MANUAL Digitaler Batterie-Motorregler BAMO-D3.

2 fr EC-Servomotoren und AC-Motoren

Batteriespannung bis 400V= Motorstrom bis 400A~ Leistung bis 80kW

Industrie Elektronik

T el. : 07195/9283-0 Fax 07195/928 329 email info@unitek-online.de Http: // www.unitek-online.de

Ausgabe 0808-V4

BAMO D3.2

INHALTSVERZEICHNIS Teil 1 Hardware Seite 1 1.1 Basis-Information Sicherheitshinweise,Vorschriften und Richtlinien: 4,5

1.2 1.3 1.4 1.5

2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.4 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.11

Allgemeines Anwendung Eigenschaften Technische Daten

mechanische Installation Wichtige Hinweise Mabild Mabild Luftkhler Mabild Flssigkhler Schutzabdeckung Bedienfeld Montage elektrische Installation Wichtige Hinweise Blockschaltbild Anschlubersicht EMV Steckerbersicht Batterie- , DC-Netzanschlu Motoranschlu Steueranschlsse Schnittstelle RS232 CAN-BUS Resolver Encoder TTL SINCOS 1Vss Rotorlage,bl-Tacho Encoder-Ausgang -Eingang X8 Leuchtanzeige Status Leuchtanzeige Fehler Leuchtanzeige Warnung Optionen Gewhrleistung

6 7 8 9,10
11 12 13 14 15 16 17,18 19 20,21 22 23 24 25 26 27-30 31 32 33 34 35 36 37,38 39 40 41 42 43

Teil2 Teil3 Teil4 Teil 5

Software-Beschreibung Inbetriebnahme-Anleitung Software-Referenz CAN-BUS Referenz

2 Basis - Information
Freiseite

BAMO D3.2
Elektronische Gerte sind grundstzlich nicht ausfallsicher.

Achtung Gleichspannung DC 500V=

Schockgefahr ! Lebensgefahr ! Zwischenkreis-Entladezeit >4min
Dieses Manual mu vor der Installation oder Inbetriebnahme sorgfltig durch Fachpersonal gelesen und verstanden werden. Bei Unklarheiten ist der Hersteller oder Hndler zu kontaktieren. Falsche Installation kann zur Zerstrung der Gerte fhren. Die Gerte der Serie BAMO-D3.2 sind elektrische Betriebsmittel (EB) der Leistungselektronik fr die Regelung des Energieflusses. Sie sind zur Regelung von EC-Synchron-Motoren (brstenlose Gleichstrommotoren) im industriellen Einsatz bestimmt. Schutzart IP00 fr Schaltschrankeinbau.

Anschluss nur an Batterien oder Gleichstromnetz

Vorschriften und Richtlinien: Die Gerte und die dazugehrenden Komponenten sind nach den rtlichen gesetzlichen und technischen Vorschriften zu montieren und anzuschlieen: - EG-Richtlinie 89/392/EWG, 84/528/EWG, 86/663/EWG, 72/23/EWG EN60204, EN292, EN 50178, EN60439-1, EN60146, - IEC/UL IEC364, IEC 664, UL508C, UL840 - VDE-Vorschriften VDE 100, VDE 110, VDE 160 und - TV-Vorschriften - Vorschriften der Berufsgenossenschaft. VGB4 Betrieb nur bei geschlossenem oder gesichertem Schaltschrank erlaubt. Steuer- und Leistungsanschlsse knnen Spannung fhren, ohne dass der Antrieb arbeitet Zwischenkreis-Entladezeit ist grer als 4 Minuten. Vor Demontage Spannung messen!

2 Basis - Information
Der Anwender mu sicherstellen:
- dass nach einem Ausfall des Gertes - bei Fehlbedienung, - bei Ausfall der Regel- und Steuereinheit usw. der Antrieb in einen sicheren Betriebszustand gefhrt wird. Maschinen und Anlagen sind auerdem mit gerteunabhngigen berwachungs- und Sicherheitseinrichtungen zu versehen. Es darf keine Gefahr fr Menschen und Sachen entstehen! Montagearbeiten - nur im spannungslosen Zustand - nur von geschultem Fachpersonal Installationarbeiten - nur im spannungslosen Zustand - nur von geschultem Elektro-Fachpersonal - Sicherheitsvorschriften beachten Einstell- und Programmierarbeiten - nur von Fachpersonal mit Kenntnissen in - elektronischen Antrieben und - Software - Programmierhinweise beachten - Sicherheitsvorschriften beachten CE Bei Einbau in Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemen Betriebes des Gertes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG und der EMV-Richtlinie 89/336/EWG entspricht. Die EG-Richtlinie 89/336/EWG mit den EMV-Normen EN61000-2 und EN61000-4 wird unter den im Kapitel EMV-Hinweise vorgegebenen Installations- und Prfbedingungen eingehalten. Eine Herstellererklrung kann angefordert werden. Die Einhaltung der durch die EMV-Gesetzgebung geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine. QS Die Gerte sind ber ihre Seriennummer mit ihren Prfdaten beim Hersteller fr 5 Jahre archiviert. Die Prfprotokolle knnen angefordert werden. Sicherheits-Symbole Achtung Lebensgefahr Hochspannung Achtung Warnung

