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Modlisation des machines dusinage

P. FRANCOIS CNAM 2005

Sommaire

Fonctionnement des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1. Dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2. STRUCTURE DUNE MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 3. Fonctionnement dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Cellule lmentaire dusinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2. Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3. Terminologie et conventions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4. Modlisation gomtrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5. Situation relative outil / pice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Exemples de modlisation en tournage et fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1. Tches dusinage et reprsentation de loutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2. Modlisation des outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3. Liaison pice/porte-pice en fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Modlisation des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1. Structure des machines de fraisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Modlisation des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1. Principe et hypothses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2. Paramtrage de la chane de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4. Exercice: Robot ACMA X88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 7. Calcul des paramtres articulaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 8. Exercice: robot ACMA X88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Outils mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 1. Coordonnes dun vecteur dans une base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2. Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3. Oprateurs de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4. Paramtrages dune rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Chapitre 1 : Fonctionnement des MOCN


Ce chapitre a deux objectifs. Dune part de familiariser le lecteur au vocabulaire conventionnellement utilis propos des machines outil commande numrique. Dautre part de lui apporter quelques lments concernant les solutions technologiques utilises pour la ralisation de ces machines. Ces connaissances sont indispensables pour savoir identifier lobjet rel et ses dfauts de fonctionnement qui seront lobjet dune modlisation.

Dfinitions

1. Dfinitions
1.1. M.O.C.N.
Une machines commande numrique (en abrg: MOCN) est un systme automatis dans lequel on peut dissocier les fonctions de la partie commande (PC) et de la partie oprative (PO). Celles-ci sont reprsentes schmatiquement la figure 4 et dcrites dans les deux paragraphes suivants. Les ordres de mouvement des diffrents organes sont donns par programmation. En particulier, les positions successives de loutil par rapport la pice sont exprimes sous forme numrique. Elles sont dfinies dans un systme de coordonnes dont la nomenclature est normalise (NF Z68-020)

1.2. Axe
Un degr de libert dun organe de machine est appel AXE si lactionneur du mouvement est asservi en vitesse et position, et sil peut tre synchronis avec un autre degr de libert pour obtenir un dplacement qui nest pas parallle une direction principale du systme de coordonnes. Il permet dobtenir une position, par une instruction numrique, la rsolution du moyen de mesure prs.

1.3. Demi axe


Un degr de libert dun organe de machine est appel DEMI-AXE si lactionneur du mouvement est asservi en vitesse et position, sans pouvoir tre synchronis avec un autre degr de libert.

1.4. Axe squentiel


Un degr de libert dun organe de machine est appel AXE SEQUENTIEL si lactionneur du mouvement nest pas asservi en vitesse et position. Le nombre de positions obtenues de faon automatique est trs limit. Exemples: dplacement dune contre-pointe, plateau tournant index quatre positions, broche indexe tous les 15 degrs,... Remarques: On emploie rarement le nom daxe pour les organes tels que: mouvement dun magasin doutils, tourelle, mandrin, palettiseur... Lasservissement de commande dun axe ou demi-axe est souvent ralise en boucle ferme, mais on rencontre aussi des dplacements par moteur pas pas avec une commande en boucle ouverte.

STRUCTURE DUNE MOCN

2. STRUCTURE DUNE MOCN


2.1. Partie commande
Les fonctions de la PC sont assures par des sous ensembles: le directeur de commande numrique (DCN); les interfaces avec la PO; les interfaces de communication avec lutilisateur et les autres PC.

2.1.1. Directeur de commande


Le directeur de commande et lautomate programmable sont deux systmes base de microprocesseurs. Le directeur de commande a pour fonctions: le pilotage et la synchronisation des axes de mouvement; la gestion des programmes; le paramtrage des dimensions des outils, du porte-pices, de la machine; la communication avec lextrieur. Lautomate programmable est charg de lautomatisation de la machine. Il change des informations avec le DCN, loprateur et la PO. Les informations dentre sont: ltat des capteurs; ltat des practionneurs; les ordres de loprateur via les boutons du pupitre. Les informations de sortie sont: la commande des practionneurs; lautorisation de fournir lnergie aux practionneurs; ltat des voyants du pupitre.

2.1.2. Les interfaces PC / PO


Linterface automate / PO est constitue de cartes entres-sorties, elles transforment le niveau de puissance des informations binaires. Linterface DCN / PO est constitue de cartes daxes et de variateurs de vitesse. Ces organes sont chargs de raliser lasservissement en vitesse et en position de chacun des mouvements outil/pice. Pour chaque mouvement, la carte daxe contrle la position, et le variateur contrle la vitesse. La boucle dasservissement en vitesse est un lment actif de la boucle de position. La carte daxe reoit une consigne de position du DCN, et une image de la position relle du mobile fournie par un capteur. En fonction de la diffrence entre ces deux informations, que lon appelle erreur de poursuite, elle labore la consigne de vitesse pour le variateur. Le variateur doit fournir lnergie ncessaire au moteur pour maintenir sa vitesse constante, quelque soit le couple rsistant. Pour cela il compare la consigne reue de la carte daxe et limage de la vitesse relle du mobile, et fait varier la tension dalimentation du moteur en fonction de cette diffrence.
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STRUCTURE DUNE MOCN

2.2. Partie Oprative


2.2.1. Motorisation
Lactionneur le plus frquemment rencontr dans les axes numriss est le moteur courant continu. Ses deux principales caractristiques sont les suivantes: La frquence de rotation du rotor est proportionnelle la tension dalimentation. Le courant consomm est proportionnel au couple rsistant appliqu au rotor. Pour rguler sa vitesse il faut donc pouvoir faire varier la tension ses bornes tout en maintenant une alimentation en intensit suffisante pour fournir le couple mcanique ncessaire lentranement du mobile.

2.2.2. Mesure de la vitesse


Les capteurs de vitesse utiliss sont gnralement des gnratrices-tachymtriques. Ces dispositifs ont la proprit de fournir une tension lectrique proportionnelle la frquence de rotation de leur axe. Ils peuvent tre intgrs au moteur la construction. Une autre solution consiste calculer la drive de la mesure de position.

2.2.3. Mesure de la position


Les capteurs de position diffrent par: Le type de mouvement mesur: linaire ou rotatif. La nature de linformation dlivre: Quand le dplacement du mobile entraine une variation continue dune grandeur lectrique (capteurs rsistifs) ou magntique (capteurs inductifs, transformateurs variables), linformation est dite analogique . Les capteurs incrmentaux (gnrateur dimpulsion et compteur), ou les codeurs fournissent une information numrique. La nature de la lecture (ou dtection du mouvement): La mesure est dite absolue pour un codeur, dans ce cas la position est dfinie par rapport lorigine au moyen dun code binaire (code GRAY par exemple). Elle est dite relative pour un capteur incrmental. Le dplacement est mesur comme un agrandissement de la coordonne par rapport la position prcdente. On parle de mesure semi-absolue dans le cas dun codeur rotatif qui effectue des mesures sur plusieurs tours, ou pour un resolver qui ne permet une mesure absolue que sur un trs petit dplacement. Il est alors ncessaire de complter cette mesure par un comptage des tours.

Fonctionnement dun axe

3. Fonctionnement dun axe


3.1. Gnration des consignes de position
Linterpolateur a pour rle de gnrer les consignes de positions pour chacun des axes et de les synchroniser. Ces informations sont calcules priodiquement une cadence constante (dite frquence dhorloge) en fonction de la trajectoire raliser.

3.1.1. Exemple:
Dans le plan dinterpolation (X,Y), la trajectoire raliser est larc de cercle de rayon R mm, dangle A dans le sens horraire, de centre C(Xc,Yc), au dpart de P(0)(Xd,Yd). La vitesse davance est de Vf mm/min Calculer les coordonnes (x,y) du point courant P en fonction du temps (t = 0 en D) Combien linterpolateur gnrera-t-il de consignes (x,y) sachant que la priode dhorloge est de 10 ms. ? y P(t) +

+ P(0)

+ C

Figure 2: Interpolation circulaire

3.1.2. Rampes dacclration et de dclration


On dsire une vitesse constante sur la plus grande partie possible de la trajectoire. Cela signifie que les phases dacclration et de dclration devront tre les plus courtes possible. Lacclration maximale (ou la dure du passage de la vitesse zro la vitesse maxi) sera ajuste en fonction des performances de laxe et de linertie mcanique vaincre. Les rampes de transition peuvent avoir diffrentes formes rampes linaires V rampes paraboliques V rampes sinusodales V

t dV -----dt t dV -----dt

t dV -----dt t

Figure 3: Rampes dacclration

Fonctionnement dun axe

3.2. Asservissement en vitesse


Chaque carte daxe fourni une consigne de vitesse (C.V.) au variateur correspondant. Le variateur de vitesse a pour fonction de comparer la mesure de la vitesse relle du moteur avec la consigne et dadapter lnergie lectrique fournir au moteur. Dans le cas dun moteur courant continu: Dans le cas o un couple rsistant freine le moteur, lintensit du courant lectrique consomm augmente, il faudra imposer une tension plus grande pour lacclrer; dans le cas o il faut ralentir le moteur (parcequil est entrain par linertie de laxe) il faut diminuer la tension ses bornes et dissiper lnergie lectrique dans des rsistances.

CARTE ENTREE SORTIE Actionneurs

Ecran

Abrviations: c.p. consigne de position p.r. position relle c.v. cnsigne de vitesse v.r. vitesse relle d.t. dynamo tachymtrique (capteur de vitesse)

Interfaces

Automate

Clavier Capteurs

Autres P.C.

Energie

Boucle de vitesse

c.p. x c.p. y c.p. z p.r.

Commande Numrique

Interpolateur

+ c.v. v.r.

