aut001 - Automao Industrial

Federao das Indstrias do Estado do Esprito Santo Findes

Lucas Izoton Vieira Presidente

Senai Departamento Regional do Esprito Santo

Manoel de Souza Pimenta Diretor-gestor Robson Santos Cardoso Diretor-regional Alfredo Abel Tessinari Gerente de Operaes e Negcios Fbio Vassallo Mattos Gerente de Educao e Tecnologia Agostinho Miranda Rocha

Equipe tcnica
Marcelo Bermudes Gusmo Coordenao Alexandre Luis Pereira Pinto Elaborao Ronaldo Fadelalah Barreiros Reviso tcnica Lygia Bellotti Adaptao de linguagem Dayane Freitas Reviso gramatical Tatyana Ferreira Reviso pedaggica Andrelis Scheppa Gurgel Jackeline Oliveira Barbosa Jarbas Gomes Diagramao Eugnio Santos Goular Fabrico Zicolotot Fernando Emeterio de Oliveira Ilustrao Fernanda de Oliveira Brasil Maria Carolina Drago Tatyana Ferreira Vanessa Yee Organizao

Eletroeletrnica Automao Industrial

Verso 0

Vitria 2009

 2009. Senai - Departamento Regional do Esprito Santo Todos os direitos reservados e protegidos pela Lei n 9.610, de 19/02/1998. proibida a reproduo total ou parcial desta publicao, por quaisquer meios, sem autorizao prvia do Senai-ES. Senai-ES Diviso de Educao e Tecnologia - Detec

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca do Senai-ES - Unidade Vitria

Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP) SENAI. Departamento Regional do Esprito Santo. S492c Automao / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial, Departamento Regional do Esprito Santo. - Vitria : SENAI/ES, 2009. 120 p. : il. Inclui bibliografia 1.Automao. 2. SDCD. 3. Circuito lgico. 4. Sensor. 5. Eletrohidrulica. 6. Pneumtica. 7. Controlador lgico programvel. 8. Soft Starter. 9. Inversor de freqncia. I. Ttulo. CDU: 681.5

Senai-ES - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Esprito Santo Av. Nossa Senhora da Penha, 2053 Ed. Findes - 6 andar Cep: 29056-913 - Vitria - ES Tel: (27) 3334-5600 - Fax: (27) 3334-5772 - http://www.es.senai.br

Apresentao

A busca por especializao profissional constante. Voc, assim como a maioria das pessoas que deseja agregar valor ao currculo, acredita nessa ideia. Por isso, para apoi-lo na permanente tarefa de se manter atualizado, o Senai-ES apresenta este material, visando a oferecer as informaes de que voc precisa para ser um profissional competitivo. Todo o contedo foi elaborado por especialistas da rea e pensado a partir de critrios que levam em conta textos com linguagem leve, grficos e ilustraes que facilitam o entendimento das informaes, alm de uma diagramao que privilegia a apresentao agradvel ao olhar. Como instituio parceira da indstria na formao de trabalhadores qualificados, o Senai-ES est atento s demandas do setor. A expectativa tornar acessveis, por meio deste material, conceitos e informaes necessrias ao desenvolvimento dos profissionais, cada vez mais conscientes dos padres de produtividade e qualidade exigidos pelo mercado.

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Sumrio

Automao Industrial............................................................................................................. 9 Sensores..................................................................................................................................... 33 Noes de eletrohidrulica e pneumtica..................................................................... 45 Controlador lgico programvel....................................................................................... 65 Programao............................................................................................................................ 77 Soft-Starter e inversor de frequncia............................................................................... 87 Referncias Bilbiogrficas................................................................................................... 119

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Automao Industrial

Devido aos avanos tecnolgicos da eletroeletrnica e a presena dos sistemas automatizados na maioria dos processos industriais, torna-se necessrio que voc conhea e compreenda os conceitos que envolvem a automao. Tal conceito ser abordado neste captulo.

Princpios de automao
A palavra automao est ligada ao controle automtico de equipamentos sem que seja necessria a interferncia do homem. Apesar disso, as pessoas so essenciais para o desenvolvimento e para a implementao dos processos automticos. Historicamente, o surgimento da automao est ligado mecanizao, que teve incio com a utilizao da roda. O objetivo na poca, entre os anos 3500 e 3200 a.C, era o mesmo de hoje: simplificar o trabalho do homem. Atualmente, a automao representada por qualquer sistema que utilize microprocessadores que substituam o trabalho humano. Um exemplo de aplicao deste conceito de produo podem ser os Sistemas Flexveis de Manufatura e o famoso Sistema Toytota de Produo. Os sistemas automatizados podem ser aplicados tanto numa simples mquina, quanto em grandes indstrias, como usinas de cana de acar. A diferena do processo usado em cada uma delas est no nmero de pontos, que so os elementos monitorados e controlados pelos sistemas automatizados. Os pontos podem ser simples vlvulas ou servomotores, que possuem sistema eletrnico de controle bastante complexo. De modo geral, o processo controlado apresenta o diagrama semelhante ao ilustrado a seguir:
PROCESSO ATUADOR SENSOR

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CONTROLADOR

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A completa automatizao de um sistema envolve o estudo de quatro elementos: controlador, sensor, atuador e processo. Voc vai conhecer cada um deles a seguir: Sensores: so os elementos que fornecem informaes sobre o sistema e correspondem s entradas do controlador. Este ltimo pode indicar variveis fsicas, como presso e temperatura, ou simples estados como, por exemplo, um fim de curso para posicionar um cilindro pneumtico. Atuadores: estes dispositivos so responsveis por realizar trabalho no processo ao qual est sendo aplicada a automao. Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou de acionamento misto. Controladores: so os instrumentos que provocam o acionamento dos atuadores, levando em conta o estado dos sensores e as instrues do programa inserido em sua memria. Todo sistema depende desses dispositivos para funcionar, independente de serem de pequeno, mdio ou grande porte. Os sistemas de grande porte podem atingir complexidade e tamanho que demandam a realizao de seu controle, que deve ser dividida em camadas nas quais a comunicao e a hierarquia dos elementos similar a uma estrutura organizacional do tipo funcional. A figura a seguir mostra de forma simplificada esse tipo de organizao. Observe:
Sistemas gerenciais Supervisrio Terceira Camada

CLP

Segunda Camada

Primeira Camada

Sensores e Atuadores

Nesse caso, os sensores, os atuadores e o controlador pertencem primeira e segunda camadas. J na terceira camada, esto os sistemas supervisrios, operados pelos homens. Neles, so tomadas decises importantes do processo, como paradas programadas de mquina e alteraes no volume de produo. Esses elementos tambm esto integrados aos sistemas gerenciais, responsveis pela contabilidade dos produtos e pelos recursos fabris.

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Em suma, automao industrial envolve um amplo campo de atuao. Para se ter uma ideia, cada elemento sensor ou atuador tem seu prprio modo de funcionamento, que em algumas aplicaes devem ser bem entendidos. No caso dos sensores, todo o comportamento previsto por meio de efeitos fsicos. A seguir, voc vai aprender alguns dos princpios da automao.

Sistema digital de controle distribudo (SDCD)

A cadeia de automao consiste tambm na comunicao de dados entre os elementos, o que leva ao desenvolvimento do conceito das redes industriais. H algum tempo , principalmente nas indstrias qumicas, era aplicado um mtodo de controle centralizado. Isso era possvel devido introduo da instrumentao eletrnica. Era montada uma sala localizada distante do ncleo operacional, na qual ficava centralizado todo o controle efetuado ao longo da fbrica. Atualmente, h diversas salas de controle, so interligadas entre si e a uma sala central de superviso. Foi a partir delas que surgiu o conceito do controle distribudo. Com a criao dessa estratgia, surgiu o Sistema Digital de Controle Distribudo, que apresenta nveis hierrquicos estabelecidos pela possibilidade de comunicao entre uma mquina de estado e outras. A seguir, voc vai aprender o que so as variveis de controle.

Variveis de controle
Como j abordado, para controlar um processo o dispositivo controlador utiliza informaes fornecidas pelos sensores. Por meio das instrues gravadas em sua memria interna, os controladores comandam os atuadores, que realizam o trabalho no sistema. Desse modo, os sensores passam a ser considerados as entradas, e os atuadores as sadas, sendo que ambos podem ser representados matematicamente por variveis analgicas ou digitais. As analgicas so aquelas que variam de acordo com o tempo, so comumente encontradas em processos qumicos e provenientes de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam menos com o tempo, conforme ilustra a figura b.

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(a)

tempo

(b)

tempo

Com isso, possvel concluir que o controle analgico responsvel por monitorar as variveis analgicas, e o digital o que monitora as variveis discretas. As entradas do controle analgico apresentam possibilidade de ser separadas. Por exemplo: os comandos do operador, as variveis discretas gerais e as entradas analgicas, provenientes de sensores conectados s sadas do processo, no precisam estar necessariamente ligadas. Conforme possvel observar na ilustrao a seguir, as entradas devem ter uma referncia de valor estvel necessrio para que haja o controle, esta referncia conhecida como set-point. Nesse caso, as sadas so medidas para viabilizar o clculo da estratgia de controle, processo conhecido pelo nome de realimentao.Esse tipo de sistema denominado malha fechada. Na situao em que no h medio das sadas, o sistema caracterizado como malha aberta. Observe o esquema :
Entrada Referncia
+ -

CONTROLADOR

PROCESSO

Sadas

Sensores Estratgia de controle analgico com realimentao

Atualmente o emprego da automao foi ampliado visando a realizar o controle da fabricao de produtos utilizados. Por exemplo, em segmento de transporte ou inspeo de produtos so utilizadas especialmente as variveis digitais. A seguir, voc vai conhecer os tipos de entrada e sada.

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Entradas e sadas dos controladores

As entradas e sadas podem influenciar no comportamento do controlador. Por isso, as que so aplicadas em controladores automatizados so selecionadas de acordo com o programa do usurio.

Entradas ( IN PUT )
H trs tipos de entradas disponveis no mercado: Discreta ou digital pode assumir dois estados no simultneos e distintos: ligado ou desligado, nveis alto ou baixo, 0 ou 1.Nesse tipo de entrada aplicada a lgebra boolena, que usa os algarismos um e zero. Veja os exemplos mostrados nas figuras a seguir, que so, respectivamente, botoeiras (a), vlvulas eletro-pneumticas (b), pressostatos (c) e termostatos (d).

(a)

(b)

(c)

(d)

Multi-bits este tipo de entrada intermedirio entre as discretas e as analgicas. aplicada para casos em que so necessrios controles mais precisos, como em motores de passo ou servomotores. O que diferencia a entrada multi-bits da analgica que a ltima no exige conversor analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo das multi-bits so os encoders, dispositivos geradores de pulsos utilizados para medir velocidade e posicionamento. Veja exemplos a seguir.

5 4 Ch 3 5 0 2 Ch N 1 N A GN C O

Analgicas essas entradas medem as grandezas, especialmente temperatura e presso, de modo analgico. Nesse caso, os controladores devem possuir conversores analgico-digitais (A/D). Os mais populares

O p ti ca lE n co d er

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deles so os de 10 bits. A seguir, voc pode conferir alguns exemplos de sensores de presso ou termopares.

Sadas ( OUT PUT )

Do mesmo modo que as entradas, as sadas tambm podem ser discretas, multi-bits ou analgicas. Cada um desses tipos ser explicitado a seguir. Discretas ou Digitais: este tipo de sada exige do controlador apenas um pulso, que determinar o seu acionamento ou desligamento. Os elementos mostrados nas figuras a seguir exemplificam as sadas discretas, so eles: contatores (a), as vlvulas eletro-pneumticas (b), rels, lmpadas.

(a)

(b)

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Multi-bits: o modo de trabalho deste tipo de sada o semelhante ao da entrada da mesma categoria. Veja os drivers de motores de passo (a) e os servomotores (b) a seguir.

(a)

(b)

Analgicas: no caso de haver este tipo de sada, o controlador demanda um conversor digital para analgico. Os exemplos mais comuns neste caso so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.

Agora que voc domina os princpios da automao, aprender algumas noes de circuitos lgicos.

Noes de circuitos lgicos

A seguir voc ir conhecer algumas tcnicas usadas em circuitos lgicos para representar o estado e as caractersticas deles.

lgebra de Boole
A lgebra de Boole foi desenvolvida pelo matemtico George Boole e aplicada quando h problemas em relao lgica. Na poca em que os computadores estavam sendo desenvolvidos, este mtodo passou a ser ferramenta fundamental. A tcnica usa dois estados lgicos: zero e um, ou seja, as variveis booleanas, representadas por letras. As variveis podero assumir somente os estados: zero ou um que, neste caso, no significam quantidades. O estado lgico zero representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor que no est em conduo, entre outros. J o estado lgico um representa um contato fechado. Toda a teoria de Boole est fundamentada nos postulados e teoremas representados a seguir:

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i)

A=A

j)

A+B=B+A A.B = B.A

k)

A + (B + C) = (A + B) + C A.(B.C) = (A.B).C

l)

A + A.B = A A.(A + B) = A

m)

A + B.C = (A + B).(A + C) A.(B + C) = AB + A.C

n)

A + A.B = A + B A.(A + B) = A.B

o)

A + B = A.B A.B = A + B

Aps aprender os princpios da lgebra de Boole, voc poder observar alguns exemplos de aplicao da tcnica em alguns tipos de circuitos.

Circuito liga
Na ilustrao a seguir est representado um circuito liga, com chave A e lmpada X. Nesse caso, se a chave A estiver aberta, no estado 0, a lmpada X estar apagada, tambm no estado 0. J nos casos em que a chave A est fechada, no estado 1, a lmpada X vai estar acesa, no estado 1. Assim, a equao do circuito A=X. Observe os possveis estados de A e X, mostrados na tabela ao lado da figura.

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A=X A X 0 l 0 l X

Circuito desliga (NOT)

Um exemplo do circuito desliga, ou NOT, o representado na figura a seguir em que h a chave A e a lmpada X. Nesta situao, se chave A est aberta, a lmpada X est acesa. No caso em que a chave A est no estado 1, a lmpada X est no estado 0. Assim, a equao deste circuito A (com travesso em cima) = X . Os possveis estados de A e X so mostrados na tabela a seguir. Esta lgica, geralmente, realizada com contato fechado, conforme a figura a seguir.
A x A=X A O I X I O

Circuito E (AND)
No caso dos circuitos E ou AND, representados pela figura abaixo, temos as chaves A e B em srie com a lmpada X. Somente quando A e B esto ligadas (estado 1), a lmpada X est acesa (estado 1). Deste modo, possvel concluir que a equao deste circuito A.B =X. Os possveis estados de A, B e X esto representados na tabela a seguir.
A.B=X A 0 X 0 B 0 l 0 X 0 0 0

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Circuito ou (OR)
A equao deste circuito A + B = X . Os possveis estados de A, B e X podem ser conferidos na tabela a seguir. Na figura abaixo, as chaves A e B e a lmpada X esto em paralelo, so representadas pelo circuito OR tambm conhecido como ou. Nesse caso, se A ou B ou ambas estiverem fechadas, ou seja, no estado 1, a lmpada X ficar acesa, tambm no mesmo estado. Confira o esquema.
A+B=X A A 0 B X 0 B 0 l 0 X 0 l

Veja no quadro a seguir alguns blocos lgicos bsicos e algumas interaes que ocorrem em alguns circuitos:

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BLOCOS LGICOS BSICOS Porta E AND Smbolo Uisual A

A B S

Tabela Verdade B 0 1 0 1 B 0 1 0 1 A 0 1 S 0 0 0 1 S 0 1 1 1 A 1 0

Funo Lgica

0 0 1 1 A

Funo E: assume valor 1 quando todas as variveis forem iguais a 1 e assume valor zero nos outros casos possveis. Funo OU: assume valor zero quando todas variveis forem iguais a zero e assume valor 1 nos outros casos. Funo No: inverte a varivel aplicada sua entrada.

OU OR NO NOT INVERSOR

A S B

0 0 1 1

NE
A B S

A 0 0 1 1 A
S

B 0 1 0 1 B 0 1 0 1 B 0 1 0 1 B 0 1 0 1

S 1 1 1 0 S 1 0 0 0 S 0 1 1 0 S 1 0 0 1

Funo NE: Inverso da funo E.

NAND

NOU NOR EX. OU

A B

0 0 1 1 A

Funo NOU: Inverso da funo OU

EX.OR

0 0 1 1

Funo EX-OU: Assume valor 1 quando as variveis forem diferentes e zero quando foram iguais.

EX. NOU

A
A B S

0 0 1 1

Funo Ex. NOU: inversa em funo Ex.OU

EX. NOR

A seguir, voc vai aprender os mtodos de simplificao de circuitos lgicos.

Simplificao de circuitos lgicos

possvel simplificar a representao de circuitos lgicos com o uso de duas tcnicas: a lgebra de Boole ou o mapa de Karnaugh. A seguir, voc vai aprender como usar esses mtodos.

lgebra de Boole
Com a tcnica descoberta por Boole, possvel tornar algumas expresses mais simples, conforme voc pode observar a seguir.

