.h. Vj := {L : Vj K | L linear} . Wir betrachten nun den Vektorraum W := {L : V1 . . . Vr K | L r-linear} und die r-lineare Abbildung t : V1 . . . Vr W (v1 , . . . , vr ) L(v1 ,...,vr ) , wobei L(v1 ,...,vr ) W folgendermaen deniert ist: L(v1 ,...,vr ) ( 1 , . . . , r ) := 1 (v1 ) . . . r (vr ) ( j Vj ) Wir zeigen, dass die Abbildung t : V1 . . .Vr W tensoriell ist. Sei dazu (aj 1 , . . . , ajnj ) eine Basis im Vektorraum Vj . Dann sind die linearen Abbildungen L(a1p1 ,...,arpr ) | ps {1, . . . , ns }

eine Basis im Raum der Abbildungen W . Sei nun f : V1 . . . Vr H eine r-lineare Abbildung. Dann denieren wir hf (L(a1p1 ,...,arpr ) ) := f (a1p1 , . . . , arpr ) () und setzen hf linear auf W fort. Dann gilt offensichtlich hf t = f und hf ist eindeutig bestimmt, denn () mu wegen hf t = f gelten.

Wir fhren folgende Bezeichnung ein: Denition. Sei t : V1 . . . Vr W eine tensorielle Abbildung Der Vektorraum V1 . . . Vr := W heit Tensorprodukt von V1 , V2 , . . . , Vr . Weiterhin sei

t : V1 . . . Vr V1 . . . Vr (v1 , . . . , vr ) v1 . . . vr := t(v1 , . . . , vr ) Der Vektor v1 . . . vr heit das Tensorprodukt der Vektoren v1 , . . . , vr .


6 Eine andere Realisierung des Tensorproduktes ndet man in F.W. Warner: Foundations of differentiable Manifolds and Lie groups.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Whlen wir die Realisierung des Tensorproduktes aus Satz 2.23, so gilt V1 . . . Vr = {L : V1 . . . Vr K | L r-linear} und v1 . . . vr := L(v1 ,...,vr ) . Nach Denition gilt V1 Vr = spanK {v1 vr | vj Vj , j = 1, . . . , n}.

78

Da die Abbildung t r-linear ist, hat man fr das Tensorprodukt von Vektoren die folgenden Rechenregeln: 1. 2. . Insbesondere erhlt man die folgende Basisdarstellung fr Tensorprodukte von Vektoren: Sei (aj1 , . . . , ajnj ) eine Basis von Vj , j = 1, . . . , r . Dann ist (a1p1 . . . arpr eine Basis von V1 . . . Vr .
nj

(v1 . . . vr ) = v1 . . . vj 1 vj vj +1 . . . vr

( K).

v1 . . .vj 1 (vj +wj )vj +1 . . .vn =v1 . . .vr +v1 . . .vj 1 wj vj +1 . . .vr

| pj {1, . . . , nj })

Ist vj =

pj =1

jpj ajpj die Basisdarstellung von vj Vj , so ist v1 . . . vr = 1p1 . . . rpr a1p1 . . . arpr

die Basisdarstellung von v1 . . . vr . Dies zeigt, dass dimK (V1 . . . Vr ) = n1 . . . nr . endlich-dimensionale Vektorrume. Dann gilt Satz 2.24. Seien V1 , . . . , Vr , W und W 1. V1 . . . Vr W = {L : V1 . . . Vr W | L r-linear} Insbesondere ist: V W = HomK (V, W ) 2. V W = W V = V (W W )=V W W 3. (V W ) W 4. (V W ) = V W Beweis: Die Behauptungen 2), 3) und 4) sind klar. Man schreibt den Isomorphismus mittels Basen direkt hin oder benutzt die Universalittseigenschaft. Zu 1.): Fr einen endlich-dimensionalen Vektorraum V gilt: V = (V ) v v v ( ) = (v ) fr V

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Nach Denition und Satz 2.23 ist dann V1 . . . Vr W = {L : V1 . . . Vr W K | L ((r+1)-linear} Der Vektorraum auf der rechten Seite ist isomorph zum Vektorraum : V1 . . . Vr W | L r linear}. {L mit Dieser Isomorphismus wird beschrieben durch L L
n

79

(v1 , . . . , vr ) = L
j =1

L(v1 , . . . , vr , j )aj ,

wobei (a1 , . . . , an ) eine Basis von W und ( 1 , . . . , n ) die dazu duale Basis in W ist.

Denition. Sei V ein n-dimensionaler Vektorraum. T (r,s) (V ) := V . . . V V . . . V r-mal s-mal

heit Vektorraum der (r, s)-Tensoren ber V (oder der r-fach kovarianten und s-fach kontravarianten Tensoren ber V . Speziell gilt: T (1,0) (V ) = V T (0,1) (V ) = V T (0,0) (V ) := K T (r,s) (V ) = {L : V . . . V V . . . V K | L multilinear} r-mal s-mal T (r,1) (V ) = {L : V . . . V V | L multilinear} r-mal (siehe Satz 2.24). Aus den Tensorprodukten ber V kann man eine Algebra bilden, die Tensoralgebra ber V . T (V ) :=
r,s0

T (r,s) (V ) (Menge aller endlichen Summen)

Das Algebrenprodukt ist gegeben durch:


r ,s ) r ,s+ s) T (r,s) (V ) T ( (V ) T (r+ (V ) ) L L, (L, L

wobei
1 s+ s )(x1 , . . . , xr+ (L L ) := L(x1 , . . . , xr , y 1 , . . . y s ) r, y , . . . , y s+1 s (xr+1 , . . . , xr+ L , . . . , y s+ ) r, y

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN mit xj V, y j V . Ist (a1 , . . . , an ) eine Basis von V und ( 1 , . . . , n ) die dazu duale Basis von V , so ist ( i1 . . . ir aj1 . . . ajs eine Basis von T (r,s) V . Sei nun aj = sich damit
l blj al

80

ik {1, . . . , n}, jl {1, . . . , n})

ein Basiswechsel in V . Fr die Cobasen im Dualraum V ergibt

i =
l

bil l

Dabei bezeichne bil den i-l-ten Eintrag der zur Matrix B = {bil } inversen Matrix. Ein Basisvektor aus T (r,s) transformiert sich dann aufgrund der Multilinearitt wiefolgt:

i1 . . . ir aj1 . . . ajs =
l1

b i 1 l1 l1 . . .
lr

bir lr lr
lr+1

blr+1 j1 alr+1 . . .

lr +s

blr+s js ajr+s

=
L

bi1 l1 . . . bir lr blr+1 j1 . . . blr+s js ( l1 . . . lr alr+1 . . . alr+s )


r -fach covariant s-fach kontravariant

Alternierende Tensoren Im Vektorraum der k -fach kovarianten Tensoren ber V existieren 2 wichtige Unterrume, der Vektorraum der alternierenden bzw. der der symmetrischen Tensoren. Sei T (k,0) V = V . . . V =: k V k -mal Denition. Eine multilineare Abbildung L : V . . . V K heit alternierend, wenn L(. . . , v, . . . w, . . .) = L(. . . , w, . . . , v, . . .) fr alle v, w V gilt. Der Vektorraum k (V ) := {L : V . . . V K k -mal heit Vektorraum der alternierenden k -Formen auf V . Aus den Vektorrumen der alternierenden k -Formen kann man ebenfalls eine Algebra machen. Dazu betrachten wir die folgende Abbildung : k (V ) l (V ) k+l (V ) (, ) deniert durch ( )(x1 , . . . , xk+l ) := =
Sk+l

| L multilinear und alternierend}

1 k ! l!

sgn (x(1) , . . . , x(k) ) (x(k+1) , . . . , x(k+l) )


Sk+l

sgn (x(1) , . . . , x(k) ) (x(k+1) , . . . , x(k+l) )

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN In diesen Formeln bezeichnet Sk die Gruppe der Permuationen der Zahlen 1, . . . , k .

81

Die (k +l)-Form heit das alternierende Produkt, Dachprodukt oder wedge-Produkt von und . Bemerkung Manche Autoren multiplizieren in der Denition von noch zustzlich mit Satz 2.25. Das alternierende Produkt hat folgende Eigenschaften: 1. = (1)kl w, 2. ( ) = ( ) 3. = 4. Seien 1 , . . . , k V , v1 , . . . , vk V . Dann gilt 1 2 . . . k (v1 , . . . , vk ) = Determinante der Matrix i (vj )
i,j =1,...,k 1 (k+l)! .

w k (V ), l (V )

5. Ist ( 1 , . . . , n ) eine Basis von V , so ist ( i1 . . . ik | 1 i1 < . . . < ik n) eine Basis von k (V ). Insbesondere gilt fr einen n-dimensionalen Vektorraum V dim k V = n k fr k n = dim V und k V = 0 fr n > k

Fr k = 0 setzen wir 0 V := K und := =: fr 0 V , k V . Die Algebra (V ) :=


k=0 n

k (V ),

heit Algebra der alternierenden Formen ber V . Symmetrische Tensoren Denition. Eine multilineare Abbildung L : V . . . V K heit symmetrisch, wenn L(. . . , v, . . . w, . . .) = L(. . . , w, . . . , v, . . .) fr alle v.w V gilt. Der Vektorraum S k (V ) := {L : V . . . V K | k -mal heit Vektorraum der symmetrischen k -fach kovarianten Tensoren ber V . Aus den Vektorrumen der symmetrischen Tensoren kann man ebenfalls eine Algebra machen. Dazu betrachten wir die folgende Abbildung : S k (V ) S l (V ) S k+l (V ) (, ) deniert durch ( )(x1 , . . . , xk+l ) := 1 (k + l)! (x(1) , . . . , x(k) ) (x(k+1) , . . . , x(k+l) )
Sk+l

L multilinear und symmetrisch }

Der (k + l)-Tensor heit das symmetrische Tensorprodukt von und .

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Satz 2.26. Das symmetrische Tensorprodukt hat folgende Eigenschaften: 1. = 2. ( ) = ( )
1 3. = 2 ( + )

82

4. Ist ( 1 , . . . , n ) eine Basis von V , so ist ( i1 . . . ik | 1 i1 i2 . . . ik n) eine Basis von S k (V ). Insbesondere gilt: dim S k (V ) = n+k1 k

Fr k = 0 setzen wir S 0 (V ) := K und T = T = T fr S 0 (V ) = K, T S k (V ). Die Algebra

S (V ) :=
k=0

S k (V ),

heit Algebra der symmetrischen, kovarianten Tensoren ber V . Man kann Tensoren mittels linearen Abbildungen von einem Vektorraum auf einen anderen bertragen. Sei f : V W eine lineare Abbildung. f induziert eine Abbildung auf den kovarianten Tensoren f : T (k,0) W = k W T (k,0) V = k V T f T mit v j Vj f T (v1 , . . . , vk ) := T (f (v1 ), . . . , f (vk )),

f T heit der durch f aus T induzierte Tensor. f heit die induzierte Abbildung auf den Tensorprodukten. Ist f : V W sogar ein Isomorphismus, so kann man allgemeiner die folgende Konstruktion machen: Wir betrachten die duale Abbildung f : W V zu f : (f )(v ) = (f (v )), Dann induziert f eine Abbildung f : T (r,s) W T (r,s) V T f T wobei f T (v1 , . . . , vr , 1 , . . . , s ) := T (f (v1 ), . . . , f (vr ), f 1 ( 1 ), . . . , f 1 ( s )) vj V, j V W , v V.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

83

2.6.2

Tensorbndel und Tensorfelder auf Mannigfaltigkeiten

Denition. Sei M n eine glatte Mannigfaltigkeit, K = R oder K = C. Ein Tripel (E, , M ) heit glattes Vektorbndel vom Rang r ber M , falls 1. E ist eine glatte Mannigfaltigkeit, : E M ist glatt. 2. E ist lokal-trivial, d.h. zu jedem x M existiert eine Umgebung U (x) M und ein Diffeomorphismus U : 1 (U ) U Kr , so dass = pr1 U . 3. Die Fasern Ex := 1 (x) E sind K-Vektorrume und die Abbildungen U,x := pr2 U |Ex : Ex Kr sind Vektorraumisomorphismen. Bezeichnungen: E heit Totalraum des Bndels. heit Projektion des Bndels. M heit Basis des Bndels. (U, U ) heit Bndelkarte bzw. lokale Trivialisierung. A := {(U , U ) | I, (U , U ) Bndelkarten, M = Beispiel 44. B EISPIELE FR V EKTORBNDEL 1. Sei U M offen, (E, , M ) ein Vektorbndel ber M . Dann ist (E |U := 1 (U ), |U , U ) ein Vektorbndel ber U . 2. (M Kr , pr1 , M ) ist ein triviales Vektorbndel. Beispiel 45. D AS T ENSORBNDEL BER M
Sei x M . Tx M ist der Tangentialraum an M im Punkt x und Tx M der Kotangentialraum an M in x. r s Tx M I

U } heit Bndelatlas.

T (r,s) (Tx M ) :=

Tx M

Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte von M . Dann ist (x), . . . , (x) x1 xn
eine Basis in Tx M und ((dx1 )x , . . . , (dxn )x ) ist die duale Basis in Tx M . Somit ist

(dxi1 )x (dxir )x

(x) (x) xj1 xjs

il , jk {1, . . . , n}

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN eine Basis in T (r,s) (Tx M ). Abkrzend schreibt man auch dxI T (r,s) M :=
xM xJ

84

I = (i1 , . . . ir ), J = (j1 , . . . , js ).

T (r,s) (Tx M )

: T (r,s) M M T (r,s) (Tx M ) B x Insbesondere ist T (1,0) M = T M = T (0,1) M = T M =


xM xM Tx M das Kotangentialbndel und

Tx M das Tangentialbndel.

Satz 2.27. Das Bndel der (r, s)-Tensoren := (T (r,s) M, , M ) ist ein glattes Vektorbndel vom Rang nr+s ber M . Beweis: 1. erster Teil der Denition von lokalen Trivialisierungen von : Sei AM ein zulssiger Atlas auf M , (U, = (x1 , . . . xn )) AM . Dann ist {(dxI )x eine Basis in T (r,s) (Tx M ). Die Bijektion (U,) : 1 (U ) (U ) Knr+s sei deniert durch T (r,s) (Tx M ) wobei Bx =
I,J J BI dxI x J Bx (x1 (x), . . . , xn (x), (BI )I,J ) xJ

(x) | I, J } xJ

x U,

(x).

2. Denition der Topologie auf T (r,s) M : Sei AM ein zulssiger Atlas auf M . O T (r,s) M heit offen, falls (U,) (O 1 (U )) Rn Rnr+s offen ist fr alle zulssigen Karten (U, ) AM . Dies deniert unabhngig von der Wahl des zulssigen Atlas eine Topologie auf T (r,s) M , die T 2 ist und eine abzhlbare Basis hat, da M und Rk diese Eigenschaften haben. 3. T (r,s) M ist eine glatte Mannigfaltigkeit: Die Kartenbereiche des Atlas (U,) ) | (U, ) AM } AT := {( 1 (U ), (U,) sind Homomorphismen. berdecken ganz T (r,s) M und die Abbildungen Somit ist T (r,s) M eine topologische Mannigfaltigkeit.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

85

Seien (U, = (x1 , . . . , xn )), (V, = (y1 , . . . , yn )) AM mit U V = , dann ist der Katrenbergang (V,) 1 : (U V ) Rnr+s (U V ) Rnr+s (U,)
1 (x1 , . . . , xn , aI (x1 , . . . , xn ), bK J ) ( L)

glatt. Dies folgt einerseits aus der Glattheit von 1 und zum anderen aus dem K Koordinatenbergang von aJ I nach bL . Aus den Stzen 2.7 und 2.9 folgt nmlich
I,J J aI J dx xI

=
I,J

aI J

k1

(1 )i1 xk1

dy k1 . . .
ls

( 1 )ls xjs yls yL

=
K,L I,J

aI J

( 1 )ls (1 )i1 ... dxK . . . xk1 xjs


bL K

und d.h.
1 ,...,ls bl k1 ,...,kr =

I,J

(1 )i1 (1 )ir ( 1 )lr+1 ( 1 )ls I ... ... aJ xk1 xkr xj1 xjs

Diese Abbildung ist offensichtlich glatt. 4. : T (r,s) M M ist glatt: Betrachte die Kartendarstellungen von . Seien (U, ), (V, ) AM . 1 (x1 , . . . , xn , aI ) = ( J (U,)
I,J J aI J (dx )x xI (x)

= (x) = 1 (x1 , . . . , xn ) 1 ist glatt und somit ist auch glatt. 5. lokale Trivialisierung von (T (r,s) M, , M ): Sei x M und (U, ) AM eine Karte um x.
r +s r +s id (U,) (U,) : 1 (U ) (U,) := (1 id) (U ) Rn U Rn

sei eine Bndelkarte ber U . Es gilt: (a) (U,) ist nach Denition ein Diffeomorphismus. (b) pr1 (U,) = Und die Abbildung pr2 (U,) |1 (x) : 1 (x) Rn J I Bx = aI J (dx )x xI (x) (aJ )
I,J
r +s

ist ein Isomorphismus von Vektorrumen.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Spezialflle

86

1. Das Tangentialbndel T M n ist eine 2n-dimensionale glatte Mannigfaltigkeit mit folgendem Atlas: Sei (U, ) AM , = (x1 , . . . , xn ). Sei weiter tx Tx M, tx = (U,) (tx ) := (x1 (x), . . . , xn (x), 1 , . . . , n ) (T M, , M ) ist ein glattes Vektorbndel vom Rang n. 2. Das Kotangentialbndel T M ist eine 2n-dimensionale glatte Mannigfaltigkeit mit folgendem Atlas:
Sei (U, ) AM , = (x1 , . . . , xn ). Sei weiter Lx Tx M, Lx = n i=1 n i=1 i x (x). i

i (dxi )x .

(U,) (Lx ) := (x1 (x), . . . , xn (x), 1 , . . . , n ) (T M, , M ) ist ein glattes Vektorbndel vom Rang n. 3. Analog zu Satz 2.27 zeigt man, dass
k k M) (Tx xM

M :=

eine glatte Mannigfaltigkeit der Dimension n + glattes Vektorbndel vom Rang n k , das Bndel der (alternierenden) k -Formen ist. Basen fr die lokale Trivialisierung:

n k

ist, so dass (

M, , M ) ein

{(dxi1 )x (dxik )x | 1 i1 < < ik n} 4. Die Menge S k M :=


xM k1 ist eine glatte Mannigfaltigkeit der Dimension n + n+k , so dass (S k M, , M ) k 1 ein glattes Vektorbndel vom Rang n+k , das Bndel der k -fach kovarianten Tensoren ber M ist.

S k (Tx M)

Basen fr die lokale Trivialisierung: {(dxi1 )x (dxik )x | 1 i1 ik n} Denition. Sei = (E, , M ) ein glattes Vektorbndel. Eine glatte Abbildung s : M E mit s = idM heit glatter Schnitt des Bndels . Mit (E ) wird die Menge aller glatten Schnitte von bezeichnet. ((E ) = C (M, E ) = C (E ))

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Bemerkung (E ) ist ein C (M )-Modul: (E ) C (M ) (E ) s1 , s2 s1 + s2 (E ) (s1 + s2 )(x) := s1 (x) + s2 (x) (f, s) f s (E ) (f s)(x) := f (x) s(x)

87

Denition. Sei (E, , M ) eine Vektorbndel vom Rang r, s1 , . . . , sr (E |U ), U M offen, so dass (s1 (x), . . . , sr (x)) fr alle x U eine Basis in Ex ist. Dann nennt man (s1 , . . . , sr ) eine lokale Basis in (E, , M ) ber U . Bemerkungen U : 1 (U ) U Kr eine Bndelkarte und (a1 , . . . , ar ) eine Basis in Kr , so 1. Ist sind si : U E deniert durch 1 (x, ai ), x U si (x) := U (i = 1, . . . , r) eine lokale Basis von E ber U . 2. Ist (s1 , . . . , sr ) eine lokale Basis von E ber U , so deniert U : 1 (U ) U Kr x U, Ex v (x, 1 , . . . , r ) wobei v =
r i=1

i si (x) ist, eine Bndelkarte von E ber U .

Satz 2.28. Sei (E, , M ) ein glattes Vektorbndel und s : M E mit s = idM gegeben. Sei U = {U } eine offene berdeckung von M , (s1 , . . . , sr ) eine lokale Basis n von E ber U und s|U = i=1 i si . Dann ist s (E ) genau dann, wenn i C (U ) i = 1, . . . , r U U Den Beweis berlassen wir als bungsaufgabe. Folgerung 1. Ist (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte und dxI
xJ

: U T (r,s) M |U x (dxI )x x (x) J

Dann ist (dxI

xJ )I,J

eine lokale Basis von T (r,s) M ber U .

2. Sei B : M x Bx T (r,s) (Tx M ) gegeben. Dann ist B (T (r,s) M ) genau dann, J wenn BI C (U ) fr alle I, J , wobei Bx =
I,J J BI (x)(dxI )x

(x). xJ

Insbesondere gilt: X(M ) = (T M ).

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Denition. Ein glattes Tensorfeld von Typ (r, s) r 1, s = 0, 1 ist eine Abbildung B : X(M ) X(M ) C (M ) , s = 0 X(M ) , s = 1

88

die C (M )-multilinear ist, d.h. B (. . . , f1 X1 + f2 X2 , . . .) = f1 B (. . . , X1 , . . .) + f2 B (. . . , X2 , . . .) fr alle X1 , X2 X(M ) f1 , f2 C (M ). X(r,s) (M ) bezeichnet die Menge der (r, s)-Tensorfelder ber M . X(r,s) (M ) ist ein Modul ber C (M ). Beispiel 46. B EISPIELE FR T ENSORFELDER 1. Die Induzierte Riemannsche Metrik Sei M RN eine Untermannigfaltigkeit. X(M ) = {X C (M, RN ) | X (x) Tx M x M } Die induzierte Riemannsche Metrik g : X(M ) X(M ) C (M ) ist deniert durch g (X, Y )(x) := X (x), Y (x) RN . g ist ein symmetrisches (2, 0)-Tensorfeld. 2. Sei M = R3 . Dann ist B : X(R3 ) X(R3 ) X(R3 ) (X, Y ) X Y (X Y )(x) := X (x) Y (x) ein (2, 1)-Tensorfeld. 3. Sei M eine glatte Mannigfaltigkeit. Dann ist der Kommutator [ , ] : X(M ) X(M ) X(M ) (X, Y ) [X, Y ] kein Tensorfeld, denn [f X, Y ] = f [X, Y ] Y (f )X . 4. Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte. dxi X(U ) ist deniert durch (dxi )(X ) := i C (U ) fr X (x) =
n i=1 i (x) x (x) x U i

(dxi (X ))(x) := (dxi )x (X (x)) Denition. Seien B1 X(r1 ,0) (M ) und B2 X(r2 ,0) (M ). Dann ist das Tensorprodukt B1 B2 X(r1 +r2 ,0) (M ) von B1 und B2 deniert durch (B1 B2 )(X1 , . . . , Xr1 +r2 ) := B1 (X1 , . . . , Xr1 ) B2 (Xr1 +1 , . . . , Xr1 +r2 )

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beispiel 47. T ENSORPRODUKT FR KANONISCHE B ASISFELDER Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte, und bezeichne 0 I J = 1 ,I = J ,I = J
mit Reihenfolge

89

dann ist mit dxi1 dxir X(r,0) (U ) (dxi1 dxir )( und damit
i1 ir (dxi1 dxir )(X1 , . . . , Xr ) = 1 . . . r ,

I ,..., ) = J xj1 xjr

wobei Xj =

n =1

j x .

Satz 2.29. [Lokalisierungssatz fr Tensorfelder] Sei B X(M ) und (X1 , . . . , Xr ), (X1 , . . . , Xr ) Vektorfelder auf M mit Xi (x) = Xi (x) fr i = 1, . . . , r. Dann gilt B (X1 , . . . , Xr )(x) = B (X1 , . . . , Xr )(x). Beweis: Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte um x M . Sei f C (M ) mit f (x) = 1, supp(f ) U . Seien Y1 , . . . Yn X(M ) deniert durch f (y ) 0
xi (y )

Yi (y ) = Dann ist f Xi =
j =1

,y U , sonst
n

ij Yj , f Xi =
j =1

ij Yj

und somit B (X1 , . . . , Xr )(x) = f (x)r B (Xr , . . . , Xr )(x)


=1

= (f r B (X1 , . . . , Xr ))(x) = B (f X1 , . . . , f Xr )(x) = B( = =


n j1 =1 n

1j1 Yj1 , . . . ,

jr =1

rjr Yjr )(x)

j1 ,...,jr =1 n 1j1

1j1 rjr B (Yj1 , . . . , Yjr ) (x) (x) rjr (x)B (Yj1 , . . . , Yjr )(x)

j1 ,...,jr =1

aus f (x)Xi (x) = f (x)Xi (x) folgt jedoch iji (x) = iji (x), d.h.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

90

B (X1 , . . . , Xr )(x) =
j1 ,...,jr =1

1j1 (x) rjr (x)B (Yj1 , . . . , Yjr )(x)

Analog rechnet man dies fr B (X1 , . . . , Xr )(x) und daraus folgt dann die Behauptung.

Folgerung Ein Tensorfeld B X(r,s) (M ) lt sich auf eine offene Teilmenge U einschrnken. BU X(r,s) (U ) ist deniert durch 1, . . . , X r )(x), BU (X1 , . . . , Xr )(x) := B (X i X(M ) mit X i |U = Xi . Ist insbesondere (U, = wobei x U, Xi X(U ), X (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte und B X(r,0) (M ), so ist
n

BU =
i1 ,...,ir =1

Bi1 ...ir dxi1 dxir ,


X(r,0) (U )

wobei Bi1 ...ir C (U ) deniert ist durch Bi1 ...ir := BU ( x , . . . , x ). i i


1 r

Satz 2.30. Es existiert eine bijektive Beziehung X(r,s) (M ) B (T (r,s) (M )) (s = 0, 1) (M x Bx T (r,s) (Tx M )) fr vi Tx M whle Xi X(M ) mit Xi (x) = vi Bx (v1 , . . . , vr ) := B (X1 , . . . , Xr )(x) (M x Bx ) (T (r,s) (M ))

wobei B (X1 , . . . , Xr )(x) := Bx (X1 (x), . . . , Xr (x))

Denition. Sei : M N eine glatte Abbildung und B X(r,0) (N ). Dann induziert dies ein Tensorfeld B X(r,0) (M ) durch ( B )(X1 , . . . , Xr )(x) := B(x) (dx (X1 (x)), . . . , dx (Xr (x))) B heit induziertes Tensorfeld. Eine k -Form auf M ist ein alternierendes (k, 0)-Tensorfeld : X(M ) X(M ) C (M )
k-mal

Xi X(M )

mit den Eigenschaften ist C (M )-linear (. . . , X, . . . , Y, . . .) = (. . . , Y, . . . , X, . . .) k (M ) bezeichnet den Modul der k -Formen ber M . Bemerkung Es gilt k (M ) (
k

M ).

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

91

2.7

Die Zerlegung der 1 auf einer glatten Mannigfaltigkeit

Die Zerlegung der 1 hat eine zentrale Bedeutung fr die Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten. Gren, die man im Rn kennt, kann man dadurch auf Mannigfaltigkeiten zusammenkleben, zum Beispiel das Integral oder Skalarprodukte. Denition. Sei M eine C -Mannigfaltigkeit, A ein zulssiger Atlas auf M . Eine ab zhlbare Familie {fn } n=1 von nichtnegativen Funktionen fn C (M ) heit Zerlegung der 1 zu (M, A), falls 1. Fr alle n N ist suppfn := cl{x M | fn (x) > 0} kompakt und in einer Kartenumgebung von A enthalten. 2. Die Familie der Mengen {suppfn } n=1 ist lokal endlich, d.h. zu jedem x M existiert eine Umgebung U (x) so dass U (x) suppfn = nur fr endlich viele n N. 3.
n=1

fn (x) 1

x M .

Bemerkungen
n=1

fn ist nach 2.) eine C -Funktion, da fr alle x M die Summe auf einer

Umgebung U (x) endlich ist. Ist eine Familie von Mengen (An ) n=1 , An M , lokal-endlich und K M kompakt, so schneidet sich K nur mit endlich vielen Mengen aus (An ) n=1 . Beweis: Da zu jedem x M eine Umgebung U (x) M mit U (x) An = fr fast alle n N existiert und K M = xM U (x) gilt, gibt es endlich viele Mengen U (xi ) mit K U (x1 ) U (xm ) Jedes U (xi ) schneidet sich nur mit endlich vielen Mengen aus (An ) n=1 und somit gilt das auch fr K .

Ziel dieses Abschnittes ist es, zu zeigen, dass zu jeder Mannigfaltigkeit M und jedem zulssigen Atlas A eine Zerlegung der 1 existiert. Lemma 2.2. Sei M eine glatte MF, U M offen und K U kompakt. Dann existiert eine nichtnegative Funktion f C (M ) mit f |K > 0 und supp f U.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis:

92

1. Behauptung: Fr jedes x U existiert eine Umgebung V (x) U und eine nichtnegative Funktion fx C (M ), so dass fx (x) > 0 und suppfx V (x). Whle eine Karte (V (x), ) um x mit (x) = 0 und V (x) U . (V (x)) Rn ist eine Umgebung von 0. Whle ein > 0, so dass cl(K (0, )) (V (x)). p(t) := e1/t 0
2

, falls t > 0 , falls t 0

ist eine C -Funktion auf R.

fx C (M ) wird deniert durch fx (y ) := p(2 (y ) 2 ) , falls y V (x) . 0 , falls y M \ V (x)

Es gilt: fx (x) = p(2 ) > 0 und suppfx 1 (clK (0, )) V (x) U . 2. Konstruktion von f : Sei x K U . Whle fx C (M ) wie in 1). W (x) := {y M |fx (y ) > 0} ist eine offene Teilmenge von M . clW (x) = suppfx V (x) U K
xK

()

W (x). Da K kompakt ist, existiert endliche Teilberdeckung: K W (x1 ) . . . W (xn )

Sei nun f := fx1 + . . . + fxn C (M ) dann gilt: f ist nichtnegativ. f |K > 0, da es zu jedem x K ein xi gibt mit x W (xi ) und fxi (x) > 0 und fxj (x) 0 fr i = j . und suppf = cl{y M |f (y ) > 0} = cl(W (x1 ) . . . W (xn )) = clW (x1 ) . . . clW (xn ) U
()

Satz 2.31. Sei M eine C -Mannigfaltigkeit und A ein zulssiger Atlas. Dann existiert eine Zerlegung der 1 zu (M, A). Beweis: 1. Sei A = {(U , )} . OBdA knnen wir annehmen, dass U = {U } eine abzhlbare, lokal-endliche berdeckung und clU kompakt ist, denn nach Satz 1.11 existiert zu U eine solche Verfeinerung.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

93

2. Behauptung: Es existiert eine offene berdeckung W = {W } von M mit clW U . Zu x M existiert ein (x) mit x U(x) . Wir whlen eine offene Menge O(x) mit clO(x) U(x) . Dies ergibt eine offene berdeckung O von M . Nach Satz 11 aus Kapitel 1 existiert eine abzhlbare, lokal-endliche Verfeinerung N = {N }K von O, d.h. (a) M =
K

N .

(b) N O(x) U(x) fr ein x M . (c) {N }K ist lokal endlich. (d) clN clO(x) U(x) fr ein x M . Sei x. J := { K | clN U } {N } ist lokal-endlich, d.h. fr alle x M existiert eine Umgebung U (x), die sich nur mit endlich vielen N schneidet. clU ist kompakt und clU U (x). Also
xM

gibt es x1 , . . . , xm M mit clU U (x1 ) . . . U (xm ). Da jedes U (xi ) sich nur mit endlich vielen N schneidet, schneidet sich auch clU nur mit endlich vielen N . = J ist endlich. Sei nun W :=
J

N . W ist offen.

W = {W } ist eine abzhlbare berdeckung von M . clW = cl


J

=
J

clN U

Auerdem ist clW kompakt, da clW clU ist und clU nach 1. kompakt ist. 3. Denition der Zerlegung der 1: Wir wenden das Lemma 2.2 auf cl(W ) U an. Es existiert eine nichtnegative Funktion g C (M ) mit g |clW > 0 und suppg U . Sei g := g . g existiert und ist eine C -Funktion, da {U } eine lokal endliche Familie von Mengen ist und g auerhalb von U verschwindet, d.h. g |U (x) ist fr jedes x M eine endliche Summe.

g (x) > 0 fr alle x M , da zu jedem x M ein existiert mit x W und g > 0 auf clW und g 0 fr = . f := Es gilt: (a) f 0, suppf = suppg U (b) {suppf } ist lokal endlich, da {U } lokal endlich ist. g f = 1 (c) g

g C (M ) g

Damit wird {f } zu einer Zerlegung der 1 von (M, A).

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

94

Aus dem Beweis ergibt sich die Folgerung Sei M eine C -Mannigfaltigkeit. Dann existiert ein abzhlbarer zulssiger Atlas A = {(U , )} , sodass 1. {U } ist eine lokal-endliche berdeckung von M . 2. clU ist kompakt fr alle . 3. Es existiert eine Zerlegung der 1 {f } zu (M, A) mit suppf U . Satz 2.32. Sei M eine C -Mannigfaltigkeit, U M offen, K M kompakt und K U . Dann existiert eine nichtnegative Funktion f C (M ) mit f |K 1 und suppf U . Beweis: Wir whlen einen Atlas A = {(U , )} aus der Folgerung, so dass entweder U U oder U M \ K . Das ist mglich, da U und M \ K offen sind. (Man schneidet die Kartenbereiche eines beliebigen Atlas A mit U und M \ K .) Sei {f } eine Zerlegung der 1 zu A, suppf U und := { | suppf K = } ist endlich, da {suppf } lokal-endlich und K kompakt ist, denn zu jedem x K existiert eine Umgebung U (x), die sich nur mit endlich vielen suppf schneidet, und K U (x1 ) . . . U (xm ). = suppf U U , denn fr kann Nach Wahl des Atlas A gilt: suppf U M \ K nicht gelten. Fr f :=

f C (M )

gilt dann: 1. f 0 ist, d.h. 2. f |K 1, da fr alle x K und aus f (x) > 0 folgt, dass aus f |K =

f |K 1.

3. suppf =

suppf U .

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

95

2.8

Orientierbare Mannigfaltigkeiten

Zur Erinnerung Orientierung eines Vektorraumes V mit Dimension n. Sei dazu B (V ) = Menge der Basen in V. Wir fhren darauf eine Aquivalenzrelation ein: a = (a1 , . . . , an ) b = (b1 , . . . , bn ) : det Ma,b > 0, dabei bezeichne Ma,b die bergangsmatrix von a nach b. Denition. Eine Orientierung in V ist eine quivalenzklasse von Basen [(a1 , . . . , an )] B (V )/ . Bemerkungen Es exsistieren genau 2 mgliche Orientierungen von V , da card B (V )/ = 2. Mit OV wollen wir eine Orientierung von V bezeichnen. Sei dann das Paar (V, OV ) vorgegeben, so wollen wir a B (V )/ positiv orientiert nennen, falls a OV . Anderenfalls heit a negativ orientiert. Beispiel 48. B EISPIELE FR O RIENTIERUNGEN VON VR 1. Die Orientierung ORn = [(e1 , . . . , en )] des Rn , wobei ei = (0, . . . , 0, heit positive Orientierung des Rn . 2. Im R2 sind (a1 , a2 ) OR2 (0, 2 ], wobei
a2 a1

1
i-te Stelle

, 0, . . . , 0),

3. Im R3 sind (a1 , a2 , a3 ) OR3 genau dann, wenn sie die rechte Hand Regel erfllen:

a3

a2

a1

Und nun wollen wir den Begriff der Orientierung auf Mannigfaltigkeiten bertragen.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

96

Denition. Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit. Eine Orientierung von M ist eine Familie von Orientierungen der Tangentialrume OM = {OTx M }xM mit folgender Eigenschaft: Zu jedem x M existiert eine zulssige Karte (U, = (x1 , . . . , xn )), sodass fr deren kanonische Basis gilt: (y ) , . . . , (y ) x1 xn OTy M fr alle y U

M heit genau dann orientierbar, wenn eine Orientierung OM exsistiert. Sei (M, OM ) eine orientierte MF. Eine zulssige Karte (U, = (x1 , . . . , xn )) heit positiv orientiert bzw. negativ orientiert, falls (y ) , . . . , (y ) x1 xn bzw. (y ) , . . . , (y ) x1 xn Bemerkung Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte und sei := (x1 , x2 , . . . , xn ), dann gilt: (U, ) ist positiv orientiert U, ist negativ orientiert Beispiel 49. B EISPIELE FR ORIENTIERBARE MF Rn , Cn und graf (f ) mit f : Uoffen Rn Rm sind orientierbar, da man sie durch eine einzige Karte berdecken kann. S 1 ist orientierbar, denn fr (t) = (cos t, sin t) ist OTx S 1 = [ (t)] eine Orientierung. Satz 2.33. M n ist genau dann orientierbar, falls ein zulssiger Atlas A auf M exsisitert, sodass fr alle Karten (U, ) , (V, ) A mit U V = gilt: det D 1 Beweis: (): Sei OM eine Orientierung von M . Nach Denition existiert nun um x M eine zulssige Karte (Ux , x ), soda (y ) , . . . , (y ) x1 xn OTy M fr alle y Ux
(x)

OTy M fr alle y U

/ OTy M fr alle y U

> 0 fr alle x U V

Betrachten wir nun den Atlas A = {(Ux , x )}xM . Sei daraus (Ux , x ) und (Uy , y ) mit Ux Uy = , dann ist mit z Ux Uy und der der Transformations formel fr kanonische Basen 1 D y = M (z) (z) . () x (z )
xi yj

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Da aber nach Vorraussetzung (Ux , x ) und (Uy , y ) positiv orientiert sind, gilt det M
xi

97

(z ) y (z )
j

>0

()

Damit haben wir einen Atlas mit den gewnschten Eigenschaften gefunden. (): Sei x M und A der besagte Atlas. Sei weiterhin (U, ) A eine Karte um x, dann denieren wir OTX M := (x) , . . . , (x) . x1 xn Wegen () und () ist dies korrekt deniert und damit bildet OM := {OTX M }xM eine Orientierung von M .

