Estrategias de Controle Modernas

FBIO ROBERTO GARCIA DE LIMA
ANLISE COMPARATIVA DE ESTRATGIAS

DE CONTROLE MODERNAS APLICADAS NO
CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM
SERVOMOTOR

SO CAETANO DO SUL
2008

FBIO ROBERTO GARCIA DE LIMA

ANLISE COMPARATIVA DE ESTRATGIAS
DE CONTROLE MODERNAS APLICADAS NO
CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM
SERVOMOTOR

Dissertao apresentada Escola de Engenharia
Mau do Centro Universitrio do Instituto Mau
de Tecnologia para a obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia de Processos Qumicos e
Bioqumicos.
Linha de Pesquisa: Anlise e Controle de
Processos Qumicos
Orientador: Prof. Dr. Wnderson O. Assis

SO CAETANO DO SUL
2008

Lima, Fbio Roberto Garcia de
Anlise Comparativa de Estratgias de Controle
Modernas Aplicadas no Controle de Velocidade de um
Servomotor / Fbio Roberto Garcia de Lima So Caetano do
Sul, SP: CEUN-EEM, 2008.
193 p.

Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia Mau
do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia.

1. Controle PID 2. Controle de Velocidade 3.
Servomotores 4. Controle Fuzzy I. Lima, Fbio Roberto Garcia
de II. Instituto Mau de Tecnologia. Centro Universitrio. III.
Ttulo

A minha amada esposa, Cludia, com quem
compartilho minhas alegrias e tristezas, vitrias
e derrotas.

AGRADECIMENTOS
Agradeo ao meu orientador, Prof. Dr. Wnderson pela amizade, incentivo e ajuda na
concluso deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Cludio Garcia pelas contribuies ao longo do trabalho e pela
participao na banca de qualificao.
A Prof
a
. Dr. Alessandra Dutra Coelho pela participao na banca de qualificao e
mestrado.
Ao aluno de engenharia Miguel Afonso Negri pelas contribuies na execuo dos
ensaios prticos.
Ao Prof. Dr. ngelo Jos Junqueira Rezek UNIFEI pela participao na banca de
mestrado.

v

RESUMO
Este trabalho apresenta uma anlise comparativa entre diversas estratgias de controle
aplicadas ao controle de velocidade de um servomotor. Foram realizados o
modelamento dos dispositivos do sistema, a sintonia e projeto de diversos
controladores PID e nebulosos utilizando diversos mtodos consagrados na literatura e
em aplicaes prticas na indstria. Estes controladores foram avaliados por meio de
critrios no domnio do tempo, erro em regime permanente e critrios de erro
integrado utilizando software de simulao por computador. Os controladores com os
melhores desempenhos foram testados em sistema com aquisio de dados de forma a
confirmar os resultados obtidos e estabelecer ento uma anlise comparativa entre os
controladores.

Palavras-chave: Sintonia de Controladores PID, Acionamentos Controlados, Chopper
CC, Controle Fuzzy, Mquinas Eltricas.
vi

ABSTRACT
This work presents a comparative analysis between applied control strategies of
control to servomechanism speed control. The modeling of system devices, projects
and tuning of PID and fuzzy controllers had been carried through, using methods
presented in researches and industry practical applications. These controllers have
been evaluated by time domain criterion, steady state error and integrated error
criterion using computer simulation software. The best performance controllers have
been implemented on data acquisition system to confirm the obtained results and to
establish the comparative analysis of controllers.

Key Words: Tuning of PID Controllers, Drive Control, Chopper DC, Fuzzy Control,
Electrical Machine.
vii

NDICE
AGRADECIMENTOS............................................................................................... IV
RESUMO.......................................................................................................................V
ABSTRACT ................................................................................................................ VI
NDICE.......................................................................................................................VII
NDICE DE FIGURAS.............................................................................................. XI
NDICE DE TABELAS ............................................................................................ XV
LISTA DE SMBOLOS .......................................................................................... XVI
1. INTRODUO.....................................................................................................1
2. MODELAGEM DO SISTEMA............................................................................6
2.1. MODELAGEM DA MQUINA DE CORRENTE CONTNUA (MCC) ............................................6
2.1.1. Conceitos Bsicos....................................................................................6
2.1.2. Constante de torque da MCC..................................................................8
2.1.3. Constante da fora contra-eletromotriz do motor ..................................9
2.1.4. Representao esquemtica da MCC....................................................12
2.1.5. Quadrantes de operao da MCC.........................................................13
2.1.6. Modelo matemtico da MCC ................................................................14
2.2. MODELAGEM DO MEDIDOR DE VELOCIDADE ......................................................................17
2.3. MODELAGEM DO ACIONAMENTO........................................................................................19
2.3.1. Conversores CC-CC..............................................................................19
viii

2.3.2. Conversores CC-CC em ponte completa...............................................23
2.3.3. Modulao por largura de pulso...........................................................26
2.3.4. Modelo matemtico do acionamento ....................................................28
2.4. VERIFICAO DOS MODELOS...............................................................................................28
2.4.1. Funes de transferncia dos dispositivos............................................31
2.4.2. Resultado das Simulaes .....................................................................33
2.5. VALIDAO DO MODELO.....................................................................................................35
2.6. KIT DE AQUISIO DE DADOS..............................................................................................36
2.7. CONTROLE POR REALIMENTAO.......................................................................................42
2.8. FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA............................................................44
2.9. ANLISE DE ESTABILIDADE.................................................................................................45
3. CONTROLADORES PID ANALGICOS......................................................52
3.1. O ALGORITMO DO CONTROLADOR PID ANALGICO...........................................................52
3.1.1. Modo proporcional................................................................................53
3.1.2. Modo proporcional-integral..................................................................54
3.1.3. Modo Proporcional-Derivativo.............................................................55
3.1.4. Modo Proporcional-Integral-Derivativo ..............................................56
3.2. CRITRIOS PARA AVALIAO DE DESEMPENHO..................................................................57
3.2.1. Critrios de erro integrado ...................................................................57
3.2.2. Erro em regime permanente..................................................................58
3.2.3. Critrios no domnio do tempo..............................................................62
3.3. MTODOS DE SINTONIA E PROJETO DE CONTROLADORES PID ANALGICOS......................63
3.3.1. Mtodo das oscilaes contnuas de Ziegler-Nichols (OCZN).............64
3.3.2. Mtodo da sntese direta .......................................................................67
3.3.3. Projeto por cancelamento de plos.......................................................70
3.4. COMPARAO DOS CONTROLADORES OBTIDOS..................................................................74
3.4.1. Resultados da primeira bateria de simulaes .....................................75
3.4.2. Resultados da segunda bateria de simulaes ......................................81
3.5. CONCLUSES.......................................................................................................................83
4. CONTROLADORES PID DIGITAIS...............................................................87
ix

4.1. APROXIMAO DO TIPO DIFERENA OU INTEGRAO RETANGULAR PARA TRS ..............88
4.2. APROXIMAO BILINEAR OU MTODO DE TUSTIN OU INTEGRAO TRAPEZOIDAL...........90
4.3. O TEMPO DE AMOSTRAGEM.................................................................................................91
4.4. FUNO DE TRANSFERNCIA DISCRETA EM MALHA ABERTA .............................................92
4.5. FUNO DE TRANSFERNCIA DISCRETA EM MALHA FECHADA...........................................97
4.6. FUNO DE TRANSFERNCIA DISCRETA DA CARGA............................................................97
4.7. ANLISE DE ESTABILIDADE.................................................................................................98
4.8. MTODOS DE SINTONIA E PROJETO DE CONTROLADORES PID DIGITAIS...........................103
4.8.1. Mtodo das oscilaes continuas de Ziegler-Nichols .........................104
4.8.2. Projeto por emulao..........................................................................105
4.9. COMPARAO DOS CONTROLADORES DIGITAIS ...............................................................112
4.9.1. Resultados da primeira bateria de simulaes ...................................112
4.9.2. Resultados da segunda bateria de simulaes ....................................116
4.10. CONCLUSES.....................................................................................................................119
5. CONTROLADORES NEBULOSOS (FUZZY) ..............................................120
5.1. FUNDAMENTOS DA LGICA NEBULOSA............................................................................122
5.1.1. Conjuntos Nebulosos e funes de pertinncia...................................122
5.1.2. Operaes Bsicas entre conjuntos nebulosos ...................................124
5.1.3. Variveis lingsticas ..........................................................................128
5.2. ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO DO CONTROLADOR NEBULOSO......................................129
5.3. CONTROLADORES NEBULOSOS PROJETADOS ....................................................................135
5.3.1. Controlador CN01...............................................................................136
5.3.2. Controlador CN02...............................................................................137
5.3.3. Controlador CN03...............................................................................138
5.3.4. Controlador CN04...............................................................................140
5.3.5. Controlador CN01d.............................................................................141
5.3.6. Controlador CN02d.............................................................................142
5.3.7. Controlador CN03d.............................................................................144
5.3.8. Controlador CN04d.............................................................................146
5.4. COMPARAO DOS CONTROLADORES NEBULOSOS ..........................................................148
5.4.1. Resultados da primeira bateria de simulaes ...................................148
5.4.2. Resultados da segunda bateria de simulaes ....................................153
x

5.5. CONCLUSES.....................................................................................................................156
6. CONTROLE UTILIZANDO O SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS157
6.1. AVALIAO DOS CONTROLADORES NA PRTICA.............................................................157
7. CONCLUSES FINAIS...................................................................................167
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................169
ANEXO.......................................................................................................................171
xi

NDICE DE FIGURAS
FIGURA 2.1 - CONDUTOR ELTRICO MOVENDO-SE NUM CAMPO MAGNTICO .........................................6
FIGURA 2.2 REPRESENTAO DE UMA MCC COM UMA ESPIRA............................................................8
FIGURA 2.3 REPRESENTAO DA GEOMETRIA DE UMA MCC.............................................................10
FIGURA 2.4 - REPRESENTAO ESQUEMTICA DE UMA MCC...............................................................12
FIGURA 2.5 QUADRANTES DE OPERAO DE UMA MCC....................................................................13
FIGURA 2.6 DIAGRAMA DE BLOCOS DE UMA MCC.............................................................................17
FIGURA 2.7 REPRESENTAO DE UMA MCC E UM MEDIDOR..............................................................18
FIGURA 2.8 CIRCUITO DE UM CHOPPER BSICO ACIONANDO UMA MCC............................................20
FIGURA 2.9 ESQUEMA BSICO DO CHOPPER TIPO PONTE H ................................................................23
FIGURA 2.10 CIRCUITO BSICO DE UM GERADOR PWM.....................................................................26
FIGURA 2.11 FORMAS DE ONDA DO MODULADOR PWM.....................................................................27
FIGURA 2.12 REPRESENTAO DO CICLO DE TRABALHO DO PWM PARA V
M
=1.................................27
FIGURA 2.13 DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA ABERTA..................................................................30
FIGURA 2.14 COMPORTAMENTO DINMICO DA VELOCIDADE.............................................................34
FIGURA 2.15 COMPORTAMENTO DINMICO DA SADA DO MEDIDOR ..................................................35
FIGURA 2.16 COMPORTAMENTO DINMICO DA SADA DO MEDIDOR OSCILOSCPIO.......................36
FIGURA 2.17 - KIT ELVIS
....................................................................................................................37
FIGURA 2.18 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DO SERVOMOTOR E CONDICIONAMENTO DO SINAL DO
TACOGERADOR..............................................................................................................................38
FIGURA 2.19 COMPORTAMENTO DINMICO DA SADA DO MEDIDOR AQUISIO............................39
FIGURA 2.20 - DETALHE DO PROGRAMA DE GERAO DO SINAL PWM................................................39
FIGURA 2.21 - COMPORTAMENTO DINMICO DA SADA DO MEDIDOR AQUISIO COMPLETA...........40
FIGURA 2.22 - DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA ABERTA COM SISTEMA DE AQUISIO ...................41
FIGURA 2.23 - COMPARATIVO DE RESPOSTA SIMULAO X SISTEMA PRTICO COM AQUISIO..........42
FIGURA 2.24 - DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA FECHADA ................................................................43
FIGURA 2.25 - LUGAR DAS RAZES DO SISTEMA EM TEMPO CONTNUO.................................................49
FIGURA 2.26 - AMPLIAO DO LUGAR DAS RAZES ...............................................................................50
FIGURA 2.27 - SIMULAO PARA CONFIRMAR O GANHO E PERODO CRTICOS......................................50
FIGURA 3.1 - PARMETROS DE DESEMPENHO PARA RESPOSTA AO DEGRAU..........................................63
FIGURA 3.2 RESPOSTA A DEGRAU UNITRIO CONTROLADORES SINTONIZADOS PELO MTODO DE
ZIEGLER-NICHOLS ........................................................................................................................75
xii

FIGURA 3.3 - RESPOSTA A DEGRAU UNITRIO CONTROLADORES SINTONIZADOS POR SNTESE DIRETA
E CANCELAMENTO DE PLOS ........................................................................................................76
FIGURA 3.4 - SOBRE-SINAL MXIMO DOS CONTROLADORES ANALGICOS ...........................................78
FIGURA 3.5- TEMPOS DE ACOMODAO DOS CONTROLADORES ANALGICOS......................................78
FIGURA 3.6 - ERRO EM REGIME PERMANENTE........................................................................................79
FIGURA 3.7 - NDICES ITAE OBTIDOS DURANTE A 1A BATERIA DE SIMULAES..................................79
FIGURA 3.8 - NDICES ITSE OBTIDOS DURANTE A 1A BATERIA DE SIMULAES...................................80
FIGURA 3.9 RESPOSTA A DEGRAU UNITRIO E VARIAO DE 0,2 NA CARGA CONTROLADORES
SINTONIZADOS PELO MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS...................................................................81
SINTONIZADOS POR SNTESE DIRETA E CANCELAMENTO DE PLOS..............................................82
FIGURA 3.11 - NDICES ITAE OBTIDOS COM VARIAO DE CARGA.......................................................83
FIGURA 3.12 - NDICES ITSE OBTIDOS COM VARIAO DE CARGA .......................................................83
FIGURA 3.13 SINAIS DE CONTROLE PRODUZIDOS PELOS CONTROLADORES SINTONIZADOS POR
ZIEGLER-NICHOLS ........................................................................................................................84
FIGURA 3.14 SINAIS DE CONTROLE PRODUZIDOS PELOS CONTROLADORES SINTONIZADOS POR
SNTESE DIRETA E CANCELAMENTO DE PLOS..............................................................................85
FIGURA 4.1 - DIAGRAMA DE BLOCOS DISCRETO EM MALHA ABERTA..................................................92
FIGURA 4.2 - RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO EM MALHA ABERTA.....................................................96
FIGURA 4.3 - MALHA DE CONTROLE DIGITAL POR REALIMENTAO ....................................................97
FIGURA 4.4 - DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES PARA O SISTEMA DISCRETO.....................................102
FIGURA 4.5 - GRFICO DO LUGAR DAS RAZES ....................................................................................109
FIGURA 4.6 - RESPOSTA AO DEGRAU DOS CONTROLADORES DIGITAIS EMULADOS .............................111
FIGURA 4.7 - RESPOSTA AO DEGRAU DOS CONTROLADORES DIGITAIS PROJETADOS POR ZIEGLER-
NICHOLS......................................................................................................................................113
FIGURA 4.8 SOBRE-SINAIS MXIMOS DOS CONTROLADORES DIGITAIS.............................................113
FIGURA 4.9 TEMPOS DE ACOMODAO DOS CONTROLADORES DIGITAIS .........................................114
FIGURA 4.10 - ERRO DOS CONTROLADORES DIGITAIS..........................................................................115
FIGURA 4.11 NDICES ITAE DOS CONTROLADORES DIGITAIS 1
A
BATERIA.....................................115
FIGURA 4.12 NDICES ITSE DOS CONTROLADORES DIGITAIS 1A BATERIA.....................................116
FIGURA 4.13 - RESPOSTA AO DEGRAU E VARIAO DE CARGA CONTROLADORES DIGITAIS
PROJETADOS POR ZIEGLER-NICHOLS..........................................................................................117
FIGURA 4.14 - RESPOSTA AO DEGRAU E VARIAO DE CARGA - CONTROLADORES DIGITAIS EMULADOS
....................................................................................................................................................117
FIGURA 4.15 NDICES ITAE DOS CONTROLADORES DIGITAIS 2A BATERIA ....................................118
FIGURA 4.16 NDICES ITSE DOS CONTROLADORES DIGITAIS 2A BATERIA.....................................118
xiii

FIGURA 5.1 GRFICO DA FUNO CARACTERSTICA DO CONJUNTO CLSSICO A.............................122
FIGURA 5.2 - DIAGRAMA DE ZADEH PARA O CONJUNTO NEBULOSO A................................................123
FIGURA 5.3 - FUNES DE PERTINNCIA USUAIS.................................................................................124
FIGURA 5.4 DIAGRAMA DE ZADEH PARA A UNIO DOS CONJUNTOS NM E Z ...................................125
FIGURA 5.5 DIAGRAMA DE ZADEH PARA INTERSECO DOS CONJUNTOS A E B..............................126
FIGURA 5.6 DIAGRAMA DE ZADEH PARA O CONJUNTO NEBULOSO COMPLEMENTO DE A.............127
FIGURA 5.7 - DIAGRAMA DE ZADEH PARA A VARIVEL LINGSTICA ERRO....................................128
FIGURA 5.8 - ESTRUTURA DO CONTROLADOR NEBULOSO....................................................................129
FIGURA 5.9 - FUZZIFICAO ................................................................................................................132
FIGURA 5.10 - INFERNCIA NEBULOSA................................................................................................133
FIGURA 5.11 - COMPOSIO.................................................................................................................134
FIGURA 5.12 - CONTROLADOR CN01...................................................................................................136
FIGURA 5.13 FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN01.................................................137
FIGURA 5.15 FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN02 .................................................138
FIGURA 5.17 - FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN03..................................................139
FIGURA 5.18 - FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN04..................................................140
FIGURA 5.19 - CONTROLADOR CN01D.................................................................................................141
FIGURA 5.20 - FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN01D................................................142
FIGURA 5.26 - FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN04PDD...........................................146
FIGURA 5.27 - FUNES DE PERTINNCIA DO CONTROLADOR CN04ID...............................................147
FIGURA 5.28 RESPOSTA A DEGRAU UNITRIO CONTROLADORES NEBULOSOS ANALGICOS ........149
FIGURA 5.29 RESPOSTA A DEGRAU UNITRIO CONTROLADORES NEBULOSOS DIGITAIS ...............149
FIGURA 5.30 - SOBRE-SINAL MXIMO DOS CONTROLADORES NEBULOSOS .........................................150
FIGURA 5.31 - TEMPOS DE ACOMODAO DOS CONTROLADORES NEBULOSOS...................................151
FIGURA 5.32 - ERRO EM REGIME PERMANENTE DOS CONTROLADORES NEBULOSOS...........................151
FIGURA 5.33 - NDICES ITAE PARA OS CONTROLADORES NEBULOSOS 1A BATERIA.........................152
FIGURA 5.34 - NDICES ITSE PARA OS CONTROLADORES NEBULOSOS 1A BATERIA .........................152
NEBULOSOS ANALGICOS ...........................................................................................................153
xiv

NEBULOSOS DIGITAIS ..................................................................................................................154
FIGURA 5.37 - NDICES ITAE OBTIDOS COM VARIAO DE CARGA CONTROLADORES NEBULOSOS 155
FIGURA 5.38 - NDICES ITSE OBTIDOS COM VARIAO DE CARGA CONTROLADORES NEBULOSOS.155
FIGURA 6.1 SIMULAO DA RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES SINTONIZADOS PELO
MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS SIMULAO COM SATURAO DO SINAL DE CONTROLE.......158
FIGURA 6.2 SIMULAO DA RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES SINTONIZADOS POR
SNTESE DIRETA E CANCELAMENTO DE PLOS SIMULAO COM SATURAO DO SINAL DE
CONTROLE...................................................................................................................................158
FIGURA 6.3 DIAGRAMA DE BLOCOS DE SISTEMA HIPOTTICO COM CONTROLE PID, SATURAO DO
SINAL DE CONTROLE E CONTROLE ANTI-WINDUP .......................................................................159
FIGURA 6.4 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES SINTONIZADOS PELO MTODO DE
ZIEGLER-NICHOLS ENSAIO COM SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS ......................................161
FIGURA 6.5 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES SINTONIZADOS POR SNTESE DIRETA
E POR CANCELAMENTO DE PLOS ENSAIO COM SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS..............161
FIGURA 6.6 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADOR GC8 EFEITO DA UTILIZAO DO
TEMPO DE AMOSTRAGEM APROPRIADO ......................................................................................162
FIGURA 6.7 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES DIGITAIS PROJETADOS POR ZIEGLER
NICHOLS ENSAIO COM SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS .....................................................163
FIGURA 6.8 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES DIGITAIS EMULADOS ENSAIO COM
SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS .............................................................................................163
FIGURA 6.9 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES FUZZY ANALGICOS ENSAIO COM
FIGURA 6.10 RESPOSTA A DEGRAU DE 7,6 V CONTROLADORES FUZZY DIGITAIS ENSAIO COM
FIGURA 6.11 - MOTORES UTILIZADOS NA COLETA DE DADOS..............................................................165
FIGURA 6.12 - RESPOSTA PARA VARIAES NA CARGA.......................................................................165
FIGURA 6.13 - CONTROLE DE POSIO................................................................................................166

xv

NDICE DE TABELAS

TABELA 2.1 - QUADRANTES DE OPERAO DE UMA MCC TABELA RESUMO ....................................14
TABELA 2.2 - DADOS DE CATLOGO DO MOTOR....................................................................................30
TABELA 2.3 DADOS DE CATLOGO DO TACOGERADOR ......................................................................31
TABELA 2.4 - ARRANJO TABULAR DE ROUTH........................................................................................47
TABELA 3.1 VALORES DOS PARMETROS DO CONTROLADOR POR ZIEGLER-NICHOLS ......................65
TABELA 3.2 VALORES OBTIDOS PARA OS PARMETROS DE SINTONIA................................................66
TABELA 4.1 - ARRANJO TABULAR DE ROUTH......................................................................................101
TABELA 4.2 VALORES DOS PARMETROS DE SINTONIA PARA OS CONTROLADORES DIGITAIS .........104
TABELA 4.3 VALORES DOS PARMETROS DE SINTONIA....................................................................110
xvi

LISTA DE SMBOLOS
e
m
- Fora contra-eletromotriz (Volts)
V Velocidade (m/s)
L Comprimento (m)
B - Densidade de fluxo magntico (Wb/m)
r Resistncia eltrica (ohm)
I - Corrente eltrica (A)
F Fora (N)
T Torque Mecnico (Nm)
R Raio das espiras de uma bobina (m)
K
t
Constante de torque de uma maquina de corrente continua (Nm/A)
- Fluxo Magntico (Wb)
K
e
Constante da fora contra-eletromotriz de uma maquina de corrente continua (V/rad/s)
A rea (m
2
)
m
- Velocidade angular do rotor (rad/s)
R
a
Resistncia da armadura (ohm)
xvii

L
a
Indutncia de armadura (Henries)
i
a
Corrente do circuito de armadura (A)
v
t
Tenso terminal do circuito de armadura (volts)
T
m
Torque magntico do motor (Nm)
T
c
Torque resistente da carga (Nm)
J Inrcia do rotor
b - Coeficiente de atrito viscoso devido aos rolamentos do motor
J
t
Inrcia do rotor do tacogerador
G
M
Funo de Transferncia do Motor que relaciona a rotao da mquina s
variaes da tenso de armadura
G
L
(s) Funo de Transferncia da carga que relaciona a rotao da mquina s
variaes no torque da carga
i
at
Corrente do circuito de armadura do tacogerador (A)
v
tt
Tenso terminal do circuito de armadura do tacogerador (volts)
R
at
Resistncia da armadura do tacogerador (ohm)
L
at
Indutncia de armadura do tacogerador (Henries)
v
m
Tenso medida na sada do circuito divisor de tenso (volts)
K
et
Constante da fora contra-eletromotriz do tacogerador (V/rad/s)
xviii

G
MM
(s) Funo de Transferncia do tacogerador que relaciona a tenso na sada do
circuito divisor de tenso com a velocidade angular
T Perodo de chaveamento do conversor CC-CC
F Freqncia de chaveamento do conversor CC-CC
Ciclo de trabalho do conversor CC-CC
v
f
Tenso da fonte de alimentao (volts)
G
AC
Funo de transferncia do sistema de acionamento
K
AC
Ganho do sistema de acionamento
K
MM
Ganho do medidor
G
ma
Funo de transferncia em malha aberta
n
- Freqncia natural no amortecida (rad/s)
- Coeficiente de amortecimento
G
AQ
Funo de transferncia do sistema de aquisio de dados
K
AQ
Ganho do sistema de aquisio de dados
R
Velocidade angular de referncia
K
CU
Ganho crtico do sistema
K
C
Ganho proporcional
m Sinal de controle
xix

e erro
T
i
Tempo Integral
T
d
Tempo derivativo

1. INTRODUO
Servomotores so motores de alta preciso, geralmente de pequenas dimenses, que
podem ser utilizados em vrias aplicaes de engenharia. Alguns deles so dotados de
um sistema de realimentao para medio e controle de sua velocidade de rotao ou
posio.
Podemos encontrar servomotores nos dispositivos de reproduo e gravao de CDs e
DVDs, cmeras mveis de segurana, fornos de microondas, sistemas de
posicionamento de antenas e radares, robs industriais, mquinas de preciso, lentes
motorizadas, mquinas copiadoras, impressoras, scanners, vlvulas motorizadas de
controle, e em muitos outros dispositivos de nosso dia-a-dia.
O sistema de controle de velocidade proposto ser composto de um motor de corrente
contnua, do tipo m permanente, um medidor de velocidade, constitudo de um
tacogerador acoplado ao eixo do motor e um circuito divisor de tenso e, finalmente,
um circuito de acionamento utilizando modulao por largura de pulso e um conversor
CC-CC, que permitir o controle do motor nos quatro quadrantes de operao.
O controle da velocidade do motor ser desenvolvido por meio de algoritmos PID e
nebulosos, ou fuzzy, os quais sero avaliados por simulaes e usando sistema
experimental com aquisio de dados, para estabelecermos um comparativo do
desempenho de cada um dos mtodos, considerando, especialmente para o PID,
diversas tcnicas de sintonia e projeto.
O controlador proporcional-integral-derivativo (PID) foi patenteado em 1939 (US
Patent 2175985) por Albert Callender e Allan Stevenson da Imperial Chemical
Limited of Northwich, Inglaterra; e foi um grande avano em relao aos mtodos de
2

controle anteriores, automticos ou manuais. Desde ento, o uso deste tipo de
controlador foi largamente difundido na indstria (especialmente na indstria qumica)
devido simplicidade, baixo custo e pequeno nmero de parmetros a serem
configurados.
Em 1942, Ziegler e Nichols publicaram um artigo com o ttulo Optimum Settings for
Automatic Controllers, no qual desenvolveram um conjunto de regras matemticas
para a sintonia dos parmetros associados aos blocos derivativos, integrais e
proporcionais de um controlador PID.
As regras de Ziegler-Nichols so consideradas clssicas, sendo amplamente utilizadas
na sintonia de controladores PID, seja em seu formato original, seja em formatos
modificados.
Outras tcnicas de sintonia, tais como os mtodos de Cohen-Coon, strom e
Hgglund, as tcnicas de otimizao de critrios integrais, plo dominante,
cancelamento de plos, alocao de plos, Internal Model Control e margens de fase
e de amplitude, foram desenvolvidas desde ento, porm as mais populares e utilizadas
ainda so as Ziegler-Nichols.
Nos ltimos anos diversos novos mtodos modernos de controle esto se
popularizando, tais como o controle nebuloso ou Fuzzy, as redes neurais e os
controladores Neuro-Fuzzy, porm, ainda assim, em mais de 90% das malhas de
controle industriais so utilizados controladores PID (STRM et al, 1995). Sabemos,
porm, que a maioria destas malhas opera mal sintonizada, gerando gastos adicionais
que poderiam ser minimizados, justificando-se ento a importncia do assunto sintonia
(STRM et al, 1995).
3

