Universidad de Colima.

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica. Ingeniera

Mecnica Elctrica.

Anlisis y diseo de mecanismos.

Alumno: Sayil Mendoza Trujillo.

5 H. Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.

Coquimatln, Colima. Noviembre de 2013.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

ndice.
1. Introduccin. 2. Desarrollo. 2.1 Anlisis de posicin. 2.2 Anlisis de velocidad. 2.3 Anlisis de aceleracin. 3. Caso de estudio. 3.1 Anlisis primario. 3.2 Anlisis velocidad. 3.3 Anlisis de aceleracin 4. Conclusiones 5. Bibliografa. 6. Anexos 6.1 Aceleracin para el punto P 6.2 Disco de datos 1 2 2 8 10 12 12 15 18 24 25 26 26 29

1. Introduccin.
Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 2

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Un mecanismo se define como una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. sta transformacin de movimiento se lleva a cabo mediante distintas configuraciones de cuerpos rgidos, mejor conocidos como eslabones, y articulaciones mviles, tambin nombradas pares cinemticos. Por ejemplo un mecanismo biela-manivela-corredera cuyo propsito es transformar el movimiento rotacional de un motor en movimiento lineal. Otro caso es el del mecanismo de cuatro barras, el cual es utilizado, principalmente, para transformar un movimiento rotatorio en otro oscilatorio.

La imagen que se muestra a la izquierda, es un mecanismo de cuatro barras sencillo como el que se explic en el ejemplo anterior, cuyo propsito es transformar el movimiento circular de la manivela s en movimiento oscilatorio del seguidor p.

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras bsico.

Ahora analizaremos un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, eslabn l, es un cuerpo rgido con forma de tringulo escaleno y sobre ese cuerpo rgido existe un punto P del cual queremos conocer su posicin, velocidad y aceleracin para cualquier posicin de la manivela.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 3

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

2. Desarrollo.
En esta seccin se harn los siguientes anlisis en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2: Anlisis de posicin: Encontraremos los ngulos de inclinacin del acoplador y seguidor, as como las coordenadas del punto P. Anlisis de velocidad: Obtendremos las velocidades angulares del acoplador y seguidor, as como celeridades lineales del punto P. Anlisis de aceleracin: Por ltimo, se encontrarn las expresiones para obtener las aceleraciones angulares tanto del acoplador como del seguidor, as como la aceleracin lineal del punto P.

2.1 Anlisis de posicin.

Para vida de hacer el desarrollo se esta seccin, nos guiaremos en la siguiente imagen de un mecanismo de cuatro barras.

Figura 2. Mecanismo de cuatro barras en anlisis.

Lo primero que se hace en el anlisis algebraico de cualquier mecanismo, es escribir la ecuacin de cierre del circuito.
Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 4

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Ahora escribimos la ecuacin anterior en forma polar.

(a) Aplicamos la frmula de Euler en (a) y separamos las partes reales e imaginarias en dos ecuaciones.

(b) (c) A continuacin reacomodamos (b) y (c) aislando los trminos que involucren 3.

Luego elevamos al cuadrado ambas expresiones y las sumamos.

(d) Hacemos uso de las siguientes identidades trigonomtricas.

(e) (f) Sustituimos (d) y (e) en (d) con su respectivos ngulos.

(g) Para vida de facilitar los procedimientos siguientes, obtendremos las componentes en x y y de la diagonal s de la figura 2.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 5

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

(h) Tambin podemos obtener el valor de gama para en los pasos siguientes facilitar el proceso algebraico, primero obtenemos el valor de s en funcin de r3, r4 y . Ahora, en la ecuacin anterior sustituimos el valor de s pero en funcin de r1, r2 y 2, y despejamos .

(i) Ahora podemos expresar (g) en trminos de (h) e (i). Primero dividimos (g) entre 2r4, reducimos en lo posible y reacomodamos de manera conveniente utilizando la identidad trigonomtrica (f).

Reacomodamos an ms y hacemos coincidir el primer trmino con cos .

Reducimos el primer trmino convenientemente y sustituimos las expresiones en (h) e (i).

(j) Al manejar tanto seno como coseno de un mismo ngulo en (j), resulta conveniente sustituir esos valores por identidades trigonomtricas de la mitad del ngulo.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 6

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

(k) Ahora sustituimos estas identidades con sus respectivos ngulos en (j) y reacomodamos.

Encontramos la solucin del sistema de segundo orden, sustituimos los valores se sx y sy, y despejamos para 4.

(1) Para encontrar el 3 tenemos que hacer un proceso totalmente anlogo al anterior, por lo tanto no tiene caso desarrollarlo aqu, solamente se expresar el resultado.

