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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIAS CAMPUS ZACATECAS
LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA
INGENIERIA MECATRNICA
GRUPO 2MM3
MICROPROCESADORES, MICROCONTROLADORES E INTERFAZ
REPORTE DEL SEGUIDOR DE LINEA CON EL MICROCONTROLADOR MSP430
PROFESOR
TEODORO IBARRA
ALUMNO
MARTIN GUERRERO PERALES (2012670033)
1OS GONZLEZ FERNNDEZ (2012670031)
ZACATECAS, ZACATECAS A 30 DE SEPTIEMBRE DEL 2013
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OB1ETIVOS
En este reporte se darn a conocer los mtodos, materiales, procesos y empleados y los resultados obtenidos al
armar un robot seguidor de lnea utilizando un microcontrolador y usando una programacin simple de lgica
binaria (1,0).
INTRODUCCIN
Para la construccin del carrito se izo un dise! pensando en "ue sera un #elocista. $e di#idi el traba%o en tres
partes principales, la parte mecnica, la electrnica y la programacin del carrito, cada una de estas partes son
puntos cla#e para el buen &uncionamiento del dispositi#o. 'lgunos de estos elementos de las cosas "ue se
pensaron antes de comenzar la construccin &ueron(
)ipo de seguidor a utilizar (#elocista o di&erencial)
*orma y tama!o del casis as como el materal "ue se utilizara
)ipos de motores a utilizar
+lantas a utilizar
)ama!o del circuito (este se pens antes del casis para considerarlo en el dise!o del mismo.)
,olta%e y ampera%e para el consumo del robot
Estos &ueron las preocupaciones ms importantes para el dise!o del robot, aun"ue al ir a#anzando en el dise!o e
implementacin surgieron uno "ue otro pe"ue!o, pero como se di%o, signi&icati#o impre#isto, pero ms adelante
se ir detallando.
Para la parte de control del robot se utiliz el microcontrolador -$P./00122/ "ue #iene en la tar%eta
programadora -$P./0 +auncpad de la compa!a )e3as 4nstruments5. 6 el respecti#o so&t7are de la misma
empresa, 8ode 8omposer $tudio, en lengua%e 8.
+os materiales electrnicos para el circuito son(
$ensores in&rarro%os 9:;111.
Puente < +1=/8 (circuito integrado de 10 pines)
-otoreductores con una relacin de engranes 1(.2
-otor con tornillo sin &in
:egulador de #olta%e +>?028, (2#)
:egulador de #olta%e +;//, (/#)
@atera >#
:esistencias 110A y 10B A
;iodos
-icrocontrolador -./00122/
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METODOLOGIA EXPERIMENTAL
$e sabe "ue los robots seguidores de lnea son
el Cola mundoD de la robtica, as "ue el eco
de acer uno, no resulta en s muy complicado.
+o di&cil es, cuando se desea lograr una mayor
#elocidad, con menos peso, mayor traccin,
pocos componentes electrnicos, en &in, lo
di&cil es el dise!o del robot.
En mi caso, opt por armar un robot de tipo
#elocista o tipo triciclo, ya "ue en los de tipo
di&erencial, se utiliza un cdigo ms simple,
pocos materiales y su resultado en ocasiones es
solo bueno, si se tiene una muy buena idea de
lo "ue se est aciendo, pero como trato de acer un robot a la altura de una competencia, y por "u en lo
personal, me gusta acer las cosas bien, decid implementar un dise!o #elocista, ya "ue es ms #eloz y estable
"ue el otro tipo de robots, aun"ue re"uieren de una &abricacin ms cuidadosa y precisin mecnica mayor.
-ientras "ue el di&erencial tiene dos
motores, uno de cada lado, el tipo triciclo
usa uno o dos para generar un mo#imiento
de traccin en el centro del robot y otro
&uncionara como un #olante "ue dirigir
la trayectoria.
;ecidido el tipo de robot a construir, uno
de los siguientes retos a superar &ue el
material del casis del robot. 'l principio
pens elaborarlo con algEn material
plstico de acrlico o mica, pero pens "ue
sera una me%or opcin utilizar una lmina
de aluminio, ya "ue no &ue muy di&cil
acceder a este material. 8on el pedazo "ue
utilic para el casis del robot, solo gast
10 pesos, ya "ue era parte sobrante de una
tienda de #idrio y aluminio.
;espus de tener el casis dise!ado, el ma"uilado &ue eco en el laboratorio de m"uinas y erramientas de la
FP44G. Ftilizando una erramienta ;:E-E+ para el corte del aluminio, as como su respecti#o pulido y
redondeo. Para acer los oyos para la unin de piezas mediante tornillos, se us la &resadora del laboratorio de
pesados. +os motores utilizados &ueron dos motorreductores @01, con relacin 1(.2 para la traccin trasera y
a#ance del carrito, con un #olta%e desde /# asta los >#. ;icos motores cuentan con las siguientes
caractersticas a 2#(
)or"ue 1 Bg*Hcm.
