UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS LABORATORIO DE CONTROL OCT 13-ENE 14.

Profesor: Grupo: Fecha:

Integrantes:

Pre-Laboratorio Prctica 3 Efecto de acciones de control sobre la respuesta del sistema Diseo de controladores utilizando el lugar geomtrico de las races. Objetivos de la prctica: Disear compensadores y controladores PID basados en el anlisis del Lugar geomtrico de las races del sistema a controlar. Analizar el efecto de los compensadores y controladores PID sobre el comportamiento del sistema en base al LGR del sistema compensado. Estudiar el efecto real de los controladores PID y compensadores en adelanto, atraso y adelantoatraso sobre la dinmica del sistema y compararlo con lo esperado de acuerdo al anlisis terico. Gua de estudio: 1. Repasar las tcnicas de diseo de controladores y compensadores utilizando el LGR 2. Repasar el efecto que tiene aadir polos y ceros a la funcin de transferencia en base al LGR y al Diagrama de Bode 1- Tanques (Grupos 2 y 4)

Figura 1. Sistema de tanques en cascada El sistema consta de dos tanques de seccin uniforme y una bomba. El caudal de entrada al sistema (Qin) se regula variando el voltaje de entrada a la bomba (V). Ambos tanques poseen un orificio en el fondo, por lo que el lquido circula del tanque superior al inferior con un caudal Qout1, y de ste al reservorio con Qout2. El objetivo de control del proceso es mantener el nivel del segundo tanque h2(t) lo ms cercano posible al valor de referencia h2. La funcin de transferencia que representa la relacin entre la altura del tanque 2 y el voltaje suministrado a la bomba se presentan en la Tabla 1, as como las entradas de voltaje a emplear por cada grupo (escaln a lazo abierto).

Tabla 1. Funciones de transferencia de los tanques Nro. de grupo 2 4 Planta y pto. Oper. Tanques 1 6-7v Tanques 2 6-7v Funcin de transferencia
H2 0.01871 2.88 2 V s 0.161s 0.0065 154.4s 2 24.86s 1 H2 0.025 2.474 2 V s 0.204s 0.01 96.53s 2 19.65s 1

(ES NECESARIO QUE TRAIGAN INSTALADOS LOS PROGRAMAS DE LA CARPETA LABVIEW PARA LA PRCTICA) Utilice el simulador de su planta (disponibles en el aula virtual: tanquesSIMPID12.mdl) para obtener la respuesta a lazo abierto del sistema controlado. Ajuste la ganancia que esta inmediatamente antes del sistemas (3.6 para tanques 1 y 3.9 para tanques 2). Grafique la respuesta de H2(t) e identifique sus puntos de operacin a lazo cerrado.

(insertar imagen de simulador aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

h2(t) Figura 1. Respuesta temporal de la altura del tanque 2 Con la funcin de transferencia de su planta, proceda mediante la herramienta Sisotool de Matlab a disear: - Controlador que garantice un Mp<20% y tss menor a 35s - Controlador que garantice un Ess=0 y el menor tiempo de establecimiento posible. - Compensador que garantice Mp<20% y tss menor a 35s Sus diseos adicionalmente deben cumplir las limitaciones en la seal de entrada de la planta, es decir, el voltaje no debe exceder los 10 voltios. Para ello, paralelo a su diseo, realice pruebas de sus controladores en el simulador a lazo cerrado, utilizando los puntos de operacin obtenidos previamente del lazo abierto, para realizar sus diseos con la herramienta Sisotool de Matlab: usando el boton derecho sobre el LGR puede colocar las condiciones de diseo en Design Requirements. Nota: para probar el compensador dentro del simulador sustituya el bloque PID controller por un bloque Transfer Function y coloque sus parmetros en forma de funcin de transferencia.

Especifique los controladores obtenidos Tabla 2. Controladores y compensador obtenido Funcin de transferencia Controlador N1 Controlador N2 Compensador

Coloque las simulaciones de su sistema controlado, incluyendo referencia y seal de control.

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal h2(t) Seal de control V Figura 2. Respuesta simulada del sistema con controlador 1

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal h2(t) Seal de control V Figura 3. Respuesta simulada del sistema con controlador 2

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal h2(t) Seal de control V Figura 4. Respuesta simulada del sistema con compensador

Realice una tabla comparativa de los parmetros de respuesta Tabla 1. Caractersticas de respuesta del sistema ante la accin de controladores y compensador Caracterstica Controlador N1 Controlador N1 Compensador Mximo Pico (Mp) Error ante el escaln (ess) Tiempo de establecimiento (tss2%)

Discuta sobre los resultados obtenidos (mx. 15 lneas)

Indique detalladamente, es decir, con sus polos dominantes deseados, grficos, imgenes, relaciones y clculos, el procedimiento de obtencin de los dos controladores y el compensador. Nota: Recuerde que una explicacin detallada facilitar la determinacin de errores en el diseo

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS LABORATORIO DE CONTROL OCT 13-ENE 14.

