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Anlisis en el dominio del tiempo 55

E.T.S.I. INDUSTRIAL DE BEJAR


UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
CAPITULO 4
ANALISIS EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO. REGIMEN TRANSITORIO
56 Problemas de ingeniera de control
RESPUESTA TEMPORAL
4.1) Calcular la respuesta al impulso del sistema cuya funcin de transferencia en lazo cerrado
es
4.2) Obtener la respuesta a un escaln del sistema cuya funcin de transferencia en lazo cerrado
es
4.3) Un sistema con realimentacin unitaria tiene, en lazo abierto, una respuesta a un impulso
unidad igual a 5 - 5 e . Determinar la respuesta del sistema total ante una entrada en escaln
-t
unidad .
4.4) Un sistema realimentado tiene una respuesta a un escaln unitario igual a 3 - 4 e + e
-t
-2t
y en lazo abierto su respuesta al impulso es 2/3 ( 1 - e ) . Determinar:
-3t
a) La respuesta al impulso del sistema realimentado
b) La funcin de transferencia del elemento de realimentacin
4.5) Una impresora lser emplea un haz lser muy fino con el fin de imprimir documentos en
papel. El lser se sita por medio de una entrada de control r(t), de manera que la posicin de
salida, viene dada por la expresin en el dominio de Laplace
a) Si r(t) es un escaln unidad, obtener la salida y(t)
b) Cul es el valor final de y(t) para la entrada en escaln unidad ?
4.6) Dibujar la respuesta ante escaln unitario de los siguientes sistemas, comparndolos entre
s:
Anlisis en el dominio del tiempo 57
RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
4.7) En la Figura 4.7 se representa un modelo simplificado de un reactor nuclear.
Esquemticamente, se considera como un sistema trmico con una masa de refrigerante M, con
un calor especfico a presin constante c , que se calienta con una potencia trmica P (calor
p
producido por unidad de tiempo) aportada por la fisin del uranio. Asimismo, esta masa sufre
unas prdidas de calor en un intercambiador que producirn vapor en un circuito secundario para
su aprovechamiento termoelctrico. Estas prdidas se suponen proporcionales a la temperatura
del refrigerante ( kT ). La temperatura T ser el incremento de la temperatura respecto de la
temperatura ambiente inicial T , que se toma como referencia nula.

La potencia P se mide con un detector de neutrones (cmara de fisin). La temperatura del
reactor se mide con un termmetro (RTD) situado en el interior del ncleo. Supondremos que
la medida del detector de neutrones es proporcional a la potencia total del reactor, y que la
temperatura que marca el termmetro en un punto del interior del reactor es representativa de
la distribucin de temperaturas.
FIG. 4.7
Tanto el detector de neutrones como el termmetro vigilan al sistema para que no supere una
potencia mxima permitida ni una temperatura mxima.
a) Obtener el modelo de este sistema dinmico simplificado mediante la ecuacin
diferencial que liga la potencia trmica P (entrada) con la temperatura que alcanza la masa de
refrigerante T (salida).
AYUDA: Aplicar el balance
(Flujo calorfico producido - Flujo calorfico perdido) = Calor acumulado / unidad de tiempo
b) Suponiendo que el reactor se arranca y trabaja a una potencia constante nominal P,
cul ser la evolucin de la temperatura del sistema si se parte de una temperatura ambiente
inicial T , que se toma como referencia nula ?

