Universidad Catlica del Norte

Facultad de Ingeniera y Ciencias Geolgicas

Departamento de ingeniera en sistemas y computacin
Ingeniera Civil en Computacin e Informtica

FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA
GUA DE MOTORES

Integrantes: Francisco Orellana

Contenido
Motor stepper ......................................................................................................................................................................... 1
Conexin ............................................................................................................................................................................. 1
Fuente de poder:............................................................................................................................................................. 1
Identificar cables de bobinas: ......................................................................................................................................... 1
Secuencias para manejar un motor stepper ....................................................................................................................... 2
Secuencia Normal: .......................................................................................................................................................... 2
Secuencia Wave drive: .................................................................................................................................................... 3
Secuencia medio paso:.................................................................................................................................................... 3
Ejemplo codificado .............................................................................................................................................................. 4
Descripcin...................................................................................................................................................................... 4
Cdigo ............................................................................................................................................................................. 4
Motor corriente continua ....................................................................................................................................................... 5
Conexin ............................................................................................................................................................................. 5
Manejar un motor de corriente continua ........................................................................................................................... 5
Principio de Funcionamiento: ......................................................................................................................................... 5
Sentido de Giro: .............................................................................................................................................................. 5
Ejemplo Cdigo ................................................................................................................................................................... 6
Descripcin...................................................................................................................................................................... 6
Codigo ............................................................................................................................................................................. 6
Motor Servo ............................................................................................................................................................................ 7
Como Funciona ................................................................................................................................................................... 7
Conexin ............................................................................................................................................................................. 8
Ejemplo Codificado ............................................................................................................................................................. 8
Descripcion...................................................................................................................................................................... 8
Codigo ............................................................................................................................................................................. 8

Motor stepper
El motor stepper, llamado tambin motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de
grados (pasos) dependiendo de sus entradas de control.
Como caractersticas podemos nombrar que funciona con 12volt aproximadamente y este motor presenta las ventajas de
tener una alta precisin.

Conexin
Cuando se trabaja con motores stepper lo ms importante es poder identificar que cables corresponden a las bobinas y
cuales a la alimentacin, para esto debemos seguir los siguientes pasos.

Fuente de poder:
En los motores stepper de 6 cables, debe haber 2 cables comunes que nos servirn para la alimentacin (por lo
general del mismo color).
Para identificarlos simplemente bastar con usar un tester y medir la resistencia de cada cable, los cables que
tengan la mitad de resistencia comparado con los dems sern nuestros cables que usaremos para alimentar a
nuestro motor.

Identificar cables de bobinas:

Luego de identificar los cables de alimentacin, hay que averiguar los cables de las bobinas, para esto se elige un
cable de los 4 que quedan y este ser nuestro cable A, conectar los cables de alimentacin a una fuente de 12Volt y
ahora basta con seguir los siguientes pasos:

Paso 1

Conectar el cable A, a tierra.

Manteniendo el cable A en tierra, buscar un cable de los 3 que quedan y al conectarlo a tierra,
Paso 2

repetir este paso hasta encontrar el cable que produzca un movimiento anti horario en el
motor, este ser nuestro cable B.

Manteniendo el cable A en tierra, buscar un cable de los 2 que quedan y conectarlo a tierra,
Paso 3

repetir este paso hasta encontrar el cable que produzca un movimiento horario en el motor, este
ser nuestro cable D.

Paso 4

El ultimo cable que queda ser el cable C, para comprobarlo basta con conectar el cable A y
nuestro cable C a tierra y comprobar que no habr ningn movimiento.

Secuencias para manejar un motor stepper

Ya sabemos cmo conectar un motor stepper, ahora veremos como manejar uno de estos motores.
Para poner en marcha un de estos motores, existen tres secuencias: Secuencia normal, secuencia Wave driver y la
secuencia de medio paso.

Secuencia Normal:
Esta es una de las maneras ms usadas para poner en marcha un motor steper, una de sus ventajas es el gran torque
que se obtiene ya que son dos bobinas las que se activan por cada paso, para poder utilizar esta secuencia de activacin
solo hay que seguir los pasos de la siguiente tabla.

Secuencia Wave drive:

En esta secuencia se logra un movimiento ms suave del motor, la desventaja con el modelo anterior es que aqu solo se
activa una bobina por paso, lo que significa un torque menor. A continuacin la tabla de activacin para la utilizacin de
esta secuencia.

Secuencia medio paso:

Esta secuencia es de mayor precisin que las formas 2 anteriores debido que cada paso es la mitad de un paso normal,
eso quiere decir que en cada ciclo habr 8 pasos en vez de 4. A continuacin la tabla de la secuencia.

Ejemplo codificado
Descripcin
Un motor paso a paso sigue los giros de un potencimetro (u otro sensor) en la entrada analgica 0. El motor paso a
paso unipolar o bipolar se controla con los pines 8, 9 , 10 y 11, utilizando uno de los circuitos de las pginas enlazadas.

