Geometria Diferencial Cap 1-3.

Geometra Diferencial:
Una introduccion
Proyecto de Matematicas
Carlos A. Julio Arrieta
2013
Indice general
0. Algunos resultados de Calculo y supercies en R
n
9
0.1. Algunos resultados y conceptos del Calculo en R
n
. . . . . . . . . . 9
0.2. Supercie regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.3. Cambio de parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.4. Valor regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1. Variedades diferenciables 23
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2. Espacios localmente euclideos y sistema de coordenadas . . . . . . 23
1.3. El concepto de variedad diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2. Funciones diferenciables entre variedades . . . . . . . . . . 33
1.4. Nocion topologica y orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.1. Espacios topologicos paracompactos . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.2. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3. Variedades orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2. La diferencial, subvariedades y campos vectoriales 47
2.1. Vectores tangentes y espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.1. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.1.2. Espacio cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.3. Fibrado tangente y cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2. Inmersiones, submersiones y subvariedades . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.1. Inmersiones y submersiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.2. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
iii
iv

INDICE GENERAL
2.3. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3.1. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.3.2. Propiedades del corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4. Curva integral de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5. Flujo del corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.

Algebra tensorial y exterior 79
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.

Algebra tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.1. Una nota sobre espacio dual de un espacio vectorial . . . . 79
3.2.2. Producto tensorial de espacios vectoriales . . . . . . . . . . 80
3.2.3. Propiedades del producto tensorial . . . . . . . . . . . . . 81
3.2.4. Tensores del tipo
_
r
s
_
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.5. Funciones multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2.6. Isomorsmos tensoriales basicos . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2.7. Generalizando la propiedad universal . . . . . . . . . . . . 88
3.2.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3.

Algebra exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.2. Funciones multilineales alternadas . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.3. Propiedades del

Algebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.4. Isomorsmos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.5. Operaciones clasicas del algebra tensorial . . . . . . . . . . 101
3.4. Accion de transformaciones lineales sobre tensores . . . . . . . . . 103
3.4.1. Traspuesta de una transformacion lineal . . . . . . . . . . 103
3.4.2. Pull-back y push-forward para tensores . . . . . . . . . . . 104
3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4. Formas diferenciales 111
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2. Fibrados tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3. Campos tensoriales y formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1. Pull-back de una pforma sobre M . . . . . . . . . . . . . 118
4.4. Forma de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.1. mvolumen en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.2. Forma de volumen sobre msupercies regulares . . . . . 123
4.4.3. Volumen de una msupercie regular . . . . . . . . . . . . 125
4.4.4. Derivacion exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
iv

INDICE GENERAL
INDICE GENERAL 1
5. Integracion de formas diferenciales 133
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2. Integracion de mformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.1. Integracion de mformas varias cartas . . . . . . . . 135
5.3. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4. Teorema de Fundamental del Calculo . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.4.1. Formas clasicas del teorema fundamental del Calculo . . . 141
6. Derivacion de campos vectoriales 145
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2. La derivada de Lie para campos vectoriales y tensoriales . . . . . 145
6.3. Producto interior para formas exteriores . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4. Otras formulas que involucran la derivada de Lie . . . . . . . . . . 153
6.5. Conexion afn para campos vectoriales y tensoriales . . . . . . . . 156
7. Metricas y conexion Riemanniana 157
8. Geodesicas y curvatura 159
Bibliografa 221
INDICE GENERAL 1
2 INTRODUCCI
ON
2 INTRODUCCI
ON
Introduccion general
La nocion de variedad diferenciable se hace necesaria para extender los me-
todos del C alculo a espacios geometricos mas generales que R
n
. Se presentara el
concepto abstracto de variedad diferenciable generalizando el concepto de super-
cie regular, se ilustrara el concepto con una serie de ejemplos para dar mayor cla-
ridad. Este estudio se ramica en tres direcciones fundamentalmente: Topologa
Diferencial, Geometra Diferencial (Riemanniana, Semi-Riemanniana, Simplecti-
ca, entre otras) y Geometra Algebraica. La primera se preocupa de las cuestiones
topol ogicas y por lo tanto es m as b asica, sobre variedades diferenciables y su ins-
trumento de trabajo es la Topologa Algebraica, siendo muy importante la Teora
de Clases Caractersticas. Algunos problemas tpicos de la Topologa Diferencial
son:
(a) Dada una variedad diferenciable M = M
n
, existe una variedad con borde
N = N
n+1
tal que M = N?
(b) Dada M R
n
Cuantos campos continuos de vectores normales linealmente
independientes se pueden introducir simultaneamente en M?.
La segunda, se ocupa de las variedades que son metrizables cuyos espacios tangen-
tes son dotados de una noci on de producto interior, de este modo, se obtienen va-
rios tipos de Geometra Diferencial tales como: Riemanniana, Semi-Riemanniana,
Simplectica, entre otras; con lo que se estudia como fundamento los conceptos
que se pueden denir a partir de esos productos interiores tales como: longitud de
arco, angulo, volumen, geodesicas, curvatura. El principal instrumento de traba-
jo, en esta direccion, es el Analisis Matematico, cuando se reere a propiedades
locales; pegado con la Topologa Algebraica para pasar de lo local a lo global. Un
teorema tpico de la Geometra Riemanniana es el siguinte:
3
4 INTRODUCCI
ON
Si M = M
n
es una variedad Riemanniana completa, simplemente conexa tal que
su curvatura satisface la condici on
3r
4
r
> 0 entonces M
n
es homeomorfa a una esfera S
n
. (Teorema de Rauch) el lector
interesado puede consultar el libro de Do Carmo Manfredo. Geometra Rieman-
niana. Instituto de Matematicas Pura y Aplicada. Rio de Janeiro. Brasil
La tercera, se ocupa de la interrelacion del

Algebra y las variedades, es un area
extremadamente interesante. El principal instrumento de trabajo es el

Algebra
Conmutativa, Topologa Algebraica y Analisis Real y Complejo.
Todos los estudios sobre variedades tienen aplicaciones muy interesantes, pero en
particular, la Geometra Diferencial es de las mas llamativas, pues se combina
de manera muy adecuada con otras areas del conocimiento para verse como una
lnea fundamental de la Matematica Pura y Aplicada, por ejemplo, con
1. Probabilidad, Estadstica, Procesos Estocasticos y Ecuaciones diferenciales
ordinarias y Parciales;
2. Matematica Financiera o Finanzas, y por lo tanto con las areas de Ciencias
Economicas;
3. Teora del control (o Control Geometrico) y por lo tanto con varias areas
de la Ingeniera;
4. Fsica Teorica (la Geometra Semi-Riemanniana y Simplectica).
4 INTRODUCCI
ON
Captulo 0
Algunos resultados de Calculo y
supercies en R
n
A continuaci on se hace un peque no recorrido por el C alculo en R
n
sin demostra-
ciones necesario para desarrolar la Geometra Diferencial.
0.1. Algunos resultados y conceptos del Calculo en R
n
.
Sean G un conjunto abierto de R
n
y f : G R una funcion
Se dice que f es de clase C
(G), o simplemente, C
si y solo si todas las

derivadas parciales de f(x
1
, , x
n
), (x
1
, , x
n
) G, existen en todos
los ordenes y son continuas. En este caso, tambien se dice que f es suave,
o simplemente, una funcion diferenciable.
Sea G
otro conjuntos abiertos de R

n
. Entonces una funcion diferenciable
F : G G
es un difeomorfismo si F es biyectiva y la funcion inversa

F
1
: G
G tambien es diferenciable en G
. Un difeomorsmo de clase
C
tambien se dice un difeomorfismo suave.

Un difeomorsmo de clase C
0
(es decir, biyectivo, continuo con inverso
continuo) se llama un homeomorsmo.
Sea f una funcion de, por lo menos, clase C
1
sobre un abierto G de R
n
en
R
m
denida por
(x
1
, , x
n
) (y
1
, , y
m
).
10 CAP
ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C
ALCULO Y SUPERFICIES EN R
N
entonces la matriz
_
_
y
1
x
1

y
1
xn
.
.
.
.
.
.
ym
x
1

ym
xn
_
_
se le conoce como matriz Jacobiana de la funcion f y se denota con Df(p) o
Df
p
o bien df
p
donde p G. Cuando n = m la matriz jacobiana es cuadrada
y su determinante se denota con
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
o J f(x)
Derivada direccional. Dados, un conjunto abierto G de R
n
, a G, y R
n
y una funcion f : G R. La derivada de f en a respecto a y o la derivada
direccional de f en a en direccion del vector y, denotada por
f
(a, y),
f
y
a
o y(f)|
a
se dene como
y(f)|
a
= lm
h0
f(a +hy) f(a)
h
cuando tal lmite existe. Y si esto es as, entonces para y = (y
1
, , y
n
)
y(f)|
a
=
n
k=1
y
k
f
x
k
a
.
Seguido se enuncian algunos Teoremas de importancia para estudiar los funda-
mentos de variedades
Teorema. Sea f un difeomorsmo que act ua sobre un abierto G de R
n
. Entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
= 0.
Teorema de la funcion inversa. Supongase que
(a) f : G R
n
R
n
una funci on de clase C
1
de un subconjunto abierto
G R
n
en R
n
.
(b) df
a
es invertible para alg un a G.
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS
E DE CALDAS
0.1. ALGUNOS RESULTADOS Y CONCEPTOS DEL C
ALCULO EN R
N
. 11
Entonces existen conjuntos abiertos U y V en R
n
tal que a U, b = f(a) V y
f es un difeomorsmo de U en V.
Para trabajar el siguiente teorema, se hace la siguiente notacion: si
x = (x
1
, , x
n
) R
n
y y = (y
1
, , y
m
) R
m
,
entonces (x, y) = (x
1
, , x
n
, y
1
, , y
m
).
Teorema de la Funcion Implcita. Supongase que
(a) F = (F
1
, , F
m
) : A R
n
R
m
R
m
es una funcion diferenciable y A
un conjunto abierto de R
n
R
m
.
(b) (x
0
, y
0
) A y F(x
0
, y
0
) = 0;
(c) El determinante jacobiano
(F
1
, , F
m
)
(y
1
, , y
m
)
(x
0
,y
0
)
= 0
Entonces existen conjuntos abiertos U R
n
de x
0
y V de y
0
en R
m
y una unica
funcion diferenciable f : U V tal que
F(x, f(x)) = 0 (x U R
n
). (1)
Teorema del rango. Sean A
0
, B
0
conjuntos abiertos en R
m
y R
n
, respectiva-
mente y f : A
0
B
0
una funci on diferenciable de rango k sobre cada punto
de A
0
. Si a A
0
, b = f(a) B
0
, entonces existen conjuntos abiertos A A
0
,
B B
0
y difeomorsmos
g :A U (abierto) R
m
h :B V (abierto) R
n
(2)
tal que h f g
1
(U) V y tiene la forma
h f g
1
(x
1
, , x
m
) = (x
1
, , x
k
, 0, , 0)
las vecindades U y V se pueden escoger como bolas abiertas U = B
m
, V = B
n
o como cubos abiertos U = C

m
, V = C
n
, en todos los casos, para alg un > 0.

(Boothby,47-50)
CARLOS ANTONIO JULIO-ARRIETA
12 CAP
N
Teorema(Cambio de variable en una integral multiple) Sean
T : V U
un difeomorsmo entre los abiertos U y V de R
m
y f : U R una funcion
integrable en U, entonces la funcion
(f T)| det DT(y)| : V R
es integrable en V y, ademas, se verica la igualdad
_
U
f =
_
V
(f T)| det DT(y)|
y llamando x = (x
1
, , x
m
) a las coordenadas de los puntos de U y llamando
y = (y
1
, , y
m
) a las coordenadas de los puntos de V , se puede escribir en la
forma
_
U
f(x)dx
1
dx
m
=
_
V
f(T(y))| det DT(y)|dy
1
dy
m
0.2. Supercie regular
En esta seccion se recuerda el concepto de supercie regular en R
3
:
Un subconjunto M R
3
es una supercie regular si para cada p M, existe un
conjunto abierto V de p en R
3
y una funcion
x : U R
2
V M,
de un abierto U de R
2
en V M tales que
(a) x es un homeomorsmo diferenciable;
(b) la diferencial (dx)
q
: R
2
R
3
es inyectiva para todo q U.
La funcion (U, x) recibe el nombre de parametrizacion de M en p, como tambien
x(U) recibe el nombre de una vecindad coordenada alrededor de p.
El concepto de supercie regular admite, sin ning un tipo de complicacion, una ge-
neralizacion a dimensiones mas altas, pero a un manteniendo un espacio ambiente:
E DE CALDAS
0.2. SUPERFICIE REGULAR 13
Un subconjunto M R
n
es una supercie regular de dimension k o simplemente
una ksupercie regular si para cada p M, existe un conjunto abierto V de p
en R
n
y una funcion
x : U R
k
V M,
de un abierto U de R
k
en V M tales que
(a) x es un homeomorsmo diferenciable;
(b) la diferencial, (dx)
q
: R
k
R
n
, es inyectiva para todo q U.
La funcion (U, x) recibe el nombre de parametrizacion de M en p, como tambien
x(U) recibe el nombre de una vecindad coordenada alrededor de p.
Ejemplo 0.2.1 La imagen de una funci on diferenciable es una ksupercie
regular. En efecto, sea un conjunto abierto de R
k
y f : R
m
una funcion
diferenciable. Entonces la imagen de f es el conjunto:
Im(f) =
_
(x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x)) : x = (x
1
, , x
k
)
_
,
y como se observa : R
k
Im(f) dada por
(x
1
, , x
k
) = (x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x))
es diferenciable con inversa diferenciable y (R
k
) = Im(f). Esto es Im(f) es una
ksupercie regular con una sola parametrizacion.
Ejemplo 0.2.2 La esfera de dimensi on n. Sea M = S
n
, la esfera de radio 1,
dada por
S
n
= {(x
1
, , x
n
, x
n+1
) : x
2
1
+ +x
2
n
+x
2
n+1
= 1}
y se construira una biyeccion f de la siguiente manera: Se proyectan los puntos
de la esfera desde el polo norte sobre R
n
R
n
{0}, entonces a cada punto
de la esfera le corresponde un punto sobre R
n
, con excepcion del polo norte y
a cada punto de R
n
le corresponde un punto sobre la esfera y s olo uno. Esta
correspondencia se denomina proyeccion estereograca (ver, Figura 1.1, caso n =
2).
14 CAP
N
Y
N
P
Figura 1.1, caso n = 2
La proyeccion estereograca se puede expresar analticamente como sigue: sea
N = (0, , 1) (polo norte); se conecta cualquier punto Y = (y
1
, , y
n
, 0) de
R
n
con N por medio de una recta y se observa que esta recta corta a la esfera S
n
en un unico punto P = (x
1
, , x
n
, x
n+1
).
La ecuacion de la esfera es
x
2
1
+ +x
2
n
+x
2
n+1
= 1. (3)
Como los puntos N, P y Y son colineales se debe tener
NP = t
NY para alg un
n umero real t = 0, de donde
x
1
= ty
1
, x
2
= ty
2
, , x
n
= ty
n
, x
n+1
= 1 t,
y
1
=
x
1
t
, y
2
=
x
2
t
, , y
n
=
x
n
t
, 1 x
n+1
= t,
como x
2
1
+ +x
2
n
+x
2
n+1
= 1 se obtiene que t = 2/(1 +y
2
1
+ +y
2
n
). Luego la
proyeccion esterograca es la funcion
f : R
n
S
n
_
N
_
; f(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, 1 t),
y su funcion inversa f
1
es
f
1
: S
n
{N} R
n
dada por la formula
f
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 x
n+1
(x
1
, , x
n
).
E DE CALDAS
0.3. CAMBIO DE PAR
AMETRO 15
Para cubrir el polo norte, se hace necesario proyectar desde otro punto de la
esfera, por ejemplo, desde el polo sur, esto es, si S = (0, , 0, 1) y P =
(x
1
, , x
n+1
) S
n
, con P = S, entonces la proyeccion desde el polo sur esta
dada por
g : R
n
S
n
_
S
_
; g(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, t 1).
con t = 2/(1 +y
2
1
+ +y
2
n
). Ademas
g
1
: S
n
_
S
_
R
n
; g
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 +x
n+1
(x
1
, , x
n
).
Tomando V
1
= R
n
= V
2
, entonces la coleccion
_
(V
1
, f), (V
2
, g)
_
satisface
(a) f y g son homeomorsmos (y ademas diferenciables)
(b) S
2
= f(V
1
) g(V
2
),
(c) f(V
1
) g(V
2
) = S
n
_
N, S
_
= W es no vaco y es un conjunto abierto en
la Topologa de subespacio sobre S
n
, tambien f
1
g esta dada por
f
1
g(y
1
, , y
n
) =
1
y
2
1
+ +y
2
n
(y
1
, , y
n
)
que es una funcion diferenciable de R
n
_
(0, , 0)
_
sobre R
n
_
(0, , 0)
_
0.3. Cambio de parametro
En la mayora de los casos los puntos de una supercie regular estan en varias
parametrizaciones o vecindades coordenadas, por ejemplo, esto sucede en el caso
de la esfera S
2
. Cada punto del interior del primer octante pertenece, por lo
menos, a dos vecindades coordenadas. Por lo tanto, se hace necesario que los
puntos de una supercie no dependan de la escogencia de una parametrizaci on.
Esto es, si un punto p de una supercie esta en dos vecindades coordenadas se
debe tener un procedimiento para pasar de una parametrizacion a la otra. Esto
es asegurado por la siguiente proposicion.
Teorema 0.3.1 (Cambio de parametro) Sea p un punto de una ksupercie
regular M, y sean x : U R
k
M, y : V R
k
M dos parametrizaciones de
M en p tal que p x(U) y(V ) = W. Entonces el cambio de coordenadas
h = y
1
x : x
1
(W) y
1
(W)
16 CAP
N
es un difeomorsmo (ver Figura 1.2). Esto es h es diferenciable y tiene funcion
inversa h
1
diferenciable.
x
y
h = y
1
x
W
x
1
(W) y
1
(W)
U V
x(U) y(V )
M
R
R
k1
R
R
k1
Figura 1.2
De esta forma x = y h e y = x h
1
.
Demostracion. Es una aplicacion del Teorema de la Funcion Inversa. En efecto,
h = y
1
x es un homeomorsmo, ya que es compuesta de dos homeomorsmos.
Situacion que no se puede concluir, por argumento analogo, que h sea diferen-
ciable, ya que y
1
no necesariamente esta denida en un subconjunto abierto de
alg un R
N
y a un no se conoce cual es el signicado de una funci on diferenciable
sobre M.
El procedimiento es como se muestra a continuacion. Sean r x
1
(W) y q = h(r).
Si
(u
1
, , u
k
) V R
k
, (v
1
, , v
n
) R
n
y sea
y(u
1
, , u
k
) = (v
1
(u
1
, , u
k
), v
n
(u
1
, , u
k
))
una parametrizacion de M, entonces la diferencial de y en cualquier punto de su
dominio tiene rango k y por lo tanto, se puede asumir, renombrando los ejes si
es necesario, que
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) = 0.
E DE CALDAS
0.4. VALOR REGULAR 17
Se extiende y a la funcion F : V R
nk
R
n
denida por (por comodidad se
escribe u = (u
1
, , u
k
)):
F(u
1
, , u
k
, t
k+1
, , t
n
) = (v
1
(u), , v
k
(u), v
k+1
(u) +t
k+1
, , v
n
(u) +t
n
),
donde (u
1
, , u
k
) V, t
i
R. Es claro que F es diferenciable y que la restriccion
F|
V {0}
= y, y por un calculo simple, se obtiene
det dF
q
=
v
1
u
1

v
1
u
k
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
k
u
1

v
k
u
k
0 0
v
k+1
u
1

v
k+1
u
k
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
n
u
1

v
n
u
k
0 1
q
=
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) = 0.
En estas condiciones es posible entonces aplicar el Teorema de la Funcion Inversa,
que garantiza la existencia de un par de conjuntos abiertos V
1
de y(q) en R
n
y V
2
de q 0 en R
n
tal que F es un difeomorsmo.
Por la continuidad de x, existe un conjunto abierto U
1
de r V tal que x(U
1
)
V
1
. Notese que, sobre U
1
, h|
U
1
= F
1
x|
U
1
es una composicion de funciones
diferenciables. De esta manera, se puede aplicar la regla de la cadena para concluir
que h es una funcion diferenciable en r : Como r es arbitrario, entonces h es
diferenciable sobre x
1
(W).
El mismo argumento se le puede aplicar para demostrar que h
1
es una funcion
diferenciable y as h es un difeomorsmo.
0.4. Valor regular