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Como simplificar o circuito da figura abaixo?

A A A

Soluo: A equao deste circuito : L = A + (A + B).(A + B) L = A + (A + B) .(A + B) = A + A.A + A.B + B.A + B.B = A + A.B + B.A = A + B.A =A+B

Veja a representao do circuito simplificado.

Mapa de Karnaugh
As tcnicas de Boole no garantem que a equao resultante foi minimizada. Para que isso seja feito, pode ser aplicado o mapa de Karnaugh que pode reduzir at quatro variveis.

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Veja como simplificar o circuito da figura a seguir.

Soluo: A equao deste circuito : L = A.B + A.B + A.B

Para realizar a simplificao, voc deve marcar no mapa de Karnaugh as regies correspondentes a cada parcela da equao do circuito. Um exemplo deste mapa voc pode conferir a seguir
regio regio regio
1 2 3

, parcela A . B , parcela A . B , parcela A . B A

B 1
3

B
2

2 A
1

A figura abaixo representa o circuito simplificado. Veja:

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Aps aprender as tcnicas aplicadas para simplificar os circuitos, voc vai ampliar seus conhecimentos. O contedo abordado a seguir ser a montagem destes circuitos em condies estabelecidas previamente.

Montagem de circuitos com condies pr-estabelecidas

Para montar circuitos em condies pr-estabelecidas, preciso usar o mtodo de soma de produtos. Voc vai conhec-lo a seguir.

Mtodo da soma de produtos

O primeiro passo para a utilizao do mtodo de soma de produtos completar a tabela de verdade. Depois disso, necessrio somar os produtos das entradas que apresentam suas respectivas sadas no estado 1. As entradas no estado zero no so consideradas. Veja os passos utilizados para descobrir a soluo do seguinte problema: Em um circuito que possui trs chaves, que recebem os nomes de A, B e C, h uma lmpada acesa, quando pelo menos duas chaves estiverem ligadas.
B 0 0 l l 0 0 l l C 0 l 0 l 0 l 0 l L 0 0 0 l 0 l l l 1 A 2 3 4 C C C A 3 3 4 1 3

A 0 0 0 0 l l l l

B 2 1

A soluo do problema que as sadas de 1 a 4 da tabela de verdade so

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viveis, conforme as condies apresentadas pelo problema. Assim,

No mapa de Karnaugh foi estabelecido o seguinte:

O nmero de duplas vizinhas utilizado deve ser o menor possvel. As regies 1 (parcela A.B), 2 (parcela B.C) e 3 ( parcela C.A), representam o circuito simplificado. Neste caso, a equao aplicada a seguinte:

Veja o circuito simplificado resultante.

B C

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Princpio de controle sequencial e circuitos bsicos

A seguir, voc vai conhecer alguns princpios utilizados para a obteno de controle sequencial e conhecer alguns circuitos bsicos. O controle ser o primeiro tema abordado a respeito deste assunto.

Controle sequencial
Controle sequencial significa a relao ordenada de cada etapa realizada para o comando feita em ordem determinada previamente. Para realizar o controle de uma operao industrial de aquecimento, representada na ilustrao a seguir, necessrio seguir alguns passos: - Preencher o tanque com a matria-prima. - Utilizando vapor, aquecer a substncia at temperatura estabelecida. - Dar vazo matria aquecida.
V 1 V 2

Matria Prima Vapor

TH

M V 3

Para que o trabalho descrito anteriormente seja realizado, necessrio estabelecer a seguinte sequncia:. 1- Abrir a vlvula manual V1, para permitir que o material chegue ao tanque. 2- Fechar a vlvula, quando a matria prima atingir nvel indicado por L. 3- Abrir a vlvula manual V2, para permitir o aquecimento que ocorre por causa da passagem de vapor pelo tubo. Ligar o motor M fazendo girar o homogenizador, para agitar a matria.

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4- Quando o termmetro TH atingir o valor indicado, interromper a passagem de vapor. Isto feito fechando V2 e interrompendo a agitao devido ao desligamento do motor M. 5 - Dar vazo matria aquecida. 6 - Aps esvaziar o tanque, fechar V3. Os passos relacionados podem ser repetidos quantas vezes forem necessrias No caso de o processo descrito acima ser realizado de forma automtica, os passos so os seguintes: 1- As botoeiras de partida devem ser apertadas para dar incio ao processo. Haver abertura da vlvula solenide VS1, para permitir que a matria-prima encha o tanque. 2- Quando o tanque tiver nvel suficiente de material, a vlvula solenide VS1 se fecha. Isso ocorre devido atuao do sensor de nvel SN. 3- Ao ser realizado o fechamento da vlvula solenide VS1, a chave de fluxo CFC1 abrir a vlvula solenide VS2, o que causar aquecimento do material devido passagem de vapor. Alm disso, ocorrer a ativao do motor M e do homogenizador para agitar a matria. 4- Quando a matria atingir temperatura determinada, a vlvula solenide VS2 ir fechar, e a atividade do motor M ser interrompida. Isso ocorre devido atuao do sensor de temperatura ST. 5- Ao ocorrer o fechamento da vlvula solenide VS2, a chave de fluxo CFC2 abre a vlvula solenide VS3, o que provoca a vazo da matria e o acionamento de um temporizador. 6- Aps certo tempo, a vlvula solenide VS3, se fecha e aciona a chave fluxo CFC3, que far abrir a vlvula solenide VS1, recomeando o processo. A interrupo da operao ocorre quando a botoeira de parada for apertada e quando a vlvula solenide VS3 estiver terminando de fechar. A determinao do nmero de vezes em que o processo ser realizado pode ser feita a partir da aplicao de um contador.

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VS Matria Prima VS Vapor 2

CFC 1 CFC 2

SN

ST

M VS 3 CFC 3

O controle sequencial indicado em processos que necessitam do passo a passo, como por exemplo, operaes partida-parada, e de modificao da condio de execuo de manual para automtico, entre outros. Desde o sinal de entrada, o controle sequencial feito seguindo uma sequncia determinada de operaes. Durante o processo de execuo de cada passo, emitido um sinal de controle, que obedece a condies pr-estabelecidas. A etapa seguinte de cada operao realizada dependendo resultado do processo anterior. Veja a seguir as etapas que ocorrem em um diagrama de blocos em comando seqencial: 1) O elemento de comando acionado por um operador. 2) realizada a transmisso de um sinal para o dispositivo de processo com ao pr-determinada. 3) enviado um sinal de deteco aos elementos de sinalizao, que demonstra a condio do processo. 4) Um sinal de controle, resultante de um sinal de processo ou de deteco, transmitido para o dispositivo de final de controle. 5) Este sinal passa a atuar sobre o dispositivo controlado. 6) Com a operao dos dispositivos controlados, a varivel atinge a condio pr-estabelecida, e os dispositivos sensores e de proteo operam. 7) Um sinal de deteco, que significa condio da varivel controlada, enviado aos dispositivos de sinalizao ou de processo, para a prxima sequncia de operaes.

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8) Os dispositivos de sinalizao indicam as condies de processo e a varivel controlada pelo operador. Dependendo do resultado da operao, podero acionar o dispositivo de comando, se houver necessidade. Observe o esquema a seguir:
Sistema de controle sequencial
Dispositivos de sinalizao Lmpada Led Anunciador Cigarra Buzina Campainha Dispositivos sensores de proteo Chave fim de curso Chave de nvel Chave de presso Chave de temperatura Chave de proximidade Rel Trmico Rel de sobre corrente Dispositivos de Processo Rel Temporizador Contador Carto lgico Controlador lgico programvel Dispositivos de final de controle Contador Rel de estado Slido Solenide Dispositivos Controlados Motor Vlvula Aquecedor Cilindro

Dispositivos de Comando Botoeira Chave rotativa Chave seletora

No prxima etapa de seu estudo, voc ir aprender mais sobre circuitos seqenciais.

Circuito sequencial
Este circuito recebe este nome porque a sequncia das operaes e entrada interfere no comportamento do circuito. Nesse caso, os valores de sada do circuito sequencial dependem dos valores de entrada e do estado interno do dispositivo. O estado interno tambm varia de acordo com o valor de entrada anterior. Veja como feita sua anlise

Anlise de circuito
Para verificar o funcionamento de um circuito sequencial pode ser utilizado um diagrama de tempo ou de transio. Veja:

3
d

2
d

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O funcionamento do circuito demonstrado pode ser representado pelos diagramas de tempo (figura a e c) e de transio (figura b e d), ilustrados a seguir.
1 d1 (b0) d2 (b1) d3 h a Passo Passo Passo Passo 1 2 3 4 d3 I 2 3 4 I h 0 0 I 0 I 0 0 d1 (b0) . d2 (b1) I I 0 I 4 4 0 c 0 3 I I 2 0 0

- O circuito no se altera; - aciona-se b0 energizando d1 , e a lmpadah no se acende; - com b0 acionado, aciona-se b1, e a lmpadah se acende; - Libera-seb0comb1acionado, a lmpada h se apaga e d3 energizado.

Quando b1 liberado, d3 desenergizado e o circuito volta condio inicial.

Veja como fica o esquema se b0 for o primeiro a ser acionado:

1 d1 (b0) d2 (b1) d3 h b Passo Passo Passo Passo 1 2 3 4 d3 I 2 3 4 I h 0 0 I 0 I 0 0 d1 (b0) . d2 (b1) I I 0 I 4 4 0 d 0 3 I I 2 0 0

- O circuito no se altera; - aciona-se b0 energizando d1 , e a lmpadah no se acende; - com b0 acionado, aciona-se b1, e a lmpadah se acende; - Libera-seb0comb1acionado, a lmpada h se apaga e d3 energizado.

Quando b1 liberado, d3 desenergizado e o circuito volta condio inicial.

importante que voc saiba que no diagrama de transio, a indicao de um passo sem crculo significa a ocorrncia de um estado em modificao. Na posio 4 da ilustrao b, por exemplo, o rel d3 est energizado. J quando ele est na posio 1, no h passagem de energia. Ainda na figura b, 1 e 0 representam, respectivamente, a lmpada h acesa e apagada.

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No caso de b1 ser acionado primeiro, veja como fica o esquema:

1 d1 (b0) d2 (b1) d3 h (0) Passo Passo Passo Passo 1 2 3 4 d3 I 2 3 4 I h 0 0 I 0 0 d1 (b0) . d2 (b1) I I 0 I 0 0 2 (b) - O circuito no se altera; - aciona-se b1 energizando d3 , e a lmpadah no se acende; - com b1 acionado, aciona-se b0, e a lmpadah no se acende; - Libera-se b1 e d3 desenergizado, a lmpada h no se acende. 2 0 3 I 0 0 4 0

Quando b0 liberado, o circuito volta condio inicial.

Ao realizar uma relao entre os procedimentos descritos acima, possvel concluir que a lmpada h s acende quando b0 for o primeiro a ser acionado. A seguir, voc vai aprender como pode ser elaborado um circuito, se forem pr-estabelecidas algumas operaes.

Montagem de circuito com condies pr-estabelecidas

Por meio de equaes obtidas a partir de diagramas de tempo ou de transio, possvel montar um circuito com condies pr-estabelecidas. Uma situao que pode exemplificar esta operao o estabelecimento de um circuito com botoeiras b0 e b1, lmpada h e contador auxiliar denominado b. Neste caso, pr-estabelecido o seguinte: - A lmpada h se acende e permanece acesa, quando a botoeira b1 for apertada. - A lmpada h se apaga e permanece nesse estado se a botoeira b0 for acionada. - A lmpada h permanece acesa se as botoeiras b0 e b1 forem acionadas ao mesmo tempo. A operao guiada com o uso do diagrama de tempo da figura a seguir.

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1 b0 b1 d (h)

No diagrama h: Passo 1 o circuito no sofre modificaes. Passo 2 b1 acionado, ocorre a energizao de d e a lmpada acesa. Passo 3 b1 liberado e a lmpada h continua acesa. Passo 4 b0 acionado, a lmapda h se apaga e permanece apagada. Se b0 for liberado, o circuito volta a condio inicial. ou Passo 1 o circuito no sofre modificaes. Passo 2 b1 acionado, ocorre a energizao de d e a lmpada h acesa. Passo 3 com b1 acionado, b0 ligado e a lmpada h permanece acesa. Passo 4 b1 liberado e b0 continua acionado. A lmpada se apaga e continua nessa condio. Se b0 for liberado, o circuito volta a sua condio inicial. Na sequncia 1-2-3-4, no passo 2, o sinal que ativa o rel d retirado. Quando este mesmo rel opera no passo 3 preciso reteno. Neste caso, a equao de d a seguinte: D = (condio inicial de atuao do rel d) + (condio de reteno do rel d). d No passo 2, em que o rel est em sua condio inicial, que : b0.b1 J no passo 3 em que o rel est em condio de reteno, que : b0.b1. Assim, nos passos 2 e 3, a equao do rel a seguinte: d = b0.b1 = b0.b1.d importante lembrar que todas as condies possveis para o rel devem
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ser consideradas, desde a inicial ou at os passos de reteno. J na sequncia 1-2-3-4, o sinal que ativa o rel d mantido enquanto ele estiver acionado. Nesse caso, a equao de d a seguinte: d = (todas as condies de atuao do rel) Assim, nos passos 2 e 3:
conforme se tem acima (nos passos 2 e 3 ) d = b 0 .b1 + b 0 .b 1 = b1 (b 0 + b0 ) = b1

Considerando todas as condies, tem-se:

Observe na ilustrao, a seguir, como fica a configurao do circuito, nesse caso.

d b

Nesta unidade voc aprendeu princpios bsicos da automao. O contedo das prximas pginas, que relacionado aos sensores, ser importante para voc ampliar ainda mais seus conhecimentos sobre automao.

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Exerccios Unidade I 1- Defina automao. 2-Defina a funo de cada elemento do diagrama abaixo:

PROCESSO ATUADOR SENSOR

CONTROLADOR

3-Diferencie as variveis de controle representadas abaixo:

(a)

tempo

(b)

tempo

Cite exemplos de entradas discretas e analgicas. Diferencie controle seqencial e lgico.

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Sensores

Devido as condies de segurana e em algumas situaes sub-humanas de trabalho, os sensores surgiram como solues extremamente viveis e confiveis. Podemos, no entanto utiliz-los para fazer a segurana patrimonial, medir temperatura, velocidade e acionar ou no mquinas, de um modo geral. A seguir, voc vai estudar as caractersticas e as especificidades dos sensores. O primeiro passo ser conhecer alguns exemplos de aplicaes no cotidiano. Bons estudos!

Exemplos de aplicaes
Os sistemas embarcados utilizados em veculos so exemplos bem usuais do uso de sensores, que por sua vez permitem uma variedade imensa de aplicaes. Veja funo dos sensores utilizados em veculos: - Indicar o volume de combustvel no tanque. - Relacionar o nvel do leo no crter. - Demonstrar o funcionamento do sistema de freios. - Indicar que portas esto abertas ou que o cinto de segurana no foi atado. - Indicar rotao do motor. Assim, possvel perceber que os sistemas que apresentam necessidade de ser controlados de alguma forma demandam o uso de sensores para fornecer estas informaes. Nas situaes identificadas acima, possvel observar que os sensores demonstram o valor ou a condio de grandezas fsicas para que seja possvel controlar cada uma delas. No caso do nvel de combustvel, o sensor atua como indicador de que necessrio verificar o reservatrio.

Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

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Observe a ilustrao.
sensor indicador

50%

100%

reservatrio

(a)

Agora voc vai aprender mais sobre o princpio de funcionamento de um sensor.

Princpio de funcionamento
O sensor tem a capacidade de monitorar uma grandeza fsica e enviar esta informao a um sistema que faa a indicao para o elemento de controle do sistema. Por exemplo, um termmetro tem como elemento sensor o mercrio. A funo do equipamento medir a temperatura por meio do mercrio, que tem seu volume variado de acordo com as modificaes de temperatura. O que ocorre a dilatao do lquido medida que a temperatura aumenta. Veja:

Contrai com frio

Elemento sensor Mercrio

dilata com calor

A partir do conhecimento das propores de variao, possvel identificar alteraes e medir o valor da temperatura. Um sensor se baseia nas variaes das grandezas que mede.
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Todos os elementos sensores so denominados transdutores. A grande maioria deles eltrico e converte a grandeza de entrada para eltrica, que pode ser avaliada por um circuito eletroeletrnico, chamado medidor. Os medidores de painis de meios de transporte, como carros, barcos e avies, por exemplo, identificam uma grandeza eltrica proporcional a que est sendo mostrada pelo sensor, que a grandeza controlada. Veja:

grandeza eletrica

transdutor grandeza a ser medida

indicador do valor proporcional grandeza medida

Corrente , tenso e resistncia eltrica so algumas das grandezas que apresentam variaes proporcionais s relacionadas pelos sensores. Normalmente, elas so bastante utilizadas, pois grande parte dos medidores e dos elementos de controle faz uso destas informaes, que leem os sinais sem dificuldade.