BAMO D3.2
Der Digitale-Drehstrom-Servoverstrker BAMO-D3.2 bildet zusammen mit dem brstenlosen Gleichstrommotor (Synchro-Servomotor, EC-Motor) eine Antriebseinheit, die sich durch Wartungsfreiheit und hohe Regeldynamik auszeichnet. Der Antrieb hat die bekannt guten Regeleigenschaften der Gleichstromantriebe ohne die Nachteile der Kohlebrstenstandzeiten und der Kommutierungsgrenze. Das Rotor-Trgheitsmoment ist wesentlich kleiner und die Grenzleistung ist hher als bei baugleichen DC-Motoren. Hieraus ergeben sich bis zum Faktor 5 hhere Beschleunigungswerte. Im Vergleich zum Asynchronmotor mit Frequenzumformer ist die Stabilitt, der RegelBereich und der Wirkungsgrad des Antriebs wesentlich besser. Da die Motorerwrmung nur im Stator auftritt, sind die bl-Motoren immer in Schutzart IP 65 ausgefhrt. Der brstenlose Gleichstrommotor ist in seiner elektrischen Ausfhrung ein Synchronmotor mit Dauermagnet-Rotor und Drehstromstator. Die physikalischen Eigenschaften entsprechen denen des Gleichstrommotors, d.h. der Strom ist proportional zum Drehmoment und die Spannung ist proportional zur Drehzahl. Die Drehzahl wird bis zur Stromgrenze (max. Drehmoment) stabil geregelt. Bei berlastung sinkt die Drehzahl bei konstantem Strom. Rechteckige Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie. Strom, Drehzahl und Position (Lage) werden exakt gemessen. Die Drehfeldfrequenz ist keine Regelgre, sie stellt sich selbsttig ein. Die Motorspannungen und Motorstrme sind sinusfrmig. Maximaler Motorwirkungsgrad durch kompensierende Stromregelung. BAMO-D3. kann als Drehmoment-, Drehzahl-Verstrker oder Einachs-Position-Verstrker eingesetzt werden. Der Positions- und Drehzahlistwert wird aus der Gebereinheit (Resolver oder Inkrementalgeber) generiert. Die Encoder-Impulse werden fr eine bergeordnete SPS/CNC-Steuerung vom Verstrker ausgegeben. Strom-, Drehzahl-, und Positionsregelkreis sind einfach zu programmierende digitale P-I-D Regler. Programmierung mittels PC oder Programmierbox. Kommunikation mit bergeordneten Steuerungen ber BUS-Systeme (Standard CAN-BUS, RS232) oder ber analoge Schnittstelle. Achtung: Bei zwischenkreisgespeisten DC-, AC- oder bl-Servo-Verstrkern mu die Energierckspeisung in den Zwischenkreis beim Bremsbetrieb beachtet werden. (Hubantrieben, Abwickler, groe Schwungmassen) Bei Gleichstromnetzen mu sichergestellt sein, dass die Spannung nicht ber den zulssigen Wert ansteigt. (Siehe Seite xx)

Information:
Analoge Batterie-Motorregler Kompaktgerte Fr kleinere Leistungen >> Fr 24-48V >> Fr grere Leistungen >> UNITEK Serie DS 4820 UNITEK Serie BAMOBIL-D3 UNITEK Serie BAMO-D3 20A 50A - 450A 360V bis 500A

Weiter Informationen ber Motorregler und Servoregler im Internet: www.unitek-online.de

2 Basis - Information
Anwendung in:
Maschinen und Anlagen aller Art bis zu einer Antriebsleistung von 80 KW besonders als 4Q-Servoantriebe - bei hochdynamischen Beschleunigungs- und Bremsvorgngen - bei groen Regelbereichen - bei hohem Wirkungsgrad - bei kleinen Motorabmessungen - bei gleichmigem, ruhigem Lauf fr Drehzahlregelung, Drehmomentregelung oder kombinierte Drehzahl-Drehmomentregelung mit oder ohne berlagerter Lageregelung. Konstantantriebe bei Frderantrieb, Spindelantrieb, Pumpen, Quer- und Lngsteilerantriebe Mehrmotore-Gleichlaufantriebe. Synchro-Servo-Antriebe sind kompakter als andere elektrischen Antriebe.

Einsatz in:
batteriebetriebene Fahrzeuge wie Elektrofahrzeuge, Elektroboote, Stapler, Transportsysteme sowie in batteriebetriebene Maschinen und Anlagen wie Montageautomaten Metallbearbeitungsmaschinen, X-Y Tische, Lebensmittelmaschinen, Roboter und Handlingssysteme, Regalfrderzeuge Steinbearbeitungsmaschinen und in vielen anderen batteriegespeisten Anwendungen

Die Motore sind

- in Schutzart IP 65 ausgefhrt - kompakt - fr raue Umgebung - fr hohe dynamische berlast - wartungsfrei

Beachten:
bl-Antriebe bei berwiegendem Bremsbetrieb. Zum Beispiel: - Abwickler, Hubwerke, groe Schwungmassen Die Bremsenergie wird in die Batterie zurckgespeist. Bei Gleichstromnetzen mu das Netz die Bremsenergie aufnehmen ohne dass die Spannung ber den zulssigen Wert ansteigt. Ist dies nicht sichergestellt, mu eine Ballastschaltung eingesetzt werden.

BAMO D3.2
Aufbau:
Schaltschrankeinbaugert im Ganzstahlgehuse nach den VDE- DIN- und EG- Richtlinien. IP00 (IP20, VGB4 bei> 60V) Einheitliche volldigitale Regelelektronik. Leistungselektronik in 60A, 120A, 180A (S1-Betrieb) Unabhngiges 24V-Choppernetzteil fr die Hilfsspannungen. Leistungs-Eingangsspannungs-Bereich nom. 24,48,96,160,400V=. Zusatzkhler fr Luft oder Wasserkhlung

Galvanische Trennung zwischen

- Gehuse zu allen elektrischen Teilen - Hilfsspannungsanschlu zu Leistungsteil und Steuerelektronik - Leistungsteil und Steuerelektronik - Steuerelektronik und Logikeingnge Die Luft- und Kriechstrecken entsprechen VDE.