Denicion 0.4.1 Una funcion diferenciable
F : A R
n
R
m
denida en un conjunto abierto A de R
n
se dice que tiene en p A un punto
critico si dF
p
: R
n
R
m
no es sobreyectiva. La imagen F(p) R
m
de un punto
critico se llama valor critico. Un punto de R
m
se dice valor regular si no es un
valor critico.
18 CAP
N
La teminologa se motiva desde el caso particular en que f : A R R es una
funcion de valor real en una variable real. Un punto p A es critico si f
(p) = 0,
esto es, la diferencial df
p
envia todo vector de R en cero, lo que implica que la
df
p
no es sobreyectiva. Tambien notese que cualquier a f(A) es trivialmente un
valor regular.
Si f : A R
n
R es una funcion diferenciable y p = (p
1
, , p
n
), entonces la
diferencial df
p
aplicado al vector e
i
= (0, , 0, x
i
, 0, , 0) se obtiene calculando
el vector tangente en f(p) a la curva
x
i
f(p
1
, , p
i1
, x
i
, p
i+1
, , p
n
)
y entonces
df
p
(e
i
) =
f
x
i
(p),
Se concluye que la matriz asociada con df
p
relativo a la base
e
1
= (1, 0, , 0), , e
n
= (0, , 0, 1)
es dada por
df
p
=
_
f
x
1
, ,
f
x
n
_
p
Notese, por lo menos en este caso, que la df
p
no es sobreyectiva es equivalente a
que
f
x
1
(p) = =
f
x
n
(p) = 0
Por lo tanto, a f(A) es un valor regular de f : A R
3
R si y solo si
f
x
i
= 0, para alg un i = 1, , n
en cada uno de los puntos de la imagen inversa
f
1
(a) = {(x
1
, , x
n
) A : f(x
1
, , x
n
) = a}.
De igual manera, si f = (f
1
, , f
m
) : A R
n
R
m
y a A es un valor regular
de f (con lo que n m), p f
1
(a) e indicando con
q = (x
1
, , x
k
, y
1
, , y
m
) R
n=m+k
,
entonces si a es un valor regular de f implica df
p
es sobreyectia, con lo que se
puede suponer (haciendo una reordenacion de las variables si es necesario) que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0,
ya que el rango de de la diferencial de f en p es m.
E DE CALDAS
Teorema 0.4.1 Si f : A R
n
R
m
es una funcion diferenciable y a f(A)
es un valor regular de f, entonces f
1
(a) es una supercie regular, de dimension
k = n m.
Demostracion. Sea p f
1
(A). Se hace la siguiente notacion
x = (x
1
, , x
k
), y = (y
1
, , y
m
), a = (a
1
, , a
m
)
(x, y) = (x
1
, , x
k
, y
1
, y
m
)
y f(x, y) = (f
1
(x, y), , f
m
(x, y)) denota a la funci on f.
Como a es un valor regular de f. se asume, reordenando los ejes si es necesario,
que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0
en p. Se dene la funcion F : A R
n
R
n
por
F(x, y) =
_
x
1
, , x
k
, f
1
(x, y), , f
m
(x, y)
_
,
entonces
det(dF
p
) =
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1 0 0
f
1
x
1

f
1
x
k
f
1
y
1

f
1
y
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1

f
m
x
k
f
m
y
1

f
m
y
m
=
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) = 0
El teorema de la funcion inversa garantiza la existencia de conjuntos abiertos U de
p y V de F(p) tal que F : U V es un difeomorsmo. Y sigue que F
1
: V U
tambien es un difeomorsmo y tiene la forma
F
1
(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (x
1
, , x
k
, g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
)),
donde (x, t) = (x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) V y
g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (g
1
(x, t), , g(x, t))
Se denota la funcion proyecion de R
n
sobre R
k
por , esto es (x, y) = x.
20 CAP
N
Ahora, cualquier punto (x, y) f
1
(a) U tiene la forma
(x, y) =F
1
F(x, y) = F
1
(x
1
, , x
k
, f(x, y))
=F
1
(x, a) = (x, g(x, a))
(4)
con x en el abierto (U) de R
k
. Sea h(x) = g(x, a), entonces
f
1
(a) U = {(x, h(x)) : x (U)} = gr af h U (5)
Lo que muestra que f
1
(a) U es una carta local de p, por ser la graca de una
funci on diferenciable y po lo tanto cualquier punto p f
1
(a) se puede cubrir
con una carta local; as f
1
(a) es una supercie regular.
Ejemplo 0.4.1 El elipsoide

x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
es una supercie regular ya que es el conjunto f
1
(0) donde
f(x, y, z) =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
es una funcion diferenciable y 0 es un valor regular de f. puesto que las derivadas
parciales
f
x
=
2x
a
2
, f
y
=
2y
b
2
, f
z
=
2z
c
2
que se anulan simultaneamente en el punto (0, 0, 0), que no esta en f
1
(0). Este
ejemplo incluye la esfera como un caso particular cuando a = b = c = 1.
Ejemplo 0.4.2 El toro T
2
de revoluci on. Sea S
1
la circunferencia en el plano
yz con centro (0, a, 0). Entonces S
1
tiene por ecuaci on cartesiana
(y a)
2
+x
2
+z
2
= r
2
, (r < |a|).
Los puntos de la gura obtenida al rotar este circulo alrededor del eje z recibe el
nombre de toro de revolucion y se denota con T
2
.
A continuacion se demostrara que el toro T
2
es la imagen inversa de un valor
regular de una funci on que se obtiene de la siguiente manera: al rotar S
1
un
angulo determinado se obtiene una gura como en 1.3(a) donde (en la nueva
posicion de S
1
) A es su centro P S
1
y B es la proyeccion de P sobre la recta
que pasa por el origen de R
2
y el punto A y as AB =
r
2
z
2
;
E DE CALDAS
x
y
z
P = (x, y, z)
O
A
B
r
r
(a)
Figura 1.3
O
x
y
A
B
OA = a, AB =
r
2
z
2
(b)
con lo que se deduce
OB = OA +AB = a +
r
2
x
2
por lo tanto, ver Figura 1.3(b)
x
2
+y
2
= (a +
r
2
z
2
)
2
y despejando r
2
se tiene
r
2
= z
2
+ (
_
x
2
+y
2
a)
2
. (6)
Por lo tanto, T
2
es la imagen inversa de de r
2
bajo la funcion
f(x, y, z) = z
2
+ (
_
x
2
+y
2
a)
2
(7)
Esta funcion es diferenciable para (x, y) = (0, 0), y como
f
x
=
2x(
_
x
2
+y
2
a)
_
x
2
+y
2
, f
y
=
2y(
_
x
2
+y
2
a)
_
x
2
+y
2
, f
z
= 2z,
r
2
es un valor regular de f. Y queda demostrado que el toro T
2
es una supercie
regular.
22 CAP
N
Ejemplo 0.4.3 Una prueba relativamente simple de que
S
n
= {(x
1
, , x
n
) : x
2
1
+ +x
2
n
= 1} R
n+1
es una variedad diferenciable es como sigue: sea f : R
n+1
R denida con
f(x
1
, , x
n
) = x
2
1
+ +x
2
n
.
Como f
1
(1) = S
n
y como x = (x
1
, , x
n+1
) S
n
, entonces x = 0 y para alg un
i = 1, , n + 1
f
x
i
= 2x
i
= 0
con lo que 1 es valor regular de f, por lo tanto S
n
es una supercie regular y
as una variedad diferenciable.
E DE CALDAS
Captulo 1
Variedades diferenciables
1.1. Introduccion
Una ksupercie regular es, intuitivamente, una reunion de abiertos de R
k
, orga-
nizados de tal manera que cuando dos de tales abiertos se intersectan la transici on
de uno para el otro se hace de manera diferenciable. Como consecuencia, tiene
sentido, en una ksupercie regular, hablar de funciones diferenciables y aplicar
los metodos del C alculo Diferencial.
El mayor defecto de la denicion de las ksupercies regulares es su dependencia
al ambiente R
n
. La idea natural de ksupercie es la de un conjunto que sea
kdimensional (en cierto sentido) de tal manera que se pueda aplicar el C alculo
diferencial de R
k
; la presencia de R
n
es simplemente una imposicion no necesaria,
en el caso bidimensional, la restriccion se hace de caracter fsico.
Se hace necesario proporcionar una idea abstracta de supercie que no involucre
un espacio ambiente; esta idea se observo desde Gauss pero fue necesario casi un
siglo para que tomara la forma denitiva y por supuesto se presenta en la proxima
seccion. Como siempre Diferenciable signica de clase C
.
1.2. Espacios localmente euclideos y sistema de
coordenadas
Primero se precisan algunos terminos que se usaran y son de gran importancia
en este estudio.
Un espacio localmente euclideo M de dimension n es un espacio topologico de
Hausdor M en donde cada punto tiene una vecindad homeomorfa a un sub-
conjunto abierto del espacio euclideo R
n
. Si x es un homeomorsmo de un con-
24 CAP
ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

junto abierto y conexo U M sobre un conjunto abierto de R
n
, entonces se
dice que x es una funcion de coordenadas. A cada punto p U se le pue-
de asignar coordenadas (x
1
, , x
n
) mediante el uso de la funci on proyecci on
i
: R
n
R denida por
i
(x
1
, , x
n
) = x
i
, i = 1, , n con lo que las fun-
ciones x
i
=
i
x, (i = 1, , n) se les llama funciones de coordenadas, el par
(U, x), algunas veces denotado por (U, x
1
, , x
n
), recibe el nombre de sistema
de coordenadas. En ocasiones es muy adecuado trabajar con un sistema de
coordenadas muy especial llamado sistema de coordenadas c ubicas que se
presenta cuando x(U) es un cubo abierto en R
n
. Si p U y x(p) = 0 entonces el
sistema de coordenadas se dice que esta centrado en p.
Ejemplo 1.2.1 Sea M = M(m n, R) el conjunto de todas las matrices de
tama no mn y sea la biyeccion x : M R
mn
denida por
x([a
ij
]) = (a
11
, , a
1n
, a
21
, a
2n
, , a
m1
, , a
mn
).
Como M es enviada sobre R
mn
, que es abierto, entonces (M, x) dene un sistema
de coordenadas cuyo dominio es el conjunto entero M = M(mn, R).
En la practica, no siempre se puede encontrar uno o dos sistemas de coordenadas
para cubrir un espacio localmente euclideo M dado, para la cual es necesario
introducir una colecci on de sistemas de coordenadas cuya union de sus dominios
cubran a M.
Como generalizaci on del concepto de supercie que no involucra un espacio am-
biente se presenta a continuacion.
1.3. El concepto de variedad diferenciable
Denicion 1.3.1 Una variedad diferenciable M de dimensi on n es un es-
pacio localmente euclideo, segundo contable junto con una familia de sistemas de
coordenadas A =
_
(U
, x
)
_
I
sobre M, siendo I un conjunto de ndices, tales
que
(a)
= M.
(b) Para todo par , I, con U
= W = , las funciones
x
x
1
: x
(W) x
(W)
son diferenciables.
E DE CALDAS
1.3. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE 25
(c) La familia {(U
, x
)} es maxima relativo a las condiciones (a) y (b).

Cuando dos sistemas de coordenadas (U
, x
), (U
, x
) de M satisfacen (b) se
dicen compatibles. La familia A =
_
(U
, x
)
_
I
formada por sistemas de coor-
denadas sobre M que satisfacen (a), (b), (c) recibe el nombre de estructura
diferenciable sobre M. Tambien es conveniente acordar que los sistemas de
coordenadas cuyo dominio no se intersectan, como compatibles. El dominio de
cada sistema de coordenadas en una estructura diferenciable se llama vecindad
coordenada en M.
La familia A = {(U
, x
)} de la denicion 1.3.1 tambien se conoce con el nombre

de atlas completo para M y (U
, x
) una carta sobre M. Ademas, si (U
, x
)
es una carta sobre M con p U
, se dice entonces que (U
, x
) es una carta
alrededor de p.
La condicion (c) realmente aparece por razones puramente tecnicas. Claro que,
dado un atlas para M (es decir, satisface por lo menos (a) y (b)) se puede com-
pletar uno maximo, agregando todas las cartas que son compatibles con cada una
de las cartas del atlas. Por lo tanto, con un cierto abuso del lenguaje, se puede
armar que una variedad diferenciable es un espacio localmente eucli-
deo, segundo contable, dotado de un atlas (o bien de un sistema de
coordenadas) que satisface por lo menos (a) y (b). En general, una exten-
sion a una estructura diferenciable maxima se admitira sin mayores comentarios.
La condicion (b) se puede observar gracamente en la Figura 2.1.
x
h = x
x
1
W
x
(W) x
(W)
x
(U
) x
(U
)
U
R
R
n1
R
R
n1
M
Figura 2.1
26 CAP

Cuando se escriba una variedad diferenciable M
m
el ndice superior indicara la
dimension de M. Tambien, signicar a lo mismo cuando se escriba M es una mva-
riedad diferenciable, esto es, una variedad diferenciable de dimension m.
1.3.1. Ejemplos
(a) La estructura diferenciable est andar sobre R
n
se obtiene tomando la familia
maxima (con respecto a (a) y (b) de la denici on de variedad diferenciable)
que contiene a (R
n
, i) donde i : R
n
R
n
es la funcion identidad.
(b) Sea V un espacio vectorial real de dimension n. Entonces V tiene una es-
tructura natural de variedad diferenciable. Esto es, si {e
i
} es una base para
V, entonces los elementos de la base dual {e
i
}, recuerde que
e
i
(e
j
) =
ij
=
_
1, i = j
0, i = j
son las funciones coordenadas del sistema global de coordenadas para V.
Este sistema global de coordenadas determina de manera unica una estruc-
tura diferenciable sobre V. La estructura diferenciable es independiente de
la escogencia de la base, ya que bases diferentes proporcionan sistemas de
coordenadas que se intersectan de manera C
. En efecto, la funcion de
cambio de coordenadas esta dada simplemente por una matriz constante
inversible.
(c) Sea C el campo de los n umeros complejos.
C
n
es un espacio vectorial complejo de dimension n que por el ejemplo
(b) tiene una estructura de variedad diferenciable de dimension n.
C
n
tambien se puede ver como un espacio vectorial real de dimension
2n que por el ejemplo (b) tiene una estructura de variedad diferenciable
real de dimensi on 2n. Si {e
i
} es la base compleja canonica en el que e
i
es la nupla que consiste de ceros excepto en la iesima entrada que
vale 1, entonces
{e
1
, , e
n
, ie
1
, , ie
n
}, i =
1
es una base real para C
n
, y su dual es el sistema de coordenadas
canonico global sobre C
n
.
E DE CALDAS
(d) Un conjunto abierto G de una variedad diferenciable M, tambien es una
variedad diferenciable con dimG =dimM y estructura diferenciable
_
(U
U; x
|
UU
)
_
donde {(U
, x
)} es una estructura diferenciable para M.

(e) El grupo lineal general Gl(n, R) es el conjunto de todas las matrices de
tama no n n invertibles es una variedad diferenciable de dimensi on n n.
Para ver esto, se identica de manera natural los puntos de R
n
2
con las
matrices reales de tama no n n. Como el determinante es una funci on
continua sobre R
n
2
, entonces Gl(n, R) es una variedad diferenciable como
subconjunto abierto de R
n
2
ya que det
1
((, 0) (0, )) = Gl(n, R).
(f) ksupercies regulares. Al comparar la denicion de una ksuperce
regular en R
n
con la denicion de variedad diferenciable se encuentra que
el punto importante fue destacar la propiedad fundamental del cambio de
parametro (que en el caso de las ksupercies en R
n
es un Teorema, ver
Teorema 0.3.1) y colocarlo como axioma en la denici on de variedades dife-
renciables. Como se ver a en el transcurso de este escrito, esta es la condicion
que permitira transportar hacia las variedades diferenciables todas las no-
ciones del Calculo Diferencial de R
n
. Por lo tanto, queda mas que claro, que
toda ksupercie regular o supercie regular de dimension k es una varie-
dad diferenciable con sistemas de coordenadas que se obtienen al tomar las
parametrizaciones inversas.
(g) Sean M = M
m
y N = N
n
variedades diferenciables con estructuras di-
ferenciables {(U
)} y {(V
)}, respectivamente. Entonces M N se

convierte en una variedad diferenciable de dimension m+n, con estructura
diferenciable
{U
}
donde
: U
R
m
R
n
dada por
(x, y) = (
(x),
(y)).
Variedades Cocientes. Sea M un espacio topologico y una relacion
de equivalencia denida sobre M. Entonces el espacio cociente de M por
formado por las clases de equivalencia, notado por M/ , se puede convertir
en un espacio topologico en la siguiente forma: Si es la funcion que envia
cada punto p M en su clase de equivalencia (p) = [p], entonces U es
un conjunto abierto de M/ si y solo si
1
(U) es abierto en M. M/
28 CAP

es ahora el espacio cociente de M con respecto a
1
. La idea es ahora
utilizar esta nocion para construir atlas sobre algunos espacios cocientes y
convertirlos en variedades diferenciables.
(h) Siguiendo la idea que proporciona la construcci on de un cilindro a partir de
un rectangulo de papel y pegando dos lados paralelos, es decir, identicando
estos lados. Se puede, por ejemplo, dar una media vuelta a uno de estos lados
en el proceso para entonces obtener la llamada Banda de M obius.
Se puede denir la Banda de Mobius como el cociente X/ , donde X es
la banda
{(x, y) R
2
: 1 x 2, 1 < y < 1}
y la relaci on denida por (x, y) (x + 2, y), (Figura 2.2), esto es,
(x, y) (z, w) si y solo si z = x + 2 y w = y;
1
1
0 1 2
p

1
=
1
2
=
1
Figura 2.2
con lo que
(1, 1) (1, 1), (1, 1) (1, 1), p q.
Entonces X/ se puede cubrir con dos cartas (U
1
,
1
) y (U
2
,
2
) donde
U
1
={(x, y) = [(x, y)] : 1 < x < 1, 1 < y < 1}
U
2
={(x, y) = [(x, y)] : 0 < x < 2, 1 < y < 1},
1
[6] muestra caracterizaciones y ejemplos en la seccion 22, p ag. 137.
E DE CALDAS
la funcion
1
es la inversa de
1
: (1, 1) (1, 1) X/
denida por
1
(x, y) = (x, y), (x, y) (1, 1) (1, 1), de igual manera,
2
es la inversa de
2
: (0, 2) (1, 1) X/ .
denida por
2
(x, y) = (x, y),
Se puede escribir U
1
U
2
como
_
(1, 1) (1, 1)
_

_
(1, 2) (1, 1)
_
que es union de dos conjuntos abiertos disyuntos y por lo tanto, se encuentra
1

1
2
:
_
(0, 1) (1, 2)
_
(1, 1) R
2
dada por
1

1
2
(x, y) =
_
(x, y) si (x, y) (0, 1) (1, 1)
(x 2, y) si (x, y) (1, 2) (1, 1)
claramente es una funcion diferenciable.
(i) Espacios proyectivos reales. Se considera
R
m+1
= R R
. .
m+1 factores
con el origen eliminado, esto es, R
m+1
{0} los puntos
x = (x
1
, , x
m+1
) e y = (y
1
, , y
m+1
)
se dicen equivalentes () si y solo si y
i
= x
i
(i = 1, , m+1) para alg un
R{0}. La clase de equivalencia [x] de x se puede ver como una recta
que pasa por el origen de R
m+1
con origen eliminado. Entonces
RP
m
=
_
R
m+1
{0}
/ =
_
[x] : x R
m+1
{0}
_
se conoce con el nombre de Espacio proyectivo real de dimension m;
x
1
, , x
m+1
sus coordenadas homogeneas. La proyeccion natural es
:
_
R
m+1
{0}
RP
m
30 CAP

denida con (x) = [x]. Se demostrara que RP
m
se puede cubrir con m +
1 vecindades coordenadas proporcionando as una estructura diferenciable
sobre RP
m
.
Sean W
i
= {x R
m+1
{0} : x
i
= 0} (i = 1, , m + 1) y U
i
= (W
i
).
Entonces U
i
es un abierto en RP
m
. La funcion
i
: U
i
R
m
se dene,
escogiendo cualquier representacion x = (x
1
, , x
m+1
) [x] en U
i
, por
i
([x]) =
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
Esta denicion es correcta ya que, y x si y solo si x
i
= y
i
para alg un
= 0, y
i
([x]) =
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
=
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, , x
m+1
)
=
1
y
i
(y
1
, , y
i1
, y
i+1
, , y
m+1
).
=
i
([y])
As,
i
es biyectiva y continua.
1
i
(x) (x R
m
) se puede tomar como
1
i
(x
1
, , x
m
) =
i
(x
1
, , x
i1
, 1, x
i
, , x
m
)
donde x R
m
, x = (x
1
, , x
m
) y
i
: W
i
RP
m
denida por
i
(x) =
(x)
i

1
i
(x) =
i
([(x
1
, , x
i1
, 1, x
i
, , x
m
)])
=(x
1
, , x
i1
, x
i
, , x
m
) = x.
Analogamente,
1
i

i
(w) = w. Como la proyecci on natural es una funci on
continua,
1
i
es continua de R
m
en U
i
RP
m
. Las funciones
i
(i =
1, , m+ 1) son, por lo tanto, homeomorsmos.
Sobre la interseccion U
i
U
j
, sea x = (x
1
, , x
m
), x
i
= 0, x
j
= 0 y
supongase que i < j, entonces su funcion cambio de coordenadas es:
i

1
j
(x) =
i
(
j
(x
1
, , x
j1
, 1, x
j
, , x
m
))
=
i
([(x
1
, , x
j1
, 1, x
j
, , x
m
)])
=
1
x
i
(x
1
, , x
i1
, x
i+1
, x
j1
, 1, x
j
, x
m
).
E DE CALDAS
As, sobre U
i
U
j
, las coordenadas son
y
1
=
x
1
x
i
, , y
i1
=
x
i1
x
i
, y
i
=
x
i+1
x
i
, , y
j2
=
x
j1
x
i
,
y
j1
=
1
x
i
, y
j
=
x
j
x
i
, , y
m
=
x
m
x
i
que son funciones diferenciables en variable real.
(j) Espacios proyectivos complejos.
Cuando en la denici on de variedad diferenciable se cambia R
n
por C
n
,
entonces al cambio de coordenadas se le pide que sean funciones analticas
y la estructura resultante es de una variedad diferenciable compleja o
analtica.
Se considera
C
m+1
= C C
. .
m+1 factores
con el origen eliminado, esto es, C
m+1
{0} los puntos
z = (z
1
, , z
m+1
) y w = (w
1
, , w
m+1
)
se dicen equivalentes () si y s olo si w
i
= z
i
(i = 1, , m+1) para alg un
C{0}. La clase de equivalencia [z] de z se puede ver como una recta
que pasa por el origen de C
m+1
con origen eliminado. Entonces
CP
m
=
_
C
m+1
{0}
/ =
_
[z] : z C
m+1
{0}
_
recibe el nombre de Espacio proyectivo complejo de dimension m;
z
1
, , z
m+1
sus coordenadas homogeneas. La proyeccion natural es
:
_
C
m+1
{0}
CP
m
denida con (z) = [z]. Se demostrara que CP
m
se puede cubrir con m +
1 vecindades coordenadas proporcionando as una estructura diferenciable
compleja sobre CP
m
.
Sean W
i
= {z C
m+1
{0} : z
i
= 0} (i = 1, , m + 1) y U
i
= (W
i
).
Entonces U
i
es un abierto en CP
m
. La funcion
i
: U
i
C
m
se dene,
escogiendo cualquier representacion z = (z
1
, , z
m+1
) [z] en U
i
, por
i
([z]) =
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
32 CAP

Esta denicion es correcta ya que, w z si y solo si z
i
= w
i
para alg un
= 0, y
i
([z]) =
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
=
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, , z
m+1
)
=
1
w
i
(w
1
, , w
i1
, w
i+1
, , w
m+1
).
=
i
([w])
As,
i
es biyectiva y continua.
1
i
(z) (z C
m
) se puede tomar como
1
i
([z]) =
i
(z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m+1
) = [(z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m+1
)]
donde z C
m
, z = (z
1
, , z
m
),
i
: W
i
U
i
denida por
i
= |
W
i
.
i

1
i
(z) =
i
([z
1
, , z
i1
, 1, z
i
, , z
m
])
=(z
1
, , z
i1
, z
i
, , z
m
) = z.
Analogamente,
1
i

i
(w) = w. Como la proyecci on natural es una funci on
continua,
1
i
es continua de C
m
en U
i
CP
m
. Las funciones
i
(i =
1, , m+ 1) son, por lo tanto, homeomorsmos.
Sobre la interseccion U
i
U
j
, sea z = (z
1
, , z
m
), z
i
= 0, z
j
= 0 y
supongase que i < j, entonces sus coordenadas son:
i

