Energia de Deformación

RESUMEN DE MECNICA DE SLIDOS II
Anlisis Estructural

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ENERGIA DE DEFORMACIN
Trabajo de cargas externas

Donde:
Q: cantidad de calor transferido durante el proceso carga- deformacin
: Trabajo realizado por el sistema de cargas externas durante el proceso carga- deformacin.
: Cambio de energa.
Primera ley termodinmica.

Energa debida a fuerza normal.
L

F=KX
F

El trabajo realizado por la fuerza F es:

Si el material satisface la ley de Hook:

Es posible expresar la energa de deformacin en funcin de otras variables:
A:E
A:E
Anlisis Estructural


En funcin de :

En funcin del cambio de longitud.

En funcin de la deformacin unitaria.

Si el slido tiene seccin transversal variable:
dz
F (aplicada gradualmente)

A=A(z)
z
L

Ley de superposicin:
F1

1
1
1

F2
2
2

2

F2+F1
2+1
1+2

Anlisis Estructural


Energa debida a fuerza cortante:

Energia debido a momento torsor:

Si la seccin transversal de la barra o si el torsor internos son variables a lo largo de la barra:

Densidad De energa.

Primer Teorema de castigliano

Segundo teorema de Castigliano:

Esfuerzos y deformaciones por cargas de impacto
)
Anlisis Estructural


Energia en el estado general de esfuerzos.

[(
)]

La densidad de energa es:

DEFORMACIONES DEBIDAS A LA FLEXIN
6.1 Ecuaciones Diferenciales de la Curva Elstica
La Curvatura Elstica:
Z
EI
M 1
=
puede relacionarse con las flechas de la curva elstica.

Geomtricamente, la curvatura es:
P(u, y)
u
ELSTICA
y
Anlisis Estructural


2 / 3
2
2
2
dx
du
1
x d
u d
1
(
(
|
.
|
\
|
+
=

Puesto que la curvatura elstica debe ser consistente con la curvatura geomtrica, tenemos:
2 / 3
2
2
2
Z
dx
du
1
x d
u d
EI
M
(
(
|
.
|
\
|
+
=
Para deformaciones infinitesimales
2
2
Z
dx
u d
EI
M
=
Para cada problema particular deben ser determinadas dos constantes de integracin, mediante
las denominadas Condiciones Iniciales (o Condiciones de Frontera).

6.2 Energa de Deformacin debida a la Flexin. Deflexiones por el Mtodo de Castigliano.

2 L
EI
d
L
EI
U
Md U Md U
2
Z
0
Z
0
u
= u u =
u = u =
}
} }
u
u
u

La energa de deformacin por flexin puede escribirse
2
M
U
u
=
L

M M

Si el momento flector M es independiente de
x, el ngulo total de flexin es
. k
L
EI
M
EI
ML
Z
Z
u = u = = u
(M, momento aplicado gradualmente)
Anlisis Estructural


Tambin puede escribirse
k 2
M
U
2
=
Reemplazando el valor
Z
EI
ML
= u ,
Obtenemos:
Z
2
EI 2
L M
U =
Alternativamente puede escribirse
2 Z Z
L 2
EI
)
L
EI
(
2
U u = u
u
=
Notas. Cuando el elemento est sometido a momento flector variable M=M(x), la curvatura no es
constante. En estos casos la energa de deformacin ocasionada por la flexin se calcular por una
integral.

}
=
L Z
2
dx
) x ( EI 2
) x ( M
U

En coordenadas cartesianas rectangulares, la ecuacin diferencial de la curva elstica, es
Z
EI
) x ( M
" u = , en consecuencia la ecuacin puede re-escribirse de la manera siguiente:
} }
= =
L
2
2
2
Z 2
2
2
Z
L Z
dx )
dx
u d
(
2
) x ( EI
dx )
dx
u d
) x ( EI (
) x ( EI 2
1
U

(Energa generada por el momento flector, en funcin de la "curva elstica").

Si el eje geomtrico tiene curvatura inicial, la energa por flexin, es ds
EI 2
) s ( M
U
L Z
2
}
= ,
siendo s la longitud de un arco convenientemente determinado.

El Mtodo de la Carga Unitaria puede generalizarse para calcular desplazamientos lineales
y rotacionales ocasionados por momentos flectores.
ds
d2
r
2
Siendo ds el
elemento de arcods
= rd2
Anlisis Estructural


mdx
EI
M
mdx
EI
M
L L
} }
= =
Donde M es el momento flector en cualquier seccin del elemento estudiado,
ocasionado por el sistema real de cargas y m es el correspondiente momento
flector ocasionado por una carga unitaria (actuando en el punto de inters y en la
direccin del desplazamiento buscado).
6.3 Deflexiones por Cargas de Impacto
La deflexin originada por el impacto del cuerpo de peso P, que cae libremente sobre el punto
central de la viga AB (de rigidez flexional constante EIz) puede calcularse por un procedimiento
anlogo al usado en los problemas de cargas axiales de impacto.

Usando el Segundo Teorema de Castigliano se determina que, en condiciones estticas, la flecha
es ,
EI 48
L P
3
E
= de donde obtenemos la carga equivalente
L
EI 48
P
3
E
= .
La energa total almacenada en la viga es igual al trabajo realizado por la carga esttica
equivalente, esto es
2
3
24
'
2
1
' o o
L
EI
T P T
E
= = .
En el momento del impacto, la energa cintica es ) h ( P ) gH 2 (
g
P
2
1
mv
2
1
E
2
CIN
+ = = = .
Por el principio fundamental de las relaciones trabajo externo-energa interna, tenemos
,
L
EI 24
) h ( P
2
3
= + de donde se plantea una ecuacin algebraica de segundo grado en -:
, 0 PhL PL EI 24
3 3 2
= cuya nica raz aceptable es
h 2
EI 48
PL
EI 48
PL
EI 48
PL
3
2
3 3
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ = .
Teniendo presente que
EI 48
PL
3
ST
= , la raz encontrada puede escribirse:
ST ST ST
ho o o o 2
2
+ + =
-
h
P
-
P
E