Verwendet werden:
- vollisolierte FET oder IGBT-Leistungshalbleitermodule - grozgig dimensioniert. - nur handelsbliche Bauteile im Industrie-Standard - SMD-Bestckung - 7 Segment Leuchtdiodenanzeigen

Eigenschaften:
* * * * * * ** * * * * * * * **EMV-sicheres Ganzstahl-Gehuse Batterie oder Gleichspannungsanschlu 24V= bis max. 400V= Unabhngiger Hilfsspannungsanschlu 24V= Digitale Schnittstellen RS232, CAN-BUS (weitere Option) 2 Analoge Eingnge, programmierbare Differenzeingnge 4 Digitale Ein-Ausgnge, programmierbar, Optoentkoppelt Sollwertrampen linear, nichtlinear (S-Funktion) Freigabe- und Endschalterlogik BTB-Betriebsbereit, Solid State Relais Kontakt Lage (Position)-, Drehzahl- und Drehmomentregelung Resolver oder Encoder- Inkrementalgeber TTL , SINCOS 1Vss, Rotorlage+bl Tacho Encoderausgang oder 2. Encodereingang Statische und dynamische Stromgrenze Einheitliche volldigitale Regeleinheit Schutzabschaltung bei berspannung, Unterspannung, und bertemperatur vom Motor. Eigensicheres kurzschlufestes Leistungsteil Prozessorunabhngige Hardwareabschaltung bei Kurzschlu, Erdschlu,berspannung und bertemperatur von Verstrker

3 Basis - Information

Leistungsspannung-Anschlu Hilfsspannungs-Anschlu Daten Anschluspannung Batterie/GL-Netz Ausgangsspannung max.Nennwert Dauerstrom Spitzenstrom max. Verlustleistung max. Takfrequenz berspannung-Schaltschwell e Eingangsicherung Gewicht Abmessungen HxBxT Baugre Steuersignale Analoge Eingnge Digitale Eingnge EIN AUS Digitale Ausgnge Resolver Encoder TTL SINCOS 1Vss Rotorlage-bl-Tacho Encoder Ausgang CAN-Schnittstelle RS232-Schnittstelle Dim. V~

48V= bis 160V= (Sonderausfhrung bis 400V=) Batteriespannung bei Bestellung angeben! 24V= 10% / 2A Restwelligkeit <10%,selbstheilende Sicherung D3-x-60 D3-x-120 D3-x-180 D3-x-240

48, 96, 160 (400) 3x28, 3x62, 3x105 (3x 270) 60 100 300 120 200 600 8 Nominalspannung + 40V 80 6,5
340x125x250

V~eff A eff A Io W kHz V= A kg mm

180 300 900

240 400 1200

160 6,8
340x125x250

250 6,8
340x125x250

400 6,8
340x125x250

2 A 10 0.005 10-30 0.010 <6 0 +24 0.03 >3.6V 1V 15V >4.7 V

2 Funktion Differenzeingang Optoentkoppelt Optoentkoppelt Differenzeingang Optoentkoppelt Differenzeingang Differenzeingang Optoentkoppelt

2 Anschlu X1 X1 X1 X7 X7 X7 X7 X8 X9 X10

Achtung:

Leistungs-Anschlukabel vom BAMO zur Batterie mglichst kurz. Lngere Leitungen fhren aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrchen. Diese Belasten die eingebauten Elkos und verkrzen die Lebensdauer.

Hinweis: Fr Spannungen bis 400V= und Motorstrmem bis 500A siehe BAMO-D3.2 xx-500

BAMO D3.2

Umgebungsbedingungen Schutzart Normen Betriebs-Temperaturbereich Erweiterter Betriebs-Temp.-Bereich Lagertemperatur Feuchte Aufstellhhe Belftung Einbaulage

IP00 (IP20, VGB4 bei > 60V) EN60204, 0 bis +45oC +45 oC bis +60oC Leistungsreduzierung 2%/ oC -30 oC bis +80oC Klasse F Luftfeuchtigkeit <85% , keine Betauung ! 1000m .NN 100%, >1000m Leistungsreduzierung 2%/100m mit Zusatzkhler interner Lfter Vertikal, Horizontal = Leistungsreduzierung 20%

Gertevariante BAMO-D3-xx-RS BAMO-D3-xx-IN BAMO-D3-xx-SC BAMO-D3-xx-BL

Ausfhrung Resolver Encoder-TTL Encoder-SINCOS 1Vss Rotorlage+bl-Tacho

Software-Version BAMO-D3-RS BAMO-D3-IN BAMO-D3-SC BAMO-D3-BL

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4 Mechanische Installation
Wichtige Hinweise
Montageflche blank, nicht lackiert (flchiger EMV-Kontakt) Bei Gerte ohne Zusatzkhler auf ausreichende Khlflche achten. Elastische Wrmekontakt-Folie zwischen Gerteboden und Montageflche. Gert auf mechanische Beschdigungen berprfen. Nur einwandfreie Gerte einbauen. Montage nur im spannungslosen Zustand. Bei elektrisch angeschlossenen Anlagen, Kurzschlussbgel einlegen und Warnschilder anbringen. Montage nur durch geschultes Fachpersonal. Senkrechte Einbaulage. Bei waagrechtem Einbau Leistungsreduzierung beachten. Auf Abluft-Freiraum achten.(min. 100mm) Gerte-Befestigungsbohrungen vom Mabild oder vom Bohrplan abnehmen. Nicht vom Gert ab markieren. Montagelcher (M10) in der Montageplatte anbringen. Filter und Drossel rumlich nahe am Gert montieren. Leitungs-Schirme flchig mit der Montageflche kontaktieren. Schirmlose Kabelenden mglichst kurz. Rttelsichere Verschraubungen verwenden. Auf ausreichende Schaltschrankbelftung achten.