Folgerung Seien M und N orientierbar, so ist auch M N orientierbar. Denn seien (UM UN , M N ) und (VM VN , M N ) aus dem Produktatlas AM N , so gilt D (1 2 ) (1 2 )
1

1 D 1 1 0

0 1 D 2 2

Damit wird z.B. der n-Torus T n = S 1 . . . S 1 orientierbar. Satz 2.34. Eine n-dimensionale MF M n ist genau dann orientierbar, falls eine n-Form n (M ) mit der Eigenschaft x = 0 existiert. Beweis: (): Sei die besagt n-Form, so existiert fr jedes x M eine Basis (a1 (x), . . . , an (x)) in Tx M mit x (a1 (x), . . . , an (x)) = 0. Sei (b1 (x), . . . , bn (x)) nun eine weitere Basis dieser Art, so gilt bekanntlich aufgrund der Schiefsymetrie von x x (a1 (x), . . . , an (x)) = det M(ai )(bj ) wx (b1 (x), . . . , bn (x)) > 0. D.h. die Denition OTX M := [(a1 (x), . . . , an (x))] ist korrekt. Wir zeigen nun, dass OM := {OTx M }xM eine Orientierung von M bildet: Sei x M und (U, ) eine zulssige Karte um x und U zusammenhngend. Aufgrund der Stetigkeit ist dann entweder y (y ) , . . . , (y ) x1 xn >0 y U, x M

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN oder y

98

(y ) , . . . , (y ) x1 xn

<0

y U.

Im ersten Fall ist realisiert (U, ) die Orientierung, im zweiten ist es dagegen (U, ). (): Hier benutzen wir die Zerlegung der 1 : Sei A = {(Ui , i )}iI ein abzhlbarer Atlas aus positiv orientierbaren Karten und {fi }iI eine Zerlegung der 1 zu A mit supp fi Ui . Zu jeder Karte i = (x1 , . . . , xn ) denieren wir i := dx1 . . . dxn (Ui ) und betrachten :=
i I

fi i .
(M )

Zu zeigen ist nun, dass x = 0 fr alle x M : Sei (a1 (x) , . . . , an (x)) OTx M , dann ist (i )x (a1 (x) , . . . , an (x)) > 0 fr jedes x Ui und i I . Da nun fi (x) (i )x (a1 (x) , . . . , an (x)) 0, aber
i I

fi = 1,

exsistiert ein j I mit fj > 0, sodass x (a1 (x) , . . . , an (x)) > 0

Dies erlaubt nun folgende Denition. Sei (M n , OM ) eine orientierte Mannigfaltigkeit. Eine n-Form n (M ) mit x (a1 (x) , . . . , an (x)) > 0 fr alle [(a1 (x) , . . . , an (x))] OTx M heit Volumenform von (M, OM ). Satz 2.35. Sei M n eine Hyperche des Rn+1 , d.h. M ist eine n-dimensionale UMF von Rn+1 , dann gilt: M ist genau dann orientierbar, falls ein stetiges Einheitsnormalenvektorfeld existiert : M n Rn+1 x (x) Nx M = (Tx M ) wobei (x) 1.

Tx M

Da Nx M = (Tx M ) ein eindimensionaler Unterraum ist, existieren dort nur 2 Vektoren der Lnge 1.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis:

99

Sei OM = {OTx M }xM eine Orientierung auf M , dann whlen wir ein (x) Nx M mit (x) = 1, sodass (v1 , . . . , vn , (x)) ORn+1 .
OTx M

Damit ist (x) eindeutig bestimmt, denn mit einem weiteren (w1 , . . . , wn ) OTx M ergibt sich Mv,w 0 0 < det (Mv,w ) = det = det M(v,),(w,) () 0 1 Stetigkeit von u: Fr eine positiv orientierte Karte (U, ) ergibt sich aus den Eigenschaften des Vektorproduktes (x) . . . x (x) 1 n (x) = x x1 (x) . . . xn (x) Diese Abbildung ist stetig. (): Sei : M Rn+1 ein stetiges Normalenfeld, so denieren wir OTX M = [(v1 , . . . , vn )] (v1 , . . . , vn , (x)) ORn+1 . Wegen Aussage () ist die Denition korrekt. Nun zur Orientierung: Sei (U, ) eine zulssige Karte und U zusammenhngend. Aufgrund der Stetigkeit der Determinanten ist (y ) , . . . , (y ) , (y ) x1 xn oder (y ) , . . . , (y ) , (y ) x1 xn ORn+1 y U,

/ ORn+1

y U.

Im ersten Fall realisiert (U, ) die Orientierung, und im zweiten Fall (U, ).

Folgerungen
n 1. Sr = x Rn+1 | x = r ist orientierbar:

n Tx Sr = v Rn+1 | v, x = 0 somit ist (x) = x r ein Einheitsnormalenfeld

(x) =

x r

2. gleichungsdenierte Hyperchen sind Orientierbar: Sei f : U Rn+1 R eine glatte Abbildung und 0 R ein regulrer Wert von f , dann bildet M n := f 1 (0) Rn+1

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

100

eine Hyperche mit Tx M = v Rn+1 | v, grad f (x) = 0 . Sei nmlich ein Weg auf M mit (0) = x und (0) = v Tx M , so gilt 0 = f ( (0)) [f ] = dfx (v ) = grad f (x) , v = 0. Damit ist dann Nx M = R grad f (x) und (x) = 3. Das Mbiusband ist nicht orientierbar: grad f (x) grad f (x)

Das Normalenfeld ist nicht stetig!

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

101

2.9

Integration auf Mannigfaltigkeiten

Eine Integrationstheorie exsistiert auf jedem Maraum (X, A, ) mit Menge X , - Algebra A und Ma . Welchen Maraum nimmt man nun fr Mannigfaltigkeiten? Denition. Sei M n eine glatte Mannigfaltigkeit. Eine Teilmenge A M heisst messbar (Nullmenge), falls fr alle Karten (U, ) eines zulssigen Atlanten AM die Menge (U A) lebesque-messbar (Lebesque-Nullmenge) ist. Diese Denition ist korrekt, da beide Begriffe invariant unter C 1 -Abbildungen sind. Die Menge der messbaren Teilmengen bilden eine -Algebra, das Ma darauf deniert man indirekt. Wir wollen nun erklren, was man unter dem Integral ber eine n-Form versteht. Dazu setzen wir voraus, das M n eine orientierte Mannigfaltigkeit ist.7 Wir bezeichnen dann n 0 (M ) := { (M ) | supp = cl {x M | x = 0} ist kompakt} die Menge der n-Formen mit kompaktem Trger, und n + (M ) := { (M ) | x (a1 , . . . , an ) 0 bzw. n (M ) := { (M ) | x (a1 , . . . , an ) 0 (a1 , . . . , an ) OTx M } als Menge der positiven bzw. negativen n-Formen. Zur Abkrzung schreiben wir kurz
n n n n 0, (M ) := 0 (M ) + (M ) (M )

(a1 , . . . , an ) OTx M }

Unser Ziel ist nun die Denition von


A

mit 0, (M )

Denition. Sei 0, (M ) , A M n messbar und enthalten in einer positivorientierten Karte (U, ). Das Integral von ber A ist dann deniert durch I1 :
A

:=
( A)

1 dn .

Dies ist das Lebesque-Integral der stetigen Abbildung 1 ber der Lebesquemenge (A) im Rn , wobei aus der lokalen Darstellung von in U U = dx1 . . . dxn mit (x) = x (x), . . . , (x) x1 xn

kommt. (D.h. man integriert die lokalen Koefzienten der Form ber dem Koordinatenbereich von A.)
7 Fr

nicht-orientierbare Mannigfaltigkeiten, siehe Sulanke/Wintgen: Differentialgeometrie und Faser-

bndel

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

102

Satz 2.36. Die Denition 2.9 (I1 ) ist korrekt, d.h. sie ist unabhngig von der gewhlten Karte. Beweis: Sei A U und = (x1 , . . . , xn ) und = (y1 , . . . , yn ) zwei positiv-orientierte Kartenabbildungen auf U . Fr die lokale Darstellung von gilt dann die Transformation = dx1 . . . dxn = det D 1 bzw. (x) = ,..., x1 xn
(x)

dy1 . . . dyn ,..., y1 yn

= det D 1

(x)

daraus folgt jedoch () 1 = det D 1


T (x)

1 1 .
T

Auf den Diffeomorphismus T : (U ) (U ) wenden wir nun die Transformationsformel fr Lebesqueintegrale an: 1 dn = T ( (A))
(A)

1 T |det DT |
(A) >0 da orient.

()

1 dn
(A)

I.A. liegt A jedoch nicht vollstndig in einem Kartenbereich! Dies motiviert folgende Denition. Ist 0, (M ) , A M n messbar und = {(U , )} ein abzhlbarer, positiv-orientierter Atlas auf M mit Zerlegung der 1 {f } , dann sei I2 :
A

:=
AU

f
nach Def.2.9

Bemerkungen Ist n 0 (M ), so summiert man ber endlich viele Summanden. Ist n (M ), so gilt f 0 bzw.
AU A U

f 0 fr alle .

Satz 2.37. Die Denition 2.9 (I2 ) ist korrekt, d.h. sie ist unabhngig von den gewhlten (, {f }). Falls A in einem Kartenbereich liegt, stimmt sie mit der Denition 2.9 berein.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Beweis:

103

1. Unabhngigkeit vom Atlas und der Zerlegung der 1: Sei = (V , ), {g } ein weiterer positiv-orientierter Atlas mit Zerlegung der 1, dann ist supp (f g ) U U und damit f =
AU AU endl. Sum.

g f

=
A U U

f g = ()

Nun vertauschen wir die Summenzeichen. Dabei sei darauf hingewiesen, das fr ein xiertes nur endlich viele f g nicht verschwinden, da der Trger von g kompakt ist. Es ergibt sich also () =
AU U endl. Sum.

f g

=
A U

f g
=1

=
A U

2. bereinstimmung der Denitionen: Sei A U in einem Kartenbereich einer positiv-orientierten Karte (U, ). Zu zeigen ist nun, dass 1 dn =
(A) A U

f . f die Denition 2.9


AU

Es gilt nun (A U ) A U , d.h wir knnen fr verwenden: f =


AU (AU )

(f ) 1 dn f 1 1 dn
(AU ) endl. Sum.

=
( A)

f 1
=1

1 dn

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Satz 2.38. Sei n 0, (M ).

104

1. Rechenmethode der Integralberechnung Aus A = A0 i=1 Ai mit Nullmenge A0 und paarweise disjunkten, L-messbaren Ai ergibt sich

=
A i=1 A
i

D.h. man zerlege A in disjunkte Teilmengen Ai , die in Kartenumgebungen liegen und berechne mit I1 (Denition 2.9). Die Nullmengen kann man weglassen.
Ai

2. Mittelwertsatz Sei x M , f C (M ) und die Volumenform auf M, dann ist f f (x) =


Ui {x} Ui Ui

lim

wobei limUi {x} bedeutet, dass Ui 1 (K i ((x))) zsh. mit

0.

3. Verhalten unter Diffeomorphismen Sei : M n N n ein orientierungserhaltender Diffeomorphismus, d.h. mit (e1 , . . . , en ) OTx M ist (dx (e1 ), . . . , dx (en )) OT(x) N , so folgt =
A (A)

wobei natrlich A M messbar ist, und n 0, ( M ) . 4. Verhalten bei Orientierungsnderung von M (M, OM ) sei eine orientierte Mannigfaltigkeit und M := (M, O := {OTx M }) die Umkehrung der Orientierung in jedem Tangentialraum, dann gilt =
A A

Beweis: Fr 1.) wendet man das Integral I2 an und auf schaften des L-Integrals im Rn .
AU

f die entsprechenden Eigen-

3.) und 4.) folgen aus der Transformationsformel fr das L-Integral im Rn (Vgl. Beweis von Satz 2.36).

Zum Abschluss dieses Abschnitts noch 2 Bemerkungen:

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

105

Sei R (M ) := {A M | A ist messbar}. Dies ist eine -Algebra auf M und fr jedes n 0, (M ) ist : R (M ) R A
A

ein signiertes Ma. Ist dann f : M [0, ] R-messbar, so gilt f d =


M A

Dadurch erhlt man eine Integrationstheorie auf M mittels n-Formen.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

106

2.10

Der Satz von Stokes

Der Zentrale Satz in der Integrationstheorie ist der Satz von Stokes :
1 Satz 2.39. Sei M n eine Mannigfaltigkeit mit Rand M und sei n 0, (M ), so gilt

d =
M M

Diesen Satz wollen wir nun im Folgenden beweisen. Dies stellt lediglich eine Wiederholung zum Grundkurs Analysis IV dar, da alle Beweise analog zu denen aus der Theorie der Untermannigfaltigkeiten des Rn gefhrt werden. Zuerst werden wir auf den Begriff der berandeten Mannigfaltigkeit eingehen. Danach wollen wir wichtige Eigenschaften des Differentials einer k-Form wiederholen, bevor wir dann im Anschlu den Satz von Stokes beweisen.

2.10.1 Mannigfaltigkeiten mit Rand


Wir bezeichenen mit
n Rn + = {x R | xn 0}

den oberen Halbraum mit induzierter Topologie. Denition. M n ist eine glatte Mannigfaltigkeit mit Rand: 1. M n ist ein top. Raum mit T2 - Eigenschaft und abzhlbarer Basis. 2. Es exisitiert eine offene berdekung U = {U } von M und Homomorphismen Rn : U U +
1 3. sind C -Abbildungen.

Rn + x

(x)n

Die Menge M = {x M | es ex. Karte (U, ) mit (x)n = 0} bezeichnen wir als Rand vonM .

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Die Menge int M = {x M | es ex. Karte (U, ) mit (x)n > 0} alles Inneres von M .

107

Es ist nun klar, das nur einer von diesen zwei Fllen eintreten wird. Denn sei x (M int M ), dann gibt es zum einen eine Karte 1 Rn 1 : U1 U mit x U1 und (x)n > 0, und eine Karte 2 Rn 2 : U2 U + mit x U2 und (x)n = 0. Damit ist 1 (U1 U2 ) offen in Rn , 2 (U1 U2 ) Rn + . Das Bild der offenen Menge ( U U ) sollte unter jedoch nicht, da 2 (x) Rn 1 1 2 + 1 dem Diffeomorphismus 2 1 jedoch auch offen sein. Es gilt also M int M = Aus der Konstruktion erkennt man leicht, dass es sich bei int M um eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit ohne Rand, und bei M um eine (n 1)-dimensionale Mannigfaltigkeit ohne Rand handelt. Ist nun M orientiert, so induziert dies eine Orientierung auf M : Denition. Sei (M n , OM ) eine orientierte Mannifgaltigkeit mit Rand M = . Sei weiterhin x M , w = [ ] mit (0) = x und : ( , 0] M dann heisst OM := {OTx M := {(v1 , . . . , vn1 ) | (w, v1 , . . . , vn1 ) OM }}xM die von OM induzierte Orientierung auf M .

2.10.2 Das Differential einer k -Form.


In Abschnitt 3 haben wir bereits das Differential einer glatten Funktion deniert. Dies war die folgende Abbildung, die jeder Nullform (=Funktion) eine 1-Form zuordnet d : C (M ) f 1 (M ) df wobei df (X ) := X (f )

Die lokale Darstellung von df bezglich einer Karte (U, = (x1 , . . . , xn )) ist gegeben durch n n dxi = (f ) dxi . df = df x x i i i=1 i=1 Wir denieren jetzt das Differential auf den k -Formen fr k 1, das jeder k -Form eine (k + 1)-Form zuordnet.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN Denition. Die Abbildung d : k (M ) k+1 (M ) , sei deniert durch
k

108

d (X0 , . . . , Xk ) :=
j =0

(1)j Xj (X0 , . . . , Xj , . . . , Xk ) (1)+ ([X , X ] , X0 , . . . , X , . . . , X , . . . , Xk ).


0< k

(Dabei bedeutet der Hut auf einem Eintrag Xi , d.h. Xi , dass das entsprechende Vektorfeld weggelassen wird.) d heit Differential auf dem Raum der k Formen, d heit Differential von . Als Spezialflle erhlt man beispielsweise fr das Differential von 1- bzw. 2-Formen 1. Sei 1 (M ) eine 1-Form. Dann gilt d (X, Y ) = X ( (Y )) Y ( (X )) ([X, Y ]). 2. Sei 2 (M ) eine 2-Form. Dann gilt d (X, Y, Z ) = X ( (Y, Z )) Y ( (X, Z )) + Z ( (X, Y ) ([X, Y ], Z ) + ([X, Z ], Y ) ([Y, Z ], X ). Satz 2.40. [Eigenschaften des Differentials] 1. Die Abbildung d : k (M ) k+1 (M ) ist korrekt deniert und linear. (a) Sei k (M ) und (U, = (x1 , . . . , xn )) eine Karte auf M bezglich derer I habe. Dann gilt fr die lokale die lokale Darstellung |U = I I dx Darstellung von d d |U = dI dxI .
I

(b) d( ) = d + (1)deg d . (c) dd = 0 fr alle k (M ) und k 0. (d) Ist F : M N eine glatte Abbildung und k (N ), dann gilt d(F ) = F d. Beweis: 1. Nach Denition ist d offensichtlich linear. Die Schiefsymmetrie von d folgt aus der Schiefsymmetrie der k -Form bzw. des Kommutators [, ]. Die C Linearitt von d folgt aus den Rechenregeln fr den Kommutator aus Satz 2.11. Man benutzt dazu z.B. die Regel [f X, Y ] = f [X, Y ] Y (f )X. Also ist d k+1 (M ).

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN 2. Die k -Form habe die lokale Darstellung |U =


I

109

I dxI .

Nach 1.) ist d eine (k + 1)-Form, besitzt also eine lokale Darstellung der Form d |U =
Def k

(d )
(J =1j0 <...<jk n)

,..., xj0 xjk (

dxJ

[
J

(1)
=0

xj

,..., ,..., xj0 xj xjk

dxJ + 0,

wobei [ x , ] = 0 benutzt wurde. Es folgt durch Vertauschen der Differentiale i xj k

d |U =
J =(I,j )

=0

n j =1

(I ) xj

dxj dxI

=
I

(I ) dxj dxI xj

=
I

dI dxI .

3. Wir drfen oBdA = f dxI und = g dxJ annehmen, da d linear und eine lokale Operation ist. Dann folgt durch die bereits bekannten Rechenregln fr Differentialformen d( ) = d(f dxI g dxJ ) = d(f g dxI dxJ ) = d(f g ) dxI dxJ
PR 2.

= (g df + f dg ) dxI dxJ = df dxI g dxJ + dg f dxI dxJ = df dxI + dg dxJ = (d ) + (1)deg d.


2.

4. Wir beweisen die Behauptung zunchst fr k = 0. Sei dazu f C (M ). Dann gilt nach Denition des Differentials und unter Benutzung der Eigenschaften des Kommutators aus Satz 2.11 d(df )(X, Y )
Def .

X (df (Y )) Y (df (X )) df ([X, Y ]) X (Y (f )) Y (X (f )) [X, Y ] (f ) 0.

= =

Sei nun k 1 und k (M ) eine k -Form mit der lokaler Darstellung = I I I dx . Dann gilt d(d ) =
I 2.

d(d I dxI ) =
I

d(d I ) dxI dI d(dxI ) .

Da I C (M ) und dxI = dxik . . . dxik ist, folgt d(d ) = 0 aus dem Fall k = 0 und unter Anwendung von 3.). 5. Wir beweisen die Behauptung durch Induktion ber den Grad von . Sei k = 0 und f C (N ) = 0 (N ). Dann gilt (F f )(x) = f (F (x)). Also folgt d(F f )x (v ) = d(f F )x (v ) = (df )F (x) (dFx (v )) = (F df )x (v ),
KR

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN d.h. d(F f ) = F df .

110

Wir setzen nun voraus, dass die Behauptung bereits fr k -Formen bewiesen ist und schlieen auf (k +1)-Formen. Sei also eine (k +1)-Form. Wie oben drfen wir oBdA annehmen, dass = f dxJ gilt, wobei J ein geordneter Multiindex J = (1 j0 < < jk n) ist. In der folgenden Rechnung bezeichnet I den Multiindex I = (j0 < < jk1 ) . Dann erhalten wir aus den schon bekannten Rechenregeln und der Induktionsvoraussetzung d(F ) = d(F (f dxJ )) = d(F (f dxj0 . . . dxjk1 ) dxjk ) = d(F (f dxI ) F dxjk ) = d(F (f dxI )) F dxjk + (1)k F (f dxI ) d(F dxjk )
I.V. 4. 3.

= F (d(f dxI )) F dxjk + (1)k F (f dxI ) F (ddxjk ) = F (d(f dxI ) dxjk ) = F (d(f dxI dxjk )).
3.

2.10.3 Der Satz von Stokes fr Differentialformen


Satz 2.41. [Satz von Stokes] Sei M n eine n-dimensionale orientierte Mannigfaltigkeit, M der Rand von M , versehen mit der induzierten Orientierung und eine (n 1)-Form mit kompaktem Trger auf M . Dann gilt d =
M M

()

Beweis: Sei A = {(U , )} ein Atlas auf M und {f } eine Zerlegung der 1 zu A. Dann ist = f , wobei die Summe endlich ist, da supp kompakt und die Familie der Trger {suppf } lokal endlich ist. Da die linke und rechte Seite von () linear in sind, gengt es zu zeigen, dass d(f ) =
M M

gilt. Deshalb knnen wir, um () zu beweisen, oBdA annehmen, dass der Trger supp in einem Kartenumgebung U von M liegt. Wir werden nun () durch direktes Ausrechnen beider Integrale beweisen. 1. Berechnung von d :

Sei (U, = (x1 , . . . xn )) eine positiv orientierte Karte mit (U ) Rn + . Bezglich dieser Karte ist durch
n

=
i=1

i (x)dx1 . . . dxi . . . dxn , mit i =

,..., ,..., x1 xi xn

gegeben. Wenden wir das Differential darauf an, so ergibt sich

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

111

d =
i=1 n

di dx1 . . . dxi . . . dxn (i ) dxj dx1 . . . dxi . . . dxn xj i,j =1


n

= =

(1)i1
i=1

(i ) dx1 . . . dxn xi

= (d ) dx1 . . . dxn . Durch Einsetzen und Umformen des Integrals erhalten wir d =
M U

d (d ) 1 dn
(U ) n

=
i=1 n

(1)i1
(U )

(i ) 1 dn xi
R R

=
i=1

(1)i1
R

...

(i 1 )(x) dxi dx1 . . . dxi . . . dxn , xi


()

wobei die letzte Identitt aufgrund des Satzes von Fubini gilt. Da supp (U ), konnten wir beim letzten Schritt den Integrationsbereich ber ganz Rn ausdehnen. Nun unterscheiden wir zwei Flle. (a) Ist i < n, so gilt () =
R

(i 1 )(x) dxi = i 1 xi

= 0,

da supp i kompakt ist. (b) Falls i = n ist, so gilt

() =
0

(n 1 )(x) dxi = (1 (x1 , . . . , xn1 , 0)). xn

Daraus folgt d = (1)n


M Rn1 M

n 1 (x1 , . . . , xn1 , 0) dn1 (x1 , . . . , xn1 ).

2. Berechnung von

Da supp U , ist supp |M M U . Ist (U, = (x1 , . . . , xn ) eine Karte auf M , so ist (U M, |U M = (x1 , . . . , xn1 )) eine Karte auf M , da der Rand durch xn = 0 charakterisiert ist.

KAPITEL 2. DIFFERENZIERBARE MANNIGFALTIGKEITEN

112

Sei wx Tx M wie in Denition ??. Die folgenden Basen von Tx M in einem Randpunkt x M sind gleichorientiert: (x), (x), . . . , (x) x1 xn1 (x), . . . , (x), (1)n1 wx x1 xn1 (x), . . . , (x), (1)n (x) x1 xn1 xn

(x) und wx nach Denition in verschiedene Richtungen beda die Vektoren x n (x) nach innen. Also ist die Karte zglich Tx M zeigen, (x) nach auen und x n (U M, |U M ) des Randes positiv orientiert, falls n gerade ist und negativ orientiert, falls n ungerade ist.

Die lokale Darstellung von |U M bzgl. der Randkarte ist


n

|U M =
i=1

i dx1 . . . dxi . . . dxn |U M = n dx1 . . . dxn1 ,


xj (x)

denn fr jeden Tangentialvektor

Tx M , j = 1, . . . , n 1, ist

(dxn )x ( . (a) Sei n gerade. Dann ist =


M U M

(x)) = 0 xj

n dx1 . . . dxn1 n 1 dn1 (x1 , . . . , xn1 )


(U M )

=
Rn1

n 1 (x1 , . . . , xn1 , 0) dn1 (x1 , . . . , xn1 ).

(b) Ist n ungerade, so ist =


M Rn1

n 1 (x1 , . . . , xn1 , 0) dn1 (x1 , . . . , xn1 ). bewiesen.

Damit ist die Behauptung

d =

Kapitel 3

Grundbegriffe der (semi-)Riemannschen Geometrie


Idee von B. Riemann (1954): Man kann alle geometrischen Objekte (Lngen, Flcheninhalte, Volumen, Winkel, Krmmungen) durch ein einziges algebraisches Objekt ausdrcken, der sogenannten Riemannschen Metrik g (S 2 (M )), einem symmetrisches nichtausgeartetes (2, 0)-Tensorfeld auf M : g : x M gx : Tx Tx M R, dabei ist gx ein Skalarprodukt auf Tx M .

3.1

Riemannsche und pseudo-Riemannsche Metriken

Denition. Sei M n C -Mannigfaltigkeit. Eine Metrik auf M n ist ein symmetrisches, nichtausgeartetes (2, 0)-Tensorfeld g : X(M ) X(M ) C (M ) auf M mit konstantem Index, d.h. g : x M gx : Tx M Tx M R und gx ist fr jedes x M eine symmetrische, nichtausgeartete Bilinearform mit Normalform N (g ) = 11 .. . 1k 1k+1 .. . 1n Die Zahl k soll konstant bleiben und heit Index von g . (k, n k ) heit Signatur von g . 113

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 114 Ist Index g = 0 , d.h. gx ein positiv-denites Euklidisches Skalarprodukt auf Tx M , so heit g Riemannsche Metrik Ist Index (g ) = 1, so heit g Lorentz-Metrik ( Lorentz-Metriken benutzt man in der Relativittstheorie ) 1 k n 1, so heit g pseudo-Riemannsche Metrik k beliebig , dann heit g semi-Riemannsche Metrik Denition. Ist g eine Metrik auf M n , so heit (M, g ) Riemannsche Mannigfaltigkeit g Riemannsche Metrik Lorentz-Mannigfaltigkeit g Lorentz-Metrik pseudo-Riemannsche Mannigfaltigkeit g pseudo-Riemannsche Metrik semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit g beliebige Metrik Denition. Sei g eine Metrik auf M , dann heit v Tx M heit zeitartig gx (v, v ) < 0 v Tx M heit isotrop (lichtartig) gx (v, v ) = 0, v = 0 v Tx M heit raumartig gx (v, v ) > 0

Lokale Darstellung einer Metrik: Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte, dann ist
n

gU =
i,j =1

gij dxi dxj =


i,j

gij dxi dxj

mit gij (x) = g (

(x), (x)) xi xj

Die Funktionen gij C (U ) heien lokale Koefzienten der Metrik bezglich (U, ). Da gx nichtausgeartet und symmetrisch, ist die matrix (gij (x))n i,j =1 symmetrisch und invertierbar. Die dazu inverse Matrix bezeichnet man mit (g kl (x))n k,l=1 . Es folgen nun Beispiele von Metriken. Beispiel 50. M ETRIKEN IM Rn Sei , p,q eine nichtausgeartete symm. BLF vom Index p auf Rn . Ein Vektorfeld auf Rn ist eine glatte Abbildung X C (Rn , Rn ) und somit ist gp,q (X, Y )(x) := X (x), Y (x)
p,q

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 115 eine Metrik vom Index p auf der Mannigfaltigkeit Rn . Lokale Darstellung von gn,k : Sei (a1 , . . . , an ) ONB von (Rp,q , , ai , aj
p,q p,q ),

d.h.

ij fr i p ij fr i > p xi ai gilt dann

Fr eine Karte auf dem Rn : (x) = (x1 , . . . , xn ) mit x = xi (x) = ai und daraus folgt gij (x) = ai , aj und damit ist
p,q

= i ij

wobei i =

1 fr i p 1 fr i > p

2 2 2 2 gp,q = dx2 1 . . . dxp + dxp+1 + . . . + dxxn wobei dxi = dxi dxi .

Das Paar (Rn , gn,n1 ) heit Minkowski-Raum Beispiel 51. I NDUZIERTE M ETRIKEN ,g eine ImmerSei (M ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und f : M M sion, dann heit f g =: g die induzierte Riemannsche Metrik auf M ,g eine Sei (M ) eine pseudo-Riemannsche Mannigfaltigkeit und f : M M Immersion so dass fr alle x M dfx (Tx M ) Tf (x) M ein nichtausgearteter Unterraum ist, (d.h. g f (x) ist auf dfx (Tx M ) nichtausgeartet), dann ist g := f g eine Metrik auf M und heit induzierte semi-Riemannsche Metrik Sei (R2 , g1,1 ) und M = R. Die Abbildung f : M R2 , x (x, x) ist eine Einbettung. Aber jeder Vektor df(x,x) (v ) ist isotrop und deshalb ist f g1,1 0. Keine Metrik! eine Untermannigfaltigkeit und (M ,g Sei speziell M M ) eine semi ein Riemannsche Mannigfaltigkeit, sodass fr alle x M Tx M Tx M nichtausgearteter Unterraum ist. Dann ist g := g |X(M )X(M ) eine semi-Riemannsche Metrik auf M . Ist M RN eine Untermannigfaltigkeit des reellen Vektorraumes RN und , RN das Standardskalarprodukt von RN . Dann gilt X(M ) C (M n , RN ). g (X, Y )(x) := X (x), Y (x)
RN

X, Y X(M )

ist Riemannsche Metrik auf M n . Diese heit induzierte Riemannsche Metrik der Untermannigfaltigkeit M RN .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 116 Beispiel 52. R OTATIONSFLCHEN IM R3 Wir betrachten die Mannigfaltigkeit M 2 = {f (u, v ) = (1 (v ) cos u, 1 (v ) sin u, 2 (v )) | v (a, b) , u R} mit einer Kurve = (1 , 2 ) : (a, b) R R2 mit den Eigenschaften 1 (v ) > 0 und = 0.
z M2 (v )

M R ist eine 2-dim. UMF. Sei D = (u0 , uo + , vo , v0 + ), dann ist U = f (D), = f 1 |D = (u, v ) eine Karte um f (uo , vo ).

Fr die kanonischen Basis ergibt sich damit f (f (u, v )) = (u, v ) = (1 sin u, 1 cos u, 0) u u und f (f (u, v )) = (u, v ) = ( 1 (v ) cos u, 1 (v ) sin u, 2 (v )) . v v Die Koefzienten der lokale Darstellung der induzierten Metrik ergeben sich dann aus (gij (f (u, v ))) = = Es ist also gf (u,v) = 2 (v )du2 + (v ) Beispiel 53. P RODUKT-M ETRIKEN Seien (M, g ), (N, h) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeiten mit den Projektionen 1 : M N M und 2 : M N N Wir denieren eine Metrik r X(2,0) (M N ) durch
r := 1 g + 2 h. 2 u , v , u u u , v , v v

2 (v ) 0

0 (v )

dv 2

Dies ist eine Metrik auf M N mit Index (r) = Index (g )+ Index (h) und heit Produkt-Metrik. Nun ist jedoch T(x,y) (M N ) Tx M Ty N

v ((d1 )(x,y) (v ), (d2 )(x,y) (v ))


v1 v2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 117 und damit r(x,y) (v1 + v2 , w1 + w2 ) = gx (v1 , w1 ) + hy (v2 , w2 ). Deshalb benutzt man auch folgende Schreibweise: r =g+h Beispiel 54. WARPED - PRODUCT-M ETRIKEN Seien (M, g ), (N, h) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeiten und f C (M ), f > 0 Wir denieren folgende Metrik auf M N
r := 1 g + (f 1 )2 h,

oder in Kurzform r = g + f 2 h, wobei r(x,y) (v1 + v2 , w1 + w2 ) = gx (v1 , w1 ) + f (x)2 hy (v2 , w2 ) Diese semi-Riemannsche Mannigfaltikgeit M f N := (M N, r) heit warped product. Viele kosmologische Modelle (4-dimensionale Mannigfaltigkeiten, die die Einstein-Gleichungen der ART erfllen: Ric 1 2 R g = T ) sind warped products. M = I f F Dabei ist (F, g ) eine 3-dimensionale Riemannsche Mannigfaltigkeiten konstanter Schnittkrmmung, Iof f en R ein Intervall und f C (I ). Fr die Metrik ergibt sich r = dt2 + f 2 g. Satz 3.1. Auf jeder C -Mannigfaltigkeit M n existiert eine Riemannsche Metrik. Beweis: Sei A = {U , )} abzhlbarer Atlas mit Zelegung der 1 {f } . Wir betrachten die induzierte Riemannsche Metrik g := ,
Rn

X(2,0) (U )

auf U M . Da sup f U ist f g X(2,0) (M ) ein symmetrisches Tensorfeld auf M . Die Fortsetzung g := f g X(2,0) (M )

ist symmetrisch und existiert, da {sup f } lokal endlich ist.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 118 gx ist positiv-denit: Fr v Tx M, v = 0 gilt gx (v, v ) =

f (x)gx (v, v ) 0,

wobei = { | x U }. Da

f 1, existiert 0 und f0 (x) > 0, sodass gx (v, v ) > 0.

Damit ist g eine Riemannsche Metrik auf M .

Metriken mit Index g = k > 0 existieren nicht immer. Dazu braucht man zustzlich topologische Bedingungen an M . Satz 3.2. Auf M n existiert genau dann eine pseudo-Riemannsche Metrik der Signatur (p, q ), wenn T M = p q , debei sind p und q Vektorbndel vom Rang p und q . Die Aufspaltung T M = p q hat topologische Konsequenzen Stiefel-WithneyKlassen, Chernklassen. Fr Lorentz-Metriken gilt speziell Satz 3.3. Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit. Dann sind folgende Bedingungen quivalent: 1. Auf M existiert eine Lorentz-Metrik 2. Es existiert ein nirgends verschwindendes Vektorfeld X X(M ) (X (x) = 0, x M) 3. M ist nicht-kompakt oder M ist kompakt und die Eulersche Charakteristik X(M ) ist Null. (Beweis: ONeill: Semi-Riemannsche Geometrie, S. 149). Wir erinnern an den schon aus Analysis IV bekannten Satz 3.4 (Igelsatz). Auf der Sphre S 2n existiert kein nirgends verschwindendes Vektorfeld. Aus Satz 3.3 folgt nun, dass auf S 2n keine Lorentz-Metrik exsistieren kann.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 119

3.2

Lngen, Winkel und Volumen in semi-Riem. MF

Wir wollen uns in diesem Abschnitt mit dem Problem der Volumen- und Lngendenition einer semi-Riem. Mannigfaltigkeit (M, g ) beschftigen.

3.2.1

Lngen von Kurven in M

Denition. Sei v Tx M , dann heit v die Lnge des Vektors v in (Tx M, g ). Denition. Sei (M, g ) eine semi-Riem. MF. und : IIntervall R M eine glatte Kurve auf M . Dann heit l ( ) :=
I g

:=

|gx (v, v ) |

(t)

dt

Lnge von in (M, g ). Bemerkungen: Ist M n RN eine UMF mit induzierter Metrik. Dann ist fr eine glatte Kurve : [a, b] R M
b

l ( ) =
a

(t)

Rn

dt

die aus der Analysis bekannte Lnge. Fr eine pseudo-Riem.-MF kann die Lnge einer nicht konstanten Kurve auch null sein, da fr isotrope Kurven stets 0 gilt. ( Das Licht bewegt sich in der Reletivittstheorie auf isotropen Kurven. ) Eigenschaften der Lnge 1. Sei : I R M eine glatte Kurve und : J I eine Parametertrafo (d.h. ist ein Diffeomorphismus). Sei dann := : J M so gilt l ( ) = l ( ) Umparametrisierung von

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 120 , da l ( ) =


J

(t)

dt dt det 1 (t) dt 1 dt | (t)|

=
J
Int.T raf o

( ) (t)

( ) 1 (t)
(J )

KR

( ) 1
I

| (t)|

l ( )

2. Eine Kurve : I = [a, b] R M heit nach Bogenlnge parametrisiert, falls (t)


g

1.

Fr eine nach Bogenlnge parametrisierte Kurve gilt dann l ( ) =


I

(t) dt
I

dt

= ba 3. Eine Kurve : I R M heit regulr, falls = 0 fr alle t I . Behauptung: Jede regulre, nirgens isotrope Kurve : I R M ist nach Bogenlnge parametrisierbar, d.h. es exisstiert eine Umparametrisierung = mit (t) g 1. Beweis: Sei : [a, b] M regulr und nirgens isotrop. Wir betrachten die Abbildung l : [a, b] M
t

t l |[a,t] =
a

(t)

dt

dann ist l (t) = (t) kehrabbildung Es gilt nun

> 0. Wegen dieser strikten Monotonie existiert eine Um := l1 [0, l ( )] [a, b] .

( ) (t)

= = = 1

( (t))

| (t)| 1 ( (t)) g l ( (t))


g

D.h. = ist nach Bogenlnge parametrisiert.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 121 Denition. Eine Kurve : I = [a, b] M heit stckweise glatt, falls stetig ist und eine Zerlegung a = t0 < t1 < . . . < tn = b existiert, sodass die i = |[ti ,ti+1 ] : [ti , ti+1 ] M fr alle i = 0 . . . n glatte Kurven sind. Die Punkte (ti ) heien Ecken von .

(a)

1 0

1 0 1 0

1 0

1 (0 b)

Dann ist die Lnge von deniert durch


m

l ( ) =
i=1

l (i ) .

Die Eigenschaften 1-3 bleiben erhalten.

