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Seleccin de
Controladores
Unidad III
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NDICE
UNIDAD 3 : Seleccin de Controladores
1. CONTROLADOR STAND ALONE (AUTOSUFICIENTE).................................................... 3
1.1. SLC (single Loop Controller) .............................................................................. 3
1.2. CONTROLADOR MULTILAZO ............................................................................. 4
2. CRITERIOS DE SELECCIN DE UN CONTROLADOR STAND-ALONE .............................. 4
2.1. TAMAO DEL CONTROLADOR........................................................................... 4
2.2. TIPOS DE ENTRADAS Y SALIDAS ...................................................................... 5
2.3. FUNCIONES DEL CONTROLADOR ...................................................................... 5
2.4. MODOS DE CONTROL....................................................................................... 5
2.5. TIPOS DE SINTONA ........................................................................................ 5
2.6. ENTRADAS Y SALIDAS BINARIAS ...................................................................... 6
2.7. OTRAS FUNCIONES: ......................................................................................... 6
2.7.1. RAMP & SOAK (PERFIL DE SET POINT)................................................... 6
2.7.2. CONTROL FUZZY (LGICA DIFUSA)........................................................ 7
2.7.3. COMUNICACIONES ................................................................................ 8
3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL........................................................................................ 8
3.1. ESTRATEGIAS INTELIGENTES DE CONTROL ...................................................... 9
3.1.1. CONTROL EXPERTO............................................................................... 9
3.1.2. CONTROL FUZZY................................................................................... 9
3.1.3. REDES NEURONALES ARTIFICIALES ....................................................... 9
3.1.4. CONTROL HBRIDO ............................................................................... 9
4. RESUMEN................................................................................................................11
5. AUTOCOMPROBACIN.............................................................................................12
6. SOLUCIONARIO.......................................................................................................13
7. GLOSARIO...............................................................................................................14
8. BIBLIOGRAFA.........................................................................................................15
9. ANEXO....................................................................................................................16
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UNIDAD 3
SELECCIN DE CONTROLADORES
INTRODUCCIN
Los controladores digitales tienen muchas posibilidades, un solo fabricante puede ofrecernos
decenas de modelos distintos. Es necesario entonces conocer las distintas posibilidades para
seleccionar el modelo adecuado.
OBJETIVOS
Identificar los distintos tipos de controladores que hay: simples, multilazo, ramp & soak, etc.
Seleccionar un controlador utilizando criterios adecuados.
Reconocer las ventajas de un controlador con inteligencia artificial.
1. CONTROLADOR STAND ALONE (AUTOSUFICIENTE)
Un controlador Stand-Alone mide la variable del proceso y realiza los algoritmos de control
para producir una salida controlada, para ello no necesita comunicarse con un sistema de
control. En la actualidad son basados en microprocesador, antes eran neumticos o
analgicos. Pueden ser de un solo lazo o multilazo.
1.1. SLC (SINGLE LOOP CONTROLLER)
El SLC encontr un amplio uso en la industria manufacturera de piezas en forma
discreta, frecuentemente donde el control de temperatura era de importancia en torno
a tales operaciones como: forjando, calentando o secando los hornos.
En un sistema de control centralizado, de una planta qumica o una refinera de
petrleo, encontraramos grandes paneles, los cuales contendran veintenas de SLCs
analgicos para control de temperatura, presin, corriente, nivel de lquido, etc, en
similar veintenas de lugares a lo largo de las instalaciones. El SLC operaba elementos
de control neumtico o elctrico tales como vlvulas, amortiguadores y los
transportadores, requiriendo que carretes grandes de cable o tubera neumtica los
conecten al proceso. En el panel de entonces se incorporaba grandes indicadores,
escalas y registradores de carta circular o de tira.