+ -

A
VARIATEUR

DIRECTEUR de COMMANDES

CARTE dAXE

d.t.
Mesure de la vitesse Mesure de la position

MOTEUR Axe z

Figure 4: Architecture PC/PO dune MOCN

Fonctionnement dun axe

Fonctionnement dun axe

3.3. Technologie des capteurs de position


Deux technologies sont couramment employes: les capteurs photo-lectriques et les capteurs utilisant le principe de linduction, appels inductosyn. Les procds sont identiques pour les capteurs linaires ( fig. 5 ), ou circulaires ( fig. 6 ) .

3.3.1. Procd optique


Des cellules photo-sensibles fournissent deux signaux proportionnels lintensit lumineuse reue dun faisceau qui a travers une rgle grave et un masque mobile. Ces deux signaux de priode p sont dphass de p/4. Ils sont transforms en signaux binaires (deux niveaux), afin dtre exploits par le compteur dimpulsions. Deux signaux sont ncessaires pour pouvoir discriminer le sens de dplacement. On peut ventuellement diviser la rsolution du capteur (initialement le pas de la rgle) en chantilonnant les signaux triangulaires issus des cellules photo-sensibles.

c1 c2 Figure 6: Capteur circulaire

Figure 5: Capteur linaire

3.3.2. Principe
Deux capteurs photosensibles c1 & c2 produisent un signal lectrique proportionnel lclairement reu. Les faisceaux lumineux qui leur parviennent ont travers la rgle et un masque (m1 & m2) comportant chacun une succession de traits opaques de pas p=0,02 mm. La gravure du masque m2 est dcall de p/4 par rapport la gravure m1. Les signaux priodiques issus des capteurs c1 et c2 sont ainsi dphass de p/4. Une demi priode est ensuite dicretise en 10 niveaux dclairement pour obtenir une rsolution de 0,02 / 2 x10 = 0,001 mm. Imax / 2 0 masque m1

Imax

Imax / 2

masque m2

Imax Imax / 2 Imax / 2 Figure 7: Etats dclairement caractristiques des 2 masques

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Fonctionnement dun axe

3.3.3. Procd induction


Pour les rgles Inductosyn, un circuit lectrique grav sur une rgle ( fig. 8 ) est parcouru par un courant alternatif, il gnre un champ magntique. Le curseur est un circuit de mme nature, il produit par phnomne dinduction un courant lectrique dont la tension moyenne varie en fonction du dplacement relatif curseur/rgle.

Ue

Us1eff x 0 p/4 p

p/4

Us2eff p/4 x p

Us1

Us2

Figure 8: Rgle Inductosyn

Le mme procd est utilis sur des circuits de forme circulaire pour fabriquer des capteurs de position angulaire. Dautres capteurs circulaires utilisent le phnomne dinduction. On y a remplac le cicuit imprim par des bobines pour crer le champ magntique. On nomme ce produit Resolver.

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Fonctionnement dun axe

3.4. Influence de la position du capteur


En fonction de sa position dans la chane cinmatique de laxe, le capteur peut saffranchir de certains dfauts gomtriques. Mesure sur le moteur rducteur Le capteur ne prend pas en compte: mobile capteur de le jeu du rducteur, position crou vis les dfauts du rducteur, lerreur de pas de la vis, moteur la dformation de la vis, les dfauts de lcrou. Mesure en bout de vis rducteur mobile Le capteur ne prend pas en compte: lerreur de pas de la vis, crou vis la dformation de la vis, les dfauts de lcrou. capteur de moteur position Mesure directe sur le mobile Cest la solution idale gomtriquement, mais elle est plus chre et rend lasservissement plus instable.

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Chapitre 2 : Cellule lmentaire dusinage

Ce chapitre expose une mthode de construction dun modle gomtrique des quipements de production par usinage. Il a pour but de reprsenter la gomtrie dune machine et de ces accessoires du point de vue fonctionnel.

1. Introduction
La mise en oeuvre dune production en usinage fait intervenir, une machine-outil, des outillages (porte-pice, outils, porte-outils), et une pice. Pour dcrire la gomtrie et le fonctionnement de cet ensemble matriel, aucun terme universel nexiste. Par universel je veux dire indpendant du type de machine (fraiseuse, tour, robot, ...) et indpendant de la marque de la commande numrique (NUM, SIEMENS, FAGOR, ...) . Partant de ce constat, et pour les besoins de la formation, mes collgues et moi avons choisi des termes simples, convenant toute machine, donc diffrents du langage conventionnel des techniciens. Certains mots ont t emprunts au vocabulaire de la robotique. Pour donner un titre au modle, L. Mathieu (initiateur de cette rflexion), a retenu lappellation cellule lmentaire dusinage. Nous avons pour habitude dutiliser labrviation C.E.U .

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Concept

2. Concept
La C.E.U. dsigne non seulement un ensemble d'lments matriels mais galement les liaisons mcaniques entre ces lments. Le concept est extrmement important puisqu'il sert de base l'tude de l'usinage, la mise en uvre rationnelle de la production, au rglage, la gestion des outillages et des informations associes, la mise en uvre des palpeurs... Les matriels mis en oeuvre sont rassembls dans cinq lments reprsents figure 3. Trois lments principaux: la machine; la pice; l'outil. Deux lments interfaces: le porte-pice (ou montage dusinage); le porte-outil.

Pice

Outil

Porte-pice Machine

Porte-outil

Figure 3: Schma des lments de la CEU Le concept de cellule lmentaire d'usinage est n du besoin de modlisation du fonctionnement de cet ensemble du point de vue de la commande. La mise en uvre d'un usinage, ncessite de positionner les cinq lments de la C.E.U. de faon quun point de la partie active de loutil suive la trajectoire choisie par le programmeur dans un rfrentiel de la pice. Pour certaines tches dusinage complexes, et lorsque la cinmatique de la machine offre suffisament de mobilits, la programmation doit aussi commander lorientation dun ou deux axes de loutil.

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Terminologie et conventions

3. Terminologie et conventions
Le mouvement relatif outil/pice, composition du mouvement de coupe et du mouvement davance, est pilot par le directeur de commande numrique (D.C.N.). Celui-ci assure le contrle de la position et de la vitesse des organes mobiles de la machine partir d'un programme. Vu dun observateur fixe par rapport au bti de la machine, ce mouvement relatif est une animation de la pice ou de loutil ou des deux simultanment. Pour faciliter la programmation de la machine outil commande numrique (M.O.C.N.), quelque soit sa structure, la nomenclature des axes de mouvement a t normalise. Du point de vue de la commande (ou de la programmation), la pice est toujours considre comme fixe, et tous les degrs de libert sont donns l'outil.

3.1. Espace des tches


Raliser une tche consiste toujours dplacer loutil par rapport la pice selon une trajectoire. Une trajectoire peut tre considre comme une succession de positions de points et dorientations dune base. Lespace dans lequel on dfinit ces trajectoires est baptis espace des tches. Cet espace peut tre de dimension 6: trois paramtres pour la position dun point, et trois paramtres pour lorientation dune base.

3.2. Espace articulaire


Par analogie avec la robotique, une liaison un degr de libert entre deux organes conscutifs de la machine sappelle une articulation. Lamplitude de ce mouvement est nomm paramtre articulaire. Ainsi, dans une liaison de type glissire, le paramtre articulaire est une longueur, et dans une liaison de type pivot, le paramtre articulaire est un angle. La structure cinmatique de la machine noffre pas toujours six degrs de libert. Dans certains cas, elle peut tre limit un nombre de paramtres articulaires infrieur 6. Lutilisateur sera alors contraint conserver des paramtres dorientation de loutil constants. Dans dautres cas elle peut avoir plus de six degrs de libert (structures parallles). La solution ntant plus unique, lutilisateur devra faire des choix en fonction dune stratgie dusinage. Lespace articulaire est lespace dont la dimension correspond au nombre de paramtre articulaires. Cest lespace dans lequel le programme dusinage dfinit les mouvements effectuer .

3.3. Mouvement de coupe


Concernant les machines dusinage, faut-il considrer le mouvement de coupe comme un paramtre articulaire, ou pas ? Pour rpondre cette question lutilisateur du concept de C.E.U. doit savoir situer lapplication de son modle. Dans un modle gomtrique idal (sans dfauts), on ne considre que les dplacements au sens du mouvement davance. Le mouvement de coupe est en gnral implicite, il nest pas dcrit dans les programmes de commande numrique. Donc le modle cr pour la mise en oeuvre rationnelle dune machine et concevoir une programmation structure na pas besoin de reprsenter ce mouvement. Dans un modle qui aurait pour finalit dtablir une relation entre les dfauts micro-gomtriques des surfaces usines et des imperfections mcaniques de la machine, la liaison assurant le mouvement de coupe devra tre prise en compte.
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Modlisation gomtrique

4. Modlisation gomtrique
4.1. Hypothses de la modlisation
(1) Les lments de la C.E.U. sont modliss par des solides indformables gomtrie parfaite. (2) Les liaisons, compltes, et dmontables entre ces lments sont parfaites. (sans jeu) (3) Les liaisons cinmatiques entre les lments de la machine sont parfaites. Ceci signifie que: Les directions des axes des liaisons correspondent aux directions nominales. (Par exemple, les directions des trois glissires dune structure cartsienne sont orthogonales deux deux); Les dplacements des mobiles sont gomtriquement parfaits. (Les dfauts de rectitude, circularit, tangage, roulis, lacet des guidages sont nuls) (4) Le dplacement effectu sur un axe correspond au dplacement programm. (Les capteurs de position nont pas de dfauts de justesse ni de fidlit, les asservissements en position sont parfaits).

