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Vorgelegt von: Jrg Hiller (183240)

Externer Betreuer: Dr.-Ing. Jan Reger


Hochschul Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Michael Wahle
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Evaluierung von Open-Source Finite-
Elemente Solvern fr den Einsatz in
Optimierungsprozessen
Sperrvermerk

Fachhochschule
Aachen
Jrg Hiller, Mat.-Nr. 183240

I

Sperrvermerk
Die vorliegende Diplomarbeit beinhaltet vertrauliche Informationen der Firma P+Z
Engineering GmbH. Die Weitergabe des Inhaltes der Arbeit im Gesamten oder in
Auszgen ist grundstzlich untersagt. Es drfen keine Kopien oder Abschriften
angefertigt werden. Ausnahmen bedrfen der schriftlichen Genehmigung der Firma
P+Z Engineering GmbH.
Es wird jedoch ausdrcklich darauf hingewiesen, dass die im Anhang dargestellten
Beispiele (Test1 Test3 mit den dazugehrigen Ergebnissen und Abbildungen im
Hauptteil) vom Betreuer, Herrn Prof. Wahle, zu Lehrzwecken genutzt werden
drfen.



Mnchen, Apri 2008

Dipl.- Ing. Jan Reger
P+Z Engineering GmbH
Anton-Ditt-Bogen 3
D - 80939 Mnchen
E-mail: info@puz.de
Erklrung

Fachhochschule
Aachen
Jrg Hiller, Mat.-Nr. 183240

II

Erklrung
Hiermit erklre ich, Jrg Hiller, geboren am 22.02.1978, in Dren, die vorliegende
Diplomarbeit selbstndig angefertigt zu haben. Es wurden keine anderen, als die
angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt.
Kurzfassung

Fachhochschule
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Jrg Hiller, Mat.-Nr. 183240

III

Kurzfassung

In dieser Arbeit werden Open-Source Finite-Elemente-Programme auf ihre
Einsatzfhigkeit in Optimierungsprozessen untersucht.

Um eine Optimierung schnell durchzufhren, wird eine groe Anzahl an
Simulationen bentigt. Hufig stehen jedoch nicht gengend Lizenzen zu
Verfgung. Hier bietet sich der Einsatz von frei verfgbaren Programmen an.

In Rahmen der Diplomarbeit werden verschiedene Programme aus
unterschiedlichen Anwendungsgebieten kurz vorgestellt. Geeignete Programme
werden anhand von Standard-Beispielsimulationen auf ihre Ergebnisqualitt
untersucht und mit analytischen Lsungen und den Ergebnissen der kommerziellen
Programme NASTRAN und Abaqus verglichen. Anschlieend wird die maximale
Modellgre auf verschiedenen Computersystemen bestimmt und die bentigte
Rechenzeit sowie der Speicherverbrauch getestet. Zum Ende wird die Software in
einen Optimierungsprozess integriert.

Als Ergebnis der Arbeit wurde eine Software gefunden, die sich ohne Probleme in
schon bestehende Prozesse integrieren lsst. Das Programm ist kompatibel zu
kommerziellen Preprocessoren und hat ein einfaches Inputformat. Die
Lsungsqualitt ist gut und grere Modelle knnen in einer angemessenen Zeit
berechnet werden. Ferner lsst sich die Software in Optimierungsprozesse
integrieren.
Inhaltsverzeichnis

Fachhochschule
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Jrg Hiller, Mat.-Nr. 183240

1

Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis .......................................................................................................... 2
Tabellenverzeichnis .............................................................................................................. 3
1 Einleitung..................................................................................................................... 4
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme............................................................. 5
2.1 Kriterien zur Auswahl der Open-Source Programme ................................................... 6
2.2 bersicht Open-Source FE-Programme ..................................................................... 7
2.2.1 CalculiX ...................................................................................................... 10
2.2.2 Open Foam................................................................................................... 11
2.2.3 Impact ......................................................................................................... 12
2.2.4 MBDyn........................................................................................................ 14
2.2.5 OOFEM....................................................................................................... 15
2.3 Besonderheiten von CalculiX/OOFEM.................................................................... 17
2.3.1 CalculiX ...................................................................................................... 17
2.3.2 OOFEM....................................................................................................... 20
3 Evaluation der FE-Programme.................................................................................... 22
3.1 Durchbiegung Blattfeder........................................................................................ 23
3.1.1 Fazit ............................................................................................................ 26
3.2 Biegeeigenfrequenz Balken.................................................................................... 28
3.2.1 Fazit ............................................................................................................ 31
3.3 Eigenfrequenzen Platte .......................................................................................... 32
3.3.1 Fazit ............................................................................................................ 35
3.4 Test Modellgre.................................................................................................. 36
3.4.1 Fazit ............................................................................................................ 38
3.5 Zusammenfassung ................................................................................................ 40
4 Optimierung............................................................................................................... 42
4.1 Einfhrung Sensitivittsanalyse / Robustheitsanalyse ................................................ 43
4.1.1 Optimierungsprozess Finite-Elemente Querlenker............................................. 44
4.2 Fazit der Optimierung............................................................................................ 46
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube ............................................................................ 49
5.1 Kopfaufpralldefinition........................................................................................... 50
5.1.1 Modellbeschreibung FE-Motorhaube............................................................... 50
5.2 Diskussion der Simulationsergebnisse ..................................................................... 51
6 Diskussion der Ergebnisse........................................................................................... 54
A1 Open-Source FE-Programme .................................................................................. 57
A2 Inputdecks.............................................................................................................. 60
A2.1 Test 1 .................................................................................................................. 60
A2.2 Test 2 .................................................................................................................. 63
A2.3 Test 3 .................................................................................................................. 65
A3 Analytische Herleitung............................................................................................ 67
A3.1 Test 1. Durchbiegung Blattfeder ............................................................................. 68
A3.2 Test 2. Eigenfrequenz Biegebalken ......................................................................... 72
A3.3 Test 3. Eigenfrequenzen fest eingespannte Platte ...................................................... 79
A4 Literaturverzeichnis................................................................................................ 84

Abbildungsverzeichnis

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Abbildungsverzeichnis
Abb. 2-1: Postprocessor CalculiX GraphiX [http://www.calculix.de/]................................... 10
Abb. 2-2: Pre-/Postprocessing Open Foam [http://www.opencfd.co.uk/openfoam/doc/] ..... 12
Abb. 2-3: Pre-/Postprocessor Impact [http://impact.sourceforge.net/]................................. 13
Abb. 2-4: Pre-/Postprocessing Blender
[http://www.osengineer.com/blendedmbdynusersguide.htm].............................................. 14
Abb. 2-5: Postprocessing OOFEM [http://www.oofem.org/]................................................ 15
Abb. 2-6: Expansion Plattenelemente................................................................................ 18
Abb. 2-7: Expansion Balkenelement .................................................................................. 19
Abb. 3-1: FE-Modell Test 1................................................................................................ 23
Abb. 3-2: Einfluss Elementdiskretisierung auf Verschiebung (Bild: CalculiX-GraphiX) ....... 24
Abb. 3-3: Vergleich analytische Lsung / Open-Source ..................................................... 25
Abb. 3-4: Varianten NASTRAN (Schubweich) / Open-Source............................................ 26
Abb. 3-5: Vergleich aller FE-Ergebnisse mit der analytischen Lsung. .............................. 27
Abb. 3-6: FE-Model Test 2................................................................................................. 28
Abb. 3-7: Eigenformen CalculiX (Bild: CalculiX-Graphix) ................................................... 29
Abb. 3-8: Vergleich analytische Lsung (nach Timoshenko und Bernoulli) / CalculiX......... 30
Abb. 3-9: Vergleich NASTRAN / CalculiX........................................................................... 30
Abb. 3-10: FE-Modell Test 3.............................................................................................. 32
Abb. 3-11: Eigenformen CalculiX (Bild:CalculiX-CrunchiX) ................................................ 33
Abb. 3-12: Eigenformen NASTRAN (Bild: Patran).............................................................. 33
Abb. 3-13: Vergleich Eigenfrequenzen Hexaeder- / Schalenmodell ................................... 34
Abb. 3-14: Speicherbedarf / Modellgre (64Bit-System) .................................................. 37
Abb. 3-15: Rechenzeit: Solver / Modellgre..................................................................... 38
Abb. 4-1: "Robust Design" ................................................................................................. 43
Abb. 4-2: Querlenkermodell ............................................................................................... 44
Abb. 4-3: Ausschnitt Inputdeck CalculiX............................................................................. 45
Abb. 4-4: Dakotainput ........................................................................................................ 46
Abb. 4-5: nderung E-Modul durch DAKOTA .................................................................... 47
Abb. 4-6: Scatterplot .......................................................................................................... 48
Abb. 5-1: Kopfaufprall [www.euroncap.com] ...................................................................... 50
Abb. 5-2: FE-Modell Motorhaube....................................................................................... 51
Abb. 5-3: Verschiebung Motorhaube.................................................................................. 52
Abb. A3-1: Blattfeder.......................................................................................................... 68
Abb. A3-2: Bernoulli Annahme........................................................................................... 69
Abb. A3-3: Zusammenhang Verdrehung und Winkelnderung .......................................... 70
Abb. A3-4: Gesamtverschiebung ....................................................................................... 71
Abb. A3-5: Gedrungener Balken........................................................................................ 72
Abb. A3-6: Verdrehung Balken .......................................................................................... 72
Abb. A3-7: Balkenelement ................................................................................................. 72
Abb. A3-8: Bewegungsgleichung Balken ........................................................................... 74
Abb. A3-9: Vergleich der Balkentheorien [GRA91]............................................................. 76
Abb. A3-10: Platte.............................................................................................................. 79
Abb. A3-11: Bewegungsgleichung Platte........................................................................... 79
Abb. A3-12: Eigenformen einer quadratischen Platte mit Seitenlnge a und Biegesteifigkeit
D[LEI61]............................................................................................................................. 80
Abb. A3-13: Schub- und Rotationstrgheitseinfluss auf die Wellengeschwindigkeit [MIN61]
.......................................................................................................................................... 81


Tabellenverzeichnis

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Tabellenverzeichnis
Tabelle 2-1. bersicht Open-Source Programme ................................................................ 9
Tabelle 3-1: Modellgren des Benchmarks...................................................................... 36
Tabelle A3-1: Charakteristische Gleichungen fr verschiedene Randbedingungen [GRO99]
.......................................................................................................................................... 74
Tabelle A3-2: Vergleich der Eigenfrequenzen nach Quellen.............................................. 77
Tabelle A3-3: Eigenfrequenzen.......................................................................................... 80
Tabelle A3-4: Einsatzgebiete Plattentheorie ...................................................................... 82


1 Einleitung

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1 Einleitung
Die Finite-Elemente Methode (FEM) ist derzeit das wichtigste Werkzeug im
Ingenieurbereich. Erstmals wurde die FEM im Bereich der Struktur- und
Strmungsmechanik 1956 von Boeing zur Untersuchung gepfeilter Flugzeugflgel
eingesetzt. Seitdem hat es eine rasante Entwicklung in den Simulationsverfahren
gegeben, die auf die steigenden Rechnerkapazitten bei sinkenden Kosten, den
Einzug computergesttzter Produktentwicklung und das rechnergesttzte
Konstruieren beruht. Die Bedeutung der Finite-Elemente Methode ergibt sich aus
dem groen Einsatzspektrum. So knnen schon in der Entwurfsphase verschiedene
Konzepte auf ihre Tauglichkeit untersucht und die unterschiedlichsten Einflsse
sondiert werden. Das Computer Aided Engineering (CAE) trgt so dazu bei, die
Entwicklungskosten und zeit zu senken, die Anzahl von teuren Versuchsreihen zu
reduzieren und das Produkt optimal auszulegen. Voraussetzung fr die Erfllung
dieser Ziele ist dabei eine leistungsfhige Soft- und Hardware, hinreichende
Einarbeitungszeit in die verwendeten Softwareprodukte sowie eine kritische
Beurteilung der berechneten Ergebnisse. Um alle Vorteile des virtuellen Prototyping
ausnutzen zu knnen, ist ein groes Softwareportfolio notwendig, wodurch zum Teil
enorme Lizenzkosten anfallen. Dies ist insbesondere bei Optimierungen der Fall, wo
nach Mglichkeit viele Simulationen parallel laufen, um ein schnelles und
aussagekrftiges Ergebnis zu erhalten. Um die Lizenzkosten bei
Optimierungsprozessen niedrig zu halten bietet sich der Einsatz von Open-Source-
Software an. Hierbei muss beachtet werden, dass der Wegfall der Lizenzkosten
durch aufwendiges Einarbeiten in das neue Softwareprodukt oder durch
umstndliches Integrieren in schon bestehende Prozesse relativiert werden kann.
Somit mssen bei der Verwendung von Open-Source-Softwareprogrammen die
Faktoren Einarbeitung, Integration, Ergebnisqualitt und Kompatibilitt bedacht
werden.
In dieser Arbeit wird einleitend ein berblick ber den Markt der Open-Source-
Finite-Elemente Programme gegeben und geeignete Pakete weiter untersucht.
Dazu werden einige Testbeispiele simuliert und die Ergebnisqualitt anhand
Berechungen mit kommerziellen Programmen und einem analytischen Ergebnis
bewertet. Abschlieend wird die Integration in einen Optimierungsprozess getestet.
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme
In der Automobilindustrie ist heute das Simulieren von Gesamtfahrzeugen oder
einzelnen Komponenten integrativer Bestandteil des Entwicklungsprozesses.
Frhzeitig werden neue Entwicklungen in der Softwaretechnologie angewendet und
vorhandene Programme durch neue Anforderungen an den Hersteller erweitert. So
umfasst das Einsatzspektrum an Simulationen zum Beispiel:

Fahreigenschaftsimulationen.
Numerische Strmungssimulationen zur Bewertung des Klimakomforts.
Festigkeitsberechnungen, um das Bauteilversagen vorherzusagen.
Kontaktanalysen (Crash) fr Unfallsimulationen.
Akustikuntersuchungen zur Geruschminderung.
Dynamiksimulationen, um das Schwingungsverhalten zu bewerten.

Fr jede der oben aufgefhrten Simulationen kommen jeweils spezielle Programme
aus verschiedenen Bereichen der nummerischen Simulation zum Einsatz. Der
Groteil an Berechnungen mittels der Finite-Elemente-Theorie befasst sich jedoch
mit dem Gebiet der Statik und Dynamik. Jeder Ingenieur lernt an der Hochschule
die analytischen Grundlagen, um Festigkeitsprobleme und das dynamische
Verhalten von Krpern zu berechnen. Um den Studenten einen kostenlosen Zugang
zur Finite-Elemente-Theorie und diese durch bungen zu verfestigen, werden
hufig an den Universitten eigene Programme entwickelt. Daher ist der Umfang an
Software, mit der sich Probleme aus diesen Bereichen berechnen lassen, gro.
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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2.1 Kriterien zur Auswahl der Open-Source Programme
Bei der Recherche zu Open-Source-Programmen wurden weit ber 100
Softwarepakete gefunden (siehe Anhang A1). Grundstzlich lassen sich die
Programme in drei Kategorien einteilen.
Zum einen sind das die Softwarepakete aus dem Umfeld einer Universitt. Hier liegt
der Schwerpunkt in der Simulation von kleinen Problemen, die sich auch mit einer
Handrechnung lsen lassen, um den Studenten den Einstieg in die Finite-Elemente-
Theorie zu ermglichen. Die Benutzerfreundlichkeit bei der Erstellung des Inputs ist
dabei nicht immer gegeben. Auch sind die Darstellungsmglichkeiten der
Ergebnisse beschrnkt und es gibt keine Importschnittstellen zu anderen FE-
Programmen.
Die zweite Kategorie sind die semi-professionellen Open-Source Projekte. Hierbei
handelt es sich um Programme, die schon lnger existieren und durch Webseiten
einer breiten ffentlichkeit zugnglich gemacht wurden. Dies hat zur Folge, dass
immer mehr Personen an der Entwicklung beteiligt sind und eine breite
Benutzergemeinde durch Anwenden des Programms zur Fehlerbeseitigung
beitragen. Diese Programme besitzen meist Importschnittstellen zu anderen
Programmen und ermglichen eine grafische Darstellung der Ergebnisse. Der Code
lsst meist das Parallelisieren der Simulation zu und verfgt ber effektiv arbeitende
Gleichungslser, um auch groe Probleme zu berechnen.
Als letzte Kategorie gibt es die low-cost Programme. Diese Software bietet einen
mit kommerziellen Programmen vergleichbaren Funktionsumfang und liefert meist
ausgereifte Pre- und Postprocessoren mit. Fr die Verwendung der Software und
den Support fallen geringe Lizenzkosten an.
Bei den fr diese Diplomarbeit untersuchten Programmen handelt es sich
ausschlielich um frei verfgbare (Open-Source) Produkte. Zur Auswahl geeigneter
Programme werden folgende Kriterien formuliert, die in Teilen erfllt werden sollten:
Importfunktion fr CAD-Formate, wie z.B.: IGES, STEP
Importfilter fr Finite-Elemente Netze aus anderen Programmen, wie
NASTRAN, Abaqus, ANSYS. Hierdurch besteht die Mglichkeit,
kommerzielle Preprocessoren fr die Vernetzung zu nutzen. Vorteilhaft an
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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diesem Vorgehen ist, dass diese Programme mehr Funktionen fr eine
Vernetzung zur Verfgung stellen.
Einfaches und klar definiertes Inputformat, um die Einarbeitung zu erleichtern
und Fehler zu vermeiden.
Eigener Preprocessor oder kompatibel zu kommerziellen Programmen.
Eine umfangreiche Elementbibliothek. Mindestens sollten hier Schalen- und
Volumenelemente vorhanden sein, die fr eine Simulation im Raum (6
Freiheitsgrade) geeignet sind.
Linear-elastisches Werkstoffverhalten.
Fhigkeit stationre, statische, transiente und dynamische Probleme zu
simulieren.
Eigener Postprocessor oder kompatibel zu kommerziellen Programmen.
Multiprozessorfhigkeit oder die Mglichkeit, Modelle parallel zu simulieren,
um die teilweise sehr groen Modelle berechnen zu knnen.