c) Si la constante de tiempo del sistema, , es = 37.7 minutos, aproximadamente


en cunto tiempo se alcanzar la temperatura estacionaria final?.
58 Problemas de ingeniera de control
4.8) Se quiere controlar la velocidad de una carga de inercia J = 9.5 Kg m con una friccin
2
f = 0.475 Nm / rad s mediante un servomotor de corriente continua que tiene como
-1
caractersticas:
Resistencia de inducido: Ra = 0.1 S
Inductancia de inducido: La 0
Constante de f.c.e.m: K = 0.95 V / rad s
b
-1
Constante de par: K = 0.95 N m /A
T
El inducido del motor de continua recibe la energa de un amplificador de potencia de ganancia
en tensin Gp = 10 V/V. La realimentacin se realiza a travs de un tacogenerador que
proporciona 9 Voltios cuando gira a 3000 / r.p.m.
El amplificador de potencia es controlado mediante la tensin de salida de un amplificador
diferencial de ganancia Ga = 10 V/V.
Si se aplica a la entrada una tensin u(t) en forma de escaln unitario, determinar:
a) Evolucin temporal de la velocidad de salida, (t)
b) La constante de tiempo del sistema y el tiempo de respuesta al 2 %
c) Evolucin temporal del error y error estacionario final
d) La variacin de la velocidad del motor si pasados 0.16 segundos de aplicacin de la entrada
u(t) se abre el circuito por el interruptor K.
e) La variacin de la velocidad del motor si pasados 0.16 segundos de la aplicacin de u(t) se
anula dicha seal de entrada. Comentar las diferencias entre las respuestas del apartado d) y e)
f) Si se desea que la carga gire a 100 rad/seg , los valores de las variables u , e , v , v , v .
a m t
NOTA: Suponer que la inercia y friccin del motor son despreciables y que el tacogenerador no
introduce ninguna carga.
FIG. 4.8
Anlisis en el dominio del tiempo 59
4.9) El radar de un buque gira gracias a la accin de un motor de corriente continua controlado
por inducido. Se quiere controlar la velocidad de rastreo de la antena del radar, actuando
directamente sobre la tensin aplicada a la armadura del motor (control en lazo abierto). El
motor tiene las siguientes caractersticas:
Resistencia del inducido: R = 0.2
a
Inductancia del inducido: L 0
a
Constante del par motor : K = 5 10 Nm / A
T
-3
Constante de fuerza contraelectromotriz: K = 4 10 Volt / rad/seg
b
-1
FIG. 4.9
Si la carga total aplicada al motor es J = 10 Kg m y existe un rozamiento viscoso en el eje
-2 2
mvil cuyo coeficiente de friccin es f = 4 10 N m/ rad/s ,
-2
a) Deducir el diagrama de bloques del motor y, a partir de l, obtener la expresin general de la
velocidad angular de salida (s) cuando el motor est sometido a una entrada de referencia y
un par de perturbacin
b.1) Suponiendo que no existe un par de carga perturbativo, calcular la expresin de la velocidad
de giro del motor (t) cuando se le aplica una tensin de entrada escaln unitario
b.2) Si queremos que, transcurrido el transitorio, el motor gire a una velocidad de 50 rpm, qu
tensin de entrada debemos aplicarle ?
c) Transcurridos varios minutos de aplicar al motor un escaln unitario, aparece un fuerte viento
racheado que cambia de sentido aproximadamente cada 3 segundos, sometiendo a la antena a un
par resistente de amplitud mxima 0.01 N m. Bajo estas condiciones, el par perturbativo puede
modelarse como T (t) = 0.01 sent .
r
c.1) Calcular el cambio en la velocidad angular debida a la perturbacin de par senoidal
c.2) Cul es la velocidad angular total de la antena, cuando el sistema est sometido a la
entrada escaln y a la perturbacin de par ? Representar grficamente la evolucin de la
velocidad angular de giro del motor
60 Problemas de ingeniera de control
4.10) Un depsito de rea transversal A= 4 m y una altura mxima de 5 metros es
2
alimentado por un caudal de entrada Q (t), siendo Q (t) el caudal de salida por una tubera
e s
circular de 0.1 metros de radio . Si llamamos H al nivel de lquido en el depsito,
a) Hallar el modelo linealizado del depsito para pequeas variaciones del punto de
funcionamiento estacionario definido por un caudal de entrada Q = 200 litros/seg =
eo
0.2 m /seg , determinando la funcin de transferencia h(s) / q (s) . Se considera que el lquido
3
e
es incompresible.
b) Si a partir del rgimen estacionario anterior, se produce un incremento brusco (en escaln)
del caudal de entrada de 20 litros/seg , es decir, q (t)= 0.020 u(t) m /seg , calcular la evolucin
e
3
temporal del aumento de nivel en el depsito h(t). Dibujar grficamente la evolucin del nivel
H(t) = H + h(t)
o
c) Comparar el nuevo valor del nivel estacionario H' que se alcanza tras incrementar el caudal
o
de entrada, segn el modelo linealizado y segn el modelo real. Qu error en porcentaje se
comete al utilizar el modelo linealizado ?
DATOS:
Seccin del depsito: A = 4 m
2
Altura mxima del depsito: H(mx) = 5 m
Tubera de salida (circular): R = 0.1 m
Aceleracin de la gravedad: g = 10 m/seg
2
NOTACION:

Q (t) = Q + q (t)
e eo e
Q (t) = Q + q (t)
s so s
H(t) = H + h(t)
o

FIG. 4.10
4.11) En un proceso qumico, se quiere controlar la concentracin de salida de un slido
disuelto en un lquido a la vez que calentarlo. Para ello, se dispone de un reactor de mezcla
donde puede variarse la concentracin del slido y de una columna de calentamiento para caldear
el fluido.
El lquido tiene un caudal Q (m /seg ) y contiene inicialmente una concentracin c del elemento
3
o
slido. Este caudal Q se reparte entre el reactor de mezcla que contiene el slido en suspensin
y la columna de calentamiento.
Anlisis en el dominio del tiempo 61
El volumen del reactor de mezcla V es fijo y se considera que la concentracin de slido, c
m m
, es uniforme en todo el volumen del mezclador gracias a la accin del agitador. Asimismo, se
considera que la mezcla es instantnea y que el caudal de entrada y salida del reactor es el
mismo.
La columna de calentamiento no modifica la concentracin de soluto sino que nicamente
introduce un retraso de valor t entre su caudal de entrada y de salida, Q .
o c
a) Aplicando un balance de materia, determinar la ecuacin dinmica del reactor de mezcla, que
relaciona la concentracin de salida c con la concentracin de entrada c . Obtener su funcin
m o
de transferencia indicando la constante de tiempo del mezclador.
b) Calcular la respuesta del reactor de mezcla a un cambio brusco de la concentracin de entrada,
c , en forma de escaln unitario.
o
c) Calcular la funcin de transferencia del sistema total c (s) / c (s) y su respuesta a un escaln
s o
unitario en la concentracin de entrada.

