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Le Positionneur
Ncessit du positionneur :
La pression alatoire du fluide dsigne par PN (Pression
Nominale) exerce un effort douverture sur la vanne (NC) et
dstabilise sa position do la ncessit de mesurer la
position de la tige et agir sur la pression de commande pour
lauto maintien de la commande.
Dfinition :
Le positionneur va servir maintenir louverture exige par le rgulateur quelque
soit les perturbations de dpression et surpression du fluide qui influent directement sur
la force applique la tige, cest pourquoi on lappelle vanne de rgulation car elle
comporte une boucle de rgulation de la position de la tige la consigne.
Positionneur vanne tour Positionneur Programmable
Positionneur A levier
POSITIONNEUR 4-20mA OU
0-10V : Carte lectronique de rgulation
pour actionneurs
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Avantages du positionneur
Ralise lasservissement de position
Changement du sens daction de la vanne
Conversion du signal de commande (Convertisseur I/P)
Changement de la loi intrinsque de la vanne (Positionneur came)
Amplification de la pression P
e
envoye sur le servomoteur
Changement dchelle dans le cas de rgulation en split range
Diminution du temps de rponse de la vanne
Positionneur Pneumatique Pneumatique :
A lquilibre il faut que : = .

Dans le cas dun positionneur lectropneumatique, le soufflet est remplac par une
bobine lectromagntique sensibilit daction trs leve.
P
e
x
P
e
x
K
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Positionneur Electropneumatique SMART :
Un positionneur de vanne est dit "intelligent" lorsque, en plus de sa fonction de base de
positionneur qui est de garantir la position correcte de l'obturateur par rapport au sige
pour un signal de commande donn, il permet de raliser, grce ses composants, en
particulier son microprocesseur:
un dialogue distance, car il possde des circuits de communication. Cela
permet distance partir d'un systme de conduite, d'un ordinateur, d'une micro
console, de l'identifier, l'interroger, le configurer, suivre son fonctionnement donc
celui de la vanne,
un rglage plus prcis effectu par la vanne du fait d'un asservissement l'aide
d'un capteur de position et du calcul selon un algorithme numrique de l'action
ncessaire sur le servomoteur de vanne
un autorglage, un autotalonnage, une autovrification, un autodiagnostic
en cas de panne d'un de ses composants (il indique luimme quel est son composant
dfectueux), un suivi statistique de certains paramtres, un test avec visualisation
Programmable
& HART
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graphique de ses performances statiques ou dynamiques (exemple: hystrsis, temps
de rponse)
une modification aise et prcise de certaines caractristiques de l'ensemble
vanne + positionneur, en particulier sa caractristique statique qui peut ainsi tre
parfaitement adapte au procd.
Boucle de rgulation de la vanne de rgulation :
Le positionneur est un convertisseur I/P (Intensit/Pression), recevant une commande
CO du rgulateur (ou API) en mAet la transforme en un signal P
e
en bar.
Positionneur Electropneumatique
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Etalonnage des vannes proportionnelles
Etalonnage mcanique
Consiste ouvrir un mcanisme daccouplement entre la tige ct vanne et la tige
ct servomoteur avec grande prcaution.
Alors la vanne et le servomoteur
deviennent indpendante et chaque partie
peut tre allonge ou retrcie en faisant
touner lcrou dans un sens ou dans un
autre, chaque tour quivaut 1,000 mm.
La procdure dtalonnage doit tre faite en deux parties, une pour le servomoteur
et lautre pour la vanne, lensemble install sur un banc dessai spcifique :
Le banc dessai doit comporter une pompe
volumtrique de prcision avec dbit variable
de large tendu. Sur le circuit ferm deau est
plac un dbitmtre de haute prcision.
La mesure de la pression en amont et en aval de
la pompe est assure par des manomtres de
grand diamtre et haute prcision.
On doit avoir aussi un marbre de prcision avec
un comparateur cadran avec support
magntique pour palper les positions
mcaniques de la tige.
Accouplement
Tige du
servomoteur
Ecrou infrieur
Contre Ecrou
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Pour les vannes grands diamtres (environ 6") les banc dessai devienne rare et on
doit les fabriquer la demande :
Etalonnage mcanique du servomoteur :
Exercer sur le servomoteur la pression de commande
minimale (3 Psi ou 200mbar) et faite tourner lcrou du
haut afin datteidre le point le plus extrme de commande
(Le plus bas pour une vanne NC) et qui coincide
parfaitement avec lpaulement ou les rainures de
laccouplement quand la vanne est dans la position de
dcollage et ne doit passer aucun dbit voir fuite.