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BAMO D3.2
Montage Bei Montage ohne Zusatzkhler Beachten: -Montagerichtung beliebig -Bohrmae 90x310mm -ausreichende Khlflche -elastische Wrmeleitfolie zwischen Bodenplatte und Montageflche. Schrauben M10x30 DIN 912

Baugre 2 BAMO-D3.2 bis 240A Einbautiefe ohne Zusatzkhler Befestigungsschrauben ohne Stecker 185mm M10x30 (empfohlen DIN 912)

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4 Mechanische Installation
Mabilder mit Zusatzkhler Luft Baugre 2

Bei Montage mit Zusatzkhler Type LUKUE-3 Montage mit Schalttafel- Durchbruch oder auf Schalttafel Beachten: -Bohrmae 91x310mm -Montagerichtung senkrecht -bei waagrechter Montage >> Leistungsreduzierung 20% -100mm Freirraum fr Lufteintritt und austritt. Schrauben bei Schalttafel-Durchbruch M10x30 Auf Schalttafel M10x120

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Mabilder mit Zusatzkhler Flssigkeit Baugre 2

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4 Mechanische Installation

Berhrungs-Schutzabdeckung fr die Batterieanschlsse und die Motoranschlsse bei Spannungen >60V

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BAMO D3.2
Mabild Bedienfeld

Das Bedienfeld wird ber den CAN-BUS mit dem Regelgert verbunden.

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4 Mechanische Installation
Bei der Montage beachten: Einbaulage beliebig Leistungskabel (Batterie- und Motorkabel) getrennt von den Signalleitungen verlegen. Minimalen Kabelquerschnitt beachten. Kabelschuh +Pol = 10mm Kabelschuh -Pol = 8mm Kabelschuh Motor = 8mm Achtung: Bei der Montage ohne Zusatzkhler wird die Dauerleistung durch den Wrme-bergangswiderstand und die Khlleistung der Montageflche bestimmt. Bei zu geringer Wrmeabfuhr schaltet das Gert ber seine thermische berwachung ab.

Montage mit Zusatzkhler auf Schalttafel

Schalttafeldurchbruch

Montage Basisgert auf Schalttafel

Befestigungsschrauben M10x120

M10x30

M10x30

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BAMO D3.2

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5 Elektrische Installation
Wichtige Hinweise
Die Anschluhinweise sind in ihrer Zuordnung der Anschlsse zu den Steckernummern oder Klemmennummern verbindlich! Alle weiteren Hinweise hierzu sind unverbindlich. Die Eingangs- und Ausgangsleitungen knnen unter Bercksichtigung der elektrischen Vorschriften und Richtlinien verndert und ergnzt werden. Die zu beachteten Vorschriften sind - Anschlu- und Betriebshinweise - rtliche Vorschriften - EG-Vorschriften wie EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG - VDE, TV und Berufsgenossenschaft-Bestimmungen Elektrische Installation nur im spannungslosen Zustand. Auf sichere Freischaltung achten. - Kurzschlussbgel einlegen. - Warnschilder anbringen Installation nur durch elektrotechnisch geschultes Fachpersonal. Anschluwerte mit den Typenschildangaben vergleichen. Auf richtige Absicherung der Einspeisung, der Hilfsspannung achten. Leistungskabel und Steuerleitungen rumlich getrennt verlegen. Schirmanschlsse und Erdungsmanahmen nach EMV-Richtlinien ausfhren. Richtige Leitungsquerschnitte verwenden. Achtung: Schlechte oder unterdimensionierte Kabelverbindung zwischen Batterie und Gert knnen zu einer Beschdigung des Gertes fhren! (Bremsenergie) Achtung: Leistungs-Anschlukabel vom BAMO-D3.2 zur Batterie mglichst kurz. Lngere Leitungen fhren aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrchen. Diese belasten die eingebauten Elkos und verkrzen die Lebensdauer.

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BAMO D3.2

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5 Elektrische Installation

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BAMO D3.2

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5 Elektrische Installation

Die Gerte entsprechen der EG-Richtlinie 89/336/EWG in den Normen EN 50081-2 und EN 50082-2 unter folgenden Installations- und Prfbedingungen. Montage: Gert auf blanker Montageplatte Aluminium 500x500x5mm leitend montiert. Montageplatte ber 10mm mit -UB verbunden. Motorgehuse ber 10mm mit -UB verbunden. Gertenull X-AGND ber1.5 mm mit Montageplatte verbunden. Gehuse mit Montageplatte verbunden Steueranschlsse: Signalleitungen abgeschirmt, Analogsignal-Leitungen verdrillt und abgeschirmt Schirm flchiger Kontakt auf Montageplatte Batterieanschlu 48V Gleichspannung Anschlu Motor: Motorleitung abgeschirmt, flchiger Kontakt auf Montageplatte Bei Einbau in Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemen Betriebes des Gertes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG und der EMV-Richtlinie 89/336/EWG entspricht. Eine Herstellererklrung kann angefordert werden.

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BAMO D3.2

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5 Elektrische Installation
Anschlu an der Batterie Anschlu am GL-Netz Maximale Anschluspannung auch kurzzeitig nicht berschreiten. Zerstrungsgefahr!! F1 = Schmelzsicherungen ACHTUNG Der Leistungsanschluss hat keinen Verpolschutz. Bei verpoltem Anschluss kann das Gert zerstrt werden!

BAMO-BAL

Type -60 -120 -180

Batterie-Anschlu 24,48,96,160V=(360V=)

Gleichstrom-NetzAnschlu

AnschluQuerschnitt mm2 AWG

Sicherung AFF

+UB= ,-UB= +UB= ,-UB= +UB= ,-UB=

+UB= ,-UB= +UB= ,-UB= +UB= ,-UB=

16 50 95

4 1/0 000

80 160 250

Batterie-Anschlu <2m. 2 bis 5m Anschlu strker. Ab 5m Zusatzkapazitt einsetzen! Hilfsspannungsanschlu Netzpotentialfreie Hilfs-Gleichspannung 24V= +/- 10% / 2A Die Hilfsspannung hat - galvanische Verbindung zur Logikspannung - galvanische Schutz-Trennung zu allen gerteinternen Versorgungsspannungen - interne selbstheilende Sicherung - EMV-Filter Externe Sicherung nur fr Leitungsschutz Eingangsspannung 24V DC X1:4 GND24 X1:3 Restwelligkeit 10% Einschaltstrom 2A Nominalstrom 0.8A Achtung: Achtung: Zum internen Versorgungsstrom (0.8A) mu noch der Summenstrom der Ausgnge (DOUT) vom 24V Netzteil geliefert werden. Bei Hilfsspannung kleiner 20V , auch kurzzeitige Spannungsaussetzer, schaltet das interne Netzteil ab. Daten im RAM-Speicher werden gelscht. Drehzahl und Positions-Sollwerte werden auf 0 gesetzt, Kalibrierungsdaten sind verloren. Meldung OK im Status ist dunkel.

