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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA












CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL












TRANSFORMADA DE LAPLACE











2011

2

CAPITULO 2
2.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE.-
Supongamos una funcin f(t): de R en R en principio de cuadrado integrable en el intervalo
0, . Definimos la transformacin de Laplace de f (t) y la denotamos como F(s) como:

}


=
k
st
k
dt e t f s F
0
) ( lim ) (
Notemos que la transformacin en cuestin asocia a cada funcin del espacio de funciones
considerado otra funcin F(s) con parmetro s.
La utilidad de esta transformacin se ver patente cuando se expongan sus propiedades.
Ntese que no todas las funciones tienen una transformada de Laplace: Podemos encontrar
funciones que al intentar calcular su transformada de Laplace nos d lugar a una integral no
convergente para cualquier valor de s. Las funciones que tienen transformada de Laplace
bien definida en algn intervalo de s las llamaremos funciones admisibles por dicha
transformacin en dicho intervalo. As mismo al margen de valores de s en el cual la
transformada de Laplace puede ser evaluada se le llamar dominio de la funcin
transformada. Una condicin necesaria para que una funcin sea admisible para algn
intervalo es que su ritmo de crecimiento sea inferior al de una exponencial en t:
2.2 Transformacin de Laplace de algunas funciones.
En este apartado ilustrar la transformacin de Laplace aplicada a varias funciones de uso
corriente en el anlisis de circuitos:
Ejemplo 1: Obtener la transformada de Laplace de

Respuesta:
a s
e L
at

=
1
} {

Ejemplo 2: Obtener la transformada de Laplace de f (t)= t.

aplicando la integracin por partes:
u=t; du = dt ; dv = e
-st
dt; v= -(1/s)e
-st


3

| | | |
2 2
0
1
1 0
1 1 1
s s
e
s s
st
= =
|
.
|

\
|
=

Respuesta
Y en general:
1
!
} {
+
=
n
n
s
n
t L

Ejemplo 3: Mtodo alternativo para obtener la transformada de Sen at ; y simultneamente
la transformada de Cos at :

Utilizando el ejemplo 1 tenemos

Utilizando la identidad de Euler que es e
jat
= cos at +j sen at:
se obtiene que Rpta.
TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUNAS FUNCIONES

2 2
2 2
2 2
2
) (
) cos(
1
) ( ) cos(
1
1
1
1
1 ) (
w s
w
wt sen
w s
s
wt
w s
jw s
jw s
e wt jsen wt
a s
e
s
t
s
t
jwt
at
+

+
+
=

= +
+

o


Las funciones arriba indicadas son las ms frecuentes tanto en matemticas como en el
mundo de la electrnica. En el siguiente apartado se expondr una serie de propiedades de
la transformacin. Dichas propiedades, adems de la importancia que tienen a la hora de
4

aplicar la transformacin de Laplace, nos permitirn obtener transformaciones de Laplace de
funciones ms complicadas.
Propiedades de la transformacin de Laplace.
De la relacin de propiedades que expondr a continuacin se podrn ver con facilidad la
utilidad de la transformacin en casos de resolucin de problemas de valor inicial:
Propiedad 1: Linealidad:
) ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( ) (
0
s G s F dt t g t f t g t f | o | o | o + = + +
}

Propiedad 2: Derivacin en el tiempo:
) 0 ( ) (
) (
f s sF
dt
t df


Propiedad 3: Derivacin en s:
ds
s dF
t tf
) (
) (


Propiedad 4: Desplazamiento en s:

) ( ) ( a s F e t f
at


Existen muchas otras propiedades que pueden encontrarse en textos sobre el tema y que
omitir para slo exponer lo ms importante y no alargar este documento.
La segunda propiedad es para mi la ms importante de todas ya que gracias a ella podemos
utilizar la transformacin de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales: La
transformacin de Laplace transforma derivadas en productos.
La primera propiedad, la de la linealidad nos permitir transformar una ecuacin entera
quedando sumas y productos por constantes invariantes.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.- Se obtiene mediante la siguiente forma: La
transformada inversa de Laplace es el proceso de obtener x(t) a travs de X(s) y se define
como
}
+

=
jw
jw
st
ds e s X
j
t x
o
o
t
) (
2
1
) (


5

Transformada inversa de Laplace, tenemos la siguiente tabla:
1.-
0 , , 1
1
1 1
> =
)
`