Sistema de controle
O sistema de controle, ao qual o sensor est vinculado, um procedimento ativado por um elemento de controle, que estabelece o resultado que deve ser obtido. Ao longo do tempo, esse sistema relaciona os resultados alcanados e corrige sua operao visando a atingir o resultado desejado, com a maior agilidade possvel. Para que seja realizado o controle de modo efetivo, so presos sensores ao sistema. Estes fazem o registro dos valores obtidos no processo, fornecendo aos elementos de controle as informaes necessrias.
Valor desejado + -

ao controlador do sistema grandeza a ser controlada valor atual Sistema de controle

sensor

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Vrios exemplos de sistemas de controle podem ser identificados em nosso cotidiano, inclusive em nosso corpo. Por exemplo, o levantamento de um peso pode ser considerado um sistema de controle. O processo o levantamento. O dispositivo de controle o crebro e os atuadores so nossas mos e o tronco. A funo dos dispositivos de controle tambm estimular os atuadores para que alcancem um objetivo especfico. O processo de levantar um peso dinmico, pois o controle sobre os atuadores (braos e tronco) acontece constantemente. Assim, o crebro envia o comando de levantar mais alto ou mais baixo, fazer mais ou menos fora, colocar o objeto direita ou esquerda. Os conceitos de malhas fechada e aberta tambm fazem parte do conhecimento dos sistemas de controle. este contedo que voc vai estudar a partir de agora.

Malha fechada e malha aberta

O controle feito pelo sistema de malha fechada realizado com o uso de sensores que identificam o que falta para alcanar o resultado desejado e corrigem as operaes para chegar no que se pretende. J no sistema de malha aberta, o controle promovido sem o uso de sensores, ou seja, sem necessitar de haver uma amostragem ao longo do processo. O sistema em malha um tipo cada vez menos utilizado, por causa da necessidade de serem obtidos resultados mais precisos e rpidos. A reduo da aplicao deste tipo de sistema tambm ocorreu em detrimento da criao de elementos sensores mais precisos e adequados aos diversos tipos de aplicaes.

Aplicaes industriais de alta tecnologia

Atualmente, j foram desenvolvidos sensores para equipamentos e sistemas mais nobres, como os robs, por exemplo. Estas mquinas operam com o auxlio de vrios sensores, acoplados em locais estratgicos e de acordo com sua atuao. Observe a ilustrao a seguir:
espaos de trabalho restrito por sensores

sensor de posio

sensor de posio

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O processo de usinagem, especialmente o automtico, um bom exemplo de aplicao de sensores. Se esta operao fosse realizada de forma manual, os sensores seriam como os olhos do operador, que controlam a mquina com instrumentos de medida, como paqumetros e micrmetros. J na produo com o uso de computador, os sensores desempenham a funo de indicar ao computador o tipo de material que j foi usinado. Isso permite o controle da velocidade de operao de cada mecanismo.

Modo de leitura
Do mesmo modo que existem sinais analgicos e digitais que so controlados em um sistema, os sensores tambm relacionam grandezas analgicas e digitais. Assim, em um sistema de alarme, qualquer condio que no seja fechada entendida como aberta e provoca o acionamento do alarme. Nessa situao em que a grandeza digital, o sensor tambm deve ter esta caracterstica. Veja o exemplo da figura a seguir, que demonstra uma microchave em posio fechada, quando a entrada est fechada. Esse dispositivo se abre quando a entrada violada.
fechada aberta

microchave

microchave

aberta

fechada

Terminais de sada microchave

Um exemplo de grandeza analgica a que controla um rob, pois o mecanismo desta mquina pode ocupar diversas posies no espao durante o processo de deslocamento, desde a posio de partida at a posio final.

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Segurana no trabalho
Alguns robs podem possuir sensores digitais que indicam se a pessoa que est trabalhando se encontra em rea perigosa ou no. Um dos tipos de sensor mais aplicados para este fim o ptico.
receptor de luz emissor de luz

feixe direcionado

Para garantir a segurana nas operaes, diversas mquinas usadas em instalaes industriais, por exemplo, devem possuir este tipo de sensor. Em mquinas automticas que realizam injeo de plstico h dispositivos de segurana nas aberturas que permitem acesso rea em que so colocados os moldes. Nesse caso, se a porta estiver aberta, os sensores indicam esta situao ao controle da mquina, que interrompe suas operaes. Em prensas de estampo tambm h dispositivos de segurana. As mquinas s iniciam suas operaes se a cortina de sensores pticos no identificarem nenhum obstculo no local em que ser realizada a prensa. Para evitar acidentes, h ainda a necessidade de o operador pressionar, com ambas as mos, simultaneamente, dois sensores que ficam separados. Somente aps esse procedimento, a mquina acionada. Cada vez mais a legislao trabalhista vem incentivando a instalao desse sistema nos equipamentos, automatizados ou no, para assegurar a segurana nas operaes. Para finalizar esta unidade, voc vai conhecer a seguir os tipos de sensores disponveis no mercado brasileiro.

Tipos de sensores
Em todo o mundo foram desenvolvidos sensores dos mais diversos tipos especficos para serem aplicadas nas mais variadas atividades. A seguir, voc aprender mais sobre eles.

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Strain gauge
Este tipo de sensor identifica eventuais deformaes nas superfcies das peas. Quando h deformao, transformam o valor dela em sinais eltricos. Veja a ilustrao a seguir:
Trao p

rea a

rea a

flexo b

torque

p p sensores aderidos ao corpo de prova (pea a ter as foras ensaiadas) sensores aderidos ao corpo de prova (pea a ter as foras ensaiadas) t d

Potenciomtrico
De configurao bastante simples, este tipo de sensor possui elemento resistivo, que pode ser um filme de carbono ou de plstico resistivo ou um fio bobinado. Observe o desenho a seguir:
deslocamento

resistncia eltrica

deslocamento

Synchro e resolvers
Tambm conhecidos como sensores de deslocamento angular, estes dispositivos apresentam um transmissor e um receptor.

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O rotor do motor se desloca de acordo com a movimentao do gerador. Nesse caso, o rotor do transmissor tem sua alimentao proveniente da corrente alternada e gira em torno da pea que espera medir o deslocamento angular.
1 2

R1 R2

R1 R2

Gerador S1 S2 S3

Motor

R1 R2

S1 S2 S3

R1 R2

Encoder ptico
Este tipo de sensor usa a interrupo de um feixe de luz, que pode ou no ser visvel, entre um transmissor e um receptor, que resulta em pulsos que representam o deslocamento do elemento acoplado ao disco encoder rotacional ou rgua encoder linear. Ambos sero abordados a seguir.

Encoder linear
Possibilita a medio do deslocamento ao longo de um eixo

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Encoder rotacional
Relaciona um deslocamento angular ao redor de um eixo.Veja a imagem.

disco raiado

controle do sistema emissor de luz receptor rotacional

linear cdigo binrio detetores referente a cada deslocamento

Ultrassom
O ultrassom um tipo de sensor que produz pulsos periodicamente e capta ecos provenientes do choque das emisses com os objetos que esto localizados no campo de ao. Para calcular a distncia do objeto, feita uma relao entre o tempo de atraso do eco e a emisso do sinal. O desenho a seguir demonstra como a atuao do ultrassom.
Transdurtor de ultra-som transmissor eco

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De proximidade
Tambm conhecidos como indutivos e capacitivos, os sensores de proximidade aplicam as leis de induo eletromagntica para identificar a presena de material com caracterstica determinada.

campo magntico

sensor indutivo

Piezoeltricos
Os sensores deste tipo usam aspectos de certos materiais que geram tenso eltrica, de acordo com a deformao que promovida e sua estrutura fsica. Normalmente, so fabricados a partir de lminas de quartzo ou de material cermico, coberto por filme metlico condutor. Esta lmina, ao receber uma tenso externa ou fora, acaba gerando uma tenso eltrica.

E=0

E=0 Quartzo ou mat. cermico a

E=0

Presso externa = deformao V

deformao = V proporcional a

Houve uma grande elevao no nmero de cmeras de viso artificial usadas no cho das fabricas. Estas mquinas, dotadas de sensores piezoeltricos garantem a elevao da qualidade dos produtos. A funo dos sensores, neste caso, captar as imagens, que so provenientes da capacidade da cmera de transformar o sinal eltrico em imagem. O mesmo princpio est relacionado aplicao do laser.
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Pneumticos
Os sensores pneumticos possuem sensibilidade para perceber o desequilbrio da presso em suas prprias conexes. Quando um jato de ar alterado pela presena de um objeto, por exemplo, a sada acionada. Nesta unidade voc aprendeu todos os princpios que envolvem os sensores. Para acrescentar ainda mais ao conhecimento sobre automao, voc estudar noes de eletrohidrulica e pneumtica a seguir. Exerccios Marque com X a resposta correta. Exerccio 1 Um sensor capaz de: a) ( ) converter uma variao de grandeza fsica numa variao de outra grandeza que possa de ser indicada por dispositivos eletrnicos; b) ( ) gerar variao de grandeza fsica de acordo com o sinal de um controlador de sistema; c) ( ) indicar o valor de uma grandeza fsica diretamente. Exerccio 2 Um sensor digital consegue perceber a variao de: a) ( ) uma grandeza que apresenta diversos valores entre um valor mnimo e mximo; b) ( ) qualquer grandeza; c) ( ) uma grandeza fsica que assuma apenas dois valores: existe ou no existe. Exerccio 3 Um sensor denominado transdutor quando: a) ( ) transmite sinais para o medidor; b) ( ) converte uma grandeza em outra; c) ( ) cobre todas as aplicaes relativas ao indicar uma variao. Exerccio 4 Um sistema em malha aberta caracterizado pela ausncia:

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a) ( ) do controlador do sistema; b) ( ) de uma grandeza varivel a ser controlada; c) ( ) de um elemento sensor capaz de perceber mudanas na varivel controlada para atualizar o controle do controlador do sistema. Exerccio 5 Os sensores podem ser considerados dispositivos: a) ( ) extremamente simples e de pouca utilizao; b) ( ) complexos, que por esta caracterstica tm aplicao restrita; c) ( ) com aplicao diversificada e por isso em pleno desenvolvimento para novas tecnologias.

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Noes de eletrohidrulica e pneumtica

Para obter energia mecnica, os motores eltricos so bastante utilizados, porm, h diversas maneiras alternativas de se obter este tipo de energia. Essas tcnicas sero abordadas nesta unidade. Voc se lembra dos cataventos que giram quando algum assopra na direo deles? O movimento se d por causa da presena da energia mecnica. Veja que no foi necessrio o uso da eletricidade nesse processo. O que movimentou o catavento foi um fluido, que neste caso o ar. Assim, possvel concluir que lquidos e gases, que so fluidos, sob presso produzem energia mecnica. Com a evoluo da tecnologia, o mtodo foi incorporado aos processos. Nesse contexto, o ramo de estudo das mquinas que usam leo sob presso para gerar energia mecnica foi denominado hidrulica, j o que relaciona o uso do ar chama-se pneumtica. Mesmo assim, no foi possvel isentar-se totalmente do uso da eletricidade na indstria, pois ela importante para realizar a pressurizao do ar e do leo usados nos motores eltricos das mquinas que fazem esse processo. A seguir, voc vai estudar alguns dos conceitos que envolvem a hidrulica e a pneumtica. O primeiro deles relacionado aos atuadores.

Atuadores
So elementos responsveis por transformar a energia dos fluidos em energia mecnica. A funo do mecanismo aplicar a energia mecnica a uma mquina e faz-la realizar um trabalho. Os atuadores que usam fluidos podem ser classificados de duas formas: de acordo com o tipo de fluido e com o movimento que realizam: De acordo com o tipo de fluido, podem ser: - pneumticos: ar comprimido. - hidrulicos: leo sob presso.

Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

De acordo com o movimento que realizam, os atuadores podem ser:

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- lineares: movimento linear ou de translao. - rotativos: movimento giratrio ou de rotao. Os atuadores rotativos so divididos em angulares ou contnuos. Os angulares giram somente em um ngulo limitado, que pode inclusive ser maior que 360. J os contnuos apresentam a possibilidade de realizar um nmero indeterminado de rotaes. Nesse caso, pode ser comparado ao catavento. A seguir, voc vai conhecer melhor as especificidades dos atuadores lineares e rotativos.

Lineares
Tambm denominados cilindros ou pistes, os atuadores lineares podem ser comparados a uma seringa usada para dar injeo, com operao de modo inverso. Isso porque na seringa os atuadores lineares so aplicados na haste do mbolo, que se desloca de modo linear usando como orientao as extremidades do tubo. Assim, o fluido sai da agulha com presso. Caso a operao seja realizada de modo inverso, ou seja, se o lquido foi inserido na seringa pela agulha, quem se movimentar linearmente ser o mbolo. Deste modo, a presso do fluido se transforma em energia mecnica. Os cilindros hidrulicos e pneumticos apresentam configurao bem mais complexa que a que usada para exemplificar. Por isso, os fluidos destes equipamentos resultam em presses elevadas. Os cilindros realizam operaes repetidas para direes variadas e so fabricados a partir de materiais resistentes visando a reduzir o desgaste.
tampa da extremidade da haste anel amortecedor flutuante retentor mbolo do amortecedor

raspador da haste

retentor da haste

vedao tampa

tirante

Vista em corte de um cilindro hidrulico

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Geralmente, fazem parte de um cilindro um tubo com parte interna polida, pisto ou mbolo acoplado a uma haste, alm de duas tampas nas pontas do tubo. Em ambas as tampas existe uma abertura atravs da qual o fluido entra, sob presso, no cilindro e provoca o movimento do pisto de um lado para outro ou para o interior do tubo. No meio das peas do tubo h vedaes que impedem vazamentos de fluidos e entradas de impurezas no cilindro, feitas a partir de borracha ou elemento sinttico. Cada uma das vedaes denominada conforme seu formato, posicionamento e funo, so elas: retentores, anis raspadores e anis O, entre outros. Em alguns equipamentos so aplicados amortecedores de fim de curso para reduzir a presso do choque entre o pisto e a tampa do cilindro. Os cilindros pneumticos e hidrulicos so amplamente utilizados em mquinas industriais, automticas ou no, e em outros equipamentos, como os da construo civil e de transportes, como guindastes e escavadeiras. Veja as ilustraes.
cilindro correia transportadora 1

tira de metal alimentador pneumtico

ferramenta de corte

cilindro depsito/vibrador cilindro correia transportadora 2

cilindro bico de sopro

depsito/vibrador de aneis Q-ring

cilindro

cilindro

parafuso com anel Q-ring

Rotativos
De acordo com o que j foi abordado, os atuadores rotativos so angulares ou contnuos. Os angulares podem tambm ser denominados cilindros rotativos.

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Em alguns casos, o movimento demandado pela mquina necessita de um atuador com movimento de rotao, que pode ser de dois tipos: de cremalheira ou de aleta rotativa. O primeiro deles o resultado da adeso de um cilindro pneumtico a um sistema mecnico. J o cilindro de aleta rotativa responsvel pelo movimento de rotao ao redor do centro da cmara do cilindro, em um ngulo especfico. A aleta, que recebe estmulo do fluido que est sob presso, provoca a rotao do eixo acoplado a esta em ngulo, geralmente, de at 300.
tampa do cilindro corpo do cilindro

haste do pisto

Vista de um cilindro rotativo

Os atuadores rotativos comuns costumam ser denominados motores pneumticos ou hidrulicos, de acordo com o fluido responsvel por sua ativao, que pode ser ar comprimido ou leo.
Molas Placa de presso Rolamento Retentor Palhetas Rolamento Rotor

Tampa Anel Corpo V ista em corte de um motor hidrulico Eixo

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Este tipo de motor possui um rotor em que fixado um eixo. Nas extremidades do rotor h ranhuras radiais pelas quais deslizam pequenas placas de metal denominadas palhetas. Estas ltimas ficam em contato com a parte interna do corpo do motor por meio de molas denominadas balancins ou pela ao da fora centrfuga que age sobre elas quando o rotor gira. Na parte externa do motor h duas entradas pelas quais passam os fluidos sob presso, que quando entram na cmara empurram as palhetas do rotor. Assim, o rotor gira e, por consequncia, o eixo preso a ele tambm realiza o mesmo movimento de rotao, que pode ser utilizado para acionar uma outra mquina.

Vlvulas
As vlvulas so mecanismos que possibilitam o controle da direo do fluxo de fluido, sua pressa e a quantidade que passa por um ponto do circuito em um determinado perodo de tempo: a vazo. Cada uma dessas operaes realizada por um tipo especfico de vlvula. No caso dos circuitos hidrulicos e pneumticos, exercem funes semelhantes s das chaves, disjuntores e interruptores no circuito eltrico de uma instalao eltrica predial. So as vlvulas que controlam o acionamento do atuador e o momento em que isto deve ser feito, do mesmo modo que os mecanismos eltricos permitem indicar qual lmpada dever permanecer acesa. A diferena entre eles que os interruptores so acionados manualmente, j as vlvulas pneumticas e hidrulicas podem ser ativadas de modo manual, eletricamente ou com o uso do prprio fluido sob presso. Um exemplo desta situao pode ser a operao de uma retroescavadeira, que apresenta diversos pistes hidrulicos, que comandam movimentos especficos. A cada um destes pistes relacionada uma vlvula, que pode ser acionada de forma manual com o uso de alavancas. Assim, quando o operador selecionar a que ser ativada, e automaticamente vai determinar o sentido do movimento.