FIG. 4.11
62 Problemas de ingeniera de control
RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
4.12) Considerando el circuito elctrico RLC mostrado en la Figura 4.12,
a) Calcular la funcin de transferencia C(s) / R(s)
b) Si no hay resistencia ( R=0 ), determinar la frecuencia natural no amortiguada y el factor
n
de amortiguamiento .
c) Calcular c(t) si r(t) es una seal en forma de escaln unitario.
d) Si R = 2 ohmios, calcular , , y la respuesta a un escaln unitario.
n d
e) Si R = 8 ohmios, calcular los mismos valores que en el caso anterior, y el error de respuesta
al cabo de 3 segundos.
f) Si se modifica el valor de R hasta alcanzar el amortiguamiento crtico, cul deber ser el
valor de esta resistencia ?. Determinar la respuesta del sistema, con este valor de R, al escaln
unitario y el error de la respuesta al cabo de 3 segundos.
FIG. 4.12
4.13) Dado el sistema de control representado por el diagrama de bloques de la Figura 4.13,
se pide dibujar la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario para valores de
K = 0.02 ; K = 0.125 y K = 2.5 , comparando el tiempo de pico ( t ) , el tiempo de
p
establecimiento ( t ) y la sobreoscilacin ( M ).
s p
FIG. 4.13
Anlisis en el dominio del tiempo 63
4.14) Un sistema de control con realimentacin unidad tiene una funcin de transferencia en
lazo abierto:
Determinar el valor de K para que el factor de amortiguamiento sea igual a 0.5. Para este valor
de K calcular el tiempo de establecimiento, sobreelongacin mxima y tiempo de pico al aplicar
a la entrada un escaln unitario.
4.15) Determinar los valores de K y k del sistema de control en lazo cerrado representado
p
por el diagrama de bloques de la Figura 4.15 , de modo que el sobreimpulso mximo en la
respuesta al escaln unitario sea del 25 % y el tiempo de pico de 2 segundos.
Suponer que J = 1 kg m
2
FIG. 4.15
4.16)
a) Dado el sistema realimentado de la Figura 4.16 , determinar el valor de a que lo hace
crticamente amortiguado.
b) Para un valor de a = 1 , obtener su respuesta impulsional.
FIG. 4.16
64 Problemas de ingeniera de control
4.17) La respuesta de un sistema ante un escaln unitario presenta las siguientes caractersticas:
Valor en rgimen permanente = 2
Sobreoscilacin = 45 %
Tiempo de subida = 0.4 seg
Suponiendo que el sistema es de segundo orden simple,
a) Calcular su funcin de transferencia
b) Calcular su respuesta impulsional
c) Suponiendo que a dicho sistema lo realimentamos negativa y unitariamente, calcular la
sobreoscilacin, el tiempo de subida y la ganancia del sistema resultante.
4.18) El servomecanismo de posicin de una carga fija est formado por dos potencimetros
angulares de media vuelta alimentados por una tensin V=12 Voltios, un amplificador
diferencial de ganancia K variable entre 0 y 10 , un motor de corriente continua controlado
a
por armadura cuya funcin de transferencia velocidad eje / tensin de inducido para la carga
que tiene que mover se aproxima por K / (1 + 0.1s) y un sistema reductor de velocidad de
m
relacin de engranajes 1/30. Determinar:
a) Diagrama de bloques del sistema y la funcin de transferencia entre la posicin angular del
eje de salida y la posicin angular del eje de entrada C(s) / R(s).
b) Calcular la ganancia del motor , K , sabiendo que cuando K =10 , el sistema tiene un
m a
coeficiente de amortiguamiento > = 0.4 .
c) Si se aplica bruscamente una entrada en escaln de 1 radin, calcular el tiempo de subida, el
tiempo de pico, la sobreoscilacin mxima y el tiempo de establecimiento al 5 % cuando
K =10 . Dibujar aproximadamente la respuesta al escaln.
a
d) Si se quiere obtener una sobreoscilacin del 10 % , qu valor deber tomar K ?.
a
e) Para el valor de K anterior, calcular el tiempo de subida, el tiempo de pico y el tiempo de
a
establecimiento al 5 % para una entrada escaln de 1 radin . Dibujar aproximadamente la
nueva respuesta al escaln.
FIG. 4.18
Anlisis en el dominio del tiempo 65
4.19)En la Figura 4.19 se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se desea controlar
el movimiento angular alrededor del eje z (slo se considera el movimiento de la articulacin
de la base).
FIG. 4.19
El controlador es de tipo analgico con funcin de transferencia G (s) y viene dado por el
c
circuito electrnico siguiente:
El motor es de continua controlado por inducido, siendo su desplazamiento angular.
m
La relacin de engranajes del reductor es n = N / N = 1/30 . El momento de inercia del brazo
1 2
de robot alrededor del eje z , J , no es constante, sino que depende de la configuracin de los
z
brazos.
a) Si (t) es la posicin angular deseada (referencia) y (t) es el desplazamiento angular
i
del brazo de robot alrededor del eje z (salida), calcular la funcin de transferencia (s) /
i
(s) para una configuracin del robot tal que su momento de inercia alrededor del eje z es
J = 0.9 kg m y el coeficiente de friccin viscosa es b = 4.5 10 N m / rad/seg
z z
2 -2
b) Obtener el tiempo de subida, el tiempo de pico, la sobreoscilacin mxima y el tiempo de
establecimiento al 5 % para una entrada escaln de 1 radin
66 Problemas de ingeniera de control
c) Calcular analticamente el desplazamiento angular (t) del brazo de robot para una entrada

