ABC DAS MQUINAS ELCTRICAS Mrio Ferreira Alves (malves@dee.isep.ipp.

pt) Departamento de Engenharia Electrotcn ica Maro de 2003

Prefcio Actualmente, podemos considerar as mquinas elctricas (motores, geradores e transfo rmadores) como parte integrante do nosso dia-a-dia. Os motores elctricos, que pod em utilizar-se tanto em aplicaes de fora motriz como em aplicaes de traco elctrica, v arizaram-se de tal forma que podemos encontr-los em aplicaes to diversas como uma mqu ina industrial de corte, um ascensor ou um aspirador. Os geradores (alternadores e dnamos) podem encontrar-se nas centrais produtoras de energia elctrica (hidroelc tricas, termoelctricas (diesel, carvo, nucleares), elicas, maremotrizes, etc.), hos pitais e certos tipos de indstrias, ou mesmo num automvel, mota ou bicicleta, por exemplo. Os transformadores so tambm largamente utilizados, tanto nos sistemas de transporte e distribuio de energia elctrica, como em aplicaes de domnio domstico, tais como carregadores de bateria, telefones portteis, candeeiros de lmpadas de halognio e muitas outras. Tambm no domnio dos transportes, existem inmeras aplicaes das mquina s elctricas. Como se sabe, os veculos cuja traco resulta do movimento de um motor de combusto interna, necessitam, para o seu funcionamento, de mquinas elctricas tais como o alternador, o motor de arranque e a bobina de ignio. Sendo os veculos de traco lctrica uma realidade no que respeita aos transportes ferrovirios, so tambm j uma gra nde aposta por parte do fabricantes de veculos rodovirios, nomeadamente automveis, motas e bicicletas. Esta traco obviamente obtida a partir do movimento de rotao de u m motor elctrico (corrente contnua ou alternada). Refira-se tambm que o transporte de materiais em ambiente industrial quase totalmente constitudo por veculos elctric os, quer sejam guiados por um operador (empilhadores), guiados automaticamente ( AGV - Automatic Guided Vehicles) ou autnomos (robs). O estudo das mquinas elctricas mostra-se ento de grande importncia para os cursos de engenharia, desde a Engenhar ia Mecnica (nomeadamente o ramo de Transportes), at Engenharia Electrotcnica, que l hes deve dedicar um estudo mais aprofundado. Para se perceber o funcionamento da s mquinas elctricas, fundamental que se compreendam os princpios do electromagnetis mo. Esta sebenta comea por introduzir conceitos relacionados com os Campo Elctrico s e Magnticos. Depois, so abordados a transformao de energia mecnica em energia elctri ca (princpio de funcionamento dos geradores), a transformao de tenso/corrente elctric a (princpio de funcionamento dos transformadores) e a transformao de energia elctric a em energia mecnica (princpio de funcionamento dos motores). Neste contexto, fund amental perceber as caractersticas principais das mquinas elctricas, sendo estas cl assificadas quanto ao seu princpio de funcionamento e abordados conceitos como ro tor/estator, indutor/induzido, nmero de plos e perdas/rendimento (Captulo 5). Os ca ptulos 6 e 7 endeream os motores elctricos mais comuns: o motor de corrente contnua e o motor de induo, respectivamente. ABC das Mquinas Elctricas 2/59

Actualmente, o controlo de velocidade de motores efectuado utilizando dispositiv os electrnicos, normalmente denominados de conversores electrnicos de potncia. Dest a forma, o Captulo 8 descreve o princpio dos quatro grandes tipos de conversores e lectrnicos de potncia - rectificadores, inversores, reguladores CC e reguladores A C. ABC das Mquinas Elctricas 3/59

ndice 1. ALGUNS FENMENOS INTERESSANTES ................................................ ........................6 1.1. Campos Gravtico, Elctrico e Magntico................ .............................................6 1.2. Gerao de Campo Magntico por man Permanente..........................................7 1.3. Gerao de Campo Magntico por Corrente Elctrica.........................................9 1.4. Porqu Espiras e Bobinas? .................................................................... ............... 11 1.5. O Fenmeno da Auto-induo.................................... ........................................ 12 1.6. O Fenmeno da Induo Mtua ........... .............................................................. 12 2. CONVERSO DE ENERGIA MECNICA EM ELCTRICA - GERADORES ........................ 13 2.1. Induo de Fo ra Electromotriz................................................................. ......... 13 2.2. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Alternada (Alt ernador).. 16 2.3. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Contnua (Dnamo) ....... 19 3. TRANSFORMAO DE TENSO/CORRENTE ELCTRICA - TRANSFORMADORES........ 21 2 .4 Relao entre Tenses e Correntes Primrias e Secundrias.............................. .... 21 3.1. Enrolamentos Primrio e Secundrio .................................... .............................. 22 3.2. Ncleo .................................... ............................................................................. 23 3.3. Transformadores Monofsicos e Trifsicos ..................................... .................... 24 4. TRANSFORMAO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA - MOTO RES ... 25 4.1. Fora Electromagntica ............................................. .......................................... 25 4.2. Princpio de Funcionamento do M otor de Corrente Contnua .......................... 26 4.3. Princpio de Funcioname nto do Motor de Induo ............................................ 26 4.4. Princpio de Funcionamento do Motor Sncrono .............................................. . 27 5. CARACTERSTICAS DAS MQUINAS ELCTRICAS ...................................... .................. 28 5.1. Classificao das Mquinas Elctricas ....................... ........................................... 28 5.2. Rotor/Estator e Indutor/Indu zido...................................................................... 28 5. 3. Sincronismo e Nmero de Plos ................................................... ...................... 29 5.4. Perdas e Rendimento ............................. .............................................................. 30 5.5. Caracterst icas Nominais .................................................................. ................... 31 6. MOTORES DE CORRENTE CONTNUA ........................... ............................................. 32 6.1. Algumas Consideraes......... .............................................................................. 3 2 6.2. Motor de excitao separada (derivao).......................................... .................... 32 6.3. Motor de excitao srie ................................ ...................................................... 34 6.4. Dinmica do movimen to num motor DC .......................................................... 34 7. MOTOR DE INDUO .................................................................. ............................... 36 ABC das Mquinas Elctricas 4/59

7.1. Princpio de Funcionamento .................................................. ............................. 36 7.2. Arranque ................................. ............................................................................ 40 7.3. Controlo de Velocidade..................................................... .................................. 41 7.4. Travagem Regenerativa ............... ........................................................................ 42 7.5. Aplicao em Veculos - Automvel Elctrico (EV1) ....................................... ... 43 8. CONVERSORES ELECTRNICOS DE POTNCIA ..................................... ...................... 45 8.1. Dispositivos Semicondutores de Potncia ........... ................................................ 46 8.2. Conversores CA/CC - Rec tificadores ................................................................. 48 8.3. Conversores CC/CA - Inversores ........................................... ............................ 53 8.4. Conversores CC/CC - Reguladores CC ........ ..................................................... 55 8.5. Conversores CA/CA - Reguladores CA ............................................................. 5 7 9. REFERNCIAS ................................................................. ............................................ 59 ABC das Mquinas Elctricas 5/59

1. ALGUNS FENMENOS INTERESSANTES 1.1. Campos Gravtico, Elctrico e Magntico Campo uma regio do espao onde se observam d eterminadas propriedades. A existncia ou no de um campo numa determinada regio do e spao verificada atravs dos seus efeitos. Por exemplo, se numa dada regio um corpo d e massa m l colocado ficar sujeito a uma fora, diz-se que nessa regio existe um Cam po Gravtico, definindo-se intensidade do r campo gravtico - G , como a fora a que f ica sujeito um corpo no seio de um Campo Gravtico, por unidade de massa. A fora de atraco entre massas proporcional ao valor dessas massas e inversamente proporcion al ao quadrado da distncia entre elas: r M .m r F F 2 G= m d (no entrando com correces relativistas) A existncia de Campo Gravtico numa dada regio do espao acarreta a existncia de energi a armazenada nessa regio (energia potencial gravtica). Um Campo Elctrico, analogame nte, uma regio do espao onde se l colocado um corpo carregado electricamente, este fica sujeito a uma fora (Fora de Coulomb - a fora directamente proporcional ao valo r das cargas e inversamente proporcional ao quadrado da distncia entre elas). De forma anloga ao Campo Gravtico, Campo Elctrico define-se como a fora a que fica suje ita uma dada carga elctrica, por unidade de carga, quando imersa nesse Campo Elctr ico: r Q. q r F F 2 E = q d De facto, da propriedade conhecida de que dois corpos electricamente carregados, na proximidade um do outro, provocam uma fora de atraco se as cargas forem de sina l contrrio e de repulso se forem do mesmo sinal. Ligando este facto experimental c om a definio anterior, pode afirmar-se que uma das cargas produz o Campo Elctrico e a outra (desde que de dimenses e de carga suficientemente pequenas para no produzir alteraes sensveis nas propriedades do espao do Campo Elctrico, isto , desde que seja uma carga pontual e de pequeno valor), fica sujeita aco desse Campo Elctrico. Podem os ento deduzir que um Campo Elctrico pode ser criado por uma distribuio de cargas e lctricas (algures no espao e no tempo). Sob o ponto de vista energtico, a definio de Campo leva-nos concluso que a existncia de um Campo Elctrico numa dada regio do espao corresponde existncia de energia armazenada. Trata-se de energia elctrica armazen ada. Quando uma carga livre (no sujeita a qualquer fora de ligao com as partculas do meio) colocada no meio de um Campo Elctrico, ela adquire movimento, pois est sujei ta Fora de Coulomb. Adquire assim energia cintica que lhe transmitida pelo Campo ( oriunda portanto de energia potencial elctrica armazenada no espao). de notar que num tomo, os electres, ao se deslocarem a grande velocidade em movimento circular volta do ncleo, teriam tendncia a ser projectados para o exterior, devido fora cent rfuga. Esta fuga no acontece pois existe uma fora de atraco, de ABC das Mquinas Elctricas 6/59