A eficincia das regras utilizadas para sintonia de controladores de considervel
importncia prtica, pois pequenos ganhos na operao de uma planta ou sistema,
proporcionados por uma melhor sintonia dos seus controladores, podem ser traduzidos
em grandes economias de matria-prima com benefcios diretos ao meio-ambiente, tais
como a minimizao dos dejetos industriais e dos recursos materiais necessrios
produo. Outros benefcios diretos so a diminuio do esforo de controle, o que se
traduz numa maior vida til de dispositivos, vlvulas e atuadores, menores tempos de
parada das operaes em funo de falhas, bem como uma economia com custos de
peas de reposio e mo-de-obra de manuteno (GARCIA, 2001).
Sabemos, porm, que o controlador PID pouco eficiente ao lidar com sistemas de
ordem superior ou com alto tempo morto e neste caso existem benefcios na utilizao
de controladores mais sofisticados (STRM et al, 1995).
A teoria dos conjuntos nebulosos ou fuzzy foi apresentada em 1965 por Zadeh em seu
trabalho Fuzzy Sets (ZADEH, 1965). Ela prope uma extenso dos conceitos da
teoria dos conjuntos clssica. Nesta um elemento pertence ou no a determinado
conjunto, enquanto que na teoria dos conjuntos nebulosos um elemento pertence ou
no a um conjunto com determinado grau de pertinncia (ou verdade). De fato a teoria
dos conjuntos clssica pode ser entendida como um caso particular da teoria dos
conjuntos nebulosos.
A lgica nebulosa desenvolvida a partir da teoria dos conjuntos nebulosos foi utilizada
com sucesso em 1974 por E. H. Mandami e S. Assilian para controle de uma mquina
a vapor (TSOUKALAS et al, 1997), aps inmeras tentativas fracassadas com
diversas outras tcnicas, inclusive o controle PID. Em 1980 a tcnica de controle
nebuloso foi pela primeira vez aplicada numa planta industrial de produo de cimento
4

e a partir de ento diversas outras aplicaes para o controle nebuloso foram
desenvolvidas, sendo que atualmente temos sistemas de freio anti-bloqueio (ABS),
mquinas de lavar pratos, cmeras de vdeo com ajuste automtico de foco, sistemas
para processamento de imagens e recentemente aplicaes em sistemas eletrnicos de
potncia (ASSIS, 1997) entre outras.
Uma vez que a lgica nebulosa dispe de mecanismos para lidar com as imprecises
das informaes ela tornou-se uma alternativa ao controle PID para sistemas mais
complexos ou ainda para controle de sistemas com no-linearidades (SHAW et al,
1999).
A maioria dos controladores industriais j possui blocos de funes Fuzzy disponveis
para uso. Vrios pacotes de software, tambm, j incorporam esta tcnica, de forma
que podemos ento implement-la sem grandes custos adicionais com software e
hardware.
Este trabalho est organizado como descrito abaixo:
No captulo 2 apresentaremos a descrio do servomotor e suas aplicaes. Faremos
ainda a modelagem dos dispositivos do sistema, apresentando ento suas funes de
transferncia.
No captulo 3 iremos estabelecer uma malha de controle por realimentao e projetar
diversos controladores PID, utilizando os mtodos de sintonia mais difundidos na
literatura.
5

No captulo 4 implementaremos o controle digital do servomotor e por meio de
simulaes e uso de ndices de desempenho, faremos uma anlise comparativa com os
controladores analgicos obtidos.
O captulo 5 apresentar os fundamentos e o projeto de controladores nebulosos. Estes
controladores sero avaliados por simulaes verificando os ndices de desempenho e
comparados aos controladores PID desenvolvidos anteriormente.
O captulo 6 apresentar a realizao prtica do controle de velocidade do servomotor
usando computador e sistema de aquisio de dados. Os algoritmos de controle
desenvolvidos anteriormente sero implementados utilizando o pacote de
desenvolvimento grfico LabVIEW
e o kit educacional ELVIS
(Educational
Laboratory Virtual Instrumentation Suite) da National Instruments que receber os
dados provenientes do dispositivo de medio, bem como enviar os sinais de controle
para um circuito de acionamento. O circuito de acionamento ser projetado, baseado
no circuito integrado L298 da ST Microeletronics, que possui dois conversores CC-CC
tipo ponte H completos, para controle do servomotor nos quatro quadrantes de
operao. Os resultados obtidos em LabVIEW
sero comparados aos obtidos

anteriormente por simulaes.
O captulo 7 apresentar um resumo dos resultados obtidos e as concluses sobre o
desempenho de cada metodologia. Trabalhos de continuidade sero propostos.
6

2. MODELAGEM DO SISTEMA
O objetivo desta etapa ser o desenvolvimento dos modelos matemticos lineares dos
dispositivos do sistema de acionamento visando realizao de simulaes para
posterior projeto de controladores para o controle de velocidade do motor.
2.1. Modelagem da Mquina de Corrente Contnua (MCC)
2.1.1. Conceitos Bsicos
Sabemos que um condutor eltrico movendo-se na rea de influncia de um campo
magntico constante apresentar uma diferena de potencial chamada de fora contra-
eletromotriz e
m
, em suas extremidades.
A fora contra-eletromotriz gerada proporcional velocidade V na qual o condutor
se movimenta, ao seu comprimento L e a densidade de fluxo B do campo
magntico, ou seja:
e
m
=B.L.V
L
I
F

Figura 2.1 - Condutor eltrico movendo-se num campo magntico
Se este condutor for parte de um circuito eltrico com resistncia r, ento a fora
contra-eletromotriz produzir uma corrente eltrica I que pode ser calculada por:
7

r
V L B
r
m
e
I

= =
Essa corrente por sua vez ir gerar uma fora F, perpendicular aos vetores da
corrente e da densidade de fluxo, mostrada na Figura 2.1 acima, cuja expresso :
F=B.L.I.Seno , onde o ngulo entre os vetores B e I.
O sentido da fora F definido pela regra da mo direita que afirma que dispondo o
polegar da mo direita ao longo do condutor e no sentido da corrente e os demais
dedos envolvendo o condutor estes indicaro o sentido das linhas do vetor induo
magntica e o dedo mdio indicar o sentido do vetor fora.
A Figura 2.2 ilustra uma espira, onde circula uma corrente I, num campo magntico
constante, com densidade de fluxo B, montada num eixo rotacional O-O.
Verificamos que o circuito eltrico fechado atravs das escovas. A corrente ao
circular pela espira, no segmento CD ir gerar uma fora F perpendicular aos vetores
da corrente e da densidade de fluxo, com sentido definido pela regra da mo direita e
no segmento AB perpendicular aos vetores da corrente e da densidade de fluxo, com
sentido definido pela regra da mo direita, oposta fora gerada no segmento CD.
Podemos verificar que as correntes que circulam pelos segmentos paralelos ao campo
magntico, no geram fora alguma, uma vez que o seno de 180
o
igual a zero.
F
F C A
B D
I
O
O'
I
ESCOVAS

8

Figura 2.2 Representao de uma MCC com uma espira
Na Figura 2.2 podemos verificar ainda que as foras F em oposio iro gerar um
torque T que movimentar a espira no sentido horrio. Quando a espira atingir um
ngulo de 90
o
em relao s escovas, o contato eltrico cessar e a corrente deixar de
circular. Neste instante no haver nenhuma fora atuando devido ao campo
magntico, porm, por inrcia a espira continuar a girar at atingir a posio 180
o
,
quando ento o fluxo de corrente se restabelecer, gerando novamente as foras que
faro com que a espira continue a girar.
Este o principio bsico de funcionamento dos motores de corrente contnua.
2.1.2. Constante de torque da MCC
O torque gerado no segmento AB da espira da Figura 2.2, pode ser calculado por:
T
AB
=F
AB
.R=R.B.L
AB
.I.Seno , onde R o raio da espira. Se tivermos mais de um
condutor nesta espira a expresso pode ser generalizada como segue abaixo:
T
AB
=N.R.B.L
AB
.I.Seno
Assumiremos o ngulo =90
o
, visto que o vetor da corrente eltrica ser perpendicular
ao vetor do campo magntico, logo o seno deste ngulo ser igual unidade e a
expresso acima se reduzir a:
T
AB
=N.R.B.L
AB
.I
O torque gerado no segmento CD da espira da Figura 2.2, ser calculado de forma
anloga.
T
CD
=N.R.B.L
CD
.I
O torque total do motor igual ao torque gerado por cada um dos segmentos, ento:
9

T= T
AB
+T
CD
=(N.R.B.L
AB
.I)+ (N.R.B.L
CD
.I)
Como a espira possui lados iguais, ento L
AB
=L
CD
=L, logo podemos reescrever a
expresso acima como segue:
I
t
K
L R B N 2 T =
4 43 4 42 1
(2.1)
Podemos verificar pela equao acima que o torque gerado num motor com uma nica
espira funo da quantidade de condutores nessa espira, do comprimento dos
segmentos, da densidade de fluxo magntico, do raio das espiras e da corrente que
circula pela espira.
Com exceo da corrente, todos os demais parmetros so relacionados geometria do
motor, e aos materiais com que ele foi construdo, ou seja, so parmetros
determinados no projeto do motor e, portanto so constantes. Podemos ento definir
uma constante de proporcionalidade entre a corrente eltrica que circula pela armadura
do motor e o torque desenvolvido pelo mesmo. Essa constante ser chamada de
constante de torque e ser calculada por:
I
T
K
t
= , cuja unidade, no Sistema Internacional (SI) ser dada em
(

A
m N
.
I K T
t
= (2.2)
2.1.3. Constante da fora contra-eletromotriz do motor
De acordo com a Lei de Induo de Faraday, se uma espira de um material condutor
for colocada sob a influncia de um campo magntico variante no tempo, uma tenso
ser induzida atravs dela. Esta tenso chamada de fora contra-eletromotriz.
A fora contra-eletromotriz pode ser calculada por:
10

dt
d
e

= Onde o fluxo magntico que passa atravs da superfcie definida pela
espira.
r
NORTE SUL
A2
A1
ESPIRA
ESPIRA

Figura 2.3 Representao da geometria de uma MCC
FONTE: (NISE, 2000).
Na Figura 2.3, podemos verificar um esquema da situao descrita acima.
A densidade do fluxo B ser dada por:
B=/A, onde A a rea da superfcie do meio cilindro envolvido pela espira, logo
substituindo na equao da fora contra-eletromotriz obteremos:
( )
dt
A B d
e

=
Mas densidade de fluxo B constante em qualquer posio deste meio cilindro,
ento:
dt
A d
B e

=
11

A rea pelo qual o fluxo magntico atravessa, do centro do cilindro para a sua
superfcie, o produto da circunferncia pelo comprimento do cilindro:
( ) ( ) = = = 2
2 1
L R L R L R A A A
Substituindo a equao da rea na equao da fora contra-eletromotriz obteremos:
( ) ( ) ( )
m
L R B 2
dt
d
L R B 2
dt
2 d
L R B
dt
2 L R d
B e = =

=

=
Onde
m
a velocidade angular do eixo do motor.
Estendendo o raciocnio para um motor com N espiras podemos reescrever a equao
acima como segue:
m
e
K
L R B N 2 e =
4 43 4 42 1
(2.3)
Novamente, podemos verificar que os termos indicados acima so determinados no
projeto do motor e portanto so constantes ao longo do tempo, permitindo-nos definir
ento a constante da fora contra-eletromotriz K
e
=e/
m
, cuja unidade, no sistema
internacional ser dada em
(
s rad
V
.
m e
K e = (2.4)
Verificamos, atravs das equaes (2.1) e (2.3) que num sistema consistente de
unidades, o valor da constante da fora contra-eletromotriz igual ao valor da
constante de torque.
O conjunto composto pelas espiras, escovas e eixo do motor chamado de rotor. O
circuito eltrico definido pelas espiras e escovas chamado de armadura e possui uma
resistncia R
a
e uma indutncia L
a
, as quais so funes do nmero de espiras.

12

2.1.4. Representao esquemtica da MCC
A seguinte representao esquemtica ser utilizada para o desenvolvimento do
modelo matemtico e da respectiva funo de transferncia da MCC:
CAMPO
FIXO
Tm(t)
m(t)
-
+
em(t)
ia(t)
vt(t)
Ra
La
-
+
Tc(t)

Figura 2.4 - Representao esquemtica de uma MCC
Onde:
e
m
(t) Fora contra-eletromotriz (FCEM)
R
a
Resistncia do circuito de armadura
L
a
Indutncia do circuito de armadura
i
a
(t) Corrente do circuito de armadura
v
t
(t) Tenso terminal do circuito de armadura
T
m
(t) Torque (conjugado) magntico do motor
T
c
(t) Torque (conjugado) resistente da carga
m
(t) Velocidade angular do rotor
J Inrcia do rotor
b Coeficiente de atrito viscoso devido aos rolamentos do motor
K
e
Constante de fora contra-eletromotriz
K
t
Constante de torque do motor
13

2.1.5. Quadrantes de operao da MCC
Para efeito de controle de velocidade podemos definir quatro quadrantes de operao
para uma MCC. Estes quadrantes definem aspectos de frenagem e acelerao de uma
MCC.
ia(t)
vt(t)
Ra
La
em(t) vt(t)
+
-
em(t)
+
ia(t)
-
La
Ra
vt(t)
-
+
em(t)
-
ia(t)
+
La
Ra
vt(t) em(t)
ia(t)
La
Ra
Tm
m
ACELERAO DIRETA
1o QUADRANTE
ACELERAO REVERSA
3o QUADRANTE
FRENAGEM REVERSA
4o QUADRANTE
FRENAGEM DIRETA
2o QUADRANTE
vt > em vt < em
|vt| < |em| |vt| > |em|
+
-
+
-
-
+
-
+

Figura 2.5 Quadrantes de operao de uma MCC
A Figura 2.5 demonstra as polaridades para a tenso v
t
(t) nos terminais do motor, fora
contra-eletromotriz e
m
(t) e corrente de armadura i
a
(t).
No 1
o
quadrante de operao todas as grandezas so positivas, incluindo a velocidade e
o torque. Neste caso o motor est acelerando no sentido positivo.
No 2
o
quadrante, o motor continua a girar no sentido positivo e, desta forma a fora
contra-eletromotriz permanece positiva. A corrente neste quadrante deve ser negativa,
e conseqentemente, teremos torque negativo e fluxo de energia do motor para a fonte.
Neste caso a mquina estar freando, e como o fluxo de energia se d do motor para a
fonte chamamos este tipo de frenagem regenerativa. A tenso de armadura neste
quadrante deve ser mantida menor que a fora contra-eletromotriz.
14

Para acelerarmos no sentido negativo, devemos operar no 3
o
quadrante onde todas as
grandezas so negativas. Para mantermos o torque negativo e a energia fluindo da
fonte para o motor, o mdulo da tenso terminal dever ser maior que a fora contra-
eletromotriz.
No 4
o
quadrante a frenagem tambm ser regenerativa. O motor continua a girar no
sentido negativo, logo a fora contra-eletromotriz ser negativa. Para o torque ser
positivo e a energia fluir do motor para a fonte, a corrente de armadura dever ser
positiva. O mdulo da tenso terminal dever ser menor que a fora contra-
eletromotriz.
A Tabela 2.1 apresenta um resumo das consideraes acima.
Tabela 2.1 - Quadrantes de operao de uma MCC Tabela Resumo
Quadrante de
operao
Torque (t
m
) Velocidade (
m
)
Sentido de
rotao
Variao da
velocidade
I Positivo Positiva Positivo Acelera
II Negativo Positiva Positivo Freia
III Negativo Negativa Negativo Acelera
IV Positivo Negativa Negativo Freia
2.1.6. Modelo matemtico da MCC
Aplicando as leis de Kirchhoff ao circuito eltrico da armadura do motor teremos:
( ) ( )
( )
( ) t i R
dt
t di
L t e t v
a a
a
a m t
+ + =
Substituindo a equao (2.4) na equao acima teremos:
( ) ( )
( )
( ) t i R
dt
t di
L t K t v
a a
a
a m e t
+ + = (2.5)
15

Considerando a mquina operando em regime permanente, ou seja, desprezando o
termo que possui a derivada da corrente de armadura, a equao (2.5) pode ser
simplificada conforme abaixo:
( )
( ) ( )
e
a a t
m
K
t i R t v
t

=
Inspecionando a equao acima percebemos que podemos controlar uma MCC (m
permanente) variando a resistncia de armadura ou a tenso de armadura.
O controle, efetuado pela variao da resistncia foi muito utilizado na trao eltrica,
porm, mais recentemente o controle tem sido feito atravs da variao da tenso
terminal, visto que esta tcnica produz ajustes mais rpidos alm de adicionalmente
permitir o controle do torque gerado (POMILIO, 2002).
Considerando as condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace
equao (2.5) teremos:
( ) ( ) ( ) ( ) s I L s R s W K s V
a a a m e t
+ + =
Substituindo a equao da constante de torque (2.2) na expresso acima teremos:
( ) ( ) ( )
( )
t
m
a a m e t
K
s T
L s R s W K s V + + = (2.6)
Pela lei do equilbrio dos momentos podemos calcular o torque do motor:
( )
( ) ( )
( ) t
c
T
dt
t
m
d
t
J
dt
t
m
d
J t
m
b (t)
m
T + + + = , onde J
t
a inrcia do tacogerador.
equao acima, teremos:
16

( ) ( ) ( ) ( ) s
c
T s
m
W
t
J s s
m
W J s s
m
W b (s)
m
T + + + =
( ) ( ) ( ) ( ) s
c
T s
m
W
t
J J s b (s)
m
T + + + = (2.7)
Substituindo a equao (2.5) na equao (2.4) obteremos:
( ) ( ) ( )
( ) [ ] ( ) ( )
t
K
s
c
T s
m
W
t
J J s b
a
L s
a
R s
m
W
e
K s
t
V
+ + +
+ + =
( ) ( ) [ ] ( ) { } ( ) ( ) ( )
a
L s
a
R s
c
T s
m
W
a
L s
a
R
t
J J s b
t
K
e
K
t
K s
t
V + + + + + + =
Isolando W
m
(s) na expresso acima encontraremos ento uma equao que relacionar
a velocidade da MCC em funo da tenso terminal na armadura e do torque da carga.
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
a
L
t
J J
2
s
a
L b
a
R
t
J J s b
a
R
t
K
e
K
s
c
T
a
L s
a
R s
t
V
t
K
s
m
W
+ + + + + +
+
= (2.8)
A equao acima representa o modelo completo da MCC. Para os desenvolvimentos a
seguir desprezaremos os atritos nos rolamentos e escovas do motor em funo de seu
pequeno valor e ento reduziremos a equao acima conforme mostrado abaixo:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
t a
2
a t t e
c a a t t
m
J J L s R J J s K K
s T L s R s V K
s W
+ + + +
+
= (2.9)
Pelo princpio da superposio podemos calcular os efeitos individualmente para as
variaes da tenso de armadura e variaes da carga e som-los posteriormente.
Considerando que no ocorrero variaes no torque podemos desenvolver a funo
de transferncia G
M
(s) que relaciona a rotao da mquina s variaes da tenso de
armadura:
17

( )
( )
( )
( ) ( )
t a
2
a t t e
t
t
m
M
J J L s R J J s K K
K
s V
s W
s G
+ + + +
= = (2.10)
Da mesma forma, considerando as variaes na tenso de armadura nulas, obteremos a
funo de transferncia G
L
(s) que relaciona a rotao da mquina s variaes no
torque da carga:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
t a
2
a t t e
a a
c
m
L
J J L s R J J s K K
L s R
s T
s W
s G
+ + + +
+
= = (2.11)
As equaes acima nos permitem construir o diagrama de blocos da Figura 2.6, o qual
representa uma MCC.

Figura 2.6 Diagrama de blocos de uma MCC
2.2. Modelagem do medidor de velocidade
O tacogerador ser o dispositivo utilizado para medir a rotao da MCC. Esse
dispositivo um pequeno gerador acoplado ao eixo do motor, que produzir nos
terminais de sua armadura, uma tenso proporcional rotao do conjunto. Dessa
forma faremos a medio da velocidade indiretamente.
Podemos verificar na Figura 2.7 a representao esquemtica do tacogerador, da MCC
e de um circuito divisor de tenso presente nos terminais do tacogerador.
18

O circuito divisor de tenso ser o responsvel por adequar os nveis de tenso gerados
pelo tacogerador aos nveis de tenso da placa de aquisio de dados, de forma a
proteg-la contra tenses maiores que as suportadas por suas entradas.
CAMPO
FIXO
Tm(t)
m(t)
-
+
em(t)
ia(t)
vt(t)
Ra
La
-
+
+
-
Lat
iat(t)
Rat
CAMPO
FIXO
et(t) Tt(t)
+
-
vtt(t)
R1
R2
vm(t)

Figura 2.7 Representao de uma MCC e um medidor
Aplicando as leis de Kirchhoff ao circuito eltrico da armadura do tacogerador
obteremos as seguintes relaes:
( ) ( )
( )
( ) t e
dt
t di
L t i R R R
t
at
at at at 2 1
= + + +
( ) ( )
( )
( ) t K
dt
t di
L t i R R R
m et
at
at at at 2 1
= + + +
( )
( )
2
m
at
R
t v
t i =
Supondo as condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace s
equaes acima, teremos:
19

( ) ( ) [ ] ( ) s I L s R R R s W K
at at at 2 1 m et
+ + + = (2.12)
( )
( )
2
m
at
R
s V
s I = (2.13)
Substituindo (2.13) em (2.12) obteremos uma equao que relaciona a rotao do
conjunto motor/tacogerador com a tenso medida nos terminais do circuito divisor de
tenso.
( ) ( ) [ ]
( )
2
m
at at 2 1 m et
R
s V
L s R R R s W K + + + =
Manipulando algebricamente a equao acima obteremos a funo de transferncia do
medidor G
MM
(s) que relaciona a tenso na sada do circuito divisor de tenso com a
velocidade angular:
( )
( )
( ) ( ) [ ]
at at 2 1
2 et
m
m
MM
L s R R R
R K
s W
s V
s G
+ + +
= = (2.14)
Conclumos que como a funo de transferncia acima possui apenas um plo e um
ganho ela representa um sistema de primeira ordem sem atraso de transporte (tempo
morto).
2.3. Modelagem do Acionamento
2.3.1. Conversores CC-CC
Para o acionamento do motor nos quatro quadrantes utilizaremos um conversor CC-
CC ou chopper com ponte completa. Com este tipo de circuito podemos controlar a
corrente ou a tenso de armadura, acelerando, revertendo ou freando o motor.
20

Os conversores CC-CC convertem uma tenso contnua, no regulada, de entrada
numa tenso de sada, tambm contnua, porm regulada, atravs do controle do tempo
de conduo de transistores ou outros dispositivos que possam trabalhar como chaves.
As aplicaes mais comuns dos conversores CC-CC so as fontes chaveadas, controle
de trao, controle de servomotores e carregadores de bateria entre outras.

Figura 2.8 Circuito de um chopper bsico acionando uma MCC
O princpio de funcionamento do conversor CC-CC pode ser verificado atravs da
Figura 2.8, que ilustra um circuito bsico para um chopper acionando um motor CC.
A tenso sobre a carga aparece conforme o transistor entra em corte ou conduo,
atravs da polarizao adequada de sua base.
A tenso mdia nos terminais de sada do conversor CC-CC pode ser calculada por:
( ) ( ) ( ) t v t f t v
T
t
dt t v
T
1
v
f on f
on
t
0
t t
on
= = =
(2.15)
Onde:
TPerodo de chaveamento
f Freqncia de chaveamento

T
t
on
= Ciclo de trabalho do chopper
21

O ciclo de trabalho pode ser variado entre 0 (zero) e 1 (um), variando o tempo t
on,
em
que o transistor est conduzindo
.
Conseqentemente, ao variarmos o ciclo de trabalho
podemos controlar a tenso sobre a carga.
O controle do ciclo de trabalho pode ser obtido pela variao da freqncia de
chaveamento ou mantendo-a constante, variando-se ento o tempo em que a chave
permanece fechada. A primeira opo no usual uma vez que este tipo de controle
pode gerar harmnicos difceis de serem eliminados, e ento costuma optar-se pela
segunda, chamada de Modulao por Largura de Pulso ou PWM do ingls pulse
width modulation.
Na Figura 2.8 podemos verificar ainda que quando o transistor est conduzindo (chave
fechada) a corrente circula entre o positivo e o negativo da fonte de alimentao e
quando ele est em corte (chave aberta) a corrente circula atravs do diodo Dr,
chamado de diodo de retorno ou do ingls freewheeling diode.
A corrente na carga i
a1
, durante o perodo em que a chave est fechada no intervalo
on
t t 0 pode ser calculada como segue:
( ) ( )
( )
( ) t e
dt
t di
L t i R t v
m
1 a
a 1 a a f
+ + = (2.16)
Supondo as condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace equao
(2.16) obteremos:
( ) ( ) ( ) ( ) s E s I L s s I R s V
m 1 a a 1 a a f
+ + =
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
s
L
R
L s E s V
L s R
s E s V
s I
a
a
a m f
a a
m f
1 a
+
=
+
= (2.17)
Aplicando a transformada inversa de Laplace equao (2.17) teremos:
22

( )
( ) ( )
t
L
R
a
m f
1 a
a
a
e
L
t e t v
t i
|
|
\
|
= (2.18)
Redefinindo a origem dos tempos no momento em que a chave abre, enquanto a chave
permanecer aberta, no intervalo de tempo
off
t t 0 , a corrente i
a2
que circular pela
carga ser dada por:
( )
( )
( ) t e
dt
t di
L t i R 0
m
2 a
a 2 a a
+ + = (2.19)
(2.19) obteremos:
( ) ( ) ( ) s E s I L s s I R 0
m 2 a a 2 a a
+ + =
( )
( )
( )
( )
( ) s L R
L s E
L s R
s E
s I
a a
a m
a a
m
a
+
=
+
=
2
(2.20)
Aplicando a transformada inversa de Laplace a equao (2.20) teremos:
( )
( )
t
L
R
a
m
2 a
a
a
e
L
t e
t i
|
|
\
|
= (2.21)
Dependendo do valor da indutncia e do tempo em que a chave fique aberta, a corrente
na carga pode chegar a zero. Chamamos a isso de Modo de Conduo Descontnua.
Neste modo a corrente mdia, pela carga, menor que no modo de Conduo
Contnua, onde a corrente nunca chega a zero, conseqentemente o torque gerado, que
depende da corrente que circula pelo circuito de armadura do motor, ser menor,
tornando a frenagem e a acelerao menos eficientes.
23

Trabalharemos sempre no modo de conduo contnua de forma a garantir a eficincia
da frenagem e acelerao, para tal, o perodo de chaveamento dever ser muito menor
que a constante eltrica do motor.
Dentre as diversas configuraes de conversores CC-CC, a nica que permite o
controle de uma mquina de corrente contnua nos quatro quadrantes de operao o
conversor CC-CC em ponte completa ou Ponte H, a qual detalharemos a seguir.
2.3.2. Conversores CC-CC em ponte completa
Na Figura 2.9 podemos verificar o esquema bsico da ponte H. Os transistores atuam
sempre como chaves, sendo que, ao aplicarmos a correta polarizao em suas bases
eles entram em corte ou em saturao, permitindo ou no a circulao de corrente
entre o emissor e o coletor.
Polarizando convenientemente as bases dos pares de transistores podemos controlar o
sentido da corrente que circula pela carga, que em nosso caso ser o motor,
conseqentemente mudando o seu sentido de rotao e controlando-o nos quadrantes
um e trs. Os diodos associados carga garantem o caminho de recirculao da
corrente da carga para a fonte atuando nos quadrantes dois e quatro. Nestes quadrantes
teremos a frenagem regenerativa, onde a potncia flui da carga para a fonte.