de referencia (t) en escaln de 1 radin. Dibujar aproximadamente dicha respuesta
i
Caractersticas del motor:
- Resistencia del inducido, R = 1
a
- Inductancia del inducido, L = despreciable
a
- Constante de fuerza contraelectromotriz, K = 0.2 voltios / rad/s
b
- Constante del par motor, K = 0.1 Nm / amperio
T
- Momento de inercia del motor , J = 1 10 kg m
m
-2 2
- Coeficiente de friccin viscosa del motor, b = despreciable
m
4.20) Se quiere controlar la velocidad de un motor de corriente continua regulando la tensin
aplicada a su inducido. Su excitacin es independiente y constante y el motor tiene como
caractersticas:
Resistencia de inducido: R = 2.5 S Inductancia de inducido: L 0
a a
Constante de f.c.e.m: K = 0.06 V / rad s Constante de par: K = 0.05 N m /A
b
-1
T
Carga total aplicada: J = 610 Kg m Friccin : f = 10 Nm / rad s
-4 2 -3 -1
La velocidad del eje se mide con una generatriz tacomtrica que proporciona 16 V / 1000 rpm.
El bucle de realimentacin se cierra comparando en un amplificador diferencial de ganancia K
a
variable entre 0 y 20, la tensin proporcionada por un potencimetro de referencia circular y la
suministrada por el tacogenerador. La salida del comparador se amplifica en un amplificador de
potencia que presenta una ganancia unitaria en tensin y una constante de tiempo de 10 msg.
Determinar:
a) Diagrama de bloques y funcin de transferencia T(s) / 2 (s)
r
b) Tensin mnima necesaria en el potencimetro de referencia, V , para que el motor gire
o mn
a 1500 rpm
c) Estudiar cmo varan con la ganancia K , los parmetros caractersticos K , > y T de la
a n
respuesta en lazo cerrado
d) Se aplica un par de carga adicional de 0.25 Nm en el eje del motor. Estudiar cmo vara la
velocidad angular del motor en rgimen estacionario si el sistema est girando a la velocidad
nominal de 1500 rpm, tanto en el caso de control en lazo abierto como en el caso de lazo cerrado
FIG. 4.20
Anlisis en el dominio del tiempo 67
4.21) Considrese un sistema hidralico consistente en 2 tanques idnticos sin interaccin, en
el cual el flujo de salida del primer depsito es independiente del nivel que haya en el segundo.
Ambos depsitos tienen un rea transversal A= 2.25 m y salida por un tubo circular de
2
radio R= 8 cm=0.08 m .
El primer depsito es alimentado por un caudal de entrada Q (t), proporcionando a su salida un
e
caudal Q (t) que se introduce directamente en el segundo depsito. Este depsito inferior
1
suministra a su salida un caudal Q (t). Se considera que el lquido es incompresible.
s
Si llamamos H y H a los niveles de lquido en ambos depsitos,
1 2
a) Hallar el modelo linealizado de los depsitos para pequeas variaciones del punto de
funcionamiento estacionario definido por un caudal de entrada Q = 90 litros/seg =
eo
0.090 m /seg , determinando la funcin de transferencia q (s) / q (s) .
3
s e
b) Si a partir del rgimen estacionario anterior, se produce un incremento brusco (en escaln)
del caudal de entrada de 10 litros/seg , es decir, q (t)= 0.010 u(t) m /seg , calcular la evolucin
e
3
temporal del incremento del caudal de salida q (t) . Dibujar grficamente la evolucin del
s
caudal de salida Q (t) = Q + q (t).
s so s
NOTACION:

Q (t) = Q + q (t)
e eo e
Q (t) = Q + q (t)
1 1o 1
Q (t) = Q + q (t)
s so s
H (t) = H + h (t)
1 1 1 o
H (t) = H + h (t)
2 2 2 o

FIG. 4.21
4.22) El sistema con intercambio de calor de la Figura 4.22 se emplea en las refineras para
controlar la temperatura del etileno a alta presin antes de entrar a una columna de destilacin,
en el proceso de obtencin de etileno a partir del petrleo. Un calefactor elctrico puede
proporcionar calor al primer tanque de agua, elevando su temperatura. El agua calentada circula
a travs de un serpentn introducido en un segundo tanque por el que circula un flujo de etileno
que puede incrementar as su temperatura. Al final del intercambio de calor, las temperaturas
de salida de agua y etileno se igualan.
La temperatura del etileno es medida mediante un termopar, que, junto con un circuito de
acondicionamiento de seal, suministra una tensin proporcional a dicha temperatura, con
constante K = 0.1 V /C .
T
68 Problemas de ingeniera de control
Esta seal de realimentacin, v (t), se compara con la seal de referencia mediante un
T
amplificador diferencial de ganancia K =10 V/V.
p
La seal del amplificador diferencial acta sobre un amplificador electrnico de potencia, que
regula la potencia cedida por el elemento calefactor. Se supondr que la potencia trmica
calefactora (en watios = julios/seg) es proporcional a la tensin que recibe el amplificador de
potencia , W(t) = K v(t), siendo K = 2.510 watios/Volt, como corresponde a un modelo
v v
4
linealizado vlido para pequeas variaciones del rgimen de funcionamiento estacionario.
La capacidad calorfica del tanque que contiene el agua es de C = 8 10 julios / C , que
1
6
representa la energa necesaria para elevar un grado la temperatura del tanque.
La capacidad calorfica del tanque que contiene el etileno es de C = 6 10 julios / C .
2
6
Los calores especficos del agua y del etileno son c = 4 10 julios / kg C y c = 2 10
a e
3 3
julios / kg C , respectivamente.
Los caudales msicos de agua y etileno son q = 100 kg /seg y q = 40 kg /seg y se supone
a e
que tanto el agua como el etileno entran a una temperatura constante , igual a la temperatura
ambiente T , que se toma como referencia, de manera que no introducen ninguna perturbacin