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Veja a ilustrao:

a mola mantm a vlvula direcionada

Vlvulas acionadas eletricamente

Os equipamentos automticos que usam energia hidrulica ou pneumtica no demandam necessariamente eletricidade para que suas vlvulas sejam acionadas. possvel acionar a mquina com a utilizao de vlvulas manuais, ativadas pelo ar ou leo sob presso. Porm, com o uso das vlvulas de acionamento eltrico, os circuitos hidrulicos e pneumticos se tornam mais simples. A ampliao do uso de computadores para controlar mquinas promoveu tambm o aumento de vlvulas acionadas por eles, que emitem sinais eltricos. As vlvulas acionadas eletricamente recebem o nome de solenides.

Vlvula solenide pneumtica

Solenide um fio eltrico enrolado em um carretel( bobina), que se for ligado rede eltrica, de 110 volts, por exemplo, provoca alguns fenmenos fsicos chamados eletromagnticos.
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Por causa destas operaes, a bobina, uma pea que fica na parte interna do carretel, influenciada por uma fora magntica e se desloca dentro deste, que uma pea de formato cilndrico que apresenta ranhuras radiais. A partir do acionamento da vlvula, o carretel comea a se deslocar linearmente, o que provoca a abertura de algumas passagens para o fluido e o fechamento de outras. Deste modo, a posio do carretel dentro da vlvula influencia o caminho que o fluido vai percorrer. O movimento do carretel pode ser feito para a esquerda ou para a direita. As vlvulas e os pistes sozinhos no apresentam muita utilidade na automao. Para poderem realizar algum trabalho significativo, devem ser unidos a outros componentes de tipos variados e formar um conjunto.
Vlvulas hidrulicas brao do trocador de ferramenta cilindro de posicionamento

clindro para avano recuco do brao

cilindro de angulao

Circuitos pneumticos e hidrulicos

A unio entre vlvulas e pistes com o uso de tubulaes para desenvolver alguma tarefa recebe o nome de circuito. Dependendo do caso, so denominados circuito pneumtico ou circuito hidrulico, que o seu tema de estudo. A representao grfica de um circuito recebe o nome de diagrama ou esquema. Este desenho bastante simples e demanda a utilizao de smbolos, que representam cada componente do circuito. A observao do diagrama permite compreender o funcionamento de um determinado circuito. Um dos principais smbolos utilizados nestes desenhos o que representa as vlvulas. Elas podem ficar em vrias posies, dependendo do estado em que se encontram, que pode ser: no acionada, acionada para a direita, acionada para a esquerda, entre outros. Por isso, preciso usar diversos smbolos para representar estes estados. Voc vai conhec-los a seguir.

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Cada posio ou estado da vlvula representado por um quadrado. Observe.

No interior do quadrado, so especificadas as passagens que esto abertas, permitindo o fluxo de fluido, e as que esto fechadas. Na figura est representado um orifcio da vlvula fechado, o orifcio R fechado. A letra R significa retorno de ar comprimido. Observe:

Se um orifcio da vlvula apresenta possibilidade de comunicao com outro, permitindo a passagem de fluido, essa passagem, tambm conhecida como via, representada por uma seta.
C

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Neste caso, o orifcio P se comunica com o orifcio C que, por causa da diferena de presso, faz com que o ar v de P para C. A letra P vem de presso, entrada de ar comprimido, j C simboliza que o orifcio ser ligado a um cilindro pneumtico.
C

P (D)

Em relao ao acionamento, podem ser usados os smbolos a seguir.

Boto Alavanca Pedal Batente Rolete Mola Direito Solenide

Smbolos representantes dos acionamentos das vlvulas.

O estado ou posio de uma vlvula solenide, que possui trs vias, representado pela seguinte ilustrao:
C

Se fosse necessrio traduzir o smbolo, o resultado seria o seguinte: quando a vlvula for acionada, o orifcio P se comunicar com o orifcio C, permitindo a passagem de ar de P para C, e o orifcio R ser fechado. Se a vlvula no estiver acionada, estar em outra posio. Por isso, necessrio considerar uma vlvula de duas posies. Caso no seja acionada, seu carretel se mantm em uma mesma posio por meio de uma mola. Esta nova posio representada pelo smbolo representado a seguir, em que o orifcio P est fechado e o orifcio C se comunica com R.

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C Smbolo representativo da segunda posio da vlvula P R

A representao de uma vlvula deve demonstr-la em diversas posies possveis. A que est ilustrada a seguir, classificada com suas vias, entre P e C e entre C e R, e de duas posies, ou seja, acionada ou no por solenide.
C C

P Smbolo de uma vlvula pneumtica de duas vias e duas posio

H ainda outros smbolos usados nos diagramas pneumticos e hidrulicos. Os significados de cada um deles voc pode conferir a seguir.

fonte de presso

filtro

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reservtorio

motor hidrulico tubulao rgida tubulao flexvel

cilindro de ao simples

cilindro de ao dupla

Para compreender melhor o que foi explicitado at agora sobre os circuitos hidrulico e pneumtico voc poder conferir alguns exemplos de casos que ocorrem em automao.

Casos de automao
Agora voc est pronto para realizar seu primeiro projeto de automao industrial. A seguir, voc vai ampliar ainda mais seus conhecimentos em relao ao uso dos circuitos que so tema desta unidade.

Caso 1
O primeiro passo para montar um projeto de automao industrial estudar o sistema que ser automatizado. O exemplo utilizado o de uma esteira usada para movimentar caixas de papelo. Nela h, em algum local, um pisto pneumtico na posio vertical. Na extremidade do pisto h um carimbo.

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Nesse caso, o objetivo que cada caixa pare debaixo do pisto, seja carimbada e siga pela esteira, conforme o esquema a seguir.

CH2

CH3

CH1

esquema do caso de automao n1

Assim, a operao do sistema pode ser dividida em quatro fases: 1. Ligar a esteira e levar a caixa at a posio sob o pisto. 2. Desligar a esteira. 3. Descer o pisto. 4. Subir o pisto. Aps a concluso da ltima fase, a primeira recomea para repetir a operao. Conforme j explicitado anteriormente, uma mquina automtica apresenta atuadores e sensores. Os primeiros, responsveis pelo trabalho mecnico, so considerados os braos da mquina. J os sensores tm a funo de determinar o estado em que a mquina se encontra, ou seja, so os olhos do equipamento. No caso exemplificado, h dois atuadores, o pisto pneumtico, que carimba as caixas de papelo e o motor eltrico, que faz a esteira se movimentar. Os sensores so as trs chaves de fim de curso, CH1, CH2 ou CH3, que indicam, respectivamente, caixa embaixo do pisto, pisto na posio superior e pisto na posio inferior. A chave de fim de curso um interruptor eltrico acionado por meio de uma pea qualquer da mquina que entra em contato com o local de acionamento da chave, e pode estar na posio aberta impedindo a passagem de corrente eltrica ou fechada possibilitando a passagem de corrente.

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Por meio da observao da posio, possvel ter informaes sobre o que est ocorrendo na mquina automatizada. Desse modo, possvel saber se a caixa, o pisto, e os outros elementos esto posicionados corretamente. Se houver alguma disfuno, o controlador pode determinar que a esteira seja ligada ou desligada, que o pisto deva subir ou descer, entre outras aes. Geralmente, o controlador um circuito eltrico construdo segundo uma determinada lgica de funcionamento. nele que so ligados os fios das chaves fim de curso. O controlador tambm envia sinais eltricos para as vlvulas solenide e para motores eltricos de modo simples. A partir de agora, ser feita uma anlise do funcionamento do sistema, por meio de um exame do circuito, que ser descrito a seguir. Observe a ilustrao:
CH2 C1 CH3 S1 S2 P R C2

Controlador

CH1

Circuito pneumtico usado no caso de automao n1

- No momento em que a caixa transportada se depara com a chave CH1, o motor da esteira desligado e a caixa para sob o pisto. - O solenide S1 acionado e a vlvula passa para a posio da esquerda. Assim, o ar comprimido flui de P para C2 e chega cmara superior do cilindro. Ao mesmo tempo, o orifcio C1 se comunica com o R, e o ar da cmara inferior do cilindro escoa para a atmosfera. - Por fim, o pisto desce. Quando isso ocorre, a chave CH2 que indica o fim de curso superior desativada. - O pisto continua descendo at atingir sua posio inferior, quando a chave CH3 acionada e a caixa carimbada. O pisto pode pelo tempo determinado pelo controlador nesta posio.

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- O solenide S1 desativado e acionado o solenide S2. A vlvula passa para a posio da direita. O ar comprimido flui de P para C1 e chega cmara inferior do cilindro. Ao mesmo tempo, a via C2 comunica-se com R e o ar da cmara superior do cilindro escoa para a atmosfera. - O pisto sobe. Quando chega posio superior, a chave CH2 acionada e o motor da esteira novamente ligado, at que uma nova caixa seja posicionada sob o pisto, repetindo o ciclo. Agora, estude outro exemplo.

Caso 2
O segundo caso o de uma fresadora CNC que trabalha com vrias ferramentas presas a um suporte de porta-ferramentas fixado a um mecanismo, chamado torre de porta-ferramentas, responsvel pela troca automtica de uma ferramenta por outra. Este mecanismo est representado na ilustrao a seguir.

z+ xyzy+ x+

Veja como possvel automatizar os movimentos da torre porta-ferramentas por meio de um circuito hidrulico.
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Quando o controlador da fresadora envia o comando para trocar uma ferramenta por outra, deve ser realizada uma sequncia de tarefas. Veja: 1. O primeiro passo destravar o porta-ferramentas que est sendo utilizado. Nesse caso, o carrossel com todas as ferramentas da torre se desloca para a esquerda, fazendo com que as hastes dos suportes saiam de seus alojamentos na torre. 3. A prxima etapa o giro da torre, por meio do qual o carrossel gira e a nova ferramenta colocada na posio de usinagem. 4. O passo seguinte o travamento da torre. O carrossel se desloca agora para a direita, o que faz com que as hastes de todos os suportes portaferramentas se encaixem novamente em seus alojamentos. Para travar o novo porta-ferramentas que suporte as foras de usinagem necessrio usar os seguintes atuadores: CF: cilindro hidrulico para travamento ou destravamento do suporte porta-ferramentas. CT: cilindro hidrulico para travamento ou destravamento da torre. MT: motor hidrulico para girar a torre.
CT Cilindro da torre TT DT CF Cilindro da ferramenta FD FT MT Motor de giro da torre Sensor

S5

S4

S1

S2

S3

diagrama do circuito hidrulico utilizando na automao da torre porta-ferramentas

So necessrios ainda vrios sensores para este processo, cada um capaz de indicar um determinado estado da mquina: FT: Porta-ferramenta travado. FD: Porta-ferramenta destravado. TT: Torre travada. TD: Torre destravada. Alm disso, ser necessrio um sensor que indique qual a ferramenta est na posio de usinagem.

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Considere que as vlvulas responsveis pelos movimentos dos cilindros e do motor hidrulico so todas acionadas por meio de solenides. Os sensores e os solenides das vlvulas so ligados ao controlador, responsvel pela lgica de funcionamento do mecanismo. O mecanismo funciona da seguinte maneira: - O solenide S1 acionado. O pisto do cilindro CF se retrai e a ferramenta destravada. - - O sensor FD informa o destravamento ao controlador. - O solenide S4 ativado e o pisto do cilindro CT avana e destrava a torre. O sensor DT informa o destravamento da torre ao controlador. - O controlador verifica, por meio do sensor, qual ferramenta est na posio de usinagem. Dependendo da nova ferramenta a ser trocada, o controlador determina qual o sentido de giro da torre que corresponde ao caminho mais curto. - De acordo com sentido escolhido, o controlador aciona o solenide S2 ou S3, fazendo com que o motor hidrulico da torre gire em sentido ou outro. - O sensor da ferramenta indica se o porta-ferramentas desejado j est na posio correta. Se estiver, o solenide S2 ou S3, conforme o sentido em que a torre estava girando, desativado. - Aps o desligamento do motor hidrulico, o solenide S5 acionado e a torre novamente travada. - O sensor TT informa o travamento ao controlador. - O controlador desativado. Ento, o solenide S1 e a mola trazem o carretel da vlvula de volta para a posio de repouso. O pisto do cilindro CF avana e o porta-ferramentas novamente travado. - O sensor FT informa o travamento da ferramenta ao controlador e a usinagem da pea prossegue. Nesta unidade, voc aprendeu noes de hidrulica e pneumtica. Nas pginas a seguir voc aprender um pouco mais sobre o controlador lgico programvel. Exerccios Unidade II Marque com X a resposta correta. 1-Para produzir energia mecnica, a hidrulica e a pneumtica usam, respectivamente, os seguintes fluidos: ( ) querosene e ar. ( ) gs carbnico e hidrognio.

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( ) mercrio e leo. ( ) leo e ar.

2-Na indstria, obtem-se ar comprimido por meio de: ( ) bombas pneumticas. ( ) bombas hidrulicas. ( ) compressores de ar. ( ) compressores de hidrognio.

3-Comprime-se o leo com: ( ) compressores pneumticos. ( ) rolos eletrnicos. ( ) prensas mecnicas. ( ) bombas hidrulicas.

4-Os mecanismos que transformam energia de presso de fluidos em energia mecnica so chamados: ( ) bombeadores. ( ) compressores. ( ) rolamentos. ( ) atuadores.

5-Um fluido direcionado em um circuito hidrulico ou pneumtico por meio de: ( ) vlvulas. ( ) pistes. ( ) bombas hidrulicas. ( ) compressores.

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6-Uma vlvula pode ser acionada: ( ) manualmente. ( ) eletricamente. ( ) por meio do prprio fluido. ( ) todas as respostas anteriores.

7-O conjunto de vrias vlvulas e pistes ligados por meio de tubulaes recebe o nome de: ( ) conjunto mecnico. ( ) diagrama hidrulico. ( ) esquema pneumtico. ( ) circuito hidrulico ou pneumtico.

8-O quadrado utilizado na representao de uma vlvula indica: ( ) direo. ( ) posio. ( ) tipo de acionamento. ( ) tamanho da vlvula.

9-A passagem de um fluido na vlvula indicada por: ( ) seta. ( ) quadrado. ( ) linha. ( ) tringulo.

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10-Circuitos pneumticos ou hidrulicos so representados por: ( ) desenhos tcnicos. ( ) grficos especiais. ( ) setas e figuras. ( ) diagramas ou esquemas.

Exerccio 11 As chaves fim-de-curso utilizadas em circuitos hidrulicos e pneumticos servem para: a) ( ) informar ao controlador a posio dos pistes. b) ( ) acionar diretamente os pistes. c) ( ) controlar vazamentos de ar nas tubulaes. d) ( ) evitar curto-circuitos nas vlvulas-solenide.

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Controlador Lgico Programvel

Os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) so dispositivos eletrnicos aplicados em sistemas de automao flexvel. So ferramentas de trabalho bastante teis e apresentam uma grande variedade de aplicaes em sistemas de acionamento em controle. Devido a essas caractersticas, os CLPs so muito usados em indstrias, alm disso, permitem desenvolver e alterar de modo simples o procedimento de ativao das sadas em funo das entradas. Assim, possvel agregar vrios sinais de entrada para controlar muitos atuadores ligados nos pontos de sada.

Histrico
O CLP foi desenvolvido em 1968, pela empresa General Motors. Sua construo se deu em funo da dificuldade de alterao dos mtodos de controles dos painis a cada alterao nas linhas de montagem, o que acabava demandando altos investimentos e perda de tempo. Sob a superviso do engenheiro Richard Morley foi feito um levantamento que constatou a necessidade de muitos usurios de circuitos e rels no s na indstria de automveis, mas tambm em outros segmentos desta atividade. A partir da, foi criado o equipamento CLP, que tem sua configurao aprimorada rapidamente, o que permite a diversificao cada vez maior do setor industrial.

Vantagens
Em relao aos outros dispositivos, os CLPs apresentam as seguintes vantagens: - Ocupam menos espao. - Consomem menos energia eltrica - So reutilizveis. - Podem ser programados - Apresentam maior segurana.

Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

- So mais flexveis.