Figura 2.9 Esquema bsico do chopper tipo ponte H
24

Para operao nos quatro quadrantes os semicondutores envolvidos devem ser
comandados da seguinte forma:
1
o
QUADRANTE - Acelerao sentido direto (positivo)
No 1
o
quadrante de operao tanto o torque quanto a velocidade do motor devem ser
positivos. Neste caso as bases dos transistores Q1 e Q4 devem ser adequadamente
polarizadas forando-os a conduzir, enquanto os transistores Q2 e Q3 devem estar
cortados. Nesta situao, a corrente flui pelos terminais do motor, no sentido positivo,
e a queda de tenso ser positiva tambm, atendendo os requisitos para operao no 1
o

quadrante. A MCC ir acelerar.
2
o
QUADRANTE - Frenagem regenerativa sentido direto (positivo)
No 2
o
quadrante de operao a velocidade deve ser positiva enquanto o torque deve ser
negativo. Para tal, o motor deve continuar girando no sentido direto, com velocidade
positiva, porm a corrente de armadura deve ter seu sentido invertido, passando a ser
negativa. A MCC neste caso comporta-se como um gerador, ou seja, ela fora a
corrente fluir de volta a fonte.
Nesta situao, os transistores Q1 e Q4, que estavam conduzindo, so levados ao corte
e a MCC, fora a corrente a retornar para a fonte atravs dos diodos D1 e D4 que
passam a conduzir propiciando o caminho necessrio.
3
o
QUADRANTE - Acelerao sentido reverso (negativo)
No 3
o
quadrante de operao tanto o torque quanto a velocidade do motor devem ser
negativos. Neste caso as bases dos transistores Q2 e Q3 devem ser adequadamente
polarizadas forando-os a conduzir, enquanto os transistores Q1 e Q4 devem estar
cortados. Nesta situao, a corrente flui pelos terminais do motor, no sentido negativo,
e a queda de tenso ser negativa tambm, atendendo os requisitos para operao no 3
o

quadrante. A MCC acelerar no sentido reverso.
25

4
o
QUADRANTE - Frenagem regenerativa sentido reverso (negativo)
No 4
o
quadrante de operao a velocidade deve ser negativa enquanto o torque
positivo. Para tal, o motor deve continuar girando no sentido reverso, porm a corrente
de armadura deve fluir para a fonte no sentido positivo. A MCC neste caso comportar-
se como um gerador, ou seja, ela fora a corrente fluir de volta a fonte.
Nesta situao, os transistores Q2 e Q3, que estavam conduzindo, so levados ao corte
e a MCC, fora a corrente a retornar para a fonte atravs dos diodos D2 e D3 que
passam a conduzir propiciando o caminho necessrio.
Conforme verificamos acima, os transistores e diodos iro operar aos pares, logo,
desprezando as perdas nas junes semicondutoras, poderemos calcular o valor mdio
da tenso terminal v
t
(t) como segue:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
f 2 1 f
2 on
f
1 on
t
0
t
t
0
t bn an t
v t t v
T
t
v
T
t
dt t v
T
1
dt t v
T
1
v v t v
2 on 1 on
= = = =

(2.22)
Onde:

1
(t) o ciclo de trabalho do par de transistores Q1/Q4

2
(t) o ciclo de trabalho do par de transistores Q2/Q3
t
on1
o tempo em que os transistores Q1/Q4 esto em conduo
t
on2
o tempo em que os transistores Q2/Q3 esto em conduo
Mas
1
(t)+
2
(t)=1 e substituindo em (2.22) teremos:
( ) ( ) ( )
f 1 t
v 1 t 2 t v = (2.23)
Podemos verificar que para 0 [
1
[ 1 teremos -v
f
v
t
(t) v
f
onde v
f
a tenso de
alimentao da ponte H (constante), que em nosso caso ser igual a doze Volts.
26

2.3.3. Modulao por largura de pulso
Para o controle do tempo de conduo dos transistores do conversor CC-CC (chopper)
ser utilizada a tcnica da modulao por largura de pulso ou PWM (Pulse Width
Modulation), onde a freqncia de chaveamento dos transistores constante, e o que
varia o tempo em que eles permanecem em conduo ou em corte.
A Figura 2.10 ilustra um circuito bsico de um PWM, composto de um gerador de
onda dente-de-serra e um comparador.

Figura 2.10 Circuito bsico de um gerador PWM
Para gerar o sinal PWM um sinal de controle modulante m(t) comparado a uma onda
portadora peridica V
s
(t), que poder ser uma onda triangular ou tipo dente de serra,
com valor de pico V
m
e freqncia (constante) f=1/T, de forma a gerar na sada um
sinal pulsante V
pwm
(t).
O sinal de sada possuir um nvel alto, com valor igual V
m
, sempre que o sinal de
controle for maior que o sinal da onda portadora. Caso contrrio possuir um nvel
baixo, com valor igual a -V
m
. Defini-se como ciclo de trabalho do PWM, o quociente
entre o perodo proporcional ao sinal de entrada m(t) com freqncia igual a da onda
portadora.
As formas de onda do PWM podem ser verificadas atravs da Figura 2.11.
27

Figura 2.11 Formas de onda do modulador PWM
O sinal de sada V
pwm
(t) peridico, com freqncia igual da onda portadora e ciclo
de trabalho (t).
Dentro do intervalo -V
m
m(t) V
m
o ciclo de trabalho ser uma funo linear do
sinal de controle, conforme demonstrado na Figura 2.12.

Figura 2.12 Representao do ciclo de trabalho do PWM para V
m
=1
Das definies acima podemos escrever:
28

( )
( )
( )
m m
m
V t m V para
V 2
1 t m
t
+
=
Impondo V
m
igual a um, teremos na sada do modulador PWM, pulsos com amplitude
igual a um. Portanto a equao acima ficaria reduzida a:
( )
( )
( ) 1 t m 1 para
2
1 t m
t
+
= (2.24)
2.3.4. Modelo matemtico do acionamento
Substituindo a equao (2.24) na equao (2.23) teremos ( ) ( )
f t
v t m t v =
Supondo as condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace teremos:
( )
( )
( )
12 K v
s M
s V
s G
AC f
t
AC
= = = = (2.25)
Portanto a funo de transferncia do acionamento pode ser representada apenas por
um ganho.
2.4. Verificao dos modelos
Para verificar as funes de transferncia obtidas anteriormente faremos uso do
Simulink
, que um pacote de simulao do MATLAB
, comparando os resultados
obtidos com os dados fornecidos pelo fabricante do motor, tacogerador e o projeto do
medidor.
Realizaremos um ensaio em malha aberta aplicando um degrau unitrio na entrada do
sistema.
O uso do degrau unitrio como sinal de teste vlido, pois conforme deduzimos
atravs da equao (2.24), o acionamento ser linear para -1< m(t) < 1.
29

Ao aplicarmos o degrau unitrio na entrada do sistema esperamos obter a velocidade
nominal do motor
m
=555 rad/s, uma vez que a tenso de sada do circuito de
acionamento dever ser de 12 Volts.
O tacogerador utilizado neste projeto produzir em seus terminais 41,1.10
-3
V/(rad/s).
Isto significa que quando o conjunto estiver em rotao nominal (
m
=555 rad/s) a
tenso nos terminais do tacogerador ser de 22,79 Volts, que um valor superior ao
suportado pela placa de aquisio de dados cujo limite de 10 Volts, justificando,
portanto, o uso do circuito divisor de tenso.
Pelos dados do tacogerador, a resistncia da carga deve ser maior ou igual a 25 k,
logo projetaremos o divisor com dois resistores, cuja soma dos valores dever ser de
30 k respeitando assim a especificao do tacogerador e dividindo a tenso de sada
por trs, de forma a mant-la dentro dos limites da placa de aquisio.
O resistor R
1
do modelo da Figura 2.7 dever ser de 20 k e o resistor R
2
de 10 k.
Nesta situao, o valor esperado para a tenso de sada V
m
do tacogerador ser de 7,6
Volts.
Em resumo, ao aplicarmos um degrau unitrio na entrada do sistema, devemos obter
7,6 Volts na sada.
O diagrama de blocos em malha aberta da Figura 2.13 ser utilizado para as
simulaes. Para a verificao do modelo no foram consideradas eventuais variaes
no torque da carga.
30

Figura 2.13 Diagrama de Blocos em malha aberta
Para as simulaes foram utilizados os dados de catlogo dos equipamentos,
fornecidos pelo fabricante, os quais so apresentados na Tabela 2.2 e na Tabela 2.3.
Tabela 2.2 - Dados de catlogo do motor
Caracterstica Smbolo Valor Unidade
Tenso nominal U
N
12 Volt
Resistncia da armadura R
a
0,5
Mxima velocidade do motor, sem carga, a tenso
nominal n
0
555 rad/s
Mxima corrente do motor, sem carga, a tenso
nominal I
0
0,2 A
Stall torque Torque desenvolvido pelo motor, a
velocidade zero e tenso nominal. M
H
510.10
-3
Nm
Constante de fora contra-eletromotriz Ke 2,1486.10
-2
V/(rad/s)
Constante de torque K
t
2,14.10
-2
Nm/A
Indutncia do rotor L
a
65 H
Inrcia do rotor J 64.10
-7
Kgm
2

31

Tabela 2.3 Dados de catlogo do tacogerador
Caracterstica Smbolo Valor Unidade
Resistncia da carga R
i
>=25 k
Resistncia da armadura R
at
260
Mxima velocidade de operao
emax.
523,6 rad/s
Constante de fora contra-eletromotriz K
et
41,1.10
-3
V/(rad/s)
Indutncia do rotor L
at
7000 H
Inrcia do rotor J
t
1,65.10
-7
Kgm
2
2.4.1. Funes de transferncia dos dispositivos
Substituindo os dados dos equipamentos nas equaes (2.10), (2.11) e (2.14)
obteremos, respectivamente, as funes de transferncia para a MCC (para variaes
no valor de referncia e na carga) e o medidor.
Para a variao da velocidade da MCC em relao variao da tenso terminal
teremos:
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 6 7 7 2 2
2
t
m
M
s 10 65 10 65 , 65 s 10 65 , 65 5 , 0 10 14 , 2 10 1486 , 2
10 14 , 2
s V
s W
s G
+ +
= =

( )
( )
( )
4 - 6 2 10
t
m
M
10 4,5980 s 10 2825 , 3 s 10 2672 , 4
0214 , 0
s V
s W
s G
+ +
= =

( )
( ) ( )
2 3
7
6 3 2
7
10 4272 , 1 10 5496 , 7
10 0149 , 5
10 078 , 1 10 6924 , 7
10 0149 , 5
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G
M
(2.26)
A funo de transferncia acima possui dois plos reais, distintos e negativos,
indicando, portanto que o sistema estvel em malha aberta. Os plos e constantes de
tempo da funo de transferncia acima so dados por:
32

P
1M
=-7549,6 e P
2M
=-142.72
1M
=1,3246.10
-4
e
2M
=7,0065.10
-3
.
O plo P
2M
chamado plo dominante uma vez que o mais prximo do semiplano da
direita e a constante de
2M
associada a este plo tambm chamada de dominante.
Para a variao da velocidade da MCC em relao variao do torque da carga
teremos:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 6 7 7 2 2
6
c
m
L
s 10 65 10 65 , 65 s 10 65 , 65 5 , 0 10 14 , 2 10 1486 , 2
10 65 s 5 , 0
s T
s W
s G
+ +
+
= =

( )
( )
( )
( )
6 3 2
9 5
c
m
L
10 078 , 1 s 10 6924 , 7 s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
s T
s W
s G
+ +
+
= = (2.27)
Para o medidor teremos:
( )
( )
( ) ( ) [ ] s 007 , 0 30260
411
10 7000 s 260 10 10 10 20
10 10 10 1 , 41
s W
s V
s G
6 3 3
3 3
m
m
MM
+
=
+ + +

= =
(2.28)
( )
( )
( )
6
4
m
m
MM
10 4,3229 s
10 5,8714
s W
s V
s G
+
= = (2.29)
Verificamos que a funo de transferncia acima possui um plo em p=-4,3229.10
6
e
constante de tempo
MM
=2,3.10
-7
.
Da expresso acima podemos deduzir ainda o ganho do medidor que ser dado por:
K
MM
=0,013582 (2.30)
A funo de transferncia em malha aberta do servossistema ser dada por:
33

( ) ( ) ( )
6 3 2
7
M AC ma
10 078 , 1 s 10 6924 , 7 s
10 0149 , 5
12 s G s G s G
+ +
= = (2.31)
( )
6 3 2
8
ma
10 078 , 1 s 10 6924 , 7 s
10 01788 , 6
s G
+ +
= (2.32)
Comparando esta equao com a equao cannica de um sistema de segunda ordem
mostrada abaixo teremos:
( )
2
n n
2
2
n
ma
s 2 s
K
s G
+ +

=
= =
= =
= =
21 , 558 K 10 01788 , 6 K
3,7052 10 6924 , 7 2
s rad 10 1,0383 10 078 , 1
8 2
n
3
n
3
n
6 2
n

Onde
n
a freqncia natural no amortecida e o coeficiente de amortecimento.
Como > 1 a funo de transferncia em malha aberta possuir dois plos reais,
distintos, negativos e ser superamortecido (OGATA, 1998).
2.4.2. Resultado das Simulaes
O grfico da Figura 2.14 ilustra o comportamento dinmico da velocidade do motor
obtido por simulao.
Verificamos que ao aplicarmos um degrau unitrio na entrada obtivemos uma
velocidade total de 557 rad/s, valor muito prximo do valor esperado (555 rad/s).
34

Figura 2.14 Comportamento dinmico da velocidade
A diferena encontrada de 2 rad/s, aproximadamente 0,36%, pode ser explicada pelo
fato de no havermos considerado em nosso modelo as perdas geradas pelo torque de
frico e pelo atrito viscoso dos rolamentos do rotor. O formato da curva encontrado
tambm confirma o superamortecimento do sistema. A Figura 2.15 ilustra o
comportamento dinmico da tenso de sada do circuito divisor.
35

Figura 2.15 Comportamento dinmico da sada do medidor
Novamente verificamos que a diferena entre o valor previsto e o obtido atravs das
simulaes bastante pequena, aproximadamente 0,4%, e ocorre em funo das
aproximaes realizadas em nossos modelos.
2.5. Validao do modelo
Para verificar a eficincia da modelagem matemtica foram efetuados ensaios prticos
com o motor, acionando-o diretamente com uma fonte de alimentao.
A Figura 2.16 mostra a forma de onda obtida por osciloscpio quando aplicamos 12 V
na entrada e medimos a tenso de sada no tacogerador. Notamos que a estabilizao
em torno de 23,6 V ocorre aproximadamente aps 0,08 s. Embora o tempo de
acomodao seja maior que o obtido na Figura 2.15, como o tempo de resposta
36

muito reduzido, a diferena no significativa. Por outro lado, a tenso de sada mais
elevada confirma a necessidade de utilizarmos um divisor resistivo na sada do
tacogerador.

Figura 2.16 Comportamento dinmico da sada do medidor Osciloscpio

2.6. Kit de aquisio de dados
Para o desenvolvimento do controle por computador utilizamos o kit de
desenvolvimento educacional da National Instruments (ELVIS
) e a sute de
aplicativos para medio, instrumentao e controle LabVIEW
, tambm da National
Instruments na verso 8.2.
O Kit ELVIS
(Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite), ilustrado na

Figura 2.17 um ambiente de desenvolvimento composto de uma placa de aquisio
de dados PCI-6251 para montagem em microcomputador, uma bancada de testes com
fontes de alimentao, geradores de funes, gerador de formas de onda arbitrrias,
osciloscpio, multmetro digital e uma placa para prototipagem (protoboard) integrada
bancada de testes.
37

Figura 2.17 - Kit ELVIS

A placa de aquisio utilizada possui 16 entradas e 2 sadas analgicas com resoluo
de 16 bits, e faixa de operao de 10 volts.
O circuito da Figura 2.18 foi desenvolvido para efetuar a amplificao do sinal e o
condicionamento do sinal produzido pelo tacogerador. Na amplificao utilizamos o
circuito integrado L-298 que permite desenvolver a converso CC-CC em ponte
completa, sendo acionado por sinal PWM produzido no LabVIEW
. Utilizamos um
regulador de tenso (78L05) para provermos a alimentao necessria ao L-298. Um
transistor bipolar foi utilizado para que pudssemos realizar o acionamento das portas
in1 e in2, responsveis pelo sentido de rotao do motor, sempre com valores opostos
uma vez que dispnhamos de apenas uma sada da placa de aquisio para tal.
38

Figura 2.18 Circuito de acionamento do servomotor e condicionamento do sinal do tacogerador
Para fazer os primeiros testes do sistema de aquisio de dados, ainda sem utilizar o
circuito de amplificao, mas utilizando apenas o divisor resistivo e o conversor A/D
do ELVIS
efetuamos o acionamento do motor diretamente por tenso de +12 V,

sendo obtido no LabVIEW
a forma de onda da Figura 2.19. Observamos a

similaridade entre a Figura 2.15 e Figura 2.19, novamente validando o modelo
matemtico obtido.
Dando continuidade, efetuamos um ensaio completo em malha aberta, neste caso
trabalhando com todo o circuito da Figura 2.18, gerador PWM desenvolvido
computacionalmente como na Figura 2.20 alm de conversores A/D e D/A. Na
converso foram produzidos os seguintes sinais: PWM para o servomotor e sinal de
sada que define o sentido de rotao do motor, conforme pode ser visto no circuito da
Figura 2.18. O programa completo produzido no LabVIEW
para a aquisio est

ilustrado no Anexo 1.
39

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Comportamento dinmico na sada do medidor - aquisiao
t(s)
V
m
(
v
o
l
t
s
)

Figura 2.19 Comportamento dinmico da sada do medidor Aquisio

Figura 2.20 - Detalhe do programa de gerao do sinal PWM
A Figura 2.21 ilustra a resposta transitria obtida aplicando um degrau de 7 V,
suficiente para produzir uma tenso nominal no servomotor (12 V).
40

Figura 2.21 - Comportamento dinmico da sada do medidor aquisio completa
Observamos pela resposta obtida que o sistema torna-se muito mais lento do que
anteriormente obtido, conforme Figura 2.19. Os principais motivos para estas
alteraes so:
- atraso de resposta considervel no sistema de aquisio de dados durante a converso
D/A utilizando dois canais de sada (PWM e sentido de direo);
- atraso de resposta na gerao do sinal PWM (Figura 2.20);
- tempo morto inserido propositadamente no programa para evitar curto-circuito no
circuito amplificador quando houver inverso no sentido de rotao; para explicar isto
basta verificar no circuito da Figura 2.9 que o sentido de rotao definido pela
escolha do par de transistores em conduo, ou seja, transistores Q
2
e Q
3
ou
transistores Q
1
e Q
4
, que funcionam como chave; por exemplo, caso Q
2
e Q
3
sejam
acionados antes que Q
1
e Q
4
sejam totalmente abertos ocorrer o curto-circuito; o
tempo morto inserido garante que todos os transistores sejam desacionados durante um
tempo suficiente toda vez que desejarmos inverter o sentido de rotao.
41

Para introduzir no modelo estes efeitos, consideramos no diagrama de blocos da
Figura 2.13 uma componente referente componente de atraso do sistema
proporcionado pela aquisio de dados. O modelo de representao do sistema
resultante est ilustrado na Figura 2.22 e inclui a componente de aquisio dada por:
( )
AQ
AQ
AQ
K s
K
s G
+
=
(2.33)
Onde K
AQ
foi determinado experimentalmente e vale K
AQ
= 1,2 s/rad.
Os plos e constantes de tempo da funo de transferncia acima so dados por:
P
AQ
=-1,2
AQ
=8,3333.10
-1
[s]

Figura 2.22 - Diagrama de Blocos em malha aberta com sistema de aquisio
Para fazer a validao do sistema resultante da Figura 2.22 com aquisio de dados foi
efetuada a anlise comparativa entre o sinal prtico e o obtido por simulao, ambos
sem considerar a introduo de carga. Os resultados so ilustrados na Figura 2.24 onde
pode ser observada a similaridade entre as respostas obtidas.
42

Figura 2.23 - Comparativo de resposta simulao x sistema prtico com aquisio
2.7. Controle por realimentao
A realimentao atualmente a tcnica mais utilizada para implementao do controle
de sistemas e processos. A compensao via malha de realimentao conseguida
medindo o valor da varivel que se deseja controlar e comparando-a a um valor
desejado. A diferena entre ambos utilizada como sinal para o algoritmo de controle
o qual o responsvel por manter o valor da varivel controlada o mais prximo
possvel do valor desejado.
Uma das grandes vantagens deste tipo de malha que no preciso medir as
perturbaes no sistema, o que torna esta tcnica bastante atraente, uma vez que a
nica instrumentao necessria, alm do controlador e da vlvula ou circuito de
acionamento, um medidor para a varivel de controle.
43

Podemos verificar que para este tipo de malha primeiro ocorre o desvio para s ento
ocorrer a correo, porm esta ocorre independente da fonte do desvio (variao da
referncia ou perturbaes na carga).
De posse das funes de transferncia de todos os dispositivos do servossistema,
podemos elaborar o diagrama de blocos da Figura 2.24, representando uma malha de
controle por realimentao onde o valor da velocidade
m
(s) da sada comparado a
um valor de referncia
R
(s) e o controlador G
C
(s) atua em funo dos desvios em
relao referncia.

Figura 2.24 - Diagrama de blocos em malha fechada
Na Figura 2.24 G
M
(s) e G
L
(s) so respectivamente as funes de transferncia do
sistema para variaes no valor de referncia (2.26) e na carga (2.27), G
MM
(s) a
funo de transferncia do medidor (2.29), K
AC
o ganho do sistema de acionamento
(2.25), G
AQ
(s) a funo de transferncia do sistema de aquisio de dados (2.33) e
K
MM
o ganho do medidor utilizado no sinal de referncia (2.30), de forma a
normalizar a velocidade de referncia
R
(s).
As avaliaes do desempenho deste tipo de malha so realizadas analisando o
comportamento da sada em funo das variaes na carga e no valor de referncia.
Para tal utilizada a funo de transferncia em malha fechada.
44

2.8. Funo de transferncia em malha fechada
Analisando o diagrama de blocos da Figura 2.24 podemos determinar a funo de
transferncia em malha fechada do sistema.
Considerando nulas as variaes na carga, podemos escrever a funo de transferncia
que relaciona a rotao do motor com as variaes do valor de referncia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s E s G s G s G s G s W
M AC AQ C
=
1

( ) ( ) ( ) ( ) s G s W K s W s E
MM 1 MM R
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s G s W K s W s G s G s G s G s W
MM MM R M AC AQ C
=
1 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
MM R M AC C MM M AC AQ C
K s W s G s G s G s G s W s G s G s G s G s W = +
1 1

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G s G
s G s G s G s G K
s W
s W
MM M AC AQ C
M AC AQ C MM
R
+

=
1
1
(2.34)
Considerando o valor de referncia constante, teremos a funo de transferncia que
relaciona a velocidade do motor com variaes no torque da carga:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G s G
s G
s T
s W
MM M AC AQ C
L
c
+
=
1
2
(2.35)
Podemos verificar que os denominadores das funes de transferncia acima so
iguais. Esse denominador comum chamado de equao caracterstica.
Como o sistema linear, utilizando o Principio da Superposio, podemos utilizar a
expresso (2.36) para calcular a variao da velocidade do motor para mudanas
simultneas no valor de referncia e alteraes da carga.
45

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G s G
s T s G
s G s G s G s G s G
s W s G s G s G s G K
s W
MM M AC AQ C
c L
MM M AC AQ C
R M AC AQ C MM
m
+
+

=
1

1
L
K
(2.36)
2.9. Anlise de estabilidade
O ganho limite do controlador definido como o maior valor que o ganho
proporcional pode assumir, sem considerar as aes integrais e derivativas, para que o
sistema permanea no limiar da estabilidade, levando-o a oscilar continuamente
quando submetido a uma entrada em degrau durante um ensaio em malha fechada. O
perodo das oscilaes, nesta condio, chamado de perodo limite ou crtico.
De posse do modelo aproximado do sistema, calcularemos o valor do ganho limite
aplicando o critrio de estabilidade de Routh e aplicando a tcnica da substituio
direta (s=j.) obteremos o valor do perodo limite.
A funo de transferncia em malha fechada do sistema para variaes no valor de
referncia dada pela equao (2.34). Considerando apenas o modo proporcional do
controlador e substituindo as funes de transferncia dos dispositivos do sistema
teremos:
( )
( )
6
4
6 3 2
7
6 3 2
7
1
10 4,3229 s
10 5,8714
10 078 , 1 10 6924 , 7
10 0149 , 5
12
2 , 1
2 , 1
1
10 078 , 1 10 6924 , 7
10 0149 , 5
12
2 , 1
2 , 1
0,013582
+
+ +

+
+
+ +

+

=
s s s
K
s s s
K
s W
s W
C
C
R

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 2 , 1 s 10 4,3229 s 10 1,078 s 10 6924 , 7
10 24 , 4
1
2 , 1 10 078 , 1 10 6924 , 7
10 8082 , 9
6 6 3 2
13
6 3 2
6
1
+ + + +

+
+ + +

=
s
K
s s s
K
s W
s W
c
c
R

46

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
c
c
r
K s
K
s W
s W
+ + + + +
+
=
13 6 6 3 2
6 6
1
10 24 , 4 2 , 1 s 10 4,3229 s 10 1,078 s 10 6924 , 7
10 4,3229 s 10 8082 , 9

( )
( )
( )
c
c
r
K s
K
s W
s W
+ + + + +
+
=
13 12 12 2 10 3 6 4
6 6
1
10 24 , 4 10 5921 , 5 s 10 7 , 4 s 10 326 , 3 s 10 3306 , 4
10 4,3229 s 10 8082 , 9

O denominador da equao acima representa a equao caracterstica da funo de
transferncia em malha fechada.
( )
c
K s + + + + =
13 12 12 2 10 3 6 4
10 24 , 4 10 5921 , 5 10 7 , 4 s 10 3,326 s 10 4,3306 + s s A
(2.37)
Podemos verificar que a equao acima possui o seguinte formato:
( ) 0 a s s s + s s A
4 3
2
2
3
1
4
0
= + + + = a a a a
Comparando a equao caracterstica com a equao acima teremos os seguintes
valores para os coeficientes:
+ =
=
=
=
=
c
K
13 12
4
12
3
10
2
6
1
0
10 24 , 4 10 5921 , 5 a
10 7 , 4 a
10 3,326 a
10 3306 , 4 a
1 a

A seguir prepararemos a tabela de coeficientes de Routh para determinarmos o maior
ganho possvel (ganho crtico) que manter o sistema oscilando continuamente.
O critrio de Routh afirma que o nmero de razes da equao caracterstica com
partes reais positivas, o que tornaria o sistema instvel, igual ao nmero de mudanas
de sinal dos coeficientes da primeira coluna.
47

J temos os valores de a
0
e a
1,
que so positivos, restando calcular b
1
, c
2
e d
1
, que
devero ser positivos tambm. Calculando b
1
e b
2
teremos:
Tabela 2.4 - Arranjo tabular de Routh
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0

-

-
0 0
0
1
2 1 2 1
1
1
2 2
1
2 1 2 1
1
0
3 2
1
2 1 3 1
1
3 4
1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
2
7 5 3 1
3
6 4 2 0
4
=

=
= =

=
= =

=
= =

=

=
= =
=
d
d c c d
e S
d b
c
c b b c
d S
c c
b
b a a b
c S
b a
a
a a a a
b
a
a a a a
b S
a a a a S
a a a a S

( ) ( )
10
6
12 10 6
1
10 3259 , 3
10 ,3306 4
10 7 , 4 1 - 10 326 , 3 10 ,3306 4
=

= b
c
K b + =
13 12
2
10 24 , 4 10 5921 , 5
( ) ( )
10
13 12 6 12 10
1
10 3259 , 3
) 10 24 , 4 10 5921 , 5 ( 10 3306 , 4 10 7 , 4 10 3259 , 3
+
=
c
K
c
1458 , 851 0 0027 , 470 5522 , 0
10 3253 , 3
10 8362 , 1 10 5629 , 1
20
20 23
1
< > + =