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BAMO D3.2
Motor Leistungsanschlu Nur von Unitek freigegebene elektronisch kommutierte Synchronmotoren (brstenlose Gleichstrommotoren, EC-Motoren, AC-Motoren) Siehe Anhang A (Motorspezifische Anschlu- und Parametrier- Vorschriften.)

Anschlufolge Kabelbezeichnung M1 M2 M3 Anschluschienen X3:4 X3:6 X3:8 Nur eine richtige Anschlufolge mglich!! Motorkabel 3 Adern einfach geschirmt fr 250V~, 400V= Schirmkapazitt 150pF/m Minimalquerschnitt s.Tabelle

Kabelquerschnitt Type BAMO-D3-x Querschnitt mm2 AWG Schirmanschlu -60 10 8 -120 35 2 -180 50 1/0 Motordrossel Nur ntig ab einer Schirmkapazitt von >5nF. ca. 25m Motorkabel.

Schirmanschlu Flchiger Anschlu am Schaltschrank-Eingang Flchiger oder mglichst kurzer Anschlu auf der Motorseite

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5 Elektrische Installation
Digitale Eingng

Eingangs- Spannung EIN-Pegel AUS-Pegel Eingangs- Strom max.

+10 bis +30V <+6V 7,5 mA +24V/6mA

Nominal-Spannung/Strom Bezugs-Masse

GNDE (X1:10)

Der Freigabe-Eingang (FRG/RUN) und der Eingang fr die Drehfeld-Freigabe (RFE) sind fest zugeordnet und knnen nicht programmiert werden. Ohne Freigabe FRG/RUN ist der Servo elektronisch gesperrt (keine PWM-Impulse). Ohne Drehfeld-Freigabe RFE ist das Drehfeld der Endstufe zustzlich elektronisch gesperrt.(Zweiter Sperrkanal) Der Antrieb ist momentenfrei. ( kein Haltemoment) Die weiteren 4 digitalen Eingnge sind frei programmierbar. Die Eingnge LMT1 (X1:5) und LMT2 (X1:6) sind bevorzugt als Endschalter-Eingnge zu verwenden.

Eingang
FRG/RUN RFE END1/LMT1 END2/LMT2 DIN1 DIN2

Anschlu
X1:7 X1:18 X1:5 X1:6 X1:11 X1:12

Funktion
Freigabe/Enable Drehfeld Enable Endschalter1/Dig. Eingang Endschalter2/Dig. Eingang Digitaler Eingang1 Digitaler Eingang2

Status
fest fest programmierbar

Parameter

Externe Spannungsversorgung fr Ein- und Ausgnge

Externe Spannungsversorgung fr Ein- und Ausgnge +24 fr Logik- und Hilfsspannung GNDE Logikmasse

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BAMO D3.2
Sicherheits-Eingang RFE (Drehfeld-Freigabe) Achtung: Bei abgeschaltetem Eingang der Freigabe - oder der Drehfeld - Freigabe ist der Antrieb momentenfrei . Ohne mechanische Bremse oder Sperre kann der Antrieb durchfallen oder sich bewegen. Die Motorleitungen sind nicht spannungsfrei. Nur das Drehfeld ist gesperrt. Bei Arbeiten am Motor oder Servo muss der Servoverstrker vom Netz getrennt werden Betrieb mit RFE-Eingang Zweikanalige Freigabe-Sperre ber ein Sicherheits-Schaltgert. Freigabe-Eingang FRG/RUN plus Drehfeld-Freigabe-Eingang RFE Einschalten Sicherheitsgert Kontakte geschlossen Freigabe FRG/RUN O.5 sek nach RFE Sicherheits-Abschaltung Sicherheitsgert Kontakte geffnet Kein FRG/RUN Signal sperrt im ersten Sperrkanal die PWM-Impulse im Prozessor. Kein RFE Signal sperrt die PWM-Impulse in einem zweiten Sperrkanal nach dem Prozessor. Wiedereinschalten Sicherheitsgert entriegeln. Sicherheitsgert Kontakte geschlossen. Erst nach erneuter Freigabe FRG/RUN zeitlich nach der Drehfeld-Freigabe kann der Motor sich bewegen Betrieb ohne RFE-Eingang Der Eingang RFE muss mit der Logikspannung gebrckt werden. Ist die Logikspannung gleich Versorgungsspannung so wird der RFE Eingang mit +24V gebrckt. Die Freigabe FRG/RUN mindestens 0.5 sek nach dem RFE-Signal .

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5 Elektrische Installation
Digitale Logik-Ausgnge (Open-Emitter) Die Logik-Ausgnge 1 bis 3 sind fr 24V und 1A ausgelegt. Kurzzeitig 2A.
Ausgangs-Spannung EIN-Pegel AUS-Pegel Ausgangs-Strom Ausgangs-Strom Bezugs-Spannung Bezugs-Masse max nom max +24 GNDE +24= <1V= 1A 2A (X1:4) (X1:10)

Ein Energie-Sparprogramm kann programmiert werden. (Getakteter Ausgang). Logikausgang 4 (24V, 3A) ist nur bei bestimmten Gerten am Leistungsteil verfgbar.

Melde--Kontakt Betriebsbereit (Solid State Relais) / Ready BTB / RDY

Kontakt fr max 48V/0.5A Widerstand max 2 Ohm Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Gert. Anzeige mit Status-7Segment-LED Bei Fehler ist der Kontakt geffnet. BTB/RDY Kontakt immer in den Sicherheitskreis einfgen!