igual intensidade, exercida pelos protes no ncleo, que contrabalana a primeira, man tendo os electres nas suas orbitas em redor do ncleo. Este fenmeno equivalente ao v erificado nos satlites artificiais geoestacionrios, que tm de girar mesma velocidad e da terra para que permaneam na mesma posio relativa (altitude de cerca de 36000 K m para que a fora gravtica equilibre a fora centrfuga). Se no existisse uma fora de at raco gravtica por parte da terra, estes satlites sairiam das suas rbitas. Pode portan to afirmar-se que sempre que existe Campo existe energia armazenada, e vice-vers a, isto , confunde-se a existncia de Campo Elctrico numa dada regio do espao com a ex istncia de energia elctrica armazenada nessa regio do espao. Tal como para o Campo G ravtico e para o Campo Elctrico, a existncia do Campo Magntico manifesta-se pelos se us efeitos. Um Campo Magntico pode ser criado por cargas em movimento (corrente e lctrica) ou por um material (ferromagntico) magnetizado, provocando, por exemplo, que dois condutores na proximidade um do outro estejam sujeitos a uma fora de atr aco ou de repulso, conforme o sentido da corrente que os percorre o mesmo ou oposto , respectivamente. 1.2. Gerao de Campo Magntico por man Permanente O primeiro fenmeno magntico a ser observado foi o associado ao man ou magneto natural: Figura 1: man ou magneto natural ([2]) Estes magnetos naturais tm a propriedade de atrair o ferro no magnetizado. Nota-se ainda que a fora de atraco mais forte em duas regies do magneto, denominadas plos Polo Norte e Polo Sul. Os materiais que depois de magnetizados mantm essa ABC das Mquinas Elctricas 7/59

propriedade tm caractersticas de magnetizao permanente. De facto, a ocorrncia deste fe eno deve-se existncia de um Campo Magntico, de natureza similar aos Campo Gravtico e Campo Elctrico referidos atrs. O planeta Terra comporta-se como um man gigante co m um Polo Norte e um Polo Sul, ligeiramente desfasados (15) dos respectivos plos g eogrficos: Figura 2: O Campo Magntico terrestre ([2]) A existncia do Campo Magntico terrestre permite a utilizao de bssolas, que no passam d e pequenos mans suspensos que se orientam segundo o magnetismo terrestre: Figura 3: A bssola ([2]) ABC das Mquinas Elctricas 8/59

Saliente-se que, se considerarmos que o Polo Norte Magntico corresponde ao Polo N orte Geogrfico ,a extremidade do man que aponta para o Polo Norte na realidade o s eu Polo Sul, visto que plos do mesmo nome se repelem e plos de nomes diferentes se atraem. As linhas de fora do Campo Magntico podem ser visualizadas com o auxlio de limalha de ferro: Figura 4: Linhas de fora do Campo Magntico criado por magneto ([2]) Note-se que, ao contrrio do Campo Gravtico e do Campo Elctrico, as linhas de fora do Campo Magntico fecham-se sobre si prprias, isto , formam circuitos fechados. 1.3. Gerao de Campo Magntico por Corrente Elctrica A deslocao orientada de cargas (corrente elctrica) tambm produz um Campo Magntico. De facto, diversas experincias efectuadas no sculo passado demonstram que a passagem de corrente elctrica provoca o apareci mento de um Campo Magntico: Quando colocamos em proximidade dois condutores perco rridos por corrente elctrica, eles ficam sujeitos a foras de atraco ou repulso (Fora d e Laplace), dependendo do sentido das correntes Se aproximarmos uma bssola de um condutor em conduo, ela ser sujeita a um desvio dependendo do sentido da corrente e lctrica Se dispusermos limalha de ferro numa superfcie perpendicular a um condutor percorrido por uma corrente elctrica, essa limalha reposiciona-se de acordo com as linhas de fora do Campo Magntico () ABC das Mquinas Elctricas 9/59

Figura 5: Linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente elctrica ([2]) O sentido da corrente no condutor e o sentido do fluxo do Campo Magntico esto rela cionados. Partindo do sentido da corrente elctrica e utilizando a Regra da Mo Dire ita de Ampre ou a Regra do Saca-Rolhas, obtm-se o sentido das linhas de fora do Cam po Magntico. Na Regra da Mo Direita de Ampre, abraamos o condutor com a nossa mo dire ita, com o polegar a indicar o sentido da corrente. Os outros dedos indicam o se ntido das linhas de fora. Na Regra do Saca-Rolhas, o sentido de rotao do saca-rolha s quando tenta acompanhar o sentido da corrente, d-nos o sentido das linhas de fo ra. Sentido da corrente Sentido das linhas de fora Figura 6: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente Pode ainda afirmar-se que o Campo Magntico se torna mais fraco quando: Nos afasta mos do condutor Diminui a corrente elctrica ABC das Mquinas Elctricas 10/59

1.4. Porqu Espiras e Bobinas? Se dobrarmos um condutor em forma de espira, o Camp o Magntico vai reforar-se, criando-se um Polo Norte dum dos lados da espira e um P olo Sul do outro lado: Figura 7: Condutor em espira gera Polo Norte e Polo Sul ([1]) Se enrolarmos um condutor em forma de bobina (conjunto de espiras), o efeito do Campo Magntico criado ainda maior. De facto, o Campo Magntico gerado por cada uma das espiras vai acrescentar-se ao Campo Magntico global (da bobina), tornando-se muito mais forte. Figura 8: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente numa bo bina ([1]) Quando um pedao de metal facilmente magnetizvel colocado perto de uma bobina em co rrente, o pedao de metal desloca-se na direco da bobina. Isto porque o pedao de meta l magnetizado e atrado pelo Campo Magntico gerado pela bobina. A fora do Campo Magnt ico, quando uma corrente atravessa a bobina, proporcional quantidade de espiras e intensidade dessa corrente: Campo Magntico Campo Magntico N de espiras da bobina Corrente Figura 9: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 11/59

A fora de atraco tambm consideravelmente aumentada se um ncleo de ferro for introduzi do na bobina, pois o fluxo magntico aumenta significativamente (muito mais linhas de fora). Na Figura 5, a fora de atraco de um electroman (bobina) utilizada para tra nsportar ferro velho. 1.5. O Fenmeno da Auto-induo Quando a corrente que percorre u ma bobina varia no tempo, varia tambm o fluxo magntico por ela gerado. Segundo a L ei de Lenz, induzida na prpria bobina uma f.e.m. contrria causa que lhe deu origem . Trata-se de um fenmeno de auto-induo. Com esta f.e.m. induzida de modo a opor-se s alteraes (aumentos ou redues) na corrente que atravessa a bobina, denomina-se de fo ra contra-electromotriz (f.c.e.m.). A grandeza da f.c.e.m. que surge numa bobina proporcional variao da corrente (fluxo magntico), aparecendo uma constante de multi plicao denominada de coeficiente de auto-induo - L. Este coeficiente mede-se em Henr y (H) e depende no nmero de espiras, seco e tipo de ncleo da bobina, etc.: E = - L. I t Qualquer receptor indutivo apresenta um problema derivado deste fenmeno, que o fa cto de quando se interrompe a sua corrente de alimentao, gera-se um pico de tenso ( f.e.m.) aos terminais do elemento que efectua a interrupo (interruptor, rel de coma ndo, transstor, etc.). Por exemplo, nos automveis, um dos problemas do sistema de ignio a f.c.e.m. gerada sempre que o interruptor (ou platinados) fecham ou abrem o circuito primrio da bobina de ignio. Esta f.c.e.m. cria problemas tais como o apar ecimento de sobretenses nos circuitos, arcos elctricos nos interruptores, rudos no rdio, etc. Para os evitar, podem ser utilizados condensadores ou dodos em paralelo com estes contactos, de modo a descarregar a f.c.e.m. gerada em regimes transitrio s. 1.6. O Fenmeno da Induo Mtua Se dispusermos de duas bobinas, em que o campo magnti co gerado por uma delas atravesse a outra, verifica-se que nesta ltima aparece um a tenso (fora electromotriz). Se houver variao da corrente na primeira bobina (fluxo magntico varivel), induzida na outra bobina uma f.c.e.m. Este fenmeno denomina-se de induo mtua (induo mtua entre duas bobinas com o mesmo ncleo). A grandeza da f.e.m. f.c.e.m.) de induo mtua varia proporcionalmente s variaes na corrente (ou no fluxo mag ntico) por unidade de tempo, multiplicado por uma constante (conhecida por consta nte de induo mtua e simbolizada por M), determinada pelo nmero de espiras em cada bo bina, a distncia entre elas e a orientao entre elas e das caractersticas ferromagntic as do ncleo. A f.e.m. gerada no secundrio por induo mtua, quando na bobina primria exi ste uma variao de corrente no tempo : E M. I t O transformador baseia o seu funcionamento neste fenmeno. ABC das Mquinas Elctricas 12/59

2. CONVERSO DE ENERGIA MECNICA EM ELCTRICA - GERADORES Um dos primeiros fenmenos do electromagnetismo a ser conhecido, em meados do sculo passado, foi o facto de num circuito elctrico aparecer uma corrente momentnea qua ndo um man se aproximava ou afastava deste, ou quando noutro circuito prximo se in iciava ou interrompia a passagem de corrente (experincias de Faraday). 2.1. Induo d e Fora Electromotriz Induo Electromagntica - Barra Magnetizada em Movimento no Inter ior de Bobina Quando uma barra magnetizada se movimenta no interior de uma bobin a, induz-se nesta ltima uma corrente elctrica. Figura 10: Induo de uma f.e.m. por deslocao de um magneto relativamente a uma bobina ([2]) De experincias efectuadas pode concluir-se o seguinte: Quando o magneto deslocado para mais prximo da bobina, a agulha do galvanmetro (instrumento que mede corrent es muito pequenas) deflecte num sentido. Quando o magneto se afasta da bobina, e m contraste, a agulha deflecte no sentido oposto, o que prova que o sentido da f ora electromotriz (f.e.m.) gerada na bobina se inverte. Quando o magneto se aprox ima e afasta da bobina, a agulha do galvanmetro deflecte muito se o magneto for d eslocado rapidamente, mas apenas deflecte um pouco se o magneto for deslocado le ntamente. Prova isto que uma maior f.e.m. gerada quando o magneto se desloca mai s rapidamente. ABC das Mquinas Elctricas 13/59