=
c c
c
K K
K
c
K
c
<851,1458 (2.38)
Podemos verificar ento que para o ganho K
c
=K
cu
=851,1458 o sistema estar no limite
da estabilidade, mantendo oscilaes contnuas.
Substituindo o valor do ganho crtico na equao caracterstica (2.37) e a identidade
s=j. podemos ento calcular o perodo crtico:
48

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 10 3,6094 10 . 7 , 4 10 3,326 . 10 4,3306 A
16 12 10 2 6 3 4
= + + + + = j j j j j

( ) 0 10 3,6094 10 . 7 , 4 10 3,326 . 10 4,3306 A
16 12 10 2 6 3 4
= + + = j j j
( ) ( ) ( ) 0 10 . 7 , 4 10 4,3306 10 3,6094 10 3,326 . A
12 6 3 16 10 2 4
= + + + = j j
(2.39)
Para que a identidade acima seja verdadeira tanto a parte real quanto a parte imaginria
devem ser nulas ento:
= = = +
= = +
3
7 , 6
5
5 , 4
16 2 10 4
3
3 , 2 1
12 3 6
10 1,04168 , 10 1,8237 0 10 ,6089 3 10 3,326 : Re
10 1,04167 , 0 10 7 , 4 10 . 3306 , 4 : Im

(2.40)
Dentre as solues obtidas no possvel definir qual o perodo crtico diretamente.
Para isto obtivemos o lugar das razes do sistema, conforme Figura 2.25. Este tipo de
grfico mostra a variao da posio dos plos e zeros, no plano complexo s, de um
sistema linear em funo da variao do ganho do controlador entre zero e infinito.
Sabemos que plos do lado direito do plano complexo levam o sistema instabilidade
e que plos sobre o eixo imaginrio levam o sistema a oscilaes contnuas. Para que o
sistema seja estvel os plos devem estar no semiplano esquerdo.
As linhas que partem da origem dos eixos representam locais do plano complexo s
onde o coeficiente de amortecimento constante e as linhas concntricas em relao
origem representam os locais do plano complexo s onde a freqncia natural no
amortecida
n
constante. Podemos ento, ao analisarmos um grfico do lugar das
razes determinar, para cada ponto do lugar das razes, o valor do ganho, as razes
associadas a este ganho, a freqncia natural no-amortecida, o coeficiente de
amortecimento e ainda o mximo valor de sobre-sinal associado.
49

Figura 2.25 - Lugar das Razes do sistema em tempo contnuo
As interseces entre o grfico do lugar das razes e o eixo imaginrio representam as
razes do sistema quando o ganho crtico, ou seja, se investigarmos estes pontos do
grfico acima podemos determin-lo e adicionalmente obter a freqncia crtica. Estes
pontos so mostrados na Figura 2.26, que corresponde a uma ampliao da posio
onde o grfico cruza o eixo imaginrio, onde podemos ento confirmar os valores
calculados.
A Figura 2.27 mostra os resultados de uma simulao utilizando o ganho crtico
calculado acima. Nela podemos verificar a coerncia dos valores calculados, atravs
dos pontos do grfico e da forma de onda.
50

Figura 2.26 - Ampliao do lugar das razes

Figura 2.27 - Simulao para confirmar o ganho e perodo crticos
51

Verificamos que o sistema passou a oscilar continuamente, indicando que o ganho
crtico calculado levou o sistema ao limite de estabilidade (deslocando os plos do
sistema em direo ao semiplano da direita e colocando-os sobre o eixo real).
Analisando o lugar das razes da Figura 2.26 e a forma de onda da Figura 2.27
observamos que a frequncia crtica calculada em (2.40) equivale a:
3
2
10 1,0418 = rad/s.
O perodo das oscilaes contnuas pode ser calculado conforme abaixo e confirmado
atravs dos pontos indicados no grfico da Figura 2.27.
[ ] s P P
u u
3 -
10 6,0311
2
=
(2.41)
52

3. CONTROLADORES PID ANALGICOS
Nesta etapa do trabalho pretendemos implementar uma malha de controle por
realimentao associada a um controlador PID. Sero aplicadas diversas tcnicas de
sintonia e projeto para ajuste do controlador com o objetivo de compar-las e
estabelecer os controladores mais eficientes aps a sintonia ou projeto.
Os controladores PID so adequados para o controle de sistemas de primeira e segunda
ordem; para processos mais complexos (afetados por rudos, altos valores de tempo
morto, processos de ordens superiores, variaes freqentes na carga, etc.)
necessrio o uso de tcnicas mais avanadas de controle dentre as quais as redes
neurais, a lgica nebulosa ou fuzzy, os controladores auto-ajustveis, etc.
A principal vantagem do controlador PID sobre os demais o fato de que sua teoria
baseada na anlise da resposta de um sistema. No necessrio o conhecimento do
processo ou do sistema a ser controlado, mas apenas do seu comportamento
transitrio, para estabelecer um controlador eficiente.
3.1. O algoritmo do Controlador PID analgico
O controlador PID o dispositivo de uma malha de controle responsvel por manter a
varivel controlada em seu valor de referncia. Para tal ele recebe as informaes
relativas ao valor desta varivel, atravs de uma malha de realimentao, provenientes
de um medidor, compara-as a um valor de referncia e envia para sua sada um sinal
53

de controle m(t) que funo do desvio e(t) entre a varivel controlada e o valor de
referncia.
A equao, ou algoritmo, que relaciona o sinal de controle ao valor do desvio possui
trs componentes bsicos em sua forma de atuao que sero descritos a seguir.
A atuao proporcional onde a amplitude do valor de sada m(t) proporcional
amplitude do desvio e(t). A constante de proporcionalidade o ganho proporcional K
c

do controlador.
A atuao integral onde a amplitude do valor de sada m(t) proporcional integral do
sinal do desvio. A constante de proporcionalidade o tempo integral T
i
.
A atuao derivativa onde a amplitude do valor de sada m(t) proporcional derivada
do sinal do desvio. A constante de proporcionalidade o tempo derivativo T
d
.
Na prtica, os controladores mais comuns usam combinaes dos modos acima.
Temos os controladores P, PI, PD e PID. O modo derivativo e o modo integral sempre
so utilizados em combinao com o modo proporcional. O modo proporcional puro
s utilizado em sistemas onde no exista a necessidade de preciso absoluta na
resposta (GARCIA, 2001).
3.1.1. Modo proporcional
A equao do controlador proporcional no domnio do tempo dada por:
( ) ( ) m t e K t m
c
+ =
Onde m o valor inicial da sada quando o valor do erro for nulo, chamado de
reajuste manual (manual reset).
teremos:
54

( ) ( ) s E K s M
c
= (3.1)
Inspecionando a equao (3.1) podemos verificar que para que a sada do controlador
M(s) possua um valor finito e diferente de zero, o valor do erro atuante no pode ser
igual a zero. Sempre ser necessrio um pequeno valor de erro para que o controlador
envie um sinal para sua sada, ou seja, quando o erro tende a zero a sada do
controlador tambm. Esse valor chamado de erro em regime permanente, ou erro de
offset.
A nica forma de eliminar o erro permanente alterar manualmente o valor da sada
do controlador, atravs da adio ao algoritmo do valor do reajuste manual (manual
reset).
Valores muito altos do ganho diminuem o valor do erro permanente, porm podem
levar o sistema instabilidade ou a respostas muito lentas, uma vez que deslocam os
plos da funo de transferncia em direo ao semiplano direito do diagrama de plos
e zeros.
3.1.2. Modo proporcional-integral
Em geral no utilizado o modo integral puro (GARCIA, 2001), mas em combinaes
com o modo proporcional (controlador PI) ou com o modo proporcional e derivativo
(controlador PID).
O modo proporcional-integral utilizado quando necessrio eliminar o erro em
regime permanente. A sada do controlador neste caso ser proporcional ao erro e
integral do erro.
( ) ( ) ( )
0
t
o
i
c
m dt t e
T
1
t e K t m +
|
|
\
|
+ =

Onde m
0
o valor da condio inicial da integral.
55

acima teremos:
( )
( )
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+ =
i
i
c
i
c
T s
1 T s
K
T s
1
1 K
s E
s M
(3.2)
Onde T
i
o tempo integral, o qual representa o tempo em que a contribuio da ao
integral demorar em igualar ao proporcional. Este tempo geralmente dado em
segundos ou minutos.
A eliminao do erro em regime permanente decorrente da adio de um plo na
origem do sistema, porm, tambm torna a resposta do sistema mais lenta e mais
instvel.
3.1.3. Modo Proporcional-Derivativo
Neste modo temos a ao proporcional combinada com a ao derivativa. O sinal de
sada deste tipo de controlador proporcional ao erro e taxa de variao do erro:
( ) ( )
( )
m
dt
t de
T t e K t m
d c
+ |
\
|
+ =
acima teremos:
( )
( )
( )
d c
sT 1 K
s E
s M
+ = (3.3)
Onde T
d
o tempo derivativo. Este valor representa o tempo em que a ao
proporcional igualar a ao instantnea da componente derivativa.
56

O modo derivativo nunca utilizado sozinho, uma vez que s responde nos perodos
onde houver variao do erro, ou seja, quando o erro for constante esse modo no afeta
a sada do controlador.
Ao acrescentar amortecimento ao sistema, o modo derivativo de atuao melhora a
estabilidade, permitindo o uso de ganhos maiores pelo controlador, diminuindo desta
forma o erro em regime permanente, sem elimin-lo.
Um grande inconveniente do modo derivativo a sua sensibilidade em sistemas
ruidosos. Para atenuar esta sensibilidade necessrio limitar o ganho derivativo em
altas freqncias incluindo um filtro de primeira ordem no termo derivativo como
segue:
( )
( )
|
|
\
|
+
+ =
1 1 , 0
1
s T
T s
K
s E
s M
d
d
c
(3.4)
3.1.4. Modo Proporcional-Integral-Derivativo
O controlador PID combina as atuaes dos modos proporcional, integral e derivativo.
A equao clssica deste controlador a que pode ser vista abaixo:
( ) ( ) ( )
( )
0
t
o
d
i
c
m
dt
t de
T dt t e
T
1
t e K t m +
|
|
\
|
+ + =

Supondo as condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace teremos:
( )
( )
|
|
\
|
+ + =
d
i
c
sT
sT
K
s E
s M 1
1 (3.5)
O algoritmo desenvolvido acima conhecido como algoritmo clssico. Ele apresenta o
mesmo problema que o controlador proporcional-derivativo em relao sensibilidade
a rudos provocada pelo termo derivativo. Para atenuar esta sensibilidade necessrio
57

limitar o ganho derivativo em altas freqncias incluindo um filtro de primeira ordem
no termo derivativo, como j foi feito anteriormente. O algoritmo para o controlador
PID modificado segue abaixo:
( )
( )
|
|
\
|
+
+ =
1 1 , 0
1
1
s T
T s
T s
K
s E
s M
d
d
i
c
(3.6)
Este algoritmo conhecido como algoritmo PID com limitao do ganho derivativo.
O ajuste dos parmetros do controlador chamado de sintonia. Diversos mtodos
foram desenvolvidos para realizar a sintonia, baseados em tcnicas empricas e
analticas. Nas prximas sees sero utilizadas algumas dessas tcnicas para
sintonizar diversos controladores PID para o sistema.
3.2. Critrios para avaliao de desempenho
Para avaliao e comparao dos controladores obtidos ser necessrio estabelecer
critrios de desempenho em regime permanente e transitrio. Entre os critrios mais
comuns esto os critrios no domnio do tempo, o erro em regime permanente e os
critrios integrais de erro.
3.2.1. Critrios de erro integrado
Existem diversos critrios para comparao entre controladores considerando o erro
em regime transitrio. Eles so teis na avaliao porque geram parmetros numricos
que podem ser facilmente comparados. Dentre esses critrios os mais importantes so
o ITAE e o ITSE.
O ITAE integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo penaliza mais erros que
ocorrem mais tarde do que erros iniciais grandes. A relao para clculo do ITAE
dada abaixo:
58

( )dt t e t ITAE
0
=
Percebemos ento que controladores que geram erros em regime permanente possuiro
ndices mais rigorosos do que outros controladores.
O ITSE integral do erro quadrtico multiplicado pelo tempo penaliza erros que
ocorrem mais tarde mais fortemente que os erros dos momentos iniciais do transitrio.
Alm disso, erros muito grandes so penalizados fortemente (GARCIA, 2001).
A relao para clculo do ITSE dada abaixo:
( )dt t e t ITSE
0
2
=
3.2.2. Erro em regime permanente
O erro em regime permanente a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada,
para determinado tipo de sinal de entrada, depois de passado o tempo de estabilizao.
O diagrama de blocos da Figura 2.24 representa a malha fechada por realimentao.
Iremos obter ento as equaes que relacionam o erro a variaes no calor de
referncia e perturbaes na carga; Com as equaes obtidas aplicaremos o Teorema
do Valor Final para verificarmos o valor do erro para diversos tipos de controladores.
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) s G s W s W K s W s E
MM 2 1 MM R
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s T s E s G s G K s G s G K s W s E
MM L C MM M AC AQ C MM R
+ = (3.7)
Supondo as variaes na carga nula teremos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s E s G s G K s G s G K s W s E
MM M AC AQ C MM R
=
59

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G K s G s G
K s W
s E
MM M AC AQ C
MM R
+
=
1

Supondo que o valor de referncia seja um degrau unitrio a equao acima fica:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s s G s G K s G s G
K
s E
MM M AC AQ C
MM
+
=
1

As funes de transferncia do motor, do medidor e do sistema de aquisio de dados
possuem os seguintes formatos:
( )
( ) ( )
M 2 M 1
1
M
p s p s
K
s G
+ +
=
( )
( )
MM
2
MM
p s
K
s G
+
=
( )
( )
AQ
AQ
AQ
p s
K
s G
+
=

Substituindo na equao do erro teremos:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
s G
K
s E
MM M M AQ
AC AQ
C
MM
|
|
\
|
+ + + +

+
=
2 1
2 1
1
(3.8)
A seguir analisaremos para cada tipo de controlador qual ser o valor do erro em
regime estacionrio, considerando como sinal de entrada o degrau unitrio.
Substituindo a equao do controlador proporcional na equao (3.8) e aplicando o
teorema do valor final teremos:
60

( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
K
K
s E
MM M M AQ
AC AQ
C
MM
|
|
\
|
+ + + +

+
=
2 1
2 1
1

( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
K
K
s t e e
MM M M AQ
AC AQ
C
MM
s t
ss
|
|
\
|
+ + + +

+
= =

2 1
2 1
0
1
lim lim

2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
1
K K K K K p p p p
p p p p K
p p p p
K K K K
K
K
e
AC AQ C MM M M AQ
MM M M AQ MM
MM M M AQ
AC AQ
C
MM
ss
+

=
|
|
\
|

+
=
Verificamos que o controlador proporcional no elimina o erro em regime
estacionrio, quando o sinal de entrada o degrau unitrio.
Substituindo a equao do controlador PD na equao (3.8) e aplicando o teorema do
valor final teremos:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
s T K
K
s E
MM M M AQ
AC AQ
d C
MM
|
|
\
|
+ + + +

+ +
=
2 1
2 1
1 1

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
s T K
K
s t e e
MM M M AQ
AC AQ
d C
MM
s t
ss
|
|
\
|
+ + + +

+ +
= =

2 1
2 1
0
1 1
lim lim

2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
1
K K K K K p p p p
p p p p K
p p p p
K K K K K
K
e
AC AQ C MM M M AQ
MM M M AQ MM
MM M M AQ
AC AQ C
MM
ss
+

=
|
|
\
|

+
=
O controlador PD apresentou resultado idntico ao controlador proporcional.
Verificamos que a adio do termo derivativo no elimina e tampouco afeta o erro
estacionrio.
61

Substituindo a equao do controlador PI na equao (3.8) e aplicando o teorema do
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
s T
K
K
s E
MM M M AQ
AC AQ
i
C
MM
|
|
\
|
+ + + +

|
|
\
|
+ +
=
2 1
2 1
1
1 1

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
s T p s p s p s p s
K K K K K s T
K
s E
i MM M M AQ
AC AQ C i
MM
|
|
\
|
+ + + +
+
+
=
2 1
2 1
1
1

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s K K K K K s T s T p s p s p s p s
s T p s p s p s p s K
s E
AC AQ C i i MM M M AQ
i MM M M AQ MM
+ + + + + +
+ + + +
=
2 1 2 1
2 1
1

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s K K K K K s T s T p s p s p s p s
s
t e e
i MM M M AQ MM
s
t
ss
+ + + + + +
+ + + +
=
= =

2 1 2 1
2 1
0
1

lim
lim

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
0
1
0
2 1 2 1
2 1
=
+ + + + + +
+ + + +
=
K K K K K s T s T p s p s p s p s
T p s p s p s p s K
e
i MM M M AQ MM
ss

Verificamos que a adio do termo integral eliminou o erro em regime permanente.
Substituindo a equao do controlador PID na equao (3.8) e aplicando o teorema do
( )
( ) ( ) ( ) ( )
s
p s p s p s p s
K K K K
s T
s T
K
K
s E
MM M M AQ
AC AQ
d
i
C
MM
|
|
\
|
+ + + +

|
|
\
|
+
+ +
=
2 1
2 1
1
1 1

62

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s K K K K K s T s T T s T p s p s p s p s
s E
AC AQ C i i d i MM M M AQ
i MM M M AQ MM
+ + + + + + +
+ + + +
=
2 1
2
2 1
2 1
1

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s K K K K K s T s T T s T p s p s p s p s
s e
i MM M M AQ MM
s
ss
+ + + + + + +
+ + + +
=
2 1
2
2 1
2 1
0
1
lim

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
0
1
0
2 1
2
2 1
2 1
=
+ + + + + + +
+ + + +
=
K K K K K s T s T T s T p s p s p s p s
T p s p s p s p s K
e
i MM M M AQ MM
ss

O controlador PID tambm elimina o erro em regime permanente devido a adio do
integrador (plo na origem do plano complexo s).
3.2.3. Critrios no domnio do tempo
Os critrios mais usuais, no domnio do tempo, podem ser verificados na Figura 3.1,
onde, foi utilizado como sinal de teste um degrau unitrio. So eles:
Mximo valor de sobre-sinal (Maximum overshoot) - m
p
a relao entre o valor
mximo da sada (ao longo do tempo) e o valor da sada em regime, pode ser calculado
por:
( ) ( )
( )

=
y
y t y
m
p
p

O instante de pico (Peak time) - t
p
o tempo necessrio para a resposta atingir o seu
valor mximo.
O tempo de subida (Rise time) - t
r
o tempo necessrio para que a resposta do
sistema varie entre 10% e 90% do valor final de regime.
63

O tempo de acomodao (Settling time) - t
s
o tempo necessrio para que a resposta
do sistema atinja e permanea numa faixa de regime correspondente a 2% do valor
final.
Para sistemas de segunda ordem existem expresses analticas para clculo desses
valores. Nosso sistema no de segunda ordem, uma vez que o motor mais o medidor
possuem trs plos, portanto iremos utilizar como critrio apenas o mximo valor de
sobre-sinal e o tempo de acomodao.

Figura 3.1 - Parmetros de desempenho para resposta ao degrau
3.3. Mtodos de sintonia e projeto de controladores PID analgicos
Sintonizar um controlador a atividade de ajuste dos parmetros do mesmo, de forma
a atender a diversos critrios para a resposta do sistema.
Em geral procura-se atender aos seguintes critrios:
64

1. Minimizao da rea da curva de resposta do sistema correspondente ao erro do
controlador.
2. Critrio da perturbao mnima onde se deseja que o sistema atinja a
estabilidade no menor tempo possvel.
3. Critrio da amplitude mnima das oscilaes onde se deseja que a amplitude do
sinal de sada seja a menor possvel.
Diversos mtodos de sintonia foram desenvolvidos de forma a atender tais critrios,
mas a maioria deles considera o critrio da rea mnima, ou seja, procuram minimizar
a integral do erro ao longo do tempo.
O modelo obtido para a MCC do tipo 2
a
ordem sem tempo morto, sendo
superamortecido como foi visto anteriormente atravs dos ensaios, logo, mtodos de
sintonia baseados em modelos de 1
a
ordem mais tempo morto (Curva de reao,
Cohen-Coon e etc.) no podem ser aplicados a este caso (GARCIA, 2001).
Neste trabalho exploraremos o mtodo das oscilaes continuas de Ziegler e Nichols,
baseado em relaes empricas de ajuste, e dois mtodos baseados no modelo do
processo: a sntese direta e o projeto por cancelamento de plos.
3.3.1. Mtodo das oscilaes contnuas de Ziegler-Nichols (OCZN)
Neste mtodo, proposto em 1942 por Ziegler e Nichols, os valores dos parmetros do
controlador so funes do ganho limite do controlador (K
cu
) e do perodo limite (P
u
),
obtidos ao levar-se o sistema ao limite da estabilidade.
Este mtodo foi desenvolvido para prover uma resposta com decaimento de 1/4 entre o
primeiro e o segundo picos da resposta ao degrau em malha fechada.
65

No necessrio o conhecimento do modelo do processo, por que o ganho e perodo
limites podem ser obtidos atravs de ensaios no campo, aplicando entradas em degrau
unitrio no sistema e variando o ganho do controlador at obter as oscilaes
contnuas, porm, neste caso temos os mesmos inconvenientes dos mtodos de
tentativa e erro, ou seja, gastos elevados com matria-prima e custos de mo-de-obra
elevados. Outra considerao importante que levar um sistema ao limite da
estabilidade extremamente perigoso, por que podemos extrapol-lo causando
acidentes, danificando equipamentos ou ainda interrompendo a produo com perdas
de matria-prima.
Uma modificao do mtodo de Ziegler-Nichols foi proposta por strm e Hgglund
(STRM et al, 1995), apresentando uma metodologia que propicia a oscilao do
sistema com pequenas amplitudes e uma relao, para a partir desta amplitude,
calcular o ganho crtico. Quando no se tem o modelo do processo, esta modificao
propicia maior segurana no momento de realizar os ensaios em malha fechada, uma
vez que no necessrio levar o sistema ao limite de instabilidade. Como temos o
modelo do processo no necessrio o uso desta modificao.
A Tabela 3.1 apresenta os valores dos parmetros para controladores P, PI, PD e PID
em funo dos valores do ganho e perodo crticos do sistema, conforme desenvolvido
por Ziegler e Nichols.
Tabela 3.1 Valores dos parmetros do controlador por Ziegler-Nichols
Controlador K
C
T
i
T
d

P 0,5.K
CU
- -
PI 0,45.K
CU
P
U
/1,2 -
PD 0,6.K
CU
- P
U
/8
PID 0,6.K
CU
P
U
/2 P
U
/8
66

A Tabela 3.2 apresenta os valores dos parmetros de sintonia considerando o perodo e
ganho crticos calculados anteriormente.
Tabela 3.2 Valores obtidos para os parmetros de sintonia
Controlador K
C
T
i
T
d

P 425,6 - -
PI 383,0 5,0259
.
10
-3
-
PD 510,7 - 7,5389
.
10
-4

PID 510,7 3,0156
.
10
-3
7,5389
.
10
-4

Abaixo apresentamos os controladores obtidos, utilizando os dois algoritmos
propostos:
( ) |
\
|
+

+ =

s
s
s
GC
4
3 1
10 5389 , 7
10 0156 , 3
1
1 ,7 510
( )
|
|
\
|
+

+

+ =
1 10 5389 , 7
10 5389 , 7
10 0156 , 3
1
1 5 , 510
5
4
3 2
s
s
s
s
GC

( ) |
\
|

+ =
s
s
GC 3 3
10 0259 , 5
1
1 ,0 383
( ) 6 , 425
4
= s
GC

( ) ( ) s s
GC
+ =
4
5
10 5389 , 7 1 7 , 510
( )
|
|
\
|
+

+ =
1 10 5389 , 7
10 5389 , 7
1 7 , 510
5
4
6
s
s
s
GC

67

3.3.2. Mtodo da sntese direta
Neste mtodo obrigatoriamente precisamos do modelo matemtico do sistema
representado por suas funes de transferncia. Estipula-se ento a resposta desejada
para o sistema e a equao do controlador desenvolvida analiticamente.
Iremos manipular algebricamente a equao (2.34), que representa a funo de
transferncia em malha fechada do servossistema, de forma a obter a equao para o
controlador em funo do modelo dos demais elementos da malha de controle.
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G K s G s G s G s G s G
s W
s W
M AC AQ C MM MM M AC AQ C
R
= + . . 1
1

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) s W
s W
s G s G s G s G s G s G s G s G s G K
s W
s W
R
MM M AC AQ C M AC AQ C MM
R
1 1
=
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
s W
s W
s G K
s W
s W
M AC AQ C
R
MM MM
R

(
(
|
|
\
|
=
|
|
\
|
1 1

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s G s G s G
s W
s W
s G K
s W
s W
s G
M AC AQ
R
MM MM
R
C

(
(
|
|
\
|

|
|
\
|
=
1
1

Para simplificao do controlador obtido, consideraremos o medidor como ideal. Alm
disso, simplificamos o modelo do motor (2.26), desprezando sua menor constante de
tempo, resultando em:
( )
( )
2 3
10 4272 , 1
3914 , 6639
1 10 . 0067 , 7
5204 , 46
+
=
+
=
s s
s G
MAprox

Obteremos ento:
68

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
MM MAprox AC AQ
R
R
C
K s G s G s G
s W
s W
s W
s W
s G

(
(
|
|
\
|
|
|
\
|
=
1
1
1
(3.9)
A resposta desejada, para uma mudana em degrau do valor de referncia, deve ser a
mais prxima possvel de um degrau. Como fisicamente no possvel realizar um
controlador que responda imediatamente, vamos admitir um pequeno atraso na
resposta do controlador. Logo podemos escrever:
( )
( )
|
|
\
|
+
=
c R
1
s 1
1
s W
s W
, onde
c
o atraso proposto.
Substituindo a relao acima na equao (3.9) teremos:
( )
( ) ( ) ( )
MM MAprox AC AQ
c
c
C
K s G s G s G
s
s
s G

(
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
=
1
1
1
1
1
( )
( ) ( ) ( )
MM MAprox AC AQ
c
c
c
C
K s G s G s G
s
s
s
s G

(
|
|
\
|
+
=
1
1
1

( )
( ) ( ) ( )
c MM MAprox AC AQ
C
s K s G s G s G
s G

=
.
1

Substituindo as funes de transferncia dos dispositivos, e denominando este
controlador de G
C7
teremos:
( )
c
C
s
s s
s G

+

+
=
0,013582
10 4272 , 1
3914 , 6639
12
2 , 1
2 , 1
1
2
7

69

( ) |
\
|
+ +

=

+ +
= s
s s
s s
s G
c c
C
92 , 143
171,264
10 2985 , 1
1
10 2985 , 1
171,264 92 , 143
3 3
2
7

( ) |
\
|
+ +

= s
s
s G
c
C
3 -
3
7
10 9483 , 6
1,19
1
10 2985 , 1
143,92

( )
|
|
\
|
+

+
s
s
s G
c
C
3 -
2
-2
7
10 9483 , 6
10 0336 , 84
1
1
10 11,0836

A estrutura do controlador acima a de um controlador PID, utilizando o algoritmo
clssico, com os seguintes parmetros:
3
2 -
2
10 9483 , 6
10 0336 , 4 8
10 11,0836
=
=
=
d
i
c c
T
T
K

Faremos a escolha de
c
adotando como critrio a estabilidade do sistema em malha
fechada, ou seja, como
c
afeta diretamente o ganho proporcional do controlador
adotaremos um valor que no leve o sistema instabilidade.
O ganho crtico do controlador, limite para estabilidade do sistema, calculado
anteriormente K
C
=K
CU
=851. Logo escolheremos
c
num intervalo que no permita
que o sistema torne-se instvel. Para tal teremos:
4
2
10 3024 , 1 851
10 11,0836

> <
C
C

Quanto mais prximo do limite de estabilidade o sistema operar mais oscilatrio ser
seu comportamento, portanto adotaremos um valor para
c
2 vezes superior ao seu
valor mnimo de forma a nos afastarmos desse limite.
Nesta condio o ganho proporcional do controlador ser dado por:
70

51 , 425
10 6048 , 2
10 11,0836
4
2
=
c
K
Para este ganho a equao do controlador ficar:
( )
|
|
\
|
+