Cdigo
#include <Stepper.h>
// cambia esto por el nmero de pasos de tu motor
#define STEPS 100
// crea una instancia de la clase stepper, especificando
// el nmero de pasos del motor y los pines a los que
// est conectado
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11);
// la lectura anterior de la entrada analgica
int previo = 0;
void setup()
{
// establece la velocidad del motor a 30 RPMs
stepper.setSpeed(30);
}
void loop()
{
// obtiene el valor del sensor
int val = analogRead(0);
// mueve el motor un nmero de pasos igual al cambio
// producido en la lectura del sensor
stepper.step(val - previo);
// recuerda el valor anterior del sensor
previo = val;
}

Motor corriente continua

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio.
Su principal inconveniente es el mantenimiento ya que es caro y laborioso.
Una mquina de corriente continua se compone principalmente de dos partes,
un esttor que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. En el esttor adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica,
tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.
Los motores de corriente continua se usan comnmente en aplicaciones de par y velocidad variable.

Conexin
Para poder hacer funcionar un motor de corriente continua, simplemente hay que conectar uno de sus terminales a
tierra y el otro a +Vcc, el voltaje depender de lo que se necesite segn el motor.

Manejar un motor de corriente continua

Principio de Funcionamiento:
Segn la ley de Fuerza de Lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente elctrica se sumerge en un campo
magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente.
F=BxLxI

F: Fuerza en newtons
I: Intensidad que recorre el conductor enamperios
L: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magntico o densidad de flujo teslas.

Sentido de Giro:
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los
devanados inductor e inducido. La inversin del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo
el sentido del campo magntico o de la corriente del inducido.
Para un mejor manejo del motor de corriente continua, se recomienda usar un puente T, para poder controlar la
velocidad y el sentido de giro del motor.
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Ejemplo Cdigo
Descripcin
Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un puerto analgico para variar el nmero de grados e
incrementar su barrido.
Qu ocurre. El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el mximo segn giremos el pot.

Codigo
int pot = 2;

// asigna pin analgico 2 para el pot

int motorPin = 9; // motor en el pin 9 PWM

void setup()

// ejecutar una vez, cuando empieza

{
Serial.begin(9600); // establecer la librera serie a 9600 bps
pinMode(pot, INPUT);
pinMode(motorPin, OUTPUT);
}
int getPot() {
int v;
v = analogRead(pot);
v /= 4;
v = max(v, 50);
v = min(v, 255);
return v;
}
int motorFoward() {
analogWrite(motorPin, getPot());
delay(10);
digitalWrite(motorPin, LOW);
}
void loop() {

// ejecutar una y otra vez

motorFoward();
}

Motor Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Los Servos son sumamente tiles en robtica, son sumamente
poderosos, tienen mucho torque.

Como Funciona
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un
potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje
central del servo motor. En la imagen se puede ver al lado derecho del
circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control,
supervisar el ngulo actual del servo motor. Ya que si el eje est en el
ngulo correcto el motor est parado y no habr movimiento. Si el
circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la
direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto que se le ha
indicado. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180
grados, pero tambin existen servos de hasta 360 grados, estos servos no tienen el tope en el potencimetro, por ende
la comparacin que se realiza de ngulos para saber cundo parar el movimiento nunca llega a ser igual, por lo que el
servo mantendr en movimiento por un tiempo infinito, hasta que se le de otra orden.
No se puede controlar la velocidad de los moteres servos de 180 solo puede manejarse la posicin, todo lo contrario
para los motores de 360 (cuya especializacin es para hacer funcionar ruedas) ya que no se puede manejar la posicin
de este servo pero si podemos manejar la velocidad.
Ejemplo: Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados.
Para controlarlo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso:
En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relacin lineal
Con la librera que viene para las placas arduino, basta con darle el Angulo en grados, para que el servo se posicione y
mantenga esa posicin.

Conexin

Los motores servo poseen como interfaz de conexin 3 cables:

1. Cable Rojo: positivo o fase (alimentacin)
2. Cable Marrn o Negro: tierra
3. Cable Azul, Amarillo u otros: seal, este cable nos permitir controlar nuestro motor servo.

Ejemplo Codificado
Descripcion
Se utilizara una placa arduino y las libreras que vienen para trabajar con estos motores.
Conectamos nuestro arduino a nuestro PC mediante el cable USB, cargamos este programa con las conexiones
especificadas en la documentacin del codigo y moveremos nuestro servo a la posicin 150.

Codigo
#include <Servo.h> //llamado de la libreria
Servo servo1; // Crea un Objeto servo
int posicion; // Variable de la posicion del servo
void setup(){
servo1.attach(2); // Selecionamos el pin 2 como el pin de control para el servo
}
void loop(){
posicion = 150;

// Establecemos el valor de la posicion a 150

posicion = map(posicion, 0, 1023, 0, 179);

// Establecemos la relacion entre los grados de giro y el PWM

/* Con el mapa de valores anterior establecemos una relacin proporcional */

/* entre el pulso minimo 0 con el grado minimo, 0 tambien y el pulso maximo*/
/* 1023 con el grado maximo, 179*/
servo1.write(posicion);
delay(150);

// Escribimos la posicion con el mapa de valores al servo

// Y le damos un tiempo para que sea capaz de moverse