 Quando o magneto se aproxima da bobina e mantido nessa posio, a agulha do galvanmet ro volta sua posio neutra, logo que o magneto para, mesmo que a bobina se mantenha no campo magntico do magneto. Isto demostra que no gerada f.e.m. a menos que a fo ra do campo magntico se altere. A agulha deflecte mais quanto mais forte for o mag neto. Conclui-se ento que um campo magntico mais forte gera uma maior f.e.m. Obvia mente, e por que o que interessa o movimento relativo, a agulha do galvanmetro ta mbm se desloca se for a bobina a movimentar-se em relao a um magneto fixo. Os fenmen os acima descritos, onde uma f.e.m. induzida a partir da variao de um campo magntic o, resultam da existncia de Induo Electromagntica. Grandeza da F.E.M. Induzida A gra ndeza da f.e.m. induzida numa bobina, por induo electromagntica, varia proporcional mente quantidade de linhas de fluxo magntico do magneto cortadas pela bobina num dado perodo de tempo e ao nmero de espiras da bobina. Se o nmero de espiras de uma bobina N, a variao do fluxo magntico com o tempo F / t e a f.e.m. induzida E, a se e relao verdadeira: E N. F t Sentido da F.E.M. Induzida - Lei de Lenz Verifica-se que, quando o fluxo magntico produzido pelo magneto atravessa a bobina, gerada uma f.e.m. que, por sua vez, cria um fluxo magntico orientado num sentido que contraria o fluxo magntico do mag neto (tenta repelir o magneto se este se aproxima ou atra-lo se este se afasta). Este fenmeno materializado pela Lei de Lenz: O sentido de uma f.e.m induzida tal que ela se ope causa que lhe deu origem. No caso do magneto e da bobina, a f.e.m induzida na bobina tenta contrariar a causa que lhe deu origem - a variao de fluxo provocada pelo movimento do magneto. Suponhamos que o polo norte do magneto se aproxima da bobina. Neste caso, a f.e.m. induzida na bobina ter o sentido necessri o para gerar um polo norte do lado onde o magneto est a entrar: ABC das Mquinas Elctricas 14/59

Figura 11: Sentido da f.e.m. induzida por deslocao de um magneto relativamente a u ma bobina ([1]) Para determinar o sentido da f.e.m. (ou da corrente), recorre-se Regra da Mo Dire ita de Ampre ou Regra do Saca-Rolhas. Induo Electromagntica - Condutor em Movimento no Interior de Campo Magntico Se, ao contrrio da experincia anterior, mantivermos f ixa a fonte do Campo Magntico e deslocarmos um condutor no seu seio, tambm induzid a nesse condutor uma f.e.m. Figura 12: Induo de f.e.m. por deslocao de um condutor dentro de um Campo Magntico ([ 1]) Grandeza da F.E.M. Induzida A grandeza da f.e.m. gerada quando um condutor corta o fluxo magntico, no interior de um Campo Magntico, proporcional quantidade de linh as de fora que so cortadas por unidade de tempo. Por exemplo, se N for o nmero de l inhas de fora cortadas num dado intervalo de tempo t, e a f.e.m. for E, a seguint e relao verdadeira: Figura 13: Grandeza da f.e.m. induzida por deslocao de um condutor dentro de um Ca mpo Magntico ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 15/59

Sentido da F.E.M. Induzida - Regra da Mo Direita de Fleming A direco e sentido da f .e.m. gerada num condutor em movimento dentro de um Campo Magntico varia com: A d ireco e sentido do fluxo magntico A direco, sentido e velocidade de deslocamento do c ondutor Para determinar a direco e sentido da f.e.m. induzida no condutor, podemos recorrer Regra da Mo Direita de Fleming: Figura 14: Sentido da f.e.m. induzida num condutor em movimento no seio de um ca mpo magntico ([2]) 2.2. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Alternada (Alternador) Apen as induzida f.e.m. num condutor se o seu movimento for normal s linhas de fora do Campo Magntico, isto : b N a c S d Figura 15: F.e.m. induzida depende da direco e sentido do movimento ([1]) Apenas nos movimentos a e c gerada f.e.m. Nos movimentos b e d no so cortadas nenhum as linhas de fora, no havendo portanto induo de f.e.m. Se o condutor tiver uma traje ctria circular, o valor da f.e.m. mudar constantemente. Analogamente ao caso anter ior, as zonas em que a f.e.m. ter o seu valor mximo (em mdulo) so as zonas a e c. Na s zonas b e d, a f.e.m. induzida atingir o seu mnimo valor. ABC das Mquinas Elctricas 16/59

b N a c S d Figura 16: Condutor com trajectria circular ([1]) O resultado uma corrente (f.e.m.) que tem uma variao sinusoidal: a d b d c Figura 17: F.e.m. induzida em funo do tempo ([1]) Se em vez de termos um condutor rectilneo em movimento dentro de um Campo Magntico , tivermos uma espira em rotao em torno do seu eixo, as f.e.ms. induzidas em ambos os lados da espira vo adicionar-se: Figura 18: Espira em rotao dentro de Campo Magntico ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 17/59

A captao da energia elctrica gerada pode ser feita atravs duas superfcies condutoras em forma de anel - anis colectores, uma para cada terminal da espira. Dado o movi mento de rotao destes anis, necessrio que existam dois mecanismos de contacto elctric o para ligar este sistema com o exterior. Este contacto feito atravs de escovas c ondutoras que fazem o contacto elctrico com os anis colectores: Figura 19: Gerao de corrente alternada sinusoidal ([1]) Dado que para a gerao de f.e.m. o que interessa o movimento relativo entre conduto res e Campo Magntico, se em vez de serem os condutores (espira) a rodar com o mag neto parado, for o magneto a rodar com a espira parada, o efeito ser similar. O s entido da f.e.m. induzida poder ser determinado atravs da Regra da Mo Direita de Fl eming, j referida anteriormente: Figura 20: Sentido da f.e.m. induzida: Espira em rotao ou Magneto em rotao ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 18/59

Na figura seguinte podem constatar-se as vrias posies de rotao do magneto, correspond endo a diferentes valores da f.e.m. induzida na espira: Figura 21: Magneto em rotao dentro de espira esttica ([1]) 2.3. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Contnua (Dnamo) A f.e.m. gera da, naturalmente, por rotao de uma espira dentro de um Campo Magntico ou por rotao de um magneto em relao a uma espira, tem uma forma sinusoidal. No entanto, podemos t ornar essa f.e.m unidireccional se invertermos os terminais do condutor sempre q ue a f.e.m. inverte o seu sinal: Figura 22: Converso da corrente bidireccional em unidireccional ([1]) Isto , se a f.e.m. gerada na espira for captada por duas escovas condutoras, cada uma delas em contacto com um segmento (semi-anel) de colector, a corrente na lmp ada ter sempre o mesmo sentido, embora o seu valor no seja constante. Isto , conseg uimos converter uma corrente bidireccional numa corrente unidireccional: Figura 23: Converso da corrente bidireccional em unidireccional ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 19/59

 este o princpio de funcionamento do gerador de corrente contnua. Nos geradores act uais existem vrias bobinas (enrolamentos) dispostas na circunferncia que produzem f.e.ms. independentes umas das outras, utilizando-se a f.e.m. de cada uma delas apenas quando esta est na zona de valor mais elevado. A f.e.m. resultante , portan to, praticamente constante, caracterstica fundamental de um gerador de corrente c ontnua: Figura 24: Converso da corrente bidireccional em unidireccional ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 20/59

3. TRANSFORMAO TRANSFORMADORES DE TENSO/CORRENTE ELCTRICA O transformador funcionamento na de uma tenso ou trifsico de uma uma mquina esttica, isto , no tem peas em movimento, que baseia o seu induo magntica. Este aparelho destina-se elevar ou baixar o valor de uma corrente e poder ter o aspecto da Figura 27 (transformador subestao):

Figura 25: Transformador ([2]) 2.4 Relao entre Tenses e Correntes Primrias e Secundrias Existem dois circuitos elctri cos distintos - o primrio e o secundrio - que, apesar de estarem isolados electric amente, esto ligados magneticamente, pois o fluxo magntico gerado pela bobina primria vai percorrer tambm o interior da bobina secundria. A energia elctrica (tenso/corre nte) introduzida no primrio, que por sua vez gera um campo magntico (varivel) que, influenciando o enrolamento secundrio, provoca o aparecimento neste de uma fora el ectromotriz induzida. O transformador pode-se ser representado electricamente da seguinte forma: I1 I2 V2 V1 Fig. 2.1 Esquema elctrico de um transformador Notar que foram colocados pontos . nos enrolamentos da figura anterior. Isto signi fica que as correntes que entram nos terminais com . resultam em fluxos com a mesm a direco. ABC das Mquinas Elctricas 21/59

Em que V1 a tenso aplicada ao primrio, I1 a corrente consumida no primrio, V2 a ten so que aparece no secundrio. I2 a corrente consumida no secundrio. N1, N2 o nmero de voltas, espiras, na bobina do primrio e do secundrio, respectivamente. Se for consi derado f como o fluxo que circula no material ferromagntico (ncleo). Segundo a lei d e Faraday E1 = - N1 Combinando as duas equaes, E1 N = 1 E2 N 2 Um parmetro muito impo rtante do transformador ento a sua razo de transformao: a= No caso das correntes ver ifica-se que: I 2 N1 = I1 N 2 A partir da relao entre o nmero de espiras dos enrola mentos primrio e secundrio, conseguem obter-se transformadores elevadores/abaixado res de tenso/corrente. 3.1. Enrolamentos Primrio e Secundrio Os enrolamentos que co nstituem o primrio e o secundrio so realizados com fio de cobre slido ou multifilado . Pode visualizar-se na um diagrama de blocos de um transformador. Transformador df dt E2 = - N 2 df dt N1 N2 U1 I 1 U2 I 2 U1 I 1 = U2 I 2 ~ Figura 26: Transformador O valor da intensidade da corrente, como j foi referido, varia de uma forma inver samente proporcional tenso. Por exemplo, um transformador abaixador de tenso, com uma razo de transformao de 100, que tenha aplicados sua entrada uma tenso de 230 V e uma corrente de 0.1 A, tem, na sua sada, 2.3 V e 10 A (desprezando as perdas). ABC das Mquinas Elctricas 22/59

A Figura 27 pode tambm servir como exemplo destas relaes: Figura 27: Transformadores elevador (esquerda) e abaixador (direita) importante tambm analisar a relao entre o isolamento e a seco do condutor utilizado, dependendo do enrolamento. Por exemplo, num transformador abaixador (tenso secundr ia inferior primria), vamos ter uma tenso grande e uma corrente pequena no primrio e uma tenso pequena e uma corrente grande no secundrio. Isso implica que, no primri o teremos de ter um isolamento mais eficaz (por causa de uma possvel quebra de di elctrico), mas condutores de menor seco, enquanto que no secundrio teremos menor iso lamento, mas condutores mais grossos (para reduzir as perdas calorficas). 3.2. Ncl eo J que o ar no o meio que melhor conduz as linhas de fora do campo magntico, para facilitar a passagem das linhas de fora, utiliza-se um material ferromagntico (bom condutor deste campo) a que se d o nome de ncleo. ABC das Mquinas Elctricas 23/59