calorfica en la planta.
Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema T (s) / U(s)
o
b) Si partiendo del estado estacionario inicial, se introduce una entrada en escaln de 1 Voltio,
calcular la evolucin temporal de la temperatura del etileno, T (t)
o
FIG. 4.22
Anlisis en el dominio del tiempo 69
RESPUESTA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
4.23) Un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es :
tiene realimentacin unidad.
Calcular:
a) Las races de la ecuacin caracterstica del sistema con lazo cerrado, indicando los valores de
las races dominantes.
b) Anulando las races no dominantes, obtener la funcin de transferencia aproximada de
segundo orden y determinar el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada.
4.24) Un sistema de control realimentado tiene una funcin de transferencia en lazo cerrado
:
Determinar:
a) La respuesta al impulso unitario ( de Dirac).
b) La respuesta al escaln unitario
c) La respuesta al impulso y al escaln unitario utilizando la funcin de transferencia aproximada
obtenida mediante simplificacin de los polos no dominantes.
70 Problemas de ingeniera de control
IDENTIFICACION DE SISTEMAS POR SU RESPUESTA
TEMPORAL
4.25) Un sistema de control ha sido sometido a una entrada en escaln unidad y se ha
registrado la salida, que corresponde a la ecuacin:
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema.
b) Determinar la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento .
n
4.26) En la Figura 4.26 se muestra un sistema mecnico vibratorio formado por una masa m,
acoplada a un muelle de constante elstica k y un amortiguador de constante f . Al aplicar una
excitacin de entrada representada por una fuerza P, se produce un movimiento x de la masa.
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema.
b) Si se aplica una fuerza de 2 Newtons (entrada en escaln), se sabe que la sobreelongacin
mxima es de 0.1095 metros y que se produce a los 2 segundos, siendo el valor estacionario de
x igual a 0.1 metros. Calcular los valores de m , k y f .
FIG. 4.26
Anlisis en el dominio del tiempo 71
4.27) Se dispone de un horno elctrico destinado a efectuar tratamientos trmicos de piezas.
Su control se efecta mediante una tensin V de alimentacin.
r
Para conocer su comportamiento se le somete a un ensayo que consiste en aplicarle una tensin
constante V = 1 V y registrar el incremento de su temperatura interior T . La evolucin
r i
temporal de ste queda reflejado en la Figura a)
Se pide:
a) Identificar la funcin de transferencia entre V y T .
r i
b) Se desea someter una pieza a un determinado tratamiento trmico consistente en elevar su
temperatura 100 C de manera progresiva. Para ello, se aplica una tensin de alimentacin V en
r
forma de rampa unitaria. En qu tiempo la temperatura interior T habr subido a 100C ?
i
c) Para mejorar el comportamiento del horno, se monta un esquema de control como el indicado
en la Figura b) , donde la ganancia K es ajustable entre 0 y 100. Estudiar cmo se modifica
a
la ganancia y la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado con el valor de K . Especificar
a
si interesa usar un valor de K grande o pequeo para aumentar la rapidez en la respuesta.
a
FIG. 4.27
a)
FIG. 4.27
b)
72 Problemas de ingeniera de control
RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL
EN LAZO ABIERTO VERSUS LAZO CERRADO
4.28) En las plantas siderrgicas, se utilizan diversos sistemas de control de velocidad en los
trenes de laminacin del acero. La regulacin de velocidad se consigue controlando la tensin
aplicada al inducido de un motor de continua que tiene excitacin constante. La regulacin puede
realizarse en lazo abierto o en lazo cerrado.
En la Figura 4.28.a) se muestra el esquema del control con lazo abierto. En dicho esquema
puede observarse un selector de la tensin de alimentacin que, tras ser ampliada por un
amplificador de ganancia en tensin K , controla la tensin aplicada al inducido del motor de
a
continua, que tiene una resistencia Ra e inductancia despreciable. El motor mueve una carga
de inercia J con un coeficiente de friccin viscosa f y puede soportar un par resistente
externo T , proporcionando una velocidad angular en el rotor (t).
r

