UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA
================================================================

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR

ADAPTABLE PARA MOTOR DE CORRIENTE CONTNUA

Tesis presentada por el Bachiller:

Deyvi John ALVARO PUMA
Para optar el Ttulo Profesional de:
Ingeniero Electrnico

Arequipa - Per

2010
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN
FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA
=================================================

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR

ADAPTABLE PARA MOTOR DE CORRIENTE
CONTNUA

Autor:
Deyvi John ALVARO PUMA

Tesis Evaluada por el Jurado conformado por los Docentes:

- Ing. Manuel Jordn Palma,

- Dr. Daniel Yanyachi Aco-Crdenas,
- Ing. Nancy Orihuela Ordez.

Arequipa Per
2010

ii

DEDICATORIA
A Dios, por todas sus bendiciones.
A mi familia, a mi hija, mi esposa
padres y hermanos quienes siempre
estuvieron brindndome su apoyo
para seguir adelante con este
proyecto.

iii

AGRADECIMIENTOS
Agradezco a los profesores de la
Escuela Profesional de Ingeniera
Electrnica
por
su
constante
dedicacin a la enseanza y
formacin de los futuros profesionales
en esta carrera. A las personas que
me brindaron su apoyo para la
realizacin de este proyecto tan
anhelado por mi persona.

iv

PRESENTACIN
Seor Decano de la Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios de la
Universidad Nacional de San Agustn.

Seor Director de la Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica.

Seores Miembros del Jurado:
En cumplimiento de las disposiciones vigentes del Reglamento de Grados y Ttulos
de la Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios y con la intencin de obtener
el Ttulo Profesional de Ingeniero Electrnico es que presento el trabajo de tesis
titulado:

Diseo e Implementacin de un Controlador Adaptable para

Motor de Corriente Continua

Espero que el presente trabajo sea de su conformidad y cumpla con los requisitos
acadmicos y tcnicos correspondientes.
Atentamente,
Deyvi John lvaro Puma

Arequipa, Marzo del 2010

RESUMEN
En el presente proyecto se disea e implementa un controlador adaptable, el diseo
de este controlador se aplica a una planta conformada por un amplificador variador
de ganancia y un de motor de corriente continua. Dicho motor de corriente continua
esta inserto en un mdulo de velocidad motor-generador (DC LH) con su respectiva
interface de

amplificacin y finalmente sobre esta aplicacin se presentan las

pruebas y los resultados obtenidos.

El controlador adaptable se desarrolla en base a un modelo de referencia, utilizando
la regla del MIT (Massachussets Institute of Technology) y se inserta en un PLC
TWIDO de la familia Telemecanique. La importancia de este trabajo radica en disear
controladores ms poderosos e insertarlos en un dispositivo comercial que sea del
dominio de la mayora de los ingenieros que trabajan en la industria. En este caso el
dispositivo que ms se presta, por su facilidad de programacin, la aritmtica en
punto flotante, y su extensa utilizacin en la industria, es el PLC. Se presenta de una
manera detallada y clara la forma de disear el controlador y tambin se describe con
todo detalle la programacin en el PLC.
En el desarrollo de este trabajo, se utilizaron un PLC compacto TWIDOTWDLCAE
40DRF de la marca Telemecanique con sus respectivos mdulos de ampliacin E/S
analgicas (TWDAMM3HT), adems se cont con el

Software de programacin

TwidoSof v3.5 como Terminal de programacin una PC Pentium IV.

Para interactuar con el proceso se desarrolla un interface hombre maquina HMI esta
interface se desarrollo con el Software SCADA P-CIM para Windows.
El proyecto incluye la documentacin referente a cada elemento de de la planta
llmese mdulo de velocidad motor-generador (DC LH) driver amplificador variador
de ganancia, informacin del PLC a utilizar, as como diagramas de bloques,
esquemticos, programas y especificaciones tcnicas.