1
j
(z) =
i
((z
1
, , z
j1
, 1, z
j
, , z
m
))
=
i
([(z
1
, , z
j1
, 1, z
j
, , z
m
)])
=
1
z
i
(z
1
, , z
i1
, z
i+1
, z
j1
, 1, z
j
, z
m
).
As, sobre U
i
U
j
, las coordenadas son
1
=
z
1
z
i
, ,
i1
=
z
i1
z
i
,
i
=
z
i+1
z
i
,
j2
=
z
j1
z
i
,
j1
=
1
z
i
,
j
=
z
j
z
i
, ,
m
=
z
m
z
i
que son funciones diferenciables en variable compleja.
E DE CALDAS
1.3.2. Funciones diferenciables entre variedades
En esta seccion se extiende la nocion de funciones diferenciables a variedades
diferenciables.
Denicion 1.3.2 Sea M
n
una variedad diferenciable. Una funci on f : M R
se dice una funci on diferenciable en p M si existe una carta (U
i
,
i
)
con p U
i
tal que f
1
i
es una funcion diferenciable sobre el subconjunto
i
(U
i
) R
n
(ver Figura 2.3) y as f es diferenciable en M si es diferenciable en
cada punto de M.
i
R
n
i
(U
i
)
f
(p)
f
1
M
U
i
p
R
Figura 2.3
Por la estructura diferenciable de M, esta denicion es buena ya que si (U
i
,
i
)
y (U
j
,
j
) son cartas de M tal que p U
i
U
j
= y f es una funcion dife-
renciable con respecto al sistema de coordenadas denidas por
i
, entonces f es
diferenciable con respecto al sistema de coordenadas denidas por
j
. En efecto,
como
f
1
j
= (f
1
i
) (
i

1
j
)
sobre
i
(U
i
)
j
(U
j
) y como
i

1
j
es diferenciable, entonces f
1
j
tambien
es diferenciable.
Sea p U
i
M y
i
(p) = (x
1
, , x
n
). Entonces f
1
i
(x
1
, , x
n
) recibe el
nombre de expresi on en coordenadas para f con respecto a la carta (U
i
,
i
)
y se denota con F(x
1
, , x
n
).
Ejemplo 1.3.1 Las funciones coordenadas x
i
(i = 1, , n) denidas por una
carta sobre una variedad diferenciable M
n
, son funciones diferenciables.
34 CAP

En efecto, Sea (U, ) un sistema de coordenadas con p U y (p) = (x
1
, , x
n
),
entonces x
i
se dene por x
i
(p) =
i
(p), donde
i
: R
n
R se dene por
i
(x
1
, , x
n
) = y
i
, y su expresi on en coordenadas, que se denota con x
i
, es dada
por
x
i
(x
1
, , x
n
) =x
i

1
(x
1
, , x
n
) = (
i
)
1
(x
1
, , x
n
)
=
i
(x
1
, , x
n
) = x
i
as, x
i
es diferenciable, por lo tanto la funcion coordenada x
i
es diferenciable. Por
conveniencia, algunas veces se escribe x
i
cuando se debera escribir x
i
.
Denicion 1.3.3 Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables. Entonces una fun-
cion f : M N se dice diferenciable en p M si dada una carta (U
j
,
j
) en
f(p), existe una carta (U
i
,
i
) en p tal que f(U
i
) U
j
y la funcion
j
f
1
i
:
i
(U
i
)
j
(U
j
) (1.1)
es una funcion diferenciable (ver, Figura 2.4).
La funcion
j
f
1
i
recibe el nombre de la expresi on en coordenadas para f
respecto a las cartas (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
); su dominio es el conjunto
i
(U
i
).
j
f
1
i
i
(U
i
)
f
i
(p)

j
(f(p))
M
U
i
j
(U
j
)
j
U
j
N
R
m
R
n
Figura 2.4
Esta denicion esta bien hecha ya que es independiente del sistema de coordena-
das escogidas para p y f(p). En efecto, sean (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
); otras cartas con
p U
i
y f(U
i
) U
j
. Entonces
j
f
1
i
= (
j

1
j
) (
j
f
1
i
) (
i

1
i
)
E DE CALDAS
1.4. NOCI
ON TOPOL
OGICA Y ORIENTACI
ON 35
es compuesta de funciones diferenciables. Por lo tanto,
j
f
1
i
es diferenciable.
Sean M y N variedades diferenciables de la misma dimension. Entonces una
funci on biyectiva f : M N tal que f y f
1
son funciones diferenciables se
llama un difeomorfismo y dos variedades diferenciables se dicen difeomorfas
si existe un difeomorsmo de una a la otra; las variedades son necesariamente de
la misma dimensi on.
1.4. Nocion topologica y orientacion
Es bien conocido que la idea de que toda variedad diferenciable satisfaga el
axioma de Hausdor es para garantizar la unicidad del lmite de sucesiones. A
continuacion se muestra un ejemplo de un espacio topologico que no es de Haus-
dor pero se le puede asociar una familia de sistemas de coordenadas que satisface
(a), (b), (c) de la denici on de variedad diferenciable, es decir, una estructura di-
ferenciable, desde luego que, para nuestro estudio este espacio topologico con ese
Atlas no es considerada una variedad diferenciable.
Ejemplo 1.4.1 Se supone que
M = {(r, 0) : r R} {(0, 1)}.
Sean
U = {(r, 0) : r R} y U
1
= {(r, 0) : 0 = r R} {(0, 1)}.
Se denen las cartas x, x
1
para M as:
1. x : U R dada por x(s, 0) = s.
2. x
1
: U
1
R dada por x(s, 0) = s si s = 0 y x(0, 1) = 0.
El cambio de parametro x
1
x
1
es la funcion identidad en R{0}. Estas cartas
forman un atlas de clase C
y determinan sobre M una estructura diferenciable.

Se demostrara que la Topologa asociada a esta estructura no es de Hausdor y
por lo tanto no es la de una variedad diferenciable. En efecto, sean V cualquier
conjunto abierto que contiene a (0, 0) y W cualquier conjunto abierto que contiene
a (0, 1), entonces por denicion
x(V U) y x
1
(W U
1
)
36 CAP

son ambos conjuntos abiertos de R que contienen a 0 y por lo tanto ambos
contienen a un punto a = 0, lo que demuestra que el punto (a, 0) V W. Esto
es M no es un espacio topologico de Hausdor.
El axioma de base enumerable es esencial para que las variedades que se usan sean
normales, metrizables y paracompactas. La paracompacidad implica la existencia
de particiones de la unidad, instrumento casi indispensable para el estudio de
ciertos conceptos sobre variedades diferenciables; tales como el estudio de cons-
trucci on de metricas sobre variedades e integraci on, como se vera mas adelante.
Por lo tanto, sera indiscutible que:
Todas las variedades diferenciables que se consideran satisfacen el axioma de
Hausdor y el axioma segundo contable.
1.4.1. Espacios topologicos paracompactos
Denicion 1.4.1 Sea X un espacio topol ogico.
(a) Una colecci on {U
} de subconjuntos de X es un cubrimiento del conjunto

W X si W

U
y si cada U
es abierto se dice un cubrimiento

abierto. Una subcolecci on de los U
que tambien cubre a W se llama un

subcubrimiento.
(b) Un renamiento {V
} del cubrimiento {U
} para W es un cubrimiento tal

que para cada existe tal que V
.
(c) Una colecci on {A
} de subconjuntos de X es localmente nito si para cada

x X, existe una vecindad W
x
de x tal que W
x
A
= solamente para
un n umero nito de valores de.
(d) Un espacio topol ogico se dice paracompacto si cualquier cubrimiento abierto
tiene un renamiento por abiertos localmente nito.
Se puede demostrar con facilidad que variedades paracompactas son necesaria-
mente Hausdor.
1.4.2. Particiones de la unidad
Sea X un espacio Topologico y f : X R una funcion. Entonces el soporte
de f, denotado con sop f es la clausura del conjunto {p X : f(p) = 0}.
Una partici on de la unidad (diferenciable) sobre una variedad diferenciable
M es una coleccion de funciones diferenciables f
i
tales que
E DE CALDAS
1.4. NOCI
ON TOPOL
OGICA Y ORIENTACI
ON 37
(a) f
i
0 para cada i.
(b) La colecci on de {sop f
i
} es localmente nito.
(c)
i
f
i
(p) = 1 para todo p M
Por (b) la suma en (c) contiene solamente un n umero nito de sumandos diferentes
de cero para cada punto p. Una particion de la unidad se dice subordinada al
cubrimiento abierto {U
i
} de M si para cada i, existe j tal que sop f
i
U
j
.
Lema 1.4.1 Sea X un espacio Topol ogico que es
(a) localmente compacto (es decir, cada punto tiene una vecindad compacta),
(b) Hausdor y
(c) segundo contable.
Entonces X es paracompacto
El Lema concluye que cada cubrimiento abierto de X tiene un renamiento con-
table, localmente nito que consiste de conjuntos abiertos con clausura compacta.
Demostracion. Primero se demostrara que existe una sucesion {G
i
: i = 1, 2, }
de conjuntos abiertos tales que
G
i
es compacto.
G
i
G
i+1
.
X =
_
i=1
G
i
.
(1.2)
Sea {U
i
: i = 1,2, } una base contable para la Topologa de X que consiste de
conjuntos abiertos con clausura compacta. Tal base se puede obtener comenzando
con cualquier base y seleccionando la subcoleccion de todos los conjuntos base con
clausura compacta. El hecho que X es Hausdor y localmente compacto implica
que esta subcoleccion es una base. Ahora sea, G
1
= U
1
y suponga que
G
k
= U
1
U
J
k
.
Entonces sea j
k+1
el entero positivo mas peque no y mas grande que J
k
tal que
G
k

j
k+1
_
i=1
U
i
.
38 CAP

y se dene
G
k+1
=
j
k+1
_
i=1
U
i
.
Lo que dene inductivamente (ver, Figura 3.1) una sucesion {G
k
} que satisface
1.2

G
1
G
2
G
i2
G
i1
G
i
G
i+1
Figura 3.1
Sea {U
: A} un cubrimiento abierto. Entonces G

i
G
i1
es compacto y
contenido en el conjunto abierto G
i+1
G
i2
.
Para cada i 3 se escoge un subcubrimiento nito del cubrimiento abierto
{U
(G
i+1
G
i2
) : A}
del conjunto compacto G
i
G
i1
y tambien se escoge un subcubrimiento nito
del cubrimiento abierto {U
G
3
: A} del conjunto compacto G
2
. Esta colec-
cion de conjuntos abiertos, as obtenidos, es contable, un renamiento localmente
nito del cubrimiento abierto {U
} y consiste de conjuntos abiertos con clausura

compacta.
Como caso particular del Teorema anterior se tiene que R

n
( n = 1, 2, ) es pa-
racompacto y que todas las variedades diferenciables tambien son paracompactas.
Como toda variedad diferenciable M satisface el segundo axioma de enumera-
bilidad se tiene entonces que todo cubrimiento abierto {U
}
I
de M contiene
un renamiento contable {U
i
: i = 1, 2, } tal que dado i = 1, 2, , existe
i
I con U
i
U
i
. Ademas la paracompacidad de las variedades diferenciables
permite escoger este renamiento localmente nito.
El siguiente Teorema es un resultado de la Topologa General:
E DE CALDAS
1.4. NOCI
ON TOPOL
OGICA Y ORIENTACI
ON 39
Teorema 1.4.1 (Existencia de particiones de la unidad) Sea M
n
una
variedad diferenciable. Entonces para cada atlas {(U
i
,
i
) : i = 1, 2, } de M
existe una particion diferenciable de la unidad sobre M subordinada a {U
i
}
Demostracion. Se empieza encontrando una particion diferenciable de la uni-
dad sobre R
n
y entonces se usan las funciones
i
para encontrar una particion
diferenciable de la unidad sobre M subordinada a {U
i
}.
La paracompacidad de R
n
permite considerar un cubrimiento localmente nito
de R
n
por bolas abiertas B
j
de radio a > 0 y con centro en cada punto de un
conjunto enumerable de puntos {x
j
}.
Se denen las funciones
j
por
j
=
_
0 r
j
a
e
1/(r
2
j
a
2
)
r
j
< a
donde
r
2
j
=
n
i=1
(x
i
x
ji
)
2
, r
j
0.
Cada
j
es de clase C
sobre R
n
ya que e
1/(r
2
j
a
2
)
y todas sus derivadas tienden
a cero cuando r
j
a
. Tambien
j
0 y sop
j
es compacto.
Ahora, se dene f
j
: R
n
R de la siguiente forma, para p R
n
f
j
(p) =

j
(p)
k
(p)
(La suma
k
(p) contiene solamente un n umero nito de terminos diferentes de
cero). Por lo tanto, {f
j
: j = 1, 2, } es una particion diferenciable de la unidad
sobre R
n
.
Como la variedad diferenciable M es un espacio topologico paracompacto, enton-
ces el atlas {(U
i
,
i
) : i = 1, 2, } admite un atlas de cartas que lo rena y es
localmente nito y se denotar a con {(V
i
,
i
) : i = 1, 2, }. Sean los subconjuntos
B
ij
de M denidos por
B
ij
=
1
i
(B
j
)
y sea
ij
=
j

i
. Entonces
ij
0 y
ij
es de soporte compacto sobre B
ij
.
Para cualquier p M, sea
f
ij
(p) =

ij
(p)
r,s
rs
(p)
.
40 CAP

Entonces, f
ij
(p) 0, f
ij
tiene soporte compacto, {sop f
ij
} es localmente nito y
i,j
f
ij
(p) = 1
para cada p M. As, {f
ij
} es una particion diferenciable de la unidad subordi-
nada a {V
i
} y por lo tanto, a {U
i
}.
Ejercicio 1.4.1 Sea G un conjunto abierto en M, y sea A un conjunto cerrado

en M, con A G. Entonces existe una funcion diferenciable : M R tales
que
(a) 0 (p) 1 para todo p M.
(b) (p) = 1 si p A.
(c) sop G.
Demostracion. Existe una particion de la unidad {, } subordinada al cubri-
mienbto abierto {G, M A} de M con sop G y sop M A. Entonces
es la funcion buscada.
1.4.3. Variedades orientables

Dos sistemas de coordenadas (U, x) y (V, y) con coordenadas (x
i
), (y
i
) res-
pectivamente, para una variedad diferenciable M se dicen consistentemente
orientadas si el Jacobiano del cambio de coordenadas h = y x
1
: (x
i
) (y
i
)
es positivo en donde este denido, es decir,
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
es positivo en donde este denido.
1. En R
2
los sistemas coordenados relacionados por
y
1
= x
1
cos +x
2
sen , y
2
= x
1
sen +x
2
cos ,
es decir, relacionados por una rotacion, son consistentemente orientados.
E DE CALDAS
1.4. NOCI
ON TOPOL
OGICA Y ORIENTACI
ON 41
2. En R
2
el sistema de coordenadas relacionados por
y
1
= x
1
, y
2
= x
2
,
es decir, relacionados por una reexion, no son consistentemente orientados.
Denicion 1.4.2 Una variedad diferenciable se dice orientable si posee un atlas
tal que para cualquier par de cartas (U, x), (V, y) con sistema de coordenadas (x
i
),
(y
i
) respectivamente y para el cual U V = W = los sistemas (x
i
), (y
i
) son
consistentemente orientados, es decir, si la funci on de cambio de coordenadas
y x
1
: x(W) y(W)
tal que (x
1
, , x
n
) (y
1
, , y
n
) se tiene que
det d(y x
1
) =
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
> 0
donde este denido.
Dos atlas tal que cualquier sistema de coordenadas del primer atlas se relaciona
por un jacobiano negativo con cualquier sistema de coordenadas del otro atlas
para el cual el Jacobiano esta denido se dice que tienen orientacion opuesta de
la variedad. De un atlas consistentemente orientado, se puede obtener un atlas
opuestamente orientado cambiando el signo de una coordenada en particular,
por ejemplo, cambiando el signo en la primera coordenada en cada sistema de
coordenadas o tomando una permutacion impar en cada sistema.
Para una variedad M con un atlas nito se puede obtener cualquiera de las
siguientes armaciones:
1. Construir un atlas consistentemente orientada, en tal caso M es orientable.
2. Establecer la no orientabilidad de M mediante un proceso recursivo.
Para tal efecto, se empieza por un sistema coordenado en particular, se altera el
signo si es necesario de una coordenada, sobre la superposici on de esta carta con
otra, hasta obtener una relacion consistente. Si esos sistemas son consistentemente
orientados, entonces se aplica sucesivamente donde sea posible el mismo procedi-
miento a cada uno de esos sistemas, produciendo entonces una larga colecci on de
sistemas consistentemente orientados. Si M es orientable, entonces el proceso se
puede repetir hasta obtener un atlas consistentemente orientado que cubre a M.
Si M no es orientable, entonces es imposible completar el procedimiento.
42 CAP

Cada una de las variedades: R
n
, (n = 1, 2, ), subconjuntos abiertos de R
n
y la
imagen de una funci on diferenciable f : U R
m
, U subconjunto abierto de R
n
,
se pueden cubrir por una sola carta y por lo tanto son orientables.
Es importante notar que, si U
1
y U
2
son dominios coordenados sobre una variedad
diferenciable con coordenadas (x
i
), (y
i
), entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene signo constante sobre cada una de las componentes conexas de U
1
U
2
ya
que los sistemas de coordenadas se relacionan difeomorcamente, y por lo tanto,
el Jacobiano es diferente de cero y por ser una funcion continua, debe tener el
mismo signo sobre cada componente de U
1
U
2
.
El Teorema que sigue demuestra que sobre una variedad orientable, el Jaco-
biano tiene el mismo signo sobre toda la interseccion U
1
U
2
.
Teorema 1.4.2 Sea M
n
una variedad orientable tal que para cualquier par de
cartas (U
1
, x) y (U
2
, y) de M con funciones de coordenadas (x
i
), (y
i
), respectiva-
mente, U
1
y U
2
conexos, U
1
U
2
= , entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene el mismo signo sobre toda la interseccion U
1
U
2
.
Demostracion. Como U
1
y U
2
heredan la orientacion de M, entonces existe un
atlas de cartas (V
i
,
i
) sobre U
1
para el cual el Jacobiano es positivo sobre la
intersecci on de cualquier par de cartas. Entonces seg un U
1
, que es conexo, es o
no consistentemente orientado con el atlas {(V
i
,
i
)} y
(x
1
, , x
n
)
(z
1
, , z
n
)
es mayor o menor que cero en cada punto de U
1
y en particular, en cada punto
de U
1
U
2
, donde (z
i
) son las funciones de coordenadas para la carta (V
i
,
i
)
apropiada a los puntos en asunto. De la misma forma,
(y
1
, , y
n
)
(z
1
, , z
n
)
E DE CALDAS
1.4. NOCI
ON TOPOL
OGICA Y ORIENTACI
ON 43
es mayor o menor que cero en cada punto de U
1
U
2
de acuerdo como (U
2
, y) sea
consistente o de orientacion opuesta al atlas (V
i
,
i
). Como
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
=
(y
1
, , y
n
)
(z
1
, , z
n
)

(x
1
, , x
n
)
(z
1
, , z
n
)
entonces
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
es positivo sobre U
1
U
2
si (U
1
, x) y (U
2
, y) son ambos consistentemente orientados
o ambos opuestamente orientados a (V
i
,
i
); ser a negativo sobre todo U
1
U
2
si
la orientaci on (U
1
, x) y (U
2
, y) con respecto a (V
i
,
i
) son diferentes.
El teorema anterior es de gran utilidad para demostrar que algunas variedades

no son orientables.
Ejemplo 1.4.2 Ahora se puede vericar facilmente que la Cinta de Mobius es
una variedad no orientable, ya que por el ejemplo 2.3.1 (h) se tiene que
1

1
2
(x, y) =
_
(x, y) si (x, y) (0, 1) (1, 1)
(x 2, y) si (x, y) (1, 2) (1, 1)
y
det d
_
1

1
2
_
(x, y) =
_
1 si (x, y) (0, 1) (1, 1)
1 si (x, y) (1, 2) (1, 1)
Teorema 1.4.3 Una variedad que admite un atlas de dos cartas (U
1
, x), (U
2
, y)
para la cual U
1
U
2
es conexo, es orientable.
Demostracion. Se supone que las cartas (U
1
, x), (U
2
, y) tienen sistemas de coor-
denadas (x
i
, ) (y
i
) (i = 1, , n). Entonces, como U
1
U
2
es conexo,
(y
1
, , y
n
)
(x
1
, , x
n
)
tiene signo constante sobre U
1
U
2
. Si el signo es positivo, entonces los siste-
mas de coordenadas son consistentemente orientados y la variedad es orienta-
ble. Si el signo es negativo, entonces los sistemas de coordenadas (x
1
, , x
n
) y
(y
1
, , y
n
) son consistentemente orientados y de nuevo la variedad diferencia-
ble es orientable.
Lo que demuestra el Teorema.
Ejemplo 1.4.3 Cada una de las esferas S

n
, n = 1, 2, 3, es una variedad orien-
table, ya que mediante la proyecci on esterogr aca S
n
, para cada n = 1, 2, 3,
admite un atlas con dos cartas y la interseccion de las dos vecindades coordenadas
es conexo.
44 CAP

1.5. Ejercicios
1. Cuales de las siguientes supercies cuadricas son variedades diferenciables
de dimension 2?, en caso armativo, proporcionar dos pruebas diferentes:
a) z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
, (a, b > 0). ( Praboloide)
b)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de una hoja )
c)
z
2
c
2

x
2
a
2

y
2
b
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de dos hojas
)
d) x
2
+y
2
= a
2
z
2
, (a > 0). ( Cono circular )
2. Probar que cada conjunto abierto de una variedad diferenciable es una va-
riedad diferenciable.
3. Sea T : R
n
R
n
una transformacion lineal invertible, probar entonces que
T envia variedades diferenciables en variedades diferenciables.
4. Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables, entonces probar que
a) M N es una variedad diferenciable de dimension n +m.
b) T
n
= S
1
S
1
S
1
, llamado toro ndimensional es una variedad
diferenciable.
c) S
2
S
3
es una 5supercie regular.
5. Demostrar que el espacio de todas las matrices de tama no n m es una
variedad diferenciable de dimension n m.
6. Sea Gl(n), el conjunto de todas las matrices invertibles con entradas reales.
Demostrar que Gl(n) es una variedad diferenciable.
7. Sea 0(n), el conjunto de todas las matrices ortogonales, esto es, el conjunto
de las matrices de tama no n n que satisfacen la ecuacion A A
t
= I,
donde I es la matriz identidad. Probar
a) 0(n) es una variedad diferenciable de dimensi on
n(n 1)
2
.
E DE CALDAS
1.5. EJERCICIOS 45
b) 0(n) S
n
S
n
, (nfactores de S
n
).
8. Sea T : S
n
S
n
denida por T(x) = x (funci on antipodal). Demostrar
que T es un difeomorsmo de S
n
sobre S
n
.
9. El espacio proyectivo real RP
2
. Se indica con RP
2
al conjunto de todas
las rectas de R
3
que pasan por el origen 0 = (0, 0, 0); esto es, RP
2
es el
conjunto de todas las direcciones de R
3
.
a) Introducir una estructura diferenciable para RP
2
, repitiendo el proceso
dado en el ejemplo i para m = 2.
b) Seguir el proceso dado en a) para proporcionar una estructura diferen-
ciable a RP
3
y encontrar las funciones de cambio de parametro.
10. Se entiende por kplano que pasa por el origen de R
m
a un subespacio
vectorial de R
m
, que tiene dimension k, k m. Probar que
a) todos los 2planos que pasan por el origen de R
3
forman una variedad
diferenciable de dimension 2,
b) todos los kpanos de R
m
forman una variedad diferenciable de dimen-
sion k(mk).
Estas variedades reciben el nombre de variedades Grasmann.
11. Repetir el ejemplo anterior pero en C
m
.
12. Probar que cada una de las supercies o variedades anteriormente descritas
son paracompacidad.
13. Demostrar que RP
m
, es decir el conjunto de todas las rectas que pasan por
el origen de R
m+1
, es orientable si m es impar y no orientable si n es par.
14. Demostrar que el toro T
2
de revolucion es orientable.
15. Probar que toda ksupercies que es difeomorfa a una supercie orientable
es orientable.
46 CAP