2.2 bersicht Open-Source FE-Programme
Die im vorherigen Kapitel formulierten Anforderungen konnten nur wenige
Programme erfllen. Viele Programme sind nur fr die Berechnung von kleineren
Problemen geeignet, was daran liegt, dass der Hauptanteil der Programme in dem
Umfeld einer Universitt entwickelt wurde. Somit waren meistens die
Grundvoraussetzungen wie Preprocessorfhigkeit, d.h. die Mglichkeit aus CAD-
Daten Finite-Elemente Netze zu erzeugen oder schon vorhandene Netze aus
anderen Formaten zu importieren, nicht gegeben. Oder Simulationen knnen nur in
der Ebene und nicht im dreidimensionalen Raum durchgefhrt werden.
Aus den gefundenen Programmen werden nur zwei als aussichtsreiche Kandidaten
weiter untersucht. Das Programm OOFEM, welches an der Prager Universitt fr
Maschinenbau entwickelt wird und CalculiX, das von Mitarbeitern bei MTU in
Mnchen entwickelt wird.
In Tabelle 2-1 findet sich eine Funktionsbersicht der Programme. Hier sind auch
Open-Source Programme aus anderen Anwendungsgebieten aufgefhrt, die im
Rahmen der Recherche gefunden wurden. Diese zeichnen sich durch einen sehr
fortgeschrittenen Entwicklungsstand aus oder sind die einzigen in ihrem
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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Einsatzbereich. Eine kurze Beschreibung der aufgefhrten Programme findet sich in
den nachfolgenden Kapiteln.
Als sehr gutes Beispiel einer Open-Source Software muss das Programm
Code_Aster kurz erwhnt werden. Code-Aster wird von Electricit de France (EDF),
dem franzsischen nationalen Energieversorgungsunternehmen, seit ber 10
Jahren entwickelt und seit 2001 unter der GNU-Lizenz samt dem Quellcode zur
Verfgung gestellt wird. Das Programm kann unter http://www.code-aster.org/
herunter geladen werden. Es bietet den vollen Funktionsumfang einer
kommerziellen Software, wie z.B. MD NASTRAN, an und ist zu vielen Pre- und
Postprocessoren kompatibel. Ein gravierender Nachteil ist die franzsische
Dokumentation. Die notwendigen franzsischen Begriffe fr das Inputformat und
den mitgelieferten Pre-/Postprocesor Salome lassen sich sicherlich erlernen,
machen einen Einstieg aber nicht gerade einfach.
Zur Zeit gibt es groe Anstrengungen, um Code_Aster einer englischsprachigen
Benutzergemeinde zugnglich zu machen. Hier ist das Projekt CAElinux
[http://caelinux.com/CMS/] sehr weit fortgeschritten und bietet einen ersten Einstieg
in Code_Aster.
Aufgrund der Sprachbarriere und des groen Funktionsumfangs wird Code_Aster
nicht weiter in der Diplomarbeit untersucht.

2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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Tabelle 2-1. bersicht Open-Source Programme
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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2.2.1 CalculiX
Die Simulationsumgebung CalculiX kann statische, dynamische, nichtlineare
Probleme sowie Wrmeleitung, inkompressible Flssigkeiten und Kontaktprobleme
berechnen. In dem Softwarepaket sind der Solver CalculiX CrunchiX und der Pre-
/Postprocessor CalculiX GraphiX enthalten (Abb. 2-1). Zur Lsung der
Gleichungssysteme stehen zwei iterative und ein direktes Verfahren zur Auswahl.
Falls die Programmexecutables aus den Sourcedateien kompiliert werden,
bestehen zustzlich die Optionen einen out-of-core Solver einzubinden, Dual-Core
CPUs anzusteuern und das Message Passing Interface (MPI) fr Clustersysteme zu
implementieren. Der Simulationsinput gleicht dem Abaqusformat, wodurch auch
kommerzielle Preprocessoren fr die Erstellung des Inputdecks verwendet werden
knnen. Der mitgelieferte Preprocessor hat keine grafische Benutzeroberflche. Die
Vernetzung von Strukturen erfolgt daher innerhalb der Linuxshell. Einige Eingaben
werden in dem Grafikfenster des Postprocessor durchgefhrt und der Fortschritt
kann hier verfolgt werden. Fr komplexere Strukturen kann daher nur das
automatische Vernetzen mit Tetraederelementen angewandt werden. Die
Elementbiliothek ist sehr umfangreich und beinhaltet sogar Sonderelementen wie
z.B.: Gapelemente oder Multi Point Constraint Equations (MPC).

Abb. 2-1: Postprocessor CalculiX GraphiX [http://www.calculix.de/]
Die Materialdatenbank umfasst linear-elastisches, hyperelastisches,
viskoelastisches und elastoplatisches Materialverhalten. Inputdecks aus den
2 Anforderungen an Finite-Elemente Programme

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Simulationsprogrammen NASTRAN, Abaqus, Ansys, Code_Aster, Duns, ISAAC
und OpenFOAM knnen importiert werden. Fr die Darstellung der Ergebnisse
durch CaluliX GraphiX stehen Fringeplots und Vektorplots oder time histoy plots
zur Verfgung. Animierte Strukturen werden in Form von Gif-Animationen exportiert.
Auf der Homepage von CalculiX lassen sich Tutorials, Beispiele und die
Dokumentationen zu CalculiX CrunchiX und CalculiX GraphiX herunterladen. Fr
Fragen, die nicht mit dem Manual geklrt werden, gibt es ein sehr aktives Forum.

2.2.2 Open Foam
Open Foam ist ein Programm zur Simulation von kompressiblen / inkompressiblen
Fluiden, Wrmekonvektionsstrmungen und Elektrodynamik. Das Programm ist
eine Softwaresammlung bestehend aus verschiedenen C++ Modulen. So besteht
die Mglichkeit, die zur Verfgung stehenden Solver, Pre-/Postprocessoren,
Datenvisualisierungsmodule und Netz-/Inputmanipulierungsprogramme einzeln
anzusteuern oder aber die Bibliotheken im vordefinierten Prozess anzuwenden. Die
Aufspaltung in einzelne Module ermglicht dem Anwender eine Anpassung an seine
speziellen Bedrfnisse. In Kombination mit der gngigen Programmiersprache C++
lassen sich so leicht neue Prozesse implementieren und das Programm erweitern,
ohne dass die gesamte Softwarestruktur bearbeitet werden muss. Fr den Import
von vorhandenen Inputdateien stehen Schnittstellen zu den kommerziellen
Programmen Fluent und Star-CD zur Verfgung. Dadurch wird das Erstellen neuer
Simulationsaufgaben erheblich vereinfacht und das Einarbeiten in den Open Foam
Input durch Vergleichen der verschiedenen Formate erleichtert. Finite-Elemente
Netze knnen aus den Programmen ANSYS, CFX, Ideas, gmsh und Netgen
importiert oder durch das implementierte Vernetzungsmodul erstellt und bearbeitet
werden. Dafr wird die Struktur zuerst in einer ASCII-Datei definiert und
anschlieend automatisch vernetzt. Hier ist es von Vorteil, dass das Netz in einem
kommerziellen Programm mit grafischer Benutzeroberflche erstellt werden kann
und hinterher in einem importfhigen Format eingelesen wird. Zum Manipulieren
stehen innerhalb von Open Foam grundstzliche Befehle wie z.B.
Zusammenfhren, Anbinden, berprfen, Verfeinern, Trennen usw. zur Verfgung.
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Abb. 2-2: Pre-/Postprocessing Open Foam [http://www.opencfd.co.uk/openfoam/doc/]
Um einen Simulationslauf zu definieren bzw. zu editieren wird auf den eigenen
grafischen Pre-/Postprocessor zurckgegriffen (Abb. 2-2). Hier knnen alle
Aufgaben von Vernetzung bis hin zum grafischen Darstellen der Ergebnisse
grafisch abgearbeitet werden. Fr das Postprocessing bietet Open Foam ein
eigenes Tool an oder aber die Ergebnisse werden in VTK-Format heraus
geschrieben und in dem Open-Source Programm Paraview
[http://www.paraview.org] bzw. dem kommerziellen Tool Ensight dargestellt. Fr
Fragen oder einen ersten Einstieg gibt es ein aktives Diskussionsforum sowie
Tutorials und eine sehr ausfhrliche Dokumentation.

2.2.3 Impact
Mit der Software Impact knnen Crashanalysen und Umformprozesse simuliert
werden. Impact ist in JAVA geschrieben wodurch sehr leicht Simulationen auf
verschiedenen Computerarchitekturen durchfhren lassen, da JAVA eine
plattformunabhngige Programmiersprache ist. Das Programm befindet sich jedoch
noch in einer frhen Entwicklungsphase. Somit sind die Kontaktdefinitionen,
Materialmodelle sowie die Elementbibliothek noch nicht sehr fortgeschritten. Impact
liefert aber bereits eine komplette Pre-/Postprocessingumgebung fr die
Vernetzung, Simulationsdefintion und die grafische Darstellung der Ergebnisse
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(Abb. 2-3). Weiterhin wird der Pre-/Postprocessor GiD und die Open-Source
Vernetzungssoftware Gmsh untersttzt. Fr das Importieren von vorhandenen
Strukturen bietet Impact eine rudimentre Schnittstelle zu NASTRAN, wobei
Randbedingungen und Materialdefinitionen nicht mit bersetzt werden. In Zukunft
wird hier aber mehr untersttzt, um eine groe Zielgruppe durch das weit verbreitete
Format anzusprechen bzw. grtmgliche Kompatibilitt zu gewhrleisten. Hierfr
werden dann auch in einer fortgeschrittenen Version die Inputformate der
kommerziellen Crashprogramme Radioss und PAM-CRASH importiert werden
knnen.

Abb. 2-3: Pre-/Postprocessor Impact [http://impact.sourceforge.net/]
Als Zusatzfeature kann mit Impact eine Topologieoptimierung durchgefhrt werden.
Im ersten offiziellen stabilen Release soll dann auch noch eine Parametrisierung
des Modells bei der Topologieoptimierung mglich sein. Die gesamte
Dokumentation und die Anwenderbeispiele befinden sich ebenfalls noch in einer
Betaphase. Aus der Mailingliste lsst sich eine sehr aktive
Entwickler/Anwendergemeinde ableiten und Fragen werden relativ schnell und
kompetent beantwortet.

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2.2.4 MBDyn
MBDyn steht fr MultiBody Dynamics Software. Es handelt sich hierbei um eine
Software zum Simulieren von Mehrkrpersystemen. Fr das grafische Pre- und
Postprocessing stehen verschiedene Tools anderer Softwareprojekte zur
Verfgung. Da es sich (noch) um einen Forschungscode handelt, haben diese
Projekte die Entwicklung der grafischen Benutzeroberflche bernommen (Abb.
2-4), whrend sich die Entwicklergruppe von MBDyn weiterhin um die Verbesserung
des Codes kmmert. Fr nhere Informationen ber die Pre-
/Postprocessorprogramme siehe:

MBDyn sim suite Projekt [http://mbdynsimsuite.sourceforge.net/]
Blender [http://www.osengineer.com/blendedmbdynintro.htm]

Neben den oben genannten Mglichkeiten steht noch eine Exportschnittstelle fr die
Ergebnisanimation zu dem kommerziellen Programm ADAMS/View zur Verfgung.

Abb. 2-4: Pre-/Postprocessing Blender [http://www.osengineer.com/blendedmbdynusersguide.htm]
Um die Ergebnisqualitt zu verbessern, knnen flexible Krper mit Hilfe von
NASTRAN generiert werden. Als Hilfe stehen neben den verschiedenen
Mailinglisten eine ausfhrliche Dokumentation sowie Tutorials und Beispiele zur
Verfgung.

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2.2.5 OOFEM
OOFEM steht fr Object Oriented Finite Element Solver. Mit OOFEM knnen
dynamische, statische und strmungsmechanische Berechungen sowie
Wrmekonvektionsstrmungen simuliert werden. OOFEM kann auf mehreren
Rechnern parallel ausgefhrt werden. Hierdurch besteht die Mglichkeit, auch
grere Strukturen zu simulieren. Die Elementbibliothek beinhaltet alle gngigen
Elementtypen fr strukturmechanische Berechnungen, wobei aber das
Haupteinsatzgebiet der Elemente im zweidimensionalen Raum liegt. Fr die
rumliche Abbildung von Strukturen stehen Tetraederelemente zur Verfgung. In
der Materialdatenbank finden sich elastische, plastische und spezielle
Materialmodelle, wie z.B. zur Simulation der Rissfortbildung in einem Krper.

Abb. 2-5: Postprocessing OOFEM [http://www.oofem.org/]
Das Erstellen eines Finite-Elemente Netzes fr OOFEM muss mit den externen
Programmen t3d und Targe2 erfolgen. Beide Vernetzer fallen unter die Rubrik low
cost-Programme und bieten fr den nicht kommerziellen Einsatz kostenlose
Versionen auf Anfrage an. Fr das Postprocessing wird das Programm OOFEG
mitgeliefert (Abb. 2-5). Hiermit lassen sich Contourplots, Animationen und Farbplots
erstellen. Die Ergebnisse knnen mittels externer Programme, wie z.B. GNUPlot
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oder auch Excel, zu X-Y Diagrammen weiter verarbeitet werden. Als alternative
Mglichkeit bietet sich das Exportieren der Ergebnisse in das VTK-Format an. Die
Darstellung erfolgt dann mit der Open-Source Software Paraview. Hilfe findet man
im Manual oder dem Userforum. Fragen im Forum werden aufgrund der kleinen
Benutzer-gemeinde im Moment berwiegend vom Entwickler beantwortet.
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2.3 Besonderheiten von CalculiX/OOFEM
Bei der Durchfhrung der Beispielsimulationen zur Klrung der Einsatzgrenzen und
der Ergebnisqualitt der Programme CalculiX und OOFEM sind einige
Besonderheiten aufgefallen. So ist zum Beispiel die in der Dokumentation von
OOFEM beschriebene Elementbibliothek nicht so umfangreich bzw. einsatzfhig
und der Postprocessor konnte selbst nach ausfhrlichem Kontakt mit dem
Programmierern nicht zum Laufen gebracht werden. CalculiX verwendet eine
spezielle Vorgehensweise, um Schalen- und Balkenelemente abzubilden. Schalen-
und Balkenelemente werden zu Hexaederelementen expandiert. Um die
Durchbiegung richtig abzubilden, knnen nur Elemente mit quadratischer
Ansatzfunktion (Elementen mit Mittelknoten auf den Elementkanten) verwendet
werden. Durch dieses Vorgehen wird die Modellgre knstlich vergrert. Fr
Strukturen mit Schalenelementen erhht sich die Modellgre um den Faktor 2,5
und fr Balkenstrukturen sogar um den Faktor 6,7. Im folgenden Abschnitten
werden einige Features und besondere Eigenheiten der Open-Source Programme
aufgefhrt.

2.3.1 CalculiX
CalculiX verwendet bei der Abbildung von Schalen- und Balkenelemente eine
besondere Strategie. Fr Schalenelemente wird derselbe Ansatz wie in Abaqus
(SC8R Continuum Shell Element) fr dicke Schalen angesetzt. Zweidimensionale
Elemente werden entlang der Schalenelementnormalen zu dreidimensionalen
Hexaederelementen bzw. dreieckige Schalen zu Keilelementen expandiert. Dabei
definiert das Originalschalenelement die Mittelflche, von der aus jeweils die Hlfte
der Schalendicke in die positive und die negative Normalenachse extrudiert wird
(Abb. 2-6). Die Knotenanzahl fr das Schalenelement erhht sich hierdurch von
acht Knoten auf zwanzig und damit um den Faktor 2,5. Somit wird die noch
rechenfhige Modellgre bei der Verwendung von Schalen- und Balkenelementen
deutlich reduziert. Hier wird sehr schnell die Leistungsgrenze eines Computers
erreicht und fr die Simulation wird ein iteratives Verfahren notwendig. Eine
bersicht der in CalculiX enthaltenen Gleichungslser und deren Einsatzgrenzen
findet sich in Kapitel 3.4 Test Modellgre.
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Abb. 2-6: Expansion Plattenelemente
Um die Verbindung der neu generierten Volumenelemente zu gewhrleisten,
werden sogenannte knot eingefhrt. Die neuen Knoten sind in einem knot
nummerisch zusammengefasst und es wird sicher gestellt, dass bei Belastung der
rotatorischen Freiheitsgrade diese auf die translatorischen der Hexaederelemente
umgerechnet werden. Knots werden generiert, wenn

benachbarte Elemente eine unterschiedliche Elementnormalenrichtung
haben,
verschiedene Elementtypen miteinander verbunden sind,
die Dicke variiert,
eine Randbedingung auf den rotatorischen Freiheitsgraden vorliegt oder
ein Biege- oder Torsionsmoment angreift.