Anlisis Estructural


+ + =
ST
ST
h
o
o o
2
1 1
Es decir se obtiene , K
ST d
= siendo
ST
d
h
K
o
2
1 1 + + = el denominado Factor o
Coeficiente de Amplificacin Dinmica (similar al determinado para los problemas de cargas
axiales de impacto).
6.4Principio del Trabajo Mnimo. Sistemas Hiperestticos en Flexin.
Si X, Y, Z,., son los valores de las Fuerzas Superabundantes, su determinacin requiere
. etc , 0
Z
U
; 0
Y
U
; 0
X
U
=
c
c
=
c
c
=
c
c
Donde U es una funcin de segundo grado en X, Y, Z, ,.
Las ecuaciones , 0
Z
U
; 0
Y
U
; 0
X
U
=
c
c
=
c
c
=
c
c
pueden ser interpretadas como las condiciones
analticas de valor extremo de la funcin de energa de deformacin U.

De manera alternativa, en todo sistema hiperesttico interno, externo o interno-externo pueden
seleccionarse como incgnitas los desplazamientos lineales o angulares que sean de inters al
problema.

Se dispone de tres ecuaciones con tres incgnitas:

6.5 Deflexiones por el Mtodo de Vereschaguin
El mtodo de Vereschaguin es un procedimiento importante y muy rpido para calcular
deflexiones en puntos libres de sistemas elsticos lineales. El mtodo se basa en una propiedad de
la integral definida del producto de dos funciones y en el Segundo Teorema de Castigliano.
B
M
B

R
B
R
A

A
A Si R
A
es la redundante,
entonces debe expresarse
U = f(R
A
).
m m
P
P P
Mo Mo
P/2

P/2
Si m-m indica un plano de simetra,puede
seleccionarse como redundante la accin
interna Mo.
Anlisis Estructural


6.5.1Propiedad de . dx ) x ( g ) x ( f
b
a
}

Sean f y g dos funciones integrables en <a, b>, una de las cuales es funcin lineal. Requerimos
calcular I = . dx ) x ( g ) x ( f
b
a
}

Escogemos g para definir la funcin lineal: g(x) = Ax+B.

6.5.2Clculo de Deflexiones
Consideremos una viga simplemente apoyada, de longitud L=a+b, cuya rigidez flexional es
constante EI
Z
, sometida a flexin por accin de la carga vertical P.

(
(
+ =
} }
+
dx ) a x ( P
L
Pbx
dx
L
x b P
EI 2
1
U
2
b a
a
a
0
2
2 2 2
Z
. Aplicando el Segundo Teorema de Castigliano,
encontraremos la flecha en el punto C, .
P
U
C
V
c
c
= Reemplazando U,
x
y=g(x)
y=f(x)
f(x)
b
a
b
a
y
y
x
x
Sea g(x)=Ax+B (funcin lineal).
Requerimos calcular:
I= (*) dx ) x ( f ) B Ax (
b
a
}
+
I=
} }
+
b
a
b
a
dx ) x ( f B dx ) x ( f x A .
La primera integral significa el Momento
Esttico del rea limitada por la grfica de f
en el intervalo <a, b>, respecto del eje de
ordenadas y:
y
f
Q .
M
x
Pab/L
b a
P
B
C
A

Determinamos la energa de deformacin
por momento flector.
Momentos:
Tramo AC M=Pbx/L (1)
0<x<a
Tramo CB M=(Pbx/L)-P(x-a) (2)
A<x<a+b
Anlisis Estructural


(
(
|
.
|
\
|

(
+ =
} }
dx ) a x (
L
bx
) a x ( P
L
Pbx
L
dx x Pb
EI
1
L
0
a
0
2
2 2
Z
C
V
. Expresin que puede ser re-
escrita de la manera siguiente:
( ) ( ) dx a x
L
bx
EI
1
a x P
L
Pbx
dx
L
bx
EI
1
L
Pbx
Z
L
a
a
0
Z
C
V
(
+ =
} }

El trmino
Z
EI
1
L
Pbx
se denomina Momento Flector Reducido en el tramo AC.
El trmino
L
bx
es la derivada parcial
P
M
c
c
en el tramo AC.
El trmino ( )
(
a x P
L
Pbx
se denomina Momento Flector Reducido en el tramo CB.
El trmino ( )
(
a x
L
bx
es la derivada parcial
P
M
c
c
en el tramo CB
6.5.3 Metodologa para Clculo de Deflexiones

1) Definicin del problema

Los trminos del tipo M/EI
Z
significan los momentos flectores reducidos en los diferentes tramos
tpicos.
Los trminos
P
M
c
c
significan los momentos flectores por carga unitaria en cada uno de los
diferentes tramos tpicos.

L; EI
Z

P
A
(*) dx
P
M
EI
M
???
P
U
) L (
Z
A
V
A
V
}
c
c
=
c
c
=

Anlisis Estructural


2) Momentos flectores reales, reducidos y por carga unitaria

En todos estos diagramas debe respetarse el signo correspondiente, de acuerdo al convenio de
signo para momento flector.
De acuerdo con (*) la deflexin buscada es
}
=
) L (
Z
A
V
dx m
EI
M
, siendo m una funcin lineal
(que hace las veces de la funcin g en la propiedad establecida anteriormente).
3) Por la propiedad establecida, el clculo de la deflexin se transforma en
) x ( m A ) x ( m A
2 2 1 1
A
V
+ = , en la cual A
1
y A
2
estn con su respectivo signo.

En general, el clculo de las deflexiones tiene la forma
= ) x ( m A
i i
, siendo el nmero de
sumandos igual al nmero de regiones apropiadas en las que se han dividido ambos diagramas:
Momentos flectores reducidos y Momentos flectores por carga unitaria.
6.6Teoremas de Mohr. Mtodo del rea del Diagrama de Momentos
Primer Teorema de rea de Momentos
El cambio total de pendiente, desviacin angular o ngulo entre las rectas tangentes a la
curva elstica trazadas en dos de sus puntos, es numricamente igual al rea A, limitada por el
Diagrama de Momentos Flectores Reducidos comprendido entre tales puntos.