E DE CALDAS
Captulo 2
La diferencial, subvariedades y
campos vectoriales
En este captulo se presentan los conceptos basicos de vectores tangentes, es-
pacio tangente, cotangente, la diferencial entre variedades, subvariedades y luego
se estudia campos vectoriales sobre variedades.
2.1. Vectores tangentes y espacio tangente
Sea : (, ) R
n
una curva derivable en R
n
con (0) = p, entonces
(t) = (
1
(t), ,
n
(t)),
por lo tanto,
(0) =
_
d
1
dt
(0), ,
d
n
dt
(0)
_
= (v
1
, , v
n
) = v R
n
;
sea f una funcion a valor real derivable en un conjunto abierto que contiene a p,
entonces se puede restringir f a la curva y as
d
dt
_
f
_
t=0
=
n
i=1
f((t))
x
i
t=0
d
dt
i
(t)
t=0
=
n
i=1
v
i
f
x
i
p
esta ultima expresion por Calculo Elemental en R
n
es la derivada direccional de
f en direccion del vector v en el punto p, que se denota con
f
(v, p), o v(f)|

p
.
47
48 CAP
ITULO 2. LA DIFERENCIAL, SUBVARIEDADES Y CAMPOS VECTORIALES

Se observa que v actua como un operador sobre el espacio vectorial de las fun-
ciones diferenciables. Especicamente, si f es una funcion diferenciable sobre un
conjunto abierto de p en R
n
, entonces v asigna a f el n umero real v(f) que es la
derivada direccional de f en la direccion de v en el punto p. Esto es,
v(f) =
d
dt
_
f
_
t=0
= v
1
f
x
1
p
+ +v
n
f
x
n
p
(2.1)
La operacion del vector v sobre funciones diferenciables satisface dos propiedades
importantes
v(f + g) = v(f) + v(g)
v(fg) = g(p)v(f) +f(p)v(g),
(2.2)
donde f y g son funciones diferenciables alrededor de p. y es un n umero real.
La primera propiedad dice que v actua linealmente sobre funciones diferenciables
y la segunda dice que v que satisface la regla del producto o regla de Leibniz.
Lo que proporciona que cada vector tangenta, en subconjuntos abiertos no vacios
de R
n
, se puedan ver como una derivacion. Estas observaciones motiva nuestra
denicion de vector tangente sobre una variedad diferenciable; que seran derivadas
direccionales o bien derivaciones lineales sobre funciones diferenciables.
Sea M = M
m
una variedad diferenciable y U un conjunto abierto en M,
entonces el conjunto de todas las funciones de clase C
denidas sobre U es un
algebra conmutativa sobre R con las opraciones de suma, producto por escalares
y producto entre funciones como en los cursos de C alculo y se denota por C
(U).
Un vector tangente v en p U M, U un conjunto abierto en la variedad M
es una funcion v : C
(U) R tal que

v(f + g) = v(f) + v(g) (2.3)
v(fg) = g(p)v(f) +f(p)v(g), (Regla de Leibniz) (2.4)
para todo f, g C
(U) y R.
Si v, w son vectores tangentes y R, se dene
(v +w)(f) = v(f) +w(f)
(v)(f) = v(f),
E DE CALDAS
2.1. VECTORES TANGENTES Y ESPACIO TANGENTE 49
entonces con estas operaciones, el conjunto de todos los vectores tangentes en el
punto p M se transforma en un espacio vectorial, llamado espacio tangente
a M en el punto p y se denota con T
p
M.
Lema 2.1.1 Sea M
m
una variedad diferenciable (U, ) un sistema de coordena-
das alrededor de p M, si v T
p
M entonces
(a) v(1) = 0 y por lo tanto v(c) = 0 para todo escalar c,
(b) v
_
(x
i
(x) x
i
(p))(x
j
(x) x
j
(p))g
ij
(x)
= 0.
Demostracion. Para probar (a) se toma f = g = 1 y por la segunda propiedad
de vector tangente se tiene
v(1) = v(1) +v(1)
con lo que v(1) = 0 y as v(c) = cv(1) = c0 = 0. Lo que demuestra (a).
La parte (b) se obtiene aplicando reiteradamente la regla de Leibniz de la deni-
cion de vector tangente.
Teorema 2.1.1 El espacio tangente a una variedad diferenciable de dimension

n en un punto tiene dimension n.
Demostracion. Sea (U, ) una carta de M con p U y sea V un subconjunto
abierto de U tal que (V ) = B sea una bola abierta de R
n
de centro (p) =
(a
1
, , a
n
) = a, (ver Figura 4.1). Sea f una funcion de clase C
sobre U y se
escribe (x) = (x
1
, , x
n
) y
F(x
1
, , x
n
) = f
1
(x)
.
f(x)
f(p)
.
(x)
x
.
R
n
(V )
f
(p)
f
1
= F
U
V
p
M
R
Figura 4.1
50 CAP

Entonces, la polinomio de Taylor alrededor de (p) = a = (a
1
, , a
n
) viene dada
por
F(x
1
, , x
n
) = F(a
1
, , a
n
) +
n
i=1
_
F
x
i
_
(p)
(x
i
a
i
)
+
n
i,j=1
(x
i
a
i
)(x
j
a
j
)G
i,j
(x)
donde G
ij
es una funcion diferenciable sobre un conjunto abierto que contiene al
punto (p) = a. Entonces se puede transferir esta relacion de R
n
a M, produ-
ciendo
f(x) = F(a) +
n
i=1
_
F
x
i
_
(p)
(x
i
(x) x
i
(a))
+
n
i,j=1
(x
i
(x) x
i
(a))(x
j
(x) x
j
(a))g
i,j
(x)
donde x
i
es la iesima funcion coordenada y g
ij
es la funcion con coordenadas
G
ij
(x
1
, , x
n
).
Entonces por las propiedades de vector tangente como operador lineal diferencia-
ble y el lema anterior, se tiene
v(f) = 0 +
n
i=1
_
F
x
i
_
(p)
v(x
i
) + 0
esto es,
v(f) =
n
i=1
_
F
x
i
_
(p)
v
i
, (v
i
= v(x
i
)). (2.5)
Ahora, sea la funcion
e
i
=

x
i
: f
_
F
x
i
_
(p)
.
Esto es,
x
i
(f) =
_
(f
1
)
x
i
_
(p)
(2.6)
E DE CALDAS
con lo que
v(f) =
n
i=1
v
i
x
i
(f)
es decir,
v =
n
i=1
v
i
x
i
.
Todo vector tangente en p es combinacion lineal del conjunto
_

x
1
, ,

x
n
_
;
para ver que este conjunto de vectores es linealmente independiente basta tomar
una combinacion lineal igualarla a cero y hacerla actuar sobre cada funcion coor-
denada para obtener que los coecientes de dicha combinaci on lneal son todos
ceros.
Es inmediato que la estructura lineal en T
p
M as denida no depende de la carta
(U, ) que se tome alrededor de p.
Nota Cuando M
k
es una supercie regular en R
n
, la funci on dada en (2.6) dice,
exactamente, que este vector tangente en el punto p actua como la derivada
direccional de f a lo largo de la curva (ver Figura 4.2)
x
i

1
(a
1
, , a
i1
, x
i
, a
i+1
, , a
k
), (p) = (a
1
, , a
k
)
en variable x
i
(a
i
, a
i
+) para alg un > 0 y por lo tanto el vector tangente
/x
i
es (mejor, se identica):
x
i
=

1
x
i
x
i
x
n
x
i
p
a
0
M
Figura 4.2
52 CAP

2.1.1. La diferencial
Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables y sea : M N una funcion
diferenciable. La diferencial
(o d) de en p M es la funcion (ver Figura

4.3)
: T
p
M T
(p)
N
u

u
R
M p
(p)
N
f f
Figura 4.3: Diferenciabilidad
denida de la siguiente forma: sean u T
p
M y f C
(N), entonces
(u)(f) = u(f ) o d(u)(f) = u(f ).

Para que esta denicion quede bien hecha se debe demostrar que
(u) es un
vector tangente de N en (p). Esto es, se debe demostrar que la funcion
(u) :
C
(N) R es lineal y satisface la regla del producto. Sean u, v T

p
M y
, R. Entonces de la denicion de suma de vectores tangentes,
(u +v)(f) =(u +v)(f )

=u(f ) +v(f )
=
u(f) +v
(f)
lo que muestra la linealidad. Para mostrar que la denici on de diferencial satisface
la regla del Leibniz para el producto, sean f, g C
(N), entonces
(u)(fg) =u
_
(fg)
_
= u[(f ) (g )]
=g((p))u(f ) +f((p))u(g )
=g((p))
(u)(f) +f((p))
(u)(g).
Lo que termina la demostracion.
El caso especial N = R, es importante y proporciona la justicacion del uso
del termino Diferencial.
E DE CALDAS
u

u
R
M p
(p)
N = R
f
Figura 4.4: Diferencial, caso particular
Si : M R es diferenciable y f C
(R), entonces se tiene por denicion de

diferencial que (ver Figura 4.4):
[d(u)](f) = u(f ).
Como la variedad diferenciable N = R tiene asociada la unica carta (R, id) donde
id es la funcion identidad con una sola componente. Ademas T
(p)
N = T
(p)
R es
uni-dimensional, y por lo tanto d(u) y /x (en R) son linealmente dependientes
y as
u(f ) = [d(u)](f) = k

x
(f)
donde k R. Tomando f(x) = id(x) = x se tiene u() = k, por lo tanto,
[d(u)](f) = u()

x
(f),
es decir, la unica componente del vector d(u) es u(). Con lo que se puede
establecer entonces un isomorsmo natural entre T
(p)
N y R identicando cada
vector tangente con su unica componente; entonces se escribe
d(u) = u(). (2.7)
2.1.2. Espacio cotangente
De nuevo se considera una variedad M de dimension n y una carta (U, x) con
coordenadas (x
1
, , x
n
) de un punto p M con x(p) = 0, entonces una base
para T
p
M asociada a esta carta es
_

x
1
, ,

x
n
_
.
54 CAP

Cada vector /x
i
es una derivacion de la forma
f
(f x
1
)
x
i
, con f C
(M).
Como
df
_

x
i
_
=

x
i
(f) =
(f x
1
)
x
i
.
entonces se puede tomar f como la funcion coordenada x
i
=
i
x, y por lo tanto,
su expresion en coordenadas, x
i
x
1
(x
1
, , x
n
) = x
i
con lo que
dx
i
_

x
j
_
=
x
i
x
j
=
ij
,
por lo tanto, la base dual de
_

x
1
, ,

xn
_
es
_
dx
1
, , dx
n
_
en (T
p
M)
que
se denotara con T
p
M y para cada punto de U. El espacio T
p
M se conoce como
espacio cotangente en el punto p. As, un vector cotangente tiene la forma
=
n
i=1
a
i
(p) dx
i
p
, p U (2.8)
o simplemente, cuando no existe confusion
=
n
i=1
a
i
dx
i
, p U (2.9)
se puede escribir
=
n
i=1
_

x
i
_
dx
i
. (2.10)
En particular,
1. si f : M R es una funcion diferenciable, entonces
df =
n
i=1
df
_

x
i
_
dx
i
=
n
i=1
x
i
(f) dx
i
=
n
i=1
(f x
1
)
x
i
dx
i
.
2. Si u = (u
1
, , u
n
) entonces
df(u) =
n
i=1
(f x
1
)
x
i
dx
i
(u) =
n
i=1
u
i
(f x
1
)
x
i
.
E DE CALDAS
3. Como T
p
M y T
p
M son espacios vectoriales de dimension nita y con igual
dimension, son algebraicamente isomorfos.
Teorema 2.1.2 Sean M, N, P variedades diferenciables y : M N, :
N P funciones diferenciables. Entonces para cualquier p M
= ( )
.
Se recuerda que por notacion
= d. Ademas que
toma valor en p,
en
(p) y ( )
en p (ver Figura 4.5)

u

u
R
M p
(p)
N
P
f
((p))
(u))
Figura 4.5: Compuesta de Diferenciales
Demostracion. Sean p M, u T
p
M y f C
(P), (Figura 3.5), entonces por

denicion de una funcion diferenciable
(u))(f) =
(u)(f ) = u(f ) = ( )
(u)(f).
Luego
= ( )
Como
es una tranformacion lineal sobre T

p
M, se sigue entonces de la teora
elemental de espacios vectoriales que
(T
p
M) y el nucleo {u :
(u) = 0} son
subespacios vectoriales de T
(p)
N y T
p
M, respectivamente y que
dim(rango de
) + dim(nucleo
) = dimT
p
M.
56 CAP

El rango de
es por denicion dim (
(T
p
M)). Se dene el rango de una funcion
diferenciable : M N en p como el rango de
en p. El rango de es
la dimensi on de M si y solo si dim(nucleo ()) = 0, es decir,
es inyectiva.
Para determinar el rango de
es de gran utilidad trabajar en un sistema de

coordenadas.
Sea entonces p en el dominio U de la carta (U;
1
) de M con sistema de coor-
denadas (x
i
) (i = 1, , m) y sea (p) V dominio de la carta (V,
2
) de N
con el sistema de coordenadas (y
i
) (i =, 1, , n). Sea f C
(M), g C
(N).
Entonces por el argumento dado en la prueba del Teorema 2.1.1 se tiene que
x
i
: f
(f
1
1
)
x
i
(i = 1, , m),

y
j
: g
(g
1
2
)
y
j
(j = 1, , n)
forman bases para T
p
M y T
(p)
N, respectivamente y
(

x
i
)(g) =

x
i
(g ) =

x
i
(g
1
1
),
pero
g
1
1
(x
1
, , x
m
) = (g
1
2
)
2
(p) = (g
1
2
)(y
1
, , y
n
).
donde (y
1
, , y
n
) =
2
(p) y
1
(p) = (x
1
, , x
m
) y as
(

x
i
)(g) =

x
i
_
(g
1
2
)(y
1
, , y
n
)
_
=
n
j=1
_
(g
1
2
)
y
j
_
2
((p))
_
y
j
x
i
_
1
(p)
=
n
j=1
_
y
j
x
i
_
1
(p)
y
j
(g).
Por lo tanto,
_

x
i
_
=
n
j=1
_
y
j
x
i
_
1
(p)
y
j
Sea u =
m
i=1
u
i
x
i
T
p
M entonces
(u) =
m
i=1
u
i
(

x
i
) =
n
j=1
_
m
i=1
u
i
_
y
j
x
i
_
1
(p)
_

y
j
.
E DE CALDAS
Esto signica que
m
i=1
u
i
x
i
) se obtiene de u =
m
i=1
u
i
x
i
por un simple
cambio de variables de x
i
a y
j
.
La funcion
: T
p
M T
(p)
N tiene como matriz jacobiana J = [y
j
/x
i
]
m,n
i,j=1
.
La dimension de
(T
p
M) es el rango de la matriz J.
Ejemplo 2.1.1 Demostrar que la funci on identidad i : S
2
R
3
tiene rango 2.
Se usa el atlas de S
2
que tiene las cartas con dominio denido por x > 0, x < 0,
y > 0, y < 0, z > 0, y z < 0. Entonces, sobre el dominio dado por x > 0, i es la
funci on
(y, z) (
_
1 y
2
z
2
, y, z)
y
J =
_
_
y
_
1 y
2
z
2
1 0
z
_
1 y
2
z
2
0 1
_
_
J tiene rango 2. El resto de las cartas en el atlas se tratan similarmente, con lo
que se concluye que i tiene rango 2.
2.1.3. Fibrado tangente y cotangente
Sean M
n
una variedad diferenciable y TM el conjunto
TM =
_
(p, u) : p M y u T
p
M
_
, (2.11)
entonces TM recibe el nombre de brado tangente de M. De igual manera, el
conjunto T
M es
T
M =
_
(p, u) : p M y u T
p
M
_
, (2.12)
entonces T
M recibe el nombre de brado cotangente de M.

Se demostrara que TM y T
M son variedades diferenciables de dimension 2n.

Teorema 2.1.3 TM y T
M son variedades diferenciables de dimensi on 2n.

Demostracion. Se demostrara con detalle que TM es una variedad diferenciable.
En efecto, sea (p
0
, u
0
) TM, entonces p
0
M y u
0
T
p
M, por lo tanto, existe
una carta de M, (U
i
,
i
), con p
0
U
i
y con sistema de coordenadas (x
1
, , x
n
).
Se considera la proyeccion : TM M denida por (p, u) = p, y tambien
1
(U
i
) =
_
(p, u) : p U
i
_
.
58 CAP

Sea (p, u)
1
(U
i
), entonces p tiene coordenadas (x
1
, , x
n
) es decir
i
(p) = (x
1
, , x
n
)
y u es de la forma
u =
n
i=1
a
i
x
i
.
La funcion
i
:
1
(U
i
)
i
(U
i
) R
n
R
2n
denida por
i
(p, u) = (x
1
, , x
n
, a
1
, , a
n
)
es una funcion inyectiva del abierto
1
(U
i
) sobre el subconjunto abierto
i
(U
i
)
R
n
de R
2n
.
Se toman los conjuntos
1
(U
i
) como las vecindades coordenadas sobre TM y
estos con las biyecciones apropiadas
i
forman un atlas de cartas que cubren a
TM. Para demostrar esta armacion se debe probar que las cartas son compati-
bles. En efecto, sean U
i
, U
j
vecindades coordenadas sobre M tal que p U
i
U
j
y con sistema de coordenadas (x
i
), (y
i
) (i = 1, , n), respectivamente y por
lo tanto, las (x
i
) (y sus derivadas) se relacionan con las (y
i
) ( y sus derivadas)
difeomorcamente. Entonces (p, u)
1
(U
i
U
j
),
u =
n
i=1
a
i
x
i
=
n
j=1
b
j
y
j
y como /x
i
se puede expresar en terminos de /y
i
, esto es,
x
i
=
n
j=1
c
j
y
j
,
calculando esta expresion en y
k
(k = 1, , n) se obtiene
x
i
=
n
j=1
y
j
x
i
y
j
de donde
b
j
=
n
i=1
a
i
y
j
x
i
E DE CALDAS
2.2. INMERSIONES, SUBMERSIONES Y SUBVARIEDADES 59
Como cada y
j
/x
i
es una funcion diferenciable de x
i
, entonces cada b
j
es una
funci on diferenciable de (a
1
, , a
n
, x
1
, , x
n
) y puesto que los y
i
son funciones
diferenciables de las x
i
, se concluye que las coordenadas
(x
1
, , x
n
, a
1
, , a
n
) y (y
1
, , y
n
, b
1
, , b
n
)
estan relacionadas difeomorcamente. Con lo que TM es una variedad diferen-
ciable de dimension 2n.
La demostracion de que T
M es una variedad diferenciable es paso a paso similar,

por lo tanto se deja como ejercicio.
2.2. Inmersiones, submersiones y subvariedades

2.2.1. Inmersiones y submersiones
Sean M
m
y N
n
variedades diferenciables y f : M N una funcion diferen-
ciable. Entonces f es una
1. inmersi on si df
p
: T
p
M T
f(p)
N es inyectiva para todo p M.
2. Submersi on si df
p
: T
p
M T
f(p)
N es sobreyectiva para todo p M.
Si f : M
m
N
n
es una funcion diferenciable, si f es una inmersionentonces
m n. Tambien f es una submersion, n m.
Ejemplo 2.2.1 La funci on f : R R
2
denida por f(t) = (t
2
1, t
3
t) es una
inmersion, pero no es una inmersion inyectiva (Figura 4.6).
f
R
2
Figura 4.6
Ejemplo 2.2.2 La funci on f : R R
2
denida por f(t) = (t
2
, t
3
) no es una
inmersion (Figura 4.7).
60 CAP

f
R
2
Figura 4.7
Ejemplo 2.2.3 f : (0, ) R
2
denida por f(t) = (t cos t, t sen t) es una in-
mersion inyectiva (Figura 4.8).
f
R
2
Figura 4.8
Ejemplo 2.2.4 La funcion f : R
2
R dada por f(x, y) = x +y es una submer-
sion, ya que la matriz Jacobiana es
_
1 1
y tiene rango 1.
Antes de dejar el concepto de inmersion, que es demasiado amplio, se menciona
lo que es una subvariedad inmersa.
2.2.2. Subvariedades
Una subvariedad inmersa es la imagen, (M), bajo una inmersion inyec-
tiva : M N. Tambien se dice que el par (M, ) es una variedad inmersa
en N. Siendo esta funcion uno a uno, transporta sobre (M) la Topologa y la
E DE CALDAS
estructura diferenciable de M: los conjuntos abiertos de (M) se denen como la
imagen de los subconjuntos abiertos de M, y las cartas de (M) son de la forma
U
2
= (U
1
),
2
=
1