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- Permitem que a elaborao dos projetos seja realizada mais rapidamente. - Realizam interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores. As alteraes lgicas podem ser realizadas com grande facilidade com o uso do CLP, que no demanda, por exemplo, alterao de hardware ou insero de outros componentes eletrnicos ou eltricos. Com isso, possvel constatar a flexibilidade dos CLPs, uma das motivaes para que eles sejam ferramentas de grande aplicao nas estruturas de automao. Alm da linguagem de contatos, existem outras formas de programao caractersticas de cada fabricante. Os planos de automao e controle com a aplicao do CLP possibilitam a diminuio do trabalho de desenvolvimento de hardware dos circuitos lgicos do acionamento. Alm disso, possvel reduzir o nmero de dispositivos e da potncia para acionamento de cargas e dos atuadores. Isso ocorre porque possvel selecionar mdulos de sada j prontos, adaptados ao tipo de carga que se desejamos acionar. A utilizao dos controladores demanda algumas etapas. Veja: - Definir a funo lgica que ser programada. - Transformar esta funo em programa que o CLP possa assimilar. - Implementar o controlador e suas interfaces fisicamente no processo. No prximo tpico, voc vai conhecer os princpios de funcionamento dos CLPs.

Princpio de funcionamento
Para que voc compreenda melhor o princpio de funcionamento do CLP, a estrutura ser dividida em trs partes: entrada, processamento e sada.
E N T R A D A S

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO

S A D A S

Os sinais de entrada e sada podem ser de modo digital ou analgico, vrios deles so adequados s necessidades de cada sistema que ser
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controlado. Alm disso, os mdulos de entrada e sada apresentam grupos de bits, unidos em conjuntos de 8 bits (1 byte) ou de 16 bits, o que varia conforme o tipo da CPU utilizada. Confira alguns significados dos termos abordados: Bit dgito binrio (cdigo 0 ou 1). Byte conjunto de 8 bits que compe uma infomao. Word conjunto de 16 bits que compe uma informao. As entradas de caracterstica analgica podem ser consideradas mdulos conversores A/D, ou seja, transformam um sinal de entrada em digital, geralmente de 12 bits (4096 combinaes). J as sadas da mesma configurao so conversores D/A, que modificam um valor binrio e o torna um sinal analgico. Os sinais dos sensores, associados entre si e aos sinais internos, so inseridos nas entradas do controlador. A cada varredura, so lidos e enviados para a unidade de memria interna, tambm conhecida como memria imagem de entrada. Quando o ciclo de varredura finalizado, os resultados obtidos so enviados memria imagem de sada e aplicados aos terminais de sada. Veja a ilustrao.

INICIALIZAO

LEITURA DAS ENTRADAS E ATUALIZAO DAS IMAGENS

PROGRAMA

ATUALIZAO DAS SADAS REFERIDAS IMAGEM

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Estrutura interna do CLP

De acordo com sua configurao interna, um CLP pode ser considerado um sistema microprocessado, isso porque composto por um microprocessador ou um microcontrolador, um programa monitor, memrias de programa e de dados, uma ou mais interfaces de sada e entrada, alm de circuitos auxiliares. Veja o esquema que representa esta configurao a seguir.
REDE ELTRICA FONTE ALIMENTAO
UNIDADE DE PROCESSAMENTO MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR CIRCUITOS AUXILIARES

MEMRIA DO USURIO MEMRIA DE DADOS

MEMRIA IMAGEM DAS E/S

TERMINAL DE PROGRAMAO

MDULOS DE SADAS MDULOS DE ENTRADAS

BATERIA

Com o prximo tpico abordado a seguir, voc poder conhecer as caractersticas dos principais itens que compem um Controlador Lgico Programvel.

Descrio dos principais itens

Um CLP composto por diversos itens, como fonte de alimentao, interfaces de entrada e sada, bateria, memria, circuitos auxiliares, entre outros. Nas prximas pginas voc vai aprender um pouco mais sobre cada um deles.

Fonte de alimentao
As funes bsicas de uma fonte de alimentao so as seguintes: - Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) em tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos. O valor de + 5VCC para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e de mais ou menos 12 VCC para a comunicao com o programador ou computador. - Fazer com que a carga da bateria se mantenha nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e memria do tipo RAM. - Oferecer alimentao para entradas e sadas, de 12 ou 24 VCC.

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Unidade de processamento
Tambm conhecidas pela sigla CPU, as unidades de processamento so responsvel por manter o funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares, estas unidades ficam em uma placa separada das demais e podem, em alguns casos, ser combinadas com fontes de alimentao. Em CLPs de porte pequeno, a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. Entre as principais caractersticas das unidades de processamento esto: - Microprocessadores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ). - Endereamento de memria de at 1 Megabyte. - Velocidades de CLOCK entre 4 e 30 MHZ; - Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.

Bateria
A bateria de um CLP tem a funo de manter o funcionamento do relgio em tempo real e dos programas que usam memria tipo RAM, independente de haver ou no fornecimento de energia. As mais usadas so as baterias dos tipos Ni - Ca ou Li, que possuem incorporadas circuitos carregadores.

Programa monitor
O programa monitor responsvel por todas as atividades do CLP e no permite alteraes do usurio, pois se encontra armazenado nas memrias PROM, EPROM ou EEPROM. O funcionamento desse dispositivo ocorre de modo semelhante ao do sistema operacional dos microprocessadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, alm de gerenciar o estado da bateria do sistema, controlar os opcionais, entre outros.

Memria do usurio
Local em que se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, pois uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda dememrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo

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RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ), EEPROM e FLASHEPROM tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade dessa memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.

Memria de dados
A memria de dados, que normalmente parte das memrias RAM e CLP, tem a funo de armazenar as informaes do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores e de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, entre outros, que podem ser alterados e armazenados durante a operao do programa do usurio. Em alguns tipos de CLP a bateria apresenta capacidade de reter informaes desta memria, para assegurar o armazenamento dos dados, caso haja queda de energia.

Memria imagem das entradas / sadas

Sempre que a CPU realiza um ciclo de leitura das entradas ou promove alteraes nas sadas, armazena os estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada memria. Esta funciona como uma tabela na qual a CPU poder consultar informaes relacionadas s entradas ou s sadas para realizar a operao adequada enquanto o usurio estiver utilizando o equipamento.

Circuitos auxiliares
Entram em operao caso o CLP apresente falhas. So eles: Power on reset: quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no seja realizado um acionamento de modo incorreto em uma sada, h um circuito que desativa todas as sadas no momento em que h energizao do equipamento. No instante em que o microprocessador apresenta condies de controlar o equipamento, este circuito para de operar. Power-down: em caso de haver um corte sbito de energia, h risco de o contedo das memrias ser perdido. Para evitar que isso ocorra, h um circuito responsvel que monitora a tenso de alimentao e que acionado e interrompe o processamento para informar o problema ao microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil. Watch-dog-timer: para evitar que o programa utilizado no entre em loop, caso ocorra falha no microprocessador, h este circuito chamado

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co de guarda, que precisa ser acionado em momentos determinados previamente. Caso isto no ocorra, ele assume o controle do circuito sinalizando falha geral.

Interfaces de entrada
As interfaces de entrada tm a funo de tornar os sinais de entrada adequados eletricamente para serem processados pela CPU do CLP. H dois tipos de entrada: as digitais e as analgicas. Voc ir conhecer cada uma delas a seguir Entradas digitais: apresentam somente dois estados possveis: ligado ou desligado. Os principais dispositivos que podem ser conectados a esse tipo de entrada so os seguintes: - Botoeiras. - Chaves fim de curso. - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos. - Chaves comutadoras. - Termostatos. - Pressostatos. - Controle de nvel. As entradas digitais apresentam possibilidade de serem configuradas para operar em corrente contnua (24 VCC) ou alternada (110 ou 220 VCA). Podem ainda ser dos tipos N (NPN) ou P (PNP). Para que a entrada seja ativada, o primeiro tipo demanda aplicao de potencial negativo, que pode ser terra ou neutro, da fonte de alimentao ao borne. J no caso do tipo P, preciso inserir no borne de entrada potencial positivo (fase). Em ambos os tipos deve haver isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU, o que geralmente feito com o uso de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 metros. Caso contrrio, o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais. Veja um exemplo de circuito com entrada digital 24 VCC:

C.P.U. ENTRADA 24 VCC

Observe agora um circuito de entrada digital 110 / 220 VCA:

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110/220 VCA

C.P.U.

Entradas analgicas: as interfaces de entrada analgica possibilitam que o CLP manipule grandezas analogias enviadas por sensores eletrnicos que so, normalmente, tenso e corrente. As tenses das faixas de utilizao dessas entradas variam da seguinte forma: de 0 a 10 VCC, de 0 a 5 VCC, de 1 a 5 VCC, de -5 a +5 VCC, de -10 a +10 VCC. No caso de interfaces que permitem entradas positivas e negativas elas recebem a denominao de entradas diferenciais. Em relao s correntes, as faixas utilizadas variam entre 0 e 20 mA e entre 4 e 20 mA. Os principais dispositivos que possuem entradas analgicas so: - Sensores de presso manomtrica e mecnica. - Taco - geradores para medio rotao de eixos. - Transmissores de temperatura e de umidade relativa. importante ressaltar que a resoluo das entradas , normalmente, medida em bits. Quando maior o nmero de bits que a entrada possuir, melhor ser a representao da grandeza analgica. Por exemplo, uma placa de entrada analgica de 0 a 10 VCC com resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV. J a mesma faixa de entrada e entrada de 12 bits apresenta sensibilidade de 2,4 mV, j a de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. Observe um exemplo de um circuito de entrada analgico:
+ ADC D0 D1 VIN D2 VREF+ D3 VREF- D4 D5 D6 D7

ENTRADA

C.P.U.

Interfaces de sada
Os mdulos ou interfaces de sada apresentam adequao eltrica aos sinais provenientes de um microprocessador. Isso ocorre para que seja possvel atuar nos circuitos controlados. H dois tipos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas. Voc aprender mais sobre cada uma delas a seguir.

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Sadas digitais: esse tipo de sada permite somente os estados ligado e desligado e pode controlar elementos, como: - Rels. - Contatores. - Rels de estato-slido. - Solenides. - Vlvulas. - Inversores de frequncia e outros. Observe um exemplo de sada digital rel:

C.P.U.

SADA

Agora veja uma sada digital transistor :

SADA C.P.U.

Sadas analgicas: esse tipo de sada transforma valores numricos em sinais de sada, tenso ou corrente. As tenses, normalmente, variam entre 0 e 10 VCC ou entre 0 e 5 VCC. J a corrente vai de 0 a 20 mA ou de 4 a 20 mA. Os sinais analgicos comandam elementos, como: - Vlvulas proporcionais. - Motores C.C. - Servo-motores C.C. - Inversores de frequncia. - Posicionadores rotativos, entre outros.

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Veja um exemplo de circuito de sada analgico:

8 BITS

C.P.U.

+ -

0 12 34 5 6 7

DAC V

+ SADA

Em suma: as entradas e sadas digitais ou discretas possuem dois nveis lgicos 0 e 1 (ligado e desligado). J as analgicas apresentam sinais contnuos que so determinados para operar em faixas de 4 a 20mA ou de 0 a 10V. Na ilustrao a seguir, voc pode conferir entradas e sadas especficas de um CLP, alm da utilizao de uma IHM e de um microcomputador como dispositivo de programao. Veja:

Botoeira

Entradas analgicas

Entradas digitais

Programao Computador

CLP

IHM

Sadas analgicas

Sadas digitais

Lmpada de sinalizao

Conversor de frequncia

Vlvula

Rel

A Interface Homem-Mquina (IHM) A Interface Homem-Mquina (IHM) um painel de controle passvel de programao que possibilita o envio de mensagens ao usurio de acordo com as condies dos sinais de entrada e sada. Isso possibilita que um
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operador saiba o que est ocorrendo com o sistema que controla. Este acessrio utilizado como sistema de superviso e apresenta mensagens de emergncia ou de parada por problemas tcnicos. Atualmente, estes painis esto sendo substitudos por telas de computador, nas quais possvel reproduzir com grande perfeio o processo industrial, o que torna a interface com o operador muito mais acessvel e segura. Na prxima unidade, voc vai aprender mais sobre a programao de Controladores Lgicos Programvel.

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Programao

Para ampliar ainda mais seus conhecimentos sobre CLPs, nesta unidade vo ser abordados alguns conceitos relacionados programao. O primeiro deles a linguagem Ladder.

Linguagem Ladder
A lgica binria representada pelos valores de 0 e 1, a partir dos quais foi desenvolvida uma base numrica binria. Com esses conceitos foram elaboradas as portas lgicas, que so circuitos usados para fazer a combinao entre nveis lgicos digitais de formas especficas. As portas lgicas bsicas so: AND, OR e NOT. Veja cada uma delas:
Portas Lgicas Smbolo Expresso Ladder
10,0 Q0,0

NOT AND

A A B A B

S S S

S =A S =A . B
10,0 10,1 Q0,0

10,0

Q0,0

OR

S =A + B

10,1

Os componentes eletroeletrnicos de acionamento foram substitudos pelos CLPs. Mas, a linguagem usadas por este semelhante usada em diagramas lgicos de acionamento desenvolvidas por eletrotcnicos e profissionais da rea de controle, que recebe o nome de linguagem de contatos ou Ladder. Esta linguagem possibilitou a elaborao de lgicas combinacionais a partir do uso de operadores para estas lgicas: entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos. A tabela apresenta abaixo relaciona os trs principais smbolos de programao.

Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

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Observe:
Tipo Contato aberto Contato fechado Sada Smbolo Equipamento eltrico

A flexibilidade de um CLP constatada quando este apresentar a possibilidade de ser programado, por meio de IHM ou microcomputador. O desenvolvimento dos softwares utilizados atualmente facilitou o processo de programao e permitiu ainda que fossem feitas simulaes de foramento de entradas, alm de outras ferramentas mais avanadas. Na verdade, a linguagem uma adaptao de um diagrama eltrico funcional de mesmo nome. Estes cdigos aplicam bastante a expresso mnemnica, que uma abreviao de uma instruo. A expresso mnemnica que indica entradas, sadas, rels auxiliares, temporizador, contador em um programa depende do fabricante. Por exemplo, TON representa timer on ( temporizador na energizao), TEE tambm representa o mesmo. Observe exemplos de mnemnicos nas figuras abaixo.

I:0/1

I:0/0

0:0/0

0:0/0

E0.0

E0.1

S2.0

S2.0
Para que voc compreenda mais facilmente a estrutura da linguagem, ser usado um exemplo simples: o acionamento de uma lmpada L a partir de um boto liga/desliga.

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Para acionar uma lmpada a partir de um boto liga/desliga, os sistemas ficariam da seguinte forma:
Sistema com CLP Esquema eltrico
B1

+
E0.1 S0.1

Programa

+
B1

Alimentao
Normalmente aberto

E0.1 Lmpada

+
Lmpada

E0.1 S0.1

S0.1

E0.1 um contato aberto e se B1 for fechado, esta entrada tambm fechada, fazendo com que S0.1 seja acionada. Assim, a lmpada acende.

Exemplo 1: a lmpada L1 deve ser acesa apenas se os dois interruptores B1 e B2 forem acionados. Corresponde operao lgica E.
Esquema eltrico

+ Alimentao
B1 B2 L1 B1 B2

+
E0.1

E0.1 E0.2 S0.1 E0.2 S0.1

+ Lmpada

Diagrama eletrnico
B1 B2 E0.1 E0.2

se acionarmos s EO.1 (B1)

L1 + E0.1 E0.2 S0.1

&

S0.1

se acionarmos s EO.2 (B2)

E0.1 E0.2 S0.1

E0.1 E0.2 S0.1

se acionarmos s EO.1 (B1) e EO.1 (B2)

A Lmpada ligada a SO.1 acende.

Exemplo 2: ligar a lmpada L1 se os interruptores B1 ou B2 forem acionados.

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Corresponde operao lgica OU.

Esquema eltrico Sistema com CLP
B1 B2

+ Alimentao
B1 B2

+
E0.1

E0.2 S0.1

+
L1

E0.1 E0.2

S0.1

L1

Diagrama eletrnico
B1
B2

Nesse caso, os caminhos para a carga ligada sada SO 1 so dois: quando fechado B1 ou B2.
E0.1 S0.1 L1 E0.1 S0.1

E0.1 E0.2

S0.1

+
E0.2

E0.2

A partir deste exemplo, possvel dizer que todas as funes lgicas combinacionais podem ser criadas em programao e executadas por CLPs. Isso porque todas elas derivam dos bsicos E, OU e NOT. A lgica sequencial criada a partir de elementos temporizadores, que podem disparar uma sada ou acionar um interruptor aps um tempo previamente determinado. Exemplo 3: ligar uma lmpada L1 trs segundos aps acionado o interruptor B1.
Esquema eltrico
B1 B1 3 seg. T1 T1 L1 O contedo de T1 ligando L1 trs segundos aps T1 ter sido energizado ao ligarmos B1. E0.1 E0.1 S0.1 E0.2 T1 S0.1 T1
3 seg.

+ + T1

Diagrama eletrnico

B1 T1 T1 3 seg. E0.1

s fecha trs segundos aps

ser energizado.

Agora que voc j aprendeu os conceitos da linguagem Ladder, voc vai conhecer os programas utilizados com esta simbologia.