Profesor: Grupo: Fecha:

Integrantes:

Pre-Laboratorio Prctica 3 Efecto de acciones de control sobre la respuesta del sistema Diseo de controladores utilizando el lugar geomtrico de las races. Objetivos de la prctica: Disear compensadores y controladores PID basados en el anlisis del Lugar geomtrico de las races del sistema a controlar. Analizar el efecto de los compensadores y controladores PID sobre el comportamiento del sistema en base al LGR del sistema compensado. Estudiar el efecto real de los controladores PID y compensadores en adelanto, atraso y adelantoatraso sobre la dinmica del sistema y compararlo con lo esperado de acuerdo al anlisis terico. Gua de estudio: 3. Repasar las tcnicas de diseo de controladores y compensadores utilizando el LGR 4. Repasar el efecto que tiene aadir polos y ceros a la funcin de transferencia en base al LGR y al Diagrama de Bode 2- Motor (Grupos 1, 3 y 5)

Figura 1. Esquema del motor Se desea controlar la velocidad de giro w [rpm], de un motor DC, manipulando el voltaje de alimentacin Vin(s). Para estudiar el efecto del sistema de control es necesario conocer la respuesta a lazo abierto y la funcin de transferencia W(s)/Vin(s), pero no se dispone del modelo fenomenolgico. Sin embargo, es posible suministrar una perturbacin de magnitud conocida en el voltaje de entrada al motor (Vin) y registrar la evolucin de la velocidad de angular (w) en el tiempo. La funcin de transferencia que representa la relacin entre velocidad angular y el voltaje suministrado al motor se presenta en la Tabla 1, as como los voltajes a emplear por cada grupo (escaln a lazo abierto).

Tabla 1. Funciones de transferencia de los motores Nro de grupo 1 3 5 Planta y pto. Oper. Motor 1 5.5-6.5V Motor 2 5.5-6.5V Motor 3 5.5-6.5V Funcin de transferencia
W 39.87 1 V s 2 1.29 s 1.99 0.0637 s 1

W 82.75 1 V s 2 1.69 s 3.94 0.0637 s 1 W 36.22 1 V s 2 0.962s 1.811 0.0637 s 1

Utilice el simulador de su planta (disponibles en el aula virtual: motorsim.mdl) para obtener la respuesta a lazo abierto del sistema controlado. Grafique la respuesta de w(t) e identifique sus puntos de operacin a lazo cerrado.

w(t) Figura 1. Respuesta temporal de las revoluciones por minuto Con la funcin de transferencia de su planta, proceda mediante la herramienta Sisotool de Matlab a disear: - Controlador que garantice un Mp<20% y tss menor a 15s - Controlador que garantice un Ess=0 y el menor tiempo de establecimiento posible. - Compensador que garantice Mp<20% y tss menor a 15s Sus diseos adicionalmente deben cumplir las limitaciones en la seal de entrada de la planta, es decir, el voltaje no debe exceder los 10 voltios. Para ello, paralelo a su diseo, realice pruebas de sus controladores en el simulador a lazo cerrado, utilizando los puntos de operacin obtenidos previamente del lazo abierto, para realizar sus diseos con la herramienta Sisotool de Matlab: usando el boton derecho sobre el LGR puede colocar las condiciones de diseo en Design Requirements. Nota: para probar el compensador dentro del simulador sustituya el bloque PID controller por un bloque Transfer Function y coloque sus parmetros en forma de funcin de transferencia..

Especifique los controladores obtenidos Tabla 2. Controladores y compensador obtenido Funcin de transferencia Controlador N1 Controlador N2 Compensador

Coloque las simulaciones de su sistema controlado, incluyendo referencia y seal de control.

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal w(t) Seal de control V Figura 2. Respuesta simulada del sistema con controlador 1

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal w(t) Seal de control V Figura 3. Respuesta simulada del sistema con controlador 2

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, respuesta y referencia NO alterar tamao de este cuadro)

Respuesta temporal w(t) Seal de control V Figura 4. Respuesta simulada del sistema con compensador Realice una tabla comparativa de los parmetros de respuesta Tabla 1. Caractersticas de respuesta del sistema ante la accin de controladores y compensador Caracterstica Controlador N1 Controlador N1 Compensador Mximo Pico (Mp) Error ante el escaln (ess) Tiempo de establecimiento (tss2%)

Discuta sobre los resultados obtenidos (mx. 15 lineas)

Indique detalladamente, es decir, con sus polos dominantes deseados, grficos, imgenes, relaciones y clculos, el procedimiento de obtencin de los dos controladores y el compensador. Nota: Recuerde que una explicacin detallada facilitara la determinacin de errores en el diseo