Momento Flector por
Carga Unitaria
m
1
A
M/EI
Z

M
Momento Flector
Real
P
A
Momentos
Reducidos
2
x

( )
1
x m

CG
2

A
2

CG
1

A
1

A
( )
2
x m

1
x

Moment
os
Flectores
Reducido
s
Momentos
Flectores
por Carga
Unitaria
Anlisis Estructural


Para deformaciones infinitesimales, con
aproximacin suficiente:
Z
EI
M
dx
d
= , de donde dx
EI
M
d
B
A
B
A
x
x
Z
} }
= . Efectuando las integraciones, obtenemos:
dx
EI
M
dx
EI
M

B
A
B
A
x
x
Z
AB
x
x
Z
A B
} }
= = =
Segundo Teorema
La desviacin vertical (o tangencial) de un punto de la curva elstica, con respecto a otro
punto, es igual al Momento Esttico del rea A limitada por el Diagrama de Momentos
Flectores Reducidos en el intervalo de inters, respecto de la vertical que pase por el punto
donde se requiere la desviacin vertical.

A partir de amos min er det ,
EI
M
dx
d
Z
= dx
EI
M
d
Z
= . El segmento de longitud
BA
se
calcula como una integral
}
=
=
) AB L (
BA
d x , es decir
}
=
L
Z
BA
dx
EI
M
x

Fina
l
Inicial
AB

B
A
dx ds ~

M M
d

d

x x
x
BA

x
B

x
A

B A
BA
x
d

x
d

Anlisis Estructural


ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELSTICOS
7.01 Introduccin
El comportamiento de materiales y sistemas estructurales sometidos a cargas de compresin es muy
distinto del comportamiento bajo cargas de traccin. La relacin de esbeltez o relacin entre longitud y
dimensin transversal es un factor importante en el estudio de elementos sometidos a cargas de
compresin.
Para barras prismticas en las que la relacin de esbeltez es
superior a 100, cuando la carga alcanza cierto valor
(denominado carga crtica) el eje rectilneo adopta
sbitamente una forma curva. Este fenmeno de flexin de
una barra sometida a compresin se denomina Pandeo o
Flexin Lateral. Los efectos del pandeo o flexin lateral
La condicin P=Pcr es una condicin de peligro de ruptura inminente que no est permitida en los sistemas
estructurales. En su lugar se considera una carga de pandeo admisible Pp adm = Pcr/n, siendo n (n>1) el
denominado factor de seguridad por pandeo.
7.01.1 Estabilidad. Carga Crtica. Definiciones.

El equilibrio del sistema es estable si: Mto. Restaurador > Mto. Perturbador, es decir si
KxL>Px, de donde KL>P. El equilibrio es estable solamente si la fuerza P es inferior al valor
crtico Pcr=KL. Si P supera este valor, el equilibrio es inestable.

La forma de equilibrio en el estado deformado se considera o se denomina estable, si para
toda desviacin posible de la configuracin observada que se realice a velocidades
infinitesimales, el sistema tiende a retornar a su posicin y configuracin iniciales, luego
de superar un estado de oscilaciones alrededor de la posicin de referencia.

P
P
P
Kx
L
K
O
A
x
u
Kx
A
L
K
O
A
u
A
L
K
O
A
Anlisis Estructural


- El equilibrio se considera inestable si para cualquier
desviacin posible y para cualquier velocidad infinitesimal,
el sistema se aleja de su configuracin inicial o no
manifiesta ninguna tendencia a retornar hacia ella,
apartndose ms hasta lograr una nueva posicin o una
nueva forma de equilibrio en el estado deformado.
- Si la perturbacin es un desplazamiento respecto de la
posicin inicial de referencia y el sistema alcanza otra
posicin de equilibrio, y no asegura que trate de regresar
a la configuracin inicial ni manifiesta una clara tendencia
de alejarse cada vez ms de ella, el estado del equilibrio se
denomina estado de equilibrio indiferente.
Similar comportamiento presentan las columnas elsticas sometidas a compresin axial.
Una carga de compresin axial P<P
CRIT
se aplica a una columna elstica articulada en uno
de sus extremos y que tiene libertad para desplazarse lateralmente.

Si la carga de compresin aplicada alcanza el valor de la carga crtica P=PCRIT, la columna
elstica soporta esta carga y frente a cualquier pequea perturbacin como la fuerza
lateral F, adquiere una forma flexionada moderada.

Durante F Despus de F Antes de F
F
P<P
CRIT
P<P
CRIT
P<P
CRIT

Despus de F
Durante F Antes de F
F
P=P
CRIT
P=P
CRIT
P=P
CRIT

Anlisis Estructural


Finalmente, si la carga de compresin axial es mayor que la carga crtica P>P
CRIT
se
alcanzar un estado de equilibrio inestable.

7.02 Modelos de Inestabilidad
a) Columna con un Grado de Libertad

El momento perturbador que aleja al sistema de su posicin inicial de equilibrio es
M
pert
=Pu, ocasionado por la carga externa P. El momento restaurador que tiende a hacer
que las barras retornen a su posicin inicial es M
rest
= 2Ku, generado por el resorte
rotacional. La ecuacin de equilibrio en la configuracin deformada es
Pu=2Ku (1)
Si Pu<2Ku, el estado de equilibrio es estable. El resorte obliga a las barras a regresar a su
posicin inicial cuando desaparezca el desplazamiento lateral perturbador u.
Si Pu>2Ku, el estado de equilibrio es inestable, generndose una fuerte tendencia de las
barra a incrementar el desplazamiento lateral u.
Despus de F
Durante F Antes de F
F
P>P
CRIT
P>P
CRIT
P>P
CRIT