Refira-se que o ncleo dos transformadores normalmente laminado, isto , o ncleo cons titudo por chapas de material ferromagntico que so isoladas entre si por um isolant e (verniz, por exemplo): Figura 28: Ncleo laminado de um transformador ([4]) Este processo construtivo reduz a formao de correntes induzidas no ncleo ferromagnti co (Correntes de Foucault) reduzindo consequentemente as perdas calorficas no ncle o do transformador. Em muitos transformadores, tanto o ncleo como os enrolamentos so imersos num fluido no condutor, como leo. Esta tcnica utilizada para melhorar a dissipao do calor gerado pelo transformador. 3.3. Transformadores Monofsicos e Trifs icos No caso de transformadores monofsicos, existe somente uma bobina primria e um a bobina secundria. Para um transformador trifsico, existiro trs bobinas primrias e t rs bobinas secundrias: Secundrio em estrela Primrio em tringulo Figura 29: Transformador trifsico e esquema elctrico ([4]) ABC das Mquinas Elctricas 24/59

4. TRANSFORMAO MOTORES DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA 4.1. Fora Electromagntica A interaco entre dois campos magnticos provoca o aparecimen to de uma fora. Se um condutor em conduo for introduzido no seio de um outro campo magntico, este condutor vai ficar sujeito a uma fora. A grandeza da fora electromag ntica F proporcional densidade do campo magntico B (quantidade de linhas de fora po r rea), corrente I que atravessa o condutor e ao comprimento l do condutor, como se representa a seguir: F B. I . l Por outras palavras, a fora electromagntica que surge tanto maior quanto mais fort e for o campo magntico, mais corrente atravessar o condutor ou maior for o compri mento do condutor. O sentido da fora electromagntica que se produz pode ser determ inado pela Regra da Mo Esquerda de Fleming: Fora Campo Magntic Corrente Figura 30: Regra da Mo Esquerda de Fleming ([2]) Por exemplo: I F S B N L Figura 31: Sentido da fora electromagntica num condutor em conduo no seio de um camp o magntico ([1]) ABC das Mquinas Elctricas 25/59

4.2. Princpio de Funcionamento do Motor de Corrente Contnua O fenmeno anterior serv e de base ao funcionamento do motor de corrente contnua (Motor CC), cujo princpio de funcionamento o indicado na Figura 32. de salientar que o Motor CC e o Gerado r CC (dnamo) tm funcionamento reversvel, isto , a mesma mquina pode funcionar como um dnamo ou como um motor CC (s para as mquinas que funcionam com man permanente e no c om electroman). Figura 32: Princpio de Funcionamento do Motor CC ([2]) Um condutor com a forma de enrolamento quadrado, colocado entre os plos norte e s ul de um magneto. Dois segmentos de colector so adaptados, um para cada extremida de do enrolamento. A corrente flui do terminal positivo da bateria para o segmen to do colector, atravs do enrolamento, para o outro segmento e, por fim, para o t erminal negativo da bateria. A fora electromagntica provoca a rotao do enrolamento e m torno do seu eixo, havendo a inverso da polaridade da tenso aplicada para garant ir a continuidade do movimento no mesmo sentido de rotao (em termos equivalentes a o que acontecia no Gerador CC, para gerar corrente unidireccional) 4.3. Princpio de Funcionamento do Motor de Induo O motor de induo um motor que baseia o seu princpi o de funcionamento na criao de um campo magntico rotativo. A partir da aplicao de ten so alternada (trifsica ou monofsica) no estator, consegue-se produzir um campo magnt ico rotativo - campo girante - que atravessa os condutores do rotor. Este campo magntico varivel induz no rotor f.e.ms. que, por sua vez, criam o seu prprio campo magntico girante. Este campo magntico girante criado pelo rotor, ao tender a alinh ar-se com o campo girante do estator, produz um movimento de rotao no rotor. ABC das Mquinas Elctricas 26/59

A velocidade de rotao do rotor ligeiramente inferior velocidade de rotao do campo gi rante do estator, no estando por isso o rotor sincronizado com esse campo girante . Por esta razo este tipo de motor tambm chamado de motor assncrono (de induo). O seu funcionamento vai ser desenvolvido mais frente. 4.4. Princpio de Funcionamento d o Motor Sncrono A construo do motor sncrono idntica do alternador. Na realidade, pod mos pensar na mquina elctrica sncrona como um gerador ou como um motor, dependendo do tipo de energia fornecida mquina e do tipo de energia obtida da mquina: No gera dor sncrono (alternador) Fornece-se energia mecnica e energia elctrica ao enrolamen to do rotor Obtm-se energia elctrica (alternada trifsica) nos enrolamentos do estat or No motor sncrono Fornece-se energia elctrica (alternada trifsica) nos enrolament os do estator e energia elctrica ao enrolamento do rotor Obtm-se energia mecnica Po rtanto, um alternador pode tambm funcionar com um motor. Embora com o apareciment o dos dispositivos electrnicos de potncia se comece a utilizar cada vez mais o mot or de induo (motor assncrono), o motor sncrono ainda muito utilizado a nvel de traco trica, nomeadamente nos comboios (normais e de alta velocidade), devido a divers as razes, nomeadamente porque a ausncia de deslizamento (f=p.n) permite obter uma velocidade rigorosa para uma dada frequncia de alimentao ABC das Mquinas Elctricas 27/59

5. CARACTERSTICAS DAS MQUINAS ELCTRICAS 5.1. Classificao das Mquinas Elctricas As mquinas elctricas podem ser classificadas qu anto funo que exercem: Transformao de energia mecnica em energia elctrica - Gerador Transformao de energia elctrica em energia mecnica - Motores mquinas rotativas

Transformao de tenso/corrente elctrica Transformadores (mquina esttica) Considerand seu princpio de funcionamento, podemos dividir as mquinas rotativas da seguinte m aneira ([3]): Corrente Alternada Sncronas Gerador (sncrono) ou Alternador Motor (sn crono) Assncronas Gerador (assncrono de induo) Motor (assncrono de induo) Corrente Con ua Gerador (dnamo) Motor Reversveis Reversveis Reversveis 5.2. Rotor/Estator e Indutor/Induzido Nas mquinas rotativas, existe sempre uma pa rte fixa - estator - e uma parte mvel rotor. Nos geradores, o movimento de rotao do rotor provoca o aparecimento de uma f.e.m. no estator. Nos motores, a aplicao de uma f.e.m. ao estator provoca o movimento de rotao do rotor. Costumam tambm utiliza r-se os termos indutor e induzido para representar a causa e o efeito, respectiv amente, de um gerador ou de um motor. No caso dos motores, o indutor o estator, provocando uma fora de rotao induzida no rotor (sendo este o induzido). Na figura s eguinte podem observar-se o estator e o rotor de um motor de corrente contnua de um Carro Elctrico do Porto ([6]). O estator funciona como indutor e o rotor com ind uzido: ABC das Mquinas Elctricas 28/59

Indutor/estato Escovas Induzido/rotor Figura 33: Motor de Carro Elctrico (desmontado) Para os geradores, o estator normalmente onde induzida a f.e.m., por movimento d o rotor (indutor): Induzido/estator Indutor/rotor Figura 34: Estrutura bsica do alternador de um automvel ([1])

No caso do transformador, pode considerar-se o primrio como o indutor e o secundri o como o induzido. 5.3. Sincronismo e Nmero de Plos Todas as mquinas rotativas de c orrente alternada tm uma relao entre a frequncia da tenso de alimentao e a sua velocid de de rotao. Porm, as mquinas sncronas possuem uma velocidade de rotao fixa, que est acionada, de uma forma rgida, com aquela frequncia. Essa relao dada pela equao: f = p n ABC das Mquinas Elctricas 29/59

em que f a frequncia, n a velocidade de rotao (em rotaes por segundo) e p o nmero ares de plos da mquina. Como o nmero de pares de plos p constante para uma dada mquin a, verificamos que a velocidade de rotao n depende directamente da frequncia f da f .e.m. de alimentao. 5.4. Perdas e Rendimento A potncia til igual potncia absorvida m nos as perdas. O rendimento h definido como a potncia til Pu a dividir pela potncia a bsorvida Pa: h= Pu Pa

As perdas podero ser as seguintes: Perdas Elctricas Perdas por Efeito de Joule nos enrolamentos - os condutores das bobinas tm uma resistncia no nula, logo, a passag em de corrente vai provocar perdas calorficas. Escolher materiais de baixas resis tividades Limitar o comprimento dos condutores Aumentar a seco dos condutores Limi tar a intensidade da corrente Perdas Magnticas Perdas inerentes ao meio ferromagnt ico - perdas por Correntes de Foucault, perdas histerticas, perdas por fluxo de f ugas, etc. Escolher materiais com boas caractersticas ferromagnticas Escolher mate riais com elevada resistividade (ferro com 3% de silcio) Laminar os ncleos ferroma gnticos (lminas finas e isoladas entre si) Perdas Mecnicas (apenas para as mquinas r otativas) Perdas por Atrito - perdas por atrito nos apoios e rolamentos. Boa man uteno - rolamentos e lubrificao Perdas por Arrastamento - as peas mveis em rotao prov m um arrastamento do meio envolvente (ar), produzindo um binrio resistente. Prete nde-se que o rendimento de uma mquina seja o mais prximo possvel da unidade (100%). A maioria das mquinas elctricas tem um rendimento superior a 80%. ABC das Mquinas Elctricas 30/59

5.5. Caractersticas Nominais As caractersticas nominais de uma mquina elctrica repre sentam valores de determinadas grandezas para os quais a mquina foi concebida par a trabalhar. Dentro dos mais usuais podem destacar-se: Tenso Nominal Valor de ten so que se sups existir entre os terminais de uma dada mquina aquando do seu project o. Corrente Nominal Corrente que percorre a mquina, cuja existncia prevista no pro jecto e que pode ser suportada sem problemas. Velocidade Nominal Velocidade alca nada quando a mquina percorrida pela corrente nominal. Carga Em Vazio - quando a p otncia til (elctrica ou mecnica) nula Plena Carga - quando a potncia til a nominal io Motor - binrio desenvolvido pela mquina (rotativa) Resistente - binrio que a car ga impe mquina (rotativa) Nota: Se os dois binrios no forem iguais, aparece uma acel erao angular proporcional. ABC das Mquinas Elctricas 31/59

