PRACTICA 10

LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS

LUGAR DE LAS RAICES

Lugar de las races

Introduccin
El mtodo del lugar de las races es una herramienta grfica muy poderosa, de fcil manejo en Matlab y que permite obtener mucha informacin de inters sobre el sistema. De hecho, permite investigar los efectos de la variacin del parmetro K o ganancia del lazo (valores positivos, de 0 a ) sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Adems, el mtodo del lugar de las races es una buena herramienta y de fcil manejo en el diseo de controladores. El objetivo de esta prctica es emplear la tcnica del lugar de las races para buscar los parmetros adecuados del controlador que hagan que la respuesta del sistema cumplan los requisitos impuestos por el usuario. Adems tambin permite estudiar la estabilidad absoluta de un sistema.

1. Control proporcional (P)

Objetivo: estudiar el comportamiento de sistemas de primer, segundo y tercer orden variando el parmetro K con la herramienta del lugar de las races.
Sean las funciones de transferencia:

G1 ( s ) =

1 s+2

G2 ( s) =

2 s + 4s + 2
2

G3 ( s ) =

8 s + 8s + 18s + 8
3 2

Se realimentan dichas plantas con un lazo unitario y se introduce un controlador proporcional. a) Visualizar el lugar de las races de dichos sistemas, variando la ganancia del controlador P. b) Para un valor de K, analizar la respuesta temporal a escaln unitario (visualizar grficamente el tiempo de establecimiento).

2. Control proporcional integral (PI)

A continuacin, seleccionar un controlador PI (es decir, Gc ( s ) = K realidad, se trata de aadir un integrador y un cero al sistema.

s + z1 ). En s

a) Considerando G1(s), analizar el error permanente y el tiempo de establecimiento. b) Considerando G2(s) y G3(s), encontrar el valor de Kc que vuelve inestable al sistema.

3. Control proporcional derivativo (PD)

Analizar ahora qu ocurre si se selecciona un controlador PD, es decir, cuando GC ( s) = K ( z1 + s) .

Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)

Lugar de las races

a) Considerando G1(s) y G2(s), situar el cero en diferentes lugares y cambiar la ganancia Kc, qu conclusin obtienes? b) Considerando G3(s), situar el cero sobre un polo y desplazarlo hacia la derecha qu ocurre?

4. Control proporcional integral derivativo (PID)

En el caso de seleccionar un controlador PID, analizar su efecto para los tres sistemas, es decir, cuando Gc ( s ) = K

integrador y dos ceros al sistema.

( s + z1 )( s + z 2 ) . Como se ve, en este caso se aaden un s

a) Variar los parmetros del controlador, y comprobar el efecto que producen en el lugar de las races resultante.

5. Diseo de controladores con el lugar de las races

Objetivo: disear un controlador empleando la tcnica del lugar de las races.
Sea el siguiente sistema, con dos polos complejos conjugados y uno real:

G ( s) =

1 . s + 9s + 25s + 25
3 2

j -2 -5 -j

Para cada uno de los siguientes apartados, disear un controlador P, PI, PD o PID de forma que el sistema en lazo cerrado cumpla las especificaciones exigidas: 1) 2) 3) 4)

t s 98% 4 s

M p 4,3%

t s 98% 4 s, t s 98% 2 s,

M p 4,3% M p 4,3%

y y

e ss = 0 e ss = 0 y e ss = 0

t s 98% 4 / 3s,

M p 4,3%

Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)