4.2. Nomenclature des lments de la machine


La machine-outil est modlise par un ensemble de n+1 solides relis par n liaisons un seul degr de libert, translation ou rotation. La liaison entre le solide S(i-1) et le solide S(i) portera la dsignation Li et son paramtre articulaire qi.
qi S(i)
o

S(i) qi

S(i-1)

S(i-1)

Quelque soit le nombre de solides constituant la machine, on les numrote systmatiquement de 0 n. Pour respecter les conventions utilises par les programmeurs, cette chane doit toujours tre oriente de la pice vers loutil. ( fig.4 )

Le premier solide de la machine est en liaison avec le porte-pice. Il portera le numro (0).
Pice Outil

Le dernier solide de la machine est en liaison avec le porte-outil. Pour une machine n degrs de libert, il portera le numro (n).

Porte-pice S0 1er solide Machine 5 axes S1 S2 S3 S4

Porte-outil S5 dernier solide

Figure 4: Nomenclature dune machine 5 axes

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Modlisation gomtrique

4.3. Repres caractristiques


On construit deux repres sur chaque solide de la CEU (pice, porte-pice, lments de la machine, outil assembl) ( fig.5 ): Un repre aval pour sa mise en position avec le solide prcdent; Un repre amont pour sa mise en position avec le solide suivant. Les dimensions ncessaires pour situer le repre amont par rapport au repre aval dun lment seront appeles ses dimensions intrinsques. Dans une liaison complte entre deux lments, les repres aval et amont sont construits sur les surfaces physiques de mise en position des lments. Ils concident parfaitement lorsque les lments sont assembls.

4.4. Paramtrage de la pice


Repre aval R E = O E | ( x E, y E, z E ) : Ce repre est destin situer la partie active de loutil au cours dune trajectoire dusinage. Sa position et son orientation sont des fonctions du temps. Elles sont dfinies dans lespace des tches grce au repre de programmation. R pro = O pro | ( x pro, y pro, z pro ) Le programmeur y dfinit: Lorientation de la base ( x E, y E, z E ) par rapport la base ( x pro, y pro, z pro ) la position dun point par les coordonnes du vecteur: O pro O E ( t ) dans la base ( x pro, y pro, z pro )
RPCE Repre pice Trajectoire outil RE(t1) RE(t0) RPRO Repre programme Pice

Repre amont R pce = O pce | ( x pce, y pce, z pce ) : Ce repre est construit sur les surfaces de rfrence de la pice. Ces surfaces, appeles aussi surfaces de mise en position, sont celles que lon fait concider avec les surfaces de posage du portepice la fixation de la pice. Le choix de la situation du repre de programmation Rpro dans le repre des surfaces de rfrences Rpce est linitiative du programmeur pour faciliter une saisie manuelle. Dans un processus de programmation par FAO on peut raisonnablement simplifier le modle en choisissant Rpro = Rpce Dimensions caractristiques de la pice Elles sont donnes par: Lorientation de la base ( x E, y E, z E ) par rapport la base ( x pce, y pce, z pce ) Le vecteur: O PCE O E = O PCE O PRO + O PRO O E

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Modlisation gomtrique

4.5. Paramtrage du porte-pice


Repre aval R pos = O pos | ( x pos, y pos, z pos ) RPOS Ce repre, construit sur les surfaces de posage, concide avec Repre posage le repre RPCE lors de la fixation de la pice dans le porte-pice.
Porte-pice

Repre amont R pp = O pp | ( x pp, y pp, z pp ) Ce repre, construit sur les surfaces de mise en position, concide avec le repre machine R0 lors de la fixation du porte-pice sur le premier solide de la machine (Numrot: S0). Dimensions caractristiques du porte-pice Elles sont donnes par:

RPP Repre porte-pice

Lorientation de la base ( x pos, y pos, z pos ) par rapport la base ( x pp, y pp, z pp ) Le vecteur: O pos O pp

4.6. Paramtrage de lassemblage outil + porte outil


Les dimensions dun outil sont gnralement mesures avec ses lments dattachement la machine, ce que lon appelle le porte-outil. Au cours dune phase dusinage cet assemblage {outil + porte-outil} nest pas dmont. Nous considrerons donc cet ensemble comme un solide unique. Il sera nomm outil assembl. R po = O po | ( x po, y po, z po ) Repre aval Partie active de loutil Ce repre, construit sur les surfaces de mise en position, conRT cide avec le repre Rn lors de la fixation du porte-outil sur le dernier solide de la machine (numrot: n). Repre amont R T = O T | ( x T, y T, z T ) Ce repre est construit sur la partie active de loutil. Il doit concider avec le repre RE(t) dont lvolution au cours du temps, constitue une tche dusinage. Dimensions caractristiques de loutil assembl Elles sont donnes par: Lorientation de la base ( x T, y T, z T ) par rapport la base ( x po, y po, z po ) Le vecteur: O po O T Les dimensions intrinsques loutil assembl se limitent souvent une coordonne du vecteur O po O T et des rayons de cercles. Elles sont conventionnellement appeles jauges doutil .
Outil assembl

RPO Repre porte-outil

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Modlisation gomtrique

4.7. Paramtrage de la machine


1er Solide Machine R0 S0 S1 S2 S3 ... Sn Rn Dernier Solide

Repre aval R 0 = O 0 | ( x 0, y 0, z 0 ) Ce repre est construit sur les surfaces de mise en position du porte-pice appartenant au premier solide de la machine (numrot S0). Il concide avec le repre Rpp lors de la fixation du porte-pice sur le solide (S0). Repre amont R n = O n | ( x n, y n, z n ) Ce repre est construit sur les surfaces de mise en position du porte-outil appartenant au dernier solide de la machine (numrot Sn). Il concide avec le repre Rpo lors de la fixation du porte-outil sur le solide (Sn). Dimensions caractristiques de la machine La machine est un ensemble articul de solides. Seule la situation relative des deux solides extrmes de la chane (S0 et Sn) nous intresse. Cette situation est fonction des paramtres articulaires. Les paramtres dfinissant une situation quelconque sont: Lorientation de la base ( x n, y n, z n ) par rapport la base ( x 0, y 0, z 0 ) Le vecteur : ( O 0 O n ) Initialisation des axes Par analogie avec la robotique, on nommera situation de rfrence la situation particulire pour laquelle tous les paramtres articulaires sont nuls. Les paramtres dfinissant la situation de rfrence seront nots avec lindice rf : rf rf Le changement de base ( 0, n ) et le vecteur O 0 O n

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Situation relative outil / pice

5. Situation relative outil / pice


5.1. Mise en position des lments
Le schma suivant ( fig.5 ) regroupe tous les lments de la CEU. Lassemblage idal de ces lments cest dire sans dfaut de mise en position, consiste crire lgalit des repres suivants: R pce = R pos R pp = R 0 R po = R n Fixation de la pice sur le porte-pice Fixation du porte-pice sur la machine Fixation de loutil assembl sur la machine

RE(t)

RE(t=0)

OE OT ( x E, y E, z E ) ( x T, y T, z T )
RT

Rpro Pice Rpce Rpos Outil assembl

Porte-pice

Machine Rpp R0 S0 S1 S2 S3 ... Sn Rn

Rpo

Figure 5: Elments de la C.E.U. avant assemblage La situation du repre RT de loutil par rapport au repre Rpro de la pice est dcrite par: le changement de base: ( PRO, T ) , et les coordonnes du vecteur Ces paramtres scrivent en parcourant la chane de la pice vers loutil: ( pro, T ) = ( pro, pce ) ( pos, pp ) ( 0, n ) ( po, T ) O pro O T = O pro O pce + O pos O pp + O 0 O n + O po O T (2.1) (2.2) O pro O T

20

Situation relative outil / pice

5.2. Calcul des paramtres articulaires


Au cours dune tche dusinage ( fig.6 ), on dsire que: Les bases des deux repres soient parallles: ( x E, y E, z E ) = ( x T, y T, z T ) Les origines des deux repres concident: O pro O E = O pro O T Lquation (2.1) et lquation (2.2) scrivent alors: ( pro, E ) = ( pro, pce ) ( pos, pp ) ( 0, n ) ( po, T ) O pro O E = O pro O pce + O pos O pp + O 0 O n + O po O T Les valeurs des paramtres articulaires contenus par ( 0 , n ) et O 0 O n , se calculent en rsolvant: ( 0, n ) = ( pp, pos ) ( pce, pro ) ( pro, E ) ( po, T ) et O 0 O n = O pp O pos + O pce O pro + O pro O E O po O T
Tche dusinage :
1

(2.3) (2.4)

Orientation :

( x E, y E, z E ) = ( x T, y T, z T )

Position : O E = O T

RE = RT

Outil assembl

Rpo = Rn

Sn En situation dusinage Rpro Pice Rpce = Rpos Porte-pice q3(t) q2(t) Rpp = R0 S0 q1(t) S1 q2=0 S1 S2 q3=0 S3 ... S2 Sn qn=0 S3 En situation de rfrence Rnrf qn(t) ...

q1=0

Figure 6: Ralisation dune tche dusinage

21

Chapitre 4 : Modlisation des MOCN


Ce chapitre est consacr ltude des structures cinmatiques les plus courantes pour les machines outils de fraisage et de tournage. Pour chaque type de machine, on dveloppe une modlisation partir dun exemple illustr par une silhouette ou une photo.

La premire tape consiste dessiner le schma cinmatique minimum de la machine (schma fil de fer). Pour cela il est utile de savoir faire un croquis en perspective. On propose ensuite une modlisation et son paramtrage. Elle permet de calculer la situation relative outil / pice ( R 0, R n ) et O 0 O n en fonction des paramtres articulaires qi . Cette criture sappelle le modle direct. Dans lautre sens, le systme dquations permettant de calculer les paramtres articulaires qi en fonction de ( R 0, R n ) et O 0 O n sappelle le modle inverse.