vi

ABSTRACT

This project was designed and implemented adaptive control, the design of this
controller is applied to a DC motor as a process. The DC motor is embedded in a
module speed motor-generator (DC LH) with their respective interface of amplification
and finally presented on this application and testing results.
The adaptive controller was developed based on MRAC reference model using the
rule of MIT and is implanted in a family TWIDO PLC Telemecanique. The importance
of this work is to design more powerful drivers and implanted into a commercial device
that is the domain of most engineers working in industry. In this case the device that
best provides for ease of programming, floating point arithmetic and its extensive use
in industry, is the PLC. We present a detailed and clear way how to design the
controller and also described in detail in the PLC programming.
To develop this work used a compact PLC TWIDOTWDLCAE 40DRF Telemecanique
brand with their own expansion modules E / S analog (the TWDAMM3HT and
TWDAMM6HT) also benefited from the programming software V2.2 TwidoSuite your
programming terminal a PC Pentium.
To interact with the process to develop a human machine interface HMI with P-CIM
SCADA software for Windows.
The project includes documentation relating to each item of motor-speed module
generator (DC LH), information from the PLC to be used, and block diagrams,
schematics, software and technical specifications.

vii

NDICE GENERAL
Dedicatoria iii
Agradecimiento....................................................................................................iv
Presentacin.........................................................................................................v
Resumen..............................................................................................................vi
Abstrac................................................................................................................vii
ndice General....................................................................................................viii
ndice de Figuras.................................................................................................xii
ndice de Tablas..................................................................................................xv
Glosario de Trminos.........................................................................................xvi
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1. Introduccin...................................................................................................2
CAPTULO 2
FUNDAMENTACIN
2.1. Planteamiento del Problema.........................................................................5
2.2. Hiptesis........................................................................................................5
2.3. Objetivos........................................................................................................6
2.3.1. Objetivo general.................................................................................6
2.3.2. Objetivos especficos..........................................................................6
2.4. Justificacin del Problema.............................................................................6
CAPTULO 3
MARCO TERICO
3.1. Fundamentos del Control Adaptable ............................................................9
3.1.1. Controladores Adaptativos con Modelo de Referencia (MRAC)......12
3.1.2. Reguladores Autoajustables (STR)...................................................16
3.2. Control Adaptativo Por Modelo De Referencia...........................................17
3.2.1. Diseo de Controladores Adaptables..............................................18
3.2.1.1. Enfoque de sensibilidad........................................................19

viii

3.2.1.2. Mtodo de Lyapunov ............................................................20

3.2.1.3. Mtodo de hiperestabilidad...................................................21
3.3 Motores Elctricos de Corriente Continua ...................................................22
3.3.1. Partes de un Motor de Corriente Continua........................................22
3.3.1.1. Inductor o estator (arrollamiento de excitacin):...................22
3.3.1.2. Inducido o rotor (Arrollamiento de inducido):........................22
3.3.1.3. Colector de delgas................................................................22
3.3.1.4. Escobillas..............................................................................23
3.3.2. Principio de Funcionamiento.............................................................23
3.3.3. Tipos de Motores de Corriente Continua...........................................24
3.3.3.1. De excitacin independiente.................................................24
3.3.3.2. De excitacin en derivacin..................................................25
3.3.3.3. De excitacin en serie...........................................................26
3.3.3.4. De excitacin compuesta......................................................26
3.4. Modelamiento Matemtico de un Motor CD................................................27
3.5. Controlador Lgico Programable (PLC)......................................................28
3.5.1. Secuencia de Operaciones en un PLC............................................30
3.5.2. Funciones Adicionales......................................................................31
3.5.2.1. Autochequeo de Fallas.......................................................31
3.5.2.2. Inicializaciones....................................................................31
3.5.2.3. Salvaguarda de Estados....................................................31
3.5.2.4. Modularidad........................................................................32
3.5.3. Estructura Bsica de Cualquier Autmata Programable.................32
3.5.3.1. Fuente de alimentacin......................................................32
3.5.3.2. CPU....................................................................................32
3.5.3.3. Circuitos de entrada/salida.................................................32
3.5.3.4. Terminal de programacin..................................................33
3.5.3.5. Perifricos...........................................................................33
3.5.3.6. Buses..................................................................................33