+ =
s
s
s G
C
3 -
2
7
10 9483 , 6
10 0336 , 84
1
1 51 , 425
3.3.3. Projeto por cancelamento de plos
Sabemos que a estabilidade de um sistema linear est diretamente associada posio
dos plos no plano complexo s. Para que o sistema seja estvel, seus plos devem estar
no semiplano da esquerda do plano s. Caso um plo apenas esteja localizado no lado
direito o sistema ser instvel. Quanto mais prximo do eixo imaginrio estiver um
plo dominante do sistema maior ser a velocidade de resposta e quanto mais prximo
do eixo real maior o amortecimento. Podemos verificar ento que modificando a
posio, cancelando e/ou adicionando plos, atravs do projeto adequado do
controlador, podemos obter resultados satisfatrios para a resposta transitria.
Uma tcnica muito simples para clculo dos parmetros de um controlador o
cancelamento de plos do sistema. Em geral opta-se por cancelar o plo dominante do
sistema (aquele que est mais prximo do eixo imaginrio).
Sabemos que a funo de transferncia do motor representa um sistema de segunda
ordem superamortecido com um coeficiente de amortecimento maior que um.
Desejamos tornar a resposta transitria mais rpida sem causar valores muito altos de
sobre-sinal. Para tal vamos considerar o coeficiente de amortecimento =0,358 que
dever gerar um sobre-sinal de aproximadamente 30% conforme podemos verificar na
equao abaixo, que relaciona o valor do sobre-sinal ao coeficiente de amortecimento.
71

% 98 , 29
12816 , 0 1
358 , 0
e
2
1
e M
p

=

=
A equao caracterstica, em malha fechada, dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 . (s) 1 = + = s G s G K G s G s A
MM M AC AQ C

Considerando o medidor com dinmica desprezvel e o modelo aproximado do motor
de forma a obtermos uma equao caracterstica tpica para um sistema de segunda
ordem, podemos simplific-la como segue:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 = + =
MM MAprox AC AQ C
K s G K s G s G s A
Substituindo as funes de transferncia dos dispositivos, teremos:
( ) 0 0,013582
10 4272 , 1
3914 , 6639
12
2 , 1
2 , 1
1
2
=
+

+
+
s s
s G
c

( )
( ) ( )
0
142,72 2 , 1 s
1298,5375
1 =
+ +
+
s
s G
c

Para projeto de um controlador proporcional iremos considerar G
C
(s)= K
C
, logo:
0 5375 , 1298 171,264 s 92 , 143
2
= + + +
c
K s
Comparando a equao acima com o denominador,
2
n n
2
s 2 s + + , da equao
cannica dos sistemas de segunda ordem teremos:
+ =
=
c n
n
K 5375 , 1298 171,264
92 , 143 2
2

Impondo = 0,358 e resolvendo o sistema de equaes acima teremos:
72

=
=
98 , 30
/ r 201,0056
c
n
K
s ad

A equao do controlador proporcional ser dada por:
( ) 98 , 30 s
GC8
=
Para projeto do controlador proporcional-integral iremos considerar a equao abaixo,
que propiciar o cancelamento do plo dominante do sistema.
( )
( )
s
s K
c
1,2
s
GC9
+
=
s 8333 , 0
1,2
1
T
i
= =
Substituindo na equao caracterstica teremos:
( )
( ) ( )
0
142,72 2 , 1 s
1298,5375 1,2
1 =
+ +
+
+
s s
s K
c

0 1298,5375 s 72 , 142 s
2
= + +
c
K
2
n n
2
=
=
c n
n
K 5375 , 1298
72 , 142 2
2

=
=
598 , 30
rad/s 3296 , 199
c
n
K

73

A equao do controlador proporcional-integral ser dada por:
( ) |
\
|
+ =
s 0,8333
1
1 598 , 30 s
GC9

Para o caso do controlador PID ser considerada a funo de transferncia completa do
motor (2.26), de forma a obter aps o cancelamento dos plos do motor pelo
controlador, uma equao caracterstica no formato da equao cannica dos sistemas
de segunda ordem. No foi considerada a funo de transferncia do medidor. Neste
caso, ela ficar como segue:
( ) 0
10 078 , 1 10 6924 , 7
10 0149 , 5
12
2 , 1
2 , 1
1
6 3 2
7
=
+ +

+
+
s s s
s G
C

( )
( ) ( ) ( )
0
10 4272 , 1 10 5496 , 7 2 , 1 s
0 722,1456.1
1
2 3
6
=
+ + +
+
s s
s G
C

Imporemos a seguinte equao para o controlador, que ir cancelar o plo dominante
do motor e o plo do sistema de aquisio:
( )
( ) ( )
s
s s K
C
72 , 142 2 , 1
s
GC10
+ +
=
Substituindo na equao caracterstica teremos:
( )
0
10 5496 , 7 s
10 722,1456
1
3
6
=
+
+
s
K
C

0 1456 , 722 s 10 5496 , 7 s
3 2
= + +
c
K
2
n n
2
74

=
=
c n
n
K 1456 , 722
10 5496 , 7 2
2
3

=
=
3
3
10 . 9561 , 153
rad/s 10 10,544
c
n
K

Substituindo K
C
na equao do controlador e rearranjando-a teremos:
( ) |
\
|
+
+ =

s
s
3
C10
10 . 9483 , 6
84034 , 0
1
1 7339 , 1069 s
G

3.4. Comparao dos controladores obtidos
Os sistemas obtidos com os controladores projetados anteriormente foram submetidos
a duas baterias de simulaes considerando variaes no valor de referencia e
variaes na carga, para analise do desempenho de cada um dos controladores. Para tal
foi utilizado o Simulink
, pacote de simulao do MATLAB
.
Diversos algoritmos de integrao, disponveis no Simulink
, foram testados, porm o

que apresentou os resultados mais precisos foi o ODE23 o qual foi adotado para todas
as simulaes. O Simulink
foi configurado ainda com fator de refinamento unitrio,

tolerncia relativa de 1
.
10
-4
, tolerncia absoluta automtica e tempo de simulao de
5.10
-3
segundos.
Durante as simulaes verificamos que o controlador Proporcional-Integral G
C3
levou
o sistema instabilidade e, portanto foi descartado das comparaes.
75

3.4.1. Resultados da primeira bateria de simulaes
Na primeira bateria de simulaes foi aplicado no instante t=0 um degrau unitrio no
valor de referncia a cada um dos sistemas. Foram levantados os mximos valores de
sobre-sinal e tempo de acomodao para cada um dos sistemas.
A Figura 3.2 apresenta as respostas obtidas para os controladores sintonizados por
Ziegler-nichols. Observamos que G
C3
levou o sistema a instabilidade e que G
C4

apresentou o maior sobressinal. Os controladores PD apresentaram sobressinal menor
que os controladores PID

Figura 3.2 Resposta a degrau unitrio Controladores sintonizados pelo mtodo de Ziegler-Nichols
A Figura 3.3 apresenta a resposta a degrau dos controladores sintonizados por sntese
direta e por cancelamento de plos.
76

interessante observar a semelhana entre os controladores G
C7
e G
C10
. De fato como
o controlador PID G
C7
foi projetado para obtermos uma resposta a mais prxima
possvel de um degrau, ele efetivamente cancela os plos do motor, de forma anloga
ao projeto por cancelamento de plos. Embora o ganho do controlador G
C10
seja
aproximadamente duas vezes superior ao ganho do controlador G
C7
no houve melhora
do desempenho, uma vez que as curvas de resposta so muito parecidas. Neste caso
conclumos que o uso do controlador G
C7
seria vantajoso em relao a G
C10
uma vez
que teramos menor esforo de controle, traduzindo-se numa maior vida til do
circuito de acionamento.

Figura 3.3 - Resposta a degrau unitrio Controladores sintonizados por sntese direta e cancelamento de
plos
77

Observamos que dentre estes controladores o pior desempenho foi obtido para o
controlador G
C3
, que apresentou resposta instvel. Por isto seus resultados sero
desprezados na anlise de desempenho.
Para anlise dos resultados vamos verificar o sobre-sinal mximo, o tempo de
acomodao, o erro em regime permanente e os ndices ITAE e ITSE.
Podemos verificar que os controladores sintonizados pelo mtodo de Ziegler-Nichols
apresentaram valores de sobre-sinal superiores aos demais. Isto pode ser verificado
claramente na Figura 3.4 que mostra os valores de sobre-sinais obtidos para cada
controlador.
O controlador PID G
C7
projetado por sntese direta apresentou um valor mnimo para o
sobre-sinal, conforme esperado uma vez que seu projeto levou em considerao que a
resposta do sistema seria o mais prximo possvel de um degrau unitrio. O
controlador proporcional G
C8
e o proporcional-integral G
C9
, projetados por
cancelamento de plos atingiram as especificaes de projeto que consideravam um
sobre-sinal mximo de aproximadamente 30%. O controlador PID G
C10,
contudo,
apesar de ser projetado para um sobre-sinal mximo de 30%, no atingiu o valor
esperado. No projeto deste controlador os plos do motor, mais prximos do
semiplano da direita, so cancelados restando apenas o plo relativo ao medidor, que
por estar muito distante do eixo imaginrio, acrescenta muito amortecimento ao
sistema. Verificamos que este controlador apresenta sobre-sinal semelhante ao
controlador PID G
C7
que no leva em conta no seu projeto o plo relativo ao medidor e
considera o modelo simplificado do motor.
78

0
20
40
60
80
100
120
Gc7
PID
Gc10
PID
Gc5
PD
Gc8
P
Gc9
PI
Gc6
PD
Gc1
PID
Gc4
P
Gc2
PID

Figura 3.4 - Sobre-sinal mximo dos controladores analgicos
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
Gc5
PD
Gc7
PID
Gc6
PD
Gc1
PID
Gc8 P Gc2
PID
Gc9 PI Gc4 P Gc10
PID

Figura 3.5- Tempos de acomodao dos controladores analgicos
Os tempos de acomodao so apresentados na Figura 3.5. Nela podemos verificar que
com exceo do controlador proporcional G
C10
, que apresentou resposta muito lenta e
do controlador G
C3
(que levou o sistema instabilidade), todos os outros controladores
estabilizam rapidamente em tempos menores que 0,11 s, ou seja, no mnimo 18 vezes
mais rpido que no sistema original em malha aberta.
79

0,00E+00
5,00E-03
1,00E-02
1,50E-02
2,00E-02
2,50E-02
3,00E-02
3,50E-02
4,00E-02
PID PID PID PI PID PD PD P P
GC1 GC2 GC7 GC9 GC10 GC6 GC5 GC8 GC4

Figura 3.6 - Erro em regime permanente
Os valores para o erro em regime permanente so apresentados na Figura 3.6.
Conforme esperado os erros em regime estacionrio s ocorreram nos controladores,
que no possuem a ao integral, ou seja, os controladores proporcionais (G
C4
e G
C8
) e
proporcionais-derivativos (G
C5
e G
C6
). Dentre os controladores que apresentaram erro
em regime estacionrio os que geraram os maiores erros foram G
C4
e G
C8.

0,00E+00
1,00E-03
2,00E-03
3,00E-03
4,00E-03
5,00E-03
PD PD PID P PI PID PI D P PID

Figura 3.7 - ndices ITAE obtidos durante a 1a bateria de simulaes
80

Os valores obtidos para o ITAE, apresentados na Figura 3.7, indicam que os
controladores G
C1
, G
C4
, G
C2
, e G
C10
, ou demoram muito para atingir a estabilidade ou
apresentam erros estacionrios altos em relao aos demais, uma vez que este ndice
penaliza mais erros que ocorrem mais tarde (GARCIA, 2001). De fato estes
controladores apresentam tambm elevados tempos de estabilizao.
Os controladores proporcionais G
C4
e G
C8
tambm apresentaram erro em regime
estacionrio bem superior aos demais controladores. O controlador PID G
C10
no
atingiu o valor de referncia no perodo simulado e o controlador PI G
C9
possui um
dos maiores tempos de acomodao inferior apenas a G
C4
e G
C10
. G
C4
adicionalmente
apresentou uma resposta muito mais oscilatria que as demais, justificando assim
possuir o elevado ndice ITAE.
Pelo ndice ITAE os melhores controladores seriam o PD G
C6
, seguido do PD G
C5
, do
PID G
C7
e do P G
C8
e os piores controladores seriam o proporcional G
C4
e os PIDs
G
C10
e G
C1
.
A Figura 3.8 apresenta os valores obtidos para o ndice ITSE obtidos na 1
a
bateria de
simulaes. Este ndice penaliza mais fortemente erros que ocorrem mais tarde e erros
muito grandes (GARCIA, 2001).
0,00E+00
1,00E-04
2,00E-04
3,00E-04
4,00E-04
5,00E-04
6,00E-04
7,00E-04
8,00E-04
9,00E-04
1,00E-03
PD PD P PID PID PID PID P PI

Figura 3.8 - ndices ITSE obtidos durante a 1a bateria de simulaes
81

Por este critrio os melhores controladores seriam G
C5
e G
C6,
seguidos pelos
controladores G
C8
e G
C9
, enquanto que o controlador PI G
C1
seria o pior.
3.4.2. Resultados da segunda bateria de simulaes
Na segunda bateria de simulaes foi aplicado um degrau unitrio no valor de
referncia em t=0 e passado o tempo de acomodao aplicamos um degrau de 0,2 na
carga de forma a verificar o efeito da variao de carga na resposta do sistema.
A Figura 3.9 apresenta a forma de onda obtida no sistema em malha fechada, quando
submetido variao de carga utilizando os controladores projetados pelo mtodo de
Ziegler-Nichols, exceto o controlador G
C3
que apresenta resposta instvel. Para o
sistema em malha aberta, efetuamos o ensaio a degrau unitrio, sem carga, at 3s,
suficiente para acomodao do sinal, e em seguida aplicamos o degrau de 0,2 na carga.

Figura 3.9 Resposta a degrau unitrio e variao de 0,2 na carga Controladores sintonizados pelo
mtodo de Ziegler-Nichols
82

Verificamos que todas as respostas convergem para o valor de referencia ajustado
porm o controlador G
C4
apresentou uma resposta mais lenta e mais oscilatria.
A Figura 3.10 apresenta as formas de onda obtidas pelos controladores projetados por
sntese direta e por cancelamento de plos nas mesmas condies de variao de carga
dos outros controladores citados acima.
As respostas de todos os controladores convergiram para o valor de referencia porem
cabe ressaltar que a variao na carga causou um disturbio maior nos controladores
PID.

Figura 3.10 Resposta a degrau unitrio e variao de 0,2 na carga Controladores sintonizados por
sntese direta e cancelamento de plos
Os ndices ITAE e ITSE foram levantados para a resposta de cada um dos
controladores.
83

0,00E+00
5,00E-04
1,00E-03
1,50E-03
2,00E-03
2,50E-03
3,00E-03
PD PD PID PID PID P PI P PID

Figura 3.11 - ndices ITAE obtidos com variao de carga
Os valores obtidos para o ITAE so apresentados na Figura 3.11. Podemos constatar
que os piores controladores so os controladores projetados pelo mtodo do
cancelamento de plos (G
C10
, G
C8
e G
C9
) e os melhores so os controladores PDs G
C6

e G
C5
. Os valores obtidos para o ITSE so apresentados na Figura 3.12. Neste caso os
piores controladores so G
C8
e G
C9
e os melhores so os controladores G
C7
e G
C5
.
0,00E+00
2,00E-04
4,00E-04
6,00E-04
8,00E-04
1,00E-03
1,20E-03
1,40E-03
1,60E-03
1,80E-03
2,00E-03
PID PD PD PID PID P PID PI P

Figura 3.12 - ndices ITSE obtidos com variao de carga
3.5. Concluses
Os critrios acima permitiram que tirssemos diversas concluses, porm, a escolha do
melhor controlador depende de cada projeto e dos limites fsicos de cada dispositivo.
84

De qualquer forma, os melhores resultados foram obtidos pelos controladores G
C5
e
G
C7
seguidos pelos controladores G
C6
e depois pelos controladores G
C9
e G
C10
, que so
os que mais vezes aparecem entre os trs com melhor desempenho.
Sabemos que a rotao nominal do motor de aproximadamente 555 rad/s em vazio
resultando em 7,57 V no medidor. Isto significa que se desejarmos acelerar o motor at
uma velocidade de 500 rad/s, o sobre-sinal ser um fator determinante na escolha do
controlador, uma vez que no poder ser maior do que aproximadamente 10%. Neste
caso os controladores G
C7
e G
C10
seriam os mais adequados.
Noutro exemplo, caso no formos trabalhar no limite da rotao do motor, e as
variaes na carga no forem expressivas e ainda a preciso no for um fator limitante,
ento os controladores PID G
C1
, G
C2
, G
C7
e G
C10
, que apresentaram pequenos erros em
regime permanente, poderiam ser os escolhidos.
Alm do controlador PI G
3
que apresentou resposta instvel, o controlador
proporcional G
C4
seguido pelos controladores PID G
C1
e G
C2
, todos sintonizados por
Ziegler-Nichols, esto sempre entre os que obtiveram os piores ndices.
0 0.05 0.1
-2
0
2
x 10
5
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc1
0 0.05 0.1
-1000
0
1000
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc2
0 0.05 0.1
-1
0
1
x 10
5
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc3
0 0.05 0.1
-1000
0
1000
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc4
0 0.05 0.1
-1000
0
1000
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc5
0 0.05 0.1
-1000
0
1000
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc6

Figura 3.13 Sinais de controle produzidos pelos controladores sintonizados por Ziegler-Nichols
85

Por outro lado, antes de desenvolver o controle prtico importante verificar o sinal de
controle produzido em todos os casos. Monitorando o sinal de controle ao longo do
tempo, nas mesmas condies em que foram efetuados os ensaios da 1 bateria de
simulaes foram obtidas as formas de onda da Figura 3.13 e Figura 3.14.
0 0.05 0.1
-2
-1
0
1
2
x 10
4
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc7
0 0.05 0.1
-100
-50
0
50
100
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)
Gc8
0 0.05 0.1
-100
-50
0
50
100
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)Gc9
0 1 2 3
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
t(s)
S
i
n
a
l

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e
(
V
)Gc10

Figura 3.14 Sinais de controle produzidos pelos controladores sintonizados por sntese direta e
cancelamento de plos
Analisando estas formas de onda dos sinais de controle produzidos podemos concluir
que todos os controladores produzem sinais de controle elevados que provavelmente
devero exceder os valores limites possveis para os atuadores no sistema de controle.
A conseqncia disto que o desempenho do sistema para cada um dos controladores
projetados, e principalmente os tempos de resposta obtidos, podero ser
comprometidos devido saturao do sinal de controle. Observamos tambm que
alguns controladores produziram sinais de controle instveis, variando ao longo de
uma ampla faixa.
86

Considerando a limitao no valor dos atuadores e analisando as formas de ondas
obtidas para o sinal de controle podemos observar que os controladores que
apresentam sinais de controle mais apropriados so os controladores G
C8
e G
C9
, pois
produzem sinais de controle mais estveis e com valores mais baixos, portanto menos
sujeitos a saturao.
87

4. CONTROLADORES PID DIGITAIS
Como a maioria dos controladores atuais baseada em microprocessadores e/ou
microcontroladores, os quais no realizam integraes, mas apenas somatrias e
produtos, so necessrias modificaes no algoritmo do controlador PID analgico, de
forma a adequ-lo s novas tecnologias.
O algoritmo do controlador PID analgico dado pela equao diferencial abaixo:
( ) ( ) ( )
( )
0
t
o
d
i
c
m
dt
t de
T dt t e
T
1
t e K t m +
|
|
\
|
+ + =
(4.1)
Para resolv-la utilizando um computador precisamos transform-la numa equao
algbrica envolvendo apenas somas e produtos, utilizando aproximaes dos termos
derivativo e integral.
Diversas aproximaes podem ser utilizadas gerando algoritmos diferentes, tais como
a Regra retangular para frente (Mtodo de Euler), a Regra retangular para trs e a
Regra trapezoidal (ou mtodo de Tustin).
O Mtodo de Euler no ser abordado, uma vez que a sua utilizao em controladores
PID levar a um algoritmo onde, para clculo do valor da sada do controlador no
instante k (instante atual), seria necessrio o valor do erro no instante k+1 e, portanto
este mtodo leva a um algoritmo no-causal (GARCIA, 2001).
88

4.1. Aproximao do tipo diferena ou integrao retangular para
trs
Nesta aproximao, tambm chamada de backward difference, o termo integral
substitudo por uma somatria e o termo derivativo por uma diferena de 1
a
ordem
(GARCIA, 2002) conforme abaixo:
( ) ( ) t i e dt t e
k
1 i
t
o

=
(4.2)
( ) ( ) ( )
t
1 k e k e
dt
t de

(4.3)
Substituindo na equao (4.1) teremos:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
|
|
\
|

+ + =

=
t
1 k e k e
T t i e
T
1
k e K k m
d
k
1 i i
c

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
|
|
\
|

+ + + +
+ = 1 k e k e
t
T
1 e 1 k e k e
T
t
k e K k m
d
i
c
L (4.4)
Onde:
e(k) o valor do desvio no instante de amostragem k
m(k) o valor da sada do controlador no instante de amostragem k
t o intervalo de amostragem
Aplicando a transformada Z equao acima teremos:
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|

+ + + + +
+ =

z E z 1
t
T
z E z z z 1
T
t
z E K z M
1 d 1 k 2 1
i
c
L
( )
( )
( ) ( ) ( ) z E z 1
t
T
z z z 1
T
t
1 K z M
1 d 1 k 2 1
i
c

|
|
\
|
+ + + + +
+ =

L
89

Mas
( )
( )
( )
1
1 k 2 1
z 1
1
1 z
z
z z z 1
= |
\
|
= + + + + L
Ento:
( )
( )
( ) ( ) z E z 1
t
T
z 1
1
T
t
1 K z M
1 d
1
i
c

|
|
\
|
+ =

( )
( )
( )
( ) z E
z
1 z
t
T
1 z
z
T
t
1 K z M
d
i
c

|
|
\
|
+ = (4.5)
A equao (4.5) representa um algoritmo PID digital chamado de posicional, uma vez
que a sada do controlador representa a posio final do elemento de controle.
Outro algoritmo muito usado o incremental ou de velocidade, onde a sada do
controlador representa o incremento a ser enviado para o elemento de controle.
Utilizando a expresso (4.4) podemos calcular o valor para ( ) 1 k m :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
|
|
\
|

+ + =

=
t
2 k e 1 k e
T t i e
T
1
1 k e K 1 k m
d
1 k
1 i i
c

Fazendo ( ) ( ) ( ) 1 k m k m k m = obteremos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+
+ = 2 k e 1 k e 2 k e
t
T
k e
T
t
1 k e k e K k m
d
i
c

Aplicando a transformada Z na equao acima obteremos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+
+ =

z E z z E z 2 z E
t
T
z E
T
t
z E z z E K z M
2 1 d
i
1
c
(4.6)
90

A equao (4.6) representa o algoritmo PID incremental ou de velocidade.
4.2. Aproximao bilinear ou mtodo de Tustin ou Integrao
trapezoidal
Neste mtodo o termo integral aproximado conforme a equao (4.7) abaixo e o
termo derivativo conforme a expresso (4.3):
( )
( ) ( )
t
2
1 i e i e
dt t e
k
1 i
t
o

(
=
(4.7)
Substituindo a identidade acima e a equao (4.3) na equao (4.1) teremos:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
|
|
\
|

+
(
+
+ =

=
1 k e k e
t
T
t
2
1 i e i e
T
1
k e K k m
d
k
1 i
i
c

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
|
|
\
|

+ + + + +
+ = 1 k e k e
t
T
0 e 1 e 2 1 k e 2 k e
T 2
t
k e K k m
d
i
c
L
Aplicando a transformada Z na equao acima teremos:
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+ = z E
z
1 z
t
T
z E
1 z
1 z
T 2
t
z E K z M
d
i
c

( ) ( ) z E
z
1 z
t
T
1 z
1 z
T 2
t
1 K z M
d
i
c

|
|
\
|
+ = (4.8)
A equao (4.8) representa o algoritmo PID digital, utilizando a aproximao bilinear,
em seu formato posicional. O formato de velocidade pode ser obtido atravs de:
( ) ( ) ( ) 1 k m k m k m =
91

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+
+
+
+ = 2 k e 1 k e 2 k e
t
T
t
2
1 k e k e
T
1
1 k e k e K k m
d
i
c

Aplicando a transformada Z na equao acima teremos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+
+ =

z E z z E z 2 z E
t
T
z E z z E
T 2
t
z E z z E K Z M
2 1 d 1
i
1
c

( ) ( ) ( ) ( ) z E z z 2 1
t
T
z 1
T 2
t
z 1 K Z M
2 1 d 1
i
1
c

|
|
\
|
+
+ =

(4.9)
4.3. O tempo de amostragem
Na escolha do tempo de amostragem os efeitos sobre as aes derivativa e integral
devem ser considerados. Valores muito pequenos para t elevam a ao da
componente derivativa podendo levar o controlador saturao da sada e tornando a
componente integral insensvel.
Tipicamente o valor do tempo de amostragem deve ser menor do que 10% do valor da
maior constante de tempo do sistema.
Antes de realizar a digitalizao do sistema iremos determinar qual ser o tempo de
amostragem. Para tal, de posse das constantes de tempo dos dispositivos do sistema j
calculadas anteriormente constatamos que a maior delas =8,3333.10
-2
, pertencente
funo de transferncia do sistema de aquisio de dados, logo podemos determinar
para o tempo de amostragem.
-2 -1
10 3333 , 8 10 3333 , 8 1 , 0 < < t t
Adotaremos [ ] s t
3
10 1

= (4.10)
92

Para o tempo de amostragem determinado acima, a freqncia de amostragem ser
dada por:
(
s
rad
t
s s
3
3
10 2
10 1
2 2
(4.11)
4.4. Funo de transferncia discreta em malha aberta

Figura 4.1 - Diagrama de Blocos Discreto em Malha Aberta
Utilizando o digrama de blocos da Figura 2.22, desprezando a componente de carga e
ainda introduzindo um segurador de ordem zero H(s) obtm-se o diagrama de blocos
discreto em malha aberta ilustrado na Figura 4.1. Inspecionando-o podemos definir:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G s H Z z HG
MM M AC AQ
= (4.12)
A equao acima representa funo de transferncia discreta em malha aberta para o
sistema. O segurador de ordem zero o elemento responsvel por manter a sada do
controlador num valor constante, at que um novo valor seja calculado e enviado para
sada, o que ocorre em cada um dos perodos de amostragem. A funo de
transferncia do segurador dada por:
93

( )
( )
s
e 1
s H
s t
=
Substituindo a funo de transferncia do segurador de ordem zero e lembrando que a
funo de transferncia do acionamento representada apenas por um ganho (K
AC
=12)
podemos escrever:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(

=
(

=

s
s G s G K s G
Z z e
s
s G s G K s G
Z z HG
MM M AC AQ
s t
MM M AC AQ
1
1 1

Finalmente substituindo as funes de transferncia do sistema de aquisio de dados,
acionamento, do motor e do medidor na equao acima teremos:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
(
+ +
=

s
s s s
Z z z HG
6
4 7
1
10 4,3229 s
10 5,8714
72 , 142 6 , 7549
10 0149 , 5
2 , 1
2 , 1
12
1
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
+ + + +
=

6
13
1
10 4,3229 s 72 , 142 6 , 7549 2 , 1
10 24 , 4
1
s s s s
Z z z HG
Expandindo o termo entre colchetes em fraes parciais teremos:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
+
+
+
+
+ +
+ =

6
1
10 3229 , 4 142,72 7549,6 1,2
1
s
e
s
d
s
c
s
b
s
a
Z z z HG
Onde:
( ) ( ) ( ) ( )
5858 , 7
10 3229 , 4 142,72 7549,6 2 , 1 s
10 24 , 4
6
13
0
lim
=
+ + + +