Programas
Mesmo sendo bem diversificadas as aplicaes do CLP representveis pela linguagem Ladder, as de representao mais direta so aquelas relacionadas ao acionamento de mquinas eltricas com o uso de circuitos de comando e fora.

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Veja, a seguir, alguns exemplos de programas para acionamento de mquinas.

Partida direta de motor

A figura a seguir demonstra o acionamento de um motor feito por meio de uma botoeira. A entrada do controlador representada pelos comandos liga, o contato NA do boto on da botoeira. J o desliga corresponde ao contato NF do boto off da botoeira. A bobina motor representa a sada do controlador que responsvel tambm pelo acionamento de contator que d a partida direta do motor. Se este contato estiver aberto, haver reteno, ou seja, a sua bobina continuar energizada, mesmo aps o operador parar de pressionar o boto liga.

Desliga

liga

Motor

Motor

Partida direta e reverso de motor

A modificao do sentido de rotao de um motor trifsico ocorre devido alterao de duas das fases que alimentam o sentido. Este motor est representado no esquema de fora da figura que se segue.

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J o programa ilustrado a seguir, mostra um circuito de partida direta e reverso de um motor em que o acionamento do contactor C1 permite a partida direta do motor no sentido horrio e C2 no sentido anti-horrio. Veja:
Desliga Liga SH SAH SH

SH

Desliga

Liga SAH

SH

SAH

SAH

A sada SH do controlador acionar C1 enquanto que a sada SAH acionar C2. Neste caso C1 e C2 nunca podero ser acionados simultaneamente pois isto provocaria um curto-circuito sendo necessrio, portanto, o intertravamento realizado pelo contato NF de SAH em srie com a bobina SH e o contato NF SH em srie com a bobina SAH. Tanto a reteno como o intertravamento so realizados utilizando comandos ladder sem a necessidade do uso dos contatos auxiliares dos contactores.

Partida estrela-tringulo
A partida estrela-tringulo ocorre na forma de estrela. Isso feito visando a reduzir a corrente de partida. Aps determinado tempo, o motor modificado para a configurao tringulo, que representa modo normal de operao do motor.

1 4

R 6 1

6 T 3

5 2 S

3 T 5 (220V)

4 2 S

Y (380V)
So utilizados trs contactores:

K1 que alimenta as pontas 1, 2 e 3 de motor com as trs fases R, S e T, respectivamente.

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K2 que alimenta com a mesma sequncia as pontas 6, 4 e 5 K3 que interliga as pontas 4, 5 e 6. Assim, a ligao de K1 e K3 ao mesmo tempo corresponde a configurao estrela. J a ligao de K1 e K2, representada a seguir, a configurao tringulo.

O diagrama Ladder representado pelo desenho a seguir, demonstra a partida estrela-tringulo de um motor com tempo ajustado para cinco segundos.
Desliga Liga TEE TEE M0 M1 K02 C1 K 50 C2 C3 C1 C2

Nesse caso, possvel observar as aes de reteno em C1 e intertravamento, o que evita que C2 e C3 sejam acionados simultaneamente. Agora que voc j conhece os conceitos de programao, pode partir para a ltima unidade, que aborda Soft-Start e inversor de frequncia. E n xerccios

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1) Elabore um diagrama Ladder de partida/parada de um motor, mas, sem a necessidade do uso de reteno. 2) Elabore um programa para controlar o nvel no tanque ilustrado na figura de maneira que o operador possa ser capaz de selecionar o modo de funcionamento: AUTOMTICO ou MANUAL. Em MANUAL, a bomba poder ser ligada pressionando-se o boto LIGA e desligada pressionando-se o boto DESLIGA. Neste modo, as chaves de nvel no tm nenhuma ao. Em AUTOMTICO que a bomba dgua seja ligada sempre que a chave de NVEL BAIXO for acionada e que seja desligada toda vez que a chave de NVEL ALTO foi acionada. Observe o diagrama de estados da bomba dgua representado pela figura abaixo na elaborao do programa ladder.
Nvel Alto Nvel Baixo

AM

Liga

Desl.

Bomba Nvel Alto

Bomba Ligada Nvel Baixo

Bomba DesLigada

3) A figura a seguir mostra um misturador usado para fazer cores personalizadas de tinta que possui dois encanamentos entrando no topo do tanque, fornecendo dois ingredientes diferentes, e um nico encanamento no fundo do tanque para transportar a tinta misturada finalizada. Nessa aplicao voc vai controlar a operao de preenchimento, monitorar o nvel do tanque, e controlar o misturador e o perodo de aquecimento. Siga os passos 1 at o 8 listados abaixo . 1o passo Encha o tanque com o ingrediente 1. 2o passo Encha o tanque com o ingrediente 2. (a utilizao do 1 ou do 2o ingrediente so independentes). 3o passo Monitore o nvel do tanque para o acionamento da chave High-Level, utilizando um sensor de nvel. 4o passo Mantenha o status da bomba se a chave Start est aberta,
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isto , a chave start deve ser independente ( tambm perceba que o contato a ser utilizado deve ser normal fechado ) . 5o passo Comece a misturar os ingredientes atendendo o perodo de aquecimento (10 Segundos, por exemplo). 6o passo Ligue o motor do misturador e a vlvula de vapor (por meio destes haver a mistura e aquecimento, respectivamente ) . 7o passo Drene o tanque da mistura por meio da vlvula Drain Valve(vlvula de drenagem ) e do motor Drain Pump(bomba de drenagem). 8o passo Crie um modo de contar quantas vezes este processo (descrito do 1o ao 7o passo) realizado por completo.
Pump 1 Controls Start 1 10.0 High Level 10.5 Pump 1 Q0.1 Pump 2 Q0.1 Pump 2 Controls Start 2 10.1

Stop 1 10.2

Stop 2 10.3

Low Level 10.5

Mixer Motor Q0.2 Q0.3

Q0.4

Drain Valve Q0.5 Drain Pump

5) Faa um programa de controle PLC para um sistema reservatrio composto de uma vlvula de entrada P, duas bombas (acionadas por M1 e M2), um alarme AL e quatro sensores de nvel (a, b, c, d), conforme ilustrado a seguir. As condies de funcionamento so as seguintes: se o nvel for a, ento fecha-se a vlvula P. Se o nvel for inferior a b, ento abre-se a vlvula P. Acima de b, M1 e M2 bombeiam. Abaixo de b, somente M1 bombeia. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d, nenhuma das bombas dever funcionar. A figura mostra um diagrama esquemtico do problema.

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AL P

a b c d

M1

M2

Esquema do tanque onde deve ser controlado o nvel.

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Soft-Starter e inversor de frequncia

Os soft-starters (chaves de partida esttica) e os inversores de frequncia so elementos essenciais para o processo de automao industrial. A partir do desenvolvimento destes dispositivos, houve avanos significativos nos processos. A seguir, voc ter a oportunidade de aprender mais sobre eles e aprimorar cada vez mais seu trabalho.

Chave de partida soft-starter

A partida compensadora e a realizada por motores trifsicos em estrela resultam em solavancos no momento em que a posio de tenso do sistema alterada para plena. O desenvolvimento de elementos com soft-starter foi motivado pela necessidade de alguns tipos de carga que demandam o acionamento suave das mquinas. Entre os aparelhos esto ventiladores, bombas e compressores de grande porte, esteiras transportadoras de potncia, entre outros.

Funcionamento
As chaves de partida esttica, que recebem este nome por no possurem a comutao on/off, so dispositivos de manobra usados para promover a partida e a parada suaves de motores assncronos trifsicos que apresentam a necessidade de eliminar picos de corrente na partida. Essa demanda se d em motores que apresentam potncias elevadas e operam nas categorias AC-2 e AC-3, como os aparelhos j citados anteriormente. Para que a aplicao dos dispositivos seja mais adequada, podem ser aplicados em programas de simulao em PC e em programas de comunicao para colocao em operao, gerenciamento e manobra em PC. Entre as principais especificidades dos soft-starter esto: - Podem ser aplicados para acionar mquinas que partem vazias e com carga. - Possibilitam a parametrizao de tenso por meio da acelerao e da desacelerao progressiva e uniforme da mquina, o que promove a diminuio da potncia necessria.

Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

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- H necessidade de a superviso neles ser mais elaborada. - Impede a ocorrncia de choques mecnicos nos processos de acelerao e desacelerao da mquina. Reduz os intervalos de manuteno e garante maior vida til da mquina, que por suas caractersticas bsicas tem substitudo a partida por autotransformador e estrela-tringulo. Com o uso desta tcnica de partida, o controle da potncia utilizada na etapa de partida realizado aps a mensurao da frao da tenso de alimentao oferecida a cada instante, aps um determinado nmero de semiciclos de tenso. Este processo pode ser adequado s necessidades de cada operao. Esse programa de escalonamento realizado com o uso de um par de tiristores por fase, que ficam conectados em antiparalelo e que apresentam operao estipulada por um programa pr-determinado. A partir desse processo, possvel sair do estado de repouso e chegar ao movimento de rotao plena, realizado a partir de uma srie de degraus, que variam de acordo com a curva de carga. As primeiras chaves de partida esttica podiam controlar apenas a acelerao do motor e somente uma fase. Os modelos atuais so capazes de controlar duas e at trs fases, o que aprimora a potncia por fase. O mesmo mtodo aplicado para a acelerao pode tambm ser aplicado no sentido inverso, a desacelerao, que parte da tenso plena e atinge a interrupo das ondas de tenso, conforme possvel observar na ilustrao a seguir.
L1 UL1-L2

L2 L3

Tiristores
Tiristores SCRs ligados em antiparalelo, sendo 2 por fase, controle nas trs fases

No momento da partida realizado um levantamento do valor eficaz de tenso a que submetido o motor. Esse processo realizado por meio do controle do ngulo de disparos dos tiristores SCR. O tempo de disparo medido por um microprocessador que comanda a eletrnica do acionamento do gatilho dos tiristores. So esses dispositivos que possibilitam a passagem da tenso, a partir da parametrizao pr-estabelecida pelo operador. Depois do perodo de acelerao, os tiristores admitem duas possibilidades:

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- Depois de serem aplicados para controlar o ngulo de disparo dos semiciclos e entrar em estado de disparo em ngulo zero ou plena conduo como se a carga estivesse diretamente ligada rede de alimentao os tiristores podem ser desativados. Isso significa o acionamento do rel de by-pass da chave, que montado em paralelo com cada par de tiristores por fase. Assim, o motor passa a ser alimentado diretamente pela rede de alimentao. A funo do starter, neste caso, passa a ser controlar a corrente de carga e, dependendo da parametrizao, pode ser responsvel por desativar a carga, caso haja falhas na operao ou na rede de alimentao. Os dispositivos podem ainda ser responsveis pela leitura de outros valores relacionados carga, como potncia, temperatura do dissipador de calor, valor de tenso percentual, entre outros. Veja como fica o grfico, nesse caso.

Acelerao

Outra possibilidade admitida com o uso das chaves soft-starter em alguns modelos a parametrizao para a reduo do consumo de energia. Se for realizada uma operao com este fim, os tiristores precisam estar desativados, ou seja, o rel de by-pass deve estar desabilitado. Nesse caso, h constante superviso na corrente absorvida pelo motor e os tiristores entram em estado de corte de uma parte do semiciclo. Isso reduz o valor eficaz de tenso inserida no motor e, por consequncia,da corrente absorvida por ele, conforme possvel observar no esquema a seguir. No uso de economia de energia h a desvantagem de haver distrbios causados por harmnicos.

Otimizao para carga parcial

O processo de desacelerao exatamente inverso ao de acelerao. Se os tiristores estiverem inativos quando a carga for desligada, passaro a operar em estado pleno de conduo. Aps a operao, o rel de by-pass aberto e o microprocessador, previamente parametrizado, ativa um comando para controlar o ngulo de corte dos semiciclos para ser desligado.

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Observe o esquema a seguir, que representa o estado de desacelerao.

Desacelerao

H vrios modelos de soft-starters disponveis no mercado. A seguir, voc vai conhecer alguns deles.

Tipos
Nesta parte, sero apresentados os diversos tipos de chaves de partida esttica e suas respectivas caractersticas e funes. - Controle a uma fase: este tipo de soft-starter comanda somente uma das trs fases na operao de partida. No momento em que o motor alcana a rotao nominal o dispositivo funciona como contator e conecta o motor diretamente na rede de alimentao. Observe no esquema ilustrado a seguir que uma fase apresenta potncia limitada at que o sistema alcance plena potncia. Nesta figura est representado o primeiro tipo no qual apenas uma das fases, a R, comandada por um circuito que aumenta ou reduz o ngulo de disparo e que tem os pulsos enviados ao SCR. Perceba que medida que o tempo passa, o ngulo de disparo reduzido e, de acordo com este fator, o ngulo de conduo elevado, o que faz com que uma parte maior de senide atinja a carga. Isso eleva o valor eficaz da tenso inserida no motor e, tambm, no conjugado.
R S T Rotao nominal

AJUSTE

CONTROLE DE DISPARO U V M 3 W

Soft starter com controle em apenas uma fase Duas fases controladas: Este tipo de configurao o mais comum no mercado. No esquema a seguir, possvel observar que R e T so controladas e S atinge o motor diretamente. Neste caso, necessrio realizar manuteno constante, pois uma das fases ligada ao motor de modo direto, ou seja, h potencial no motor.

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Rotao nominal

M 3
R S T

1L1

3L2

5L3

2T1

4T2

6T3

Soft-starter com controle em duas fases, com rel de by-pass e biometlico contra sobrecarga

Duas fases semicontroladas: Neste tipo de chaves de partida esttica so montados dois SCR conectados em antiparalelo com dois diodos, o que possibilita o semicontrole da senide, neste caso nas fases R e T, sendo que somente um semiciclo chaveado. necessrio tomar medidas adicionais de manuteno no motor, pois h potencial neste devido ligao de uma das fases a ele. Observe o esquema a seguir.

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T
R

Rotao nominal

M 3

Soft-starter com duas fases semicontroladas

Trs fases controladas: este tipo de soft-starter o que apresenta maior possibilidade de controle e de recursos, quando h necessidade de parametrizao mais elaborada devido ao tipo de carga acionada. Na chave de partida esttica de trs fases controladas, as trs fases R, S e T so comandadas por meio do ngulo de disparo dos tiristores. Estes so montados com dois tiristores SCR em antiparalelo e, um rel de by-pass em paralelo com os tiristores. Nesta disposio, o controle da potncia mais preciso e simtrico.
R S T
R t

M 3 R

1L1

3L2

5L3

2T1

4T2

6T3

~
M

Soft-starter com controle em trs fases, com rel de by-pass e bimetlico contra sobrecargas

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A seguir, voc vai aprender mais sobre os conceitos de parametrizao em relao soft-starter

Parametrizao
A parametrizao significa colocar os parmetros de acordo com variveis do motor e do conjunto em que o sistema ir atuar, que envolve motor, carga e mquina. A chave soft-starter pode ser adequada de diversas maneiras, dependendo do modelo e do fabricante da mquina. Via potencimetros: o mtodo mais simplificado de realizar a parametrizao da chave de partida esttica e aplicado para parametrizar o tempo de rampa de acelerao e desacelerao, por exemplo. possvel ainda aplicar essa tcnica na tenso inicial do motor de partida e para limitar o consumo de corrente pelo motor. Observe as ilustraes que demonstram a aplicao da tcnica.
/e =SIKOSTART-Bemessungsstrom
SIKOSTART rated current Rampenzeit RAMP TIME Startspannung START VOLTAGE
1 2 3 4 5 6 7 8

30 60 90 20 10 120 5 150 1 0 180 s

Porta comunicao serial

20%

100%

Begrenzungsstrom

CURRENT LIMIT 6/e

1 2 1 2 1 2

STOP TIME
min max

Auslaufzeit

0,5/ e
Aus OFF 1 40 akt. 8 2 3 4 5 55C Ein ON

Pumpenauslauf PUMP STOP

15 14 13 12 11 10 9

SIKOSTART
AC 380-415 V

DC Bremsen Sanftauslauf

DC-BRAKING SOFT STOP IMPULSE START ENERGY SAVING EMERG. START AMBIENT TEMP. RUN UP DETECT.

AC 200-240 V

AC 100-120 V

READY
N/L

SUPPLY FAULT TWYRISTOR FAULT

Losbrechimpuls Energiesparen Notstart Umgebungstemp.