31

Structure des machines de fraisage

1. Structure des machines de fraisage


1.1. Machines 3 axes
Elles sont gnralement composes dune structure cartsienne: trois liaisons glissires orthogonales (voir figure 5).

S3 S2 O3 S1

S0

O0

schma cinmatique

photo de la machine Figure 5: Structure cartsienne

La base ( 0 ) = ( x 0, y 0, z 0 ) , reste constamment identique la base ( 3 ) = ( x 3, y 3, z 3 ) . Leurs vecteurs sont toujours parallles quelquesoit les valeurs des paramtres articulaires. Ceci se traduit par: (0) = (3) ou (0, 3) = Identit On rappelle que la situation de rfrence correspond la situation particulire de la partie oprative pour laquelle tous les paramtres articulaires sont nuls. Dans cette configuration, les composantes du vecteur O 0 O 3 dans la base (0) sont des constantes. On les reprsente avec la matrice:
ref [ O0 O3 ]( 0 )

X ref = Y ref Z ref

En situation quelconque, les paramtres articulaires (q1, q2, q3) sajoutent ces dimensions: [ O 0 O 3 ] ( 0 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3
32

X ref + q 2 (4.1)

Structure des machines de fraisage

1.2. Machines 4 axes


La configuration la plus couramment rencontre est celle des centres dusinages broche horizontale. La rotation (daxe vertical) est donc le premier paramtre articulaire entre les solides 0 et 1.

y4 x4
br axe oc he

S4 z4 S3 S2 z1 z0

O4 y1

S0 x0 x1

O0=O1 S1

schma cinmatique

Silhouette de la machine Figure 6: Structure 4 axes

La figure 6 reprsente une silhouette de machine de ce type ainsi que la structure cinmatique sous forme schmatique. Mouvement de 1 par rapport 0: rotation dangle q1 autour de y 0 Les origines des repre R0 et R1 sont confondues. O0 = O1 En situation de rfrence langle dfinissant lorientation de la base (1) par rapport la base (0) est une dimension intrinsque la machine. Soit Bref la valeur algbrique de cet angle. La matrice de changement de base (0,1) a donc pour expression: S1 y1 S0 S0
rf

x0

rf

B ref x0 q1 x1

( 0, 1 ) =

cos ( B ref + q 1 ) 0 sin ( B ref + q 1 ) 0 1 0 sin ( B ref + q 1 ) 0 cos ( B ref + q 1 ) (4.2)

33

Structure des machines de fraisage

Mouvement de 4 par rapport 1: On retrouve une structure cartsienne identique celle dune fraiseuse 3 axes: bases identiques; trois translations orthogonales. (1) = (2) = (3) = (4) et [ O 1 O 4 ] ( 1 ) = Y ref + q 4 Z ref + q 2 Situation du repre <4> par rapport au repre <0>: Pour exprimer le changement de repre entre le solide 0 et le solide 4, il est ncessaire de dfinir le changement de base (0,4) ainsi que la translation dorigine: [ O 0 O 4 ] ( 0 ) Les bases (1) et (4) tant parallles: (1,4) = Identit. Donc: (0,4) = (0,1) x (1,4) = (0,1) Dautre part: [ O 0 O 4 ] ( 0 ) = ( 0, 1 ) [ O 0 O 4 ] ( 1 ) [ O0 O4 ]( 0 ) = Y ref + q 4 1 0 sin ( B ref + q1 ) 0 cos ( B ref + q1 ) Z ref + q 2 0 cos ( B ref + q1 ) 0 sin ( B ref + q1 ) X ref + q 3 X ref + q 3 (4.3)

[ O0 O4 ]( 0 ) =

( X ref + q3 ) cos ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) sin ( B ref + q1 ) Y ref + q4 ( X ref + q3 ) sin ( B ref + q1 ) + ( Z ref + q2 ) cos ( B ref + q1 ) (4.4)

1.3. Machines 5 axes


Les machines cinq axes sont constitues dun porteur cartsien sur lequel on a greff deux liaisons pivot. Il est alors possible dorienter loutil dans une direction quelconque par rapport la pice. Les deux rotations peuvent se situer: soit entre la pice et le porteur cartsien: (RRTTT), ( figure 7 ) soit entre le porteur cartsien et loutil (TTTRR), ( figure 8 ) soit de part et dautre du porteur cartsien (RTTTR). ( figure 9 )

34

Structure des machines de fraisage

1. Structure RRTTT

axe broche

S5 S4 S3 y0 x0 S2 z1 y1 x1 z2

z5 O5 o z0 S0 O0 o y2 x2

O1=O2 o

S1

Schma cinmatique

Photo de la machine

Figure 7: Exemple de structure RRTTT

Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de S5 par rapport S0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport (0). Soit Cref langle mesur entre (0) et (1) autour de la direction z 0 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q1 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (1) par rapport la base (0) scrit: ( 0, 1 ) = cos ( C ref +q 1 ) sin ( C ref +q 1 ) 0 sin ( C ref +q 1 ) cos ( C ref +q 1 ) 0 0 0 1

Soit Aref langle mesur entre (1) et (2) autour de la direction x 1 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q2 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (2) par rapport la base (1) scrit: 1 0 0 ( 1, 2 ) = 0 cos ( A ref +q 2 ) sin ( A ref +q 2 ) 0 sin ( A ref +q 2 ) cos ( A ref +q 2 )

35

Structure des machines de fraisage

La matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q1) = c1, et sin(Cref+q1) = s1, c1 s 1c2 s1s2 ( 0, 5 ) = ( 0, 1 ) ( 1, 2 ) = s1 c1c2 c 1s2 0 s2 c2 La troisime colonne de cette matrice contient les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 ) ( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 1 ) sin ( A ref + q 2 ) cos ( A ref + q 2 ) Soit L la distance entre O0 origine du repre R0 et le point O1 intersection des axes des deux liaisons pivots. O0 O1 = L z0 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S2,S3,S4,S5) X ref + q 4 ( O 2 O 5 ) ( 2 ) = Y ref + q 3 Z ref + q 5 Avec ces notations: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 1 ) ( 0 ) + ( 0, 2 ) ( O 2 O 5 ) ( 2 ) Soit: X ref + q 4 0 c1 s1 c2 s1s2 = 0 + s1 c1c2 c 1s2 Y ref + q 3 L 0 s2 c2 Z ref + q 5 (4.5)

( O0 O5 )( 0 )

(4.6)

36

Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse. Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de O5 par rapport O0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3

d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.5) permet de dterminer q1 et q2: d4 - C ref q 1 = asin --------------------------------sin ( A ref + q 2 ) d 5 - C ref q 1 = acos --------------------------------sin ( A ref + q 2 ) q 2 = acos ( d6 ) A ref Les paramtres q1 et q2 tant connus, lquation (4.6) permet de dterminer ( q3, q4, q5 ) en rsolvant le systme: X ref + q 4 d1 c1 s1c2 s1s2 d2 s1 c1c2 c1s2 Y ref + q 3 = d3 + L 0 s2 c2 Z ref + q 5 Soit: q4 q3 q5 X ref c1 s1 0 d1 = s1c2 c1c2 s2 d2 Y ref s1s2 c1s2 c2 d3 + L Z ref (4.7)

(4.8)

37

Structure des machines de fraisage

2. Structure TTTRR

S3 S2 O3=O4 S4 S1 S5 o O5 o O0 Schma cinmatique Photo de la machine

S0

Figure 8: Exemple de structure TTTRR Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport (0). Soit Cref langle mesur entre (3) et (4) autour de la direction z 3 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q4 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (3) par rapport la base (4) scrit: ( 3, 4 ) = cos ( C ref +q4 ) sin ( C ref +q4 ) 0 sin ( C ref +q4 ) cos ( C ref +q4 ) 0 0 0 1

Soit Aref langle mesur entre (4) et (5) autour de la direction z 4 , quand la machine est en situation de rfrence. En situation quelconque, langle q5 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant lorientation de la base (4) par rapport la base (5) scrit: 1 0 0 ( 4, 5 ) = 0 cos ( A ref +q5 ) sin ( A ref +q5 ) 0 sin ( A ref +q5 ) cos ( A ref +q5 )

38

Structure des machines de fraisage

Comme les bases (0) et (3) sont parallles, (0,3) = Identit; la matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q4) = c4, et sin(Cref+q4) = s4, c4 s 4c5 s4s5 ( 0, 5 ) = ( 3, 4 ) ( 4, 5 ) = s4 c4c5 c 4s5 0 s5 c5 On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 ) ( z 5 ) ( 0 ) = cos ( C ref + q 4 ) sin ( A ref + q 5 ) cos ( A ref + q 5 ) La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection des axes des liaisons pivots L3/4 et L4/5) est dfinie par deux distances dX5 et dZ5: O 4 O 5 = dX 5 x 5 + dZ 5 z 5 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3) X ref + q 2 ( O 0 O 3 ) ( 2 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3 Avec ces notations: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 3 ) ( 0 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 ) Soit: X ref + q 2 ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = Y ref + q 1 Z ref + q 3 dX 5 c1 s1 c2 s1s2 + s1 c1c2 c 1s2 0 dZ 5 0 s2 c2 (4.9)

(4.10)

39

Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3

d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.9) permet de dterminer q4 et q5: d4 - C ref q 4 = asin --------------------------------sin ( A ref + q 5 ) d 5 - C ref q 4 = acos --------------------------------sin ( A ref + q 5 ) q 5 = acos ( d6 ) A ref Les paramtres q4 et q5 tant connus, lquation (4.10) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant le systme: X ref + q 2 Y ref + q 1 Z ref + q 3 Soit: d1 dX 5 c1 s1 c2 s1s2 + s1 c1c2 c 1s2 0 = d 2 dZ 5 0 s2 c2 d3 (4.11)

q2 q3

d1 d3

q1 = d2

X ref dX 5 c1 s1 c2 s1s2 s1 c1c2 c 1s2 0 Y ref dZ 5 0 s2 c2 Z ref

(4.12)