Wenn einer der oben aufgefhrten Punkte erfllt ist, wird bei Balkenelementen, wie
fr Schalenelemente, ein knot generiert. Die Knotenanzahl erhht sich dabei um
den Faktor 6,7 fr Balkenelemente und um den Faktor 2,5 bei Schalenelementen
durch die Expansion (Abb. 2-7). Bei Belastung eines Schalenelementknotens mit
einer Punkkraft wird die Last auf den Referenzknoten des knots aufgebracht. Falls
kein knot vorhanden ist und ein Mittelknoten belastet wird, greift jeweils die Hlfte
der Kraft auf die expandierten Knoten an. Fr die ueren Elementknoten wird die
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Kraft zu 1/6 - 2/3 - 1/6 aufgeteilt. Bei Belastung eines Balkenknotens mit einer
Punktlast wird diese zu 1/4 - 1/4 - 1/4 - 1/4 fr Elementmittenknoten bzw. zu (-1/12)
- (1/3) - (-1/12) - (1/3) - (-1/12) - (1/3) - (-1/12) - (1/3) fr Endknoten aufgeteilt. Durch
die Generierung von Hexaederelementen fr Balkenstrukturen (Abb. 2-7) knnen
nur rechteckige und elliptische bzw. als Sonderfall der Ellipse kreisfrmige
Balkenquerschnitte verwendet werden.

Abb. 2-7: Expansion Balkenelement
Bei Modellen mit Schalen- oder Balkenelementen, wird wie oben erlutert, die zu
berechnende Modellgre deutlich erhht. Hier kann schnell die zu Verfgung
stehende Rechnerkapazitt ausgeschpft sein. Wenn CalculiX aus dem
Sourcecode selber kompiliert wird, kann ein out-of-core Solver implementiert
werden. Vorteil hierbei ist, dass, falls die Rechnerkapazitten nicht ausreichen, die
schon berechneten Gleichungen auf die Festplatte ausgelagert werden. Nachteilig
an dem Vorgehen ist die langsame Rechengeschwindigkeit, die durch den Schreib-
und Lesevorgang auf die Festplatte hervorgerufen wird. Das Implementierten des
out-of-core Solvers bzw. das Kompilieren von CaluliX aus den Sourcedateien
erfordert jedoch einige Linux- und Programmierkenntnisse. Als weitere Mglichkeit
zur Simulation groer Modelle zu simulieren kann CalculiX auf
Computerclustersystemen installiert werden. Auch hierfr mssen die
Programmexecutables selber aus den Sourcedateien erstellt werden, damit das
bentigte Message Passing Interface (MPI) zur Verfgung steht. Als letzte Option
fr eine effiziente Simulation von groen Modellen kann das Multiphreading aktiviert
werden, wodurch bei mehr Prozessorkernsystemen beide CPUs verwendet werden.
Da heutige Computersysteme immer hufiger mit Dual-Core CPUs (zwei
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Prozessorkerne) ausgeliefert werden, bietet sich diese Option an und sollte immer
mit kompiliert werden.
CalculiX verwendet fr die Definition des Simulationsinputs ein dem kommerziellen
Programm Abaqus hnliches Format. Fr Benutzer von Abaqus entsteht so keine
Einarbeitungszeit. Vorteilhaft an dem Vorgehen ist, dass jeder kommerzielle
Preprocessor fr die Erstellung von CalculiX-Inputdateien benutzt werden kann.
Kommerzielle Programme bieten meist eine benutzerfreundliche grafische
Oberflche, so dass die Erstellung der Inputdateien einfacher fllt. Auch bieten
kommerzielle Programme deutlich mehr Mglichkeiten an, um komplizierte
Strukturen zu vernetzen. Somit lsst sich CaluliX in schon bestehende Prozesse
einfach implementieren, ohne dass Ausfallzeiten oder Komplikationen fr neue
Anwender anfallen. Anzumerken ist jedoch, dass das verwendete Format einem
lteren Abaqusstand entspricht, so dass fr den Anfang immer im CalculiX-Manual
nach der genauen Definition der Eintrge geschaut werden muss.

2.3.2 OOFEM
Bei OOFEM hat sich der sehr kompliziert zu erstellende Input als ein groes
Hindernis herausgestellt. So muss zum Beispiel bei der Knotenpunktdefinition fr
jeden Knoten die Lasteinleitung und die Randbedingung angegeben werden (siehe
Kapitel A2.1). In Kombination mit der sehr technisch gehaltenen Dokumentation
unterlaufen so leicht Fehler im Inputdeck. Falls ein Fehler auftritt, erhlt der
Benutzer kein Feedback vom Programm ber die Art des Problems, was das
Beseitigen des Fehlers erschwert. Das zu OOFEM kompatible
Vernetzungsprogramm targe2 konnte nach einer ausfhrlichen Internetrecherche
nicht gefunden werden. Auf Nachfrage beim Entwickler von OOFEM hat sich
herausgestellt, dass die Entwicklung von targe2 eingestellt wurde. Der alternative
Preprocessor t3d besitzt keine Importschnittstelle fr CAD-Formate, daher mssen
Geometriedaten neu in t3d erstellt werden. Finite-Elemente Netze aus anderen
Programmen knnen ebenfalls nicht verwendet werden. Eine Bewertung ber die
Benutzerfreundlichkeit des Preprocessors t3d kann nicht erfolgen, da die
erforderlichen ASCII-Inputdateien fr die durchgefhrten Tests von Hand erzeugt
wurden. Eine genaue Beschreibung des Programms findet sich auf der Website
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http://mech.fsv.cvut.cz/~dr/t3d.html. Im Verlauf der Arbeit hat sich bei der
Durchfhrung der Beispieltests gezeigt, dass die Elementbibliothek weniger
umfangreich als angegeben ist. Es wurde festgestellt, dass der Haupteinsatzbereich
von OOFEM im zweidimensionalen Raum liegt, da hierfr die meisten Elemente
implementiert sind. Zur Simulation von dreidimensionenaler Probleme stehen nur
Tetraederelemente zur Verfgung und zum Berechnen von Schalen und Platten
knnen nur Dreieckselemente verwendet werden. Bei beiden Elementtypen muss
daher immer die schlechte Ergebnisqualitt durch zu grobe Vernetzung beachtet
werden. Fr die Darstellung der Ergebnisse liefert OOFEM den Postprocessor
OOFEG mit. Auf den verwendeten Computersystemen mit RedHat Linuxdistribution
stellten sich einige Fehler ein. Die simulierten Finite-Elemente Netze konnten zwar
dargestellt werden, aber die farbliche Kodierung der Ergebnisse funktionierte nicht.
Auch ist der Export in das VTK-Format, um den Simulationslauf mittels Paraview
darzustellen, noch nicht stabil. Auf Anfrage bei den Entwicklern hat sich
herausgestellt, dass OOFEG im Moment komplett umgeschrieben wird und daher
keine fehlerfrei lauffhige Version vorhanden ist. Die Probleme mit dem VTK-Format
liegen an dem frhen Entwicklungsstadium der Schnittstelle.
Abschlieend sei darauf hingewiesen, dass OOFEM von der Czech Technical
University in Prag entwickelt wird. Der Grund fr die Programmierung von OOFEM
ist, den Studenten der technischen Fakultt zu einem kostenlosen Zugang zur
Finite-Elemente-Theorie zu verhelfen. Hiermit soll ermglicht werden die
Vorlesungsinhalte durch praktische Anwendung zu vertiefen. OOFEM ist ein
weiteres FE-Programm, das aus dem universitren Umfeld kommt und wurde nur
deshalb einer tiefer gehenden Untersuchung unterzogen, um die Einsatzgrenzen zu
deutlich fortgeschritteneren Programmen aufzufhren. Bei all der Kritik und den
Einschrnkungen sollte dies immer bercksichtig werden und es ndert nichts an
der Tatsache, dass es sich hier um ein voll einsatzfhiges Finite-Elemente Paket
handelt.

3 Evaluation der FE-Programme

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3 Evaluation der FE-Programme
Um einen berblick ber die Ergebnisqualitt und Benutzerfreundlichkeit der Open-
Source Finite-Elemente Programme zu erhalten, werden drei Tests mit
Standardsimulationsarten durchgefhrt. Eine statische Simulation, bei der die
Enddurchbiegung einer dnnen Schalenstruktur berechnet wird. Der zweite Test
simuliert die ersten drei Biegeeigenfrequenzen eines Balkens. Im letzten Test sollen
die ersten sechs Eigenfrequenzen einer quadratischen Plattenstruktur berechnet.
Um einen berblick ber die Lsungsqualitt der verwendeten Elementdefinition zu
erhalten, werden die Finite-Elemente Netz der ersten beiden Tests iterativ
verfeinert. Die Ergebnisse der Simulationen werden anschlieend mit den Lsungen
der kommerziellen Programme Abaqus und NASTRAN sowie einer analytischen
Lsung verglichen. Bei der Eigenschwingungssimulation der quadratischen Platte
wird auf eine Verfeinerung des Netzes verzichtet. Hier wird die
Benutzerfreundlichkeit des Postprocessors CalculiX-CrunchiX untersucht.
Zum Schluss werden durch verschieden groe Simulationsmodelle die
Einsatzgrenzen von CalculiX bestimmt.
Die analytische Herleitungen zu den Tests findet sich im Anhang 3.
3 Evaluation der FE-Programme

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3.1 Durchbiegung Blattfeder
Simuliert wird eine dnne schlanke Struktur, Lnge zu Dicke (
mm
mm
t
l
2
100
= ) und einer
Breite von mm 10 , mit einseitiger fester Einspannung. Am gegenberliegenden Ende
wird die Struktur mit einer Einheitslast belastet (Abb. 3-1). Ausgewertet wird die
maximale Verschiebung am Lastangriffspunkt. Durchgefhrt werden neun
Rechnungen mit unterschiedlicher Elementdiskretisierung. Dabei ndert sich die
Verteilung der Elemente im Verhltnis ber der Lnge und Breite.
Abb. 3-1: FE-Modell Test 1
Aufgrund der Eigenheiten bei der Schalendefinition von CalculiX (Expansion zu
Hexaederelement mit 20 Knoten, siehe Kapitel 2.3.), verhlt sich die Struktur bei
einer geringen Elementanzahl ber der Lnge zu steif. Es treten deutliche Locking-
Effekte auf, die sich in einer zu kleinen Verschiebung des Lastangriffspunktes
zeigen. In der Ergebnisauswertung (Abb. 3-3/Abb. 3-4) ist dieser Effekt deutlich zu
beobachten. Das relativ groe Locking, das sich bei der anfnglichen geringen
Elementanzahl einstellt, lsst sich durch das schlechte Seitenverhltnis (engl.:
aspect ratio) bei der Berechnung dnner Strukturen durch Volumenelemente
erklren. Mit feiner werdender Diskretisierung ber der Lnge sinkt das Verhltnis
von
2
20
=
t
h
ke Elementdic
ge Elementln
auf
5
2
h
t
= und es stellt sich ein brauchbares Ergebnis ein.
3 Evaluation der FE-Programme

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Die farbliche Auswertung der Verschiebung (Abb. 3-2) zeigt wie sich die
Durchbiegung durch Steigerung der Elementanzahl ber der Lnge zur
Einspannung hin verschiebt, d.h. die Struktur wird weicher.

Abb. 3-2: Einfluss Elementdiskretisierung auf Verschiebung (Bild: CalculiX-GraphiX)
Bei der Auswertung der Ergebnisse wird deutlich, dass das Lsungsverhalten
mageblich von der Elementdiskretisierung ber der Lnge abhngt (Abb. 3-3).
Mehr Elemente ber die Breite verbessern die Ergebnisse kaum. Allgemein bleibt
die Differenz, gegenber dem analytischen Ergebnis zwischen ca. 4 - 6% fr die
grobe Diskretisierung und verringert sich auf 1,5% fr die Feinste.
Im Vergleich mit der NASTRAN-Lsung, sowohl mit als auch ohne Mittelknoten auf
den Elementkanten, wird kein groer Unterschied zu den Ergebnissen der
analytischen Lsung festgestellt (Abb. 3-4). Die Simulation durch NASTRAN liefert
bei schon fnf Elementen ber der Lnge eine gute Lsung, die bei Erhhung der
Elementanzahl weiterhin relativ konstant bleibt.
Eine Besonderheit von CalculiX ist, dass bei Simulationen von Schalen- und
Balkenelementen die Berechnung durch einen iterativen Solver erfolgt. Der
Gebrauch einer solchen Lsungsstrategie ist fr diese Berechnung durchaus
fragwrdig. Durch die kleine Krafteinleitung kommt es nur zu sehr geringen
Verschiebungen im System. Hierdurch wird das Konvergenzkriterium schnell erfllt
3 Evaluation der FE-Programme

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und die Rechnung wird zu frhzeitig abgebrochen, obwohl evtl. noch nicht die
richtige Lsung erreicht wurde.
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
5x1 10x1 20x1 5x2 10x2 20x2 5x3 10x3 20x3
Diskretisierung (Lnge x Breite )
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
CalculiX OOFem

Abb. 3-3: Vergleich analytische Lsung / Open-Source
Die Qualitt der OOFEM Simulation liegt deutlich unter der von CalculiX. Im
Vergleich mit dem analytischen Ergebnis werden wie bei CalculiX zu geringe Werte
berechnet (Abb. 3-3). Eine Verbesserung wird auch nicht durch eine Erhhung der
Elementanzahl erreicht.
Der Grund hierfr liegt darin, dass OOFEM fr die Simulation von dnnen
Strukturen nur lineare dreieckige Plattenelemente ohne Knoten auf dem
Elementrand anbietet. Die hier verwendete Elementanzahl ist eindeutig zu gering,
um ein akzeptables Ergebnis zu erhalten. Es wre ein deutlich feineres Finite-
Elemente Netz ntig, um den Fehler durch die zu steifen Biegeeigenschaften der
linearen Dreieckselemente zu verringern.
Nastran (lin) - OpenSource
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
5x1 10x1 20x1 5x2 10x2 20x2 5x3 10x3 20x3
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]

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Nastran (quad) - OpenSource
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
5x1 10x1 20x1 5x2 10x2 20x2 5x3 10x3 20x3
Diskretisierung (Lnge x Breite)
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
CalculiX OOFem

Abb. 3-4: Varianten NASTRAN (Schubweich) / Open-Source

3.1.1 Fazit
Allgemein ist die Ergebnisqualitt von CalculiX bei einer sinnvollen Diskretisierung
zufrieden stellend. Die Elementabbildung von Schalenelementen, innerhalb von
CalculiX, durch Hexaederelemente fhrt zu einem steifen Strukturverhalten (Abb.
3-5). Als kritischer Parameter, von dem das Konvergenzverhalten der Lsung
abhngt, hat sich das Seitenverhltnis der Volumenelemente
t
l
ke Elementdic
tenlnge Elementsei grte
= (engl. aspect ratio) heraus gestellt. Je feiner die
Diskretisierung ist, desto kleiner wird das Seitenverhltnis. Die Elemente werden
zunehmend weicher und die Lsung streb hin zum analytischen Ergebnis.
Die restliche Abweichung des Ergebnisses ergibt sich durch die iterative
Lsungsstrategie. Durch die Schalenelemente und die Randbedingung auf den
rotatorischen Freiheitsgraden (siehe Kapitel 2.3) erfolgt die Berechnung iterativ. Die
kleinen Verschiebungen im System fhren zu einem schnellen erreichen des
Konvergenzkriteriums und die Rechnung wird zu frh beendet.
OOFEM ist fr den professionellen Einsatz nicht geeignet. Das Fehlen von
Rechteckplattenelementen bzw. Elementen mit Knoten auf den Elementkanten
erweist sich doch als gravierender Nachteil, neben den schon in Kapitel 2.3.2
aufgefhrten Einschrnkungen. Es zeigt sich hier das deutlich schlechtere Verhalten
von Dreiecksplattenelementen.
Auch konnte der integrierte Postprocessor nicht zum Laufen gebracht werden,
wodurch keine grafische Auswertung erfolgen konnte. Als Alternative bietet sich das
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27

Exportieren der Ergebnisse in das VTK-Format an. Aber diese Mglichkeit
funktionierte nicht direkt und kann nur mit einigem Programmieraufwand erneut
funktionsfhig gemacht werden.
-2
-1,5
-1
-0,5
0
20x1 20x2 20x3
Diskretisierung (LxB)
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
CalculiX Nastran linear Nastran quadratisch
Abaqus S8R Abaqus S8R5

Abb. 3-5: Vergleich aller FE-Ergebnisse mit der analytischen Lsung.
In Abb. 3-5 sind die Ergebnisse der kommerziellen Programme fr das Problem
dargestellt. Auch hier lassen sich kleine Unterschiede zum analytischen Wert
beobachten. Jedoch ist die Ergebnisqualitt schon bei der groben Diskretisierung
deutlich besser als bei den Open-Source Programmen.
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3.2 Biegeeigenfrequenz Balken
Simuliert wird ein kurzer gedrungener Balken mit Rechteckquerschnitt, mit Hilfe von
Balkenelementen. Der Balken ist einfach gelagert, was bedeutet, dass keine
Zwangsbedingungen auf die rotatorischen Freiheitsgrade (Einspannung, Fixierung)
angewendet werden. Eine Verschiebung in x-Richtung ist am Lager A mglich (Abb.
3-6). Die anderen translatorischen Freiheitsgrade der Lagerung sind fixiert.
Berechnet werden die ersten drei Biegeeigenfrequenzen, bei unterschiedlichen
Diskretisierungsgrad des Balkens.