(2) Para encontrar la posicin del punto P nos guiaremos de la figura siguiente.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 7

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Figura 3. Mismo mecanismo de 4 barras de la figura 2, pero ahora con el vector de posicin del punto P, respecto al origen A.

De la figura 3 podemos deducir la distancia al punto P, el ngulo del vector y por consiguiente el vector de posicin.

(3)

(4) (5)

2.2 Anlisis de velocidad

Como se dijo al inicio de la seccin, el propsito de esta subseccin es encontrar las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, o acoplador y seguidos, es lo mismo. Despus de esto, tenemos que encontrar las velocidades lineales del punto P, tanto en la coordenada x como y.
Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 8

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Primero, de la ecuacin de cierre de circuito (a), obtenemos su derivada respecto del tiempo, sabiendo que r1, r2, r3 y r4 son constantes en el tiempo, y aplicamos la frmula de Euler. Tambin hay que tener en cuenta que la primera derivada del desplazamiento angular con respecto del tiempo se le conoce como velocidad angular.

Ahora separamos las partes real e imaginaria de la expresin anterior y formamos el siguiente sistema de ecuaciones.

(m) (n) Aplicamos el mtodo de Cramer al sistema anterior y haciendo uso de esta identidad trigonomtrica sen (-) = sencos + cossen obtenemos los siguientes resultados 3 y 4.

(6)

(7) Los valores de 3 y 4 son obtenidos de (1) y (2), respectivamente, 2 es nuestra variable independiente y 2 es constante, ya que la manivela es movida por un motor de velocidad constante en la mayora de los casos. Ahora podemos encontrar la velocidad del punto P valindonos de las siguientes expresiones. () (o)

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 9

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Figura 4. Diagrama del mecanismo de 4 barra para anlisis de la velocidad en el punto P.

En la figura 4 observamos que el cuerpo rgido BCP gira a una misma velocidad angular 3 en cualquier punto, por lo tanto, podemos encontrar la velocidad del punto P respecto a B con () y luego sustituirla en (o) para encontrar la velocidad absoluta en el punto P.

Sustituimos los valores de 3 y r5.

(p)

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 10

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Ahora encontramos la velocidad absoluta del punto B.

(q) Finalmente sustituimos (p) y (q) en la expresin (o) y reacomodamos para las componentes en i y j. Estos valores sern las velocidades del punto P en x y y respectivamente.

(8) No hay que confundir el ngulo (alfa sin subndice) entre los segmentos PB y BC con aceleracin angular n (alfa con algn nmero como subndice).

2.3 Anlisis de aceleracin

El anlisis para encontrar la aceleracin del punto P comienza con encontrar las aceleraciones angulares del acoplador y seguidor, de una manera similar al procedimiento en la subseccin 2.2 utilizado para encontrar las velocidades angulares de los eslabones mencionados. Posteriormente, se hace un anlisis del mecanismo utilizando lgebra vectorial para encontrar la aceleracin total del punto B as dicha aceleracin del punto P respecto del B. En esta seccin solamente se mostrarn las ecuaciones que sirven para encontrar los parmetros buscados en este apartado, aceleraciones angulares del acoplador y seguidor, y aceleracin total del punto P; sin embargo en el anexo al final del documento, se agregar el procedimiento utilizado para llegar a estas soluciones.

(9)

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 11

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

(11)

(12) De esta manera se concluye el anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras de la figura 2.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 12

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

3. Caso de estudio.
Todo el desarrollo de ecuaciones anterior, fue hecho para hacer un anlisis del siguiente mecanismo de cuatro barras. Donde las dimensiones expresadas son:

r1 = 300 mm r2 = 150 mm r3 = 375 mm r4 = 450 mm r5 = 225 mm = 50 2 = 15 rad/s Anti-horario. 2 = 0 rad/s2

Figura 5. Mecanismo en estudio. Los anlisis siguientes fueron evaluados con un cdigo programa en Matlab R2010 versin 7.10.

3.1 Anlisis de posicin

Los resultados arrojados en el anlisis son los que se presentan a continuacin.

2
0 20 40 60 80 100 120 140

3 ( )
110.487 87.837 69.205 58.346 53.043 51.339 52.154 54.938

4
128.682 108.783 96.631 93.593 96.187 101.768 108.787 116.315

18.195 20.946 27.425 35.248 43.144 50.430 56.633 61.376

rP
97.477 203.974 292.860 343.493 367.749 374.975 370.644 358.296

rPx (mm)
-62.078 -25.824 5.120 4.181 -24.732 -70.284 -122.370 -172.907

rPy
75.153 202.333 292.815 343.468 366.916 368.330 349.861 313.814

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 13

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

160 180 200 220 240 260 280

59.406 65.376 72.678 81.103 90.367 100.086 109.712

123.764 130.751 137.036 142.480 147.000 150.516 152.856

64.358 65.376 64.358 61.376 56.633 50.430 43.144

340.551 319.456 296.547 272.809 248.656 223.906 197.691

-215.712 -246.424 -262.437 -262.826 -248.283 -221.072 -184.994

263.520 203.291 138.083 73.125 13.617 -35.514 -69.705

2
300 320 340 360

3 ( )
118.346 124.237 123.593 110.487

4
153.593 151.662 144.539 128.682

35.248 27.425 20.946 18.195

rP
168.114 131.611 86.693 97.477

rPx (mm)
-145.362 -108.956 -82.641 -62.078

rPy
-84.453 -73.824 -26.194 75.153

Tabla 1. Resultados del anlisis de posicin.