40

Structure des machines de fraisage

3. Structure RTTTR

S5 z 5 o O5
z0

O0=O1

Mise en quation du modle direct. Les valeurs des paramtres articulaires ( q1, q2, q3, q4, q5 ) sont les donnes du problme, on cherche dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par rapport la base (0). Soit Aref langle entre (0) et (1), et Bref langle entre (4) et (5) en situation de rfrence. 1 0 0 ( 0, 1 ) = 0 cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 ) 0 sin ( A ref +q1 ) cos ( A ref +q1 ) ( 4, 5 ) = cos ( B ref +q5 ) 0 sin ( B ref +q5 ) 0 1 0 sin ( B ref +q5 ) 0 cos ( B ref +q5 )

Comme les bases (1), (2), (3), (4) sont parallles, (1,4) = Identit, la matrice (0,5) scrit: (0,5) = (0,1) x (1,4) x (4,5) (0,5) = (0,1) x (4,5)

ro axe b

O4o

che

z4 S4 x4 S3
x5

z1 o S0 xO=x1 S1

S2 X Y

Schma cinmatique

Photo de la machine

Figure 9: Exemple de structure RTTTR

41

Structure des machines de fraisage

( 0, 5 ) =

cos ( B ref +q5 ) sin ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) sin ( B ref +q5 )

0 sin ( A ref +q1 )

sin ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 )

cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 )

On obtient ainsi les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0): sin ( B ref +q5 ) ( z 5 ) ( 0 ) = sin ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 ) cos ( A ref +q1 ) cos ( B ref +q5 ) (4.13)

La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection de laxe de la liaison pivot L4/5 et de laxe de la broche) est dfinie par la distance dZ5: O 4 O 5 = dZ 5 z 5 Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3) X ref + q 3 ( O 1 O 4 ) ( 1 ) = Y ref + q 2 Z ref + q 4 Donc: ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( 0, 1 ) ( O 1 O 4 ) ( 1 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 ) Avec la notation: cos(Aref + q1) = c1, et sin(Aref + q1) = s1, cette matrice scrit: X ref + q 3 0 1 0 0 c5 0 s5 = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + s1s5 c1 s1c5 0 dZ 5 0 s1 c1 c1s5 s1 c1c5 Z ref + q 4

( O0 O5 )( 0 )

( O0 O5 )( 0 )

X ref + q 3 1 0 0 s5 = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 0 s1 c1 c1c5 Z ref + q 4

(4.14)

42

Structure des machines de fraisage

Mise en quation du modle inverse Contrairement au modle direct, on recherche les valeurs des paramtres articulaires qi permettant dobtenir: une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) d1 = d2 d3

d4 une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5 d6 L quation (4.13) permet de dterminer q1 et q5: d 5 - A ref q 1 = asin ---------------------------------cos ( B ref + q 5 ) d 5 - A ref q 1 = acos ---------------------------------cos ( B ref + q 5 ) q 5 = asin ( d4 ) B ref (4.15)

Les paramtres q1 et q5 tant connus, lquation (4.14) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant le systme: X ref + q 3 d1 1 0 0 s5 0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 = d 2 0 s1 c1 c1c5 Z ref + q 4 d3 Soit: q3 q2 q4 d1 1 0 0 s5 = 0 c1 s1 d 2 dZ 5 s1c5 0 s1 c1 d 3 c1c5 X ref Y ref Z ref

(4.16)

43

Structure des machines de fraisage

4 3 5 O5 2 1 0 Schma cinmatique Photo de la machine O0 o o O4

Figure 10: Autre exemple de structure RTTTR

44

Chapitre 3 : Exemples de modlisation en tournage et fraisage


Le tournage et le fraisage figurent parmi les procds dusinage les plus classiques. Les paragraphes de ce chapitre exposent des exemples classiques de modlisation des porte-pices, des outils, et des tches dusinages qui leurs sont associes. Le chapitre suivant est consacr ltude des structures cinmatiques des machines outil. Ces modlisations seront indispensables pour rsoudre les problmes gomtriques de rglage des machines outil.

22

Tches dusinage et reprsentation de loutil

1. Tches dusinage et reprsentation de loutil


Quest-ce que le programmeur doit dcrire dans le code destin la machine? Pour dcrire la gomtrie fabriquer sur la pice (surfaces) le programmeur exprime la trajectoire dun point de loutil ainsi que sa vitesse de dplacement dans un repre li la pice.

1.1. Calcul des dplacements


Le logiciel de CN (ou de FAO) aura calculer les paramtres articulaires (dplacements effectuer sur les axes machine) en fonction: de la trajectoire du point de loutil (lue dans le programme) de la position de lorigine programme par rapport aux surfaces de posage des dimensions du porte pice des dimensions de la machine ( en rfrence ) des dimensions de loutil et du porte outil

Ej Ti O PCE O POS
te Por ce -pi

e c Pi

Ou til

O PO O SO
Dp lace men ts

O PP rf O SP Machine en rf. O SO

1.2. Usinage de forme


Dans les cas les plus simples dusinage de forme, (perage, alsage au grain en fraisage, usinage dune gorge en tournage), le mouvement davance est une trajectoire rectiligne. La partie active de loutil est reprsente par un point unique. Nous le noterons Ti, o i est le numro de loutil Cest la dimension D de loutil qui donnera la dimension intrinsque de la surface usine.

D
o

Ti

T o i

D
o

D Ti

Perage

Alsage au grain

Usinage dune gorge

Figure 4: Exemples dusinages de forme


23

Tches dusinage et reprsentation de loutil

1.3. Usinage par enveloppe


Dans ce mode dusinage, la surface fabrique est lenveloppe dune ligne (ou dune surface) de la partie active de loutil gnre par les mouvements simultans de coupe et davance.

Correction de rayon Interpolation circulaire

Xpro
o

8o

9 6 o 5
o

Opro
Outil droite du profil Outil gauche du profil

4o 3

2 o o10 1

Zpro

Oprations de contournage en tournage

Figure 5: Exemples dusinages par enveloppe Le profil usiner est compos dune succession des lignes entre les points programms. Ces lignes sont gnralement des interpolations linaires ou circulaires. On notera Ej et Ej+1 les points de dpart et darrive dune interpolation sur le profil gnrer sur la pice. Dans lexemple ci-dessous: Interpolation linaire entre les points E1 et E2, interpolation circulaire entre les points E2 et E3, interpolations linaires entre les points E3, E4, E5. La partie active de loutil est souvent reprsente par une forme circulaire: Le cercle du bec doutil pour un outil de tournage, Le cercle gnr par lextrmit dune dent dune fraise. La trajectoire du centre de ce cercle est une trajectoire parallle dcale du rayon doutil. Le dcalage du point Ei au centre du cercle est un X calcul qui peut tre ralis par linterpolateur du E 5 DCN. Cette fonction est appele correction de X rayon. E4 Les mthodes de calcul de cette correction diffrent suivant le procd. En effet, le calcul de la situation relative outil / pice nest pas ralis de la mme manire en tournage quen fraisage. E3 X
X X

E2

E1

24

Modlisation des outils

2. Modlisation des outils


2.1. Mesure des jauges outil
On utilise un appareil de mesure appel banc de prrglage pour identifier les dimensions du vecteur O po T i . Celui-ci est gnralement quip dun dispositif de fixation de loutil identique celui que lon trouve sur la machine. Ces surfaces de mise en position matrialisent le point O po . Un quipement optique permet de situer le point T i sur la partie active de loutil

2.1.1. Outils de tournage


Les jauges mesures JXi et JZi sont des quantits positives. Dans la base lie au porte-outil, on aura : O po T i = JX i X po JZ i Z po JXi Ti La position du centre de cercle de bec doutil (C) par rapport au point Ti est dfnie grce au rayon de bec R, et lorientation du vecteur k i Les logiciels de CN permettent de coder 8 orientations diffrentes. La figure 6 montre un exemple doutil coud gauche mont sur une tourelle arrire, lorientation de k i sera donc 1 1 JZi X po Opo Z po

1 1 0 1 1 1

1 0

1 1

z
1 1

0 1

Ti
R

R
X po

1 0

C Z po

8 orientations de k i dans la base (x,z)

Figure 6: Mesure des jauges doutil en tournage

25

Modlisation des outils

Dans le cas dune interpolation non parallle aux axes de la machine les points Ti et Ej ne concident pas. Le point C (centre du bec doutil) devra suivre la trajectoire dcale normale au profil. Le logiciel de la CN peut se charger du calcul par la fonction de correction de rayon : Ti Ej = R ( ki nj ) Ti

R
o

nj
C

Ej Ej-1

2.1.2. Outils de fraisage


Sur le banc de prrglage on identifie le point Ti sur laxe, lextrmit de loutil (intersection avec le plan gnrateur).