1
donde (U
1
,
1
) es una carta de M. Generalmente esta topologa para (M) no ne-
cesariamente es la topologa de subespacio, pora tal efecto, se presenta el siguiente
ejemplo.
Ejemplo 2.2.5 Probar que el disco
D
2
=
_
(u, v) : u
2
+v
2
< 1
_
como subvariedad inmersa de R
2
es difeomorfo a R
2
.
Soluci on Sea f : D
2
R
2
denida por
x =
u
1 u
2
v
2
, y =
v
1 u
2
v
2
.
Entonces
u =
2x
1 +
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
, v =
2y
1 +
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
Ahora se puede demostrar con facilidad que f es biyectiva y que f y f
1
son
diferenciables en todo punto.
Ejemplo 2.2.6 La funcion : R R
2
denida por
(t) =
_
_
_
1
t
, sen t
_
, 1 t <
(0, t + 1), t < 0
f(t), (0 t 1)
donde f es una funcion diferenciable, sin auto-interseccion, que une diferencia-
blemente con los puntos (1, 0) y (0,1) sin hacer interseccion con las otras partes
de la funcion como en la Figura 4.9 (f se representa de forma punteada).
62 CAP
1
1
1
Figura 4.9
La denicion de muestra que es una inmersion inyectiva. Ademas, cualquier
vecindad de R
2
de cada punto sobre el segmento que une los puntos (0, 1) y
(0, 1) contiene una innitud de segmentos cada uno de los cuales es imagen de un
intervalo de R. Esto indica que la Topologa inducida por , es decir, la Topologa
que resulta al tomar como conjuntos abiertos en (R) los que son imagen (bajo
) de conjuntos abiertos en R, es por lo tanto diferente de la Topologa heredada
por los subconjuntos de R
2
.
Si (M, ) es una subvariedad inmersa en N, entonces la Topologa inducida por
sobre (M) puede ser m as na que la heredada por (M) como un subconjunto de
N ya que la continuidad de implica que la imagen inversa de un conjunto abierto
en (M), es decir, la imagen inversa de un conjunto de la forma (M) V, donde
V es un conjunto abierto en N, es abierto en M; por lo tanto, pueden existir
muchos conjuntos abiertos en M cuya imagen en (M) no sean de la forma
(M) V, con V un conjunto abierto en N. Cuando esto no sucede, es decir,
cuando la Topologa inducida es tambien la Topologa heredada de subconjunto
se tiene entonces una inmersion que ademas es un homeomorsmo. Lo que se
precisa en la siguiente denicion.
Denicion 2.2.1 Sean M, N variedades diferenciables y : M N una in-
mersion inyectiva. Entonces es un encaje (regular) si es un homeomorsmo
de M sobre (M) N, con la Topologa que (M) hereda como subconjunto
de N, y en tal caso (M, ) se dice que es una subvariedad encajada de N o
simplemente subvariedad (diferenciable) de N.
El siguiente ejemplo muestra una forma de encajar R en R
3
.
E DE CALDAS
Ejemplo 2.2.7 Sea : R R
3
denida por (t) = (cos t, sen t, t), ver Figura
4.10,
x
y
z
Figura 4.10
es un encaje de R en (R) R
3
y as (R, ) es una subvariedad de R
3
. No es la
unica forma de ver a R como una subvariedad de R
3
.
Sea M un subconjunto de una variedad diferenciable N de dimension n. Enton-
ces se dice que M es una subvariedad regular de dimension m (m n),
msubvariedad regular si tiene la siguiente propiedad, llamada propiedad
de subvariedad regular: para cada p M que pertenece al dominio U de una
carta (U, ) de N con funciones de coordenadas x
i
(i = 1, 2, , n) se satisface
1. (p) = (0, , 0)
2. (U) = C
n
(0) (un cubo de radio y centro cero)

3. (U M) =
_
x C
n
(0) : x
m+1
= = x
n
= 0
_
. Con esta propiedad las
coordenadas x
i
se denominan perfectas o adaptadas.
Se demostrara que, cuando M N y tiene la propiedad de msubvariedad,
entonces
(a) M con la Topologa relativa es una variedad topologica de dimension m y
cada carta (U, ) de N dene una carta (V, ) de M con V = U M y
= |
V
, donde : R
n
R
m
(m n) toma (x
1
, , x
m
, , x
n
) y los
envia a (x
1
, , x
m
),
(b) las cartas denidas en (a) sobre M determinan una estructura diferenciable
sobre M,
64 CAP

(c) relativo a esta estructura, la funci on inclusi on i : M N es un encaje.
En efecto,
(a) Como M se asume con la topologa relativa, se observa que V = U M es
un conjunto abierto en M por lo cual, como es un homeomorsmo de V
sobre C
m
= (C
n
) en R
m
, (V, ) es una carta en M. Sea (U, ), (U
)
dos de tales cartas para el que V V
= , donde V = U M, V
=
U
M. Entonces, como y
son homeomorsmos,

1
y
1
son homeomorsmo, con lo que M es una variedad topologica.
(b) Se desea demostrar que
1
es una funcion deiferenciable. Sea la funcion

1
dada en terminos de coordenadas por y
i
= f
i
(x
1
, , x
n
) (i =
1, 2, , n); estas funciones son diferenciables ya que N es una variedad
diferenciable. De esto sigue entonces que

1
es dada en terminos de
coordenadas por
y
i
= f
i
(x
1
, , x
m
, 0 , 0) (i = 1, , m)
y as estas funciones son diferenciables. Por lo tanto, a M puede dotarsele
de una estructura diferenciable.
(c) La funci on inclusi on i : M N es dada en terminos de coordenadas
perfectas por
(x
1
, , x
m
) (x
1
, , x
m
, 0, , 0)
y es naturalmente una inmersion. Como en M ha sido dada la Topologa
relativa, tiene la Topologa relativa sigue entonces que i es un encaje.
Sea N una variedad diferenciable. Entonces una subvariedad regular de N es
cualquier subconjunto M de N tales que
(a) est a dotada de la Topologa relativa,
(b) posee la propiedad de subvariedad y
(c) tiene la estructura diferenciable asociada con las coordenadas perfectas.
Se ha denido subvariedad inmersa, encajada y tambien subvariedad (regular)
de una variedad diferenciable. Como la Topologa de las variedades inmersas no
necesariamente es la Topologa heredada (relativa a los subconjutos) pareciera
que tuvieran menos interes que las otras, pero no es as, existe mucha literatura
sobre este tema. Se ha visto que, cuando un subconjunto M de una variedad
E DE CALDAS
diferenciable N de dimension n tiene la propiedad de msubvariedad, entonces
la inclusi on i : M N es un encaje y por lo tanto la Topologa de la subvariedad
es la misma que la heredada como subconjunto. Para continuar con este tema se
enuncia un Teorema, muy bien conocido, de Calculo en R
n
que se utilizara en la
discusion.
Teorema 2.2.1 (Teeorema del rango). Sean A
0
, B
0
conjuntos abiertos en R
m
y R
n
, respectivamente y f : A
0
B
0
una funci on diferenciable de rango k sobre
cada punto de A
0
. Si a A
0
, b = f(a) B
0
, entonces existen conjuntos abiertos
A A
0
, B B
0
con a A, b B y difeomorsmos
g :A U (abierto) R
m
h :B V (abierto) R
n
(2.13)
tal que h f g
1
(U) V y tiene la forma
h f g
1
(x
1
, , x
m
) = (x
1
, , x
k
, 0, , 0)
las vecindades U y V se pueden escoger como bolas abiertas U = B
m
, V = B
n
o como cubos abiertos U = C

m
, V = C
n
, en todos los casos, para alg un > 0.

(Boothby,47-50)
Corolario 2.2.1.1 Sean M
m
, N
n
variedades diferenciables y f : M N una
funcion diferenciable de rango k (k m) en cada punto de M. Entonces si
p M, existen cartas (U, ), (V, ) con p U, f(p) V tal que (p) = (0, , 0)
(f(p)) = (0, , 0) y
f
1
(x
1
, , x
m
) = (x
1
, , x
k
, 0, , 0)
Demostracion. Si p M, q = f(p) N, existen entonces cartas (U
1
,
1
) (V
1
,
1
)
con p U
1
q = f(p) V
1
y el Corolario se establece cuando se aplica el Teorema
del rango a la funcion diferenciable de rango k :
1
f
1
1
: (U
1
) R
m
(V
1
) R
n
.
El concepto de subvariedad inmersa es mas debil que subvariedad encajada.

Ademas el siguiente Teorema muestra que el concepto de subvariedad encaja-
da es el mismo que subvariedad regular y por lo tanto, permite usarlos de una o
de otra forma sin hacer diferencia alguna.
66 CAP

Teorema 2.2.2 Sea : N
M un encaje de una variedad diferenciable de

dimensi on n en una variedad diferenciable M de dimensi on m. Entonces N =
(N
) tiene la propiedad de subvariedad y por lo tanto, una subvariedad regular.

De ahora en adelante se usar a el nombre de subvariedad para indicar subvarie-
dad regular o encajada.
Demostracion. Sea q = f(p) un punto en N, entonces existen, por el corolario
del Teorema del rango, vecindades coordenadas cubicas (U, ) de p, (V, ) de
q = f(p) tal que
(a) (p) = (0, , 0) C
n
(0) = (U),
(b) (q) = (0, , 0) C
m
(0) = (V )
(c) la funci on f
U
esta dada en coordenadas locales
F
U
= f
1
: (x
1
, , x
n
) (x
1
, , x
n
, 0, , 0) (2.14)
Si f(U) = V N, entonces la vecindad coordenada debe ser perfecta relativo
a N. Para asegurar esta situacion se debe usar el hecho que f es un encaje,
este hecho implica que al menos f(U) es un conjunto abierto de N, es decir
f(U) = W N
donde W es un conjunto abierto en M.
Como f(U) V, no se pierde generalidad si se supone que W V. As que
(W) es un subconjunto abierto de C
m
(0) que contiene al origen y

(W) (f(U))
que es una porcion S de C
m
(0) y
S =
_
x C
m
(0) : x
n+1
= = x
m
= 0
_
.
Por lo tanto, se escoge un cubo abierto (lo mas peque no posible)
C
m
(0) (W) y V
=
1
(C
m
(0)),
V
.
Esto es una vecindad coordenada de q para la cual
f(U) V
= (W N) V
= V
N.
E DE CALDAS
Ademas, tomando
U
=
1
(C
n
) = f
1
(V
)
se observa que (U
) y (V
)) tienen las propiedades necesitadas, esto

es, (a),(b) y (c) de subvariedad regular y
f(U
) = V
N.
Esto demuestra simultaneamente que N tiene la propiedad de nsubvariedad
regular y que f es un difeomorsmo. Lo ultimo (difeomorsmo) es verda-
dero ya que la inversa de f : N
N = f(N
) se expresa en coordenadas
perfectas (V
) y (U
) por
[(
) f (
)
1
]
1
(x
1
, , x
n
) = (x
1
, , x
n
).
que claramente es diferenciable.
Lo que demuestra el Teorema.
Teorema 2.2.3 Si f : N M es una inmersion inyectiva y N es compacto,

entonces f es un encaje y N = f(N) es una subvariedad de M.
Demostracion. Como tiene una funci on f continua, ambas variedades N y N,
con la Topologa de subespacio, son de Hausdor, entonces se tiene una funci on
continua e inyectiva de un espacio compacto a un espacio de Hausdor. Como
un subconjunto cerrado K de N es compacto, entonces f(K) es compacto y
por lo tanto cerrado. As f envia subconjuntos cerrados de N a subconjuntos
cerrados de N y siendo uno a uno y sobre envia tambien subconjuntos abiertos
en subconjuntos abiertos. Por lo tanto, f
1
es continua as f : N N es un
homeomorsmo y por lo tanto, un encaje. El resto del Teorema sigue del anterior.
Teorema 2.2.4 Sean M

m
, N
n
variedades diferenciables y f : M N una
funcion diferenciable de rango k (k m) en cada punto de M. Entonces para cada
punto q f(M), f
1
(q) es una subvariedad regular cerrada en M de dimensi on
mk.
Demostracion. Sea A = f
1
(q) subconjunto de M es la imagen inversa del
conjunto cerrado {q} bajo una funcion continua, por lo tanto, A es cerrado.
Sea p A. Como f tiene rango k, entonces el Corolario del Teorema del rango
proporcionan cartas (U, ) (V, ) con p U, q V tal que
(p) = (0, , 0), (U) = B
m
(0), (q) = (0, , 0), (V ) = B

n
(0)
68 CAP

y que en terminos de las coordenadas locales, f esta dada por
f
1
(x
1
, , x
m
) = (x
1
, , x
k
, 0, , 0)
En particular, si x = (x
1
, , x
m
) (A U), entonces
f
1
(x
1
, , x
m
) = (q) = (0, , 0),
con lo que
(A U) =
_
(x
1
, , x
m
) B
m
(0) : f
1
(x
1
, , x
m
) = (0, , 0)
_
=
_
(x
1
, , x
m
) B
m
(0) : x
1
= = x
k
= 0
_
.
(2.15)
Por lo tanto, A = f
1
(q) tiene la propiedad de (m k)subvariedad y as A es
una subvariedad regular de M de dimension mk.
2.3. Campos vectoriales

Sea M
n
una variedad diferenciable y TM su brado tangente. Un campo
vectorial X sobre M es una funcion
X : M TM : p X(p) = X
p
T
p
M.
El campo se dice diferenciable si la funcion X : M TM es diferenciable. Al
considerar una carta (U, x) de M, es posible escribir el campo X en esta carta
X(p) =
n
i=i
X
i
p
x
i
(2.16)
donde cada X
i
: U R donde p X
i
(p) = X
i
p
es una funcion en U y

x
i
es la
base asociada con X, (i = 1, 2, , n). Es claro que X es diferenciable si y solo
si las funciones X
i
son funciones diferenciables para alguna (por lo tanto, para
toda) carta.
Es conveniente utilizar la idea mostrada en 2.16 y pensar cada campo de vectores
como una derivacion X : D F del conjunto D de las funciones diferenciables
en M en el conjunto F de las funciones en M, denidas por
(Xf)(p) = X
p
(f) =
n
i=1
X
i
p
F
x
i
x(p)
(2.17)
E DE CALDAS
2.3. CAMPOS VECTORIALES 69
donde F = f x
1
es la expresion de f en la carta (U, x). Es inmediato vericar
que, la funcion Xf obtenida en 2.17 no depende de la escogencia de la carta.
Se observa que si : M M es un difeomormo y f : M R una funcion
diferenciable en una vecindad de (p), entonces
d(v)(f)
(p)
= v(f )
p
o d(v)(f)
(p)
= v(f )(p) (2.18)
2.3.1. Corchete de Lie
La interpretacion de un campo de vectores X sobre una variedad diferenciable
como un operador diferenciable en C
(M) permite considerar iteraciones de X.

Por ejemplo, se X e Y son campos vectoriales sobre M y f : M R es una
funci on diferenciable, se puede considerar X(Y f) y Y (Xf). En general, estas
operaciones no conducen a campos vectoriales por que contienen derivadas de
orden dos, pero el siguiente Lema proporciona una salida.
Lema 2.3.1 Sea X, Y campos vectoriales diferenciables sobre una variedad di-
ferenciable M. Entonces existe un unico campo vectorial Z tal que, para todo
f C
(M),
Z
p
f = X
p
(Y f) Y
p
(Xf).
para cada p en M.
Demostracion.
Primero se demuestra la unicidad bajo el supuesto que existe. Por lo tanto, sea p
un punto de M
n
y (U, x) con cordenadas (x
1
, , x
n
) una carta de M con p U.
(a) Unicidad. Si
X =
i
X
i
x
i
, Y =
j
Y
j
x
j
las expresiones de X e Y en esta carta. Entonces para todo f C
(M),
y con expresion en estas coordenadas f x
1
, denotada con la misma f, y
omitiendo el punto p :
XY f =X
_
j
Y
j
f
x
j
_
=
i,j
X
i
Y
j
x
i
f
x
j
+
i,j
X
i
Y
j
2
f
x
i
x
j
Y Xf =Y
_
i
X
i
f
x
i
_
=
i,j
Y
j
X
i
x
j
f
x
i
+
i,j
X
i
Y
j
2
f
x
i
x
j
.
(2.19)
70 CAP

Por lo tanto, Z, en esta carta, esta dada por
Z(f) =XY f Y Xf =
i,j
_
X
i
Y
j
x
i
f
x
j
Y
j
X
i
x
j
f
x
i
_
=
j
_
X
j
Y
i
x
j
Y
j
X
i
x
j
_
f
x
i
(2.20)
Con lo que
Z
i
=
j
_
X
j
Y
i
x
j
Y
j
X
i
x
j
_
(2.21)
(b) Existencia. Se dene Z
en cada vecindad coordenada U
de la estructura
diferenciable (U
i
, x
i
) de M por la expresion anterior. Por la unicidad, Z
i
=
Z
j
en x
i
(U
i
) x
j
(U
J
) = , lo que permite denir Z en toda la variedad M.
Denicion 2.3.1 (Corchete de Lie) Sea X, Y campos vectoriales diferencia-

bles sobre una variedad diferenciable M, se dene el campo vectorial [X, Y ], la-
mado Corchete de Lie por
[X, Y ]
p
f = X
p
(Y f) Y
p
(Xf).
para cada p en M. Esto es [X, Y ] = XY Y X.
2.3.2. Propiedades del corchete de Lie
La operacion corchete de Lie tiene las siguientes propiedades
Proposici on 2.3.1 Sean X, Y y Z campos vectoriales diferenciables sobre M,
a, b R y sean f, g : M R funciones diferenciables, entonces
(a) Anticonmutatividad
[X, Y ] = [Y, X].
(b) Linealidad
[aX +bY, Z] = a[X, Z] +b[Y, Z]
(c) Identidad de Jacobi
[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0
E DE CALDAS
2.4. CURVA INTEGRAL DE UN CAMPO VECTORIAL 71
(d) [fX, gY ] = fg[X, Y ] +fX(g)Y +gY (f)X.
Demostracion. Son inmediato (a) y (b). Para demostrar (c), se observa que
[[X, Y ], Z] =[XY Y X, Z] = XY Z Y XZ ZXY +ZY X
[[Y, Z], X] =[Y Z ZY, X] = Y ZX ZY X XY Z +XZY
[[Z, X], Y ] =[ZX XZ, Y ] = ZXY XZY Y ZX +Y XZ
al sumar estas igualdades miembro a miembro y usando (a) se concluye (c).
Finalmente, se demuestra (d)
[fX, gY ] =fX(gY ) gY (fX) = fgXY +fX(g)Y gfY X gY (f)X
=fg[Y, Y ] +fX(g)Y gY (f)X
2.4. Curva integral de un campo vectorial

Como una variedad diferenciable es localmente difeomorfa a un R
n
, el Teorema
fundamental de existencia, unicidad y dependencia de las condiciones iniciales de
las ecuaciones diferenciables ordinarias, que es un Teorema local, se extiende na-
turalmente a las variedades diferenciables. Es necesario enunciarlo explicitamente
para usarlo posteriormente.
Sea X un campo vetorial diferenciable en una variedad diferenciable M y sea
p M. Entonces existe una vecindad U M de p, un intervalo (, ), > 0 y
una funcion diferenciable : (, ) U M tales que la curva
t (t, q) t (, ), q U
es la unica curva que satisface
_
_
_
t
= X((t, q))
(0, q) = q.
(2.22)
Una curva : (, ) M que satisface la condicion
(t) = X((t)) con (0) =

q se llama curva integral o trayectoria del campo X que pasa por el punto q cuando
t = 0. Tambien se garantiza que por cada punto de cierta vecindad pasa una unica
curva integral de X y que la funcion as obtenida depende diferenciablemente t y
de la condicion inicial q. Tambien se utiliza la notaci on
t
(q) = (t, q) y llamar
t
: U M el ujo local de X. Bajo estas condiciones se tiene el siguiente Lema.
72 CAP

Lema 2.4.1 Existe > 0 tales que si |r| < , |s| < , |t| < , |s +t| < y
|r +s +t| < , entonces
(a)
s

t
=
t

s
=
s+t
,
(b)
r
(
s

t
) = (
r

s
)
t
=
r+s+t
,
(c)
0
es la funcion identidad,
(d)
1
t
=
t
.
La colecci on de funciones
t
recibe el nombre de subgrupo local 1-parametico
Demostracion. Para demostrar (a) basta ver que las funciones
F(t) = (s +t, q), G(t) = (t, (s, q)) y H(t) = (s, (t, q))
satisfacen 2.22 y por lo tanto iguales en una vacindad.
2.5. Flujo del corchete de Lie

El proposito es presentar de manera simple, una prueba de la interpretaci on
geometrica, muy bien conocida, del corchete de Lie en variedades diferenciables.
Todas las funciones, curvas y campos de vectores son de clase C
sobre una
variedad diferenciable M.
Primero se extiende el Teorema de Taylor de funciones de una variable real a la
composicion f , donde es el ujo de X. En lo que sigue 0(n), para n un entero
positivo, denota una cantidad para la cual
0(n)
t
n
es acotado para t peque no.
Lema 2.5.1 Teorema de Taylor para curvas integrales. Sea una
curva integral para el un campo vectorial X y si f es una funcion diferenciable a
valor real denida en un conjunto abierto de la imagen de , entonces
(a)
d
k
dt
k
(f((t))) = X
k
(f((t)))
(b) El Teorema de Taylor en una variable proporciona
f((t)) f((0)) =
n
k=1
t
k
k!
(X
k
f)((0)) + 0(n + 1)
E DE CALDAS
2.5. FLUJO DEL CORCHETE DE LIE 73
Demostracion.
(a) Bajo hip otesis
d
dt
(f((t))) = f
(t) = f
X (t).
De igual manera
d
2
dt
2
(f((t))) =
d
dt
(X f((t))) = (X f)
(t)
=(X f)
X (t) = X
2
(f((t)).
Y siguiendo por inducci on
d
k+1
dt
k+1
(f )(t) =
d
dt
_
d
k
dt
k
(f )(t)
_
=
d
dt
[X
k
f (t)]
=(X
k
f)
X (t) = X
k+1
(f((t))).
(b) Por el Teorema de Taylor en una variable se tiene
f((t)) f((0)) =
n
k=1
t
k
k!
d
k
dt
k
_
f((t))
t=0
+ 0(n + 1)
Y por la parte (a) se tiene
f((t)) f((0)) =
n
k=1
t
k
k!
(X
k
f)((0)) + 0(n + 1)
Lo que prueba el Lema.
Ahora se consideran X e Y campos vectoriales diferenciables en una variedad

diferenciable M = M
n
. Sean (t) y (t) los ujos generados por X e Y. Como
[X, Y ] tambien es un campo vectorial diferenciable sobre M, cual es su ujo?.
Se arnma que el ujo generado por el corchete de Lie [X, Y ] es en el siguiente
sentido de la comutacion de los dos ujos.
Teorema 2.5.1 Sea p M y la curva
(t) :=
t

t

t

t
p. (2.23)
Entonces para cualquier funcion diferenciable f
[X, Y ](f) = lm
t0
f[(
t)] f[(
0)]
t
(2.24)
74 CAP
X
Y
X
Y
p = 0
1 = (t)0
2 = (t)1
3 = (t)2
[X, Y ](p) es tangente a esta curva
4 = (t)3

