Herramientas matemticas tiles en control 1

E.T.S.I. INDUSTRIAL DE BEJAR

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
CAPITULO 1
HERRAMIENTAS MATEMATICAS
UTILES EN CONTROL
2 Problemas de ingeniera de control
TRANSFORMADA DE LAPLACE. PROPIEDADES
1.1) Aplicando las propiedades de la transformada de Laplace, calcular la transformada de las
siguientes funciones del tiempo:
a) f(t) = 4 t - 3cos 2t + 5e
2 -t
b) f(t) = -8 t
6
c) f(t) = ( t - 2 ) , para t > 2
3
d) f(t) = 6 t e
3 -2t
e) f(t) = e cos 2t
-t
f) f(t) = 3 t sen 7t
g) f(t) = 5 t e cos 4t
3t
h) f(t) = 7 cos ( 3t + 45 )
i)
1.2) Calcular los valores inicial y final de las funciones cuyas transformadas de Laplace son:
a)
b)
c)
Herramientas matemticas tiles en control 3
1.3) Calcular la transformada de Laplace de las funciones dibujadas en la Figura 1.3.
FIG. 1.3
4 Problemas de ingeniera de control
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
1.4) Calcular, mediante la descomposicin en fracciones parciales, la transformada inversa de
Laplace de:
a) Polos
reales simples 1 )
2 )
3 )
b) Polos
reales mltiples 1 )
2 )
3)

Herramientas matemticas tiles en control 5
c) Polos
complejos simples 1 )
2 )
3)
d) Caso general
1.5) Utilizando las tablas de transformadas, calcular la transformada inversa de las siguientes
funciones:
a)
NOTA:
b)
NOTA:
6 Problemas de ingeniera de control
c)
NOTA:
Herramientas matemticas tiles en control 7
RESOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES
1.6) Utilizando la transformada de Laplace, resolver la ecuacin diferencial
con las condiciones iniciales
1.7) La respuesta de un sistema fsico viene determinada, para t > 0 , por la ecuacin
diferencial
con las condiciones iniciales
Calcular y(t) para t > 0 , utilizando la transformada de Laplace.
1.8) Se tiene la ecuacin integro-diferencial
con las condiciones iniciales
Calcular y(t) para t > 0 , utilizando la transformada de Laplace.
1.9) Integrar la ecuacin diferencial
cuando x= sent . Suponer que todas las condiciones iniciales son nulas
8 Problemas de ingeniera de control
1.10) Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
con las condiciones
iniciales: x (0) = 0 ; x (0) = 4 . Calcular la expresin de y(t) .
1 2
1.11) Resolver por Laplace el siguiente sistema integro-diferencial
con las condiciones iniciales:
Herramientas matemticas tiles en control 9
LINEALIZACION DE ECUACIONES NO LINEALES
1.12) Considrese la ecuacin diferencial no lineal
donde X, Y , Z son funciones del tiempo.
Determinar:
a) La condicin de equilibrio estacionario
b) La ecuacin dinmica linealizada respecto del punto de equilibrio
1.13) Dada la siguiente ecuacin representativa de un sistema no lineal
donde X , Y son funciones del tiempo :
a) Linealizarla en torno al punto de equilibrio definido por X = 1
0
b) Si X pasa desde el punto de equilibrio a valer bruscamente 1.5 ( es decir, sufre un escaln
de magnitud 0.5 ), representar la evolucin temporal de Y utilizando el modelo linealizado.
c) Comparar el valor final de Y obtenido a partir del modelo lineal y del modelo real.
1.14) Un sistema responde al siguiente sistema de ecuaciones
donde X , Y , U y U son funciones del tiempo. Obtener un modelo lineal del sistema para un
1 2
punto de funcionamiento definido por
U = /4 ; U = 1
10 20
10 Problemas de ingeniera de control
INTEGRAL DE CONVOLUCION
1.15) Aplicando la integral de convolucin, calcular la transformada inversa de Laplace del
siguiente producto de funciones en el dominio s
1.16) Convolucionar las dos funciones g(t) y h(t) de la Figura 1.16
FIG. 1.16
1.17) En la Figura a) se muestra la funcin de excitacin de entrada a un sistema cuya
respuesta a un impulso unitario (t) se representa en la Figura b).
Calcular, de manera analtica y grfica, la salida del sistema cuando aplicamos la entrada x(t)
FIG. 1.17