Estos datos tabulados se expresan en las siguientes grficas.

Grfica 1. Aqu se muestra la variacin del ngulo 3 con respecto de 2.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 14

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 2. Observamos la variacin del ngulo 4 con respecto de 2.

Grfica 3. Observamos la variacin del ngulo transmisin con respecto de 2.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 15

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 4. Observamos la trayectoria del punto P.

3.2 Anlisis de velocidad

A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.

2 ()
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 220 240

3 (ra d/s)
-15.000 -16.780 -10.879 -5.752 -2.446 -0.240 1.397 2.746 3.934 5.000 6.674 7.174

4
-15.000 -12.953 -5.297 0.250 3.315 4.870 5.545 5.675 5.452 5.000 3.745 3.027

VPx
1127.302 1764.743 690.364 -720.051 -1679.674 -2162.831 -2255.851 -2043.215 -1604.440 -1016.457 314.758 918.888

VPy (mm/s)
5431.166 4912.849 2917.984 1532.379 514.911 -380.083 -1191.179 -1882.861 -2408.418 -2732.121 -2710.795 -2368.192

VP
5546.924 5220.192 2998.538 1693.121 1756.826 2195.973 2551.033 2778.469 2893.908 2915.076 2729.007 2540.214

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 16

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

260 280 300 320 340 360

7.338 6.994 5.752 2.633 -4.474 -15.000

2.228 1.233 -0.250 -2.949 -8.301 -15.000

1392.449 1670.173 1687.105 1386.777 881.890 1127.302

-1821.790 -1085.313 -142.607 1134.122 3114.748 5431.166

2292.997 1991.829 1693.121 1791.475 3237.188 5546.924

Tabla 2. Resultados del anlisis de velocidad.

Los valores de la grfica anterior se observan grficamente a continuacin.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 17

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 5. Velocidad del eslabn 3 para cada posicin de la manivela.

Grfica 6. Velocidad angular del eslabn 4.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 18

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 7. Esta grfica muestra la velocidad del punto P en direccin X.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 19

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 8. Velocidad del punto P en direccin Y.

Grfica 9. Velocidad absoluta del punto P.

3.3 Anlisis de aceleracin.

A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.

2 ()
0 20 40 60 80 100 120 140 160

3 (ra d/s )
-360.288 177.728 262.464 176.599 113.498 79.825 62.815 53.981 48.392
2

4
-168.135 297.184 302.202 177.597 93.328 44.727 15.564 -3.063 -15.255 Pgina 20

APx
41.044 -11.597 -64.407 -52.247 -30.435 -11.747 3.151 14.556 22.602

APy (m/s2)
59.500 -83.710 -73.754 -48.802 -40.312 -36.781 -32.633 -26.464 -18.445

AP
72.283 84.509 97.918 71.494 50.511 38.611 32.785 30.203 29.173

Anlisis y diseo de mecanismos

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

180 180 200 240

43.085 43.085 36.354 15.095

-22.917 -22.917 -27.292 -32.156

27.402 27.402 29.099 29.099

-9.237 -9.237 0.471 0.471

28.917 28.917 29.103 29.103

2
()
260 280 300 320 340 360

3
(ra d/s )
-2.171 -29.947 -83.208 -200.663 -421.665 -360.288
2

4
-37.269 -50.117 -82.211 -160.925 -302.209 -168.135

APx
27.815 23.628 16.605 6.799 -5.801 -19.768

APy
(m/s )
10.105 19.225 27.619 35.741 46.060 66.458
2

AP
29.594 30.461 32.226 36.382 46.424 69.336

Tabla 3. Resultados del anlisis de aceleracin.

Grfica 10. Aceleracin angular del eslabn 3.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 21

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 11. Aceleracin angular del eslabn 4.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 22

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 12. Aceleracin del punto P en direccin X.

Grfica 13. Aceleracin del punto P en direccin Y.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 23

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 14. Aceleracin total del punto P.

Adems de que se realiz el programa en Matlab para encontrar las variables mostradas anteriormente, tambin se hizo una simulacin en el programa Working Model. El mecanismo que se introdujo es el que se muestra a continuacin.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 24

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 15. Mecanismo realizado en la simulacin y trayectoria del punto que se analiza.