Figura 4.11
Demostracion. (Richard Faber): Como en el proceso de la Figura 4.11; sean 0,
1, 2, 3, 4 los vertices de la curva integral rota de X e Y. Es decir, del vertice
0 al 1 se actua por el ujo de (t) del campo X; del vertice 1 al 2 se actua por
el ujo de (t) del campo Y ; del vertice 2 al 3 se actua por el ujo de (t) del
campo X y por ultimo, del vertice 3 al 4 se actua por el ujo de (t) del campo
Y : Sea f una funcion diferenciable. De
f((t))f(0) = [f(4)f(3)] +[f(3)f(2)] +[f(2)f(1)] +[f(1)f(0)] (2.25)
Aplicando el Teorema de Taylor a la funcion g
0
(t) = f((t)), donde X
0
denota
X(0) = X((0)), y as sucesivamente, se tiene
f(1) f(0) = tX
0
(f) +
_
t
2
2
_
X
0
{X(f)} + 0(3) (2.26)
donde
0(3)
t
2
0 cuando t 0.
Tambien
f(2) f(1) = tY
1
(f) +
_
t
2
2
_
Y
1
{Y (f)} + 0(3). (2.27)
Sea g
1
(t) = Y
t0
_
Y (f((t)))
_
, entonces por la parte (b) del Lema se tiene
Y
1
{Y (f)} = Y
0
_
Y (f)
_
+tX
0
[Y
t
_
Y (f)
_
] + 0(2). (2.28)
Por lo tanto, reemplazando (6) en (5)
f(2) f(1) =tY
1
(f) +
_
t
2
2
_
_
Y
0
_
Y (f)
_
+tX
0
[Y
t
_
Y (f)
_
] + 0(2)
_
+ 0(3)
=tY
1
(f) +
_
t
2
2
_
Y
0
_
Y (f)
_
+ 0(3).
(2.29)
E DE CALDAS
2.5. FLUJO DEL CORCHETE DE LIE 75
Repitiendo el proceso anterior sobre (t) se tiene
f(3) f(2) = tX
2
(f) +
_
t
2
2
_
X
2
(X(f)) + 0(3) (2.30)
Sea g
2
(t) = X
t1
_
X(f((t)))
_
, entonces aplicando la parte (b) del Lema a esta
funci on se tiene
X
2
(X(f)) = X
0
_
X(f)
_
+tX
0
[X
t
_
X(f)
_
}] + 0(2). (2.31)
Reemplazando (9) en (8) se tiene
f(3) f(2) =tX
2
(f) +
_
t
2
2
_
_
X
0
_
X(f)
_
+tX
0
[X
t
_
X(f)
_
] + 0(2)
_
+ 0(3)
=tX
2
(f) +
_
t
2
2
_
X
0
_
X(f)
_
+ 0(3).
(2.32)
Tomando g
3
(t) = f((t)) y por la parte (b) del lema,
f(4) f(3) =tY
3
+
_
t
2
2
_
Y
3
_
Y (f)
_
+ 0(3)
=tY
3
(f) +
_
t
2
2
_
Y
0
_
Y (f)
_
+ 0(3). (por (6))
(2.33)
Reemplazando (4), (7), (10) y (11) en (3) se obtiene
f(4) f(0) = t
_
X
0
(f) +Y
1
(f) X
2
(f) Y
3
(f)
+t
2
[X
0
{X(f)} +Y
0
{Y (f)}] + 0(3)
=t
_
X
2
(f) X
0
(f) +Y
3
(f) Y
1
(f)
+t
2
[X
0
{X(f)} +Y
0
{Y (f)}] + 0(3)
(2.34)
Observe que
X
2
(f) X
0
(f) = [X
2
(f) X
1
(f)] + [X
1
(f) X
0
(f)], (2.35)
entonces usando la parte (b) del Lema cong
4
(t) = X
t1
(f((t))) se tiene
X
2
(f) X
1
(f) = tY
1
(X(f)) + 0(2) (2.36)
De manera an aloga, pero usando la funci on g
5
(t) = X
t0
(f((t))) se tiene
X
1
(t) X
0
(f) = tX
0
(X(f)) + 0(2) (2.37)
76 CAP

Reemplazando (14) y (15) en (13) se tiene
X
2
(f) X
0
(f) =tX
0
(X(f)) +tY
1
(X(f)) + 0(2)
=tX
0
(X(f)) +tY
0
(X(f)) + 0(2) por (6)
(2.38)
De Manera an aloga
Y
3
(f) Y
1
(f) =
_
Y
3
(f) Y
2
(f)
+
_
Y
2
(f) Y
1
(f)
=tX
2
(Y (f)) +tY
1
(Y (f)) + 0(2)
=t[X
0
(Y (f)) + 0(2)] +t[Y
0
(Y (f)) + 0(2)] (por (16) y (6))
=tX
0
(Y (f)) +tY
0
(Y (f)) + 0(2)
(2.39)
Reemplazando (16) y (17) en (12) se obtiene
f(4) f(0) =t
2
[X
0
(Y (f)) Y
0
(X(f))] + 0(3) (2.40)
Con lo que
lm
t0
f((t)) f((0))
t
2
= [X, Y ](f)
2.6. Ejercicios
1. Calcular una base para el espacio tangente T
p
M cuando
a) M = S
2
, p = (
1
2
,
1
2
,
2
2
)
b) M = {(x, y, x
2
+y
2
) : x, y R}, p = (2, 0, 4)
2. Sea M una kvariedad diferenciable, vericar entonces que T
p
M y T
p
M
son kvariedades orientables
3. Sea M
k
una variedad diferenciable, vericar entonces que TM y T
M son
variedades orientables.
4. Demostrar que si (U, ) es una carta de una variedad diferenciable M
k
, con
funciones de coordenadas x
1
, , x
k
, entonces
_

x
i
,

x
j
_
= 0
sobre U.
E DE CALDAS
2.6. EJERCICIOS 77
5. Un campo vectorial se dice completo si el dominio de cualquier curva
integral se puede extender a todo R. Determinar si los campos vactoriales
a) X = x
2
x
1
+x
1
x
2
,
b) X = e
x
1
x
1
+

x
2
c) X = (x
1
x
2
)

x
1
+x
2
x
2
d) X = (x
1
x
2
)

x
1
+ (x
1
+x
2
)

x
2
son completos sobre R
2
6. Sea una curva integral de un campo vectorial X sobre una ksupercie
M y f C
(M), entonces probar que

a)
d
j
dt
j
(f((t))) = X
j
(f((t))), X
j
= X X
. .
jcopias de X
b) El Teorema de Taylor para curvas integrales esta dado por
f((t)) f((0)) =
n
j=1
t
j
j!
(X
j
f)((0)) + 0(n + 1),
donde 0(n), con n un entero positivo, denota una cantidad para el que
O(n)
t
n
esta acotado para t sucientemente peque no.
7. Sea f : R
n
R una funcion diferenciable. Probar que si c Imf R es un
valor regular de f, entonces la (n1)supercie M = f
1
(c) es orientable.
8. Usar el ejercicio anterior para demostrar que
M =
_
(x
1
, x
2
, x
3
) R
3
:
x
2
1
a
2
+
x
2
2
b
2
+
x
2
3
c
2
= 1
_
con a > 0, b > 0 y c > 0 es orientable.
9. Usar campos vectoriales normales para dar otra demostracion de la no orien-
tabilidad Banda de M obius.
78 CAP

10. Si [fX, Y ] = f[X, Y ] para todos los campos vectoriales X, Y sobre una
variedad diferenciable M, que puede decir de f?.
11. Sea f : R
2
R la funci on dada por f(x, y) = x
2
y
2
, es f
1
(0) una
subvariedad de R
2
?
12. Sean M y N variedades diferenciables y : M N una funcion dife-
renciable. Dos campos diferenciables X sobre M y X
1
sobre N se dicen
relacionados, si d X = X
1
. Demostrar,
a) si ademas, Y esta relacionado con Y
1
, entonces [X, Y ] esta relacionado
con [X
1
, Y
1
];
b) los campos vectoriales diferenciables que son relacionados (con el
corchete de Lie) son anticonmutativos y satisfacen la identidad de Ja-
cobi.
13. Probar que B
n
= {(x
1
, , x
n
) : x
2
1
+ + x
2
n
< 1} como subvariedad de
R
n
es difeomorfa a R
n
.
E DE CALDAS
Captulo 3
Algebra tensorial y exterior

3.1. Introduccion
Para formular, demostrar y dearrollar, de manera adecuada y comprimida;
las areas de la Geometra Diferencial, la Fsica Matem atica y otras ramas de la
Mateatica se precisan, como herramienta, varias cuestiones que ya de por s son
de gran interes, tales como: el

Algebra tensorial y el

Algebra exterior en espacios
vectoriales; en este captulo se presentara una introduccion a estos temas.
3.2.

Algebra tensorial
Se empieza con unas nota del espacio dual de un espacio vectorial ya que toda
la teora esta basada fundamentalmente en el espacio dual.
3.2.1. Una nota sobre espacio dual de un espacio vectorial
En este captulo V, W, y U denotan espacios vectoriales reales (podran ser com-
plejos) de dimension nita y Hom(V, W) denota el espacio vectorial de todas las
transformaciones lineales de V en W. Como es usual V
denotara el espacio vecto-

rial dual de V, esto es el espacio vectorial formado por todas las transformaciones
(o funcionales) lineales T : V R. Ademas si e = {e
i
: i = 1, , n} es una
base para V, es decir cualquier elemento de V es combinacion lineal nita de estos
elementos, entonces su base dual asociada (de V
) es e
= {e
j
: j = 1, , n} tal
que
e
j
(e
i
) =
_
1, si i = j
0, si i = j.
80 CAP
ITULO 3.

ALGEBRA TENSORIAL Y EXTERIOR
Los vectores con superndices siempre estaran en el dual, por ejemplo
i
V
,
j
U
Ademas, observese que si v V y V
, entonces
v =
n
i=1
e
i
(v)e
i
y =
n
j=1
(e
j
)e
j
.
Empleando la convencion de Eistein en donde la suma esta invocada cuando un
ndice esta repetido inferior y superiormente, entonces las expresiones anteriores
se convierten en
v = e
i
(v)e
i
y = (e
j
)e
j
.
La convencion de Eistein se usara de ahora en adelante.
Se puede enviar V en V
= L(V
, R), el espacio vectorial de los funcionales

lineales dedinidas en V
, en donde a cada v V se le asocia v
, denido
por v
() = (v) para todo V
. En el caso en que V tiene dimensi on

nita, V V
y V
tienen la misma dimensi on y como consecuencia son, al menos

algebraicamente, isomorfos (la funcion que V V
es uno a uno y por lo tanto

un isomorsmo). Entre tanto, bajo esta identicacion (y abuzando de la notacion)
se tiene que
e
i
(e
j
) = e
i
(e
j
) = e
j
(e
i
) =
_
1, si j = i
0, si j = i
Lo que indica que tanto los {e
i
} y los {e
j
} actuan como funcionales lineales de
la manera adecuada anterior. Bajo estas condiciones cada vector v V es un
funcional lineal de V
en R denido como sigue: para cada v
le asocia
v(v
) = v
(v
) que no es m as que v
(v).
3.2.2. Producto tensorial de espacios vectoriales
Es bien conocido que si V es un espacio vectorial sobre F(= R o C) y W un
subespacio vectorial de V, entonces V/W es un espacio vectorial sobre F, con las
operaciones, para v
1
+W, v
2
+W V/W y F,
1. (v
1
+W) + (v
2
+W) = (v
1
+v
2
) +W
2. (v
1
+W) = v
1
+W
V/W se llama espacio vectorial cociente de V por W. El cero (0) de V/W es W.
Ademas se v
1
W, entonces v
1
+W = W.
E DE CALDAS
3.2.

ALGEBRA TENSORIAL 81
Denicion 3.2.1 Sea F(V, W) el espacio vectorial libre sobre R cuyos generado-
res algebraicos son todos los puntos de V W. As F(V, W) consiste de todas las
combinaciones nitas de pares (v, w) con v V, y w W. Sea R(V, W) el subes-
pacio de F(V, W) generado por el conjunto de todos los elementos de la siguiente
forma
(v
1
+v
2
, w) (v
1
, w) (v
2
, w)
(v, w
1
+w
2
) (v, w
1
) (v, w
2
)
(av, w) a(v, w)
(v, aw) a(v, w)
_
_
(3.1)
para todo a R, v, v
1
, v
2
V, w, w
1
, w
2
W.
El espacio vectorial cociente F(V, W)/R(V, W) se llama el Producto tensorial de
V con W y se nota por V W. La clase lateral de V W que contiene el elemento
(v, w) F(V, W) se nota por v w, esto es
v w = (v, w) +R(V, W)
Y por lo tanto sigue de 3.2.1 que se tienen las siguientes identidades para V W :
(v
1
+v
2
) w = v
1
w +v
2
w
v (w
1
+w
2
) = v w
1
+v w
2
(av) w = v (aw) = a(v w)
_
_
_
(3.2)
3.2.3. Propiedades del producto tensorial
Sean e
= {e
i
: i = 1, , n} una base para V
dual de e = {e
k
: k =
1, , n} base para V y w = {w
j
: j = 1, , m} base para W. Entonces las
siguientes propiedades son faciles de establecer, por lo tanto se verican (a) y (b)
y el resto se dejan como ejercicio:
(a) Propiedad Universal Funcional Sea la funci on bilineal (v, w)
vw de V W en V W. Entonces cualquiera que sea U un espacio vectorial
y h : V W U una funcion bilineal, existe una unica transformacion
lineal

h : V W U tal que el siguiente diagrama conmuta (ver, Figura
5.1):
82 CAP
ITULO 3.

V W
V W U

h
h
Figura 5.1
esto es,

h = h
El par V W, se llama una solucion al Problema Universal Funcio-
nal para funciones bilineales con dominio V W. Ademas el par V W,
es unico con esta propiedad, en el sentido que, si T es un espacio vectorial
tal que
: V W T
es una funcion bilineal que satisface la Propiedad Funcional Universal, en-
tonces existe un isomorsmo : V W T tal que = .
(b) V
W es isomorfo a Hom(V ; W).

Como consecuencia, dimV W =(dimV )(dimW).
(c) Una base para V W esta dada por
_
e
i
w
j
: i = 1, , n; j = 1, , m
_
.
(d) V W es canonicamente isomorfo con W V.
(e) V (W U) es can onicamente isomorfo con (V W) U.
En efecto,
(a) Para demostrar la existencia de

h, basta observar que

h : V W U
denida por
h(v w +v
1
w
1
) = h(v, w) +h(v
1
, w
1
)
satisface las condiciones requeridas:
E DE CALDAS
3.2.

h es lineal ya que
h(a(v w) +v
1
w
1
) =
h
_
(av) w +v
1
w
1
_
=h(av, w) +h(v
1
, w
1
)
=a h(v, w) +h(v
1
, w
1
)
=a
h(v w) +

h(v
1
w
1
)
Conmutatividad del diagrama,
h (v, w) =

h((v, w)) =

h(v w) = h(v, w)
Unicidad de

h : si F : V W U es otra transformacion lineal que
tambien hace conmutar el diagrama, es decir, F (v, w) = h(v, w),
entonces
h(v w) = h(v, w) = F (v, w) = F(v w).

Unicidad del par V W, . En este caso se supone que T, es otra
solucion al problema universal para funciones bilineales con dominio V W,
entonces existen transformaciones lineales unicas : V W T y : T
V W tales que el par de diagramas (Figura 5.2)
V W
V W T
Figura 5.2
T
V W V W
conmutan, esto es, = , = .

La idea que sigue es demostrar que es un isomorsmo de V W sobre T.
84 CAP
ITULO 3.

Como = ( ) y = ( ) , entonces = i en T y = i
en V W.
Con lo que se demuestra que y son transformaciones lineales biyectivas
con =
1
y as V W T.
(b) Se dene L : V
W Hom(V, W) como L(f, w) Hom(V, W) tal que

L(f, w)(v) = f(v)w (L as denida es bilineal). Como : V
W V
W
dada con (f, w) = f w es bilineal, entonces la propiedad universal garan-
tiza la existencia de una transformaci on lineal : V
W Hom(V, W)
tal que el diagrama (ver, Figura 5.3)
V
W
V
W Hom(V, W)

L
Figura 5.3
conmuta, esto es, = L, eqivalentemente, (f w) = L(f, w).
Se demostrara entonces que es un isomorsmo. En efecto, f = f
i
e
i
V
,
w = x
j
w
j
W se tiene
L(f, w)(v) = f(v)w = f
i
e
i
(v) (x
j
w
j
) = f
i
x
j
e
i
(v)w
j
= f
i
x
j
L(e
i
, w
j
)(v),
por lo tanto, las transformaciones lineales L(e
i
, w
j
) de V en W satisfacen
Im() = Im(L) =
_
L(f, v) : f V
, w W
_
=
{L(e
i
, w
j
)}
_
n,m
i,j=1
(3.3)
Se arma entonces que las transformaciones lineales L(e
i
, w
j
) son lineal-
mente independientes. Por lo tanto, si
c
j
i
L(e
i
, w
j
) = 0
entonces al aplicar esta identidad a e
k
, se obtiene c
j
i
L(e
i
, w
j
)(e
k
) = 0, es
decir,
c
j
i
e
i
(e
k
)w
j
= 0
E DE CALDAS
3.2.

lo que muestra que c
j
k
w
j
= 0 y como los w
j
son linealmente independientes,
entonces c
j
k
= 0 para todo j y todo k.
Hay nm de tales funciones L(e
i
, w
j
) Hom(V, W) y la dimensi on de
Hom(V, W) es precisamente nm. De donde L(e
i
, w
j
) forma una base pa-
ra Hom(V, W). Luego envia una base {e
i
w
j
} de V
W en una base
{L(e
i
, w
j
)} de Hom(V, W). De donde se deduce que es un isomorsmo y
V
W Hom(V, W).
En particular, V W Hom(V, W).
3.2.4. Tensores del tipo
_
r
s
_
Denicion 3.2.2 El espacio tensorial T
r
s
(V ) de tipo
_
r
s
_
asociado con V es el
espacio vectorial
V V
. .
rcopias
V
. .
scopias
(3.4)
la suma directa
T(V ) =
T
r
s
(V ) (3.5)
donde T
0
0
(V ) = R se llama algebra tensorial de V . Los elementos de T(V ) son
combinaciones lineales nitas sobre R de elementos de varios T
r
s
(V ) y se le
llaman tensores. T(V ) es no conmutativo, asociativo, y es un algebra graduada
bajo multiplicaci on , es decir, si
u = u
1
u
r
1
u
1
u
s
1
T
r
1
s
1
(V ),
v = v
1
v
r
2
v
1
v
s
2
T
r
2
s
2
(V )
(3.6)
entonces el producto u v se dene por
u v = u
1
. . . u
r
1
v
1
. . . v
r
2
u
1
. . . u
s
1
v
1
. . . v
s
2
y est a en T
r
1
+r
2
s
1
+s
2
(V ). Los tensores en un espacio tensorial particular T
r
s
(V ) se
llaman homogeneos de grado
_
r
s
_
. Un tensor homogeneo [de grado
_
r
s
_
] se dice
descomponible o espandible si se puede escribir en la forma
v
1
v
r
v
1
v
s
donde v
i
V (i = 1, , r) y v
j
V
(j = 1, , s).
86 CAP
ITULO 3.

Observe que si {e
i
: i = 1, , n} es una base para V, {e
j
: j = 1, , n} su
base dual para V
. Entonces un peque no ajuste a la parte (c) de las propiedades

del producto tensorial proporciona:
T
r
0
(V ) = V V tiene como base
_
e
j
1
e
jr
j
i
= 1, , n
_
(3.7)
y la dimension de T
r
0
(V ) es n
r
y si t T
r
0
(V ), entonces
t = A
j
1
jr
e
j
1
e
jr
T
0
s
(V ) = V
tiene como base

_
e
k
1
e
ks
k
i
, = 1, , n
_
(3.8)
y la dimension de T
0
s
(V ) es n
s
y si t T
r
0
(V ), entonces
t = A
k
1
ks
v
k
1
v
ks
.
T
r
s
(V ) = V V V
tiene como base

_
e
k
1
e
kr
e
j
1
e
js
k
i
, j
i
= 1, , n
_
(3.9)
y la dimension de T
r
s
(V ) es n
r+s
y t T
r
s
(V ) implica
t = A
j
1
jr
k
1
ks
e
j
1
e
jr
e
k
1
e
ks
3.2.5. Funciones multilineales
Sea M
r
s
(V ) el espacio vectorial de las funciones multilineales
V V
. .
rcopias
V
. .
scopias
R (3.10)
con suma y producto por escalares las naturalmente denidas entre funciones, es
decir como en Calculo elemental.
Ahora se consideran varias dualidades entre los espacios T
r
s
(V ) y los correspon-
dientes espacios T
r
s
(V
) construdo sobre el espacio dual V
de V . Aunque el
Lema 3.2.1 proporciona una forma de obtener los isomorsmos que se presen-
tan de manera simple y rapida es necesario mostrar como la propiedad universal
tambien puede usarse para obtener algunos isomorsmos muy importante.
E DE CALDAS
3.2.

Denicion 3.2.3 Una funcion bilineal
( , ) : V W R
se dice no singular si satisface
(i) Para cada 0 = w W, existe v V tal que (v, w) = 0
(ii) Para cada 0 = v V , existe w W tal que (v, w) = 0
Lema 3.2.1 Si ( , ) : V W R es una funcion bilineal no-singular. Entonces
la funci on
:V W
v (v)
(3.11)
tal que (v)(w) = (v, w) para todo w W es un isomorsmo de V sobre W
.
Demostracion. es 1-1, pues
(v) = (v
1
) (v)(w) = (v
1
)(w) (w W)
(v, w) = (v
1
, w) (w W)
(v v
1
, w) = 0 (( , ) es bilineal)
v = v
1
(( , ) es no singular)
(3.12)
De manera an aloga, la funci on
:W V
w (w)
(3.13)
tal que
(w)(v) = (v, w) para todo v V tambien es 1-1, lo que implica que V

y W tienen la misma dimensi on y as es un isomorsmo de V sobre W
.
Lo que demuestra que una funcion bilineal no singular denida sobere V W
proporciona de manera natural un isomorsmo sobreyectivo de V en W
(y tam-
bien otro de W sobre V
).
3.2.6. Isomorsmos tensoriales basicos

Lema 3.2.2 Existe una unica funcion bilineal no singular
( , ) : T
r
s
(V
) T
r
s
(V ) R
88 CAP
ITULO 3.

que sobre los elementos espandibles satisface
v
= v
1
v
r
u
r+1
u
r+s
T
r
s
(V
)
u = u
1
u
r
v
r+1
v
r+s
T
r
s
(V )
(3.14)
tiene siguiente forma
(v
, u) = v
1
(u
1
) v
r
(u
r
)v
r+1
(u
r+1
) v
r+s
(u
r+s
). (3.15)
Demostracion. Un calculo sencillo muestra que 3.15 es una funcion bilinear
unica. Para ver que es no singular observe que, si
v
= v
1
v
r
u
r+1
u
r+s
T
r
s
(V
)
entonces sea
u = v
1
v
r
u
r+1
u
r+s
T
r
s
(V )
se tiene que (v
, v) = 0. De manera analoga cuando se tenga una combinacion

lineal.
Lema 3.2.3
T
r
s
(V
) T
r
s
(V )
(3.16)
Demostracion. Es una aplicacion directa del Lema 3.2.1 y el Lema 3.2.2.
3.2.7. Generalizando la propiedad universal

Se denota
V
r
V
s
= V V
. .
kveces
V
. .
sveces
y observe que la Propiedad Universal Funcional se extiende de manera natural y
obvia para funciones multilineales con dominio V
r
V
s
, es decir,
Propiedad Universal Funcional. Sea la funci on multilineal
: V
r
V
s
T
r
s
(V )
denida por (v
1
v
r
v
r+1
v
r+s
) = v
1
v
r
v
r+1
v
r+s
.
Entonces cualquiera que sea U un espacio vectorial y h : V
r
V
s
U una
funci on multilineal, existe una unica transformaci on lineal

h : T
r
s
(V ) U tal que
el siguiente diagrama conmuta (ver, Figura 5.4):
E DE CALDAS
3.2.