=
)
`

s si k
s
k
L y
s
L


2.-
0 ,
!
1
,
!
1
1
1
1
> =
)
`

=
)
`

s si
n
t
s
L y t
s
n
L
n
n
n
n


3.-
0 ,
1
1
> =
)
`

s si e
a s
L
at


4.-
0 , /
1
,
2 2
1
2 2
1
> =
)
`

+
=
)
`

+

s si k kt sen
k s
L y kt sen
k s
k
L


5.-
0 , cos
2 2
1
> =
)
`

s si kt
k s
s
L


6.-
k s si
k
kt senh
k s
L y kt senh
k s
k
L > =
)
`

=
)
`

,
1
,
2 2
1
2 2
1


7.-
k s si kt
k s
s
L > =
)
`

, cosh
2 2
1


8.-
0 ,
! ) (
1
,
) (
!
1
1
1
1
> =
)
`

=
)
`

s si
n
e t
a s
L y e t
a s
n
L
at n
n
at n
n



Ejemplo 1:

Hallar
)
`

+
)
`

+
+
)
`

=
)
`

+


1 2 3 ) 1 )( 2 )( 3 (
1 7
1 1 1 1
s
C
L
s
B
L
s
A
L
s s s
s
L


Por fracciones parciales:
A=(7(3)-1)/(3+2)(3-1) = 2
B=(7(-2)-1)/(-2-3)(-2-1)=-15/-15 = 1
C=(7(1)-1)/(1-3)(1+2) = 6/-6 = -1

6

)
`

+
)
`

+
+
)
`

=

1
1
2
1
3
2
1 1 1
s
L
s
L
s
L


Ejemplo 2:

Hallar
)
`

+
+
)
`

+
+
)
`

+
+
)
`

+
)
`

=
)
`

+
+

) 2 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 2 (
1
1
2
1
3
1 1
2
1
3 2
1
s
E
L
s
D
L
s
C
L
s
B
L
s
A
L
s s
s
L
t
t t
Ee
te
D
e t
C B At
2
2 2 2
! 1 ! 2


+ + + + =

Hallando por fracciones parciales
A = 1/8, B = -1/16, C = -1/4, D = 0, E = 1/16

t
t
e
e t
t
2
2 2
16
1
! 2 4
1
16
1
8
1

+ =
Respuesta


Ejemplo de aplicacin.
Para poder entender de una forma clara estas ideas lo mejor es verlo con un ejemplo.
El ejemplo que expongo a continuacin trata de ilustrar la resolucin de un problema
electrnico mediante la transformacin de Laplace. Cuando tenemos una ecuacin
diferencial lineal el mtodo a utilizar es siempre el mismo: se transforma la ecuacin entera.
Como la ecuacin es lineal se tiene como resultado una ecuacin lineal. Hecho esto se
despeja la incgnita y el resultado que se obtiene es una funcin racional en s. Por ltimo
slo tenemos que hacer la transformacin inversa de Laplace ( mirar que funcin tiene como
transformada de Laplace la funcin que tenemos).
En la prctica, cuando lo que queremos es resolver un circuito elctrico, lo que se hace es
"transformar el circuito"; es decir: dado que por los condensadores la corriente que pasa es
la derivada de la tensin aplicada en sus terminales multiplicada por su capacidad, lo que se
hace es asignar al condensador una "resistencia" de 1/Cs. Dado que el condensador no es
un componente resistivo al trmino 1/Cs se le pasa a llamar impedancia del condensador.
As mismo no resulta difcil entender que la impedancia de una bobina es Ls. Notemos
adems que para poder hacer esto es indispensable contar con condiciones inciales nulas
en las cargas de los condensadores y en las corrientes de las bobinas. En la mayora de los
problemas esto ser siempre as.
7





I R V
r


Vs
C Vc




Vs = vi(t) y Vc = Vo(t)

Planteando el circuito vi(t) = i(t) R + vo(t)

vi(t) = vo(t) + RC( dvo(t)/dt)

Utilizando Laplace

V(s) = Vo(s) +RCsVo(s)

Seguidamente pasar a resolver el problema para un caso particular: supongamos de vi(t)
es un escaln

>
<
= =
0 1
0 0
) ( ) (
t si
t si
t u t v


V(s) = 1/s

RCs
RC
s RCs s
s V
RCs
s Vo
+

+ =
+
=
+
=
1
1
) 1 (
1
) (
1
1
) (


t
RC
e t u t v
1
0
) ( ) (

=


8

Para realizar la transformacin inversa de Laplace el mejor paso a seguir descomponer en
suma de fracciones simples la funcin a descomponer, como si furamos a integrarla, y
luego relacionar cada fraccin con su correspondiente exponencial.
Existe una frmula cerrada para obtener la transformada inversa de Laplace, pero el clculo,
adems de engorroso, es complicado y requiere conocimientos de integracin en el plano
complejo. Los interesados en el tema podrn encontrar informacin al respecto en cualquier
libro de anlisis con variable compleja medianamente decente.
En el caso de no tener condiciones inciales nulas, como en este ejemplo, no podremos
asociar al condensador una impedancia 1/Cs. En este caso derivar es multiplicar por s y
restar la condicin inicial. De todas formas en el anlisis de circuitos normalmente slo se
estudia el rgimen permanente con condiciones inciales nulas; es decir: condiciones nulas
ya que el circuito hace mucho que est funcionando.
Laboratorio Nmero 2