START/STOPPING

OUT L+ DC 24 V
Ein START

MOTOR RUNNING

OVERLOAD GENERAL FAULT

IN 1

ENERGY SAVING

IN 2

Aus STOP

DC BRAKING

START BLOCKED

8 7 6 5 4 3

IN 3

Fem REMOTE RESET

NO

NC Strung GROUP ALARM

inakt. Hochlauferkennung

NO ende MOTOR

Anlauf-

RUNNING

2 1

RS 232-Interface

NO DC

DC Bremsschtz BRAKING

Parametrizao da soft-starter via potencimetros

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3RW30

3RW31

R on

R1

Us

Us

R off

R2

1 L1

3L2

5L3

1 L1

3L2

5L3

3RW

5 10 0 20s
5

3RW

min

max
0

10 20s

10 0 20s
min 5 max 10 0 20s

2 T1

4 T2

5 T3

2 11

4 12

5 13

Parametrizao da soft-starter via potencimetros

Via software dedicado: um mtodo de parametrizao aplicado por meio da porta de comunicao serial (RS-232 OU RS-485) da chave de partida esttica, que adaptada ao computador ou a uma rede. Para que esse sistema funcione de forma adequada, necessrio que haja um software desenvolvido pelo fabricante instalado no computador e que ele possua dados atualizados que permitam realizar o processo. Essas informaes so fornecidas impressas em uma etiqueta acoplada chave e em cima do processador. Com o programa possvel, alm de fazer a parametrizao, acompanhar em tempo real os dados do processo e verificar a atuao e o estado da chave e do motor, e os valores de tenso. Isso se a chave estiver acoplada ao computador.

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Verifique como realizada a parametrizao nesse caso. Observe a ilustrao a seguir

SIKOSTART

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

AC 380-415 V

AC 200-240 V

AC 100-120 V

READY
N/L

SUPPLY FAULT TWYRISTOR FAULT

START/STOPPING

OUT L+ DC 24 V

MOTOR RUNNING

OVERLOAD

IN 1

Ein START
Aus STOP

ENERGY SAVING

IN 2

DC BRAKING

IN 3

Fem REMOTE RESET

NC Strung GROUP ALARM NO

NO MOTOR

Anlaufende

RUNNING

NO DC

DC Bremsschtz BRAKING

5 4 3 2 1

RS-232

9 8 7 6

Parametrizao da soft-starter via software dedicado

Via IHM ou HMI: este tipo de parametrizao o mais comum nos casos em que a soft-starter possui IHM. Geralmente, o processo realizado no prprio local em que a chave est instalada, que pode ser um CCM (Centro Controle de Motores) dentro de uma sala na qual se encontram os QGBTs (Quadro Geral Baixa Tenso), ou num CCM - prximo a carga que vai ser acionada. Na maioria dos casos, as chaves apresentam comunicao serial, mas no so em todos os casos que possvel conecta-las computadores por causa da localizao da chave, que impede este processo. As parametrizaes feitas no local atravs da porta de comunicao serial normalmente so feitas com um laptop, e nem sempre se tem um a disposio para tal. Para parametrizar a chave via IHM, necessrio consultar um manual com informaes detalhadas a respeito de cada parmetro. Em algumas situaes, preciso ainda ter em mos parmetro de desbloqueio ou de acesso aos parmetros que devem ser alterados em funo da carga acionada.

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I 0 P

IHM (Interface homem-mquina) de uma chave de partida soft-starter. Para efetuar a parametrizao, preciso acessar o manual da chave e realizar o procedimento atravs das teclas IHM.

Parametrizao da soft-starter via IHM

Aplicaes e ligaes feitas com soft-starter

As chaves de partida esttica possuem o mesmo processo de alimentao de uma chave de partida comum. Para isso, necessrio fornecer energia para a parte de fora da chave em que esto os tiristores. essa energia que alimenta o motor e parte do comando em que esto as entradas digitais para a elaborao do modo como ser acionada a chave. Conforme j citado, segundo o modelo da soft-starter, quando o rel de by-pass dos tiristores est acionado a carga fica diretamente conectada rede. No caso de o by-pass ser feito na parte externa, por meio de um contator, uma mesma chave pode promover a partida e a parada de mais de um motor. A seguir, voc poder observar alguns esquemas de ligaes com o uso das chaves de partida esttica. Soft-starter partindo um nico motor Observe como o processo se desenvolve nesse caso.

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Circuito de potncia
PE (N)
L1 L2 L3

L1 L2 L3

L1 L2 L3

F1, 2, 3

Q1

Q1

Circuito de comando

F24

} }
F22

U U U U

T1

}
Circuito de comando
S1 S2 S3 S4

} }
U U U U

G1

1L1

3L2

5L3

A1 L+ L-

1N1 1N2 1N3 1N4 T1

T2

2T1

4T2

6T3

U V (1) (2) M1

W (3)

M 3~

A2

13 14

23 24

96 33 34 95

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Soft-starter partindo um nico motor

Soft-starter partindo de vrios motores simultaneamente: No caso de serem promovidas partidas simultneas, a potncia da chave precisa ser, no mnimo, igual a soma das potncias de todos os motores. Alm disso, as cargas devem ter curvas de conjugado, rotao e momentos de inrcia semelhantes.Veja:

K1

F3 L1 L2 L3

K2 A2

T1 T2 T3

F2.1

F2.2

F2.3

M1
3~

M2
3~

M3
3~

Soft-starter partindo vrios motores simultaneamente

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Observe que K2 ligado est em paralelo com a chave, portanto, ele o by-pass que feito com um contator em paralelo com a chave. Soft-starter partindo vrios motores em sequncia ou cascata Quando so realizadas as partidas sequenciais, a potncia de partida da chave deve ser pelo menos a mesma que a potncia nominal do maior dos motores. Se no houver pausa entre as partidas dos motores, preciso determinar a capacidade da chave de partida esttica, de acordo com o resultado da corrente eficaz. O ajuste de parmetros para capacidades de motores e cargas diferentes pode ser feito por meio do software de comunicao da soft-starter. Assim, possvel a entrada de at trs diferentes jogos de parmetros. Esse tipo de partida por ser promovida para motores de polos comutveis com diversos valores de rotaes
L1 L2 L3 F1 K1 F4 L1 L2 L3 F2 K2 F3 K3

A2

T1 T2 T3

K4

K5

F2.1

F2.2

M1
3~

M2
3~

Soft-starter partindo vrios motores em sequncia ou cascata

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Partida em sequncia de trs motores Veja como se d a partida em sequncia de trs motores como o uso de chaves de partida esttica.
OPCIONAL R S T PE F1 F2 F3 F4 R S T X1: 1 2 3 X7: 1 2 X2 10 RL1 K4 K5 K6
I 0 P

EMERGNCIA

11

12

13 RL2

14

15 RL3

16

SSW - 03 PLUS
L V W D11 X2 1 D12 2 D13 3 D14 4 +VDC 5

K1

K2

K3

K1

K2

K3

FT1 M 3~ M1

FT2 M 3~ M2

FT3 M 3~ M3

FT1

M1

FT2

M2

FT3

M3

DESACIONA

ACIONA

K1-

K4

K2

K5

K3

K6

K2

KA2

K1

KA2

K1

KA2

K3

KT1 K4

K3

KT2 K5

K2

KT3 K6 KA2

KT1

KT2

KT3

K1

K2

K3

Partida em sequncia de trs motores com apenas uma soft-starter

Agora que voc j conhece as chaves soft-starter, vai aprender como funcionam os inversores de frequncia.

Inversor de frequncia
A aplicao dos inversores de frequncia realizada quando h necessidade de variaes na velocidade de um motor, de modo direto ou inversamente proporcional e segundo o funcionamento da mquina ou sistema em que o inversor empregado. Esses dispositivos so equipamentos eletrnicos que permitem o controle da velocidade de motores eltricos e, tambm, do valor da corrente alternada, feito por meio da converso de grandezas, como tenso e freqncia e, de redes de alimentao convencionais, de fixas para variveis. Apesar de o princpio ser o mesmo at hoje, foram promovidos diversos avanos entre os primeiros conversores de frequncia e os atuais. Isso se deve principalmente ao desenvolvimento mais elaborado dos componentes eletrnicos, especialmente, os tiristores e os microprocessadores digitais.

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O desenvolvimento tornou mais simples e mais barato o acionamento dos motores. Assim, sistemas que utilizavam motores de corrente contnua passaram a usar corrente alternada de induo devido ao uso dos inversores de frequncia. Ao mesmo tempo, os progressos da eletrnica de potncia, dos microprocessadores e os microcontroladores tambm contriburam para que aumentasse o nmero de aparelhos de corrente alternada. Isso porque os inversores de frequncia podem substituir, com vantagens, os sistemas de controle de fluxo com vlvulas ou dampers, como ventiladores e exaustores. Ainda hoje, diversos sistemas de produo aplicam motores eltricos e controladores. Nos convencionais, os dispositivos de controle de vazo, presso e temperatura controlam as vlvulas ou dampers de estrangulamento de modo que ocorre desperdcio de energia. A substituio desses elementos por inversores de frequncia promove no s economia de energia, mas tambm reduz o custo da instalao do sistema. Essas vantagens ocorrem porque os inversores promovem a variao da velocidade dos motores de acordo com a maior ou menor necessidade de vazo ou presso ou temperatura de cada zona de controle. No processo de reduo de velocidade, promovem grande economia de energia. O processo no se desenvolve, por exemplo, com o uso de vlvulas convencionais em que mesmo que a vazo seja reduzida, a velocidade de operao do motor se mantm, o que faz haver presso do fludo sobre a entrada da vlvula, absorvendo a mesma potncia. Outra vantagem do uso dos inversores de frequncia, como j abordado, a possibilidade de reduo dos custos de manuteno, pois permitem o acionamento dos motores de forma suave, sem trancos. Desse modo, so reduzidos danos como a quebra de elementos de transmisso, como correntes e rodas dentadas, por exemplo.

Funcionamento
O funcionamento de um inversor de frequncia baseado no fato de que a velocidade sncrona de um motor realizada em funo da frequncia da rede de alimentao e da quantidade de polos do motor. Essa quantidade no pode ser modificada, para um motor com apenas um enrolamento por fase e por ranhura, pois funo caracterstica da montagem do motor. Motores dahlander e os que possuem mais de um enrolamento na armadura podem ter a velocidade variada devido mudana do nmero de polos, de acordo com o tipo de ligao realizada. Se o motor possuir apenas um enrolamento, o nmero de polos ser fixo e, consequentemente, a rotao do motor tambm. Nesse caso, quando a frequncia da rede de alimentao variar, a velocidade passar pelo
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mesmo processo, de acordo com a variao da frequncia. Portanto, o inversor que deve controlar a frequncia do sinal que alimenta o motor. Para que haja variao da frequncia da rede de alimentao, nesse caso, necessrio que o inversor de frequncia seja alimentado pela rede eltrica disponvel. No Brasil, este valor de 60Hz. Aps a entrada de alimentao (CA) no inversor, a tenso retificada para tenso contnua (CC). O sinal alternado de alimentao do motor feito pela aplicao de tcnica chamada de PWM, ou modulao por largura de pulso, que reconstri o valor de tenso na sada do inversor, mas com uma frequncia definida pelo usurio, que pode variar de 0 a 500Hz, dependendo do modelo do motor. Observe a seguir o bloco-diagrama de um inversor de frequncia.
R S T

(REDE)
2 IHM

Interface serial 0 - 10 Voc Analgico I/O Digital

3 RS485

~
4

CPU

IGBTs

U V

DIN W Bloco-diagrama de um inversor de frequncia

M 3~

Um inversor de frequncia composto por quatro blocos distintos: CPU, IHM, interfaces e etapa de potncia e inversor. A seguir, sero explicitados com mais detalhes cada um deles. CPU: a unidade central de processamento de um inversor de frequncia da qual pode fazer parte um microprocessador ou um microcontrolador (CLP), conforme o fabricante. neste local que os dados do sistema ficam armazenados, pois no conjunto h acoplada uma memria. A central no grava somente as informaes e parmetros do equipamento, mas tambm gera os pulsos de disparo para os IGBTs por meio de uma lgica de controle, que essencial para a operao do inversor. IHM: a Interface Homem Mquina permite a visualizao por meio de um display dos dados sobre o inversor. Com o uso desse dispositivo, possvel verificar os estados e as variveis relacionados ao acionamento do motor e adequar suas configurao de acordo com as necessidades por meio de teclas de acesso, incremental e decremental. Interfaces: os inversores recebem sinais que podem ser analgicos ou digitais. Quando necessrio controlar o movimento de rotao de um motor que opera com corrente alternada, so aplicadas tenso ou corrente analgica de comando adequado a uma varivel que pode ser tenso, corrente, velocidade, entre outras.

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Os valores variam entre 0 e 10 Vdc para tenso e de 4 a 20 mA, no caso das correntes. Assim, com a aplicao de parametrizao linear a velocidade de rotao (rpm) ser proporcional ao seu valor, por exemplo: 1 Vdc = 1000 RPM; 2Vdc = 2000 RPM A inverso do sentido da rotao pode ser feita por meio da modificao da polaridade do sinal analgico, de 0 a 10 Vdc sentido horrio, e 10 a 0 Vdc sentido anti-horrio. Alm da interface analgica, o inversor apresenta entradas digitais com sinais de tenso que variam entre 24 e 220 Vac. Com o uso da parametrizao, possvel selecionar previamente informaes relacionadas funo de cada entrada digital, como as de ligar, habilitar, reiniciar, inverter o sentido de rotao, parada de emergncia, entre outras. Etapa de potncia: a etapa de potncia composta por um circuito retificador de onda completa que, por meio de um circuito intermedirio chamado barramento DC ou link DC, alimenta o equipamento. No inversor em corrente alternada, a entrada de alimentao proveniente de uma rede de alimentao principal com frequncia de 50 ou 60Hz. Quando era o processo de retificao da corrente alternada para contnua, realizada uma filtragem na onda retificada com o uso de capacitores e, em alguns casos, de indutores.O objetivo de que a tenso de corrente alternada se torne mais linear, em outras palavras, para reduzir o ripple. A corrente contnua responsvel por fornecer alimentao para o link DC, no qual esto instalados mdulos de transistores IGBT. Alm disso, por meio do sistema PWM (Modulao da Largura de Pulsos), a tenso DC transformada novamente em corrente alternada, porm, h possibilidade de os valores da frequncia serem a adequados lgica desenvolvida na parametrizao do inversor de frequncia que alimentar o motor Observe no esquema a seguir o princpio de funcionamento do inversor de frequncia de forma simplificada.

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Rede de frequncia fixa

PRINCPIO
retificada e filtrada

Conversor de frequncia

retificada

Retificador

Filtro

Inversor

Frequncia e tenso variveis

Princpio de funcionamento do inversor de frequncia simplificada

O funcionamento dos inversores de frequncia realizado em etapas. A seguir, voc estudar cada uma delas. Etapa de retificao Nesta fase, a tenso CA proveniente da rede de alimentao modificada para tenso CC.
U T U

a)

b)
Etapa de retificao

b= 1/3 T

Os grficos a e b demonstram, respectivamente, a retificao a partir de uma alimentao monofsica e a retificao a partir de uma alimentao trifsica. Etapa retificao completa Neste caso, a tenso CA da rede de alimentao retificada e se transforma em tenso CC ondulada. O processo realizado com o uso de um retificador trifsico controlado com tiristores.

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U t + A

U K -

Conduo do tiristor U L1 L t L 2 3 T1 T 3 T5 t T2 T 4 T6 + U

Etapa retificao completa

Etapa ps-retificao ou filtragem Nesta fase, promovida a diminuio do teor de tenso CA na onda de tenso CC, ou riplle
Uz 1 + Uz 2

Uz 1

controlled

Uz 1

Uz 2

Uz 2

variable amplitude

uncontrolled

constant amplitude Etapa ps-retificao ou filtragem

Etapa de inverso ou converso de tenso CC em tenso CA Inversor: a conexo final do inversor de frequncia, localizada antes do motor e o local em que feita a adaptao da tenso de sada. O inversor pode receber do circuito intermedirio trs tipos de valores: corrente contnua varivel e tenso contnua varivel ou constante. O dispositivo garante a viabilidade da sada destas para o motor. Assim, possvel concluir que a frequncia enviada para o motor gerada no inversor. Alm disso, se a corrente ou tenso so variveis, o inversor gera somente frequncia. Nos casos em que a tenso constante, o inversor gera a tenso e a frequncia. Independente da funo que desempenham, os inversores possuem a mesma estrutura, seus elementos principais so os semicondutores controlveis. Os semicondutores no inversor so ligados e desligados por sinais gerados no circuito de controle, que apresentam possibilidade de serem controlados de diversas formas. Apesar de depender do tipo de semicondutor utilizado, a frequncia de chaveamento geralmente varia entre 300 e 20kHz.

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Atualmente, os tiristores esto sendo trocados pelos transistores, que possibilitam ser chaveados de modo mais rpido.

I (f ) t

Inversor tradicional

Inversores que operam em circuitos intermedirios de tenso varivel apresentam seis diodos, seis tiristores e seis capacitores. A funo dos capacitores tornar os tiristores capazes de chavear, de modo que a corrente esteja defasada 120 eltricos nas bobinas do motor, alm disso necessrio que este valor seja adaptado ao tamanho do motor. Se os terminais de um motor tiverem aplicados a eles correntes U-V, V-W, W-U, U-V, e assim sucessivamente, produzido um campo com a frequncia desejada. Mesmo que isso faa a corrente do motor quase quadrada, a tenso do motor quase senoidal. Porm, ocorrem picos de tenso no momento em que corrente chaveada. Neste caso, os diodos isolam os capacitores da corrente de carga do motor.
I t

U
I t

Switching frequency: low

t t I Switching frequency: medium

t Switching frequency: high

Inversor para tenso constante ou varivel e a sada que depende da frequncia de chaveamento dos transistores

Inversores que apresentam circuitos intermedirios de tenso constante ou varivel possuem seis componentes chaveadores e mesmo que o tipo de semicondutor seja diferente, a funo que desempenham praticamente a mesma. O trabalho do circuito de controle chavear os semicondutores por meio de mtodos diversos de modulao, o que, neste caso, altera a frequncia da sada do inversor. Uma das tcnicas consiste no trabalho com tenso e correntes que variam no circuito intermedirio.