Posible
colapso o
pandeo
L/2
K
C
A
P
u
u
u
P
B
L/2
En la configuracin inicial, el sistema est en equilibrio cualesquiera sea la magnitud de las
fuerzas externas P.
Para investigar si el equilibrio es estable o inestable (en este caso cualquier desviacin por
pequea que sea podra ocasionar grandes deformaciones y eventualmente provocar la falla
del sistema), aceptamos que cierta perturbacin ocasiona que la articulacin intermedia B se
desplace horizontalmente la distancia u.
Anlisis Estructural


Si Pu=2Ku, el estado de equilibrio es indiferente, estado en el cual tericamente son
posibles por lo menos las dos configuraciones del equilibrio (la recta y la deformada).
El trmino 2Ku depende exclusivamente de la perturbacin exterior para un valor dado de
la constante del resorte rotacional K. El trmino Pu es funcin de la carga externa y de la
magnitud de la perturbacin lateral. Por consiguiente, en una columna de las
caractersticas descritas, el equilibrio es estable, inestable o indiferente, segn sea la
magnitud de las cargas externas P.

Pequeos desplazamientos.
Si el desplazamiento lateral u tiende a 0, entonces luego ,
L
u 2
~ la ecuacin (1) se
escribe es , 0 K 2
2
L
P = decir . 0 K 2
2
L
P = |
.
|
\
|
(2)
Para el cumplimiento de la ecuacin (2) existen dos posibilidades: u=0 con lo cual u=0 y
, 0 K 2
2
L
P = de donde P=
L
K 4
, valor denominado carga crtica .
L
K 4
P P
crit
= =
El desplazamiento lateral u generado por la carga crtica es indeterminado puesto que la
ecuacin (2): 0 K 2
2
L
P = |
.
|
\
|
se satisface para cualquier valor del ngulo u de rotacin de
una barra y de la longitud L de la columna.

Grandes desplazamientos
La ecuacin (2) 0 K 2
2
L
P = |
.
|
\
|
incluye la condicin de desplazamientos pequeos
puesto que se aproxim el ngulo
L
u 2
~ y define el instante en que se inician los
desplazamientos laterales de la articulacin B. Es decir, describe el inicio del fenmeno del
pandeo. Dicha ecuacin, sin embargo, deja de ser vlida cuando los ngulos u cuando los
desplazamiento laterales u dejan de ser infinitesimales.
Si los desplazamientos son grandes, entonces . sen
2
L
u = Obtenindose para este caso
la ecuacin de equilibrio: K 2 sen
2
L
P = (3).
La ecuacin anterior (3) se satisface cuando u=0 y tambin cuando

sen
L
K 4
P = (4).

Anlisis Estructural


Imperfecciones iniciales
En los elementos estructurales denominados columnas suelen presentarse curvaturas y
excentricidades de las cargas actuantes, adems de una posible no homogeneidad del
material. Para tal efecto, analicemos el modelo representado en el esquema, el cual
considera dos barras articuladas entre s cuyos ejes no son colineales inicialmente. El
punto B inicialmente est separado la distancia u
O
respecto de la vertical AC.
Puesto que (u - u
O
)

es la rotacin efectiva de cada barra articulada, la ecuacin de
equilibrio es:
( ) 0 K 2 Pu
O
= (5).

De la ecuacin (7) se obtiene el ngulo de rotacin de las barras
|
|
.
|
\
|
=
crit
O
P
P
1
1
, en donde el
valor
L
K 4
P
crit
= es la carga crtica asociada al modelo de la columna perfecta.
En la grfica siguiente se representa cualitativamente la relacin entre la carga externa P y
el ngulo de rotacin u para los casos estudiados anteriormente.

L/2
L/2
u
O

u
O

K
B
A
A
P
P
C
A
u
u
Para desplazamientos infinitesimales
2
L
u ~ , por lo
tanto 0 K 2 K 2
2
L
P
O
= + , o equivalentemente
0 K 2 K 2
2
L
P
O
= + |
.
|
\
|
(6).

A diferencia del caso de columna recta perfecta, el
valor u=0 no es solucin de la ecuacin (6). La nica
solucin es |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=
1 Pcrit
1
L
K 4
P
O O
(7)
u
O

P
crit
=4K/L
P
u
Punto de Bifurcacin del
Equilibrio
Columna perfecta con grandes
desplazamientos
Columna perfecta con
pequeos desplazamientos
Columna imperfecta con
pequeos desplazamientos
Anlisis Estructural


b) Columna con dos Grados de Libertad
Consideremos ahora un sistema compuesto por tres barras rgidas colineales, articuladas
entre si por articulaciones y resortes rotacionales lineales de constantes K
1
y K
2
, segn se
indica en el esquema.

Estableceremos las ecuaciones de equilibrio en la configuracin desviada de las barras CD
y AB.

Pu
2
-K
2
(u
2
+u
3
)=0 (i) Pu
1
-K
1
(u
1
-u
2
)=0 (ii)

Para desplazamientos infinitesimales con aproximacin suficiente pueden considerarse
( )
3 3 1 2 2 1 1

L
3
; u u
L
3
; u
L
3
= = =

Reemplazando estos valores en las ecuaciones (i) y (ii), luego de simplificar, tenemos
K
1

K
2

A
B
C
D
L/3
L/3
L/3
P
A
B
C
D
P
u
1

u
2

u
1

u
2

u
3

u
1
u
2

P
u
3

M
RESORTE2

P
M
RESORTE1

u
1

Anlisis Estructural


0 u
L
K
3 u
L
K
6 P
0 u
L
K
6 P u
L
K
3
2
1
1
1
2
2
1
2
= + |
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
+
(*)
El sistema (*) es un sistema lineal homogneo de ecuaciones algebraicas que se satisface
para la solucin trivial u
1
=u
2
=0. Esto nos indica que la posicin recta inicial es una
configuracin de equilibrio para valores de la carga P diferentes a la carga crtica.
El sistema de ecuaciones (*) admite otras soluciones diferentes de la trivial cuando el
determinante caracterstico sea nulo. Es decir debe cumplirse la condicin:
0
L
K 3
L
K
6 P
L
K
6 P
L
K 3
1 1
2
2
=