Abb. 3-6: FE-Model Test 2
Die Elementanzahl der verschiedenen Eigenfrequenzsimulationen betrgt 3, 5, 6
und 30 Balkenelemente. Dabei ndert sich die Elementlnge von
3
30mm
n
l
Elemente Anzahl
Balkens des e Gesamtlng
= = auf
30
30
l mm
n
= .
Die Eigenformen der Biegemoden werden von CalculiX richtig berechnet. Die
Darstellung durch den Postprocessor CalculiX-CrunchiX funktioniert problemlos
(Abb. 3-7). Auffllig ist, dass der dritte Eigenmode mit nur fnf Balkenelementen
richtig dargestellt wird. Dies erklrt sich dadurch, dass die Balkenelemente zu
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Hexaederelementen mit Mittelknoten (siehe Kapitel 2.3.) expandiert werden.
Hierdurch wird eine Verformung der Balkenelementmitte mglich, whrend bei der
Simulation mit NASTRAN und Abaqus lineare Balkenelemente verwendet werden.

I Mode / 5 Elm

II Mode / 5 Elm

III Mode / 5 Elm

I Mode / 30 Elm

II Mode / 30 Elm

III Mode / 30 Elm
Abb. 3-7: Eigenformen CalculiX (Bild: CalculiX-Graphix)
Im Vergleich mit der analytischen Lsung nach Bernoulli liefert CalculiX bei drei
Elementen ein gutes Ergebnis fr die ersten drei Eigenfrequenzen. Mit steigender
Elementanzahl und hheren Eigenmoden wird die FE-Struktur zunehmend weicher
(Abb. 3-8) und die FE-Lsung divergiert zunehmend zu niedrigen Eigenfrequenzen.
Fr die Eigenfrequenzen nach der Timoshenkotheorie fallen die Ergebnisse fr die
kleinen Diskretisierungsgrade bei steigendem Eigenmode schlechter aus. Eine
Erhhung der Elementanzahl verbessert die Werte fr die Eigenfrequenzen und das
Ergebnis konvergiert hin zu den analytischen Werten (Abb. 3-8).
Der Vergleich mit NASTRAN ergibt ein anderes Bild der Lsungsqualitt von
CalculiX. Hier fllt auf, dass fr drei Balkenelemente kein Ergebnis fr den dritten
Eigenmode vorliegt. NASTRAN liefert hierfr keinen Wert, was daran liegt, dass die
Eigenform mit drei linearen Balkenelementen nicht abgebildet werden kann,
whrend bei CalculiX durch die Expansion zu Hexaederelementen mit Mittelknoten
eine Deformation in der Balkenmitte zulssig ist. Die Ergebnisse der beiden
Simulation differieren in den Schranken von 8% im Vergleich mit der NASTRAN-
Lsung und korrelieren deutlich besser als im Vergleich mit den analytischen
Lsungen.
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30

-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
3 5 6 30
Elementanzahl
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
Mode 1 (Bernoulli) Mode 2 (Bernoulli) Mode 3 (Bernoulli)
Mode 1 (Timoshenko) Mode 2 (Timoshenko) Mode 3 (Timoshenko)

Abb. 3-8: Vergleich analytische Lsung (nach Timoshenko und Bernoulli) / CalculiX
Im Vergleich mit den NASTRAN-Bernoulli-Lsungen wird das Strukturverhalten zu
weich wiedergegeben. Mit zunehmender Elementanzahl und Eigenmode
divergieren die Ergebnisse schnell (Abb. 3-9). Ein hnliches Ergebnis lsst sich fr
die NASTRAN-Timoshenko-Lsungen feststellen, wobei jedoch die
Eigenfrequenzen anfnglich zu hoch berechnet.
Nastran
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
3 5 6 30
Elementanzahl
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
Mode 1 (Bernoulli) Mode 2 (Bernoulli) Mode 3 (Bernoulli)
Mode 1 (Timoshenko) Mode 2 (Timoshenko) Mode 3 (Timoshenko)

Abb. 3-9: Vergleich NASTRAN / CalculiX

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3.2.1 Fazit
CalculiX berechnet die Eigenfrequenzen mit relativ guter bereinstimmung zu den
Werten von NASTRAN (Abb. 3-9). Es lsst sich feststellen, dass CalculiX immer
niedrigere Werte im Vergleich mit NASTRAN liefert. Der verwendete Ansatz von
CalculiX, Balkenelemente durch Hexaederelemente abzubilden, kann durchaus
verwendet werden und zeigt bei vernnftiger Diskretisierung eine gute
Ergebnisqualitt. Mit zunehmender Elementanzahl divergiert das Ergebnis jedoch
deutlich zu niedrigeren Eigenfrequenzen, was darauf schlieen lsst, dass das
Strukturverhalten bei Simulationen mit Balkenelementen zu weich wiedergegeben
wird. Im Vergleich mit der analytischen Lsung nach der Bernoulli-Theorie werden
die Ergebnisse von CalculiX zu niedrig berechnet. Bezglich der Timoshenko-
Theorie sind die Werte anfangs jedoch zu hoch, whrend bei steigender
Elementanzahl konvergiert das Ergebnis zu dieser analytischen Lsung konvergiert.
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3.3 Eigenfrequenzen Platte
In der hier durchgefhrten Simulation werden die ersten sechs Eigenfrequenzen
einer dnnen quadratischen Platte berechnet (Abb. 3-10). Die Struktur ist an den
Rndern fest eingespannt, so dass in den sechs Freiheitsgraden der
Plattenelementrandknoten keine Verschiebung stattfinden kann.

Abb. 3-10: FE-Modell Test 3
Die Eigenformen der verschiedenen Eigenmoden werden von CalculiX-GraphiX
(Postprocessor siehe Kapitel 2.3) richtig dargestellt. Hierfr wird die Mglichkeit
Farbplots (engl. fringe plot) zu erstellen genutzt, wodurch die unterschiedlichen
Deformationsgrade der einzelnen Elemente farblich getrennt aufgetragen werden.
Im direkten Vergleich der Plots mit NASTRAN (diese wurden mit dem
Postprocessor PATRAN erstellt) lsst sich jedoch eine kleine Drehung bei der
Plattendeformation der Modes 2 und 6 um die Symmetrieachsen erkennen. Diese
Abweichung ist kein Fehler in der grafischen Darstellung, sondern kann leicht durch
nummerische Ungenauigkeiten bei der Berechnung (Nachkommastellenanzahl,
64/32 Bit Betriebsystem) oder Vernetzung (Knotenkoordinaten nicht exakt genug)
entstehen.
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Abb. 3-11: Eigenformen CalculiX (Bild:CalculiX-CrunchiX)
Grundstzlich wird das Schwingungsverhalten der Platte in guter Korrelation zu den
Farbplots von NASTRAN dargestellt (vergleiche Abb. 3-11 / Abb. 3-12). Ein Nachteil
bei der farblichen Darstellung von Ergebnissen mittels CalculiX-GraphiX ist, dass
sich die Farbskalierung nicht verndern lsst. Es werden immer die in CalculiX-
GraphiX voreingestellten Farben fr die Darstellung benutzt. Nur die dazugehrige
Werteskalierung kann gendert werden.
Generell ist der Postprocessor sehr intuitiv zu bedienen, und nach kurzer
Einarbeitung kann der volle Funktionsumfang genutzt werden (Siehe Kapitel 2.3).


Abb. 3-12: Eigenformen NASTRAN (Bild: Patran)
Da durch die Expansion der CalculiX-Schalenelemente zu Volumenelementen
immer ein Hexaederelementnetz berechnet wird und in den vorhergehenden Test
eine teilweise gute bereinstimmung der Ergebnisse mit Schalen- und
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Balkenelementen festgestellt wurde, wird hier das Referenzergebnis durch eine
Volumenstruktur ermittelt, um einen Vergleich mit der speziellen Schalen-
/Hexaederelementdiskretisierung zu ermglichen. Fr diesen Vergleich wird die
Platte mit derselben Elementanzahl von 100x100 Elementen ber der Lnge und
Breite (der Schalenstrukturen) mit Hexaederelementen diskretisiert. ber der Dicke
wird mit drei Elementen vernetzt. Die Berechnung der Eigenfrequenzen der
Volumenstruktur erfolgt mittels Abaqus. Alle anderen Ergebnisse der kommerziellen
Programme beziehen sich auf die Simulation mit Schalenelementen.
Die mittels CalculiX berechneten Eigenfrequenzen weisen eine konstante Differenz
zu der Lsung der Hexaederstruktur auf. Es lsst sich keine nderung im Ergebnis
feststellen. Da hier nur ein Finite-Elemente-Netz berechnet wird, kann keine
Aussage ber das Lsungsverhalten (Konvergenzverhalten, Lockingphnomene)
gemacht werden. Das im zweiten Test festgestellte zu weiche Verhalten durch die
Hexaederelementabbildung lsst sich hier wieder beobachten. Mit aber nur
ca. -1,7% Differenz zur Volumenstruktur und 1,5% zu den NASTRAN-Lsungen
wird hier eine sehr gute Ergebnisqualitt erreicht.
Hexaedermodel
-2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
1 2 3 4 5 6
Mode
D
i
f
f
e
r
e
n
z

[
%
]
Calculix Abaqus S8R5 Nastran linear
Nastran quadratisch Analytisch

Abb. 3-13: Vergleich Eigenfrequenzen Hexaeder- / Schalenmodell
In Abb. 3-13 ist neben den Finite-Elemente-Ergebnissen eine analytische Lsung
der Eigenfrequenzen fr eine fest eingespannte Platte dargestellt (nach Young
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[LEI61]). Diese wurde im Rahmen einer Untersuchung der Nasa [LEI69] zum
Schwingungsverhalten von Schalen- und Plattenstrukturen verffentlicht. Im Anhang
sind die Berechnungsformel und die Eigenformen aus der Untersuchung aufgefhrt.
Auf eine Bewertung der Eigenfrequenzwerte der analytischen Lsung bzw. der
Finite-Elemente Simulation wird hier verzichtet. Eine Diskussion zum Thema ist im
Anhang zu finden.

3.3.1 Fazit
Das Ergebnis der Eigenfrequenzsimulation mittels CalculiX ist durchaus zufrieden
stellend. Fr die hier verwendete feine Vernetzung der Platte ergibt sich eine gute
Lsungsqualitt. Auch hier lsst sich ein kleiner Unterschied zu den Werten der
kommerziellen Programmen feststellen, der durch die spezielle
Schalenelementabbildung hervorgerufen wird. Durch dieses Vorgehen wird das
Strukturverhalten zu weich bei dynamischen Simulationen abgebildet. Bei weiterer
Verfeinerung des Netzes ist davon auszugehen, dass, wie in der
Eigenfrequenzberechnung der Balkenstruktur festgestellt wurde, eine weitere
Steigerung der Genauigkeit erfolgt. Grundstzlich ist jedoch eine gute Nherung zur
Referenzlsung mit einer konstanten Differenz von ca. 1,8% gefunden worden. Das
Auswerten der Ergebnisse durch CalculiX-GraphiX erfolgt nach kurzer
Einarbeitungszeit ohne weitere Probleme. Die Oberflche des Postprocessors ist
sehr einfach gehalten und intuitiv zu bedienen. Alle wichtigen Funktionen werden
mittels der rechten Maustaste aktiviert. Negativ aufgefallen ist nur, dass sich die
Farben fr die Darstellung der Ergebnisse nicht einstellen lassen. Hierfr werden
immer Voreinstellungen verwendet und nur die dazugehrigen Skalierungswerte
knnen gendert werden.
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3.4 Test Modellgre
Die Einsatzfhigkeit eines Finite-Elemente Programms wird hauptschlich durch die
Gre der rechenfhigen Finite-Elemente Netze bestimmt. Bei Simulationen in der
Automobilindustrie werden Strukturen mit mehreren Millionen Elementen berechnet.
In Optimierungsprozessen sind meist nur Teilssysteme mit einigen tausend
Elementen zu simulieren, wobei es hier auf die Schnelligkeit der Lsung ankommt,
um den Optimierungsprozess zeitlich nicht unntig zu verlngern. Um die maximal
mgliche Modellgre der simulationsfhigen Finite-Elemente-Strukturen zu
bestimmen, wird ein Quader mit Hexaederelementen vernetzt. Die Anzahl der
Elemente wird fr die Simulation sukzessive erhht. Fr die durchgefhrten
Rechnungen ergibt sich folgende Element-/Knotenanzahl (Tabelle 3-1).

Simulation I II III IV V
Elementanzahl 8000 64000 216000 512000 1020100
Knotenanzahl 9261 68921 226981 531441 1050804
Tabelle 3-1: Modellgren des Benchmarks
Die Volumenstruktur ist an der unteren Flche fest eingespannt. Eine
Einheitsflchenlast wird auf der gegenberliegenden Seite aufgebracht. Zur
Durchfhrung der Simulationen werden ein 32Bit und ein 64 Bit System verwendet,
die jeweils mit 2 Prozessoren ausgestattet sind. Der 32Bit Computer kann bei einer
Simulationen pro CPU maximal 2GB Arbeitsspeicher (RAM) adressieren. Fr das
64Bit System knnen hchstens 12GB Arbeitspeicher fr die Rechnung allokiert
werden, also pro CPU 6Gb RAM.
CalculiX bietet fr die Berechnung von Finite-Elemente Modellen drei verschiedene
Lsungsverfahren an. Einen direkten Gleichungslser und zwei iterative Verfahren.
Bei kleinen Modellen und gengend Arbeitsspeicher kann der direkte
Lsungsalgorithmus SPOOLES verwendet werden. Bei dem direkten Verfahren
werden die Systemmatrizen komplett in den Arbeitsspeicher geschrieben
(gespeichert) und gelst. Hierdurch wird die maximale Modellgre durch den zur
Verfgung stehenden Arbeitsspeicher beschrnkt. Die iterativen Verfahren
bentigen deutlich weniger Arbeitsspeicher, da nur die aktuell zu berechnenden
Matrixeintrge und Lsungen der vorher durchgefhrten Operationen gespeichert
werden. Vorzugsweise werden diese Verfahren bei Simulationen mit vielen
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Elementen oder bei nichtlinearen Problemstellungen verwendet. Hierfr bietet
CaculiX die iterativen Verfahren iterative Scaling und iterative Cholesky an.
In Abb. 3-14 ist der Vorteil der iterativen Verfahren in Bezug auf den bentigten
Arbeitsspeicher deutlich zu erkennen. Der Speicherverbrauch der iterativen Solver
ist bei dem hier simulierten Modell um den Faktor 4 kleiner als bei der Berechung
mit dem direkten Solver SPOOLES. Ab einer Problemgre von ca. 100 000
Elementen stellt sich auch ein Unterschied bei den iterativen Verfahren
ein.
0
2
4
6
8
10
12
14
10000 100000 1000000
Elementanzahl
S
p
e
i
c
h
e
r

[
G
b
]
SPOOLES Iterative Scaling Iterative Cholesky

Abb. 3-14: Speicherbedarf / Modellgre (64Bit-System)
Hierfr ist die vorgeschaltete Konditionierungsstrategie (engl.: Preconditioner)
verantwortlich. Das iterative Scaling Verfahren bearbeitet nur die Diagonaleintrge
der Matrix, wodurch weniger gespeichert werden muss. Der iterative Cholesky
Algorithmus bearbeitet die gesamten Matrixeintrge. Dies fhrt zu einem hheren
Speicherverbrauch. Durch das Verbessern der gesamten Matrixstruktur arbeitet das
iteratve Cholesky Verfahren bei greren Finite-Element Netzen effektiver, da
durch die bessere Struktur der Matrix schneller Konvergenz erreicht wird (Abb.
3-15).
Im Geschwindigkeitsvergleich arbeitet das direkte Verfahren weniger effizient als die
iterativen Verfahren. Die Simulationszeit steigt doch deutlich mit zunehmender
Modellgre an. Im Vergleich ist die Rechenzeit bei nur 100000 Elementen circa um
den Faktor 1000 langsamer.
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0
1000
2000
3000
4000
10000 100000 1000000
Volumenelemente
R
e
c
h
e
n
z
e
i
t

[
s
e
c
]
iter.Cholesky 32 Bit iter.Scaling 32 Bit SPOOLES 32 Bit
iter.Cholesky 64 Bit iter.Scaling 64 Bit SPOOLES 64 Bit

Abb. 3-15: Rechenzeit: Solver / Modellgre
Auch die iterativen Verfahren unterscheiden sich in der bentigten Rechenzeit, wie
in Abbildung 3-15 zu beobachten ist. Bei groen Modellen ist die Rechenzeit beim
iterative Cholesky-Verfahren im Gegensatz zum iterativen Scaling-Verfahren
geringer. Dieser Geschwindigkeitsvorteil wird durch die bessere Matrixstruktur
hervor gerufen. Zwar braucht das Cholesky-Verfahren lnger als das Scaling-
Verfahren, um die Struktur der Systemmatrizen zu verbessern, der anfngliche
hohe Zeitaufwand wird jedoch dann durch das einfachere Berechnen der
Gleichungen gut gemacht.