ix

3.5.4. Ubicacin del Controlador Programable en un sistema de control..34

3.5.5. Clasificacin de los PLC`s................................................................35
3.5.5.1. PLC tipo Compactos...........................................................35
3.5.5.2. PLC tipo Modular................................................................37
3.5.6. Direccionamiento de Entradas y Salidas .........................................37
3.5.7. Mdulos de Expansin E/S Analgicos............................................39
3.5.8. Comunicaciones de los PLC............................................................39
3.5.9. PLC en Comparacin con Otros Sistemas De Control..............40
3.5.10. Ventajas y Desventajas de los Plcs...............................................42
3.5.10.1. Ventajas............................................................................42
3.5.10.2. Desventajas......................................................................43
3.6. Sistema Scada Schneider P-CIM................................................................43
3.6.1. Requisitos.........................................................................................44
3.6.2. Conjunto de conos del P-CIM..........................................................44
3.6.3. Arquitectura del Proyecto.................................................................46
3.6.4. Modos de Operacin........................................................................50
3.6.5. Procesamiento de Datos..................................................................51
3.6.6. P-CIM Interfase Grfica Desarrollo.................................................52
3.7. Mtodos clsicos de sintonizacin de Ziegler y Nichols...........................59
3.7.1. Mtodo de Oscilacin.......................................................................59
3.7.2. Mtodo Basado en la Curva de Reaccin........................................61
3.8. Generador de Pulsos Opto Electrnico.......................................................62
3.9. Mapeo de polos y ceros...............................................................................63
CAPTULO 4
DISEO E IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR ADAPTABLE
4.1. Comportamiento dinamico de la planta ......................................................65
4.2. Diseo del tipo de control adaptable .........................................................66
4.2.1 Modelo de referencia..........................................................................70
4.2.2 Controlador.........................................................................................71

4.3 Descripcin del sistema de control...............................................................72

4.3.1 Controlador lgico programable PLC..................................................72
4.3.2 Proceso o planta a controlar................................................................74
4.3.2.1 mdulo didctico motor-generador LH..................................74
4.3.2.2 Driver amplificador-variador de ganancia .............................79
4.4 implementacin del software del PLC..........................................................83
4.5 implementacin del hardware del PLC.........................................................85
4.6 Programacin del controlador adaptable en el PLC.................................89
4.7 Desarrollo de la interface grafica en el P-CIM..............................................94
4.8 Aplicaciones industriales............................................................................101
4.9 Anlisis de costos ......................................................................................102
CAPTULO 5
VALIDACIN DEL CONTROLADOR ADAPTABLE
5.1 Montaje del sistema de control (planta controlador) ..............................104
5.2 Planificacin y ejecucin de pruebas.........................................................105
5.2.1 Pruebas del modelo de referencia....................................................105
5.2.2 pruebas del sistema (control adaptativo planta) ...........................106
5.2.2.1 Pruebas de variacin de la referencia (set point) ................106
5.2.2.2 Pruebas de variacin de la ganancia....................................108
5.2.2.3 Pruebas de variacin de la carga .........................................110
5.2.2.4 Pruebas de variacin del set point, ganancia y carga..........113
5.3. Evaluacin del control adaptable..............................................................116
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1. Conclusiones.............................................................................................118
6.2. Recomendaciones ....................................................................................118
Bibliografa....................................................................................................... 119
Anexos 1...........................................................................................................121
Anexos 2 ..........................................................................................................123
Anexos 3...........................................................................................................134
Anexos 4...........................................................................................................137

xi

NDICE DE FIGURAS
CAPITULO 3
Figura 3.1: Configuracin bsica de control adaptativo.......................................9
Figura 3.2: Sistema adaptativo en bucle abierto................................................10
Figura 3.3: Modelo paralelo de control adaptativo.............................................12
Figura 3.4: Separacin se sistemas (Hiperestabilidad)......................................15
Figura 3.5: Esquema de regulador ajustable (STR)...........................................17
Figura 3.6: Partes de un motor DC.....................................................................23
Figura 3.7: Motor de excitacin independiente...................................................25
Figura 3.8: Motor de excitacin en derivacin....................................................25
Figura 3.9: Motor excitacin en serie.................................................................26
Figura 3.10: Motor De excitacin compuesta.....................................................27
Figura 3.11: Diagrama de un motor de DC controlado por armadura................27
Figura 3.12: PLC Bsico.....................................................................................30
Figura 3.13: Tiempo de exploracin cclica........................................................31
Figura 3.14: Arquitectura de un PLC. ................................................................33
Figura 3.15: Automatismo con PLC....................................................................34
Figura 3.16 Direccionamiento de E/S.................................................................38
Figura 3.17: Proyecto P-CIM..............................................................................44
Figura 3.18: Conjunto de conos del P-CIM.......................................................45
Figura 3.19: Capa de Comunicacin. ................................................................48
Figura 3.20: Capa de Base de Datos. ...............................................................49
Figura 3.21: Capa de Aplicacin. .......................................................................50
Figura 3.22: Lazo cerrado con ganancia proporcional.......................................59
Figura 3.23: Respuesta de la planta con ganancia critica..................................60
Figura 3.24: Respuesta al escaln de la planta ................................................61
Figura 3.25: Generador -sensor de pulsos opto electrnico .............................62
Figura 3.26: Conexionado Del Sensor ptico....................................................63