Desarrollando el determinante y simplificando se obtiene la ecuacin caracterstica del
pandeo asociada al modelo con dos grados de libertad
( ) 0 K K
L
27
P K K
L
6
P
2 1
2
2 1
2
= + + . (iii)
La ecuacin (iii) permite determinar la carga crtica para un caso dado. Obtenidas las
soluciones de la ecuacin caracterstica ser posible determinar los desplazamientos
lineales relativos u
1
y u
2
para cada raz caracterstica. Cada par de desplazamientos
calculados (u
1
, u
2
) define un Modo o Forma de Pandeo. Tener presente que los valores
absolutos de los desplazamientos lineales u
1
y u
2
todava estn indeterminados.
Analicemos el caso particular cuando los dos resortes rotacionales lineales tienen la misma
constante, es decir el caso cuando K
1
=K
2
=K. La ecuacin caracterstica (iii), es
0 K
L
27
KP
L
12
P
2
2
2
= + . Resolviendo la ecuacin encontramos las races caractersticas
correspondientes
L
K 9
P y
L
K 3
P
2 1
= = .En este caso existen dos cargas crticas
L
K 9
P y
L
K 3
P
2 CRIT 1 CRIT
= =
El sistema estructural puede estar en equilibrio conservando su posicin recta inicial
(solucin trivial u
1
=u
2
=0) o bajo una configuracin asociada con cualquiera de las cargas
crticas determinadas, es decir con alguno de los modos posibles de pandeo.
Reemplazando en el sistema de ecuaciones (*) la condicin K
1
=K
2
=K obtenemos el sistema
de dos ecuaciones
0 u
L
K
3 u
L
K
6 P
y , 0 u
L
K
6 P u
L
K
3
2 1
2 1
= + |
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
+
(**)
Anlisis Estructural


Reemplazando en las dos ecuaciones (**) el valor de la primera carga crtica y
simplificando, obtenemos la nica condicin: u
1
-u
2
=0, y por tanto u
1
=u
2
.
De manera similar, al reemplazar en las ecuaciones (**) el valor de la segunda carga crtica
y simplificando, obtenemos la nica condicin u
1
+u
2
=0, y por tanto u
1
=-u
2
.

SOLUCIN TRIVIAL: u
1
=u
2
, la configuracin de equilibrio es la posicin recta inicial.
Primer modo de pandeo: La carga es la primera carga crtica P
CRIT1
=3K/L. La configuracin
del equilibrio queda definida por los desplazamientos relativos iguales u
1
=u
2
.

Segundo modo de pandeo: La carga es la segunda carga crtica P
CRIT2
=9K/L. La
configuracin de equilibrio queda definida por los desplazamientos relativos iguales pero
de sentido contrario u
1
=-u
2
. Este segundo modo de pandeo no es fsicamente posible, a
menos que el primer modo de pandeo sea evitado por algunos mecanismos especiales.

7.03 Equilibrio y Energa Potencial.
La energa representa la capacidad de realizar trabajo mecnico. Un cuerpo o un sistema
de cuerpos tiene energa potencial cuando, en virtud de su posicin o de su estado
elstico, es capaz de realizar un trabajo sobre otro cuerpo o sistema. Para la Mecnica de
Slidos Deformables son de particular inters dos tipos de energa potencial: (i) La energa
potencial relacionada con la deformacin del material o energa de deformacin, que
representa una energa recuperable cuando no han sido sobrepasados los lmites de
elasticidad lineal, y (ii) La energa potencial de posicin del cuerpo o sistema en un campo
de fuerzas, o equivalentemente, el trabajo realizado sobre el cuerpo o sistema al cambiar
su posicin dentro del campo de fuerzas.
En estos casos, la energa potencial mecnica total de un cuerpo o de un sistema de
cuerpos es la suma de la energa de deformacin elstica recuperable V
E
y de la energa de
posicin V
G
en el campo de fuerzas
V=V
E
+V
G

u
1

u
2

P
CRIT1

u
1

u
2

P
CRIT2

Primer modo de pandeo Segundo modo de pandeo
Anlisis Estructural


Si consideramos, en el caso general, una fuerza F=(F
X
, F
Y
, F
Z
) cuyas componentes son
funciones de las coordenadas del campo, el trabajo efectuado por la fuerza F durante un
desplazamiento virtual de su punto de aplicacin es z F Y F X F U
Z Y X
+ + = , siendo el
vector (X; Y; Z) el vector de posicin.
Si el trabajo es una diferencial exacta - V de las coordenadas (X, Y, Z), entonces puesto
que z
z
V
y
y
V
x
x
V
V
c
c
+
c
c
+
c
c
= , las componentes de la fuerza F resultan ser
) i (
z
V
F
y
V
F
x
V
F
Z Y X
c
c
=
c
c
=
c
c
=
7.03.01 Criterio Analtico de Estabilidad del Equilibrio.

Supuesta la posicin de equilibrio en x=0, el desarrollo en serie de Taylor de la funcin de
energa potencial V, alrededor del punto x=0, es

) ii ........(
! 4
x
dx
V d
! 3
x
dx
V d
! 2
x
dx
V d
! 1
x
dx
dV
V V
4
O
4
4 3
3
3 2
O
2
2
O
O
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
Para la condicin de equilibrio es (dV/dx)
O
= 0, por tanto la variacin de la energa
potencial se expresa por
= =
O
V V V ) ii ........(
! 4
x
dx
V d
! 3
x
dx
V d
! 2
x
dx
V d
4
O
4
4 3
3
3 2
O
2
2
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