= =
s s s s
s
a
s

94

( )
( ) ( ) ( ) ( )
6513 , 7
10 3229 , 4 142,72 7549,6 2 , 1 s
2 , 1 10 24 , 4
6
13
1,2
lim
=
+ + + +
+
= =

s s s s
s
b
s

( )
( ) ( ) ( ) ( )
5
6
13
7549,6
10 3277 , 2
10 3229 , 4 142,72 7549,6 2 , 1 s
7549,6 10 24 , 4
lim

=
+ + + +
+
= =
s s s s
s
c
s

( )
( ) ( ) ( ) ( )
065564 , 0
10 3229 , 4 142,72 7549,6 1,2 s
142,72 10 24 , 4
6
13
142,72
lim
=
+ + + +
+
= =

s s s s
s
d
s

( )
( ) ( ) ( ) ( )
10 2163 , 1
10 3229 , 4 142,72 7549,6 1,2 s
10 3229 , 4 10 24 , 4
13
6
6 13
10 3229 , 4
lim
6

=
+ + + +
+
= =
s s s s
s
e
s

Ento:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
+
+
+
+
+
=
6
13 - 5
1
10 3229 , 4
10 2163 , 1
142,72
065564 , 0
7549,6
10 3277 , 2
1,2
6513 , 7 5858 , 7
1
s s s s s
Z z z HG
Resolvendo a transformada Z teremos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 10 3229 , 4
1 13
1 t 142,72 -
1
1 t 7549,6
1 5
1 t 1,2
1
1
1
6
1
1 10 2163 , 1
e - 1
1 065564 , 0
1
1 10 3277 , 2
1
1 6513 , 7
1
1 7,5858

+
+

=
z e
z
z
z
z e
z
z e
z
z
z
z HG
t
K
K

Substituindo o valor do tempo de amostragem e resolvendo as exponenciais a equao
acima fica:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0 1
1 10 2163 , 1
,867 0 -
1 065564 , 0
10 2632 , 5
1 10 3277 , 2
9988 , 0
1 6513 , 7
1
1 7,5858
13
4
5

+
+

+

z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z HG
K
K

95

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0,867 -
1 065564 , 0
10 2632 , 5
1 10 3277 , 2
9988 , 0
1 6513 , 7 10 2163 , 1 - z 7,5858
4
5 13
z
z
z
z
z
z
z
z HG

+

( )
( ) ( ) ( )
,867 0 -
1 065564 , 0
10 2632 , 5
1 10 3277 , 2
9988 , 0
1 6513 , 7 10 2163 , 1 z 7,5858
4
5 13
z
z
z
z
z
z
z
z HG

+

Finalmente, a funo de transferncia desejada dada pela expresso abaixo:
( )
z z z z
z z z z
z HG
+
+ + + +
=

4 2 3 4
17 5 2 4 3 4 4 5
10 5577 , 4 8669 , 0 8663 , 1
10 544 , 5 10 973 , 1 10 408 , 7 10 088 , 4 10 072 , 4

(4.13)
Um resultado aproximado pode ser obtido utilizando o comando c2d do MATLAB
.
A lista abaixo mostra os comandos utilizados para digitalizar a funo de transferncia
em malha aberta do motor, sistema de aquisio e acionamento:
clear
clc
format short g
format compact
%Funcao de transferencia em tempo continuo do motor
Num1=5.0149e7;
Den1=conv([1 7549.6],[1 142.72]);
Gm=tf(Num1,Den1);
%Funao de transferencia do tacogerador
Num2=5.8714e4;
Den2=[1 4.3229e6];
Gmm=tf(Num2,Den2);
%Funcao de transferencia do acionamento
Kac=12;
%Funcao de transferencia do sistema de aquisio de dados
Num3=1.2;
Den3=[1 1.2];
Gaq=tf(Num3,Den3);
%Funcao de transferencia em malha aberta
Gma=Kac*Gaq*Gm*Gmm;
%Funcao de transferencia discreta em malha aberta
dT=1e-3;
Gmaz=c2d(Gma,dT,'zoh')
Abaixo segue o resultado obtido com o MATLAB
.
96

0.001 : time Sampling

022 - 7.755e + z 0.0004558 - z^2 0.8669 + z^3 1.866 - z^4
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
017 - 5.544e + z 005 - 1.975e + z^2 0.0007105 + z^3 0.0004791
: function Transfer

Realizando uma simulao, obtivemos o grfico da Figura 4.2, o qual ilustra as
respostas ao degrau unitrio em malha aberta, para o sistema digitalizado e para o
sistema em tempo contnuo.
Observamos que as respostas so semelhantes, apresentando as mesmas caractersticas
estticas (ganho e constante de tempo), exceto pelo formato em escada da resposta
do sistema digitalizado.

Figura 4.2 - Resposta ao degrau unitrio em malha aberta
97

4.5. Funo de transferncia discreta em malha fechada
Inspecionando o diagrama de blocos da Figura 4.3 podemos escrever a equao que
relaciona a variao total da velocidade em funo do valor de referncia:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( ) z HG z G
z G G HG z G K
s G s G s G s G s H Z z G
s G s G s G s H Z z G K
z W
z W
C
M AC AQ C MM
MM M AC AQ C
M AC AQ C MM
R
m
+

=
+

=
1 1

(4.14)
Onde H(s) a funo de transferncia do segurador de ordem zero.

Figura 4.3 - Malha de controle digital por realimentao
A equao caracterstica do sistema em tempo discreto dada por:
( ) ( ) ( ) 0 z HG z G 1 z A
C
= + = (4.15)
4.6. Funo de transferncia discreta da carga
A discretizao da funo de transferncia da carga engloba o sinal de entrada (rampa,
degrau, etc.) com a funo de transferncia continua da carga (equao 2.27). Neste
caso o sinal de entrada passa a ser um pulso unitrio.
Supondo ento uma variao em degrau unitrio como sinal de entrada, teramos:
98

( ) ( ) ( ) [ ]
( )
(
+ +
+
= =
s
1
10 078 , 1 s 10 6924 , 7 s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
z s T s G z z T G
6 3 2
9 5
C L C L

( )
( )
( ) ( )
(
+ +
+
=
79 , 142 s 6 , 7549 s s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
z z T G
9 5
C L

( )
(
+
+
+
+ =
79 , 142 s
C
6 , 7549 s
B
s
A
z z T G
C L

( )
( ) ( )
2 , 1087 s
79 , 142 s 6 , 7549 s s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
A
9 5
0 s
lim
=
+ +
+
=

( )
( ) ( )
( ) 39693 , 0 6 , 7549 s
79 , 142 s 6 , 7549 s s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
B
9 5
6 , 7549 s
lim
= +
+ +
+
=

( )
( ) ( )
( ) 6 , 1087 79 , 142 s
79 , 142 s 6 , 7549 s s
10 172 , 1 s 10 523 , 1
C
9 5
79 , 142 s
lim
= +
+ +
+
=

( )
( ) ( )
1 t 79 , 142 1 t 6 , 7549 1
C L
z e 1
6 , 1087
z e 1
39693 , 0
z 1
2 , 1087
79 , 142 s
6 , 1087
6 , 7549 s
39693 , 0
s
2 , 1087
z z T G

+

=
(
+
+
+
=

( )
98583 , 0 z
z 6 , 1087
47003 , 0 z
z 39693 , 0
1 z
z 2 , 1087
z 98583 , 0 1
6 , 1087
z 47003 , 0 1
39693 , 0
z 1
2 , 1087
z T G
1 1 1
C L
=

+

=

( )
4634 , 0 z 919 , 1 z 456 , 2 z
z 852 , 6 z 62 , 14 z 3969 , 0
z T G
2 3
2 3
C L
+
+
=

4.7. Anlise de estabilidade
Analisando a equao caracterstica poderemos determinar a estabilidade do sistema
em malha fechada em funo do ganho do controlador.
Substituindo (4.13) em (4.15) e teremos:
99

( ) ( ) 0
10 5577 , 4 8669 , 0 8663 , 1
10 544 , 5 10 973 , 1 10 408 , 7 10 088 , 4 10 072 , 4
1
4 2 3 4
17 5 2 4 3 4 4 5
=
+
+ + + +
+ =

z z z z
z z z z
z
c
G z A

Para determinarmos o ganho crtico do sistema iremos utilizar o critrio modificado de
Routh. Para tal necessrio reescrever a equao caracterstica do servossistema no
seguinte formato:
( ) 0
4 3
2
2
3
1
4
0
= + + + + = a z a z a z a z a z A (4.16)
Assumindo que a funo de transferncia do controlador seja dada apenas por um
ganho e simplificando-a, teremos os coeficientes da equao (4.16):
( )
( )
0
10 5577 , 4 8669 , 0 8663 , 1
10 544 , 5 10 973 , 1 10 408 , 7 10 088 , 4 10 072 , 4
1
4 2 3 4
17 5 2 4 3 4 4 5
=
+
+ + + +
+ =

z z z z
z z z z
c
K
z A

( )
( ) 0 10 544 , 5 10 973 , 1 10 408 , 7 10 088 , 4 10 072 , 4
10 5577 , 4 8669 , 0 8663 , 1
17 5 2 4 3 4 4 5
4 2 3 4
= + + + + +
+ + =

z z z z
c
K
z z z z z A
K
K

( )
0 10 544 , 5 10 5577 , 4 10 973 , 1
10 408 , 7 8669 , 0 8663 , 1 10 088 , 4 10 072 , 4
17 4 5
2 4 2 3 3 4 4 5 4
= + +
+ + + + =

c
K z z
c
K
z
c
K z z z
c
K z
c
K z z A
K
K

( ) ( ) ( ) ( )
( ) 0 10 544 , 5 10 5577 , 4 10 973 , 1
8669 , 0 10 408 , 7 8663 , 1 10 088 , 4 1 10 072 , 4
17 4 5
2 4 3 4 4 5
= + +
+ + + + =

c
K z
c
K
z
c
K z
c
K z
c
K z A
K
K

=
=
+ =
=
+ =
c
K a
c
K a
c
K a
c
K a
c
K a
17
4
4 5
3
4
2
4
1
5
0
10 544 , 5
10 5577 , 4 10 973 , 1
8669 , 0 10 408 , 7
8663 , 1 10 088 , 4
1 10 072 , 4

100

O mtodo modificado de Routh requer a transformao do plano complexo z em outro
plano complexo chamado w atravs de uma transformao bilinear definida por:
( )
( ) 1 w
1 w
z
+
= (4.17)
Aps a realizao da transformao possvel utilizar os critrios de Routh da mesma
forma que no tempo contnuo. Fazendo a substituio em (4.16) teremos:
( ) 0
1
1

1
1
1
1
1
1
4 3
2
2
3
1
4
0
= +
|
\
|
+
+
|
\
|
+
+
|
\
|
+
+
|
\
|
+
= a
w
w
a
w
w
a
w
w
a
w
w
a w A
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
1
1 1 1 1 1 1 1 1
4
4
4
3
3
2 2
2
3
1
4
0
=
+ + + + + + + +
=
w
w a w w a w w a w w a w a
w A

Rearranjando a equao acima teremos:
0
4 3
2
2
3
1
4
0
= + + + + A w A w A w A w A
Onde:
( )
( )
( )
( )
( )
+ = + + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + + + + =

7337 , 3 10 5299 , 3
7317 , 7 10 1526 , 6 4 2 2 4
2662 , 4 10 2373 , 1 6 2 6
26831 , 0 10 4102 , 9 4 2 2 4
10 4423 , 1 10 2101 , 1
4
4 3 2 1 0 4
4
4 3 1 0 3
3
4 2 0 2
4
4 3 1 0 1
4 3
4 3 2 1 0 0
C
C
C
C
C
K a a a a a A
K a a a a A
K a a a A
K a a a a A
K a a a a a A

De posse dos dados acima podemos ento preparar o arranjo tabular de Routh.
O critrio de Routh afirma que a condio necessria para que todas as razes da
equao caracterstica fiquem no semiplano da esquerda do plano s, ou seja, para que o
sistema seja estvel, que todos os coeficientes da equao caracterstica sejam
positivos e todos os termos da primeira coluna do arranjo tabular sejam positivos. O
raciocnio equivalente para o mtodo modificado de Routh aplicado a sistemas
101

discretos, onde se todos os coeficientes da equao caracterstica forem positivos e
todos os termos da primeira coluna forem positivos ento todos os plos estaro
localizados dentro de um crculo unitrio.
Tabela 4.1 - Arranjo tabular de Routh
0 0
0 0
0
0
3 2 2
1
2 1 2 1
1
0
3 2
1
4 1 3 1
1
2 1 3 1
1
3 4
1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
2
5 3 1
3
4 2 0
4
= = =

=
= =

=

=
= =

=

=
=
D D B
C
C B B C
D w
C C
B
A A A B
B
B A A B
C w
B A
A
A A A A
B
A
A A A A
B w
A A A w
A A A w

Resumindo as condies acima teremos:
> > + >

> > > >

>
< < > >

>
> > + >
> > + >

4 4
1
4 4
4 1 3 1
1
4 1 3 1
1
4
3 0 2 1
1
3 0 2 1
1
2 4
1
4 3
0
10 0577 . 1 0 7337 , 3 10 5299 , 3 0
10 1114 , 2 , 10 8282 , 3 0 0 0
66 , 198 10 3712 , 1 0 0 0
10 8513 , 2 0 26831 , 0 10 4102 , 9 0
11919 , 0 0 10 4423 , 1 10 2101 , 1 0
C C
C C
C
C C
C C
K K D
K K A A A B
B
A A A B
C
K A A A A
A
A A A A
B
K K A
K K A

Considerando apenas os valores positivos o sistema ser estvel para os valores do
ganho compreendidos no intervalo 0<K
c
<198,66.
O ganho crtico do controlador que levar o sistema, no limiar da estabilidade, a
oscilar continuamente ser K
cu
=198,66.
Substituindo este valor na equao caracterstica do sistema e fazendo as
simplificaes necessrias obteremos:
102

( ) 0
10 5577 , 4 8669 , 0 8663 , 1
10 544 , 5 10 973 , 1 10 408 , 7 10 088 , 4 10 072 , 4
66 , 198 1
4 2 3 4
17 5 2 4 3 4 4 5
=
+
+ + + +
+ =

z z z z
z z z z
z A

( ) 0 10 101 , 1 003464 , 0 014 , 1 785 , 1 008 , 1
14 2 3 4
= + + + =

z z z z z A
Cujas razes so:
=
=
=
=
12
10 8092 , 2 A4
,027 0 - A3
,3341 2 - A2
6777 , 7 A1

Dentre as solues obtidas no possvel definir qual o perodo crtico. Para isto
utilizaremos o diagrama do lugar das razes do sistema.

Figura 4.4 - Diagrama do lugar das razes para o sistema discreto
103

A Figura 4.4 ilustra o diagrama do lugar das razes obtido com o auxilio do
MATLAB
. Nele podemos confirmar os valores calculados acima. Podemos verificar

que para o ganho crtico calculado, as razes da equao caracterstica esto sobre o
crculo de raio unitrio, o que define o limite de estabilidade do sistema.
Analisando o lugar das razes verificamos que a frequncia crtica igual a
91 4
2
= rad/s.
Logo o perodo crtico ser dado por:
[ ] s P P
u u
0,012797
2
=

4.8. Mtodos de sintonia e projeto de controladores PID digitais
Vrias tcnicas esto disponveis para sintonia e projeto de controladores PID digitais.
Podemos realizar o projeto de controladores PID digitais utilizando os mesmos
mtodos propostos por Ziegler-Nichols j utilizados anteriormente para controladores
analgicos, ou seja, utilizando relaes de ajuste baseadas em modelos do processo.
Outra abordagem a emulao ou substituio direta dos parmetros de controladores
projetados no domnio do tempo, nos algoritmos dos controladores digitais. Se o valor
do tempo de amostragem for suficientemente pequeno em relao ao tempo de
resposta do sistema, o controlador digital apresentar uma resposta semelhante ao
controlador que o originou (GARCIA, 2001).
A desvantagem da substituio direta ou emulao o fato do atraso na resposta
gerado pelo segurador de ordem zero, no ser levado em considerao no projeto dos
controladores analgicos, levando ento a uma degradao da resposta do controlador
digital derivado. Para minimizar a degradao um atraso equivalente metade do
tempo de amostragem inserido na malha de controle.
104

4.8.1. Mtodo das oscilaes continuas de Ziegler-Nichols
De forma anloga realizada para o controlador analgico, os parmetros do
controlador digital podem ser obtidos atravs das relaes de sintonia desenvolvidas
por Ziegler-Nichols apresentadas na Tabela 3.1.
A tabela abaixo apresenta os valores obtidos em funo do ganho e perodo crticos do
sistema discreto calculados anteriormente utilizando o mtodo das oscilaes
continuas.
Tabela 4.2 Valores dos parmetros de sintonia para os controladores digitais
Controlador K
C
T
i
T
d

P 99,33 - -
PI 89,397 0,01066 -
PD 119,196 - 0,0016
PID 119,196 0, 0064 0,0016
Abaixo apresentamos os controladores sintonizados pelo mtodo de Ziegler-Nichols,
utilizando o algoritmo posicional desenvolvido atravs da integrao retangular para
trs e da integrao trapezoidal.
( )
( )
|
|
\
|

+

+ =
z
z
z
z
G
CD
3
3
1
10 1
1 0016 , 0
1 0064 , 0
10 1
1 119,196 (integrao retangular)
( )
( )
( )
|
|
\
|

+

+
+ =
z
z
z
z
G
CD
3
3
2
10 1
1 0016 , 0
1 0128 , 0
1 10 1
1 119,196 (integrao trapezoidal)
( )
|
|
\
|

+ =
1 01066 , 0
10 1
1 37 , 89
3
3
z
z
G
CD
(integrao retangular)
105

( )
( )
|
|
\
|

+
+ =
1 02132 , 0
1 10 1
1 37 , 89
3
4
z
z
G
CD
(integrao trapezoidal)
( )
|
\
|

+ =
z
z
G
CD
3
5
10 1
1 0016 , 0
1 196 , 119
33 , 99
6
=
CD
G
4.8.2. Projeto por emulao
O projeto de controladores digitais por emulao considera a discretizao, atravs dos
mtodos apresentados anteriormente (integrao retangular ou trapezoidal), dos
controladores projetados no tempo contnuo, levando em considerao o atraso
causado pelo segurador de ordem zero, que efetivamente introduz um atraso na malha
de controle.
O comportamento dinmico do segurador de ordem zero pode ser aproximado por um
tempo morto igual metade do tempo de amostragem (GARCIA, 2001), logo a funo
de transferncia do processo considerada para os procedimentos de projeto e posterior
sintonia dos controladores, ser dada por:
( ) ( )
s
2
t
M M
e s G s G
|
\
|
=
Utilizando a aproximao s 1 e
P
s
P

para o termo morto teremos:
( ) ( )
( )
6 3 2
7
M M
10 078 , 1 s 10 6924 , 7 s
10 0149 , 5 s 5 , 2507
s
2
t
1 s G s G
+ +
+
= |
\
|

=
Substituiremos a relao acima no lugar da funo de transferncia da MCC na
equao (2.33), funo de transferncia em malha fechada do sistema, obtendo ento:
106

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
\
|

+
|
\
|

=
s
t
s G s G s G s G s G
s
t
s G s G s G s G K
s W
s W
MM M AC AQ C
M AC AQ C MM
R
2
1 1
2
1
1
(4.18)
A equao (4.18) representa a funo de transferncia em malha fechada da MCC
levando em conta os efeitos do segurador de ordem zero.
Determinaremos a seguir os valores do perodo e ganho crtico para calcularmos os
novos parmetros de sintonia atravs do mtodo das oscilaes continuas de Ziegler-
Nichols e ento substitu-los diretamente nos algoritmos PID digitais.
Substituindo as funes de transferncia de cada dispositivo alm do tempo de
amostragem teremos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
6
4
6 3 2
4 7
6 2
4 7
1
10 4,3229 s
10 5,8714
10 078 , 1 10 6924 , 7
10 5 1 10 0149 , 5
12
2 , 1
2 , 1
1
10 078 , 1 4 , 7692
10 5 1 10 0149 , 5
12
2 , 1
2 , 1
0,013582
+
+ +

+
+
+ +

+

=
s s
s
s
s G
s s
s
s
s G
s W
s W
C
C
R

( )
( )
( )
( )
( )
( )
12 12 2 10 3 6 4
10 13
6 6 2 3
3 6
1
10 589 , 5 10 698 , 4 10 326 , 3 10 331 , 4
10 12 , 2 10 24 , 4
1
10 2936 , 1 10 0872 , 1 6 , 7693
10 9041 , 4 10 8082 , 9
+ + + +

+
+ + +

=
s s s s
s
s G
s s s
s
s G
s W
s W
C
C
R
(4.19)
O denominador da equao (4.19) representa a equao caracterstica da funo de
transferncia em malha fechada.
( ) ( ) 0
10 589 , 5 10 698 , 4 10 326 , 3 10 331 , 4
10 24 , 4 10 12 , 2
1
12 12 2 10 3 6 4
13 10
=
+ + + +
+
+ =
s s s s
s
s G s A
C
(4.20)
Considerando que o controlador possua apenas a ao proporcional podemos escrever:
107

( ) ( )
0 10 24 , 4 10 589 , 5
10 12 , 2 10 698 , 4 10 326 , 3 10 331 , 4
13 12
10 12 2 10 3 6 4
= + +
+ + + + =
C
C
K
s K s s s s A
K
K
(4.21)
Podemos verificar que a equao caracterstica possui o seguinte formato:
( ) 0 s s s + s s A
4 3
2
2
3
1
4
0
= + + + = a a a a a
Comparando a equao (4.21) com a equao acima teremos os seguintes valores para
os coeficientes:
+ =
=
=
=
=
C
C
K a
K a
a
a
a
13 12
4
10 12
3
10
2
6
1
0
10 24 , 4 10 589 , 5
10 12 , 2 10 698 , 4
10 326 , 3
10 331 , 4
1

Preparando o arranjo tabular de Routh, com auxilio da J temos os valores de a
0
e a
1,
que so positivos, restando calcular b
1
, c
2
e d
1
, que devero ser positivos tambm.
Calculando b
1
e b
2
teremos:
Tabela 2.4, poderemos ento calcular o novo ganho crtico limite para estabilidade do
sistema em malha fechada, que manter o sistema em oscilaes continuas, necessrio
para determinar os valores dos parmetros de sintonia dos controladores.
( )
6
10 12 10 6
1
3 0 2 1
1
10 3306 , 4
10 12 , 2 10 7 , 4 1 10 326 , 3 10 3306 , 4

-

=

=
C
K
a
a a a a
b
6
1
10
6
10 17
1
10 7945 . 6 9 , 4894 10 3259 , 3
10 3306 , 4
10 12 , 2 10 4403 , 1
> + =
+
= b K
K
b
C
C

108

( ) ( ) ( )
C
C C C
K
K K K
b
b a a b
c
+
+ +
=
=

=
4895 10 3259 , 3
10 24 , 4 10 5921 , 5 10 3306 , 4 10 12 , 2 10 7 , 4 4895 10 3259 , 3
-
10
13 12 16 10 12 10
1
2 1 3 1
1

>
>
>
+
+
=
79 , 175
10 5642 , 8
0
4895 10 3259 , 3
10 5623 , 1 10 887 , 8 10 0377 , 1
1
6
1
10
23 20 2 14
1
C
C
K
K K
c
C
C
C

13182 , 0 0
-
4 4 2
1
2 1 2 1
1
> > = =

= a a b
c
c b b c
d
Considerando apenas a faixa positiva dos valores teremos ento que o ganho crtico do
sistema ser K
CU
=175,79.
Substituindo o valor do ganho crtico na equao caracterstica (4.21) e a identidade
s=j. podemos ento calcular o perodo crtico:
( ) ( )
0 79 , 175 10 24 , 4 10 589 , 5
79 , 175 10 12 , 2 10 698 , 4 10 326 , 3 10 331 , 4
13 12
10 12 2 10 3 6 4
= + +
+ + + + =
K
K s s s s s A

( ) 0 10 4591 , 7 10 7125 , 9 10 326 , 3 10 331 , 4
15 11 2 10 3 6 4
= + + + + = s s s s s A
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 10 4591 , 7 10 7125 , 9 10 326 , 3 10 331 , 4
15 11 2 10 3 6 4
= + + + + = j j j j j A
0 10 4591 , 7 10 7125 , 9 10 326 , 3 10 331 , 4
15 11 2 10 3 6 4
= + + j j
( ) 0 10 331 , 4 10 7125 , 9 10 4591 , 7 10 326 , 3
3 6 11 15 2 10 4
= + + j
Para que a identidade acima seja verdadeira tanto a parte real quanto a parte imaginria
devem ser nulas, ento:
109

= = = +
= = =
56 , 473 ; 10 8273 , 1 0 10 4591 , 7 10 326 , 3 : Re
56 , 473 ; 0 0 10 331 , 4 10 7125 , 9 : Im
7 , 6
5
5 , 4
15 2 10 4
3 , 2 1
3 6 11

Como obtivemos dois valores positivos distintos utilizamos o diagrama do lugar das
razes para determinar o perodo critico:

Figura 4.5 - Grfico do lugar das razes
A Figura 4.5 apresenta uma ampliao do grfico do lugar das razes do sistema,
obtido com a utilizao do Matlab
, confirmando o valor obtido para o ganho limite e

ainda apresentando o valor para o perodo crtico.
De posse da freqncia
U
=473,56 (rad/s) podemos ento calcular o perodo critico
como segue:
110

[ ] s P P
U
U
U
013268 , 0
56 , 473
2 2
=

Os parmetros de sintonia para os controladores analgicos podem ser calculados
pelas relaes desenvolvidas por Ziegler-Nichols, apresentadas na Tabela 3.1. A
Tabela 4.3 apresenta os resultados obtidos.
Tabela 4.3 Valores dos parmetros de sintonia
Controlador K
C
T
i
T
d

P 87,895 - -
PI 79,105 0,011057 -
PD 105,47 - 0,0016585
PID 105,47 0,006634 0,0016585
Os parmetros acima foram substitudos nas equaes discretizadas dos controladores
PID, no formato posicional e os seguintes controladores foram obtidos:
( )
( )
|
|
\
|

+

+ =
z
z
z
z
G
CD
3
3
7
10 1
1 0016585 , 0
1 006634 , 0
10 1
1 47 , 105 (integrao retangular)
( )
( )
( )
|
|
\
|

+

+
+ =
z
z
z
z
G
CD
3
3
8
10 1
1 0016585 , 0
1 013268 , 0
1 10 1
1 47 , 105 (integrao trapezoidal)
( )
|
|
\
|

+ =
1 011057 , 0
10 1
1 105 , 79
3
9
z
z
G
CD
(integrao retangular)
( )
( )
|
|
\
|

+
+ =
1 022114 , 0
1 10 1
1 105 , 79
3
10
z
z
G
CD
(integrao trapezoidal)
( )
|
\
|

+ =
z
z
G
CD
3
11
10 1
1 0016585 , 0
1 47 , 105
111

895 , 87
12
=
CD
G
A Figura 4.6 apresenta a resposta ao degrau unitrio dos controladores projetados por
emulao comparada com a resposta dos controladores analgicos originais. Podemos
verificar que os controladores digitais PI levaram o sistema a instabilidade, o
controlador P apresentou desempenho muito inferior ao controlador que lhe deu
origem e os controladores PID e PD apresentaram sobre-sinal levemente superior aos
controladores que lhes deram origem.