Tpicamente el SLC contemporneo es digital. Es de menor tamao y tiene salidas
elctricas para alarmas, no tiene capacidad de grabar o registrar. Tiene la capacidad
de formar parte de una red, tal como un sistema DCS. Los SLCs continan teniendo
ventajas para plantas de pequeo y medio tamao que no pueden, dentro del
futuro previsible, operar en sistema de manufactura integrada por computadora
(CIM). Hay decenas de miles de tales situaciones. Los SLCs continan disfrutando
una gran participacin en el mercado de fabricacin de equipos originales (OEM) para
enlazarlo con todo tipo de equipo que requiera de alguna variable para ser controlado,
frecuentemente temperatura, que esencialmente es requerida por el usuario como
aislada desde otros intereses con respecto a la lnea principal del equipo. An en
medianos a grandes procesos continuos y proceso de manufactura.
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Los SLCs se consideran como una opcin de control, conjuntamente con el DCS.
Aunque la red tipo CIM tenga numerosas ventajas en cuanto a costo a largo plazo,
sin embargo, son difciles de justificar, por que el costo de los SLCs por bucle de
control es menor
1.2. CONTROLADOR MULTILAZO
Los controladores Stand-Alone en la actualidad pueden manejar dos o cuatro lazos de
control en forma independiente.
2. CRITERIOS DE SELECCIN DE UN CONTROLADOR STAND-ALONE
Se debe tener en cuenta:
2.1. TAMAO DEL CONTROLADOR
Uno de los criterios para seleccin es el tamao fsico. El tamao es menor que los
analgicos o neumticos. Un porcentaje impresionante de SLCs contemporneos
sigue la norma DIN. Podemos mencionar:
1/4 DIN [ 96 por 96 mm ( 3,8 por 3,8 pulg. )]
1/8 DIN [ 96 por 48 mm ( 3,8 por 1,9 pulg. )]
1/16 DIN [ 48 por 48 mm ( 1,9 por 1,9 pulg. )]
Figura 1
Controladores de diferente tamao
Por un margen considerable, el 1/16 DIN es el tamao ms popular. La adopcin de
los medidas DIN no es sorprendente, desde un estimado (1992) la encuesta indica
que el 30 por ciento de SLCs vendidos a USA proceden de Europa y Asia.
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2.2. TIPOS DE ENTRADAS Y SALIDAS
Las entradas pueden ser de:
Corriente
Tensin
Pulsos
Termocupla
RTD
Termistor
Potencimetro para vlvulas motorizadas
Las salidas pueden ser de:
Rel
SSR
Pulsos (PWM)
Corriente
Tensin
2.3. FUNCIONES DEL CONTROLADOR
Hay una variedad amplia como modo de control, el tipo de sintona, etc.
2.4. MODOS DE CONTROL
Pueden ser:
On/Off con o sin histresis
P, PID
Un controlador PID puede tener la salida con
modulacin PWM.
2.5. TIPOS DE SINTONA
Como se ve en la Unidad 2 la sintona puede ser:
Manual
Adaptiva
Auto-tuning
Self-tuning
Ganancia Programada (Gain Scheduling)
Figura 2
Controlador
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2.6. ENTRADAS Y SALIDAS BINARIAS
Las entradas binarias son utilizadas para cambiar en forma remota parmetros en el
controlador, como por ejemplo:
Cambiar de automtico a manual
Cambiar al valor auxiliar de SP
Combinar entradas binarias para generar una salida binaria
Las salidas binarias son utilizadas para:
Alarmas
Estados
2.7. OTRAS FUNCIONES:
2.7.1. RAMP & SOAK (PERFIL DE SET POINT)
Algunos procesos, como los encontrados en las industrias metalrgicas en
particular, requieren llevar un producto hasta cierta temperatura, como en
los tratamientos trmicos, mantener la temperatura por un determinado
intervalo de tiempo, y entonces bajarla en varios pasos.
Los controladores Ramp & Soak presentan un Set Point programable, el
cual sigue un perfil predeterminado segn las exigencias del proceso.
El perfil se forma en coordenadas de SP variable vs Tiempo. Se dispone de
controladores con ms de 100 segmentos para realizar el perfil.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de perfil de SP:
Nmero de Segmento
Tipo de Segmento
1
soak
2 3 4 5
SP
t
ramp ramp soak soak
Figura3
Ramp & Soak
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2.7.2. CONTROL FUZZY (LGICA DIFUSA)
El controlador fuzzy mejora la respuesta de un controlador de modo PID.