3.2.2

Volumen in semi-Riem. Mannigfaltigkeiten

Im letzten Kapitel haben wir die Integration von k-Formen auf Mannigfaltigkeiten besprochen. Nun wollen wir dies auf den Begriff des Volumens ausdehnen. Wie man aber am Beispiel des (Rn , , Rn ) sehen kann, ist der Volumenbegriff stark an die Metrik gebunden! Wir suchen nun eine spezielle, der Metrik g angepate positive n-Form auf M n . Denition. Sei (M n , g, OM ) eine orientierte semit-Riem. Mannigfaltigkeit und (v1 , . . . , vn ) eine positiv-orientiete Basis in Tx M mit dualer Basis (1 , . . . , n ) aus Tx M . Dann bezeichnen wir dMx := | det (gx (vi , vj )) |1 . . . n

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 122 Bemerkungen: dMx ist unabhngig von der gewhlten Basis. Denn sei (a1 , . . . , an ) eine weitere positiv-orientierte Basis mit dualer Basis (1 , . . . , n ) und bergangsmatrix vi = Aik ak , so ist nach Voraussetzung det A > 0. Darberhinaus gilt gx (vi , vj ) = gx (Aik ak , Ajl al ) = Aik Ajl gx (ak , al ) = Aik AT lj gx (ak , al ) =
k

Aik
l

gx (ak , al ) AT lj .

In Matrizenschreibweise heit das {gx (vi , vj )}ij = A {gx (ak , al )}k,l AT . Andererseits ist 1 . . . n = (det A) 1 . . . n . Fr dMx ergibt sich damit | det (gx (vi , vj )) |1 . . . n = = | det (A) det (gx (ak , al )) | (det A) | det (gx (ak , al )) |1 . . . n .
2 1

1 . . . n

Die Abbildung x dMx ist ein glatter Schnitt in n M , denn sei (U, = x1 , . . . , xn ) eine positiv-orientierte Karte, so gilt fr deren kanonische Basis dMx = det gx (x) , (x) xi xj
C (U )

dx1 . . . dxn

Ist (e1 , . . . , en ) eine positiv-orientierte ONB aus Tx M und (1 , . . . , n ) deren Dual, so gilt dMx (e1 , . . . , en ) = 1 = 1 . . . n (e1 , . . . , en ) , d.h. dMx = 1 . . . n Dies erlaubt nun folgende Denition. Die n-Form dMg n (M ) mit
dMg : x dMx n (Tx M)

heit Volumenform von (M, g, OM ). Lokale Darstellung der Volumenform: Ist (U, = (x1 , . . . , xn )) eine positiv-orientierte Karte und gij (x) = gx seien die Koefzienten der Metrik, dann ist dM |U = |det (gij )| dx1 . . . dxn
xi (x) , x (x) j

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 123 Denition. Sei (M n , g, OM ) eine orientierte semi-Riem. Mannigfaltigkeit und A M eine mebare Teilmenge, so heit die Zahl V olg (A) :=
A

dMg

das Volumen von A in (M n , g, OM ). (Im Fall n = 2 entspricht dies dem Flcheninhalt.) Bemerkungen: Fr (M, g ) = (Rn , ,
Rn )

ist V olg (A) = n (A), dem Lebesque-Ma auf Rn .

V olg ist unabhngig von der gewhlten Orientierung, denn fr M = (M, OM ) ist d (M ) = dM und damit d (M ) =
A A

dM =
A

dM

Man kann das Volumen auch fr Teilmengen von nichtorientierbaren Mannigfaltigkeiten denieren: Sei A M mebar, so ist A=

wobei A paarweise disjunkt, und A U Karte

Dann xieren wir eine Orientierung auf U womit V olg (A ) =


A

dU

und wir setzen V olg (A) =

V olg (A )

Beispiel 55. O BERFLCHEN VON G RAPHEN Sei h : Uof f en R2 R eine glatte Abbildung. Fr M 2 = graph (h) R3 mit induzierter Metrik gilt dann h u1
2

V olg (M ) =
U

1+

h u2

du1 du2

denn in der inversen Karte f (u1 , u2 ) = (u1 , u2 , h (u1 , u2 )) mit f (u1 , u2 ) = x hat man f (x) = df(u1 ,u2 ) (e1 ) = (u1 , u2 ) = u1 u1 und f (x) = df(u1 ,u2 ) (e2 ) = (u1 , u2 ) = u2 u2 1, 0, h (u1 , u2 ) u1 h (u1 , u2 ) . u2

0, 1,

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 124 Fr die Koefzienten der Metrik ergibt sich dann (gij (x)) = = (x) , (x) ui uj 1+
h u1 h u1

(u1 , u2 )
h u2

h u1

(u1 , u2 )
h u2

(u1 , u2 )

(u1 , u2 )

1+

(u1 , u2 ) 2 (u1 , u2 )

h u2

und es folgt det (gij (x)) = 1 + h (u1 , u2 ) u1


2

h (u1 , u2 ) u2

Setzen wir dies ein, so erhalten wir V olg (M ) =


M

dMg det (gij (x)) du1 du2


f (U )

=
f 1 (f (U ))

det (gij (f (u1 , u2 ))) d2 h (u1 , u2 ) u1


2

=
U

1+

h (u1 , u2 ) u2

du1 du2 .

Beispiel 56. O BERFLCHEN VON R OTATIONSFLCHEN Hier ist bekanntlich1 M 2 = {f (u, v ) = (1 (v ) cos u, 1 (v ) sin u, 2 (v ))} , wobei 1 > 0 und (v ) = 0. Fr die Metrikkoefzienten ergibt sich mit x = f (u, v ) 2 (v ) 0 1 gij (x) = 0 (v ) 2 und daraus folgt
2 det (gij (x)) = 1 (v ) (v ) 2

Fr das Volumen erhalten wir nun


2 b

V olg (M ) =
o a

1 (v ) (v ) dudv

bzw.
b

V olg (M ) = 2
a
1 siehe

1 (v ) (v ) du dv

Beispiel 52 auf Seite 116

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 125

3.2.3

Der Schnittwinkel von Kurven in semi-Riem. Mannigfaltigkeiten

Im Folgenden sei (M, g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit. In einem Vektorraum mit Skalarprodukt beliebiger Signatur kann man erklren was senkrecht bedeutet, Winkel existieren aber nur im euklidischen Fall. Denition. Seien v, w Tx M , dann heit v orthogonal zu w (v w) falls gx (v, w) = 0 Bemerkungen 1. Ist (M, g ) eine Riemannsche MF, so kann man den Schnittwinkel beliebiger Tangentialvektoren u, v Tx M denieren. Fr ein positiv-denites Skalarprodukt gilt bekanntlich die Cauchy-Schwarz-Ungleichung |gx (u, v ) | u v und daraus folgt dann 1 gx (u, v ) 1 u v fr alle u, v = 0.

Es existiert also ein eindeutig bestimmter Winkel [0, ] fr den cos = gx (u, v ) . u v

Dieser Winkel =: (v, w) heit Schnittwinkel von u und v in (M, g ). 2. Sei (M, g ) eine Lorentz-MF. (a) Sind v, w Tx M zeitartig, so gilt |gx (v, w) | v w Beweis: OBdA seien v und w linear unabhngig und es gelte w = av + w Damit folgt gx (w, w) = gx (av + w, av + w ) = a2 gx (v, v ) + gx (w, w ) . () wobei w v.

Da v zeitartig ist und der Index von g nur 1, muss w raumartig sein, d.h. es gilt gx (w, w ) > 0. Wir erhalten nun gx (v, w)
2

= a2 gx (v, v )
( )

= (gx (w, w) gx (w, w )) gx (v, v ) = gx (w, w) gx (v, v ) gx (w, w ) gx (v, v )


<0 <0 >0 >0 <0

gx (w, w) gx (v, v ) = v
2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 126

Damit gilt also gx (v, w) 1 v w und es existiert genau ein [0, ) fr das cosh = gx (v, w) . v w

Dieses heit hyperbolischer Winkel zwischen u und v . (b) Ist v Tx M isotrop, so gilt v v . Denition. Zwei regulre glatte Kurven : I M und : J M schneiden sich in x0 M orthogonal, falls x0 = (t0 ) = (t0 ) und (t0 ) (t0 )

Sei (M, g ) Riemannsch. und schneiden sich im Winkel [0, ], falls x0 = (t0 ) = (t0 ) und (t0 ) =: x (, ) . = (t0 ) , 0

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 127

3.3

Isometrien und konforme Abbildungen

,g Denition. Seien (M, g ) und M semi-Riem. Mannigfaltigkeiten. Eine Abbildung f : M M heit Isometrie, falls 1. f ist ein Diffeomorphismus. 2. f g = g. n , g Ist dies der Fall, so nennen wir (M n , g ) und M isometrisch. f g = g heit ausgeschrieben: g f (x) (dfx (v ) , dfx (w)) = gx (v, w) ()

eine lineare Isometrie der Vektorrume. damit ist also dfx : Tx M Tf (x) M n heit lokale Isometrie, falls Denition. Eine C -Abbildung f : M n M f g =g Aus () erkennt man unmittelbar, das mit f g = g das Differential df injektiv sein mu und aus Dimensionsgrnden demnach bijektiv. Der Satz ber die Umkehrabbildung liefert dann eine lokale Diffeomorphie. n heit konform, falls Denition. Eine C -Abbildung f : M n M f g = 2 g wobei C (M ) , > 0

Insbesondere ist f damit ein lokaler Diffeomorphismus. Es folgen nun einige Beispiele. Beispiel 57. H OLOMORPHE F UNKTIONEN Sei f : U C C eine holomorphe Funktion und g (, ) = ,
R2 .

= {z U | f (z ) = 0} Behauptung: Ist f (z0 ) = 0, so ist f lokal konform auf U 2 mit = det (Df ). Der Beweis bleibt als bungsaufgabe. Beispiel 58. M BIUSTRANSFORMATION Wir betrachten die 1-Punkt-Kompaktizierung von C: C = C {}. Sei weiterhin a b A= GL (2; C) , c d so denieren wir die Mbiustransformation FA : C C az + b z cz + d a c

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 128 Mit H + := {x + iy C | y > 0} und der Metrik gH + = 1 dx2 + dy 2 y2

bezeichenen wir die Poincare-Halbebene (H + , gH + ). Behauptung: Sei A SL (2; R), so ist FA : H + , gH + H + , gH + eine Isometrie. Der Beweis bleibt als bungsaufgabe. Beispiel 59. S TEREOGRAPHISCHE P ROJEKTION Wir betrachten die Kartenabbildung2 N : S n {N P } Rn x Schnittpunkt des Graphen durch NP und x mit Rn = x Rn+1 | xn+1 = 0

NP x

N (x)

Behauptung: N ist ein konformer Diffeomomorphismus mit N gRn = 1 + N (.) 2


2 Rn 2

gS n
induzierte riem. M etrik

Der Beweis bleipt als bungsaufgabe. (Man berechne N (x1 , . . . , xn+1 ) = und
1 N (y1 , . . . , yn ) =

1 (x1 , . . . , xn ) 1 x1 2y1 , . . . , 2yn , y


2

1 1+ y

Denition. Ein Diffeomorphismus f : (M, g ) Mannigfaltigkeiten heit lngentreu :


2 siehe

,g M zwischen zwei semi-Riem.

lg ( ) = lg (f ( )) fr alle Kurven : I M ,

auch Bsp. 20 auf Seite 20 von Kapitel 1

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 129 volumentreu : V olg (A) = V olg (f (A)) fr alle mebaren A M v, w Tx M mit v w gilt dfx (v ) dfx (w).

orthogonalittserhalten : Seien g und g Riemannsch, so heit f winkeltreu :

x (, ) = f (x) (f ( ) , f ( )) .

Seien g und g pseudo-Riemannsch, so heit f typerhaltend : x Tx M zeitartig (raumartig) ist dfx (v ) zeitartig (raumaritg).

,g Satz 3.5. Sei f : (M, g ) M ein typerhaltender Diffeomorphismus zwischen semi-Riem. Mannigfaltigkeiten, dann gilt 1. f ist eine Isometrie f ist lngentreu, 2. f ist konform f ist orthogonalittserhaltend, 3. f ist lngentreu f ist konform und volumenerhaltend. Sind g und g Riemansch, so gilt 4. f ist konform f ist winkeltreu. Beweis: 1. () :
b

lg (f ( )) =
a b

(f ( )) (t)

g dt

=
a b

df (t) ( (t))

g dt

=
a b

|g f ( (t)) df (t) ( (t)) , df (t) ( (t)) dt

=
a b V or.

(f g ) (t) ( (t), (t)) dt


b

g (t) ( (t), (t)) dt =


a a

(t)

g dt

= lg ( ) () : Sei f lngentreu. Da g und f g symetrische Bilinearformen sind, gengt es zu zeigen, dass (f g )x (v, v ) = gx (v, v ) v Tx M da gx (v, w) = 1 (gx (v, v ) + gx (w, w) g (v w, v w)) 2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 130 Sei also : ( , ) M eine Kurve mit (0) = x und (0) = v . Wir setzen L (t) := lg |[ und (t) := lg f ( ) |[ L
, ]

, ]

(t)

g dt

(f ) (t)

g dt.

(t). Differenziert man nun nach t in t = 0, so folgt Nach Vor. ist L (t) = L (t) bzw. |gx (v, v ) | = |(f g )x (v, v ) |. Da f typerhaltend ist, folgt daraus die Behauptung. 2. () : Seien v, w Tx M mit v w, so gilt gf (x) (dfx (v ) , dfx (v )) = (f g )x (v, w) = 2 gx (v, v ) = 0 () : Sei f orthogonalittserhaltend. Wir xieren eine ONB (e1 , . . . , en ) von Tx M . Dann ist 1 i = 1, . . . , p i = gx (ei , ei ) = 1 i = p + 1, . . . , n und wir setzen (f g )x (ei , ej ) = gf (x) (dfx (ei ) , dfx (ej )) = Wir zeigen nun 1 (x) = . . . = n (x) =: (x) . Es gilt nmlich gx (ei ej , j ei + i ej ) = Demzufolge ist nach Voraussetzung auch dfx (ei ej ) dfx ( j ei + i ej ) und damit 0 = (f g )x (ei ej , j ei + i ej ) = g f (x) (dfx (ei ) dfx (ej ) , j dfx (ei ) + i dfx (ej )) =
2 j i i j i 2 ij i i g

= (f ) (t)

()

(x) mit > 0

i j

= 0.

(x)

2 i j j

(x)

2 2 = i (x) j (x)

Durch lineare Fortsetzung von () folgt nun die Behauptung. 3. f lngentreu f ist konform und volumentreu.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 131 (a) Sei (u. = (x1 , . . . , xn )) eine Karte von M mit der durch denierten Orien = f (U ) , tierung OM und damit U = f 1 = (y1 , . . . , yn ) eine Karte auf mit der durch ein oriM denierten Orientierung. Dann ist f : U U entierungserhaltender Diffeomorphismus. Nach Denition berfhrt df die kanonischen Basen ineinander, denn dfx (x) xi
1 = dfx d (x) (ei )

=
y =f (x)

d f 1 d f 1 (y ) yi

(x) 1 (y )

(ei ) (ei )

= Fr die kanonischen n-Formen folgt dann 1 = dy1 . . . dyn

(y ) , . . . , (y ) y1 yn = f (dy1 . . . dyn ) (x) , . . . , (x) . x1 xn f (dy1 . . . dyn ) = dx1 . . . dxn (3.1)

Damit ist also = dU Behauptung: f ist volumentreu f dU i. () : V olg (A) =


A V or.

(U, )

dU f dU
A

=
A (3.1)

g f (x) f (dy1 . . . dyn ) g f (x) dx1 . . . dxn


A

=
(A)

g f 1 dn
n g 1 d (f (A))

=
f (A)

g dy1 . . . dyn = V olg dU (f (A))


f (A)

und dU existiert genau ein C (M ) mit ii. () : Fr die n-Formen f dU = dU. f dU Fr alle x M gilt nun aber nach dem Mittelwertsatz der Integralrech-

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 132 nung dU (x) = lim


K (x) 0 K (x)

f dU = lim
K (x) 0 K (x)

dU

dU

g f f (dy1 . . . dyn ) dU
K (x)

lim

K (x)

(3.1)

g f dx1 . . . dxn dU
K (x)

lim

K (x)

g (f 1 ) dn = lim
(K (x)) 0 K (x)

dU g 1 dn

lim

(f (K (x)))

0 K (x)

dU dU

=
V or.

lim 1

f (K (x))

0 K (x)

dU

= lim

V olg (f (K (x))) V olg (K (x))

(b) Zum Beweis von 3. : i. () : Ist f lngentreu so gilt f g = g und somit ist f konform. Whlt man nun alle Karten wie in (a), so gilt auch g (f (x)) = = = = det g f (x) (y ) , (y ) yi yj (x) , dfx xi det {g }ij

ij

det g f (x) dfx det {f g }ij = g (x)

(x) xj

ij

Ist A mebar und liegt oBdA in einer Kartenumgebung U , so folgt = dU


f (A) f (A)

g dy1 . . . dyn g 1 dn
(f (A))

=
(A)

( g f ) 1 dn

=
A

dU

Also ist f auch volumenerhaltend.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 133 = dU fr alle Karten (U, ). Sei weiterhin ii. () : Sei f g = 2 g und f dU (e1 , . . . , en ) eine positiv-orientierte ONB in Tx U bzgl. g , dann ist 1 1 dfx (e1 ) , . . . , dfx (en ) (x) (x) bzgl. g eine positiv-orientierte ONB in Tf (x) U . Und es folgt f dU
x

f (x) (dfx (e1 ) , . . . , dfx (en )) (e1 , . . . , en ) = dU f (x) = n (x) dU = n 1 = n dUx (e1 , . . . , en ) . 1 1 dfx (e1 ) , . . . , dfx (en ) (x) (x)

Damit ist also = n dU f dU Nach Voraussetzung gilt dann jedoch n 1. 4. Analog zu 2.

Information: Satz von Nash.3 Sei (M n , g ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann ist M isome RN mit Induzierter Metrik. trisch zu einer UMF M Denition. Sei B X(r,0) (M ) ein (r, 0)- Tensorfeld und X X (M ) ein Vektorfeld und t : M M die durch den Flu von X denierten lokalen Diffeomorphismen, dann heit das (r, 0)-Tensorfeld (LX B )x := die Lie-Ableitung von B nach X . d (r,0) ( B ) |t=0 Tx M dt t x

3 Ann.

of Math 1956, 63, S.20-63

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 134 Denition. Sei (M, g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit. Ein Vektorfeld X X (M ) heit Killing-Vektorfeld : LX g = 0 konformes Vektorfeld : LX g = g Schreibt man z.B. die Bedingung fr ein Killingfeld aus, so erhlt man (LX g )x (v, w) = = = = = d ( g ) |t=0 dt t x d gt (x) (X ( (t)) , X ( (t))) |t=0 dt gx (X ( (0)) , X ( (0))) gh (x) (X ( (h) , X ( (h))) lim h 0 | h| gx (v, w) gh (x) (X ( (h) , X ( (h))) lim h 0 | h| 0

fr alle v = [ ] und w = [ ] aus Tx M . Satz 3.6. Sei (M, g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit und X X (M ) mit Flu {t }, dann gilt 1. X ist ein Killingfeld. t : Ut M t (Ut ) M sind Isometrien. 2. X ist ein konformes Vektorfeld t : Ut M t (Ut ) M sind konforme Abbildungen. Beweis: 1. () : Sei x M . Fr alle |t| < ist x Ut . Nach Voraussetzung ist dann ( t g )x = gx und damit |t| <

d ( g ) |t=0 = 0 dt t x () : Sei x Ut . Zu zeigen ist ( t g )x = gx . Dazu nutzen wir die Eigenschaft (LX g )x = s+t = s t und betrachten die Abbildung
(2,0) ( M t )x : Tt M Tx (2,0)

()

Bt (x) Nach Voraussetzung ist 0 = (LX g )t (x) =

( t B )x

d ( s g )t (x) |s=0 . ds

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 135 Wenden wir darauf () an , so folgt 0 d (( t )x (s g )t (x) )|s=0 ds ( t+s g )x d = ( g ) x | d

d.h. ( g )x ist konstant auf ( , t) und damit folgt ( g )x = gx


2 2. () : Es ist ( t g )x = t (x) gx fr alle t fr die t deniert ist. Damit folgt

(LX g )x =

d d ( g ) |t=0 = 2 (x) |t=0 gx dt t x dt t


(x)

() : Sei x im Denitionsbereich von t und gelte (LX g )t (x) = d ( g ) |s=0 = (t (x)) gt (x) ds s t (x)

Wir benutzen wieder die Abbildung von () : d (( t )x (s g )t (x) )|t=0 = (t (s)) (t )x gt (x) ds ( t+s g )x Damit ist d (( t g )x ) = (t (x)) (t g )x . dt
h(t)

Aus der DGL h (t) = (t) h (t) folgt dann


t R

( t g )x und somit ist t konform.

= e0

(s (x)) ds
2 (x) :=t

( 0 g )x
gx

Satz 3.7 (Eigenschaften der Lie-Ableitung von Tensorfeldern). Seien Bi , B X(r,0) (M ) Tensorfelder, f C (M ) und X, Y X (M ), so gilt 1. LX (f B ) = X (f ) B + f LX B 2. LX (B1 B2 ) = (LX B1 ) B2 + B1 (LX B2 ) 3. (LX B ) (X1 , . . . , Xr ) = X (B (X1 , . . . , Xr )) 4. [LX , LY ] = L[X,Y ]
r i=1

B (X1 , . . . , [X, Xi ] , . . . , Xr )

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 136 Den Beweis berlassen wir als bungsaufgabe. Folgerung Sind X, Y Killing-VF (konforme VF), so ist [X, Y ] auch ein Killing-VF (konformes VF). Beweis: Es sei LX g = g und LY g = g . Aus Satz3.7 folgt dann L[X,Y ] g = [LX , LY ] g = LX (LY g ) LY (LX g ) = LX ( g ) LY ( g )
1. ) 4. )

= X () g + LX g X () g + LY g

= (X () + X () ) g = (X () X ()) g
C M

Bemerkungen Kill (M, g ) = {X X (M ) | X ist Killing-Vektorfeld} ist eine Lie-Algebra. Isom (M, g ) = {f Dif f (M ) | f ist Isometrie} ist eine Liesche Gruppe mit LieAlgebra Killc (M, g ) = {X Kill (M, g ) | X ist vollstndig} conf (M, g ) = {X X (M ) | X ist ein konformes VF} ist eine Lie-Algebra Conf (M, g ) = {f Dif f (M ) | f ist konform} ist eine Liesche Gruppe mit LieAlgebra confc (M, g ) = {X conf (M, g ) | X ist vollstndig} und es gilt dim Killc (M n , g ) dim confc (M n , g )

1 n (n + 1) 2

1 (n + 1) (n + 2) 2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 137

3.4

Kovariante Ableitungen und der Levi-Civita-Zusammenhang einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit

Im Euklidischen Raum wei man, wie man Vektoren entlang von Kurven parallel verschieben kann. Wir wollen dies jetzt auf Mannigfaltigkeiten verallgemeinern. Dazu bentigt man ein Konzept, mit dem man erklren kann, was die Parallelverschiebung von Tangentialvektoren sein soll. Betrachten wir dazu zunchst die Parallelverschiebung im Rn nochmals genauer:

(t) v x

v (Z ) T (t) Rn = Rn Parallelverschiebung von v Tx Rn entlang v (t) v = const. v (t) = 0

(t) x

(t) krzeste Kurve zwischen x und y im Rn (t) parallel verschieben entlang (t) Wir mssen allgemein erklren, was die Ableitung von VF entlang Kurven ist. Dazu verallgemeinern wir zunchst die Richtungsableitung im Rn und betrachten dazu die Menge der Vektorfelder X(Rn ) = C (Rn , Rn ) = (T Rn ) mit der Abbildung

: X(Rn ) X(Rn ) X(Rn ), (X, Y ) X Y := X (Y ) Richtungsableitung von Y : Rn Rn nach V F X. Diese Abbildung ist additiv in Y ,

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 138 erfllt die Produktregel in Y , d.h. X (f Y ) = X (f ) Y + f (X Y ), und sie ist tensoriell in X , d.h. f X1 +gX2 Y = f X1 Y + g X2 Y fr alle Y X (Rn ) und f, g C (Rn ). Desweiteren hat sie die Eigenschaften: X ( Y1 , Y2
Rn )

= X Y1 , Y2

Rn

+ Y 1 , X Y 2

Rn

X Y Y X = [X, Y ] Denition. Sei M n eine glatte Mannigfaltigkeit. Eine Zuordnung : X(M ) X(M ) X (M ) (X, Y ) X Y heit kovariante Ableitung (=afner Zusammenhang) von Y nach X (auf M ) , falls 1. X (Y1 + Y2 ) = X Y1 + X Y2 (additiv in Y ) 2. X (f Y ) = X (f )Y + f X Y (Produktregel) 3. X Y tensoriell in X , d.h. f X1 +gX2 Y = f X1 Y + g X2 Y fr alle Y X (M ) und f, g C (M ) . Beispiel 60. K OVARIANTE A BLEITUNGEN 1. Fr Rn = M n ist wie oben gesehen X Y = X (Y ) eine kovariante Ableitung. 2. Sei M n Rn eine UMF, dann ist (X Y ) (x) := projTX M X (Y )(x) eine kov. Ableitung auf M .
RN

= + B mit 3. Sei eine kov. Ableitung und B X(2,1) (M ), dann ist X Y = X Y + B (X, Y ) ebenfalls eine kov. Ableitung. RN Da eine glatte Mannigfaltigkeit M n diffeomorph ist zu einer UMF M existieren also immer viele kov. Ableitungen. Lemma 3.1. Sei eine kov. Ableitung, U M offen und Y1 , Y2 , X X(M ) mit Y1 |U Y2 |U , so ist X , Y1 = X Y2 auf U . Beweis: Sei x U x und f C (M ) mit f (x) = 1 und supp f U . Dann ist f (Y1 Y2 ) 0 auf M und mit der Produktregel folgt 0 = X f (Y1 Y2 ) = X (f ) (Y1 Y2 ) + f (X Y1 X Y2 ) Im Punkt x gilt nun aber f (x) = 1 und Y1 (x) = Y2 (x), sodass 0 = (X Y1 ) (x) (X Y2 ) (x) . Daraus folgt aber die Behauptung.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 139

Folgerungen 1. (X Y ) ist eindeutig durch X (x) und Y |U bestimmt, und zwar fr beliebig kleine offene Umgebung U (x) M . Wir setzen damit (X Y ) (x) := X (x) Y. 2. Man kann die kov. Ableitung M auf M zu einer kov. Ableitung auf offenen Teilmengen U M einschrnken: U : X(U ) X(U ) X(U ) (X, Y )
M U Y (x) X Y (x) := X

Y X(M ) mit X |U = X und Y |U = Y . wobei X, Wir bezeichnen im Folgenden U und M mit dem gleichen Symbol . Denition. Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) eine zulssige Karte auf M , dann heien die Funk tionen k ij C (U ), fr die = xj
n

xi

k ij
k=1

xk

lokale Koefzienten von bez. (U, ). Wegen der Eigenschaften 1.) - 3.) ist eindeutig bestimmt, wenn man die k ij fr i j einen Atlas AM kennt. Sei nmlich X = xi und Y = xj fr eine Karte (U, = (x1 , . . . xn )), so folgt dann
n

X Y =
i=1 n

xi

+ i (j ) xj xi xj i,j =1 n n i j k i = ( k ) ij + x x i k i,j =1 i = i j
xi

k=1

Beispiel 61. K OVARIANTE A BLEITUNG IM Rn Sei M = Rn und X Y = X (Y ). Fr die Karte (Rn , = id) mit ei ej = ei (ej ) 0, da ej ein konstantes VF ist. Es gilt also k ij = 0.
xi

= ei folgt

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 140 Denition. Sei : I R M eine C -Kurve. Ein VF entlang ist eine Abbildung X : I R T M t X (t) T (t) M die glatt ist, d.h. fr jede Karte (U, ) mit U (I ) = sind die Koefzienten i (t) in der Basisdarstellung
n

X (t) =
i=1

i (t)

( (t)) xi

(t) U

glatte Funktion in t. Wir setzen X (M ) := Menge der Vektorfelder entlang Bemerkung X (t) ist i.A. nicht zu einem VF auf M fortsetzbar.

Behauptung: Sei : I R M regulr und X X (M ), dann existiert fr alle t0 I t X(M ) so dass ein t0 > 0 und Vektorfeld X 0 t ( (t)) = X (t) X 0 | t t0 | <
t0 , t

I.

D.h. man kann X in diesem Fall lokal zu einem Vektorfeld auf M fortsetzen. Beweis: Nach Voraussetzung ist eine Immersion, und damit lokal eine Einbettung. t I so dass Es existiert also eine Teilmenge I 0 t :I 0 t ) = K M (I 0

ein Diffeomorphismus zur UMF K M ist. Damit existiert auch eine Karte (U, ) von M mit (K U ) = (x1 , 0, . . . , 0) und wir setzen 1 (x1 , . . . . , xn ) := X 1 (x1 , 0, . . . , 0) . X

Satz 3.8. Sei (M, ) eine glatte Mannigfaltigkeit mit kov. Ableitung und : I R M eine C -Kurve in M . Dann existiert eine eindeutig bestimmte Zuordnung : X (M ) X (M ) dt X X dt mit folgenden Eigenschaften:

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 141 1. 2.


dt dt

(X1 + X2 ) =

X1 dt

X2 dt

(f X ) = f X + f

X dt

fr alle f C (I ) . I dann ist t I t I

X(M ) mit X ( (t)) = X (t) 3. Ist X

X (t) = (t) X dt
X dt

X (M ) heit kovariante Ableitung von X X (M ) entlang

Beweis:
1. Eindeutigkeit: Angenommen dt und 1.) - 3.) sind gegeben. Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) I ein Teilintervall mit (I ) U , dann zulssige Karte mit U (I ) = , und I ist n X (t) = ( (t)) t I i (t) x i i=1 =:Xi (t)

Aus 1.) und 2.) folgt nun X = dt und mit 3.) folgt weiter Xi (t) = (t) dt xi t I
n

i Xi + i
i=1

Xi dt

, so erhalten wir Setzen wir nun = (1 , . . . , n ) auf I


n

(t) = Xi (t) = dt
j =1 n

j (t)

( (t)) xj ( (t)) xk tI i (t) j (t) k ij ( (t))


i,j

j (t) k ji ( (t))
k,,j =1 n k=1

k (t) +

X (t) = dt und damit ist stimmt.

( (t)) xk

t I

()

X dt

ist eindeutig durch die lokalen Koefzienten {k ij }von beX dt

2. Existenz: Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) Karte mit (I )U = . Wir denieren I durch () n X k (t) + ( (t)) . (t) = i (t) j (t) k ij ( (t)) dt xk i,j
k=1

(t)

X Direktes Nachrechnen zeigt, dass dt (t) die Eigenschaften 1.) - 3.) erfllt. () ist X damit auch die Lokale Darstellung von dt (t).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 142 Beispiel 62. K OVARIANTE A BLEITUNG ENTLANG K URVEN IM Rn Sei M = Rn und X Y = X (Y ). Fr X X (Rn ) gilt
n

X (t) =
i1

i (t) ei

und damit ist X (t) = dt


n

k (t) ek
k=1

(da k ij 0)

= X (t) Denition. Sei (M, ) eine glatte Mannigfaltigkeit mit kov. Ableitung und : I R M eine glatte Kurve. Ein VF X X (M ) heit parallel verschoben entlang , falls X 0 dt In lokalen Koordinaten ist diese Bedingung quivalent zu k +
i,j

0 ij k ij

k = 1, . . . , n

Beispiel 63. PARALLELVERSCHIEBUNG IM Rn Sei M = Rn und X Y = X (Y ). Z X (Rn )ist genau dann parallel verschoben, falls Z = Z (t) = 0 Z (t) = const. dt Satz 3.9. Sei(M, ) eine glatte Mannigfaltigkeit mit kov. Ableitung und : [a, b] R M eine glatte Kurve, dann gilt 1. Ist v T (a) M , so existiert genau ein entlang parallelverschobenes VF Xv X (M ) mit Xv (a) = v . 2. Die Abbildung
: T (a) M T (b) M P

v Xv (b) heit Parallelverschiebung entlang , ist ein linear Isomorphismus der Tangentialume und unabhngig von der Parametrisierung von . Beweis: 1. Die DGL
X dt

0 hat in lokalen Koordinaten die Form (t) = B (t) (t) ,

wobei (t) = (1 (t) , . . . , n (t)) und B (t) MR (n, n). Sei (a) vorgegeben, dann existiert (lokal) genau eine Lsung des AWP auf dem ganzenDenitionsbereich von B 4 . berdeckt man durch Karten ([a, b]), so erhlt man sukzessive die Lsung des AWP auf den Teilintervallen. Und damit folgt die Behauptung.
4 siehe

Analyis 3: Eindeutigkeitssatz von Picard-Lindelff

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 143


2. P ist

linear, da DGL linear: Xv+w (t) = Xv (t) + Xw (t) erfllt DGL und AWP bijektiv: Wir lassen rckwrts durchlaufen: (t) = (b t(b a)) t [0, 1].

Dann ist X (t) := X (b t(b a)) parallel entlang und es gilt X (1) = X (a) und X (0) = X (b) sodass
P P = idT (b) M = idT (a) M P P

Mit (s) = ( (s)) (s0 ) = a, (s1 ) = b (s) := X ( (s)) Parellverschiebung von v T (a) M entlang ist X .

Satz 3.10. Sei M n RN eine UMF mit kanonischen kov. Ableitung X Y = projTM (X (Y )) und : I R M eine Kurve. Dann gilt: Ein Vektorfeld Z : I R RN auf M entlang ist parallelverschoben. Z (t) N (t) M n RN t I . Beweis: Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) Karte mit (t) U , dann ist in einer Umgebung von (t) n Z (t) = i (t) ( (t)) xi i=1 und damit Z (t) dt =
Def. i n

i (t) i (t)
i=1

( (t)) + i (t) (t) x xi ( (t)) + i (t) projT (t) M xi i (t)


i

(t)

xi (t) xi

projT M (t) d projT (t) M dt

d ( (t)) + i (t) xi dt ( (t)) i (t) xi


Z ( t)

= Und daraus folgt

projT (t) M Z (t) .

Z (t) = 0 projT (t) M (Z (t)) = 0 Z (t) N (t) M n R

t I t I.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 144

Beispiel 64. PARALLELVERSCHIEBUNG AUF DER S 2 Betrachten S 2 mit kanonischer kov. Ableitung X Y = projT S 2 X (Y ) . Wir betrachten die halben Grokreise. Fr t [0, ] sei 1 (t) = cos (t) e3 + sin (t) e1 2 (t) = cos (t) e3 + sin (t) e2
: Te3 S 2 Te3 S 2 , j {1, 2} , folgt dann Fr die Parallelverschiebungen P i

(v ) = P (v ) P 1 2

mit v T S 2

wobei T S 2 = span (e1 , e2 ). Denn es gilt 1 (t) = sin (t) e3 + cos (t) e1 ist parallel entlang 1 mit 1 (0) = e1 , da 1 (t) = 1 (t) T1 (t) S 2 2 (t) = sin (t) e3 + cos (t) e2 ist parallel entlang 2 mit 2 (0) = e2 . X1 (t) e2 ist X1 (t) 0. X2 (t) e1 ist VF entlang 1 und X1 (0) = e2 , da X1 (t) 1 (t) und VF entlang 2 mit X2 (0) = e1 .

Sei dann v = v1 e1 + v2 e2 T S 2 , so folgt


P (v ) = v1 P (e1 ) + v2 P (e2 ) 1 1 1

= v1 e1 + v2 e2 und
P (v ) = v1 P (e1 ) + v2 P (e2 ) 2 2 2

= v1 e1 v2 e2 Hierbei hngt die Parallelverschiebung also vom Weg ab! Bemerkung Der Begriff der kov. Ableitung und der -Verschiebung sind quivalent: Seien X, Y X(M ) und Integralkurve von X durch x, sodass (0) = x, Dann ist (X Y ) (x) =
n

(t) = X ( (t)) . d P |[0,t] (Y ( (t))) |t=0 dt


Tx M

Sei (M , g ) semi-Riemannsche MF, dann existieren verschiedene kov. Ableitungen. Wollen wir solche kov. Ableitung nden, fr die die Parallelverschiebungen
P : T (a) M n T (b) M n

(pseudo)-orthogonale Abbildungen sind, d.h. Lngen und Winkel von Vektoren bleiben invariant.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 145 Satz 3.11. [Fundamentallemma der Riemannschen Geometrie] Sei (M n , g ) semi-Riemannsche MF. Dann existiert genau eine kor. Ableitung auf M n mit 1. X (g (Y, Z )) = g (X Y, Z ) + g (Y, X Z ) (metrisch) 2. X Y Y X = [X, Y ] (torsionsfrei). Diese kov. Ableitung heit Levi-Civita-Zusammenhang von (M n , g ) und ist gegeben durch die Koszul-Formel: () 2g (X Y, Y ) = X (g (Y, Z )) + Y (g (X, Z )) Z (g (X, Y )) +g ([X, Y ], Z ) + g ([Z, X ], Y ) + g ([Z, Y ], X ) . Beweis: 1. Existenz: Die Formel () deniert eine metrische und torsionsfreie kov. Ableitung. A. 2. Eindeutigkeit: Sei metrisch und torsionsfrei, dann gilt (a) X (g (Y, Z )) = g (X Y, Z ) + g (Y, X Z ) (b) Y (g (X, Z )) g (X, Y Z )
metr. metr.

g (Y X, Z ) + g (X, Y Z ) = g (X Y, Z ) + g ([Y, X ], Z ) +
tor.

tor.

(c) Z (g (X, Y )) = g (Z X, Y )+g (X, Z Y ) = g (X Z, Y )+g ([Z, X ], Y )+g (X, Y Z )+ g (X, [Z, Y ]) Daraus folgt dann aber die Koszul-Formel ().

Satz 3.12. Sei der Levi-Civita-Zusammenhang einer semi-Riemannschen MF (M n , g ) und seien {k ij } die lokalen Koefzienten von
xi

= xj

k ij
k=1

. xk

Dann gilt: k ij ist symmetrisch in (i, j ) und () wobei gij = g zu gij .


xi , xj

k ij =

1 2

gk
=1

(gj ) + (gi ) (gij ) , xi xj x

die lokale Koefzienten der Metrik sind und g k inverse Matrix

Beweis: Wir setzen


xi , xj

xi

xj

n k=1

k ij xk in die Koszul-Formel () ein und benutzen

= 0. Dann ist 2g
xi n P k=1

, xj xp
2k ij gkp

(gip ) + (gip ) (gij ) xi xj xp

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 146 Multiplizieren wir dies mit
p p

g p , so folgt (gjp ) + (gip ) (gij ) . xi xj xp

2ij =
p

n Denition. Die k ij aus () heien Christoffel-Symbole von (M , g ).