Figura 4.6 - Resposta ao degrau dos controladores digitais emulados
112

4.9. Comparao dos controladores Digitais
De forma anloga aos controladores analgicos submetemos os controladores digitais
obtidos a dois ensaios, utilizando o Simulink
, com objetivo de levantar parmetros

para posterior comparao.
O algoritmo de integrao utilizado foi o ODE23 tal qual nos ensaios em tempo
contnuo. O tempo de simulao adotado para todas as baterias foi de 0,2 segundos. O
Simulink foi configurado ainda com fator de refinamento unitrio, tolerncia relativa
de 1.10
-4
e tolerncia absoluta automtica e tempo de simulao de 0,2 segundos.
sobre-sinal e tempo de acomodao para cada um dos sistemas. Tambm foram
levantados os valores dos ndices ITAE e ITSE. Os resultados obtidos so mostrados
nos grficos a seguir.
A Figura 4.7 apresenta a forma de onda dos controladores digitais projetados por
Ziegler Nichols. Observamos que somente os controladores G
CD1
, G
CD2
e G
CD5

apresentaram respostas estveis. Em relao aos controladores projetados por
emulao, cujas formas de onda j foram mostradas na Figura 4.6 somente os
controladores G
CD7
, G
CD8
, G
CD11
e G
CD12
apresentaram respostas estveis. Por isto,
somente estes controladores sero avaliados na anlise comparativa.
113

Figura 4.7 - Resposta ao degrau dos controladores digitais projetados por Ziegler-Nichols
A Figura 4.8 apresenta os valores obtidos para o sobre-sinal mximo nos controladores
digitais projetados por Ziegler Nichols e emulados. Nela podemos verificar que todos
os controladores obtidos apresentaram sobre-sinais elevados, acima de 50%.
0,00%
20,00%
40,00%
60,00%
80,00%
100,00%
120,00%
140,00%
PD PD P PID PID PID PID
GCD11 GCD5 GCD12 GCD8 GCD7 GCD2 GCD1

Figura 4.8 Sobre-sinais mximos dos controladores digitais
114

Comparando com a Figura 3.4 observamos que os controladores digitais PID
sintonizados pelo mtodo das oscilaes continuas de Ziegler-Nichols, apresentaram
sobre-sinais relativamente superiores aos controladores analgicos sintonizados pelo
mesmo mtodo.
Os valores dos sobre-sinais obtidos para o grupo de controladores sintonizados por
Ziegler-Nichols, foram muito semelhantes aos valores obtidos para os controladores
projetados por emulao.
A Figura 4.9 apresenta os tempos de acomodao obtidos durante a primeira
simulao.
Os valores dos tempos de acomodao obtidos para o grupo de controladores
sintonizados por Ziegler-Nichols, foram muito semelhantes aos valores obtidos para os
controladores projetados por emulao. Os melhores tempos de acomodao foram os
apresentados pelos controladores PD G
CD5
e G
CD11
.
0,00E+00
5,00E-02
1,00E-01
1,50E-01
2,00E-01
2,50E-01
3,00E-01
PD PD PID PID PID PID P

Figura 4.9 Tempos de acomodao dos controladores digitais
Os tempos de acomodao obtidos em geral so superiores aos obtidos para os
controladores analgicos (ver Figura 3.5).
A Figura 4.10 apresenta o erro dos controladores PID digitais.
115

0,00E+00
2,00E-04
4,00E-04
6,00E-04
8,00E-04
1,00E-03
1,20E-03
1,40E-03
PID PID PID PID P PD PD

Figura 4.10 - Erro dos controladores digitais
Observamos que os controladores PID no apresentaram erro em regime estacionrio,
conforme esperado enquanto que os controladores PD apresentaram erro superior ao
controlador P.
0,00E+00
1,00E-05
2,00E-05
3,00E-05
4,00E-05
5,00E-05
6,00E-05
7,00E-05

Figura 4.11 ndices ITAE dos controladores digitais 1
a
bateria
Os valores para o ndice ITAE so apresentados na Figura 4.11, onde verificamos que
os controladores que utilizam o algoritmo com integrao trapezoidal apresentam
ndices melhores que os controladores cujo algoritmo utiliza a integrao retangular.
116

Os controladores PID e PD so os que apresentam os melhores ndices ITAE dentre os
demais, sendo que o melhor de todos o do controlador PD projetado por emulao
G
CD11
seguido do controlador PD sintonizado por Ziegler-Nichols G
CD5
.
O controlador com pior desempenho para o ndice ITAE G
CD12
. Em geral os
controladores P e PI so os de pior desempenho, tanto que os controladores PI
apresentaram resposta instvel e no foram avaliados.
A Figura 4.12 mostra os valores para o ndice ITSE, onde novamente os controladores
com melhor desempenho so os controladores PD e o pior de todos o controlador
proporcional G
CD12
.
0,00E+00
5,00E-08
1,00E-07
1,50E-07
2,00E-07
2,50E-07
3,00E-07
3,50E-07

Figura 4.12 ndices ITSE dos controladores digitais 1a bateria
referncia em t=0 e passado o tempo de acomodao de todos os controladores,
levantados na primeira bateria de simulaes, em t=0,25 s, foi aplicado um degrau de
0,2 na carga. A simulao conclui-se aps 0,7 s.
117

Figura 4.13 - Resposta ao degrau e variao de carga Controladores digitais projetados por Ziegler-
Nichols

Figura 4.14 - Resposta ao degrau e variao de carga - Controladores digitais emulados
As formas de onda obtidas nos ensaios so apresentadas na Figura 4.13 e Figura 4.14
onde novamente verificamos que os controladores G
CD3
, G
CD4
, G
CD6
, G
CD9
e G
CD10

118

apresentaram resposta instvel. Alm disso, observamos que a introduo de carga
proporciona uma oscilao em todos os controladores que muito maior que a
observada nos controladores analgicos (Figura 3.11 e Figura 3.12).
Os ndices ITAE obtidos nos ensaios so apresentados na Figura 4.15. O controlador
com o pior ndice o proporcional G
CD12
e os de melhor desempenho so os
controladores PD G
CD5
e G
CD11
.
0,00E+00
5,00E-01
1,00E+00
1,50E+00
2,00E+00
2,50E+00

Figura 4.15 ndices ITAE dos controladores digitais 2a bateria
0,00E+00
1,00E+01
2,00E+01
3,00E+01
4,00E+01
5,00E+01
6,00E+01
7,00E+01
8,00E+01

Figura 4.16 ndices ITSE dos controladores digitais 2a bateria
119

Os valores dos ndices ITSE so apresentados na Figura 4.16. O controlador com o
melhor desempenho foi o PD G
CD5
e o pior, novamente, foi PI G
CD12
.
4.10. Concluses
Analisando os dados obtidos em conjunto percebemos que dentre os doze projetados
os controladores G
CD3
, G
CD4
, G
CD6
, G
CD9
e G
CD10
apresentaram resposta instvel e
mesmo o controlador G
CD12
no apresentou bom desempenho. Os melhores
controladores so na sequncia G
CD11,
G
CD5
(ambos PD) e G
CD8
(PID). Observamos
tambm que os controladores PID projetados com algoritmo de integrao trapezoidal
apresentaram melhor desempenho que aqueles desenvolvidos por integrao
retangular.
Finalmente importante destacar que, devido introduo da amostragem h uma
piora considervel no desempenho do sistema com os controladores digitais,
principalmente com a introduo da carga.
120

5. CONTROLADORES NEBULOSOS (FUZZY)
Vrios mtodos de ajuste de controladores disponveis na literatura tm sido
largamente utilizados para sintonia de controladores PID, mesmo nos casos onde a
dinmica do sistema no totalmente conhecida (OGATA, 1998), porm, sabemos
que para sistemas com altos valores de tempo morto, comportamentos oscilatrios e
sistemas de ordem superior o controlador PID no apresenta bom desempenho
(STRM et al, 1995). Adicionalmente sabemos que as regras de sintonia propostas
so em sua maioria baseadas em modelos simplificados dos processos justificando,
portanto o pobre desempenho do PID para processos mais complexos.
Mtodos analticos para clculo dos parmetros do controlador tais como a Sntese
Direta e o Cancelamento de Plos, partem da premissa de que o modelo do processo a
ser controlado deve ser conhecido, porm nem sempre possvel modelar com
exatido um sistema devido ao desconhecimento do processo em questo (SHAW et
al, 1999).
Outras dificuldades para o controle com o algoritmo PID incluem os sistemas que
possuem alguma no-linearidade (saturao, zona-morta, histerese), onde necessria
a linearizao do modelo do sistema em torno de um ponto de operao o que acarreta
mais imprecises no modelo, e parmetros variantes no tempo que podem ser causados
por desgastes dos componentes de uma vlvula ou de um atuador, ou ainda por
distrbios externos no previstos tais como variaes nas condies ambientais.
O controle nebuloso supre estas lacunas do PID uma vez que na realidade trata-se de
um controlador no linear (SHAW et al, 1999) onde no h necessidade do
conhecimento do modelo matemtico do sistema. Outra caracterstica fundamental nos
sistemas nebulosos que o conhecimento do operador humano, ou de um especialista,
121

a respeito de um processo pode ser codificado em regras lingsticas, tornando estes
controladores capazes de raciocinar de forma semelhante ao ser humano. O
controlador nebuloso tem a habilidade de gerar respostas precisas com base em
informaes imprecisas tais como o erro muito grande ou o erro est crescendo
muito rapidamente ou ainda o erro est prximo de zero, e regras nebulosas tais
como se o erro muito alto ento a sada do controlador muito alta, inferidas
atravs do conhecimento humano do processo. Desta forma os sistemas construdos
com controladores nebulosos baseados em regras so facilmente compreendidos pelos
operadores das plantas.
O controlador nebuloso transforma as variveis analgicas ou discretas de sua entrada
em variveis lingsticas, atravs do processo de fuzzificao, e ento utilizando um
conjunto de regras do tipo se <premissa> ento <concluso> e um processo de
inferncia nebulosa (agregao e composio) calcula o valor da varivel lingstica
de sada do controlador. Esta para que possa ser utilizada no processo passa por um
processo de defuzzificao transformando o valor lingstico obtido numa varivel
crisp ou exata uma vez que os atuadores ou circuitos de acionamento necessitam de
valores exatos para seu funcionamento.
O projeto de um controlador nebuloso compreende as seguintes etapas: seleo das
entradas e sadas do controlador; definio das variveis lingsticas das entradas e
sadas; definio da base de regras; escolha do mtodo de inferncia associada s
regras nebulosas, seleo do mtodo de fuzzificao e defuzzificao e avaliao do
controlador (COELHO et al, 2003).
Cabe ressaltar que embora o modelo do processo no seja necessrio para o projeto de
um controlador nebuloso desejvel obt-lo, mesmo que seja aproximado, uma vez
que o entendimento do sistema a ser controlado certamente ser melhor se
conhecermos seu modelo e, portanto as regras lingsticas podem ser mais bem
compreendidas (PASSINO et al, 1998). Outro aspecto que os modelos so
122

necessrios para simulaes em computador, ferramenta fundamental no
desenvolvimento de controladores nebulosos (PASSINO et al, 1998).
5.1. Fundamentos da Lgica Nebulosa
5.1.1. Conjuntos Nebulosos e funes de pertinncia
Na teoria de conjuntos clssica, ou crisp, um elemento caracterizado como
pertencente ou no a um conjunto definido num universo de discurso U, que o
conjunto que contm todos os elementos individuais habilitados a serem citados ou
quantificados (TSOUKALAS et al, 1997), atravs de uma funo caracterstica do tipo
tudo ou nada (bivalente ou Booleana) definida como:
( )
=
A x para
A x para
x
A
0
1
(5.1)
Por exemplo, seja o universo de discurso U das pessoas com idades menores ou igual a
30 anos e o conjunto A, representando os adolescentes, cujas idades esto entre 12 e
18 anos, verificamos que uma pessoa que possua 12 anos pertence a este conjunto
enquanto que uma com 11 anos no pertence.

Figura 5.1 Grfico da funo caracterstica do conjunto clssico A
A Figura 5.1 ilustra a descontinuidade abrupta entre os elementos que pertencem ou
no ao conjunto A, atravs da plotagem do grfico de sua funo caracterstica.
123

A teoria dos conjuntos nebulosos uma extenso da teoria clssica (TSOUKALAS et
al, 1997). Nesta o elemento x pertence ou no a um conjunto nebuloso A, definido no
universo de discurso U, com certo grau de pertinncia ou verdade. A funo
caracterstica, agora chamada de funo de pertinncia, mapeia todos os elementos do
universo de discurso para o intervalo [0,1]. Neste caso uma pessoa que possua 12 anos
pertence ao conjunto dos adolescentes com determinada pertinncia ou grau de
certeza.
Abaixo temos um exemplo de funo de pertinncia nebulosa com formato
trapezoidal:
( )
>

< <
<
<
=
3
3 2
3 4
4
3 2
2 1
1 2
1
1
0
1
0
x x se
x x x se
x x
x x
x x x se
x x x se
x x
x x
x x se
x
A
(5.2)

Figura 5.2 - Diagrama de Zadeh para o conjunto nebuloso A
A Figura 5.2 ilustra a funo de pertinncia descrita acima atravs do Diagrama de
Zadeh, que representa graficamente a relao de pertinncia de cada elemento do
universo de discurso a determinado conjunto nebuloso, neste caso o conjunto A dos
adolescentes.
124

Podemos verificar que existe uma faixa de transio entre os elementos que pertencem
ou no ao conjunto dos adolescentes, de forma oposta a um conjunto clssico onde a
transio abrupta.
Verificamos ainda que uma pessoa que possua 11 anos pertence ao conjunto dos
adolescentes definido acima com um grau de certeza de 0,67 enquanto que outra que
possua 12 pertence com um grau de certeza de 1.
Um conjunto nebuloso expresso como um conjunto de pares ordenados conforme
abaixo:
( ) ( ) { } U x , x , x A
A
=
As funes de pertinncia podem possuir vrios formatos, mas os mais comuns, por
serem mais fceis de serem gerados, so o triangular e o trapezoidal (SHAW et al,
1999). Outros formatos utilizados so o sigmoidal, a curva gaussiana e etc. A Figura
5.3 ilustra algumas dessas funes de pertinncia.

Figura 5.3 - Funes de Pertinncia usuais
5.1.2. Operaes Bsicas entre conjuntos nebulosos
De forma anloga aos conjuntos clssicos podemos definir as operaes de unio,
interseo e complemento dos conjuntos nebulosos.
125

A unio de dois conjuntos nebulosos, pertencentes ao mesmo universo de discurso,
fornecida pela equao abaixo:
A
(x)
B
(x)=max[
A
(x),
B
(x)] (5.3)
Por exemplo, seja o universo de discurso U={x
1
,x
2
,x
3
,x
4
,x
5
} e os conjuntos nebulosos
AU e BU, sendo A={0,1;0,5;0,3;0,9;1} e B={0,7;0,5;0;1;0,6} ento o vetor de
pertinncias do conjunto unio AB ser dado pelo mximo das pertinncias tomadas
elemento a elemento. Por conseqncia o conjunto unio ser dado por
AB={0,7;0,5;0,3;1;1};
A unio de conjuntos nebulosos pertencentes ao mesmo universo de discurso
utilizada para representar o operador booleano ou (PASSINO et al, 1998).
A Figura 5.4 ilustra a unio de dois conjuntos nebulosos. No eixo horizontal temos a
representao do universo de discurso e no eixo vertical os valores da funo de
pertinncia do conjunto unio, para cada um dos elementos do universo de discurso.

Figura 5.4 Diagrama de Zadeh para a unio dos conjuntos NM e Z
A interseco de conjuntos nebulosos, pertencentes ao mesmo universo de discurso,
dada pela expresso:
A
(x)
B
(x)=min[
A
(x),
B
(x)] (5.4)
126

A Figura 5.5 apresenta o resultado da interseco de dois conjuntos nebulosos.
Novamente o eixo horizontal representa o universo de discurso e o eixo vertical os
valores da funo de pertinncia do conjunto interseco para cada elemento do
universo de discurso.

Figura 5.5 Diagrama de Zadeh para interseco dos conjuntos A e B
Sejam os conjuntos nebulosos A e B, pertencentes ao universo de discurso U,
definidos anteriormente ento o vetor de pertinncias do conjunto interseco AB
ser dado pelo mnimo das pertinncias tomadas elemento a elemento. Por
conseqncia o conjunto interseco ser dado AB={0,1;0,5;0;0,9;0,6};
A interseco de conjuntos nebulosos pertencentes ao mesmo universo de discurso
utilizada para representar o operador booleano e (PASSINO et al, 1998).
Verificamos que o conjunto nebuloso resultante no normal, ou seja, no possui
nenhum elemento com grau de pertinncia igual a um.
O Complemento do conjunto nebuloso A, pertencente ao universo de discurso U,
composto por todos os elementos que no pertencem ao conjunto A, mas pertencem ao
universo de discurso em questo. O complemento dado pela expresso:
A
(x)=1-
A
(x) (5.5)
A Figura 5.6 ilustra o complemento de um conjunto nebuloso.
127

Figura 5.6 Diagrama de Zadeh para o conjunto nebuloso complemento de A
A interseco de conjuntos nebulosos pertencentes ao mesmo universo de discurso
utilizada para representar o operador booleano no (PASSINO et al, 1998).
Seja o conjunto A definido anteriormente, o seu complemento, no universo de discurso
U, ser dado por A={0,9;0,5;0,7;0,1;0}.
As propriedades dos conjuntos clssicos (associatividade, comutatividade,
distributividade e etc.) tambm valem, em sua maioria, para os conjuntos nebulosos
exceto pelas leis do meio excludo e da contradio.
Na teoria clssica dos conjuntos a unio de um conjunto com o seu complemento
sempre igual ao universo de discurso. Esta a lei do meio excludo. Podemos verificar
atravs da Figura 5.6 que esta lei no vale para os conjuntos nebulosos, logo
AAU.
A interseco de um conjunto clssico com o seu complemento o conjunto vazio,
esta propriedade conhecida como lei da contradio. Podemos verificar, atravs da
Figura 5.6, que a interseco de um conjunto nebuloso com o seu complemento
diferente do conjunto vazio, logo AA&.
A interseco de um conjunto nebuloso com o conjunto vazio o prprio conjunto
vazio, logo A&&.
128

Um conjunto nebuloso dito normal se, no mnimo, um de seus elementos x
n
possuir
grau de pertinncia ao conjunto igual a 1.
5.1.3. Variveis lingsticas
Variveis lingsticas so variveis cujos valores so palavras ou sentenas em
linguagem natural ou artificial (ZADEH, 1975). Estas palavras podem ser
representadas por conjuntos nebulosos (TSOUKALAS et al, 1997).
O Diagrama de Zadeh da Figura 5.7 apresenta a varivel lingstica erro,
correspondente a varivel numrica erro de entrada de um controlador.

Figura 5.7 - Diagrama de Zadeh para a varivel lingstica erro
Associamos aos valores lingsticos da varivel erro conjuntos nebulosos, cujas
funes de pertinncia apresentadas em nosso exemplo so trapezoidais e triangulares,
representando os valores que esta varivel pode assumir e modificando seu
significado.
Podemos verificar atravs do diagrama que esta varivel pode assumir os valores
lingsticos {NL, NS, Z, PS, PL} que a qualificam e a modificam. Neste diagrama NS
129

(Negative Small) o conjunto dos erros negativos prximos de zero (Z) e PL (Positive
Large) o conjunto dos erros positivos distantes de zero. Da mesma forma PS
(Positive Small) significa o conjunto dos erros positivos pequenos e assim por diante.
Os termos positive, zero e negative so chamados de primrios e os termos
small, medium e large de modificadores.
Verificamos ainda que os conjuntos nebulosos adotados ocupam toda a faixa de
variao (universo de discurso) desta varivel [-1 1].
Para perfeita caracterizao de uma varivel lingstica devemos ento definir o nome
da varivel, o universo de discurso, os termos primrios, os modificadores e ainda as
funes de pertinncia associadas a cada valor da varivel.
5.2. Estrutura e funcionamento do controlador nebuloso
A Figura 5.8 apresenta a estrutura bsica de um controlador nebuloso com uma entrada
e uma sada.

Figura 5.8 - Estrutura do controlador nebuloso
Verificamos que ele composto dos seguintes elementos:
Base de Conhecimento
Fuzzificador
Maquina de inferncia
130

Defuzzificador
A base de conhecimento do controlador composta de um conjunto de regras do tipo
se <premissa> ento <concluso> e das informaes relacionadas as variveis
lingsticas de entrada e sada do controlador tais como quantidade, formato e
sobreposio das funes de pertinncia, bem como a definio do universo de
discurso de cada varivel. A base de conhecimento representa o modelo do sistema a
ser controlado (SHAW et al, 1999).
O Universo de discurso escolhido em funo da faixa de variao das variveis
crisp de entrada ou sada, porm em geral so utilizados fatores de escala de forma a
normalizar os intervalos utilizados o que simplifica os clculos (TSOUKALAS et al,
1997) e diminui o esforo computacional.
As variveis lingsticas mais comuns utilizadas como entrada do controlador so o
erro e(t) e a variao (derivada) do erro de(t)/dt. A varivel de sada m(t) (varivel
manipulada).
A escolha do formato e da quantidade de funes de pertinncia para cada varivel
lingstica subjetiva (PASSINO et al, 1998) e pode variar conforme a aplicao
desejada. Em geral temos um nmero pequeno de funes de pertinncia (STRM et
al, 1995) e os formatos mais utilizados so o triangular e o trapezoidal, pois so mais
fceis de serem gerados (SHAW et al, 1999). As funes de pertinncia devem cobrir
todo o universo de discurso e a sobreposio entre elas deve estar no intervalo de 25%
a 75% (SHAW et al, 1999).
A Base de regras construda utilizando relaes entre variveis lingsticas e podem
ser expressas atravs de declaraes condicionais nebulosas, utilizando os conectivos
E, OU, NO, SE, ENTO e SENO, entre outros, por exemplo:
43 42 1
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
E CONSEQENT
PL sada ENTO
ES ANTECEDENT
PL erro do variao E PL erro SE
131

Os antecedentes so avaliados pela mquina de inferncia, atravs da implicao
nebulosa, que ento calcula o valor dos conseqentes de cada regra num processo
chamado de agregao. O processo de composio calcula a contribuio individual de
cada regra na sada total do controlador.
A quantidade de regras necessrias funo da quantidade de variveis lingsticas de
entrada e dos respectivos valores lingsticos, por exemplo, seja um controlador cujas
variveis lingsticas de entrada sejam o erro com trs termos lingsticos (N, Z e P)
e a variao do erro com trs termos lingsticos (N, Z e P) e cuja sada seja m (de
varivel manipulada) com cinco termos lingsticos (NL, NS, Z, PS, PL), seriam
necessrias ento nove regras nebulosas para representar todo o conhecimento relativo
ao processo. No se devem eliminar regras, pois caractersticas importantes do
processo poderiam ser suprimidas (ASSIS, 1997).
Para o controlador descrito acima teramos ento o seguinte conjunto de regras:
R1: se erro N e derivada do erro P ento sada do controlador Z
R2: se erro N e derivada do erro Z ento sada do controlador NS
R3: se erro N e derivada do erro N ento sada do controlador NL
R4: se erro Z e derivada do erro P ento sada do controlador PS
R5: se erro Z e derivada do erro Z ento sada do controlador Z
R6: se erro Z e derivada do erro N ento sada do controlador NS
R7: se erro P e derivada do erro P ento sada do controlador PL
R8: se erro P e derivada do erro Z ento sada do controlador PS
R9: se erro P e derivada do erro N ento sada do controlador Z
O Fuzzificador o elemento responsvel por transformar os valores exatos, ou
crisp, que as variveis de entrada do controlador podem assumir, em valores
nebulosos para que possam ser avaliados pelo processo de inferncia. O fuzzificador
mapeia os valores contnuos ou discretos dos sinais de entrada, calculando a
pertinncia desses valores a cada um dos subconjuntos da varivel nebulosa em
questo.
132

A Figura 5.9 apresenta um exemplo do processo de fuzzificao para as variveis
lingsticas erro e derivada do erro de entrada de um controlador nebuloso.
Verificamos que o valor do erro igual a 0,3 pertence ao conjunto Z, dos erros
prximos do zero, com pertinncia 0,25 e ao conjunto N, dos erros negativos, com
pertinncia 0,75. J o valor da derivada igual a 0.25 pertence ao conjunto P, das
derivadas positivas com pertinncia 0,625 e ao conjunto Z das derivadas prximas de
zero com pertinncia 0,375.

Figura 5.9 - Fuzzificao
As entradas fuzzificadas definem quais regras sero ativadas para ento serem
avaliadas pela mquina de inferncia. Esta calcula a sada de cada regra a partir dos
valores das entradas atravs de operadores de implicao. Vrios operadores de
implicao esto disponveis tais como o operador Max-Min de Zadeh, o operador
Max-Min de Mandami, e etc.
No exemplo acima, para o erro=-0,3 {
Z
(-0,3)=0,25 e
N
(-0,3)=0,75} e a derivada do
erro=0,25 {
P
(0,25)=0,625 e
Z
(0,25)=0,375} so ativadas as regras um, dois, quatro e
cinco.
O valor da sada de cada regra calculado pelo mtodo de implicao de Mandami.
Neste mtodo o mnimo dos valores das pertinncias das entradas (antecedentes)
selecionado atravs do operador de implicao de Mandami e a funo de pertinncia
133

da sada (conseqente) de cada regra obtida calculando-se o mximo entre o valor da
funo de pertinncia de sada e o resultado da avaliao dos antecedentes. Esta
operao corresponde ao truncamento da funo de pertinncia de sada da regra no
valor mnimo das funes de pertinncia das entradas. Este processo chamado de
agregao.

Figura 5.10 - Inferncia Nebulosa
A Figura 5.10 apresenta uma ilustrao do processo de agregao para as regras um e
dois.
O valor obtido de cada regra deve ser combinado, atravs de um processo chamado de
composio, de forma a obter a sada total para cada conjunto de entradas. Neste
processo o mximo das pertinncias de cada conjunto de sada deve ser utilizado de
forma a se obter a contribuio total de cada regra para a sada.
134

As reas sombreadas da Figura 5.11 representam a sada obtida aps o processo de
composio. Elas representam a funo de pertinncia do conjunto nebuloso de sada
de controlador. Para que essa informao possa ser utilizada no controle ela deve ser
transformada em um valor crisp para que possa ser utilizada na entrada de um
atuador ou de um acionamento.

Figura 5.11 - Composio
Tal funo executada pelo defuzzificador que pode ser desenvolvido utilizando
alguns dos mtodos listados abaixo:
Mtodo do centro-de-gravidade (centride) ou Centro-da-rea (C-o-A)
Mtodo do Centro-do-Mximo (C-o-M)
Mtodo da Mdia-do-Mximo (M-o-M)
O mtodo mais comum o do centro-de-gravidade onde a sada obtida atravs do
clculo do centro de massa da figura resultante. O clculo da sada efetuado da
seguinte forma:
135

( )
( )
=
=
=
n
i
i OUT
n
i
i OUT i
m
1
1

5.3. Controladores Nebulosos projetados
Oito controladores nebulosos foram projetados e simulados, utilizando-se a planta
analgica e a planta digital, com o auxilio do Simulink
.
Todos os controladores utilizaram o mtodo do centride para a defuzzificao e a
inferncia max-min de Mandami para avaliao das regras.
Como entradas dos controladores foram utilizadas as variveis lingsticas erro,
derivada do erro e integral do erro, sozinhas ou combinadas entre si. Como sada
destes controladores foi utilizada a varivel lingstica m (varivel manipulada).
O universo de discurso de todas as variveis foi normalizado no intervalo [-1 1] e o
formato das funes de pertinncia foi definido atravs de tentativa e erro, sendo que
os mais utilizados foram os trapezoidais e triangulares.
De forma a manter as variveis de entrada e sada dentro das faixas de valores
normalizados foram utilizados ganhos, ajustados atravs de tentativa e erro, para cada
uma delas.
Os seguintes termos lingsticos foram associados s funes de pertinncia:
NL negative large
NM negative medium
NS negative small
Z - Zero
PS positive small
PM positive medium
PL positive large
136

5.3.1. Controlador CN01
O controlador CN01 possui como entradas as variveis lingsticas erro e variao do
erro e m (varivel manipulada) como sada.

Figura 5.12 - Controlador CN01
A Figura 5.12 ilustra o sistema de controle por retroao utilizando o controlador
CN01 e o universo de discurso normalizado onde as funes de pertinncia deste
controlador so apresentadas na Figura 5.13.
Para o controlador descrito foi utilizado o seguinte conjunto de regras:
Os fatores de escala utilizados foram:
K
p
=0,07 para a varivel erro;
K
D
=1x10
-7
para varivel derivada do erro;
K
CM
=250 para varivel m (sada do controlador).
137

Figura 5.13 Funes de Pertinncia do Controlador CN01
O controlador CN02 foi projetado apenas com a varivel erro como entrada. A Figura
5.14 apresenta o sistema de controle por retroao utilizando o controlador.