xii

CAPITULO 4
Figura 4.1 Planta a controlar.............................................................................65
Figura 4.2: Diferentes respuestas de la dinmica de la planta .........................65
Figura 4.3: Modelo de referencia........................................................................67
Figura 4.4: Modelo de la planta..........................................................................67
Figura 4.5: Modelo del controlador.....................................................................69
Figura 4.6: Control adaptable con modelo de referencia...................................69
Figura 4.7: Diagrama de Bloques del Sistema de control..................................72
Figura 4.8: Grafica voltaje entrada voltaje de salida del motor........................76
Figura 4.9: Grafica de la ganancia esttica del motor........................................76
Figura 4.10: Modulo LH motor generador..........................................................78
Figura 4.11: Configuracin Inversora.................................................................79
Figura 4.12: Seales de salida del Drive -Amplificador......................................80
Figura 4.13: Configuracin Inversora.................................................................81
Figura 4.14: Amplificador Seguidor Emisor........................................................82
Figura 4.15: Disposicin del Driver - Amplificador.............................................82
Figura 4.16 Archivo de ubicacin del Twidosoft ...............................................83
Figura 4.17: Archivo Setup de instalacin del Twidosoft....................................83
Figura 4.18: Ventana de seleccin del idioma del Twidosoft.............................84
Figura 4.19: Ventana de configuracin del Twidosoft......................................84
Figura 4.20: Ventana de progreso de la instalacin del Twidosoft....................84
Figura 4.21: Ventana de finalizacin de la instalacin del Twidosoft.................85
Figura 4.22: Ventana de creacin del proyecto en el PLC.................................85
Figura 4.23: Ventana de seleccin del autmata base PLC..............................86
Figura 4.24: Ventana de configuracin de mdulos del PLC.............................86
Figura 4.25: Ventana de configuracin de mdulos del PLC.............................87
Figura 4.26: Hardware final del sistema ............................................................87
Figura 4.27: Ventana del editor del lenguaje lgico...........................................87
Figura 4.28: Seleccin de la comunicacin PC- PLC.........................................88
Figura 4.29: Transferencia de datos de la PC al PLC........................................88
Figura 4.30: Arranque y parada del sistema......................................................90
Figura 4.31: Escalamiento de la seal de referencia um...................................90
Figura 4.32: Direccionamiento de entradas y salidas........................................91
Figura 4.33: Modelo de referencia......................................................................91
xiii

Figura 4.34: Calculo del Error (eym....................................................................92

Figura 4.35: Determinacin del parmetro

del controlador..........................92

Figura 4.36: Seal de control u..........................................................................93

Figura 4.37: Escalamiento de y , ym para P-CIM...............................................93
Figura 4.38: Ruta de acceso al editor de animaciones......................................95
Figura 4.39: Editor de animaciones....................................................................95
Figura 4.40: Creacin de grficos.......................................................................96
Figura 4.41: Configuracin de propiedades de objetos......................................96
Figura 4.42: Configuracin de grficos...............................................................97
Figura 4.43: Propiedades de grafico...................................................................97
Figura 4.44: Configuracin final de las seales a grafica...................................98
Figura 4.45: Ventana para grafica de seales....................................................98
Figura 4.46: Pestaa creacin de texto..............................................................99
Figura 4.47: Ventana de creacin de texto.........................................................99
Figura 4.48: Ventana propiedades de texto.......................................................99
Figura 4.49: Ventana de direccionamiento.......................................................100
Figura 4.50: Interface grafica del sistema........................................................100
CAPITULO 5
Figura 5.1: Montaje del sistema de control (planta controlador) ..................104
Figura 5.2: Prueba del modelo de referencia...................................................105
Figura 5.3: Prueba de variacin de la referencia.............................................106
Figura 5.4: Prueba a diferentes valores de referencia.....................................107
Figura 5.5: Prueba de variacin de la ganancia K=1.5....................................108
Figura 5.6: Variacin de la ganancia K=1,K=1.3 y K=1.5................................109
Figura 5.7: Prueba de variacin de la carga de 314 mA a 381 mA.................111
Figura 5.8: Prueba de variacin de la carga.....................................................112
Figura 5.9: Prueba de variacin de la referencia (set point) y la ganancia K. .113
Figura 5.10: Pruebas de variacin de la referencia (set point) y la carga........114
Figura 5.11: Pruebas de variacin set point, ganancia y carga.......................115
Figura 5.12: Salida de la planta indeterminada ...............................................116
Figura 5.13: Salida de la planta con el controlador adaptable.........................116