6. MOTORES DE CORRENTE CONTNUA 6.1. Algumas Consideraes Na prtica, enquanto os pequenos motores utilizam um man per manente (ou magneto) para produzir o campo, em motores de maior potncia o campo p roduzido recorrendo a um electroman. Figura 35: Princpio de funcionamento de um motor de corrente contnua O rotor ligado a um comutador (colector) que est dividido em dois semi-anis (segme ntos de colector. O propsito do comutador o de inverter a corrente na apropriada fase de rotao de forma a que o binrio desenvolvido seja sempre na mesma direco. A cor rente fornecida, recorrendo a uma bateria, aos segmentos de colector, recorrendo a um par de escovas que esto encostadas ao colector por intermdio de molas. O binr io fornecido pelo motor vai ser proporcional corrente no rotor, ao campo magntico e ao seno do ngulo entre os dois. Desta forma quando o ngulo entre a corrente e o campo zero o motor fica momentaneamente sem binrio sendo a inrcia a responsvel pel a continuao do movimento. 6.2. Motor de excitao separada (derivao) Estes motores tm a articularidade de ter uma velocidade pouco varivel com a carga. Esta propriedade torna-os adequados para o accionamento de mquinas. A figura seguinte apresenta o seu esquema: Indutor Induzido V1 Figura 36: Esquema elctrico do motor de excitao separada A f.e.m. desenvolvida pela mquina E = Kfw Esta f.e.m. como tem o sinal contrrio passag em da corrente, recebe o nome de fora contra electromotriz. Esta f.e.m. de baixo valor no arranque do motor, e para prevenir uma alta corrente no induzido usual a colocao de uma resistncia varivel em srie. ABC das Mquinas Elctricas 32/59

O valor da resistncia vai diminuindo medida que a velocidade aumenta implicando u m aumento da f.e.m. logo uma diminuio da corrente. O indutor ir produzir um campo m agntico, pois existe uma corrente a atravess-lo. Se no induzido passar uma corrent e aparecer uma fora ou binrio dado por: VI = Tw Em que V a tenso induzida no induzido e I a corrente que o percorre. A potncia mecnica por definio Pm = Tw A potncia elctri por definio Pe = VI + Pf Em que Pf a potncia do indutor. O rendimento neste caso: h= Pm Tw = Pe VI + Pf

6.2.1. Variao da velocidade com a carga Como a equao do induzido : V = kfw + RI I Em que RI a resistncia do induzido Obtemos uma relao entre a velocidade e a corrente que e xpressa graficamente w V/K I Figura 37: Variao da velocidade com a carga Nesta situao a velocidade varia pouco com a carga do motor. Para se poder variar a velocidade pode colocar-se uma resistncia em srie com o indutor ou utilizar um di spositivo electrnico de controlo. Para se inverter a marcha basta trocar as ligaes num dos enrolamento. ABC das Mquinas Elctricas 33/59

6.3. Motor de excitao srie O seu esquema de montagem o seguinte: Indutor R1 R2 Induzido Figura 38: Esquema elctrico do motor srie V1

O motor srie utilizado em potncias no muito baixas e necessita tambm semelhana do mo or anterior de ser equipado com uma resistncia varivel de arranque colocado em srie com o respectivo induzido (R1). O ajuste de velocidade consegue-se com uma outr a resistncia colocada em paralelo com a bobina indutora (R2). Um motor srie capaz de operar em corrente contnua ou alternada. Esta razo leva a denomina-lo de motor universal. Esta universalidade deve-se ao facto de como o indutor e o induzido s e encontrarem em srie uma inverso na corrente resulta em uma inverso no fluxo, esta dupla inverso mantm o binrio constante. Esta caracterstica torna-o ideal para os el ectrodomsticos. 6.4. Dinmica do movimento num motor DC Suponha-se um motor de exci tao separada A equao do induzido Va = E + Ra I a + La A equao do movimento E = KI f w A equao do indutor V f = I f R f + Lf A equao mecnica : Tm = Tl + Dw m + J dw m dt dI f dI a dt Em que Tm o binrio motor, TL o binrio resistente, D a viscosidade, inrcia. Verifique-se o funcionamento do motor. O arranque do motor s for superior a TL+DwM. Nesta situao o motor ir acelerar, at que TM matrio da direita. Neste ponto o motor fixa a sua velocidade. Note-se figura numa situao em que o D=J=0. ABC das Mquinas Elctricas 34/59 J o momento de possvel se TM seja superior ao so a seguinte

T TL2 Tm TL1 w1 w2 w Figura 39: Calculo do ponto de funcionamento de um motor de excitao separada O motor ir estabilizar para um binrio de carga TL1, TL2 em w1, w2 respectivamente. ABC das Mquinas Elctricas 35/59

7. MOTOR DE INDUO O motor elctrico mais utilizado, em termos globais , sem sombra de dvida, o motor a ssncrono trifsico, mais conhecido como motor de induo (Figura 40). Figura 40: Motores de induo O termo assncrono utiliza-se pois a velocidade de rotao do rotor no igual velocidade de rotao do campo girante criado pelo estator, isto , o movimento do rotor no sncron o com o movimento do campo girante do estator. O termo induo utiliza-se pois o mov imento de rotao do rotor o resultado do aparecimento de f.e.ms. induzidas no rotor . 7.1. Princpio de Funcionamento Campo Girante O motor de induo um motor que baseia o seu princpio de funcionamento na criao de um campo magntico rotativo. A partir da aplicao de tenso alternada (trifsica, usualmente) no estator, consegue produzir-se um campo magntico rotativo campo girante - que atravessa os condutores do rotor. Este campo magntico varivel induz no rotor f.e.ms. que, por sua vez, criam o seu p rprio campo magntico girante. Este campo magntico girante criado pelo rotor, ao ten der a alinhar-se com o campo girante do estator, produz um movimento de rotao no r otor. A velocidade de rotao do rotor ligeiramente inferior velocidade de rotao do ca mpo girante do estator, no estando por isso o rotor sincronizado com esse campo g irante. ABC das Mquinas Elctricas 36/59

Estator e Rotor Este motor tem um estator do tipo do alternador (j abordado) e qu e constitui o indutor. O rotor, que ser o induzido, pode apresentar-se de duas fo rmas: Rotor em Curto-Circuito (ou em Gaiola de Esquilo) O enrolamento do rotor c onsiste em barras condutoras dispostas ao longo do rotor e em todo o seu permetro , curto-circuitadas nas extremidades por anis condutores. Utiliza-se o termo Gaio la de Esquilo pois o rotor assemelha-se s gaiolas em que os esquilos brincam, qua ndo em cativeiro. Estas barras so geralmente de alumnio mas podem tambm ser de cobr e ou outro condutor. Este o motor mais comum hoje em dia pois tem diversas vanta gens relativamente ao motor de rotor bobinado e aos motores de corrente contnua, nomeadamente o facto de no ter anis colectores nem escovas. Rotor Bobinado O enrol amento do rotor similar ao enrolamento do estator. Este tipo de motor tem tambm a nis colectores e escovas que, ao conduzirem a corrente gerada no rotor para o ext erior, permitem, atravs de resistncias variveis, limitar a corrente no arranque e c ontrolar a velocidade de rotao do motor. O aparecimento dos conversores electrnicos de potncia veio permitir controlar o arranque e a velocidade do motor mais simpl es - o motor de induo com rotor em curto-circuito. Desta forma, consegue evitar-se em muitos casos a utilizao do motor de induo de rotor bobinado e do motor sncrono. O rotor em curto-circuito (gaiola de esquilo) tem o seguinte aspecto: Figura 41: Rotor em gaiola de esquilo ou em curto-circuito ([5]) ABC das Mquinas Elctricas 37/59

Na figura seguinte visualizam-se as vrias componentes que podem constituir um mot or de induo de rotor em curto-circuito, nomeadamente o estator e o rotor: Figura 42: Constituio interna de um motor de induo ([5]) Nmero de Plos, Velocidade de Sincronismo As bobinas do estator esto dispostas de ta l forma, que o campo magntico criado gira ao longo do estator. A velocidade de ro tao do campo girante constante e denominada velocidade de sincronismo. Se o rotor girasse sncrono com o campo, a sua velocidade seria: n= 120 f (rpm) p

em que f a frequncia da tenso de alimentao e p o nmero de plos do motor. Da express terior, quanto maior for o nmero de plos magnticos (sempre em nmero par) - p, tanto menor ser a frequncia do campo girante, diminuindo por isso a velocidade de sincro nismo - n. Deduz-se ento que a maior velocidade possvel de atingir com um motor de induo, alimentado por uma fonte trifsica de 50 Hz de 3000 rpm, pois o menor nmero p ossvel de plos 2. ABC das Mquinas Elctricas 38/59

 possvel arranjar os enrolamentos do estator de modo a obter motores de 2, 4, 6, 8 , 10, 12 plos, etc. Motores de mais de 12 plos no so normalmente utilizados: Figura 43: Localizao dos plos de um motor de induo ([5]) Deslizamento Num motor de induo, a velocidade de rotao do rotor diferente da velocid ade de sincronismo. Este facto deve-se a que tem de existir uma diferena de veloc idades entre o rotor e o campo girante do estator. Se o rotor girar mesma veloci dade do campo girante, deixaria de existir movimento relativo, deixando de exist ir correntes induzidas no rotor, o que implicaria a no existncia de fora (binrio) in duzida no rotor. A esta diferena de velocidades d-se o nome de deslizamento - s (o u escorregamento) e pode ser calculado por: s= ns - n 100% ns em que ns a velocidade de sincronismo e n a velocidade de rotao do rotor. O desliz amento do motor depender de: Perdas mecnicas por atrito (apoios e rolamentos) e ar rastamento (ar) Carga imposta Quando o motor roda em vazio, o deslizamento muito pequeno, pois o binrio necessrio mnimo (apenas o suficiente para suportar as perda s mecnicas). medida que o pedido de carga vai aumentando, o deslizamento vai aume ntando, at que no limite o binrio (resistente) tanto que o motor no roda e s = 1. Q uando maior o motor, menos deslizamento ele tem. Valores tpicos para o deslizamen to so da ordem de 0.5% em vazio e entre 3% a 5% sua carga nominal (plena carga), dependendo do tipo de motor. Para dar uma ideia das velocidades envolvidas, apre senta-se a seguinte tabela para um deslizamento de 5% plena carga: N de Plos 2 4 6 ABC das Mquinas Elctricas Velocidade de Sincronismo 3000 1500 1000 Velocidade Plena Carga 2850 1375 950 39/59