,elocidad >0 :P-.
8onsumo de corriente sin carga( >2 m'.
8onsumo de corriente atrancado( I>0m'.
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Para el motor de la direccin se utiliz un motor
encontrado en un #ie%o Estreo, el cual aca un tiempo
aba desarmado. El #olta%e puesto en este motor &ue de
unos 2#, ya "ue no saba su rango de operacin y deba
pre#enir "uemarlo.
Este motor lle#a &i%o un tornillo sin &in, el cual, con el
mo#imiento del puente < +1=/8, tambin del )e3as
4nstruments5, ar girar un engrane "ue #a &i%o a un
e%e, el cual esta &i%o a la llanta de la direccin.
's lograramos el mo#imiento de la direccin basado
en las se!ales en#iadas por los sensores acia el
microcontrolador, el cual de%ara pasar la se!al al puerto
programado acia el puente <, aciendo girar as la
direccin. $e pretende tambin tratar de regular la
#elocidad de los motores traseros con el
microcontrolador, para poder as tener me%or respuesta
en las cur#as, ya "ue si se de%a "ue las dos llantas
traseras corran a la misma #elocidad en una cur#a, el carro podra salirse y perder la lnea "ue est tratando de
seguir. 's pues, cuando los sensores manden la se!al al microcontrolador y aga girar la direccin, por e%emplo
a la dereca, el microcontrolador tambin mandar una se!al al motor trasero dereco, para "ue lo apague o
reduzca su #elocidad y as permite "ue el motor iz"uierdo logre un giro, aciendo "ue el carrito tenga un giro
tanto en la llanta de la direccin, como en las llantas traseras. Pero bueno, eso se ar en algEn tiempo no muy
distante.
DESARROLLO
En esta parte se icieron los ensambles tanto mecnicos como elctricos. Para las uniones mecnicas se
utilizaron tornillos en las di&erentes piezas, as como algunos pegamentos de gran dureza.
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En la parte de en medio del 8asis se aprecian dos tornillos largos de 1 in de largo y 1J? de dimetro. En estos
tornillos se colocar la pcb. En la parte de en&rente se aprecia tambin una tar%etita, es un pcb sonde estn los
sensores.
;4$EKL ;E+ 84:8F4)L.
Esta parte se di#idi en 1, en una primera se dise! la parte de los sensores "ue en#iaran una se!al con #olta%es
dependientes del color "ue lean, en la otra parte se dise! la entrada de estas se!ales al micro y el control de los
motores con ayuda del puente <.
El circuito de la parte de los sensores es el siguiente(
En este diagrama las patitas / y . de los sensores estn intercambiados respecto a los sensores reales, esto se
tom en cuenta a la ora de su armado &sico.
+os 2 pines se conectan a la otra tar%eta, / pines son se!ales de los sensores, uno es tierra comEn y otro es a
alimentacin ,cc.
El circuito impreso es el siguiente(
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El segundo circuito es el siguiente(
$e controlan / motores con ayuda del puente , en el motor 1 se controla la direccin del giro y en los otros dos
se controla la #elocidad en un solo sentido.
El circuito impreso es el siguiente(
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8'::4)L ':-';L
P:L0:'-'84MN
Para la parte de la programacin como se di%o, &ue utilizado el so&t7are 8ode 8omposer $tudio, como
erramienta en la programacin del -$P./0 donde se utiliz lengua%e 8.
$e utiliz una simple lgica binaria, se utiliz las entradas ';8 del microcontrolador para leer las se!ales "ue
en#an los sensores. $e estableci un #olta%e de re&erencia si el sensor mandaba un #olta%e mayor a ese se
consideraba un 1 y si era menor un 0. ;e esta &orma los sensores mandaban un 1 con lnea blanca y 0 con el
&ondo negro.
Para el control, se utiliz la lgica de "ue un sensor siempre ira sobre la lnea negra y dos sobre la blanca, con
este sistema en realidad solo eran necesarios dos sensores, pero se agreg el tercero para mayor seguridad y
con&iabilidad.
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+os cuadros representan los sensores. $ensor 1,1,/ de dereca a iz"uierda
Para controlar los motores se abilitaron . salidas del microcontrolador, 1 para la direccin y dos con PO- para
los motores traseros.
+a lgica es esta, se utiliz una eti"ueta con int a para el caso en el "ue los tres sensores leen 0. 'P es el cabio de
a dependiendo de los se!al actual de los sensores, la salida depende de $1, $1, $/ y '.
$ensor 1 $ensor 1 $ensor / ' 'P $alidas
1 0 0 Q 0 '#anza
Q 1 0 Q 1 ;ereca
Q 0 1 Q 1 ;ereca
Q 1 1 Q 1 ;ereca
0 0 0 1 1 ;ereca
0 0 0 0 0 4z"uierda
+a #ariable a solo se pone a 0 cuando est en a#ance o en giro a iz"uierda, y en 1 cuando tiene "ue girar a la
dereca.