xiv

NDICE DE TABLAS
Tabla 3.1 Fases de un ciclo de PLC...................................................................31
Tabla 3.2: PLC en comparacin con otros sistemas de control.........................41
Tabla 3.3: Descripcin conos P-CIM.................................................................46
Tabla 3.4: Tipos de datos soportados por el P-CIM...........................................52
Tabla 3.5: Descripcin Tipos de bloques de datos............................................57
Tabla 3.6: Parmetros de ajuste (mtodo de oscilacin) ..................................60
Tabla 3.7: Parmetros de ajuste (mtodo curva de reaccin) ..........................62
Tabla 4.1 Informacin del TWIDOTWDLCAE 40DRF.......................................73
Tabla 4.2 Informacin del modulo TWDAMM3HT............................................74
Tabla 4.3 Medidas de voltaje entrada y salida del motor generador.................75
Tabla 4.4: Direcciones del programa..................................................................89
Tabla 4.5: Direcciones P-CIM.............................................................................94
Tabla 4.6: Direcciones P-CIM implementadas...................................................94
Tabla 4.7: Anlisis de costos............................................................................102

xv

GLOSARIO DE TERMINOS
Bus CAN: (Controller Area Network) es un protocolo de comunicaciones desarrollado
por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topologa bus para la
transmisin de mensajes en ambientes distribuidos, adems ofrece una solucin a la
gestin de la comunicacin entre mltiples CPUs (unidades centrales de proceso).
Convertidor RS 485 RS 232 Interfase de comunicacin del puerto de la PC : RS
232 (serial) con el Terminal de comunicacin del PLC : RS 485.
Conector de ampliacin Conector al que se acoplan los mdulos de E/S de
ampliacin.
CPU: Unidad central de procesamiento (por el acrnimo en ingls de central
processing unit), o simplemente el procesador o microprocesador, es el componente
en un ordenador, que interpreta las instrucciones y procesa los datos contenidos en
los programas de la computadora.
Cubierta de Terminal Cubierta que tienen todos los controladores compactos para
proteger los terminales de entradas y salidas.
DAC: Conversin digital-analgica. En electrnica, dispositivo que convierte una
entrada digital (generalmente binaria) a una seal analgica (generalmente voltaje o
carga elctrica). Los conversores digital-analgico son interfaces que convierten
seales digitales en seales analgicas. La operacin reversa es realizada por un
conversor analgico-digital (ADC).
DCS: Sistema de Control Distribuido (Distributed Control System) es un sistema de
control por lo general en sistemas de fabricacin, proceso o cualquier tipo de sistema
dinmico, en el que los elementos del tratamiento no son centrales en la localizacin,
sino que se distribuyen en todo el sistema con cada componente sub-sistema
controlado por uno o ms controladores. Todo el sistema de los controladores est
conectada por redes de comunicacin y de monitoreo. Es un trmino muy amplio que