Satz 3.13. Sei der Levi-Civita-Zusammenhang der semi-Riemannschen MF (M n , g ) , : [a, b] R M eine glatte Kurve und X, Y X (M ) parallelverschiebende VF entlang , dann gilt g (t) (X (t) , Y (t)) g (a) (X (a) , Y (a)) t [a, b]

Insbesondere ist P : T (a) M T (b) M eine (pseudo)-orthogonale Abbildung, d.h. Lngen und Winkel von Vektoren bleiben invariant. X dt

Beweis: ist eine metrische kov. Ableitung, und mit der Denition von d g (t) (X (t) , Y (t)) = g (t) dt X Y (t) , Y (t) + g (t) X (t) , (t) dt dt

folgt

X, Y X (M ).

Da nach Voraussetzung X und Y parralele Vektorfelder sind, verschwindet die rechte Seite der Gleichung.

Satz 3.14. Sei M n RN eine UMF mit induzierter Riemannscher Metrik g . Der LeviCivita-Zusammenhang von M n ist dann gegeben durch X Y = projT M X (Y ) Beweis: Die Richtungsableitung im Rn ist bekanntlich metrisch und torsionsfrei. Fr Y, Z X (M n ) mit X (Y ) = projT M X (Y )+projN M X (Y ) folgt dann aber aus T M , Rn N M X (g (Y, Z )) = projT M X (Y ) , Z
Rn

+ Y, projT M X (Z )

= g (X Y, Z ) + g (Y, X Z ) und X Y Y X = projT M (X (Y ) Y (X )) = projT M [X, Y ]


tangential

= [X, Y ]

Eine kovariante Ableitung auf M kann man auch auf Tensorfelder fortsetzen.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 147 Denition. Sei B X(r,0) (M ) ein (r, 0)-Tensorfeld und X X(M ). Das Tensorfeld X B X(r,0) (M ) mit
r

(X B ) (X1 , . . . , Xr ) := X (B (X1 , . . . , Xr ))
i=1

B (X1 , . . . , X Xi , . . . , Xr )

heit kovariante Ableitung von B nach X . Damit ergeben sich folgende Eigenschaften: 1. X (B1 + B2 ) = X B1 + X B2 2. X (f B ) = X (f ) B + f X B 3. X (B1 B2 ) = X B1 B2 + B1 X B2 Satz 3.15. Sei (M, g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit, dann gilt: 1. ist ein metrische kovariante Ableitung auf M g = 0 2. Ist torsionsfreie kov. Ableitung auf M , dann gilt (LX g ) (Y, Z ) = (X g ) (Y, Z ) + g (Y X, Z ) + g (Y, Z X ) 3. Ist LC der Levi-Civita-Zusammenhang auf (M, g ), so folgt
LC (LX g ) (Y, Z ) = g LC Y X, Z + g Y, Z X .

Insbesondere gilt: X ist Killing-VF und X ist ein konformes VF


LC C (M ) mit g LC Y X, Z +g Y, Z X = g (Y, Z ) Y, Z X(M ) LC g LC Y X, Z + g Y, Z X = 0

Y, Z X(M )

Beweis: Nachrechnen mit Denition von g und A ber Lie-Ableitung.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 148

3.5

Die Krmmungen einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit

In diesem Abschnitt wollen wir uns mit den Krmmungsgren einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit befassen. Dazu fhren wir im erten Teilabschitt die grundlegenden Denitionen ein. Danach wollen wir uns mit zwei speziellen Klassen von Mannigfaltigkeiten beschftigen, den Mannigfaltigkeiten mit konstanter Schnittkrmmung und danach mit den sogenannten Einstein-Mannigfaltigkeiten. Am Ende dieses Teilabschnitts wollen wir dann eine kleine Einfhrung in das mathematische Modell der Allgemeinen Relativittstheorie (ART) geben.

3.5.1

Denitionen

Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit mit kov. Ableitung . Auf (M n , ) betrachtet man 2 Tensorfelder: Denition. Das (2,1)-Tensorfeld T X(2,1) (M ) T (X, Y ) := X Y Y X [X, Y ] heit Torsion von . Das (3,1)-Tensorfeld R X(3,1) (M ) R (X, Y )Z := X Y Z Y X Z [X,Y ] Z heit Krmmung von . Die Abbildung R (X, Y ) : X(M ) X(M ) heit Krmmungsendormorphismus. Bemerkung 1. Die tensoriellen Eigenschaften rechnet man leicht nach (aus jeder Komp. kann man Funktionen herausziehen). 2. T und R (, )Z sind schiefsymmetrisch. 3. Ist der Levi-Civita-Zusammenhang einer semi-Riemannschen Mannigfaltigkeit, dann ist T = 0 (torsionsfrei). Denition. Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche MF, Levi-Civita-Zsh. Der Krmmungstensor von (M n , g ) ist das (4,0)-Tensorfeld R X(4,0) (M ): R(X, Y, Z, W ) := g (R(X, Y )Z, W ) Spter werden wir feststellen, dass R ein Ma fr die Abweichung von der Geometrie des Rn ist. Satz 3.16. Der Krmmungstensor einer semi-Riem. MF hat folgende Eigenschaften: 1. R ist schiefsymmetrisch in der 1. und 2. und in der 3. und 4. Komponente: R(X, Y, Z, W ) = R(Y, X, Z, W ) = R(X, Y, W, Z )

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 149 2. R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ) 3. Es gilt die 1. Bianchi-Identitt: R(X, Y, Z, W ) + R(Y, Z, X, W ) + R(Z, X, Y, W ) = 0 4. Es gilt auch die 2. Bianchi-Identitt: (X R)(Y, Z, U, V ) + (Y R)(Z, X, U, V ) + (Z R)(X, Y, U, V ) = 0 Beweis: 1. Die Schiefsymmetrie in der 1. und 2. Komponente ergibt sich aus der Def., da R (X, Y ) schiefsymmetrisch ist. R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y, W, Z ) R(X, Y, Z, Z ) = 0
1 (da b(z, w) + b(w, z ) = 2 (b(z + w, z + w) b(z w, z w))

VZ

R(X, Y, Z, Z )

=
metr.

g (X Y Z Y X Z [X,Y ] Z, Z ) X (g (Y Z, Z )) g (Y Z, X Z ) Y (g (X Z, Z )) + g (X Z, Y Z ) [X, Y ](g (Z, Z )) + g (Z, [X,Y ] Z ) XY (g (Z, Z )) X (g (Z, Y Z ) Y X (g (Z, Z )) +Y (g (Z, X Z )) [X, Y ](g (Z, Z )) + g (Z, [X,Y ] Z ) g (X Z, Y Z ) g (Z, X Y Z ) +g (Y Z, X Z ) + g (Z, Y X Z ) = g (Z, [X,Y ] Z ) R(X, Y, Z, Z ) 1).

= =

= =

2. R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ) trie und 1. Bianchi-Identitt

X, Y, Z, W X(M ): Benutzen Schiefsymme-

R(X, Y, Z, W ) + R(Y, Z, X, W ) = R(Z, X, Y, W ) = 0 R(Y, Z, W, X ) + R(Z, W, Y, X ) = R(W, Y, Z, X ) = 0 R(Z, W, X, Y ) + R(W, X, Z, Y ) + R(X, Z, W, Y ) = 0 R(W, X, Y, Z ) + R(X, Y, W, Z ) + R(Y, W, X, Z ) = 0 Summiert man diese Gleichungen, dann folgt 2(R(X, Z, W, Y ) + R(W, Y, Z, X )) = 0 = R(X, Z, W, Y ) = R(W, Y, X, Z ) 3. 1. Bianchi-Identitt: R (X, Y )Z + R (Y, Z )X = R (Z, X )Y = = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z + Y Z X Z Y X [Y,Z ] X +Z X Y X Z Y [ZX ] Y = X ([Y, Z ]) [Y,Z ] X + Y [Z, X ] [Z,X ] Y T =0

+Z ([X, Y ]) [X,Y ] Z = [X, [Y, Z ]] + [Y, [Z, X ]] + [Z, [X, Y ]] T =0 = 0

(Jacobi-Identitt fr den Kommutator von VF

Satz 2.11, Kapitel 2).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 150 4. 2. Bianchi-Identitt: A. (direkte Rechnung)

Sei nun (M n , g ) eine semi-Riem. MF, x M und v, w Tx M linear unabhngig, dann denieren wir Qx (v, w) := gx (v, v )gx (w, w) gx (v, w)2 = det gx (v, v ) gx (v, w) gx (w, v ) gx (w, w) .

Offensichtlich gilt 1. Sei = (v1 , v2 ), = (w1 , w2 ) eine Basis eines 2-dim UR E Tx M und M = {M}, , dann ist () (Trafo-Formel fr BLF) 2. E Tx M ist bez. gx nichtausgearteter 2-dim UR Qx (v1 , v2 ) = 0 (v1 , v2 ) von E . Basen Qx (v1 , v2 ) = Det(M )2 Qx (w1 , w2 )

Denition. (M n , g ) semi-Riemannsche MF, R X(k,0) (M ) Krmmungstensor von (M, g ) x M und E Tx M nichtausgearteter 2-dim UR. KE (x) := Rx (v, w, w, v ) Qx (v, w)

wobei E = span(v, w) heit Schnittkrmmung von (M, g ) in x M in Richtung E Tx M . Bemerkung: 1. KE (x) ist korrekt deniert (d.h. unabhngig von Wahl der Basis (v, w) von E ) Dies folgt aus (*) und da R in (1,2) und (3,4) schiefsymmetrisch ist, d.h. Zhler und Nenner transformieren sich mit det(M 2 ). 2. Ist (e1 , e2 ) ONB von (E, gx ) und gx (ei , ej ) = ij KE (x) =
1 i

= 1, dann ist

Rx (e1 , e2 , e2 , e1 )

Satz 3.17. Sei (M n , g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit. Der Krmmungstensor R von (M n , g ) ist durch die Schnittkrmmungen KE (x) mit x M und E Tx M 2-dim. nichtausgeartet, eindeutig bestimmt. Beweis: Wir fhren folgende Bezeichnung ein: Sei V reeller VR mit dim V 2, dann sei S 2 2 V := {B T (4,0) V | B schiefsymmetrisch in (1,2) und (3,4), und B (v, w, x, y ) = B (x, y, v, w)}

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 151 Sei , nichtausgeartete BLF auf V . Da R ein (4,0)-Tensorfeld ist, das die 1. Bianchi Identitt erfllt und Rx S 2 (2 Tx M ) x M , gengt es, folgendes zu zeigen: S 2 (2 V ) (4,0)-Tensoren, die die 1. Bianchi-Identitt erfllen und gelte Seien R, R KE := R(x, y, y, x) E := R(x, y, y, x) =K Q(x, y ) Q(x, y )

. fr alle nichtausgearteten UR E = span(x, y ) V . Dann ist R = R (x, y, y, x), falls x, y linear unabhngig 1. Nach Voraussetzung gilt R(X, Y, Y, X ) = R und E = span(x, y ) nichtausgearteter UR. (x, y, y, x) y, y V : R(x, y, y, x) = R Da R(x, y, , ) schiefsymmetrisch, kann man oBdA annehmen, dass x, y linear unabhngig sind (sonst 0 = 0). Sei E = span(x, y ) 2-dim und ausgeartet. Wir zeigen: es existiert Folge yn V, yn y , so dass En = span(x, yn ) 2-dim, nicht ausgeartet: E = span(x, y ) ausgeartet = , ist deniert. Whle ein v V mit folgender Eigenschaft: x, x = 0 : v V so dass x, v = 0 x, x < 0 : v V mit v, v > 0 x, x > 0 : v V mit v, v < 0.
1 v, n N, dann folgt In allen 3 Fllen gilt dann Q(x, v ) < 0. Sei yn := y + n

Q(x, yn )

= =

x, x yn , yn x, yn 1 2 x, x y, y + 2 v, v + y, v n n x, y + 1 x, v n
2

Q(x, y ) +

=
Q(x,y )=0

1 2 Q(x, y ) + 2 Q(x, v ) + x, x y, v x, y x, v n n
b

2 ( x, x y, v x, y x, v ) n 1 1 2 x, v 2 + 2 v, v x, x n n

1 2 Q(x, v ) + b = 0 n2 n

fr n hinreichend gro. Damit ist span(x, yn ) = En nichtausgeartet falls u v . Und nach Voraussetzung folgt dann (x, yn , yn , x) R(x, yn , yn , x) = R bzw. fr yn y (x, y, y, x) R(x, y, y, x) = R (x, y, y, z ) 2. R(x, y, y, z ) = R x, y, z V :

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 152 Mit 1. folgt (x + z, y, y, x + z ) R(x + z, y, y, x + z ) = R R(x, y, y, x) + R(x, y, y, z ) = R(z, y, y, x) = R(z, y, y, z ) (x, y, y, x) + R (x, y, y, z ) = R (x, y, y, z ) + R (z, y, y, x) + R (z, y, y, z ) = R S 2 (2 V ) folgt dann aber Da R, R (x, y.y, z ) R(x, y, y, z ) = R : 3. R = R Mit 2. ist (x, y + w, y + w, z ) R(x, y + w, y + w, z ) = R und damit R(x, y, y, z ) + R(x, y, w, z ) = R(x, w, w, z ) + R(x, w, y, z ) (x.y, y, z ) = R (x, y, w, z ) + R (x, w, (x, w, y, z ). = R v, z ) + R Jetzt setzen wir (x, y, w, z ) f (x, y, w, z ) := R(x, y, w, z ) R (w, x, y, z ) = R(w, x, y, z ) R = f (w, x, y, z ) und erhalten weiter f (x, y, w, ) = f (w, x, y, ) = f (y, w, x, ) Damit ist f invariant gegen zyklische Vertauschungen der vorderen 3 Eintrge. Aus der 1. Bianchi-Identitt folgt dann 3f (x, y, w, z ) = f (x, y, w, z ) + f (y, w, x, z ) + f (w, x, y, z ) = 0 und daraus ergibt sich (x, y, w, z ) x, y, w, z V. R(x, y, w, z ) = R x, y, z

,g LeviSatz 3.18. Sei F : (M, g ) (M ) eine Isometrie zwischen semi-Riem. MF, , Civita-Zsh. von (M, g ) bzw. (M , g ) und R, R die Krmmungstensoren, dann gilt: dF (X ) dF (Y ) = dF (X Y ) 1. =R 2. F R gilt: E Tx M nichtausgeartet 2-dim. 3. Fr die Schnittkrmmungen auf M bzw. M gilt dF (E ) (F (x)) = KE (x). K Den Beweis berlassen wir als A. X, Y X(M )

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 153

3.5.2

Rume mit konstanter Schnittkrmmung

In der Riem. Geometrie spielen MF mit konstanter Schnittkrmmung eine besondere Rolle. Denition. Eine semi-Riem. MF (M n , g ) heit MF konstanter Schnittkrmmung K0 R KE (x) K0 x M E Tx M nichtausgeartet, dim E = 2. Satz 3.19. Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche MF, dann gilt (M, g ) hat konst. Schnittkrmmung Ko R(X, Y, Z, W ) = K0 (g (X, W ) g (Y, Z ) g (X, Z )g (Y, W )) Beweis: () : Sei E Tx M nichtausgeartet mit dim E = 2 und (e1 , e2 ) ONB von E mit g (ei , ei ) = i = 1, dann gilt KE (x) =
V or. 1 2 Rx (e1 , e2 , e2 , e1 ) 1 2 K0

g (e1 , e1 )g (e2 , e2 ) g (e1 , e2 )2

= K0 () : Sei kE (x) K0 x M, E 2 Tx M nichtausgeartet. Wir betrachten den (4,0)Tensor (X, Y, Z, W ) = (K0 g (X, W )g (Y, Z ) g (X, Z ) g (Y, W )) R
x S 2 (2 Tx Dann ist R M ) x M und erfllt die 1. Bianchi-Identitt (nachrechnen). Fr die zu R gehrende Schnittkrmmung gilt

E (x) = K

1 2 R(e1 , e2 , e2 , e1 )

(e1 , e2 ) ONB in E

= K0 . . Der Beweis von Satz 3.17 liefert dann R = R

Es folgen nun Beispiele fr Mannigfaltigkeiten konstanter Schnittkrmmung. Beispiel 65. D ER Rn MIT EUKLIDISCHEM S KALARPRODUKT Behauptung: (Rn , , Beweis: Nach Satz 3.19 ist R = 0 zu zeigen. Der Levi-Civita-Zsh. ist hier X Y = X (Y ) und fr den Krmmungsendomorphismus fogt dann R (X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z = X (Y (Z )) Y (X (Z )) [X, Y ](Z ) = 0 Daraus ergibt sich dann R 0 bzw. K0 = 0.
Rn )

hat konst. Schnittkrmmung K0 = 0.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 154

n Beispiel 66. D IE S PHRE Sr MIT INDUZIERTER M ETRIK n Wir betrachten die Sphre Sr Rn+2 n Sr = {x Rn+1 | x, x = r2 }

mit induzierter Riem. Metrik g .


n Behauptung:(Sr , g ) hat konstante Schnittkrmmung K0 = 1 r2 .

Beweis: Fr den Levi-Civita-Zsh. ergibt sich aus Satz 3.14: X Y = projT Sr n X (Y ).


n Da TX Sr = {v Rn+1 | v, x = 0} ist n n Rn+1 Einheitsnormalenfeld von Sr M : Sr

x Sei Z Rn+1 , dann folgt

1 r

x.

projTX S n r Z = Z = X Y = X (Y ) X (Y ), n n,

Z, u(x) n(x)
Normalenkomp. von Z

n X, Y X(Sr ).

Aus der Produktregel fr , ergibt sich X (Y ), n = X Y, n Y,


dny n

X (n)
1 dn(x)= n X

=
n Fr den LC-Zsh. auf Sr gilt also

1 Y, X r

X y = X (Y ) + und damit folgt

1 n X, Y n; X, Y X(Sr ) r

R (X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z 1 = X (Y Z ) = X, Y Z n r 1 Y (X Z ) Y, X Z n r 1 [X, Y ](Z ) [X, Y ], Z n r 1 1 = XY (Z ) + X ( Y, Z n) + X, Y Z n r r 1 1 Y X (Z ) Y ( X, Z n) Y, X Z n r r 1 1 [X, Y ](Z ) X Y, Z n + Y X, Z n r r 1 = { Y, Z X (n) X, Z Y (n)} r 1 = 2 { Y, Z X X, Z Y } r

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 155 Fr den Krmmungstensor ergibt sich dann: R(X, Y, Z, W ) = Aus Satz 3.19 folgt nun K0 1 { Y, Z X, W X, Z Y, W }. r2
1 r2 .

Beispiel 67. D ER OBERE H ALBRAUM MIT HYPERBOLISCHER M ETRIK Betrachten den oberen Halbraum H n = {x Rn | xn > 0} mit hyperbolischer Metrik gr := und setzen
n Hr := (H n , gr ). n Behauptung: Die RMF (Hr , gr ) hat konst. Schnittkrmmung r12 .

r2 2 (dx2 1 + . . . dxn ) r > 0 x2 n

Beweis: Wir berechnen zunchst die den Krmmungstensor ganz allgemein in lokalen Koordinaten bez. einer Karte: Sei (, = (x1 , . . . , xn )) eine zul. Karte, j :=
xj i=1...n

deren kanonische

Basis und {gij }die Koefzientenmatrix der Metrik mit Inverser g ij . Fr die Christoffelsymbole von (M, g ) gilt k ij = 1 2
n

g k (i (gj ) + j (gi ) (gij )) ,


=1

fr den Krmmungsendomorphismus R (i , j )k = i j k j i k [i ,j ] k
P r = i (P jk )p + jk ip r P r j (P ik )p ik jp r .

und fr den Krmmungstensor

R = Rijk dxi dxj dxk dxl , wobei () Rijk = R(i , j , k , ) = =


p r r P r i (r jk ) j (ik ) + jk ip ik jp gr

(In allen Fllen gilt die Summenkonvention: Summiert ber gleichen Indizes.)
n Nun leiten wir daraus die Formel fr den Krmmungstensor fr Hr ab:

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 156


n n Fr Hr betrachten wir die Karte (Hr , (x) = Id = (x1 , . . . , xn )). Dann ist j = x e und j j

{gij (x)} =

r2 E x2 n

bzw.

g ij (x) =

x2 n E. r2

Fr die Christoffelsymbole folgt k ij = 1 x2 n (i (gjk ) + j (gik ) k (gij )) = k ij = 0, 2 r2 1 xn

auer fr die Indizes: n ii = i<n

n nn =

1 i = i in = ni . xn

Setzt man dies in () ein, so erhlt man: Rijk = r2 (i jk ik j ) x4 n 1 n (i , )gH n (j , k ) gH n (i , k )gH n (j , ) . = 2 gHr r r r r

Aus Satz 3.19 folgt nun wieder K0 r12

Information: Fr Modellrume mit Riemannscher Metrik gilt:5 Sei (M n , g ) zsh., vollstndige Riem. MF mit konst. Schnittkrmmung K0 , dann ist (M n , g ) isometrisch zu einer der folgenden Riem. MF Rn | fr K0 = 0 1 n Sr | fr K0 = 2 > 0 r 1 n Hr | fr K0 = 2 < 0 r
n n wobei eine diskrete UG der Isometriegruppe von Rn , Sr bzw. Hr ist, die eigentlich diskontinuierlich wirkt. n n Ist die universelle Riem. berlagerung von (M n , g ) gleich Rn , Sr bzw. Hr , dann n n n n ist (M , g ) ist lokal isometrisch zu R , Sr bzw. Hr .

Analoge Eigenschaften gelten auch im pseudo-Riem. Fall fr Modellrume konstanter Schnittkrmmung fr Metriken vom Index k :6 1. Fr Rn,k = (Rn , , auch
5 siehe 6 siehe

n,k

2 2 2 = dx2 1 . . . dxk + dxk+1 + . . . + dxn ) ist R = 0 und damit

K0 = 0 .
Kapitel 4 Satz 4.9 und J.A. Wolf: Spaces of constant curvature ONeill: Semi-Riemannsche Geometrie, S. 110 ff

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 157


n n+1,k 2. Sei Sk | x, x n+1,k = r2 } mit der durch , (r ) := {x R Metrik die Pseudosphre vom Radius r. n+1,k

induzierten

n Sk (r) hat Dimension n, Index k und konstante Schnittkrmmung

K0 =
n (Sk (r) ist diffeomorph zu Rk S nk .)

1 . r2

n 3. Sei Hk (r) := {x Rn+1,k+1 | x, x n+1,k+1 = r2 } mit der durch , zierten Metrik "Pseudohyperbolischer Raum". n Hk (r) hat Dimension n, Index k und konstante Schnittkrmmung

n+1,k+1

indu-

K0 =
n ( Hk (r) ist diffeomorph S k Rnk .)

1 . r2

Es gilt allgemeiner: Ist (M n,k , g ) zsh. geodtisch vollstndige7 pseudo-Riem. MF vom Index k (1 k n 1) mit konst. Schnittkrmmung K0 , so ist (M n,k , g ) isometrisch zu Rn,k | fr K0 = 0 1 n (r )| Sk fr K0 = 2 > 0 r 1 n (r )| Hk fr K0 = 2 < 0 r wobei
n (r ) = univ. berlagerung von S n (r ) k = n 1 Sk k n (r ) = univ. berlagerung von H n (r ) k = n 1 Hk k

diskrete UG der Isometriegruppe der Totalrume, die eigentlich diskontinuierlich wirkt. Insbesondere gilt: ,g Seien (M, g ), (M ) semi-Riem. MF, vollstndig, gleiche Dimension und gleicher Index. ,g Wenn (M, g ) und (M ) gleiche konst. Schnittkrmmung haben, so sind sie lokal isometrisch.8 R 0 fr vollst. zsh. semi-Riem. MF (M, g ) (M, g ) lokal isometrisch zu Rn,k . Denition. (M n , g ) semi-Riem. MF mit Krmmungstensor R. Das (2,0)-Tensorfeld Ric X2,0) (M )
n

Ric(X, Y )(x) =
i=1

i Rx (X (x), ei , ei , Y

(x))
i

wobei (e1 , . . . , en ) ONB in Tx M = Trgx (R (, X (x))Y (x))


7 siehe 8 siehe

= gx (ei , ei ) = 1

Denition auf Seite 176 Folgerung von Satz 4.6 aus Kapitel 4

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 158 heit Ricci-Krmmung von (M, g ). Die Funktion R C (M )
n

R(x) =
i,j =1 n

i j Rx (ei , ej , ej , ei )

=
j =1

j Ricx (ej , ej )

heit Skalarkrmmung von (M, g ) Bemerkung: Beide Krmmungen sind korrekt def. (, dh. unabhngig von Wahl der ONB) Ric ist ein symmetrisch (2,0)-Tensor R(x) = 2
i<j

KEij (x) , dabei sei KEij die Schnittkrmmung auf Eij = span (ei , ej ) Tx M

Satz 3.20. Sei (M n , g ) n-dim. semi-Riem. MF konst. Schnittkrmmung K0 , so gilt Ric = (n 1)K0 g R = n(n 1) K0 Beweis: Aus Satz 3.19 folgt Rx (v, ei , ei , w) = Ko (g (v, w)g (ei , ei ) g (v, ei )g (ei , w)) = K0 ( i g (v, w) g (v, ei )g (ei , w))
n

= Ricx (v, w) =
j =1

i Rx (v, ei , ei , w )

i g (ei , w )ei ) w

= Ko n g (v, w) g (v, = K0 (n 1)g (v, w). R(x) =


i<j

KEij (x) = n(n 1)K0 .


K0

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 159

3.5.3

Einstein-Mannigfaltigkeiten

Denition. Eine semi-Riemannsche MF (M, g ) heit Einstein-MF: es existiert Funktion f C (M ) so dass Ric = f g . Beispiele: Jede MF konst. Schnittkrmmung ist Einstein (Satz 3.20) Jede 2-dim MF ist Einstein: Tx M = span(e1 , e2 ) e1 , e2 ON B
2

Ricx (ei , ej ) =
k=1

k Rx (ei , ek , ek , ej )

0 =

i=j (schiefraum) R ( e , e , e , e ) 2 x 1 2 2 1 i=j =1 1 Rx (e2 , e1 , e1 , e2 ) i = j 2


1 2

K (x) K (x) 0

i=j=1 i=j=2 i=j

wobei K (x) = KTx M (x) Schnittkrmmung von m2 . Und damit ist Ric = K g . Wir wollen nun einige Eigenschaften von Einstein-Rumen behandeln. Zunchst jedoch eine Denition: Denition. Sei (M n , g ) eine semi-Riem. mit LC-Zsh. und (e1 , . . . , en ) Tx M eine ONB. Fr ein (r, 0)- Tensorfeld B X(r,0) (M ) bezeichne B X(r1,0) (M ) das Tensorfeld
n

B (X1 , . . . , Xr1 ) :=
i=1

(ei B ) (ei , X1 , . . . , Xr1 )

B heit Divergenz von B . Seien B und S aus X(r,s) (M ). Wir denieren B, S


n g

C (M ) durch

B, S B, S

g (x) :=
i1 ,...,ir =1

i1

...

ir B

(ei1 , . . . , eir ) S (ei1 , . . . , eir ) .

heit Skalarprodukt von B und S bzw. Bndelmetrik auf T (r,0) M .

Sei B X(r,0) (M ). Dann heit


n

T rg B(k,l) :=
i=1

B ...,

k. Stelle

ei , . . . ,

l. Stelle

ei , . . .

die Spur von B in der (k, l)- Komponente.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 160 Bemergungen 1. g = 0, T rg g = n und T rg Ric = R. 2. Ist B symmetrisch (schiefsymmetrisch) so auch B 3. Ist B X(2,0) (M ), dann gilt g, B
g

= T rg B .

4. Ist X X (M ) ein Vektorfeld, dann ist div (X ) C (M ) mit


n

div (X ) =
i=1

i g (ei X, ei )

die Divergenz von X . Ist weiterhin X die zu X duale 1-Form, d.h. es gilt X (Y ) = g (X, Y ) so folgt X = div (X ) ( denn
n

Y X (M )

=
i=1 n

(ei ) (ei ) ( (ei ) (ei ei )) ei (g (ei , X ) g (ei ei , X )) ei

=
i=1 n

=
i=1 n

=
i=1

i g (ei , ei X )

= div (X )

5. Sei f C (M ) und Hess f S (2,0) (M ) die Hessische Form von f : Hess f := (X (df )) (Y ) := XY (f ) df (X Y ) dann wird durch T rg (Hess f ) = df = div (grad f ) 0 =: der Laplace-Operator von f deniert. Eine Methode um Tensorrechnung zu vereinfachen: x-synchrone Vektorfelder Sei x M xiert. Dann existiert eine Umgebung U (x) mit den folgenden Eigenschaften: Zu jedem y U (x) existiert9 eine eindeutig bestimmte Kurve xy : [0, 1] U (x) mit xy (0) = x, xy (1) = y und und xy radiale Geodte.
9 Beweis

gf

xy dt

0. Dabei heit U (x) Normalenumgebung von x

im nchsten Abschnitt

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 161

Dann kann man jedem Tangentialvektor v Tx M durch Parallelverschiebung von v entlang xy zu einem Vektorfeld V auf U (x) fortsetzen:
V (y ) := P (v ) Ty M. xy

Ein solches VF V X (M ) heit synchron bzgl. x und erfllt V (x) 0 d.h. im Punkt x gilt (Y V ) (x) = 0 fr alle Y X (M ). Insbesondere erfllen alle x-synchronen Vektorfelder V, W die Eigenschaften 1. V (x) = W (x) = 0 2. [V, W ] (x) = 0 3. (div V ) (x) = 0 = (div W ) (x) Wenn man die Gleichheit von Tensoren berprfen will, so geht man wiefolgt vor: zz. (B1 )x = (B2 )x x

Dazu whlen wir uns v1 , . . . , vr aus Tx M und setzen diese x- synchron zu V1 , . . . , Vr fort, und zeigen (B1 ) (v1 , . . . , vr ) = B1 (V1 , . . . , Vr ) (x) = B2 (V1 , . . . , Vr ) (x) = (B2 ) (v1 , . . . , vr ) und verwenden dabei die Eigenschaften 1.-3. Satz 3.21. Fr den Ricci-Tenso einer semi-Riem. MF. (M, g ) gilt: 1 Ric = dR 2 Dabei ist R die Skalarkrmmung. Beweis: Sei x M , v Tx M , (e1 , . . . , en ) eine ONB von (Tx M, gx ) und V , (E1 , . . . , En ) x-synchrone Fortsetzungen von v und (e1 , . . . , en ). Aus der 2. Bianchi-Identitt fr R folgt dann 0 = (V R) (Ei , Ej , Ej , Ei ) + (Ei R) (Ej , V, Ej , Ei ) + Ej R (V, Ei , Ej , Ei ) auf U (x). Und im Punkt x gilt nun speziell wegen der x-Synchronitt 0 = v (R (Ei , Ej , Ej , Ei )) + ei (R (Ej , V, Ej , Ei )) + ej (R (V, Ei , Ej , Ei ))

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 162 Jetzt summieren wir dies ber
n i,j =1 i j

und erhalten in x:
n

0 = v (R ) 2
i=1

i ei

(Ric (V, Ei ))

und daraus folgt 2

n i i=1 ( Ric)x (v )

(ei Ric)x (v, ei ) = dRx (v )

und damit auch die Behauptung.

Satz 3.22. Es gilt: 1. Ist (M n , g ) ein Einstein-Raum, so gilt Ric =


R n

g.

2. Sei (M n , g ) ein zsh. Einstein-Raum der Dimension n 3. Dann ist die Skalarkrmmung konstant. Beweis: 1. Sei Ric = f g und seien (e1 , . . . , en ) eine ONB in Tx M , dann folgt
n

R(x) =
i=1

i Ricx (ei , ei )

= f (x)
i

g (ei , ei )
i

= n f (x). 2. Sei Ric = f g , dann gilt


n

Ric

= =

(f g ) =
i=1

i e i

(f g ) (ei , .)

i ei

(f ) g (ei , .) + f (ei g ) (ei , .) .


=0

n g i ei ( f ) ei , i=1
grad f

=
Satz 3.21

1 df = dR n 1 dR 2
1.

Damit ist also dR und fr n 3 die Aussage bewiesen.

2n 2n

=0

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 163 Man erhlt also folgende Inklusionen: MF. konst. Schnittkrmmung EinsteinRume
n3

MF. konst. Skalarkrmmung

Beispiele fr Einstein-Rume10 R3,1 mit Schwartzschild-Metrik Sei G eine Halbeinfache Lie-Gruppe, mit der durch die Killingform erzeugten Metrik g , dann ist (G, g ) ein Einstein-Raum. CP n mit der Fubini-Studi-Metrik

3.5.4

Mathematische Modelle der Allgemeinen Relativittstheorie (ART):

Die Idee dieser Theorie ist die Beschreibung der Gravitation durch eine Krmmungen des Raumes. Bevor wir uns jedoch genauer mit diesem Thema beschftigen, mssen wir nch etwas auf den Sogenannten Lagrange-Formalismus eingehen. Der Lagrange-Formalismus in der Klassischen Mechanik Der Lagrange-Formalismus dient i.A. zur Beschreibung eines physikalischen Systemes. hnlich wie in der Newton-Mechanik, bei der die Bewegung eines Teichens q beschrieben wird durch dessen Bewegungsgleichung mq F (q ) = 0, gibt es bei Lagrange Bewegungsgleichungen, deren Lsung die Bewegung eines Teilchens darstellen, dass sich in diesem System mit gewissen Anfangsbedingungen bewegt. Denition. Sei M eine glatte Mannigfaltigkeit. Eine Lagrangefunktion ist eine glatte Abbildung L : T M R. Das Paar (T M, L) heit Lagrange-System mit Kongurationsraum M und Phasenraum TM. Das Integral S ( ) :=

L ( (t)) dt mit : I R M

nennt man Wirkung. Wie die Lagrangefunktion im speziellen aussieht, hngt vom System ab.

10

A.Besse: Einstein-manifolds, Springer 87

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 164 Beispiel 68. N ATRLICHE S YSTEME Angenommen eine Punktmasse q bewegt sich im leeren Raum R2 , , in dem keine ueren Krfte wirken, dann hat die Lagrange-Funktion die Gestalt 1 L (q (t) , q (t)) = q (t) 2 . (3.2) 2
kinetische Energie

Fgt man dem System jedoch einen massiven Krper hinzu, so wirkt zustzlich auf q ein Gravitationspotential U . Fr das Lagrange-Funktional ergibt sich dann 1 q (t) 2 U (q (t)) . (3.3) L (q (t) , q (t)) = 2
kinetische Energie potentielle Energie

Denition. Sei (M, g ) eine semi-Riem. Mannigfaltigkeit. Ein Lagrange-System (T M, L) heit natrliches System, falls die Lagrangefunktion die Gestalt L (q, q ) = T (q, q ) U (q ) hat. Dabei ist U C (M ) und heit Potential. T hat die Form T (q, q ) = 1 gq (q, q ) . 2

Tatschlich lassen sich sehr viele klassische Bespiele in solch eine Form bringen. Wir kommen nun zu den Bewegungen in einem Lagrange-System. Denition. Sei : [a, b] R M eine glatte Kurve. Unter einer Variation von verstehen wir eine glatte Abbildung [a, b] (1, 1) M (t, ) (t, ) =: (t) mit (t.0) = (t), (a, ) = (a) und (b, ) = (b) fr alle (1, 1). Denition. Sei (T M, L) ein Lagrange-System. Eine Bewegung in (T M, L) ist eine Kurve : I R M , fr die die Wirkung S ( ) =

L ( ) dt

stationr wird, d.h. fr alle Variationen von . Bemerkung

d S ( ) | d

=0

=0

Sei (T M, L) ein natrliches Lagrange-System mit Funktional 1 gq (q, q ) 2 so folgt fr dessen Wirkung S offensichtlich L (q, q ) = S ( ) =

1 1 g (, ) dt = 2 2

dt =

1 l ( ) . 2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 165 Es gilt nun folgende Aussage: Satz 3.23. Sei (T M, L) ein Lagrange-System. Eine Kurve : I R M n ist genau dann eine Bewegung, wenn fr alle Karten die Euler-Lagrange-Gleichungen d dt erfllt. Dabei ist
1 (q, q L ) := L d ) = q (q

L q

L q 1

L (q, q )

fr eine Karte (U, = (q1 , . . . , qn )). Diese Gleichungen werden deshalb auch Bewegungsgleichungen des Systems genannt. Fr den Beweis dieses Satzes sei auf M. Schottenloher Geometrie und Symmetrie in der Physik, Vierweg 95, S. 119, verwiesen. Die Einstein-Gleichung der ART Dazu betrachten wir die Bahn eines Teilchens in einem Gravitationsfeld.
Die Bahn eines Trabanten.

Bewegt er sich nicht auch auf einer scheinbaren Oberflche?