Polinomios: Los polinomios se representan por vectores, cuyos elementos son los
coeficientes del polinomio en orden descendente. Por ejemplo el polinomio 8 4 3
2 3
+ s s s
Se representara por: p=[ 1 3 -4 -8].
Veamos tenemos un polinomio 6 5 2 1
2 3
+ = s s s p (p1= [ 1 2 -5 -6])
Hallamos las races con el comando roots














Como vemos hallamos las races del polinomio y las almacenamos en r1 y despus con el
comando poly volvemos al polinomio original.
Si queremos evaluar un polinomio para un valor dado usamos el comando polyval, como
indicamos en el ejemplo:
1 2
2
2
+ = s s p




>> r1=roots(p1)

r1 =

2.0000
-3.0000
-1.0000

>> poly(r1)

ans =

1.0000 2.0000 -5.0000 -6.0000

9


















Para multiplicar y dividir polinomios se utiliza conv y deconv, como vemos en el ejemplo:
Queremos multiplicar 4 2 2 ; 2 3 1
2 2
+ = + = s s q s s q , hallando q3=q1*q2







La respuesta sera:
8 16 8 3
2 3 4
+ = s s s s q
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Tenemos la siguiente funcin de transferencia:
) 5 . 0 )( 1 4 . 0 (
1 3 . 0 2 . 0
) (
2
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H

Sabemos que para introducir la funcin de transferencia (En MATLAB) debemos ingresar el
numerador y el denominador.
Veamos un cdigo que convierte la funcin de transferencia de la forma indicada a una
funcin de transferencia de la forma polos y ceros.






>> p2=[1 -2 1]

p2 =

1 -2 1

>> s=[1 2 3]

s =

1 2 3

>> polyval(p2,s)

ans =

0 1 4
>> q1=[1 -3 2];
>> q2=[1 2 -4];
>> q3=conv(q1,q2)

q3 =
1 -1 -8 16 -8
num=[0.2 0.3 1];
den1=[1 0.4 1];
den2=[1 0.5];
den=conv(den1,den2);
[ceros,polos,gan] = tf2zp(num,den)

10

Y la respuesta ser:
>> control01

ceros =
-0.7500 + 2.1065i
-0.7500 - 2.1065i

polos =
-0.2000 + 0.9798i
-0.2000 - 0.9798i
-0.5000

gan =
0.2000
Para comprobar tomemos la siguiente funcin de transferencia:

) 4 )( 2 )( 1 (
) 4 )( 2 (
) (
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H o visto de la forma polos y ceros que ser

)
10
1 )(
8
1 )(
1
1 (
)
4
1 )(
2
1 ( * 1
)
4
1 )(
2
1 )(
1
1 ( * 4 * 2 * 1
)
4
1 )(
2
1 ( * 4 * 2
) (
s s s
s s
s s s
s s
s H
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
=
Y el programa con algunas funciones adicionales, para visualizar mejor los resultados ser:












El resultado ser:
>> control02
num1=[1 2];
num2=[1 4];
den1=[1 1];
den2=[1 4];
den3=[1 2];
num=conv(num1,num2);
den=conv(conv(den1,den2),den3);
[ceros,polos,gan] = tf2zp(num,den);
[n,d]=zp2tf(ceros,polos,gan)
printsys(n,d);

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ceros =
-4
-2
polos =
-8.0000
-2.0000
-1.0000
gan =
1

n = 0 1 6 8

d = 1.0000 11.0000 26.0000 16.0000



num/den =
s^2 + 6 s + 8
-------------------------------
s^3 + 11 s^2 + 26 s + 16

Veamos ahora una introduccin a las herramientas de anlisis en el DOMINIO del TIEMPO
FUNCION STEP
Nos permite ver la respuesta de un sistema ante la entrada de una funcin paso(step)
Veamos el siguiente cdigo:










La respuesta ser:
num=[2 6 8];
den=[1 11 26 16];
t=[1:0.3:15]';
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Funcion paso aplicada a un sistema');
xlabel('t');
ylabel('y');
grid on;

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