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Etalonnage mcanique de la vanne :
Appliquer la pression de commande maximale (15 Psi ou
1 bar) et faite tourner lcrou du bas pour atteindre les rainures
daccouplement quand la vanne est dans la position extrme
(Le plus haut pour vanne NC) qui donne le maximum de dbit,
sans dpasser ce point pour ne pas perdre un peu de la course.
Etalonnage lectronique linaire
Le principe est dappliquer les deux commandes extrme 4mA et 20mA et mesurer la
pression gnrer par le convertisseur I/P sa sortie.
Sil ya des carts, il faut agir sur les potentiomtres ZEROet SPAN du convertisseur.
Exemple de convertisseur I/P (420mA et 0,21bar)
Il faut alimenter le positionneur par une alimentation
lectrique nominale soit 24 VDC ou 12 VDC dans
quelques cas on utilise 24VAC.
Pour lalimentation en air sous pression il faut appliquer au moins 20Psi (1,4bar) de
pression dair sec minimum (6bars est un Maximum pour la majorit des convertisseurs
I/P), pour le signal de commande 630Psi on applique au moins 40Psi (2,8bar).
Le groupe Filtre Rgulateur de pression ne doit pas comprendre un
lubrificateur car la vanne proportionnelle pneumatique ne se
comporte pas comme un vrin simple effet, puisquil nya pas des
pices sous pression et en mouvement en mme temps comme le
piston et la chemise.
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Aprs dbranchement pneumatique du positionneur du servomoteur, l a procdure
dtalonnage lectronique linaire consiste :
Gnrer par un calibrateur 4,000 mA
dun ct (I) et mesurer 200,0 mbar de
lautre ct du positionneur (P).
En dcart il faut agir sur le
potentiomtre ZEROpour lannuler
Gnrer par un calibrateur 20,000 mA
dun ct et mesurer 1000,0 mbar de
lautre ct du positionneur
En dcart il faut agir sur le
potentiomtre SPANpour lannuler
A lintrieur des positionneurs on trouve un
bloc de microswitchs dont on peut configurer
la possibilit de choisir un autre tendu
dentre comme 010V et un tendu de
commande 630 Psi ou 1260 Psi, alors il faut
donner les alimentations adquates en tension
et pression dair sec.
I
P
Alimentation 24VDC
Alimentation 20 Psi
20 mA 1 bar
Z
Z
S
I
P
Alimentation 24VDC
Alimentation 20 Psi
4 mA 0,2 bar
Z
Z
S
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Etalonnage par programmation du positionneur configurable
Les positionneurs dits intelligents ou SMART peuvent tre paramtrs via la console
HART ou un Modem HART connecte un PC.
La procdure dtalonnage mcanique du servomoteur et de la vanne reste la mme
pour les positionneurs lectropneumatiques analogiques ou SMART en moyennant un
banc dtalonnage spcifique.
Mais les opportunits offertes par la communication numrique avec les positionneurs
de la nouvelle gnration semble infinies, et trs utile pour :
La gestion dentretien de la vanne
La scurit dutilisation
L es commodits de commande avance
Les positionneurs intelligents sont
paramtrable soit par le protocole HART
(Console ou PC) ou plus fort encore
communication PROFIBUS ou RS par
cble TTL/RS232.
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Rseaux de positionneurs HART avec multiplexeur :
Dans un systme de
supervision ou SNCC (Systme
Numrique Contrle
Commande) les positionneurs
peuvent tre connects sur un
multiplexeur pilot par
lordinateur partir dun
modem.
Le protocole HART assure
ladressage de chaque
positionneur de vanne et le
logiciel prend en charge la
commodit de paramtrage de
base et avanc.
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Dans le menu ONLINE de la console on peut trouver le suivant :
Logiciel IBIS de paramtrage via PC
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Logiciel Valvue de paramtrage via PC
Valvue est un logiciel Masoneilan, qui permet de paramtrer les vannes de la mme
marque. La version Lite, est fournie gracieusement par le fabricant. Lancer le logiciel
Valvue lite (normalement sur le bureau). Aprs recherche de la vanne (laisser faire),
slectionner la vanne (comme sur l'image cidessous), puis cliquer sur le bouton Select.