FIG. 4.28. a) LAZO ABIERTO
En la Figura 4.28.b) se muestra el esquema cuando el control se hace en lazo cerrado. En este
caso el motor dispone en el eje de un generador tacomtrico que produce una f.e.m. e en
t
bornes, proporcional a la velocidad angular. Esta tensin e se realimenta a la entrada con
t
polaridad contraria a la tensin de referencia e para obtener una seal de error e , que despus
r
de amplificada a un valor e se utiliza para controlar la corriente i del inducido, y por lo tanto,
a a
la velocidad (t) del motor.
En el supuesto de que el motor de continua trabaja con valores bajos de flujo, es decir, sin
saturacin y para un valor de excitacin constante, las ecuaciones bsicas de funcionamiento son:
- fuerza contraelectromotriz del motor : e = K
b b
- par motor en el eje : T = K i
m T a
- f.e.m. del tacogenerador : e = K
t t
Anlisis en el dominio del tiempo 73
FIG. 4.28. b) LAZO CERRADO
Determinar:
a) Funciones de transferencia de ambos sistemas de control definidas como cociente entre las
transformadas de Laplace de la velocidad angular del rotor (s) y de la tensin de referencia
E (s). Supngase que no hay un par resistente adicional T .
r r
b) Expresiones de la velocidad angular (t) en ambos sistemas, comprobando la modificacin
de la constante de tiempo del sistema realimentado, cuando la entrada de referencia es un escaln
e = A , constante (se desea un cambio brusco en la velocidad angular).
r
c) Si se produce un cambio sbito en el par de carga , es decir, se introduce un par resistente
Tr (par de perturbacin), expresado por un escaln de magnitud D , calcular el cambio en la
velocidad de la carga para los dos sistemas de control.
4.29) En la Figura 4.29. a) se muestra el esquema de un generador de corriente continua con
excitacin independiente dotado de un control en lazo abierto. En dicho esquema, puede
observarse un selector de la tensin de alimentacin que, tras ser amplificada con una ganancia
K , controla la tensin que se aplica al circuito de excitacin, que es el que crea el campo
a
magntico. El circuito de excitacin consta de una resistencia R y de una autoinduccin L .
e e
El bobinado del inducido ( de resistencia R e inductancia despreciable ) gira a velocidad
g
angular constante dentro del campo magntico gracias a la accin mecnica de un agente
primario. Debido a la accin rectificadora del colector de delgas, la fuerza electromotriz que
acta sobre el circuito externo es continua, y tiene una magnitud proporcional a la corriente de
excitacin ( u = K i ). Se supondr que el generador es perfectamente lineal y capaz de
g g e
proporcionar una potencia infinita.
a) Obtener la funcin de transferencia definida como el cociente entre las transformadas de
Laplace de la tensin de salida U(s) y de la tensin de referencia R(s).
b) Hallar la expresin de la tensin u(t) de salida, cuando la entrada, r(t) , es un escaln de
magnitud A , constante. Indicar el valor estacionario final y particularizarlo para valores de la
carga R 6 0 y R 6 4 , observando cmo cambia el valor de la tensin de salida.
L L
74 Problemas de ingeniera de control
FIG. 4.29. a) LAZO ABIERTO
Para mantener fija la tensin de salida u(t) del generador de corriente continua
independientemente de la carga que se le conecte, se ha diseado el circuito de control en lazo
cerrado de la Figura 4.29. b) . Se observa que r(t) es la tensin de referencia, que es comparada
con la tensin de salida tras pasar por un potencimetro de realimentacin ajustable de constante
K (siendo 0 < K < 1 ). Si la tensin de realimentacin es inferior a la tensin de referencia
p p
se producir una seal de error e(t), que amplificada por el amplificador de ganancia K ,
a
originar un incremento en la corriente de magnetizacin, provocando a su vez un aumento en
la f.e.m. u = K i y, a su vez, un aumento en la tensin de salida u .
g g e
c) Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado U(s) / R(s) .
d) Hallar la expresin de la tensin , u(t) , de salida, cuando la entrada r(t) es un escaln de
magnitud A, constante. Suponiendo un valor de la ganancia del amplificador K >>1 , observar
a
el cambio en la constante de tiempo y obtener que el valor final de la tensin de salida es,
aproximadamente, independiente de la carga R .
L

FIG. 4.29. b) LAZO CERRADO