Betriebsbereit fllt ab (LED rot, Relaiskontakt offen) bei Fehlermeldungen bei Unterspannung der Hilfsspannung (< 20V) Die Meldung Unterspannung im Zwischenkreis kann programmiert werden. Ausgang
BTB/RDY DOUT1 DOUT2 DOUT3 DOUT4

Anschlu
X1:1, X1:2 X1:13 X1:14 X1:14 Xx:xx

Funktion
Betriebsbereit Digitaler Ausgang1 Digitaler Ausgang2 Digitaler Ausgang3 Digitaler Ausgang4

Status
fest /Relais programierbar programierbar programierbar programierbar

Parameter

+24V fr Logik und Hilfsspannung Summenstrom aller Ausgnge beachten! GNDE Logik-Masse

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BAMO D3.2
Analoge Eingnge +/- 10V

Eingang
AIN1+,AIN1AIN2+,AIN2-

Anschlu
X1:8, X1:9 X1:15,X1:16

Grund- Funktion
Drehzahl-Sollwert Stromgrenze

Spannung
+/-10V +/-10V

Status
prog. prog.

Parameter

Eigenschaften Differenzeingang
Eingangswiderstand Grenzspannung Auflsung

AIN1+/AIN170k

AIN2+/AIN2+/ -12V

11Bit + Vorzeichen

Die Motordrehrichtung kann durch vertauschen der +/- Anschlsse am Differenzeingang, durch einen Logik-Eingang oder durch Programmierung gendert werden. Die Analog-Eingnge knnen verschiedenen Funktionen zugewiesen werden. Analogeingang AIN1 kann bei digitalem Sollwert (RS232, x-BUS) als externe analoge Drehzahlgrenze und der Analogeingang AIN2 kann als externe analoge Stromgrenze programmiert werden. Analoger Ausgang +/-10V Ausgang
AOUT1 GND

Anschlu
X2:20 X2:21

Grund- Funktion
Drehzahl-Istwert Signal-Null

Spannung
+/-10V 0V

Status
prog. fest

Parameter

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5 Elektrische Installation
RS 232 ber die Serielle PC-Schnittstelle RS232 wird der Verstrker BAMO-D3 programmiert und fr die Inbetriebnahme bedient. Die Software wird im Software-Manual DS NDrive beschrieben. Die Schnittstelle ist galvanisch mit dem Gerte-Null (GND) verbunden.

Verbindung zwischen BAMO-D3 (D-Stecker X10) und der Seriellen Schnittstelle (COM1/COM2) am PC nur mit einem Nullmodem-Kabel. Nullmodem-Link-Kabel nicht verwenden! Kabel nur im stromlosen Zustand stecken. Die Schnittstelle ist fest auf 115200 Baud Baud eingestellt. Bei starken Strungen auf der Schnittstelle sollte ein Leitungsfilter eingesetzt werden. Laptop mit USB-RS232 Konverter sind meist strempfindlich. Nullmodem-Verbindungs-Kabel Sicht auf Ltseite Schirm am Gehuse Kabellnge max. 10m

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BAMO D3.2
CAN-BUS Der CAN-BUS ist die digitale Verbindung zur CNC-Steuerung. Optimale Bedingungen mit CNC-Steuerungen und CAN-Komponenten von Firma LABOD electronic oder CAN Open. Programmierung und Bedienung mittels Bedienfeld mit CAN-BUS. Interface nach ISO 11898 Einstellung und Programmierung siehe DS-CAN Manual Die BUS-Schnittstelle ist galvanisch getrennt von der internen Gertespannung. . Die Spannungsversorgung erfolg ber einen internen isolierten DC-DC-Wandler oder ber das Buskabel. Can-V+ 9 bis 15V=

CAN-BUS Kabel Abgeschirmte Busleitung mit geringer Schirmkapazitt verwenden. Signal plus GND ( +Versorgung). D-Stecker mit metallischem oder metallisiertem Gehuse. LiYCY 4x0.25+Schirm Bezeichnung
CAN-V+ CAN-GND CAN-H CAN-L

Stecker-Nr Kabelfarbe
9 3 7 2 braun weiss grn gelb

Kabel Nr
1 4 (PE) 3 2

CAN-BUS-Verbindung mit mehreren BAMOBIL-D3 Master Adresse xx Adresse xx

Adresse xx

Abschlu-Widerstand am Ende der Busleitung > 120Ohm zwischen CAN-H und CAN-L

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5 Elektrische Installation
Resolveranschlu Nur bei BAMO-D3.2-RS Der Resolver ist ein AbsolutMesystem fr eine Motorumdrehung. Er ist robust und unempfindlich gegen hohe Motortemperaturen. Der Aufbau entspricht einem variabler Transformator. Der Rotor wird von der Referenz (10kHz) gespeist. Der Stator liefert die von der Drehfrequenz modulierten Sinus- und Cosinus- Signale. Im Servo-Verstrker werden die Amplituden dieser Signale ausgewertet und digitalisiert. Die Auflsung ist auf 12bit (4096 Inc./Upm) fest eingestellt. Die maximale mgliche Drehzahl ist 15600. Die digitalisierten Signale werden fr den Polradwinkel, die Positions-,die GeschwindigNur von UNITEK zugelassen
Steckerbelegung Ltseite

M, Stiftkontakt

Motoren (Anhang A) mit 2,4,6 oder 8 poligen Resolver verwenden. Motorspezifisches Anschlublatt (RS) beachten! Anschlustecker Anschlukabel Kabellnge Schirmanschlu X7 15poliger D-Stecker 4x2 Adern paarig verdrillt und geschirmt, plus Gesamtschirm. Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. bei >25m nur hochwertige Resolverkabel mit verbesserten Schirmeigenschaften einsetzen. am Stecker X7 alle Schirme zusammenfassen und mit dem Gehuse kontaktieren. Am Motorstecker Gesamtschirm mit dem Steckergehuse kontaktieren.