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REGLAGE PID des vannes proportionnelles
Principe de la boucle de rgulation continu
Le rgulation continu en boucle ferme est dfinie comme un processus o la valeur
mesure (position de la tige) est constamment surveille et est compare la valeur de la
consigne (ordre douverture).
Dpendant du rsultat de cette comparaison, lentre variable du systme (tige de la
vanne) est influence pour ajuster la valeur mesure la valeur de la consigne (Ordre)
quelles que soient les perturbations (fluctuation de la pression du fluide via la vanne).
Cette boucle de rgulation applique a la vanne de rgulation donne le nom
technique la vanne proportionnelle soit :
Vanne Auto Servomoteur quipe dun positionneur
Le capteur de position de la tige est sensible au micromtre prs, et le positionneur
compare cette position la cosigne qui parvient du rgulateur extrieur (lordre
douverture de la vanne), lcart sera lifter mathmatiquement par les effets PID pour :
Donner de la rapidit daction de la tige (Proportionnel)
Capteur de
position
Positionneur
PID
Servomoteur
Manuel
Auto
Ordre
Tige de la vanne
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De la prcision statique louverture voulue (Intgral)
De lanticipation au dpart de mouvement de la tige (Drive)
La valeur calculer suite aux effets PID sera applique sur le servomoteur pour ramener
correctement et efficacement la tige de la vanne la position dsire.
Chane de mesure dune vanne de rgulation :
Exemple de calcul : Ordre douverture est 40% sur 6 mm de course.
Positionneur I/P : 420 mA et 0,21 bars, exploits 100%
Dbit via vanne Q = Constant alors correction = 0 donc
Signal de mesure = Ordre = 40% => Position x = 2,4 mm
Dbit via vanne Q = Q
0
+Q alors Position x 2,45 mm alors
Correction = [(2,4 2,45)*100/ (6 0)]*PID 0,8% * PID
Convertisseur I/P
Capteur de position
Positionneur
Servomoteur
Tige
Vanne
Dbit via vanne Q
V
Position x x Signal de mesure
Ordre douverture
Signal douverture
correction
ZE
11
ZC
11
ZZ
11
Pression
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Rgulation de la position de la tige par KP seul ( levier)
Est caractrise par (K
P
ou G
r
=100/BP%) la constante de proportionnalit ou le gain du
rgulateur, sa valeur est multiplie par lcart instantan entre la consigne voulue sur la
tige et sa position actuelle influenant ainsi laction sur la tige de la vanne le rendant ainsi
plus rapide dans la limite de sa stabilit
= (%%)

Cette rgulation est suffisante pour les vannes montes sur les pipes fluide laminaire
ou proche de la turbulence, parce que loprateur proportionnel est bon pour la rapidit
dexcution douverture et de fermeture mais insuffisant pour la rgulation de la position
en cas de fluctuation de la pression de fluide.
Pour les vannes de rgulation positionneur pneumatique le rglage de K
P
se fait par la
variation de la longueur dun levier lumire gradue et crou de serrage :
Si KP est grande : la tige oscille puis aille la position dsire ou reste en pompage.
Si KP est faible : La tige est trs lente pour aller une position proche de la dsire.
Si KP est correcte : La tige aille rapidement la position dsire sans oscille.
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Rgulation de la position de la tige par PID complte :
Comparaison entre une rgulation P, PI et PID :
Privilges des effets PID sur les vannes de rgulation
Effet Proportionnel K
P
:
Bien dos, il donne de la rapidit lexcution dun ordre douverture, la tige de la
vanne convainc facilement les forces de fluide et se positionne la consigne dsire
par le rgulateur qui commande la vanne. Avec les effets de vieillissement des
mcanismes de la vanne il faut augmenter un peu K
P
. (Attention

= 100 %)
BP% est la Bande Proportionnelle est linverse de K
P
.
Effet Drivateur T
D
:
Il est important au dmarrage de la tige, pour compenser le temps mort des
mcanismes mobiles de la vanne. Avec les effets de vieillissement des mcanismes
de la vanne il faut augmenter le paramtre T
D
sans pomper la rponse de la vanne.
Temps en ms
Position de la
tige en mm
PID complet
PI seuls
P seul
Position 2
Position 1
e
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Effet Intgrateur T
I
:
Est ncessaire pour contrer la fluctuation du fluide qui fait dvier la tige de sa
position, un bon paramtre T
I
donne une prcision parfaite la vanne pour que la
tige atteint sa position voulue. Avec les effets de vieillissement des mcanismes de
la vanne il faut diminuer le paramtre T
I
.
