Instituto Tecnolgico de Celaya.

Control II

Instituto Tecnolgico de Celaya Control II T2u2 Diseo de compensadores Fecha de realizacin 12/noviembre/2013 Fecha de entrega 13/noviembre/2013

Instituto Tecnolgico de Celaya. Control II

Tarea 2
Figueroa Sierra Miguel ngel
e-mail: 09030134@itcelaya.edu.mx

PALABRAS CLAVE Compensador, atraso, adelanto, y compensador atraso-adelanto, margen de fase, margen de ganancia, coeficiente de error, lazo abierto, lazo cerrado INTRODUCCIN En esta prctica de se proceder a realizar diferentes tipos de compensadores ya sea el caso (de atraso o adelanto) tambin de realizar un comparativo de un compensador de atraso y uno de adelanto y comparar las caractersticas a la frecuencia tanto en lazo abierto como en lazo cerrado y en el dominio del tiempo de los sistemas Objetivo Que el alumno disee compensadores utilizando tcnicas en el dominio de la frecuencia para modificar la dinmica de un sistema a requerimiento. DESARROLLO DE CONTENIDOS Actividades a realizar A. Disea el compensador correspondiente 1. Considere el sistema con realimentacin unitaria y F.T. directa (Ver Ogata pg. 633 ejemplo 9.2):

De acuerdo a las caractersticas que deseamos obtener y a que nos dice k apliquemos un compensador de atraso se procedi a seguir estos pasos: 1 se calcula Kv = lim ()
0

5 = lim

0 ( + 1)(0.5 + 1)

= 5.25 2 con despus se procede a calcular 1() = 180 + 1() = 180 + 40 1() = 140 3 se busca ese ngulo de y se determina la frecuencia donde se produce esta ser la nueva (wn) = 0.603 / 4 se determin cunto vale la magnitud en ese valor de frecuencia 5 se determina el factor de atenuacin para ello se localiza la magnitud en wn |1()| = 20 log 18 = 20 log = 8.51 6 se determina la posicin del cero y del polo del compensador 10 = 0.0603 = = = 0.0072

Se desea disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea 5, el margen de fase sea al menos 40o, y el margen de ganancia sea por lo menos de 10dB.

7 se obtiene la ganancia del compensador = = 0.623

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8 se arman ala funcin de transferencia del compensador () = 0.623 +0.0072 Des pues una vez que ya tenemos la funcin de transferencia ya compensada se procede a aplicarla a la funcin original. A continuacin se muestra los diagramas de bode donde se compara las caractersticas de la funcin de transferencia de lazo abierto con las caractersticas de la funcin ya compensada en lazo abierto
+0.603

Se quiere que el sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unitaria tenga: Coeficiente de error de velocidad: Kv = 15. Margen de fase 50. Margen de Ganancia 10 db De acuerdo a las caractersticas que deseamos obtener se aplicara un compensador de atraso se procede a realizar lo siguiente: 1 se calcula Kv = lim ()
0

15 = lim

0 (1 + 0.25)(1 + .1)

= 15 2 con despus se procede a calcular 1() = 180 + 1() = 180 + 40 1() = 130 3 se busca ese ngulo de y se determina la frecuencia donde se produce esta ser la nueva (wn) = 2.11 / 4 se determin cunto vale la magnitud en ese valor de frecuencia 5 se determina el factor de atenuacin para ello se localiza la magnitud en wn |1()| = 20 log 7.77 = 20 log = 2.429 6 se determina la posicin del cero y del polo del compensador 10 = 0.21 = = 0.0864 =

En la grfica anterior se logra observar las diferencias de la funcin original con la ya compensada, las caractersticas de ambas se muestras a continuacin Funcin Funcin normal compensada Margen de fase 6.44 dB 47.1 dB Margen de ganancia 32.4 10.1 Caractersticas deseadas = 5 40 = 10 2. Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

7 se obtiene la ganancia del compensador = = 2.4 Se modific la ganancia hacindola ms pequea para qu se pudiera obtener las caractersticas deseadas

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8 se arman ala funcin de transferencia del compensador () =

+0.21 2.4 +0.0864

Des pues una vez que ya tenemos la funcin de transferencia ya compensada se procede a aplicarla a la funcin original. A continuacin se muestra los diagramas de bode donde se compara las caractersticas de la funcin de transferencia de lazo abierto con las caractersticas de la funcin ya compensada en lazo abierto

Conclusiones: Con la realizacin de esta tarea de compensadores donde emprend como disear un compensador de atraso para llevarlo a ciertas caractersticas de acuerdo a las especificaciones de diseo que se desean, en este caso se aplic un compensador de atraso ya que este produce una mejoramiento notable en la precisin en estado estable a costa de modificar el tiempo del transitorio Este tipo de compensador tambin suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias, en conclusin las de acuerdo a las caractersticas que se desean se decide qu tipo de compensador es el adecuado ya sea de atraso o adelanto o bien de atraso-adelanto. El de adelanto mejora la respuesta transitoria, el de atraso mejora el estado estable y por consiguiente el de atraso-adelanto combina las caractersticas de los 2

En la grfica anterior se logra observar las diferencias de la funcin original con la ya compensada, las caractersticas de ambas se muestras a continuacin Funcin Funcin normal compensada Margen de fase 22.9dB 70.9 dB Margen de ganancia 16.5 51.6 Caractersticas deseadas = 15 50 10