Ri

Ti

Les jauges mesures en fraisage sont : La longueur doutil : Li Le rayon doutil : Ri O po T i = Li Z po

Z po

Z po

Opo Li Ti

Opo

Ri Le logiciel de la CN peut se charger du calcul de la trajectoire dcale par la fonction de correction de rayon : Ti Ej = Ri nj

Ti

nj
o

Ti

Ej Ej-1

26

Liaison pice/porte-pice en fraisage

3. Liaison pice/porte-pice en fraisage


z z

45

6 z4 12 b 3

6 y

5 x

13

3 6 y1 4 x1 a 5

2 x

Figure 7: Exemple de mise en position {appui plan 1 2 3 ; orientation 4 5 ; bute 6} Modlisation par 6 appuis ponctuels ( M i, n i ) Points dappuis : { M 1, M 2, M 3, M 4, M 5, M 6 } Normales de contact unitaires : ( n 1, n 2, n 3, n 4, n 5, n 6 ) Soit P un point quelconque de la pice. On dcrit le champs des dplacements des points de la pice par un torseur. Ses lments de rduction au point P sont: D ( P ) = moment en P R = rsultante Exprimer le dplacement du point M i en fonction du dplacement du point P et de la rsultante R du torseur de petits dplacements

ni D ( Mi ) Mi o

27

Liaison pice/porte-pice en fraisage

D ( Mi ) =

Ecrire lcart de position e i comme la projection de D ( M i ) sur la normale n i ei = D ( Mi ) ni

ei =

Ecrire lcart e i en fonction des vecteurs n i et PM i n i dune part, et en fonction des lments de rduction en P du torseur de petits dplacements dautre part.

ei =

Choisir judicieusement la position du point P pour simplifier lexpression des 6 carts e 1 e 6

Soit les coordonnes des vecteurs : R, D ( P ), PM i, n i, PM i n i dans une base (b) : [ R ]( b ) uP ni x pi x x = ; [ D ( P ) ] ( b ) = v P ; [ PM i ] ( b ) = y ; [ n i ] ( b ) = ni y ; [ PM i n i ] ( b ) = pi y z wP ni z pi z

Ecrire chacun des 6 carts e i en fonction de ces coordonnes :

28

Liaison pice/porte-pice en fraisage

Regrouper ces 6 quations sous forme matricielle

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

uP vP wP =

e1 e2 e3 e4 e5 e6

Rsoudre le problme linaire: calculer les composantes des lments du torseur [ R ] ( b )

= et

uP [ D ( P ) ]( b ) = v P en fonction des carts e i wP

uP vP wP =

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

e1 e2 e3 e4 e5 e6

29

Liaison pice/porte-pice en fraisage

30

Chapitre 5 : Modlisation des robots

45

Principe et hypothses

1. Principe et hypothses
1.1. Principe
Un robot est considr comme une machine servant dplacer un outil par rapport une pice. Lobjectif de ce modle est de dcrire la situation de lorgane support des outils par rapport lorgane support des pices , en tenant compte de la gomtrie de chaque organe qui compose le robot, et des paramtres articulaires. Pour situer un solide, il suffit de dfinir la position dun point et lorientation dune base orthonorme directe, qui lui appartiennent. Ainsi, la situation dun solide de la chane par rapport au solide prcdent sera dfinie par un changement de repre.

1.2. Hypothses et conventions


Ltude gomtrique dveloppe ici est limite aux robots dont la structure cinmatique est une chane simple ouverte de (n+1) organes. Chaque organe sera vu comme un solide indformable. Chaque liaison cinmatique entre 2 organes sera vue comme une liaison a un seul degr de libert sans dfaut, ni de gomtrie, ni de commande. Le mouvement relatif entre 2 organes au robot sera donc : soit une rotation parfaite, soit une translation rectiligne parfaite, et son amplitude correspondra exactement la valeur commande. Langle ou la distance de mouvement sera appel paramtre articulaire. Chaque solide sera repr dans la chane par un numro dordre. Pour un robot (n) axes de mouvements, le solide support des pices portera le numro S0 et le support des outils le numro Sn.

46

Paramtrage de la chane de solides

2. Paramtrage de la chane de solides


2.1. Mthode
Le paramtrage dcrit dans ce paragraphe est inspir de celui de DENAVIT HARTENBERG. Il a lavantage dtre simple (4 paramtres par organe) et systmatique (reproductible dun utilisateur lautre). De plus, il facilite la mise en oeuvre laide des coordonnes homognes et du calcul matriciel. Soit Dk , la droite oriente par z k matrialisant laxe de la liaison entre le solide Sk-1 et le solide Sk Soit Dk+1, la droite oriente par z k + 1 matrialisant laxe de la liaison entre le solide Sk et le solide Sk+1. Dans le cas o Dk et Dk+1 ne sont ni parallles, ni concourantes, on dsigne par Ok et Ok les points intersections des droites Dk et Dk+1 avec leur perpendiculaire commune.

2.2. Modlisation du solide Sk


Les droites Dk et Dk+1 tant connues, on peut dfinir deux repres lis au solide Sk. k = O k|x k, y k, z k et k' = O' k|x k, y' k, z k + 1

zk
Sk

zk + 1

Sk-1

Sk+1

Dk

xk

Dk+1

Le changement de repre <k;k> est dfini par 2 paramtres gomtriques: h k = O k O' k x k qk angle mesur de z k vers z k + 1 autour du vecteur x k La matrice de changement de repre sera nomme Gk 1 Gk = 0 0 0 0 hk 0 0 1 (0.1) 0 cos ( k ) sin ( k ) sin ( k ) cos ( k ) 0 0

Cas particuliers: Solide Support des pices S0: Le repre <0> est dfini arbitrairement (Par exemple sur la liaison entre la machine et le porte-pices).
47

Paramtrage de la chane de solides

Les droites Dk et Dk+1 sont parallles: Il existe une infinit de perpendiculaires communes, la position de la droite (Ok, x k ) est donc arbitraire. Les droites Dk et Dk+1 sont concourantes: Les points Ok et Ok sont confondus donc le sens de x k nest plus dfini (Par convention on choisira: x k = z k z k + 1 )

2.3. Modlisation de la liaison entre Sk et Sk+1


Il est ncessaire de dfinir le point Ok+1 et le vecteur x k + 1 en fonction de la gomtrie du solide Sk+1. (droite perpendiculaire commune Dk+1 et Dk+2 ) On dfini ainsi le changement de repre <k;k+1> laide de deux paramtres de liaison: z k + 1 = O' k O k + 1 z k + 1 gk+1 angle mesur de x k vers x k + 1 , autour du vecteur z k + 1 La matrice de changement de repre <k;k+1> sera nomme Mk+1: cos ( k + 1 ) sin ( k + 1 ) 0 Mk + 1 = sin ( k + 1 ) cos ( k + 1 ) 0 0 0 0 0 0 0 0 1 (0.2)

1 zk + 1

2.4. Situation de Sk+1 par rapport Sk


La situation du repre <k+1> par rapport au repre <k> est reprsente par le produit de la matrice Gk=<k;k> par la matrice Mk+1=<k;k+1>. La matrice <k;k+1> scrit: cos k + 1 k|k + 1 = G k M k + 1 = cos k sin k + 1 sin k sin k + 1 0 sin k + 1 sin k cos k + 1 0 0 cos k 0 hk z k + 1 cos k 1 (0.3)

cos k cos k + 1 sin k z k + 1 sin k

La matrice inverse sobtient en transposant la matrice de changement de base et en crivant la translation dorigine dans la base (k+1): cos k + 1 k+1, k = sin k + 1 0 0 cos k sin k + 1 cos k cos k + 1 sin k 0 sin k sin k + 1 sin k cos k + 1 cos k 0 h k cos k + 1 h k sin k + 1 zk + 1 1

48

Paramtrage de la chane de solides

2.5. Exemple: Robot ASEA 5 axes


On commence par dfinir le repre <0>, puis les droites Dk et le sens des vecteurs z k , Enfin on dfini les vecteurs x k

O2=O3

O3=O4=O5

O0=O1=O2

Le modle gomtrique du robot se rsume au tableau suivant: Tableau 3: Paramtrage du robot ASEA 5 axes k 0 1 2 3 4 5 hk 0 0 h2 h3 0 k 0 /2 0 0 /2 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 zk k

49

Exercice: Robot ACMA X88

4. Exercice: Robot ACMA X88


4.1. Construire le schma cinmatique du robot
On indiquera, sur un shma cinmatique, la direction et le sens des vecteurs z i correspondants la dfinition des axes. Le sens positif de dplacement de chaque axe est indiqu sur la silhouette.

4.2. Mettre en place les repres lis chaque solide.


On montrera que: O0 = O1 = O1 = O2 ; O2 = O3 = O3 ; O4 = O4 = O5 = O5 = O6

4.3. Calculer les matrices <k,k+1> et <0,6>

1 4

3 5 6

Figure 6: Silhouette du robot ACMA X88 Tableau 5: Donnes constructeur Nb. daxes Actionneurs Capteurs 6 Servo moteurs synchrones Resolvers (codage absolu) Charges manipulables Rptabilit Poids 80 100 Kg + ou - 0,3 mm 2200 Kg

50

Exercice: Robot ACMA X88

Figure 7: Dimensions du robot ACMA X88 Tableau 6: Caractristiques cinmatiques Axe Course X88 standard 80 Kg 1 2 3 4 5 6 300 90 75 90 330 240 360 1.5 1.5 2.1 3 3 3 Vitesses maximum (rd/s) X88 fortes charges 100 Kg 1.5 1.5 2.1 2 1.8 2 X88 fortes charges 150 Kg 1.2 1 1.1 1.3 1 1.5

51

Calcul des paramtres articulaires

7. Calcul des paramtres articulaires


Le repre <0> est choisi arbitrairement sur lorgane de fixation des pices Lorigine On du repre <n>, li au support des outils, est choisie arbitrairement sur laxe (On-1 , zn) Un axe x n orthogonal z n est aussi choisi arbitrairement. Soit t = O t|(X t, Y t,Z t) un repre li loutil fix sur le solide Sn.

Soit p = O p|(X p, Y p,Z p) le repre li la pice qui doit concider avec <t> au cours dune tche de loutil.