Para este controlador foi utilizado o seguinte conjunto de regras:
R1: se erro NL ento sada do controlador NL
138

R2: se erro NS ento sada do controlador NS
R3: se erro Z ento sada do controlador Z
R4: se erro PS ento sada do controlador PS
R5: se erro PL ento sada do controlador PL
O universo de discurso normalizado e as funes de pertinncia deste controlador
podem ser verificadas na Figura 5.15.

Figura 5.15 Funes de pertinncia do Controlador CN02
K
p
K
CM
Este controlador possui como entradas as variveis lingsticas erro e integral do erro e
m como sada, conforme verificamos na Figura 5.16.
139

Para o controlador descrito acima teremos o seguinte conjunto de regras:
R1: se erro N e integral do erro P ento sada do controlador Z
R2: se erro N e integral do erro N ento sada do controlador NL
R3: se erro Z e integral do erro P ento sada do controlador PS
R4: se erro Z e integral do erro N ento sada do controlador NS
R5: se erro P e integral do erro P ento sada do controlador PL
R6: se erro P e integral do erro N ento sada do controlador Z
O universo de discurso normalizado e as funes de pertinncia podem ser verificadas
na Figura 5.17.

Figura 5.17 - Funes de pertinncia do Controlador CN03
140

K
p
K
I
=1x10
-7
para varivel integral do erro;
K
CM
Este controlador possui como entradas as variveis lingsticas erro e variao do erro
e m como sada, conforme pode ser verificado atravs da Figura 5.18.

Figura 5.18 - Funes de pertinncia do Controlador CN04
Para este controlador teremos o seguinte conjunto de regras:
R4: se erro N e derivada do erro Z ento sada do controlador NS
141

R5: se erro Z e derivada do erro Z ento sada do controlador Z
R6: se erro P e derivada do erro Z ento sada do controlador PS
K
p
K
d
=1x10
-7
K
CM
5.3.5. Controlador CN01d
O controlador CN01d anlogo ao controlador CN01, possui como entradas as
variveis erro e variao do erro e como sada a varivel m (varivel manipulada). A
estrutura deste controlador pode ser verificada na Figura 5.19.

Figura 5.19 - Controlador CN01d
O universo de discurso normalizado e as funes de pertinncia deste controlador so
apresentados na Figura 5.20. Podemos verificar que o formato utilizado para as
funes de pertinncia diferente dos adotados para CN01 uma vez que as funes de
pertinncia possuem bases maiores.
142

Figura 5.20 - Funes de pertinncia do Controlador CN01d
K
p
K
D
=1x10
-4
K
CM
O controlador CN02d possui como varivel de entrada o erro e como sada a varivel
m. Sua estrutura pode ser verificada na Figura 5.21.
143

O formato escolhido, atravs de tentativa e erro, para as funes de pertinncia foi a
Gaussiana e pode ser verificado atravs da Figura 5.22.

Figura 5.22 - Funes de pertinncia do controlador CN02d
Para este controlador foi utilizada a seguinte base de regras:
R2: se erro NM ento sada do controlador NM
144

R6: se erro PM ento sada do controlador PM
K
p
=1 para a varivel erro;
K
CM
O controlador CN03d anlogo ao controlador CN01d, conforme podemos verificar
na Figura 5.23. Ele possui como entradas as variveis erro e variao do erro e como
sada a varivel m (varivel manipulada).

A Figura 5.24 ilustra as funes de pertinncia deste controlador onde podemos
perceber que diferem em formato e quantidade das funes do controlador CN01d.

145

Figura 5.24 - Funes de pertinncia do controlador CN03d
K
p
K
D
=1x10
-5
K
CM
146

O controlador CN04d foi projetado considerando o somatrio de dois controles fuzzy,
o primeiro, CN04PDd, que apresenta como entradas o erro e a derivada do erro e um
segundo, CN04Id, que apresenta como entrada a integral do erro.


Figura 5.26 - Funes de pertinncia do controlador CN04PDd
147

Figura 5.27 - Funes de pertinncia do controlador CN04Id
A Figura 5.26 e a Figura 5.27 ilustram os conjuntos de pertinncia para cada um dos
controles fuzzy.
O seguinte conjunto de regras foi utilizado para o termo nebuloso do controlador
CN04PDd:
K
p
K
d
=0,001 para varivel derivada do erro;
K
CM
148

Para o termo nebuloso do controlador CN04Id utilizamos o seguinte conjunto de
regras:
K
I
=1 para a varivel integral do erro;
K
ICM
5.4. Comparao dos controladores Nebulosos
Os controladores nebulosos projetados foram submetidos a duas baterias de ensaios,
utilizando o Simulink
, com objetivo de levantar parmetros para posterior

comparao. O modelo adotado para estas baterias de simulaes foi o modelo em
tempo contnuo do servossistema.
O algoritmo de integrao utilizado foi o ODE23 com fator de refinamento unitrio,
tolerncia relativa de 1.10
-3
e tolerncia absoluta automtica.
sobre-sinal e tempo de acomodao para cada um dos sistemas, alm disso, foram
registrados os valores para o erro em regime permanente e os ndices ITAE e ITSE da
resposta de cada um dos controladores.
149

Figura 5.28 Resposta a degrau unitrio Controladores nebulosos analgicos
A Figura 5.28 ilustra o resultado obtido para os controladores fuzzy analgicos
projetados. A Figura 5.29 ilustra o resultado obtido para os controladores fuzzy
digitais. Comparando os resultados notamos que todos controladores digitais
apresentaram maior sobre-sinal que os controladores analgicos, bem como suas
respostas apresentaram um carter oscilatrio muito mais acentuado que os
controladores fuzzy analgicos.

Figura 5.29 Resposta a degrau unitrio Controladores nebulosos digitais
150

A Figura 5.30 apresenta os valores obtidos para os mximos sobre-sinais dos oito
controladores nebulosos (analgicos e digitais) obtidos para a resposta ao degrau.
0,00%
10,00%
20,00%
30,00%
40,00%
50,00%
60,00%
70,00%
80,00%
90,00%
100,00%
CN04 CN02 CN03 CN01 CN04D CN02D CN01D CN03D

Figura 5.30 - Sobre-sinal mximo dos controladores nebulosos
Comparando os resultados obtidos verificamos que neste quesito os controladores
analgicos apresentaram melhor desempenho que os digitais com exceo de CN01
que apresentou um sobre-sinal muito prximo de CN04D.
O controlador CN04 foi o que apresentou o menor sobre-sinal dentre os controladores
nebulosos seguido do controlador CN02.
A Figura 5.31 apresenta os tempos de acomodao dos controladores nebulosos para a
resposta ao degrau. Os tempos obtidos para os controladores nebulosos foram em geral
superiores aos dos controladores PID analgicos (ver Figura 3.5).
O controlador CN04 apresentou o menor tempo de acomodao dentre os
controladores nebulosos comparados, contudo apresentou um dos maiores erros
estacionrios como mostrado na Figura 5.32. Comparando os resultados obtidos nos
controladores nebulosos com os controladores PID digitais (Figura 4.9) observamos
que, com exceo do controlador CN01d, todos os outros controladores nebulosos
apresentaram tempo de acomodao com a mesma ordem de grandeza daqueles.
151

0,00E+00
1,00E-01
2,00E-01
3,00E-01
4,00E-01
5,00E-01
6,00E-01
7,00E-01
8,00E-01
9,00E-01

Figura 5.31 - Tempos de acomodao dos controladores nebulosos
0,00E+00
1,00E-02
2,00E-02
3,00E-02
4,00E-02
5,00E-02
6,00E-02
CN04D CN01 CN03D CN03 CN02 CN04 CN01D CN02D

Figura 5.32 - Erro em regime permanente dos controladores nebulosos
Todos os controladores nebulosos apresentaram erro em regime estacionrio, sendo
que CN02D foi o que apresentou o maior erro.
Os ndices ITAE obtidos so apresentados na Figura 5.33. Observamos que,
comparando com os resultados apresentados pelos controladores PID analgicos
(Figura 3.7) e controladores PID digitais (Figura 4.11) verificamos que os todos os
152

controladores nebulosos digitais apresentaram desempenho semelhante aos
controladores PID digitais e superiores aos analgicos.
0,00E+00
5,00E-05
1,00E-04
1,50E-04
2,00E-04
2,50E-04
3,00E-04
3,50E-04
4,00E-04

Figura 5.33 - ndices ITAE para os controladores nebulosos 1a bateria
A Figura 5.34 apresenta os valores obtidos para o ndice ITSE. Comparando com os
controladores PID analgicos (Figura 3.8) e PID digitais (Figura 4.12) verificamos que
para este ndice todos os controladores nebulosos digitais apresentaram desempenho
compatvel aos controladores PID analgicos e digitais.
0,00E+00
1,00E-07
2,00E-07
3,00E-07
4,00E-07
5,00E-07
6,00E-07
7,00E-07
8,00E-07
9,00E-07
1,00E-06
CN04 CN01 CN04D CN02 CN03 CN03D CN02D CN01D

Figura 5.34 - ndices ITSE para os controladores nebulosos 1a bateria
153

referncia em t=0 e passado o tempo de acomodao aplicamos um degrau unitrio na
carga de forma a verificar o seu efeito na resposta do sistema.

Figura 5.35 Resposta a degrau unitrio e variao de 0,2 na carga Controladores nebulosos analgicos
A Figura 5.35 apresenta as formas de onda obtidas nos sistemas com controladores
nebulosos analgicos quando submetidos resposta a degrau e variao de carga.
As oscilaes produzidas pela introduo da carga so maiores que as ocorridas no
controladores PID analogicos, porm bem menores do que as que ocorreram com os
controladores PID digitais.
154

A Figura 5.36 apresenta as formas de onda obtidas, nas mesmas condies, para os
controladores nebulosos digitais.

Figura 5.36 Resposta a degrau unitrio e variao de 0,2 na carga Controladores nebulosos digitais
Todos os controladores nebulosos digitais apresentaram um fraco desempenho para
variaes na carga.
Os ndices ITAE e ITSE foram levantados para a resposta de cada um dos
controladores e os resultados so apresentados na Figura 5.37e na Figura 5.38
Podemos verificar o fraco desempenho para variaes na carga dos controladores
nebulosos digitais.
155

0,00E+00
2,00E+01
4,00E+01
6,00E+01
8,00E+01
1,00E+02
1,20E+02
1,40E+02
1,60E+02
1,80E+02
CN01 CN03 CN02 CN04 CN02D CN04D CN01d CN03D

Figura 5.37 - ndices ITAE obtidos com variao de carga Controladores nebulosos
0,00E+00
2,00E+03
4,00E+03
6,00E+03
8,00E+03
1,00E+04
1,20E+04
1,40E+04
1,60E+04
1,80E+04
2,00E+04

Figura 5.38 - ndices ITSE obtidos com variao de carga Controladores nebulosos
Todos os controladores nebulosos apresentaram fracos desempenhos para variaes na
carga em relao aos controladores PID (digitais ou analgicos)
156

5.5. Concluses
Segundo os ndices ITAE e ITSE obtidos nas duas baterias de simulaes o melhor
controlador nebuloso foi CN01. CN02 e CN04 tambm apresentaram desempenhos
satisfatrios, pois so os que mais vezes aparecem entre os melhores.
Vale ressaltar que mesmo o desempenho desses controladores na maioria dos casos foi
inferior ao desempenho dos controladores PID.
Verificamos em geral que os controladores PID e PD apresentaram desempenhos
superiores aos controladores nebulosos, por exemplo, para variaes na carga os
melhores desempenhos (considerando o ITAE e o ITSE) foram os dos controladores
PID.
157

6. CONTROLE UTILIZANDO O SISTEMA DE AQUISIO DE
DADOS
Para o desenvolvimento do controle por computador foi utilizado um kit de
desenvolvimento educacional da National Instruments (ELVIS
) conforme j descrito
anteriormente no item 2.6.
Para analisar o comportamento do sistema quando submetido aos diversos tipos de
controladores projetados, foram efetuados ensaios do sistema quando submetidos a um
degrau e em seguida com variao na carga.
6.1. Avaliao dos Controladores na Prtica
No ensaio a degrau a meta consiste em trabalhar com a tenso nominal no servomotor
(12 V) o que corresponde a tenso medida no tacogerador de cerca de V
m
= 7,6 V. Por
isto, para estes ensaios adotamos um set point SP = 7,6.
Ao efetuar os ensaios prticos com todos os controladores projetados observamos que
em todos os casos o sistema controlado respondeu de forma muito mais lenta do que se
esperava e em alguns casos apresentou instabilidade. A justificativa imediata: na
prtica o sistema de controle est sujeito a vrias limitaes e no-linearidades como
saturao, zona-morta, etc. Dentre estas no-linearidades devemos destacar a saturao
do sinal de controle, o qual no pode exceder os limites da placa de aquisio, ou seja,
10 V. Para verificar este efeito, foram efetuadas simulaes do sistema de controle
considerando esta limitao no sinal de controle e tambm a utilizao de um set point
de 7,6 V. Os resultados obtidos para os controladores projetados pelo mtodo de
Ziegler-Nichols esto apresentados na Figura 6.1.
158

0 1 2 3
-20
0
20
t(s)
V
m
(
s
)
Gc1
0 1 2 3
-20
0
20
t(s)
V
m
(
s
)
Gc2
0 0.5 1
-20
0
20
t(s)
V
m
(
s
)
Gc3
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc4
0 0.5 1 1.5 2
-2
0
2
4
t(s)
V
m
(
s
)
Gc5
0 1 2 3
-10
0
10
20
t(s)
V
m
(
s
)
Gc6

Figura 6.1 Simulao da resposta a degrau de 7,6 V Controladores sintonizados pelo mtodo de
Ziegler-Nichols Simulao com saturao do sinal de controle
Os resultados obtidos para os controladores projetados pelo mtodo de Sintonia Direta
e Cancelamento de Plos esto ilustrados na Figura 6.2.
0 1 2 3
-2
0
2
4
6
t(s)
V
m
(
s
)
Gc7
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-5
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc8
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
2
4
6
8
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc9
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
V
m
(
s
)
Gc10

Figura 6.2 Simulao da resposta a degrau de 7,6 V Controladores sintonizados por Sntese Direta e
Cancelamento de Plos Simulao com saturao do sinal de controle
159

Analisando os resultados observamos que somente apresentaram resposta satisfatria
os controladores projetados pelo mtodo do cancelamento de plos e o controle
proporcional projetado pelo mtodo de Ziegler Nichols. Todos os outros controladores
tiveram seu desempenho comprometido pela saturao. Particularmente para os
controladores que possuem componente integradora (PI e PID) podemos justificar a
piora no desempenho. A componente de integrao proporciona uma elevao no sinal
de controle toda vez que o erro produzido pela diferena entre o setpoint e o sinal de
realimentao proveniente do sensor for positivo (ou reduo do sinal de controle se o
erro for negativo). A taxa de variao do sinal de controle depende da amplitude do
erro e tambm do valor da constante de integrao (1/Ti). Devido a esta variao do
sinal de controle, este pode atingir os valores limites possveis (por exemplo, atingir a
mxima tenso produzida na sada de uma placa de aquisio do controlador). Quando
isto acontece, mesmo com o aumento do sinal de controle, o valor que efetivamente ir
atuar no sistema ser diferente do sinal que efetivamente ser aplicado ao sistema, ou
seja, na Figura 6.3 temos U(s) M(s). Isto significa que enquanto M(s) continua
atingindo valores em amplitude muito maiores o sinal em U(s) mantido. O agravante
que, quando ocorrer inverso da polaridade do erro isto proporcionar reduo no
sinal de controle em M(s), mas somente afetar U(s) quando finalmente o sinal de
controle atingir valores dentro da faixa de operao sem saturao. Este efeito pode
alterar consideravelmente o comportamento do sistema, podendo inclusive produzir
instabilidade.

Figura 6.3 Diagrama de blocos de sistema hipottico com controle PID, saturao do sinal de controle e
controle anti-windup
160

Para minimizar este efeito podemos introduzir no sistema os chamados compensadores
anti-windup (ou antireset windup). Estes compensadores objetivam evitar que o sinal
de controle atinja valores elevados quando ocorre a saturao. A estratgia de projeto
consiste basicamente em anular o efeito da componente de integrao para valores de
sinal de controle que resultam em saturao. Para isto, devemos monitorar o sinal de
controle para verificar quando a saturao ocorre e quando isto acontecer o erro de
controle produzido (M(s) U(s)) deve ser multiplicado por uma componente de
integrao que ir subtrair o sinal de erro que ser produzido futuramente de forma a
evitar que o crescimento do erro de controle permanea aumentando ao longo do
tempo. Existem vrios mtodos de introduo do controle anti-windup e uma das
alternativas mostrada na Figura 6.3. Observamos que, se a saturao no estiver
ocorrendo, o compensador anti-windup no tem efeito, pois M(s) = U(s). O parmetro
K
f
pode ser ajustado pelo projetista para garantir a eliminao da componente de
integrao no prximo instante de tempo. Uma estratgia comumente utilizada
ajustar K
f
experimentalmente, por tentativa e erro, at que o efeito da saturao seja
minimizado. Esta a tcnica utilizada para definir os controladores anti-windup que
foram inseridos nos controladores G
C1
, G
C2
, G
C3
, G
C7
e G
C10
.
A Figura 6.4 ilustra os resultados prticos obtidos para os controladores analgicos
projetados utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols, considerando degrau de 7,6 V,
saturao do sinal de controle e controle anti-windup no caso dos controladores G
C1
,
G
C2
e G
C3
. Os ganhos utilizados nos controladores anti-windup foram ajustados por
tentativa e erro adotando-se em todos os casos G
AWU
= 150.
A Figura 6.5 ilustra os resultados para os controladores projetados pelo mtodo da
Sntese Direta e por Cancelamento de Plos. Nos controladores G
C7
e G
C10
no foi
necessrio utilizar controle anti-windup, pois o sistema no apresentou saturao no
sinal de controle produzido, apresentando inclusive resposta no estvel e com elevado
erro estacionrio. Observamos que os melhores resultados foram obtidos com os
controladores G
C4
, G
C5
, G
C6
, G
C8
e G
C9
, pois apresentaram resposta rpida e sem
oscilao.
161

0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc1
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc2
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc3
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc4
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc5
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc6

Figura 6.4 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores sintonizados pelo mtodo de Ziegler-Nichols
Ensaio com sistema de aquisio de dados
0 5 10 15
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc7
0 2 4 6
0
5
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc8
0 2 4 6
0
2
4
6
8
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc9
0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
t(s)
V
m
(
s
)
Gc10

Figura 6.5 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores sintonizados por Sntese Direta e por
Cancelamento de Plos Ensaio com sistema de aquisio de dados
162

importante destacar a necessidade de utilizar um tempo de amostragem apropriado.
Em todos os resultados prticos o tempo de amostragem foi fixado em T=0,0001s. O
desenvolvimento da aplicao utilizando aquisio de dados no LabVIEW
pode ser
efetuado de forma muito mais fcil quando no h compromisso com o tempo de
amostragem, por exemplo utilizando o modo On Demand onde o tempo de
amostragem varivel, sendo definido pelo prprio computador. Em um dos testes
obtivemos a resposta do controlador proporcional G
C8
. Um comparativo entre os
resultados obtidos no sistema com tempo de amostragem fixo em T = 0,0001 s e
utilizando o programa mais simples no modo On Demand ilustrado na Figura 6.6.
Note que nesta situao muitos pontos da aquisio so perdidos. No caso deste
controlador no h considervel piora na estabilidade do sistema, contudo observamos
que nenhum dos outros controladores analgicos permitiu controle estvel na situao
descrita acima, sem utilizar o tempo de amostragem apropriado.
0 2 4 6
0
1
2
3
4
5
6
7
8
t(s)
V
m
(
s
)
Gc8 - T varivel
0 2 4 6
0
1
2
3
4
5
6
7
8
t(s)
V
m
(
s
)
Gc8 - T=0,0001s

Figura 6.6 Resposta a degrau de 7,6 V Controlador GC8 Efeito da utilizao do tempo de
amostragem apropriado
A Figura 6.7 e a Figura 6.8 ilustram as respostas obtidas para os controladores digitais
inclusive com controle anti-windup G
AWU
= 1/s no caso dos controladores que possuem
componente integradora.
163

Figura 6.7 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores digitais projetados por Ziegler Nichols Ensaio
com sistema de aquisio de dados

Figura 6.8 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores digitais emulados Ensaio com sistema de
aquisio de dados
164

Todos os controladores digitais apresentaram respostas muito semelhantes e estveis.
A Figura 6.9 e a Figura 6.10 ilustram as respostas obtidas para os controles fuzzy.

Figura 6.9 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores fuzzy analgicos Ensaio com sistema de
aquisio de dados

Figura 6.10 Resposta a degrau de 7,6 V Controladores fuzzy digitais Ensaio com sistema de aquisio
de dados
165

Notamos a semelhana entre a resposta dos controladores fuzzy e os controladores PID
digitais.
Foram realizados ainda alguns ensaios para verificar a resposta de alguns
controladores a variaes na carga. Para tal foi utilizado um motor com um pequeno
disco acoplado no eixo conforme pode ser observado na Figura 6.11.

Figura 6.11 - Motores utilizados na coleta de dados
A Figura 6.12 ilustra as respostas dos controladores GC5, GC8, CN04 e CN04d , para
um degrau de 5 volts, quando utilizamos um motor diferente. Percebemos que os
controladores PID tiveram uma mudana sensvel no comportamento enquanto que os
controladores nebulosos no.

Figura 6.12 - Resposta para variaes na carga
166

Figura 6.13 - Controle de Posio
A titulo de complemento e sugesto para continuao do trabalho introduzimos a
forma computacional de um integrador aps o sinal medido pelo sensor de velocidade;
esta tcnica permite desenvolver o sistema de controle de posio, sem a necessidade
de substituir o tacogerador acoplado ao eixo do sistema, mas adaptando-o para medir o
deslocamento angular. A Figura 6.13 ilustra a resposta do controlador CN04 para esta
situao. Nenhum ajuste foi realizado nos ganhos do controlador CN04 por isso
verificamos um erro estacionrio elevado

167

7. CONCLUSES FINAIS
Este trabalho teve como objetivo principal a avaliao de diversas tcnicas de projeto e
sintonia de controladores aplicados no controle de velocidade de um servomotor. O
sistema inclui alm do servomotor, um sistema de aquisio de dados, um sensor de
velocidade acoplado ao motor, um programa de interface em LabVIEW
e circuito
eletrnico de acionamento e amplificao de potncia enviada para o motor. Na
abordagem efetuamos a modelagem matemtica de todos os dispositivos que
compem o sistema e a sintonia de diversos controladores PID e nebulosos utilizando
mtodos consagrados na literatura e em aplicaes prticas na indstria.
Estes controladores foram avaliados por meio de critrios no domnio do tempo, erro
em regime permanente e critrios de erro integrado utilizando o Simulink
do
MatLab

software de simulao por computador.
Todos os controladores projetados foram avaliados por simulao e testados em
sistema com aquisio de dados de forma a confirmar os resultados obtidos e
estabelecer ento uma anlise comparativa entre os controladores.
Podemos concluir que em geral os controladores PID apresentaram um melhor
desempenho em relao aos controladores nebulosos na simulao.
Na aquisio de dados devido presena de no-linearidades tais como histerese e
saturao do sinal de controle e ainda com a introduo da amostragem os controles
fuzzy apresentaram um melhor desempenho, seguido dos controladores PID digitais
(que so projetados considerando a amostragem) e por fim dos controladores PID
analgicos.
168

A tcnica de controle nebuloso mostrou ser uma alternativa vivel para controle
apresentando resultados semelhantes ao controle PID tradicional.
Os conceitos envolvidos neste trabalho possuem aplicabilidade prtica no projeto de
controladores para vrias outras reas tais como a indstria petroqumica, ar-
condicionado e automao de processos contnuos.
Adicionalmente, a metodologia descrita neste trabalho pode ser aplicada em
laboratrios de ensino de engenharia, conforme sugerido no artigo Assis et al, 2008
para o desenvolvimento de sistemas de controle similares. A abordagem prtica em
laboratrio proporciona uma melhor assimilao dos conceitos tericos vistos em sala,
facilita a compreenso de todos os passos envolvidos no projeto e ao mesmo tempo em
que permite a visualizao de vrios aspectos prticos geralmente no abordados em
sala de aula.
Sugerimos como trabalhos de continuidade:
- introduo da forma computacional de um integrador aps o sinal medido pelo
sensor de velocidade; esta tcnica permite desenvolver o sistema de controle de
posio com relativa facilidade, sem a necessidade de substituir o tacogerador
acoplado ao eixo do sistema, mas adaptando-o para medir o deslocamento angular;
- avaliao de outras tcnicas de sintonia e projeto de controladores tais como
compensadores de avano e atraso de fase, controladores com sintonia automtica,
controladores adaptativos, controle por realimentao de estados, etc.

169

8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] ASSIS, Wnderson de O., 1997, Anlise Comparativa de Estratgias de Controle para
Acionamentos Industriais Utilizando Chopper, Escola Federal de Engenharia de Itajub, Brasil.
[2] ASSIS, Wnderson de Oliveira; COELHO, Alessandra Dutra; LIMA, Fabio Roberto Garcia de,
2008, Um programa didtico para ensino de sistemas de controle em laboratrio do curso de
engenharia, Anais do XXXVI Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia COBENGE
2008, So Paulo, Brasil.
[3] STRM, Karl J.; HGGLUND, Tore. 1995. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning.
Second Edition. Instrument Society of America. Research Triangle Park.
[4] COELHO, Leandro dos S.; ALMEIDA, Otaclio da M.; COELHO, Antonio Augusto R., 2003.
Projeto e estudo de caso da implementao de um sistema de controle nebuloso, Revista
Controle & Automao, Vol. 14 N
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1, Jan., Fev. e Maro 2003, Brasil.
[5] ERICKSON, Robert W.; MAKSIMOVIC, Dragan, 2000, Fundamentals of Power electronics,
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McGraw-Hill Ltda. Brasil.
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Systems. Third Edition. Addison Wesley Longman, INC. CA, USA.
[8] GARCIA, Cludio, 2001. Apostila da disciplina de controle de processos industriais IAC304 da
Escola de Engenharia Mau. Brasil.
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ASME, Vol. 64, pp. 759-768.
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[12] NISE, Norman S., 2000. Control Systems Engineering. Third Edition. John Wiley & Sons, NY,
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[13] OGATA, Katsuhico, 1998. Engenharia de Controle Moderno. Terceira edio. Prentice Hall do
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[14] OGATA, Katsuhico, 1994. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, NJ, USA.
[15] PASSINO, Kevin M.; YURKOVICH, Stephen, 1998, Fuzzy Control, Addison Wesley Longman,
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[16] POMILIO, J. Antenor, 2002. Eletrnica de Potncia. FEEC-Unicamp. Brasil
[17] RASHID, Muhammad H., 1993, Power Electronics Circuits, devices, and applications.
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170

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Blucher Ltda, Brasil.
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[21] ZADEH, Lotfi A., 1975. The Concepts of a Linguistic Variable and its Application to Approximate
Reasoning - I, Information Sciences 8, 199-249 USA.

171

ANEXO
Programa de Desenvolvimento do Controle em LabVIEW

172

173

Estrategias de Controle Modernas

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FBIO ROBERTO GARCIA DE LIMA

ANLISE COMPARATIVA DE ESTRATGIAS

e o kit educacional ELVIS

sero comparados aos obtidos

, as quais so funes do nmero de espiras.

, que um pacote de simulao do MATLAB

(Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite), ilustrado na

efetuamos o acionamento do motor diretamente por tenso de +12 V,

a forma de onda da Figura 2.19. Observamos a

para a aquisio est

, pacote de simulao do MATLAB

, foram testados, porm o

foi configurado ainda com fator de refinamento unitrio,

> > + >

. Nele podemos confirmar os valores calculados acima. Podemos verificar

, confirmando o valor obtido para o ganho limite e

, com objetivo de levantar parmetros

, com objetivo de levantar parmetros para posterior

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