Expansin en serie de potencial en la cual los trminos sucesivos de grado superior
decrecen rpidamente de magnitud. En consecuencia, en la posicin de equilibrio, el signo
de la variacin de energa
O
V V V = depender del signo del trmino de menor orden
que se mantenga diferente de cero en el desarrollo (ii). Generalmente, este trmino es el
de segundo orden. Con esto, el equilibrio del sistema ser
ESTABLE, si V es positivo, cuando
O
2
2
dx
V d
|
|
.
|
\
|
> 0.
d) Indiferente
c)
Inestable
a) Estable
V=V
E
+V
G

x
b)
Inestable
Anlisis Estructural


INESTABLE, si V es negativo, cuando
O
2
2
dx
V d
|
|
.
|
\
|
< 0.
Si el sistema de inters tiene dos grados de libertad expresados por las coordenadas
independientes x, y, las condiciones de estabilidad se deducen usando el desarrollo en
serie de potencias de Taylor para funciones de dos variables, en las proximidades de la
posicin referencial del equilibrio x=0, y=0:
....... y
y
V
xy 2
y x
V
x
x
V
2
1
y
y
V
x
x
V
V V
2
O
2
2
O
2
2
O
2
2
O O
O
+
(
(
|
|
.
|
\
|
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+ |
.
|
\
|
c
c
+ = (iii)
Con las condiciones de ser nulas las primeras derivadas parciales alrededor del punto x=0,
y=0 y con la nomenclatura indicada, el incremento de energa potencial puede escribirse
( ) ... Cy Bxy 2 Ax
2
1
V
2 2
+ + + = ms trminos no significativos de orden superior
(trminos infinitesimales). En la expresin anterior

A= B
x
V
O
2
2
|
|
.
|
\
|
c
c
y
V
C
y x
V
O
2
2
O
2
|
|
.
|
\
|
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c c
c
= (iiii)
Examinando el comportamiento de la ecuacin (iiii) alrededor del punto referencial x=0,
y=0 se obtienen los resultados siguientes para determinar la posicin de equilibrio de un
sistema conservativo de dos grados de libertad:
ESTABLE, si DV es positivo, cuando B
2
-AC<0 y A+C>0
INESTABLE, si DV es negativo, cuando B
2
-AC<0 y A+C<0
INESTABLE (PUNTO DE SILLA), cuando B
2
-AC>0
INDETERMINADO, cuando B
2
-AC=0.

7.04 Determinacin de Cargas Crticas
7.04.01 Criterio Esttico
Al sistema de inters se le da una posicin desviada de la configuracin actual de
equilibrio, compatible con los vnculos. Es normal considerar que la posicin desviada es
infinitamente prxima a la posicin inicial. Las cargas determinadas con tales suposiciones
se denominan cargas crticas. El mtodo o criterio esttico puede usarse solamente en el
anlisis de estabilidad de sistemas conservativos. El procedimiento general es similar al
denominado Mtodo de los Desplazamientos Virtuales.
Las ecuaciones algebraicas de equilibrio que generalmente son aproximadas, pueden
representarse como el sistema
Anlisis Estructural


( )
( ) 0 y a ... y a y a
......
0 y a ... y a y a
ni i nn i 2 2 n i 1 1 n
1 n n 1 i 2 12 i 1 i 11
= + +
= + +
(*)
donde el valor
i
depende de las cargas crticas. El sistema (*) es un sistema lineal de
ecuaciones homogneas y como generalmente la prdida de estabilidad sucede para
valores de y
1i
, y
2i
,y
ni
diferentes de cero, la condicin es
( )
i nn 1 n
n 1 i 11
a ...... .......... a
......
a .... .......... a
=0
En notacin matricial el sistema (*) es ( ) 0 Y I A
i
= y la condicin necesaria es
0 Y I A
i
= , donde A es la matriz de coeficientes y Y es el vector de las coordenadas de
los desplazamientos permitidos. As, para el sistema conformado por tres barras rgidas
horizontales articuladas entre s y sustentadas conforme se indica en el esquema

Las variables y
1i
, y
2i
indican la compresin de los resortes de constante de rigidez K.

Las fuerzas de reaccin en los apoyos elsticos C y D son R
C
=Ky
1i
; R
D
=Ky
21
. Mediante las
condiciones del equilibrio esttico de todo el sistema se obtienen las reacciones
( ) ( )
i 2 i 1 B i 2 i 1 A
y 3 y
4
K
R ; y y 3
4
K
R + = + = (**)
P
i
P
i

B D Cc Ac
L L 2L
K K
P
i
P
i

B D Cc Ac
y
1i

y
2i

R
C
R
D

R
B

R
A

Anlisis Estructural


( )
( ) 0 L y 3 y
4
K
y P
0 L y y 3
4
K
y P
i 2 i 1 i 2 i
i 2 i 1 i 1 i
= +
= +
(***)
Las ecuaciones (***) pueden re-escribirse
( )
( ) 0 y P 4 KL 3 KLy
0 KLy y P 4 KL 3
i 2 i i 1
i 2 i 1 i
= +
= +
(****)
La ecuacin caracterstica es ( ) ( ) 0 KL P 4 KL 3
2 2
i
= , de donde obtenemos las dos races
KL P y
2
KL
P
2 1
= = , valores que definen las dos cargas crticas. Si reemplazamos la
primera carga crtica P
1
=KL/2 en las ecuaciones (****) obtenemos la condicin y
11
=-y
21
,
que define la forma antisimtrica de inestabilidad o primer modo de pandeo.

Si reemplazamos la segunda carga crtica P
2
=KL en las ecuaciones (****) obtenemos la
condicin y
22
=y
12
, que define la forma simtrica de inestabilidad o segundo modo de
pandeo.