Rendimento tambm muito importante referir que o deslizamento est intimamente relac ionado com o rendimento do motor. De facto, quanto maior o deslizamento, maiores as perdas, sendo menor o rendimento do motor. O deslizamento plena carga d uma i deia do rendimento do motor (h 100% - s). O rendimento de um motor tanto maior qua nto maior a sua potncia (o deslizamento diminui com a potncia). Valores tpicos de r endimento para motores de induo trifsicos de rotor em curto-circuito so de 80% para um motor de 0.75 kW, 95% para potncias de 100 kW e mais de 98% para motores de gr andes potncias. Obviamente que quanto mais a velocidade de rotao se aproximar da ve locidade de sincronismo, melhor ser o rendimento do motor (menor o deslizamento). Binrio O binrio motor plena carga pode ser conhecido, se forem conhecidas a potnci a e a velocidade plena carga, pela seguinte expresso: T= P 9550 n

em que a unidade do binrio T o Neton.Metro (N.m), a unidade da potncia P o KiloWa tt (KW) e a unidade da velocidade de rotao n rotaes por minuto (rpm). Quando o motor roda plena carga, o binrio desenvolvido pelo motor ser igual ao binrio necessrio pa ra manter a carga a rodar quela velocidade. Durante o arranque, contudo, o binrio desenvolvido pelo motor ter de ser superior ao imposto pela carga, caso contrrio o motor no acelera. 7.2. Arranque A maior parte dos motores de induo so suficientemen te robustos para arrancarem directamente da rede, isto , acelerarem a carga desde parado at velocidade nominal, estando aplicada a tenso nominal. No entanto, duran te a fase inicial de arranque, o arranque directo implica um consumo de corrente cinco a sete vezes superior corrente nominal do motor. A elevada corrente no ar ranque directo poder ter efeitos nocivos: Para o motor O excesso de corrente caus a sobreaquecimento, podendo deteriorar os isolamentos. Para a instalao elctrica. Ou dimensionada para estes valores de corrente, ou podero disparar os dispositivos de proteco (rels ou fusveis). Uma aprecivel queda de tenso na linha poder afectar o func onamento de outros equipamentos alimentados pela mesma linha. ABC das Mquinas Elctricas 40/59

Podero ento existir casos em que necessrio um mtodo de arranque alternativo, baseand o-se todos na reduo da tenso de alimentao: Arranque por restato Uma resistncia vari ntroduzida em srie com o enrolamento do estator. Mtodo antieconmico, devido s perdas por Efeito de Joule no restato. Arranque por transformador ou autotransformador utilizado um transformador ou um autotransformador trifsico para auxiliar o arran que por variao da tenso de alimentao. Dispendioso, dado o preo do transformador. Arra que estrela-tringulo Um comutador liga o estator em estrela, inicialmente e, aps u ma certa velocidade, comuta a ligao para tringulo, aumentando a tenso aplicada a cad a um dos enrolamentos. Antes da utilizao dos conversores electrnicos era o mtodo de arranque mais comum. Arranque por conversor electrnico de potncia O mesmo equipame nto de controlo controla a velocidade e o arranque do motor. Os motores de rotor bobinado tem tambm a possibilidade de poderem ser arrancados (e controlar a velo cidade) por introduo de uma resistncia rotrica, na fase de arranque. 7.3. Controlo d e Velocidade O controlo de velocidade dos motores de induo (de rotor em curto-circ uito) poder ser efectuado por diversos mtodos: Variao do nmero de plos (do estator) N ste mtodo, os enrolamentos do estator so projectados de forma que, alterando as li gaes das bobinas, o nmero de plos possa ser alterado nas relaes 2:1, 4:1, etc. Recapit ulando que a velocidade de sincronismo pode ser calculada por: n= 120 f (rpm) p

podem obter-se vrias velocidades. Apesar de ser um mtodo robusto e eficiente, tem as desvantagens de s se poderem obter velocidades discretas e de que o estator ma is complexo, aumentando o custo do motor. Variao da frequncia Ao observar a expresso da velocidade de sincronismo, verifica-se que esta proporcional frequncia da ten so de alimentao. Para a tenso da rede elctrica nacional, esta frequncia fixa (50 Hz), exigindo um dispositivo electrnico que fornea uma tenso com frequncia varivel ABC das Mquinas Elctricas 41/59

um conversor electrnico de potncia. Estes dispositivos normalmente fornecem uma te nso proporcional variao da frequncia por forma a manter o binrio constante. Com a aju da de um inversor (conversor CC/CA) tambm possvel obter uma tenso/frequncia varivel a partir de uma fonte de alimentao contnua, como o caso das baterias dos automveis elc tricos, permitindo assim a utilizao de um motor de induo num automvel. Variao da ten e alimentao A variao da tenso de alimentao poder ser feita por um autotransformador o or um conversor electrnico de potncia. Sendo o binrio motor proporcional ao quadrad o da tenso aplicada, variando a tenso varia-se o binrio disponvel, logo a velocidade vai ser diferente. Este facto encontra-se descrito na figura seguinte. O motor ao ser alimentado por duas tenses (V1, V2) desenvolve duas curvas de binrio (TM1, TM2). A intercepo das curvas com a carga d o ponto de funcionamento do motor, o que corresponde a duas velocidades diferentes (N1,N2): TM TM1 Carga TM2 N2 N1 N Figura 44: Variao da velocidade por variao da tenso

Variao da tenso e da frequncia de alimentao Os sistemas modernos de controlo de veloc dade baseados em conversores electrnicos de potncia permitem controlar ao mesmo te mpo a tenso e a frequncia de alimentao, permitindo um mais adequado arranque e contr olo de velocidade dos motores de induo. 7.4. Travagem Regenerativa Embora possa pa recer estranho primeira vista, o motor de induo de rotor em curtocircuito pode tam bm funcionar como um gerador, mesmo sabendo que o rotor no recebe qualquer energia elctrica do exterior. Este fenmeno acontece pois, mesmo deixando de alimentar os enrolamentos do estator (caso da travagem), existe um magnetismo remanescente (c ampo magntico que permanece no ncleo ABC das Mquinas Elctricas 42/59

ferromagntico do rotor) que, dado que o rotor est em rotao, induz uma f.e.m. nos enr olamentos do estator. O aparecimento desta f.e.m. faz com que o motor passe a fo rnecer energia ao sistema que antes lha fornecia (carregando as baterias no caso dos automveis ou dando energia rede no caso de outros veculos ligados rede elctric a). A f.e.m. induzida no estator proporcional velocidade de rotao do motor. Com a diminuio da velocidade, diminui o valor desta f.e.m., diminuindo o binrio de travag em. Por este motivo, na fase final da travagem regenerativa necessrio ajudar esta travagem elctrica com uma travagem mecnica. 7.5. Aplicao em Veculos - Automvel Elct (EV1) O aparecimento dos conversores electrnicos de potncia levou ao aparecimento dos motores de induo na traco elctrica de veculos de transporte. Este tipo de motor el trico tem algumas vantagens relativamente aos outros tipos, quer ao motor de cor rente contnua quer ao motor sncrono, nomeadamente: simples e robusto e est praticam ente isento de manuteno pois no tem escovas para inspeccionar ou para substituir, p ossuindo uma fiabilidade elevada. Para a mesma potncia menos volumoso e pesado e tem grande capacidade de suportar sobrecargas. A ausncia de anis colectores (caso do motor sncrono) ou de segmentos de colector (motor de corrente contnua) permite uma velocidade de rotao mais elevada. Por simples troca de duas fases permite efec tuar a inverso de marcha, o que reduz a complexidade da aparelhagem de controlo. Tolera bem ambientes severos e fortes vibraes, dado que no tem contactos deslizante s na parte rotrica da mquina. Pode integrar-se directamente no sistema de transmis so mecnico, pois um motor robusto e fivel. O exemplo aqui dado revela um dos mais r ecentes automveis elctricos, j em comercializao nos EUA - o EV1 da General Motors. As suas especificaes elctricas so as seguintes ([9]): Motor Tipo: motor de induo trifs Potncia: 102 kW (137 cavalos) entre as 7000 e as 13000 rpm Binrio: 150 N.m, entre as 0 e as 7000 rpm Acelerao 0-100 Km/h: 9 segundos (aproximadamente) Velocidade mx ima: 130 Km/h (limitada) Bateria Tipo: cido-chumbo (26 mdulos, 533 Kg) ABC das Mquinas Elctricas 43/59

F.e.m.: 26 mdulos x 12 V = 312 V Energia: 16.3 KW.h (53 A.h cada) Autonomia: 125 Km (aproximadamente) Carregador: Indutivo (3-4 h a 230 V) Controlador de Potncia (Velocidade) Tipo: Inversor trifsico (conversor de potncia) baseado em 6 IGBT (tra nsstor de potncia) Recuperao de energia na travagem (travagem regenerativa): permite ganhar at 15% em autonomia. ABC das Mquinas Elctricas 44/59

8. CONVERSORES ELECTRNICOS DE POTNCIA Os conversores electrnicos de potncia so sistemas baseados em dispositivos semicond utores de potncia (dodos, transstores, tirstores) que permitem fazer transformaes de e nergia elctrica: Rectificador Regulador CA CA CC Regulador CC Inversor Figura 45:Tipos de conversores electrnicos de potncia Embora este tipo de conversores se aplique a uma vasta gama de aplicaes, vai aqui darse mais nfase s aplicaes relacionadas com a engenharia de transportes, nomeadamen te no controlo de velocidade de motores. Cada um dos conversores electrnicos tem um equivalente electromecnico, isto , possvel fazer a mesma converso de energia elctr ica recorrendo a mquinas elctricas. Antes de aparecerem os semicondutores de potnci a, a converso de energia era feita atravs de agrupamentos de mquinas elctricas. Assi m, podemos ter as seguintes converses electromecnicas de energia: Rectificao Motor C A + Gerador CC Inverso Motor CC + Gerador CA Regulao CC Motor CC + Gerador CC Regul ao CA Motor CA + Gerador CA Transformador ou autotransformador (mesma frequncia) So inmeras as vantagens dos conversores electrnicos de potncia face aos seus equivalen tes electromecnicos, nomeadamente: Perdas muito reduzidas Consumo muito reduzido Muito menor manuteno Tamanho e peso muito reduzido Custo muito menor ABC das Mquinas Elctricas 45/59