Die Idee ist nun, die Ablenkung als eine Krmmung des Raumes zu betrachten und eine Metrik g zu nden, fr die sich das Teilchen auf einer Geodte bewegt. Diese Metrik erhlt man aus der Einstein-Gleichung, die nun im weiteren Verlauf erlutert werden soll. Sei (M 4,1 , g ) eine 4-dim Lorentz-MF. Wir betrachten nun den Einsteinscher Gravitationstensor R g 2 und einen sogennanten Energie-Impuls-Tensor G = Ric T X(2,0) (M ) symmtrisch und T = 0 Letzterer beschreibt die Energie-Verteilung der Materie in der speziellen physikalischen Situation. Dann lautet Einstein-Gleichung der ART G = Ric R g=T 2

Eine Lsung dieser Partielle Differentialgleichung in g liefert uns nun eine Metrik, in der sich die Teilchen auf Geodten bewegen.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 166 Die Einstein-Geleichungen im Vakuum als Variationsproblem Im Vakuum ist keine Materie vorhanden, d.h. T = 0 und damit haben wir fr die Einstein-Gleichungen G = Ric R g = 0. 2 ()

Wir wollen nun ein Lagrangefunktional L nden, dessen kritische Punkte, und damit meinen wir die stationren Punkte der Wirkung von L gerade die Lsungen von () sind. Dazu sei erwhnt, das es sich hierbei nicht um ein klassisches Lagrangefunktional aus dem vorletzten Abschnitt handelt, da () eine Gleichung fr eine Metrik ist. Das Funktional L mu dadurch auf den symmetrischen (2, 0)- Tensorfeldern mit Signatur (p, q ) der deniert sein. Solche Langrangefunktionale, die auf Feldern dieniert sind, bezeichnet man auch als Lagrangedichten. Sei Mp,q (M ) := g | g Metrik der Sign. (p, q ) und
M

Rg dMg < ,

dann setzen wir als Lagrangedichte L L : Mp,q (M ) C (M ) g Rg die Wirkung ergibt sich daraus als S : Mp,q (M ) R g
M

L (g ) dMg =
M

Rg dMg

Dieses Funktional heit Einstein-Hilbert-Funktional. Fr die Variation betrachten wir nun ein g Mp,q (M ) und ein h S0 (M ), dies sind die symmetrischen (2, 0)-Tensorfelder mit kompaktem Trger. Dann ist g + t h Mp,q (M ) fr |t| < .
(2,0)

g Mp,q (M ) heit nun kritischer ( o. stationrer) Punkt von S , falls d (S (g + t h)) |t=0 = 0 dt h S0
(2,0)

(M ) .

Satz 3.24. Eine Metrik g auf M . Dann sind folgende Aussagen quivalent: 1. g ist kritischer Punkt des Einstein-Hilbert-Funktionals. 2. Ricg 1 2 Rg = 0. 3. Ric = 0 Zum Beweis benutzen wir folgende Variationsformeln fr die Krmmungstensoren:

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 167 Lemma 3.2. Sei g eine Metrik, h S0 meln 1. Fr die Volumenform: := d (dMg+th ) |t=0 = 1 g, h dMg dM g dt 2 1 = T rg (h) dMg 2 2. Fr den Levi-Civita-Zsh: := ist ein (2, 1)- Tensorfeld und (X, Y ) , Z = 1 ((g h) (Y, Z ) + (g h) (X, Z ) (g h) (X, Y )) g Y Y Z 2 3. Fr den (3, 1)-Krmmungstensor: g+th | , dann ist d Sei R := dt R t=0 (X, Y ) Z = g (Y, Z ) g (X, Z ) R X Y 4. Fr den Ricci-Tensor: := d (Ricg+th ) Sei Ric |t=0 , dann ist dt (X, Y ) = Ric
n i i=1 (2,0)

(M ), dann gelten die folgenden Variationsfor-

d g+th ( ) |t=0 dt

(X, Y ) , ei g X (ei , Y ) , ei g e j

5. Fr die Skalarkrmmung: = d (Rg+th ) |t=0 = R dt Beweis: 1. Nach Denition ist dMg = |det (g (ai , aj ))| 1 . . . n fr eine Basis (a1 , . . . , an ) und deren Dualbasis 1 , . . . , n . Sei nun (a1 , . . . , an ) eine ONB fr g mit Index p. Dann ist |det (g (ai , aj ))| = |(1p )| = 1 und damit dMg = 1 . . . n und daraus folgt dMg+th = = wobei A= 1 .. . 1 1 0 .. . 1 0 (1) det ((g + th) (ai , aj )) 1 . . . n (1) det (A + t B ) 1 . . . n
p p g

(trg (h)) + g (g h) Ric, h

und B = (h (ai , aj )) .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 168 Behauptung:

d p ((1) det (A + t B )) |t=0 = det A T r A1 B dt Es gilt det esX = eT r sX , dies rechnent man mithilfe der Jordanform aus. Nun entwickeln wir dies fr s: det (E + sX ) = 1 + s T rX + O s2 und daraus folgt nun det (A + sB ) = det A1 = det A1 und das heit dass d (det (A + sB )) = det A1 T r A1 B . ds Mit dieser Tatsache ergibt sich nun 1 1 d p (dMg+th ) |t=0 = (1) det (A) T r A1 B 1 . . . n dt 2 1 1 .. . 0 1 1 (h (ai , aj )) 1 . . . n = Tr 2 1 .. . 0 1 = = 1 2 i=1
n j h (ai , aj )

E + sA1 B 1 + s T r A1 B + O s2

dMg
g

1 1 T rg h dMg = g, h 2 2

dMg

2. Hier benutzen wir die Kozulformel fr den LC-Zsh. Aus


+th Y, Z 2 (g + th) g X

= X ((g + th) (Y, Z )) + Y ((g + th) (X, Z )) Z ((g + th) (X, Y )) + (g + th) ([X, Y ] , Z ) + (g + th) ([Z, X ] , Y ) + (g + th) ([Z, Y ] , X )

mit

d dt |t=0

folgt

(X, Y ) , Z + 2h (g Y, Z ) = X (h (Y, Z )) + Y (h (X.Z )) Z (h (X, Y )) 2g X +h ([X, Y ] , Z ) + h ([Z, X ] , Y ) + h ([Z, Y ] , X ) = (X h) (Y, Z ) + (Y h) (X, Z ) (Z h) (X, Y ) +h (X Y, Z ) + h (Y, X Z ) + h (Y X, Z ) +h (X, Y Z ) h (Z X, Y ) h (X, Z Y ) +h (X Y, Z ) h (Y X, Z ) + h (Z X, Y ) h (X Z, Y ) + h (Z Y, X ) h (Y Z, X ) und daraus ergibt sich dann (X, Y ) , Z = 1 ((X h) (Y, Z ) + (Y h) (X, Z ) (Z h) (Z, Y )) g 2

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 169 3. Hierbei sei nochmals auf die Denition der Kovarianten Ableitung fr Tensorfelder verwiesen. Mit der Produktregel folgt dann (X, Y ) Z R (X, Y Z ) + X (Y, Z ) (Y, X Z ) = ([X, Y ] , Z ) (X, Z ) Y
Def

(Y, Z ) Y (X, Z ) = X

4. Da die Spur einer lin. Abbildung und die Ableitung nach t vertaschbar sind, folgt (X, Y ) = d (Ricg+th (X, Y )) |t=0 Ric dt (X, Y ) Z = Tr Z R und daraus ergibt sich (X, Y ) = Ric
n i i=1

(X, Y ) , ei g X (ei , Y ) , ei g ei

5. Es gilt Rg+th =

n i Ricg +th i=1

(ai (t) , ai (t))

wobei ai (t) eine ONB von g + th ist. Sei ai (0) = ai und a i = a i (0), dann ist = d (Rg+th ) |t=0 R dt = i , ai ) i Ric (ai , ai ) + 2 i Ricg (a
i

+2 = T rg Ric
i

i Ricg

(a i , ai )

()

Behauptung: 2
i i Ricg i ij

(a i , ai ) = Ricg , h

Aus (g + th) (ai (t) , aj (t)) =

folgt

h (ai , aj ) + g (a i , aj ) + g (ai , a j) = 0 und mit Basisdarstellung ergibt sich a i =


k

g (a i , ak )

k ak k ak

=
k

h (ai , ak )

g (ai , a k)

k ak

Insgesamt erhalten wir dann


n i Ricg i=1

(a i , ai ) =
k,i

i k

(h (ai , ak ) Ricg (ak , ai ) + g (ai , a k ) Ricg (ak , ai ))


g

= h, Ricg 2
i i Ricg

k) k Ric (ak , a

(a i , ai ) = h, Ricg

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 170 Wenden wir dies auf () an, dann bleibt die Behauptung: = g (T r h) + g g (h) T rg Ric Es ist = T rg Ric
i i Ric (ei , ej )

=
i,j

i j

(ei , ei ) , ej g e (ej , ej ) , ei g e j i

nun rechnen wir im Punkt x M in einer x-synchronen ONB. Dann folgt T rg Ric =
i,j g =0 x i j

(ei , ei ) , ej g e (ej , ej ) , ei g e j i (ei , ei ) , ej ej g (ej , ei ) , ej ei g

=
2.

i j i,j

1 2

i j {ej i,j

ei h (ei , ej ) + ei h (ei , ej ) ej h (ei , ei )

ei ej h (ei , ej ) + ei h (ej , ej ) ej h (ej , ei ) =


i,j i j (ej (ei h(ei , ej )) h(ej ) i j ej i,j

ej (ej h(ei , ei )))

= = Wir zeigen nun

g g h g g h +
g

ej h (ei , ei ) 2h ej ei , ei
i jh i,j

(T rg h) + 2

e i e j e i , e i

2
i,j

i jh

e i e j e i , e i = 0

Es gilt e i e j e i =
k kg

ei ej ei , ek ek e j g e j e i , e k 0 ek

=
k

=
k

ej ej (g (ei , ek )) g ei , ej ek ek
0 kg

=
k

ei , ei ej ek ek

und daraus folgt


i jh i.j

e i e j e i , e i

=
i,j,k

i j kg k jh j.k

ei , ej ej ek h (ek , ek ) e j e j e k , e k

= = 0 Insgesamt ergibt sich damit = g g h + R


g

(T rg h) Ricg , h

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 171 Und das Lemma ist bewiesen.

Wir kommen nun zum Beweis von Satz 3.24. Beweis: Fr die Variation des Einstein-Hilbert-Funktionals gilt nun d (S (g + t h)) |t=0 dt =
M

d (Rg+th dMg+th ) |t=0 dt dMg + Rg dM R


M

=
Lemma

g M

(T rg h) + g g h Ricg , h dMg

1 Rg g, h 2

dMg

=
M

1 Rg g Ricg , h 2 +
M

(T rg h) + g g h) dMg

der 2. Term verschwindet jedoch nach dem Satz von Stokes bzw. dem Divergenzsatz fr Vektorfelder mit kompaktem Trger auf Mannigfaltigkeiten ohne Rand. Aus 0= d (S (g + t h)) |t=0 = dt
M

1 Rg g Ricg , h 2

dMg
g

h S0

(2,0)

(M )

folgt dann also 1 Ric Rg g = 0 2

Bemerkung: Es gilt T =0 d (S (g + t h)) |t=0 = dt


M

T, h

dMg = 0

h S0

(2,0)

(M )

Sei x M , (e1 , . . . , en )eine ONB in Tx M und angenommen Tx (ei , ej ) = 0. Wir betrachten h mit hx = hx (ei , ej ) i j und
=0

Tx (ei , ej ) hx (ei , ej ) > 0.


=:f (x)

Sei C (M ) mit > 0, (x) = 1 und supp {f > 0} dann ist d (S (g + t h)) |t=0 = dt
M

T, h

dMg =
M

f dMg > 0.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 172 Satz 3.25. Sei (M, g ) eine orientierte semi-Riem. MF mit V ol (M, g ) = 1. Sei F : M(p,g) R das normierte Einstein-Hilbert-Funktional 1 F (g ) = n 2 V ol (M, g ) n dann gilt (M, g ) ist Einstein-Raum g ist kritischer Punkt von F Beweis: Bemergung: Verhalten der Funktionale bei Umskalierung der Metrik Sei g = g , dann ist Ricg = Ricg
1 Rg Rg =

Rg dMg ,
M

dMg = 2 dMg Somit folgt also S (g ) =


M

Rg dMg =

n2 2

S (g )

bzw. F (g ) =

1
n2 2

V ol (M, g ) Fr die Variationen ergibt sich damit

S (g ) = 2

n n2 2

n2 2

F (g ) = F (g ) .

n2 d d d (F (g + th)) |t=0 = (S (g + th)) |t=0 V ol (M, g ) +S (g ) (V ol (M, g + th)) |t=0 dt dt n dt


1 V ol

wobei nach dem Lemma V ol =


M

= dM
M

1 g, h 2

dM,

und nach Satz 3.24 d (S (g + th)) |t=0 = dt


M

1 Ric Rg g, h 2

dM.
g

Insgesamt erhalten wir also d (F (g + th)) |t=0 = dt


M

1 n2 Ric + Rg g Rg g, h 2 2n Ric +
M

dMg
g

1 Rg g, h n

dMg
g

= 0 h R Ric = g. n Und somit ist (M, g ) ein Einstein-Raum.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 173

3.6

Geodtische Linien auf semi-Riemannschen Mannigfaltigkeiten

Ziel: Verallgemeinerung der Geraden im Rn = krzeste Verbindung zwischen 2 Punkten in (Rn , , Rn ). Denition. Sei (M n , g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit und der Levi-CivitaZusammenhang. Sei weiterhin I R sei ein Intervall. Eine C -Kurve : I M heit geodtische Linie auf (M n , g ), falls 0 dt auf I , (d.h. ist -verschoben entlang ). Eigenschaften von Geodten: 1. Lokale Formel fr geodtische Linien Aus der lokalen Formel fr parallele Vektorfelder folgt: Sei (U, = (x1 , . . . , xn )) zul. Karte um (t) und = (1 , . . . , n ), so folgt
n

(t) =
i=1

i (t)

( (t)) xi

und damit
n

k (t) +
i,j =1

i (t)j (t)k ij ( (t)) 0

k = 1, . . . , n

wobei (k ij ) die Christoffelsymbole von (M, g ) bezglich (U, ) sind. Beispiel 69. G EODTEN IM FLACHEN R AUM Sei (M, g ) = (Rn , ,
Rn ) ,

dann ist k ij 0. Damit gilt: k = 1, . . . , n (t) = at+b a, b Rn

: I Rn geodtische k (t) = 0 2. Sei : I M geodtische, dann ist

(t) = const. Da die -Verschiebung bezglich Levi-Civita-Zusammenhang die Lngen erhlt11 . 3. Sei : I M eine nicht-konstante geodtische und : J I eine Parametertransformation. Dann gilt: Die umparametrisierte Kurve = : J M ist eine geodtische (t) = at+b (d.h. ist eine afne Parametertransformation). Denn: (t) = ( (t)) (t) Aus der Produktregel fr kovariante Ableitung von VF folgt dann (t) dt =
Geodte

( (t)) ( (t))2 + ( (t)) (t) d ( (t)) (t)

Da nicht konstant und -verschoben ist, folgt ( (t)) = 0 t I \Nullmenge.


11 siehe

Satz 3.13 auf Seite 146

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 174 Denition. Eine C -Kurve : I M heit Prgeodte es existiert eine beliebige Parametertransformation : J I derart, dass = : J R M eine Geodte ist. Satz 3.26. Sei (M, g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und v Tx M . Dann existiert genau eine maximale Geodtische v : Iv R M mit v (0) = x v (0) = v Durchlaufgeschwindigkeit

(maximal = maximaler Denitionsbereich) Beweis: 1. Wir zeigen zuerst: es existiert eine Geodtische : (, ) R M mit (0) = x, (0) = v . Dazu whlen wir Karte (U, = (x1 , . . . , xn )) um x. Sei dann v = v k x (x), so k betrachten wir das lineare DGS auf (U ): n k (t) + i (t)j (t) ij ( (t)) 0 i,j =1 k = 1, . . . , n k (0) = Xk (x) k (0) = v k Dies ist gewhnliche DGLS 2. Ordnung mit AW es existiert lokal eine Lsung um t = 0 (t) := 1 (1 (t), . . . , xn (t)) t (, ) 2. Maximalitt und Eindeutigkeit: Standardschluss wie im Rn : Seien i : Ii R M Geodtische mit i (0) = x, (0) = v, I1 I2 zusammenhngend, 0 I1 I2 1 = 2 auf I1 I2 denn: Sei A = {t I1 I2 | 1 (t) = 2 (t), 1 (t) = 2 (t)} dann ist A = da 0 A. Darberhinaus ist A abgeschlossen, da i , i stetig und T2 -Rume, und offen nach lokalem Existenzsatz fr t0 A. Da I1 I2 zusammenhngend ist, folgt A = I1 I2 . Wir betrachten alle Lsungen : (a , b ) M , a = inf a , b = sup b . Dann gilt: v : (a, b) = Iv R M ist eindeutige maximale Lsung: v (t) := (t) falls t (a , b ).

Folgerung: Sei v : Iv R M die maximale Geodte mit Anfangspunkt v (0) = x und Anfangsrichtung v (0) = v . Dann gilt: ts Iv s Itv und tv (s) = v (ts).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 175 Insbesondere ist mit 1 Iv auch 1 Itv 0 t 1. Beweis: Sei ( ) := v (t ) fr 0 s, t x. Dann gilt: ist Geodte, da afne Parametertransformation (0) = v (0) = x , (0) = t v

Nach Denition ist dann ( ) = tv ( ) und damit (s) = v (ts) = tv (s) s Itv , da ts Iv . Fr s = 1 folgt dann t 1 Iv 0 t 1 und demnach 1 Itv 0 t 1.
def

,g Satz 3.27. Sei f : (M, g ) (M ) eine Isometrie zwischen semi-Riemannschen Mannigfaltigkeiten. Dann gilt: ist eine Geodtische in : I M ist eine Geodtische in (M, g ) f : I M ,g M

Beweis: Eine Geodtische ist stckweise entweder regulr ( (t) = 0) oder konstant, da (t) = const. und -verschoben. Fr einen Diffeomorphismus f gilt dann konstant f konstant regulr f regulr. = (t0 , t0 + ) und ein VF X t X(M ) Sei nun regulr und t0 I , dann existiert I 0 t ( (t)) = (t)t I . Betrachten das VF df (X t ) X(M ), ( dies existiert, da f ein mit X 0 0 Diffeomorphismus ist): t )(f (t)) def t ( (t))) df (X = df (t) (X 0 0 = df (t) ( (t)) = (f ) (t) t I t ) setzt (f ) um (f ) (t0 ) fort. Und damit folgt D.h. df (X 0 ((f ) ) (t) dt = =
S.3.8

und

(f ) (t) df (X t ) 0 df (t) ( df (t) (


(t) Xt0 )

(t)) dt

t I

. Da t0 I beliebig ist, gilt die Da df (t) eine Isometrie ist, folgt (f )(t) (t) t I Behauptung t I .

Satz 3.28. Sei M n Rn eine Mannigfaltigkeit mit induzierter Riemannscher Metrik und bezeichne Nx M := (Tx M ) den Normalenraum in x M . Dann gilt: : I M n ist eine Geodtische (t) N (t) M

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 176 Beweis: Dies folgt aus Satz 3.10: Sei Z X (M ), dann ist Z (t) ist parallelverschoben entlang Z (t) N (t) M . Es gilt also ist Geodtische (t) entlang (t) N (t) M

Denition. Eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit (M, g ) heit geodtisch vollstndig (kurz: vollstndig) : Jede maximale Geodtische : I M ist auf ganz R deniert. Beispiel 70. V OLLSTNDIGKEIT IM FLACHEN R AUM 1. (Rn,k , gk ) ist geodtisch vollstndig. maximale Geodtische: (t) = at + b t R 2. (Rn,k \{0}, gk ) nicht geodtisch vollstndig.

e1

(t) = te1 ist nur deniert auf (, 0) und (0, ). Beispiel 71. G EODTISCHE L INIEN AUF S n Rn+1 MIT IND. M ETRIK Wir betrachten einen Grokreis auf S n : E 2 Rn+1 wobei dim E = 2 und setzen := E 2 S n Grokreis

Sei E = span(v1 , v2 ) mit ON-Vektoren (v1 , v2 ) aus Rn+1 . Wir parametrisieren mittels Bogenlnge. (t) := cos tv1 + sin tv2 , = Im , tR

(t) 1

(t) ist eine Geodtische auf S n , denn (t) = sin v1 + cos v2 (t) = cos v1 sin tv2 = (t)

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 177 Da N (t) S n = R (t), ist (t) N (t) S n Da durch jeden Punkt x S n und in jeder Richtung genau ein Grokreis geht, sind das alle Geodtischen Linien. Insbesondere gilt: Die Sphre S n ist eine vollstndige Riemannsche Mannigfaltigkeit. Beispiel 72. D IE GEODTISCHEN L INIEN DER P OINCARE -H ALBEBENE Sei H + = {(x, y ) R2 | y > 0} 1 gH + = 2 (dx2 + dy 2 ) y die Poincare-Halbebene12 . Behauptung: Die senkrechten Geraden und alle Halbkreise mit MP auf der reellen Achse sind (bei geeigneter Parametrisierung) alle Geodtischen von (H + , gH + ). Insbesondere ist (H + .gH + ) vollstndig.

v1 x1 v2 x2

Beweis: Da durch jeden Punkt x H + und in jede Richtung v Tx H + genau ein Halbkreis oder eine senkrechte Gerade steht, g.z.z. man kann diese Mengen durch Geodtische Linien parametrisieren. Parametrisierung des Halbkreises (MP (, 0), Raduis ): () (t) = ( tan h(t) + , ) tR cos h(t) Parametrisierung der Geraden: () (t) = (, et ) tR

Wir berechnen nun die Christoffel-Symbole von (H + , gH + ) in Karte (x, y ) = (x, y ):


1 2 1 11 = 22 = 21 = 0 1 1 2 22 = 21 = 12 =

1 y

2 11 =

1 y

Demnach sind die Geodtengleichungen: (t) = (1 (t), 2 (t)) Geodte (t) (t) 2 (t)2 (t) = 0 2 (t) 1

1 1 (t)1 (t) = 0 2 (t)2 (t) + 2 (t) 2 (t) 1

Diese Gleichungen sind fr die Kurven () und () erfllt.


12 Siehe

hierzu auch Bsp.58 zur Mbiustransformation

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 178

Bemerkung zu den Modellen der nicht-Euklidischen Geometrie Euklidische Geoemtrie wird durch Axiomsysteme beschrieben. Grundbegriffe: Punkt Gerade + Axiome der synthetischen Geometrie Sreitpunkt: Parallelenaxiom: L Gerade, x Punkt, x L. Es existiert genau eine Gerade druch x, die L nicht schneidet, parallele Gerade. Kann man dies aus den Axiomen der synthetischen Geometrie folgern oder muss man es zustzlich fordern? Entwicklung der nicht-Euklidischen Geoemtrie (Gau, Lobatschewski, Bolay ...) man muss Parallelaxion zustzlich fordern. Es existieren auch andere Geometrien, wo es nicht gilt! Modelle: vollstndige einfach-zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit (M 2 , g ) mit konstanter Schnittkrmmung K 0, 1, 1 Punkte = Elemente x M Geraden = Geodtische Linien in (M 2 , g ) Dann sind alle Axiome der synthetischen Geometrie erfllt, aber: K=0: (R2 , ,
R2 )

Euklidische Geometrie

L x L

und x L und L L = x L, !L

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 179 K=1: S 2 mit ind. Metrik. Sphrische Geometrie

x L

Alle Geraden durch x schneiden L. K = 1 : (H + , gH + ) Hyperbolische Geometrie

x L

Es existieren unendlich viele Geraden durch x, die L nicht schneiden. Beispiel 73. G EODTISCHE L INIEN AUF R OTATIONSFLCHEN Wir betrachten die Rotationsche13 mit induzierter Metrik: M 2 = {f (u, v ) = (1 (v ) cos u, 1 (v ) sin u, 2 (v )) | v (a, b) , u R} mit einer Kurve = (1 , 2 ) : (a, b) R R2 mit den Eigenschaften 1 (v ) > 0 und = 0. Wegen () ist f : R (a, b) R3 eine Immersion. Whlt man (v ) geeignet, (z.B. ohne Doppelpunkt), so ist M 2 = Imf R3 eine UMF und inverse Kartenabbildungen auf M sind gegeben durch f = 1 : (u, v ) (u1 , u0 + ) (v0 , v1 ) f (u, v ) M Fr die kanonische Basis dieser Karte gilt: f (f (u, v )) = (u, v ) = (1 sin u, 1 cos u, 0) u u und f (f (u, v )) = (u, v ) = ( 1 (v ) cos u, 1 (v ) sin u, 2 (v )) . v v

13 siehe

hierzu Bsp. auf Seite 116

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 180 Berechnet man die Christoffelsymbole, so erhlt man folgende Geodtengleichungen: (t) = f (u (t) , v (t)) ist Geodtische u +2 1 uv =0 1 und v 1 1 1 + ( 2 )
2u 2

1 1 + 2 2 (2 ) + (2 )
2 2

(v ) = 0

()

wobei i = i (v (t)). Die Kurve (t) ist auf Bogenlnge parametrisiert, falls
2 (u ) + (1 ) + (2 ) 1 2 2 2

(v ) = 1

( )

Die Punktmengen {f (u, v0 )| u R} heien Breitenkreis von M und die {f (u0 , v )| v (a, b)} heien Meridian von M . Wir parametrisieren die Breitenkreise durch die Bogenlnge. d.h. durch Kurven b (t) = f (u(t), v0 ). Mit ( ) folgt dann
2 (v0 ) (u ) = 1 1 2

Fr die Meridiane schliet man mit m (t) = f (u0 , v (t)) analog, dass hierfr (1 ) + (2 ) Dann gilt: 1. Alle (auf BL parameter) Meridiane m (t) = f (u0 , v (t)) sind Geodtische Linien. 2. ein (auf BL parameter) Breitenkreis b (t) = f (u(t), v0 ) ist Geodtische Linie 1 (v0 ) = 0 (d.h. (v0 ) ist parallel zur z -Achse.
z M2 (v )
2 2

(v ) = 1

b (t)

sind die einzigen geodtischen unter den Breitenkreisen.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 181 3. Sei (t) = f (u(t), v (t)) auf BL parametrisiert, (t) := Schnittwinkel zwischen und dem Breitenkreis durch (t) im Punkte (t). Es gelte 0 < (t) < (d.h. verluft nirgends auf einem Breitenkreis) r(t) := Radius des Breitenkreises durch (t). Dann gilt die Clairantsche Regel: (t) ist Geodtische r (t) cos (t) const

(t)

Paraboloid, kein Breitenkreis ist geodtisch

Zylinder, r(t) = r = const (t) = const (t) Schraubenkreis

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 182

3.7

Exponentialabbildung und Normalkoordinaten, konvexe Umgebungen

Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und v Tx M . v : Iv R M Sei eindeutig bestimmte maximale Geodtische mit v (0) = x, v (0) = v . Nach Folgerung aus Satz 3.26 gilt 1 Iv 1 Itv Dann ist die Menge Dx := {v Tx M | 1 Iv } Tx M 0 t 1 und tv (1) = v (t)

sternfrmig bzgl. 0x Tx M und offen (folgt aus allgemeiner Theorie der Differentialgleichungen)

0x Dx Tx M

Nach Def. ist Dx Tx M . Ist (M n , g ) geodtisch vollstndig, so gilt Dx = Tx M . Denition. Die Abbildung expx : Dx Tx M M v v (1) heit Exponentialabbildung von (M, g ) im Punkt x M .

expx v 0x w

v (1) x w (1) M

Dx

expx bildet Geradenstcke {tv | t 0 , I } auf Geradenstcke im M ab expx (tv ) = tv (1) = v (t) Die Abbildung expx ist C , denn Lsungen von Differentialgleichungen mit C -Koefzienten hngen glatt von den Anfangsbedingungen (v, (v )) ab.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 183 Satz 3.29. Die Exponentialabbildung expx : Dx Tx M M ist ein lokaler Diffeomorphismus um 0x Dx . Beweis: Es gilt: bei Identizierung T0 (Tx M ) Tx M

(d expx )0 = idTx M da

(d expx )0 (w) =

d (expx (0 + tw))|t=0 dt d d = (expx (tw))|t=0 = (w (t))|t=0 dt dt = w

Tx M eine bzgl. x Tx M sternfrmige Umgebung von x Tx M , Denition. Sei U so dass U (x) M expx : U ) Normalenumgebung von x M . ein Diffeomorphismus ist. Dann heit U (x) = expx (U Aus Satz 3.29 erhlt man: (M n , g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann besitzt jeder Punkt x M eine Normalenumgebung. Normalenumgebungen haben folgende spezielle Eigenschaft: Satz 3.30. Sei U (x) Normalenumgebung von x M . Dann existiert fr jeden Punkt y U (x) eine eindeutig bestimmte Geodte : [0, 1] U (x), die x und y innerhalb von 1 U (x) verbindet ( (0) = x, (1) = y ). Dabei gilt: Ist v = exp x (y ), so ist (t) = expx (tv ) = v (t) t [0, 1] und l(v |[0,1] ) = v v : [0, 1] U (x) heit radiale Geodte von x nach y t v (t) = expx (tv ). Beweis: 1. Existenz:
1 v = exp x (y ) U . Da U sternfrmig, ist tv U

0 t 1. Und damit ist

v (t) = expx (tv ) U (x) eine Geodte in U (x), die x und y verbindet.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 184 2. Eindeutigkeit: Sei : [0, 1] U (x) weitere Geodte mit (0) = x, (1) = y . Wir setzen w := (0) Tx M und betrachten die durch w denierte maximale Geodte w : Iw M . Da und w gleichen AP und Anfangsvektor, folgt: = w |[0,1] und damit ist w Dx Tx M . , denn angenommen, w U . Dann ist w U . Dann verlt der Strahl {tw|t [0, 1]} U Dx U tw 0 w
1 exp x

()

1 \ exp Es existiert also ein t0 (0, 1) so dass t0 w U x ( [0, 1]) kompakt. Damit ist aber w (t0 ) U (x)\ [0, 1]

Das ist aber ein Widerspruch zu (). Es gilt nun y = w (1) = v (1) mit expx (w) = expx (v ) und v, w U

U (x) ein Diffeomorphismus ist, folgt Da expx : U w = v v = w = auf [0, 1]. 3. Die Lnge ist nun
1

l(v |[0,1] ) =
0

v (0) dt = v .

Folgerung: Sei (M n , g ) zusammenhngende semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann kann man beliebige Punkte x, y M durch eine gebrochene Geodte verbinden.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 185 gebrochene Geodte stckweis C und die glatten Stcke sind Geodten. Beweis: Sei x M x. Und C := {y M | es existiert eine gebr. Geodte von x y } Dann ist M = C , denn C = , da x C . C ist offen: Sei y C und U (y ) die Normalenumgebung von y. Fr jedes z U (y ) existiert nun eine radiale Geodte von y z , somit ist U (y ) C . C ist abgeschlossen, d.h. M \C ist offen: y M \C und U (y ) dessen Normalenumgebung. Fr z U (y ) ist z M \C und damit U (y ) M \C . Da M zusammenhngend ist, folgtM = C .

Ziel: Die Exponentialabbildung hat folgende geometrische Eigenschaft: Tx M U (x) M expx : U Strahl tv radiale Geodte v (t) = expx (tv )

expx tv 0x

expx v

expx erhlt die Orthogonalitt zu den radialen Richtungen, d.h. sie ist eine Radiale Isometrie den Strahl tv , so schneidet = exp die radiale Geodte v ). (schneidet x Dazu zunchst ein Hilfsmittel: Denition. Sei A R2 eine zusammenhngende Menge, so dass U A cl (U ) () fr eine offene Menge U R2 . Eine parametrisierte Flche in einer Mannigfaltigkeit M n ist eine glatte Abbildung f : A R2 M (Dabei heit f glatt, falls es eine offene Menge V A und eine C -Abbildung F : V R2 M mit F |A = f gibt. Bedingung () sichert, dass das Differential dfa := dFa , a A, unabhngig von der Fortsetzung F ist.)

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 186 Denition. Ein Vektorfeld X entlang einer parametrisierten Flche f : A R2 M ist eine Abbildung X : A R2 T M (t, s) X (t, s) Tf (t,s) M, die C ist (im blichen Sinne wie fr Vektorfelder entlang Kurven). Sei f : A R2 M eine parametrisierte Flche

f s

f (t, s0 )
f t

f (t0 , s)

Die Kurven t f (t, s0 ) bzw. s f (t0 , s) heien Koordinatenlinien von f (s0 , t0 x). Leitet man die Koordinatenlinien nach ihrem jeweiligen Parameter ab, so erhlt man f Vektorfelder f t bzw. s entlang f : f d (t0 , s0 ) := (f (t, s0 )t=t0 df(t0 ,s0 ) ( (t0 , s0 )) t dt t f d (t0 , s0 ) := (f (t0 , s)s=s0 df(t0 ,s0 ) ( (t0 , s0 )) s ds s Sei eine kovariante Ableitung auf M und X ein Vektorfeld entlang f . Dann sind X X die partiellen kovarianten Ableitungen t und s die folgendermaen denierten Vektorfelder entlang f : ist die kovariante Ableitung des Vektorfeldes X (, s0 ) entlang der Koordinatenlinie f (, s0 ) im Punkt t. ist die kovariante Ableitung des Vektorfeldes X (t0 , ) entlang der Koordinatenlinie f (t0 , ) im Punkt s0 . Lemma 3.3. (Vertauschbarkeit der partiellen Ableitungen bei parametrischen Flchen (= Schwarz-Lemma der Analysis)) Sei M n eine C -Mannigfaltigkeit mit torsionsfreier kovarianten Ableitung und f : A R2 M eine parametrisierte Flche, dann ist f f = t s s t Beweis: Sei (U, ) Karte um f (t, s) und (f (t, s)) = (x1 (t, s), . . . , xn (t, s)), so folgt f = t f = s
n i=1 n i=1 X s (t0 , s0 ) X t (t0 , s0 )

xi (f (, )) t xi xi (f (, )) s xi

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 187 fr f (t, s) U . Aus der lokalen Formel fr die kovariante Ableitung folgt: f = s t f = k s (
i

2 xi + sk 2 xi + ts

k,l

xk xl i ) (f (, )) t s lk xi xk xl i ) (f (, )) s k lk xi

(
i

k,l

i Da torsionsfrei ist, folgt i lk = kl und damit die Behauptung.

Satz 3.31. [Gau-Lemma] Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und v Dx Tx M . Sei v (t) = tv Tx M der von v erzeugte Strahl in Tx M . Sei weiterhin X Tv (Tx M ) ein radialer Tangentialvektor (d.h. X tangential an v ) und Y Tv (Tx M ) beliebig. Dann gilt bei Identizierung Tv (Tx M ) = Tx M : gy ((d expx )v (X ), (d expx )v (Y )) = gx (X, Y ) wobei y = expx (v ). (t) in Tx M den Strahl v (t) in v orthogonal, (Insbesondere gilt: schneidet eine Kurve (t)) die radiale Geodte v (t) in y = exp (v ) so schneidet die Bildkurve (t) = expx ( x orthogonal.) Beweis: Sei X Tv (Tx M ) ein radial Vektor, so ist X = dv . Da (d expx )v linear ist, gengt es die Behauptung fr X = v zu beweisen. Betrachten die parametrisierte Flche f : [0, 1] (, ) M (t, s) f (t, s) := expx (t(v + sY ))

f (1, s) f (t, s)

v x

Aus f (t, s) = expx (t(v + sY )) und v (t) = f (t, 0) folgt dann d d f (1, 0) = (v (t))|t=1 = (expx (tv ))|t=1 t dt dt = (d expx )v (v ) f d d (1, 0) = (f (1, s)|s=0 = (expx (v + sy ))|s=0 ) s ds ds = (d expx )v (y )
KR

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 188 Zu zeigen ist also: gy (

f f (1, 0), (1, 0)) = gx (v, y ) t s

()

Da der Levi-Civita-Zusammenhang metrisch ist, gilt f f f f f f (g ( (t, s), (t, s))) = g ( (t, s), (t, s)) + g ( (t, s), (t, s)) t t s t t s t t s f (t, s) = expx (t(v + sy )) ist fr ein x. s eine radiale Geodte und f t (t, s) ihr Tangenti f alvektor, d.h. t ( t, s ) = 0 . Mit dem Symmetrie-Lemma folgt nun t f f f f 1 f f (g ( (t, s)), (t, s)) = g ( (t, s), (t, s)) = (g ( (t, s), (t, s)). t t s t s t 2 s t t Da f t (t, s) Tangentialvektor an die radiale Geodte expx (t(v + sy )) mit Anfangsvektor (v + sy ), folgt f f 1 (g ( (t, s), (t, s)) = (gx (v + sy, v + sy )) t t s 2 s = s gx (y, y ) + gx (v, y ) (da Lnge des Tangentialvektors konstant). Fr den Parameter s = 0 folgt d f f g ( (t, 0), (t, 0)) = gx (v, y ) dt t s
h(t)

t [0, 1]

mit h(0) = 0 da

f d (0, 0) = (expx (0)) = 0. Es ist also s ds


x

h(t) = t gx (v, y ) und damit h(1) = gy ( und daraus folgt () f f (1, 0), (1, 0)) = gx (v, y ) t s

. Denition. (M n , g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und n = (a1 , . . . , an ) eine ONB in Tx M, gx . Es gilt also 1 .. . 1 (gx (ai , aj )) = 1 .. . 1

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 189 Sei weiterhin U (x) Normalenumgebung von x M . Wir denieren a : U (x) Rn
n

y (x1 , . . . , xn )

y = expx (
i=1

xi ai )

a heien Normalkoordinaten auf U (x) Bemerkung: Sei v (t) = expx (tv ) die von v Dx Tx M erzeugte radiale Geodte und sei v=
n

(U (x), a ) gilt damit: v (t) =

i=1

vi ai . Dann gilt: a (v (t)) = (tv1 , . . . , tvn ). In der kanonischen Basis bezgl.


n

vi
i=1

(v (t)). xi

1 Sei y U (x) und v = exp x (y ) =

vi ai , dann ist xi (y ) = vi

und damit
2 2 2 2 l(v |[0,1] ) = (| x2 1 (y ) . . . xk (y ) + x (y ) + . . . + xn | )
1

= (k = index(g )) Fr die kanonische Basis der Normalkoordinaten a gilt: 1 (y ) = (d expx )v (ai ) : v = exp x (y ) xi da d 1 (y ) = ( (a (y ) + tai ))|t=0 xi dt a d = (expx (x1 (y )a1 + . . . + (xi (y ) + t)a + . . . + xn (y )an ))t=0 dt = (d expx )v (a) . Die Normalkkordinaten um x verhalten sich im Punkt x in 1. Nherung so wie die Euklidischen Koordinaten von Rn,k Tx M : Satz 3.32. Sei (M n , g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit und (U (x), a ) Normalkoordinaten um x M , dann gilt 1. gij (x) = ij j mit = {1 j k, 1 j > k } 2. k ij (x) = 0

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 190 Beweis: 1. Es gilt gij (x) = =
Satz 3.29

(x), (x)) xi xj gx ((d expx )0 (a), (d expx )0 (aj )) gx ( gx (ai , aj ) = ij j

2. Betrachten die Geodtengleichung fr radiale Geodte v (t) in Normalkoordinaten: y = expx (v ), a (y ) = (x1 (y ), . . . , xn (y )) = (v1 , . . . , vn ) dann ist a (v (t)) = (tx1 (y ), . . . , txn (y )) = (1 (t), . . . , n (t)) und damit i (t) xi (y ) Daraus folgt nun k ij (v (t))xi (y )xj (y ) = 0
i,j

bzw. (t) = 0.

t [0, ), k = 1, . . . , n

xiert, dann Wir betrachten nun speziell den Vektor v = (ar + as ). Sei 0 < U ist fr i = r oder i = s xi (y ) = 0 sonst Es gilt also
k k rs (v (t)) + sr (v (t)) = 0

t [0, )

und insbesondere fr t = 0
k k rs (x) + sr (x) = 0 k D.h. k rs (x) ist schiefsymmetrisch in (r, s). Da aber r,s (x) immer symmetrisch in (r, s) folgt k r,s (x) = 0 r, s, k.

