ALGORITMOS SOM E K-MEANS NA ROBTICA MOVEL

Wanderson Antonio de Sousa Silva

ORGANIZAO DA APRESENTAO

Introduo

Robtica Robtica Autnoma

Mapeamento e Localizao Odometria SLAM

Resultados Concluso Referncias

ROBTICA
Interao com o mundo fsico. Robtica de manipuladores vs Robtica Mvel

ROBTICA MOVEL

Tipos de plataformas O problema da Navegao

Partir de uma configurao inicial e chegar em uma configurao final, sem colises.

Mapeamento do ambiente

Localizao

Planejamento de caminho

Gerao de Trajetria

Execuo de Trajetria

Esquema hierrquico da navegao autnoma.

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ROBTICA MOVEL

Mapeamento e Localizao

Mapeamento

Modelo espacial do ambiente Determinar posio e orientao.

Localizao

ROBTICA AUTNOMA

SLAM

Silmutaneous Localization and Mapping Como modelar um mapa se o rob no sabe onde esta? Como o rob se localiza se no tem um mapa?

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Trajeto no linear realizado pelo rob.

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Estimao da posio do rob ao longo da trajetria com SOM.

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Estimao da posio do rob ao longo da trajetria com SOM.

RESULTADOS

Construo do mapa com K-means

(a)

(b)

(c) Construo do mapa com K-means. (a) mapeamento com 20 clusters. (b) mapeamento com 25 clusters. (c) mapeamento com 30 clusters.

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RESULTADOS

Construo do mapa com K-means

Mapa de caractersticas com variao dos tamanho dos clusters.

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CONCLUSO
Robustez do SOM em trajetos curvilneos. Sensibilidade do K-means a rudos.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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