 Maior facilidade de controlo (de nvel de tenso e de frequncia) 8.1. Dispositivos Se micondutores de Potncia a seguir feita uma descrio funcional dos diversos dispositi vos semicondutores de potncia utilizados nos conversores electrnicos de potncia. Dod os Os dodos tm a caracterstica fundamental de conduzirem a corrente num sentido e o bstrurem a corrente em sentido contrrio. Por no se poder controlar a sua conduo/corte , o dodo conhecido por dispositivo no controlado. primeira vista parece que este d ispositivo s permite a rectificao de corrente, com j foi referido no alternador. Na realidade, so a seguir descritas algumas outras funes dos dodos: Rectificao A utiliza os dodos em ponte permite a rectificao de corrente alternada, tanto monofsica (2 ou 4 dodos), quer trifsica (3 ou 6 dodos). o caso da placa de dodos do alternador, no si tema de carga do automvel. Proteco Um circuito onde a corrente deve circular apenas num determinado sentido e nunca em sentido contrrio, pode ser protegido pela pre sena de um dodo. Por exemplo, o caso de um gerador em srie com uma bateria, onde se pretende que a corrente possa passar do gerador para a bateria, mas nunca da ba teria para o gerador. Utiliza-se um dodo em srie, ligado ente o gerador e a bateri a no sentido da bateria. O dodo pode tanto servir para proteger um dado circuito com caractersticas indutivas, quando colocado em anti-paralelo com o elemento ind utivo. Quando o circuito est ligado, o dodo no deixa passar corrente, comportando-s e como um circuito aberto. Quando se interrompe o circuito, a f.c.e.m. que surge aos terminais do elemento indutivo vai descarregar-se pelo dodo, no aparecendo ao s terminais do interruptor, evitando o aparecimento de um arco elctrico (caso dos platinados). Regulao de Tenso O dodo Zener comporta-se como um dodo normal quando po larizado directamente, mas a sua caracterstica inversa permite-lhe conduzir a par tir de um dado valor de tenso, chamado Tenso de Zener. Este fenmeno utilizado em inm eros sistemas electrnicos, dando como exemplo a utilizao nos reguladores do sistema de carga do automvel. Emisso de Luz Os dodos emissores de luz (LED - Light Emittin g Diode) funcionam como um dodo normal, com a funcionalidade adicional de emitire m luz quando conduzem. O seu baixo consumo e grande durabilidade leva a que ABC das Mquinas Elctricas 46/59

sejam preferidos s lmpadas, em aplicaes onde apenas uma luz indicadora necessria, com o o caso dos painis de instrumentos dos automveis, por exemplo. Sensor de Luz Os f otododos tm um funcionamento semelhante aos dodos Zener, s que a corrente inversa au menta com o fluxo de luz. Aplicaes no domnio automvel incluem ignies electrnicas sem p atinados e alarmes anti-roubo. Transstores e Tirstores Os transstores e os tirstores so utilizados na maior parte dos conversores electrnicos de potncia como rels elect rnicos. O funcionamento do transstor como rel j foi abordado quando se descreveu o f uncionamento dos reguladores electrnicos. Basicamente, possvel controlar o corte/c onduo de uma corrente de grande potncia com uma pequena corrente aplicada base. por isso denominado de dispositivo totalmente controlado. O tirstor comporta-se como um dodo controlado, isto , ele impede a passagem de corrente inversa, mas permite a passagem de corrente directa, desde que aplicado um impulso de tenso sua porta . No entanto, o tirstor s deixa de conduzir quando a corrente se anula (excepto os GTO). Chama-se por isso um dispositivo semicontrolado. O tirstor tambm conhecido como Dodo Rectificador Controlado de Silcio (SCR - Silicon Controlled Rectifier). Por esta razo, o SCR mais adequado para os conversores que tm como entrada sinais alternados (AC/DC ou AC/AC), pois a passagem da tenso por zero facilita a comutao ( corte) do tirstor. O SCR utiliza-se, por exemplo, na regulao de tenso dos alternador es de mans permanentes (em alguns motociclos). Apresentam-se na tabela seguinte o s tipos de transstores e tirstores mais utilizados nos conversores electrnicos de p otncia, bem como as suas caractersticas de consumo, velocidade e potncia: Dispositi vo BJT (Bipolar Junction Transistor) MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor FieldEffe ct Transistor) IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) SCR - Silicon Controlled Rectifier Consumo Mdio Reduzido Velocidade Mdia Alta Potncia Elevada (< 300 A) Mdia (<50 A) Reduzido Elevado Mdia Baixa Elevada Muito elevada (mais de 400 ABC das Mquinas Elctricas 47/59

A) GTO (Gate-Turn-Off Thyristor) MCT (MOS-Controlled Thyristor) Elevado Reduzido Baixa Alta Muito elevada Elevada

O consumo corresponde energia consumida pelo circuito de comando e pela queda de tenso no elemento na passagem corte/conduo e conduo/corte. A velocidade representa a maior ou menor rapidez comutao (que influencia o consumo). A potncia representa a maior ou menor potncia suportada pelo dispositivo e que este consegue controlar. Para evitar a utilizao de dois tirstores na rectificao de onda completa, utiliza-se o Triac (Triode AC Sitch), constitudo basicamente por dois tirstores em anti-paral elo. Este dispositivo tem larga aplicao nos reguladores de iluminao domstica, conheci dos como dimmers. Os objectivos a atingir quer nos tirstores quer nos transstores so: Rapidez de actuao (caracteriza a frequncia de funcionamento mxima) Potncia elev (centenas de Ampre, centenas de Volt) Baixo consumo (perdas energticas) 8.2. Conv ersores CA/CC - Rectificadores A converso de CA para CC poder ser de onda completa ou de meia onda, consoante se utilizam as duas alternncias ou apenas uma alternnc ia da tenso alternada sinusoidal, respectivamente. Dependendo dos dispositivos se micondutores utilizados (dodos, transstores/tirstores), o rectificador poder ter mai or ou menor grau de controlo rectificador totalmente controlado, semi-controlado ou no controlado. Estas variantes de sistemas rectificadores so descritas a segui r. Rectificao de Onda Completa A rectificao chama-se de onda completa quando ambas a s alternncias (positivas e negativas) do sinal sinusoidal so rectificadas. Os caso s mais comuns de rectificao so os que tm como entrada sistemas monofsicos e trifsicos. No caso da rectificao de um sistema monofsico, so necessrios quatro elementos semico ndutores. Para rectificar um sistema trifsico, so necessrios seis desses elementos. Para um sistema monofsico entrada, apresenta-se na Figura 46 um rectificador no c ontrolado de onda completa: ABC das Mquinas Elctricas 48/59

Uout D1+ F N D2+ D1D2Figura 46: Rectificao monofsica de onda completa, no controlada O formato das tenses de entrada e de sada sero do tipo: Tenso Tempo Uin Uout Figura 47: Formas da tenso de entrada e de sada

Rectificao de Meia Onda Em determinadas aplicaes, nomeadamente aquelas que no envolve m potncias muito elevadas, pode no ser necessria a rectificao de onda completa. Recor re-se ento rectificao de meia onda onde s metade das alternncias so transmitidas ca . Poupa-se assim na quantidade dos dispositivos semicondutores utilizados, bem c omo nos dispositivos auxiliares para proteco e comando desses semicondutores, no c aso de estes serem controlados. No caso da rectificao de um sistema monofsico, sufi ciente apenas um elemento semicondutor. Para rectificar um sistema trifsico, so ne cessrios trs desses elementos. ABC das Mquinas Elctricas 49/59

Veja-se o exemplo da rectificao de meia onda, no controlada, para um sistema monofsi co: F D1 N Uout Figura 48: Rectificao monofsica de meia onda, no controlada Em termos de sinais de entrada e de sada, o resultado o seguinte: Tenso Tempo Ui n Uout Figura 49: Formas da tenso de entrada e de sada

Obviamente que rectificao de meia onda tem a vantagem de utilizar menos componente s, resultando nomeadamente em menores custos iniciais, menores perdas energticas, menor manuteno. No entanto, apenas metade da potncia disponvel aproveitada e o sina l rectificado apresenta maiores oscilaes ( menos constante), implicando que esta tcn ica poder no ser adequada para determinadas aplicaes. A rectificao tambm poder ser n trolada, controlada ou semi-controlada, consoante ou no necessrio controlar a potnc ia do sinal rectificado. So a seguir descritos estes tipos de rectificadores Rect ificadores No Controlados Os rectificadores totalmente baseados em dodos dizem-se no controlados pois no possvel controlar a entrada em conduo destes dispositivos semi condutores. Os rectificadores no controlados tm duas limitaes: impossvel controlar a potncia do sinal rectificado A transformao irreversvel, isto , no possvel a recu energia (passar de contnua para alternada). O caso j apresentado do sistema de car ga da maior parte dos automveis actuais, onde a carcaa do alternador incorpora uma placa de dodos um exemplo de um rectificador trifsico no controlado. ABC das Mquinas Elctricas 50/59

Rectificadores Controlados (Totalmente) Quando se torna necessrio controlar a potn cia (nvel de tenso) do sinal rectificado, necessrio incorporar dispositivos semicon dutores controlados, tirstores ou transstores. No caso dos sistemas de carga de al guns motociclos, por exemplo, o alternador tem excitao por man permanente ([7]). Um alternador deste tipo impede que a regulao da tenso de sada seja feita regulando a alimentao da bobina de excitao, pois ela no existe (mas sim um man permanente). Uma da s solues utilizadas a recorrer a uma ponte rectificadora controlada, onde a regulao de tenso feita atravs da colocao em conduo/corte dos elementos semicondutores, de uma forma inteligente. Para conseguir controlar a transmisso de potncia tanto nas alternn cias positivas como negativas, todos os elementos semicondutores tm de ser contro lados (tirstores/transstores). Veja-se o exemplo da rectificao de onda completa, con trolada, para um sistema monofsico: Uout T1+ F N T1T2+ T2Figura 50: Rectificao monofsica de onda completa, totalmente controlada Os circuitos de comando dos semicondutores controlados (tirstores, neste caso) be m como os circuitos de auxlio comutao, no representados na figura anterior, no se ins erem no contexto desta disciplina. ABC das Mquinas Elctricas 51/59