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BAMO D3.2
Encoder-Anschlu Nur bei BAMO-D3-IN ITTL-Incrementalgeber (Encoder) mit 2 Zhlspuren und einer Nullspur plus 3 Rotorlagespuren. Zhlspuren mit oder ohne Gegentakt- Ausgabe. (Bei einfachem Anschlu A,B,N die negierten Eingnge auf 2.5V legen.) Zhl-Eingang entspricht RS485 Maximale Zhlfrequenz 500kHz Der Incrementalgeber ist galvanisch mit dem Gerte-Null (GND) verbunden. Versorgungsspannung 5V liefert der Servo.

Steckerbelegung Ltseite

M, Stiftkontakt

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mit Incrementalgeber (Encoder) Motorspezifisches Anschlublatt (IN) beachten! Anschlustecker Anschlukabel X7 15poliger D-Stecker 10 Signaladern geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm 2 Versorgungsadern Minimalquerschnitt 0. 5 mm Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. Kabellnge bei >25m Querschnitt eine Stufe grer. Schirmanschlu am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software Manual DS

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5 Elektrische Installation
SIN COS 1Vss Anschluss Nur bei BAMO-D3-SC Incrementalgeber (Encoder) mit 2 analogen sinusfrmigen Zhlspuren und einer Nullspur plus 2 Komutierungsspuren. Differenzsignale 1Vss Maximale Zhlfrequenz 500kHz Der Incrementalgeber ist galvanisch mit dem Gerte-Null (GND) verbunden. Versorgungsspannung 5V liefert der Servo. Die Auflsung wird selbstttig auf Optimum eingestellt.

Steckerbelegung Ltseite

M, Stiftkontakt

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mit SIN / COS Geber (SC) einsetzen. Motorspezifisches Anschlublatt (SC) beachten! Anschlustecker Anschlukabel Kabeltyp Kabellnge Schirmanschlu X7 15poliger D-Stecker 4xSignaladern drill-geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm 2xSignaladern geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm 4x Versorgungsadern,Temp Minimalquerschnitt 0. 5 mm (4x(2x0.14)+(4x0.14)C+4x0.5)C Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. bei >25m Querschnitt eine Stufe grer. am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren.
am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren.

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BAMO D3.2
Rotorlagegeber Anschluss mit bl-Tacho Nur bei BAMO-D3- xx-bl 3 Rotorlagegeber-Signale (Hallsensoren) fr die Kommutierung. Mit oder ohne brstenlosem Tachogenerator Der Rotorlagegeber ist galvanisch mit dem Gerte-Null (GND) verbunden. Versorgungsspannung 15V vom Servo Anpassadapter, wenn die Tachospannung bei Nenndrehzahl grsser als 10V~ ist. Bei kleineren Tachospannungen X7: Pin 1,9 und 11 verbinden. Tacho-Mittelpunkt an X7:1 anschlieen.

Steckerbelegung Ltseite

M, Stiftkontakt

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mit Rotorlagegeber (bl) einsetzen. Motorspezifisches Anschlublatt (bl) beachten! Anschlustecker Anschlukabel Kabellnge Schirmanschlu
Einstell-Parameter

X7 15poliger D-Stecker 12 x Signaladern ,Versorgungsadern,Temp Minimalquerschnitt 0.25mm Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. bei >25m Querschnitt eine Stufe grer. am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehuse kontaktieren.
sieheSoftware Manual DS NDrive

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5 Elektrische Installation
X8 TTL- Encoder Ausgang oder Eingang (2) Der D-Stecker X8 wird als Eingang oder Ausgang (Default) geschaltet. Ausgang Eingang X8 Pin 6 nicht belegt oder mit GND gebrckt. X8 Pin 6 mit +5V gebrckt (X8:1)

9 pol D-Stecker ( M, Stifte) Steckerbelegung Ltseite

Achtung: X8 als Eingang X8:6 (Select IN) mit X8:1 (+5V) im D-Stecker verbinden

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BAMO D3.2
X8 als TTL- Encoder Ausgang Die vom Motor gelieferten Gebersignale ( Feedback) werden als TTL- Encodersignale fr die CNC-Steuerung am D-Stecker X8 ausgegeben. Der Encoder-Ausgang ist potentialgetrennt. Die Spannungsversorgung erfolgt ber das Geber-Kabel von der CNC/SPS-Steuerung. Spannungsversorgung +5V +/- 0.2V Das Ausgangssignal entspricht RS485 Option: Interne Versorgung vom Servo (LBR1+ LBR2) Die Auflsung ist bei RS und SC programmierbar. (Parameter 0xa4, Bit 1), bei IN gleich der Geber-Impulszahl. Signalform (Motor rechtsdrehend) Ausgangspegel Flankensteilheit Nullimpuls min. low. < 0.5V high. > 4.5V < 0.1 s 0.2 s 200 kHz

Ausgangsfrequenz max Impulse / UPM bei RS, SC bei IN X8 als TTL- Encoder Eingang Achtung: X8 Pin 6 (Select IN) muss mit X8 Pin 1 (+5V) gebrckt sein !! Der Encoder-Eingang ist potentialgetrennt. Die Spannungsversorgung erfolgt ber das Geber-Kabel Eingangssignale entsprechend RS485 Eingangsfrequenz max 200 kHz Option: Interne Versorgung vom Servo (LBR1+ LBR2)

programmierbar Geber-Impulszahl

Der Encoder Eingang kann auf unterschiedliche Funktionen programmiert werden. Siehe Software-Beschreibung DS-NDrive.

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5 Elektrische Installation
Leuchtanzeigen am BAMO D3.2 Im Zustand " Normal" leuchtet die grne 7 Segmentanzeige plus Dezimalpunkt als Betriebszustands-Anzeige (Status-Anzeige). Beim Zustand " Fehler" leuchtet die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigt die Fehlernummer an. Beim Zustand " Warnung" blink die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigt abwechseln den Status und die Warnungs-Nummer an.