El cdigo "ue se implement es el siguiente el siguiente(

#include <msp430.h>
/*+++++
* main.c
*/
int main(void) {
WD!" # WD$W % WD&'"D( // )top *atchdo+ time,
$-D./ %# 0.0 % 0.3 % 0.- % 0.4 (
$-)1" %# 0.- % 0.4( // ha2ilito p*m *n -.- -.4
//$-'3 4# 50.0 4 50.6( con esta decla,aci7n lo ha+o di8e,encial9 mando 0 a la
di,ecci7n pa,a :ueno +i,e nunca
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int lee;adc(int canal)(
int a(
int ,(
<D!60!"0 # <D!60'= + <D!60.1( //&<0.".< <D! > )3) .=1//3$!.'=1)
<D!60<10 %# 0.6 % 0.- %0.4 ( // &<0.".<?') "< 1=/<D< <=<"'@.!<
<6!!/0 # 6000A6( //60B0000/CCC
<6!!"6 # '3?'D;D(
<6!!"- # '3?'D;D(
<6!" # <))1";- + ?!;6(
$-'3 4# 5 0.0 4 5 0.3(
8o,(((){
i8 (lee;adc(6) > 0E-F0 44 lee;adc(-) < 0E-F0 44 lee;adc(4) < 0E-F0 ){
//avanGa
,#0(
a#0(
H
i8 (lee;adc(6) < 0E-F0 44 lee;adc(-) < 0E-F0 44 lee;adc(4) < 0E-F0 44 a##0)
{ //+i,a de,echa
,#-(
H


i8 (lee;adc(-) > 0E-F0 %% lee;adc(4) > 0E-F0){ // +i,o iG:uie,da9
,#6(
a#6(
H
i8 (,##0){
<6!!/6#CC0(
<6!!/-#CC0(
$-'3 4# 50.0 4 50.6( //pa,a cuando esta
como velocista9 en di8e,encial se :uita
H
i8 (,##6){
<6!!/6#B0(
<6!!/-#CC0(
$-'3 4# 50.0
$-'3 %# 0.6(
H
10
i8 (,##-){
<6!!/6#CC0(
<6!!/-#B0(
$-'3 4# 50.6(
$-'3 %# 0.0(
H
HH
int lee;adc(int canal)
{
<D!60!"6 # .=!&;6 * canal( // )elecciona el canal
<D!60!"0 %# 1=! + <D!60)!( // 1mpieGa el muest,eo
<D!60!"0 4# 51=!( // Detiene el muest,eo
,etu,n <D!60?1?( // Devuelve el valo, muest,eado
H
8L-P+48'84MNE$
<ubo #arias complicaciones al construir el carrito, la principal &ue la alimentacin. $e utilizaron #arias bateras,
pero ninguna &ue lo su&icientemente potente compa para alimentar los tres motores y el circuito. $iempre se caia
el #olta%e en algEn motor, y en ocasiones se caa en las salidas del microcontrolador. Es por eso "ue al &inal
optamos por traba%ar con el carrito en modo de di&erencial, apagando un motor y mandando ceros a su
alimentacin. En este modo el carrito si &uncion, aun"ue nos topamos con otra complicacin, un motos &allaba
e iba ms lento "ue el otro, aun as logro &uncionar.
RESULTADOS
+os resultados con el carrito #elocista no &ueron los esperados, ya "ue en con%unto no logro traba%ar, aun cuando
sus partes en separado &uncionaban bien, la &alla se la atribuimos a el motor "ue no logro abastecer los /
motores, nosotros nunca pensamos "ue la direccin ocupara tanta potencia. $in embargo los resultados como
carrito di&erencial si &ueron satis&actorios, el carrito &unciono bien.
CONCLUSIONES
Primero "ue nada debo recalcar, "ue %ams abamos eco un seguidor de lnea, por lo "ue en el proceso de ir
dise!ando este &uimos simultneamente aprendiendo muco, tanto de programacin del microcontrolador, como
de la parte mecnica, "ue al &inal &ue lo "ue ms se complic. El acer este carrito de%a muca e3periencia y de%a
con las ganas de realizar uno nue#o y muco me%or "ue este "ue icimos, corrigiendo los errores "ue tu#imos en
este.
BIBLIOGRAFIA
http://www.robotsperu.org/foros/1-vt781.html?start0
http://www.robodacta.mx/index.php?dispatchproducts.view&product_id29984
http://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/16968969/Construir-un-seguidor-de-lineas-profesional---
Parte-2-de-5.html
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https://www.google.com.mx/search?
qseguidor+de+linea+velocista&espvd210&es_sm93&um1&ieUTF-8&hles-
419&tbmisch&sourceog&saN&tabwi&eitw11Ut-bFInI2AWU4oGYCw
http://arduinolinefollower-rf.blogspot.mx/
http://www.roboticapy.com/velocista.asp
https://www.youtube.com/watch?vwubjZ398cnU