40 3.

3 Anlisis en el Dominio de la Frecuencia

En el capitulo anterior se llev a cabo el anlisis para sistemas de control con realimentacin, principalmente en trminos de la respuesta transitoria en el dominio del tiempo. Por otra parte el anlisis en el dominio de la frecuencia, se ha hecho muy popular principalmente porque es de fcil aplicacin. Este mtodo se considera como mtodo grfico, comparado con el de respuesta en el tiempo, que se relaciona directamente con la ecuacin diferencial, y que es de manera esencial un mtodo anal tico. !a caracter stica principal es que la descripcin del sistema se da en trminos de su respuesta a una se"al de entrada que var a sinusoidalmente. #i el sistema es lineal, la salida tambin ser de la forma de una sinusoide de la misma frecuencia que la de la entrada, ahora si la salida no es lineal, sta contendr un porcenta$e de armnicas superiores y algunas veces subarmnicas. %na segunda caracter stica es que la funcin de transferencia sinusoidal, que describe el comportamiento sinusoidal del sistema, puede obtenerse de la funcin de transferencia, reempla&ando sencillamente el operador de !aplace s por j, por lo que la funcin de transferencia es una funcin de variables comple$as, y en general puede representarse como un mdulo y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. #e puede representar la funcin de transferencia sinusoidal en tres diagramas, los cuales son'

a. Diagrama Logartmico o de Bode b. Diagrama Polar o de Nyquist c. Diagrama de Nichols o Logaritmo de la amplitud en funci n de la Fase
3.3.! Diagrama Logartmico o de Bode

(on este tipo de diagramas se puede representar una funcin de transferencia mediante un diagrama de amplitud en funcin de la frecuencia y otro de ngulo en funcin de la frecuencia. %n diagrama de )ode consta de dos tra&os, uno es el diagrama del logaritmo del modulo de una funcin de transferencia sinusoidal, el otro es el diagrama del ngulo de fase. *mbos se representan en funcin de la frecuencia en escala logar tmica. !a venta$a principal de usar el diagrama de )ode, es que se puede convertir la multiplicacin de amplitudes en una suma de ellas. !a presentacin logar tmica es +til porque representa las caracter sticas de alta y ba$a frecuencia de la funcin de transferencia de un sistema. Para el anlisis se distinguen los factores bsicos de ,-j), en donde se muestran las grficas equivalentes apro.imadas y reales de cada uno de estos factores. En el caso de la magnitud se considera unidades en decibeles o sea /0 veces el logaritmo del modulo de ,- j). Por e$emplo para la funcin transferencia siguiente, en el plano de la frecuencia, a magnitud de ,-$01 se puede descomponer en cuatro factores.

G(jw) =

3 jw+2 ) ( (jw) 2 +4jw+1)

* continuacin se muestran y anali&an los diagramas de bode para distintos factores caracter sticos de las funciones transferencias t picas de sistemas hasta segundo orden.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

42

a. ,anancia 3

4igura 5.6' ,rfico de )ode para la ganancia

b. 4actor derivativo, j
!a magnitud logar tmica de jw en decibeles es'
20 log j = 20 log (db)

4igura 5.7' ,rfico de )ode para factor derivativo c. 4actor 8ntegrativo, j-1
20 log 1 = 20 log ( db) j

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4/

4igura 5.9' ,rfico de )ode para factor integrativo

d. 4actor de primer orden, - 2 : j;1< 2

20 log para para 1 = 20 log 1 + 2T 2 1 + jT frecuencias frecuencias bajas db db

<< 1/ T >> 1/ T

20 log 1 + 2 T 2 20 log1 = 0 20 log 1 + 2T 2 20 log T

elevadas db

4igura 5.=' ,rfico de )ode para factor de primer orden #e puede tambin determinar, a partir de la ecuacin, que en la frecuencia de corte la ganancia cae en tres decibeles de su valor a ba$as frecuencias. Esto permite tra&ar una grfica ms e.acta de la respuesta de frecuencia del sistema.
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45

e. 4actor cuadrtico, 2>-- $ >n 1/ :/$>n : 21

?agnitud ,-j)d)@ <20Alog --/ >n1/ :--2< ->n1/1/ 1 si Bn , ,-j)d) @ 0 si Cn , ,-j)d) @ <40log>n @tg<2 --/ >n1>-2< ->n1/1 si BBn , @0 si CCn , @ <290

Dngulo.

4igura 5.=' ,rfico de )ode para factor cuadrtico !a 4igura anterior muestra las curvas reales de ngulo y mdulo para la funcin cuadrtica propuesta. En la grfica de magnitud se puede observar un pico de resonancia el cual, se puede demostrar, ocurre a la frecuencia de resonancia dada por la siguiente relacin'

r = n 1 2 2
Para C0.707 no hay pico de resonancia.
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para 0 0.707

ec.-5./21

44 !a magnitud de la resonancia se puede calcular mediante'

Mr = 1 2 1 2

para

0 0.707

ec.-5.//1

(on estas e.presiones se pueden reali&ar las correcciones para obtener las grficas de )ode reales. E$emplo

3.3."

Frecuencia de #orte y Ancho de Banda.

