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PMR2560 Robtica Redutores de Velocidade

Eduardo L. L. Cabral
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Objetivos
Redutores de velocidade. Caractersticas. Problemas principais:
Tamanho; Rigidez; Folga.

Tipos de redutores utilizados na robtica:

Planetrio; Harmnico; Cicloidal.
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Caractersticas desejadas
Alta rigidez; Alto torque; Alta relao de reduo; Compacto (pequeno volume); Baixo peso e baixa inrcia; Preciso (sem folga, baixo erro na relao de transmisso); Qualidade de movimento (baixa flutuao de velocidade); Baixo custo; Alta eficincia (rendimento).
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Principais problemas
Tamanho:
Redutores comuns com alta relao de reduo grandes, pesados e alta inrcia; Configuraes especiais redutores planetrio e harmnico so bem compactos. Causadas por erro na distncia entre centros e desgaste dos dentes; Podem ser eliminadas com:
Correo de dentes diminuir distncia entre centros (no uma soluo definitiva); Engrenagens bipartidas e com molas rigidez depende da mola. Dente com rasgo diminui rigidez.

Folga:

Redutor de engrenagem comum no utilizado na robtica devido presena de folga e serem poucos compactos.
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Eliminao de folga
Engrenagem bipartida com molas

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Redutor planetrio
Redues de at 12:1 em um nico estgio. Trs graus de liberdade:
Trs eixos disponveis; Vrias possibilidades para eixos de entrada e sada.

Pode funcionar como diferencial.

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Redutor planetrio
Componentes:
Engrenagem sol; Engrenagem planeta; Engrenagem interna (anel externo); Brao.
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Vista frontal
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Redutor planetrio
Relao de transmisso:
1 sol; 2 planeta; 3 engrenagem interna (anel externo); 4 brao.
1 Rotao do elemento em relao ao brao Rotao do brao Rotao do elemento n1,4 n4 n1 2 n2,4 n4 n2 3 n3,4 n4 n3 4 0 n4 n4
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Redutor planetrio
Rotaes absolutas dos elementos:
n1 = n4 + n1, 4 n2 = n4 + n2, 4 n 3 = n 4 + n3, 4 n4 = n4

Relaes de engrenamento:
n1, 4 n2, 4 n2, 4 n3, 4 = Z2 Z n2, 4 = 1 n1, 4 Z1 Z2

Z3 Z2 Z1 = n 3, 4 = n 2, 4 = n1, 4 Z2 Z3 Z3
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Redutor planetrio
Equaes do redutor planetrio:
n1 = n 4 + n1, 4 Z n 2 = n4 1 .n1, 4 Z2 Z1 n3 = n 4 .n1, 4 Z3
Tm-se: 3 equaes; 5 rotaes; 3 nmero de dentes.

Dadas duas rotaes obtm-se as outras trs. Dadas trs rotaes calculam-se as engrenagens.
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Redutor planetrio
Forma mais usual de planetrio:
Engrenagem interna fixa: n3 = 0; Engrenagem sol eixo de entrada; Brao eixo de sada; Relao de reduo? Rotao do planeta? Nmero de dentes das engrenagens?
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Anel externo Planeta Brao Eixo de sada

Sol Eixo de entrada

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Redutor planetrio
Relao de reduo:
n3 = 0 n1, 4 n1 = n4 + Z3 = n4 Z1

Nmero de dentes:
Z1 + Z 3 =i Z1 Z3 = i 1 Z1

Z3 .n4 Z1

Z3 Z1 + Z 3 n1 = n4 n 1 + = 4 Z 1 Z1 n1 Z1 + Z 3 = = i >1 n4 Z1

como D3 = D1 + 2 D2 ,
Z 3 = Z1 + 2Z 2 Z2 = Z 3 Z1 2
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Redutor planetrio
Exemplo:
Rotao do sol (entrada): n1 = 3600rpm; Rotao do brao (sada): n4 = 300 rpm;
n1 3600 i= = = 12 n4 300