3.4.1 Fazit
CalculiX bietet fr die Berechnung der Systemmatrizen eine ausreichende Auswahl
an Gleichungslsern. Mit dem direkten Verfahren lassen sich bei einem 32Bit
System Modelle mit bis zu ca. 70000 Elementen berechnen. Bei 64Bit Systemen
und 12GB Arbeitsspeicher knnen Simulationen mit ca. 200000 Elementen
durchgefhrt werden. Die Rechenzeit ist im Gegensatz zu den iterativen Verfahren
deutlich lnger. Dafr sind die iterativen Verfahren effektiver in der
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Speichernutzung. Bei vorsichtiger Abschtzung knnen hier Modelle mit bis zu
2000000 Elementen simuliert werden. Hierfr ist jedoch ein 64Bit Computersystem
mit 12 GB Arbeitsspeicher ntig. Ein 32Bit System kann Modelle mit circa 200000
Elementen berechnen. Das iterative Scaling Verfahren hat einen
Geschwindigkeitsvorteil gegenber dem iterative Cholesky Verfahren, welcher sich
jedoch bei greren Modellen schnell relativiert. In der Speichernutzung ist das
iterative Scaling Verfahren geringfgig effektiver.
Grundstzlich handelt es sich bei den hier angegebenen Modellgren, fr die eine
Berechnung noch mglich ist, um Schtzwerte. Bei dem hier verwendeten
Testmodell handelt es sich um ein einfaches Hexaederelementmodell. Fr
komplexeren Modelle, z.B. Simulationen mit Zwangsbedingungen oder nichtlineare
Simulationen, kann sich die maximale Elementgrenze verringern. Weiterhin kann
sich die Berechung mittels des direkten Verfahrens, bedingt durch das schlechte
Konvergenzverhalten von komplexen Strukturen, als vorteilhafter herausstellen und
schneller zu einem Ergebnis fhren.
Nicht mehr getestet wurden die MPI (Message Passing Interface) Schnittstelle und
ein out-of-core Solver. Beide konnten aufgrund des erhhten Zeitaufwandes beim
Kompilieren von CalculiX nicht mehr in das Programm implementiert werden. Die
MPI-Schnittstelle ermglicht eine Simulation auf einem Clustersystem bzw. auf
mehreren Computern parallel. Hierzu wird das Modell in kleinere Teile gesplittet und
dann jeweils auf einem Rechner gelst. Der out-of-core Solver schreibt Teile der
Systemmatrizen auf die Festplatte, wenn der zur Verfgung stehende
Arbeitsspeicher nicht mehr ausreicht. Grundstzlich wird durch diese beiden
Features die maximale Modellgre erhht.

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3.5 Zusammenfassung
Durch die verschiedenen Simulationen sind einige Besonderheiten durch die
speziellen Schalen- und Balkenelementdefinition innerhalb von CalculiX aufgefallen.
Grundstzlich knnen nur quadratische Schalen- und Balkenelemente verwendet
werden, d.h. Elemente mit Knoten auf den Elementkanten, da die Elemente, wie in
Kapitel 2.3 beschrieben zu Hexaederelementen mit 20 Knoten (Abb. 2-6/Abb. 2-7)
expandiert werden. Durch kleine Vernderungen in Abaqusinputdateien lassen sich
leicht Inputdecks fr CalculiX erstellen. Hierbei sollte jedoch im Kapitel Input Deck
Format des CalculiX-Manuals nach Unterschieden und Einschrnkungen geschaut
werden.
Bei statischen Simulationen verhalten sich die Schalenelemente bei zu groben
Finite-Elemente Netzen zu steif. Durch Steigerung der Elementanzahl und das
dadurch verbesserte Seitenverhltnis der Hexaederelemente konvergiert die
Lsung hin zu den Ergebnissen von NASTRAN bzw. der analytischen Lsung.
Die Eigenfrequenzsimulation fr schubsteife Balkenelemente (Bernoulli-Theorie) mit
CalculiX ergab zu niedrige Frequenzen im Vergleich mit der NASTRAN-Lsung und
den analytischen Werten. Mit steigendem Vernetzungsgrad und hheren
Eigenmoden verschlechtern sich die Ergebnisse zunehmend.
Fr schubweiche Balkenelemente (Timoshenko-Theorie) werden die
Eigenfrequenzen anfnglich zu hoch (zu groe Steifigkeit) berechnet. Durch
Verfeinerung des Netzes konvergiert das Ergebnis hin zu den analytisch
berechneten Werten. Im Vergleich mit NASTRAN werden jedoch die
Eigenfrequenzen mit steigender Netzfeinheit zu niedrig berechnet.
Bei der dynamischen Simulation mittels Schalenelemente wird eine zu weiche
Steifigkeit festgestellt. Hierfr wurde als Referenzlsung eine Platte mit
Hexaederelementen vernetzt, um einen Vergleich der Lsungsqualitt durch die
speziellen Schalen-/Balkenelemente zu erhalten. Die berechneten Eigenfrequenzen
der Platte durch CalculiX liegen leicht unter denen von NASTRAN und der
Referenzlsung der Hexaederelementstruktur.
Das Auswerten der Ergebnisse von CalculiX durch den mitgelieferten Pre-
/Postprocessor CalculiX-GraphiX erfolgt nach kurzer Einarbeitungszeit und unter
Verwendung des gelungenen Manuals intuitiv. Der Funktionsumfang umfasst alle
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wichtigen Darstellungsmglichkeiten von kommerziellen Programmen, wie z.B.
Farbplots, Animationen oder Erstellen von Bilddateien, um die
Simulationsergebnisse grafisch auszuwerten. CalculiX-GraphiX bietet ebenfalls
grundlegende Funktionen fr die Vernetzung von CAD-Daten, Konvertieren von
Simulationsinputdecks und Erstellen von simplen Finite-Elemente-Netzen.
Da verschiedene Simulationsinputdateien fr die Tests bentigt werden, sind alle
Strukturen mit dem kommerziellen Preprocessorprogramm ANSA vernetzt. Daher
lsst sich keine Aussage ber die Qualitt der Vernetzung mittels CalculiX-GraphiX
bzw. der Benutzerfreundlichkeit machen. Der Vorteil durch dieses Vorgehen liegt
darin, nur ein Finite-Elemente-Netz zu erstellen und dieses in die verschiedenen
Formate von NASTRAN, Abaqus und CalculiX zu berfhren.
CalculiX bietet eine gute Grundausstattung an direkten und iterativen Solvern. Die
maximale Modellgre fr das direkte Verfahren liegt bei ca. 70 000 Elementen fr
das 32Bit System bzw. 200 000 Elementen fr das 64Bit Computersystem. Mit
einem 32Bit Computer knnen die iterativen Lsungsalgorithmen je nach Verfahren
bis ca. 500 000 Elemente simulieren und bei dem hier verwendeten 64Bit Rechner
bis ca. 2 000 000 Elementen, wobei nur bis 1 000 000 getestet wurde und die hier
angegebenen Grenze eine vorsichtige Hochrechnung ist.
Die durchgefhrte Simulation mittels OOFEM weist sehr schlechte Werte auf. Im
Vergleich zu CalculiX, NASTRAN und dem analytischen Ergebnis ist die berechnete
Verschiebung deutlich zu klein und selbst bei Verfeinerung des Netzes wird keine
Verbesserung erreicht. Hier besteht noch Entwicklungsbedarf bei der
Elementbibliothek. Diese ist deutlich zu klein und bietet nur lineare dreieckige
Schalenelemente fr Strukturberechnungen. Das implementierte Element kann nicht
in dynamischen Simulationen verwendet werden. Der Input der Simulationsdateien
ist sehr kryptisch und es lassen sich vorhandene Finite-Elemente Netze nicht in
OOFEM-Dateien konvertieren.




4 Optimierung

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42

4 Optimierung
Neben der Finite-Elemente-Methode hat sich die Optimierung als weiteres
Werkzeug zur Lsung technischer Probleme etabliert. Soll zum Beispiel ein Bauteil
mglichst leicht werden, aber gleichzeitig die Steifigkeit erhht werden, nutzt man
eine Optimierungsschleife, um diesen Zielkonflikt schnell und effizient zu lsen.
Hierfr bieten die Optimierungssoftwareprogramme eine Vielzahl von
Optimierungsarten und algorithmen an, um eine wirkungsvolle Durchfhrung, bei
gegebener Rechnerkapazitt und Problemstellung zu gewhrleisten. Einen
einfhrenden berblick ber das Thema der Optimierung bietet [BAI94].
Frei verfgbare Finite-Elemente Programme sind fr den Einsatz in
Optimierungsanalysen sehr interessant. Hier ist es oft notwendig, viele Rechnungen
parallel laufen zu lassen, um schnell zu einem Ergebnis zu gelangen. Dabei fallen
schnell immense Lizenzkosten an, die durch den Einsatz von Open-Source-
Software minimiert werden knnen.
Um zu testen, ob sich CalculiX in einen Optimierungsprozess implementieren lsst,
wird eine Sensitivittsanalyse durchgefhrt. Hierfr wird ein Quertrger aus einem
aktuellen Fahrzeugmodell untersucht. Die Optimierung wird von dem Open-Source-
Softwarepaket DAKOTA gesteuert.
4 Optimierung

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4.1 Einfhrung Sensitivittsanalyse / Robustheitsanalyse
Die Simulation von Bauteilen bzw. des Bauteilverhaltens mittels der Finite-
Elemente-Methode oder die Optimierung eines Designentwurfs wird meistens unter
der Annahme deterministischer Eingangsgren durchgefhrt. Dabei wird auer
Acht gelassen, dass aufgrund verschiedener Einflsse diese gar nicht genau
eingestellt werden knnen. Die Einflsse, die zur Streuungen in den
Eingangsparametern fhren, ergeben sich zum Beispiel aus Fertigungsprozessen
(Material, Geometrie) oder durch uere Parameter wie Temperatur und
Belastungsschwankungen. Die Streuungen in den Eingangsparametern eines
Bauteildesigns fhren dazu, dass sich das Bauteilverhalten nicht mehr genau
beschreiben lsst und somit die Zielgren bei der Bewertung des Systems
erheblich streuen knnen. Halten sich die Streuungen in gewissen (tolerierbaren)
Grenzen bzw. lsst sich das Bauteilverhalten, trotz Variation in den
Eingangsgren, annhernd genau vorhersagen, spricht man von einem robusten
Design (Abb. 4-1). Das bedeutet, dass kleine nderungen im Input zu kleinen
nderungen in der Antwort fhren.

Abb. 4-1: "Robust Design"
Robustheit beschreibt somit die Sensitivitt der Zielgren gegenber Variabilitt in
den Eingangsparametern. Somit lsst sich die Robustheitsoptimierung als die
Suche nach dem optimalen Punkt bei gleichzeitig minimaler Streuung der Zielgre
4 Optimierung

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44

beschreiben. Bei ungeschickter Wahl der Eingangsvariablen kann sich der
Rechenaufwand fr die Optimierung auf eine groe Anzahl von Varianten
vergrern. Um die Anzahl der Eingangsvariablen zu minimieren, fhrt man im
Vorfeld eine Sensitivittsanalyse durch. Hierbei werden die Eingangsparameter auf
die reduziert, die besonders groen Einfluss auf das Bauteilverhalten haben.

4.1.1 Optimierungsprozess Finite-Elemente Querlenker
Zur Durchfhrung der Sensitivittsanalyse wird ein Querlenker aus einem fertig
vernetzten Fahrzeugmodell genutzt. Das Modell (Abb. 4-2) besteht aus 24110
Tetraederelementen mit 10 Knoten pro Element bzw. 41399 Knoten im gesamten
Modell.
Abb. 4-2: Querlenkermodell
Als Material wird ein isotroper Stahl mit elastoplastischem Verhalten gewhlt. Die
Randbedingungen sind im Punkt
A: Translation z fixiert (rote Markierung)
B: Translation y,z fixiert, Masterknoten der RBE-Spinne
C: Translation x,y,z fixiert, Masterknoten der RBE-Spinne
4 Optimierung

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Belastet wird die Struktur durch eine Kraft von 16000 N in X Richtung im Punkt A.
Im rot markierten Auswertungsbereich wird die plastische Dehnung der Elemente
ausgegeben.
Fr die Steuerung der Optimierung und Definition der Variablen muss der Finite-
Elemente-Input des Querlenkers modifiziert werden. Die Optimierungsvariablen
werden in der ASCII-Datei des Inputs durch geschweifte Klammern deklariert (siehe
Abb. 4-3). Die so markierten Eintrge werden dann whrend der Optimierung durch
DAKOTA mit den entsprechenden Optimierungsparameter ausgetauscht.

Abb. 4-3: Ausschnitt Inputdeck CalculiX
Als Parameter wird die Position des Kraftangriffpunktes in den drei Raumrichtungen
variiert. Weiterhin wird das Materialverhalten durch den Elastizittsmodul sowie der
Spannungs-Dehnungskurvendefinition des Hardening-Eintrages gestreut.
Die Grenzen der Optimierungsvariablen werden im Steuerungsfile von DAKOTA
definiert. Hierfr mssen die entsprechenden Eintrge in der ASCII-Datei eingefgt
werden (Abb. 4-4). Die diskreten Werte fr den Spannungsoffset
(Parallelverschiebung der Kurven), die Variation des E-Moduls und die nderung
der Krafteinleitungsposition werden dann durch statistische Algorithmen des
Optimierers generiert und in die CalculiX-Inputdatei neu eingefgt.
4 Optimierung

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46


Abb. 4-4: Dakotainput
Zum Schluss werden noch die Optimierungsstrategie und die Art des Outputs der
Optimierung bestimmt.
Abschlieend werden die Dateien des Finite-Elemente Inputs fr CalculiX und der
Dakota-Steuerungsfile in ein Queingsystem importiert. Das Queingsystem
koordiniert die einzelnen Simulationen auf den verschiedenen Rechnern. Hierfr
wurden vorher Computersysteme reserviert, auf denen CalculiX installiert wurde
und ausschlielich die Optimierungsrechnungen laufen.

4.2 Fazit der Optimierung
Ziel dieser Optimierung ist es zu zeigen, dass sich CalculiX in eine Optimierung
mittels DAKOTA integrieren lsst und die berechneten Ergebnisse sich weiter
verarbeiten bzw. auswerten lassen. Die Integration von CalculiX in den Prozess und
die Auswertung der berechneten Ergebnisse mittels Excel und Knut verlief ohne
Schwierigkeiten. Auf eine explizite Ergebnissauswertung, dass heit eine
Bewertung der Sensitivitten wird an dieser Stelle verzichtet.
Fr die Optimierung wurden insgesamt 2000 Simulationen auf bis zu 100
Computersystemen gleichzeitig durchgefhrt. Die Optimierung dauerte 6,5 Stunden,
4 Optimierung

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47

wobei im Schnitt eine Rechnung ca. 5 Minuten bentigt. Die Installation von
CalculiX auf den verschiedenen Computern verlief ohne Schwierigkeiten. Hierbei ist
es von Vorteil gewesen, dass CalculiX auf der verwendeten Linuxdistribution neu
kompiliert wurde und so alle bentigten Programme und Pfaddefinitionen auf allen
Rechner identisch waren. Die Verwaltung der Rechnungen durch das
Queingsystem verlief dabei problemlos und es wurde kein Computerabsturz
beobachtet.
Wie die meisten Finite-Elemente-Programme verwendet auch CalculiX fr die
Definition des Inputs eine ASCII-Datei. Hierdurch ist es dem Optimierungsprogramm
DAKOTA mglich, nderung im Input vorzunehmen bzw. die Optimierungsvariablen
einzufgen. Die vorgenommenen nderungen im Input lassen sich z.B. mit Excel
visualisieren. In Abbildung 4-5 ist beispielhaft die durch DAKOTA vorgenommene
Variation im Elastizittsmodul in der Inputdatei aufgetragen. Es lsst sich hier sehr
gut die Streuung in den einzelnen Samples beobachten.
Variation E-Modul
207000
208000
209000
210000
211000
212000
213000
Samples
E
-
M
o
d
u
l

[
N
/
m
m

]

Abb. 4-5: nderung E-Modul durch DAKOTA
Die Ergebnisse der einzelnen Simulationen der Optimierung knnen im ASCII-
Format heraus geschrieben werden und anschlieend mit Programmen, wie z.B.
Excel oder der speziell fr DAKOTA entwickelten Tool Knut, ausgewertet werden.
Standardmig wird fr das Postprocessing einer DAKOTA Optimierung bei P+Z
Knut verwendet. Knut ist eine eigene Entwicklung, die fr die mathematische
Manipulation und das Visualisieren der Ergebnisse auf Matlab zurckgreift. Hierfr
mssen die Ergebnisse in einem speziellen zeilenorientierten ASCII Format
vorliegen, um ausgewertet werden zu knnen. Die CalculiX-Ergebnisse lassen sich
4 Optimierung

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48

problemlos in das spezielle Format importieren bzw. zu einem Gesamtergebnisfile
umschreiben. Ein typisches Beispiel fr einen Auswerteplot einer
Sensitivittsanalyse ist der Abbildung 4-6 zu entnehmen.
Scatterplot
z-Position
m
a
x
.