Denition. Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit. Eine offene Menge W M heit konvex W ist Normalenumgebung fr jeden ihrer Punkte. Aus Satz 3.30 folgt: Ist W M konvex, so existiert fr je 2 Punkte x, y W eine eindeutig bestimmte Geodte, die x und y in W verbindet. Ziel: Jeder Punkt von M besitzt eine konvexe Umgebung. Dazu betrachten wir die C -Abbildung E : D TM M M v ( (v ), expT M (v) (v ))

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 191 Dabei sei (v ) der Fupunkt von v im Tangentialbndel T M und D := {v T M | 1 Iv }. D T M ist offen (Theorie der Differentialgleichungen) und es gilt Dx = D Tx M x M.

Lemma 3.4. Sei x M und v Tx M , so folgt: Ist (d expx )v : Tv (Tx M ) Texpx (v) M ein Isomorphismus, so ist dEv : Tv (T M ) T(x,expx (v)) (M M ) ein Isomorphismus. Insbesondere ist E : D T M M M ein lokaler Diffeomorphismus um x Tx M T M . Beweis: Sei v Tx M ein Vektor fr den (d expx )v ein Isomorphismus ist. Aus Dimensionsgrnden gengt es zu zeigen, dass dEv injektiv ist. Sei X Tv (T M ) und dEv (X ) = 0. Da pr1 E = = Projektion im Tangentialbndel, und damit dv (X ) = dpr1 dEv (X ) = 0 folgt X ker dv = Tv (Tx M ) n-dim d.h. X ist ein vertikaler Vektor. Und damit (dEv ) (X ) = (0, (d expx )v (X )) = 0 soda (d expx )v (X ) = 0 = V erX = 0 n-dim

Satz 3.33. (M n , g ) semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit. Jeder Punkt x M besitzt eine konvexe Umgebung. Beweis: Sei U (x) eine Normalenumgebung von x und a = (x1 , . . . , xn ) Normalenkoordinaten um x auf U (x). Wir betrachten die Funktion (unabhngig von sign(g )) N : U (x) R
2 y x2 1 (y ) + . . . + xn (y )

Fr hinreichend kleines > 0 gilt V (x) := {y U (x)| N (y ) < 2 } U (x) (V (x) wird bei a auf die Euklidische Kugel im Rn und Radius abgebildet).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 192 1. Sei B das folgende symmetrische (2, 0)-Tensorfeld auf U (x): B=
i,j

(ij
k

k ij xk bzgl. Normalkoordinaten

)dxi dxj

Im Punkt x U (x) gilt nach Satz 3.32


n

Bx =
i,j

ij (dxi dxj )x =
i=1

(dx2 i )x ,

d.h. Bx ist positiv-denit. Whlen zustzlich so klein, dass B auf V (x) U (x) positiv denit ist. Da : [0, 1] D [0, 1] T M M (t, v ) exp(v) (tv ) [0, 1] von (0, x ) so dass stetig ist, existiert eine Umgebung [0, ) V (t, v ) = exp(v) (tv ) V (x) . (t, v ) [0, ) V
V

} D (Umnormierbar), dann ist := { V |v V Betrachten V 2 exp(V ) (tV ) = exppi(v ) (t mit v =


2

v ) V (x) 2

. v t [0, 1] und v V

von x T M , so dass exp(v) (tv ) V (x) fr alle 0 Es existiert Umgebung V t 1 und v V . Nach dem Lemma ist E : D T M M M ein lokaler Diffeomorphismus um x . Whlen 0 so klein, dass T M Vc (x) Vc (x) E:W ein Diffeomorphismus und exp(w) (tw) V (x) fr alle 0 t 1 und w W V whlen). (W 2. Behauptung: Fr jedes 0 < a c gilt: Va (x) ist Normalenumgebung fr jeden seiner Punkte y Va (x). . Dann gilt y = (v ) z = expy (v ). Dann Seien y, z Va (x) und v := E 1 (y, z ) W gilt nach 1.) die radiale Geodte v (t) = expy (tv ), die y und z verbindet: v (t) V (x) (t [0, 1]). Wir zeigen, dass sogar gilt: v (t) Va (x) t [0, 1] . Betrachten die Geodte v (t) in den Normalkoordinaten bezgl. x v (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) Sei N (t) := N (v (t)) =
n i=1

xi (t)2 . Nach 1.) folgt dann N (t) < 2 .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 193 Angenommen v verlt Va (x). Da y, z Va (x) N ( ), N (1) < a2 N (t) hat einen maximalen Wert in einem t0 (0, 1). N (t0 ) = 2
i

xi (t0 )xi (t0 ) (xi (t0 )2 + xi (t0 )xi (t0 )) ()


i

N (t0 ) = 2

Die Geodtengleichung in Normalkoordinaten lautet xi (t0 ) +


k,l

xk xl kl (v (t)) = 0

soda N (t0 ) = 2
k,l

(kl i kl ( (t0 ))xi (t0 ))xk (t0 )xl (t0 )

= 2B (t0 ) ( (t0 ), (t0 )) > 0 da B auf V (x) positiv-denit und (t0 ) = 0. N hat also in t0 ein lokales Mimimum. Dies ist ein Widerspruch zur Annahme, dass N in t0 maximal ist. v ([0, 1]) Va (x). 0 < a c 3. Va (x) ist Normalenumgebung von y Va (x): Sei = E 1 (Va (x) Va (x)) W . W und y = W Ty M Ty M W offen. Da E |W Diffeomorphismus ist folgt y Ty M Va (x) expy : W y ist sternfrmig bezgl. y : Diffeomorphismus. Noch zu zeigen: W y z = expy (v ) Va (x) vW

2)

Die radiale Geodte v (t) Va (x) 0 t 1


1 t v = exp y (v (t)) Wy tv(1)

t [0, 1]

Folgerung Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit. Ist : [0, b) R M eine Geodte und existiere eine stetige Fortsetzung : [0, b) R M von , dann existiert eine Fortsetzung von zu einer Geodten auf [0, b + ) (fr ein > 0). Beweis: Sei V M eine konvexe Umgebung von . Dann existiert 0 < a < b so dass |[a,b] V. V ist Normalenumgebung von (a) |[a,b) ist ein Anfangsstck einer radialen Geodten. Setzen diese radiale Geodte bis zum Rand von V fort. Da (b) V , ist die radiale Geodte auf [0, b + a) fr ein > 0 deniert.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 194

3.8

Geodten und Abstnde in Riemannschen Mannigfaltigkeiten. Der Satz von Hopf und Rinow

Wir betrachten in diesem Abschnitt nur Riemannsche Mannigfaltigkeit (M n , g ) und studieren die Abstands-minimierenden Eigenschaften von Geodten in Riemannschen Mannigfaltigkeiten. Sei (M n , g ) eine zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit und x, y M . (x, y ) := Menge der stckweise glatten Kurven, die x und y verbinden. Denition. d(x, y ) := inf {l( )| (x, y )} heit Abstand von x und y in (M, g ). Bemerkung: 1. d : M M R ist offensichtlich 0 , symmetrisch und erfllt die -Ungleichung d(x, y ) d(x, z ) + d(z, y ). Sei > 0. Whle (x, z ), (z, y ) mit l() < d(x, z ) + dann ist (x, y )14 und es gilt l( ) = l() + l( ) d(x, y ) l( ) < d(x, z ) + d(z, y ) + 2. Mit 0 folgt Behauptung. Zeigen spter, dass d eine Metrik auf M ist (noch zu zeigen: d(x, y ) = 0 x = y ) 2. In pseudo-Riemannschen Mannigfaltigkeiten kann man zwar d ebenfalls denieren, dies ist aber keine Metrik: Fr (R2 , g = dx2 + dy 2 ) ist : [0, 1] R2,1 l( ) = 0 (t) := (t, t) isotrop, und damit gilt , l( ) < d(z, y ) +

d ( (0), (1)) = 0

3. Es muss keine Kurve geben, deren Lnge gleich dem Abstand ist R2 \{(0, 0)} g = dx2 + dy 2

14 Hierbei

bezeichne die Verknpfung von Wegen.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 195 Denition. Eine Kurve (x, y ) heit minimierend : l( ) = d(x, y ). Sei (M n , g ) ein Riemannsche Mannigfaltigkeit und x M . Sei U (x) eine Normalenumgebung von x und (0) Tx M U (x) M expx : U Diffeomorphismus. Sei > 0 so dass cl (K (0))
abg. Kugel in (Tx M,gx )

(0). Dann heit U

B (x) := expx (K (0)) U (x) geodtische Kugel um x15 und | v = } S (x) := expx ( (K (0))) = expx {v U geodtische Sphre um x. Seien a = (x1 , . . . , xn ) Normalkoordinaten um auf U (x). Dann gilt y B
1 exp x (y ) 2

< 2

x1 (y )2 + . . . + xn (y )2 < 2 Aus dem Beweis von Satz 3.33 erhlt man Satz 3.34. Sei (M n , g ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit. Fr jeden Punkt x M existiert eine geodtische Kugel Bc (x) so dass fr jedes 0 < a c die geodtischen Kugeln Ba (x) um x konvex sind. Satz 3.35. Sei (M n , g ) eine zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und U (x) eine Normalenumgebung um x. Sei y U (x) und v : [0, 1] R U (x), die 1 radiale Geodte von x nach y (v = exp x (y )). Dann ist v die eindeutig bestimmte krzeste Kurve von x nach y in U (x), d.h. l() l(v ) (x, y )

l() = l(v ) = v Dabei ist eine monotone, wachsende Umparametrisierung von v . Beweis: Sei (x, y ), : [0, 1] U (x) (d.h. evtl. umparametrisiert auf das Intervall (0) Tx M U (x) ist ein Diffeomorphismus. Sei [0, 1]). expx : U
1 v (t) = exp x ((t)) U (0) Tx M

OBdA gelte v (t) = 0 mit x verbindet.)

t (0, 1] (sonst lt man Anfangsintervall weg, mit dem man x

Dann ist v (t) = r(t) v (t), wobei v (t) 1 und r : (0, 1] R+ stckweise glatt ist. (Damit ist auch v (t) = r (t)). Aus (t) = expx (r(t) v (t)) und mit Ausnahme der endlich vielen Ecken von (t) gilt dann: (t) = (d expx )v (t) (
15 B

r (t)v (t)

r(t) v (t)
y (orthogonal an den Strahl v (t) )

tangential an den Strahl v (t)

(x) ist ebenfalls eine Normalenumgebung von x.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 196 Aus dem Gau-Lemma (Satz 3.31) folgt g ( (t), (t)) =
Riem.M F

r (t)2 gx (v (t), v (t)) +g ( y, y ) mit y = (d expx (y ))


1

r (t)2

()

Damit ist dann (t) |r (t)| r (t).


1 1

Wir betrachten nun

(t) dt

r (t)dt = r(1) r(). Fr

0 folgt r() 0, da

v (0) = 0x . Desweiteren ist

r(1) = v (1) = exp1 (y ) = v = l(v ), sodass insgesamt l() l(v ). Die Gleichheit kann nur auftreten, wenn in () die Gleichheit eintritt, d.h. l() = l(v ) g ( y, y ) 0 d.h. y = 0,

da aber nach Konstruktion r(t) 0, mu v (t) 0 sein, sodass v (t) v0 . Wir erhalten dann v (t) = r(t) v0 mit r (t) 0 ()
1 r (1) v

r (t) ist also monoton wachsend. Aus v (1) = v = r(1)v0 , bzw. v0 = r(t) v und damit r(1) r(t) (t) = expx ( v) r(1) v (t) =

folgt mit ()

D.h. (t) ist eine monoton wachsende Umparametrisierung von v (s) = expx (s v ), mit (t) = r(t) . r(1)

Fr die geodtischen Kugeln um x gilt sogar noch mehr: Satz 3.36. Sei (M, g ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und B (x) eine geodtische Kugel um x, y B (x). Dann ist die radiale Geodte v : [0, 1] B (x) von x nach y die krzeste Kurve zwischen x und y in ganz M . Insbesondere gilt: Ist eine stckweis C -Kurve, die in x beginnt und B (x) verlt, dann gilt l ( ) .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 197 Beweis: Nach Satz 3.35 ist v die krzeste Kurve von x nach y innerhalb von B (x). Nach Denition von B (x) gilt l(v ) = v < . Es gengt also zu zeigen: Ist : [0, b) U (x) eine stckweis C -Kurve mit (0) = x, die B (x) verlt, dann gilt l() . Also angenommen verlt B (x), dann schneidet jede geodtische Sphre Sa (x) fr 0 < a < . Sei nun a x und t0 (0, b) der kleinste Parameter mit (t0 ) Sa (x), dann ist |[0,t0 ] cl (Ba (x)) B (x) Fr die radiale Geodte von x nach (t0 ) gilt l( ) = a und nach Satz 3.35 folgt also l() l(|[0,t0 ] ) l( ) = a a < bzw. l() .

Folgerung Sei B (x) eine geodtische Kugel um x und S (x) die geodtische Sphre vom Radius . Dann gilt 1. y B (x) gilt d(x, y ) = l(v ) = v , wobei v : [0, 1] M die radiale Geodte von x y = expx (v ) 2. Weiter ist B (x) = {y M | d(x, y ) < } S (x) = {y M | d(x, y ) = } Aus dem soeben bewiesenen folgt insbesondere, dass Geodten lokal minimierende Kurven sind: Satz 3.37. Sei : I M eine Geodte in einer Riemannschen Mannigfaltigkeit. Dann ist lokal minimierend, d.h. zu jedem Kurvenpunkt (t0 ) existiert eine Umgebung V ( (t0 )), so dass fr je zwei Kurvenpunkte (s0 ), (s1 ) V ( (t0 )) das Geodtenstck |[s0 ,s1 ] minimierend ist: d( (s0 ), (s1 )) = l( |[s0 ,s1 ] ) Beweis: Sei x = (t0 ) und Ba (x) eine geodtische Kugel um x und J (t0 ) I ein Parameterbereich um t0 , die so klein gewhlt sind, dass die Kurve |J die Kugel Ba (x) in einem zusammenhngenden Parameterbereich schneidet. Seien nun x0 = (s0 ), x1 = (s1 ) Ba (x). Dann ist Im |[s0 ,s1 ] Ba (x) und |[s0 ,s1 ] ist eine radiale Geodte aus (s0 ) in der Normalenumgebung Ba (x) von (s0 ). Nach Satz 3.35 ist dann d(x0 , x1 ) = l( )[s0 ,s1 ]

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 198

Andererseits gilt Satz 3.38. Sei (M n , g ) eine zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit, x, y M . Sei (x, y ) eine minimierende Kurve, die proportional zur Bogenlnge parametrisiert ist. Dann ist eine Geodte (also insbesondere auch C ). Beweis: Sei : I M eine minimierende Kurve, t I und B ((t)) eine konvexe geodtische Kugel um (t). Dann gilt fr ein Teilintervall t [t1 , t2 ] I dass ([t1 , t2 ]) B ((t)). Da minimierend ist, folgt l(|[t1 ,t2 ] ) = d((t1 ), (t2 )) (-Ungleichung). Nun ist B ((t)) eine Normalenumgebung von (t1 ). Nach Satz 3.35 ist |[t1 ,t2 ] eine monoton wachsende Umparametrisierung der radialen Geodten von (t1 ) nach (t2 ). Sei : [t1 , t2 ] [0, 1] die Umparametrisierung: (t) = ( (t)) Da proportional zur Bogenlnge parametrisiert, folgt (t) = const = ( (t)) | (t) |
konst 0

und damit ist (t) const 0 Somit mu eine afne Transformation sein: (t) = at + b Aus Stetigkeitsgrnden gilt dies auch in den Ecken von . Da eine Geodte ist, ist die afne Umparametrisierung |[t1 ,t2 ] auch eine Geodte. Da dies fr jedes t I gilt, ist insgesamt eine Geodte.

Satz 3.39. Sei (M n , g ) eine zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit und d : M M R der Abstand auf (M, g ). Dann ist (M, d) ein metrischer Raum. Die von der Metrik d induzierte Topologie auf M stimmt mit der MF-Topologie berein.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 199 Beweis: 1. d ist Metrik auf M : Es ist nur noch zu zeigen, dass gilt: d(x, y ) = 0 x=y:

Sei x = y . Da M T2 -Raum, existiert eine geodtische Kugel B (x), die y nicht enthlt. Nach Satz 3.35 ist jede Kurve (x, y ) lnger als , da sie B (x) verlt, d.h. d(x, y ) > 0. 2. Fr die geodtischen Kugeln in (M, g ) gilt B (x) = {y M | d(x, y ) < } Da expx ein Diffeomorphismus ist, sind die geodtischen Kugeln B (x) sowohl in der MF-Topologie von M als auch im metrischen Raum (M, d) offen, die Topologie stimmt damit berein: Sei V M offen in (M, d) x V existiert Kugel B(x) (x) V , sodass V =
xV

B(x) (x) offen in M

U M offen in M (MF-Topologie). Nach Satz 3.34 x U existiert geodtische Kugel B(x) (x) U , d.h. U= B(x) (x)
xV

offen in (M, d)

Bevor wir nun zum Satz von Hopf und Rinow kommen, noch ein wichtiges Lemma: Lemma 3.5. Ist x M ein Punkt fr den expx auf Tx M deniert ist, so existiert fr jeden Punkt y M eine minimierende Geodte von x nach y . Beweis: Sei B (x) eine geodtische Kugel um x mit y B (x) (sonst Behauptung trivial). Sei 0 < < . Betrachten die geodtische Sphre S (x). S (x) ist nach Denition kompakt (da expx stetig). Die Metrik deniert eine stetige Funktion dy M R z d(y, z ) dy nimmt dann auf S (x) ein Minimum an. Sei m S (x) mit d(y, m) = min d(y, z ) S (x), dann gilt d(x, m) + d(m, y ) = d(x, y ), () z

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 200

y x B (x)
Sei nmlich [0, b] M Kurve von x nach y und sei 0 < a < b der kleinste Parameter mit (a) S (x). Sei nun 1 = |[0,a) , 2 = |[a,b] , dann ist l() = l(1 ) + l(2 ) + l(2 ), da 1 Kurve in B (x) ist, deren Lnge ist nach Satz 3.35 (Lnge der radialen Geodten von x (a)) = = d(x, m). Nach Wahl von m gilt nun d(m, y ) d((a), y ) l(2 ), und daraus folgt l() d(x, m) + d(m, y ) und damit d(x, y ) d(x, m) + d(m, x). Aus -Ungleichung erhlt man dann die Behauptung (). Sei nun [0, ) M die auf BL parametrisierte radiale Geodte (B (x) ist eine Normalenumgebung) von x aus, auf der m liegt:
1 exp x (m) = v

m S (x)

(x, y ),

fr ein v Tx M mit v = 1, (t) = expx (tv ).

und (Nach Voraussetzung ist (t) t [0, ) deniert.) Behauptung: Sei d0 = d(x, y ), dann gilt: (d0 ) = y. Sei nmlich T := {t [0, d0 ]| t + d( (t), y ) = d0 } beachte t = l |[0,t] = d (x, (t)) ()

Nach () ist T . T ist abgeschlossen in [0, d0 ] aus Stetigkeitsgrnden. Sei dann t0 = max{t T } [0, d0 ], dann ist t0 > 0 Wir zeigen, dass t0 = d0 , damit wre d0 + d( (d0 ), y ) = d0 (d0 ) = y. Angenommen t0 < d0 :

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 201

y (t0 ) x m S (x) m

S ( (t0 ))

Dann ndet man eine geodtische Sphre S ( (t0 )), sodass


=d( (t0 ),m )

, y ) = d( (t0 ), y ). +d(
m

Dann ist + d(m, t0 + y ) = d( (t0 ), y ) + t0 = d (x, y ) und damit + d(m, d(x, m t0 + y ) = d (x, y ) d(x, m ) + d(m, y ) t0 + ). Aus der Ungleichung folgt aber ) d (x, m ) d (x, (t0 )) + d ( (t0 ) , m
t0

, da t0 T,

d(x, y ) = d0

d.h. es tritt eine Gleichheit ein: = d (x, m t0 + ). Wir setzen nun 1 = |[0,t0 ] und 1 = |[0, ] . Dann ist t0 = l (1 ) , und = l ( 1 ) .

Die stckweise C -Kurve 1 1 von x nach m ist nach bogenlnge parametrisiert, hat und es gilt die Lnge t0 + l(1 1 ) = d(x, m ), sie ist somit minimierend ! Satz 3.38 liefert nun, das 1 1 sogar eine Geodte ist, also insbesondere glatt, d.h. es liegt in (t0 ) keine Ecke vor, und damit ist zwangslug ) = m. (t0 + Dies ist jedoch ein Widerspruch zur Maximalitt von t0 = d0 , da d ( (t0 ) , m ) + d (m, y) t0 + d ( (t0 ) , m ) + d (m, y) + d( (t0 + ), y ) t0 +
()

d ( (t0 ) , y ) d0 d0

t0 T

= =

Und damit wre t0 < t0 + T . Widerspruch! D.h. t0 = d0 .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 202

Satz 3.40. [Theorem von Hopf und Rinow] Sei (M n , g ) zusammenhngende Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann sind folgende Aussagen quivalent: 1. (M n , g ) ist geodtisch vollstndig. 2. Der metrische Raum (M, d) ist vollstndig. 3. Jede abgeschlossene beschrnkte Teilmenge von M ist kompakt. 4. Es existiert ein Punkt x M so dass expx auf ganz Tx M deniert ist. Ist (M n , g ) vollstndig, so existiert fr je 2 beliebige Punkte x, y M eine minimierende Geodte von x nach y : d(x, y ) = l( ). Bemerkung: Es folgt 1. Jede kompakte Riemannsche Mannigfaltgkeit ist vollstndig. 2. In einer vollstndigen Riemannschen Mannigfaltigkeit kann man Abstnde berechnen, in dem man alle Geodten von x y bestimmt und deren Lnge berechnet. Beweis: 4. 3. Behauptung: Existiert ein x M , sodass expx auf ganz Tx M deniert ist, und sei A M abgeschlossen und beschrnkt. Dann ist A ist kompakt. Aus Lemma 3.5 folgt: Ist y A, so existiert eine minimierende Geodte y : [0, 1] M von x nach y : d(x, y ) = l(y ) = y (0) . Da A beschrnkt ist es existiert ein konstantes C > 0, so dass d(x, y ) C Und so ist c Tx M y (0) {v Tx M | v C } := K c ist kompakt, expx : Tx M M stetig, und damit ist expx (K c ) kompakt in M K und enthlt A. Jede abgeschlossene Teilmenge einer kompakten Menge ist jedoch kompakt. 3. 2. Behauptung: Jede abgeschlossene und beschrnkte Teilmenge ist kompakt. Dann ist (M, d) vollstndig. Sei {xn } eine CF in (M, d), dann ist A = {xn }eine beschrnkte Menge. cl (A) ist somit beschrnkt und abgeschlossen und nach Voraussetzung kompakt bzw. folgenkompakt. D.h. jede Folge in cl (A) hat konvexe Teilfolge. Da {xn } eine CF ist, die eine konvergente Teilfolge enthlt, ist {xn } konvergent. y A (A KC (x)).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 203 2. 1. Behauptung: Sei (M, d) vollstndig. Dann ist jede Geodte ist auf ganz R deniert. Sei : (a, b) M eine auf BL parametrisierte maximale Geodte. Dann lt sich ber b hinaus als Geodte fortsetzen: Sei tn b < . Dann ist { (tn )}eine CF in M , da d( (tn ), (tm )) l( |[tn ,tm ] ) = |tn tm | (n, m n0 ).

Nach Vor. konvergiert nun{ (tn )} in M gegen ein q M . Ist sn b eine andere Folge, dann gilt ebenfalls d( (tn ), (sn )) l( |[sn ,tn ] ) = |tn sn | 0 D.h.{ (sn )} konvergiert ebenfalls gegen q M . Dann deniert (b) := lim (tn ) = q
tn b

stetige Fortsetzung von n den Punkt b. Nach Folgerung aus Satz 3.33 ist auf (a, b + ) mit > 0 als Geodte fortsetzbar . Damit ist nicht maximal und (a, b) = R. 1. 4. Behauptung: Ist (M, g ) geodtisch vollstndig, dann ex. x M , sodass expx auf ganz Tx M deniert ist. Dies folgt trivialerweise aus der Denition.

Die Aussagen des Satzes von Hopf und Rinow gelten nicht in pseudo-Riemannschen Mannigfaltigkeiten. 1. Beispiel einer kompakten pseudo-Riemannschen Mannigfaltigkeit, die nicht geodtisch vollstndig ist. Wir betrachten den R2 mit der Lorentz-Metrik g(x,y) = (cos4 y 1)dx2 2dxdy Diese Metrik ist 2 -periodisch, deniert also eine Lorentz-Metrik auf dem kompakten Torus T 2 = R2 /2 Z 2 Z. (T 2 , g ) ist nicht geodtisch vollstndig, da sich die Geodte : (0, ) T 2 = (R2 ) 1 t ( t, arctan(t)) t nicht ber 0 nach links fortsetzen lt. 2. Beispiel einer geodtisch vollstndigen pseudo-Riemannschen Mannigfaltigkeit, in der es Punkte gibt, die man nicht durch Geodten verbinden kann: Anti-De Sitter-Raum M 2 = {(x, y ) R2 | < x < } 2 2 1 g(x,y) = (dx2 + dy 2 ) cos2 x Man kann zeigen, dass die Geodten durch den Punkt (0, 0) folgenden Verlauf haben und dass alle maximalen Geodten auf R deniert sind.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 204

wird nicht erreicht

(0, 0)

3. In pseudo-Riemannschen Rumen muss man den kausalen Charakter von Geodten unterscheiden: R2 mit Koordinaten (x, y ). Sei f C (R2 ) Funktion mit f 1 auf {(x, y )| |x| 1},

f symmetrisch der y -Achse,


g

f (0, y )dy < . Dann ist die Lorentzmetrik g = f 2 (dx2 dy 2 )

raum- und lichtartig geodtisch vollstndig, aber zeitartig geodtisch unvollstndig. Insbesondere geht die Vollstndigkeit von (dx2 dy 2 ) bei konformer nderung der Metrik verloren16 .

16 Siehe

ONeill: Semi-Riemannsche Geometrie, Seite 154, Beem, Ehrlich: Global Lorentzian Geometry

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 205

3.9

Jacobifelder, konjugierte Punkte und Schnittort

Sei (M n , g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und expx : Tx M M die Exponentialabbildung. Wir wissen bereits, dass fr das Differential von expx im Nullvektor o Tx M (d expx )o = idTx M gilt. Insbesondere ist expx ein lokaler Diffeomorphismus um o Tx M . Wir wollen nun wissen, wie gross der Diffeomorphiebereich von expx ist. Dazu mssen folgende Fragen beantwortet werden: 1. Wie kann man (d expx )v : Tv (Tx M ) = Tx M Texpx (v) M bestimmen fr v = o? Fr welche v Tx M ist diese Abbildung ein Isomorphismus? 2. Fr welchen Bereich Ux Tx M ist expx : Ux Tx M M injektiv? 3. Wir suchen eine Menge Cut(x) M , so dass expx : Ux Tx M M \Cut(x) ein Diffeomorphismus ist. Als technisches Hilfsmittel benutzen wir Jacobifelder. Denition. Sei (M, g ) eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit und : [0, a] M eine Geodte in (M, g ). Ein Vektorfeld Y X(M ) entlang heit Jacobifeld, falls Y + R(Y, ) 0 auf [0, a], wobei Y =
Y dt

,Y

dt dt Y

fr den Levi-Civita-Zusammenhang .

Beispiel 74. E INFACHE J ACOBIFELDER X (M ) mit Y (t) := t (t) sind Jacobifelder entlang . Y = und Y Jacobifelder treten bei Variation von Geodten auf: Denition. Sei : [0, a] M eine Geodte. Eine Variation von ist eine parametrisierte Flche V : [0, a] (, ) M mit V (t, 0) = (t)

Y(t)

(t)

= V( . ,0)

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 206 Das Vektorfeld Y X (M ) mit Y (t) :=
V s

(t, 0) heit Variationsvektorfeld von V .

Satz 3.41. Ist V eine Variation der Geodten : [0, a] M , die nur aus Geodten besteht, d.h. V (, s) : [0, a] M ist eine Geodte fr jedes s (, ), so ist das Variationsvektorfeld Y = V s (, 0) ein Jacobifeld entlang . Beweis: Nach dem Symmetrielemma gilt V V = dt s ds t (da metrisch).
V t

V Da torsionsfrei ist, folgt [ V s , t ] = 0. Es ist (t) =

(t, 0)

Y (t) =

V s

(t, 0).

Daraus folgt im Punkt (t, 0): R(Y, ) = ( V V V V [ V , V ] )


s t t s s t

V t

= ( V V V V )
s t t s

V t

Da V eine Variation aus Geodten ist, ist t V (t, s) eine Geodte fr jedes s (, ), d.h. V (, s) = 0 s (, ) dt t Unter Benutzung des Symmetrielemmas folgt dann R(Y, ) = V V
t

V V = V V = Y = Y . t t t s dt dt

Beispiel 75. J ACOBI - UND K ILLINGFELDER Sei X X(M ) ein Killingfeld und : [0, a] M eine Geodte. Dann ist X (t) := X ( (t)) ein Jacobifeld entlang . Beweis: Sei {s } der lokale Flu von X . Da X ein Killingfeld ist, ist s : U M s (U ) M eine Isometrie. Wir betrachten nun die Variation V : [0, a] (, ) M V (t, s) = s ( (t))

.( (t1)) .( (t2)) (t1) (t2)


s(

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 207 V ist eine Variation durch Geodten, folglich ist das Variationsvektorfeld V s (t, 0) ein Jacobifeld. Wir erhalten V d (t0 , 0) = (s ( (t0 )))|s=0 s ds = X ( (t0 )) = X (t0 ), denn s s ( (t0 )) ist die Integralkurve von X durch den Punkt (t0 ).

Satz 3.42. Sei : [0, l] M eine Geodte, u, w Tx M, (0) = x und (0) = v . Dann gilt 1. Es existiert genau ein Jacobifeld Y X (M ), so dass Y (0) = u, Y (0) = w. 2. Sei Y X (M ) das Jacobifeld entlang und Y (0) = 0, Y (0) = w Tx M . Dann gilt Y (t) = t (d expx )tv (w) T (t) M Beweis: 1. Die Jacobi-Gleichung Y + R(Y, ) 0 ist eine Differentialgleichung 2. Ordnung. Die Lsung ist deshalb eindeutig bestimmt durch die Anfangsbedingungen Y (0) und Y (0). 2. Wir betrachten die folgende geodtische Variation von : V (t, s) := expx (t(v + sw)). Dann gilt V (t, 0) = expx (tv ) = v (t) V (t, s0 ) = expx (t(v + s0 w)) = v+s0 w (t) und aus der Kettenregel folgt Y (t) = V (t, 0) = (d expx )tv (tw). s

Aus Satz 3.41 weiss man, dass Y ein Jacobifeld entlang ist. Ausserdem gilt Y (0) = 0 V V Y (0) = (0, 0) = (0, 0) dt s ds t
V t

(, s0 ) ist das tangentiale Vektorfeld an die Geodte V (t, s0 ) = v+s0 w (t), d.h. es (0, s0 ) = v+s0 w (0) = v + s0 w. Also gilt: Y (0) = d (v + sw)|s=0 = w. ds

ist
V t

Damit ist Y (t) := (d expx )tv (tw) das eindeutig bestimmte Jacobifeld mit Y (0) = 0, Y (0) = w.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 208

Beispiel 76. J ACOBIFELDER AUF MF KONST. S CHNITTKRMMUNG Sei M n = M n (K0 ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit mit konstanter Schnittkrmmung K0 und : [0, l] M n (K0 ) eine auf Bogenlnge parametrisierte Geodte mit (0) = x, (0) = v . Seien u, w Tx M n gegeben und bezeichne U, W X (M ) die Parallelverschiebung von u u, v v bzw. w w, v v entlang . Dann ist das Jacobifeld Y X (M ) mit Y (0) = u und Y (0) = w gegeben durch (t) + w, u t + v, u Y (t) = Y wobei (t) = Y

1 sin( K0 t) W (t) + cos( K0 t) U (t) K0

Zum Beweis benutzt man R(X, Y, T, Z ) = K0 g (X, Z )g (Y, T ) g (X, T )g (Y, Z ) und berechnet Y + R(Y, ) = 0. Satz 3.43. Bezeichne Jac M den Vektorraum der Jacobifelder entlang . Dann gilt: 1. Jac M ist ein 2n-dimensionaler Vektorraum. 2. {Y Jac M | Y } ist ein (2n 2)-dimensionaler Vektorraum. 3. {Y Jac M | Y (0) = 0, Y } ist ein (n 1)-dimensionaler Vektorraum. Insbesondere gilt fr Y Jac M Y (t), (t) = t + (wobei , die Metrik bezeichnet). Beweis: Sei Y Jac M . Wir zeigen, dass die Funktion t Y (t), (t) linear ist: d Y, dt 2 d Y, dt2 Y, + Y, = Y , dt dt = Y , + Y , dt = R(Y, ) , = R( , Y, , ) = 0 . =

Folglich gilt Y (t), (t) = t + mit = Y (0), (0) und = Y (0), (0) . Die Bedingung Y, 0 liefert = = 0, also einen Unterraum der Codimension 2 im 2n-dimensionalen Raum aller Anfangsbedingungen (Y (0), Y (0)). Ist zustzlich Y (0) = 0, so ist bereits = 0 und man hat einen Unterraum der Kodimension 1 im n-dimensionalen Raum der Anfangsbedingungen Y (0).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 209 Denition. Sei x M, : [0, a] M eine Geodte mit (0) = x und t0 (0, a]. Der Punkt (t0 ) heit konjugiert zu x entlang , falls ein Jacobifeld Y X (M ) existiert mit Y 0 und Y (0) = Y (t0 ) = 0.

(t0) x

Bemerkung: Fr dieses Jacobifeld gilt Y , denn nach Satz 3.43 ist Y (t), (t) = t und somit = 0 wegen Y (t0 ) = 0. Satz 3.44. Sei x M und v Tx M . Das Differential der Exponentialabbildung (d expx )tv : Tx M Tv(t) M ist genau dann ausgeartet, wenn die Punkte x und v (t) zueinander konjugiert entlang der radialen Geodten v sind. Beweis: Wir wissen, dass das Vektorfeld Yw (t) = t(d expx )tv (w) das Jacobifeld entlang r mit Yw (0) = 0 und Yw (0) = w ist. Folglich gilt: (d expx )tv ist ausgeartet w Tx M, w = 0 : (d expx )tv (w) = 0 Yw (t) = 0, Yw (0) = 0 x und v (t) sind konjugiert entlang v

Beispiel 77. K ONJUGIERTE P UNKTE VON R IEMANNSCHEN MF 1. Auf den Riemannschen Mannigfaltigkeiten (Rn , , Rn ) existieren keine konjugierten Punkte: Fr Rn ist die Schnittkrmmung K0 0. Das Jacobifeld Y Xv (Rn ) mit Y (0) = 0 und Y (0) = w v ist gegeben durch Y (t) = tW (t), wobei W (t) die Parallelverschiebung von w = 0 entlang v ist. Folglich ist Y (t) = t W (t) = 0 fr alle t > 0.
2 2 2. Auf (Hn , gHn = x1 2 (dx1 + . . . + dxn )) existieren keine konjugierten Punkn te: Hn hat konstante Schnittkrmmung K0 = 1. Das Jacobifeld Y Xv (Hn ) mit Y (0) = 0 und Y (0) = w v ist gegeben durch Y (t) = sinh(t) W (t) = 0 fr t > 0.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 210 3. Auf der Riemannschen Sphre S n sind zwei Punkte x und y genau dann konjugiert, wenn y = x gilt: S n hat konstante Schnittkrmmung K0 = 1. Das Jacobifeld Y Xv (S n ) mit Y (0) = 0 und Y (0) = w v ist gegeben durch Y (t) = sin t W (t), wobei W (t) die Parallelverschiebung von w Tx M entlang v ist. Folglich gilt Y (t) = 0 genau dann, wenn t Z. D.h. die Punkte x, x S n sind konjugiert entlang jeder Geodten.
x = (0)

-x = ( )

Als nchstes werden wir zeigen, dass die Schnittkrmmung eine Aussage ber den Verlauf von Geodten macht. Dazu benutzen wir den folgenden Satz ber Jacobifelder: Satz 3.45. Sei (M, g ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und : [0, a] M eine Geodte mit (0) = x und (0) = v . Sei weiterhin w Tx M ein Vektor mit v, v = w, w = 1 und v, w = 0. Bezeichne Y das Jacobifeld entlang mit Y (0) = 0 und Y (0) = w. Dann gilt 1 Y (t) = t Kspan(v,w) (x)t3 + o(t3 ) 6 Beweis: Wir betrachten die Taylorentwicklung der Funktion h(t) = Y (t), Y (t) im Punkt t = 0: 1 1 1 h(t) = h(0) + h (0)t + h (0)t2 + h (0)t3 + h(4) (0)t4 + o(t4 ) 2 6 4! Dabei gilt: h(0) = Y (0), Y (0) = 0 h (0) = 2 Y (0), Y (0) = 0 h (0) = 2 Y (0), Y (0) + 2 Y (0), Y (0) = 2 Y (0), Y (0) = 2 w, w = 2 h (0) = 2 Y (0), Y (0) + 6 Y (0), Y (0) = 6 R(Y (0), (0)) (0), Y (0) = 0 h(4) (0) = 8 Y (0), Y (0) + 6 Y (0), Y (0) . Da Y (t) = R(Y (t), (t)) (t) folgt Y = (R(Y, ) ) = ( , R)(Y, ) R(Y , ) .