Adotando Z1 = 20:
Z 3 = Z1 (i 1) = 20(12 1) = 220 Z2 = Z 3 Z1 220 20 = = 100 2 2
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Redutor planetrio
Redutor planetrio de duplo estgio composto:
Altssima relao de reduo; Duas configuraes possveis; Teoricamente pode-se obter relao de reduo infinita se os dois estgios tiverem as mesmas dimenses;
n3(1) n4 n2 Entrada
(1)

n3(2)

n2(2) n1(2) Sada

n1(1)

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Redutor harmnico
Altssimas redues acima de 30:1. Redutor mais compacto que existe. Pode ser visto como sendo um planetrio sem o sol o planeta cresceu tanto que fez o sol desaparecer. Trs graus de liberdade:
Trs eixos disponveis; Vrias possibilidades para eixos de entrada e sada.

Pode funcionar como diferencial.

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Redutor harmnico
Partes principais:
Gerador de onda: came na forma elptica; Spline flexvel: engrenagem fina com dentes externos montada sobre o gerador de onda (ao mola); Spline circular: componente slido com dentes internos.

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Redutor harmnico
Princpio de funcionamento:
Engrenamento ocorre ao longo do eixo maior da elipse; Cada volta do gerador de onda move a spline flexvel alguns dentes diferena de dentes entre a spline flexivel e a fixa.

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Redutor harmnico
Simulao:

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Redutor harmnico
Vantagens:
Exatido e repetibilidade boas:
Exatido ordem de minutos de arco; Repetibilidade ordem de segundos de arco.

Alta capacidade de torque e boa rigidez torcional semelhante a redutores com o dobro do tamanho. Baixssima inrcia. Folga-zero em razo da pr-carga no engrenamento. Altas redues de 30:1 at 320:1 em um nico estgio. Altas eficincias em torno de 85%. Desgaste mnimo em razo das velocidades de escorregamento do engrenamento serem prximas de zero.
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Redutor harmnico
Relao de transmisso

i = R
Zr Zr Z f

i = R +1

i=

R +1 R

i = relao de transmisso = rotao de entrada/rotao de sada

R=

Zr = nmero de dentes da spline circular Zf = nmero de dentes da spline flexvel

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Redutor harmnico
Esquema de montagem
Eixo de entrada e sada com apoio duplo prcarregado na sada; Lubrificaao e vedao presentes.

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Redutor cicloidal
Altssimas redues acima de 30:1. Redutor compacto. Caro devido ao processo de fabricao das engrenagens. Princpio de funcionamento do planetrio. Trs graus de liberdade:
Trs eixos disponveis; Vrias possibilidades para eixos de entrada e sada.

Pode funcionar como diferencial.

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Redutor cicloidal
Utiliza engrenagens com perfis cicloidais:
Engrenagem comum dente com perfil de envolvente; Engrenagem cicloidal dente com perfil epitrocoidal (hipocicloide e epicicloide).

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Redutor cicloidal
Vantagens:
Alta exatido e repetibilidade:
Exatido ordem de minutos de arco.

Alta capacidade de torque e boa rigidez torcional:

Vrios dentes em contato simultaneamente.

Folga-zero. Baixa inrcia para acionamento. Altas redues:

30:1 at 170:1 em dois estgios.

Desgaste mnimo:
Contatos de rolamento.

Compacto.
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Redutor cicloidal
Exemplo de um redutor cicloidal com configurao de um planetrio de dois estgios compostos.

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Redutor cicloidal
Partes principais:
Eixo de alta velocidade com excntrico; Engrenagens cicloidais (2); Roletes; Eixo de baixa velocidade; Carcaa.
n3(1) n4 n2(1) n1(2) Entrada Sada n1(1)
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Rolamentos Engrenagem Epitrocoidal

Rotor excntrico

n3(2)

n2(2)

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Exemplos
1) Clculo de um redutor planetrio. 2) Clculo de um redutor harmnico.

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