El procesamiento se da en tres etapas:
Fuzzification: Evaluacin de las funciones de pertenencia de entrada.
Evaluacin de las reglas: preposiciones del tipo si y entonces -
Defuzzification: Determinacin de la salida a partir de los valores de las
funciones de salida.
Este procesamiento se aprecia en la figura siguiente:
Figura 4
Controlador Fuzzy
El controlador fuzzy puede trabajar con un controlador PID, para mejorar la
perfomance, tal como se muestra en la siguiente figura:
Figura 5
Contolador Fuzzy Serie
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En la figura siguiente se observa como mejora el control al utilizar un
controlador Fuzzy.
Figura 6
Comparacin entre control PID y control con Fuzzy
2.7.3. COMUNICACIONES
Utilizando las normas :
RS 232C
RS 422
RS 485
3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Los seres humanos son ms inteligentes que las mquinas que construyen. Las mquinas
son ms exactas y ms rpidas. Los humanos son mucho mejores en:
Reconocimiento de patrones
Adaptacin
Aprendizaje
Razonamiento
Memoria asociativa
Creatividad
Percepcin dentro de un ambiente complejo
Auto-organizacin
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Un sistema inteligente est diseado para tener un comportamiento similar al humano. El
control inteligente no debe tener conflicto con el control convencional basado en modelos
matemticos, nos proporciona nuevas estrategias y metodologas de control para sistemas
que no son controlados adecuadamente con las tcnicas convencionales, o que pueden ser
mejorados.
3.1. ESTRATEGIAS INTELIGENTES DE CONTROL
Mencionaremos cuatro:
3.1.1. CONTROL EXPERTO
Basado en reglas. Se necesita conocer el comportamiento del sistema. Un
problema que presenta es no lograr una solucin precisa, pues hace un buen
manejo cualitativo pero no cuantitativo.
Es aplicado en:
Control adaptivo: self-tuning
diagnstico de fallas
planeamiento
3.1.2. CONTROL FUZZY
Su teora y metodologa fue propuesta por Zadeh en 1965. Se usa en
sistemas no lineales, de los cuales no se tiene un conocimiento definido de
su comportamiento.
Esta estrategia de control se dispone ya en controladores comerciales como
se ha visto previamente.
3.1.3. REDES NEURONALES ARTIFICIALES
Es un sistema basado en elementos de procesamiento no lineales, llamados
neuronas, estas son enlazadas con distinto peso ponderado. Estas redes
permiten el procesamiento paralelo, memoria asociativa y distribuida,
aprendizaje y auto-organizacin similar a la redes neuronales biolgicas.
En contraste con un sistema experto una red bien entrenada puede proveer
un buen conocimiento cualitativo y cuantitativo.
3.1.4. CONTROL HBRIDO
Puede controlarse un sistema combinando las estrategias mencionadas como
se muestra en la figura:
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Conocimiento del Proceso y
datos de E/S
Redes Neuronales y datos
de E/S
Reglas Fuzzy y datos de E/S
Conocimiento Cualitativo,
Reglas y datos de E/S
Modelo Matemtico o
Segmento del Modelo
Red Neuronal,
Memoria Asociativa o
Modelo
Modelo Fuzzy o Memoria
Asociativa
Modelo de Conocimiento
basado en Reglas
Identificacin del Sistema
Aprendizaje Supervisado o Auto-
Organizado
Identificacin Fuzzy y
Razonamiento
Sistema Experto o Inferencia de
Reglas
Recursos de
Informacin
Tcnicas de
Modelamiento
Modelo de Sistema
Integrado
Figura 7
Modelo de Sistema Integrado
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4. RESUMEN
Es importante recordar:
Los controladores Stand-Alone eran neumticos o analgicos; en la
actualidad son digitales, SLC o multilazo.