D
e
h
n
u
n
g

Abb. 4-6: Scatterplot
In dem sogenannten Scatterplot lassen sich Abhngigkeiten von Variablen
identifizieren. Hier ist zu erkennen, dass die maximale Dehnung von der
Lastangriffsposition in der Z-Richtung abhngt. Wenn zwei Parameter unabhngig
voneinander sind oder nur eine schwache Abhngigkeit zueinander aufweisen, wre
eine Punktewolke ohne Struktur oder eine willkrliche Verteilung der Punkte im Plot
aufgetragen.
Eine genaue Beschreibung der Inputparameter von DAKOTA und ein kompletter
berblick der Optimierungsalgorithmen wrden den Umfang der Arbeit bersteigen.
Verwiesen sei hierfr auf das Manual, das sich im Internet unter der Adresse
http://www.cs.sandia.gov/DAKOTA befindet.
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube

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49

5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube
Fr einen abschlieenden Test wird eine relativ groe komplexe Schalenstruktur
gewhlt. Hierbei ist es von Interesse, ob Simulationen mit den meist sehr
detaillierten Modellen aus der Automobilindustrie durchgefhrt werden knnen.
Um eine Aussage ber die Qualitt der Berechnung zu machen, wird dieselbe
Struktur in Abaqus simuliert. Das Ergebnis wird hinsichtlich der maximalen
Durchbiegung aufgrund eines Kopfaufpralls und der Rechenzeit verglichen.
Bei der hier simulierten Motorhaube handelt es sich um ein vernetztes
Fahrzeugmodell eines Ford Taurus, Baujahr 2001. Das Finite-Elemente-Modell ist
ein frei verfgbares Crashmodell, was im Internet
(http://www.ncac.gwu.edu/vml/models.html) herunter geladen werden kann. Das
amerikanische FHWA/NHTSA National Crash Analysis Center in Ashburn, Virigina
stellt verschiedene Fahrzeugmodelle und Crashbarrieren zum Download bereit. Die
Modelle sind im LS-Dyna-Inputformat definiert. Durch einen kommerziellen
Preprocessors knnen die Daten in das Abaqus-Format und somit auch in das
CalculiX-Format konvertiert werden.
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube

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5.1 Kopfaufpralldefinition
Fr die Simulation wird ein Kopfaufpralltest nach EEVC WG-17 bzw. EURO-NCAP
durchgefhrt. Der Kopfaufpralltest nach EEVC WG-17 fordert fr einen Dummy-
Kopf eines erwachsenen Menschen einen resultierenden HIC-Wert von 1000 oder
niedriger. Das Kopfmodell wird in einem Winkel von 65 mit 40km/h auf
verschiedene Bereiche der Motorhaube geschossen (Abb. 5-1). Eine genaue
Beschreibung der Testprozedur findet sich im Internet unter der Adresse
http://www.EuroNCAP.com. Das Gesetz der Europischen Union fr die Berechung
des HIC-Wertes und weitere Einzelheiten der EEVC WG-17 knnen
http://ec.europa.eu/enterprise/automotive/directives/vehicles/dir2003_102_ce.htm
entnommen werden. Der HIC-Wert errechnet sich aus der Kopfbeschleunigung, die
ber ein Zeitfenster von 3ms erreicht wird, nach der Formel

5 , 2
1 2
1 2
2
1
1
) (
(
(

t
t
r
t t
dt a t t HIC , mit
g
a
a
r
= .
Die Aufschlagbereiche werden fr die verschiedenen Fahrzeugtypen bzw. Formen
individuell bestimmt, wobei die resultierende Kopfbeschleunigung bei modernen
Fahrzeugstrukturen im Mittel bei ca.
2
11
m
s
liegt, um den HIC-Wert von 1000 zu
unterschreiten.

Abb. 5-1: Kopfaufprall [www.euroncap.com]

5.1.1 Modellbeschreibung FE-Motorhaube
Fr die Simulation wird nur eine Hlfte der Motorhaube berechnet. Das
Motorhaubenmodell hat 12250 Schalenelemente (Abb. 5-2) und es erfolgt eine
statische Berechung. Ausgewertet wird die maximale Durchbiegung aufgrund einer
Flchenlast. Als Randbedingungen gilt fr das Gelenk und das
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube

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Motorhaubenschloss, dass in allen Richtungen keine Verschiebung mglich ist. Fr
die Symmetrieebene gilt keine Verschiebung in y und keine Rotation um y, z. Die
Lasteinleitung erfolgt kreisflchig an einer sehr steifen Stelle der Motorhaube. Die
Flche der Lasteinleitung ergibt sich aus dem Kopfdurchmesser eines
Erwachsenenkopfes von 165mm. Mit einer mittleren Kopfbeschleunigung von
2
11
m
s

und einen Gewicht von 4,8 kg fr den Erwachsenenkopf ergibt sich eine
resultierende mittlere Kraft von F=52,8 N. Um die zu erwartenden hohen
Verformungen mit plastischer Deformation abbilden zu knnen, wird ein
Stahlmaterial mit elastoplastischem Verhalten gewhlt. Hierdurch wird eine
nichtlineare Simulation erforderlich.

Abb. 5-2: FE-Modell Motorhaube

5.2 Diskussion der Simulationsergebnisse
Die Simulation wird in der Automobilindustrie durch eine Kontaktsimulation
durchgefhrt. Die Kontaktdefinitionen von CalculiX befinden sich jedoch noch in
einem Prereleasestadium. Um Probleme bei der Simulation zu vermeiden, wurde
hier eine vereinfachte statische Simulation durchgefhrt.
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube

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52

CalculiX berechnet fr die maximale Verschiebung in Z-Richtung im Lastbereich
einen Wert von 53mm auf einem 32Bit System. Dasselbe Modell auf einem 64Bit
System ergibt ebenfalls einen Wert von 53mm. Hier kann sehr schn der
Unterschied, der durch die maximal mitgefhrten Nachkommastellen bei 64Bit
Computersystemen entsteht, beobachten werden. Die Anzahl der
Nachkommastellen die fr eine Berechnung verwendet werden knnen, ist bei 64Bit
um den Faktor
10
10 grer. Daher wird das Konvergenzkriterium aufgrund der
hheren Genauigkeit spter erreicht. Eine Kontrollrechnung mit Abaqus ergibt bei
gleicher Modellierung eine maximale Verschiebung von 61mm.

Abb. 5-3: Verschiebung Motorhaube
Bei realen Motorhaubenstrukturen werden heute im Mittel circa 60mm durch den
Aufschlag des erwachsenen Kopfes erreicht. Somit wrde das mit CalculiX
ermittelte Ergebnis zu einer falschen Bewertung der Motorhaube fhren.
Das zu steife Verhalten der Struktur lsst sich, wie in Kapitel 3.1 erwhnt, auf das
schlechte Seitenverhltnis der Elemente zurckfhren. Hier kann eine weitere
Netzverfeinerung das Ergebnis positiv beeinflussen. Weiterhin werden, wie in
Kapitel 2.3.1 aufgefhrt, durch die gebogene Motorhaubenstruktur und das
Festhalten der rotatorischen Freiheitsgrade an der Symmetrieebene knots, also
Zwangsbedingungen eingefhrt. Diese behindern die Struktur an der freien
Durchbiegung.
5 Steifigkeitsberechnung Motorhaube

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CalculiX bentigt fr die Simulation ca. 30min., whrend Abaqus in ca. 2min. das
Ergebnis berechnete. Der Rechenzeitunterschied lsst sich auf die zustzliche
Einfhrung der Zwangsbedingungen und die Expansion der Elemente zu
Hexaedern zurckfhren. Auch muss ein deutlich greres Modell berechnet
werden, da sich die Knotenanzahl durch die neuen Knoten der Hexaederelemente
vergrert. Die grafische Darstellung durch CalculiX-GraphiX lsst eine gute
Korrelation zu dem Abaqusergebnis erkennen (Abb. 5-3: Verschiebung
Motorhaube). Hier ist leider, wie schon erwhnt, von Nachteil, dass sich die
Farbverlufe in CalculiX-GraphiX nicht einstellen lassen.
Allgemein ist das Ergebnis des Tests durchaus zufrieden stellend. Wenn bei
komplexeren Schalenstrukturen bedacht wird, dass sich die Modellgre erhht und
auf eine feine Diskretisierung geachtet wird, knnen die Simulationsergebnisse mit
kommerziellen Programmen mithalten. Hier begrenzt jedoch der Arbeitsspeicher die
maximale Modellgre.

6 Diskussion der Ergebnisse

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6 Diskussion der Ergebnisse
Das Programm OOFEM ist fr einen Einsatz in Optimierungsprozessen bzw. zur
Berechnung komplexer Strukturen nicht geeignet. Es bietet nur eine beschrnkte
Elementbibliothek mit linearen Elementtypen an, also jeweils kein Knoten auf der
Elementkantenmitte. Das Fehlen eines lauffhigen Pre-/Postprocessors und die
sehr komplexe Inputdefinition erschweren ein Einarbeiten deutlich.
Fr den ersten Test, der statischen Balkenverformung, errechnet OOFEM viel zu
niedrige Werte. Durch die lineare Elementabbildung sind hier deutlich mehr
Elemente erforderlich, um ein zufriedenstellendes Ergebnis zu erhalten.
Dynamische Berechnungen (Test 2/3) sind im jetzigen Entwicklungsstand und mit
Balken- und Schalenelementen nicht mglich.

Das Softwarepaket CalculiX, mit dem Solver CalculiX-CrunchiX und dem Pre-
/Postprocessor CalculiX-GraphiX, lsst sich ohne Schwierigkeiten in Optimierungs-
prozesse einbinden. Auch knnen komplexe Strukturen, nichtlineare und Kontakt
Berechnungen durchgefhrt werden.
CalculiX verwendet, wie in Kapitel 2.3.1 beschrieben, eine eigene Strategie, um
Berechnungen mit Schalen- und Balkenelementen durchzufhren. Die statische
Simulation ergibt ein gutes Ergebnis fr die statische Balkenverformung und somit
fr die Steifigkeit der Schalenelemente. Fr das feinste Modell betrgt die Differenz
1,8%. Der Vergleich mit der Lsung von NASTRAN ergibt eine Differenz von ca.
1,5%. Allgemein korreliert das Ergebnis jedoch gut.
Als kritischer Parameter fr die Ergebnisqualitt konnte die Elementkantenlnge in
Balkenlngsrichtung identifiziert werden. Eine Verfeinerung des Netzes ber der
Breite beeinflusst das Ergebnis nicht.

Durch den Test der Eigenfrequenzen einer Balkenstruktur wird festgestellt, dass
durch die Abbildung der Elemente als Hexaeder der Schubeinfluss mit
bercksichtigt wird. Also werden die Frequenzen in Analogie zur Timoshenko-
Theorie berechnet. Im Vergleich mit der analytischen Lsung nach Bernoulli und der
NASTRAN-Simulation mit schubsteifen Balkenelementen ergeben sich zu niedrige
6 Diskussion der Ergebnisse

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Werte. Die Differenz steigt mit der Anzahl an Balkenelemente und hherem
Eigenmode deutlich und das Strukturverhalten wird zu weich abgebildet.
Fr die schubweichen Ergebnisse korrelieren die Lsungen besser. Bei 30
Elementen betrgt die Differenz zur analytischen Lsung kaum 0,5%. Im Vergleich
mit NASTRAN werden die Frequenzen jedoch mit steigendem Eigenmode und
hherer Elementanzahl zu niedrig berechnet. Ein Vergleich der von NASTRAN
berechneten Ergebnisse zeigte auch eine Differenz zu den analytischen Werten.

Die Eigenfrequenzsimulation der quadratischen Platte ergibt eine gute
bereinstimmung zu den Werten der Lsung von NASTRAN. Hier liegen die Werte
von CalculiX wie bei den vorherigen Tests um die 1,5% unter denen der
Referenzlsung von NASTRAN. Eine weitere Steigerung der Lsungsqualitt lsst
sich durch die Verfeinerung des FE-Netzes erreichen.

Der Test mit einer realen Motorhaubenstruktur (statische Analyse) ergibt ein
anderes Bild der Lsungsqualitt von CalculiX. Bei der komplexen Struktur wird die
Durchbiegung im Gegensatz zu der Referenzlsung von Abaqus zu gering
berechnet. Auch ist die Rechenzeit um ein Vielfaches lnger. Durch die Expansion
wird ein groer Teil der Rechenzeit fr den Aufbau der Systemmatrizen bentigt.
Das abweichende Ergebnis ist durch die schlechte Elementqualitt zu erklren. Fr
die Berechnung ist ein feineres Netz erforderlich, um das schlechte Verhalten der
Hexaederelemente bei komplexen Strukturen zu kompensieren.

Grundstzlich sind die Ergebnisse aller Tests zufrieden stellend im Hinblick auf die
Ergebnisqualitt. Im Vergleich mit NASTRAN und der analytischen Lsung lsst
sich bei einer der Problemstellung angemessenen Vernetzung eine gute Korrelation
erreichen.
Die Untersuchung der in CalculiX implementierten Solver ergab maximale
Modellgren, die noch zu berechnen sind, von ca. 70000 Elementen fr den
direkten Solver und ca. 200000 Elementen fr die iterativen Verfahren bei einem 32
Bit Computersystem. Auf 64 Bit Systemen verschieben sich die Grenzen hin zu ca.
200000 Elementen fr den direkten Gleichungslser und ca. 2000000 Elementen fr
die iterativen Solver. Die hier ermittelten Modellgren sind fr eine Open-Source
6 Diskussion der Ergebnisse

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Software sehr gut. Der Haupteinflussfaktor fr die Modellgren ist der verfgbare
Arbeitsspeicher. Durch das Implementieren eines out-of-core Solvers oder der
MPI-Schnittstelle in CalculiX lassen sich diese Grenzen weiter nach oben
verschieben. Problematisch hat sich die Expansion der Elemente zu Hexaedern
heraus gestellt. Hierdurch ist das tatschlich berechnete Modell deutlich grer als
die des Schalenmodells.
Das Implementieren von CalculiX in die Optimierungsschleife verlief ohne
Schwierigkeiten. Die Lsungsdauer fr die Optimierung ist mit ca. 6,5 Stunden
zufriedenstellend. Das relativ groe FE-Modell wurde im Schnitt in ca. 5 Minuten
gelst. Die Ergebnisse konnten mittels Excel und Knut weiter verarbeitet werden.

Abschlieend kann gesagt werden, dass die Open-Source Software CalculiX fr
einen Einsatz in Optimierungsprozessen geeignet ist. Durch das zu Abaqus
kompatible Inputformat erfolgt eine Einarbeitung relativ schnell. Ein weiterer Vorteil
ist, dass kommerzielle Preprocessoren fr die Vernetzung verwendet werden
knnen. Die Ergebnisqualitt von CalculiX ist zufriedenstellend. Bei komplexen
Schalenelementstrukturen verhalten sich jedoch die Elemente von CalculiX zu steif
im Vergleich zu richtigen Schalenelementen. Der Fehler kann jedoch durch eine
feinere Vernetzung korrigiert werden. Mit den implementierten Gleichungslsern
knnen auf einem 64Bit Computer Modelle mit bis zu 2000000 Elementen simuliert
werden. Der mitgelieferte Postprocessor bietet grundlegende
Auswertemglichkeiten und ist intuitiv zu bedienen. Das Integrieren in einen
Optimierungsprozess mit DAKOTA verluft aufgrund des im ASCII-Format
definierten Inputs ohne Probleme.