En base a al mecanismo mostrado, cuyas dimensiones son las especificadas en el caso de estudio.

Grfica16. Velocidades del punto P en sus componentes X (azul), Y (anaranjado) y total (verde).

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 25

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 17. Aceleracin del punto P (verde) total, as como en componentes X (azul) y Y (anaranjado).

Grfica 18. Velocidad angular del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 26

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Grfica 19. Aceleraciones angulares del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).

Conclusiones.
Haciendo comparaciones entre las grficas realizadas en Matlbad y las generadas por Working model, todas son muy similares; en algunos casos, parecen cambiar de tamao, pero esto es debido a que los ejes coordenados no siguen la misma escala. Lo anterior lo podemos observar mirando la grfica 4 y la 15, en donde ambas representaciones de la trayectoria del punto P, en donde la grfica 4 pareciera que est inflada respecto a la de la grfica 15. Hablando de las velocidades observamos en la grfica 18, nos dice a simple vista que el acoplador se mueve en el mismo sentido que el seguidor. En las velocidades del punto P de la grfica 16, se muestran los valores en los que la velocidad en X o en Y es cero, haciendo que converjan la velocidad total con la otra velocidad que no es nula. En el diagrama de aceleraciones se muestran valores en donde convergen la aceleracin con alguna otra, cuando la contraria es nula, lo mismo que en las grficas de velocidad. Ahora, analizando las grficas de velocidad y aceleracin del punto P, 16 y 17 respectivamente, observamos que cuando la velocidad lineal del punto P es positiva, la aceleracin lineal es negativa, y viceversa, para alguna de las dos componentes cartesianas. Y bien, de esta manera de concluye el trabajo presente, agregando informacin adicional en los anexos al final del documento donde se encuentra el cdigo fuente que gener las grficas en Matlab y las grficas generadas como imgenes, as como la simulacin en Working Model.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 27

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Bibliografa.
1. SHIGLEY, Joseph E. y Josephuicker, John Jr. Teora de mquinas y mecanismos. Mxico, McGraw-Hill, 2001, 613p. 2. NORTON, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Second edition. USA, WCB/McGraw-Hill, 1999, 806p.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 28

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Anexos.
Anlisis de aceleracin del punto P.
Primero debemos encontrar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 o acoplador y seguidor. Derivamos 2 veces la ecuacin de cierre del circuito (a) respecto del tiempo 1ra derivada.

(1) Para vida de hacer ms sencilla las operaciones siguientes dividimos toda la ecuacin (1) entre y aplicamos la frmula de Euler.

(2) Observemos que en la parte real de la ecuacin no se involucra a 3, por lo tanto si tomamos solamente la parte real de (2).

(3) Despejamos

de (2).

Para encontrar hacemos algo similar a lo anteriormente mostrado, slo que para este caso, dividiremos (1) entre y aplicaremos la frmula de Euler.

(5) Separamos la parte real de (5).

(6)

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 29

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Despejamos

de la ecuacin (6)

Con estas expresiones encontramos la aceleracin del punto P. (8)

Primero encontramos la aceleracin tangencial y normal en el punto B. * Aceleracin tangencial de B.

*Aceleracin normal de B.

Sumamos las dos aceleraciones normal y tangencial de B para obtener la total Ahora encontraremos la velocidad relativa del punto P respecto de B. *Encontramos la velocidad tangencial del punto P respecto del B. ) (12)

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 30

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

*Encontramos la velocidad normal del punto P respecto del B.

Sumamos las componentes tangenciales y normales para obtener una aceleracin total.

De (10) podemos obtener una expresin para la aceleracin total del punto P: (14) As, sustituimos (12) y (13) en (14) y obtendremos la expresin deseada. (15)

(16) Las frmulas dadas en (15) y (16) contienen sin subndice y con subndice. Alfa con subndice 2 3 es la aceleracin angular referente al eslabn del nmero de su subndice. Mientras que alfa sin subndice representa la magnitud del ngulo entre los segmentos y del acoplador del eslabn 3.

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 31

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Disco de datos.
Se anexa al documento un disco compacto con lo que se utiliz para vida de desarrollar este documento. Dichos elemento se listan a continuacin: Matlab o Grficas o mecanismo_4_barras.m o mecanismo_4_barras.xlsx Working_Model o aceleraciones_angulares.jpg o aceleraciones_P.jpg o imagen_simulacin.jpg o mecanismo_4_barras.m o velocidades_angulares.jpg o velocidades_P.jpg mecanismo-4-barras.docx mecanismo_4_barras.xlsx

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 32

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

Anlisis y diseo de mecanismos

Pgina 33