T
r
s
(V )
V
r
V
s
U

h
h
Figura 5.4
esto es,

h = h
El par T
r
s
(V ), se llama una solucion al Problema Universal Funcional
para funciones multilineales con dominio V
r
V
s
. Ademas el par T
r
s
(V ), es
unico con esta propiedad, en el sentido que, si T es un espacio vectorial tal que
: V
r
V
s
T
es una funcion multilineal que satisface la Propiedad Funcional Universal, enton-
ces existe un isomorsmo de T
r
s
(V ) sobre T tal que = .
Lema 3.2.4
_
T
r
s
(V )
M
r
s
(V ) (3.17)
donde M
r
s
(V ) es el espacio vectorial de las funciones multilineales con dominio
V
r
V
s
.
Demostracion. Sea h M
r
s
(V ) y : V
r
V
s
T
r
s
(V ) denida por
(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
) = v
1
v
r
u
1
u
s
.
Si h M
r
s
(V ) entonces la propiedad universal del producto tensorial, garantiza
la existencia de

h
_
T
r
s
(V )
tal que el siguiente diagrama conmuta (ver, Figura

5.5)
90 CAP
ITULO 3.

M
r
s
(V )
V
r
V
s
R

h
h
Figura 5.5
esto es,
h(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
) =

h(v
1
v
r
u
1
u
s
) (3.18)
Bajo estas condiciones se dene F : M
r
s
(V )
_
T
r
s
(V )
, por F(h) =

h. Entonces
F es lineal. En efecto, sea h
1
M
r
s
(V ) y a R, luego ah + h
1
M
r
s
(V ) y
de nuevo por la propiedad universal, existen

h, h

_
T
r
s
(V )
tal que
h
1
=

h
1
y ah +h
1
= h
.
Como
h
(v
1
v
r
u
1
u
s
) = h
(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
)
=(ah +h
1
)(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
)
=(a
h +

h
1
)(v
1
v
r
u
1
u
s
).
As que
F(ah +h
1
) = h
= a
h +

h
1
= aF(h) +F(h
1
).
F es 1-1. Para tal efecto se c alcula el nucleo de F como una aplicacion
directa de 3.18
N(F) =
_
h M
r
s
(V ) : F(h) = 0
_
=
_
h M
r
s
(V ) :

h = 0
_
=
_
h M
r
s
(V ) : h(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
) = 0, v
i
, u
j
_
=
_
0
_
F es sobre. Si

h
_
T
r
s
(V )
, se dene entonces h : V
r
V
s
R como
h(v
1
, , v
r
, u
1
, , u
s
) =

h(v
1
v
r
u
1
u
s
),
la multilinealidad del producto tensorial y la linealidad de

h muestran que
h es una funcion multilineal.
E DE CALDAS
3.2.

De los Lemas 3.2.3 y 3.2.4 se obtiene que

T
r
s
(V
) M
r
s
(V ) (3.19)
Se sigue entonces que bajo esta identicacion, un elemento
v
1
v
r
v
r+1
v
r+s
T
r
s
(V )
es una funcion multilineal V
r
V
s
R que satisface
v
1
v
r
v
r+1
v
r+s
(u
1
, , u
r
, u
r+1
, , u
r+s
) =
r
i=1
v
i
(u
i
)
r+s
i=r+1
u
i
(v
i
)
3.2.8. Ejemplos
Ejemplo 3.2.1 Sean
e
1
= (1, 0, , 0), e
2
= (0, 1, 0, , 0), , e
n
= (0, , 0, 1)
los vectores de la base can onica de R
n
y {e
i
, 1 i n} base para (R
n
)
dual a
{e
1
, , e
n
}.
Son
_
0
2
_
tensores sobre R
n
:
t = e
1
e
n
, t = e
1
e
2
+ 5e
2
e
n
.
Un tensor de tipo
_
0
3
_
es
t = e
n
e
2
e
3
Por ultimo un tensor de tipo
_
1
2
_
es
t = 2e
1
e
1
e
2
+ 4e
2
e
1
e
1
+ 6e
3
e
2
e
3
Ejemplo 3.2.2
(a) Si t es un
_
0
2
_
tensor sobre V, entonces t tiene componentes
t
ij
= t(e
i
, e
j
),
es decir una matriz de tama no nn. Esta es la forma usual de asociar una
forma bilineal con una matriz. Por ejemplo, en R
2
la forma bilineal
t(x, y) = Ax
1
y
1
+Bx
1
y
2
+Cx
2
y
1
+Dx
2
y
2
(donde x = (x
1
, x
2
) y y = (y
1
, y
2
)) est a asociada a la matriz
_
A B
C D
_
92 CAP
ITULO 3.

(b) Si t es un
_
0
2
_
tensor sobre R
2
, entonces tiene sentido decir que t es simetrico
si
t(e
1
, e
2
) = t(e
2
, e
1
).
Esto es equivalente a decir que la matriz t
ij
es simetrica. Un
_
0
2
_
tensor
simetrico se puede recuperar de su forma cuadratica Q(e) = t(e, e) por
t(e
1
, e
2
) =
1
4
_
Q(e
1
+e
2
) Q(e
1
e
2
)
y t tiene como matriz asociada

_
A B
B D
_
entonces Q(x) = Ax
2
1
+ 2Bx
1
x
2
+Dx
2
2
(c) En general, un
_
0
s
_
tensor simetrico se dene con la condici on
t(v
1
, , v
s
) = t(v
(1)
, , v
(s)
)
para toda permutacion de {1, , s}, y para todos elementos v
1
, , v
s

V. Se le puede asociar a t un polinomio homogeneo de grado k :
P(v) = t(v, , v)
y como en el caso s = 2, P y t determina uno al otro. Tambien se puede
hacer una denicion similar para el caso de
_
r
0
_
tensores. Es claro que un
tensor es simetrico si y s olo si todas sus componentes en cualquier base son
simetricos.
(d) Un producto interior , sobre V es un
_
0
2
_
tensor y su matriz se escribe
generalmente con g
ij
= e
i
, e
j
. As g
ij
es simetrico y dedo positivo. La
matriz inversa se escribe con g
ij
.
3.3.

Algebra exterior
Se estudia el algebra exterior y formas sobre un espacio vectorial de dimensi on
nita y las propiedades mas importantes se obtinen como aplicaciones inmediatas
de espacios vectoriales cocientes.
E DE CALDAS
3.3.

ALGEBRA EXTERIOR 93
3.3.1. Conceptos basicos
Denicion 3.3.1 Sea
C(V ) =
T
k
0
(V )
la sub algebra tensorial de T(V ) e I
k
(V ) el ideal en ambos lados de C(V ) generado
por los elementos de la forma
v
1
v
i
v
j
v
k
tal que v
i
= v
j
para alg un i y alg un j.
Si
I(V ) =
I
k
(V ), (3.20)
entonces I(V ) es un ideal graduado en C(V ). El algebra exterior (V ) de V es
el algebra graduada
C(V )/I(V ).
De donde
(V ) = C(V )/I(V ) =
_
T
k
0
(V )/I
k
(V )
_
.
Si se escribe
k
(V ) = T
k
0
(V )/I
k
(V ) (k 2)
0
(V ) = R,
1
(V ) = V,
(3.21)
entonces
(V ) =
k=0
k
(V ). (3.22)
Se denotara la multiplicacion el en algebra exterior (V ) por llamado producto
exterior o wedge;
k
(V ) recibe el nombre de kformas exteriores sobre V. En
particular la clase residual que contiene el elemento v
1
. . . v
k
se denotara por
v
1
v
k
,
esto es,
v
1
v
k
= v
1
v
k
+I
k
(V ).
con lo que las propiedades de multilinealidad del producto tensorial se trasladan
al producto exterior,esto es,
(v
1
+v
2
) w = v
1
w +v
2
w
v (w
1
+w
2
) = v w
1
+v w
2
(av) w = v (aw) = a(v w)
_
_
_
(3.23)
94 CAP
ITULO 3.

3.3.2. Funciones multilineales alternadas
Denicion 3.3.2 Una funcion multilineal
h : V V W
se dice alternada si
h(v
(1)
, , v
(r)
) = (sig )h(v
1
, , v
r
)
donde v
1
, , v
r
V y para toda en el grupo de permutaciones S
r
sobre r
smbolos, sig es el signo de la permutacion (+1 si es par, -1 si es impar).
El espacio vectorial de todas las funciones multilineales alternadas de V V
en R se denotar a con A
r
(V ), y por conveniencia A
0
(V ) = R.
3.3.3. Propiedades del

Algebra Exterior
Sea V un espacio vectorial de dimension n.
(a). Si u
k
(V ) y v
l
(V ), entonces u v
k+l
(V ) y
u v = (1)
kl
v u
(b). Si {e
1
, , e
n
} es una base para V, entonces
{e
= e
i
1
e
ir
: i
1
< < i
r
}
es base para
k
(V ), donde = {i
1
, , i
r
} recorre todos los subconjuntos
de {1, 2, . . . , n}, incluyendo el conjunto vaco, en cuyo caso e
= 1. En
particular
n
(V ) = R
n+j
(V ) = {0} (j > 0)
(3.24)
ademas
dim (V ) = 2
n
dim
k
(V ) =
_
n
k
_
(0 k n)
(3.25)
Demostracion.
E DE CALDAS
3.3.

ALGEBRA EXTERIOR 95
(a) Sup ongase que e
1

1
(V ) y e
2

1
(V ) entonces (e
1
+e
2
) (e
1
+e
2
) = 0,
esto es,
e
1
e
1
+e
1
e
2
+e
2
e
1
+e
2
e
2
= 0,
con lo que
e
1
e
2
+e
2
e
1
= 0,
por lo tanto
e
1
e
2
= (1)e
2
e
1
. (3.26)
Observe que si
v = v
1
v
k
, u = u
1
u
e
,
entonces
v u =(v
1
v
k
+I
k
(V ))(u
1
u
e
+I
k
(V ))
=v
1
v
k
u
1
u
e
+I
k
(V )
=v
1
v
k
u
1
u
e
con lo que u v
k+l
(V ). Ahora es claro que
v u = (v
1
v
k
) (u
1
u
e
)
= (1)
ke
(u
1
u
e
) (v
1
v
k
)
entonces
v u = (1)
ke
u v
(b) Se demostrar a que {e
i
1
e
i
k
: 1 i
1
< < i
k
n} es una base para
k
(V ). En efecto,
Si v
r
= x
ir
e
ir
, i
k
= 1, , n, r = 1, , k entonces cada elemento
v
k
(V ) tiene la forma
v = v
1
v
k
= x
i
1
x
i
k
e
i
1
e
i
k
lo que indica que {e
i
1
e
i
k
: 1 i
1
< < i
k
n} genera a
k
(V )
0 = e
1
e
n

n
(V ). Ya que e
i
= e
j
para todo i = j, con
i, j = 1, 2 , n, lo que implica e
1
e
n

k
(V ). Luego
e
1
e
n
= e
1
e
n
+I
k
(V ) = I
k
(V ),
esto es, e
1
e
n
= 0.
96 CAP
ITULO 3.

Independencia lineal. Sea
t
i
1
i
k
e
i
1
e
i
k
= 0.
Para demostrar que t
i
1
i
k
= 0 i
1
, , i
k
se toma e
j
{1, , n}
con e
j
{i
1
, , i
k
} y se multiplica (producto exterior) la anterior
ecuacion por todos los e
j
que cumplan esta condicion y as todos los
sumando de la ecuacion resultante se hacen cero exceptuando el su-
mando i
1
i
k
y as
t
i
1
i
k
e
1
e
n
= 0
y como e
1
e
n
= 0, se tiene t
i
1
i
k
= 0.
La no repeticion y el orden en los elementos e
i
1
e
i
k
proporciona que
dim
k
(V ) =
_
n
k
_
como caso particular
dim
n
(V ) = 1
y as
n
(V ) = R
Si e
i
j
= e
ir
entonces e
i
j
e
i
j
e
ir
e
i
k
= 0 podemos conclur
que
n+j
(V ) = {0},
tambien
dim (V ) =
n
k=0
dim
k
(V )
=
n
k=0
_
n
k
_
= 2
n
(3.27)
Teorema 3.3.1 Propiedad universal. Se denotara con V

k
= V V
donde el producto tiene kcopias de V y sea : V
k
k
(V ) la funci on multili-
neal alternada denida por
(v
1
, , v
k
) = v
1
v
k
.
Entonces
E DE CALDAS
3.3.

ALGEBRA EXTERIOR 97
(i) Para cada funci on multilineal alternante h : V
k
W, existe una unica
transformacion lineal
h :
k
(V ) W tal que el siguiente diagrama conmuta
(ver, Figura 5.6)
k
(V )
V
k
W

h
h
Figura 5.6
esto es,

h = h
El par
k
(V ), se llama una soluci on al problema universal funcional
para funciones multilineales alternadas con dominio V
k
.
(ii) La soluci on dada por (i) es unica en el sentido:
si T es un espacio vectorial y T, es otra solucion al problema universal
funcional para funciones multilineales alternadas con dominio V
k
, entonces
k
(V ) T y un tal isomorsmo :
k
(V ) T satisface = .
Demostracion. Bajo hipotesis, primero se demostrara la existencia de

h. En
efecto, si h : V
k
U es una funcion multilineal alternante y {e
i
}
n
i=1
es una base
para V y
k
(V ), entonces existen escalares t
i
1
i
k
tales que (notaci on Eistein)
= t
i
1
i
k
e
i
1
e
i
k
con lo que se dene

h :
k
(V ) U por
h() =
h(t
i
1
i
k
e
i
1
e
i
k
) = t
i
1
i
k
h(e
i
1
, , e
i
k
).
Como en el caso de la Propiedad Universal del producto tensorial

h as denida
es una transformacion lineal unica.
La conmutacion del diagrama, esto es, h =

h se obtiene como sigue, sea
v
j
= a
i
j
e
i
j
(j = 1, , k),
98 CAP
ITULO 3.

entonces
h (v
1
, , v
k
) =
h(v
1
v
k
) =

h(a
i
1
a
i
k
e
i
1
e
i
k
)
=a
i
1
a
i
k
h(e
i
1
, , e
i
k
) = h(v
1
, , v
k
)
Lo que demuestra que

h = h.
Unicidad del par
k
(V ), . Se supone que T, es otra solucion al problema
universal para funciones multilineales alternadas con dominio V
k
, entonces existen
transformaciones lineales unicas :
k
(V ) T y : T
k
(V ) tales que el par
de diagramas conmutan (ver, Figura 5.7)
k
(V )
V
k
T

Figura 5.7
T
V
k
k
(V )

esto es, = , = .
Como = ( ) y = , entonces = i y = i.
Con lo que se demuestran que y son transformaciones lineales biyectivas con
=
1
y as
k
(V ) T.
3.3.4. Isomorsmos basicos

A continuacion se consideran varios isomorsmos de mucha importancia.
Lema 3.3.1 Existe una funcion miltilineal alternada no singular
( , ) :
k
(V
)
k
(V ) R
que sobre elementos espandibles
E DE CALDAS
3.3.

ALGEBRA EXTERIOR 99
v
= v
1
v
k

k
(V
)
u = u
1
u
k

k
(V )
(3.28)
actua de la siguiente forma
(v
, u) = det
_
v
i
(u
j
)
_
. (3.29)
Para k = 0 es simplemente multiplicacion de n umeros reales
Demostracion. Es inmediato que 3.29 es una funcion multilineal alternada y
unica. Tambien es simple demostrar que 3.29 es una funci on multilineal alternada
no singular ya que, si
v
= v
1
v
k

k
(V
)
entonces para
v = v
1
v
k

k
(V )
se tiene que (v
, v) = 0.
Esta funcion multilineal alternada no singular (Lema 3.2.1) proporciona el iso-

morsmo
k
(V
)
k
(V )
(3.30)
Lema 3.3.2
_
k
(V )
A
k
(V ) (3.31)
donde A
k
(V ) es el espacio vectorial de las funciones multilineales alternadas sobre
V
k
.
Demostracion. Sea : V
k
A
k
(V ) denida por (v
1
, , v
k
) = v
1
v
k
.
Si h A
k
(V ) entonces por la propiedad universal, existe

h
_
k
(V )
tal que el
siguiente diagrama conmuta (ver, Figura 5.8)
k
(V )
V
r
R

h
h
Figura 5.8
100 CAP
ITULO 3.

esto es,
h(v
1
, , v
k
) =

h(v
1
v
k
) (3.32)
Bajo estas condiciones se dene F : A
k
(V )
_
k
(V )
, por F(h) =

h. Se debe
demostrar es un isomorsmo.
Entonces para h
1
A
k
(V ) y a R, se tiene que ah +h
1
A
k
(V ) y de nuevo por
la propiedad universal, existen

h
1
, h
k
(V )
tal que
h
1
=

h
1
y ah +h
1
= h
.
Tambien se observa que
h
(v
1
v
k
) =h
(v
1
, , v
k
)
=(ah +h
1
)(v
1
, , v
k
)
=(a
h +

h
1
)(v
1
v
k
).
Lo que muestra que F es una transformacion lineal.
F es 1-1 ya que
N(F) =
_
h A
k
(V ) : F(h) = 0
_
=
_
h A
k
(V ) :

h(v
1
v
k
) = 0, v
j
V
_
=
_
h A
k
(V ) : h(v
1
, , v
k
) = 0, v
j
V
_
=
_
0
_
F es sobre: para

h
_
k
(V )
, se dene entonces h : V
k
R como
h(v
1
, , v
k
) =

h(v
1
v
k
)
y la multilinealidad alternada del producto exterior conjuntamente con la linea-
lidad de

h muestran que h es una funcion multilineal alternada.
De 3.30 y 3.31
k
(V
) A
k
(V ). (3.33)
Bajo esta identicacion, dado un elemento v
1
v
k
en
k
(V
), este es se
representa de manera unica como una funci on multilineal alternada de V
k
en R
que por (3.29) debe satisfacer
v
1
v
k
(u
1
, , u
k
) = (v
1
v
k
, u
1
u
k
), (u
j
V )
E DE CALDAS
3.3.

ALGEBRA EXTERIOR 101
es decir,
v
1
v
k
(u
1
, , u
k
) = det
_
v
i
(u
j
)
_
, (u
j
V )
Usando el isomorsmo 3.30, y observando que el espacio dual de una suma directa
es canonicamente isomorfa a la suma directa de los espacios duales, se obtiene
(V
) =
k=0
k
(V
k=0
k
(V )
(V )
(3.34)
y de 3.31 se obtiene un isomorsmo
(V )
A(V ) =
k=0
A
k
(V ). (3.35)
3.3.5. Operaciones clasicas del algebra tensorial
Las opereciones clasicas del algebra tensorial son el producto interior y la
contraccion. Estas se denen como sigue:
Denicion 3.3.3 (Producto interior) El producto interior de un vector v
V (resp. de V
) con un tensor t T
r
s
(V ; F) es un tensor de tipo
_
r
s1
_
Fvaluado (resp.
_
r1
s
_
) denido por
(i
v
t)(
1
, ,
r
, v
1
, , v
s1
) = t(
1
, ,
r
, v, v
1
, , v
s1
)
(i
t)(
1
, ,
r1
, v
1
, , v
s
) = t(,
1
, ,
r1
, v
1
, , v
s
).
Claramente,
i
v
: T
r
s
(V ; F) T
r
s1
(V ; F), i
: T
r
s
(V ; F) T
r1
s
(V ; F)
son funciones lineales, como tambien lo son v i
v
, i
. Si F = R y
dim(V)=n estas operaciones toman la siguiente forma en componentes: si e
k
(resp.
e
k
) denota el kesimo elemento base de E, se tiene
i
e
k
_
e
i
1
e
ir
e
j
1
e
js
_
=
j
1
k
e
i
1
e
ir
e
j
2
e
js
i
e
k
_
e
i
1
e
ir
e
j
1
e
js
_
=
k
i
1
e
i
2
e
ir
e
j
2
e
js
Como estamos trabajando sobre bases y la linealidad, estas formulas nos pro-
porciona calcular cualquier producto interior.
102 CAP
ITULO 3.