A1 Anhang

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A1 Open-Source FE-Programme
(Stand Juni 2007)
ALADDIN:
http://www.isr.umd.edu/~austin/aladdin.htm
l
AxisVM: http://www.axisvm.com
ADVENTURE:
http://adventure.q.t.u-tokyo.ac.jp/software
AFEMS:
http://www.femengineering.com/index2.ht
ml
ALBERTA: http://www.albertafem.de
Ansoft: http://www.ansoft.com
AnyBody: http://www.anybodytech.com
BASIN:
mailto:klaus.bitzer@unibayreuth.de
CAPCAST: http://www.ekkinc.com
Channelflow:
http://www.cns.gatech.edu/channelflow
CLAWPACK:
http://www.amath.-washington.edu/~claw
COSMOS: http://www.cosmosm.com
CURLY3D: http://curly3d.sourceforge.net
COSHELL:
http://www.digitaladdis.com/sk/programs.h
tm
CodeAster: http://www.codeaster.org
COMSOL: http://www.femlab.com
DANSOFT: mailto:d.kidger@man.ac.uk
Deal II: http://www.dealii.org
DOLFIN:
http://www.nada.kth.se/~jhoffman/software/i
ndex.html
DUNS: http://sourceforge.net/projects/duns
DIANA:
http://www2.tnodiana.com/gs/rdas/papp.asp?
cmd=Applications
DOUG:
http://www.maths.bath.ac.uk/~parsoft/doug
DOLFIN: http://www.fenics.org/projects
EMAP:
http://www.emclab.umr.edu/emap.html
EXPDE:
http://www10.informatik.unierlangen.de/~pfl
aum/expde/public_html
EULER:
http://www.iee.cas.cz/staff/solin/euler
ELFEN: http://rsazure.swan.ac.uk/elfen.htm
FeatFlow: http://www.featflow.de
FeaTure:
http://www.tm.ctw.utwente.nl/onderzoek/Di
ekA/Feature
FEC: ftp://ftp.math.uh.edu/pub/Math
FELIB:
http://www.softeng.cse.-clrc.ac.uk/felib4
FemObject:
http://www.zace.com/femobj.htm
FieldMagic: http://www.intactsolutions.com
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FEMLAB:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe
_resources/node164.html
FE/Pipe: http://www.paulin.com
FELyX: http://felyx.sourceforge.net
FreeFem: http://www.freefem.org/ff++
FEMLIB:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe
_resources/node165.html
Femlisp: http://www.femlisp.org
FELIPE: http://www.felipe.co.uk
FEMM: http://femm.fostermiller.com
FEMOctave:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe
_resources/node168.html
FEMSET:
http://www.hawhamburg.de/rzbt/dnksoft/ca
mmpus/femset.html
Free Finite Element Package:
http://www.free-finite-
elementpackage.smial.de
FEAP:
http://www.ce.berkeley.edu/~rlt/feap
Felt: http://felt.sourceforge.net
FreeFEM, FreeFEM3D:
http://www.freefem.org
Geocrack:
http://ww2.mne.ksu.edu/~geocrack
Gerris: http://gfs.sourceforge.net
GeoFEM: http://geofem.tokyo.rist.or.jp
GEODE: http://www.geodesol.com
Getfem++:
http://www-gmm.insatoulouse.fr/getfem
Haplo: http://haplo.info
HMD: http://www.heldeneng.com
Impact: http://impact.sourceforge.net
ISAAC: http://isaac-cfd.sourceforge.net
Infolytica: http://www.infolytica.com
IMTEK:
http://www.imtek.unifreiburg.de/simulation/
mathematica/IMSweb
KASKADE:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe_r
esources/node181.html
KeyFE2:
http://users.skynet.be/keyFE2/keyFE2.html
KFEM: http://kfem.sourceforge.net
LUGR:
http://homepages.cwi.nl/~gollum/LUGR/ind
ex.html
LISA: http://www.lisa-fet.com/index640.htm
LUSAS: http://www.lusas.com
MODFE:
http://water.usgs.gov/software/modfe.html
MOUSE:
http://www.vug.uniduisburg.de/MOUSE
MOLDFLOW:
http://www.moldflow.com/stp
MiniFem:
http://www.rwthaachen.de/mmw/minifem/m
inifem.html
MEANS: http://www.femcad.de
MGGHAT:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe_r
esources/node190.html
A1 Anhang

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59

NASTRAN (NASA):
http://www.openchannelsoftware.org/projec
ts/NASTRAN
NaSt3DGP: http://wissrech.iam.uni-
bonn.de/research/projects/Na-St3DGP
NIKE3D:
http://wwweng.llnl.gov/mdg/mdg_codes_ni
ke3d.html
NIST:
http://homepage.usask.ca/~ijm451/finite/fe
_resources/node191.html
NLFET: http://nlfet.sourceforge.net
OFELI: http://ofeli.sourceforge.net
OpenSees: http://opensees.berkeley.edu
Open Foam:
http://www.opencfd.co.uk/openfoam
Open Flower:
http://openflower.sourceforge.net
OpenFem:
http://wwwrocq.inria.fr/OpenFEM
ParaFEM:
http://www.sve.man.ac.uk/Research/AtoZ/
ParaFEM
PARSYS:
http://www.iee.cas.cz/staff/solin/parsys
PHYSICA:
http://www.sofistik.de/loesungen/statik-
fem/multiphysics-cfd
PolyDE:
http://www.tuharburg.de/mst/english/polyd
e/PolyDE.html
PHOENICS: http://www.cham.co.uk
PSU: http://www.isd.uni-stuttgart.-de/psu
Rheolef:
http://www.sai.msu.su/sal/B/2/RHEOLEF.ht
ml
STAAD: http://www.reiusa.com
Solvia: http://www.solvia.se
Straus 7: http://www.straus7.com
STARS:
http://www.openchannelfoundation.org/order
s/index.php?group_id=191
STRAP: http://www.atirsoft.com
SLFFEA:
http://www.geocities.com/Athens/2099/slffe
a.html
TOCHNOG: http://tochnog.sourceforge.net
VAMUCH:
http://www.mae.usu.edu/faculty/wenbin/ht_d
ocs/vamuch.html
VAPAS:
http://www.mae.usu.edu/faculty/wenbin/ht_d
ocs/vapas.html
Warp3D:
http://cern49.cee.uiuc.edu/cfm/warp3d.html
Zebulon:
http://www.nwnumerics.com/Zebulon
Z88: http://www.z88.org

A2 Anhang

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60

A2 Inputdecks
Fr die einzelnen Testbeispiele ist im folgenden Abschnitt beispielhaft jeweils ein
Inputdeck aufgefhrt.

A2.1 Test 1
Calculix

*HEADING
** Test 1 20x3 Elemente
**
** Knotenkoordinaten
**
*NODE,NSET=ALL
1, 0., 100., 0.
.
653, 6.6666675, 95., 0.
654, 8.333334, 95., 0.
655, 6.6666675, 97.5, 0.
**
** Elementdefinition, quadratisches Plattenelement mit 8-Knoten mit voller Integration
**
*ELEMENT, TYPE=S8, ELSET=PSHELL
1, 17, 464, 523, 512, 483, 522, 521, 515
2, 512, 523, 527, 511, 521, 525, 524, 514
.
**
** Zuweisen der Eigenschaften der Plattenelemente
**
*SHELL SECTION, ELSET=PSHELL, MATERIAL=STEEL
2.,
**
** Materialparameter
**
*MATERIAL, NAME=STEEL
*DENSITY
7.85e-09,
A2 Anhang

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61

*ELASTIC
210000., 0.3
**
** Definition der Rechnung, Statik
**
*STEP
*STATIC
**
** Lastendefinition, Einheitskraft in neg. Z-Richtung
**
*CLOAD
17, 3, -1.
**
** Randbedingung, fest Eingespannt in allen Raumrichtungen
**
*BOUNDARY, TYPE=DISPLACEMENT
1, 1, 6, 0.
516, 1, 6, 0.
517, 1, 6, 0.
518, 1, 6, 0.
519, 1, 6, 0.
520, 1, 6, 0.
3, 1, 6, 0.
**
** Definition des Outputs
**
** Verschiebung und Reaktionskrfte der Knoten
*NODE PRINT, NSET=ALL
U, RF
**
** Spannungen und Dehnungen fr die Elemente
*ELEMENT PRINT, ELSET=PSHELL
S,E
*N FILE
U, RF
*EL FILE
S,E
*END STEP

A2 Anhang

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62

OOFem

# Name Outputfile
test1_20x3.out
# Testbeschreibung
job description: small beam test
# Analyseart, Statik
LinearStatic nsteps 1
# OOFem spezifische Parameter (siehe Dokumentation)
domain 3dShell
OutputManager tstep_all dofman_all element_all
# Knotenanzahl|Elementanzahl|Querschnitt|Material|Randbedingungen|
ndofman 84 nelem 120 ncrossSect 1 nmat 1 nbc 2
# Knotendefinition mit Lasteinleitung und Randbedingungen
nodes 1 coords 3 100. 0. 0.0 bc 6 1 1 0 1 0 1 load 1 2
nodes 2 coords 3 100. 3.33333 0.0 bc 6 1 1 0 1 0 1
nodes 3 coords 3 100. 6.66667 0.0 bc 6 1 1 0 1 0 1
.
# Elementdefinition (Dreiecksplatte) mit Querschnitts- ,Material- und Intergrationspunktdefinition
rershell 1 nodes 3 1 2 6 crossSect 1 mat 1 NIP 1
rershell 2 nodes 3 6 5 1 crossSect 1 mat 1 NIP 1
.
# Querschnitsparameter
SimpleCS 1 thick 2.0
# Materialdaten
IsoLE 1 d 7.85e-9 E 2.1e5 n 0.3 talpha 0.0
# Randbedingungen mit Lastaufbringung
BoundaryCondition 1 loadTimeFunction 1 prescribedvalue 0.0
NodalLoad 2 loadTimeFunction 1 Components 6 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0
ConstantFunction 1 f(t) 1.0
A2 Anhang

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63

A2.2 Test 2
Calculix

*HEADING
**
*NODE
1, 0., 0.
2, 0.5, 0.
.
** Elementdefinition, Balken mit Zwischenknoten
*ELEMENT, TYPE=B32 , ELSET=BEAM
1, 1, 2, 3
2, 3, 4, 5
.
**
** Balkeneigenschaften
*BEAM SECTION, ELSET=BEAM, SECTION=RECT, MATERIAL=STEEL
3., 5.
0.,0.,-1.
**
*MATERIAL, NAME=STEEL
*DENSITY
7.8e-09,
*ELASTIC
210000., 0.3
**
** Eigenfrequenzanalyse, ersten 20 Frequenzen warden berechnet
**
*STEP
*FREQUENCY
20,
**
**
** Output wird fr jede Frequenz rausgeschrieben
**EL PRINT,FREQUENCY=1
**NODE PRINT, FREQUENCY=1
*NODE FILE
U
A2 Anhang

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64

** Zur Darstellung des Querschnittes wird der Output in 3-Dimensionaler Form angefordert
*EL FILE,OUTPUT=3D
S
*BOUNDARY
1,2,3
61,1,3
*END STEP

OOFem
Eine Berechnung des Problems mit OOFem ist nicht mglich.
A2 Anhang

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65

A2.3 Test 3
Calculix

**
*HEADING

**
**
**
*NODE
1, 0., 100., 0.
28, 100., 100., 0.
55, 100., 0., 0.
82, 0., 0., 0.
..
**
** Elementdefinition, quadratisches Plattenelement mit 8-Knoten mit reduzierter Integration
**
*ELEMENT, TYPE=S8R, ELSET= PSHELL
1, 1443, 1135, 82, 1238, 1442, 1237, 1339, 1441
2, 1134, 1135, 1443, 1448, 1236, 1442, 1446, 1444
3, 1238, 1239, 1449, 1443, 1340, 1445, 1447, 1441
.
**
**
** SECTION DATA
**
*SHELL SECTION, ELSET=PSHELL, MATERIAL=STEEL
2.,
**
**
*MATERIAL, NAME=STEEL
*DENSITY
2.7E-9,
*ELASTIC, TYPE=ISOTROPIC
70000., 0.3
**
** Setdefinition um Randbedingungen komfortabler aufzubringen
A2 Anhang

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66

**
*NSET, NSET=BC
1, 28, 55, 82, 629, 630, 631, 632, 633, 634,
.
**
**
*STEP
*FREQUENCY
20
**
** BOUNDARY
**
*BOUNDARY, TYPE=DISPLACEMENT
BC, 1, 6, 0.
*NODE FILE
U,
*END STEP

OOFem
Eine Berechnung ist mit der vorliegenden Version nicht mglich.

A3 Anhang

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67

A3 Analytische Herleitung
An dieser Stelle erfolgt eine Herleitung analytischer Ergebnisse fr die
Testbeispiele.
Fr das erste Testbeispiel wird die Durchbiegung infolge der Belastung einer
exzentrisch angreifenden Kraft berechnet. Die Gesamtverschiebung des flachen
langen Kragtrgers ergibt sich aus Biege-, Schub- und Torsionseinfluss.

Fr den zweiten Test werden die ersten drei Biegeeigenfrequenzen eines kurzen
dicken Balkens ermittelt. Dabei findet eine Erweiterung der klassischen
Bernoullitheorie um die Wirkung Schub- und Rotationstrgheitseinfluss nach
Timoshenko statt. Es werden die Grenzen der einzelnen Theorien gezeigt und
weitere aus der Literatur entnommene Formeln fr die Bestimmung der
Biegeeigenfrequenzen aufgefhrt.

Das dritte Beispiel behandelt die Eigenschwingungen von quadratischen, fest
eingespannten Platten. Fr diesen Fall werden die Ergebnisse aus der
Literaturrecherche aufgefhrt, die Bewegungsgleichung fr die Platte in Analogie
zur Timoshenko-Theorie angegeben und die Grenzen der klassischen
Plattentheorie fr den Einsatz in der Dynamik gezeigt.
A3 Anhang

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68

A3.1 Test 1. Durchbiegung Blattfeder
Im Test 1 wird die Durchbiegung eines schlanken Balkens ) ( b t << aufgrund einer
exzentrisch angreifenden Kraft berechnet (Abb. A3-1). Dabei wird die Absenkung im
Lastangriffpunkt betrachtet, die sich aus den Anteilen Biegung, Schub sowie Torsion
ergibt.
Abb. A3-1: Blattfeder

Den Biegeanteil erhlt man aus den Gleichgewichtsbedingungen fr den Balken
Q q = , M Q = ,
dem Elastizittsgesetz fr das Biegemoment
M EI =
und bei Annahme, dass die Schubsteifigkeit sehr gro ist ( GA ), wird aus dem
Elastizittsgesetz fr die Querkraft
( ) Q GA w = +
0 w + =
w = .
durch Eliminieren von die Differentialgleichung der Biegelinie zu

M
w
EI
= .
Fr das Moment gilt ( ) M F l x = Einsetzen und Integrieren fhrt zu

2
1
3 2
1 2
( )
2
6 2
EIw F x l
x
EIw F lx C
x lx
EIw F C x C
= +
| |
= + +
|
\
| |
= + + +
|
\

E, G
x
l
F
b
t
A3 Anhang

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69

Mit den Randbedingungen (0) 0 w = , (0) 0 w = folgt fr die Integrationskonstanten

1
0 C = ,
2
0 C = .
Damit wird der Biegeverlauf zu

3 3 2
3 2
( ) 3
6
Fl x x
w x
EI l l
| |
= +
|
\
.
Die maximale Durchbiegung tritt an der Krafteinleitungsstelle x l = auf:

3
max
3
B
Fl
w f
EI
= = .
Bei der bis hier gemachten Herleitung wird davon ausgegangen, dass der Balken
schubstarr ist, was bedeutet, dass der Querkrafteinfluss keine Winkelnderung
hervorruft und Balkenquerschnitte, die vor der Deformation senkrecht zur neutralen
Faser standen, auch nach der Deformation senkrecht zu ihr stehen bleiben (Abb.
A3-2).
Abb. A3-2: Bernoulli Annahme
Als nchstes wird der Schubeinfluss auf den Biegebalken betrachtet. Das
Elastizittsgesetz fr die Querkraft lautet

S
Q
w
GA
+ =
Mit Einfhrung eines Schubkorrekturfaktors fr einen Rechteckquerschnitt
5
6
= ,
S
A A = und
B
w = , ergibt sich fr die Gesamtneigung (Indizies B: Biegung und
S: Schub)

B S
w w w = +
mit
S
S
Q
w
GA
= . Durch Integration und unter Beachtung der Randbedingungen
(0) 0
S
w = wird nun der Biegeverlauf des Balkens aufgrund des Schubeinflusses zu
x
z
w
w

A3 Anhang

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70


S
S
Q
w x
GA
= .
Die grte Durchbiegung des Balken tritt an der Kraftangriffstelle x l = auf und mit
Q F = wird die Gesamtdurchbiegung aufgrund von Biege- und Schubeinfluss zu

3
3
S
Fl Fl
w
EI GA
= + .
Fr den Torsionseinfluss auf die Balkenbiegung werden folgende Annahmen
getroffen [GRO99]:
Querschnitte verdrehen sich unter Torsionseinfluss als Ganzes, d.h. Punkte
des Querschnitts, die vor der Verformung auf einer Geraden liegen, sind
auch nach der Verformung auf einer Geraden.
Ebene Querschnitte bleiben eben. Es tritt keine Verformung aus der Ebene
heraus auf (keine Verwlbung).

Abb. A3-3: Zusammenhang Verdrehung und Winkelnderung
Bei kleinen Verformungen gilt fr die Verdrehung d und die Winkelnderung der
folgende Zusammenhang (Abb. A3-3)

2 2
b b d
d dx
dx

= = .
Mit dem Elastizittsgesetz G = folgt dann

2 2
b d b
G G
dx

= = .
Fr das Torsionsmoment gilt

2
T
b
M dA =



2
4
T
b
M G dA =



T P
M G I = .

d
dx
b
A3 Anhang

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71

B S
w w +
T
w
F
Dabei wird die neu eingefhrte Gre
P
I als das polare Flchentrgheitsmoment
bezeichnet, das im weiteren Verlauf als Torsionstrgheitsmoment
T
I bezeichnet
wird. Durch die exzentrisch angreifende Kraft wirkt ein konstantes Torsionsmoment
2
T
b
M F = . Mittels Integration ber die Balkenlnge von

T
T
M
GI
=
ergibt sich die Verdrehung am Balkenende aufgrund des Torsionsmomentes zu

T
T
M l
GI
= und die Verschiebung zu
2
T
b
w = .
Die resultierende Gesamtverschiebung (Abb. A3-4) setzt sich aus einem Biege-,
Schub- und Torsionsanteil zusammen.
Abb. A3-4: Gesamtverschiebung
Somit folgt fr die Gesamtverschiebung

3 2
3 4
S T
Fl Fl b Fl
w
EI GA GI
= + +
und mit

3
12
bt
I = ,
3
1
3
T
I bt = ,
5
6
S
A bt =
wird die resultierende Verschiebung zu

2 2 2
3
4 6 3
5 4
Fl l t b
w
bt E G G
| |
= + +
|
\
.
A3 Anhang

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72

A3.2 Test 2. Eigenfrequenz Biegebalken
In Test 2 werden die ersten drei Biegeeigenfrequenzen eines kurzen dicken Balkens
(Abb. A3-5)
3
30
=
t
l
e Balkentief
e Balkenlng
ermittelt. Dabei ist der Balken statisch bestimmt
gelagert und der Einfluss der Rotationstrgheit sowie des Schubes werden
bercksichtigt (Timoshenkotheorie).