Folglich gilt in t = 0: Y (0) = R(w, v )v . Damit folgt h(4) (0) = 8Kspan(v,w) (x). Wir erhalten Y (t)
2

1 = t2 Kspan(v,w) (x)t4 + o(t4 ) 3

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 211 Fr die Wurzel erhlt man durch Multiplizieren und Koefzientenvergleich 1 Y (t) = t Kspan(v,w) (x)t3 + o(t3 ) 6

Bemerkung: Da fr den achen Raum R 0 gilt, folgt aus dem Beweis des vorigen Satzes in diesem Fall h(k) (0) = 0 k > 2. Also Y (t) = t.

K=0

Fr die gekrmmten Flle gilt: Y (t) = t 1 Kspan(v,w) (x)t3 +o(t3 ) 6


Abweichung vom achen Verhalten

1. a = Kspan(v,w) (x) < 0. Dann ist Y (t) = t + |a|t3 monoton wachsend. In diesem Fall laufen die Geodten auseinander.

2. a = Kspan(v,w) > 0. Dann hat Y (t) = t |a|t3 ein lokales Maximum. In diesem Fall laufen die Geodten zusammen.

Y x

Als nchstes wollen wir zeigen, dass eine Geodte in einer Riemannschen Mannigfaltigkeit, auf der ein konjugierter Punkt liegt, nicht minimierend sein kann.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 212 Satz 3.46. Sei (M n , g ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und : [0, l] M eine auf Bogenlnge parametrisierte Geodte. Sei V : [0, l] (, ) M eine Variation von mit dem Variationsvektorfeld Y = V s (, 0). Bezeichne L : (, ) R die Lnge der variierenden Kurven L(s) := l(V (, s)).

V( . ,s)
Y(t)

(t)

= V( . ,0)

Dann gilt fr die 1. und 2. Variation von L: L (0) = Y (l), (l) Y (0), (0)
l

L (0) =
0

(t) Y

, , ,Y ) dt + R(Y

V V (l, 0), (l) (0, 0), (0) , ds s ds s

die Normalprojektion des Variationsvektorfeldes Y ist: wobei Y = Y Y, . Y (Sind die Randkurven s V (0, s) und s V (l, s) Geodten, so fallen die letzten beiden Summanden von L (0) weg.) Beweis: 1. Wegen
l

L(s) =
0

V (t, s) dt = t
l

V V (t, s), (t, s) t t

1 2

dt

folgt L (s) =
0 V t

1 (t, s)

V V (t, s), (t, s) dt . ds t t

Wir wissen: und Daraus folgt


l

V (t, 0) = (t) 1 t V V (t, 0) = (t, 0) = Y (t) . ds dt dt ds


l

L (0) =
0

Y (t), (t) dt =
0

d Y (t), (t) dt = Y (l), (l) Y (0), (0) . dt

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 213 2. Wir leiten die Formel fr L (s) nochmals ab und erhalten in s = 0
l

L (0) =
0

1 (t)
V t

V V V (t, 0), (t) + (t, 0), (t, 0) ds ds t ds t ds t


3

1 (t, 0)

V (t, 0), (t) ds ds

dt
2

=
0 l

V (t, 0), (t) + Y (t), Y (t) Y (t), (t) ds dt s R(

dt

=
0

V V V V , ) , (t) |s=0 + (t, s), (t) |s=0 + Y (t), Y (t) s t s dt ds s

Y (t), (t) 2 }dt


l

=
0

R(Y, , Y, ) +

d V (t), Y (t) dt . (t, 0), (t) + Y dt ds s

Die letzte Identitt folgt wegen (t) = Y (t) Y (t), (t) (t), Y (t) = Y (t) Y (t), (t) (t) Y und somit (t), Y (t) = Y (t), Y (t) Y (t), (t) 2 . Y

Bemerkungen: 1. Analoge Formeln gelten fr stckweis glatte Variationen (werden entlang der Stcke summiert) 2. Ist V eine Variation mit festem Endpunkt und festem Anfangspunkt (= eigentliche Variation)

so gilt fr das Variationsvektorfeld Y (0) = Y (l) = 0 und folglich L (0) = 0


l

L (0) =
0

(t) R(Y , , ,Y ))dt . ( Y

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 214 3. Sei : [0, l] M eine auf Bogenlnge parametrisierte Geodte und X, Y X (M ) Vektorfelder entlang mit X (0) = X (l) = 0 und Y (0) = Y (l) = 0. Dann heit die symmetrische Bilinearform
l

I (X, Y ) :=
0

X, Y + R(Y, ) dt

die Indexform von . Da fr Vektorfelder Y X (M ) gilt Y, Y = d ( Y, Y dt Y ,Y ) ,

erhlt man folgende Beziehung zwischen der Indexform von und der 2. Variation der Bogenlnge: Satz 3.47. Sei : [0, l] M eine auf Bogenlnge parametrisierte Geodte und Y X (M ) ein Vektorfeld mit Y (0) = Y (l) = 0 und Y . Dann deniert Y die eigentliche Variation V : [0, l] (, ) M V (t, s) := exp (t) (sY (t)) mit dem Variationsvektorfeld Y . Fr die Indexform gilt
l

I (Y, Y ) =
0

R(Y, , , Y ) dt

= L (0) wobei L(s) = l(V (, s)). Wir erhalten nun die folgende Aussage ber die Lnge von Geodten, auf denen ein konjugierter Punkt liegt: Satz 3.48. Sei : [0, l] M eine auf Bogenlnge parametrisierte Geodte und (0) = x. Sei t0 (0, l) und (t0 ) konjugiert zu (0) = x entlang . Dann existiert eine eigentliche Variation V von so dass L(Vs ) < L( ) s (, )\{0}

Vs Vs(t):=V(t,s) (t0) x y= (l)

Insbesondere ist nicht minimierend zwischen x und y .

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 215 Beweis: (t0 ) ist konjugiert zu x entlang . Folglich existiert ein Jacobifeld Y X (M ) mit Y (0) = 0 und Y (t0 ) = 0. Nach Satz 3.43 ist dann Y und Y (t0 ) = 0. Bezeichne nun Z0 X (M ) die Parallelverschiebung von Y (t0 ) entlang und C ([0, l]) eine Funktion mit (0) = (l) = 0, (t0 ) = 1. Wir betrachten das Vektorfeld Z X (M ) deniert durch Z (t) := (t) Z0 (t). Dafr gilt Z (0) = Z (l) = 0 Fr R setzen wir Y (t) := Y (t) + Z (t) t [0, t0 ] Z (t) t [t0 , l ] , Z (t0 ) = Y (t0 ) .

Y ist stetig und stckweis C . Auerdem gilt Y (0) = Y (l) = 0. Benutzt man Y d und Y (t0 ), (t0 ) = dt ( Y (t), (t) )|t=0 = 0, so folgst aus der Denition von Z , dass Y . Sei nun V die durch Y denierte stckweis glatte Variation V (t, s) = exp (t) (s Y (t)) Nach Satz 3.45 und 3.46 gilt fr die Bogenlnge L (s) = l(V (, s)) L (0) = 0 L (0) = I (Y , Y ) . Nach Denition von I (Y , Y ) gilt I (Y , Y ) = I1 + I2 + I3 , wobei
t0

I1 =
0

Y, Y + R(Y, ) dt
t0 t0

I2 =
0

Z, Y + R(Y, ) dt
0 t0

Y, Z + R(Z, ) dt
t0

= 2
0 t0

Z, Y + R(Y, ) dt +
0

( Z, Y

Y, Z ) dt

= 2
0 t0

Z, Y + R(Y, ) dt + ( Z (t0 ), Y (t0 ) Y (t0 ), Z (t0 ) )

= 2
0

Z, Y + R(Y, ) dt Y (t0 )
2

= Y (t0 ) I3 = I (Z, Z ).
2

(da Y ein Jacobifeld ist)

Dann gilt fr die Variation der Bogenlnge L (0) = 0 L (0) = I (Y , Y ) = 2 I (Z, Z ) Y (t0 ) = ( Y (t0 )
2 2

I (Z, Z ))

Ist hinreichend klein, so ist Y (t0 ) I (Z, Z ) > 0, also L (0) < 0. Fr diese ist V eine Variation von , fr die l( ) ein striktes lokales Minimum von L(V (, s)) ist. Also gilt L(V (, s)) < L( ) s (, )\{0}.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 216

Satz 3.49. Sei (M, g ) eine vollstndige Riemannsche Mannigfaltigkeit. Seien , : [a, b] M zwei verschiedene gleichlange Geodten, die zwei Punkte x und y verbinden.

(b- ) (b+ ) x = (a) y = (b)

Dann ist : [a, b + ] M nicht minimierend (fr beliebige > 0). Beweis: Sei > 0 und bezeichne : [a, b + ] M die Kurve (t) = (t) t b (t) t b.

Da (M, g ) vollstndig ist, existiert nach dem Satz von Hopf und Rinow eine minimierende Geodte von (b ) nach (b + ), wobei 0 < < . Da in (b) eine Ecke hat, ist |[b ,b+ ] nicht minimierend zwischen (b ) und (b + ) = (b + ). Folglich gilt l([b ,b+ ] ) > d((b ), (b + )). Folglich existiert eine Kurve zwischen x = (a) und z = (b + ), die krzer ist als |[a,b+ ] . Da l( |[a,b] ) = l(|[a,b] ) = l( |[a,b] ) und |[b,b+ ] = |[b,b+ ] , existiert eine Kurve von x nach z , die krzer ist als |[a,b+ ] . Folglich ist |[a,b+ ] nicht mimimierend zwischen x und z .

Im folgenden sei (M, g ) eine vollstndige Riemannsche Mannigfaltigkeit, x M und expx : Tx M M die Exponentialabbildung. Wir wollen nun den Diffeomorphiebereich von expx studieren. Sei v Tx M und v : R M die eindeutig bestimmte Geodte mit v (0) = x und v (0) = v . Bezeichne Jv := {t R | v Dann gilt: t0 Jv [0, t0 ] Jv (Dreiecksungleichung) Jv ist abgeschlossen: Seien tn Jv und konvergiere tn t R. Dann gilt d(v (tn ), x) = tn v t v und da d stetig ist, folgt d(v (t), x) = t v = l(v |[0,t] ), d.h. t Jv . ist minimierend auf [0, t]} R.

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 217 Sei nun (v ) = max Jv , d.h. Jv = [0, (v )]. Dann gilt: (v ) ist der grte Parameter t, fr den |[0,t] noch minimierend ist. (v ) = (v ) R, da v (t) = v (t). : {v Tx M | v = 1} R ist stetig und von unten beschrnkt durch c > 0 (siehe Kobayashi / Nomizu, Teil II, S. 98). Wir betrachten nun die offene Menge Ux Tx M Ux := {t v | v Tx M, v = 1, 0 t < (v )}

(v)v

v w . (w)w

Nach Umnormierung kann man Ux auch in der folgenden Form schreiben Ux = w Tx M | w < w w

= {w Tx M | 1 < (w)} = {w Tx M | es existiert ein > 0, so dassw |[0,1+] minimierend ist.} Denition. Die Menge Cut(x) := expx (Ux ) = {v ((v ))| v Tx M, v = 1} heit der Schnittort von x. Satz 3.50. Sei (M, g ) eine vollstndige Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann gilt fr jedes x M : Cut(x) 1. M = expx (Ux ) 2. expx : Ux M \Cut(x) ist ein Diffeomorphismus. 3. y Cut(x) genau dann, wenn es 2 verschiedene minimierende Geodten von x nach y gibt oder y zu x entlang einer Geodten konjugiert ist. Insbesondere gilt: x Cut(y ) y Cut(x). Beweis: 1. Behauptung: M = expx (Ux ) expx (Ux ): Sei y M . Dann existiert nach dem Satz von Hopf / Rinow eine Geodte von x nach y und d(x, y ) = l( ). Sei : [0, 1] M, (0) = x, (1) = y und bezeichne v := (0). Dann ist (v ) 1, also v Ux Ux und somit y expx (Ux ) expx (Ux ).

KAPITEL 3. GRUNDBEGRIFFE DER (SEMI-)RIEMANNSCHEN GEOMETRIE 218 2. Die Vereinigung expx (Ux ) expx (Ux ) ist disjunkt: Sei y expx (Ux ) Cut(x). Da y expx (Ux ), existiert eine Geodte : R M mit (0) = x, (l) = y und |[0,l+] ist minimierend fr ein > 0. Da y Cut(x) = expx (Ux ), existiert eine Geodte mit (0) = x und (b) = y , die bis b minimierend ist und danach nicht mehr. Dann mssen die Geodten und verschieden sein.

Ux x y

Dann kann aber nicht minimierend auf [0, l + ] sein (Satz 3.49). Dies ist ein Cut(x) ist eine disjunkte Vereinigung. Widerspruch, d.h. M = expx (Ux ) Insbesondere ist expx : Ux M \ Cut(x) surjektiv. 3. Wir zeigen, dass expx : Ux M \ Cut(x) ein Diffeomorphismus ist: Nach Satz 3.49 und der Denition von Ux ist expx : Ux Cut(x) injektiv. Nach Satz 3.48 gilt: Ist v Ux , so sind x und expx (v ) = y nicht zueinander konjugiert entlang v (t) = expx (tv ). Nach Satz 3.44 ist dann (d expx )v : Tv (Tx M ) Ty M ein Isomorphismus, also ein lokaler Diffeomorphismus. Da expx : Ux M \ Cut(x) auch bijektiv ist, ist expx : Ux M \ Cut(x) ein Diffeomorphismus.

Wir haben also einen Diffeomorphismus expx : Ux M \ Cut(x) und fr den Schnittort Cut(x) gilt Cut(x) = {y M | es existiert eine minimale Geodte von x nach y , die danach nicht mehr minimierend ist.} Denition. Sei (M, g ) eine vollstndige Riemannsche Mannigfaltigkeit. Dann heit rinj (x) := d(x, Cut(x)) Injektivittsradius von (M, g ) in x M . rinj (M ) = inf rinj (x)
xM

heit Injektivittsradius von (M, g ). Nach Denition von Cut(x) gilt dann expx (K (0, rinj (x)) = Brinj (x) (x) Brinj (x) (x) ist die maximale geodtische Kugel um x, auf der expx ein Diffeomorphismus ist.

Kapitel 4

Krmmung und Topologie Einige Beispiele


4.1 Der Satz vom Gau - Bonnet

Aus der Differentialtopologie ist bekannt: 1. Jede glatte orientierbare zsh. 2-dim. MF M 2 ist triangulierbar, d.h vollstndich durch ein Netz von Dreiecken zu berdeken. (Dreieck bedeutet diffeomorph zu einem Dreieck).

2. Sei eine Triangulierung einer komp. MF M 2 xiert, dann bezeichne e0 =Anzahl der Ecken e1 =Anzahl der Kanten e2 =Anzahl der Dreiecke Daraus denieren wir (M ) := e0 e1 + e2 (M ) ist eine topologische Invariante. Eulersche Charakteristik

219

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

220

3. Ist M 2 eine zsh., komp., orientierte Flche, dann ist M 2 homomorph zu M2 = S 2 # T 2 # . . . #T 2 =: Fp


pmal

wobei M 2 = 2 (1 p). Die Zahl p hei Geschlecht von M 2 .

p=2

Ziel: Satz von Gau - Bonnet Sei ein M 2 kompakte, orientierbare und zsh. Flche mit Riemannscher Metrik und Schnittkrmmung1 K C (M ). Dann gilt K dM =
M Totalkrm.

2 (M )
U nabhngig von g !

= 4 (1 p)

Folgerungen M 2 ist diffeomorph zu S 2 (p = 0)


M

K dM > 0 K dM = 0
M

M 2 ist diffeomorph zu T 2 (p = 1) M 2 ist diffeomorph zu Fp (p > 1)


M

K dM =< 0

Im folgenden sei (M, g ) stets eine kompakte, orientierte und zsh. Riemannsche MF der Dimmension 2. Mit bezeichnen wir ihren Levi-Civita-Zsh. Sei : I R M 2 eine auf Bogenlnge parametrisierte Kurve auf M 2 . Dann sei (t) := (t) der Tangentialvektor von , und n (t) := D ( (t)) T (t) M 2 der Normalenvektor von (t) 2 Dabei bezeichene D eine Drehung in positive Richtung, sodass ( (t) , n (t)) OT (t) M
1 siehe

dazu die Denition auf Seite 150

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Wir betrachten das VF Da g ( , ) 1, folgt g d.h.


dt dt

EINIGE BEISPIELE

221

X (M ) entlang . , dt

0,

(t) und n (t) sind parallele Vektoren. kg : I R

Folglich existiert eine Funktion mit

= kg (t) n (t) dt

Denition. kg (t) heit geodtische Krmmung von : I M 2 im Paramter t. Bemerkung Offensichtlich gilt ist eine Geodte Satz 4.1. [Lokale Version von Gau-Bonnet] Seu U M 2 eine offene Teilmenge, sodass cl (U ) diffeomorph zu einer Kreisscheibe in einem Kartenbereich von M 2 ist. Dann gilt
l

0 kg 0 dt

K dM +
U U

kg = 2

mit
U

kg :=
0

kg (t) dt

wobei kg die Krmmung der auf Bogenlnge parametrisierten Paramtetrisierung [0, l] U ist, bei der der auf U induzierten Orientierung entspricht. Beweis: Sei U M 2 eine 2-dim. Untermannigfaltigkeit mit Rand U = S1.

U U (0) U

existieren globale Vektorfelder X1 , X2 X U , sodass (X1 (x) , X2 (x)) Auf dem Kartenbereich U bilden. eine positiv-orientierte ONB in Tx U

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE 1. Wir betrachten die 1-Form 1 U := g (X1 , X2 ) Behauptung: d = K dM |U

EINIGE BEISPIELE

222

Da (X1 , X2 ) eine positiv-orientierte ONB ist, gengt es zu zeigen, dass d (X1 , X2 ) = K. Es gilt nun d (X1 , X2 ) = X1 ( (X2 )) X2 ( (X1 )) ([X1 , X2 ]) = X1 (g (X1 , X2 X2 ) X2 (g (X1 , X1 X2 ))) g X1 , [X1 ,X2 ] X2 = g (X1 X1 , X2 X2 ) + g (X1 , X1 X2 X2 ) g (X2 X1 , X1 X2 ) g (X1 , X2 X1 X2 ) g X1 , [X1 ,X2 ] X2 = g X1 , X1 X2 X2 X1 [X1 ,X2 ] X2 +g (X1 X1 , X2 X2 ) g (X1 X1 , X1 X2 ) = R (X1 , X2 , X2 , X1 ) +g (X1 X1 , X2 X2 ) g (X2 X1 , X1 X2 )
K

Da g (Xi , Xi ) 1 folgt X X1 X1 fr alle X und X X2 X2 fr alle X . Damit ist dann X X1 = a (X ) X2 Wir erhalten also g (X1 X1 , X2 X2 ) = a (X1 ) b (X2 ) g (X2 , X1 ) = 0 und g (X2 X1 , X1 X2 ) = a (X2 ) b (X1 ) g (X2 , X1 ) = 0. Die Behauptung wre damit gezeigt. 2. Aus dem Satz von Stokes folgt nun K dM =
U U

und X X2 = b (X ) X1 .

d =
U

Behauptung: =
U U

kg + 2

Sei : [0, l] U eine auf Bogenlnge parametrisierte Parametrisierung von U , entsprechend der induzierten Orientierung auf U . ( D.h. U \ (0) , 1 ist eine Karte von U . )

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Sei Xi X (M ) das Vektorfeld Xi (t) := Xi ( (t))

EINIGE BEISPIELE

223

i = 1, 2

und ( (t) , u (t)) die Tangenten- und Normalvektoren in (t). Sei weiterhin (t) := (X1 (t) , (t)), dann ist X1 X2 = cos sin sin cos
Drehung um

()

Da eine Parametrisierung von U \ (0) ist, ist mit


l

= (t) = (t)

=
U 0

dt =
0

( (t)) dt

()

Weiterhin ist ( (t)) = g X1 ,


() (t) X2 (t) X2

= cos (t) g (t) ,

sin (t) g (n, X2 )

und X2 = (sin (t) (t) + cos (t) n (t)) = cos (t) (t) (t) + sin (t) dt n (t) sin (t) (t) n (t) + cos (t) dt bzw. ( (t)) = cos2 (t) (t) + cos (t) sin (t) g , cos2 (t) g , n (t) dt sin2 (t) g n, + sin2 (t) (t) dt n (t) cos (t) sin (t) g n (t) , dt dt

Da aber g (n (t) , n (t)) 1 g (n (t) , (t)) 0 g ( (t) , (t)) 1 und dach Denition
dt

n g n, =0 dt g n, dt + g g , dt n dt ,

= kg (t) n (t), folgt ( (t)) = (t) kg (t)

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Setzen wir dies in () ein, dann erhalten wir
l

EINIGE BEISPIELE

224

=
U 0 l

( (t)) dt
l

=
0

(t) dt
0

kg (t) dt kg
U

= ( (l) (0))

Da U eine einfach geschlossene Kurve ist, gilt fr den Winkel ( (l) (0)) = 2, womit die Behauptung bewiesen wre. Insgesamt ist also K dM +
U U

kg = 2.

Satz 4.2. [Gauss-Bonnet fr n-Ecke] liege in einem Kartengebiet von M 2 und sei diffeomorph zu Sei U M 2 offen und U einem N-Eck. Seien i die Innenwinkel und bezeichne i = i dann gilt K dM +
U U n

kg +
i=1

i = 2

U
i i

pi

Beweis: Sei U eine geglttete Umgebung von U : U U U U ist diffeomorph zu einem Kreis D2

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

225

p2 2 p3 3 U p4 4 1 p1

Dies U bekommt man, indem man einen Kreisbogen um pi vom Radius (bzgl. dg ) und orthogonale Geodten der Lnge auf die i legt. Auf dieses U wenden wir nun Satz 4.1 an, dann folgt K dM +
U U

kg = 2

aus der Stetigkeit des L-Maes gilt dann fr den Grennzwert K dM


U 0 U

K dM

Desweiteren ist
n n

kg =
U i=1 i

kg
parallele Randstcke

+
i=1 di

kg
Kreisbogenabschnitte

i di i i pi

i1

i1

Da (i ) i und ni ni fr 0, so geht auch kg i kg und damit ist lim


0

kg =
i i i

lim

0 i

kg =
i

kg =
U

kg

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Fr die Kreisbgen gilt


li

EINIGE BEISPIELE

226 Wie in Satz 4.1 ()

kg =
di 0

(t) dt
di ()

Dabei ist
li

() =
0

(t) dt
()

= (li ) (0) = x1 , (i ) (li ) x1 , (i ) (0) =: i ( ) Fhrt man nun den Grenzbergang 0 durch, dann erhlt man i ( ) (v1 , v2 ) = i und 0,
di

da di sich zu einem Punkt zusammen zieht. Insgeamt ergibt dies dann


n

lim

0 U

kg =
U

kg +
i=1

und dies veriziert die Behauptung.

Folgerung [Winkelsumme in Geodtischen

] ist dieffeom.

Sei M 2 , g eine 2-dim. RMF und M eine Geodtisches Dreieck, d.h zu einem Dreieck und seine Kanten bestehen aus Geodten. Seien weiterhin 1 , 2 und 3 die Innenwinkel von 1 + 2 + 3 = + Innsbesondere ist dann 1. Fr K 0 die Innenwinkelsumme K < 0 die Innenwinkelsumme K > 0 die Innenwinkelsumme i = , i < und fr i > . , dann gilt K dM.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Dies gilt fr beliebige geodtische 2. Sei K K0 , dann ist .

EINIGE BEISPIELE

227

i = + K0 V ol ( ) , d.h. die Innenwinkelsumme hngt vom Volumen ab! Modelle fr Geometrien2 Sei M 2 , g eine einfach-zsh. RMF. 1. Die Euklidische Geometrie K0

Im R2 mit dem Standartskalarprodukt sind die Geodten die Geraden, ein geodtisches hat folgende Gestalt

Fr die Innenwinkel gilt nun wie zu erwarten i = 2. Die Sphrische Geometrie K1

Hier sind die Geodten gerade die Grokreie

3 1

Die Innenwinkelsumme ist also i = + V ol ( ) > 3. Die Hyperbolische Geometrie Die geodtischen
2 siehe

K 1

haben hier die Gestalt

hierzu auch die Betrachtungen auf Seite 178

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

228

Fr die Innenwinkelsumme ergibt sich deshalb i = V ol ( ) < Satz 4.3. [Gau-Bonnet] Sei M 2 , g eine komp., orientierte, 2-dim. RMF mit Schnittkrmmung K , dann gilt K dM = 2 (M )
M

Beweis: Wir triangulieren M ( zerlegen es in K dM


M Satz 4.2

), dann gilt K dM
3

kg +
i=1

i ( )

(Whlen

so, dass

in einem Kartenbereich liegt.) mit der jeweils entgegengesetz-

In der Triangularisierung tritt jede Kante in genau 2 ten Orientierung auf!

Nach Def von kg ist dann mit (t) := (l k ) =


kg (t) = kg (l t) ,

(Beim und n ndert sich nur das Vorzeichen.)

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Es folgt also


l l kg (s) ds = 0 0 0 l kg (t) dt = l 0

EINIGE BEISPIELE

229

kg =

kg l s ds t kg (t) dt

= + =

kg

und damit ist kg = 0.

Wir betrachten nun die Innenwinkelsummen:

pi

In jeder Ecke ist die Summe der anliegenden Innenwinkel der


3

gleich 2 , sodass

i ( ) = 2 e o ,
i=1

und deshalb K dM = 2 e0 e2 .
M

Nun hat jedes 3 Kanten. Da aber jede Kante jeweils in 2 Anzahl der Kanten e1 3 e1 = e2 . 2 Es ergibt sich nun

vorkommt gilt fr die

K dM = 2 e0 e2 = 2 e0 + 2 e2 3 e2
M

= 2 (e0 e1 + e2 ) = 2 M 2 .

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

230

4.2

Semi - Riemannsche berlagerungen und lokale Isometrien

Denition. Sei M eine glatte Mannigfaltigkeit. Eine berlagerung von M ist ein Triebel M , , M aus folgenden Objekten 1. M ist eine glatte MF. 2. : M M ist eine C -Abbildung 3. Fr jeden Punkt x M existiert eine offene, zsh. Umgebung U (x) M , soda

(U ) =
iI

Ui

wobei Ui M offene und parrweise disjunkte Mengen sind, fr die |Ui : Ui U ein Diffeomorphismus ist. Die Umgebung U (x) heit korrekt berlagerte Umgebung , die Ui heien Bltter ber U . Die Mannigfaltigkeit M heit Basis, die Mannigfaltigkeit M Totalraum und die Abbildung Projektion der berlagerung M , M, .

111 000 U1 000 111 000 111 000 111 U2 000 111 111 000 U3 000 111
U (x)

Ist die Anzahl der Bltter endlich, so spricht man von einer endlichen berlagerung. Bemerkung Oft zeichnet man in M , M, einen Basisunkt aus: Sei x0 M und x 0 1 (x0 ), so schreibt man auch : M, x 0 (M, x0 ) als berlagerung.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Beispiel 78. BERLAGERUNGEN 1. berlagerung der S 1 Die Abbildung

EINIGE BEISPIELE

231

exp : R S 1 C t e2it liefert eine L der S 1 . 2. berlagerung der S 1 Dioe Abbildung pn : S 1 C S 1 C z z n liefert eine n-fache berlagerung der S 1 3. berlagerung des RP n durch die S n Hierzu verweisen wir auch auf das Bsp. 21. Die Abbildung : S n RP n = S n /{1} x [x] liefert eine berlagerung von RP n 4. Allgemein Sei eine Gruppe von Diffeomorphismen die eigentlich diskontinuierlich wirkt, d.h. fr jeden Punkt x M existiert eine Umgebung U (x), sodass U (x) g U (x) = Dann ist : M M/ eine berlagerung. berlagerungen werden topologisch durch die Fundamentalgruppe 1 (M ) klassiziert.3 Wir stellen hier die wichtigsten Fakten zusammen. Denition. Seien , : [0, 1] M zwei stetige Wege mit (0) = (0) = x und (1) = (1) = y . Dann heien und homotop bzgl. {0, 1}, ( bzgl. {0, 1}), falls es eine stetige Abbildung H : [0, 1] [0, 1] M gibt, fr die H (t, 0) = (t) H (t, 1) = (t)
3 siehe

g = e aus .

Vorlesung Algebraische Topologie

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE H (0, s) = x H (1, s) = y Die Abbildung H heit Homotopie von und . Mit

EINIGE BEISPIELE

232

[ ] := { (x, y ) | bzgl. {0, 1}} bezeichnen wir die Homotopieklasse von . Die Menge 1 (M, x) := {Menge der Homotopieklassen von geschlossenen Wegen} hat bezglich der Operation : 1 (M, x) 1 (M, x) 1 (M, x) , [ ] [ ] [ ] wobei ( ) (t) := eine Gruppenstruktur. Denition. 1 (M, x) heit Fundamentalgruppe von (M ) in x Fakt 1 [Hochhebung von Wegen] Ist M , M, eine berlagerung und x M . Sei : I M eine glatte Kurve mit (0) = ( x). Dann existiert genau eine C -Kurve : I M mit (0) = x und = . Fakt 2 [Homotopiehebungseigenschaft] Ist F : M N eine stetige Abbildung, so induziert sie einen Gruppenhomomorphismus F : 1 (M.x) 1 (N, F (x)) [ ] [F ] Ist M , M, eine L, dann ist injektiv. Denition. Sei : M, x 0 (M, x0 ) eine berlagerung, dann heit 1 M , x 0 1 (M, x0 )
1 (2t) fr 0 t 2 , 1 (2t 1) fr 2 t 1

0 die Charakteristische Untergruppe einer berlagerung. Wir bezeichnen sie mit G M , x

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Fakt 3 [Klassikationssatz]

EINIGE BEISPIELE

233

Denition. Sei M eine zusammenhngende glatte MF. Zwei L heien quivalent, falls ein Diffeomorphismus F : M1 M2 existiert, sodass 2 F = 1 Nun existiert eine Bijektion Aquivalenzklassen von berlagerungen Konjugationsklassen von Untergruppen : E M, H 1 (M, x0 ) E zsh. wobei (E, M, ) H := (1 (E, e0 )) mit e0 1 (x0 ) und H 1 (M, x0 ) E := (M, x0 ) /H Seien hierbei 1 und 2 zwei Wege aus (M, x0 ), dann setzen wir
1 1 H 2 : 1 (1) = 2 (1) und 1 2 H.

Als Projeiktion nimmt man : E M. [ ] (1) Es gelten die folgenden beiden Stze: 1. Eindeutigkeitssatz Zwischen 2 zusammenhngenden berlagerungen (E1 , e1 ) und (E2 , e2 ) von (M, x0 ) existiert genau dann ein basispunkterhaltender Diffeomorphismus f mit 1 = 2 f (E1 und E2 sind quivalent), wenn sie die gleichen charakteristischen Untergruppen haben, d.h. G (E1 , e1 ) = G (E2 , e2 ) 1 (M, x0 ) . 2. Existenzsatz Ist M eine zsh. MF und G 1 (M, x0 ), dann gibt eine zsh. L (E, M, ) mit G (E, e0 ) = G. Fakt 4 [Universelle berlagerung] Denition. Eine zsh MF M heit einfach-zusammenhngend falls 1 (M ) = 1

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

234

Denition. Eine L M , M, heit universell , falls M einfach-zsh. ist. Denition. Sei M , M, eine L. Eine Decktransformation ist ein Automorphismus Aut M Dif f M , der die Fasern respektiert, d.h. es gilt = . Die Gruppe der Decktransformationen bezeichnen wir mit Deck ( ). Jede zusammenhngende Mannigfaltigkeit M besitzt eine bis auf quivalenz eindeutig bestimmte universelle L M . Die Fasern der berlagerung sind mit 1 (M, x0 ) zu indentizieren: 1. Wir zeigen 1 (M, x0 ) = 1 (x0 ). Sei [ ] 1 (M, x0 ) und e0 : I M ein Lift von mit e0 (0) = e0 .

e0 e0 x0
Dann ist die Abbildung 1 (M, x0 ) 1 (x0 ) [ ] e0 (1) eine Bijektion. 0 2. Wir zeigen Deck ( ) = 1 M , x Wir wollen nun eine Wirkung von 1 (M, x0 ) auf M realisieren, die die Fasern respektiert. Sei dazu [ ] 1 (M, x0 ) xiert, und v 1 (x) M beliebig mit. Da M zusammenhngend und damit auch wegzsh. ist, existiert ein Weg : [0, 1] M mit (0) = x0 und (1) = x.

(1) v x

x0

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Damit ist 1 (M, x0 ) M M

EINIGE BEISPIELE

235

([ ] , v ) [ ] v := (1) eine fasertreue Wirkung. Wir identizieren nun [ ] 1 (M, x0 ) nach 1. mit u = (1) 1 (x0 ). Da G M, u = G M, x 0 = 1 M , x 0 = (1) = 1,

existiert nach dem Eindeutigkeitssatz4 eine Dektransformation f[] mit f ( x0 ) = u. Sei andererseits f Deck ( ), dann betrachten wir f ( x0 ) 1 (x0 ). Nach 1. entspricht dies einem [ ] aus 1 (M, x0 ). Wir haben also Deck ( ) = 1 (M, x0 ) = 1 (x0 ) Darberhinaus wirkt Deck ( ) eigentlich diskontinuierlich auf M , mit Bsp 78.4 ist damit M , M / , p eine berlagern. Insbesondere ist damit M / eine MF. Die Projektion : M M liefert dann einen Diffeomorphismus : M / M. [m ] (m)

Denition. Seien (M, g ) und M , g semi-Riemannsche MF. Eine Abbildung : M, g (M, g )

heit semi-Riemannsche berlagerung , falls M , M, eine berlagerung ist, und g = g Als nchstes beweisen wir ein ntzliches Kriterium, das angibt, wann eine lokale Isometrie eine semi-Riemannsche berlagerung ist. Satz 4.4. [Liftungsbedingung] Sei : (N, h) (M, g ) eine lokale Isometrie. Habe zustzlich die Eigenschaft: Fr jeden Punkt x N und jede Geodte : [0, 1] N mit (x) = (0), existiert ein Lift : [0, 1] N
4 sie

eine lokale Isometrie, d.h

Fakt 3 auf Seite 233

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE mit (0) = x und = . Dann ist : (N, h) (M, g ) eine semi-Riemannsche L. Beweis:

EINIGE BEISPIELE

236

1. ist surjektiv, da es zu je 2 Punkten x, y M eine gebrochene Geodte von x nach y gibt. 2. Sei U M eine Normalenumgebung von x M. Wir zeigen, dass U korrekt berlagert ist

N y2 y1 x M expx 0x expy1 0yi Tyi N


1 d x

Tx M

Tx M sternfrmig bezglich 0x und Sei U U (x) expx : U ein Diffeomorphismus. Wir betrachten einen Punkt y 1 (x) . Nach Vor. ist dy : Ty N Tx M ein linearer Isomorphismus. Somit ist
1 (y ) := d U U Ty N x

auch sternfrmig bzgl. 0y . (y ) deniert. (a) Behauptung: expy ist auf U (y ) Ty N. Dann ist Sei v U Tx M v = dy (v ) U und somit existiert eine radiale Geodte v : [0, 1] N . Nach Vor. existiert ein Lift mit v (0) = x und v (0) = v : [0, 1] N

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

237

mit (0) = y und = v eine . Da aber eine lokale Isometrie ist, ist Geodte von (N, h) und dy ( (0)) = v . (0) = v Damit ist (0) = v und deshalb = v D.h. expy (v ) = v (1) existiert. (b) Behauptung: (y ) U (y ) := expy U (y ) expy : U ist ein Diffeomorphismus. i. Nach der Kettenregel und der Denition der Exponentialabbildung gilt (y ) U (x) expx dy = expy : U
Dif f eo

()

woraus die Injektivitt bzw. die Bijektivitt von (y ) U (y ) expy : U folgt. ii. Differenziert man (), dann sieht man, dass aus d (expx )d(y )(v) (dy )v = dv (1) d expy
Isom v U v

auch Isomorphie von d expy


v

: Tv (Ty N ) Tv (1) N

folgt, soda expY ein lokaler Diffeomorphismus ist. Insbesondere ist dann auch (y ) U (y ) expy : U
sternf.

ein Diffeomorphismus. Wir haben also gezeigt, das U (y ) eine Normalenumgebung von y in (N, h) ist. Desweiteren ist damit : U (y ) U (x) ein Diffeomorphismus, da
1 = expx dy exp y .

(c) Es bleibt zu zeigen, dass sich 1 (U ) in die Normalenumgebungen U (y ) | y 1 (x) blttert, d.h. 1 (U ) =

U (y ) | y 1 (x)

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

238

i. Seien y1 = y2 aus 1 (x). Angenommen es ex. ein z U (y1 ) U (y2 ). Seien i : [0, 1] N die radialen Geodten von z nach yi . Dann sind ( i ) : [0, 1] U (x) radiale Geodten von x nach (z ). Da U (x) eine Normalenumgebung ist, folgt (1 ) = (2 ) sodass dz (1 (0)) = dz (2 (0)) , Und da d nach Voraussetzung ein Isomorphismus ist, folgt jedoch 1 (0) = 2 (0) 1 2 y1 = y2 . Widerspruch! ii. Sei z 1 (x). Behauptung: z U (yi ) fr ein yi 1 (x) . Dazu betrachten wir die Geodte : [0, 1] U (x) M
1 mit (0) = x und (1) = (z ). (t) = expx t exp x ( (z )) . Nach Vor. ex. ein Lift : [0, 1] N

und (1) = z . Dann betrachten wir y := (0) 1 (x) . Damit ist ([0, 1]) U (y ).