Status-Anzeige am Servo
Anzeige Punkt/Strich blinkt dunkel blinkt leuchtet dunkel leuchtet Zustand Prozessor aktiv Hilfsspannung fehlt oder gerteinterner Hardware-Fehler Startzustand nach Reset (Hilfsspannung 24V Aus-Ein) Die erste Freigabe beendet den Blink-Zustand Antrieb freigegeben Antrieb gesperrt (nicht freigegeben) Drehzahl gleich Null (Stillstandsmeldung) OK = 0 OK = 1 , ENA = 1 OK = 1 , ENA = 0 N0 = 1 Status bei NDrive

leuchtet

Antrieb dreht rechts , N aktuell positiv

N0 = 0

leuchtet blinkt leuchtet dunkel leuchet fr 0.1 Sekunden

Antrieb dreht links , N aktuell negativ Motorstrom auf Dauerstrom reduziert Icns Motorstrom bei maximaler Stromgrenze Imax Normalbetrieb. Motorstrom innerhalb der Stromgrenzen Ein neuer Befehl (Wert) wurde vom BUS oder RS232 empfangen

N0 = 0 Icns = 1 Icns = 0 Icns = 0

Beispiel: Motor rechtsdrehend

Punkt blinkt Unterer Strich = Rechter Strich = = Prozessor aktiv Antrieb freigegeben Motor dreht rechts

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BAMO D3.2
Fehler-Anzeige am BAMO D3.2 Die rote LED " FAULT" leuchtet und mit der grnen 7Segment-Anzeige wird die Fehlernummer angezeigt

Fehlerliste

Anzeige am BAMOBIL 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Dezimalpunkt blinkt Dezimalpunkt dunkel

Fehleranzeige bei NDrive BADPARAS POWER FAULT RFE FAULT BUS TIMEOUT FEEDBACK POWERVOLTAGE MOTORTEMP DEVICETEMP OVERVOLTAGE I_PEAK RACEAWAY USER RESERVE RESERVE CPU-ERROR BALLAST

Bedeutung Parameter beschdigt Endstufen-Fehler Sicherheitskreis fehlerhaft bertragungsfehler BUS Gebersignal fehlerhaft Leistungsspannung fehlt Motortemperatur zu hoch Gertetemperatur zu hoch berspannung >1.8 x UN berstrom 300% Durchdrehen (ohne Sollwert, falsche Richtung) Benutzer -Fehlerauswahl

Software Fehler Ballastschaltung berlastet Prozessor aktiv

Hilfsspannung fehlt oder gerteinterner Hardware-Fehler

Beispiel:
FAULT LED Fehler-Nummer 5 rot

POWERVOLTAGE (Leistungsspannung fehlt)

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5 Elektrische Installation
Warnungsanzeige am BAMO D3.2 Beim Zustand " Warnung" blink die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigt abwechseln den Status und die Warnungs-Nummer an.

Warnmeldungen

Anzeige am BAMOBIL 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Warnanzeige bei NDrive MOTORTEMP DEVICETEMP I2t BLOCK

Bedeutung Motortemperatur ber 80% Gertetemperatur ber 80% I2t ber programiertem Wert Antrieb blockiert

Beispiel:
FAULT LED Blinkt rot, die Anzeige wechselt zwischen Status und

Warn-Nummer Warnung Nummer 5 ??

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BAMO D3.2

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6 Gewhrleistung
Garantie UNITEK gewhrleistet, da das Gert frei von Material- und Herstellungsfehlern ist. Die Werte der Vor- und Endkontrollen in der Qualittsicherung werden mit der Gerteseriennummer archiviert. Die Garantiezeit beginnt ab Gerteauslieferung und dauert zwei Jahre. UNITEK bernimmt keine Garantie fr die Eignung des Gertes fr irgendeine spezielle Anwendung. Fr Mngel der Lieferung, wozu auch das Fehlen zugesicherter Eigenschaften gehrt, haftet UNITEK nur in der Weise, da bei Einsendung ins Herstellerwerk unentgeltlich nachgebessert oder bei Notwendigkeit Ersatz geliefert wird. Diese Mngelhaftung ist ausgeschlossen, wenn seitens des Bestellers oder Dritter unsachgeme Instandsetzungsarbeiten vorgenommen werden, wenn Mngel durch Nichtbeachtung der, der Lieferung beiliegenden Betriebsanleitung (MANUAL), durch Nichtbeachtung der elektrischen Normen und Vorschriften, durch unsachgeme Behandlung oder durch Natureinwirkungen entstehen. Folgeschden Alle weitergehenden Ansprche auf Wandlung, Minderung und Ersatz von Schden irgendwelcher Art, insbesondere auch Schden, die nicht am Gert von UNITEK entstanden sind, sind ausgeschlossen. Folgeschden, die auf Grund von Fehlfunktionen oder Mngel des Gertes in der Maschine oder Anlage entstanden sind, knnen nicht geltend gemacht werden. Dies gilt nicht, soweit gesetzlich zwingend gehaftet wird. Manualhinweise nderungen der in diesem MANUAL enthaltenen Informationen sind vorbehalten. Alle Anschluhinweise dienen der allgemeinen Information und sind unverbindlich. Es gelten die rtlichen gesetzlichen Vorschriften sowie die Bestimmungen der Normen. UNITEK bernimmt weder ausdrcklich noch stillschweigend irgendwelche Haftung fr die in diesem MANUAL dargestellten Produktinformationen, weder fr deren Funktionsfhigkeit noch deren Eignung fr irgendeine spezielle Anwendung. Alle Rechte vorbehalten.
Vervielfltigung, Verbreitung und bersetzungen sind, unter Ausschlu jeglicher Haftung von UNITEK, erlaubt.

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BAMO D3.2

44 UniTek Industrie Elektronik GmbH, H.-P.-Kaysser-Str.1 D-71397 Leutenbach (bei Stuttgart)