Introduction PID par logiciel :
Aprs introduction de Proportionnel Gain (%), Integral Time (s), Derivate Time (ms)
on applique les valeurs la vanne Apply PID et faire deux tests :
Test dasservissement ( Consigne) : Donner un nouveau ordre la tige et observer
lexcution qui doit aller rapidement, exactement sans pompage.
Test de rgulation ( Perturbation) : Changer la pression du fluide et observer la
tige qui ne doit pas bouger visuellement, ou par comparateur 0,05mm.
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Entretien des VANNES DE Rgulation :
Rvision de la vanne :
Suite des annes dexercices et des conditions de fonctionnement extrmes
(Temprature du fluide, degrs de PH, Pression de service) ainsi que les phnomnes de
cavitation et de vaporisation les lments interne de la vanne se dtriore sensiblement et
ncessite une rvision vu le prix lev de la vanne par rapport lintervention de
maintenance.
Les tapes raliser pour une rvision triennale (lourde):
Dmontage complet de la vanne
Dmontage et nettoyage du filtre de la vanne et du rseau
Dmontage, dtartrage et dgraissage des lments
Remplacement du kit joint (membrane, clapet, ajutage)
Graissage des lments
Remontage et essais : Contrle de fermeture (tanchit), contrle douverture
Exemple de changement dune membrane de vanne membrane :
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Rvision gnrale :
Dmontage, sablage, peinture, remplacement des pices uses par des pices
d'origine, remontage, talonnage 0%...100%...
Aprs rvision gnrale la vanne doit tre monte sur le banc dessais spcifique aux
caractristiques de la vanne, et faire le possible suivant :
Ltalonnage mcanique.
Ltalonnage lectrique.
Reprogrammation
Contrle dtanchit
Contrle douverture maximale
Dterminer le nouveau KV
Paramtrage PID, scurits
Les ensembles des pices comme le sige, le clapet, la tige, le corps peuvent tre
inter changes avec dautre type de vanne de mme marque ce qui impose une dpendance
technologique mais conomiquement cest mieux.
Avant Pendant
Aprs
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Rvision des guidages :
Selon la nature des fluides qui traversent la vanne, acide forte, base forte Les lments
qui assurent ltanchit entre la tige et le fluide se dtriorent et la vanne fait une fuite
(LEAK) nuisible et non scuritaire (vapeur surchauff sous pression, acide).
Alors il faut faire des changements des presses toupes et des joints :
Changement de la tige :
Quand ltalonnage mcanique est mal fait, ou
la tension de rglage des ressorts est trs forte on
risque alors de tasser la tige fond et elle flchie
invisiblement, mais la vanne ne se ferme plus 0%
de commande. Si la flexxion est trs faible alors il
suffit de recalibrer, si non faire la rvision de la
tige qui est un ensemble de plus de 20 pices et
diviser en trois parties assembls mcaniquement.
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Rvision du servomoteur pneumatique :
La rvision des servomoteurs pneumatiques est base
essentiellement sur le changement de la membrane et
quelquefois le changement des ressorts et des disques.
Lendommagement de la membrane est d surtout :
Eclatement : Caus par une surpression accidentelle en provenance du
positionneur qui peut tre son tour altr, de plus lorsque les paramtres PID de
rgulation de la boucle principale sont fortement doss alors la pompe entre en
pompage la membrane se fatigue et sclate enfin.
Erosion : Ce phnomne est accentu par la mauvaise qualit de lair comprim qui
alimente le positionneur, qui doit tre parfaitement sec et sans lubrification.
Lrosion cause une fuite interne dans le servomoteur, alors le positionneur peut
compenser cette fuite dans les limites de possible. On peut constater ce phnomne
quand le positionneur envoi en permanence des pressions de correction de
position mme si la pression du fluide reste constante.
Fissuration : Par manque dusage le caoutchouc se dgrade sil nest pas protger
par du papier huil quand il est stock au magasin, alors des microfissurations se
cres sur la membrane et nassure plus lexpansion correcte. Des matriaux en
polymres et du caoutchouc en fibre contre ce phnomne actuellement.
Les ressorts du servomoteur pneumatique doivent tre changs sil le faut par dautre de
mme raideurs et caractristiques dimensionnelles puis il faut refaire le rglage de leurs
tensions selon la pression de service de la vanne.
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