7.1. Problme rsoudre


Commander la machine en position pour effectuer une tche consiste calculer les valeurs des paramtres articulaires qui permettront de raliser la concidence: <t> = <p> ou <0,t> = <0,p>. Les valeurs des paramtres articulaires recherchs seront les solutions de lquation: <0,n> x <n,t> = <0,p> (0.4)

7.2. Nature des coefficients


La matrice <0,n> dfinit la gomtrie de la machine et sa configuration dans lespace articulaire. Elle contient donc les inconnues de lquation rsoudre. La matrice <n,t> dfinit les dimensions intrinsques loutil. Elle contient des dimensions indpendantes du temps. La matrice <0,p> est dfinie par lutilisateur de la machine. Elle contient la situation outil/pice exprime dans lespace des tches. Exemple: robot ASEA On recherche les valeurs des paramtres articulaires qui sont solutions de lquation: <0,5> x <5,t> = <0,p> (0.5) ou encore, en faisant passer les dimensions de loutil <5,t> dans le second membre: <0,5> = <0,p> x <5,t>-1 Soit D la matrice des donnes (second membre de lquation):
0, p 5, t
1

D11 D12 D13 D14 = D = D21 D22 D23 D24 D31 D32 D33 D34 0 0 0 1

52

Calcul des paramtres articulaires

Multiplions les deux membres de lquation <0,5> = D gauche par <1,0>, on obtient: <1,5> = <1,0> x D Soit:
c234c5 c234s5 s234 c23h3 + c2h2 c1 s5 c5 0 0 = s1 0 s234c5 s234s5 c234 s23h3 + s2h2 0 0 0 1 0 s1 c1 0 0 0 0 1 0 0 D11 D12 D13 D14 0 D21 D22 D23 D24 0 D31 D32 D33 D34 1 0 0 0 1

(0.6)

c234c5 c234s5 s234 c23h3 + c2h2 c1D11 + s1D21 c1D12 + s1D22 c1D13 + s1D23 c1D14 + s1D24 s5 c5 0 0 s1D11 + c1D21 s1D12 + c1D22 s1D13 + c1D23 s1D14 + c1D24 = s234c5 s234s5 c234 s23h3 + s2h2 D31 D32 D23 D34 0 0 0 1 0 0 0 1

Lgalit des quatrimes colonnes permet de calculer: 1, 2, 3 en fonction de la position du point O5 Lquation situe 2me ligne, 4me colonne (on notera l2,c4) scrit: sin ( 1 ) D14 + cos ( 1 ) D24 = 0 Il y a donc deux solutions: 1 = atan ( D24 D14 ) 1 +

Ces solutions doivent vrifier galement la contrainte (l2,c3): sin ( 1 ) D13 + cos ( 1 ) D23 = 0 (0.7)

Cette relation traduit le fait que les vecteurs z 5 et y 1 sont orthogonaux. En effet, comme le robot ne possde que cinq axes darticulations, on ne peut pas orienter librement le vecteur z 5 , il doit rester parallle au plan ( x 1, z 1 ) La valeur du paramtre articulaire 1 tant choisi, les quations (l1,c4) et (l3,c4) fournissent deux relations permettant de calculer cos(3): cos ( 2 + 3 ) h3 + cos ( 2 ) h2 = A sin ( 2 + 3 ) h3 + sin ( 2 ) h2 = D34 avec A = cos(1).D14 + sin(1).D24 En ajoutant les carrs de ces deux expressions on obtient:
53

Calcul des paramtres articulaires

h3 2 + h2 2 + 2 h2 h3 cos ( 3 ) = A 2 + D34 2 Soit: A 2 + D34 2 h3 2 h2 2 cos ( 3 ) = ------------------------------------------------------2 h2 h3 Si 1=1* Il y a une valeur de A=A* correspondante, donc deux solutions en 3: A 2 + D34 2 h3 2 h2 2 3 = acos ------------------------------------------------------ 2 h2 h3 3 Si 1=1*+ La valeur de A devient A=-A*, donc A2=A*2, les solutions en 3 sont 3* et -3* Pour chaque couple de valeurs 1 et 3, il y a une solution en 2: A ( cos 3 h3 + h2 ) + D34 sin 3 h3 cos 2 = ------------------------------------------------------------------------------------------------2 2 2 ( cos 3 h3 + h2 ) + sin 3 h3 D34 ( cos 3 h3 + h2 ) A sin 3 h3 sin 2 = ------------------------------------------------------------------------------------------------2 2 2 ( cos 3 h3 + h2 ) + sin 3 h3 Si 1=1* et 3=3* La solution sera note 2* Si 1=1* et 3=-3* La solution sera note 2** Si 1=1*+ et 3=3* cos2 = - cos2** et sin2 = - sin2** donc 2 = -2** Si 1=1*+ et 3=-3* cos2 = - cos2* et sin2 = - sin2* donc 2 = -2* Lgalit des troisimes colonnes: sin ( 2 + 3 + 4 ) = cos ( 1 ) D13 + sin ( 1 ) D23 cos ( 2 + 3 + 4 ) = D33 permet de calculer langle = 2 + 3 + 4 en fonction de 1. On en dduit ensuite 4 en fonction de 1 , 2 et 3

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Calcul des paramtres articulaires

Enfin, lgalit des deuximes lignes : sin ( 5 ) = sin ( 1 ) D11 + cos ( 1 ) D21 cos ( 5 ) = sin ( 1 ) D12 + cos ( 1 ) D22 permet de calculer 5 en fonction de 1. Exercice: Par un raisonnement analogue aux rsolutions prcdentes, rechercher toutes les solutions en , 4 et 5 pour les diffrentes valeurs possibles de 1 , 2 et 3 A partir de ces rsultats, reprsenter les solutions sous forme arborescente

55

Exercice: robot ACMA X88

8. Exercice: robot ACMA X88


On utilise le modle gomtrique obtenu au chapitre prcdent. Rappels: c1 0, 1 = s1 0 0 s1 c1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 z4s23 + h2c2 0 1, 6 = z4c23 + h2s2 0 0 0 1 s1 h2c2c1 c1 h2c2s1 0 h2s2 0 1

c1c23 c1s23 0, 3 = s1c23 s 1s23 s23 c23 0 0

c4c5c6 + s4s6 c4c5s6 + s4c6 c4s5 0 s5c6 s5s6 c5 z4 3, 6 = s4c5c6 c4s6 s4c5s6 c4c6 s4s5 0 0 0 0 1

Calculer les valeurs des paramtres articulaires ncessaires la commande du robot pour que la situation relative outil/pice corresponde aux valeurs dune matrice: <0,p> On notera D la matrice: <0,p> x <6,t>-1

56

Chapitre 6 : Outils mathmatiques

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Coordonnes dun vecteur dans une base

1. Coordonnes dun vecteur dans une base


1.1. Base orthonormale
Soit E un espace vectoriel euclidien orient de dimension 3. Lensemble de trois vecteurs b = ( x, y, z ) forme une base orthonormale si: Les vecteurs sont de norme unitaire, ils sont deux deux orthogonaux, z est le produit vectoriel de x par y . Pour tout vecteur v de E, il existe un triplet unique (v1, v2, v3) de R3 tel que: : v = v1 x + v2 y + v3 z Les scalaires v1, v2, v3 sont appels coordonnes du vecteur v dans b. On notera les coordonnes du vecteur v de E dans la base b dans une matrice1 3 lignes , 1 colonne avec la syntaxe suivante: [ v ]( b ) v1 = v2 v3 (6.1)

1. Lusage veut que lon utilise une matrice colonne, mais on rencontre quelquefois des livres dans lesquels lauteur prfre la matrice ligne pour gagner de la place. La convention est gnralement prcise en dbut douvrage. 58

Changement de base

2. Changement de base
Soit b1 = ( x1, y1, z1 ) et b2 = ( x2, y2, z2 ) deux bases orthonormes directes de E. Les vecteurs x2, y2, z2 sont des combinaisons linaires des vecteurs de la base b1. ainsi : x2 = ( x2 x1 ) x1 + ( x2 y1 ) y1 + ( x2 z1 ) z1 y2 = ( y2 x1 ) x1 + ( y2 y1 ) y1 + ( y2 z1 ) z1 z2 = ( z2 x1 ) x1 + ( z2 y1 ) y1 + ( z2 z1 ) z1 A2 Soit [ v ] ( b2 ) = B 2 la matrice des coordonnes du vecteur v dans la base b2. Les projections de v C2 dans la base b1 sont alors des combinaisons linaires de ces 3 coefficients. Par exemple, la projection de v sur x1 est : v x1 = A 2 ( x2 x1 ) + B 2 ( y2 x1 ) + C 2 ( z2 x1 ) .