Para seleccionar un controlador se debe tener en cuenta:
tamao
tipos entradas y salidas
modos de control
entradas y salidas binarias
comunicaciones
El controlador puede venir con otras funciones como:
Ramp & Soak
Control Fuzzy
El control con inteligencia artificial simula comportamiento humano,
se dispone de las siguientes estrategias:
Control Experto
Control Fuzzy
Redes Neuronales
Control Hbrido
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5. AUTOCOMPROBACIN
1. Identifique cual de los siguientes tipos corresponden a la entrada o salida de un
controlador.
tensin
corriente
pulsos de frecuencia variable
pulsos PWM
termocupla, RTD, termistor
rel
SSR
2. Cules son los tamaos de los controladores de acuerdo a la norma DIN ?
De qu tamao es el controlador de DIN ?
3. Si se tiene un proceso no lineal , cuyo comportamiento no esta perfectamente conocido.
Cul sera el control inteligente que se podra usar ?
4. En el controlador TC8 del anexo 1.
Qu tipos de entradas puede usar?
b) Qu modos de control se puede usar?
c) Qu tipos de salidas tiene?
d) Cul es el grado de proteccin de la carcaza?
5. En el controlador ramp & soak del anexo A2.
a) Qu tipos de sintona estn disponibles?
b) Cuntos perfiles y segmentos se pueden almacenar?
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6. SOLUCIONARIO
1. Entrada: a) b) c) e)
Salida: a) b) d) f) g)
2. a) DIN, 1/8 DIN, 1/16 DIN.
b) DIN es de 96 mm x 96 mm.
3. Control Fuzzy.
4. a) Tiene entradas de:
Termocuplas: L, J, K, N, R, S; RTD: Pt 100, 3 hilos; corriente: 0 a 20 mA, 4 a 20 mA;
voltaje: 0 a 5 V, 1 a 5 V.
b) Los modos son On/Off o PID con salida PWM.
c) Tiene salida de rel o pulso para SSR.
d) Tiene grado de proteccin IP54: proteccin contra el polvo y salpicaduras de agua.
5. a) Sintona manual y auto-tuning.
b) Puede almacenar 99 perfiles de 99 segmentos cada uno.
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7. GLOSARIO
CIM: Computer Integrated Manufacturing, Manufactura Integrada por Computadora.
DCS: Distributed Control System, Sistema de control Distribuido.
DIN: Deutches Institut fr Normung, Instituto Alemn de Normas.
FUZZY: Difuso.
OEM: Original Equipment Manufacture, Fabricante de Equipo Original.
Ramp & Soak: Rampa y remojo, perfil de SP.
SLC: Single Loop Controller.
Stand-Alone: Autosuficiente.
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Unidad III Pag. 15
8. BIBLIOGRAFA
COLE PALMER 97-98 Manual Pg. 1197 1211.
CONSIDINE, Douglas M Process/Industrial Instruments and Control Handbook McGraw-
Hill, Inc.
INTECH Revista ISA
OMEGA The Temperature Hand Book Vol. 29 Omega 1995 Seccin P.
SZKLANNY, Sergio; BEHRENDS, Carlos Sistemas Digitales de Control de Procesos Control
1994.
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9. ANEXO
EJEMPLO DE UN CONTROLADOR STAND-ALONE
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ESPECIFICACIONES TECNICAS DE UN CONTROLADOR RAMP AND SOAK
COMERCIAL
Accuracy: 0.2% of range.
Temperature Stability: 3pV/'C Operating Ambient: 5'C to 55'C (40'F to 130'F).
Storage Ambient: -40'C to 75'C (-40'F to 167'F).
Common Mode Rejection: 140 db typ. 120 db min. @ 60 Hz.
Normal Mode Rejection: 65 db typ. 60 db min. @ 60 Hz.
Resolution: 1for thermocouple, 1or.1for RTD.
Power: 117/240 Vac, 50/60 Hz 2 Hz, 4 W typical, 13.5 W max. Consumption.
lnputs: Two standard, user-configurable; additional input available for remote setpoint or
other function.
Input lmpedance: 10 megohm minimum (T/C input).
Input Update: 12 updates per second.
Input Filtering: Selectable 1 to 256 samples.
RTD Input: 1 00 ohm, a = 0.00385 or 0.00392 curve Platinum with 3 wire connection.
Thermistor Input: Series 400, 22521 at 25'C.