7.04.02 Criterio Energtico (Criterio de Rayleigh)

P
1
=KL/2
B Ac
P
1
=KL/2
y
11

y
21
-y
11

P
2
=KL
B Ac
P
2
=KL
y
12

Y
22

P
L
L
1

DL
P
Anlisis Estructural


Sea dx el elemento de longitud medida en la posicin inicial vertical y sea ds el elemento
de arco medido en el eje de la barra deformada, el cambio de longitud de la barra, DL,
puede calcularse de la manera siguiente:
( ) | |
} } } }
(
(
|
.
|
\
|
+ ~
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ = + = =
) L ( ) L (
2 2
) L (
2 2
) L (
dx 1
dx
dy
2
1
1 dx 1
dx
dy
1 dx dy dx dx ds L
}
|
.
|
\
|
~
) L (
2
dx
dx
dy
2
1
L (*)
El trabajo de la fuerza externa P es T=P(DL)=
}
|
.
|
\
|
) L (
2
dx
dx
dy
2
P
(**)
Debido a la flexin la barra almacena cierta energa de deformacin, dada por
dx
dx
y d
EI dx
EI 2
M
U
2
) L (
2
2
) L (
2
} } |
|
.
|
\
|
= = , puesto que el momento flector es M=-EI d
2
y/dx
2
.
Luego, por el principio fundamental de la relacin trabajo-energa de deformacin
tenemos
} } |
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
) L ( ) L (
2
2
2
2
dx
dx
y d
EI dx
dx
dy
2
P
, de donde encontramos la importante relacin
}
}
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
) L (
2
) L (
2
2
2
CRIT
dx
dx
dy
dx
dx
y d
EI
P
(I)
Expresin que permite determinar aproximadamente el valor de la menor carga crtica.
Si la elstica es debida fundamentalmente a la flexin, el momento flector a la distancia x, es
M=Py. En este caso, Py=-EI d
2
y/dx
2
. Por tanto la energa de deformacin de la barra es
( )
}
=
) L (
2
dx
EI
Py
2
1
U
. Por el principio fundamental de la relacin trabajo energa de deformacin se
verifica
( )
} }
|
.
|
\
|
=
) L (
2
) L (
2
dx
dx
dy
2
P
dx
EI
Py
2
1
, de donde obtenemos otra expresin para determinar la carga
crtica
y=f(x)
Anlisis Estructural


}
}
|
.
|
\
|
=
) L (
2
) L (
2
CRIT
dx
EI
y
dx
dx
dy
P
(II)

7.05 Estudio de Columnas Elsticas
7.05.01) Teora de Euler. Definiciones

Definicin) La menor carga crtica, correspondiente a n=1, se denomina Primera Carga
Crtica de Euler o Carga de Pandeo
2
Z
2
CRIT
L
EI
P = .
La ecuacin de la curva elstica (*) resulta ser x
EI
P
sen A y
Z
= , o su equivalente
x
L
Asen y = , donde la constante A es indeterminada y representa el valor de la flecha

mxima, puesto que x
L
Asen y = tiene su mximo para x=L/2.

Nota) Esta indeterminacin se presenta porque se ha considerado la ecuacin diferencial
aproximada de la curva elstica, en la cual se acepta que , 0
dx
dy
situacin contradictoria con las
grandes deformaciones propias del pandeo.
L
x
L
y
L
(x,y)
Aceptando que la flexin se produce solamente en el plano x,y (para lo
cual el momento de inercia I
Z
debe ser el mnimo posible), la ecuacin
diferencial de la curva elstica, es Py
dx
y d
EI
2
2
Z
= , o equivalentemente
0 y
EI
P
dx
y d
Z
2
2
= + . Ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden,
lineal homognea y con coeficientes constantes. Su solucin general
tiene la forma
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= x
EI
P
B x
EI
P
sen A y
Z Z
cos
. (*)
Anlisis Estructural


La expresin general para las cargas crticas es
2
Z
2 2
CRIT
L
EI n
P = . Para n=1 aparece la
denominada primera carga crtica
2
Z
2
1 CRIT
L
EI
P = , y la curva elstica correspondiente es
x
L
Asen y = . Para n=2, aparece la segunda carga crtica

2
Z
2
2 CRIT
L
EI 4
P = , y la curva elstica
correspondiente es x
L
2
Asen y = .

Definicin) La relacin
MN
P
i
L
= se denomina Esbeltez Mecnica de la barra. El valor i
MN
es
el radio de giro mnimo de la seccin transversal constante de rea A. Luego la primera
carga crtica es
2
2
MIN
2
2
MIN
2
CRIT
EA
i
L
EA
L
EI
P =
|
|
.
|
\
|
= = , recordando que
2
MN MN
i A I = y el
mnimo momento de inercia es I
Z
para que la flexin se desarrolle en el plano x,y.

Definicin) El valor del esfuerzo normal correspondiente a la carga crtica se denomina
Esfuerzo Normal Crtico (
CRIT
) y est definido por

,
i
L
E
A L
i EA
A L
EI
A
P
2
2
2
2 2
2
2
CRIT
CRIT
|
.
|
\
|
= = = = donde L/i se denomina Relacin de Esbeltez.
Observar que el esfuerzo normal crtico es proporcional al mdulo elstico del material y es
inversamente proporcional al cuadrado de la relacin de esbeltez
2
2
CRIT
E
= .
P
CRIT1

x
n=1
1
P
CRIT2

x
n=2
1
L/2
Anlisis Estructural


7.05.02) Carga Crtica y Tipo de Sustentacin
Definicin) Se denomina Longitud de Pandeo (L
P
) a la longitud que existe entre dos puntos
de inflexin consecutivos de una curva elstica.
Puede generalizarse la frmula de Euler
2
Z
2
CRIT
L
EI
P = para otras condiciones de apoyo
de la barra de rigidez flexional EI
Z
, si cambiamos la longitud L por la longitud de pandeo L
P
.
As, para el ejemplo de la barra empotrada-libre

El sistema es equivalente a una barra biarticulada de doble longitud. Luego la longitud de pandeo
es L
P
=2L. Para este caso, la carga crtica ser
2
Z
2
2
P
Z
2
CRIT
L 4
EI
L
EI
P = = .
Para el caso de considerar una barra de rigidez flexional EI
Z
, con sus dos extremos empotrados,
sometida a compresin axial, tendramos