La contraccion del indice kesimo contravariante con el lesimo covariante, o
mas corto, el (k, l)contraccion, es una familia de funciones lineales continuas
C
k
l
: T
r
s
(V ) T
r1
s1
(V )
denida para cualquier par de numeros naturales r, s 1 por
C
k
l
_
v
1
v
r
1

s
_
=
l
(v
k
)v
1
v
k
v
r
l

s
donde signica que el smbolo se ha omitido. Si dim(V ) = n y e
i
V, e
j
V
donotan los elementos de una base y de su base dual, entonces la expresion para
la operaci on contracci on en componentes toma la forma
C
k
l
_
t
i
1
is
j
1
jr
e
i
1
e
is
e
j
1
e
jr
_
=
t
i
1
i
k1
pi
k+1
is
j
1
j
k1
pj
k+1
jr
e
i
1
e
i
k
e
is
e
j
1
e
j
l
e
jr
El delta de Kronecker es un tensor T
1
1
(V ) denido por (, e) = (e). Si V
es de dimension nita, corresponde a la identidad I L(V ; V ) bajo el isomor-
smo canonico T
1
1
(V ) L(V ; V ) donde se ha identicado V
con V. Relativo a
cualquier base, las componentes de son los smbolos usuales de Kronecker
i
j
,
es decir =
i
j
e
i
e
j
Supongase que V es un espacio vectorial real de dimension nita con producto
interior con una base {e
1
, , e
n
} y su correspondiente base dual {e
1
, , e
n
} en
V
. Usando el producto interior, con matriz denotada por (g

ij
), se consigue el
siguiente isomorsmo
: V V
; v v,
y su inversa
: V
V.
La matriz de

es (g
ij
); esto es
(e
)
i
= g
ij
e
j
y de

es (g
ij
); esto es
(
)
i
= g
ij
j
,
donde e
i
y
j
son las componentes de e y , respectivamente. Se llama

el
operador de indice bajo y

el operador de indice alto.
E DE CALDAS
3.4. ACCI
ON DE TRANSFORMACIONES LINEALES SOBRE TENSORES 103

Estos operadores se pueden usar para obtener otros tensores. Por ejemplo si t es
un
_
0
2
_
tensor, entonces se puede denir un tensor asociado

t de tipo
_
1
1
_
por
t(v, ) = t(v,
).
Las componentes (como es usual, suma sobre k) son
t
i
j
= g
jk
t
ik
.
En la literatura clasica se escribe t
i
j
por g
jk
t
ik
, y es en verdad una notacion con-
veniente en los calculos. Por lo tanto, contrario a la impresi on se puede conseguir
de la teora clasica de tensores cartesianos, que t y

t son tensores diferentes.
3.4. Accion de transformaciones lineales sobre tensores
Primero se observa un efecto que tienen las transformaciones lineales sobre
espacios vectoriales duales.
3.4.1. Traspuesta de una transformacion lineal
Si Hom(V, W) la traspuesta de , denotada con
Hom(W
, V
) se
dene por: para todo W
() V
y para v V
()(v) = ((v))
Se analizara entonces la matriz de y de
. Como es costumbre en algebra

lineal, los vectores en una base dada se representan por columnas cuyas entradas
son las componentes del vector. Sean Hom(V, W) y v = (v
1
, , v
n
), w =
(w
1
, , w
m
) bases ordenadas de V y W respectivamente. Como existen escalares
A
a
i
tales que
(v
i
) = A
a
i
w
a
donde se colocan ndices diferentes en la sumatoria para no confundirse con los
ndices en W, entonces la matriz de es
A =
_
A
a
i
_
mn
=
_
_
_
A
1
1
A
1
n
.
.
.
.
.
.
A
m
1
A
m
n
_
_
_
El ndice superior proporciona el ndice de las las y el ndice inferior proporciona
el ndice de las columnas.
104 CAP
ITULO 3.

Tambien observese que si x = x
i
v
i
V,
(x) = x
i
(v
i
) = x
i
A
a
i
w
a
,
las componentes de (x)
a
= A
a
i
x
i
. Luego pensando x y (x) como vectores co-
lumnas, esta formula muestra que (x) se calcula multiplicando a x a la izquierda
por A, la matriz de , como en algebra Lineal Elemental, esto es,
(x) = Ax.
Consecuentemente, (v
i
) representa la i-esima columna de la matriz de .
Ahora se estudia la matriz de
Hom(W
, V
). En efecto, si v
= (v
1
, , v
n
)
y w
= (w
1
, , w
m
) son las bases duales ordenadas de v y w respectivamente,
entonces
(w
a
)(v
i
) = w
a
((v
i
)) = w
a
(A
b
i
w
b
) = A
b
i
(w
a
w
b
) = A
b
i
a
b
= A
a
i
Por lo tanto,
(w
a
) en la base v
de V
es
(w
a
) = A
a
i
v
i
.
Luego la i-esima componente de
(w
a
) es A
a
i
. Por lo tanto,
(w
a
) es la aesima
la de A. Lo que muestra que la matriz de
es la traspuesta de la matriz de ,
esto es,
() = A
t
.
3.4.2. Pull-back y push-forward para tensores
Ahora, se puede trabajar el efecto que tienen las transformaciones lineales sobre
tensores. Como T
r
s
(V ) es isomorfo a M
r
s
(V
) y en particular, los tensores de

tipo T
0
s
(V ) son isomorfos con M
0
s
(V ), la denicion que sigue utiliza funciones
multilineales que tambien es valida para sformas alternadas.
Denicion 3.4.1 Sea Hom(V, W),
(a) se dene el pull-back (o traspuesta) de :
Hom(T
0
s
(W), T
0
s
(V ))
por
t(v
1
, , v
s
) = t((v
1
), , (v
s
))
donde t T
0
s
(W) y v
1
, , v
s
V.
E DE CALDAS
3.4. ACCI

(b) Si es un isomorsmo, se dene el push-forward (empuje) de :
T
0
s
=
Hom(T
0
s
(V ), T
0
s
(W))
por
t(w
1
, , w
s
) = t(
1
(w
1
), ,
1
(w
s
))
donde t T
0
s
(V ) y w
1
, , w
s
W (ver, Figura 5.9).
=pull back
=push forward
Objetos sobre V Objetos sobre W
V
W
Figura 5.9
Estas guras proporcionan la razon de los nombres de pull back (o traspuesta) y
push forward.
El push-forward y el pull back de se pueden presentar para tensores
mixtos, en efecto, se empieza con el push-forward, si Hom(V, W) es un
isomorsmo, entonces se dene
T
r
s
=
Hom(T
r
s
(V ), T
r
s
(W)) (3.36)
se dene por
t (w
1
, , w
r
, w
1
, , w
s
) = t (
(w
1
), ,
(w
r
),
1
(w
1
), ,
1
(w
s
))
106 CAP
ITULO 3.

para todo t T
r
s
(V ), y todo w
i
W
, w
j
W. Tambien, Como la funci on (
1
)
actua enviando hacia atras, o traspone hacia atras, este es pull-back de y

se denota con
(recuerde que la traspuesta de coincide con esta idea y este

smbolo). En tal caso y por denicion se debe tener: para Hom(V, W) un
isomorsmo
Hom(T
r
s
(W), T
r
s
(V )) si y s olo si
t(v
1
, , v
r
, v
1
, , v
s
) = t(
1
(v
1
), ,
1
(v
r
), (v
1
), , (v
s
))
Notese que T
0
1
= (
1
)
. Ademas, en lo sucesivo se identica con T

1
0
.
El Siguiente par de teorema aseguran que
son compatibles con la com-

posicion y el producto tensorial. Su prueba es inmediata.
Teorema 3.4.1 Sean Hom(V, W), Hom(W, G). Entonces
(a) ( )
.
(b) Si i : V V es la identidad, entonces tambien lo es i
Hom
_
T
0
s
(V ), T
0
s
(V )
_
.
(c) Si es un isomorsmo, entonces tambien lo es
.
(d) Si t
1
T
0
s
1
(W) y t
2
T
0
s
2
(W), entonces
(t
1
t
2
) =
(t
1
)
(t
2
).
Demostracion. Somente se plantea la prueba para tensores de tipo T
r
s
(V ); la
forma mas general es an aloga. En efecto, se demuestra (a) y se deja como ejercicio
(b), (c) y (d). En efecto, bajo hip otesis
( )
t(v
1
, , v
s
) =t( (v
1
), , (v
s
))
=t(((v
1
)), , ((v
s
)))
=
t(v
1
, , v
s
)
Lo que termina la prueba.
Teorema 3.4.2 Sean : V W, : W G isomorsmos. Entonces

(a) ( )
.
(b) Si i : V V es la identidad, entonces tambien lo es
i
: T
r
s
(V ) T
r
s
(V ).
(c)
: T
r
s
(V ) T
r
s
(V ) es un isomorsmo y (
)
1
= (
1
)
.
E DE CALDAS
3.4. ACCI

(d) si t
1
T
r
1
s
1
(V ) y t
2
T
r
2
s
2
(V ), entonces
(t
1
t
2
) =
(t
1
)
(t
2
).
Demostracion. Para demostrar (a), primero se observa que es un ejercicio de
Algebra Lineal Basica vericar que la traspuesta de una composicion de transfor-

maciones lineales satisface ( )
. Luego
t)(f
1
, , f
r
, g
1
, , g
s
) =
=
t
_
(f
1
), ,
(f
r
),
1
(g
1
), ,
1
(g
s
)
_
= t
_
(f
1
), ,
(f
r
),
1
1
(g
1
), ,
1
1
(g
s
)
_
= t
_
( )
(f
1
), , ( )
(f
r
), ( )
1
(g
1
), , ( )
1
(g
s
))
_
= ( )
t(f
1
, , f
r
, g
1
, , g
s
),
donde f
1
, , f
r
G
, g
1
, , g
s
G y t T
r
s
(V ).
La parte (b) es una consecuencia inmediata de la denicion y el hecho que i
= i e
i
1
= i. Para (c) observese que por (a) y (b) se tiene
(
1
)
= i
, la identidad
en T
r
s
(W); similarmente, (
1
)
= i
la identidad en T
r
s
(V ), y as (c) es
verdadero. Finalmente (d) es una consecuencia de la denicion.
Observaciones
Sean V y W espacios vectoriales (de dimension nita). Si : V W es una
transformaci on lineal con
{v
i
: i = 1, , n}, {w
j
: j = 1, , m}
bases para V y W respectivamente y sus bases duales
{v
i
: i = 1, , n}, {w
j
: j = 1, , m}
respectivamente. Entonces
(a)
(w
j
)(v) = w
j
((v)), es decir,
actua sobre elementos basicos como la

traspuesta de .
(b) Si es un isomorsmo, entonces
(v
i
) = T
0
1
(v
i
) = (
1
)(v
i
),
ya que por denicion
T
0
1
(v
i
)(w) = v
i
(
1
(w)) = (
1
)
v
i
(w)
108 CAP
ITULO 3.

(c)
(v
i
) = T
1
0
(v
i
) = (v
i
). Ya que de nuevo por denici on
T
1
0
(v
i
)(w
) = v
i
(
(w
)) =
(v
i
(w
)) = ((v
i
))(w
)
(d)
(w
j
) =
1
(w
j
). Ya que
(w
j
)(v) = T
0
1
1
(w
j
)(v) = w
j
((
1
)
v) = (
1
w
j
)v.
Ejemplo 3.4.1 Sobre R
2
se toma la base estandar {e
1
, e
2
}. Si y t = e
1
e
2
y
w = e
1
e
2
. Calcular
t,
w cuando : R
2
R
2
con
(x, y) =
_
2 1
1 1
__
x
y
_
.
Soluci on. Primero se observa que si
A =
_
2 1
1 1
_
entonces,
A =
_
2 1
1 1
_
= A
t
y A
1
=
_
1 1
1 2
_
= (A
1
)
t
,
con lo que
(e
1
) =
_
1 1
1 2
__
1
0
_
= e
1
+e
2
,
y
(e
2
) =
_
1 1
1 2
__
0
1
_
= e
1
+ 2e
2
.
Por lo tanto,
t =
(e
1
)
(e
2
) = (2e
1
+e
2
) (e
1
+e
2
) = e
1
e
2
.
Y como
(e
1
) =
1
(e
1
) =
_
1 1
1 2
__
1
0
_
= e
1
e
2
,
entonces
w = (e
1
e
2
) (e
1
+ 2e
2
) = e
1
e
1
+e
1
e
2
e
2
e
1
e
2
e
2
.
E DE CALDAS
3.5. EJERCICIOS 109
3.5. Ejercicios
1. Sea e = (1, 0, , 0) e
2
= (0, 1, 0, , 0) e
n
= (0, , 0, 1) base para R
n
con
base dual e
1
, , e
n
para (R
n
)
. Probar que
t = e
1
e
1
+ +e
n
e
n
es un
_
0
2
_
tensor sobre R
n
y que coincide con el producto interior usual (o
canonico) de R
n
. Cual es su representacion matricial?.
2. Probar que todo producto interno sobre un espacio vectorial V es un
_
0
2
_
tensor
sobre V.
3. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n. Probar:
a) T
1
0
(V )=V
c) T
0
2
(V )=L(V, V
)
b) T
0
1
(V )=V
d) T
1
1
(V )=L(V, V
)
4. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n. Si w
k
(V ),
s
(V )
y
r
(V ), entonces demostrar que
a) (w ) = w ( ), d) w ( + ) = w + , (si s = r),
b) (cw) = c(w ) = w (c), e) (w + ) = w + , (si k = s),
c) w = (1)
ks
w.
5. Probar que si v
1
, ..., v
n
son elementos de R
n
, entonces el volumen del para-
leleppedo formado por estos y el origen, es decir, el volumen de
p(0; v
1
, ..., v
n
) = {v R
n
: v = t
1
v
1
+... +t
n
v
n
, t [0, 1]}
es el valor absoluto del determinante la matriz cuyas columnas son las com-
ponentes de los vectores v
1
, ..., v
n
.
Sugerencia: usar integracion multiple bajo un cambio de coordenadas ade-
cuado.
110 CAP
ITULO 3.

6. m-volumen: Sean a
1
, ..., a
m
vectores linealmente independientes en R
n
,
m n. Probar que el mvolumen del paraleleppedo, sobre el mespacio
vectorial, formado por los a
1
, , a
m
y el origen esta dado por
vol(p(0; a
1
, ..., a
m
)) = det
_
_
_
_
_
_
_
a
1
, a
1
... a
1
, a
m
.
.
.
.
.
.
a
m
, a
1
... a
m
, a
m
_
_
_
_
_
_
_
7. En el problema (6), se considera R
n
con base canonica
e = {e
1
= (1, 0, , 0), e
n
= (0, , 0, 1)}
con base dual e
= {e
1
, e
n
} para
_
R
n
. Si = a
1
a
m
, donde
cada a
i
, i = 1, , m es el vector correspondiente a a
i
en [R
n
]
bajo el
isomorsmo
: R
n
[R
n
]
dado por, si x = x
1
e
1
+ +x
n
e
n
R
n
, entonces
(x) = x
1
e
1
+ +x
n
e
n
.
Probar entonces que
[vol(p(0; a
1
, , a
m
))]
2
= (a
1
, , a
m
),
donde = a
1
a
m
. recibe el nombre de Elemento volumen.
8. Bajo las hipotesis del ejercicio 7, probar
a
1
a
m
(a
1
, , a
m
) =
i
1
<<im
det
_
_
_
_
a
i
1
1
a
im1
a
i
1
m
a
imm
_
_
_
_
donde a
1
= (a
11
, , a
1n
), a
m
= (a
m1
, , a
mn
) con m n.
9. Sean V, W y Q espacios vectoriales de dimension nita. Si : V W y
: W Q son transformaciones lineales, entonces probar
E DE CALDAS
3.5. EJERCICIOS 111
a) ( )
b) Si t
1
T
0
s
1
(W), t
2
T
0
s
2
(W), entonces
(t
1
t
2
) = (
t
1
) (
t
2
)
c) Sea e
1
=(1, 0, 0), e
2
=(0, 1, 0), e
3
=(0, 0, 1) base usual de R
3
y (e
1
, e
2
, e
3
)
base dual para [R
3
]
. Si : R
3
R
3
esta dada por
(x, y, z) =
_
_
1 1 1
0 1 1
0 0 1
_
_
_
_
x
y
z
_
_
Calcular:
(i)
(e
1
e
2
)
(ii)
(e
1
e
3
)
(iii)
(t) si t = e
1
e
2
+ 2e
1
e
3
10. Sean V y W espacios vectoriales con bases {e
i
: i = 1, , n}, {w
j
: j =
1, , m} con bases duales {e
i
: i = 1, , n}, {w
j
: j = 1, , m} respec-
tivamente para V
y W
.
a) Expresar en funcion del producto tensorial la expresion e
1
(e
2
e
3
).
b) Sean T
k
(W) y : V W una transformacion lineal. Demostrar
(i)
(T S) = (
T) (
S), S
r
(W)
(ii) Si : V V (transformaci on lineal, dim V = n), entonces para
cada T
n
(V ) se tiene que
T = (det )T, en particular
(e
1
e
n
) = (
e
1
) (
e
n
) = (det )e
1
e
n
11. Sea V un espacio vectorial de dimension nita 2n. Sea {e
1
, , e
n
, f
1
, , f
n
}
una base para V, con base dual {e
1
, , e
n
, f
1
, , f
n
} para V
. Si
= e
1
f
1
+ +e
n
f
n
y se dene
k
=
. .
kfactores
(k = 1, 2, , ).
Demostrar que
112 CAP
ITULO 3.

a) e
i
f
i
conmuta con e
j
f
j
, relativo al producto exterior.
b)
n
= n! e
1
f
1
e
n
f
n
E DE CALDAS
220 CAP
ITULO 3.

E DE CALDAS
Bibliografa
[1] Do Carmo, M., Dierential Geometry of Curves and Superfaces. Printece
- Hall, New Jersy. 1976. Es un libro practicamente clasico, basico y presenta
de manera adecuada los temas de geometra diferencial en supercies in-
mersas en R
3
, hace un buen aprovechamiento de la geometra intrinsica de
las supercies bi-dimensional, adem as deja claro el problema local y global
de las supercies; como temas importantes para entrar a estudiar, con bases
s olidas, el area de la Geometra Diferencial. Este libro est a escrito en
503 p aginas y consta de 5 captulos b asicos que, naturalmente, deberian ser
estudiados en un primer curso introductorio.
[2] Do Carmo, M., Geometra Riemanniana. 2
a
Edicao.Rio de Janeiro. Brasil.
1988. Este libro, de 299 paginas relativamente casico, presenta los temas
introductorios y basicos de la Geometra Riemanniana, es muy ameno en
su lectura, pero de cuidado. La Geometra Riemanniana es buena parte del
nucleo basico para estudio de la Geometra diferencial, es comparable con el
Analisis Funcional en el estudio del Analisis Matematico Teorico y Aplicado.
[3] Fomenko, A. T., Symplectic Geometry. Moscuw. 1998. Es un libro de 387
p aginas empieza el estudio de la Geometra Simplectica desde los espacios
vectoriales reales de dimension par con productos interiores simplecticos y en-
tra suavemente en el estudio de la Geometra Simplectica de Variedades Dife-
renciables tocando posteriormente los sistemas Hamiltonianos y los metodos
efectivos de construccion de sistemas completamente integrables entre otros.
El autor hace agradable el estudio de la Geometra Simplectica y la muestra
como una area importante de la Matem atica.
221
222 BIBLIOGRAF
IA
[4] Frankel, T., The Geometry of Physics. Cambrige University. 2001. Este
libro de 666 p aginas, muy interesante para profesionales que desean usar
los Metodos de la Geometra Diferencial como herramienta para modelar
los problemas de la Fsica Te orica, en particular, hace un gran efuerzo para
presentar, de manera adecuada, la combinaci on entre el Analisis Matem atico,
la Geometra y la Fsica. Una lectura de este libro sera muy provechosa si
de antemano se estudia [1].
[5] Gallot-Hullin-Lafontaine, Riemannian Geometry. 2
a
ed., Springer.
1990. Este libro de 284 pagina de un buen nivel introductorio basico de la
Geometra Riemanniana y An alisis Geometrico, tiene como base previa el
estudio de los Fundamentos de Variedades Diferenciables y Grupos de Lie,
por ejemplo [9].
[6] Munkres, J., Topology. Es un libro interesante de Topologa dividido en
dos partes, la primera trata de Topologa General y la segunda es una in-
troduccion a la Topologa Algebraica que resulta excelente para estudiantes
interesados en el Analisis Matematico y sobre todo para aquellos que desean
establecerse en los estudios de la Geometra, especialmente Diferencial y
Algebraica.
[7] ONeill, B., Semi-Riemannianan Geometry: Aplication to Relativity. Uni-
versity of California. Los Angeles California. Academic Press. 1983. 468 pagi-
nas. Excelente libro de Geometra Semi-Riemanniana con aplicaciones espe-
ciales a la Teora de la Relatividad y a la Cosmologa.
[8] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geometry.
Publish or Perish. 1990. Es una interesante recopilacion, 2.785 paginas en 5
volumenes, de estudios en Geometra Diferencial. Todo estudiante de Geo-
metra Diferencial ha consultado muchas veces estos cinco volumenes.
[9] Warner F. W., Fundations of Dierentiable Manifolds and Lie Grupos.
Springer. 1983. Un excelente libro de 274 paginas, muy importante en el area
de la Geometra Diferencial, contiene de manera muy adecuada y simplica-
da los temas de C alculo en Variedades necesarios para estudiar y entender
comodamente Geometra Diferencial y en particular para abordar las areas
de Geometra Semi-Riemanniana, Riemanniana, Sub-Riemanniana, Anali-
sis Geometrico y Simplectica entre otras lneas especca de la Geometra
Diferencial.
E DE CALDAS

Geometria Diferencial Cap 1-3.

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Geometria Diferencial Cap 1-3.

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Geometra Diferencial:

si y solo si todas las

otro conjuntos abiertos de R

es un difeomorfismo si F es biyectiva y la funcion inversa

tambien se dice un difeomorfismo suave.

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

o como cubos abiertos U = C

, en todos los casos, para alg un > 0.

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

0.4. Valor regular

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

Ejemplo 0.4.1 El elipsoide

ITULO 0. ALGUNOS RESULTADOS DE C

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

)} es maxima relativo a las condiciones (a) y (b).

)} de la denicion 1.3.1 tambien se conoce con el nombre

) una carta sobre M. Ademas, si (U

, se dice entonces que (U

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

)} es una estructura diferenciable para M.

)}, respectivamente. Entonces M N se

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

y determinan sobre M una estructura diferenciable.

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

} de subconjuntos de X es un cubrimiento del conjunto

es abierto se dice un cubrimiento

que tambien cubre a W se llama un

} para W es un cubrimiento tal

} de subconjuntos de X es localmente nito si para cada

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

: A} un cubrimiento abierto. Entonces G

} y consiste de conjuntos abiertos con clausura

Como caso particular del Teorema anterior se tiene que R

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

Ejercicio 1.4.1 Sea G un conjunto abierto en M, y sea A un conjunto cerrado

1.4.3. Variedades orientables

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

El teorema anterior es de gran utilidad para demostrar que algunas variedades

Ejemplo 1.4.3 Cada una de las esferas S

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

ITULO 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES

(v, p), o v(f)|

ITULO 2. LA DIFERENCIAL, SUBVARIEDADES Y CAMPOS VECTORIALES

(U) R tal que

Teorema 2.1.1 El espacio tangente a una variedad diferenciable de dimension

ITULO 2. LA DIFERENCIAL, SUBVARIEDADES Y CAMPOS VECTORIALES

ITULO 2. LA DIFERENCIAL, SUBVARIEDADES Y CAMPOS VECTORIALES

(o d) de en p M es la funcion (ver Figura

(u)(f) = u(f ) o d(u)(f) = u(f ).

(N) R es lineal y satisface la regla del producto. Sean u, v T

(u +v)(f) =(u +v)(f )

(R), entonces se tiene por denicion de

ITULO 2. LA DIFERENCIAL, SUBVARIEDADES Y CAMPOS VECTORIALES

en p (ver Figura 4.5)

(P), (Figura 3.5), entonces por

Lo que termina la demostracion.

es una tranformacion lineal sobre T