Current Input: 0-20 mA or 4-20 mA; fully scalable to 1 9,999 counts.
Voltage Input: 0 to 1 OmV up to 1 00 mvdc; fully scalable to 1 9,999 counts.
User Programmable: 128 segment linearizer for custom analog input.
Sensor Break Protection: Display indicates "INPUT OPEN" if T/C or RTD input opens,
outputs go OFF or to a preselected percent output, and alarm triggers go ON.
Display: Vacuum-fluorescent dot matrix, four lines of aiphanumeric data with 10 characters
per line plus dot access for graphic displays.
Keypad: 15 tactile keys on sealed NEMA 4 front panel.
Outputs: Up to 4, independent.
Current Output: lsolated 4 to 20 mA into 750 ohm max.
Voltage Output: Isolated 0 to 5 Vdc into 1 K ohm min.
SOLID STATE Relay: Optically isolated Form "A" Contacts. 50 mA Ca) 240 Vac resistive.
Electromechanical Relay: Form "C" Contacts. Rated 2.0 Ca) 240 Vac resistive.
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DC Trigger: 18 Vdc, 15 mA max.
Open Collector: Requires externa power up to 50 mA Cffi 32 Vdc.
Alarm/Timer/Event Outputs: Any of the four outputs can be programmed as an alarm,
timer or event output using SSR, EM R, DC Trigger or OC board (s).
Outputs: Up to 4 individually tuned independent outputs.
ON/OFF Output Deadband: 0 to 5% span settable in .01% increments.
Cycle Time: 1 to 60 seconds with 1 second resolution.
Proportional Band: in units
Reset (integral): .01 to 20 R/M settable in .01 R/M increments. Reset can be turned off
by setting Reset to 0
Anti-Reset Windup: Standard, inhibits automatic reset when the process input is outside
of the proporcional band.
Rate (Derivat): .01 to 5 min. Settable in 01 min. increments. Rate can be turned off by
setting Rate to 0.
Drive Unit Deadband (Valve Positioner): Settable 0.00 to 25.50% of span.
Auto/Manual:Bumpless transfer.Auto-Tune: User initiated program optimizes PID during
cold start or on demand. PID values parameters can be read and manually changed.
Profile Control: Store up to 99 profiles of up to 99 segments each with assured soak,
multiple programmed events and link and loop programming.
Control Limiters: Set Rate of Setpoint Change Limit or Rate of Ramp on startup limit in
units per selected time. Set maximum or minimum output power in 1% increments.
Enclosure: Assembly with plug-in output boards; NEMA 4 front bezel when properly
secured with tension bolt; polycarbonate flame retardant bezel and rear termina block.
Weight: 3.5 lbs (1.6 kg).
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INPUTS TYPES AND RANGES
J Iron-Constantan
K CHROMEGA@- ALOMEGA@
R Pt/1 3%Rh-Pt
S Pt/1 O%Rh-Pt
T Copper-Constantan
N Omegalloy"
E CHROMEGAO-Constantan
B Pt/30%Rh-Pt/6%Rh
Plantinel 11
Ni/Ni 18% Moly
C W5 Re/W26 Re
D W3 Re/W25 Re
G W/W26 Re
100 Pt RTD, 1 res
100 Pt RTD, 0.1 res
*Thermistor, 400 Series
-300 to + 1400F
-340 to +2480F
+200 to +3200F
+32 to +3180F
-380 to +740F
-200 to +2300'F
-180 to +l 610F
+600 to +3260F
- 140 to +2500F
0 to +2390F
+32 to +4200F
+32 to +4300F
+200 to +4200F
-225 to 1500F
-145.0 to 999.9F
-58 to 3000F
1 85 to +750C
-207 to + 1360C
+90 to +1760C
0 to +l 7500C
-230 to +390C
-1 30 to +l260C
-1 1 5 to +870C
+31 0 to +l790C
-95 to + 1375C
-15 to +l 310C
0 to +2315C
0 to +2370C
+94 to +2315C
-1 42 to 800C
-100.0 to 540.0C
-50 to 150C
FIN DE LA UNIDAD