(on referencia a la 4igura 5.20, la frecuencia b a la cual la magnitud de la funcin de transferencia de la&o cerrado est 5 db por deba$o de su valor a frecuencia cero, se denomina frecuencia de corte. Entonces'
C ( j) C ( j 0) < 3db R ( j ) R ( j 0) ( > b )

ec.-5./51

Para sistemas donde' (-$01>E-$01@0db,

C ( j) < 3db R ( j) ( > b )

ec.-5./41

El sistema de la&o cerrado filtra las componentes de se"al cuyas frecuencias son superiores a la frecuencia de corte y transmite aquellas cuyas frecuencias son inferiores a la frecuencia de corte. El rango de frecuencias 0 b en el cual la magnitud de la funcin de transferencia de la&o cerrado no desciende a <5db se denomina Ancho de Banda del sistema. El ancho de banda indica la frecuencia donde comien&a a caer la ganancia desde su valor a ba$a frecuencia. Entonces, el ancho de banda indica la capacidad con que un sistema ha de reproducir una sinusoide de entrada. El ancho de banda se puede determinar por los factores siguientes.

1. !a capacidad de reproducir una se"al de entrada. %n ancho de banda grande, corresponde a un

tiempo de crecimiento corto, o sea una respuesta gil. En pocas palabras el ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta. 2. !as caracter sticas de filtrado necesarias ante el ruido de alta frecuencia.

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4F Para que el sistema siga con e.actitud entradas arbitrarias, se requiere un ancho de banda grande. #in embrago, desde el punto de vista del ruido, el ancho de banda no debe ser muy grande. Por lo tanto, hay requisitos contradictorios respecto al ancho de banda, y generalmente, para lograr un buen dise"o, se requiere un compromiso. Gtese que un sistema de ancho de banda grande requiere componentes de alto desempe"o, de modo que el costo aumenta con el ancho de banda.

4igura 5.20' Hiagrama logar tmico que muestra la frecuencia de corte b y el ancho de banda 3.3.$ %sta&ilidad

Es conocido que la estabilidad relativa de un sistema de control est dada por el anlisis de la ecuacin caracter stica, o sea'

G(S)H(S)+1=0

ec.-5./F1

Honde por anlisis matemtico es posible determinar las ra ces de esta ecuacin lo que nos indica si stas estn en el semiplano derecho -#istema 8nestable1 o y semiplano i&quierdo -#istema Estable1. El diagrama de )ode nos permite conocer la estabilidad relativa, es decir cuantificar en trminos de su fase y ganancia en d). En este sentido entonces se debe mane$ar la idea de ?argen de ,anancia y ?argen de 4ase, que se definen a continuacin y se estiman grficamente tal como se muestra en la 4igura 5.22. ?argen de fase' el margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. !a frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual la magnitud de la funcin de transferencia en la&o abierto, es unitaria. El margen de fase es 290I ms el ngulo de fase de la funcin de transferencia en la&o abierto en la frecuencia de cruce de ganancia, o

= 180o +

ec.-5./61

?argen de ganancia' el margen de ganancia es el rec proco de la magnitud de la funcin de transferencia en la&o abierto en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es <290I. #i definimos la frecuencia de cruce de fase 02 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en la&o abierto es igual a < 290J, se produce el margen de ganancia 3g'

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46

Kg =
En decibeles,

1 G ( jw1 ) H ( jw1 )

ec.-5./71

K g en dB = 20 LogK g = 20 G ( jw1 ) H ( jw1 )

ec.-5./91

4igura 5.22' ?argen de 4ase y ?argen de ,anancia en tra&o de )ode.

3.3.'

#omentarios so&re los (rgenes de fase y ganancia.

!os mrgenes de fase y de ganancia de un sistema de control, son una medida de la pro.imidad del diagrama polar al punto <2:$0. Por lo tanto, se pueden usar como criterio de dise"o. Gtese que ni el margen de fase, ni de ganancia solos dan indicacin suficiente sobre estabilidad relativa. Para determinar la estabilidad relativa deben darse ambos. Para un sistema de fase m nima, tanto el margen de fase como de ganancia han de ser positivos para que el sistema sea estable. !os mrgenes negativos indican inestabilidad. !os mrgenes de fase y ganancia adecuados proporcionan seguridad contra variaciones en los componentes del sistema y se especifican para determinados valores de frecuencia. *mbos valores limitan el comportamiento del la&o cerrado cerca de la frecuencia de resonancia. Para tener un comportamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 50I y 60I y el margen de ganancia debe ser superior a 6 db. (on estos valores, un sistema de fase m nima tiene garanti&ado la estabilidad, aun cuando la ganancia de la&o abierto y las constantes de tiempo de los componentes var en entre ciertos l mites. *unque los mrgenes de fase y ganancia slo proporcionan una estimacin superficial sobre la relacin
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47 de amortiguamiento efectiva del sistema de la&o cerrado, brindan un medio conveniente para dise"ar sistemas de control o a$ustar las constantes de ganancia del sistema. En los sistemas de fase m nima, las caracter sticas de magnitud y fase de la funcin de transferencia de la&o abierto estn relacionadas. El requisito de que el margen de fase se encuentre entre 50I y 60I significa que, en un diagrama de )ode, la pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud de la frecuencia de cruce de ganancia debe ser ms suave que <40 db>dcada. En la mayor a de los casos prcticos, para tener estabilidad, es deseable una pendiente de </0 db>dcada a la frecuencia de cruce de ganancia. #i la pendiente a la frecuencia de cruce de ganancia es K60 db>dcada o ms inclinada, muy probablemente el sistema es inestable.

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