xvi

se utiliza en una variedad de industrias, para vigilar y controlar los equipos

distribuidos.
DDE: Dynamic Data Exchange (intercambio dinmico de datos)) es una tecnologa de
comunicacin entre varias aplicaciones bajo Microsoft Windows y en OS/2. DDE
permite que una aplicacin abra una sesin con otra, enviar comandos al servidor de
aplicaciones y recibir respuestas.
Devicenet: DeviceNet es una de las redes que han adoptado el esquema
productor/consumidor, lo que implica que la informacin producida por una sola
fuente en la red alimenta en forma simultnea a todos los probables receptores y deja
a stos la decisin de escuchar o no el mensaje recibido.
Driver: Controlador de dispositivo, llamado normalmente controlador (en ingls,
device driver)
E/S: Entrada/salida.
Ethernet : Ethernet es un estndar de redes de computadoras de rea local con
acceso al medio por contienda CSMA/CD. Ethernet define las caractersticas de
cableado y sealizacin de nivel fsico y los formatos de tramas de datos del nivel de
enlace de datos del modelo OSI.
FIELD POINT: Sistemas distribuidos, independientes e integrados en tiempo real o
acoplados por Ethernet basados en PC
HMI: Interfaz de usuario por sus siglas en idioma ingls, (Human Machine Interface)
que se usa para referirse a la interaccin entre humanos y mquinas.
Interface: Palabra en ingles que significa interfaz, conexin fsica y funcional entre
dos aparatos o sistemas independientes.

xvii

IP: El ndice de proteccin es un estndar internacional de la Comisin Electrotcnica

Internacional 60529 que clasifica el nivel de proteccin que provee una aplicacin
elctrica contra la intrusin de objetos slidos o polvo, contactos accidentales o agua.
LabVIEW: Es una herramienta grfica para pruebas, control y diseo mediante la
programacin. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es
lenguaje Grfico. Este programa fue creado por National Instruments (1976) para
funcionar sobre mquinas MAC, sali al mercado por primera vez en 1986. Ahora
est disponible para las plataformas Windows, UNIX, MAC y Linux. La versin actual
8.6, publicada en agosto de 2008, cuenta tambin con soporte para Windows Vista.
LED: Diodo emisor de luz (acrnimo del ingls de Light-Emitting Diode) es un
dispositivo semiconductor (diodo) que emite luz incoherente de espectro reducido
cuando se polariza de forma directa la unin PN del mismo y circula por l una
corriente elctrica.
LED ERR LED que se enciende cuando se produce un error en el controlador.
LED IN LED que se enciende cuando la entrada correspondiente est activa. Todos
los mdulos disponen de estos LED.
LED OUT LED que se enciende cuando la salida correspondiente est activa. Todos
los mdulos disponen de estos LED.
LED PWR LED que se enciende cuando se suministra alimentacin al controlador.
LED RUN LED que se enciende cuando el controlador est ejecutando un programa.
LED STAT Cuando este LED parpadea indica un estado especfico del programa de
aplicacin.
MIT: Massachussets Institute of Technology. La regla del MIT es el enfoque original
para el control adaptable basado en el modelo de referencia. El nombre se deriva del

xviii

hecho de que fue desarrollado en el Laboratorio de instrumentacin (ahora the

Draper Laboratory)
Mdulo de ampliacin de comunicaciones Mdulo opcional que se puede acoplar
al bus de ampliacin de

comunicaciones de cualquier controlador modular para

proporcionar un puerto serie 2 opcional.

Mdulo E/S analgicos: Mdulo de entrada o salida analgico que aade
adicionales al controlador base.
Mdulo E/S digitales: Mdulo de entrada o salida digitales que aade adicionales al
controlador base
Modbus: Es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo OSI,
basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor, diseado por Modicon
para su gama de controladores lgicos programables (PLCs). Convertido en un
protocolo de comunicaciones estndar de facto en la industria es el que goza de
mayor disponibilidad para la conexin de dispositivos electrnicos industriales.
MRAC: Sigla en ingles que significa

(Model Reference Adaptive Control)

Controladores adaptativos con modelo de referencia

NEMA: (La National Electrical Manufacturers Association) Asociacin Nacional de
Fabricantes Elctricos es una asociacin industrial norteamericana. Este organismo
es el responsable de numerosos estndares industriales comunes usados en el
campo de la electricidad. Entre otros, la NEMA ha establecido una amplia gama de
estndares para encapsulados de equipamientos elctricos.
ODBC: Open Data Base Connectivity es un estndar de acceso a Bases de datos
desarrollado por Microsoft Corporacin, el objetivo de ODBC es hacer posible el
acceder a cualquier dato desde cualquier aplicacin, sin importar qu Sistema Gestor
de Bases de Datos (DBMS por sus siglas en ingls) almacene los datos.