Satz 4.5. Sei : (N, h) (M, g ) eine surjektive lokale Isometrie und M zsh. Dann gilt: (N, h) ist geodtische vollstndig. (M, g ) ist geodtisch vollstndig und (N, M, ) ist eine L.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Beweis:

EINIGE BEISPIELE

239

1. Sei (N, M, ) eine L und (M, g ) geodtisch vollstndig Behauptung: (N, h) ist geodtisch vollstndig. Sei x N und v Tx N . Bezeichne : R M die Maximale Geodte mit (0) = (x)und (0) = dx (v ). Da eine L ist, existiert eine eindeutiger Lift : R N mit (0) = x und = . Durch die Isometrieeigenschaft von ist nun auch eine Geodte, die auf ganz R deniert ist. Daraus folgt dann die Behauptung. 2. Sei (N, h) vollstndig Behauptung: (M, g ) ist gedtisch vollstndig. Sei x M und v Tx M . Wir whlen ein y 1 (x) und betrachten die maximale Geodte : R N
1 mit (0) = y und (0) = d y (v ). Da eine lokale Isometrie ist, ist

:= eine Geodte. 3. Sei (M, h) vollstndig. Behauptung: (N, M, ) ist eine L. Dazu zeigen wir, dass das Liftungskriterium von Satz 4.4 erfllt ist. Sei : [0, 1] M
1 eine Geodte in (M, g ) mit (0) = (y ) = x. Sei v = d x ( (0)) und

v : R N die maximale Geodte in (N, h) mit v (0) = y und v (0) = v . Wegen der Eindeutigkeit der Geodte ist dann v |[0,1] = also ein geodtischer Lift von .

,g Seien (M, g ) und M zwei semi-Riem. Mannigfaltigkeiten und : Tx M Tx M eine linerare Isometrie.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

240

x M

Tx M y

x f M

Tx M y

Sei U (x) M eine Normalenumgebung, sodass


1 exp x ) . x (U (x)) DB (exp

Wir betrachten die Abbildung f f U (x) M exp1 (y x ) y exp x Wann ist f eine lokale Isometrie? Die kann man der Krmmung ansehen! Zuerst einige Bezeichnungen: Sei y U (x) und : [0, 1] U (x) die radiale Geodte von x nach y . Bezeichne ( : [0, 1] U x) = f (U (x)) die radiale Geodte mit (0) = x und (0) = ( (0)). Dann ist (t) = f ( (t)) . Sei Pt : Tx M T (t) M die Parallelverschiebung entlang bzgl. des LC von (M, g ) und t : Tx P M T (t) M ,g die Parallelverschiebung entlang in M . Sei weiterhin t : T (t) M T (t) M 1 t Pt v P (v ) Dann gilt der Satz 4.6. (Cartan51) Ist fr alle y U (x) und v, w, u, Ty M f (y) (t (v ) , t (w) , t (u) , t ( )) Ry (v, w, u, ) = R so ist f : U (x) M M eie lokale Isometrie, d.h. f g =g

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Beweis:

EINIGE BEISPIELE

241

Wir xieren ein v Ty M . Sei Y X (M ) ein Jacobifeld entlang und Y (0) = 0 und Y (l) = v . Sei weiterhin (e1 , . . . , en ) eine ONB in Tx M und (e1 (t) , . . . , en (t)) die Parallelverschie X bung entlang . Wir betrachten das VF Y M (t) := t (Y (t)) Y ist ein Jacobifeld entlang 1. Behauptung: Y . Betrachten dazu die Basisdarstellung von Y (t):
n

Y (t) =
i=1 n

yi (t) ei (t)

(t) =
k=1

xk (t) ek (t)

Fr die Parallelverschobene ONB ( e1 (t) , . . . , e n (t)) deniert durch e i (t) := t (ei (t)) gilt (t) = Y
i=1 n n

yi (t) e i (t) xk (t) e k (t)


k=1

(t) = Da Y ein Jacobifeld ist folgt

R (Y, ) + = 0 und daraus folgt 0 = yj (t) +


k,l,i V or.

R (t) (ei , ek , el , ej ) yi xk xl (t) ( R ei , e k , e l , e j ) yi xk xl


k,l,i

= yj (t) +

0 = y +R Y ,

=0

ein Jacobifeld entlang Somit ist Y . Da die Parallelverschiebungen und Isometrien sind, gilt (t) , Y (t) g (Y (t) , Y (t)) = g Y 2. Behauptung: f ist eine lokale Isometrie. Zu zeigen ist, dass fr alle y U (x) und v Ty M gilt g f (y) (dfy (v ) , dfy (v )) = gy (v, v ) . (t) = Sei Y X (M ) das Jacobifeld entlang mit Y (0) = 0, Y (l) = v und Y t (Y (t)). Da 1. (t) , Y (t) g (Y (t) , Y (t)) = g Y

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE gilt es zu zeigen dass (l) = dfy (Y (l)) . Y : Nach Satz 3.42 gilt fr das Jacobiefeld Y (l) = (d expx Y )l (0) = (Y (0)), da Nach Def. von y ist Y
(o)

EINIGE BEISPIELE

242

(l (0)) .

Y A d 1 t (0) = P Y (t) dt dt = Somit folgt 1 (l) = (d expx Y )l (o) (d expx )l (0) (d expx )l = dfy (Y (l)) und f ist eine lokale Isometrie.
(0)

|t=0 =

d 1 Pt (Y (t)) |t=0 dt
Tx M

Y (0) dt (l Y (0))

Y (l )

Folgerung n, g zwei semi-Riem. MF gleicher Signatur und gleicher, konstanSind (M n , g ) und M ter Schnittkrmmung K R, so sind sie lokal isometrisch. Beweis: beliebig. Da Wir x. ein x M und x M sign (gx ) = sign ( gx ) existiert eine lineare Isometrie : Tx M Tx M . ONB ONB Nach Satz 3.17 haben die Krmmungstensoren die Gestalt Ry (v, w, u, ) =
||verschieb.

K (g (v, ) g (w, u) g (v, u) g (w, )) K ( g ( v, ) g (w, u ) g ( v, u ) g (w, )) y t (v ), t (w), t (u), t ( ) R


v w u

Aus dem letzten Satz folgt dann die Behauptung.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Satz 4.7. [Starrheitssatz]

EINIGE BEISPIELE

243

,g Seien f1 , f2 : (M, g ) M zwei lokale Isometrien zwischen zusammenhngenden semi-Riem. MF. Ist x M ein Punkt und f1 (x) = f2 (x) (df1 )x = (df2 )x so gilt f1 f2 D.h. lokale Isometrien sind durch einen Punkt und dem Differential an diesem Punkt eindeutig bestimmt. Beweis: Sei A = y M | f1 (y ) = f2 (y ) und (df1 )y = (df2 )y Dann gilt: 1. A = , da x M . 2. Wegen der Stetigkeit der fi ist A abgeschlossen. 3. Wir zeigen: A ist offen. Sei y0 A und U (y0 ) eine Normalenumgebung von y0 . Fr ein z U (y0 ) existiert eine radiale Geodte v : [0, 1] U (y0 ) mit v (0) = v , v (1) = z , v (0) = v und z = expy0 (v ). Da die fi lokale Isometrien sind, sind auch i (t) := fi (v (t)) Geodten mit i (0) = fi (y0 ) und i (0) = (dfi )y0 (v ). Da aber y0 A, stimmen die AWP berein, sodass 1 2 (f1 f2 und insbesondere (df1 )z (df2 )z Damit ist aber U (y0 ) A, und A offen. Nun ist A offen, abgeschlossen und nicht leer. Da M zsh. ist, folgt also A = M. z U (y0 ) . auf U (y0 ))

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

244

4.3

Die Stze von Hadamard, Bonnet-Myers und Rume konstanter Krmmung

Satz 4.8. [Hadamard-Cartan-Thm.] Sei (M n , g ) eine vollstndige zsh. Riemannsche MF. mit nichtpositiver Schnittkrmmung KE 0 fr alle x M und E 2 Tx M , dann ist expx : Tx M = Rn M eine glatte L. Da 1 (Rn ) = 1, ist (Rn , M, expx ) universell, und damit M = Rn / wobei Gruppe der Decktransformationen Deck ( ). 5 . Beweis: 1. Sei : R M eine Geodte und die Schnittkrmmung entlang nicht positiv. Behauptung: Auf liegen keine zu x = (0) konjugierten Punkte. Sei Y X (M ) ein Jacobifeld entlang und (0) = 0. Wir betrachten die Funktion h (t) = g (Y (t) , Y (t)) 0, dann ist h (t) = 2g (Y (t) , Y (t)) h (t) = 2 {g (Y (t) , Y (t)) + g (Y (t) , Y (t))} = 2 R (Y, , , Y ) + Y (t)
K 0 2

()

Aus h (0) = 0, h (0) = 0 und h (0) > 0 (da Y (0) = 0) erkennt man, dass h in t = 0 ein lokales Minimum hat. Da h (t) > 0 fr alle |t| < ist h strikt konvex auf (0, ) und da h (t) 0 fr alle t, ist h konvex fr alle t. Demnach ist h (t) > 0 t = 0 und deswegen auch Y (t) = 0 fr alle t = 0, sodass auf kein zu (0) konjukierter Punkt existiert. Also ist (d expx )tv nicht ausgeartet fr alle t R und v Tx M und demzufolge expx : Tx M M eine lokaler Diffeomorphismus um jeden Punkt v Tx M . Und da (M, g ) vollstndig ist, ist expx auerdem surjektiv.
5 siehe

Fakt 4 auf Seite 233

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

245

2. Wir betrachten die Metrik g := exp x g auf Tx M . Dann ist expx : (Rn , g ) (M, g ) eine surjektive und lokale Isometrie. Deshalb sind die Geraden v : R Tx M = Rn t t v die Geodten durch 0x . Diese sind auf ganz R deniert, sodass (Rn , g ) nach Satz von Hopf-Rinow vollstndig ist. Satz 4.5 liefert nun dass expx : Tx M = Rn M eine Riemannsche L ist.

Folgerung Ist M darberhinaus noch einfach-zsh, so gilt Mn = Rn Insbesondere exisitiert dann zu 2 Punkten x und y aus M genau eine Geodte, die beide miteinander verbindet. Satz 4.9. Sei M n eine vollstndige zsh. Riemannsche MF mit konstanter Schnittkrmmung K . Dann ist die universelle Riemannsche L M von M isometrisch zu 6 Hn , falls K 1 Rn , falls K 0 S n , falls K 1 Beweis: := g . Da (M, g ) vollstndig ist, ist auch nach Sei M , M, die universelle L und g Satz 4.5 auch M , g vollstndig. Somit ist M , g eine einfachzusammenhngende RMF konstanterschnittkrmmung K {1, 0, 1} 1. Sei K 0. Wir bezeichnen N := Rn falls K = 0 Hn falls K = 1

Dann xieren wir ein x N und x M und eine lineare Isometrie : Tx N Tx M .


6 Siehe

Beispiele 65,66 und 67 auf den Seiten 153ff.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

246

Nach dem Satz von Hadamard (Satz 4.8) sind die Exponentialabbildungen expx : Tx N N expx M M : Tx Diffeomorphismen. Wir betrachten die Abbildung
1 f := expx expx : N M .

und

Diese ist ein Diffeomorphismus und nach der Folgerung von Satz 4.6 eine Isometrie, da die Krmmungen bereinstimmen. 2. Sei K = 1 Wir xieren eine lineare Isometrie : Tx S n Tx M . S n \ {x} ist eine Normalenumgebung von x und damit
1 n n exp x : S \ {x} {v Tx S | v < }

ein Diffeomorphismus. Nach Satz 4.6 ist dann


1 n f := expx expx : S \ {x} M

eine lokale Isometrie. Diese wollen wir in den Punkt x fortsetzen: Dazu x. wir ein y S n \ {x, x} und betrachten den Punkt y = f (y ) M und die lineare Isometrie := dfy : Ty S n Ty M , die von f induziert wird. Dann ist nach Satz 4.6 die Abbildung
1 n := exp f exp y y : S \ {y } M

eine lokale Isometrie und fr die zsh. Menge W := S n \ {x, y } gilt yW


1 (y ) = exp f exp y y (y ) = y

und = df y dexpy
0y 1 0y d exp y y

(d expy )0y = idTy 0y idTy S n f M = 0 = dfy

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

247

Nach dem Starrheitssatz fr Isometrien (Satz 4.7) folgt daraus f f setzt f im Punkt x fort. Es existiert damit eine lokale Isometrie und f F : S n M . Nun ist S n vollstndig und nach Punkt 3. aus dem Beweis von Satz 4.6 ist F eine Riemannsche L. Da sowohl S n als auch M einfach-zsh. sind, folgt aus der berlagerungstheorie, dass F : S n M ein Diffeomorphismus und damit eine Isometrie ist.

Denition. Eine vollstndige Riemannsche MF mit konstanter Schnittkrmmung nennt man Raumform. Folgerung [Klassikation von Raumformen] Sei M n eine Raumform mit Schnittkrmmung K {0, 1, 1}, dann ist M isometrisch zu M / , wobei n falls K = 0 R n M = H falls K = 1 n S falls K = 1 und eine Untergruppe der Isometriegruppe von M ist, die eigentlich diskontinuierlich auf M wirkt, d.h. : M M / =M ist eine L. (die universelle). Beweis: die universelle L mit g = g . Nach Satz 4.9 hat M je nach Krmmung Sei M , g die Gestalt Rn , Hn oder S n . Sei die Gruppe der Decktransformationen Deck ( ). Mit Fakt 4 auf Seite 233, gengt es zu zeigen, dass Iso M . Sei , dann ist g = g = ( ) g = g .

Satz 4.10. Sei (M n , g ) eine vollstndige RMF, deren Ricci-Krmmung von unten durch Ric Dann gilt fr den Durchmesser
n diam (M, g ) := sup d (x, y ) c = diam (Sc ) x,y M

n1 g c2

c = const > 0

wobei

n Sc

die Sphre vom Radius c ist.

Insbesondere ist M kompakt und hat eine endliche Fundamentalgruppe 1 (M ).

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Beweis:

EINIGE BEISPIELE

248

Seien x, y M . Da (M, g ) vollstndig ist, existiert eine minimierende Geodte : [0, l] M mit (0) = x, (l) = y und l = l ( ). (Auf BL param.) 1. Wir zeigen dass d (x, y ) = l ( ) < c. (damit ist diam (M, g ) c) Sei Y X (M ) ein VF entlang mit Y (0) = Y (l) = 0 und Y . Dann gilt fr die Indexform
l

I (Y, Y ) :=
0

Y, Y + R (Y, )

dt

nach Satz 3.47: Sei V (t, s) := exp (t) (s Y (t)) und L (s) := l (V (, s)) . Dann ist Y das Variations-VF von V und es gilt L (0) = 0 L (0) = I (Y, Y ) 0 (da l ( ) = d (x, y ) ein globales Minimum von L ist) Wir setzen nun spezielle Vektorfelder in die Indexform ein: Sei (e1 = (0) , e2 , . . . , en ) eine ONB in Tx M und (X1 , . . . , Xn ) das daraus entstehende parallele VF entlang . Wir betrachten Yi X (M ) Yi (t) := sin dann ist Yi (0) = 0 = Yi (l) und Yi = I (Yi , Yi ) 0. Die Berechnung der Indexform liefert: Yi = t t cos Xi (t) + sin l l l t = cos Xi (t) da Xi l l 2 t = Xi (t) sin c l l
2

t l

Xi (t)

2 i n.

Xi (t)

Yi Damit ist

Yi = Fr die Indexform folgt


l

Yi

I (Yi , Yi ) =
0

sin2

t l

R (Xi , , ) Xi

dt

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

249

Da ( , X2 , . . . , Xn ) eine ONB entlang ist, folgt durch Summation


n l

0
i=2

I (Yi , Yi ) =
0

sin2

t l

(n 1)

Ric ( , )

dt

Nach Vor. ist aber Ric ( , ) = und damit folgt


n l

n1 n1 g ( , ) = c2 c2
1

0
i=2

I (Yi , Yi ) =
0

sin2

t l
0

(n 1)

c2

dt

und somit

1 > l c

bzw. l < c

2. Da M beschrnkt und vollstndig, folgt nach Hop-Rinow auch die Kompaktheit. 3. 1 (M ) ist endlich. Sei M , M, die universelle Riemansche L von (M, g ). Da eine lokale Iso-

metrie ist, stimmt die Schnittkrmmung von M , g mit der von (M, g ) berein. kompakt. Nach 1. ist also auch M , g Damit ist aber auch die Anzahl der Bltter # 1 (x) endlich und aus 1 (x) = 1 (M, x) folgt dann die Endlichkeit von 1 (M ).

Folgerung fr die Schnittkrmmung Sei (M n , g ) eine vollstndige RMF mit strikt positiver Schnittkrmmung K 1 > 0, c2

dann ist M n kompakt, diam (M, g ) c und 1 (M ) endlich. (Fr K 0 gilt dies nicht mehr.) Bevor wir zum nchsten Satz kommen, noch ein algebraisches Lemma 4.1. Sei A : Rn1 Rn1 eine orthogonale Abbildung und det A = (1) . Dann hat A einen EW = 1, d.h. einen Fixpunkt.
n

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Beweis: 1. Sei n gerade.

EINIGE BEISPIELE

250

(A) = det (A E )hat den Grad n 1 = ungerade, sodass eine reelle NS auftritt. Da A O (n 1) ist = 1. Alle komplexen EW treten Paarweise auf (1 , . . . , r ) , ( 1 , . . . , r ) , 1 , . . . , m
reelle EW

Und es folgt
n

det (A) = (1) = 1 =

2 |j | 1 . . . m . unger. Anz.

j =1

Damit muss ein EW = 1 existieren. 2. Sei n ungerade. Dann ist det A = 1 =


j =1 r

2 |j | 1 . . . m . ger. Anz.

Ein reeller EW muss, aber alle knnen nicht negativ sein. Somit existiert ein EW = 1.

Satz 4.11. [Satz von Weinstein (68)] Sei M n eine komp. orientierte MF mit K > 0. Sei f : M M eine Isometrie, die die Orientierung erhlt, falls n gerade ist, und die Orientierung umkehrt, falls n ungerade ist, dann hat f einen Fixpunkt. Beweis: Anngenommen f (p) = p fr alle p M . Da M kompakt ist, ex. ein p M , sodass 0 < d (p, f (p)) = min d (p , f (p )) .
p M

Dies Fhren wir zum Widerspruch. Sei : [0, l] M eine minimierende Geodte von p nach f (p). Da d (p, f (p)) > 0 ist l > 0. 1. Suchen ein Y (p) Tx M mit Y (p) = 1 und y (0), sodass: Wenn eine Geodte ist mit (0) = p und (0) = Y (p), dann ist f ( ) eine Geodte mit f ( (0)) = f (p) und (f ) (0) = P (Y (0))

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

251

Y (p) p

f ( )

f (p)

Sei eine Geodte. Da f eine Isomorphie ist, wird somit auch f ( ) zu einer Geodte. Behauptung: In f (p) ex. kein Knick.

p p

f 2 (p)

f (p ) f (p)

Sei p Im und die minimierende Geodte von p nach f (p ). -Ungleichung: d (p , f (p )) d (p , f (p)) + d (f (p) , f (p ))
=d(p,p )

= d (p, f (p)) Da p der Punkt mit dem minimalen Abstand war, folgt d (p , f (p )) = d (p , f (p)) + d (f (p) , p ) Die Gebrochen Geodte p f (p) f (p ) ist also minimal, und damit glatt, d.h. f ( ) (0) = (l) . Wir betrachten nun die Abbildung
1 A := P dfp : Tp M Tf (p) M Tp M. f !

()

A ist eine lineare Isometrie, und (0) ist ein Fixpunkt von A:
1 1 A ( (0)) = P (dfp ( (0))) = P (f ) (0) () 1 = P ( (l)) = (0)

Sei B := A|
(0)

: (0)

(0) = Rn1 .

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

252

Dann erfllt B die Eigenschaften des vorangegangen Lemmas, und es existiert damit ein Fixpunkt v Tp M von A mit v (0) und v = 1.

Sei weiterhin Y X (M ) die Parallelverschiebung von v entlang Y (t) = P (v ) , dann ist Y (t) (0). Sei : R M die Geodte mit (f ) (0) = f (p), so folgt f : R M ist eine Geodte mit (f ) (0) = f (p) und (f ) (0) = dfp ( (0)) = dfp (v )
1 = P P (dfp (v ))

= P (A (v )) = P (v ) = Y (l) 2. Wir betrachten nun die Variation V : [0, l] R M (t, s) exp (t) (s Y (t)) mit den Geodten und f ( ) als Rnder, um einen Widerspruch zu nden. Die Randkurven sind die Geodten V (0, s) = expp (s Y (0)) = (s) V (l, s) = expf (p) (s Y (l)) = f ( (s)) Das Variations-VF von V ist Y . Sei L (s) = l (V (, s)). Nach Satz 3.47 gilt fr die Variation der BL L (0) = 0 L (0) = I (Y, Y )
l

=
0

Y, Y + R (Y, )

dt

Da die Randkurven jedoch Geodten sind, gilt darberhinaus 0= ds V (l, 0) , (l) s ds V (0, 0) , (0) . s

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

253

Da Y entlang parallelverschoben ist, haben wir auch 0 = Y (l) , Y (l) Y (0) , Y (0) sodass sich L (0) vereinfacht:
l

L (0) =
0

R (Y, , , Y ) dt
0<K
y,

Damit ist L (0) < 0 und L besitzt in t = 0 ein strickt lokales Maximum, dh. es ex. ein s ( , ) sodass l V (, s) < l ( )
=c

Damit ist aber d ( (s) , f ( (s))) < l (c) < l ( ) = d (p, f (p)) was im Widerpsruch zur Minimalitt von d (p, f (p)) steht.

Satz 4.12. Sei M n eine kompakte RMF mit K > 0. Dann gilt 1. Ist M orientierbar und n gerade, so ist M einfachzsh.! 2. Ist n ungerade, so ist M orientierbar (w1 (M ) = 0). Beweis: 1. Sei M orientierbar und n gerade. := g . Wir betrachten die universelle L M , M, und setzen g Dann whlen wir uns auf M eine Orientierung, fr die orientierungserhaltend ist. Die Kompaktheit von M impliziert nach Satz 4.6 die Vollstndigkeit von M , g , und darberhinaus liefert sie, da K > 0, die Existenz eines c R+ , fr dasKM c > 0. Und da eine lokale Isometrie ist folgt auch KM f c > 0. Nach Satz von Bonnet/Myers (Satz 4.10) ist dann M kompakt. Sei die Gruppe der Decktransformationen Deck ( ) von und k . Nach Folgerung von Satz 4.9 ist k eine Isometrie und erhlt die Orientierung (da die Orientierung erhlt und k = ). Nach Satz von Weinstein (Satz 4.11) hat k einen Fixpunkt x 0 1 (x0 ) mit x0 M . Wir betrachten den Gruppenisomorphismus7 1 (M, x0 ) [ ] f[]
7 siehe

Fakt 4 auf Seite 233

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

254

und identizeren k = k[] mit [ ] 1 (M, x0 ). Dann ist k ( x0 ) = (1) = x 0 sodass demzufolge [ ] = [ ] = [ ] = [1] = 1 und k = Id. Als Decktransformationsgruppe ergibt sich also = {Id} und damit ist M = M / = M . Insbesondere ist M einfachzsh. 2. Sei n ungerade. Angenommen M sei nicht orientierbar. Wir betrachten M := (x, OTx M )| x M, Ox ist eine Orientierung von Tx M .
Ox

und damit [ ] 1 M , x 0 = 1,

Mit den Karten U , : 1 (x1 , . . . , xn ) := 1 (x1 , . . . , xn ) , (x) , . . . , (x) x1 xn

U := 1 ( (U )) M ist M eine MF und es gilt M ist orientierbar: O(x,Ox ) := Ox . Die Abbildung : M M (x, Ox ) x ist eine 2-fache UL von M Wir setzen g := g , dann ist M , g orientierbar und vollstndig. Als Decktransformationen von erhalten wir Deck ( ) = {Id, k (k vertauscht die Bltter)}

Dann ist k eine Isometrie, die die Orientierung umkehrt. Nach Satz 4.11 besitzt k auch einen Fixpunkt. Dies ist jedoch fr k nicht mglich.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE Bemerkung

EINIGE BEISPIELE

255

1. Die MF M = RP 2 ist kompakt mit K > 0 (betragen die Metrik von S 2 ) aber nicht einfachzsh., dh. die Orientierbarkeit ist bei Teil 1 von Satz 4.12 notwendig! 2. Ebenso sieht man, dass fr den 2. Teil ein gerades n notwendig ist, da RP 2 nicht orientierbar ist. 3. Sei M = RP 3 . Dieser ist kompakt mit K > 0, orientierbar, aber nicht einfachzsh. Im 1. Tel ist also ebenfalls n gerade notwendig Ist (M n , g ) eine kompakte Riemannsche MF, so ist die Schnittkrmmung beschrnkt: a KE (x) b Ziel: Ist (M n , g ) eine pseudo-RMF und a KE b, dann ist K const. Die Schnittkrmmung ist nur auf 2-dim. nichtausgearteten UR erklrt. Sei E = span (w, v ) Tx M und Q (v, w) := det Dann gilt E nicht ausgeartet Q (v, w) = 0. Sei E = span (v, w) = span (y, z ) Tx M beliebig x. Dann existiert eine 2 2 Matix A, sodass x v =A y w und es gilt R (z, y, y, z ) = det (A) R (v, w, w, v ) . Bezeichne 0 N (E ) := 1 1 R (z, y, y, z ) = 0 R (z, y, y, z ) > 0 R (z, y, y, z ) < 0
2

E 2 Tx M.

v, v v, w

v, w w, w

Gramsche Det.

()

mit () ist dies eine Invariante von E und somit korrekt deniert. Lemma 4.2. Es gilt: 1. Ist KE (x) k = const. dann ist N E2 0 E 2 Tx M ausgeartet. E 2 Tx M nicht ausgeartet,

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE 2. Ist N E2 0

EINIGE BEISPIELE

256

E 2 Tx M ausgeartet,

und sind u, v, w Tx M ON-Vektoren mit g (u, u) = g (v, v ), dann gilt K Beweis: 1. Ist E = span (u, v ), so gilt nach Satz 3.19 R (u, v, v, u) = k Q (u, v ) = 0
0 u,w

(x) = K

v,w

(x)

N = 0.

2. u v sind isotrope Vektoren und die 2-dim. UR E = u v, w sind ausgeartet, da N (E ) = 0, folgt R (u + v, w, w, u + v ) = 0 = R (u v, w, w, u v ) bzw. auch R (u, w, w, v ) = 0 R (u, w, w, u) + R (v, w, w, v ) = 0. Da (u, v, w) ON-Vektoren sind und g (u, u) = g (v, v ), folgt Q (u, w) = Q (v, w) und damit R (u, w, w, u) R (v, w, w, v ) = . Q (u, w) Q (v, w)
K
u,w

(x)

v,w

(x)

Satz 4.13. (Kulkarni) Sei (M n , g ) eine zusammenhngende pseudo-Riemannsche MF und x M . Dann sind folgende Bedingungen quivalent 1. KE (x) k = const. fr alle E 2 Tx M nicht ausgeartet. 2. N (E ) = 0 fr alle E 2 Tx M ausgeartet. 3. Fr alle E 2 Tx M nicht ausgeartet gilt a KE (x) oder KE (x) b. 4. Fr alle E 2 Tx M indenit gilt a KE (x) b. 5. Fr alle E 2 Tx M denit gilt a KE (x) b.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

257

Ist n 3 und gilt in jedem Punkt x M eine der Bedingungen 1.-5., so ist die Schnittkrmmung von (M, g ) konstant. Beweis: Wir knnen annehmen, das n 3. Sonst ex. kein nichtausgearteter 2-dim. UR und E = Tx M ist eindeutig bestimmt Die Letzte Bedingung folgt aus der 2. Bianchi-Identitt (A 16) 1.) 3.), 4.), 5.) und 1.) 2.) folgt aus Lemma. 2.) 1.) 1. Fall: k = Index (g ) = 1 oder n 1.

Seien u, v, w orthogonal und g (u, u) = 1. Dann folgt aus Lemma (2.) , da N = 0, K


u,w

(x) = K

v,w

(x) ,

da g (v, v ) = 1 fr uv und k = 1. Sei E 2 Tx M nicht ausgeartet und u E oder E R u, dann ist KE (x) = k (u) unabhngig von E . Ist u Tx M ein zeitartiger Vektor unabh. von u, so ist k (u) = K
u,u

(x) = k ( u) = KE (x)

E u .

Fr einen 2-dim. nichtausgearteten UR E Tx M gilt somit KE (x) k = konst. 2. Fall: 1 < k = Index (g ) < n 1. 2 Tx M negativ-denit, u E und u Sei E Tx M positiv denit und E E Einheitsvektoren, dann gilt
2

Q (u, u ) = g (u, u) g ( u, u ) g (u, u ) < 0. Die UR ERu , E R u Tx M sind 3-dim. VR vom Index 1, die nicht ausgeartet sind. Aus dem 1.Fall folgt nun KE (x) = K
u,u

(x) = KE (x) .

Daraus ergibt sich die Behauptung.

KAPITEL 4. KRMMUNG UND TOPOLOGIE -

EINIGE BEISPIELE

258

Folglich gilt 1.) 2.). und es bleibt 3.), 4.), 5.) 2.) zu zeigen. 3.) 2.): Nach Vor. ist K a. (K b erhlt man durch g g .) Jeder ausgeartete 2-dim. UR E ist Grenzwert einer Folge indeniter 2-dim. (En ) und einer Folge deniter 2-dim. (Fn ) (A). Dann gilt En = un , vn KEn (x) = und Q (un , vn ) Q (u, v ) = 0, da E = u, v ausgeartet.
un u, vn v

E = u, v

R (un , vn , vn , un ) a Q (un , vn )

1. Ist (En ) denit, so ist Q (un , vn ) > 0 und damit R (un , vn , vn , un ) a Q (un , vn ) 0, sodass R (u, v, v, u) = 0 N (E ) = 0 2. Ist (En ) indenit, dann ist Q (un , vn ) < 0 und damit R (un , vn , vn , un ) a Q (un , vn ) 0, sodass R (u, v, v, u) = 0 N (E ) = 0 4.), 5.) 2.) : Wie eben erhalt man R (un , vn , vn , un ) const. Q (un , vn ) Q (un , vn ) < 0 Q (un , vn ) > 0 und En = un , vn Damit geht und N (E ) = 0 fr alle E ausgeartet.
un u, vn v n n

wobei fr 4.) fr 5.)

E = u, v ausgeartet.

|R (un , vn , vn , un )| 0= R (u, v, v, u)

Index
Symbols Kanonische Basis im Tangentialraum 54 1-Punkt-Kompaktizierung . . . . . . . . . . . . 29 Umgebungsbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Bianchi-Identitt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 A bogenzusammenhngend. . . . . . . . . . . . . . .35 Abbildung abgeschlossene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 C folgenstetige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Christoffel-Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 isometrische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Clairantsche Regel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 konforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Covektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 lngentreue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 offene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 D orthogonalittserhaltende . . . . . . . . 129 stetige. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 tensorielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 typerhaltende. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129 volumentreue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 winkeltreue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Ableitung kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . 138 Lie-Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Richtungsableitung . . . . . . . . . . . . . . . . 51 nach einem Vektorfeld . . . . . . . . . . . 58 Abschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Abstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 AdS-Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Algebra der alternierenden Formen . . . . . . . . 81 der symmetrischen kovarianten Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 alternierendes Produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Anti-de-Sitter-Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Atlas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 B Decktransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 Diffeomorphismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Differential einer Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 einer k-Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 differenzierbare Abbildung . . . . . . . . . . . . . 46 Divergenz eines Tensorfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . 159 eines Vektorfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Duale Tangentialraum . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 E eigentlich diskontinuierlich . . . . . . . . . . . 231 Einbettung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Einstein-Hilbert-Funktional . . . . . . . . . . 166 Einsteinmannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . 159 Eulersche Charakteristik . . . . . . . . . . . . . 219 Exponentialabbildung. . . . . . . . . . . . . . . . .182 F

Flu eines Vektorfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . 62 folgenkompakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Folgenstetigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Bndel der symmetrischen kov. Tensoren. .86 Fundamentalgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Bndelmetrik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 G Basis eines topologischen Raumes . . . . . . . 12 Gau-Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 259

INDEX Geodte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 gebrochene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 Prgeodte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 radiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 geodtisch vollstndisch . . . . . . . . . . . . . . 176 geodtische Kugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 geodtische Sphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 H Hausdorff-Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 homomorph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Homomorphismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Homotopie von Wegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Hyperbolischer Raum Pseduo- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Hyperchen Orientierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Hypergchen Orientierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 I Immersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Indexform einer Geodte . . . . . . . . . . . . . . 214 Injektivittsradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 innerer Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Inneres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Integralkurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Isometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 lokale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 radiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 Isometriegruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 isotrop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 J

260 kompakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Komplex-projektiver-Raum als Quotient der Sphre . . . . . . . . . . . 21 als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . 9 konforme Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 konforme Gruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 konjugierter Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 konvexe Umgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Koordinaten lokale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Normalkoordinaten. . . . . . . . . . . . . . .189 Kotangentialbndel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Atlas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 entlang einer Kurve . . . . . . . . . . . . . . 141 Krmmung einer - . . . . . . . . . . . . . . . . 148 lokale Koefzienten . . . . . . . . . . . . . . 139 metrische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 Torsion einer - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 torsionsfreie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 von Tensorfeldern . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Kozul-Formel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145 Krmmung Riccikrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Skalarkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Krmmungsendomophismus. . . . . . . . . .148 Krmmungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Kurve Integralkurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 minimierende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 nach Bogenlnge parametrisiert . 120 regulre Kurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Schnittwinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 stckweise glatte Kurve . . . . . . . . . . 121 L

Jacobifeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Lnge einer Kurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119, 121 K eines Vektors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Laplace-Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 k-Form auf einem Vektorraum . . . . . . . . . . . . . 80 Lemma Gau-Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 auf einer Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . 90 Symetrielemma. . . . . . . . . . . . . . . . . . .186 k-Formen als Bndel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Levi-Civita-Zusammenhang . . . . . . . . . . 145 lichtartig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Kleinsche Flasche als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . 10 Lie-Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Kommutator zweier Vektorfelder . . . . . . 59 Lie-Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

INDEX einer Liegruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Liesche Gruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 lokal-kompakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 M Mbiusband als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . 9 Orientierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 Mbiustransformation . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 differenzierbare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Einstein MF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 mit Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 orientierbare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Produkt- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 pseudo-Riemannsche . . . . . . . . . . . . . 114 Riemannsche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 semi-Riemannsche . . . . . . . . . . . . . . . 114 topologische - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Menge abgeschlossene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 messbare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Nullmenge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 offene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Metrik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Bndelmetrik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 induzierte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 lokale Koefzienten . . . . . . . . . . . . . . 114 Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Produkt-Metrik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 pseudo-Riemannsche . . . . . . . . . . . . . 114 Riemannsche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 semi-Riemannsche . . . . . . . . . . . . . . . 114 Warped-Product-Metrik . . . . . . . . . . 117 Minkowski-Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 N

261 einer Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . 96 eines Vektorraumes . . . . . . . . . . . . . . . . 95 induzierte Orientierung auf dem Rand 107 orthogonal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125 P Paraboloid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 parakompakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Parallelverschiebung eintlang einer Kurve . . . . . . . . . . . . . 142 Poincare-Halbebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Geodten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 Q Quarternionen als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . 9 R Rand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 raumartig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Raumform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Reell-projektiver-Raum als Quotient der Sphre . . . . . . . . . . . 21 als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . 9 differenzierbare Struktur . . . . . . . . . . 43 regulrer Wert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Ricci-Krmmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Richtungsableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 nach einem Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . 58 Rotationsche als Untermannigfaltigkeit . . . . . . . . . 75 Geodten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 induzierte Metrik . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 S

Normalenumgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Satz Invarianz der Dimension . . . . . . . . . . 21 Normalkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Invarianz des Gebietes . . . . . . . . . . . . 21 Nullmenge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Starrheitssatz fr Isometrien . . . . 243 O von Bonet-Myers . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 von Gau-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 Oberer Halbraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 von Hadamard-Cartan . . . . . . . . . . . 244 Schnittkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . 155 von Hopf und Rinow . . . . . . . . . . . . . . 202 Orientierung von Kulkarni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

INDEX von Nash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 von Synge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253 von Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Schnitt in einem Bndel . . . . . . . . . . . . . . . 86 Schnittkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 seperabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Skalarkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Sorgenfrey-Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12, 22 Sphre als topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . 8 differenzierbare Struktur . . . . . . . . . . 43 Geodten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 Orientierung der Sphre. . . . . . . . . . .99 Pseudo- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Schnittkrmmung . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Tangentialraum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Stereographische Projektion . . . . . . 43, 128 Stetigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Submersion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 T T2 -Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Tangential Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Vektor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Tangentialbndel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 Atlas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Tensor alternierender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 induzierter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 kontravarianter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 kovarianter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Krmmungstensor . . . . . . . . . . . . . . . 148 symmetrischer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Tensorbndel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Tensorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 induziertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Spur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Tensorprodukt alternierendes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 symmetrisches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 von Tensorfeldern . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 von Vektorrumen . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

262 Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 induzierte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Topologischer Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 metrisierbarer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 mit abzhlbarer Basis . . . . . . . . . . . . . 12 seperabler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Torus als topologischer Raum . . . . . . . . . . 8, 10 U berlagerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 endliche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230 semi-Riemannsche . . . . . . . . . . . . . . . 235 universelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 Umgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 konvexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 korrekt berlagerte . . . . . . . . . . . . . . . 230 Untermannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 offene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 V Variationsvektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Vektorbndel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 lokale Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Schnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Flu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 entlang einer Flche . . . . . . . . . . . . . . 185 entlang einer Kurve . . . . . . . . . . . . . . 140 Jacobivektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Killing-Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . 134 konformes Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . 134 linksinvariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 parallelverschoben entlang einer Kurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Trger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Variantions- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 verknpfte Vektorfelder . . . . . . . . . . . 59 vollstndiges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 x-synchrones VF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Volumen einer Teilmenge . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Volumenform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98, 122

INDEX W wedge-Produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Winkel hyperbolischer Winkel . . . . . . . . . . . . 126 Schnittwinkel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125 Z zeitartig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Zerlegung der 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 zusammenhngend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Zusammenhang (afner) . . . . . . . . . . . . . . 138 Zusammenhangskomponente . . . . . . . . . . 38 Zylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

263