Em termos dos sinais de entrada e de sada, o resultado depende do instante em que os tirstores entram em conduo. A figura seguinte representa a sada de tenso para um n gulo de disparo de 30: Tenso Tempo Uin Uout Figura 51: Formas da tenso de entrada e de sada - ngulo de 30 Se o ngulo de disparo for aumentado, a potncia transmitida menor. A figura seguint e representa a sada de tenso para um ngulo de disparo de 90: Tenso Tempo Uin Uout Figura 52: Formas da tenso de entrada e de sada - ngulo de 90 No caso limite, se os tirstores no forem disparados, eles nuca vo conduzir, levando a que a potncia transmitida seja nula. portanto possvel controlar totalmente a po tncia do sinal rectificado, desde zero at ao valor mximo do sinal de entrada. possve l a recuperao de energia por parte da fonte alternada, desde que o receptor seja i ndutivo (caso de um motor) e que o disparo dos dispositivos semicondutores seja feito a parti de um ngulo de 90. Rectificadores Semi-Controlados Nestes rectificad ores, metade dos elementos semicondutores so tirstores ou transstores e a outra met ade so dodos. possvel controlar apenas parcialmente a potncia do sinal rectificado ( metade das alternncias). ABC das Mquinas Elctricas 52/59

Aplicao em Veculos - Sistema de Carga no Automvel Um exemplo de um rectificador trifs ico no controlado o da maior parte dos sistemas de carga nos automveis, onde exist e uma ponte rectificadora com 6 dodos. No entanto, em alguns motociclos, o altern ador tem a excitao por man permanente [7, 8], o que inviabiliza a regulao da tenso por controlo da corrente de excitao do alternador. Uma possvel soluo utilizar uma ponte rectificadora controlada, de modo a poder regular-se a tenso sada do alternador. 8 .3. Conversores CC/CA - Inversores A partir de uma fonte CC possvel obter uma fon te CA com valores de frequncia e tenso variveis, atravs de uma ponte de tirstores/tra nsstores. Os inversores podem classificar-se em: Inversores de onda quadrada (cho ppers) Inversores de Modulao de Largura de Impulsos (MLI) consoante o sinal gerado sua sada. O conversor da Figura XX permite implementar tanto um inversor de onda quadrada como um inversor de MLI. Refira-se que a nica diferena entre estes dois tipos de inversores o modo como se comandam a interrupo/conduo dos dispositivos semi condutores. MOSFET Figura 53: Inversor trifsico baseado em IGBTs Em nenhum dos dois tipos de inversores o sinal de sada alternado sinusoidal. A va ntagem dos inversores MLI relativamente aos primeiros que o sinal de MLI muito m ais fcil de transformar num sinal sinusoidal do que um sinal quadrado (filtragem mu ito mais simples). ABC das Mquinas Elctricas 53/59

Apresenta-se a seguir um exemplo de um sinal MLI (monofsico) bem como a sinuside d a sua frequncia fundamental: Figura 54: Forma de um sinal em Modulao de Largura de Impulsos

Um sinal MLI, apesar de no ser sinusoidal, pode ser facilmente transformado num s inal sinusoidal atravs de uma filtragem passa-baixo. Nota: A componente mais sign ificativa de um sinal MLI a frequncia fundamental (a da sinuside representada na f igura atrs. A frequncia mais prxima muito mais atenuada e fica bastante distante da p rimeira (frequncia de comutao ( 10 vezes maior), tambm visvel na figura atrs. Portan extremamente simples a filtragem passa-baixo do sinal MLI, de modo a obter um s inal sinusoidal. No caso de estarmos a controlar um motor, como ele um receptor indutivo, ele vai conduzir melhor as frequncias baixas do que as baixas (XL = w.L), comportando-se como um filtro passa-baixo. Portanto, a forma da tenso aplicada a o motor seja MLI, a corrente vai ser aproximadamente alternada sinusoidal, condio necessria e suficiente ao bom funcionamento do motor. Aplicao em Veculos - Controlad or de Velocidade de Motor CA em Automvel Elctrico Foi j referido, no captulo referen te ao motor de induo, o exemplo do veculo elctrico EV1, da General Motors. O control o do motor de induo trifsico utilizado para a traco feito por um inversor trifsico ba eado em 6 IGBT. Estes dispositivos tm de ser capazes de comutar 600 V, 750 A. tam bm implementada a recuperao de energia na travagem (travagem regenerativa), que per mite ganhar at 15% em autonomia. ABC das Mquinas Elctricas 54/59

Em [11] dado um exemplo de um sistema tpico de controlo de um motor de induo: Figura 55: Sistema de controlo de motor com todos os componentes ([11]) O controlador (FRA-22) converte tenso contnua das baterias (total de 200 V) em ten so alternada trifsica adequada para o controlo de um motor de induo trifsico num vecul o elctrico. Tambm sua funo monitorizar e controlar o funcionamento da maior parte do s componentes perifricos deste sistema. Por exemplo, o controlador monitoriza a t emperatura das baterias, armazena informao sobre energias consumida e recuperada e calcula a capacidade restante das baterias. Este controlador tambm armazena sepa radamente a energia recuperada em travagens regenerativas ou em conduo em descida. A possibilidade de alterar determinados parmetros do sistema (programveis por sof tare) alternando o comportamento do sistema de controlo, permite satisfazendo a s especificidades de cada fabricante de veculos elctricos. 8.4. Conversores CC/CC - Reguladores CC Um regulador CC, tambm denominado de chopper (cortador), funcion a muito simplesmente interrompendo periodicamente a corrente fornecida por uma f onte CC. ABC das Mquinas Elctricas 55/59

Um circuito possvel para implementar um regulador CC o seguinte: + Uin Figura 56: Regulador CC Uout

Consegue controlar-se a potncia transmitida variando o tempo em que o transstor es t em conduo. Isto feito atravs da variao do duty cycle, isto , da relao entre o te que a ponte est em conduo e o tempo em que est em no conduo. Na figura seguinte aprese ta-se formas de onda exemplificativas da entrada e da sada de um regulador CC: Ui n Uout t Figura 57: Exemplo de tenso de entrada e de sada do regulador t Desta forma, este regulador controla o valor mdio da tenso de sada, desde um valor igual ao da tenso de entrada (nunca corta) at zero (nuca conduz). Aplicao em Veculos - Controlador de Velocidade de Motor CC em Automvel Elctrico Um outro veculo elctric o que dever aparecer a qualquer momento nos circuitos comerciais o Toyota RAV4-EV . Este, ao contrrio do EV1, utiliza um motor CC de excitao por man permanente: Figura 58: Componentes de um Toyota RAV4-EV O tipo de regulador, tem de regular a tenso de sada das baterias (24 baterias de 1 2 V, correspondendo a 288 V) para controlar a velocidade do motor de 45 KW (60 c v). Este veculo tambm suporta recuperao de energia na travagem (travagem regenerativ a). ABC das Mquinas Elctricas 56/59

8.5. Conversores CA/CA - Reguladores CA A regulao de corrente alternada, pode ser efectuada de duas maneiras distintas consoante se retende variar apenas a potncia se pretende variar a potncia e a frequncia No primeiro caso, utiliza-se uma ponte de tirstores para efectuar uma ligao intermitente entre a fonte de CA e a carga (ti po Triac, no caso monofsico), conseguindo-se desta forma regular a potncia forneci da carga. No segundo caso, o que se faz normalmente primeiro efectuar uma rectif icao (controlada ou no controlada) e depois uma inverso para os valores de potncia e frequncia pretendidos. Um exemplo de um conversor deste tipo, adequado ao control o de um motor de induo trifsico por MLI, o apresentado na figura seguinte: Figura 59: Regulador CA baseado em IGBTs Normalmente entre a rectificao e a inverso comum inserir-se um filtro passa-baixo p ara suavizar (tornar mais constante) a forma do sinal. ABC das Mquinas Elctricas 57/59

Aplicao em Veculos - Controlador de Velocidade em TGV Um excelente exemplo da aplic ao de um conversor CA/CA traco elctrica o do TGV Atlantique 24000 (comboio de alta v locidade): Figura 60: Componentes de um TGV ([10]) Entre o pantgrafo (dispositivo de captao da energia que circula na linha area, mais conhecida como catenria) e os motores de traco existe um sistema de electrnica de po tncia com o objectivo de controlar a corrente alternada sinusoidal monofsica da ca tenria de modo a poder variar a velocidade do comboio. A cadeia de potncia constit uda pelos seguintes mdulos: CA 25 KV 50 Hz Transformador Abaixador CA 1.5 KV 50 Hz Ponte Rectificadora de Ti rstores CC 1.5 KV Condensador para Suavizao CC 1.5 KV Inversor de Tirstores 3CA 1.5 KV Motor Snc. Figura 61: Mdulos de potncia de um TGV ([10]) A traco conseguida atravs de dois motores sncronos trifsicos de 1100 KW (cada), com u ma rotao mxima de 4000 rpm e um peso de 1440 Kg (cada). Todos os mdulos excepto o tr ansformador so em nmero de dois (um para cada motor). Cada unidade de potncia pesa 68 toneladas! ABC das Mquinas Elctricas 58/59

9. REFERNCIAS [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] Toyota, Mdulo de Electromagnetismo, Salvador Caetano - I.M.V.T. S.A., Portugal, 1995. ! Dorling Kidersley Multimedia, Encyclo pedia of Cience, Dorling Kidersley Multimedia, United Kingdom, 1994-1995. " Carl os Ferreira, Mquinas Elctricas II - Alternadores, Instituto Superior de Engenharia do Porto, Portugal. "! Carlos Ferreira, Mquinas Elctricas I - Transformadores, In stituto Superior de Engenharia do Porto, Portugal. "! Western Electric Australia , http://.esternelectric.com.au/Help/hodoes.html, Australia, 1997. S.T.C.P. , Motor de carro elctrico (fotografia tirada pelo autor), Museu do Carro Elctrico, Porto, Portugal, 1996. " A. Tranter, Manual de Electricidade das Motos, Edies CET OP, Portugal, 1995. " Miguel de Castro, Manual do Alternador, Bateria e Motor de Arranque, Pltano Edies Tcnicas, Portugal, 1991. " General Motors, http://.gmev.c om/evsite/go/specs.htm, EUA, 1997. [10] University of Pisa, http://mercurio.iet.unipi.it/tgv/motrice.html, Italy, 1 997. [11] Propulse, http://2.arnes.si/~ljprop1/fra22det.html, , 1997. " - do autor ! - disponvel no ISEP ABC das Mquinas Elctricas 59/59