Msc. Ing. Julin Alfonso Tristancho Ortiz PhD.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL. Plan curricular Ingeniera Industrial

EJERCICIOS TIPO SISTEMAS DINMICOS Y CONTROL

Realizar de manera individual cada uno de los siguientes ejercicios. El informe debe incluir el cdigo usado
en Octave o MatLAB, las grficas y desarrollo matemtico necesarias para la solucin de cada problema. La
referencia del libro usado para tomar los ejercicios es: Modern Control Systems (Dorf, Edicin 12, 2010).

1) Modelado matemtico de sistemas
mecnicos

Un sistema de absorcin dinmica de vibraciones
se puede reducir a lo mostrado en la figura
siguiente. Este tipo de sistemas es usado
extensivamente en situaciones que impliquen
vibracin de maquina con componentes no
balanceados. Los parmetros M
2
y K
12
pueden ser
seleccionados de tal forma que la masa M
1
no
oscile en estado estacionario cuando

.



Encuentre:

a) Conjunto de ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento del sistema
b) La representacin en el dominio de Laplace
de las ecuaciones diferenciales
c) Funcin de transferencia entre el
desplazamiento de M
2
, con respecto a la M
1

d) Dibuje el diagrama de bloques que relacione
como entrada F(s) y como salida y
2
(s)

2) Reduccin de diagrama de bloques

Un sistema de control por realimentacin tiene la
estructura mostrada en la figura.



Determine:
a) Describa con palabras el funcionamiento del
diagrama de control
b) La funcin de transferencia Y(s)/R(s), por
medio de la manipulacin del diagrama de
bloques
c) Seleccione seis parejas de valores de K
1
y K
2
(incluyendo valores que anulen una u otra
ganancia), verifique el comportamiento en el
tiempo del sistema ante una entrada paso
unitario.
d) Qu condiciones deben cumplir la pareja K
1

y K
2
, para que la respuesta de la planta sea
oscilatoria e inestable?

3) Respuesta temporal sistemas de control

En la Figura siguiente se muestra un sistema de
control en lazo cerrado.



Determine:
a) Funcin de transferencia en lazo cerrado
.
b) Polos y ceros del sistema en lazo cerrado.
Realice una discusin sobre el efecto de los
polos sobre el sistema. El sistema est
dominado por la parte compleja o real?



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c) Determine analticamente los parmetros de
respuesta transitoria de la planta para una
entrada tipo paso unitario: tiempo de
retardo, tiempo de rizado, tiempo pico,
mximo sobre pico, tiempo de asentamiento
y error en estado estacionario.
d) Simule el comportamiento de la planta en
Octave ante una entrada tipo paso y
compare sus clculos con la respuesta
simulada.

4) Estabilidad de sistemas lineales y lugar de
las races

La soldadura en arco es una de las ms
importante reas de aplicacin de los robots
industriales. En la mayora de los procesos de
manufactura por soldadura, la incertidumbre en
la dimensiones de las partes, geometra de la
unin y del proceso en s de la soldadura requiere
el uso de sensores para garantizar la calidad del
proceso. Varios sistemas usan sistemas de visin
artificial para medir la geometra del cordn de
soldadura como se muestra en la figura. Este
sistema usa una velocidad constante de
soldadura fundida.



Calcule:
a) Diagrama de lugar de las races para la
ganancia del controlador.
b) Mximo valor K para que la respuesta del
sistema sea estable (K
max
).
c) Tomando como ganancia del amplificador:
0.25*K
max
, 0.5*K
max
, 0.75*K
max
y 1*K
max

realice la simulacin de la respuesta del
sistema a una entrada tipo paso. Analice los
resultados obtenidos, comparando la
respuesta de cada ganancia del amplificador.