xix

Optoacoplador: Tambin llamado optoaislador o aislador acoplado pticamente, es

un dispositivo de emisin y recepcin de luz que funciona como un interruptor
excitado mediante la luz. La mencionada luz es emitida por un diodo LED que satura
un componente optoelectrnico, normalmente en forma de fototransistor.
PC: Computadora personal u ordenador personal, tambin conocida como PC (sigla
en ingls de personal computer),
P-CIM: Es una poderosa Interfase Hombre Mquina (HMI) de Supervisin, Control y
Adquisicin de datos (SCADA) que le permite a Ud. proporcionar alarmas integradas
y monitoreo de eventos as como la adquisicin, anlisis y presentacin de la
informacin.
PID: Proporcional Integral Derivativo, es un mecanismo de control por realimentacin
que se utiliza en sistemas de control industriales.
PLC: (Programmable Logic Controller) o Controlador lgico programable. Equipo
electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseado para programar
y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar
este tipo de equipos en ambientes industriales.
Pofibus: Es un estndar de comunicaciones para bus de campo. Deriva de las
palabras Process FIeld BUS (bus de campo de proceso).
RAM: Memoria de acceso aleatorio (random-access memory) es la memoria desde
donde el procesador recibe las instrucciones y guarda los resultados. Es el rea de
trabajo para la mayor parte del software de un computador.
RS-232: (Recommended Standard 232, tambin conocido como Electronic Industries
Alliance RS-232C) es una interfaz que designa una norma para el intercambio serie
de datos binarios entre un DTE (Equipo terminal de datos) y un DCE (Data
Communication Equipment, Equipo de Comunicacin de datos), aunque existen otras
en las que tambin se utiliza la interfaz RS-232.

xx

RS- 485: Es un estndar de comunicaciones en bus de la capa fsica del Modelo OSI.
Est definido como un sistema en bus de transmisin multipunto diferencial, es ideal
para transmitir a altas velocidades sobre largas distancias (35 Mbps hasta 10 metros
y 100 Kbps en 1.200 metros) y a travs de canales ruidosos, ya que reduce los ruidos
que aparecen en los voltajes producidos en la lnea de transmisin
Scan: Termino usado en los datos tcnicos de un PLC que significa exploracin,
como por ejemplo tiempo de scan que seria tiempo de exploracin.
SCADA: (Supervisory Control and Data Acquisition) Supervisin, control y adquisicin
de datos. Es una aplicacin de software especialmente diseada para funcionar sobre
ordenadores

(computadores)

en

el

control

de

produccin,

proporcionando

comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos) y controlando

el proceso de forma automtica desde la pantalla del ordenador.
Set point Termino en ingles que refiere al punto de ajuste o punto de referencia de
un sistema de control
Simuladores de entradas: Accesorio opcional para los controladores compactos. Se
utiliza para la depuracin. Puede simular sensores de entrada para comprobar la
lgica de aplicacin.
STR: (Self-Tuning Regulador) Reguladores autoajustables, tipo de control adaptativo.
Terminales de E/S: Terminales de los controladores modulares y de los mdulos de
E/S de ampliacin, que se utilizan para conectar las seales de entradas y salidas.
Los terminales de entradas admiten seales de

entrada de CC tanto de comn

positivo como negativo. Los terminales de salida pueden ser transistores de comn
negativo o de positivo, o contactos de rel.
Terminales de entradas: Terminales ubicados en la parte superior de todos los
controladores compactos. Se utilizan para conectar las seales de entrada de los
dispositivos de entrada, como por ejemplo sensores,

botones de comando e

interruptores de fin de carrera. Los terminales de entrada admiten seales de entrada

de CC tanto de comn positivo como negativo.

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Terminales de la fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin se conecta a

estos terminales para

proporcionar alimentacin al controlador. La tensin de

alimentacin para un controlador compacto es de 100 a 240 VCA, mientras que la

tensin para un controlador modular es de 24 VCC.
TwidoSoft: Es un entorno de diseo grfico que permite crear, configurar y gestionar
las aplicaciones de los autmatas programables Twido. Es un software de 32 bits
para PC que funciona con el sistema operativo Microsoft Windows en sus ms
reconocidas versiones.
USB: El Universal Serial Bus (bus universal en serie) es un puerto que sirve para
conectar perifricos a una computadora. Fue creado en 1996 por siete empresas:
IBM, Intel, Northern Telecom, Compaq, Microsoft, Digital Equipment Corporation y
NEC.
VGA: El trmino Video Graphics Array (matriz grafica de video) se refiere a una
pantalla analgica estndar de ordenadores.

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