Definicin) Se denomina Carga Crtica Generalizada al valor
( )
L
L
donde ,
L
EI
P
P
2
Z
2
CRIT
= = se denomina Coeficiente de Reduccin de la Longitud de la
barra y depende del tipo de apoyos extremos de la misma

Nota) La carga crtica de pandeo de una barra de seccin constante sometida a compresin axial
es
2
P
Z
2
CRIT
L
EI
P = , expresin que demuestra que la carga crtica de pandeo depende del mdulo
P
L
P
L
P
L
L L
P
=L/2
P
P
P
La longitud de pandeo es L
P
=L/2. Luego la
carga crtica de Euler es

2
Z
2
2
P
Z
2
CRIT
L
EI 4
L
EI
P = =
Anlisis Estructural


de elasticidad lineal del material y de las dimensiones de la barra, pero no depende del esfuerzo
ltimo del material (o del esfuerzo de fluencia). El esfuerzo crtico de pandeo es
2
2
CRIT
CRIT
E
A
P
= = .
La grfica de la funcin
2
2
CRIT
E
= define:

7.05.03) Grandes Desplazamientos
La ecuacin diferencial exacta de la curva elstica es
EI
M
dx
dy
1
dx
y d
2 / 3
2
2
2
=
(
(
|
.
|
\
|
+
.
Para determinar la curva elstica de Euler se ha considerado la hiptesis de las deformaciones
infinitesimales, que implica 0
dx
dy
2
|
.
|
\
|
, de manera que la ecuacin diferencial exacta puede
aproximarse por
EI
M
dx
y d
2
2
= .

CRIT

e

LMITE

P
P
x
y
s
d
s
r
x
y
M
Z

du
Centro
de
Curvatur
a
Anlisis Estructural


La ecuacin diferencial exacta de la curva elstica es Py
EI
Z
= , siendo el radio de curvatura.
Haciendo el cambio de variable
2
Z
K
EI
P
= , la ecuacin diferencial es y K
1
2
= . Pero sabemos
que el radio de curvatura es
d
ds
= , por lo tanto tenemos y K
ds
d
2
= , donde ds es la expresin
del elemento diferencial de arco medido sobre la curva elstica buscada. Derivando con respecto
al arco s, tenemos
( ) y
ds
d
K
ds
d
ds
d
2
= |
.
|
\
|
. Luego
2
cos
2
sen 2 K sen K
ds
dy
K
ds
d
2 2 2
2
2
= = = .
La expresin
2
cos
2
sen K
ds
d
2
2
2
= puede escribirse
2
cos
2
sen K 2
ds
d
d
2
= |
.
|
\
|
, que es
equivalente a
ds
d
2
cos
2
sen K 2
ds
d
d
ds
d
2
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
. Integrando obtenemos
d
2
cos
2
sen K 2
ds
d
d
ds
d
S
0
2
S
0
} }
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
, es decir desarrollando las integrales
S
0
2 2
S
0 S
2
S
2
sen K 2
ds
d
2
1
ds
d
2
1
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=

La expresin anterior puede ser representada como
0 S
2 2 2 2
0 S
2
2
sen K 2
2
sen K 2
ds
d
2
1
ds
d
2
1
= =
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
|
.
|
\
|

Haciendo la sustitucin
2 2
2
0 S
2 2
m K 2
ds
d
2
1
2
sen K 2 = |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=
, obtenemos
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
2
sen m K 4
ds
d
o ,
2
sen K 2 m K 2
ds
d
2
1
2 2 2
2
2 2 2 2
2
(*), donde m es
una constante de integracin. Para integrar la ecuacin (*) hacemos el cambio de variable
sen m
2
sen = , con el cual ( ) cos m K 4 sen 1 m K 4

ds
d
2 2 2 2 2 2
2
= = |
.
|
\
|
, de donde
cos m K 2
ds
d
= (**).
Anlisis Estructural


A partir de la ecuacin del cambio de variable sen m
2
sen = obtenemos
ds
d
cos m
ds
d
2
cos
2
1
=
, que junto con la ecuacin (**) nos permiten escribir
2
cos
d
ds K =
, es decir
sen m 1
d
2
sen 1
d
ds K
2 2
2
=
=
. Integrando obtenemos
}

=

2 2
O
sen m 1
d
Ks
, donde es el valor
de para s=0, es decir es el valor en el origen de la abscisa curvilnea s (ubicado en el extremo
de la barra donde est aplicada la carga de compresin P).
Definicin) La integral
}

2 2
O
sen m 1
d
define la denominada Integral Elptica de Primera
Especie, cuyo desarrollo y caractersticas analticas se estudian en los Cursos de Anlisis
Matemtico Avanzado o en Teora de Funciones Especiales.
En el apoyo articulado se anula el momento flector, por lo tanto 0
ds
d
EI
M
1
Z
= = = ,
De la ecuacin cos m K 2
ds
d
= se determina el valor inicial
O
. Tenemos
0 cos m K 2
O
= , de donde . 2
O
= Luego la integral elptica puede escribirse
}

=

2 /
2 2
sen m 1
d
Ks
, que puede ser descompuesta en dos formas estndar de integrales elpticas de
primera especie
} }

=
2 /
O
2 2
O
2 2
sen m 1
d
sen m 1
d
Ks

Existen cuadros de valores funcionales para obtener el valor de cada una de las integrales elpticas
de primera especie, en funcin del ngulo y del parmetro m (m<1).
Nota)
(
(
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
= 1
P
P
8
1
1 1
P
P
8 L
u
CRIT CRIT
MX

Expresin que demuestra que la flecha mxima crece rpidamente para valores de la carga axial P
mayores que la carga crtica P
CRIT
.

O

Energia de Deformación

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RESUMEN DE MECNICA DE SLIDOS II

puede relacionarse con las flechas de la curva elstica.

Asen y = , donde la constante A es indeterminada y representa el valor de la flecha

Asen y = tiene su mximo para x=L/2.

Asen y = . Para n=2, aparece la segunda carga crtica

sen = , con el cual ( ) cos m K 4 sen 1 m K 4

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