2.1. Matrice de changement de base


On calcule les coordonnes du vecteur v dans la base b1 en multipliant la matrice [ v ] ( b2 ) par la matrice (b1,b2) dite matrice de changement de base ou matrice de passage de b2 b1 : [ v ] ( b1 ) = ( b1, b2 ) [ v ] ( b2 ) Les colonnes de la matrice (b1,b2) sont constitues des coordonnes des vecteurs de b2 dans la base b1 . (6.2)

x2 x1 ( b1, b2 ) = x2 y1 x2 z1

y2 x1 y2 y1 y2 z1

z2 x1 z2 y1 z2 z1

2.2. Proprits des matrices de changement de bases


Matrice inverse: Les matrices de changement de base sont des matrices orthogonales, ce qui signifie que la matrice de changement de base inverse est gale sa transpose (criture des lignes en colonnes et vice versa): (b1,b2) = (b2,b1)-1 = (b2,b1)T (6.3) Transitivit: Soient trois bases b1, b2, b3. La matrice de changement de base (b1,b3) est le produit de la matrice (b1,b2) par la matrice (b2,b3) (b1,b3) = (b1,b2) * (b2,b3) (6.4)

59

Oprateurs de rotation

3. Oprateurs de rotation
3.1. Rotation autour des vecteurs de la base de dpart
Les matrices suivantes reprsentent les diffrentes rotations R Rotation dangle autour de x1 1 0 0 ( b1, b2 ) = 0 cos ( ) sin ( ) 0 sin ( ) cos ( )
X1 x1

,R

y1

,R

z1

Z2

Z1

X1 Z2 Z1

Y2 Y1

Rotation dangle autour de y1 ( b1, b2 ) = cos ( ) 0 sin ( ) 0 1 0 sin ( ) 0 cos ( )


X1 X2

Z1 Z1

Y1 Y1

Rotation dangle autour de z1 ( b1, b2 ) = cos ( ) sin ( ) 0 sin ( ) cos ( ) 0 0 0 1


X1 X2

Y2 Y1

3.2. Rotation autour dun vecteur


Soit u un vecteur unitaire quelconque.

de direction quelconque
Z1 Z2

La rotation R dangle autour du vecteur u transforme tout vecteur a en R u ( a )


X1

Y2 X2 Y1

La relation entre a et R ( a ) peut scrire:

R u ( a ) = ( a u ) u cos ( ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) ou encore: R u ( a ) = a + [ ( 1 cos ( ) ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) ]

(6.5)

(6.6)

60

Oprateurs de rotation

Dmonstration

(a u) u a u
R
u

(a)

a' = u ( u a )
R
u

ua ( a' )

Le vecteur a est la somme de deux vecteurs: la projection de a sur u : ( a u ) u la projection de a sur le plan orthogonal u : a' = u ( u a ) On peut donc crire : a = (a u) u u (u a) Le vecteur R u ( a ) , est la somme de deux vecteurs: la projection de a sur u : ( a u ) u le transform du vecteur a' : R u ( a' ) = cos ( ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) donc: R u ( a ) = ( a u ) u cos ( ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) En utilisant la relation (6.7) on peut remplacer ( a u ) u On obtient une autre expression de la transformation : R u ( a ) = a + [ ( 1 cos ( ) ) u ( u a ) + sin ( ) ( u a ) ] (6.9) par : a + u (u a) (6.8) (6.7)

61

Oprateurs de rotation

Matrice de passage : u1 Soit [ u ] ( b1 ) = v 1 les coordonnes de u dans la base b1 = ( x1, y1, z1 ) . w1 x2 = R ( x1 ) u y2 = R u ( y1 ) z2 = R u ( z1 )

Soit b2 = ( x2, y2, z2 ) la base transforme de b1 par la rotation R u :

La matrice de passage (b1,b2) correspond la matrice de cette transformation, dans la base b1. Soit ( b1, b2 ) = [ R u ] ( b1 ) u1 [ R u ] ( b1 ) =
2

u1 v1 u1 w1
2

u1 1 u1 v1
2

u1 w1
2

0 w1 v1 + sin w 1 0 u1 0 v1 u1

u1 v1 v1

v 1 w 1 cos
2

u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1

u1 w1 v1 w1 w1 ou

[ R u ] ( b1 )

1 0 0 = 0 1 0 + ( 1 cos ) 0 0 1

u1 1 u1 v1
2

u1 w1
2

0 w1 v1 + sin w 1 0 u1 0 v1 u1

u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1

Ces relations sobtiennent laide de (6.8) et (6.9) par combinaison des matrices des 2 transformations dans la base b1: u1 1 u1 v1 Loprateur symtrique
2 2

u1 w1
2

u1 v1 v1 1 v1 w1 u1 w1 v1 w1 w1 1

Cest la matrice (dans b1) de lapplication linaire qui transforme a en ( a u ) u 0 w1 v1 Loprateur antisymtrique w 1 0 u1 0 v1 u1

Cest la matrice (dans b1) de lapplication linaire qui transforme a en ( u a ) .

62

Paramtrages dune rotation

4. Paramtrages dune rotation


4.1. Angles dEuler
Ce paramtrage dfini lorientation du rotor (R) dun gyroscope par rapport au support (S) laide de trois angles : Langle de prcession () dfini lorientation de larmature externe (E) par rapport (S); Langle de nutation () dfini lorientation de larmature interne (I) par rapport (E); Langle de rotation propre () dfini lorientation du rotor (R) par rapport (I). Schmas des trois changements de base successifs :
ZS ZE ZE ZI ZI ZR

YI YR YI XI XR

XS XE YS YE XI XE

YE

Matrice de changement de base : (S,R) = (S,E) x (E,I) x (I,R) cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 cos ( ) sin ( ) 0 sin ( ) cos ( ) 0 0 cos ( ) sin ( ) sin ( ) cos ( ) 0 0 0 1 0 sin ( ) cos ( ) 0 0 1

( S, R ) =

cc scs ( S, R ) = s c + c c s sin sin

c s s c c s s + c c c sin cos

sin sin cos sin cos

63

Paramtrages dune rotation

4.2. Norme NF E61 101


Ce paramtrage dfini lorientation dune base (b2) par rapport une base (b1) laide de trois angles :et deux bases intermdiaires (L) et (T) Le lacet, (rotation dangle autour de Z 1 ) dfini lorientation de (L) par rapport (b1) ; Le tangage, (rotation dangle , autour de X L ) dfini lorientation de (T) par rapport (L) ; Le roulis, (rotation dangle , autour de Y T ) dfini lorientation de (b2) par rapport (T) . Schmas des trois changements de base successifs :
Z1 ZL ZL ZT ZT Z2

Lacet

Tangage

Roulis

X1 XL Y1 YL XT XL

YT Y2 YT XT X2

YL

Matrice de changement de base : (b1,b2) = (b1,L) x (L,T) x (T,b2) ( b1, b2 ) = cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 cos ( ) 0 sin ( ) sin ( ) cos ( ) 0 0 cos ( ) sin ( ) 0 1 0 0 0 1 0 sin ( ) cos ( ) sin ( ) 0 cos ( ) sin cos cos cos sin cos sin + sin sin cos sin sin cos sin cos cos cos

( b1, b2 ) =

cos cos sin sin sin sin cos + cos sin sin cos sin

64

Liste des paragraphes


Fonctionnement des MOCN Dfinitions ................................................................................ 4 M.O.C.N. ........................................................................... 4 Axe ..................................................................................... 4 Demi axe ............................................................................ 4 Axe squentiel .................................................................... 4 STRUCTURE DUNE MOCN ................................................ 5 Partie commande ................................................................ 5 Directeur de commande ............................................... 5 Les interfaces PC / PO ................................................. 5 Partie Oprative ................................................................. 6 Motorisation ................................................................. 6 Mesure de la vitesse ..................................................... 6 Mesure de la position ................................................... 6 Fonctionnement dun axe ......................................................... 7 Gnration des consignes de position ................................ 7 Exemple: ...................................................................... 7 Rampes dacclration et de dclration .................... 7 Asservissement en vitesse .................................................. 8 Technologie des capteurs de position .............................. 10 Procd optique .......................................................... 10 Principe ...................................................................... 10 Procd induction ....................................................... 11 Influence de la position du capteur .................................. 12

Usinage par enveloppe ..................................................... 24 Modlisation des outils ...........................................................25 Mesure des jauges outil .................................................... 25 Outils de tournage ...................................................... 25 Outils de fraisage ........................................................ 26 Liaison pice/porte-pice en fraisage .....................................27

Modlisation des MOCN Structure des machines de fraisage .........................................32 Machines 3 axes ............................................................... 32 Machines 4 axes ............................................................... 33 Machines 5 axes ............................................................... 34 Structure RRTTT ........................................................ 35 Structure TTTRR ........................................................ 38 Structure RTTTR ........................................................ 41

Modlisation des robots Principe et hypothses ............................................................46 Principe ............................................................................ 46 Hypothses et conventions ............................................... 46 Paramtrage de la chane de solides .......................................47 Mthode ........................................................................... 47 Modlisation du solide Sk ................................................ 47 Modlisation de la liaison entre Sk et Sk+1 ..................... 48 Situation de Sk+1 par rapport Sk .................................. 48 Exemple: Robot ASEA 5 axes ......................................... 49 Exercice: Robot ACMA X88 .................................................50 Construire le schma cinmatique du robot ..................... 50 Mettre en place les repres lis chaque solide. ............. 50 Calculer les matrices <k,k+1> et <0,6> ........................... 50 Calcul des paramtres articulaires ..........................................52 Problme rsoudre ......................................................... 52 Nature des coefficients ..................................................... 52 Exercice: robot ACMA X88 ...................................................56

Cellule lmentaire dusinage Introduction ............................................................................ 13 Concept ................................................................................... 14 Terminologie et conventions .................................................. 15 Espace des tches ............................................................. 15 Espace articulaire ............................................................. 15 Mouvement de coupe ....................................................... 15 Modlisation gomtrique ...................................................... 16 Hypothses de la modlisation ........................................ 16 Nomenclature des lments de la machine ...................... 16 Repres caractristiques ................................................... 17 Paramtrage de la pice ................................................... 17 Paramtrage du porte-pice ............................................. 18 Paramtrage de lassemblage outil + porte outil .............. 18 Paramtrage de la machine ............................................. 19 Situation relative outil / pice ................................................. 20 Mise en position des lments ......................................... 20 Calcul des paramtres articulaires ................................... 21

Outils mathmatiques Coordonnes dun vecteur dans une base ...............................58 Base orthonormale ........................................................... 58 Changement de base ...............................................................59 Matrice de changement de base ....................................... 59 Proprits des matrices de changement de bases ............. 59 Oprateurs de rotation ............................................................60 Rotation autour des vecteurs de la base de dpart ........... 60 Rotation autour dun vecteur de direction quelconque ... 60 Paramtrages dune rotation ...................................................63 Angles dEuler ................................................................. 63 Norme NF E61 101 .......................................................... 64

Exemples de modlisation en tournage et fraisage Tches dusinage et reprsentation de loutil ......................... 23 Calcul des dplacements .................................................. 23 Usinage de forme ............................................................. 23

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