Abb. A3-5: Gedrungener Balken
Schwingt der Balken um seine y-Achse, so erfolgt eine Verschiebung ( ) , w x t in z-
Richtung (Abb. A3-5) und eine Drehung ( ) , x t um die y-Achse (Abb. A3-6).

Abb. A3-6: Verdrehung Balken
Folglich lassen sich fr das Balkenelement der Schwerpunktsatz in z-Richtung und
der Drallsatz durch den Schwerpunkt (parallel zur y-Achse) formulieren (Abb. A3-7).

2
2
w Q
Adx Q Q dx
t x

= + +



2
2
M
I dx M M dx Qdx
t x

= + +



Abb. A3-7: Balkenelement
x
z
dx
Q
M
Q
Q dx
x

M
M dx
x

x
z
( ) w x, t
( ) x, t
A3 Anhang

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73

Weiterhin wird das Elastizittsgesetz fr das Biegemoment
M EI =
und fr die Querkraft
( )
S
Q GA w = +
bentigt.
Durch die vier Differentialgleichungen werden der Biegeeinfluss, der Einfluss der
Schubdeformation sowie die Drehtrgheit beschrieben.
Um die Bewegungsgleichung des Balkens zu erhalten, wird das
Momentengleichgewicht in der Form
( )
2 2
2 2
0 I w I w M Q
t t

+ + =


geschrieben. Durch Einsetzen des Elastizittsgesetzes fr das Biegemoment in der
Form ( ) M EI w EIw

= + und Differenzieren nach x wird die Gleichung fr das


Momentengleichgewicht zu
( ) ( )
2 2
2 2
0
IV
I w I w EI w EIw Q
t t


+ + + + =

.
Mit

2
2
Q A w
t

und ( )
S
Q
w
GA
+ =
wird die Differentialgleichung zu

2
1 0
IV
S S
EA IA
EIw Aw I w w
GA GA
| |
+ + + =
|
\
&&
&& && && .
Dies ist die Bewegungsgleichung einer freien Schwingung nach der Timoshenko
Balkentheorie [TIM55].
Mit dem Ansatz fr harmonische Schwingungen
( ) ( ) ( ) , cos w x t W x t =
ergibt sich die Differentialgleichung

4 2
2 2 2 4
4 2
1 0
S S
d W EA d W IA
EI A W I W
dx GA dx GA
| |
+ + =
|
\
.
A3 Anhang

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74

Fr den Fall des beidseitig frei drehbaren Balkens und unter Einbeziehung der
Randbedingungen gilt folgende Lsungsansatz
( ) sin ,
k k
k x
W x B
l

= 1, 2.... k = .
Durch Einsetzen der Lsung in die Differentialgleichung werden die Eigenwerte
bestimmt und es ergibt sich

Abb. A3-8: Bewegungsgleichung Balken
oder mit
4 2
A
a
EI

= und
2
I
i
A
= folgt

4 2
4 4 2 8 4
1 0
S S
k EA k EA
a a i a i
l GA l GA
(
| | | |
(
| |
\ \


+ + =
In Tabelle A3-1 sind weitere charakteristische Gleichungen fr verschiedene
Lagerungen aufgefhrt.

Lagerung charakt. Gleichung
k
l
gelenkig-gelenkig sin 0 l =

eingespannt-gelenkig
tan tanh 0 l l = ( ) 4 1
4
k

+
eingespannt-frei
cosh cos 1 0 l l + =
( ) 2 1
2
k


eingespannt-eingespannt
frei-frei
cosh cos 1 0 l l =
cosh cos 1 0 l l =
( ) 2 1
2
k

+
Tabelle A3-1: Charakteristische Gleichungen fr verschiedene Randbedingungen [GRO99]

Wie in Abb. 2-1 gezeigt, lassen sich die einzelnen Terme der Bewegungsgleichung
den verschiedenen Theorien zuordnen. Werden nur die ersten beiden Terme
betrachtet, so erhlt man den Euler-Bernoulli-Balken mit
Bernoulli Timoshenko (Rotationstrgheit &
Schubeinfluss)
4 2
2 2 2 4
1 0
S S
k EA k AI
EI A I
l GA l GA
| | | | | |
+ + =
| | |
\ \
\
A3 Anhang

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75


2 2
4 k
EI
k
Al
=

.
Der zweite Term beschreibt die Erweiterungen um Schub- und
Rotationstrgheitseinfluss, welche erstmals von Stepan Prokofyevich Timoshenko
[MIN51] eingefhrt wurden. Dabei bercksichtigt der erste Teil die Rotationstrgheit
und der Zweite den Schubeinfluss. Durch Hinzufgen des einen oder anderen
Terms lsst sich so die Bewegungsgleichung herleiten, die nur die Rotationstrgheit
oder den Schubeinfluss mit einbezieht. Der letzte Term, der die Rotationstrgheit
und Schubeinfluss koppelt, ist bei praktischen Anwendungsfllen, bei denen davon
ausgegangen wird, dass 1 <<
l
ki
, von sekundrer Bedeutung (es ergibt sich auch
keinerlei technische Aussage, die aus diesem Term gewonnen werden knnte).
Um die relative Gre des letzten Terms im Vergleich zum Timoshenko-Term zu
bilden, wird dieser mittels
4
4
k
a
l
| |
|
\

= zu

2 2
8 4 4 2
S S
EA k ki EA
a i a i
GA l l GA
(
| | | |
(
| |
\ \ (



umgeformt. Nun wird erkennbar, dass
, 1
2
2 4
2 2
2 4
(

+
|

\
|
<<
(
(

\
|
|

\
|
S S
G
EA
l
k
i a
G
EA
l
ki
l
k
i a


da 1 <<
l
ki
ist. Der letzte Teil wird fr die Bestimmung der Eigenfrequenzen nicht
weiter bercksichtigt. Die Eigenkreisfrequenzen nach der Timoshenko-Theorie
ergeben sich somit zu

1
2 2 2
2
1 1
k
S
k EA k EI
i
l GA l A

(
| |
| | | |
(
|
| |
\ \ (
\


= + +

.
A3 Anhang

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76

In Abb. A3-9 findet ein Vergleich der verschiedenen Balkentheorien statt.
Es wird deutlich, dass ab einer bestimmten Wellenlnge (Wellenlnge und -
geschwindigkeit sind dimensionslos angegeben.) bzw. einer entsprechenden
Frequenz, der Einfluss des Schubes sowie die Rotationstrgheit nicht mehr
vernachlssigt werden drfen. Es ist bemerkenswert wie gut die Timoshenko-
Theorie mit dem exakten Ergebnis bereinstimmt. Im Vergleich dazu weist die
Bernoulli- und Rayleightheorie (nur Rotationstrgheit) zu hohe Werte auf und die
Struktur wird zu steif bewertet.

Abb. A3-9: Vergleich der Balkentheorien [GRA91]

A3 Anhang

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77

Durch eine Literaturrecherche wurden weitere Formeln fr die Timoshenko-Theorie
recherchiert. Die Differenzen dieser Formeln lassen sich dadurch erklren, dass
verschiedene Nherungen oder Potenzreihenentwicklungen benutzt wurden.
Anzumerken ist dabei, dass alle Autoren den letzten Term in der
Differenzialgleichung wegfallen lassen und dass durch die unterschiedlichen
Nherungen die Ergebnisse sich teilweise stark voneinander unterscheiden.
Tabelle A3-2 listet die Ergebnisse der ersten drei Biegeeigenfrequenzen fr die
verschiedenen Balkentheorien auf. Deutlich erkennbar ist, wie sich der Schub- bzw.
Rotationstrgheitseinfluss bei hheren Frequenzen auf das Ergebnis auswirkt.

Quelle
Erste
Biegeeigen-
frequenz [Hz]
Zweite
Biegeeigen-
frequenz [Hz]
Dritte
Biegeeigen-
frequenz [Hz]
[TIM55] Bernoulli 7817,769 31271,075 70359,919
1.
[TIM55]
Bernoulli+Rotationstrgheit
7785,619 30756,686 67755,826
2.
[NUK99]
Bernoulli+Schubeinfluss
7743,608 30132,725 64958,676
3. [TIM55] 7685,314 29151,794 59631,059
Diplomarbeit 7688,588 29345,472 61592,089
4. [GRO99] 7619,086 28092,154 54266,629
5. [CLO75] 7718,427 29681,614 62313,274
Tabelle A3-2: Vergleich der Eigenfrequenzen nach Quellen

1.
2 2
1
1
2
k
k EI k i
l A l
(
| | | |
=
(
| |

\ \
(


2.
1
2 2
2
1
k
S
k EI k i EA
l A l GA

(
| | | | | | | |
= +
(
| | | |

\ \
\ ( \


3.
2 2
1
1 1
2
k
S
k EI k i EA
l A l GA
(
| | | | | |
= +
( | | |

\ \
( \


4.
2
2 2
4
1 1
k
S
EI EA k i
k
Al GA l
(
| | | |
= +
( | |

\
( \


5.
2
2 2
4
1
1 1
2
k
S
EI ki EA
k
Al l GA
(
| | | |
= +
( | |

\
( \



A3 Anhang

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78

Die verschiedenen Werte in Tabelle A3-2 ergeben sich hauptschlich durch
numerische Ungenauigkeiten. Bei einer Vergleichsrechnung der durch EXCEL und
mittels Matlab ermittelten Werte, wurden weitere Abweichungen beobachtet. Auch
ist zu beobachten, dass verschiedene Werte fr die Formeln 3 und 5 errechnet
werden, obwohl die Formeln sich nur durch die Position der Lnge (In der Wurzel
oder vor die Wurzel gezogen.) unterscheiden.

A3 Anhang

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79

A3.3 Test 3. Eigenfrequenzen fest eingespannte Platte
Beim dritten Testbeispiel werden die ersten sechs Eigenfrequenzen fr eine fest
eingespannte homogene quadratische Platte (Abb. A3-10) berechnet. Fr eine
Herleitung der Schwingungsgleichung fr eine Platte, die die klassische
Plattengleichung um Schub- und Rotationstrgheit erweitert, sei an dieser Stelle auf
[MIN51] verwiesen.


Abb. A3-10: Platte
Die Differentialgleichung der Platte lautet in Analogie zur Schwingungsgleichung
nach Timoshenko fr den Balken

3 2 2 2 3 4 2
2
2 2 4 2
0
12 12
h h
B w w B w w h w
t G t G t t

+ + =


mit

( )
3
2
12 1
Eh
B =

Biegesteifigkeit und
2
G G =
korrigierter Schubmodul mit
2
0.3 0.76 + .
Hierbei lassen sich die einzelnen Terme fr Schub-, Biege- und Rotationstrgheits-
einfluss identifizieren (Abb. A3-11):

Abb. A3-11: Bewegungsgleichung Platte
mit . :
2
2
Operator Laplace
x

=
Biegeeinfluss Rotations-
trgheit
(Rotationstrgheit &
Schubeinfluss)
Schubeinfluss
3 2 2 2 3 4 2
2
2 2 4 2
0
12 12
h h
B w w B w w h w
t G t G t t

+ + =

h
a
b
a b =
Alle Rnder fest
eingespannt.
A3 Anhang

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Der Fall der quadratischen Platte ist ein Spezialfall der rechteckigen Platte. Die
Lsung der Bewegungsgleichung mit der Ansatzfunktion, die auch die
Randbedingungen mitbercksichtigt, wrde den Umfang dieser Arbeit weit
berschreiten. Meist wird auch in der Fachliteratur nur der Fall der rechteckigen
Platte bzw. Membran mit Auflagerrandbedingungen (an den Rndern frei drehbar)
behandelt.
Einen umfangreichen berblick zum Thema Schwingungen von Platten gibt Leissa
[LEI61] in seiner Arbeit Vibration of Plates (NASA SP-160), die im Auftrag der
NASA erstellt wurde. Dabei werden verschiedene Randbedingungen sowie Formen
von Platten ausfhrlich behandelt.
Fr dem hier vorliegenden Fall ergeben sich aus der Verffentlichung fr die ersten
sechs Eigenfrequenzen nach Young [LEI61], mit
) 1 ( 12
2
3

=
Eh
D und h = ,
folgende Werte:

Eigenmode 1 2 3 4 5 6
Young 1793,063 3657,370 5394,134 6558,454 6588,845 8227,961
Tabelle A3-3: Eigenfrequenzen
Die Eigenformen einer fest eingespannten quadratischen Platte knnen Abb. A3-12
entnommen werden.

Abb. A3-12: Eigenformen einer quadratischen Platte mit Seitenlnge a und Biegesteifigkeit D[LEI61]
Leider wird weder der Schubeinfluss noch der Einfluss der Rotationstrgheit in den
oben genannten Formeln bercksichtigt.
Die in Abb. A3-11 betrachtete Formel beinhaltet alle Einflsse, die auf eine Platte
wirken und ist aus der Arbeit von Mindlin Influence of Rotatory Inertia and Shear on
Flexural Motions of Isotropic, Elastic Plates [MIN51] hergeleitet. Welche
Auswirkungen diese Terme auf die Eigenfrequenzen haben, geht aus Abb. A3-13
A3 Anhang

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hervor. Es lsst sich erkennen, dass Oberhalb eines Verhltnisses von Plattendicke
zu Wellenlnge,
Schwingung te i
e Wellenlng
i
l

= = , von 0,125
h

die klassische
Plattentheorie nicht mehr gilt.
In unserem Beispiel wrde bei einer Plattendicke von 2mm eine charakteristische
Wellenlnge von mm 16 vorliegen (Abb. A3-14). Damit ergibt sich eine
Grenzfrequenz, fr die die Rotationstrgheit und der Schubeinfluss nicht mehr
vernachlssig werden darf, von 760 f Hz .

Abb. A3-13: Schub- und Rotationstrgheitseinfluss auf die Wellengeschwindigkeit [MIN61]
A3 Anhang

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Obwohl nach der allgemeinen Definition hier eine dnne Platte mit dem Verhltnis
mm
mm
b
h
a
h
100
2
= = vorliegt (siehe Tabelle A3-4), zeigen doch die vorherigen
Annahmen, dass diese Definition nicht fr die Bestimmung der Eigenfrequenzen
zutrifft (Dynamik). Die wesentlichen Vereinfachungen der Plattentheorie sind:
linear elastisches Materialverhalten (gilt nur fr kleine Verformungen)
konstante Plattendicke h
die Spannungen normal zur Schalenmittelflche sind vernachlssigbar
( 0, 0
Z Z
= = ).
dicke Platte:
Reissner-Mindlin (Timoshenko-Theorie bei Balken): Die Normalen zur
Mittelflche sind vor der Verformung gerade, nach der Verformung auch
gerade, mssen jedoch nicht senkrecht zur Mittelflche stehen.
dnne Platte:
Kirchhoff-Theorie (Bernoulli-Theorie bei Balken): Die Normalen zur
Mittelflche stehen auch nach der Verformung noch senkrecht auf der
Mittelflche

Dicke Platte Dnne Platte
;
h h
a b

1 1
5 10
L
1 1
10 50
L
Plattentheorie
Reissner-Mindlin
(Schubweich)
Kirchhoff
(Schubstarr)
Tabelle A3-4: Einsatzgebiete Plattentheorie

Besonders bei der Betrachtung von hheren Frequenzen, wo in Analogie zur
Balkentheorie der Schubeinfluss mit hheren Frequenzen immer weiter dominiert,
darf die Theorie nach Kirchhoff nicht benutzt werden. Dieser Theorie folgend, wrde
sich die Struktur zu steif verhalten, wodurch es zu hheren Werten der
Eigenfrequenzen kommt.
A3 Anhang

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Abb. A3-14: Charakteristische Wellenlnge ( ) ber Frequenz ( f ) fr
Eisenplatten [CRE67]
A4 Anhang

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A4 Literaturverzeichnis
[TIM55] Timoshenko, Stephan P.: Vibration Problems in Engineering,
New York 1955
[CLO75] Clough, Ray W.; Penzien, Joseph : Dynamics of Structures,
Tokio 1975
[GRO99] Gross, Dietmar; Hauger, Werner; Schnell, Walter; Wriggers,
Peter: Technische Mechanik Bnd. 4, Berlin 1999
[NUK99] Nukala, Phani K.: Implementation of Rotary Inertia Effect on the
Free Vibration Response of Beams, Lawrence Livermore National
Laboratory 1999
[LEI69] Leissa, Arthur W.: Vibration of Plates (NASA SP-160),
Washington D.C. 1969
[MIN51] Mindlin, Raymond D., Influence of Rotatory Inertia and Shear on
Flexural Motions of Isotropic, Elastic Plates, New York 1951
[CRE67] Cremer, Lothar; Heckl, Manfred : Krperschall, Berlin 1967
[GRA91] Graff, Karl F.: Wave Motion in Elastic Solids, New York 1991
[Cal1.6] Dokumentation CalculiX, http://www.dhondt.de/
[B2000] Dokumentation B2000,
http://www.smr.ch/local/doc/B2000/html/index.html
[OOFem] Dokumentation Object Oriented Finite Element Solver,
http://www.oofem.org/documentation/manual.html
[DAK07] Homepage Dakota (Stand Julie 2007),
http://www.cs.sandia.gov/DAKOTA/software.html, Sandia National
Labroatories
[BAI94] Baier, Horst, Seeelberg, Christoph, Specht, Bernhard : Optimierung
in der Strukturmechanik, Wiesbaden 1994