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 feita uma sequncia para os intervalos em que os semicondutores so conduzidos. Com isso, possvel obter as frequncias de sada desejadas. O controle da sequncia de chaveamento, por sua vez, realizado pela amplitude da tenso ou corrente do circuito intermedirio. Se for usado um oscilador comandado por tenso, a frequncia ser obtida de acordo com a amplitude da tenso. O tipo de inversor usado nesse caso o PAM (Pulse Amplitude Modulation) ou Modulao por Amplitude de Pulso. Um outro mtodo bastante aplicado em circuito intermedirio de tenso constante aquele em que a tenso no motor obtida por meio da aplicao da tenso do circuito intermedirio por perodos mais longos ou mais curtos. Os grficos a seguir demonstram a modulao por amplitude e por largura de pulso.

U UZ PAM
t

U UZ PWM
t

Modulao por amplitude e por largura de pulso

Nesse caso, a alterao da frequncia ocorre por causa da modificao dos pulsos de tenso ao longo do eixo do tempo. Em metade do perodo positiva, na outra negativa. Na primeira, h modificao da largura dos pulsos de tenso com o uso da tcnica denominada pela sigla PWM, que em portugus significa Modulao por Largura de Pulso. O segundo mtodo, chamado PWM controlada pelo seno, o mais aplicado para o controle de inversores. Com este, o circuito de controle determina os tempos de chaveamento dos semicondutores por meio da interseco entre uma tenso triangular e uma tenso senoidal superposta. A seguir, voc vai aprender como funcionam os circuitos de controle em um inversor de freqncia.

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Circuito de controle
As funes principais de um circuito de controle so as seguintes: Comandar os semicondutores do conversor de frequncia. Trocar informaes entre o conversor de frequncia e os perifricos. Identificar e informar falhas. Manter funes de proteo do conversor de frequncia e do motor. Com a elevao da capacidade de processamento e velocidade dos microprocessadores, houve um aumento considervel no nmero de aplicaes possveis dos conversores de frequncia. Ao mesmo tempo, o nmero de clculos demandados para sua aplicao teve reduo.

Caractersticas de torque do motor

Se fosse possvel que um inversor de frequncia enviasse um valor de corrente maior do que a corrente nominal do motor, a especificao do torque seria semelhante representada no grfico s seguir. Porm, isso no permitido, pois traz risco de danos ao motor. Assim, o conversor de frequncia precisa limitar os valores de corrente diminuindo os valores de tenso e frequncia, o que garante que no haver ultrapassagem do limite por muito tempo. Pelo fato de o conversor de frequncia comandar a velocidade do motor, sem levar em considerao o valor da carga, h possibilidade de ser realizada parametrizao de vrios limites, de acordo com a faixa de trabalho do motor. Algumas especificidades de torque do motor relacionam valores para alguns modelos de conversores. Porm, haveria bastantes ganhos, caso o torque de um conversor chegasse a 160% do valor nominal, por exemplo.

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 aceitvel que o inversor controle o trabalho de um motor que atinja velocidade maior que a sncrona. Mas, no possvel que o conversor de frequncia oferea tenso maior que a tenso de alimentao, assim, haver declnio da relao entre tenso e freqncia, caso a velocidade nominal for ultrapassada. Isso gera enfraquecimento do campo magntico e o torque produzido pelo motor cai para 1/n.

T[%] 160

100

50

100

150

200 n[%]

Torque e sobre-torque do motor

Quando atinge a corrente mxima de sada, se mantm, o que leva a uma potncia constante de sada mesmo com velocidades acima de 200%.

100

T = 100%

P-

100 Perfomance do motor

200 n[%]

A seguir, voc vai conhecer os tipos de inversores de frequncia disponveis no mercado.

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Tipos
A constituio dos inversores de frequncia pode ser feita de duas formas que voc vai aprender neste tpico. Com circuito intermedirio Neste caso, promovida uma etapa de alimentao em CC. Em seguida, a forma da onda de alimentao reconstruda novamente em CA e passa a apresentar valores de frequncia passveis de ajuste. Em alguns casos estes circuitos podem obter alimentao proveniente de redes mono ou bifsicas de sada trifsica ou de rede trifsica e sada trifsica. Sem circuito intermedirio Neste tipo de circuito ocorre somente a reconstruo da forma da onda em CA com valores de frequncia que podem ser alterados. Este tipo de inversor possui alimentao em CC, com tenso de valor mdio 400Vdc, presente no link DC da maioria dos inversores fabricados. Por este motivo, no preciso realizar o processo de converso CA CC CA o que torna o conversor mais leve e menos volumoso que o inversor com circuito intermedirio, j que no existe necessidade da presena de diodos retificadores ou capacitor, que normalmente possuem um significante volume. Os inversores mais utilizados so os que possuem circuito intermedirio, porque neles a rede de alimentao distribuda em CA. Entretanto, houve um aumento considervel na aplicao dos inversores sem circuito intermedirio. Isso porque podem ser aplicados em valores de frequncia fundamental, entre 50 e 60 Hz e valores variados, que chegam a at 500Hz. Nesse caso, o uso do inversor sem circuito intermedirio benfico, pois com sua ao semelhante a um filtro, atenua rudos (harmnicos) na rede de alimentao que prejudicam o funcionamento e reduzem adurabilidade de outros equipamentos alimentados na mesma rede. Veja alguns exemplos de atuao dos inversores de frequncia.

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+
rede AC

barramento DC

M 30

LGICA DE CONTROLE

Etapas do processo de obteno de tenso e frequncia CA varivel por PWM

+
rede AC R S T

barramento DC

M 30

LGICA DE CONTROLE Inversores com alimentao trifsica e sada trifsica

Aplicaes e ligaes feitas com o inversor de frequncia

Por meio dos grficos a seguir voc poder observar como so feitas as conexes de entradas e sadas digitais e analgicas, a localizao do inversores de frequncia nas mquinas e os diversos tipos de ligao.

Conexes das entradas e sadas digitais e analgicas, para montagem do esquema de comando.

Conexes da entrada de alimentao do inversor e sada de fora para o motor.

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 L/L1 N/L2 U V W PE

L/L1 N/L2

PE

PE

PE Q1 L/L1 N/L2

BLINDAGEM

REDE Ligao da fora num inversor de frequncia com alimentao mono ou bifsica

Conector XC1 1 2 3 4 5 Dl1 Dl2 Dl3 Dl4 GND Al1

Descrio Funo padro de fbrica Entrada Digital 1 Habilita Geral (remoto) Entrada Digital 2 Sentido de Giro (remoto) Entrada Digital 3 Local/Remoto Entrada Digital 4 Gira/Para (remoto) Referncia 0V Entrada Analgica 1 (corrente) Referncia de frequncia (remoto)

Especificaes 4 entrdas digitais isoladas Nvel alto mnimo: 10Vcc Nvel alto mximo: 30Vcc Nvel baixo mximo: 3Vcc Corrente de entrada: -11mA @ 0Vcc Corrente de entrada mxima: -20mA No interligado com o PE Em corrente (0 a 20)mA ou (4 a 20)mA. Impedncia: 500 Resoluo: 7bits. No interligado com o PE Em tenso (0 a 10)Vcc Impedncia: 100k. Resoluo: 7bits Tenso mxima de entrada: 30Vcc +10Vcc, 5%, capacidade: 2mA Capacidade dos contatos: 0,5A / 250Vca 10 1,0A / 125Vca 2,0A / 30Vcc Rel1

(4 a 20) mA

(+) (-)
AntiHorrio

7 8

GND Al1

Referncia 0V Entrada Analgica 1 (tenso) Referncia de frequncia (remoto)

25k

Horrio

9 10 11 12

Referncia para potencimetro Contato NF do Rel 1 Sem Erro Comum Ponto comum do Rel 1 NA Contato NA do Rel1 Sem Erro

+10V NF

12

11

Ligao das entradas e sadas digitais, ligao das entradas analgicas, suas funes e caractersticas

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Dl1 - Sem Funo ou Habilita Geral

Dl4 - Sem Funco ou Girar/Parar

Dl2 - Sentido de Giro

Dl3 - Local Remoto

Al1 (0,4 a 20mA)

Al1 (0 a 10Vcc)

Comum
11

+10V

GND

GND

S1: Horrio/Anti-horrio S2:Local/Remoto S3: Parar/Girar R1: Potencimetro de ajuste de velocidade

10

S1

S2

S3

5K Exemplo de ligao do comando num inversor de frequncia

O controle de velocidade de um motor trifsico o tema da unidade a seguir. Fique atento a este contedo, ele ser essencial para o seu trabalho de mantenedor industrial.

Controle de velocidade de um motor trifsico

O sistema de controle tem a funo de manter uma relao pr-estabelecida entre duas variveis do sistema, por meio da comparao entre os valores de cada uma delas. A diferena resultante dessa anlise usada como meio de controle. Nos processos que demandam controle pode ser aplicado um controlador em srie com o processo a ser controlado. Isso ocorre, por exemplo, nos Sistemas de Controle em Malha Aberta (SCMA) que tm entrada e sada que operam de acordo com a programao. importante ressaltar que, nesse caso, o controle no depende da sada. Em sistemas desse tipo o controle identificar a sada, porm, se houver disfunes internas, o processo pode ser alterado. Mesmo assim, a ao de controle se mantm. Embora o conceito SCMA seja usado, sistemas de controle reais so essencialmente de malha fechada. O Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF), tambm conhecido como servomecanismo, utiliza aes adicionais de sada visando a compar-la com a estabelecida pelo sistema. O termo servomecanismo foi criado para caracterizar uma classe de sistemas de controle que possuam referncia constante. Mesmo com o avano das tcnicas, continua sendo usado para denominar a funo que o sistema possui de seguir uma referncia constante e problemas de
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NA
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NF

rastreamento. Modos de controle do inversor de frequncia H dois tipos de controle realizados pelos inversores de frequncia eletrnicos: o escalar e o vetorial.

Escalar
O termo escalar est baseado na definio original do conversor de frequncia que aplica ao motor tenso e frequncia especficas com o objetivo de que a relao entre V/f seja constante. Assim, o motor trabalha com fluxo quase constante. Esse mtodo utilizado nos casos em que no preciso obter respostas rpidas a comandos de torque e velocidade e particularmente interessante quando h conexo de mltiplos motores a um nico conversor. Nesse caso, o controle feito em malha aberta e a velocidade varia de acordo com a carga, pois a frequncia no estator pr-estabelecida. Para melhorar a performance do motor em velocidades baixas, alguns tipos de conversores oferecem funes desenvolvidas especialmente para situaes especficas. A compensao de escorregamento, que ameniza a alterao da velocidade em funo da carga, e o Boost de tenso, que promove a elevao da relao V/f visando a compensar o efeito da queda de tenso na resistncia estatrica, so algumas das operaes que levam manuteno da capacidade de torque do motor.

Vetorial
Com o uso do controle vetorial possvel obter mais preciso e rapidez quando se pretende controlar o torque e a velocidade do motor. Para que o controle seja realizado, a corrente decomposta em dois vetores: um produz o fluxo magnetizante e outro o torque. Assim, a regulagem do torque e do fluxo feita separadamente. O controle vetorial pode ser realizado em malha aberta (sensorless) ou em malha fechada com realimentao. Veja como funcionam: Com sensor de velocidade demanda a instalao de um sensor de velocidade, como um encoder incremental no motor. Esse controle permite bastante preciso possvel no controle da velocidade e do torque, inclusive em rotao zero. Sensorless um tipo bem mais simples que o controle com sensor, mas que possui limitao para ser aplicado em pequenas rotaes. Porm, em velocidades maiores to eficaz quanto o controle vetorial com realimentao. As diferenas mais perceptveis entre os controles vetorial e escalar que o ltimo leva em conta os valores de grandezas eltricas instantneas, como fluxos, correntes e tenses do estator. O clculo feito com base

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no circuito equivalente do motor, ou seja, com equaes de regime permanente. O controle vetorial por sua vez permite as grandezas eltricas instantneas por vetores, com base em equaes espaciais dinmicas da mquina e por meio de grandezas relacionadas ao fluxo enlaado pelo roto. Ou seja, o motor de induo visto pelo controle vetorial como um motor de corrente contnua, o que permite que seja feita regulagem independente para torque e fluxo. Os esquemas a seguir representam alguns casos de controle citados at agora. Observe:

Pertubao

ref

Motor Carga
(a) Sem pertubao:
= ref

ref

Motor Carga
(b) Com pertubao:
ref

Controle em malha aberta da velocidade de um motor ca a) Modelo ideal para controle em malha aberta; b) Modelo equivalente para controle em malha aberta.

d1 R S T
0 C1

d2 d2 d3

d3

d1

C2

d1 q1 q2

d2 q3

d3 CARGA

MOTOR CA Controle de velocidade em malha aberta ou controle sensorless

referncia de velocidade

ld
algortimo de controle

lq

lq
Ws

ls s s

2/3 ld

l1 l2 l3

Lgica de controle e transistor

l1 l2 l3

Ws

integrador

3F

posio angular ordem de rotao

Wr
velocidade retrica medida ou calculada

Wg
escorregamento calculado Modo de controle de velocidade em malha aberta Controle Vetorial

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Pertubao

ref +

Erro

Motor Carga

ref +

Erro

Motor Carga

(a) Sem pertubao: = ref

(b) Com pertubao: ref

Figura 9.46 Controle em malha fechada da velocidade de um motor ca a) Modelo ideal para controle em malha aberta; b)Mondelo equivalente para controle em malha aberta.

d1 R S T C1 q 1 0 C2 q1 d q2 q2

d2 q3

d3

d q3

d CARGA MOTOR CA

timer

A/D

PPI microcomputador Figura 9.47 Controle de velocidade em malha fechada ou controle com encoder

ia Mquina CA Tacogerador ib ic

Inversor

Retificador
R S T MLP va vb vc

ABC/dq Id

Resolver * + P +

Id*

+ Iq* + Iq

PI

Vd* dq/ABC

PI

PI

Vq* + + FCEM

Inversor de frequncia com realinhamentao de velocidade proporcionada atravs do sinal gerado pelo encoder, e com sinal de posicionamento gerado por um resolver

A seguir, voc vai conhecer como realizada a parametrizao nos inversores de frequncia.

Parametrizao
A parametrizao um mtodo que promove ajustes de parmetros, de acordo com as variveis do motor e como o conjunto motor, carga ir atuar. O modelo e o fabricante do inversor de frequncia tambm influenciam o modo como o processo ser realizado, que pode ser de duas formas: Via software dedicado: este mtodo realizado por meio da porta comunicao serial (RS-232 OU RS-485) do inversor de frequncia aplicada a uma porta de comunicao de computador ou rede.

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Porm, para que este processo seja realizado, h necessidade de o software fornecido pelo fabricante ser instalado em um computador e seus dados estarem atualizados. Com o uso desse software possvel ainda verificar em tempo real o comportamento do inversor e dos valores relacionados ao motor, como frequncia na sada do inversor, tenso no link DC, estado do inversor, entre outros.

60.0h

Parametrizao do inversor de frequncia via IHM

Via IHM ou HMI: esta a tcnica mais simples de parametrizao de um inversor de frequncia, que ocorre no local em que o inversor est instalado, que pode ser em um CCM dentro de uma sala onde esto QGBTs ou em um CCM prximo carga a ser acionada. Os inversores de frequncia tambm apresentam uma porta de comunicao, porm, nem sempre possvel comunicar com uma rede ou computador, devido ao local em que encontra a chave. As parametrizaes feitas no local atravs da porta de comunicao normalmente so realizadas com o uso de laptop. Para parametrizar o inversor via IHM necessrio ter em mos manual com a descrio detalhada de cada parmetro para desbloquear, e acessar os parmetros que se deseja modificar, em funo sempre da carga acionada.

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60.0h
IHM (Interface homem-mquina) de um inversor de frequncia. Para efetuar a parametrizao preciso acessar o manual do inversor e realizar a parametrizao atravs das teclas da IHM.

Parametrizao do inversor via IHM

Exerccios Cite aplicaes para as chaves de partida soft-starter. O que um inversor de frequncia? Cite aplicaes. Qual o princpio de funcionamento de um inversor de frequncia? O que e como pode ser feita a parametrizao de um inversor?

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Referncias Bilbiogrficas

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Achou importante? Faa aqui suas anotaes.

STFANO, Antnio Geraldo. Sobre Controladores Lgicos Programveis. 2007.

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